(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-10-31
(45)【発行日】2024-11-11
(54)【発明の名称】充電制御方法、プログラム、及び充電制御システム
(51)【国際特許分類】
H02J 7/00 20060101AFI20241101BHJP
B60L 53/30 20190101ALI20241101BHJP
H01M 10/44 20060101ALI20241101BHJP
H01M 10/48 20060101ALI20241101BHJP
G16Y 10/40 20200101ALI20241101BHJP
G16Y 20/20 20200101ALI20241101BHJP
G16Y 40/35 20200101ALI20241101BHJP
【ＦＩ】
H02J7/00 P
B60L53/30
H01M10/44 Q
H01M10/48 P
G16Y10/40
G16Y20/20
G16Y40/35
【請求項の数】
9
(21)【出願番号】P 2020156769
(22)【出願日】2020-09-17
(65)【公開番号】P2022050259
(43)【公開日】2022-03-30
【審査請求日】2023-07-10
(73)【特許権者】
【識別番号】314012076
【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002527
【氏名又は名称】弁理士法人北斗特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】川本 英司
(72)【発明者】
【氏名】有村 耕治
(72)【発明者】
【氏名】松田 賢一
【審査官】赤穂 嘉紀
(56)【参考文献】
【文献】特開平０８－２８９４１４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－１０１９６３（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｈ０２Ｊ ７／００－７／１２
Ｈ０２Ｊ ７／３４－７／３６
Ｈ０１Ｍ １０／４２－１０／４８
Ｂ６０Ｌ １／００－３／１２
Ｂ６０Ｌ ７／００－１３／００
Ｂ６０Ｌ １５／００－５８／４０
Ｇ１６Ｙ １０／４０
Ｇ１６Ｙ ２０／２０
Ｇ１６Ｙ ４０／３５
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数の作業装置のそれぞれが備える蓄電部の残量に対する閾値として、少なくとも、第１閾値を設定する設定処理と、前記複数の作業装置の各々を制御対象の作業装置として、前記制御対象の作業装置が備える前記蓄電部の充電を制御する充電制御処理と、を含み、
前記充電制御処理では、
前記制御対象の作業装置が備える前記蓄電部の残量が前記第１閾値以下である緊急充電状態において、前記複数の作業装置のうち充電中の作業装置の充電開始からの充電時間が一定の緊急充電時間に達したという緊急充電判定条件が成立すると、前記充電中の作業装置の充電を停止させて、前記制御対象の作業装置に対して充電開始を指示する緊急充電指示を出力し、
前記緊急充電指示では、前記制御対象の作業装置に対して前記蓄電部を前記緊急充電時間だけ充電するよう指示する、
充電制御方法。
【請求項2】
前記充電時間が前記緊急充電時間に達することをもって前記充電中の作業装置が充電を停止するまで、前記制御対象の作業装置が待機する、
請求項１に記載の充電制御方法。
【請求項3】
前記設定処理では、前記蓄電部の残量に対する閾値として、前記第１閾値よりも大きい第２閾値を更に設定し、
前記充電制御処理では、
前記制御対象の作業装置が備える前記蓄電部の残量が前記第１閾値より大きく、かつ、前記第２閾値以下である通常充電状態では、通常充電判定条件が成立すると、前記制御対象の作業装置に対して充電開始を指示する通常充電指示を出力する、
前記通常充電判定条件は、
前記複数の作業装置に対して与えられる作業のタスク数に基づく条件を含む、
請求項１又は２に記載の充電制御方法。
【請求項4】
前記通常充電判定条件は、
未実行の作業の有無に関する条件を含む、
請求項３に記載の充電制御方法。
【請求項5】
前記通常充電判定条件は、
前記タスク数が所定の基準レベルよりも少ない低タスク期間であるという条件を含む、
請求項３に記載の充電制御方法。
【請求項6】
前記通常充電指示は、前記制御対象の作業装置に対して所定の通常充電時間の充電を指示し、
前記通常充電時間は、前記制御対象の作業装置が充電を開始するタイミングでの前記蓄電部の残量に基づいて設定される、
請求項３～５のいずれか１項に記載の充電制御方法。
【請求項7】
前記作業装置が実行する作業は、搬送物を搬送する搬送作業である、
請求項１～６のいずれか１項に記載の充電制御方法。
【請求項8】
コンピュータシステムに、請求項１～７のいずれか１項に記載の充電制御方法を実行させるための、
プログラム。
【請求項9】
複数の作業装置のそれぞれが備える蓄電部の残量に対する閾値として、少なくとも、第１閾値を設定する設定部と、
前記複数の作業装置の各々を制御対象の作業装置として、前記制御対象の作業装置が備える前記蓄電部の充電を制御する充電制御部と、を含み、
前記充電制御部は、
前記制御対象の作業装置が備える前記蓄電部の残量が前記第１閾値以下である緊急充電状態において、前記複数の作業装置のうち充電中の作業装置の充電開始からの充電時間が一定の緊急充電時間に達したという緊急充電判定条件が成立すると、前記充電中の作業装置の充電を停止させて、前記制御対象の作業装置に対して充電開始を指示する緊急充電指示を出力し、
前記緊急充電指示では、前記制御対象の作業装置に対して前記蓄電部を前記緊急充電時間だけ充電するよう指示する、
充電制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、充電制御方法、プログラム、及び充電制御システムに関する。より詳細には、本開示は、作業を実行する作業装置の充電を制御する充電制御方法、プログラム、及び充電制御システムに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１は、充電器と充電制御装置を備える移動ロボット充電システムを開示する。充電器は、複数の移動ロボット（作業装置）のバッテリ（蓄電部）の充電を行う。充電制御装置は、複数の移動ロボットのそれぞれについて、放電中及び充電中のそれぞれで充電残量に応じた優先度を設定する。充電制御装置は、充電器が充電可能な最大数の移動ロボットを充電中に、新たに充電が必要になった移動ロボットの優先度が、充電中の移動ロボットの優先度よりも高い場合、充電中の移動ロボットのうち優先度が最も低い移動ロボットの充電を停止させる。そして、充電制御装置は、新たに充電が必要になった移動ロボットを充電器まで自動走行させて充電作業を行わせる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１０－２３７９２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記の移動ロボット充電システムでは、新たに充電が必要になった移動ロボットの優先度と、充電中の移動ロボットの優先度とを比較するため、充電中の移動ロボットについてもバッテリの残量を常時監視し、残量に応じた優先度を設定する必要がある。これにより、充電制御装置と複数の移動ロボットとの間の通信トラフィックが増大する可能性があった。
【0005】
本開示の目的は、作業装置との通信による通信トラフィックを低減可能な充電制御方法、プログラム、及び充電制御システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の一態様の充電制御方法は、設定処理と、充電制御処理と、を含む。前記設定処理は、複数の作業装置のそれぞれが備える蓄電部の残量に対する閾値として、少なくとも、第１閾値を設定する。前記充電制御処理は、前記複数の作業装置の各々を制御対象の作業装置として、前記制御対象の作業装置が備える前記蓄電部の充電を制御する。前記充電制御処理では、緊急充電状態において、緊急充電判定条件が成立すると、前記充電中の作業装置の充電を停止させて、前記制御対象の作業装置に対して充電開始を指示する緊急充電指示を出力する。前記緊急充電状態は、前記制御対象の作業装置が備える前記蓄電部の残量が前記第１閾値以下である状態である。前記緊急充電判定条件は、前記複数の作業装置のうち充電中の作業装置の充電開始からの充電時間が一定の緊急充電時間に達したという条件である。前記緊急充電指示では、前記制御対象の作業装置に対して前記蓄電部を前記緊急充電時間だけ充電するよう指示する。
【0007】
本開示の一態様のプログラムは、コンピュータシステムに、前記充電制御方法を実行させるための、プログラムである。
【0008】
本開示の一態様の充電制御システムは、設定部と、充電制御部と、を含む。前記設定部は、複数の作業装置のそれぞれが備える蓄電部の残量に対する閾値として、少なくとも、第１閾値を設定する。前記充電制御部は、前記複数の作業装置の各々を制御対象の作業装置として、前記制御対象の作業装置が備える前記蓄電部の充電を制御する。前記充電制御部は、緊急充電状態において、緊急充電判定条件が成立すると、前記充電中の作業装置の充電を停止させて、前記制御対象の作業装置に対して充電開始を指示する緊急充電指示を出力する。前記緊急充電状態は、前記制御対象の作業装置が備える前記蓄電部の残量が前記第１閾値以下である状態である。前記緊急充電判定条件は、前記複数の作業装置のうち充電中の作業装置の充電開始からの充電時間が一定の緊急充電時間に達したという条件である。前記緊急充電指示では、前記制御対象の作業装置に対して前記蓄電部を前記緊急充電時間だけ充電するよう指示する。
【発明の効果】
【0009】
本開示によれば、作業装置との通信による通信トラフィックを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【発明を実施するための形態】
【0011】
【0012】
作業装置２は、蓄電部２４（図２参照）を備え、蓄電部２４に蓄えられている電気エネルギを利用して、作業を実行する。以下の実施形態において、作業装置２は、サーバ装置３からの指示を受けて、作業エリアＡ１内で搬送物を搬送する搬送作業を行う搬送装置である。つまり、作業装置２が実行する「作業」は、搬送物を搬送する搬送作業である。この種の搬送装置は、無人搬送車（AGV：Automated Guided Vehicle）、移動ロボット及びドローン等を含み得る。本開示でいう移動ロボットは、例えば、車輪型、クローラ型又は脚型（歩行型を含む）のロボットである。なお、作業装置２が行う作業は、搬送物を搬送する搬送作業に限定されず、例えば、ピッキング、溶接、実装、陳列、接客、警備、組立及び検査等の様々な作業を実行する機能を有していてもよい。
【0013】
作業エリアＡ１には、作業装置２を充電するための充電器４が設置されている。作業エリアＡ１には、充電器４により充電中の作業装置２以外の作業装置２の進入を禁止する充電エリアＡ２が設定されている。また、作業エリアＡ１には、充電器４が作業装置２を充電している場合に、充電器４が空くのを待っている別の作業装置２が待機する充電待機エリアＡ３が、充電エリアＡ２に隣接して設定されている。
【0014】
ここにおいて、充電器４の数は、作業エリアＡ１で使用される作業装置２の数よりも少なく、図１の例では２台の作業装置２に対して１台の充電器４が設置されている。換言すると、充電器４で同時に充電可能な作業装置２の数（以下、「充電可能台数」と言う。）よりも、作業エリアＡ１で使用される作業装置２の数の方が多くなっている。そのため、充電可能台数よりも多い数の作業装置２で蓄電部２４の充電が必要になると、充電器４が使用中のために充電待ちを行う作業装置２が発生し、作業（例えば搬送作業）を実行可能な作業装置２の数が少なくなるという問題もある。なお、以下の説明において、２台の作業装置２を区別する場合、作業装置２Ａ，２Ｂと表記する場合もある。以下の説明では作業装置２の台数が２台であるが、作業装置２の台数は２台に限定されず、３台以上でもよい。
【0015】
本実施形態の充電制御システム１は、図２に示すように、設定部３１と、充電制御部３２とを備える。
【0016】
設定部３１は、複数の作業装置２Ａ，２Ｂのそれぞれが備える蓄電部２４の残量に対する閾値として、少なくとも、第１閾値（緊急充電判定閾値）Ｌ１を設定する（図３参照）。
【0017】
充電制御部３２は、複数の作業装置２Ａ，２Ｂの各々を制御対象の作業装置２Ｘ（作業装置２Ａ又は２Ｂ）として、制御対象の作業装置２Ｘ（作業装置２Ａ又は２Ｂ）が備える蓄電部２４の充電を制御する。
【0018】
充電制御部３２は、緊急充電状態Ｒ１において、緊急充電判定条件が成立すると、制御対象の作業装置２Ｘに対して充電開始を指示する緊急充電指示を出力する。緊急充電状態Ｒ１は、制御対象の作業装置２Ｘが備える蓄電部２４の残量が第１閾値Ｌ１以下である状態である。緊急充電判定条件は、複数の作業装置２のうち充電中の作業装置２の充電開始からの充電時間に基づく条件を含む。
【0019】
ここにおいて、充電制御部３２による蓄電部２４の充電の制御は、充電制御部３２が制御対象の作業装置２Ｘに対して緊急充電指示を出力し、制御対象の作業装置２Ｘに緊急充電指示に応じた充電（以下、緊急充電ともいう）を行わせることで、蓄電部２４の充電を間接的に制御することを含む。なお、充電制御部３２による蓄電部２４の充電の制御は、蓄電部２４を充電する充電器４の動作を直接制御することを含んでもよい。
【0020】
本実施形態の充電制御システム１では、蓄電部２４の残量が第１閾値Ｌ１以下である緊急充電状態Ｒ１になった場合に、所定の緊急充電判定条件が成立すると、制御対象の作業装置２Ｘに対して緊急充電指示を出力する。ここで、緊急充電判定条件は、充電中の作業装置２の充電開始からの充電時間に基づく条件を含むものであるため、充電時間に基づいて緊急充電判定条件が成立するか否かを判断でき、充電中の作業装置２について蓄電部２４の残量を常時監視する必要がない。したがって、本実施形態によれば、充電中の作業装置２から蓄電部２４の残量を取得するために充電中の作業装置２と通信を行う必要が無く、充電中の作業装置２との間の通信トラフィックを低減した充電制御システム１を実現できる。
【0021】
（２）詳細
（２．１）構成
以下、本実施形態に係る充電制御システム１の構成について、図１～図４を参照して、詳細に説明する。以下に示す、数値、形状、材料、構成要素の位置、複数の構成要素間の位置関係及び接続関係等は、一例であって、本開示を限定する主旨ではない。また、以下で参照する図面は、いずれも模式的な図であり、図中の各構成要素の大きさ及び厚さそれぞれの比が、必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。
（２．１）構成
以下、本実施形態に係る充電制御システム１の構成について、図１～図４を参照して、詳細に説明する。以下に示す、数値、形状、材料、構成要素の位置、複数の構成要素間の位置関係及び接続関係等は、一例であって、本開示を限定する主旨ではない。また、以下で参照する図面は、いずれも模式的な図であり、図中の各構成要素の大きさ及び厚さそれぞれの比が、必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。
【0022】
以下では、充電制御システム１の制御対象である作業装置２が、無人搬送車である場合を例として説明する。作業装置２としての無人搬送車は、作業エリアＡ１内を移動しつつ、搬送物の搬送という作業を実行する。
【0023】
本開示でいう「作業エリア」は、複数の作業装置２が配備される空間であって、作業装置２は、例えばサーバ装置３からの指示を受けて、この作業エリアＡ１内を移動する。作業エリアＡ１は、一例として、倉庫、工場、建設現場、店舗（ショッピングモールを含む）、物流センタ、事務所、公園、住宅、学校、病院、駅、空港又は駐車場等である。また、例えば、船舶、鉄道車両又は飛行機の内部等、移動体の内部に作業装置２が配備されている場合には、移動体の内部が作業エリアＡ１になる。本実施形態では、作業エリアＡ１が倉庫である場合を例に説明する。
【0024】
充電制御システム１は、図１及び図２に示すように、サーバ装置３と、作業エリアＡ１に設置された中継装置５とを備える。中継装置５は、作業エリアＡ１において作業を行う作業装置２とサーバ装置３との間の通信を中継する。
【0025】
図１は、作業エリアＡ１の模式的な平面図である。本実施形態では、倉庫であって、外壁８１で囲まれた空間が作業エリアＡ１となる。本実施形態で想定している作業エリアＡ１には、搬送物を作業エリアＡ１内に搬入したり搬出したりするための出入口８２，８３がある。作業エリアＡ１は、作業エリアＡ１内に配置された隔壁８４によって区切られている。この作業エリアＡ１には、上述した充電器４が１台設置されている。なお、充電器４の台数は１台に限定されず、作業エリアＡ１において使用される作業装置２の台数等に応じて、充電器４の台数は適宜変更が可能である。また、図１では作業装置２の台数が２台であるが、作業装置２の台数は２台に限定されず、３台以上でもよい。図１では中継装置５を１台のみ図示しているが、作業エリアＡ１には中継装置５が複数台配置されていてもよい。また、図１は作業エリアＡ１の一例に過ぎず、作業エリアＡ１の配置は適宜変更が可能である。
【0026】
サーバ装置３は、例えば作業エリアＡ１の外部に設置されており、インターネット等の通信ネットワークＮＴ１を介して、複数の中継装置５に接続されている。
【0027】
サーバ装置３と複数の作業装置２の各々とは、互いに通信可能に構成されている。本開示において「通信可能」とは、有線通信又は無線通信の適宜の通信方式により、直接的、又は通信ネットワークＮＴ１若しくは中継装置５等を介して間接的に、情報を授受できることを意味する。すなわち、サーバ装置３と複数の作業装置２の各々とは、互いに情報を授受することができる。本実施形態では、複数の作業装置２の各々は、複数の中継装置５のいずれかと、電波を媒体とする無線通信によって通信を行う。そのため、サーバ装置３と複数の作業装置２とは、少なくとも通信ネットワークＮＴ１及び中継装置５を介して、間接的に通信を行うことになる。
【0028】
要するに、各中継装置５は、各作業装置２とサーバ装置３との間の通信を中継する機器（アクセスポイント）である。中継装置５は、通信ネットワークＮＴ１を介して、サーバ装置３と通信する。本実施形態では一例として、中継装置５と作業装置２との間の通信には、Wi-Fi（登録商標）、Bluetooth（登録商標）、ZigBee（登録商標）又は通信免許を必要としない小電力無線（特定小電力無線）等の規格に準拠した、無線通信を採用する。また、通信ネットワークＮＴ１は、インターネットに限らず、例えば、作業エリアＡ１内又は作業エリアＡ１の運営会社内のローカルな通信ネットワークが適用されてもよい。
【0029】
次に、作業装置２について図１及び図２を参照してより詳細に説明する。作業装置２は、例えば、作業エリアＡ１の床面等からなる平坦な移動面８０を自律走行する。作業装置２は、第１制御部２０と、第１通信部２１と、走行装置２２と、充放電回路２３と、蓄電部２４と、検知部２５とを備える。なお、作業エリアＡ１において使用される複数の作業装置２の各々には個別の識別情報が設定されている。
【0030】
第１通信部２１は、中継装置５及び通信ネットワークＮＴ１を介してサーバ装置３（サーバ装置３の第２通信部３３）と通信する。ここで、第１通信部２１は中継装置５との間で無線通信方式により通信を行う。
【0031】
走行装置２２は、作業装置２に設けられた複数の車輪の少なくとも一部を駆動することによって作業装置２を走行させる。複数の車輪の少なくとも一部は駆動輪である。駆動輪は例えばオムニホイールのような全方向移動型車輪である。走行装置２２は、第１制御部２０から入力される制御指令に基づいて駆動輪を駆動することによって、作業装置２を走行させる。
【0032】
蓄電部２４は、例えばリチウムイオン電池、又はニッケル水素電池等の二次電池である。
【0033】
充放電回路２３は、蓄電部２４への充電と蓄電部２４からの放電とを制御する。充放電回路２３は、作業装置２が充電器４に接続された状態で、充電器４から供給される電気エネルギを蓄電部２４に蓄える。また、充放電回路２３は、蓄電部２４から電気エネルギを放電させることによって、第１制御部２０、第１通信部２１及び走行装置２２に電力を供給する。すなわち、作業装置２は、蓄電部２４に蓄えられた電気エネルギを利用して作業を行う。
【0034】
検知部２５は、作業エリアＡ１内で作業装置２が存在する現在位置に関する現在位置情報等を検知する。検知部２５は、例えば、複数の発信器から電波で送信されるビーコン信号を受信する受信機を含む。複数の発信器は作業エリアＡ１内の複数箇所に配置されている。検知部２５は、複数の発信器の位置と、受信機でのビーコン信号の受信電波強度とに基づいて、作業装置２の現在位置を測定する。なお、検知部２５は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の衛星測位システムを用いて実現されてもよい。作業装置２は、検知部２５が検知した現在位置の情報と当該作業装置２の識別情報とを第１通信部２１からサーバ装置３へ所定の送信時間間隔（例えば１秒間隔）で定期的に送信する。なお、作業装置２は、サーバ装置３からの送信要求等に応じて、検知部２５が検知した現在位置の情報と当該作業装置２の識別情報とを第１通信部２１からサーバ装置３へ不定期に送信してもよい。
【0035】
また、検知部２５は、作業装置２の動作状態、及び作業装置２の周辺状況等を検知してもよい。作業装置２の動作状態は、作業装置２が有する蓄電部２４の残量、作業装置２が走行中か停止中かを表す状態、作業装置２の速度（及び速度変化）、作業装置２に作用する加速度、及び作業装置２の姿勢等を含み得る。検知部２５は、例えば、速度センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ等のセンサを含み、これらのセンサにて作業装置２の動作状態を検知する。また、検知部２５は、例えば、イメージセンサ（カメラ）、ソナーセンサ、レーダ、及びＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等のセンサを含み、これらのセンサにて作業装置２の周辺状況を検知する。作業装置２の周辺状況には、例えば、作業装置２の進行方向の前方に存在する物体（障害物等）の有無、及び物体の位置（距離及び方位）等が含まれる。障害物には、他の作業装置２及び人も含まれる。なお、作業装置２は、例えばサーバ装置３からの送信要求に応じて、検知部２５が検知した蓄電部２４の残量の情報と当該作業装置２の識別情報とを、第１通信部２１からサーバ装置３へ送信する。
【0036】
第１制御部２０は、例えば、メモリ及びプロセッサを含むコンピュータシステムを主構成とする。すなわち、コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、プロセッサが実行することにより、第１制御部２０の機能が実現される。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。第１制御部２０は、例えばサーバ装置３から搬送物の搬送指令を受信すると、検知部２５が検知した現在位置情報、周辺の作業装置２の動作状態及び周辺状況等の検知結果に基づいて、走行装置２２を制御して作業装置２を自律的に走行させる。第１制御部２０は、作業装置２の走行制御を行うことによって、サーバ装置３から指示された搬送物を搬送先まで搬送する。
【0037】
【0038】
第２通信部３３は、通信ネットワークＮＴ１を介して中継装置５と通信する。第２通信部３３は、通信ネットワークＮＴ１及び中継装置５を介して、複数（本実施形態では２台）の作業装置２の各々と通信する。第２通信部３３と中継装置５との間の通信方式としては、無線通信又は有線通信の適宜の通信方式が採用される。
【0039】
第２制御部３０は、例えば、メモリ及びプロセッサを含むコンピュータシステムを主構成とする。すなわち、コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、プロセッサが実行することにより、第２制御部３０の機能（例えば、設定部３１及び充電制御部３２等の機能）が実現される。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。
【0040】
設定部３１は、複数の作業装置２がそれぞれ有する蓄電部２４の残量に対する閾値として、図３に示すように、少なくとも第１閾値Ｌ１と、第１閾値Ｌ１よりも大きい第２閾値（通常充電判定閾値）Ｌ２とを設定する。第１閾値Ｌ１及び第２閾値Ｌ２は、制御対象の作業装置２Ｘに対して充電が必要なレベルを複数段階で判定するための閾値である。具体的には、第２閾値Ｌ２は、蓄電部２４の充電が必要であるか否かを判定するための閾値である。第１閾値Ｌ１は、蓄電部２４を充電するにあたり、作業よりも充電を優先するか、充電よりも作業を優先するかを判定するための閾値である。本実施形態では、蓄電部２４の残量が第１閾値Ｌ１以下である状態を、作業よりも充電を優先して行う緊急充電状態Ｒ１という。また、蓄電部２４の残量が第１閾値Ｌ１よりも大きく、かつ、第２閾値Ｌ２以下である状態を、充電の必要はあるが充電よりも作業を優先する通常充電状態Ｒ２という。なお、蓄電部２４の残量が第２閾値Ｌ２よりも高く、かつ、１００％未満である状態を、充電の必要はないが、作業が少ない閑散期であれば繁忙期に備えて残量を１００％に近づけるための充電（以下、追加充電という）を追加で行ってもよい追加充電状態Ｒ３という。
【0041】
緊急充電状態Ｒ１では蓄電部２４の残量に余裕がないため、充電制御システム１は、作業よりも充電を優先させて、作業装置２に蓄電部２４を充電させる。つまり、緊急充電状態Ｒ１では、充電制御システム１は、作業装置２に与える新たな作業がある場合でも、作業装置２に蓄電部２４を充電させる。
【0042】
通常充電状態Ｒ２では蓄電部２４の残量に比較的余裕があるので、充電制御システム１は、充電よりも作業を優先させるように、作業装置２の充電を制御する。つまり、通常充電状態Ｒ２では、充電制御システム１は、作業装置２に与える新たな作業がない場合に、作業装置２に蓄電部２４を充電させる。
【0043】
ここにおいて、２台の作業装置２の蓄電部２４の残量が同時期に第１閾値Ｌ１以下となった場合、作業エリアＡ１には充電器４が１台しか設置されていないため、同時には１台の作業装置２の蓄電部２４しか充電できない。したがって、充電器４が１台目の作業装置２の蓄電部２４を充電する間に、他の１台の作業装置２が有する蓄電部２４の残量は減少を続けることになる。そのため、充電器４が１台目の作業装置２の蓄電部２４を充電し終わるまでの間に、他の１台の作業装置２の蓄電部２４の残量が枯渇しないように第１閾値Ｌ１の値は設定されている。本実施形態では、蓄電部２４が満充電の状態を残量１００％とした場合に、第１閾値Ｌ１が例えば３０％の充電レベルに設定され、第２閾値Ｌ２が例えば８０％の充電レベルに設定される。なお、第１閾値Ｌ１及び第２閾値Ｌ２の設定値は一例であり、作業装置２の台数、充電可能台数、作業装置２が行う作業のタスク数等に応じて適宜変更が可能である。
【0044】
充電制御部３２は、複数（本実施形態では例えば２台）の作業装置２Ａ，２Ｂの各々を制御対象の作業装置２Ｘとし、制御対象の作業装置２Ｘが備える蓄電部２４の充電を制御する。なお、制御対象の作業装置２Ｘが充電制御部３２から充電開始の指示を受けた場合に、この作業装置２Ｘが作業を実行中であれば、作業装置２Ｘは作業を終了してから充電開始の指示に基づいて充電を行っている。
【0045】
充電制御部３２は、緊急充電状態Ｒ１において、充電器４の充電可能台数よりも充電中の作業装置２の台数（以下、充電台数という）が少ない場合、つまり充電器４に空きがある場合は、制御対象の作業装置２Ｘに充電開始を指示する緊急充電指示を出力する。すなわち、制御対象の作業装置２Ｘが緊急充電状態Ｒ１となった場合に、充電器４に空きがあれば、充電制御部３２は、制御対象の作業装置２Ｘに緊急充電指示を出力して、蓄電部２４を充電させる。
【0046】
一方、充電制御部３２は、緊急充電状態Ｒ１において、充電器４の充電可能台数と充電台数とが同じである場合、つまり充電器４に空きがない場合は、緊急充電判定条件が成立すると、制御対象の作業装置２Ｘに充電開始を指示する緊急充電指示を出力する。すなわち、制御対象の作業装置２Ｘが緊急充電状態Ｒ１であり、充電器４に空きがない場合、充電制御部３２は、緊急充電判定条件が成立すると、充電中の作業装置２の充電を停止させ、制御対象の作業装置２Ｘに緊急充電指示を出力して、蓄電部２４を充電させる。
【0047】
ところで、充電中の作業装置２が備える蓄電部２４の残量が所定値に達すると充電を停止させ、制御対象の作業装置２Ｘに充電を開始させる場合、充電制御システム１は、充電中の作業装置２が備える蓄電部２４の残量を逐次監視する必要がある。充電制御システム１が充電中の作業装置２を含む全ての作業装置２の蓄電部２４の残量を監視する場合は、充電制御システム１と作業装置２との間の通信トラフィックが増大する可能性がある。
【0048】
それに対して、本実施形態では、緊急充電判定条件が、充電中の作業装置２の充電開始からの充電時間に基づく条件を含み、充電制御部３２は、充電中の作業装置２の充電時間に基づいて緊急充電指示を出力するか否かを判断する。したがって、充電制御システム１は、充電中の作業装置２が備える蓄電部２４の残量を監視する必要が無く、充電制御システム１と作業装置２との間の通信トラフィックを低減することができる。
【0049】
なお、本実施形態では、緊急充電判定条件は、充電中の作業装置２の充電時間が一定の緊急充電時間ＣＴ１（図５参照）に達したという条件を含む。また、本実施形態では、充電制御部３２は、制御対象の作業装置２Ｘに対して一定の緊急充電時間ＣＴ１の充電を指示する緊急充電指示を出力し、緊急充電指示を受けた作業装置２は、充電器４から電力供給を受けて蓄電部２４を緊急充電時間ＣＴ１充電する。つまり、緊急充電指示を受けた作業装置２は、充電器４から電力供給を受けて蓄電部２４を緊急充電時間ＣＴ１充電すると緊急充電を終了する。
【0050】
ここにおいて、緊急充電時間ＣＴ１は、例えば、緊急充電状態にある作業装置２の蓄電部２４を、その残量が第１閾値Ｌ１を超える程度まで充電するのに必要な時間に設定されている。したがって、作業装置２の蓄電部２４が緊急充電時間ＣＴ１充電されると、蓄電部２４の残量は第１閾値Ｌ１を超え、通常充電状態になるものと想定される。充電制御部３２は、充電中の作業装置２の充電時間が緊急充電時間ＣＴ１に達するという緊急充電判定条件が成立すれば、充電中の作業装置２の充電が終了したと判断し、制御対象の作業装置２Ｘに対して緊急充電開始指示を出力する。ここで、充電時間が緊急充電時間に達することをもって充電中の作業装置２が充電を停止するまで、制御対象の作業装置２Ｘは待機する。すなわち、緊急充電開始指示を受けた制御対象の作業装置２Ｘは、実行中の作業（例えば搬送作業）を終了すると、充電待機エリアＡ３に移動し、充電エリアＡ２に他の作業装置２が存在すれば、充電待機エリアＡ３で待機する。充電エリアＡ２にいる他の作業装置２が充電を終了して充電エリアＡ２の外に出ると、制御対象の作業装置２Ｘは充電エリアＡ２に移動し、充電器４から電力供給を受けて蓄電部２４を充電する。
【0051】
なお、充電中の作業装置２が緊急充電を終了した場合に、充電待ちの他の作業装置２が存在しなければ、緊急充電を終了した作業装置２は蓄電部２４の充電を継続してもよい。充電中の作業装置２が緊急充電を終了した場合に、蓄電部２４の残量が第１閾値Ｌ１以下であった場合、この作業装置２は再び緊急充電状態となり、充電制御部３２によって蓄電部２４の充電が制御される。
【0052】
また、充電制御部３２は、制御対象の作業装置２Ｘが通常充電状態Ｒ２において、通常充電判定条件が成立すると、制御対象の作業装置２Ｘに対して充電開始を指示する通常充電指示を出力する。通常充電状態Ｒ２は、制御対象の作業装置２Ｘが備える蓄電部２４の残量が第１閾値Ｌ１より大きく、かつ、第２閾値Ｌ２以下である状態である。ここで、通常充電判定条件は、複数の作業装置２に対して与えられる作業のタスク数に基づく条件を含む。通常充電状態Ｒ２は、制御対象の作業装置２Ｘが備える蓄電部２４の残量に比較的余裕がある状態であり、充電よりも作業を優先させる状態である。充電制御部３２は、複数の作業装置２に与える作業を管理するサーバ装置から作業のタスク数に関する情報を取得し、タスク数に基づく通常充電判定条件が成立するか否かを判断する。なお、サーバ装置３が、複数の作業装置２に与える作業を管理する作業管理機能を有していてもよく、その場合、充電制御部３２は作業管理機能から作業のタスク数に関する情報を取得すればよい。そして、充電制御部３２は、タスク数に基づく通常充電判定条件が成立する場合に、制御対象の作業装置２Ｘへ通常充電指示を出力し、通常充電判定条件が成立しない場合には、制御対象の作業装置２Ｘへ通常充電指示を出力しない。したがって、制御対象の作業装置２Ｘが通常充電状態Ｒ２であれば、作業のタスク数に基づく通常充電判定条件が成立する場合のみ充電を行わせることで、制御対象の作業装置２Ｘに充電よりも作業を優先して行わせることができ、作業の遅れを抑制できる。
【0053】
ここにおいて、通常充電判定条件は、未実行の作業の有無に関する条件を含んでいる。具体的には、通常充電判定条件は、未実行の作業がない、つまり未実行の作業のタスク数がゼロであるという条件を含んでいる。ここで、未実行の作業とは、作業装置２によって現に実行されていない作業を少なくとも含み、作業装置２に対して実行が指示されていない作業を含んでもよい。
【0054】
通常充電状態Ｒ２において、未実行の作業がある場合、つまり通常充電判定条件が不成立の場合、充電制御部３２は制御対象の作業装置２Ｘに充電を行わせない。言い換えると、制御対象の作業装置２Ｘに対して、新たに与える作業が存在する場合、充電制御部３２は制御対象の作業装置２Ｘに充電を行わせない。これにより、作業を実行可能な作業装置２の台数が減って、未実行の作業が実行されなかったり、その実行が遅れたりする可能性を低減できる。一方、通常充電状態Ｒ２において、未実行の作業がない場合、つまり通常充電判定条件が成立する場合、充電制御部３２は制御対象の作業装置２Ｘに充電（以下、通常充電ともいう）を行わせる。言い換えると、制御対象の作業装置２Ｘ以外の作業装置２で新たなタスクの実行が可能な場合、充電制御部３２は制御対象の作業装置２Ｘに充電を行わせる。これにより、未実行の作業の実行が行われなかったり、その実行が遅れたりする可能性を低減しつつ、制御対象の作業装置２Ｘを充電できる。つまり、制御対象の作業装置２Ｘに対して充電よりも作業を優先して行わせることができ、作業の遅れが発生するのを抑制できる。なお、未実行の作業の有無に関する条件は、未実行の作業がないという条件に限定されず、未実行の作業の数が所定数以下であるという条件でもよい。
【0055】
なお、充電制御部３２が出力する通常充電指示は、制御対象の作業装置２Ｘに対して所定の通常充電時間ＣＴ２（図５参照）の充電を指示するものである。ここで、通常充電時間ＣＴ２は、制御対象の作業装置２Ｘが充電を開始するタイミングでの蓄電部２４の残量に基づいて設定される。充電制御部３２は、制御対象の作業装置２Ｘから、作業装置２Ｘが充電を開始するタイミングでの蓄電部２４の残量を取得し、この残量に基づいて通常充電時間ＣＴ２を設定する。充電制御部３２は、作業装置２Ｘが充電（通常充電）を開始するタイミング（時点ｔ３，ｔ１３，ｔ２３）での蓄電部２４の残量Ｂ１２に基づき、第２閾値Ｌ２よりも大きい所定の充電レベル（例えば９０％）まで蓄電部２４を充電するのに要する時間を通常充電時間ＣＴ２に設定する。すなわち、緊急充電状態Ｒ１で行う緊急充電での充電時間（緊急充電時間ＣＴ１）は一定の時間長であるが、通常充電状態Ｒ２で行う通常充電での充電時間（通常充電時間ＣＴ２）は、充電を開始するタイミング（時点ｔ３，ｔ１３，ｔ２３）での蓄電部２４の残量Ｂ１２に応じて時間長が設定される。例えば、充電を開始するタイミング（時点ｔ３，ｔ１３，ｔ２３）での蓄電部２４の残量Ｂ１２が小さいほど通常充電時間ＣＴ２は長くなり、充電を開始するタイミング（時点ｔ３，ｔ１３，ｔ２３）での蓄電部２４の残量Ｂ１２が大きいほど通常充電時間ＣＴ２は短くなる。これにより、通常充電が終了するタイミング（時点ｔ４，ｔ１４，ｔ２４）では、蓄電部２４の残量Ｂ１３が所定の充電レベルに達するように、通常充電を実行させることができる。
【0056】
（２．２）動作説明
本実施形態の充電制御システム１の動作を図４に基づいて説明する。
本実施形態の充電制御システム１の動作を図４に基づいて説明する。
【0057】
サーバ装置３は、複数の作業装置２（２Ａ，２Ｂ）のうち充電中ではない作業装置２と定期的に通信を行い、当該作業装置２が有する蓄電部２４の残量の情報及び識別情報を取得する。
【0058】
図４は、作業装置２Ｂが充電中で、作業装置２Ａが充電以外の作業を実行中の場合の動作を説明するフローチャートである。
【0059】
サーバ装置３は、充電中ではない作業装置２Ａを制御対象の作業装置２Ｘとし、制御対象の作業装置２Ｘ（作業装置２Ａ）と定期的に通信を行って、制御対象の作業装置２Ｘ（作業装置２Ａ）から蓄電部２４の残量の情報を取得する。制御対象の作業装置２Ｘ（作業装置２Ａ）から蓄電部２４の残量Ｂ１の情報を取得すると、充電制御部３２は、作業装置２Ａの蓄電部２４の残量Ｂ１と第１閾値Ｌ１との高低を比較する（Ｓ１）。
【0060】
蓄電部２４の残量Ｂ１が第１閾値Ｌ１以下である場合（Ｓ１：Ｙｅｓ）、充電制御部３２は、作業装置２Ａが緊急充電状態Ｒ１であると判断する。ここで、充電制御部３２は、緊急充電状態Ｒ１である作業装置２Ａが作業（搬送作業）を実行中であれば、作業を継続して行わせる。そして、緊急充電状態Ｒ１である作業装置２Ａが作業を終了すると、充電制御部３２は、充電器４に空きがあるか否かを判断する（Ｓ６）。なお、充電制御部３２は、緊急充電状態Ｒ１である作業装置２Ａが作業を実行中である場合、作業を中断させてステップＳ６の処理に移行してもよく、中断した作業は他の作業装置２に引き継がせてもよい。充電制御部３２は、複数の作業装置２の各々が充電中であるか否かを示す情報を保持しており、ステップＳ６では、充電器４の充電可能台数と充電中の作業装置２の数（充電台数）とに基づいて、充電器４に空きがあるか否かを判断する。
【0061】
ステップＳ６の判断において、充電器４に空きがある場合（Ｓ６：Ｙｅｓ）、充電制御部３２は、緊急充電状態Ｒ１である作業装置２Ａに対して緊急充電指示を出力し、作業装置２Ａに充電を開始させる（Ｓ１０）。
【0062】
ステップＳ６の判断において、充電器４に空きがない場合に（Ｓ６：Ｎｏ）、充電中の作業装置２Ｂが通常充電を行っていれば、充電制御部３２は、通常充電中の作業装置２Ｂに充電を終了させる。そして、充電制御部３２は、緊急充電状態Ｒ１である作業装置２Ａに対して緊急充電指示を出力し、作業装置２Ａに充電を開始させる（Ｓ１０）。
【0063】
ステップＳ６の判断において、充電器４に空きがない場合に（Ｓ６：Ｎｏ）、充電中の作業装置２Ｂが緊急充電を行っていれば、充電制御部３２は、充電中の作業装置２Ｂの充電開始から充電時間（緊急充電時間ＣＴ１）が経過したか否かを判断する（Ｓ７）。
【0064】
ステップＳ７の判断において、充電中の作業装置２Ｂの充電開始から充電時間（緊急充電時間ＣＴ１）が経過していない場合（Ｓ７：Ｎｏ）、充電中の作業装置２Ｂに充電動作を継続させる（Ｓ８）。
【0065】
そして、充電中の作業装置２Ｂの充電開始から充電時間（緊急充電時間ＣＴ１）が経過すると、充電制御部３２は充電中の作業装置２Ｂに充電を停止するよう指示し、作業装置２Ｂに充電を終了させる（Ｓ９）。これにより、緊急充電を行っている作業装置２Ｂは、一定の緊急充電時間ＣＴ１充電を行って充電を終了する。
【0066】
そして、緊急充電を行っている作業装置２Ｂが充電を終了すると、充電制御部３２は、緊急充電状態Ｒ１である作業装置２Ａに対して緊急充電指示を出力し、作業装置２Ａに充電を開始させる（Ｓ１０）。
【0067】
また、ステップＳ１の判断において、蓄電部２４の残量Ｂ１が第１閾値Ｌ１より大きい場合（Ｓ１：Ｎｏ）、充電制御部３２は、蓄電部２４の残量Ｂ１と第２閾値Ｌ２との高低を比較する（Ｓ２）。
【0068】
ステップＳ２の判断において、蓄電部２４の残量Ｂ１が第２閾値Ｌ２よりも大きければ（Ｓ２：Ｎｏ）、充電制御部３２は蓄電部２４の充電が不要であると判断し、ステップＳ１に戻って次回の処理に備える。
【0069】
ステップＳ２の判断において、蓄電部２４の残量Ｂ１が第２閾値Ｌ２以下であれば（Ｓ２：Ｙｅｓ）、充電制御部３２は、蓄電部２４の残量Ｂ１が第１閾値Ｌ１より大きく、かつ、第２閾値Ｌ２以下である通常充電状態Ｒ２であると判断する。制御対象の作業装置２Ｘ（作業装置２Ａ）が通常充電状態Ｒ２である場合、充電制御部３２は、複数の作業装置２による作業の実行状況を管理するサーバ装置３、又は、作業装置２Ａから取得した情報に基づいて、作業装置２Ａが作業を実行中であるか、又は、未実行の作業（残タスク）があるかを判断する（Ｓ３）。
【0070】
ステップＳ３の判断において、作業装置２Ａが作業を実行中であるか、又は、未実行の作業があれば（Ｓ３：Ｙｅｓ）、充電制御部３２は作業装置２Ａに対して充電開始指示を出力せず、作業装置２Ａは作業（タスク）を継続するか新たな作業を実行する（Ｓ４）。作業装置２Ａは、実行中の作業（タスク）が終了していなければ（Ｓ５：Ｎｏ）、ステップＳ４に戻って作業を継続する。一方、作業装置２Ａは、実行中の作業を終了すると（Ｓ５：Ｙｅｓ）、ステップＳ１に戻ってステップＳ１以降の処理を繰り返す。
【0071】
ステップＳ３の判断において、作業装置２Ａが作業を実行中ではなく、未実行の作業もない場合（Ｓ３：Ｎｏ）、充電制御部３２は、通常充電判定条件が成立していると判断する。そして、通常充電状態Ｒ２において通常充電判定条件が成立すると、充電制御部３２は、充電器４に空きがあるか否かを判断する（Ｓ６）。
【0072】
ステップＳ６の判断において、充電器４に空きがある場合（Ｓ６：Ｙｅｓ）、充電制御部３２は、通常充電状態Ｒ２である作業装置２Ａに対して通常充電指示を出力し、作業装置２Ａに充電を開始させた後（Ｓ１０）、ステップＳ１の処理に戻る。
【0073】
ステップＳ６の判断において、充電器４に空きがない場合に（Ｓ６：Ｎｏ）、充電中の作業装置２Ｂが緊急充電を行っていれば、充電制御部３２は、緊急充電を行っている作業装置２Ｂの充電を優先させる。すなわち、充電制御部３２は、制御対象の作業装置２Ａに対して通常充電指示を出力せず、処理を終了する。一方、充電中の作業装置２Ｂが通常充電を行っていれば、充電制御部３２は、充電中の作業装置２Ｂの充電開始から充電時間（通常充電時間ＣＴ２）が経過したか否かを判断する（Ｓ７）。
【0074】
ステップＳ７の判断において、充電中の作業装置２Ｂの充電開始から充電時間（通常充電時間ＣＴ２）が経過していない場合（Ｓ７：Ｎｏ）、充電中の作業装置２Ｂに充電動作を継続させ（Ｓ８）、ステップＳ１の処理に戻る。
【0075】
そして、充電中の作業装置２Ｂの充電開始から充電時間（通常充電時間ＣＴ２）が経過すると、充電制御部３２は充電中の作業装置２Ｂに充電を停止するよう指示し、作業装置２Ｂに充電を終了させた後（Ｓ９）、ステップＳ１の処理に戻る。これにより、通常充電を行っている作業装置２Ｂは、通常充電時間ＣＴ２充電を行って充電を終了する。
【0076】
充電制御システム１は、複数の作業装置２Ａ，２Ｂの各々を制御対象の作業装置２Ｘとして、上述したステップＳ１～Ｓ１０の動作を繰り返し実行することで、作業装置２Ａ，２Ｂの各々の充電を制御する。
【0077】
ここで、充電制御システム１が作業装置２Ａの充電を制御する動作を図５に基づいて説明する。図５において期間ＤＣ１は、作業装置２Ａが作業を行い、蓄電部２４が放電している期間である。また、期間ＣＧ１は作業装置２Ａが緊急充電を行う期間であり、期間ＣＧ２は作業装置２Ａが通常充電を行う期間である。また、期間ＣＧ３は、作業装置２Ａが通常充電を行った後に残量Ｂ１を１００％に近づけるために追加で充電する期間である。
【0078】
充電制御システム１の充電制御部３２は、作業装置２Ａが充電中ではなく作業を行っている期間ＤＣ１において、作業装置２Ａから蓄電部２４の残量Ｂ１の情報を定期的に取得する。作業装置２Ａが作業を行うことに伴って蓄電部２４の残量Ｂ１が低下し、時点ｔ１において蓄電部２４の残量Ｂ１が第１閾値Ｌ１以下になると、充電制御部３２は作業装置２Ａが緊急充電状態Ｒ１であると判断する。このとき、作業装置２Ａが作業を実行中であれば、充電制御部３２は、作業装置２Ａに作業を継続して行わせる。そして、時点ｔ２において作業装置２Ａが作業を終了し、充電器４に空きがあれば、充電制御部３２は作業装置２Ａに対して緊急充電時間ＣＴ１の充電を指示する緊急充電指示を出力する。
【0079】
緊急充電指示を受けた作業装置２Ａは、充電エリアＡ２に移動し、充電器４から電力供給を受けて蓄電部２４を充電する。ここで、緊急充電状態Ｒ１の作業装置２Ａは緊急充電時間ＣＴ１の充電を行い、時点ｔ２から緊急充電時間ＣＴ１が経過した時点ｔ３では、蓄電部２４の残量Ｂ１は第１閾値Ｌ１よりも大きく、かつ、第２閾値Ｌ２以下となるので、作業装置２Ａは通常充電状態Ｒ２となる。このように、緊急充電状態Ｒ１の作業装置２Ａが緊急充電時間ＣＴ１の充電を行うことで、蓄電部２４の残量Ｂ１が枯渇する事態を回避でき、作業装置２Ａは充電後に作業を行うことができる。
【0080】
時点ｔ３において、通常充電判定条件が不成立であるか、又は、充電待ちの他の作業装置２が存在する場合、充電制御部３２は、作業装置２Ａの充電を停止させ、作業装置２Ａに作業を実行させることができる。
【0081】
一方、時点ｔ３において通常充電判定条件が成立していれば、充電制御部３２は、時点ｔ３から通常充電時間ＣＴ２が経過するまで蓄電部２４を充電する通常充電を実行させる通常充電指示を作業装置２Ａに対して出力する。ここで、充電制御部３２は、通常充電を開始するタイミング（時点ｔ３）での蓄電部２４の残量Ｂ１２を作業装置２Ａから取得する。そして、充電制御部３２は、蓄電部２４を時点ｔ３での残量Ｂ１２から所定レベル（例えば９０％）以上になるまで充電するのに要する時間を通常充電時間ＣＴ２として算出する。
【0082】
時点ｔ３から通常充電時間ＣＴ２が経過した時点ｔ４では、蓄電部２４の残量Ｂ１は第２閾値Ｌ２よりも大きい値に充電されている。時点ｔ３から通常充電時間ＣＴ２が経過すると、充電制御部３２は、通常充電が終了したと判断し、充電を停止させる停止指示を作業装置２Ａに出力する。作業装置２Ａは、充電制御システム１から停止指示を受け取ると、充電を終了して充電エリアＡ２の外に移動し、作業を実行可能な状態となる。なお、時点ｔ４において、未実行の作業のタスク数が作業を実行可能な作業装置２の数よりも少なく、緊急充電状態となった作業装置２が存在しない場合、充電制御部３２は、追加充電を指示する追加充電指示を作業装置２Ａに出力し、作業装置２Ａに追加充電を実行させてもよい（期間ＣＧ３）。
【0083】
時点ｔ４で充電を終了すると、作業装置２Ａが作業を行うことに伴って蓄電部２４の残量Ｂ１が低下する。蓄電部２４の残量Ｂ１が第１閾値Ｌ１より大きく、かつ、第２閾値Ｌ２以下である通常充電状態になると、充電制御部３２は、通常充電判定条件が成立するか否かを判断し、通常充電判定条件が不成立であれば充電を行わない。その後、蓄電部２４の残量Ｂ１がさらに低下し、時点ｔ１１において第１閾値Ｌ１以下になると、充電制御部３２は作業装置２Ａが緊急充電状態であると判断し、緊急充電判定条件が成立するか否かを判断する。そして、充電制御部３２は、緊急充電判定条件が成立すると、作業装置２Ａの蓄電部２４の充電を制御する。なお、時点ｔ１２以後の動作は、時点ｔ１から時点ｔ１２までの動作と同様であるので、詳細な説明は省略する。
【0084】
ここで、時点ｔ１から時点ｔ４までの第１期間での動作、時点ｔ１１から時点ｔ１４までの第２期間での動作、及び、時点ｔ２１から時点ｔ２４までの第３期間での動作において、緊急充電での充電時間である緊急充電時間ＣＴ１の時間長は同じである。一方、第１期間での動作、第２期間での動作、及び第３期間での動作において、緊急充電を開始するタイミング（時点ｔ２，ｔ１２，ｔ２２）での蓄電部２４の残量Ｂ１１にばらつきがあるため、緊急充電を終了するタイミング（時点ｔ３，ｔ１３，ｔ２３）での蓄電部２４の残量Ｂ１２もばらつくことになる。ここで、通常充電での充電時間である通常充電時間ＣＴ２は、通常充電を開始するタイミング（時点ｔ３，ｔ１３，ｔ２３）での蓄電部２４の残量Ｂ１２に基づいて設定されるので、時点ｔ３，ｔ１３，ｔ２３での蓄電部２４の残量Ｂ１２にばらつきがある場合、通常充電時間ＣＴ２もばらつくことになる。具体的には、充電制御部３２は、通常充電において蓄電部２４の残量Ｂ１を所定の充電レベルまで充電するのに要する時間を通常充電時間ＣＴ２とするので、通常充電を開始するタイミングでの残量Ｂ１２が低いほど通常充電時間ＣＴ２が長くなる。このように、作業装置２Ａが通常充電状態である場合に通常充電判定条件が成立すれば、作業装置２Ａに通常充電時間ＣＴ２の充電を行わせることができるので、作業装置２Ａの蓄電部２４の残量Ｂ１を増やして、以後の作業に備えることができる。
【0085】
以上のように、制御対象の作業装置２Ａが緊急充電状態である場合、充電中の作業装置２の充電開始からの充電時間に基づく条件を含む緊急充電判定条件が成立すると、充電制御部３２は制御対象の作業装置２Ａに対して緊急充電指示を出力する。したがって、充電制御部３２は、充電中の作業装置２Ａが備える蓄電部２４の残量Ｂ１を逐次モニタする必要がなく、充電制御システム１と作業装置２との通信トラフィックを低減できるという利点がある。
【0086】
なお、図５に示すグラフにおいて、蓄電部２４の残量Ｂ１が減少する割合、及び残量Ｂ１が増加する割合は蓄電部２４の経年劣化に応じて変化し得る。蓄電部２４の経年劣化に応じて蓄電部２４の最大充電容量が減少すると、放電量に対して蓄電部２４の残量Ｂ１（最大充電容量に対する残量の割合）が減少する速度が大きくなる。同様に、蓄電部２４の経年劣化に応じて蓄電部２４の最大充電容量が減少すると、充電量に対して蓄電部２４の残量Ｂ１（最大充電容量に対する残量の割合）が増加する速度が大きくなる。そのため、設定部３１が、蓄電部２４の経年劣化を考慮して第１閾値Ｌ１及び第２閾値Ｌ２の値を設定することも好ましい。例えば、設定部３１が、作業装置２の累積の稼働時間に対する第１閾値Ｌ１及び第２閾値Ｌ２の設定値を記憶したテーブルを保持しておき、作業装置２の現在までの稼働時間に基づいてテーブルから設定値を読み出して第１閾値Ｌ１及び第２閾値Ｌ２を設定してもよい。
【0087】
ところで、緊急充電及び通常充電のそれぞれで蓄電部２４の残量Ｂ１が目標レベルに達するまで充電するような充電制御を行う場合、経年劣化で蓄電部２４の最大充電容量が減少すると、蓄電部２４に実際に蓄えられる電気エネルギが想定より少なくなる可能性がある。それに対して、本実施形態の充電制御システム１では、緊急充電状態にある作業装置２を充電する場合は一定の緊急充電時間ＣＴ１の充電を行い、通常充電状態にある作業装置２を充電する場合は通常充電時間ＣＴ２の充電を行うので、充電時間の時間長に応じた電気エネルギが蓄電部２４に蓄えられる。したがって、経年劣化で蓄電部２４の最大充電容量が減少した場合でも、緊急充電及び通常充電のそれぞれで充電時間（緊急充電時間ＣＴ１及び通常充電時間ＣＴ２）の時間長に応じた電気エネルギを蓄電部２４に蓄えることができる。よって、経年劣化で蓄電部２４の最大充電容量が減少した場合でも、緊急充電及び通常充電を行った後に作業装置２が稼働できる稼働可能時間を均一化することができる。例えば、経年劣化等の要因で蓄電部２４の最大充電容量が互いに異なる複数の作業装置２が存在する場合でも、緊急充電及び通常充電のそれぞれで充電時間（緊急充電時間ＣＴ１及び通常充電時間ＣＴ２）を決めて充電を行うので、各作業装置２を充電時間の時間長に応じた稼働時間稼働させることができる。
【0088】
（３）変形例
上記実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上記実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、充電制御システム１と同様の機能は、充電制御方法、コンピュータプログラム、又はプログラムを記録した非一時的な記録媒体等で具現化されてもよい。一態様に係る充電制御方法は、設定処理と、充電制御処理と、を含む。設定処理では、複数の作業装置２のそれぞれが備える蓄電部２４の残量に対する閾値として、少なくとも、第１閾値Ｌ１を設定する。充電制御処理では、複数の作業装置２の各々を制御対象の作業装置２Ｘとして、制御対象の作業装置２Ｘが備える蓄電部２４の充電を制御する。充電制御処理では、緊急充電状態Ｒ１において、緊急充電判定条件が成立すると、制御対象の作業装置２Ｘに対して充電開始を指示する緊急充電指示を出力する。緊急充電状態Ｒ１は、制御対象の作業装置２Ｘが備える蓄電部２４の残量が第１閾値Ｌ１以下である状態である。緊急充電判定条件は、複数の作業装置２のうち充電中の作業装置２の充電開始からの充電時間に基づく条件を含む。一態様に係る（コンピュータ）プログラムは、コンピュータシステムに、設定処理と、充電制御処理と、を実行させるためのプログラムである。
上記実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上記実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、充電制御システム１と同様の機能は、充電制御方法、コンピュータプログラム、又はプログラムを記録した非一時的な記録媒体等で具現化されてもよい。一態様に係る充電制御方法は、設定処理と、充電制御処理と、を含む。設定処理では、複数の作業装置２のそれぞれが備える蓄電部２４の残量に対する閾値として、少なくとも、第１閾値Ｌ１を設定する。充電制御処理では、複数の作業装置２の各々を制御対象の作業装置２Ｘとして、制御対象の作業装置２Ｘが備える蓄電部２４の充電を制御する。充電制御処理では、緊急充電状態Ｒ１において、緊急充電判定条件が成立すると、制御対象の作業装置２Ｘに対して充電開始を指示する緊急充電指示を出力する。緊急充電状態Ｒ１は、制御対象の作業装置２Ｘが備える蓄電部２４の残量が第１閾値Ｌ１以下である状態である。緊急充電判定条件は、複数の作業装置２のうち充電中の作業装置２の充電開始からの充電時間に基づく条件を含む。一態様に係る（コンピュータ）プログラムは、コンピュータシステムに、設定処理と、充電制御処理と、を実行させるためのプログラムである。
【0089】
以下、上記の実施形態の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。
【0090】
（３．１）変形例１
変形例１の充電制御システム１は、充電制御部３２が、複数の作業装置２に対して与えられる作業のタスク数が所定の基準レベルよりも少ない低タスク期間以外では、制御対象の作業装置２Ｘに対する通常充電指示の出力を停止する点で上記実施形態と相違する。なお、充電制御システム１の構成は上記の実施形態と同様であるので、共通の構成要素には同一の符号を付して、その説明は省略する。
変形例１の充電制御システム１は、充電制御部３２が、複数の作業装置２に対して与えられる作業のタスク数が所定の基準レベルよりも少ない低タスク期間以外では、制御対象の作業装置２Ｘに対する通常充電指示の出力を停止する点で上記実施形態と相違する。なお、充電制御システム１の構成は上記の実施形態と同様であるので、共通の構成要素には同一の符号を付して、その説明は省略する。
【0091】
図６は、複数の作業装置２に対して与えられる作業のタスク数の時間変化を示すグラフである。図６は、所定の集計期間に複数の作業装置２が行った作業のタスク数の時間変化を示すグラフである。設定部３１は、所定の集計期間に実際に行われたタスク数の時間変化に基づいて、所定の期間（例えば１日、１週間又は１ヶ月等）においてタスク数が基準レベルＷ１よりも少なくなる低タスク期間ＴＡ１を推定し、所定の期間内で低タスク期間ＴＡ１を設定する。
【0092】
充電制御部３２は、制御対象の作業装置２Ｘが有する蓄電部２４の残量が第１閾値Ｌ１以上かつ第２閾値Ｌ２未満である通常充電状態になると、現在の時点が低タスク期間ＴＡ１内であるか否かを判断する。そして、現在の時点が低タスク期間ＴＡ１以外であれば、充電制御部３２は制御対象の作業装置２Ｘに充電開始指示を出力しない。一方、現在の時点が低タスク期間ＴＡ１内であれば、充電制御部３２は、通常充電判定条件が成立するか否かを判断し、通常充電判定条件が成立していれば制御対象の作業装置２Ｘに充電開始指示を出力する。
【0093】
このように、低タスク期間ＴＡ１において制御対象の作業装置２Ｘが通常充電状態となり、通常充電判定条件が成立すれば、充電制御部３２が制御対象の作業装置２Ｘに充電開始指示を出力するので、低タスク期間ＴＡ１に作業装置２を充電することができる。言い換えれば、低タスク期間ＴＡ１以外では作業装置２の通常充電が行われにくくなるので、低タスク期間ＴＡ１以外では作業を実行可能な作業装置２の台数を増やすことで、複数の作業装置２によって、より多くの作業を実行させることが可能になる。
【0094】
なお、上記の実施形態において、通常充電判定条件は、現在の時点が低タスク期間ＴＡ１内であるという条件を含んでもよい。つまり、充電制御システム１は、通常充電状態Ｒ２において、現在の時点が低タスク期間ＴＡ１内であるという条件が成立すると、制御対象の作業装置２に対して通常充電指示を出力してもよい。これにより、低タスク期間ＴＡ１において、通常充電状態Ｒ２となった制御対象の作業装置２Ｘに対して通常充電指示を出力して、通常充電を行わせることができる。
【0095】
（３．２）その他の変形例
本開示における充電制御システム１（作業装置２及びサーバ装置３）は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における充電制御システム１としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。
本開示における充電制御システム１（作業装置２及びサーバ装置３）は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における充電制御システム１としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。
【0096】
また、充電制御システム１における複数の機能が、１つの筐体内に集約されていることは充電制御システム１に必須の構成ではなく、充電制御システム１の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。さらに、充電制御システム１の少なくとも一部の機能、例えば、充電制御部３２の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。
【0097】
上記の実施形態において、蓄電部２４の残量と閾値（第１閾値Ｌ１及び第２閾値Ｌ２）等との２値の比較おいて、「未満」としているところは「以下」であってもよい。つまり、２値の比較において、２値が等しい場合を含むか否かは、閾値等の設定次第で任意に変更できるので、「未満」か「以下」かに技術上の差異はない。同様に、「以上」としているところは「より大きい」であってもよい。
【0098】
上記の実施形態において、作業装置２は作業エリアＡ１を走行する搬送装置であるが、作業装置２は、船舶（自律走行船）又は航空機（ドローン）でもよい。作業装置２が自律航行船である場合、自律航行船が航行する水域が作業エリアＡ１になる。作業装置２がドローンである場合、ドローンが飛行する空間が作業エリアＡ１になる。
【0099】
上記の実施形態において、設定部３１が設定する第１閾値Ｌ１及び第２閾値Ｌ２は一定の値であることに限定されず、所定のパラメータに応じて所定の範囲内で変動する値でもよい。所定のパラメータとしては、例えば、作業装置２が作業を行う時間、作業装置２が作業を行うタスクのタスク数などがあり、第１閾値Ｌ１及び第２閾値Ｌ２が、時間及びタスク数の少なくとも一方に応じて所定の範囲内で変動してもよい。また、設定部３１は、蓄電部２４が放電している放電状態での閾値（第１閾値Ｌ１及び第２閾値Ｌ２）と、蓄電部２４が充電する充電状態での閾値（第１閾値Ｌ１及び第２閾値Ｌ２）との間にヒステリシスを設けてもよい。
【0100】
（まとめ）
以上説明したように、第１の態様の充電制御方法は、設定処理と、充電制御処理と、を含む。設定処理では、複数の作業装置（２）のそれぞれが備える蓄電部（２４）の残量（Ｂ１）に対する閾値として、少なくとも、第１閾値（Ｌ１）を設定する。充電制御処理では、複数の作業装置（２）の各々を制御対象の作業装置（２Ｘ）として、制御対象の作業装置（２Ｘ）が備える蓄電部（２４）の充電を制御する。充電制御処理では、緊急充電状態（Ｒ１）において、緊急充電判定条件が成立すると、制御対象の作業装置（２Ｘ）に対して充電開始を指示する緊急充電指示を出力する。緊急充電状態（Ｒ１）は、制御対象の作業装置（２Ｘ）が備える蓄電部（２４）の残量（Ｂ１）が第１閾値（Ｌ１）以下である状態である。緊急充電判定条件は、複数の作業装置（２）のうち充電中の作業装置（２）の充電開始からの充電時間に基づく条件を含む。
以上説明したように、第１の態様の充電制御方法は、設定処理と、充電制御処理と、を含む。設定処理では、複数の作業装置（２）のそれぞれが備える蓄電部（２４）の残量（Ｂ１）に対する閾値として、少なくとも、第１閾値（Ｌ１）を設定する。充電制御処理では、複数の作業装置（２）の各々を制御対象の作業装置（２Ｘ）として、制御対象の作業装置（２Ｘ）が備える蓄電部（２４）の充電を制御する。充電制御処理では、緊急充電状態（Ｒ１）において、緊急充電判定条件が成立すると、制御対象の作業装置（２Ｘ）に対して充電開始を指示する緊急充電指示を出力する。緊急充電状態（Ｒ１）は、制御対象の作業装置（２Ｘ）が備える蓄電部（２４）の残量（Ｂ１）が第１閾値（Ｌ１）以下である状態である。緊急充電判定条件は、複数の作業装置（２）のうち充電中の作業装置（２）の充電開始からの充電時間に基づく条件を含む。
【0101】
この態様によれば、充電制御処理では、制御対象の作業装置（２Ｘ）が緊急充電状態（Ｒ１）になった場合に、所定の緊急充電判定条件が成立すると、制御対象の作業装置（２Ｘ）に対して緊急充電指示を出力する。ここで、緊急充電判定条件は、充電中の作業装置（２）の充電開始からの充電時間に基づく条件を含むものであるため、充電時間に基づいて緊急充電判定条件が成立するか否かを判断でき、充電中の作業装置（２）について蓄電部（２４）の残量（Ｂ１）を定期的に監視する必要がない。したがって、充電中の作業装置（２）から蓄電部（２４）の残量（Ｂ１）を取得するために充電中の作業装置（２）と定期的に通信を行う必要が無く、作業装置（２）との通信による通信トラフィックを低減することができる。
【0102】
第２の態様の充電制御方法では、第１の態様において、緊急充電判定条件は、充電時間が一定の緊急充電時間（ＣＴ１）に達したという条件を含む。
【0103】
この態様によれば、充電中の作業装置（２）の充電時間が緊急充電時間（ＣＴ１）に達すると、制御対象の作業装置（２Ｘ）に対して緊急充電指示を出力することができる。
【0104】
第３の態様の充電制御方法では、第２の態様において、充電時間が緊急充電時間（ＣＴ１）に達することをもって充電中の作業装置（２）が充電を停止するまで、制御対象の作業装置（２Ｘ）が待機する。
【0105】
この態様によれば、充電中の作業装置（２）の充電時間が緊急充電時間（ＣＴ１）に達するまで充電を継続させることができる。
【0106】
第４の態様の充電制御方法では、第１～３のいずれかの態様において、緊急充電指示は、制御対象の作業装置（２Ｘ）に対して一定の緊急充電時間（ＣＴ１）の充電を指示する。
【0107】
この態様によれば、緊急充電状態（Ｒ１）となった制御対象の作業装置（２Ｘ）に一定の緊急充電時間（ＣＴ１）の充電を実行させることができるので、蓄電部（２４）の残量（Ｂ１）が不足する状態になる可能性を低減できる。
【0108】
第５の態様の充電制御方法では、第１～４のいずれかの態様において、設定処理では、蓄電部（２４）の残量に対する閾値として、第１閾値（Ｌ１）よりも大きい第２閾値（Ｌ２）を更に設定する。充電制御処理では、通常充電状態（Ｒ２）では、通常充電判定条件が成立すると、制御対象の作業装置（２Ｘ）に対して充電開始を指示する通常充電指示を出力する。通常充電状態（Ｒ２）は、制御対象の作業装置（２Ｘ）が備える蓄電部（２４）の残量（Ｂ１）が第１閾値（Ｌ１）より大きく、かつ、第２閾値（Ｌ２）以下である状態である。通常充電判定条件は、複数の作業装置（２）に対して与えられる作業のタスク数に基づく条件を含む。
【0109】
この態様によれば、通常充電状態（Ｒ２）である制御対象の作業装置（２Ｘ）については、作業のタスク数に基づく通常充電判定条件にしたがって、充電を行うか否かを決定できる。
【0110】
第６の態様の充電制御方法では、第５の態様において、通常充電判定条件は、未実行の作業の有無に関する条件を含む。
【0111】
この態様によれば、未実行の作業の有無に応じて制御対象の作業装置（２Ｘ）を充電することができる。
【0112】
第７の態様の充電制御方法では、第５の態様において、通常充電判定条件は、タスク数が所定の基準レベルよりも少ない低タスク期間（ＴＡ１）であるという条件を含む。
【0113】
この態様によれば、低タスク期間（ＴＡ１）において、通常充電状態（Ｒ２）である制御対象の作業装置（２Ｘ）に対して通常充電指示を出力して、通常充電を行わせることができる。
【0114】
第８の態様の充電制御方法では、第５～７のいずれかの態様において、通常充電指示は、制御対象の作業装置（２Ｘ）に対して所定の通常充電時間（ＣＴ２）の充電を指示する。通常充電時間（ＣＴ２）は、制御対象の作業装置（２Ｘ）が充電を開始するタイミングでの蓄電部（２４）の残量（Ｂ１）に基づいて設定される。
【0115】
この態様によれば、通常充電状態（Ｒ２）である制御対象の作業装置（２Ｘ）については、充電を開始するタイミングでの蓄電部（２４）の残量（Ｂ１）に応じた時間に通常充電時間（ＣＴ２）を設定することができる。
【0116】
第９の態様の充電制御方法では、第１～８のいずれかの態様において、作業装置（２）が実行する作業は、搬送物を搬送する搬送作業である。
【0117】
この態様によれば、搬送作業を行う作業装置（２）の充電を制御することができる。
【0118】
第１０の態様のプログラムは、コンピュータシステムに、第１～９のいずれかの態様の充電制御方法を実行させるためのプログラムである。
【0119】
この態様によれば、作業装置（２）との通信による通信トラフィックを低減することができる。
【0120】
第１１の態様の充電制御システム（１）は、設定部（３１）と、充電制御部（３２）と、を含む。設定部（３１）は、複数の作業装置（２）のそれぞれが備える蓄電部（２４）の残量（Ｂ１）に対する閾値として、少なくとも、第１閾値（Ｌ１）を設定する。充電制御部（３２）は、複数の作業装置（２）の各々を制御対象の作業装置（２Ｘ）として、制御対象の作業装置（２Ｘ）が備える蓄電部（２４）の充電を制御する。充電制御部（３２）は、緊急充電状態（Ｒ１）において、緊急充電判定条件が成立すると、制御対象の作業装置（２Ｘ）に対して充電開始を指示する緊急充電指示を出力する。緊急充電状態（Ｒ１）は、制御対象の作業装置（２Ｘ）が備える蓄電部（２４）の残量（Ｂ１）が第１閾値（Ｌ１）以下である状態である。緊急充電判定条件は、複数の作業装置（２）のうち充電中の作業装置（２）の充電開始からの充電時間に基づく条件を含む。
【0121】
この態様によれば、充電制御部（３２）は、制御対象の作業装置（２Ｘ）が緊急充電状態（Ｒ１）になった場合に、所定の緊急充電判定条件が成立すると、制御対象の作業装置（２Ｘ）に対して緊急充電指示を出力する。ここで、緊急充電判定条件は、充電中の作業装置（２）の充電開始からの充電時間に基づく条件を含むものであるため、充電時間に基づいて緊急充電判定条件が成立するか否かを判断でき、充電中の作業装置（２）について蓄電部（２４）の残量（Ｂ１）を定期的に監視する必要がない。したがって、充電中の作業装置（２）から蓄電部（２４）の残量（Ｂ１）を取得するために充電中の作業装置（２）と定期的に通信を行う必要が無く、作業装置（２）との通信による通信トラフィックを低減することができる。
【0122】
上記態様に限らず、上記実施形態に係る充電制御システム（１）の種々の構成（変形例を含む）は、充電制御システム（１）の充電制御方法、（コンピュータ）プログラム、又はプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化可能である。
【0123】
第２～第９の態様に係る構成については、充電制御方法、プログラムに必須の構成ではなく、適宜省略可能である。
【符号の説明】
【0124】
１ 充電制御システム
２ 作業装置
２Ｘ 制御対象の作業装置
２４ 蓄電部
３１ 設定部
３２ 充電制御部
Ｂ１ 残量
ＣＴ１ 緊急充電時間
ＣＴ２ 通常充電時間
Ｌ１ 第１閾値
Ｌ２ 第２閾値
Ｒ１ 緊急充電状態
Ｒ２ 通常充電状態
ＴＡ１ 低タスク期間
Ｗ１ 基準レベル
２ 作業装置
２Ｘ 制御対象の作業装置
２４ 蓄電部
３１ 設定部
３２ 充電制御部
Ｂ１ 残量
ＣＴ１ 緊急充電時間
ＣＴ２ 通常充電時間
Ｌ１ 第１閾値
Ｌ２ 第２閾値
Ｒ１ 緊急充電状態
Ｒ２ 通常充電状態
ＴＡ１ 低タスク期間
Ｗ１ 基準レベル
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】