7580422 作業現場の管理システム及び作業現場の管理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-31

(45)【発行日】2024-11-11

(54)【発明の名称】作業現場の管理システム及び作業現場の管理方法

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20241101BHJP

【ＦＩ】

G05D1/43

【請求項の数】 20

(21)【出願番号】P 2022070690

(22)【出願日】2022-04-22

(65)【公開番号】P2023160362

(43)【公開日】2023-11-02

【審査請求日】2023-11-29

(73)【特許権者】

【識別番号】000001236

【氏名又は名称】株式会社小松製作所

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】平中 貴士

(72)【発明者】

【氏名】小西 翔太

(72)【発明者】

【氏名】高島 亨

(72)【発明者】

【氏名】溝尾 駿

(72)【発明者】

【氏名】丸山 俊

(72)【発明者】

【氏名】岡野 隆宏

【審査官】田中 友章

(56)【参考文献】

【文献】特開２０００－３３９０２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１８／０５６１２５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開平０９－２４４７４５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／４３

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１無人車両の走行パス、目標位置、及び目標走行速度を含む走行条件を規定する走行データを生成する走行パス生成部と、
前記走行データに従って作業現場を走行する前記第１無人車両の位置に基づいて、第２無人車両の進入を禁止する保護エリアを対象車両に設定する保護エリア設定部と、を備える、
作業現場の管理システム。

【請求項2】

前記第１無人車両は、前記対象車両の前方を走行する、
請求項１に記載の作業現場の管理システム。

【請求項3】

前記保護エリア設定部は、前記第１無人車両の位置と、前記第１無人車両と前記対象車両との相対位置とに基づいて、前記保護エリアを設定する、
請求項１又は請求項２に記載の作業現場の管理システム。

【請求項4】

前記第１無人車両は、前記第１無人車両の位置を検出する自己位置センサと、前記第１無人車両と前記対象車両との相対位置を検出する対象位置センサと、を有し、
前記保護エリア設定部は、前記自己位置センサの検出データと、前記対象位置センサの検出データとに基づいて、前記保護エリアを設定する、
請求項３に記載の作業現場の管理システム。

【請求項5】

前記第１無人車両は、前記対象車両の前方を走行する先導車両と、前記対象車両の後方を走行する後続車両とを含む、
請求項３に記載の作業現場の管理システム。

【請求項6】

前記第１無人車両は、前記対象車両の前方を走行する先導車両と、前記対象車両の後方を走行する後続車両とを含み、
前記保護エリア設定部は、前記先導車両の位置と、前記先導車両と前記対象車両との相対位置と、前記後続車両の位置と、前記後続車両と前記対象車両との相対位置とに基づいて、前記対象車両の位置を算出し、前記対象車両の位置に基づいて、前記保護エリアを設定する、
請求項３に記載の作業現場の管理システム。

【請求項7】

前記保護エリア設定部は、前記第１無人車両の位置と、前記走行パスとに基づいて、前記保護エリアを設定する、
請求項１に記載の作業現場の管理システム。

【請求項8】

前記第１無人車両は、前記第１無人車両の位置を検出する自己位置センサを有し、
前記保護エリア設定部は、前記自己位置センサの検出データと、前記走行パスの位置とに基づいて、前記保護エリアを設定する、
請求項７に記載の作業現場の管理システム。

【請求項9】

前記保護エリア設定部は、前記第１無人車両及び前記走行パスの少なくとも一部を含むように、前記保護エリアを設定する、
請求項７に記載の作業現場の管理システム。

【請求項10】

前記第１無人車両は、前記対象車両の前方を走行する先導車両と、前記対象車両の後方を走行する後続車両とを含む、
請求項７に記載の作業現場の管理システム。

【請求項11】

前記第１無人車両は、前記対象車両の前方を走行する先導車両と、前記対象車両の後方を走行する後続車両とを含み、
前記保護エリア設定部は、前記先導車両と前記後続車両とを繋ぐように、前記保護エリアを設定する、
請求項７に記載の作業現場の管理システム。

【請求項12】

第１無人車両の走行パス、目標位置、及び目標走行速度を含む走行条件を規定する走行データに従って作業現場を走行する前記第１無人車両で対象車両を誘導することと、
前記第１無人車両の位置に基づいて、第２無人車両の進入を禁止する保護エリアを前記対象車両に設定することと、を含む、
作業現場の管理方法。

【請求項13】

前記第１無人車両は、前記対象車両の前方を走行する、
請求項１２に記載の作業現場の管理方法。

【請求項14】

前記第１無人車両の位置と、前記第１無人車両と前記対象車両との相対位置とに基づいて、前記保護エリアを設定する、
請求項１２に記載の作業現場の管理方法。

【請求項15】

前記第１無人車両は、前記第１無人車両の位置を検出する自己位置センサと、前記第１無人車両と前記対象車両との相対位置を検出する対象位置センサと、を有し、
前記自己位置センサの検出データと、前記対象位置センサの検出データとに基づいて、前記保護エリアを設定する、
請求項１４に記載の作業現場の管理方法。

【請求項16】

前記第１無人車両は、前記対象車両の前方を走行する先導車両と、前記対象車両の後方を走行する後続車両とを含む、
請求項１４に記載の作業現場の管理方法。

【請求項17】

前記第１無人車両は、前記対象車両の前方を走行する先導車両と、前記対象車両の後方を走行する後続車両とを含み、
前記先導車両の位置と、前記先導車両と前記対象車両との相対位置と、前記後続車両の位置と、前記後続車両と前記対象車両との相対位置とに基づいて、前記対象車両の位置を算出し、前記対象車両の位置に基づいて、前記保護エリアを設定する、
請求項１４に記載の作業現場の管理方法。

【請求項18】

前記第１無人車両の位置と、前記走行パスとに基づいて、前記保護エリアを設定する、
請求項１２に記載の作業現場の管理方法。

【請求項19】

前記第１無人車両は、前記第１無人車両の位置を検出する自己位置センサを有し、
前記自己位置センサの検出データと、前記走行パスの位置とに基づいて、前記保護エリアを設定する、
請求項１８に記載の作業現場の管理方法。

【請求項20】

前記第１無人車両及び前記走行パスの少なくとも一部を含むように、前記保護エリアを設定する、
請求項１８に記載の作業現場の管理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、作業現場の管理システム及び作業現場の管理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

鉱山のような広域の作業現場において、無人車両が稼働する。無人車両は、管理システムにより管理される。特許文献１に開示されているように、エスコート車両が被エスコート車両をエスコートしながら作業現場を走行する場合がある。特許文献１において、エスコート車両及び被エスコート車両のそれぞれは、有人車両である。無人車両は、有人車両の存在可能範囲に進入しないように管理される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０００－３３９０２９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

有人車両の存在に起因して、無人車両の走行が過度に制限されると、作業現場の生産性が低下する可能性がある。

【0005】

本開示は、作業現場の生産性の低下を抑制することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に従えば、走行パスを生成する走行パス生成部と、走行パスに従って作業現場を走行する第１無人車両の位置に基づいて、第２無人車両の進入を禁止する保護エリアを対象車両に設定する保護エリア設定部と、を備える、作業現場の管理システムが提供される。

【発明の効果】

【0007】

本開示によれば、作業現場の生産性の低下が抑制される。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、第１実施形態に係る作業現場を示す模式図である。

【図2】図２は、第１実施形態に係る作業現場の管理システムを示す模式図である。

【図3】図３は、第１実施形態に係る作業現場の管理システムを示すブロック図である。

【図4】図４は、第１実施形態に係る管理装置のハードウエア構成図である。

【図5】図５は、第１実施形態に係る無人ライトビークルの走行データ及び許可エリアを説明するための模式図である。

【図6】図６は、第１実施形態に係る無人ダンプトラックの走行データ及び許可エリアを説明するための模式図である。

【図7】図７は、第１実施形態に係る無人ライトビークルが対象車両をエスコートしている状態を示す図である。

【図8】図８は、第１実施形態に係る作業現場の管理方法を示すフローチャートである。

【図9】図９は、第２実施形態に係る無人ライトビークルが対象車両をエスコートしている状態を示す図である。

【図10】図１０は、第３実施形態に係る無人ライトビークルが対象車両をエスコートしている状態を示す図である。

【図11】図１１は、第３実施形態に係る無人ライトビークルが対象車両をエスコートしている状態を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示は実施形態に限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。

【0010】

［第１実施形態］
第１実施形態について説明する。

【0011】

＜作業現場＞
図１は、本実施形態に係る作業現場１０を示す模式図である。作業現場１０として、鉱山又は採石場が例示される。鉱山とは、鉱物を採掘する場所又は事業所をいう。採石場とは、石材を採掘する場所又は事業所をいう。鉱山として、金属を採掘する金属鉱山、石灰石を採掘する非金属鉱山、又は石炭を採掘する石炭鉱山が例示される。

【0012】

作業現場１０において、第１無人車両１と第２無人車両２とが稼働する。無人車両とは、運転者による運転操作によらずに無人で稼働する車両をいう。第１無人車両１及び第２無人車両２は、所定の作業を実施する作業車両でもよいし、作業車両でなくてもよい。

【0013】

本実施形態において、第１無人車両１は、無人で作業現場１０を走行する軽量車両である。本実施形態においては、第１無人車両１を適宜、無人ライトビークル１、と称する。

【0014】

本実施形態において、第２無人車両２は、無人で作業現場１０を走行する重量車両である。本実施形態において、第２無人車両２は、作業車両である。第２無人車両２は、積荷を運搬する運搬作業を実施する運搬車両である。本実施形態においては、第２無人車両２を適宜、無人ダンプトラック２、と称する。

【0015】

作業現場１０は、積込場３、排土場４、駐機場５、待機場６、及び走行路７を含む。

【0016】

積込場３とは、無人ダンプトラック２に積荷を積載する積込作業が実施されるエリアをいう。積荷として、積込場３において掘削された掘削物が例示される。積込場３において、積込機８が稼働する。積込機８として、油圧ショベルが例示される。

【0017】

排土場４とは、無人ダンプトラック２から積荷が排出される排土作業が実施されるエリアをいう。排土場４に、破砕機９が設けられる。

【0018】

駐機場５とは、無人ダンプトラック２が駐機するエリアをいう。

【0019】

待機場６とは、無人ライトビークル１が待機するエリアをいう。

【0020】

走行路７とは、無人ライトビークル１及び無人ダンプトラック２の少なくとも一方が走行するエリアをいう。走行路７は、少なくとも積込場３と排土場４とを繋ぐように設けられる。本実施形態において、走行路７は、積込場３、排土場４、駐機場５、及び待機場６のそれぞれに繋がる。

【0021】

無人ライトビークル１は、積込場３、排土場４、待機場６、及び走行路７のそれぞれを走行することができる。無人ダンプトラック２は、積込場３、排土場４、駐機場５、及び走行路７のそれぞれを走行することができる。無人ダンプトラック２は、例えば積込場３と排土場４とを往復するように走行路７を走行する。

【0022】

＜管理システム＞
図２は、本実施形態に係る作業現場１０の管理システム１１を示す模式図である。管理システム１１は、管理装置１２と、通信システム１３とを備える。管理装置１２は、無人ライトビークル１及び無人ダンプトラック２の外部に配置される。管理装置１２は、作業現場１０の管制施設１４に設置される。管理装置１２は、コンピュータシステムを含む。通信システム１３として、インターネット（internet）、携帯電話通信網、衛星通信網、又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ：Local Area Network）が例示される。

【0023】

無人ライトビークル１は、車体１０１と、走行装置１０２と、制御装置１５と、無線通信機１３Ａとを有する。制御装置１５は、コンピュータシステムを含む。無線通信機１３Ａは、制御装置１５に接続される。

【0024】

無人ダンプトラック２は、車体２０１と、走行装置２０２と、ダンプボディ２０３と、制御装置１６と、無線通信機１３Ｂとを有する。制御装置１６は、コンピュータシステムを含む。無線通信機１３Ｂは、制御装置１６に接続される。

【0025】

通信システム１３は、制御装置１５に接続される無線通信機１３Ａと、制御装置１６に接続される無線通信機１３Ｂと、管理装置１２に接続される無線通信機１３Ｃとを含む。管理装置１２と無人ライトビークル１の制御装置１５とは、通信システム１３を介して無線通信する。管理装置１２と無人ダンプトラック２の制御装置１６とは、通信システム１３を介して無線通信する。

【0026】

車体１０１は、車体フレームを含む。車体１０１は、走行装置１０２に支持される。走行装置１０２は、車体１０１を支持して走行する。走行装置１０２は、車輪と、車輪に装着されるタイヤと、エンジンと、ブレーキ装置と、ステアリング装置とを含む。

【0027】

車体２０１は、車体フレームを含む。車体２０１は、走行装置２０２に支持される。走行装置２０２は、車体２０１を支持して走行する。走行装置２０２は、車輪と、車輪に装着されるタイヤと、エンジンと、ブレーキ装置と、ステアリング装置とを含む。ダンプボディ２０３は、積荷が積載される部材である。ダンプボディ２０３は、車体２０１に支持される。ダンプボディ２０３は、ダンプ動作及び下げ動作する。ダンプ動作とは、ダンプボディ２０３を車体２０１から離隔させてダンプ方向に傾斜させる動作をいう。下げ動作とは、ダンプボディ２０３を車体２０１に接近させる動作をいう。積込作業が実施される場合、ダンプボディ２０３は、下げ動作する。排土作業を実施する場合、ダンプボディ２０３は、ダンプ動作する。

【0028】

図３は、本実施形態に係る作業現場１０の管理システム１１を示すブロック図である。

【0029】

無人ライトビークル１は、制御装置１５と、無線通信機１３Ａと、自己位置センサ１７と、方位センサ１８と、速度センサ１９と、対象位置センサ２０と、走行装置１０２とを有する。無線通信機１３Ａ、自己位置センサ１７、方位センサ１８、速度センサ１９、及び対象位置センサ２０のそれぞれは、制御装置１５と通信することができる。走行装置１０２は、制御装置１５に制御される。

【0030】

自己位置センサ１７は、無人ライトビークル１の位置を検出する。無人ライトビークル１の位置は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）を利用して検出される。全地球航法衛星システムは、全地球測位システム（ＧＰＳ：Global Positioning System）を含む。全地球航法衛星システムは、緯度、経度、及び高度の座標データで規定されるグローバル座標系の位置を検出する。グローバル座標系とは、地球に固定された座標系をいう。自己位置センサ１７は、ＧＮＳＳ受信機を含み、グローバル座標系における無人ライトビークル１の位置を示す無人ライトビークル１の絶対位置を検出する。

【0031】

方位センサ１８は、無人ライトビークル１の方位を検出する。無人ライトビークル１の方位は、無人ライトビークル１のヨー角を含む。車体１０１の重心において上下方向に延伸する軸をヨー軸とした場合、ヨー角とは、ヨー軸を中心とする回転角度をいう。方位センサ１８として、ジャイロセンサが例示される。

【0032】

速度センサ１９は、無人ライトビークル１の走行速度を検出する。速度センサ１９として、無人ライトビークル１の車輪の回転を検出するパルスセンサが例示される。

【0033】

対象位置センサ２０は、無人ライトビークル１と無人ライトビークル１の周囲に存在する対象物との相対位置を検出する。対象位置センサ２０は、対象物を非接触で検出する。対象位置センサ２０として、レーザセンサ（ＬＩＤＡＲ：Light Detection and Ranging）又はレーダセンサ（ＲＡＤＡＲ：Radio Detection and Ranging）が例示される。なお、対象位置センサ２０は、対象物を撮像して、対象物との相対位置を検出する撮像装置でもよい。図２に示すように、対象位置センサ２０は、車体１０１の前部と車体１０１の後部とのそれぞれに配置される。

【0034】

無人ダンプトラック２は、制御装置１６と、無線通信機１３Ｂと、自己位置センサ２２と、方位センサ２３と、速度センサ２４と、走行装置２０２とを有する。無線通信機１３Ｂ、自己位置センサ２２、方位センサ２３、及び速度センサ２４のそれぞれは、制御装置１６と通信することができる。走行装置２０２は、制御装置１６に制御される。

【0035】

自己位置センサ２２は、無人ダンプトラック２の位置を検出する。自己位置センサ２２は、ＧＮＳＳ受信機を含み、グローバル座標系における無人ダンプトラック２の位置を示す無人ダンプトラック２の絶対位置を検出する。

【0036】

方位センサ２３は、無人ダンプトラック２の方位を検出する。方位センサ２３として、ジャイロセンサが例示される。

【0037】

速度センサ２４は、無人ダンプトラック２の走行速度を検出する。速度センサ２４として、無人ダンプトラック２の車輪の回転を検出するパルスセンサが例示される。

【0038】

管理装置１２は、第１走行パス生成部１２１と、第２走行パス生成部１２２と、対象位置取得部１２３と、保護エリア設定部１２４と、第１許可エリア生成部１２５と、第２許可エリア生成部１２６とを有する。

【0039】

第１走行パス生成部１２１は、無人ライトビークル１の走行条件を示す走行データを生成する。第１走行パス生成部１２１は、通信システム１３を介して無人ライトビークル１に走行データを送信する。

【0040】

第２走行パス生成部１２２は、無人ダンプトラック２の走行条件を示す走行データを生成する。第２走行パス生成部１２２は、通信システム１３を介して無人ダンプトラック２に走行データを送信する。

【0041】

対象位置取得部１２３は、無人ライトビークル１の周囲に存在する対象物の位置を、通信システム１３を介して無人ライトビークル１の制御装置１５から取得する。

【0042】

保護エリア設定部１２４は、無人ダンプトラック２の進入を禁止する保護エリア６２を設定する。

【0043】

第１許可エリア生成部１２５は、無人ライトビークル１の走行を許可する許可エリア３３を生成する。第１許可エリア生成部１２５は、通信システム１３を介して無人ライトビークル１に許可エリア３３を送信する。

【0044】

第２許可エリア生成部１２６は、無人ダンプトラック２の走行を許可する許可エリア４３を生成する。第２許可エリア生成部１２６は、通信システム１３を介して無人ダンプトラック２に許可エリア４３を送信する。

【0045】

制御装置１５は、第１走行パス取得部１５１と、第１許可エリア取得部１５２と、センサデータ取得部１５３と、対象位置算出部１５４と、走行制御部１５５とを有する。

【0046】

第１走行パス取得部１５１は、第１走行パス生成部１２１において生成された無人ライトビークル１の走行データを、通信システム１３を介して管理装置１２から取得する。

【0047】

第１許可エリア取得部１５２は、第１許可エリア生成部１２５において生成された無人ライトビークル１の許可エリア３３を、通信システム１３を介して管理装置１２から取得する。

【0048】

センサデータ取得部１５３は、自己位置センサ１７の検出データ、方位センサ１８の検出データ、速度センサ１９の検出データ、及び対象位置センサ２０の検出データを取得する。

【0049】

対象位置算出部１５４は、センサデータ取得部１５３により取得された検出データに基づいて、対象物の位置を算出する。本実施形態において、対象位置算出部１５４は、自己位置センサ１７の検出データと対象位置センサ２０の検出データとに基づいて、グローバル座標系における対象物の位置を示す対象物の絶対位置を算出する。上述のように、自己位置センサ１７は、無人ライトビークル１の絶対位置を検出する。対象位置センサ２０は、無人ライトビークル１と対象物との相対位置を検出する。対象位置算出部１５４は、無人ライトビークル１の絶対位置と、無人ライトビークル１と対象物との相対位置とに基づいて、対象物の絶対位置を算出することができる。

【0050】

走行制御部１５５は、第１走行パス取得部１５１により取得された無人ライトビークル１の走行データと、第１許可エリア取得部１５２により取得された無人ライトビークル１の許可エリア３３と、センサデータ取得部１５３により取得された検出データとに基づいて、走行装置１０２を制御する。

【0051】

制御装置１６は、第２走行パス取得部１６１と、第２許可エリア取得部１６２と、センサデータ取得部１６３と、走行制御部１６４とを有する。

【0052】

第２走行パス取得部１６１は、第２走行パス生成部１２２において生成された無人ダンプトラック２の走行データを、通信システム１３を介して管理装置１２から取得する。

【0053】

第２許可エリア取得部１６２は、第２許可エリア生成部１２６において生成された無人ダンプトラック２の許可エリア４３を、通信システム１３を介して管理装置１２から取得する。

【0054】

センサデータ取得部１６３は、自己位置センサ２２の検出データ、方位センサ２３の検出データ、及び速度センサ２４の検出データを取得する。

【0055】

走行制御部１６４は、第２走行パス取得部１６１により取得された無人ダンプトラック２の走行データと、第２許可エリア取得部１６２により取得された無人ダンプトラック２の許可エリア４３と、センサデータ取得部１６３により取得された検出データとに基づいて、走行装置２０２を制御する。

【0056】

図４は、本実施形態に係る管理装置１２のハードウエア構成図である。管理装置１２は、コンピュータシステム１０００を含む。コンピュータシステム１０００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）のようなプロセッサ１００１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）のような不揮発性メモリ及びＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリを含むメインメモリ１００２と、ストレージ１００３と、入出力回路を含むインタフェース１００４とを有する。上述の管理装置１２の機能は、コンピュータプログラムとしてストレージ１００３に記憶されている。プロセッサ１００１は、コンピュータプログラムをストレージ１００３から読み出してメインメモリ１００２に展開し、プログラムに従って上述の処理を実行する。なお、コンピュータプログラムは、ネットワークを介してコンピュータシステム１０００に配信されてもよい。

【0057】

制御装置１５及び制御装置１６のそれぞれも、図４に示すようなコンピュータシステム１０００を含む。上述の制御装置１５及び制御装置１６のそれぞれの機能は、コンピュータプログラムとしてストレージ１００３に記憶されている。

【0058】

＜走行データ及び許可エリア＞
図５は、本実施形態に係る無人ライトビークル１の走行データ及び許可エリア３３を説明するための模式図である。

【0059】

無人ライトビークル１の走行データは、無人ライトビークル１の走行条件を規定する。無人ライトビークル１の走行データは、走行点３１、走行パス３２、無人ライトビークル１の目標位置、無人ライトビークル１の目標方位、及び無人ライトビークル１の目標走行速度を含む。走行パス３２を含む無人ライトビークル１の走行データは、第１走行パス生成部１２１において生成される。

【0060】

走行点３１は、作業現場１０に複数設定される。走行点３１は、無人ライトビークル１の目標位置を規定する。複数の走行点３１のそれぞれに、無人ライトビークル１の目標方位及び無人ライトビークル１の目標走行速度が設定される。複数の走行点３１は、間隔をあけて設定される。走行点３１の間隔は、均一でもよいし、不均一でもよい。

【0061】

走行パス３２とは、無人ライトビークル１の目標走行経路を示す仮想線をいう。走行パス３２は、複数の走行点３１を通過する軌跡によって規定される。無人ライトビークル１は、走行パス３２に従って作業現場１０を走行する。無人ライトビークル１は、無人ライトビークル１の車幅方向において、無人ライトビークル１の中心と走行パス３２とが一致するように走行する。

【0062】

無人ライトビークル１の目標位置とは、走行点３１を通過するときの無人ライトビークル１の目標位置をいう。無人ライトビークル１の目標位置は、無人ライトビークル１のローカル座標系において規定されてもよいし、グローバル座標系において規定されてもよい。

【0063】

無人ライトビークル１の目標方位とは、走行点３１を通過するときの無人ライトビークル１の目標方位をいう。

【0064】

無人ライトビークル１の目標走行速度とは、走行点３１を通過するときの無人ライトビークル１の目標走行速度をいう。

【0065】

第１許可エリア生成部１２５は、無人ライトビークル１の走行を許可する許可エリア３３と、無人ライトビークル１の停止点３４とを生成する。許可エリア３３は、無人ライトビークル１の周囲を走行する他の無人ライトビークル１及び無人ダンプトラック２の進入を禁止する進入禁止エリアとして機能する。許可エリア３３は、無人ライトビークル１の進行方向に設定される。無人ライトビークル１が前進する場合、許可エリア３３の少なくとも一部は、無人ライトビークル１の前方に設定される。許可エリア３３は、走行パス３２を含むように帯状に設定される。また、許可エリア３３は、無人ライトビークル１を含むように設定される。無人ライトビークル１の車幅方向において、許可エリア３３の幅は、無人ライトビークル１の車幅よりも大きい。停止点３４は、許可エリア３３の先端部に設定される。無人ライトビークル１が停止点３４で停止できるように、無人ライトビークル１の走行速度が制御される。

【0066】

図６は、本実施形態に係る無人ダンプトラック２の走行データ及び許可エリア４３を説明するための模式図である。

【0067】

無人ダンプトラック２の走行データは、無人ダンプトラック２の走行条件を規定する。無人ダンプトラック２の走行データは、走行点４１、走行パス４２、無人ダンプトラック２の目標位置、無人ダンプトラック２の目標方位、及び無人ダンプトラック２の目標走行速度を含む。走行パス４２を含む無人ダンプトラック２の走行データは、第２走行パス生成部１２２において生成される。無人ダンプトラック２は、無人ダンプトラック２の車幅方向において、無人ダンプトラック２の中心と走行パス４２とが一致するように走行する。無人ダンプトラック２の走行点４１の機能及び走行パス４２の機能は、無人ライトビークル１の走行点３１の機能及び走行パス３２の機能と同様であるため、その説明を省略する。

【0068】

第２許可エリア生成部１２６は、無人ダンプトラック２の走行を許可する許可エリア４３と、無人ダンプトラック２の停止点４４とを生成する。許可エリア４３は、無人ダンプトラック２を含むように設定される。無人ダンプトラック２の車幅方向において、許可エリア４３の幅は、無人ダンプトラック２の車幅よりも大きい。無人ダンプトラック２の許可エリア４３の機能及び停止点４４の機能は、無人ライトビークル１の許可エリア３３の機能及び停止点３４の機能と同様であるため、その説明を省略する。

【0069】

第１許可エリア生成部１２５は、複数の無人ライトビークル１のそれぞれについて許可エリア３３を生成する。第１許可エリア生成部１２５は、複数の許可エリア３３が相互に重複しないように、許可エリア３３を生成する。第１許可エリア生成部１２５は、無人ダンプトラック２の許可エリア４３に重複しないように、許可エリア３３を生成する。

【0070】

第２許可エリア生成部１２６は、複数の無人ダンプトラック２のそれぞれについて許可エリア４３を生成する。第２許可エリア生成部１２６は、複数の許可エリア４３が相互に重複しないように、許可エリア４３を生成する。第２許可エリア生成部１２６は、無人ライトビークル１の許可エリア３３に重複しないように、許可エリア４３を生成する。

【0071】

第１許可エリア生成部１２５は、無人ライトビークル１の進行に伴って許可エリア３３を順次更新する。第１許可エリア生成部１２５は、無人ライトビークル１が通過後の許可エリア３３を順次解除する。第１許可エリア生成部１２５は、無人ライトビークル１が通過前の許可エリア３３を無人ライトビークル１の進行方向に順次延伸する。無人ライトビークル１が通過後の許可エリア３３が解除されることにより、他の無人ライトビークル１及び無人ダンプトラック２が走行可能になる。無人ライトビークル１が通過前の許可エリア３３が延伸されることにより、無人ライトビークル１の進行が継続される。許可エリア３３を延伸できない事象が発生した場合、無人ライトビークル１は、停止点３４で停止する。許可エリア３３を延伸できない事象として、許可エリア３３の前方に他の無人ライトビークル１又は無人ダンプトラック２が停止している事象が例示される。

【0072】

第２許可エリア生成部１２６は、無人ダンプトラック２の進行に伴って許可エリア４３を順次更新する。第２許可エリア生成部１２６は、無人ダンプトラック２が通過後の許可エリア４３を順次解除する。第２許可エリア生成部１２６は、無人ダンプトラック２が通過前の許可エリア４３を無人ダンプトラック２の進行方向に順次延伸する。無人ダンプトラック２が通過後の許可エリア４３が解除されることにより、他の無人ダンプトラック２及び無人ライトビークル１が走行可能になる。無人ダンプトラック２が通過前の許可エリア４３が延伸されることにより、無人ダンプトラック２の進行が継続される。許可エリア４３を延伸できない事象が発生した場合、無人ダンプトラック２は、停止点４４で停止する。許可エリア４３を延伸できない事象として、許可エリア４３の前方に他の無人ダンプトラック２又は無人ライトビークル１が停止している事象が例示される。

【0073】

走行制御部１５５は、無人ライトビークル１の走行データと、無人ライトビークル１の許可エリア３３と、センサデータ取得部１５３により取得された検出データとに基づいて、無人ライトビークル１が走行パス３２に従って走行するように、走行装置１０２を制御する。

【0074】

走行制御部１５５は、走行点３１を通過するときに自己位置センサ１７により検出された無人ライトビークル１の検出位置と走行点３１に設定されている無人ライトビークル１の目標位置との偏差が小さくなるように、走行装置１０２を制御する。

【0075】

走行制御部１５５は、走行点３１を通過するときに方位センサ１８により検出された無人ライトビークル１の検出方位と走行点３１に設定されている無人ライトビークル１の目標方位との偏差が小さくなるように、走行装置１０２を制御する。

【0076】

走行制御部１５５は、走行点３１を通過するときに速度センサ１９により検出された無人ライトビークル１の検出走行速度と走行点３１に設定されている無人ライトビークル１の目標走行速度との偏差が小さくなるように、走行装置１０２を制御する。

【0077】

走行制御部１５５は、許可エリア３３及び許可エリア４３に基づいて、走行装置１０２を制御する。許可エリア３３を延伸できない事象が発生した場合、走行制御部１５５は、無人ライトビークル１が停止点３４で停止するように、走行装置１０２を制御する。走行制御部１５５は、他の無人ライトビークル１に設定されている許可エリア３３及び無人ダンプトラック２に設定されている許可エリア４３に無人ライトビークル１が進入しないように、走行装置１０２を制御する。

【0078】

走行制御部１６４は、無人ダンプトラック２の走行データと、無人ダンプトラック２の許可エリア４３と、センサデータ取得部１６３により取得された検出データとに基づいて、無人ダンプトラック２が走行パス４２に従って走行するように、走行装置２０２を制御する。

【0079】

走行制御部１６４は、走行点４１を通過するときに自己位置センサ２２により検出された無人ダンプトラック２の検出位置と走行点４１に設定されている無人ダンプトラック２の目標位置との偏差が小さくなるように、走行装置２０２を制御する。

【0080】

走行制御部１６４は、走行点４１を通過するときに方位センサ２３により検出された無人ダンプトラック２の検出方位と走行点４１に設定されている無人ダンプトラック２の目標方位との偏差が小さくなるように、走行装置２０２を制御する。

【0081】

走行制御部１６４は、走行点４１を通過するときに速度センサ２４により検出された無人ダンプトラック２の検出走行速度と走行点４１に設定されている無人ダンプトラック２の目標走行速度との偏差が小さくなるように、走行装置２０２を制御する。

【0082】

走行制御部１６４は、許可エリア４３及び許可エリア３３に基づいて、走行装置２０２を制御する。許可エリア４３を延伸できない事象が発生した場合、走行制御部１６４は、無人ダンプトラック２が停止点４４で停止するように、走行装置２０２を制御する。走行制御部１６４は、他の無人ダンプトラック２に設定されている許可エリア４３及び無人ライトビークル１に設定されている許可エリア３３に無人ダンプトラック２が進入しないように、走行装置２０２を制御する。

【0083】

＜対象車両のエスコート＞
図７は、本実施形態に係る無人ライトビークル１が対象車両１００をエスコートしている状態を示す図である。

【0084】

図７に示すように、作業現場１０において、無人ライトビークル１は、対象車両１００をエスコートする。無人ライトビークル１は、対象車両１００を誘導する。本実施形態において、無人ライトビークル１は、エスコート車両であり、対象車両１００は、被エスコート車両である。

【0085】

対象車両１００は、有人車両である。有人車両とは、有人車両の運転室に搭乗した運転者の運転操作によって走行する車両をいう。対象車両１００は、作業現場１０の外部から作業現場１０に進入する。対象車両１００には、作業現場１０の外部から作業現場１０を訪れた者が搭乗する。対象車両１００として、作業現場１０の見学のために訪れた見学者が搭乗する有人車両、又は機器のメンテナンスのために訪れた作業者が搭乗する有人車両が例示される。

【0086】

対象車両１００は、管理システム１１に管理されない車両である。対象車両１００は、管理システム１１に登録されない車両である。対象車両１００は、管理装置１２と通信できない車両である。管理装置１２は、対象車両１００の位置、方位、及び走行速度を認識することができない。

【0087】

無人ライトビークル１は、作業現場１０の目的地まで対象車両１００を誘導する。無人ライトビークル１は、第１走行パス生成部１２１により生成された走行パス３２に従って作業現場１０を走行する。図７は、無人ライトビークル１が作業現場１０の走行路７を走行する状態を示す。走行パス３２は、作業現場１０の目的地に向かって無人ライトビークル１が走行するように生成される。

【0088】

本実施形態において、無人ライトビークル１は、対象車両１００の前方を走行する。対象車両１００の運転者は、対象車両１００が無人ライトビークル１の後方を走行するように、対象車両１００を運転する。

【0089】

保護エリア設定部１２４は、無人ダンプトラック２の進入を禁止する保護エリア６２を対象車両１００に設定する。保護エリア設定部１２４は、走行パス３２に従って作業現場１０を走行する無人ライトビークル１の位置に基づいて、保護エリア６２を対象車両１００に設定する。保護エリア設定部１２４は、対象車両１００を誘導する無人ライトビークル１の位置と、対象車両１００の外形の大きさとに基づいて、保護エリア６２の内側に対象車両１００が配置されるように、保護エリア６２を設定する。保護エリア設定部１２４は、保護エリア６２の周縁部が対象車両１００の周囲に配置されるように、保護エリア６２を設定する。

【0090】

保護エリア６２は、対象車両１００の周囲を走行する無人ダンプトラック２の進入を禁止する進入禁止エリアである。無人ダンプトラック２の走行制御部１６４は、保護エリア６２に無人ダンプトラック２が進入しないように、無人ダンプトラック２の走行装置２０２を制御する。無人ダンプトラック２の走行制御部１６４は、無人ダンプトラック２の進路に保護エリア６２が設定されている場合、無人ダンプトラック２を減速させたり停車させたりする。保護エリア６２が対象車両１００に設定されることにより、無人ダンプトラック２が対象車両１００に接近又は接触することが抑制される。

【0091】

保護エリア設定部１２４は、対象車両１００を誘導する無人ライトビークル１の位置と、無人ライトビークル１と対象車両１００との相対位置とに基づいて、保護エリア６２を設定する。

【0092】

無人ライトビークル１は、無人ライトビークル１の位置を検出する自己位置センサ１７を有する。無人ライトビークル１は、無人ライトビークル１と対象車両１００との相対位置を検出する対象位置センサ２０を有する。対象位置センサ２０は、無人ライトビークル１の車体１０１の後部に配置される。対象位置センサ２０の検出エリア６１は、無人ライトビークル１の後方に規定される。対象車両１００が検出エリア６１に配置されるように、無人ライトビークル１と対象車両１００との車間距離が維持される。対象位置センサ２０は、無人ライトビークル１と無人ライトビークル１の後方を走行する対象車両１００との相対位置を検出することができる。

【0093】

保護エリア設定部１２４は、自己位置センサ１７の検出データと、対象位置センサ２０の検出データとに基づいて、保護エリア６２を設定する。本実施形態において、対象位置算出部１５４は、センサデータ取得部１５３により取得された自己位置センサ１７の検出データと、センサデータ取得部１５３により取得された対象位置センサ２０の検出データとに基づいて、対象車両１００の位置を算出する。本実施形態において、対象位置算出部１５４は、自己位置センサ１７により検出された無人ライトビークル１の絶対位置と、対象位置センサ２０により検出された無人ライトビークル１と対象車両１００との相対位置とに基づいて、対象車両１００の絶対位置を算出する。対象位置算出部１５４は、算出した対象車両１００の位置を、通信システム１３を介して管理装置１２に送信する。対象位置取得部１２３は、対象位置算出部１５４により算出された対象車両１００の位置を、通信システム１３を介して無人ライトビークル１の制御装置１５から取得する。保護エリア設定部１２４は、対象位置取得部１２３により取得された対象車両１００の位置に基づいて、保護エリア６２の内側に対象車両１００が配置されるように、保護エリア６２を設定する。

【0094】

図７に示すように、本実施形態において、無人ライトビークル１の走行パス３２と無人ダンプトラック２の走行パス４２とが走行路７において並ぶように設定される。図７に示す例において、走行パス３２と走行パス４２とは、実質的に平行である。また、走行パス３２と走行パス４２とは、走行路７が対向２車線走行路になるように設定される。無人ライトビークル１及び対象車両１００と無人ダンプトラック２とは、対面通行する。無人ダンプトラック２は、無人ライトビークル１及び対象車両１００の対向車両である。走行路７において、無人ライトビークル１及び対象車両１００と無人ダンプトラック２とは、すれ違うように走行する。図７に示す例において、無人ライトビークル１及び対象車両１００は、走行路７の左側の走行レーンを第１方向に走行する。無人ダンプトラック２は、走行路７の右側の走行レーンを第１方向とは逆の第２方向に走行する。

【0095】

無人ライトビークル１は、無人ライトビークル１の車幅方向において、無人ライトビークル１の中心と走行パス３２とが一致するように走行する。無人ダンプトラック２は、無人ダンプトラック２の車幅方向において、無人ダンプトラック２の中心と走行パス４２とが一致するように走行する。許可エリア３３は、走行パス３２及び無人ライトビークル１を含むように設定される。許可エリア４３は、走行パス４２及び無人ダンプトラック２を含むように設定される。

【0096】

走行路７が対向２車線走行路になるように走行パス３２と走行パス４２とが設定される場合、無人ライトビークル１と無人ダンプトラック２との接近又は接触が抑制されるように、走行パス３２、走行パス４２、許可エリア３３、及び許可エリア４３のそれぞれが生成される。無人ライトビークル１と無人ダンプトラック２とは、相互に接近又は接触することなく、すれ違うように走行することができる。

【0097】

対象車両１００は、無人ライトビークル１に誘導されることにより、実質的に走行パス３２に従って走行する。対象車両１００は、対象車両１００の車幅方向において、対象車両１００の中心と走行パス３２とが実質的に一致するように走行する。図７に示す例において、保護エリア６２と無人ダンプトラック２の走行パス４２及び許可エリア４３とは、重複しない。なお、保護エリア６２の少なくとも一部と無人ダンプトラック２の走行パス４２及び許可エリア４３とが重複してもよい。

【0098】

本実施形態において、保護エリア設定部１２４は、走行パス３２に従って走行路７を走行する無人ライトビークル１の位置に基づいて、保護エリア６２を対象車両１００に設定する。対象車両１００は、実質的に走行パス３２に従って走行する。そのため、対象車両１００と無人ダンプトラック２とが接近又は接触する可能性は低い。

【0099】

対象車両１００と無人ダンプトラック２とが接近又は接触する可能性が低いので、保護エリア設定部１２４は、保護エリア６２を過度に大きくしなくても、保護エリア６２で対象車両１００を保護することができる。保護エリア６２が過度に大きく設定され、保護エリア６２の少なくとも一部が無人ダンプトラック２の進路に設定されると、無人ダンプトラック２の走行制御部１６４は、無人ダンプトラック２を減速させたり停車させたりする。無人ダンプトラック２と対象車両１００とが接近又は接触する可能性が低いにもかかわらず、無人ダンプトラック２が不必要に減速したり停車したりすると、作業現場１０の生産性が低下する。本実施形態において、保護エリア設定部１２４は、走行パス３２に従って走行路７を走行する無人ライトビークル１の位置に基づいて、保護エリア６２を過度に大きく設定しない。保護エリア設定部１２４は、走行パス３２に従って走行路７を走行する無人ライトビークル１の位置に基づいて、保護エリア６２と無人ダンプトラック２の走行パス４２及び許可エリア４３とが重複しないように、保護エリア６２を設定する。保護エリア６２が過度に大きくならないので、無人ダンプトラック２が不必要に減速したり停車したりすることが抑制される。そのため、作業現場１０の生産性の低下が抑制される。

【0100】

＜管理方法＞
図８は、本実施形態に係る作業現場１０の管理方法を示すフローチャートである。

【0101】

第１走行パス生成部１２１は、走行パス３２を含む無人ライトビークル１の走行データを生成し、第２走行パス生成部１２２は、走行パス４２を含む無人ダンプトラック２の走行データを生成する（ステップＳＣ１）。

【0102】

第１許可エリア生成部１２５は、無人ライトビークル１の許可エリア３３を生成し、第２許可エリア生成部１２６は、無人ダンプトラック２の許可エリア４３を生成する（ステップＳＣ２）。

【0103】

ステップＳＣ１において生成された走行パス３２を含む無人ライトビークル１の走行データ、及びステップＳＣ２において生成された無人ライトビークル１の許可エリア３３は、通信システム１３を介して無人ライトビークル１に送信される。第１走行パス取得部１５１は、走行パス３２を含む無人ライトビークル１の走行データを取得し、第１許可エリア取得部１５２は、無人ライトビークル１の許可エリア３３を取得する。走行制御部１５５は、走行パス３２を含む無人ライトビークル１の走行データ及び無人ライトビークル１の許可エリア３３に基づいて無人ライトビークル１が作業現場１０を走行するように、走行装置１０２を制御する。

【0104】

ステップＳＣ１において生成された走行パス４２を含む無人ダンプトラック２の走行データ、及びステップＳＣ２において生成された無人ダンプトラック２の許可エリア４３は、通信システム１３を介して無人ダンプトラック２に送信される。第２走行パス取得部１６１は、走行パス４２を含む無人ダンプトラック２の走行データを取得し、第２許可エリア取得部１６２は、無人ダンプトラック２の許可エリア４３を取得する。走行制御部１６４は、走行パス４２を含む無人ダンプトラック２の走行データ及び無人ダンプトラック２の許可エリア４３に基づいて無人ダンプトラック２が作業現場１０を走行するように、走行装置２０２を制御する。

【0105】

無人ライトビークル１が対象車両１００を誘導する場合、センサデータ取得部１５３は、自己位置センサ１７の検出データ及び対象位置センサ２０の検出データを取得する（ステップＳＡ１）。

【0106】

対象位置算出部１５４は、自己位置センサ１７により検出される無人ライトビークル１の絶対位置と、対象位置センサ２０により検出される無人ライトビークル１と対象車両１００との相対位置とに基づいて、対象車両１００の絶対位置を算出する（ステップＳＡ２）。

【0107】

対象位置算出部１５４は、算出した対象車両１００の絶対位置を、通信システム１３を介して管理装置１２に送信する。

【0108】

対象位置取得部１２３は、制御装置１５から送信された対象車両１００の絶対位置を取得する。保護エリア設定部１２４は、対象車両１００の絶対位置に基づいて、保護エリア６２を対象車両１００に設定する。保護エリア設定部１２４は、対象車両１００の絶対位置に基づいて、保護エリア６２の内側に対象車両１００が配置されるように、保護エリア６２を設定する（ステップＳＣ３）。

【0109】

保護エリア６２を示す保護エリアデータは、無人ダンプトラック２に送信される。保護エリアデータは、保護エリア６２の位置及び大きさを含む。無人ダンプトラック２の走行制御部１６４は、無人ダンプトラック２が保護エリア６２に進入しないように、走行装置２０２を制御する。

【0110】

＜効果＞
以上説明したように、本実施形態によれば、管理システム１１は、走行パス３２を生成する第１走行パス生成部１２１と、走行パス３２に従って作業現場１０を走行する無人ライトビークル１の位置に基づいて、無人ダンプトラック２の進入を禁止する保護エリア６２を対象車両１００に設定する保護エリア設定部１２４と、を備える。保護エリア６２が設定されることにより、無人ライトビークル１に誘導される対象車両１００と無人ダンプトラック２とが接近又は接触することが抑制される。対象車両１００は、保護エリア６２により無人ダンプトラック２から保護される。また、保護エリア６２は、走行パス３２に従って走行する無人ライトビークル１の位置に基づいて設定される。走行パス３２は、無人ライトビークル１と無人ダンプトラック２との接近又は接触が抑制されるように生成される。そのため、無人ライトビークル１に誘導される対象車両１００と無人ダンプトラック２とが接近又は接触する可能性も低い。無人ライトビークル１に誘導される対象車両１００と無人ダンプトラック２とが接近又は接触する可能性が低いので、保護エリア設定部１２４は、保護エリア６２を過度に大きくしなくても、保護エリア６２で対象車両１００を保護することができる。保護エリア６２が過度に大きくならないので、無人ダンプトラック２が不必要に減速したり停車したりすることが抑制される。そのため、作業現場１０の生産性の低下が抑制される。

【0111】

無人ライトビークル１は、対象車両１００の前方を走行する。対象車両１００の運転者は、無人ライトビークル１の後方を走行することにより、作業現場１０の目的地に到達することができる。

【0112】

保護エリア設定部１２４は、無人ライトビークル１の位置と、無人ライトビークル１と対象車両１００との相対位置とに基づいて、保護エリア６２の内側に対象車両１００が配置されるように、保護エリア６２を設定することができる。保護エリア設定部１２４は、無人ライトビークル１が有する自己位置センサ１７の検出データと、無人ライトビークル１が有する対象位置センサ２０の検出データとに基づいて、保護エリア６２を対象車両１００に適正に設定することができる。

【0113】

＜変形例＞
本実施形態において、制御装置１５の対象位置算出部１５４が、自己位置センサ１７の検出データ及び対象位置センサ２０の検出データに基づいて、対象車両１００の絶対位置を算出し、対象位置算出部１５４において算出された対象車両１００の絶対位置が、通信システム１３を介して管理装置１２に送信されることとした。例えば、自己位置センサ１７の検出データ及び対象位置センサ２０の検出データが通信システム１３を介して管理装置１２に送信されてもよい。保護エリア設定部１２４は、通信システム１３を介して管理装置１２に送信された自己位置センサ１７の検出データと対象位置センサ２０の検出データとに基づいて、保護エリア６２を設定してもよい。

【0114】

本実施形態において、無人ライトビークル１の車体１０１の後部に設けられた対象位置センサ２０により、無人ライトビークル１と対象車両１００との相対位置が検出されることとした。例えば対象車両１００の運転者の運転技量に起因して、無人ライトビークル１と対象車両１００との車間距離が長くなる可能性がある。無人ライトビークル１と対象車両１００との車間距離が長くなって、対象車両１００が対象位置センサ２０の検出エリア６１から出てしまうと、対象位置センサ２０は、無人ライトビークル１と対象車両１００との相対位置を検出することが困難となる可能性がある。無人ライトビークル１の走行制御部１５５は、対象位置センサ２０の検出データに基づいて、対象車両１００が対象位置センサ２０の検出エリア６１から出ないように、無人ライトビークル１の走行速度を調整してもよい。例えば、無人ライトビークル１と対象車両１００との車間距離が長くなった場合、無人ライトビークル１の走行制御部１５５は、対象位置センサ２０の検出データに基づいて、無人ライトビークル１と対象車両１００との車間距離が長くなり過ぎないように、すなわち、対象車両１００が対象位置センサ２０の検出エリア６１から出ないように、無人ライトビークル１の走行速度を低下させてもよい。

【0115】

本実施形態において、無人ライトビークル１は、対象車両１００の前方を走行することとした。また、対象位置センサ２０の検出エリア６１は、無人ライトビークル１の後方に規定されることとした。無人ライトビークル１は、対象車両１００の後方を走行してもよい。対象車両１００の後方を走行する無人ライトビークル１の車体１０１の前部に対象位置センサ２０が配置され、対象位置センサ２０の検出エリア６１が無人ライトビークル１の前方に規定されることにより、対象位置センサ２０は、対象車両１００と無人ライトビークル１との相対位置を検出することができる。

【0116】

［第２実施形態］
第２実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成要素については同一の符号を付し、その構成要素の説明を簡略又は省略する。

【0117】

図９は、本実施形態に係る無人ライトビークル１が対象車両１００をエスコートしている状態を示す図である。

【0118】

本実施形態において、対象車両１００を誘導する無人ライトビークル１は、対象車両１００の前方を走行する先導車両である無人ライトビークル１Ａと、対象車両１００の後方を走行する後続車両である無人ライトビークル１Ｂとを含む。対象車両１００は、無人ライトビークル１Ａと無人ライトビークル１Ｂとに前後方向から挟まれた状態で走行する。

【0119】

無人ライトビークル１Ａと無人ライトビークル１Ｂとは、走行パス３２に従って走行する。無人ライトビークル１Ａの走行パス３２と、無人ライトビークル１Ｂの走行パス３２とは、同じ走行パス３２である。無人ライトビークル１Ａ及び無人ライトビークル１Ｂのそれぞれに許可エリア３３が設定される。無人ライトビークル１Ａに設定される許可エリア３３と、無人ライトビークル１Ｂに設定される許可エリア３３とは、別々の許可エリア３３である。

【0120】

対象車両１００は、無人ライトビークル１Ａ及び無人ライトビークル１Ｂに誘導されることにより、実質的に走行パス３２に従って走行する。

【0121】

無人ライトビークル１Ａの車体１０１の後部に対象位置センサ２０が配置される。無人ライトビークル１Ａの対象位置センサ２０の検出エリア６１Ａは、無人ライトビークル１Ａの後方に規定される。無人ライトビークル１Ｂの車体１０１の前部に対象位置センサ２０が配置される。無人ライトビークル１Ｂの対象位置センサ２０の検出エリア６１Ｂは、無人ライトビークル１Ｂの前方に規定される。

【0122】

無人ライトビークル１Ａの絶対位置は、無人ライトビークル１Ａに配置される自己位置センサ１７により検出される。無人ライトビークル１Ａと対象車両１００との相対位置は、無人ライトビークル１Ａに配置される対象位置センサ２０により検出される。無人ライトビークル１Ｂの絶対位置は、無人ライトビークル１Ｂに配置される自己位置センサ１７により検出される。無人ライトビークル１Ｂと対象車両１００との相対位置は、無人ライトビークル１Ｂに配置される対象位置センサ２０により検出される。

【0123】

保護エリア設定部１２４は、無人ライトビークル１Ａの絶対位置と、無人ライトビークル１Ａと対象車両１００との相対位置とに基づいて、対象車両１００の第１の絶対位置を算出する。保護エリア設定部１２４は、無人ライトビークル１Ｂの絶対位置と、無人ライトビークル１Ｂと対象車両１００との相対位置とに基づいて、対象車両１００の第２の絶対位置を算出する。

【0124】

保護エリア設定部１２４は、対象車両１００の第１の絶対位置及び対象車両１００の第２の絶対位置の一方又は両方に基づいて、保護エリア６２を対象車両１００に設定する。

【0125】

保護エリア設定部１２４は、対象車両１００の第１の絶対位置及び対象車両１００の第２の絶対位置の両方に基づいて、保護エリア６２を対象車両１００に設定してもよい。例えば、保護エリア設定部１２４は、対象車両１００の第１の絶対位置と対象車両１００の第２の絶対位置との中間値（平均値）を算出する。保護エリア設定部１２４は、算出した中間値に基づいて、保護エリア６２を対象車両１００に設定する。

【0126】

保護エリア設定部１２４は、対象車両１００の第１の絶対位置及び対象車両１００の第２の絶対位置の一方に基づいて、保護エリア６２を対象車両１００に設定してもよい。無人ライトビークル１Ａの対象位置センサ２０及び無人ライトビークル１Ｂの対象位置センサ２０の一方が対象車両１００を検出できない状況が発生する可能性がある。すなわち、対象車両１００の第１の絶対位置及び対象車両１００の第２の絶対位置のいずれか一方を算出できない状況が発生する可能性がある。例えば走行路７のカーブを無人ライトビークル１Ａと対象車両１００と無人ライトビークル１Ｂとが走行する場合、対象車両１００が検出エリア６１Ａ及び検出エリア６１Ｂの一方から出てしまい、その結果、対象車両１００の第１の絶対位置及び対象車両１００の第２の絶対位置の一方を算出できない状況が発生する可能性がある。また、例えば対象車両１００の運転者の運転技量に起因して、対象車両１００が検出エリア６１Ａ及び検出エリア６１Ｂの一方から出てしまい、その結果、対象車両１００の第１の絶対位置及び対象車両１００の第２の絶対位置の一方を算出できない状況が発生する可能性がある。保護エリア設定部１２４は、例えば対象車両１００の第１の絶対位置を算出できない状況が発生しても、対象車両１００の第２の絶対位置に基づいて、保護エリア６２を対象車両１００に設定することができる。保護エリア設定部１２４は、例えば対象車両１００の第２の絶対位置を算出できない状況が発生しても、対象車両１００の第１の絶対位置に基づいて、保護エリア６２を対象車両１００に設定することができる。

【0127】

以上説明したように、本実施形態によれば、対象車両１００は、対象車両１００の前方を走行する無人ライトビークル１Ａと対象車両１００の後方を走行する無人ライトビークル１Ｂとにより目的地まで誘導される。無人ライトビークル１Ａの対象位置センサ２０が対象車両１００を検出できない状況が発生しても、保護エリア設定部１２４は、無人ライトビークル１Ｂの対象位置センサ２０の検出データに基づいて、保護エリア６２を対象車両１００に設定することができる。無人ライトビークル１Ｂの対象位置センサ２０が対象車両１００を検出できない状況が発生しても、保護エリア設定部１２４は、無人ライトビークル１Ａの対象位置センサ２０の検出データに基づいて、保護エリア６２を対象車両１００に設定することができる。対象位置センサ２０に冗長性を持たせることにより、無人ライトビークル１Ａの対象位置センサ２０及び無人ライトビークル１Ｂの対象位置センサ２０の一方が対象車両１００を検出できない状況が発生しても、保護エリア設定部１２４は、保護エリア６２を対象車両１００に設定することができる。

【0128】

［第３実施形態］
第３実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成要素については同一の符号を付し、その構成要素の説明を簡略又は省略する。

【0129】

図１０は、本実施形態に係る無人ライトビークル１が対象車両１００をエスコートしている状態を示す図である。

【0130】

本実施形態において、保護エリア設定部１２４は、無人ライトビークル１の位置と、無人ライトビークル１の走行パス３２とに基づいて、保護エリア６２を対象車両１００に設定する。無人ライトビークル１の絶対位置は、無人ライトビークル１に配置される自己位置センサ１７により検出される。本実施形態において、無人ライトビークル１に対象位置センサ２０が配置されなくてもよい。走行パス３２（走行点３１）は、走行パス３２に基づいて走行する無人ライトビークル１の位置を指定する。保護エリア設定部１２４は、自己位置センサ１７の検出データと、走行パス３２（走行点３１）の位置とに基づいて、保護エリア６２を設定する。

【0131】

図１０に示す例において、無人ライトビークル１は、対象車両１００の前方を走行する先導車両である無人ライトビークル１Ａと、対象車両１００の後方を走行する後続車両である無人ライトビークル１Ｂとを含む。無人ライトビークル１Ａの絶対位置は、無人ライトビークル１Ａに配置される自己位置センサ１７により検出される。無人ライトビークル１Ｂの絶対位置は、無人ライトビークル１Ｂに配置される自己位置センサ１７により検出される。保護エリア設定部１２４は、無人ライトビークル１Ａの少なくとも一部及び無人ライトビークル１Ｂの少なくとも一部を含むように、保護エリア６２を設定する。また、保護エリア設定部１２４は、無人ライトビークル１Ａと無人ライトビークル１Ｂとの間の走行パス３２を含むように、保護エリア６２を設定する。保護エリア６２は、無人ライトビークル１Ａと無人ライトビークル１Ｂとを繋ぐように、帯状に設定される。

【0132】

対象車両１００は、無人ライトビークル１Ａ及び無人ライトビークル１Ｂに誘導されることにより、実質的に走行パス３２に従って走行する。そのため、対象車両１００は、保護エリア６２の内側に配置された状態で走行することができる。

【0133】

図１１は、本実施形態に係る無人ライトビークル１が対象車両１００をエスコートしている状態を示す図である。図１１は、走行路７のカーブを無人ライトビークル１Ａと対象車両１００と無人ライトビークル１Ｂとが走行している状態を示す。保護エリア設定部１２４は、無人ライトビークル１Ａと無人ライトビークル１Ｂとを繋ぐように、保護エリア６２を設定する。保護エリア設定部１２４は、無人ライトビークル１Ａの少なくとも一部及び無人ライトビークル１Ｂの少なくとも一部を含むように、保護エリア６２を設定する。また、保護エリア設定部１２４は、無人ライトビークル１Ａと無人ライトビークル１Ｂとの間の走行パス３２を含むように、保護エリア６２を設定する。対象車両１００は、実質的に走行パス３２に従って走行する。そのため、走行路７のカーブを走行する場合においても、対象車両１００は、保護エリア６２の内側に配置された状態で走行することができる。

【0134】

以上説明したように、本実施形態によれば、保護エリア設定部１２４は、無人ライトビークル１の位置と、走行パス３２とに基づいて、保護エリア６２を設定する。対象車両１００は、実質的に走行パス３２に従って走行する。そのため、対象車両１００は、保護エリア６２の内側に配置された状態で走行することができる。

【0135】

なお、本実施形態において、無人ライトビークル１は、対象車両１００の前方を走行する無人ライトビークル１Ａと、対象車両１００の後方を走行する無人ライトビークル１Ｂとを含むこととした。無人ライトビークル１は、対象車両１００の前方を走行し、対象車両１００の後方を走行しなくてもよい。保護エリア設定部１２４は、対象車両１００の前方を走行する無人ライトビークル１の位置と、無人ライトビークル１の走行パス３２とに基づいて、保護エリア６２を設定する。保護エリア設定部１２４は、対象車両１００の前方を走行する無人ライトビークル１及び無人ライトビークル１の後方の走行パス３２を含むように、保護エリア６２を設定する。対象車両１００は、無人ライトビークル１の後方の走行パス３２に従って走行する。そのため、無人ライトビークル１の後方の走行パス３２を含むように保護エリア６２が設定されることにより、対象車両１００は、保護エリア６２の内側に配置された状態で走行することができる。

【0136】

また、無人ライトビークル１は、対象車両１００の後方を走行し、対象車両１００の前方を走行しなくてもよい。保護エリア設定部１２４は、対象車両１００の後方を走行する無人ライトビークル１及び無人ライトビークル１の前方の走行パス３２を含むように、保護エリア６２を設定する。対象車両１００は、無人ライトビークル１の前方の走行パス３２に従って走行する。そのため、無人ライトビークル１の前方の走行パス３２を含むように保護エリア６２が設定されることにより、対象車両１００は、保護エリア６２の内側に配置された状態で走行することができる。

【0137】

［その他の実施形態］
上述の実施形態において、保護エリア設定部１２４は、走行パス３２に従って作業現場１０を走行する無人ライトビークル１の位置のみに基づいて、保護エリア６２を対象車両１００に設定してもよい。対象車両１００は、実質的に走行パス３２に従って走行する。例えば無人ライトビークル１が対象車両１００の前方を走行する場合、対象車両１００の運転者は、無人ライトビークル１と対象車両１００との車間距離がある値に維持されるように、対象車両１００を運転する。保護エリア設定部１２４は、無人ライトビークル１と対象車両１００との車間距離を推定することができる。保護エリア設定部１２４は、無人ライトビークル１の位置と、推定される無人ライトビークル１と対象車両１００との車間距離とに基づいて、保護エリア６２を対象車両１００に設定することができる。

【0138】

上述の実施形態において、保護エリア設定部１２４は、無人ライトビークル１が通過した後の走行パス３２に基づいて保護エリア６２を設定してもよいし、無人ライトビークル１が通過する前の走行パス３２に基づいて保護エリア６２を設定してもよい。すなわち、保護エリア設定部１２４は、無人ライトビークル１の走行に利用された後の走行パス３２に基づいて保護エリア６２を設定してもよいし、無人ライトビークル１の走行に利用される前の走行パス３２に基づいて保護エリア６２を設定してもよい。

【0139】

上述の実施形態において、保護エリア設定部１２４は、作業現場１０を走行する無人ライトビークル１の位置に基づいて保護エリア６２を設定してもよい。すなわち、保護エリア設定部１２４は、走行パス３２に基づかずに、無人ライトビークル１が実際に走行した走行軌跡に基づいて保護エリア６２を設定してもよい。保護エリア設定部１２４は、無人ライトビークル１の自己位置センサ１７の検出データに基づいて、無人ライトビークル１が実際に走行した走行軌跡を算出することができる。

【0140】

上述の実施形態において、保護エリア６２は、無人ダンプトラック２の進入を禁止する進入禁止エリアであることとした。保護エリア６２は、対象車両１００を誘導する無人ライトビークル１とは別の無人ライトビークル１の進入を禁止する進入禁止エリアとして機能してもよい。別の無人ライトビークル１が対象車両１００の周囲を走行する場合、保護エリア６２が対象車両１００に設定されることにより、別の無人ライトビークル１が対象車両１００に接近又は接触することが抑制される。また、無人ライトビークル１及び無人ダンプトラック２とは別の第３無人車両が作業現場１０を走行する場合、保護エリア６２は、第３無人車両の進入を禁止する進入禁止エリアとして機能してもよい。

【0141】

上述の実施形態において、制御装置１５の機能の少なくとも一部が管理装置１２に設けられてもよいし、管理装置１２の機能の少なくとも一部が制御装置１５に設けられてもよい。例えば、上述の実施形態において、管理装置１２が、センサデータ取得部１５３及び対象位置算出部１５４の機能を有してもよい。例えば、自己位置センサ１７の検出データ及び対象位置センサ２０の検出データが通信システム１３を介して管理装置１２に送信され、管理装置１２において、対象車両１００の位置が算出されてもよい。保護エリア設定部１２４は、管理装置１２において算出された対象車両１００の位置に基づいて、保護エリア６２を設定してもよい。また、制御装置１５が、例えば保護エリア設定部１２４の機能を有してもよい。同様に、制御装置１６の機能の少なくとも一部が管理装置１２に設けられてもよいし、管理装置１２の機能の少なくとも一部が制御装置１６に設けられてもよい。

【0142】

上述の実施形態において、管理装置１２の複数の機能が別々のハードウエアにより構成されてもよい。すなわち、第１走行パス生成部１２１、第２走行パス生成部１２２、対象位置取得部１２３、保護エリア設定部１２４、第１許可エリア生成部１２５、及び第２許可エリア生成部１２６のそれぞれが、別々のハードウエアにより構成されてもよい。同様に、制御装置１５の複数の機能が別々のハードウエアにより構成されてもよいし、制御装置１６の複数の機能が別々のハードウエアにより構成されてもよい。

【符号の説明】

【0143】

１…無人ライトビークル（第１無人車両）、１Ａ…無人ライトビークル（先導車両）、１Ｂ…無人ライトビークル（後続車両）、２…無人ダンプトラック（第２無人車両）、３…積込場、４…排土場、５…駐機場、６…待機場、７…走行路、８…積込機、９…破砕機、１０…作業現場、１１…管理システム、１２…管理装置、１３…通信システム、１３Ａ…無線通信機、１３Ｂ…無線通信機、１３Ｃ…無線通信機、１４…管制施設、１５…制御装置、１６…制御装置、１７…自己位置センサ、１８…方位センサ、１９…速度センサ、２０…対象位置センサ、２２…自己位置センサ、２３…方位センサ、２４…速度センサ、３１…走行点、３２…走行パス、３３…許可エリア、３４…停止点、４１…走行点、４２…走行パス、４３…許可エリア、４４…停止点、６１…検出エリア、６１Ａ…検出エリア、６１Ｂ…検出エリア、６２…保護エリア、１００…対象車両、１０１…車体、１０２…走行装置、１２１…第１走行パス生成部、１２２…第２走行パス生成部、１２３…対象位置取得部、１２４…保護エリア設定部、１２５…第１許可エリア生成部、１２６…第２許可エリア生成部、１５１…第１走行パス取得部、１５２…第１許可エリア取得部、１５３…センサデータ取得部、１５４…対象位置算出部、１５５…走行制御部、１６１…第２走行パス取得部、１６２…第２許可エリア取得部、１６３…センサデータ取得部、１６４…走行制御部、２０１…車体、２０２…走行装置、２０３…ダンプボディ、１０００…コンピュータシステム、１００１…プロセッサ、１００２…メインメモリ、１００３…ストレージ、１００４…インタフェース。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】