(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-10-31
(45)【発行日】2024-11-11
(54)【発明の名称】電子機器組立装置および電子機器組立方法
(51)【国際特許分類】
B25J 13/08 20060101AFI20241101BHJP
H01R 43/26 20060101ALI20241101BHJP
B25J 15/08 20060101ALI20241101BHJP
【ＦＩ】
B25J13/08 A
H01R43/26
B25J15/08 A
【請求項の数】
14
(21)【出願番号】P 2021020908
(22)【出願日】2021-02-12
(65)【公開番号】P2022123538
(43)【公開日】2022-08-24
【審査請求日】2023-12-13
(73)【特許権者】
【識別番号】314012076
【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100106518
【弁理士】
【氏名又は名称】松谷 道子
(74)【代理人】
【識別番号】100132241
【弁理士】
【氏名又は名称】岡部 博史
(74)【代理人】
【識別番号】100183276
【弁理士】
【氏名又は名称】山田 裕三
(72)【発明者】
【氏名】▲高▼野 健
(72)【発明者】
【氏名】酒見 敏弘
【審査官】國武 史帆
(56)【参考文献】
【文献】中国特許出願公開第１１１７５５９２９（ＣＮ，Ａ）
【文献】特開２０１８－０６９４１５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１３－２３９３２０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－０６７７１７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００２－１１０２９２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－１９９６１４（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ２５Ｊ １／００ － ２１／０２
Ｈ０１Ｒ ４３／００ － ４３／２８
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
電子機器のコネクタに装着するためのケーブルを保持するケーブル保持ツールと、前記ケーブル保持ツールと撮像部とが装着されたベース部と、
前記ベース部を移動させることにより、前記ケーブル保持ツールを前記電子機器に対して相対的に移動させるロボット部と、
前記ロボット部を駆動することにより、前記ケーブル保持ツールが保持した前記ケーブルの装着部分を前記コネクタに装着する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記撮像部により、前記コネクタに挿入する前の前記装着部分を含む第１画像を撮像し、前記コネクタへの挿入後に前記コネクタから突出して見える前記装着部分を含む第２画像を撮像し、
前記第１画像に基づく前記装着部分の挿入前長さと、前記第２画像に基づく前記装着部分の挿入後長さとの差分に基づいて、前記ケーブルの挿入に関する挿入エラー判定を行い、
前記挿入前長さは、前記装着部分の第１辺の長さに関する第１挿入前長さと、前記第１辺に対向する第２辺の長さに関する第２挿入前長さとを含み、
前記挿入後長さは、前記第１辺の長さに関する第１挿入後長さと、前記第２辺の長さに関する第２挿入後長さとを含み、
前記差分は、前記第１挿入前長さと前記第１挿入後長さとの差分である第１差分と、前記第２挿入前長さと前記第２挿入後長さとの差分である第２差分とを含み、
前記制御部は、前記第１差分と前記第２差分のそれぞれに基づいて、前記挿入エラー判定を行う、電子機器組立装置。
【請求項2】
前記制御部は、前記ケーブル保持ツールが前記ケーブルを保持する前に前記第１画像を撮像する制御を実行する、請求項１に記載の電子機器組立装置。
【請求項3】
前記制御部は、前記ケーブル保持ツールが保持する前記ケーブルの前記装着部分と前記コネクタを接近させた状態で前記第１画像を撮像する制御を実行し、当該制御で撮像した前記第１画像は、前記ケーブルの前記装着部分と前記コネクタを含む、請求項１に記載の電子機器組立装置。
【請求項4】
電子機器のコネクタに装着するためのケーブルを保持するケーブル保持ツールと、
前記ケーブル保持ツールと撮像部とが装着されたベース部と、
前記ベース部を移動させることにより、前記ケーブル保持ツールを前記電子機器に対して相対的に移動させるロボット部と、
前記ロボット部を駆動することにより、前記ケーブル保持ツールが保持した前記ケーブルの装着部分を前記コネクタに装着する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記撮像部により、前記コネクタに挿入する前の前記装着部分を含む第１画像を撮像し、前記コネクタへの挿入後に前記コネクタから突出して見える前記装着部分を含む第２画像を撮像し、
前記第１画像に基づく前記装着部分の挿入前長さと、前記第２画像に基づく前記装着部分の挿入後長さとの差分に基づいて、前記ケーブルの挿入に関する挿入エラー判定を行い、
前記制御部は、前記ケーブル保持ツールが前記ケーブルを保持する前に前記第１画像を撮像する制御と、前記ケーブルの前記装着部分と前記コネクタを接近させてから前記第１画像を撮像する制御のうち、前記ケーブルと前記ケーブル保持ツールの組合せに応じて、いずれか一方を選択的に実行する、電子機器組立装置。
【請求項5】
前記制御部は、前記差分が予め定めた所定範囲から外れる場合に、挿入エラーと判定する、請求項１から４のいずれか１つに記載の電子機器組立装置。
【請求項6】
前記ケーブルの前記装着部分は、前記ケーブルに貼付された補強板を含む、請求項１から５のいずれか１つに記載の電子機器組立装置。
【請求項7】
前記コネクタは、前記ケーブルの挿入に応じて前記ケーブルを自動でロックするロック機構を有する、請求項１から６のいずれか１つに記載の電子機器組立装置。
【請求項8】
電子機器のコネクタにケーブルを装着して電子機器を組み立てる電子機器組立方法であって、ロボット部により、ケーブル保持ツールを装着したベース部を移動させて、前記ケーブル保持ツールにより前記ケーブルを保持する保持ステップと、
前記ロボット部により、前記ケーブル保持ツールが保持した前記ケーブルの装着部分を前記コネクタに接近させる接近ステップと、
前記ロボット部により、前記ケーブルの前記装着部分を前記コネクタに挿入する挿入ステップと、
撮像部により、前記コネクタに挿入する前の前記装着部分を含む第１画像を撮像する第１撮像ステップと、
前記撮像部により、前記コネクタへの挿入後に前記コネクタから突出して見える前記装着部分を含む第２画像を撮像する第２撮像ステップと、
制御部により、前記第１画像に基づく前記装着部分の挿入前長さと、前記第２画像に基づく前記装着部分の挿入後長さとの差分に基づいて、前記ケーブルの挿入に関する挿入エラー判定を行う挿入エラー判定ステップと、を含み、
前記挿入前長さは、前記装着部分の第１辺の長さに関する第１挿入前長さと、前記第１辺に対向する第２辺の長さに関する第２挿入前長さとを含み、
前記挿入後長さは、前記第１辺の長さに関する第１挿入後長さと、前記第２辺の長さに関する第２挿入後長さとを含み、
前記差分は、前記第１挿入前長さと前記第１挿入後長さとの差分である第１差分と、前記第２挿入前長さと前記第２挿入後長さとの差分である第２差分とを含み、
前記挿入エラー判定ステップでは、前記制御部により、前記第１差分と前記第２差分のそれぞれに基づいて、前記挿入エラー判定を行う、電子機器組立方法。
【請求項9】
前記保持ステップの前に前記第１撮像ステップで撮像される前記第１画像は、前記ケーブル保持ツールによって保持される前の前記ケーブルの前記装着部分を含む、請求項８に記載の電子機器組立方法。
【請求項10】
前記接近ステップの後に前記第１撮像ステップで撮像される前記第１画像は、前記ケーブル保持ツールによって保持されている前記ケーブルの前記装着部分と前記コネクタを含む、請求項８に記載の電子機器組立方法。
【請求項11】
電子機器のコネクタにケーブルを装着して電子機器を組み立てる電子機器組立方法であって、
ロボット部により、ケーブル保持ツールを装着したベース部を移動させて、前記ケーブル保持ツールにより前記ケーブルを保持する保持ステップと、
前記ロボット部により、前記ケーブル保持ツールが保持した前記ケーブルの装着部分を前記コネクタに接近させる接近ステップと、
前記ロボット部により、前記ケーブルの前記装着部分を前記コネクタに挿入する挿入ステップと、
撮像部により、前記コネクタに挿入する前の前記装着部分を含む第１画像を撮像する第１撮像ステップと、
前記撮像部により、前記コネクタへの挿入後に前記コネクタから突出して見える前記装着部分を含む第２画像を撮像する第２撮像ステップと、
制御部により、前記第１画像に基づく前記装着部分の挿入前長さと、前記第２画像に基づく前記装着部分の挿入後長さとの差分に基づいて、前記ケーブルの挿入に関する挿入エラー判定を行う挿入エラー判定ステップと、を含み、
前記制御部により、前記保持ステップの前に行う前記第１撮像ステップと、前記接近ステップの後に行う前記第１撮像ステップのうち、前記ケーブルと前記ケーブル保持ツールの組合せに応じて、いずれか一方を選択的に実行する、電子機器組立方法。
【請求項12】
前記挿入エラー判定ステップでは、前記差分が予め定めた所定範囲から外れる場合に、前記制御部により、挿入エラーと判定する、請求項８から１１のいずれか１つに記載の電子機器組立方法。
【請求項13】
前記ケーブルの前記装着部分は、前記ケーブルに貼付された補強板を含む、請求項８から１２のいずれか１つに記載の電子機器組立方法。
【請求項14】
前記コネクタは、前記ケーブルの挿入に応じて前記ケーブルを自動でロックするロック機構を有する、請求項８から１３のいずれか１つに記載の電子機器組立方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、電子機器組立装置および電子機器組立方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来より、電子機器のコネクタにケーブルを装着して電子機器を組み立てる電子機器組立装置／方法が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１８－６９４１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
コネクタにケーブルを正常に装着するためには、ケーブルを適切な挿入量／挿入負荷で挿入することが望ましい。ケーブルを正常に装着するためにも、ケーブルの挿入エラー判定を精度良く実施できるようにすることが求められる。
【0005】
従って、本発明の目的は、前記問題を解決することにあって、ケーブルの挿入エラー判定を精度良く実施することができる電子機器組立装置および電子機器組立方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
前記目的を達成するために、本発明の電子機器組立装置は、電子機器のコネクタに装着するためのケーブルを保持するケーブル保持ツールと、前記ケーブル保持ツールと撮像部とが装着されたベース部と、前記ベース部を移動させることにより、前記ケーブル保持ツールを前記電子機器に対して相対的に移動させるロボット部と、前記ロボット部を駆動することにより、前記ケーブル保持ツールが保持した前記ケーブルの装着部分を前記コネクタに装着する制御部と、を備え、前記制御部は、前記撮像部により、前記コネクタに挿入する前の前記装着部分を含む第１画像を撮像し、前記コネクタへの挿入後に前記コネクタから突出して見える前記装着部分を含む第２画像を撮像し、前記第１画像に基づく前記装着部分の挿入前長さと、前記第２画像に基づく前記装着部分の挿入後長さとの差分に基づいて、前記ケーブルの挿入に関する挿入エラー判定を行う。
【0007】
また、本発明の電子機器組立方法は、電子機器のコネクタにケーブルを装着して電子機器を組み立てる電子機器組立方法であって、ケーブル保持ツールを装着したベース部を移動させて、前記ケーブル保持ツールにより前記ケーブルを保持する保持ステップと、前記ケーブル保持ツールが保持した前記ケーブルの装着部分を前記コネクタに接近させる接近ステップと、前記ケーブルの前記装着部分を前記コネクタに挿入する挿入ステップと、撮像部により、前記コネクタに挿入する前の前記装着部分を含む第１画像を撮像する第１撮像ステップと、前記撮像部により、前記コネクタへの挿入後に前記コネクタから突出して見える前記装着部分を含む第２画像を撮像する第２撮像ステップと、前記第１画像に基づく前記装着部分の挿入前長さと、前記第２画像に基づく前記装着部分の挿入後長さとの差分に基づいて、前記ケーブルの挿入に関する挿入エラー判定を行う挿入エラー判定ステップと、を含む。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、ケーブルの挿入エラー判定を精度良く実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】実施形態の電子機器組立装置の概略斜視図
【図2A】実施形態のベース部の周辺構成を示す概略断面図
【図2B】実施形態のケーブル保持ツールのシリンダの周辺構成を示す拡大図
【図2C】実施形態のシリンダが動作した状態を示す拡大図（可動部が第１相対位置）
【図2D】実施形態のシリンダが動作した状態を示す拡大図（可動部が第２相対位置）
【図3】実施形態のケーブルをコネクタに装着する前の電子機器の斜視図
【図4】実施形態のケーブルをコネクタに装着した後の電子機器の斜視図
【図5A】実施形態のケーブルの平面図
【図5B】実施形態のケーブルの斜視図
【図6A】実施形態のケーブル保持ツールのチャック機構の動作を示す拡大斜視図
【図6B】実施形態のケーブル保持ツールのチャック機構の動作を示す拡大斜視図
【図7A】実施形態のケーブル保持ツールによるケーブル保持動作を示す拡大斜視図
【図7B】実施形態のケーブル保持ツールによるケーブル保持動作を示す拡大斜視図
【図8】実施形態の電子機器組立装置の制御系のブロック図
【図9】実施形態の電子機器組立装置による電子機器の組立方法を示すフローチャート
【図10】実施形態の撮像部による撮像画像（第１画像）の一例を示す概略平面図
【図13】実施形態の撮像部による撮像画像（中間画像）の一例を示す概略平面図
【図15A】ケーブル挿入時におけるケーブル保持ツールの可動部の相対移動を表す模式図（負荷ＯＫパターン）
【図15B】ケーブル挿入時におけるケーブル保持ツールの可動部の相対移動を表す模式図（負荷ＯＫパターン）
【図15C】ケーブル挿入時におけるケーブル保持ツールの可動部の相対移動を表す模式図（負荷ＮＧパターン）
【図15D】ケーブル挿入時におけるケーブル保持ツールの可動部の相対移動を表す模式図（負荷ＮＧパターン）
【図17】実施形態の撮像部による撮像画像（第２画像）の一例を示す概略平面図
【図18】変形例に係る電子機器の組立方法を示すフローチャート
【図19】変形例に係る撮像部による撮像画像（第１画像）の一例を示す概略平面図
【発明を実施するための形態】
【0010】
本発明の第１態様によれば、電子機器のコネクタに装着するためのケーブルを保持するケーブル保持ツールと、前記ケーブル保持ツールと撮像部とが装着されたベース部と、前記ベース部を移動させることにより、前記ケーブル保持ツールを前記電子機器に対して相対的に移動させるロボット部と、前記ロボット部を駆動することにより、前記ケーブル保持ツールが保持した前記ケーブルの装着部分を前記コネクタに装着する制御部と、を備え、前記制御部は、前記撮像部により、前記コネクタに挿入する前の前記装着部分を含む第１画像を撮像し、前記コネクタへの挿入後に前記コネクタから突出して見える前記装着部分を含む第２画像を撮像し、前記第１画像に基づく前記装着部分の挿入前長さと、前記第２画像に基づく前記装着部分の挿入後長さとの差分に基づいて、前記ケーブルの挿入に関する挿入エラー判定を行う、電子機器組立装置を提供する。
【0011】
本発明の第２態様によれば、前記制御部は、前記ケーブル保持ツールが前記ケーブルを保持する前に前記第１画像を撮像する制御を実行する、第１態様に記載の電子機器組立装置を提供する。
【0012】
本発明の第３態様によれば、前記制御部は、前記ケーブル保持ツールが保持する前記ケーブルの前記装着部分と前記コネクタを接近させた状態で前記第１画像を撮像する制御を実行し、当該制御で撮像した前記第１画像は、前記ケーブルの前記装着部分と前記コネクタを含む、第１態様又は第２態様に記載の電子機器組立装置を提供する。
【0013】
本発明の第４態様によれば、前記制御部は、前記ケーブル保持ツールが前記ケーブルを保持する前に前記第１画像を撮像する制御と、前記ケーブルの前記装着部分と前記コネクタを接近させてから前記第１画像を撮像する制御のうち、前記ケーブルと前記ケーブル保持ツールの組合せに応じて、いずれか一方を選択的に実行する、第１態様から第３態様のいずれか１つに記載の電子機器組立装置を提供する。
【0014】
本発明の第５態様によれば、前記挿入前長さは、前記装着部分の第１辺の長さに関する第１挿入前長さと、前記第１辺に対向する第２辺の長さに関する第２挿入前長さとを含み、
前記挿入後長さは、前記第１辺の長さに関する第１挿入後長さと、前記第２辺の長さに関する第２挿入後長さとを含み、前記差分は、前記第１挿入前長さと前記第１挿入後長さとの差分である第１差分と、前記第２挿入前長さと前記第２挿入後長さとの差分である第２差分とを含み、前記制御部は、前記第１差分と前記第２差分のそれぞれに基づいて、前記挿入エラー判定を行う、第１態様から第４態様のいずれか１つに記載の電子機器組立装置を提供する。
前記挿入後長さは、前記第１辺の長さに関する第１挿入後長さと、前記第２辺の長さに関する第２挿入後長さとを含み、前記差分は、前記第１挿入前長さと前記第１挿入後長さとの差分である第１差分と、前記第２挿入前長さと前記第２挿入後長さとの差分である第２差分とを含み、前記制御部は、前記第１差分と前記第２差分のそれぞれに基づいて、前記挿入エラー判定を行う、第１態様から第４態様のいずれか１つに記載の電子機器組立装置を提供する。
【0015】
本発明の第６態様によれば、前記制御部は、前記差分が予め定めた所定範囲から外れる場合に、挿入エラーと判定する、第１態様から第５態様のいずれか１つに記載の電子機器組立装置を提供する。
【0016】
本発明の第７態様によれば、前記ケーブルの前記装着部分は、前記ケーブルに貼付された補強板を含む、第１態様から第６態様のいずれか１つに記載の電子機器組立装置を提供する。
【0017】
本発明の第８態様によれば、前記コネクタは、前記ケーブルの挿入に応じて前記ケーブルを自動でロックするロック機構を有する、第１態様から第７態様のいずれか１つに記載の電子機器組立装置を提供する。
【0018】
本発明の第９態様によれば、電子機器のコネクタにケーブルを装着して電子機器を組み立てる電子機器組立方法であって、ケーブル保持ツールを装着したベース部を移動させて、前記ケーブル保持ツールにより前記ケーブルを保持する保持ステップと、前記ケーブル保持ツールが保持した前記ケーブルの装着部分を前記コネクタに接近させる接近ステップと、前記ケーブルの前記装着部分を前記コネクタに挿入する挿入ステップと、撮像部により、前記コネクタに挿入する前の前記装着部分を含む第１画像を撮像する第１撮像ステップと、前記撮像部により、前記コネクタへの挿入後に前記コネクタから突出して見える前記装着部分を含む第２画像を撮像する第２撮像ステップと、前記第１画像に基づく前記装着部分の挿入前長さと、前記第２画像に基づく前記装着部分の挿入後長さとの差分に基づいて、前記ケーブルの挿入に関する挿入エラー判定を行う挿入エラー判定ステップと、を含む、電子機器組立方法を提供する。
【0019】
本発明の第１０態様によれば、前記保持ステップの前に前記第１撮像ステップで撮像される前記第１画像は、前記ケーブル保持ツールによって保持される前の前記ケーブルの前記装着部分を含む、第９態様に記載の電子機器組立方法を提供する。
【0020】
本発明の第１１態様によれば、前記接近ステップの後に前記第１撮像ステップで撮像される前記第１画像は、前記ケーブル保持ツールによって保持されている前記ケーブルの前記装着部分と前記コネクタを含む、第９態様又は第１０態様に記載の電子機器組立方法を提供する。
【0021】
本発明の第１２態様によれば、前記保持ステップの前に行う前記第１撮像ステップと、前記接近ステップの後に行う前記第１撮像ステップのうち、前記ケーブルと前記ケーブル保持ツールの組合せに応じて、いずれか一方を選択的に実行する、第９態様から第１１態様のいずれか１つに記載の電子機器組立方法を提供する。
【0022】
本発明の第１３態様によれば、前記挿入前長さは、前記装着部分の第１辺の長さに関する第１挿入前長さと、前記第１辺に対向する第２辺の長さに関する第２挿入前長さとを含み、
前記挿入後長さは、前記第１辺の長さに関する第１挿入後長さと、前記第２辺の長さに関する第２挿入後長さとを含み、前記差分は、前記第１挿入前長さと前記第１挿入後長さとの差分である第１差分と、前記第２挿入前長さと前記第２挿入後長さとの差分である第２差分とを含み、前記挿入エラー判定ステップでは、前記第１差分と前記第２差分のそれぞれに基づいて、前記挿入エラー判定を行う、第９態様から第１２態様のいずれか１つに記載の電子機器組立方法を提供する。
前記挿入後長さは、前記第１辺の長さに関する第１挿入後長さと、前記第２辺の長さに関する第２挿入後長さとを含み、前記差分は、前記第１挿入前長さと前記第１挿入後長さとの差分である第１差分と、前記第２挿入前長さと前記第２挿入後長さとの差分である第２差分とを含み、前記挿入エラー判定ステップでは、前記第１差分と前記第２差分のそれぞれに基づいて、前記挿入エラー判定を行う、第９態様から第１２態様のいずれか１つに記載の電子機器組立方法を提供する。
【0023】
本発明の第１４態様によれば、前記挿入エラー判定ステップでは、前記差分が予め定めた所定範囲から外れる場合に、挿入エラーと判定する、第９態様から第１３態様のいずれか１つに記載の電子機器組立方法を提供する。
【0024】
本発明の第１５態様によれば、前記ケーブルの前記装着部分は、前記ケーブルに貼付された補強板を含む、第９態様から第１４態様のいずれか１つに記載の電子機器組立方法を提供する。
【0025】
本発明の第１６態様によれば、前記コネクタは、前記ケーブルの挿入に応じて前記ケーブルを自動でロックするロック機構を有する、第９態様から第１５態様のいずれか１つに記載の電子機器組立方法を提供する。
【0026】
以下、本発明に係る電子機器組立装置および電子機器組立方法の例示的な実施形態について、添付の図面を参照しながら説明する。本発明は、以下の実施形態の具体的な構成に限定されるものではなく、同様の技術的思想に基づく構成が本発明に含まれる。
【0027】
（実施形態）
まず図１を参照して、本発明の一実施形態に係る電子機器組立装置について説明する。図１に示す電子機器組立装置１は、車載用電子機器などの電子機器４を作業対象として、電子機器４の筐体内に取り付けられた回路基板などの機能モジュールに実装されたコネクタ１３（図３、図４参照）にケーブル１７を装着する機能を有している。
まず図１を参照して、本発明の一実施形態に係る電子機器組立装置について説明する。図１に示す電子機器組立装置１は、車載用電子機器などの電子機器４を作業対象として、電子機器４の筐体内に取り付けられた回路基板などの機能モジュールに実装されたコネクタ１３（図３、図４参照）にケーブル１７を装着する機能を有している。
【0028】
基台２の上面２ａには作業ステージ３が設けられている。作業ステージ３は、作業対象の電子機器４を所定の姿勢で位置決めして保持する。
【0029】
ここで図３，図４を参照して、作業対象の電子機器４について説明する。図３はコネクタ１３にケーブル１７（図４）を装着する前の状態を示し、図４はコネクタ１３にケーブル１７を装着した後の状態を示している。図３において、電子機器４には、電子部品１１ａが実装された回路基板１１が箱型の筐体４ａの内部に設置されている。筐体４ａ内に設置された回路基板１１の縁部には、コネクタ１３が実装されている。コネクタ１３には、柔軟性のあるケーブル１７の端部に貼付された硬質の補強板１６が装着される。筐体４ａの背面４ｂには、筐体４ａ内のコネクタ１３に外部からケーブル１７を接続するための開口４ｃが形成されている。
【0030】
図３に示すように、コネクタ１３において、ケーブル１７が装着される装着部１３ａの底面の端子面１３ｂには接続用の端子列が形成されている。ケーブル１７の補強板１６をコネクタ１３に挿入して装着した状態では、ケーブル１７に形成された配線パターンがこれらの端子列に接触する。ケーブル１７の種類に応じて、配線パターンの端子数（ピン数）は異なるため、コネクタ１３に挿入する際にケーブル１７が受ける反力も変化する。ケーブル１７の配線パターンの端子数が増加するほど、コネクタ挿入時の反力も増加する。
【0031】
コネクタ１３は、装着されたケーブル１７の脱落を防止するためのロック機構（図示せず）を備えている。実施形態１のロック機構は、いわゆるオートロックタイプのロック機構であって、装着部１３ａに挿入されたケーブル１７を挿入に応じて自動的にロックする。オートロックタイプのロック機構は例えば、端子面１３ｂに形成された端子のそれぞれに接触して付勢するバネ（図示せず）を有する。ケーブル１７の補強板１６がバネの付勢力に勝る挿入力でバネと端子の間に挿入されることで、ケーブル１７の配線パターンが端子面１３ｂに接触した状態でケーブル１７がロックされ、ケーブル１７がコネクタ１３に装着された状態となる。オートロックタイプのロック機構はさらに、ケーブル１７のロックを選択的に解除するための解除部材（図示せず）を有する。
【0032】
図４に示すように、ケーブル１７がコネクタ１３に装着された後にロック機構が作動すると、ロック機構が補強板１６を押さえ込んでケーブル１７の脱落が防止される。
【0033】
図３において、作業対象の電子機器４は、背面４ｂが斜め上方を向くように作業ステージ３に対して作業角度θだけ背面４ｂ側を持ち上げた姿勢で作業ステージ３に位置決めされて保持される。電子機器４を作業ステージ３に水平に保持した状態（作業角度θがゼロ）では、上方から筐体４ａの内部にあるコネクタ１３を見ることができない。一方、作業角度θだけ傾けることで、上方から開口４ｃを通じてコネクタ１３の少なくとも一部を見ることができる。電子機器４は、作業ステージ３上に設置された作業角度θの斜面を有する保持台（図示省略）に保持してもよく、保持台に保持した状態で作業ステージ３に搬送してもよい。また、作業ステージ３まで水平姿勢で搬送した後に、作業角度θだけ傾けるようにしてもよい。
【0034】
実施形態では、斜めに配置されたコネクタ１３に対してケーブル１７を斜めに挿入するが、このような場合に限らない。コネクタ１３やケーブル１７の仕様に応じて、コネクタ１３を作業角度θ＝０度で配置してケーブル１７を水平方向に挿入する等、コネクタ１３の作業角度θやケーブル１７の挿入方向は任意の角度・方向であってもよい。
【0035】
図１において作業ステージ３は昇降動作が可能となっている。電子機器４を作業対象とするケーブル１７の装着作業においては、作業ステージ３を昇降させることにより、電子機器４を所定の作業高さに位置させる。基台２の上面２ａのコーナ部にはコーナポスト２ｂが立設されており、コーナポスト２ｂの上端部には水平な架台２ｃが架設されている。架台２ｃの側面にはタッチパネルを備えた操作パネル９が配置されている。
【0036】
ロボット部５を対象とした操作や動作指示のための指示入力は、操作パネル９を介してのタッチ操作入力によって実行される。操作パネル９は表示機能を有しており、電子機器組立装置１によるケーブル装着動作において異常や不具合が発生した場合の報知は、操作パネル９に表示される。操作パネル９は報知部として機能する。電子機器組立装置１の座標系については、電子機器組立装置１の正面から見て左右方向をＸ軸とし、前後方向をＹ軸とし、鉛直方向をＺ軸とする。
【0037】
図１において、架台２ｃの下面には、以下に説明するロボット部５の駆動機構を内蔵した固定ベース部６が配置されている。固定ベース部６には個別に動作する６つのサーボ駆動機構が内蔵されており、それぞれのサーボ駆動機構は固定ベース部６から下方に延出した６本のリンク部材７を個別に駆動する。リンク部材７の下端部はベース部８に結合されている。上記構成において、固定ベース部６およびリンク部材７は、ロボット部５を構成する。ロボット部５はベース部８を移動させ、ベース部８の姿勢を変更させる。
【0038】
ロボット部５は、個別に動作する６本のリンク部材７を有する６自由度タイプのパラレルリンクロボットである。固定ベース部６から下方に延出した６本のリンク部材７の下端部は、ケーブル１７をコネクタ１３に装着する装着作業を実行する作業ユニットであるベース部８に結合されている。図２Ａに示すように、リンク部材７はユニバーサルジョイント７ａを介してベース部８に結合されている。この構成により、ロボット部５によってベース部８に６自由度の移動動作を行わせることが可能となっている。
【0039】
図２Ａにおいて、ベース部８には、ケーブル保持ツール２０、距離計測部４０、撮像部５０および照明５６が装着されている。ケーブル保持ツール２０は、コネクタ１３へ装着される対象となるケーブル１７（図示せず）を保持する機能を有している。
【0040】
ロボット部５がベース部８を移動させることにより、ケーブル保持ツール２０は、作業ステージ３に保持された電子機器４に対して相対的に移動させることができる。ケーブル１７をコネクタ１３に装着する装着作業では、制御部６１が、ロボット部５、ケーブル保持ツール２０、距離計測部４０、撮像部５０、照明５６を作動させる。
【0041】
このように、ロボット部５がベース部８を移動させることにより、コネクタ１３を備える電子機器４に対してケーブル保持ツール２０を移動させる。本実施形態においては、パラレルリンクロボットであるロボット部５でベース部８を移動させているが、電子機器組立装置１はアームの途中に複数の回転軸を有する多関節ロボットでベース部８を移動させる構成であってもよい。
【0042】
次に、図２Ａを参照してベース部８の詳細構成を説明する。ベース部８において複数のユニバーサルジョイント７ａの中心位置を示す駆動中心には開口部８ａが設けられている。ベース部８において開口部８ａから左方向（電子機器組立装置１の正面側）に隔てた側端部には、距離計測部４０が計測光軸４０ａを下向きにした姿勢で装着されている。距離計測部４０は計測光を照射し、距離計測用のターゲットで反射された計測光を検出することでターゲットまでの距離を計測する距離計測センサである。距離計測部４０による計測結果は、制御部６１に送信される。
【0043】
本実施形態において距離計測部４０は、電子機器４の開口４ｃの上方に移動して、コネクタ１３の近傍に設置された距離計測用のターゲット１８（図１１参照）の反射面１８ａまでの距離を計測する。ターゲット１８は、距離計測部４０から照射された計測光を距離計測部４０の方向に反射する反射面１８ａを有する。ターゲット１８は、ベース部８からコネクタ１３までの距離が計測できるもの、あるいは計測結果から距離が算出できるものであれば任意のものでよい。
【0044】
すなわち、電子機器４を作業角度θに保持した状態で略水平となる反射面１８ａが開口４ｃから見える位置に設置されていればよく、ターゲット１８はコネクタ１３の一部であってもよく、コネクタ１３または電子機器４に設けた専用のターゲットであってもよい。このように、ベース部８が有する距離計測部４０は、ベース部８からコネクタ１３までの距離、あるいは電子機器４に備えられた距離計測用のターゲット１８までの距離を計測する。
【0045】
図２Ａに戻ると、ベース部８の上面において開口部８ａの近傍に立設されたブラケット５１には、撮像部５０が配置されている。撮像部５０は、光学レンズ部５２およびカメラ５３を含んで構成され、撮像光軸５３ａを駆動中心に合わせて下向き姿勢で配置されている。制御部６１は、ロボット部５を作動させて、ベース部８に配置された撮像部５０を作業ステージ３に保持された電子機器４の上方に位置させる（図１２参照）。この状態で、撮像部５０に撮像させることにより、ケーブル保持ツール２０に保持されたケーブル１７の補強板１６およびコネクタ１３の画像を取得することができる。撮像部５０による撮像画像は、制御部６１に送信される。
【0046】
図２Ａに戻ると、ベース部８の下面側には開口部８ａを囲む配置で支持部材５４が下方に立設されている。支持部材５４の下端部には、電子機器４の外形形状に対応した照明保持板５５が保持されている。照明保持板５５の下面にはＬＥＤなどの発光体を含んで構成される照明５６が装着されている。照明５６は、制御部６１によって制御される。撮像部５０による撮像に際しては、照明５６を点灯させて撮像対象のケーブル１７、コネクタ１３などを照明する。
【0047】
図２Ａに示すベース部８の開口部８ａから右方向に隔てた側端部近傍の下面には、ケーブル保持ツール２０が装着されている。ケーブル保持ツール２０の詳細構成について、図２Ａ～図２Ｄを用いて説明する。図２Ｂは、ケーブル保持ツール２０のシリンダ２２の周辺構成を示す拡大図であり、図２Ｃ、図２Ｄは、シリンダ２２が動作した状態を示す拡大図である。
【0048】
図２Ａに示すケーブル保持ツール２０は、装着部２１と、シリンダ２２と、固定ブロック２３と、チャックベース２４と、アクチュエータ２５と、スライド部２６と、チャックブロック２７と、ブレード２８とを備える。
【0049】
装着部２１は、ケーブル保持ツール２０をベース部８に固定して装着する部材である。装着部２１がシリンダ２２をベース部８の下面に固定することで、ケーブル保持ツール２０がベース部８に装着される。
【0050】
シリンダ２２は、ケーブル保持ツール２０に付勢力Ｆを発生させる部材である。付勢力Ｆは、ケーブル保持ツール２０がケーブル１７をコネクタ１３に挿入する挿入方向Ｑに作用する。付勢力Ｆは例えば、シリンダ２２の内部における空気バネの力によって発生される。ケーブル挿入時や、後述するブレード２８の先端が電子機器４などに当接した場合に、付勢力Ｆが緩衝作用を生じさせる。
【0051】
図２Ｂに示すように、シリンダ２２は、シリンダ固定部７０と、シリンダ可動部７２とを有する。
【0052】
シリンダ固定部７０は、装着部２１に固定される部分である。シリンダ固定部７０には、シリンダ可動部７２の相対位置を検知するための第１検知手段７４Ａと第２検知手段７４Ｂが設けられている。検知手段７４Ａ、７４Ｂについては後述する。シリンダ固定部７０は装着部２１とともに、ベース部８に対する位置関係が固定されており、ケーブル保持ツール２０をベース部８に固定する「固定部２０Ａ」を構成する。
【0053】
シリンダ可動部７２は、シリンダ固定部７０に対して相対的に移動可能（矢印ｂ）な状態で取り付けられる部分である。シリンダ可動部７２の移動方向はケーブル１７の挿入方向Ｑに概ね平行である。シリンダ可動部７２は、シリンダ固定部７０に対する相対位置が所定位置Ｐ０に向かうように付勢力Ｆを受ける。所定位置Ｐ０は基準位置と称してもよい。
【0054】
ケーブル挿入時や、後述するブレード２８の先端が電子機器４などに当接すると、シリンダ可動部７２は付勢方向Ｆとは逆向きの反力Ｂを受ける。シリンダ可動部７２はシリンダ２２による付勢力Ｆを受けながら、反力Ｂによって所定位置Ｐ０から離れる方向に移動する。
【0055】
図２Ａに示すように、シリンダ２２には電空レギュレータ６０が接続されている。電空レギュレータ６０は、シリンダ２２による付勢力Ｆを可変に制御する付勢力可変手段である。本実施形態の電空レギュレータ６０は制御部６１に接続されているが、制御部６１とは独立して設けられてもよい。
【0056】
電空レギュレータ６０によって、ケーブル１７の種類等に応じて付勢力Ｆを適切な値に設定することができる。前述したように、ケーブル挿入時にコネクタ１３から受ける反力Ｂ（挿入負荷）はケーブル１７の端子数に応じて変化することから、その端子数等に応じて付勢力Ｆを調整すればよい。
【0057】
シリンダ可動部７２の下面には固定ブロック２３が取り付けられる。固定ブロック２３は、チャックベース２４をシリンダ可動部７２に固定する部材である。固定ブロック２３およびその下方に取り付けられているケーブル保持ツール２０の構成要素は、シリンダ可動部７２とともに、ベース部８に対して相対的に移動する「可動部２０Ｂ」を構成する。図２Ａに示すケーブル保持ツール２０の構成要素のうち、固定ブロック２３、チャックベース２４、アクチュエータ２５、スライド部２６、チャックブロック２７およびブレード２８が、シリンダ可動部７２とともに可動部２０Ｂを構成する。
【0058】
【0059】
図２Ｃは、可動部２０Ｂが付勢力Ｆに反して所定位置Ｐ０から離れた第１相対位置Ｐ１に到達した状態を示す（矢印ｂ１）。第１検知手段７４Ａは、可動部２０Ｂが第１相対位置Ｐ１に到達することを検知する位置に設けられている。第１検知手段７４Ａの検知結果によって、可動部２０Ｂが第１相対位置Ｐ１に到達した否かが判断可能である。
【0060】
図２Ｄは、可動部２０Ｂが付勢力Ｆに反して第１相対位置Ｐ１からさらに離れた第２相対位置Ｐ２に到達した状態を示す（矢印ｂ２）。第２検知手段７４Ｂは、可動部２０Ｂが第２相対位置Ｐ２に到達することを検知する位置に設けられている。第２検知手段７４Ｂの検知結果によって、可動部２０Ｂが第２相対位置Ｐ２に到達した否かが判断可能である。
【0061】
本実施形態の制御部６１は、第１検知手段７４Ａの検知結果と第２検知手段７４Ｂの検知結果に基づいて、ケーブル挿入時の可動部２０Ｂの移動量が正常な範囲内か否かを判断することで、ケーブル１７の挿入エラー判定を行う。具体的な判定方法については後述する。
【0062】
本実施形態の第１検知手段７４Ａおよび第２検知手段７４Ｂはそれぞれ、テーブル型シリンダであるシリンダ２２に設けられるオートスイッチ（リミットスイッチとも称する。）が用いられる。第１検知手段７４Ａのオートスイッチは、図２Ｃに示すようにシリンダ可動部７２が第１相対位置Ｐ１に到達したときに検知信号を生成する位置に配置される。第２検知手段７４Ｂのオートスイッチは、図２Ｄに示すようにシリンダ可動部７２が第２相対位置Ｐ２に到達したときに検知信号を生成する位置に配置される。
【0063】
図２Ａに戻ると、固定ブロック２３には、ベース部８の駆動中心側に向かって斜め下方に延出するチャックベース２４が結合されている。チャックベース２４の上面側には駆動中心側に向かって進退（矢印ｃ）するスライド部２６を備えたアクチュエータ２５が配設されている。さらにチャックベース２４の下端部には、先端にテーパ部が設けられた薄板部材であるブレード２８が斜め姿勢で装着されている。ブレード２８はその先端部が開口部８ａの下方に位置するように位置設定が為されており、撮像部５０の画角に含まれる。
【0064】
スライド部２６の進出側の端面には、台形形状の側断面を有するチャックブロック２７が結合されている。アクチュエータ２５を作動させてチャックブロック２７を斜め下方に進出させた状態では、チャックブロック２７のチャック面２７ａ（図７Ａ、図７Ｂ参照）がブレード２８に当接する。本実施形態では、ケーブル保持ツール２０によるケーブル１７の保持において、ブレード２８とチャックブロック２７のチャック面２７ａとの間に補強板１６を上下方向から挟み込むことにより、ケーブル１７を保持するようにしている。
【0065】
次に、図５Ａ、図５Ｂを参照して、ケーブル１７の構成の詳細を説明する。図５Ａ、図５Ｂに示すように、ケーブル１７は、一端部１５ａにコネクタ１３に装着される被装着部１５ｂが形成された帯状のケーブル本体部１５と、ケーブル本体部１５の片面１５ｃにおいて一端部１５ａ側に接合部１７ａを介して接合された補強板１６と、を有する。ケーブル本体部１５において補強板１６が接合された片面１５ｃの反対面は、配線パターン１５ｄが形成されたパターン形成面となっており、ケーブル１７のコネクタ１３への装着作業においては、被装着部１５ｂの配線パターン１５ｄをコネクタ１３の装着部１３ａに形成された端子面１３ｂに押し付けて接触させる。これにより、ケーブル１７のケーブル本体部１５がコネクタ１３に電気的に接続される。
【0066】
ケーブル本体部１５は例えば、フレキシブルプリントサーキット（ＦＰＣ）やフレキシブルフラットケーブル（ＦＦＣ）を用いてもよい。補強板１６は、ケーブル本体部１５よりも硬質の材料で形成されており、ケーブル保持ツール２０による保持およびコネクタ１３への挿入に適している。補強板１６および被装着部１５ｂは、コネクタ１３に挿入して装着される「装着部分」である。
【0067】
図５Ｂに示すように、補強板１６においてケーブル本体部１５の片面１５ｃに接合された接合部１７ａに対して、一端部１５ａの反対側に位置する部分（自由端部１６ａ）には、ケーブル本体部１５の片面１５ｃと離隔した口開き部１７ｂが形成されている。本実施形態においては、図２Ａに示すケーブル保持ツール２０によってケーブル１７を保持するに際して、口開き部１７ｂにブレード２８を挿入してチャックブロック２７との間で補強板１６を挟み込んで保持するようにしている（図７Ａ、図７Ｂ参照）。
【0068】
上述した構成のケーブル１７を対象とする場合には、ケーブル保持ツール２０は補強板１６を挟み込んで保持することによりケーブル１７を保持する。すなわち本実施形態のケーブル保持ツール２０は、補強板１６を厚み方向に挟むチャック機構である。そしてこのチャック機構は、ケーブル本体部１５と補強板１６との間の口開き部１７ｂに挿入されるブレード２８と、このブレード２８の上面に位置する補強板１６に当接して、下方に押さえるチャックブロック２７とを有する。
【0069】
次に、図６Ａ、図６Ｂを参照して、ケーブル保持ツール２０に設けられ上述の補強板１６を挟み込むチャック機構に用いられるチャックブロック２７の詳細について説明する。図６Ａは、チャックブロック２７をブレード２８から離隔させた状態を示しており、チャックブロック２７のチャック面２７ａには複数のスパイク爪２７ｂが凸設されている。スパイク爪２７ｂは、ブレード２８とチャック面２７ａとの間に補強板１６を挟み込んだチャック状態において、補強板１６の表面に僅かに食い込むことにより、挟み込まれた補強板１６が滑って脱落するのを防止する。すなわち、ケーブル保持ツール２０において、補強板１６に当接するチャックブロック２７のチャック面２７ａには滑り止めが形成されている。滑り止めとしては、スパイク爪２７ｂには限定されず、例えばチャック面２７ａに粗面加工を施すなど、各種の方法を用いることができる。
【0070】
図６Ｂは、アクチュエータ２５（図２Ａ参照）を駆動してチャックブロック２７をチャックベース２４に沿って下降させ（矢印ｄ）、チャック面２７ａをブレード２８に近接させて閉じた状態を示している。この状態において、チャック面２７ａの先端部にブレード２８の先端から所定幅Ｂだけ張り出した張り出し部が形成されるように、チャックブロック２７およびブレード２８のサイズが設定されている。ケーブル保持ツール２０におけるチャックブロック２７のサイズをこのように設定することにより、図７Ａ、図７Ｂに示すように、ケーブル保持ツール２０に保持された状態におけるケーブル１７の変形を矯正する効果を得る。
【0071】
図７Ａ、図７Ｂは、図５Ａ、図５Ｂに示すケーブル１７を保持対象とする場合を示している。図７Ａに示すように、ケーブル本体部１５の一端部１５ａにおいて被装着部１５ｂをはみ出させた状態で、補強板１６をケーブル本体部１５に接合した構成のケーブル１７では、ケーブル本体部１５と補強板１６との間の口開き部１７ｂにブレード２８を挿入する。この状態において、被装着部１５ｂが形成された一端部１５ａに、幅方向に反り形状や波打ち形状となった変形が生じる場合がある。
【0072】
このような場合にあっても、図７Ｂに示すように、チャックブロック２７をブレード２８に対して接近させて（矢印ｅ）、チャック面２７ａとブレード２８との間に補強板１６を挟み込んだ状態では、チャックブロック２７のチャック面２７ａは、補強板１６を挟んだときに少なくともケーブル本体部１５と補強板１６とを接合する接合部１７ａの上面に張り出す。これにより、ケーブル本体部１５の一端部１５ａの近傍部分は平面形状のチャック面２７ａに倣って上述の変形が矯正される。
【0073】
次に、図８を参照して、電子機器組立装置１の制御系の構成を説明する。電子機器組立装置１が備える制御部６１は、ロボット部５、作業ステージ３、撮像部５０、照明５６、距離計測部４０、アクチュエータ２５、検知手段７４Ａ、７４Ｂ、電空レギュレータ６０、操作パネル９と接続されている。制御部６１がロボット部５およびケーブル保持ツール２０のアクチュエータ２５を制御して作動させることにより、後述するケーブル１７を移動させてコネクタ１３に装着させるケーブル装着作業が実行される。
【0074】
このケーブル装着作業の実行過程においては、制御部６１は、距離計測部４０を制御してベース部８からターゲット１８までの距離を計測する距離計測処理を実行させる。また、制御部６１は、撮像部５０および照明５６を制御して、ケーブル１７の一端部１５ａおよびコネクタ１３の相対位置関係を検出するための撮像処理を実行させる。
【0075】
図８において、制御部６１は、内部制御処理機能としての位置検出部６２、距離算出部６３、挿入エラー判定部６４を備えている。
【0076】
位置検出部６２は、撮像部５０より撮像された撮像画像に基づいて、ケーブル１７やコネクタ１３の位置、あるいはケーブル１７とコネクタ１３の相対位置関係を検出する位置検出処理を実行する。ケーブル１７の一端部１５ａをコネクタ１３に装着するケーブル装着動作においては、制御部６１は一端部１５ａおよびコネクタ１３の相対位置検出結果に基づいて、ロボット部５によるケーブル保持ツール２０の移動を制御する。
【0077】
制御部６１は、記憶装置である記憶部６５を備えている。記憶部６５には、作業対象の電子機器４におけるコネクタ１３の位置、サイズ、形状、距離計測用のターゲット１８の反射面１８ａの位置など、ケーブル装着作業に必要な情報が記憶されている。
【0078】
距離算出部６３は、距離計測部４０が計測したターゲット１８までの距離、記憶部６５に記憶されたターゲット１８の反射面１８ａの位置に基づいて、ベース部８からコネクタ１３の端子面１３ｂまでの距離を算出する。また、距離計測部４０は、複数のターゲット１８までの距離の差に基づいて、コネクタ１３の傾きを算出する。
【0079】
挿入エラー判定部６４は、撮像部５０の撮像画像や検知手段７４Ａ、７４Ｂの検知結果に基づいて、ケーブル１７がコネクタ１３に正常に挿入されたか否かの挿入エラー判定を実行する。本実施形態の挿入エラー判定部６４は、移動量判定部６４Ａと、挿入量判定部６４Ｂとを有する。
【0080】
移動量判定部６４Ａは、第１検知手段７４Ａと第２検知手段７４Ｂの検知結果に基づいて、コネクタ挿入時にケーブル保持ツール２０の可動部２０Ｂが相対移動する移動量が適切な範囲内か否かを判定する。移動量判定部６４Ａによって移動量が適切な範囲から外れていると判定した場合、挿入エラー判定部６４は、ケーブル１７がコネクタ１３に正常に挿入されていない「挿入エラー」と判定する。
【0081】
挿入量判定部６４Ｂは、ケーブル１７の装着部分である補強板１６の長さに関して、コネクタ１３への挿入前の補強板１６を含む第１画像と、挿入後の補強板１６を含む第２画像とに基づいて、ケーブル１７の挿入量が適切な範囲内か否かを判定する。挿入量判定部６４Ｂによって挿入量が適切な範囲から外れていると判定された場合、挿入エラー判定部６４は挿入エラーと判定する。
【0082】
移動量判定部６４Ａによって移動量が適切な範囲内にあると判断され、且つ、挿入量判定部６４Ｂによって挿入量が適切な範囲内にあると判断された場合、挿入エラー判定部６４はケーブル１７がコネクタ１３に正常に挿入されているものと判断する。
【0083】
次に図９のフローに沿って、各図面を参照しながら、電子機器組立装置１によって電子機器４が内部に備えるコネクタ１３にケーブル１７の補強板１６を装着するケーブル装着作業を含む電子機器組み立て方法について説明する。
【0084】
【0085】
次いで、撮像部５０による撮像を行う（Ｓ１：撮像工程）。具体的には、ケーブル保持ツール２０によって保持される前のケーブル１７の補強板１６を含む画像（第１画像）を、撮像部５０により撮像する。ケーブル１７は例えば、図１に示す作業ステージ３とは別の場所のトレイ（図示せず）に整列して配置されている。制御部６１はロボット部５を駆動して、撮像部５０をトレイの上方に配置した上で、トレイ上のケーブル１７を撮像部５０により撮像させる。撮像工程Ｓ１による撮像画像の一例を図１０に示す。
【0086】
図１０に示す撮像画像８０は、ケーブル保持ツール２０によって保持される前のケーブル１７の補強板１６を含む。補強板１６の全体が含まれることで、補強板１６の全長を算出することができる。補強板１６の全長は、ケーブル１７の長さ方向Ｌに沿った補強板１６の長さであり、ケーブル１７の幅方向Ｗに直交する方向の長さである。
【0087】
図１０に示す撮像画像８０に基づいて、位置検出部６２によって、認識点Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４の位置が求められる。認識点Ｒ１と認識点Ｒ２の距離が補強板１６の第１辺の長さＬＢ１として算出され、認識点Ｒ３と認識点Ｒ４の距離が補強板１６の第２辺の長さＬＢ２として算出される。長さＬＢ１は「第１挿入前長さＬＢ１」とも称し、長さＬＢ２は「第２挿入前長さＬＢ２」とも称する。第１挿入前長さＬＢ１および第２挿入前長さＬＢ２は、後述する挿入量判定工程Ｓ１２（図９）における挿入量の判定に用いられる。
【0088】
次いで、制御部６１は、ケーブル保持ツール２０にケーブル１７を保持させる（Ｓ２：ケーブル保持工程）。具体的には、ロボット部５を駆動して、ケーブル保持ツール２０をトレイ上のケーブル１７の近傍に配置した上で、図７Ａ、図７Ｂに示したように、ケーブル１７の口開き部１７ｂにブレード２８を挿入した上で、チャックブロック２７を補強板１６に向けてスライドさせて（矢印ｅ）、チャックブロック２７とブレード２８の間に補強板１６を挟むことで、ケーブル１７を保持する。
【0089】
次いで制御部６１は、距離計測部４０を用いて距離計測を行う（Ｓ３：距離計測工程）。具体的には、ロボット部５を駆動して、図１１に示すように距離計測部４０を計測光軸４０ａがターゲット１８の反射面１８ａに当たる位置に移動させた上で、ベース部８からコネクタ１３または電子機器４に設けられたターゲット１８までの距離を距離計測部４０に計測させる。距離算出部６３は、計測されたターゲット１８までの距離と、記憶部６５に記憶された反射面１８ａの位置に基づいて、ベース部８からコネクタ１３の端子面１３ｂまでの距離を算出する。
【0090】
図１３に示す撮像画像８２（中間画像）に表示されているように、電子機器４が備えるコネクタ１３の前面には、左右の２箇所にターゲット１８が配置されている。距離計測工程Ｓ３では、両方のターゲット１８の反射面１８ａまでの距離が計測され、距離算出部６３によってそれぞれ計測された距離の差よりコネクタ１３のＸ軸方向の傾きが算出される。このように、距離計測工程Ｓ３において、ベース部８からコネクタ１３または電子機器４までの距離が計測される。
【0091】
次いで制御部６１は、距離計測工程Ｓ３での計測結果に基づいて、図１２に示すように、ケーブル保持ツール２０を電子機器４に対して移動させて（矢印ｆ）、ケーブル保持ツール２０が保持するケーブル１７の一端部１５ａをコネクタ１３に接近させる（Ｓ４：ケーブル接近工程）。
【0092】
次いで制御部６１は、撮像部５０による撮像を行う（Ｓ５：撮像工程）。具体的には、ケーブル１７がコネクタ１３に挿入される挿入方向Ｑに対して鋭角φ（９０度から作業角度θを引いた角度）に斜向する方向から、ケーブル１７の一端部１５ａおよび補強板１６とコネクタ１３を含む画像（中間画像）を撮像する。鋭角φは例えば、３５度以上７５度以下の値に設定してもよい。撮像工程Ｓ５による撮像画像の一例を図１３に示す。
【0093】
図１３に示す撮像画像８２は、電子機器４の内部に設置されたコネクタ１３を含む。撮像画像８２はさらに、ケーブル保持ツール２０のチャックブロック２７と、ケーブル保持ツール２０に保持されているケーブル１７の一端部１５ａおよび補強板１６を含む。このように、鋭角φに斜向する方向から撮像することにより、電子機器４の内部に設置されたコネクタ１３とケーブル１７の装着部分である一端部１５ａおよび補強板１６を開口４ｃを通して撮像することができる。
【0094】
撮像部５０とケーブル保持ツール２０との位置関係は固定されていることから、撮像画像８２において、チャックブロック２７は常に画像枠方向と一致した固定位置に現れる。これに対し、チャックブロック２７とブレード２８との間に挟まれて保持されたケーブル１７の補強板１６および一端部１５ａは、ケーブル保持工程Ｓ２における位置誤差などに起因して、幾分の位置ずれを示す。また、コネクタ１３は、電子機器保持工程Ｓ０における電子機器４の位置保持誤差、電子機器４におけるコネクタ１３の取り付け位置誤差などに起因して位置ずれ状態にある。すなわち、コネクタ１３とコネクタ１３に装着される一端部１５ａおよび補強板１６との相対的な位置関係は、装着作業対象となるコネクタ１３毎にばらついている。
【0095】
次いで制御部６１は、位置検出を行う（Ｓ６：位置検出工程）。具体的には、撮像工程Ｓ５で撮像した撮像画像８２に基づいて、位置検出部６２により、ケーブル１７の一端部１５ａとコネクタ１３の相対位置関係を検出する。
【0096】
図１３を参照して、位置検出部６２による位置検出処理について説明する。まず位置検出部６２は、ケーブル１７の一端部１５ａの位置を検出するための認識点Ｒ５、Ｒ６の位置を求める。次いで位置検出部６２は、認識点Ｒ５、Ｒ６の中点を一端部１５ａの位置を示す代表点ＰＭ１とする。次いで位置検出部６２は、コネクタ１３の位置を検出するための認識点Ｒ７、Ｒ８の位置を求める。次いで位置検出部６２は、認識点Ｒ７、Ｒ８の中点をコネクタ１３の位置を示す代表点ＰＭ２とする。検出された代表点ＰＭ１と代表点ＰＭ２は、ケーブル１７の一端部１５ａとコネクタ１３の相対位置関係を示す情報である。
【0097】
次いで制御部６１は、ケーブル１７をコネクタ１３へ挿入する（Ｓ７：ケーブル挿入工程）。具体的には、位置検出工程Ｓ６で検出された代表点ＰＭ１と代表点ＰＭ２の相対位置関係に基づいて、それぞれの代表点ＰＭ１、ＰＭ２が適正な位置関係となるよう、ロボット部５を駆動してケーブル１７を保持したケーブル保持ツール２０を位置合わせする。その後、図１４に示すように、ロボット部５を駆動してケーブル保持ツール２０を挿入方向Ｑに移動させることで、ケーブル１７の一端部１５ａおよび補強板１６を電子機器４のコネクタ１３の装着部１３ａ（図３）に斜め方向から挿入する。
【0098】
図４に示すように、コネクタ１３に対してケーブル１７の補強板１６が挿入された状態となり、ケーブル１７がコネクタ１３に装着される。コネクタ１３に内蔵されたオートロックタイプのロック機構が正常に動作すると、ケーブル１７は自動的にロックされ、コネクタ１３からケーブル１７の脱落が防止される。
【0099】
ケーブル挿入工程Ｓ７におけるケーブル１７の挿入量は、ケーブル１７の一端部１５ａがコネクタ１３の奥まで十分に到達する値、且つ過剰な押込みとならない範囲内に決定される。ケーブル１７がコネクタ１３に正常に挿入・装着されると、ケーブル保持ツール２０の可動部２０Ｂは挿入方向Ｑとは逆方向に適度な量だけ移動する（図１４の矢印ｂ３）。
【0100】
次いで制御部６１は、移動量が正常な範囲内であるか否かを判定する（Ｓ８：移動量判定工程）。具体的には、移動量判定部６４Ａにより、第１検知手段７４Ａおよび第２検知手段７４Ｂの検知結果に基づいて、ケーブル１７の挿入に伴う可動部２０Ｂの移動量が正常な範囲内であるか否かを判定する。
【0101】
具体的には、移動量判定部６４Ａは、第１検知手段７４Ａによりケーブル保持ツール２０の可動部２０Ｂが第１相対位置Ｐ１に到達することを検知し、且つ、第２検知手段７４Ｂにより可動部２０Ｂが第１相対位置Ｐ１からさらに離れた第２相対位置Ｐ２に到達することが検知されなかった場合に、移動量が正常な範囲内であると判定する（Ｓ８でＹＥＳ）。この場合、ケーブル開放工程Ｓ１０に進む。
【0102】
一方、移動量判定部６４Ａは、第１検知手段７４Ａにより可動部２０Ｂが第１相対位置Ｐ１に到達することを検知しない場合、あるいは、第２検知手段７４Ｂにより可動部２０Ｂが第２相対位置Ｐ２に到達することを検知した場合に、移動量が正常な範囲内にない、すなわち挿入エラーと判定する（Ｓ８でＮＯ）。この場合、報知工程Ｓ９に進む。
【0103】
ここで、移動量判定工程Ｓ８における判定パターンに関して、図１５Ａ～図１５Ｄを用いて説明する。図１５Ａ～図１５Ｄはそれぞれ、ケーブル挿入工程Ｓ７でケーブル１７をコネクタ１３に挿入した際のケーブル保持ツール２０の可動部２０Ｂの相対移動を表す模式図である。図１５Ａ～図１５Ｄではそれぞれ、横軸に時間を表し、縦軸にケーブル保持ツール２０の可動部２０Ｂの相対位置を表す。
【0104】
図１５Ａ～図１５Ｄにおいて、第１検知範囲は第１検知手段７４Ａの検知範囲を表し、第２検知範囲は第２検知手段７４Ｂの検知範囲を表す。第１検知範囲は第１相対位置Ｐ１を含み、第２検知範囲は第２相対位置Ｐ２を含む。第２検知範囲は第１検知範囲よりも所定位置Ｐ０から離れた位置にあり、第１検知範囲とは重複しない。
【0105】
図１５Ａに示す例では、可動部２０Ｂは所定位置Ｐ０から離れるように移動して第１相対位置Ｐ１に到達し、第１検知範囲で停止して、そのまま挿入終了となる。第１検知手段７４Ａは、可動部２０Ｂが第１相対位置Ｐ１に到達したことを検知し、制御部６１に検知信号を送信する（第１検知工程：検知結果ＯＮ）。第２検知手段７４Ｂは、可動部２０Ｂが第２相対位置Ｐ２に到達したことを検知しない（第２検知工程：検知結果ＯＦＦ）。移動量判定部６４Ａは移動量が正常な範囲であると判断し（ステップＳ８でＹＥＳ）、次のケーブル開放工程Ｓ１０に進む。
【0106】
図１５Ｂに示す例では、可動部２０Ｂは第１検知範囲を超える位置まで移動し、第２検知範囲に到達する前の位置で停止して、挿入終了となる。第１検知手段７４Ａは、可動部２０Ｂが第１相対位置Ｐ１に到達したことを検知し、制御部６１に検知信号を送信する（第１検知工程：検知結果ＯＮ）。第２検知手段７４Ｂは、可動部２０Ｂが第２相対位置Ｐ２に到達したことを検知しない（第２検知工程：検知結果ＯＦＦ）。挿入終了時は、第１検知手段７４Ａおよび第２検知手段７４Ｂの検知結果ともにＯＦＦであるが、第１検知手段７４Ａから検知信号を受信したことを記憶しておくことで、第１検知手段７４Ａの検知結果はＯＮ、第２検知手段７４Ｂの検知結果はＯＦＦと判断される。これより、移動量判定部６４Ａは移動量が正常な範囲であると判断し（ステップＳ８でＹＥＳ）、次のケーブル開放工程Ｓ１０に進む。
【0107】
図１５Ｃに示す例では、可動部２０Ｂは第１相対位置Ｐ１に到達する前の位置で停止して、そのまま挿入終了となる。第１検知手段７４Ａは、可動部２０Ｂが第１相対位置Ｐ１に到達したことを検知せず（第１検知工程：検知結果ＯＦＦ）、第２検知手段７４Ｂも可動部２０Ｂが第２相対位置Ｐ２に到達したことを検知しない（第２検知工程：検知結果ＯＦＦ）。これより、第１検知手段７４Ａの検知結果がＯＦＦ、第２検知手段７４Ｂの検知結果がＯＦＦとなり、特に第１検知手段７４Ａの検知結果がＯＦＦであることに応じて、移動量判定部６４Ａは移動量が正常な範囲でない、すなわち挿入エラーと判断する（Ｓ８でＮＯ）。その後、報知工程Ｓ９へ進む。
【0108】
図１５Ｄに示す例では、可動部２０Ｂは第１相対位置Ｐ１を含む第１検知範囲を通過するとともに、第２相対位置Ｐ２まで到達する。第１検知手段７４Ａは可動部２０Ｂが第１相対位置Ｐ１に到達したことを検知し（第１検知工程：検知結果ＯＮ）、第２検知手段７４Ｂも可動部２０Ｂが第２相対位置Ｐ２に到達したことを検知する（第２検知工程：検知結果ＯＮ）。第１検知手段７４Ａの検知結果がＯＮ、第２検知手段７４Ｂの検知結果がＯＮとなるが、特に第２検知手段７４Ｂの検知結果がＯＮであることに応じて、移動量判定部６４Ａは移動量が正常な範囲でない、すなわち挿入エラーと判断する（ステップＳ８でＮＯ）。その後、報知工程Ｓ９へ進む。
【0109】
図１５Ｄに示す例において、本実施形態の制御部６１は、第２検知手段７４Ｂの検知結果がＯＮとなった時点、すなわち第２検知手段７４Ｂから検知信号を受信した時点で挿入を中断する（挿入中断工程）。位置検出工程Ｓ６に基づいて決定されたケーブル１７の最終的な挿入位置に到達する前の時点であっても、第２検知手段７４Ｂの検知結果がＯＮとなった時点でケーブル１７の更なる挿入を強制的に中止する。これにより、ケーブル保持ツール２０に過剰な挿入負荷が作用することを防止し、電子機器組立装置１の故障を防止することができる。
【0110】
本実施形態では、コネクタ１３が有するケーブル１７のロック機構がオートロックタイプのロック機構であるため、コネクタ１３の端子面１３ｂに接触したバネの付勢力に勝る挿入力および挿入負荷が必要となる。ケーブル１７の挿入力が小さいとロック機能が作動しない場合や、コネクタ１３の端子列とケーブル１７の端子列が互いに接触しない状態でロックされる場合（半差し）等がある。一方、ケーブル１７の挿入力が過剰に大きくなると、ケーブル１７のロック機能は作動するものの、ケーブル保持ツール２０に対する負荷が過大となり、電子機器組立装置１の故障につながる場合がある。また、ケーブル１７がコネクタ１３ではなく電子機器４の筐体４ａ等に誤って当接する場合も、ケーブル保持ツール２０に対する負荷が過大となり、電子機器組立装置１の故障につながる場合がある。
【0111】
これを受けて、第１検知手段７４Ａおよび第２検知手段７４Ｂを設けることで、ケーブル保持ツール２０の可動部２０Ｂの移動量（それに対応する挿入負荷・挿入力）が適切な範囲であるか否かを判断することで、挿入エラー判定を精度良く実施することができる。
【0112】
図９に戻ると、移動量判定工程Ｓ８で移動量が正常な範囲でない（挿入エラー）と判定した場合、制御部６１は、報知を行う（Ｓ９：報知工程）。具体的には、報知部としての機能を有する操作パネル９に挿入エラーであることを示す表示を行うとともに、ブザー等による音声報知を実行する。これにより、作業員に対して挿入エラーが生じたことを知らせることができる。操作パネル９は、挿入エラーの原因が挿入負荷（すなわち可動部２０Ｂの移動量）が過大あるいは過少であることを示す情報をあわせて表示してもよい。操作パネル９による報知に伴って、制御部６１は、設備停止、エラー排出、リトライ等、挿入エラーに付随する任意の制御を実行してもよい。
【0113】
移動量判定工程Ｓ８で移動量が正常な範囲内であると判定した場合、制御部６１は、アクチュエータ２５を駆動してチャックブロック２７を上昇させて、ケーブル保持ツール２０によるケーブル１７の保持を解除させる（Ｓ１０：ケーブル解放工程）。
【0114】
次いで制御部６１は、ケーブル保持ツール２０を退避させた後、撮像部５０による撮像を行う（Ｓ１１：撮像工程）。具体的には、図１６に示すように、ケーブル保持ツール２０を挿入方向Ｑとは逆方向の退避方向Ｓに移動させてから、撮像部５０により、コネクタ１３およびコネクタ１３に装着された補強板１６を含む画像（第２画像）を撮像する。撮像工程Ｓ１１による撮像画像の一例を図１７に示す。
【0115】
図１７に示す撮像画像８４は、電子機器４の内部に設置されたコネクタ１３と、コネクタ１３に挿入された補強板１６とを含む。補強板１６は、コネクタ１３から突出した部分が視認可能である。撮像画像８４に基づいて、コネクタ１３への挿入後の補強板１６の長さを算出することができる。
【0116】
まず、位置検出部６２によって、補強板１６の挿入後長さを検出するための認識点Ｒ９、Ｒ１０、Ｒ１１、Ｒ１２の位置が求められる。認識点Ｒ９と認識点Ｒ１０の距離が補強板１６の第１辺の長さＬＡ１として算出され、認識点Ｒ１１と認識点Ｒ１２の距離が補強板１６の第２辺の長さＬＡ２として算出される。長さＬＡ１は「第１挿入後長さＬＡ１」とも称し、長さＬＡ２は「第２挿入後長さＬＡ２」とも称する。第１挿入後長さＬＡ１および第２挿入後長さＬＡ２は、続く挿入量判定工程Ｓ１２における挿入量の判定に用いられる。
【0117】
次いで制御部６１は、挿入量が正常な範囲内であるか否かを判定する（Ｓ１２：挿入量判定工程）。具体的には、挿入量判定部６４Ｂは、撮像工程Ｓ１の撮像画像８０に基づいて算出した補強板１６の第１挿入前長さＬＢ１および第２挿入前長さＬＢ２と、撮像工程Ｓ１１の撮像画像８４に基づいて算出した補強板１６の第１挿入後長さＬＡ１および第２挿入後長さＬＡ２との差分に基づいて、挿入量の判定を行う。
【0118】
挿入量判定部６４Ｂは、図１７に示すように、第１挿入前長さＬＢ１と第１挿入後長さＬＡ１の差分として、第１差分ΔＬ１を算出し、第２挿入前長さＬＢ２と第２挿入後長さＬＡ２の差分として、第２差分ΔＬ２を算出する。第１差分ΔＬ１は補強版１６の第１辺の挿入量に対応し、第２差分ΔＬ２は補強版１６の第２辺の挿入量に対応する。
【0119】
挿入量判定部６４Ｂは、第１差分ΔＬ１と第２差分ΔＬ２のそれぞれに関して、予め定めた所定範囲か否かに基づいて、挿入量が正常な範囲であるか否かを判定する。所定範囲に関しては、第１差分ΔＬ１に関する第１所定範囲と、第２差分ΔＬ２に関する第２所定範囲とを定めてもよく、第１所定範囲と第２所定範囲は同じ範囲であっても、異なる範囲であってもよい。
【0120】
挿入量判定部６４Ｂは、第１差分ΔＬ１が第１所定範囲内、且つ第２差分ΔＬ２が第２所定範囲内である場合に、挿入量が正常な範囲内であると判定する。この場合、続くツール帰還工程Ｓ１４に進む。一方、挿入量判定部６４Ｂは、第１差分ΔＬ１が所定範囲から外れる場合、あるいは、第２差分ΔＬ２が所定範囲から外れる場合に、挿入量が正常な範囲内でない、すなわち挿入エラーと判定し、報知工程Ｓ１３に進む。
【0121】
上記方法によれば、撮像工程Ｓ１で取得する撮像画像８０（第１画像）と、撮像工程Ｓ１１で取得する撮像画像８４（第２画像）を画像解析することで、コネクタ１３に挿入された補強板１６の挿入量に基づく挿入エラー判定を行うことができる。特に、補強板１６の全長に対応する挿入前長さＬＢ１、ＬＢ２と、補強板１６がコネクタ１３への挿入後に突出して見える挿入後長さＬＡ１、ＬＡ２との差分ΔＬ１、ΔＬ２に基づいて判定を行うことで、実際の挿入量を正確に把握しながら挿入エラー判定を行うことができる。
【0122】
特にケーブル１７の補強板１６は、ケーブル本体部１５に別部材として貼付されるものであり、寸法がバラつく場合がある。補強板１６の寸法がバラつく場合であっても、差分ΔＬ１、ΔＬ２に基づいて挿入量の判定を行うことで、実際の挿入量を正確に把握しながら挿入エラー判定を行うことができる。
【0123】
また、補強板１６の第１辺に関する第１差分ΔＬ１と第２辺に関する第２差分ΔＬ２のそれぞれに関して所定範囲内にあるか否かの判定を行うことで、補強板１６の２つの辺の挿入量をより正確に把握することができ、挿入エラー判定を精度良く実行することができる。
【0124】
挿入量判定工程Ｓ１２で挿入エラーと判定した場合、制御部６１は、報知を行う（Ｓ１３：報知工程）。具体的には、前述した報知工程Ｓ９と概ね同様の処理を行うため、説明を省略するが、挿入エラーに付随する制御としてリトライを実行する場合は、例えば撮像工程Ｓ１１等の途中の工程に戻るようにしてもよい。これにより、挿入エラーの復旧作業の効率化を図ることができる。
【0125】
挿入量判定工程Ｓ１２で挿入量が正常な範囲内であると判定した場合、制御部６１は、ケーブル保持ツール２０を元の位置まで帰還させて（Ｓ１４：ツール帰還工程）、作業ステージ３からケーブル装着作業が完了した電子機器４を回収する（Ｓ１５：電子機器回収工程）。これにより、１個の電子機器４に対する電子機器組み立てが完了する。
【0126】
（作用・効果１）
上述したように、本実施形態の電子機器組立装置１は、電子機器４のコネクタ１３に装着するためのケーブル１７を保持するケーブル保持ツール２０と、ケーブル保持ツール２０を装着したベース部８と、ベース部８を移動させることにより、ケーブル保持ツール２０を電子機器に対して相対的に移動させるロボット部５と、ロボット部５を駆動することにより、ケーブル保持ツール２０が保持したケーブル１７をコネクタ１３に装着する制御部６１と、を備える。ケーブル保持ツール２０は、ベース部８に対して相対的に移動可能であってケーブル１７を保持する機能を有した可動部２０Ｂと、可動部２０Ｂに対して所定位置Ｐ０に向かうように付勢力Ｆを与えるシリンダ２２（付勢部材）とを有する。さらに、付勢力Ｆに反して、可動部２０Ｂが所定位置Ｐ０から離れた第１相対位置Ｐ１に到達することを検知する第１検知手段７４Ａと、付勢力Ｆに反して、可動部２０Ｂが第１相対位置Ｐ１からさらに離れた第２相対位置Ｐ２に到達することを検知する第２検知手段７４Ｂと、をさらに備える。
上述したように、本実施形態の電子機器組立装置１は、電子機器４のコネクタ１３に装着するためのケーブル１７を保持するケーブル保持ツール２０と、ケーブル保持ツール２０を装着したベース部８と、ベース部８を移動させることにより、ケーブル保持ツール２０を電子機器に対して相対的に移動させるロボット部５と、ロボット部５を駆動することにより、ケーブル保持ツール２０が保持したケーブル１７をコネクタ１３に装着する制御部６１と、を備える。ケーブル保持ツール２０は、ベース部８に対して相対的に移動可能であってケーブル１７を保持する機能を有した可動部２０Ｂと、可動部２０Ｂに対して所定位置Ｐ０に向かうように付勢力Ｆを与えるシリンダ２２（付勢部材）とを有する。さらに、付勢力Ｆに反して、可動部２０Ｂが所定位置Ｐ０から離れた第１相対位置Ｐ１に到達することを検知する第１検知手段７４Ａと、付勢力Ｆに反して、可動部２０Ｂが第１相対位置Ｐ１からさらに離れた第２相対位置Ｐ２に到達することを検知する第２検知手段７４Ｂと、をさらに備える。
【0127】
また、本実施形態の電子機器組立方法は、電子機器４のコネクタ１３にケーブル１７を装着して電子機器４を組み立てる電子機器組立方法であって、ケーブル保持ツール２０を装着したベース部８を移動させて、ケーブル保持ツール２０によりケーブル１７を保持する電子機器保持工程Ｓ０と、ケーブル保持ツール２０が保持したケーブル１７をコネクタ１３に挿入するケーブル挿入工程Ｓ７と、を含む。ケーブル保持ツール２０は、ベース部８に対して相対的に移動可能であってケーブル１７を保持する機能を有した可動部２０Ｂと、可動部２０Ｂに対して所定位置Ｐ０に向かうように付勢力Ｆを与えるシリンダ２２（付勢部材）とを有する。挿入移動量判定工程Ｓ８において、付勢力Ｆに反して、可動部２０Ｂが所定位置Ｐ０から離れた第１相対位置Ｐ１に到達することを検知する第１検知工程と、付勢力Ｆに反して、可動部２０Ｂが第１相対位置Ｐ１からさらに離れた第２相対位置Ｐ２に到達することを検知する第２検知工程と、を実行する。
【0128】
このような電子機器組立装置１／電子機器組立方法によれば、ケーブル保持ツール２０の可動部２０Ｂが第１相対位置Ｐ１に到達したことを検知した場合には、ケーブル１７をコネクタ１３に挿入するために必要な挿入力が生じていると判断することができる。一方、可動部２０Ｂが第１相対位置Ｐ１に到達したことを検知しない場合には、必要な挿入力が生じていないと判断し、挿入エラーと判定することができる。一方、可動部２０Ｂが第２相対位置Ｐ２に到達したことを検知しない場合には、ケーブル１７をコネクタ１３に挿入する際の挿入負荷が過剰に作用していないと判断できる。可動部２０Ｂが第２相対位置Ｐ２に到達したことを検知した場合には、挿入負荷が過剰に作用した挿入エラーと判定することができる。このような検知方法により、ケーブル１７をコネクタ１３に挿入する際の挿入力や挿入負荷が適切な範囲にあるか否かを判定することができ、挿入エラー判定を精度良く実施することができる。
【0129】
また、本実施形態の電子機器組立装置１／電子機器組立方法では、シリンダ２２の付勢力Ｆは、付勢力可変手段である電空レギュレータ６０により可変である。
【0130】
このような構成／方法によれば、コネクタ１３やケーブル１７の仕様に応じて適切な付勢力Ｆを設定することができる。
【0131】
また、本実施形態の電子機器組立装置１／電子機器組立方法では、付勢力Ｆを発生させる付勢部材はシリンダ２２であり、付勢力可変手段は電空レギュレータ６０である。
【0132】
このような構成／方法によれば、汎用性の高いものを用いることができる。
【0133】
また、本実施形態の電子機器組立装置１／電子機器組立方法では、移動量判定工程Ｓ８の第１検知工程および第２検知工程では、シリンダ２２に設けられるオートスイッチを用いて検知を行う。
【0134】
このような構成／方法によれば、安価なものを用いて検知を行うことができる。
【0135】
また、本実施形態の電子機器組立装置１／電子機器組立方法では、移動量判定工程Ｓ８における第１検知工程の検知結果と第２検知工程の検知結果に基づいて、ケーブル１７が正常に挿入されたか否かを判定する。
【0136】
このような構成／方法によれば、第１検知工程と第２検知工程の検知結果を組み合わせて挿入エラー判定を行うことで、挿入エラー判定を精度良く実施することができる。
【0137】
また、本実施形態の電子機器組立装置１／電子機器組立方法では、移動量判定工程Ｓ８では、ケーブル保持ツール２０が第１相対位置Ｐ１に到達することが検知されないことに応じて、ケーブル１７の挿入エラーと判定し（Ｓ８でＮＯ）、ケーブル保持ツール２０が第２相対位置Ｐ２に到達することが検知されたことに応じて、ケーブル１７の挿入エラーと判定する（Ｓ８でＮＯ）。
【0138】
このような構成／方法によれば、挿入力が過少あるいは挿入負荷が過大である場合に挿入エラーと判定することができる。
【0139】
また、本実施形態の電子機器組立装置１／電子機器組立方法では、移動量判定工程Ｓ８の第２検知工程において、ケーブル保持ツール２０が第２相対位置Ｐ２に到達することが検知されたことに応じて、ケーブル１７の挿入を中断する挿入中断工程をさらに含む。
【0140】
このような構成／方法によれば、挿入負荷が過大である場合にケーブル１７の挿入を中断することで、ケーブル保持ツール２０に過剰な負荷が作用することを防止し、電子機器組立装置１の故障を抑制することができる。
【0141】
また、本実施形態の電子機器組立装置１／電子機器組立方法では、コネクタ１３は、ケーブル１７の挿入に応じてケーブル１７を自動でロックするロック機構を有する。
【0142】
このような構成／方法によれば、いわゆるオートロックタイプのロック機構の場合は、ケーブル１７を正常に装着するためにケーブル１７の挿入力をある程度大きくする必要があるところ、第１検知工程で所定以上の挿入力が生じているか否かを判定できるため、ケーブル１７のロック機能を精度良く作動させることができる。
【0143】
（作用・効果２）
上述したように、本実施形態の電子機器組立装置１は、電子機器４のコネクタ１３に装着するためのケーブル１７を保持するケーブル保持ツール２０と、ケーブル保持ツール２０と撮像部５０とが装着されたベース部８と、ベース部８を移動させることにより、ケーブル保持ツール２０を電子機器に対して相対的に移動させるロボット部５と、ロボット部５を駆動することにより、ケーブル保持ツール２０が保持したケーブル１７の補強板１６（装着部分）をコネクタ１３に装着する制御部６１と、を備える。制御部６１は、撮像部５０により、コネクタ１３に挿入する前の補強板１６を含む撮像画像８０（第１画像）を撮像し、コネクタ１３への挿入後にコネクタ１３から突出して見える補強板１６を含む撮像画像８４（第２画像）を撮像する。制御部６１はさらに、撮像画像８０に基づく補強板１６の挿入前長さＬＢ１、ＬＢ２と、撮像画像８４に基づく補強板１６の挿入後長さＬＡ１、ＬＡ２との差分ΔＬ１、ΔＬ２に基づいて、ケーブル１７の挿入に関する挿入エラー判定を行う。
上述したように、本実施形態の電子機器組立装置１は、電子機器４のコネクタ１３に装着するためのケーブル１７を保持するケーブル保持ツール２０と、ケーブル保持ツール２０と撮像部５０とが装着されたベース部８と、ベース部８を移動させることにより、ケーブル保持ツール２０を電子機器に対して相対的に移動させるロボット部５と、ロボット部５を駆動することにより、ケーブル保持ツール２０が保持したケーブル１７の補強板１６（装着部分）をコネクタ１３に装着する制御部６１と、を備える。制御部６１は、撮像部５０により、コネクタ１３に挿入する前の補強板１６を含む撮像画像８０（第１画像）を撮像し、コネクタ１３への挿入後にコネクタ１３から突出して見える補強板１６を含む撮像画像８４（第２画像）を撮像する。制御部６１はさらに、撮像画像８０に基づく補強板１６の挿入前長さＬＢ１、ＬＢ２と、撮像画像８４に基づく補強板１６の挿入後長さＬＡ１、ＬＡ２との差分ΔＬ１、ΔＬ２に基づいて、ケーブル１７の挿入に関する挿入エラー判定を行う。
【0144】
また、本実施形態の電子機器組立方法は、電子機器４のコネクタ１３にケーブル１７を装着して電子機器４を組み立てる電子機器組立方法であって、ケーブル保持ツール２０を装着したベース部８を移動させて、ケーブル保持ツール２０によりケーブル１７を保持するケーブル保持工程Ｓ２（保持工程）と、ケーブル保持ツール２０が保持したケーブル１７の補強板１６をコネクタ１３に接近させるケーブル接近工程Ｓ４（接近工程）と、ケーブル１７の補強板１６（装着部分）をコネクタ１３に挿入するケーブル挿入工程Ｓ７（挿入工程）と、撮像部５０により、コネクタ１３に挿入する前の補強板１６を含む撮像画像８０（第１画像）を撮像する撮像工程Ｓ１（第１撮像工程）と、撮像部５０により、コネクタ１３への挿入後にコネクタ１３から突出して見える補強板１６を含む撮像画像８４（第２画像）を撮像する撮像工程Ｓ１１（第２撮像工程）と、撮像画像８０に基づく補強板１６の挿入前長さＬＢ１、ＬＢ２と、撮像画像８４に基づく補強板１６の挿入後長さＬＡ１、ＬＡ２との差分ΔＬ１、ΔＬ２に基づいて、ケーブル１７の挿入に関する挿入エラー判定を行う挿入量判定工程Ｓ１２（挿入エラー判定工程）と、を含む。
【0145】
このような電子機器組立装置１／電子機器組立方法によれば、ケーブル１７の装着部分である補強板１６の寸法にバラつきがある場合でも、コネクタ１３への挿入前と挿入後のそれぞれの長さの差分ΔＬ１、ΔＬ２に基づいて挿入エラー判定を行うことで、コネクタ１３に挿入された実際の挿入量に基づいて挿入エラー判定を行うことができる。これにより、挿入エラー判定を精度良く実施することができる。
【0146】
また、本実施形態の電子機器組立装置１／電子機器組立方法では、ケーブル保持工程Ｓ２の前に撮像工程Ｓ１で撮像される撮像画像８０は、ケーブル保持ツール２０によって保持される前のケーブル１７の補強板１６を含む。
【0147】
このような構成／方法によれば、補強板１６の全長を容易に把握することができる。
【0148】
また、本実施形態の電子機器組立装置１／電子機器組立方法では、挿入前長さＬＢ１、ＬＢ２は、補強板１６の第１辺の長さに関する第１挿入前長さＬＢ１と、第１辺に対向する第２辺の長さに関する第２挿入前長さＬＢ２とを含む。挿入後長さＬＡ１、ＬＡ２は、第１辺の長さに関する第１挿入後長さＬＡ１と、第２辺の長さに関する第２挿入後長さＬＡ２とを含む。差分ΔＬ１、ΔＬ２は、第１挿入前長さＬＢ１と第１挿入後長さＬＡ１との差分である第１差分ΔＬ１と、第２挿入前長さＬＢ２と第２挿入後長さＬＡ２との差分である第２差分ΔＬ２とを含む。挿入エラー判定工程では、第１差分ΔＬ１と第２差分ΔＬ２のそれぞれに基づいて、挿入量判定工程Ｓ１２による挿入エラー判定を行う。
【0149】
このような構成／方法によれば、補強板１６の第１辺の長さと第２辺の長さのそれぞれに基づいてエラー判定を行うことで、挿入エラー判定をより精度良く実行することができる。
【0150】
また、本実施形態の電子機器組立装置１／電子機器組立方法では、挿入量判定工程Ｓ１２では、差分ΔＬ１、ΔＬ２が予め定めた所定範囲から外れる場合に、挿入エラーと判定する。
【0151】
このような構成／方法によれば、差分ΔＬ１、ΔＬ２に関する適切な範囲を所定範囲として設定しておくことで、挿入エラー判定を精度良く実行することができる。
【0152】
また、本実施形態の電子機器組立装置１／電子機器組立方法では、ケーブル１７の装着部分として、ケーブル１７に貼付された補強板１６を用いる。
【0153】
このような構成／方法によれば、ケーブル１７の装着部分の長さが測定しやすい。また補強板１６の寸法がバラつく場合であっても、差分ΔＬ１、ΔＬ２に基づいて挿入エラー判定を行うことで、実際の挿入量を正確に把握しながら挿入エラー判定を行うことができる。
【0154】
また、本実施形態の電子機器組立装置１／電子機器組立方法では、コネクタ１３は、ケーブル１７の挿入に応じてケーブル１７を自動でロックするロック機構を有する。
【0155】
このような構成／方法によれば、いわゆるオートロックタイプのロック機構であっても、撮像画像８０と撮像画像８４に基づく挿入量判定を行うことで、ケーブル１７が正常に挿入されているか否かを精度良く判別することができる。
【0156】
以上、上述の実施形態を挙げて本発明を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されない。例えば、実施形態では、図９に示すフローチャートに関して、ケーブル保持工程Ｓ２の前に、ケーブル保持ツール２０に保持される前の補強板１６を撮像する撮像工程Ｓ１を実行して、補強板１６の挿入前長さＬＢ１、ＬＢ２を取得する場合について説明したが、このような場合に限らない。例えば、ケーブル接近工程Ｓ４でケーブル１７の補強板１６とコネクタ１３とが接近した状態で行う撮像工程Ｓ５において、補強板１６の挿入前長さＬＢ１、ＬＢ２を取得できる場合には、撮像工程Ｓ５が撮像工程Ｓ１を代用してもよく、撮像工程Ｓ１を省略してもよい。
【0157】
撮像工程Ｓ１を省略した変形例のフローチャートを図１８に示す。図１８に示すように、撮像工程Ｓ１を省略するとともに、撮像工程Ｓ５により第１画像を取得する。撮像工程Ｓ５で取得する撮像画像の例を図１９に示す。
【0158】
図１９に示す撮像画像１００（第１画像）は、実施形態のケーブル保持ツール２０のチャックブロック２７とは異なる構成のチャックブロック１０２によってケーブル１７の補強板１６が保持されている状態を示す。
【0159】
変形例に係るチャックブロック１０２は、撮像部５０の撮像方向に貫通した開口１０４を形成している。開口１０４は、チャックブロック１０２で補強板１６を挟んで保持したときに補強板１６の後側の端部である自由端部１６ａを含む位置に形成される。開口１０４を介して補強板１６の自由端部１６ａを認識することができるため、位置検出部６２は、自由端部１６ａの２つの角部に関する認識点Ｒ１３、Ｒ１４の位置を求めることができる。認識点Ｒ５と認識点Ｒ１３の距離が補強板１６の第１挿入前長さＬＣ１として算出され、認識点Ｒ６と認識点Ｒ１４の距離が補強板１６の第２挿入前長さＬＣ２として算出される。
【0160】
図１８に示す挿入量判定工程Ｓ１２では、撮像工程Ｓ５で撮像した撮像画像１００（第１画像）に基づく挿入前長さＬＣ１、ＬＣ２と、撮像工程Ｓ１１で撮像した撮像画像８４（第２画像）に基づく挿入後長さＬＡ１、ＬＡ２とを用いて、挿入量の判定を行う。具体的な判定方法は、図９のフローチャートにおける挿入量判定工程Ｓ１２と同様であるため、説明を省略する。
【0161】
本変形例によれば、撮像工程Ｓ１を省略できるとともに、第１画像と第２画像がともにコネクタ１３と補強板１６とを接近させた状態で撮像するため、第１画像と第２画像の縮尺を揃えることが可能となる。これにより、挿入量判定工程Ｓ１２による挿入エラー判定を精度良く実行することができる。
【0162】
本変形例に係る電子機器組立装置によれば、制御部６１は、ケーブル保持ツール２０が保持するケーブル１７の補強板１６とコネクタ１３を接近させた状態で撮像画像１００を撮像する制御（撮像工程Ｓ５）を実行し、当該制御で撮像した撮像画像１００は、ケーブル１７の補強板１６とコネクタ１３を含む。また、本変形例に係る電子機器組立方法によれば、ケーブル接近工程Ｓ４の後に撮像工程Ｓ５（第１撮像工程）で撮像される撮像画像１００は、ケーブル保持ツール２０によって保持されているケーブル１７の補強板１６とコネクタ１３を含む。
【0163】
このような構成／方法によれば、挿入前の撮像画像１００（第１画像）と挿入後の撮像画像８４（第２画像）を同じ撮像角度から撮像することが可能となり、補強板１６の長さの差分ΔＬ１、ΔＬ２を精度良く算出することができる。
【0164】
なお、図９のフローチャートによる処理と、図１８のフローチャートによる処理を、ケーブル１７とケーブル保持ツール２０の組合せに応じて使い分けるようにしてもよい。具体的には、図１９に示すように、ケーブル保持ツール２０によるケーブル１７の保持状態を含む撮像画像１００において、補強板１６（装着部分）の全長が算出可能である場合は図１８のフローチャートによる処理を行い、図１３の撮像画像８２のように補強板１６の全体が視認できずに補強板１６の全長が算出できない場合は図９のフローチャートによる処理を行うようにしてもよい。
【0165】
すなわち、制御部６１は、ケーブル保持ツール２０がケーブル１７を保持する前に撮像画像８０（第１画像）を撮像する制御（図９の撮像工程Ｓ１）と、ケーブル１７の補強板１６（装着部分）とコネクタ１３を接近させてから撮像画像１００（第１画像）を撮像する制御（図１８の撮像工程Ｓ５）のうち、ケーブル１７とケーブル保持ツール２０の組合せに応じて、いずれか一方を選択的に実行してもよい。言い換えれば、ケーブル保持工程Ｓ２の前に行う撮像工程Ｓ１（第１撮像ステップ）と、ケーブル接近工程Ｓ４の後に行う撮像工程Ｓ５（第１撮像ステップ）のうち、ケーブル１７とケーブル保持ツール２０の組合せに応じて、いずれか一方を選択的に実行してもよい。
【0166】
このような構成／方法によれば、ケーブル１７とケーブル保持ツール２０のそれぞれの仕様に応じて制御を切り替えることで、より適切な制御を実行することが可能となり、処理の効率化を図ることができる。
【0167】
また実施形態では、ケーブル１７のロック機構がオートロックタイプである場合について説明したが、このような場合に限らない。オートロックタイプのロック機構ではなく、コネクタロックツールを用いてケーブル１７をロックするようなロック機構を用いてもよい。例えば、コネクタ１３の端子面１３ｂを開閉するカバー部材を備え、ケーブル保持ツール２０とは別のコネクタロックツールを用いてカバー部材を閉じることで、ケーブル１７をロックするロック機構であってもよい。
【0168】
また実施形態では、斜めに配置されたコネクタ１３に対してケーブル１７を斜めに挿入する場合について説明したが、このような場合に限らない。コネクタ１３やケーブル１７の仕様に応じて、コネクタ１３を作業角度θ＝０度で配置してケーブル１７を水平方向に挿入する等、コネクタ１３の作業角度θやケーブル１７の挿入方向Ｑは任意の角度・方向であってもよい。
【0169】
また実施形態では、ケーブル１７を保持するケーブル保持ツール２０がケーブル１７の補強板１６を上下に挟んで保持するものである場合について説明したが、このような場合に限らない。例えば、補強板１６の上面を吸着保持する等、ケーブル１７を保持できるものであれば任意のケーブル保持ツールを用いてもよい。
【0170】
また実施形態では、ケーブル１７をコネクタ１３に装着するための装着部分として、コネクタ本体部１５よりも硬質の補強板１６を用いる場合について説明したが、このような場合に限らない。補強板１６を設けずに、ケーブル本体部１５の一端部１５ａから離れた所定位置に目印となるものを設けた場合であっても、一端部１５ａから所定位置までの部分を装着部分として区別することができる。例えば、ケーブル本体部１５の主面に印刷物が存在する場合や、ケーブル本体部１５に貫通孔や切欠き等の形状を設ける場合であってもよい。
【0171】
また実施形態では、ケーブル保持ツール２０に付勢力Ｆを生じさせる付勢部材として、テーブル型のシリンダ２２を用いるとともに、付勢力Ｆを可変とする付勢力可変手段として、電空レギュレータ６０を用いる場合について説明したが、このような場合に限らない。ケーブル保持ツール２０に付勢力Ｆを生じさせるものであれば、任意の付勢部材を用いてもよく、付勢力Ｆを可変に制御できるものであれば、任意の付勢力可変手段を用いてもよい。また、付勢力可変手段を設けない場合であってもよく、付勢部材自体が単独で付勢力Ｆを可変に発生させる場合であってもよい。
【0172】
また実施形態では、可動部２０Ｂが第１相対位置Ｐ１に到達したことを第１検知手段７４Ａで検知し、第２相対位置Ｐ２に到達したことを第１検知手段７４Ａとは異なる第２検知手段７４Ｂで検知する場合について説明したが、このような場合に限らない。第１検知手段７４Ａと第２検知手段７４Ｂを兼ねた１つの検知手段を用いて、可動部２０Ｂが相対位置Ｐ１、Ｐ２に到達したことをそれぞれ検知してもよい。すなわち、第１検知手段と第２検知手段は同じものであってもよい。
【0173】
また実施形態では、第１検知手段７４Ａおよび第２検知手段７４Ｂがシリンダ２２のオートスイッチである場合について説明したが、このような場合に限らない。可動部２０Ｂが固定部２０Ａに対して相対的に移動することを検知できるものであれば、任意の検知手段を用いてもよい。
【0174】
また実施形態では、挿入量判定工程Ｓ１２において、補強板１６の第１辺と第２辺のそれぞれの挿入量に関して挿入エラー判定を行う場合について説明したが、このような場合に限らない。第１辺と第２辺のうちのどちらか片方の挿入量、あるいは第１辺と第２辺の挿入量を合算した値（平均値）に基づいて、挿入エラー判定を行ってもよい。
【0175】
本開示は、添付図面を参照しながら好ましい実施形態に関連して充分に記載されているが、この技術の熟練した人々にとっては種々の変形や修正は明白である。そのような変形や修正は、添付した特許請求の範囲による本開示の範囲から外れない限りにおいて、その中に含まれると理解されるべきである。また、各実施形態における要素の組合せや順序の変化は、本開示の範囲および思想を逸脱することなく実現し得るものである。
【0176】
なお、前記実施形態の様々な変形例のうち、任意の変形例を適宜組み合わせることにより、それぞれの有する効果を奏するようにすることができる。
【産業上の利用可能性】
【0177】
本発明は、電子機器のコネクタにケーブルを装着して電子機器を組み立てる電子機器組立装置および電子機器組立方法であれば適用可能である。
【符号の説明】
【0178】
１ 電子機器組立装置
２ 基台
３ 作業ステージ
４ 電子機器
５ ロボット部
６ 固定ベース部
７ リンク部材
８ ベース部
９ 操作パネル
１３ コネクタ
１５ ケーブル本体部
１６ 補強板
１７ ケーブル
１８ ターゲット
２０ ケーブル保持ツール
２０Ａ 固定部
２０Ｂ 可動部
２１ 装着部
２２ シリンダ（付勢部材）
２３ 固定ブロック
２４ チャックベース
２５ アクチュエータ
２６ スライド部
２７ チャックブロック
２８ ブレード
４０ 距離計測部
５０ 撮像部
５１ ブラケット
５２ 光学レンズ部
５３ カメラ
５４ 支持部材
５５ 照明保持板
５６ 照明
６０ 電空レギュレータ
６１ 制御部
６２ 位置検出部
６３ 距離算出部
６４ 挿入エラー判定部
６４Ａ 移動量判定部
６４Ｂ 挿入量判定部
６５ 記憶部
７０ シリンダ固定部
７２ シリンダ可動部
７４Ａ 第１検知手段
７４Ｂ 第２検知手段
８０ 撮像画像（第１画像）
８２ 撮像画像（中間画像）
８４ 撮像画像（第２画像）
１００ 撮像画像（第１画像）
１０２ チャックブロック
１０４ 開口
Ｂ 反力
Ｆ 付勢力
ＬＢ１、ＬＢ２ 挿入前長さ
ＬＡ１、ＬＡ２ 挿入後長さ
ΔＬ１、ΔＬ２ 差分
Ｐ０ 所定位置（基準位置）
Ｐ１ 第１相対位置
Ｐ２ 第２相対位置
Ｑ 挿入方向
Ｓ 退避方向
２ 基台
３ 作業ステージ
４ 電子機器
５ ロボット部
６ 固定ベース部
７ リンク部材
８ ベース部
９ 操作パネル
１３ コネクタ
１５ ケーブル本体部
１６ 補強板
１７ ケーブル
１８ ターゲット
２０ ケーブル保持ツール
２０Ａ 固定部
２０Ｂ 可動部
２１ 装着部
２２ シリンダ（付勢部材）
２３ 固定ブロック
２４ チャックベース
２５ アクチュエータ
２６ スライド部
２７ チャックブロック
２８ ブレード
４０ 距離計測部
５０ 撮像部
５１ ブラケット
５２ 光学レンズ部
５３ カメラ
５４ 支持部材
５５ 照明保持板
５６ 照明
６０ 電空レギュレータ
６１ 制御部
６２ 位置検出部
６３ 距離算出部
６４ 挿入エラー判定部
６４Ａ 移動量判定部
６４Ｂ 挿入量判定部
６５ 記憶部
７０ シリンダ固定部
７２ シリンダ可動部
７４Ａ 第１検知手段
７４Ｂ 第２検知手段
８０ 撮像画像（第１画像）
８２ 撮像画像（中間画像）
８４ 撮像画像（第２画像）
１００ 撮像画像（第１画像）
１０２ チャックブロック
１０４ 開口
Ｂ 反力
Ｆ 付勢力
ＬＢ１、ＬＢ２ 挿入前長さ
ＬＡ１、ＬＡ２ 挿入後長さ
ΔＬ１、ΔＬ２ 差分
Ｐ０ 所定位置（基準位置）
Ｐ１ 第１相対位置
Ｐ２ 第２相対位置
Ｑ 挿入方向
Ｓ 退避方向
【図1】
【図2A】
【図2B】
【図2C】
【図2D】
【図3】
【図4】
【図5A】
【図5B】
【図6A】
【図6B】
【図7A】
【図7B】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15A】
【図15B】
【図15C】
【図15D】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】