7580421 作業現場の管理システム及び作業現場の管理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-31

(45)【発行日】2024-11-11

(54)【発明の名称】作業現場の管理システム及び作業現場の管理方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20241101BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20241101BHJP

   E02F 9/20 20060101ALI20241101BHJP

   G16Y 40/30 20200101ALI20241101BHJP

   G16Y 20/20 20200101ALI20241101BHJP

   G16Y 10/40 20200101ALI20241101BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 D

G08G1/00 X

G08G1/09 V

E02F9/20 N

G16Y40/30

G16Y20/20

G16Y10/40

【請求項の数】 14

(21)【出願番号】P 2022070689

(22)【出願日】2022-04-22

(65)【公開番号】P2023160361

(43)【公開日】2023-11-02

【審査請求日】2023-12-06

(73)【特許権者】

【識別番号】000001236

【氏名又は名称】株式会社小松製作所

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】平中 貴士

(72)【発明者】

【氏名】小西 翔太

(72)【発明者】

【氏名】丸山 俊

(72)【発明者】

【氏名】岡野 隆宏

(72)【発明者】

【氏名】高島 亨

(72)【発明者】

【氏名】溝尾 駿

【審査官】増子 真

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１９／１２３６６０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１８／０３７７４１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１９／１７１０９７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１７－１１７３２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０４６０１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１４／０１３２４２２（ＵＳ，Ａ１）

【文献】中国特許出願公開第１０８９１９８０３（ＣＮ，Ａ）

【文献】独国特許出願公開第１０２０１６００９２５５（ＤＥ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

Ｅ０２Ｆ ３／４２ － ３／４３

Ｅ０２Ｆ ３／８４ － ３／８５

Ｅ０２Ｆ ９／２０ － ９／２２

Ｇ０５Ｄ １／００ － １／８７

Ｂ６０Ｗ １０／００ － １０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００ － ６０／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業現場を走行する無人車両の走行継続に係る優先度と前記無人車両の種類及び状態との関係を示す第２相関データを記憶する優先度記憶部と、
前記優先度を指定する入力信号を取得する入力信号取得部と、
前記第２相関データと前記入力信号とに基づいて、前記作業現場を走行する複数の無人車両のそれぞれについて走行継続又は走行停止を決定する決定部と、
走行停止が決定された無人車両に走行停止指令を出力する出力部と、を備える、
作業現場の管理システム。

【請求項2】

前記優先度は、前記入力信号により走行継続させる無人車両及び走行停止させる無人車両を指定し、
前記決定部は、前記優先度に基づいて、前記作業現場を走行する複数の無人車両のそれぞれについて走行継続又は走行停止を決定する、
請求項１に記載の作業現場の管理システム。

【請求項3】

前記入力信号は、第１入力信号と、第２入力信号とを含み、
前記第１入力信号により走行停止される無人車両の優先度と、前記第２入力信号により走行停止される無人車両の優先度とは、異なる、
請求項２に記載の作業現場の管理システム。

【請求項4】

前記入力信号は、入力装置が操作されることにより生成される、
請求項１に記載の作業現場の管理システム。

【請求項5】

前記作業現場の状況を示す状況データを取得する状況データ取得部と、
前記状況データに基づいて、前記入力信号を生成する入力信号生成部と、を備える、
請求項１に記載の作業現場の管理システム。

【請求項6】

前記優先度は、前記無人車両の種類及び状態の少なくとも一方に基づいて定められる、
請求項１に記載の作業現場の管理システム。

【請求項7】

前記無人車両の状況に基づいて、前記走行停止指令により走行停止するか否かを判定する判定部を備え、
走行停止しないと判定された場合、前記無人車両は走行継続される、
請求項１に記載の作業現場の管理システム。

【請求項8】

作業現場を走行する無人車両の走行継続に係る優先度と前記無人車両の種類及び状態との関係を示す第２相関データを記憶することと、
前記優先度を指定する入力信号を取得することと、
前記第２相関データと前記入力信号とに基づいて、前記作業現場を走行する複数の無人車両のそれぞれについて走行継続又は走行停止を決定することと、
走行停止が決定された無人車両に走行停止指令を出力することと、を含む、
作業現場の管理方法。

【請求項9】

前記優先度は、前記入力信号により走行継続させる無人車両及び走行停止させる無人車両を指定し、
前記優先度に基づいて、前記作業現場を走行する複数の無人車両のそれぞれについて走行継続又は走行停止を決定する、
請求項８に記載の作業現場の管理方法。

【請求項10】

前記入力信号は、第１入力信号と、第２入力信号とを含み、
前記第１入力信号により走行停止される無人車両の優先度と、前記第２入力信号により走行停止される無人車両の優先度とは、異なる、
請求項９に記載の作業現場の管理方法。

【請求項11】

前記入力信号は、入力装置が操作されることにより生成される、
請求項８に記載の作業現場の管理方法。

【請求項12】

前記作業現場の状況を示す状況データを取得することを含み、
前記入力信号は、前記状況データに基づいて生成される、
請求項８に記載の作業現場の管理方法。

【請求項13】

前記優先度は、前記無人車両の種類及び状態の少なくとも一方に基づいて定められる、
請求項８に記載の作業現場の管理方法。

【請求項14】

前記無人車両の状況に基づいて、前記走行停止指令により走行停止するか否かを判定することを含み、
走行停止しないと判定された場合、前記無人車両は走行継続される、
請求項８に記載の作業現場の管理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、作業現場の管理システム及び作業現場の管理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

作業現場の管理システムに係る技術分野において、特許文献１に開示されているような、鉱山機械運行管理システムが知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１７－１１７３２８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

作業現場においては、複数の無人車両が同時に走行する。作業現場にアクシデントが発生した場合、全ての無人車両を走行停止させることが好ましい場合と、一部の無人車両を走行継続させることが好ましい場合とがある。

【0005】

本開示は、無人車両の走行停止と走行継続とを適正に決定することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に従えば、作業現場を走行する無人車両の走行継続に係る優先度を記憶する優先度記憶部と、無人車両の走行停止に係る入力信号を取得する入力信号取得部と、優先度と入力信号とに基づいて、作業現場を走行する複数の無人車両のそれぞれについて走行継続又は走行停止を決定する決定部と、走行停止が決定された無人車両に走行停止指令を出力する出力部と、を備える、作業現場の管理システムが提供される。

【発明の効果】

【0007】

本開示によれば、無人車両の走行停止と走行継続とが適正に決定される。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施形態に係る作業現場を示す模式図である。

【図2】図２は、実施形態に係る作業現場の管理システムを示す模式図である。

【図3】図３は、実施形態に係る作業現場の管理システムを示すブロック図である。

【図4】図４は、実施形態に係る優先度と入力信号との関係を示す図である。

【図5】図５は、実施形態に係る優先度と無人車両の種類及び状態との関係を示す図である。

【図6】図６は、実施形態に係る作業現場の管理方法を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示は実施形態に限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。

【0010】

［作業現場］
図１は、実施形態に係る作業現場１０を示す模式図である。作業現場１０として、鉱山又は採石場が例示される。鉱山とは、鉱物を採掘する場所又は事業所をいう。採石場とは、石材を採掘する場所又は事業所をいう。鉱山として、金属を採掘する金属鉱山、石灰石を採掘する非金属鉱山、又は石炭を採掘する石炭鉱山が例示される。

【0011】

作業現場１０において、第１無人車両１と第２無人車両２とが稼働する。無人車両とは、運転者による運転操作によらずに無人で稼働する車両をいう。第１無人車両１及び第２無人車両２は、所定の作業を実施する作業車両でもよいし、作業車両でなくてもよい。

【0012】

実施形態において、第１無人車両１は、無人で作業現場１０を走行する軽量車両である。実施形態においては、第１無人車両１を適宜、無人ライトビークル１、と称する。

【0013】

実施形態において、第２無人車両２は、無人で作業現場１０を走行する重量車両である。実施形態において、第２無人車両２は、作業車両である。第２無人車両２は、積荷を運搬する運搬作業を実施する運搬車両である。実施形態においては、第２無人車両２を適宜、無人ダンプトラック２、と称する。

【0014】

作業現場１０は、積込場３、排土場４、駐機場５、待機場６、及び走行路７を含む。

【0015】

積込場３とは、無人ダンプトラック２に積荷を積載する積込作業が実施されるエリアをいう。積荷として、積込場３において掘削された掘削物が例示される。積込場３において、積込機８が稼働する。積込機８として、油圧ショベルが例示される。

【0016】

排土場４とは、無人ダンプトラック２から積荷が排出される排土作業が実施されるエリアをいう。排土場４に、破砕機９が設けられる。

【0017】

駐機場５とは、無人ダンプトラック２が駐機するエリアをいう。

【0018】

待機場６とは、無人ライトビークル１が待機するエリアをいう。

【0019】

走行路７とは、無人ライトビークル１及び無人ダンプトラック２の少なくとも一方が走行するエリアをいう。走行路７は、少なくとも積込場３と排土場４とを繋ぐように設けられる。実施形態において、走行路７は、積込場３、排土場４、駐機場５、及び待機場６のそれぞれに繋がる。

【0020】

無人ライトビークル１は、積込場３、排土場４、待機場６、及び走行路７のそれぞれを走行することができる。無人ダンプトラック２は、積込場３、排土場４、駐機場５、及び走行路７のそれぞれを走行することができる。無人ダンプトラック２は、例えば積込場３と排土場４とを往復するように走行路７を走行する。

【0021】

［管理システム］
図２は、実施形態に係る作業現場１０の管理システム１１を示す模式図である。管理システム１１は、管理装置１２と、通信システム１３とを備える。管理装置１２は、無人ライトビークル１及び無人ダンプトラック２の外部に配置される。管理装置１２は、作業現場１０の管制施設１４に設置される。管理装置１２は、コンピュータシステムを含む。通信システム１３として、インターネット（internet）、携帯電話通信網、衛星通信網、又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ：Local Area Network）が例示される。

【0022】

作業現場１０において、複数の無人ライトビークル１が稼働する。作業現場１０において、複数の無人ダンプトラック２が稼働する。一例として、図２には、無人ライトビークル１として、第１無人ライトビークル１Ａと、第２無人ライトビークル１Ｂと、第３無人ライトビークル１Ｃとが示されている。一例として、図２には、無人ダンプトラック２として、第１無人ダンプトラック２Ａと、第２無人ダンプトラック２Ｂとが示されている。

【0023】

第１無人ライトビークル１Ａの種類と第２無人ライトビークル１Ｂの種類と第３無人ライトビークル１Ｃの種類とは、異なる。作業現場１０で稼働する第１無人ライトビークル１Ａの台数は、１台でもよいし複数台でもよい。作業現場１０で稼働する第２無人ライトビークル１Ｂの台数は、１台でもよいし複数台でもよい。作業現場１０で稼働する第３無人ライトビークル１Ｃの台数は、１台でもよいし複数台でもよい。また、無人ライトビークル１の種類は、３種類に限定されず、１種類又は２種類でもよいし、４種類以上でもよい。

【0024】

第１無人ダンプトラック２Ａの種類と第２無人ダンプトラック２Ｂの種類とは、異なる。作業現場１０で稼働する第１無人ダンプトラック２Ａの台数は、１台でもよいし複数台でもよい。作業現場１０で稼働する第２無人ダンプトラック２Ｂの台数は、１台でもよいし複数台でもよい。また、無人ダンプトラック２の種類は、２種類に限定されず、１種類でもよいし、３種類以上でもよい。

【0025】

以下の説明においては、無人ライトビークル１及び無人ダンプトラック２を適宜、無人車両１００、と総称する。なお、作業現場１０で稼働する無人車両１００は、無人ライトビークル１及び無人ダンプトラック２に限定されない。無人車両１００は、散水車両又は積込車両のような作業車両を含んでもよい。複数の無人車両１００のそれぞれは、作業現場１０を走行することができる。

【0026】

管理装置１２は、通信システム１３を介して複数の無人車両１００のそれぞれと無線通信することができる。

【0027】

実施形態において、管理装置１２は、複数の無人車両１００のそれぞれに走行条件を示す走行データを送信する。無人車両１００は、管理装置１２から送信された走行データに基づいて作業現場１０を走行する。走行データは、無人車両１００の目標走行経路を示す走行パス、及び走行パスを走行するときの無人車両１００の目標走行速度を含む。無人車両１００は、走行パスに従って走行する。なお、無人車両１００は、走行パスを利用せずに作業現場１０を走行してもよい。無人車両１００は、例えば作業現場１０のマップデータに基づいて作業現場１０を走行してもよい。無人車両１００の位置を検出する位置センサが無人車両１００に設けられている場合、無人車両１００は、位置センサの検出データに基づいて、自己の位置を確認しながら作業現場１０を走行することができる。位置センサとして、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）を利用して無人車両１００の位置を検出するＧＮＳＳ受信機が例示される。

【0028】

管理装置１２は、複数の無人車両１００のそれぞれに、走行開始指令及び走行停止指令を送信することができる。無人車両１００は、走行停止状態で走行開始指令を受信した場合、走行開始する。無人車両１００は、走行状態で走行停止指令を受信した場合、走行停止する。無人車両１００は、走行状態で走行停止指令を受信しない場合、走行継続する。

【0029】

図３は、実施形態に係る作業現場１０の管理システム１１を示すブロック図である。

【0030】

管理装置１２は、コンピュータシステムを含む。管理装置１２は、処理回路１６と、記憶回路１７と、通信インタフェース１８とを有する。

【0031】

無人車両１００は、コントローラ２５を有する。コントローラ２５は、コンピュータシステムを含む。

【0032】

処理回路１６は、演算処理及び制御指令の出力処理を実施する。処理回路１６として、プロセッサが例示される。プロセッサとして、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＭＰＵ（Micro Processing Unit）が例示される。コンピュータプログラムが記憶回路１７に記憶される。処理回路１６は、記憶回路１７からコンピュータプログラムを取得して実行することにより、所定の機能を発揮する。

【0033】

記憶回路１７は、処理回路１６に接続される。記憶回路１７は、データを記憶する。記憶回路１７として、不揮発性メモリ又は揮発性メモリが例示される。不揮発性メモリとして、ＲＯＭ（Read Only Memory）又はストレージが例示される。ストレージとして、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ：Hard Disk Drive）又はソリッドステートドライブ（ＳＳＤ：Solid State Drive）が例示される。揮発性メモリとして、ＲＡＭ（Random Access Memory）が例示される。

【0034】

通信インタフェース１８は、処理回路１６に接続される。通信インタフェース１８は、管理装置１２と無人車両１００のコントローラ２５との間の通信を制御する。通信インタフェース１８は、通信システム１３を介して無人車両１００のコントローラ２５と通信する。

【0035】

管理装置１２に第１入力装置１５Ａ及び第２入力装置１５Ｂが接続される。第１入力装置１５Ａ及び第２入力装置１５Ｂのそれぞれは、管制施設１４において管理者に操作される。第１入力装置１５Ａ及び第２入力装置１５Ｂとして、コンピュータ用キーボード、プッシュボタン、マウス、又はタッチパネルが例示される。

【0036】

記憶回路１７は、優先度記憶部１９を有する。処理回路１６は、入力信号取得部２０と、決定部２１と、出力部２２と、状況データ取得部２３と、入力信号生成部２４とを有する。コントローラ２５は、判定部２６を有する。

【0037】

優先度記憶部１９は、作業現場１０を走行する無人車両１００の走行継続に係る優先度を記憶する。優先度は、無人車両１００の種類及び無人車両１００の状態の少なくとも一方に基づいて予め定められる。

【0038】

入力信号取得部２０は、無人車両１００の走行停止に係る入力信号を取得する。入力信号は、第１入力装置１５Ａが操作されることにより生成される。管理者は、第１入力装置１５Ａを操作して、無人車両１００の走行停止に係る入力信号を生成することができる。入力信号取得部２０は、第１入力装置１５Ａから、無人車両１００の走行停止に係る入力信号を取得する。

【0039】

決定部２１は、優先度記憶部１９に記憶されている優先度と、入力信号取得部２０により取得された入力信号とに基づいて、作業現場１０を走行する複数の無人車両１００のそれぞれについて走行継続又は走行停止を決定する。

【0040】

優先度は、入力信号により走行継続させる無人車両１００及び走行停止させる無人車両１００を指定する。決定部２１は、優先度に基づいて、作業現場１０を走行する複数の無人車両１００のそれぞれについて走行継続又は走行停止を決定する。

【0041】

出力部２２は、走行停止が決定された無人車両１００に走行停止指令を出力する。走行停止指令は、通信システム１３を介して、走行停止が決定された無人車両１００に送信される。

【0042】

状況データ取得部２３は、作業現場１０の状況を示す状況データを取得する。状況データは、第２入力装置１５Ｂが操作されることにより取得される。管理者は、第２入力装置１５Ｂを操作して、作業現場１０の状況を示す状況データを管理装置１２に入力することができる。状況データ取得部２３は、第２入力装置１５Ｂから、作業現場１０の状況を示す状況データを取得する。なお、作業現場１０の状況を検出する状況センサが作業現場１０に配置されている場合、状況データ取得部２３は、状況センサから状況データを取得してもよい。

【0043】

作業現場１０の状況は、作業現場１０に発生したアクシデントを含む。作業現場１０に発生したアクシデントの種類として、火災、地震による土砂崩れ、大雨による洪水、豪雪、車両事故、又は人身事故が例示される。状況データは、作業現場１０に発生したアクシデントの種類、規模、及び発生場所を含む。

【0044】

入力信号生成部２４は、状況データに基づいて、無人車両の走行停止に係る入力信号を生成する。第１入力装置１５Ａが操作されずに、状況データ取得部２３が状況データを取得した場合、入力信号取得部２０は、状況データに基づいて、無人車両の走行停止に係る入力信号を生成する。入力信号取得部２０は、入力信号生成部２４により生成された入力信号を入力信号生成部２４から取得する。

【0045】

判定部２６は、無人車両１００の状況に基づいて、走行停止指令により走行停止するか否かを判定する。判定部２６は、管理装置１２からの走行停止指令を受信しても、無人車両１００の状況に基づいて、無人車両１００を走行継続させることが適切であると判定した場合、走行停止しないと判定する。走行停止しないと判定部２６により判定された場合、無人車両１００は走行継続される。

【0046】

無人車両１００の状況は、無人車両１００の周囲の影響を含む。例えば、無人車両１００が道幅の狭い走行路７を走行しているときに走行停止指令を受信した場合、走行停止指令に基づいて直ちに走行停止してしまうと、走行路７を塞いでしまうことになり、その結果、走行継続が決定された他の無人車両１００の走行を妨げてしまう可能性がある。判定部２６は、走行停止指令に基づいて無人車両１００を直ちに走行停止させることが不適切であると判定した場合、無人車両１００を走行停止させないと判定する。無人車両１００は、例えば道幅の広い走行路７に到達するまで走行継続される。

【0047】

また、無人車両１００の状況は、無人車両１００が走行している路面の状況を含む。例えば、無人車両１００が泥濘んだ路面を走行しているときに走行停止指令を受信した場合、走行停止指令に基づいて直ちに走行停止してしまうと、スタックしてしまう可能性がある。判定部２６は、走行停止指令に基づいて無人車両１００を直ちに走行停止させることが不適切であると判定した場合、無人車両１００を走行停止させないと判定する。無人車両１００は、例えば乾いた路面の走行路７に到達するまで走行継続される。

【0048】

［優先度］
図４は、実施形態に係る優先度と入力信号との関係を示す図である。管理者は、第１入力装置１５Ａを操作することにより、複数種類の入力信号を生成することができる。第１入力装置１５Ａが操作されることにより生成される入力信号は、少なくとも、第１入力信号と、第２入力信号とを含む。図４に示す例において、入力信号は、第１入力信号と、第２入力信号と、第３入力信号とを含む。

【0049】

第１入力信号により走行停止される無人車両１００の優先度と、第２入力信号により走行停止される無人車両１００の優先度と、第３入力信号により走行停止される無人車両１００の優先度とは、異なる。

【0050】

第１入力装置１５Ａが操作され、第１入力信号が入力信号取得部２０により取得された場合、走行継続される無人車両１００は、優先度１及び優先度２の無人車両１００であり、走行停止される無人車両１００は、優先度３の無人車両１００である。

【0051】

第１入力装置１５Ａが操作され、第２入力信号が入力信号取得部２０により取得された場合、走行継続される無人車両１００は、優先度１の無人車両１００であり、走行停止される無人車両１００は、優先度２及び優先度３の無人車両１００である。

【0052】

第１入力装置１５Ａが操作され、第３入力信号が入力信号取得部２０により取得された場合、走行継続される無人車両１００は無く、走行停止される無人車両１００は、優先度１、優先度２、及び優先度３の無人車両１００である。

【0053】

図４に示したような、優先度と入力信号との関係を示す第１相関データは、予め定められ、優先度記憶部１９に記憶されている。

【0054】

図５は、実施形態に係る優先度と無人車両１００の種類及び状態との関係を示す図である。無人車両１００の走行継続に係る優先度は、無人車両１００の種類及び状態の少なくとも一方に基づいて定められる。無人車両１００の状態は、無人車両１００の走行状態を含む。

【0055】

図５は、無人車両１００の種類が、無人ダンプトラック２、通常用途で使用される第１の無人ライトビークル１、通常用途で使用される第２の無人ライトビークル１、及び緊急用途で使用される第３の無人ライトビークル１である場合を示す。

【0056】

無人ダンプトラック２の状態は、無人ダンプトラック２のダンプボディに積荷が積載されている状態で走行する積荷状態と、積荷が積載されていない状態で走行する空荷状態とを含む。積荷状態の無人ダンプトラック２は、優先度２の無人車両１００であり、空荷状態の無人ダンプトラック２は、優先度３の無人車両１００である。

【0057】

第１の無人ライトビークル１の状態は、緊急を要する目的のために走行する緊急状態と、緊急を要しないで走行する通常状態とを含む。緊急状態の第１の無人ライトビークル１は、優先度１の無人車両１００である。通常状態の第１の無人ライトビークル１は、優先度３の無人車両１００である。

【0058】

第２の無人ライトビークル１の状態は、搭乗者が搭乗している状態で走行する搭乗状態と、搭乗者が搭乗しない状態で走行する非搭乗状態とを含む。搭乗状態の第２の無人ライトビークル１は、優先度２の無人車両１００である。非搭乗状態の第２の無人ライトビークル１は、優先度３の無人車両１００である。

【0059】

第３の無人ライトビークル１の状態は、緊急を要する目的のために走行する緊急状態を含む。緊急状態の第３の無人ライトビークル１は、優先度１の無人車両１００である。

【0060】

図５に示したような、優先度と無人車両１００の種類及び状態との関係との関係を示す第２相関データは、予め定められ、優先度記憶部１９に記憶されている。

【0061】

作業現場１０にアクシデントが発生した場合、管理者は、作業現場１０に発生したアクシデントの種類、規模、及び発生場所に基づいて、第１入力信号、第２入力信号、及び第３入力信号のいずれか一つの入力信号が生成されるように、第１入力装置１５Ａを操作する。アクシデントの種類、規模、及び発生場所に基づいて、生成すべき入力信号がマニュアルとして予め定められている場合、管理者は、マニュアルに基づいて、第１入力信号、第２入力信号、及び第３入力信号のいずれか一つの入力信号が生成されるように、第１入力装置１５Ａを操作することができる。

【0062】

第１入力装置１５Ａにより第１入力信号、第２入力信号、及び第３入力信号のいずれか一つの入力信号が生成され、入力信号取得部２０が第１入力装置１５Ａにより生成された入力信号を取得した場合、決定部２１は、優先度記憶部１９に記憶されている優先度に係る第１相関データ及び優先度に係る第２相関データと、入力信号取得部２０により取得された入力信号とに基づいて、作業現場１０を走行する複数の無人車両１００のそれぞれについて走行継続又は走行停止を決定する。

【0063】

第１入力信号が生成された場合、決定部２１は、優先度記憶部１９に記憶されている第１相関データ及び第２相関データと、入力信号取得部２０により取得された第１入力信号とに基づいて、優先度１の無人車両１００である緊急状態の第１の無人ライトビークル１及び緊急状態の第３の無人ライトビークル１が走行継続し、優先度２の無人車両１００である積荷状態の無人ダンプトラック２及び搭乗状態の第２の無人ライトビークル１が走行継続し、優先度３の無人車両１００である空荷状態の無人ダンプトラック２、通常状態の第１の無人ライトビークル１、及び非搭乗状態の第２の無人ライトビークル１が走行停止するように決定する。

【0064】

第２入力信号が生成された場合、決定部２１は、優先度記憶部１９に記憶されている第１相関データ及び第２相関データと、入力信号取得部２０により取得された第２入力信号とに基づいて、優先度１の無人車両１００である緊急状態の第１の無人ライトビークル１及び緊急状態の第３の無人ライトビークル１が走行継続し、優先度２の無人車両１００である積荷状態の無人ダンプトラック２及び搭乗状態の第２の無人ライトビークル１が走行停止し、優先度３の無人車両１００である空荷状態の無人ダンプトラック２、通常状態の第１の無人ライトビークル１、及び非搭乗状態の第２の無人ライトビークル１が走行停止するように決定する。

【0065】

第３入力信号が生成された場合、決定部２１は、優先度記憶部１９に記憶されている第１相関データ及び第２相関データと、入力信号取得部２０により取得された第３入力信号とに基づいて、優先度１の無人車両１００である緊急状態の第１の無人ライトビークル１及び緊急状態の第３の無人ライトビークル１が走行停止し、優先度２の無人車両１００である積荷状態の無人ダンプトラック２及び搭乗状態の第２の無人ライトビークル１が走行停止し、優先度３の無人車両１００である空荷状態の無人ダンプトラック２、通常状態の第１の無人ライトビークル１、及び非搭乗状態の第２の無人ライトビークル１が走行停止するように決定する。

【0066】

なお、入力信号は、第１相関データを使用せずに、第２相関データに基づいて、走行継続させる無人車両１００の優先度及び走行停止させる無人車両１００の優先度を指定してもよい。

【0067】

入力信号が優先度を指定する指定信号を含む場合、決定部２１は、優先度記憶部１９に記憶される第２相関データと、入力信号取得部２０により取得された入力信号とに基づいて、作業現場１０を走行する複数の無人車両１００のそれぞれについて走行継続又は走行停止を決定する。

【0068】

第１入力信号が優先度３の無人車両１００を走行停止させる指定信号を含む場合、決定部２１は、第１入力信号と第２相関データとに基づいて、優先度１の無人車両１００である緊急状態の第１の無人ライトビークル１及び緊急状態の第３の無人ライトビークル１が走行継続し、優先度２の無人車両１００である積荷状態の無人ダンプトラック２及び搭乗状態の第２の無人ライトビークル１が走行継続し、優先度３の無人車両１００である空荷状態の無人ダンプトラック２、通常状態の第１の無人ライトビークル１、及び非搭乗状態の第２の無人ライトビークル１が走行停止するように決定する。

【0069】

第２入力信号が優先度２及び優先度３の無人車両１００を走行停止させる指定信号を含む場合、決定部２１は、第２入力信号と第２相関データとに基づいて、優先度１の無人車両１００である緊急状態の第１の無人ライトビークル１及び緊急状態の第３の無人ライトビークル１が走行継続し、優先度２の無人車両１００である積荷状態の無人ダンプトラック２及び搭乗状態の第２の無人ライトビークル１が走行停止し、優先度３の無人車両１００である空荷状態の無人ダンプトラック２、通常状態の第１の無人ライトビークル１、及び非搭乗状態の第２の無人ライトビークル１が走行停止するように決定する。

【0070】

第３入力信号が優先度１、優先度２、及び優先度３の無人車両１００を走行停止させる指定信号を含む場合、決定部２１は、第３入力信号と第２相関データとに基づいて、優先度１の無人車両１００である緊急状態の第１の無人ライトビークル１及び緊急状態の第３の無人ライトビークル１が走行停止し、優先度２の無人車両１００である積荷状態の無人ダンプトラック２及び搭乗状態の第２の無人ライトビークル１が走行停止し、優先度３の無人車両１００である空荷状態の無人ダンプトラック２、通常状態の第１の無人ライトビークル１、及び非搭乗状態の第２の無人ライトビークル１が走行停止するように決定する。

【0071】

入力信号は、第１入力装置１５Ａの操作により生成されてもよいし、作業現場１０の状況を示す状況データに基づいて生成されてもよい。状況データに基づいて入力信号を生成する場合、管理者は、第２入力装置１５Ｂを操作して、作業現場１０に発生したアクシデントの種類、規模、及び発生場所を含む状況データを管理装置１２に入力する。状況データ取得部２３は、状況データを取得する。入力信号生成部２４は、状況データに基づいて、例えば、第１入力信号、第２入力信号、及び第３入力信号のいずれか一つの入力信号を生成する。入力信号取得部２０は、入力信号生成部２４から入力信号を取得する。決定部２１は、優先度記憶部１９に記憶されている第１相関データ及び第２相関データと、状況データに基づいて生成された入力信号とに基づいて、作業現場１０を走行する複数の無人車両１００のそれぞれについて走行継続又は走行停止を決定してもよい。なお、入力信号が優先度を指定する指定信号を含む場合、決定部２１は、優先度記憶部１９に記憶されている第２相関データと、状況データに基づいて生成された入力信号とに基づいて、作業現場１０を走行する複数の無人車両１００のそれぞれについて走行継続又は走行停止を決定してもよい。

【0072】

［管理方法］
図６は、実施形態に係る作業現場１０の管理方法を示すフローチャートである。

【0073】

入力信号取得部２０は、無人車両１００の走行停止に係る入力信号を取得する。入力信号取得部２０は、第１入力装置１５Ａから入力信号を取得してもよいし、入力信号生成部２４から入力信号を取得してもよい（ステップＳ１）。

【0074】

決定部２１は、優先度記憶部１９から優先度を取得する。実施形態において、優先度記憶部１９には、図４に示したような優先度に係る第１相関データと、図５に示したような優先度に係る第２相関データとが記憶されている。決定部２１は、優先度記憶部１９から第１相関データ及び第２相関データを取得する。なお、入力信号が優先度を指定する指定信号を含む場合、決定部２１は、優先度記憶部１９から第２相関データのみを取得してもよい（ステップＳ２）。

【0075】

決定部２１は、優先度記憶部１９に記憶されている優先度と、入力信号取得部２０により取得された入力信号とに基づいて、作業現場１０を走行する複数の無人車両１００のそれぞれについて走行継続又は走行停止を決定する（ステップＳ３）。

【0076】

出力部２２は、走行停止が決定された無人車両１００に走行停止指令を出力する。走行停止指令は、通信システム１３を介して走行停止が決定された無人車両１００に送信される（ステップＳ４）。

【0077】

走行停止指令を受信した無人車両１００は、走行停止する。なお、判定部２６は、無人車両１００の状況に基づいて、走行停止指令により走行停止するか否かを判定する。走行停止しないと判定部２６により判定された場合、無人車両１００は走行継続される。

【0078】

［効果］
以上説明したように、実施形態によれば、管理システム１１は、作業現場１０を走行する無人車両１００の走行継続に係る優先度を記憶する優先度記憶部１９と、無人車両１００の走行停止に係る入力信号を取得する入力信号取得部２０と、優先度と入力信号とに基づいて、作業現場１０を走行する複数の無人車両１００のそれぞれについて走行継続又は走行停止を決定する決定部２１と、走行停止が決定された無人車両１００に走行停止指令を出力する出力部２２と、を備える。これにより、無人車両１００の走行停止と走行継続とが適正に決定される。

【0079】

作業現場１０にアクシデントが発生した場合、全ての無人車両１００を走行停止させることが好ましい場合と、一部の無人車両１００を走行継続させることが好ましい場合とがある。アクシデントの種類、規模、及び発生場所によっては、緊急を要する目的のために走行する無人車両１００を走行継続させることが好ましい場合がある。実施形態によれば、無人車両１００の走行継続に係る優先度が予め定められる。入力信号により優先度が指定されることにより、無人車両１００の走行停止と走行継続とが適正に決定される。

【0080】

［その他の実施形態］
上述の実施形態において、コントローラ２５の機能の少なくとも一部が管理装置１２に設けられてもよいし、管理装置１２の機能の少なくとも一部がコントローラ２５に設けられてもよい。例えば、上述の実施形態において、管理装置１２が、判定部２６の機能を有してもよい。例えば、無人車両１００の状況を示す車両データが通信システム１３を介して管理装置１２に送信され、管理装置１２において、無人車両１００を走行停止するか否かが判定されてもよい。

【0081】

上述の実施形態において、管理装置１２の複数の機能が別々のハードウエアにより構成されてもよい。すなわち、優先度記憶部１９、入力信号取得部２０、決定部２１、出力部２２、状況データ取得部２３、及び入力信号生成部２４のそれぞれが、別々のハードウエアにより構成されてもよい。

【符号の説明】

【0082】

１…無人ライトビークル（第１無人車両）、１Ａ…第１無人ライトビークル、１Ｂ…第２無人ライトビークル、１Ｃ…第３無人ライトビークル、２…無人ダンプトラック（第２無人車両）、２Ａ…第１無人ダンプトラック、２Ｂ…第２無人ダンプトラック、３…積込場、４…排土場、５…駐機場、６…待機場、７…走行路、８…積込機、９…破砕機、１０…作業現場、１１…管理システム、１２…管理装置、１３…通信システム、１４…管制施設、１５Ａ…第１入力装置、１５Ｂ…第２入力装置、１６…処理回路、１７…記憶回路、１８…通信インタフェース、１９…優先度記憶部、２０…入力信号取得部、２１…決定部、２２…出力部、２３…状況データ取得部、２４…入力信号生成部、２５…コントローラ、２６…判定部、１００…無人車両。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】