特許 7580634 搬送装置、プレス装置システム、搬送装置の制御方法、フィンの製造方法および熱交換器の製造方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-31

(45)【発行日】2024-11-11

(54)【発明の名称】搬送装置、プレス装置システム、搬送装置の制御方法、フィンの製造方法および熱交換器の製造方法

(51)【国際特許分類】

   B21D 43/00 20060101AFI20241101BHJP

   B65H 9/10 20060101ALI20241101BHJP

【ＦＩ】

B21D43/00 W

B21D43/00 V

B65H9/10

【請求項の数】 14

(21)【出願番号】P 2023569290

(86)(22)【出願日】2022-12-07

(86)【国際出願番号】 JP2022045157

(87)【国際公開番号】W WO2023120199

(87)【国際公開日】2023-06-29

【審査請求日】2024-01-19

(31)【優先権主張番号】P 2021206639

(32)【優先日】2021-12-21

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000006013

【氏名又は名称】三菱電機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100095407

【弁理士】

【氏名又は名称】木村 満

(74)【代理人】

【識別番号】100131152

【弁理士】

【氏名又は名称】八島 耕司

(74)【代理人】

【識別番号】100147924

【弁理士】

【氏名又は名称】美恵 英樹

(74)【代理人】

【識別番号】100148149

【弁理士】

【氏名又は名称】渡邉 幸男

(74)【代理人】

【識別番号】100181618

【弁理士】

【氏名又は名称】宮脇 良平

(74)【代理人】

【識別番号】100174388

【弁理士】

【氏名又は名称】龍竹 史朗

(72)【発明者】

【氏名】加藤 貴士

(72)【発明者】

【氏名】阿部 武司

(72)【発明者】

【氏名】大野 拓也

【審査官】石田 宏之

(56)【参考文献】

【文献】特開２００２－６８５３１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭６１－２１７４４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－４７６８９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－１７０４２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－１７３６７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－４６２５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－２１５８２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－３２０４３３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２１Ｄ ４３／００

Ｂ６５Ｈ ９／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

金属帯状体をプレス加工して熱交換器のフィンを製造するプレス装置に設けられ、前記金属帯状体を搬送する搬送装置であって、
前記金属帯状体に複数の被成形部を形成する前記プレス装置から、前記金属帯状体の長さ方向に前記金属帯状体を送り出す送り装置と、
前記送り装置の、前記金属帯状体を送り出す方向と反対側に設けられると共に、前記金属帯状体の幅方向に配列され、前記金属帯状体に接触して前記金属帯状体にテンションを発生させる複数のテンショナーと、
前記複数の被成形部のうちのいずれか１つを基準部としたときの、該基準部に対する残りの被成形部の相対的な位置を測定する位置測定部と、
前記位置測定部が測定した前記相対的な位置の、前記基準部に対する残りの被成形部の理想的な相対的位置からのずれ量を求め、求めたずれ量に基づいて前記テンショナーそれぞれが前記金属帯状体に生じさせるテンションの大きさを調整するテンショナー制御部と、
を備え、
前記プレス装置は、一回のプレス加工で前記複数の被成形部を形成し、
前記位置測定部は、その一回のプレス加工で形成された前記複数の被成形部のうちの前記基準部と前記残りの被成形部について、前記相対的な位置を測定する搬送装置。

【請求項2】

前記テンショナーそれぞれは、前記金属帯状体に押し付けられて前記金属帯状体にテンションを発生させ、
前記テンショナー制御部は、求めたずれ量に基づいて前記テンショナーそれぞれの、前記金属帯状体に押し付けられる押し付け力を決定し、決定した押し付け力それぞれで前記テンショナーそれぞれを前記金属帯状体に押し付けることにより、前記テンションの大きさを調整する、
請求項１に記載の搬送装置。

【請求項3】

前記テンショナーそれぞれは、前記金属帯状体に押し当てられ、前記送り装置による前記金属帯状体の移動により回転するローラをそれぞれ有し、
前記テンショナー制御部は、求めたずれ量に基づいて前記ローラそれぞれの回転数を変更させる調整量を決定し、前記ローラそれぞれの回転数を決定した調整量だけ変更させることにより、前記テンションの大きさを調整する、
請求項１に記載の搬送装置。

【請求項4】

前記テンショナーそれぞれは、前記ローラの回動を制動するブレーキをそれぞれ有し、
前記テンショナー制御部が決定する調整量は、前記ブレーキの強度であり、
前記テンショナー制御部は、前記ブレーキを前記強度で動作させることにより、前記テンションの大きさを調整する、
請求項３に記載の搬送装置。

【請求項5】

前記金属帯状体の、前記テンショナーが押し付けられる側と反対側から前記金属帯状体を支持し、前記テンショナーとの間に前記金属帯状体を挟み込むテーブルをさらに備える、
請求項１から４のいずれか１項に記載の搬送装置。

【請求項6】

前記基準部は、前記金属帯状体を貫通する貫通孔である、
請求項１から４のいずれか１項に記載の搬送装置。

【請求項7】

前記相対的な位置は、前記基準部に対して前記残りの被成形部がある方向の、基準方向に対する角度により表され、
前記ずれ量は、前記基準部に対して前記残りの被成形部があるべき理想的な方向からのずれ角度により表される、
請求項１から４のいずれか１項に記載の搬送装置。

【請求項8】

金属帯状体をプレス加工して前記金属帯状体に複数の被成形部を形成するプレス装置から、前記金属帯状体の長さ方向に前記金属帯状体を送り出す送り装置と、
前記送り装置の、前記金属帯状体を送り出す方向と反対側に設けられると共に、前記金属帯状体の幅方向に配列され、前記金属帯状体に接触して前記金属帯状体にテンションを発生させる複数のテンショナーと、
前記複数の被成形部のうちのいずれか１つを基準部としたときの、該基準部に対する残りの被成形部の相対的な位置を測定する位置測定部と、
前記位置測定部が測定した前記相対的な位置の、前記基準部に対する残りの被成形部の理想的な相対的位置からのずれ量を求め、求めたずれ量に基づいて前記テンショナーそれぞれが前記金属帯状体に生じさせるテンションの大きさを調整するテンショナー制御部と、
を備え、
前記プレス装置は、複数回のプレス加工で前記複数の被成形部を形成し、
前記送り装置は、前記金属帯状体を送り出すことにより、前記被成形部それぞれを一定の領域を通過させ、
前記位置測定部は、前記被成形部が前記一定の領域を通過するときに前記被成形部の位置を測定し、その前に通過した前記被成形部の位置を前記基準部の位置として扱うことにより、前記相対的な位置を求める搬送装置。

【請求項9】

前記位置測定部は、前回、前記被成形部の位置を測定したときから、今回、前記被成形部の位置を測定するまでの、前記送り装置の前記金属帯状体の送り出し距離を用いて前記相対的な位置を求める、
請求項８に記載の搬送装置。

【請求項10】

前記プレス装置と、
請求項１または８に記載の搬送装置と、
を備えるプレス装置システム。

【請求項11】

前記プレス装置は、前記金属帯状体をプレス加工して前記フィンが備える前記被成形部を形成する、
請求項１０に記載のプレス装置システム。

【請求項12】

金属帯状体をプレス加工して前記金属帯状体に複数の被成形部を形成するプレス装置から、前記金属帯状体の長さ方向に前記金属帯状体を送り出す送り装置と、
前記送り装置の、前記金属帯状体を送り出す方向と反対側に設けられると共に、前記金属帯状体の幅方向に配列され、前記金属帯状体に接触して前記金属帯状体にテンションを発生させる複数のテンショナーと、
を備える搬送装置の制御方法であって、
前記複数の被成形部のうちのいずれか１つを基準部としたときの、該基準部に対する残りの被成形部の相対的な位置を測定するステップと、
前記残りの被成形部の相対的な位置を測定するステップで測定した前記相対的な位置の、前記基準部に対する残りの被成形部の理想的な相対的位置からのずれ量を求め、求めたずれ量に基づいて前記テンショナーそれぞれが前記金属帯状体に生じさせるテンションの大きさを調整するステップと、
を備え、
前記基準部は、前記金属帯状体を貫通する貫通孔である搬送装置の制御方法。

【請求項13】

金属帯状体をプレス加工して前記金属帯状体に複数の被成形部を形成するプレス装置と、
前記プレス装置から、前記金属帯状体の長さ方向に前記金属帯状体を送り出す送り装置と、
前記送り装置の、前記金属帯状体を送り出す方向と反対側に設けられると共に、前記金属帯状体の幅方向に配列され、前記金属帯状体に接触して前記金属帯状体にテンションを発生させる複数のテンショナーと、
を備えるプレス装置システムを用いたフィンの製造方法であって、
前記プレス装置が前記金属帯状体をプレス加工して前記金属帯状体にフィンが備える前記複数の被成形部を形成するステップと、
前記複数の被成形部を形成するステップで形成した前記複数の被成形部のうちのいずれか１つを基準部としたときの、該基準部に対する残りの被成形部の相対的な位置を測定するステップと、
前記残りの被成形部の相対的な位置を測定するステップで測定した前記相対的な位置の、前記基準部に対する残りの被成形部の理想的な相対的位置からのずれ量を求め、求めたずれ量に基づいて前記テンショナーそれぞれが前記金属帯状体に生じさせるテンションの大きさを調整するステップと、
前記送り装置が送り出した前記金属帯状体を決められた長さに切断して前記フィンを形成するステップと、
を備え、
前記基準部は、前記金属帯状体を貫通する貫通孔であるフィンの製造方法。

【請求項14】

請求項１３に記載のフィンの製造方法で製造したフィンを伝熱管に取り付ける、
熱交換器の製造方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は搬送装置、プレス装置システム、搬送装置の制御方法、フィンの製造方法および熱交換器の製造方法に関する。

【背景技術】

【0002】

搬送装置には、金属帯状体に複数の貫通孔、切り欠き等の被成形部を形成するプレス装置に、加工対象の金属帯状体を搬入、搬出するものがある。このような搬送装置では、金属帯状体を長手方向へ搬送するときに、金属帯状体が長すぎると、金属帯状体が蛇行してしまうことがある。そこで、この金属帯状体の蛇行を防止するため、金属帯状体の蛇行を検出して、その蛇行を修正する制御部を備える搬送装置が開発されている。

【0003】

例えば、特許文献１は、金属帯状体の帯端面それぞれが許容距離だけずれた場合に、そのずれを検出する一対の単板検知部器と、一対の単板検知部器が金属帯状体のずれを検知した場合に、回転体を金属帯状体に当接させる制御回路と、を備える搬送装置を開示する。

【0004】

特許文献１に記載の搬送装置では、回転体が円盤状に形成されている。そして、その回転体の径方向が金属帯状体の搬送方向に対して傾斜した方向に向けられている。その結果、制御回路によって回転体が金属帯状体に当接すると、金属帯状体は、回転体の径方向に、すなわち、搬送方向に対して傾斜した方向に移動する。これにより、制御回路は、金属帯状体の帯端面のずれを修正して、金属帯状体の蛇行を抑制する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開平５－１７０３６６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

金属帯状体の帯端面は、プレス装置またはその周辺装置に設けられたガイド、ピン等の部材に当たって変形することが多い。その結果、特許文献１に記載の搬送装置では、帯端面の変形を、帯端面の許容距離からのずれと扱ってしまい、金属帯状体の蛇行を抑制できないことがある。

【0007】

また、特許文献１に記載の搬送装置では、回転体の径を、金属帯状体の搬送方向に対して傾斜した方向に向ける必要がある。その結果、装置の構造が複雑である。

【0008】

本開示は上記の課題を解決するためになされたもので、金属帯状体の帯端面が変形していたとしても金属帯状体の蛇行を抑制することができる、構成が簡易な搬送装置、プレス装置システム、搬送装置の制御方法、フィンの製造方法および熱交換器の製造方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上記の目的を達成するため、本開示に係る搬送装置は、金属帯状体をプレス加工して熱交換器のフィンを製造する装置に設けられ、金属帯状体を搬送する搬送装置である。搬送装置は、送り装置と、複数のテンショナーと、位置測定部と、テンショナー制御部と、を備える。送り装置は、金属帯状体に複数の被成形部を形成するプレス装置から、金属帯状体の長さ方向に金属帯状体を送り出す。複数のテンショナーは、送り装置の、金属帯状体を送り出す方向と反対側に設けられると共に、金属帯状体の幅方向に配列され、金属帯状体に接触して金属帯状体にテンションを発生させる。位置測定部は、複数の被成形部のうちのいずれか１つを基準部としたときの、基準部に対する残りの被成形部の相対的な位置を測定する。テンショナー制御部は、位置測定部が測定した相対的な位置の、基準部に対する残りの被成形部の理想的な相対的位置からのずれ量を求め、求めたずれ量に基づいてテンショナーそれぞれが金属帯状体に生じさせるテンションの大きさを調整する。また、プレス装置は、一回のプレス加工で複数の被成形部を形成する。そして、位置測定部は、その一回のプレス加工で形成された複数の被成形部のうちの基準部と残りの被成形部について、相対的な位置を測定する。

【発明の効果】

【0010】

本開示の構成によれば、位置測定部は、プレス装置が形成した複数の被成形部のうちのいずれか１つを基準部としたときの、基準部に対する残りの被成形部の相対的な位置を測定し、テンショナー制御部は、位置測定部が測定した相対的な位置の、基準部に対する残りの被成形部の理想的な相対的位置からのずれ量を求める。このように、搬送装置では、プレス装置の、複数の被成形部を形成する部分に対する、金属帯状体のずれ量を求めるため、金属帯状体の帯端面の変形によらず金属帯状体の蛇行を検出することができる。

【0011】

また、テンショナー制御部は、求めたずれ量に基づいてテンショナーそれぞれが金属帯状体に生じさせるテンションの大きさを調整する。搬送装置では、金属帯状体の幅方向に配列された複数のテンショナーを金属帯状体に接触させ、それらテンショナーが金属帯状体に生じさせるテンションの大きさを調整するだけで、金属帯状体の蛇行を修正するため、搬送装置の構成が簡易である。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本開示の実施の形態１に係る搬送装置の平面図

【図2】本開示の実施の形態１に係る搬送装置の側面図

【図3】本開示の実施の形態１に係る搬送装置が搬送する金属帯状体を成形するプレス装置の拡大側面図

【図4】本開示の実施の形態１に係る搬送装置が備える送り装置の断面図

【図5】本開示の実施の形態１に係る搬送装置が備える制御装置のハードウエア構成図

【図6】本開示の実施の形態１に係る搬送装置が備える制御装置のブロック図

【図7】本開示の実施の形態１に係る搬送装置が備える制御装置が行うテンショナー制御処理のフローチャート

【図8】本開示の実施の形態１に係る搬送装置が備えるカメラの撮像範囲の一例を示す平面図

【図9】本開示の実施の形態１に係る搬送装置の搬送対象である金属帯状体の一部分の拡大平面図

【図10】本開示の実施の形態２に係る搬送装置が備えるテンショナーの側面図

【図11】本開示の実施の形態３に係る搬送装置が備える制御装置のブロック図

【図12A】本開示の実施の形態３に係る搬送装置が備える制御装置が金属帯状体の傾斜角度を算出するときに、その算出に用いる前回プレス加工された貫通孔の位置を示す概念図

【図12B】本開示の実施の形態３に係る搬送装置が備える制御装置が金属帯状体の傾斜角度を算出するときに、その算出に用いる次回プレス加工された貫通孔の位置を示す概念図

【図13】本開示の実施の形態４に係る搬送装置が備えるテンショナーの側面図

【図14】本開示の実施の形態１に係る搬送装置、プレス装置および切断装置を備えるプレス装置システムが製造するフィンの製造方法のフローチャート

【図15】本開示の実施の形態１に係る搬送装置、プレス装置および切断装置を備えるプレス装置システムが製造するフィンを用いた熱交換器の製造方法のフローチャート

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本開示の実施の形態に係る搬送装置、プレス装置システム、搬送装置の制御方法、フィンの製造方法および熱交換器の製造方法について図面を参照して詳細に説明する。なお、図中、同一又は同等の部分には同一の符号を付す。また、図に示す直交座標系ＸＹＺにおいて、搬送装置が搬送する金属帯状体の帯の長さ方向をＸ軸、帯の幅方向をＹ軸とするときの、Ｘ軸とＹ軸とに直交する方向がＺ軸である。以下、適宜、この座標系を引用して説明する。

【0014】

（実施の形態１）
実施の形態１に係る搬送装置は、プレス装置に金属帯状体を供給、排出する装置である。この搬送装置は、テンショナーを備えるところ、金属帯状体の蛇行を防ぐため、そのテンショナーの押し付け力を制御する制御装置を備える。まず、図１－図４を参照して、搬送機構の全体の構成について説明する。なお、以下の説明では、熱交換器のフィンを成形する場合を例にして、プレス装置の構成も併せて説明する。

【0015】

図１は、実施の形態１に係る搬送装置１Ａの平面図である。図２は、その搬送装置１Ａの側面図である。図３は、搬送装置１Ａが搬送する金属帯状体２を成形するプレス装置３の拡大側面図である。図４は、搬送装置１Ａが備える送り装置２０の断面図である。

【0016】

なお、図１－図４では、理解を容易にするため、搬送装置１Ａの各部の形状を簡略化している。例えば、金型３００は、実際にはバーリング加工に適した形状であるが、各部の形状を簡略化して概念化している。また、金属帯状体２に成形されるフィンのうち、貫通孔２０１、２０２だけを示している。さらに、図１では、金属帯状体２が蛇行することを示すため、長手方向を金属帯状体２の送り方向Ｄ１に対して傾斜させた金属帯状体２を示している。また、図１および図２では、プレス装置３の金型３００を省略している。

【0017】

搬送装置１Ａは、図１および図２に示すプレス装置３に、加工対象となる金属帯状体２の一部分を供給し、または排出する装置である。詳細には、プレス装置３には、加工対象である金属帯状体２が通されている。その金属帯状体２は、純アルミニウム、アルミニウム合金、銅合金等の金属により形成されている。そして、プレス装置３は、金属帯状体２の、プレス装置３に通された部分にプレス加工を施す。搬送装置１Ａは、そのプレス装置３へ金属帯状体２の、プレス加工の対象となる部分を順次送り込む装置である。また、搬送装置１Ａは、そのプレス装置３から金属帯状体２の、プレス加工された部分を送り方向Ｄ１へ順次送り出す装置である。

【0018】

搬送装置１Ａは、このような送り機能を果たすため、上記の金属帯状体２のプレス加工の対象となる部分を張って、その部分をプレス加工しやすくする緊張装置１０Ａと、金属帯状体２のプレス加工された部分をプレス装置３から送り出すための送り装置２０と、を備える。

【0019】

緊張装置１０Ａは、金属帯状体２のたるみを取り除いて、より精度の高いプレス加工を可能にするために、金属帯状体２に当接する複数のテンショナー１１Ａ－１１Ｃと、複数のテンショナー１１Ａ－１１Ｃを金属帯状体２に押し付ける力を調整する空気圧シリンダ１２Ａ－１２Ｃと、を有する。

【0020】

詳細には、図２に示すように、金属帯状体２は、帯の長さ方向に巻き取られてコイル４を形成している。そして、金属帯状体２は、アンコイラー５によってコイル４が巻き戻されることにより、コイル４から引き出されている。また、金属帯状体２は、コイル４から引き出された後、ひずみを小さくするため、一対のピンチロール６１、６２を含むレベラー６に通されている。さらに、金属帯状体２は、レベラー６に通された後、プレス装置３を通って送り装置２０まで延びている。そして、金属帯状体２は、レベラー６と送り装置２０の間に掛け渡されて張られている。テンショナー１１Ａ－１１Ｃは、金属帯状体２の、レベラー６と送り装置２０の間に掛け渡された部分に当接して、その部分にテンションを与えている。

【0021】

具体的には、テンショナー１１Ａ－１１Ｃは、直方体状に形成されている。その材料は、金属帯状体２が傷付くのを防ぐため、フェルト、ゴム等の金属帯状体２の材料よりも硬度が低い物質である。そして、テンショナー１１Ａ－１１Ｃは、プレス装置３の、金属帯状体２が通される供給口側、かつ金属帯状体２の上に配置されている。さらに、テンショナー１１Ａ－１１Ｃは、直方体の下面を金属帯状体２の上面に当接されている。一方、テンショナー１１Ａ－１１Ｃの下には、平板状に形成されたテーブル１１０が設けられている。そして、テーブル１１０は、上面に金属帯状体２が載せられることにより、その金属帯状体２を支持している。これにより、テーブル１１０は、金属帯状体２の撓みを防いでいる。テンショナー１１Ａ－１１Ｃは、そのテーブル１１０との間に金属帯状体２を挟み込んでいる。テンショナー１１Ａ－１１Ｃは、この状態で金属帯状体２を下に押してテーブル１１０に押し付けることにより、金属帯状体２を張っている。その結果、テンショナー１１Ａ－１１Ｃは、金属帯状体２のたわみを取り除いている。

【0022】

また、テンショナー１１Ａ－１１Ｃそれぞれは、金属帯状体２の延びる方向が前後にぶれてしまい、その結果蛇行してしまった場合に、その蛇行を修正するため、前後方向に配列されている。

【0023】

詳細には、金属帯状体２は、レベラー６と送り装置２０の間に掛け渡されることにより、左右方向に延びている。これに対して、テンショナー１１Ａ－１１Ｃは、図１に示すように、平面視矩形の長手方向を、金属帯状体２の理想的な幅方向となる前後方向に向けている。また、テンショナー１１Ａ－１１Ｃは、その向きのまま、前方から後方に向かってテンショナー１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃの順序で並べられている。

【0024】

テンショナー１１Ａ－１１Ｃそれぞれは、空気圧シリンダ１２Ａ－１２Ｃによって、金属帯状体２に押し付けられる力、すなわち押し付け力が調整されることにより、金属帯状体２に発生するテンションを調整する。テンショナー１１Ａ－１１Ｃは、上述したように前後方向に並べられているので、それぞれの押し付け力が調整されることにより、金属帯状体２の前後方向の各部分それぞれにかかるテンションの大きさが変わる。その結果、テンショナー１１Ａ－１１Ｃは、金属帯状体２の延びる方向を調整して蛇行を修正する。

【0025】

図２に戻って、空気圧シリンダ１２Ａ－１２Ｃは、テンショナー１１Ａ－１１Ｃを上下動させて、テンショナー１１Ａ－１１Ｃの、金属帯状体２への押し付け力を調整する。

【0026】

詳細には、空気圧シリンダ１２Ａ－１２Ｃは、テンショナー１１Ａ－１１Ｃの上に設置されている。そして、空気圧シリンダ１２Ａ－１２Ｃは、空気圧により進退し、その空気圧が電空レギュレータ１３Ａ－１３Ｃによって調整されるピストンロッド１４Ａ－１４Ｃを有する。ピストンロッド１４Ａ－１４Ｃの先端は、下に向けられ、そして、テンショナー１１Ａ－１１Ｃに接合されている。その結果、空気圧シリンダ１２Ａ－１２Ｃは、ピストンロッド１４Ａ－１４Ｃを進退させることにより、テンショナー１１Ａ－１１Ｃを上下動させる。空気圧シリンダ１２Ａ－１２Ｃは、テンショナー１１Ａ－１１Ｃを上下動させることにより、テンショナー１１Ａ－１１Ｃの押し付け力を調整する。その結果、空気圧シリンダ１２Ａ－１２Ｃは、テンショナー１１Ａ－１１Ｃに金属帯状体２のテンションを調整させる。金属帯状体２は、テンショナー１１Ａ－１１Ｃが押し付けられることにより、プレス装置３の内部で、張られてたわみが取り除かれる。

【0027】

プレス装置３は、熱交換器のフィンを成形するための、図３に示す金型３００を有する。その金型３００には、複数のポンチ３１１、３１２と、それらポンチ３１１、３１２と対応する複数のダイス３２１、３２２とが設けられている。そして、ポンチ３１１、３１２とダイス３２１、３２２の間には、上述したテンショナー１１Ａ－１１Ｃによって、たわみが取り除かれた金属帯状体２が通されている。プレス装置３は、金型３００が金属帯状体２をプレス加工することにより、金属帯状体２の、ポンチ３１１、３１２とダイス３２１、３２２の間を通る部分に、フィンの構成を成形する。例えば、プレス装置３は、それぞれがバーリング部を備える複数の貫通孔２０１、２０２を成形する。

【0028】

プレス装置３は、金属帯状体２の各部分に順次、フィンの構成を成形していく。この成形を実現するため、送り装置２０は、プレス装置３がプレス加工をする毎に金属帯状体２の成形された部分を順次送り出す。

【0029】

送り装置２０は、上記の順次送り出しを行うため、図４に示すように、プレス装置３が金属帯状体２に成形した複数の貫通孔２０１、２０２に挿入可能なピン２１と、ピン２１を支持する可動ブロック２２とを有する。

【0030】

ピン２１は、送り装置２０が送り対象の金属帯状体２を引っ掛けて保持するために設けられている。図１に示すように、金属帯状体２には、プレス装置３によって複数の貫通孔２０１、２０２が幅方向全体にわたって形成されている。それら貫通孔２０１、２０２は、金属帯状体２の幅方向に等間隔に配列されている。ピン２１は、このような貫通孔２０１、２０２全部を引っ掛けて幅方向全体にわたって金属帯状体２を保持するため、複数個、設けられている。詳細には、ピン２１は、貫通孔２０１、２０２の、金属帯状体２の幅方向全体と同数だけ設けられている。そして、複数個のピン２１は、前後方向、すなわち、Ｙ方向に等間隔に配列されている。

【0031】

また、ピン２１それぞれは、図４に示すように、貫通孔２０１または２０２に挿入可能とするため、貫通孔２０１または２０２の内径よりも小さい外径を有する円柱の形状に形成されている。そして、ピン２１の先端には、貫通孔２０１または２０２に挿入しやすくするため、先に向かうに従い内側へ入る傾斜面２３が形成されている。一方、ピン２１の基端は、可動ブロック２２に接合されている。これにより、ピン２１は、可動ブロック２２に支持されている。

【0032】

可動ブロック２２は、断面視矩形状の、前後方向に延びる細長い板の形状に形成されている。そして、図１に示すように、その可動ブロック２２の上面部には、上述した複数のピン２１が前後方向に配列している。

【0033】

また、可動ブロック２２は、図４に示すように、それ自体を上下方向と左右方向に移動させる駆動装置２４を有する。そして、可動ブロック２２は、プレス装置３がプレス加工を行う毎に、以下の（１）－（４）の動作を繰り返して、金属帯状体２を間欠送りする。

【0034】

（１）可動ブロック２２は、その駆動装置２４に駆動されることにより、図４の矢印Ａ１に示すように、上へ移動して、ピン２１を貫通孔２０１または２０２に挿入する。これにより、可動ブロック２２は、ピン２１に金属帯状体２を引っ掛けさせる。
（２）（１）に続いて、可動ブロック２２は、矢印Ａ２に示すように、一定の距離だけ右へ移動する。すなわち、可動ブロック２２は、一定の距離だけプレス装置３から離れる方向に移動する。これにより、可動ブロック２２は、ピン２１に引っ掛かった金属帯状体２をプレス装置３から一定の距離だけ送り出す。
（３）さらに、可動ブロック２２は、矢印Ａ３に示すように、下へ移動して、金属帯状体２からピン２１を外す。
（４）続いて、矢印Ａ４に示すように、可動ブロック２２は、一定の距離だけ左へ移動して、元の位置に戻る。

【0035】

このような送り装置２０を備える搬送装置１Ａでは、長手方向へ十分に長いため、金属帯状体２が送り方向に対して微小に傾くことにより位置がずれてしまうことがある。その結果、金属帯状体２が蛇行してしまうことがある。また、金属帯状体２がプレス装置３によって部分的にプレス加工されることから、部分的にひずんで、その結果、金属帯状体２が蛇行してしまうことがある。そこで、このような蛇行を抑制するため、搬送装置１Ａは、テンショナー１１Ａ－１１Ｃを制御する制御装置３０Ａを備える。続いて、図５および図６を参照して、制御装置３０Ａの構成について説明する。

【0036】

図５は、搬送装置１Ａが備える制御装置３０Ａのハードウエア構成図である。図６は、制御装置３０Ａのブロック図である。なお、図５および図６では、理解を容易にするため、制御装置３０Ａの接続先の構成も示している。

【0037】

制御装置３０Ａは、図５に示すように、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）３１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）３２およびＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）３３を含むコンピュータを備える。制御装置３０Ａは、ＣＰＵ３１がＲＯＭ３２に記憶された各種プログラムをＲＡＭ３３に読み出して実行することにより、搬送装置１Ａの各部品を制御する各種処理を行う。

【0038】

また、制御装置３０Ａは、Ｉ／Ｏポート（Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ Ｐｏｒｔ）３４を備える。そのＩ／Ｏポート３４には、プレス装置３が備えるコントローラ７と、上述した送り装置２０が備える駆動装置２４と、金属帯状体２に成形された貫通孔２０１、２０２を撮像するカメラ４０と、上述した空気圧シリンダ１２Ａ－１２Ｃの空気圧を調整する電空レギュレータ１３Ａ－１３Ｃと、が電気的に接続されている。

【0039】

コントローラ７は、プレス装置３の各部を制御する。そして、コントローラ７は、プレス加工毎に加工開始信号と加工完了信号を、Ｉ／Ｏポート３４を経由して、ＣＰＵ３１に送信する。これにより、コントローラ７は、ＣＰＵ３１に搬送のタイミングを通知する。

【0040】

また、駆動装置２４は、上述した可動ブロック２２を駆動してピン２１を上下または左右に移動させることにより、金属帯状体２を間欠送りする。詳細には、駆動装置２４は、ＣＰＵ３１からのプレス装置３の加工完了信号を受信した旨の通知の毎に、可動ブロック２２を移動させて金属帯状体２を一定の距離だけ送る。これにより、駆動装置２４は、間欠送りする。駆動装置２４は、金属帯状体２の間欠送りのうちの一回の一定の距離だけの送りが完了すると、送り完了信号を、Ｉ／Ｏポート３４を経由して、ＣＰＵ３１に送信する。これにより、駆動装置２４は、ＣＰＵ３１にカメラ４０による撮像タイミングを通知する。

【0041】

さらに、カメラ４０は、図１および図２に示すように、支柱４１、４２と梁４３により構成される門型のホルダー４４に固定されている。そのホルダー４４は、プレス装置３の、金属帯状体２が送り出される排出口側、すなわち、＋Ｘ側に配置されている。さらに、梁４３が金属帯状体２の上を幅方向へ横断する。カメラ４０は、その梁４３に、レンズを下に向けて固定されている。

【0042】

金属帯状体２は、プレス装置３のプレス加工毎に、その一部分がプレス成形され、さらに送り装置２０によって、その一部分が間欠送りされる。カメラ４０は、その一部分が下に送られたときに、その一部分にあるプレス加工により成型された部分が撮像範囲となる位置に設置されている。

【0043】

カメラ４０は、図５に示すＣＰＵ３１の指令により、金属帯状体２の、一回のプレス加工により成型された部分、詳細には、貫通孔２０１、２０２がある部分を撮像する。そして、カメラ４０は、その撮像データをＩ／Ｏポート３４を経由して、ＣＰＵ３１に送信する。

【0044】

電空レギュレータ１３Ａ－１３Ｃは、ＣＰＵ３１の指令により、図１および図２に示す空気圧シリンダ１２Ａ－１２Ｃの空気圧を調整する。これにより、電空レギュレータ１３Ａ－１３Ｃは、ＣＰＵ３１の指令に応じた押し付け力でテンショナー１１Ａ－１１Ｃを金属帯状体２に押し付ける。

【0045】

図５に戻って、制御装置３０Ａは、ＣＰＵ３１がＲＯＭ３２に記憶されたテンショナー制御プログラムをＲＡＭ３３に読み出して実行することにより、上記のテンショナー１１Ａ－１１Ｃの押し付け力を制御するテンショナー制御処理を行う。そのテンショナー制御処理を行うため、制御装置３０Ａは、図６に示すソフトウェアとして構成される各種ブロックを備える。詳細には、制御装置３０Ａは、位置測定部３５および、テンショナー制御部３６を備える。

【0046】

位置測定部３５は、カメラ４０が送信する撮像データを受信して、カメラ４０が撮像した画像を画像処理することにより、図１に示す貫通孔２０１、２０２の座標を求める。また、位置測定部３５は、求めた貫通孔２０１、２０２の座標から、貫通孔２０１に対する貫通孔２０２の相対座標を求め、さらに、その相対座標から貫通孔２０１に対する貫通孔２０２の方向を算出する。位置測定部３５は、算出した貫通孔２０１に対する貫通孔２０２の方向が、図１に示す、理想的な貫通孔２０１に対する貫通孔２０２の方向Ｄ２に対して傾斜する場合の、その傾斜角度を求める。これにより、位置測定部３５は、金属帯状体２の送り方向Ｄ１が、理想的な送り方向からどの程度、傾斜しているのかを測る。位置測定部３５は、テンショナー１１Ａ－１１Ｃの押し込み力を制御するため、求めた傾斜角度のデータを、図６に示すテンショナー制御部３６に送信する。

【0047】

テンショナー制御部３６は、位置測定部３５から傾斜角度のデータを受信すると、受信した傾斜角度の大きさに基づいて、電空レギュレータ１３Ａ－１３Ｃが調整する空気圧を決定する。そして、テンショナー制御部３６は、決定した空気圧に応じた信号を電空レギュレータ１３Ａ－１３Ｃに送信して、電空レギュレータ１３Ａ－１３Ｃに空気圧シリンダ１２Ａ－１２Ｃの空気圧を調整させる。これにより、テンショナー制御部３６は、図１および図２に示す空気圧シリンダ１２Ａ－１２Ｃの空気圧を決定した空気圧にする。その結果、テンショナー制御部３６は、テンショナー１１Ａ－１１Ｃを、受信した傾斜角度の大きさに応じた押し付け力で金属帯状体２に押し付ける。

【0048】

テンショナー１１Ａ－１１Ｃは、上述したように、金属帯状体２の理想的な幅方向となる前後方向に配列する。このため、テンショナー１１Ａ－１１Ｃの押し付け力が異なると、金属帯状体２に加わるテンションが前後方向で異なることになり、その結果、金属帯状体２が前方向または後方向に移動する。これにより、金属帯状体２の送り方向Ｄ１が理想的な送り方向から傾斜している場合に、その傾斜が修正される。すなわち、金属帯状体２の送り方向Ｄ１がずれている場合に、そのずれが修正される。

【0049】

次に、図７－図９を参照して、制御装置３０Ａによる、テンショナー１１Ａ－１１Ｃの制御方法について詳細に説明する。以下の説明では、プレス装置３に図示しない起動ボタンがあり、その起動ボタンが押されることにより、プレス装置３に併設された搬送装置１Ａが起動するものとする。

【0050】

図７は、搬送装置１Ａが備える制御装置３０Ａが行うテンショナー制御処理のフローチャートである。図８は、搬送装置１Ａが備えるカメラ４０の撮像範囲４５の一例を示す平面図である。図９は、搬送装置１Ａの搬送対象である金属帯状体２の一部分の拡大平面図である。なお、図９では、位置関係を示すため、カメラ４０を点線で表示して、その下にあるブロック４６を実線で示している。

【0051】

まず、プレス装置３に設けられた図示しない起動ボタンが押される。これにより、プレス装置３と搬送装置１Ａが起動する。

【0052】

プレス装置３が起動すると、プレス加工を行う毎に、プレス装置３のコントローラ７は、搬送装置１Ａの制御装置３０Ａに加工完了信号を送信する。

【0053】

一方、搬送装置１Ａが起動すると、搬送装置１Ａに備えられる制御装置３０Ａでは、まず、ＣＰＵ３１によって図示しない駆動装置制御プログラムが実行され、その結果、駆動装置制御処理が開始される。その駆動装置制御処理では、制御装置３０Ａは、上記のコントローラ７の加工完了信号を受信すると、駆動装置２４を制御して、金属帯状体２を一定の距離だけ送る動作を開始する。駆動装置２４は、その動作により、金属帯状体２を一定の距離だけ送ると、送り完了信号を制御装置３０Ａに送信する。

【0054】

また、搬送装置１Ａが起動すると、制御装置３０Ａでは、ＣＰＵ３１によってテンショナー制御プログラムが実行され、その結果、図７に示すテンショナー制御処理のフローが開示される。

【0055】

そのテンショナー制御処理では、始めに、制御装置３０Ａは、上述した駆動装置２４の送り完了信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ１）。制御装置３０Ａは、送り完了信号を受信したと判定した場合（ステップＳ１のＹｅｓ）、カメラ４０に金属帯状体２を撮像させる（ステップＳ２）。

【0056】

このステップＳ２のときには、送り装置２０の金属帯状体２を一定の距離だけ送る動作が停止して、一回のプレス加工により成型された、金属帯状体２の一部分がカメラ４０の下に位置している。その一部分には、一回のプレス加工により成型された貫通孔２０１と２０２が含まれている。このような一部分がカメラ４０の下に位置することにより、一回のプレス加工により成型された貫通孔２０１と２０２が、図８に示す撮像範囲４５に入る。カメラ４０は、この撮像範囲４５に入った貫通孔２０１と２０２を撮像する。そして、カメラ４０は、撮像により得た画像データを制御装置３０Ａへ送信する。

【0057】

一方、制御装置３０Ａは、送り完了信号を受信していないと判定した場合（ステップＳ１のＮｏ）、ステップＳ１に戻る。これにより、制御装置３０Ａは送り完了信号の送信を待つ。

【0058】

制御装置３０Ａは、ステップＳ２に続いて、カメラ４０から受信した撮像データから貫通孔２０１、２０２の位置を測る（ステップＳ３）。

【0059】

詳細には、制御装置３０Ａは、撮像データの画像内で貫通孔２０１、２０２を識別するための識別辞書を格納する、図示しない記憶装置を備えている。制御装置３０Ａは、カメラ４０の撮像データの画像に対して特徴抽出を行い、上記図示しない記憶装置から識別辞書を読み出して、その識別辞書と抽出された特徴データから画像内にある貫通孔２０１、２０２部分を識別する。制御装置３０Ａは、識別した貫通孔２０１、２０２部分から、代表点、例えば、貫通孔２０１、２０２部分の中心を特定する。そして、制御装置３０Ａは、特定された中心の画像内座標を貫通孔２０１、２０２の座標とする。これにより、制御装置３０Ａは、撮像データから貫通孔２０１、２０２の位置を得る。

【0060】

次に、制御装置３０Ａは、図７に示すように、貫通孔２０１、２０２の位置から金属帯状体２の傾斜角度θを求める（ステップＳ４）。

【0061】

詳細に金属帯状体２の傾斜角度の求め方を説明すると、図９に示すように、カメラ４０の近傍には、直方体状のブロック４６が設置されている。その結果、ステップＳ２で撮像した画像には、ブロック４６が映り込んでいる。制御装置３０Ａは、撮像データの画像に対して特徴抽出を行い、抽出された特徴データと上記識別辞書から画像内にあるブロック４６部分の長手方向へ延びるエッジを識別する。そのブロック４６は、長手方向が金属帯状体２の理想的な送り方向に向けられた状態で設置されている。プレス装置３では、貫通孔２０２が設計通りに成形されると、貫通孔２０１に対して、その理想的な送り方向と同じ方向に貫通孔２０２が位置する。つまり、ブロック４６の長手方向は、理想的な送り方向に金属帯状体２が送られたときの、貫通孔２０１に対する貫通孔２０２の理想的な方向Ｄ２を示している。制御装置３０Ａは、識別したエッジから、貫通孔２０１に対する貫通孔２０２の理想的な方向Ｄ２を求める。

【0062】

さらに、制御装置３０Ａは、ステップＳ３で求めた画像内での貫通孔２０１、２０２の位置から、貫通孔２０１に対する貫通孔２０２の相対位置を求め、求めた相対位置から、貫通孔２０１に対する貫通孔２０２の方向Ｄ３を求める。そして、制御装置３０Ａは、求めた貫通孔２０１に対する貫通孔２０２の方向Ｄ３が、識別したエッジから求めた理想的な方向Ｄ２から、どの程度の傾斜角度θだけ傾斜しているかを求める。そして、制御装置３０Ａは、求めた傾斜角度θを、金属帯状体２の長さ方向が理想的な送り方向Ｄ１からずれている場合の、ずれ角度とする。すなわち、制御装置３０Ａは、求めた傾斜角度θを、金属帯状体２の傾斜角度とする。これにより、制御装置３０Ａは、金属帯状体２の傾斜角度θを得る。

【0063】

なお、傾斜角度θは、図９で金属帯状体２の理想的な送り方向Ｄ１が右方向であるとすると、金属帯状体２が右に向かうに従い前方へ傾く場合に、正の値をとり、金属帯状体２が右に向かうに従い後方へ傾く場合に、負の値をとるものとする。

【0064】

図７に戻って、制御装置３０Ａは、金属帯状体２の傾斜角度θを求めた後、求めた傾斜角度θが許容角度θ₁よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ５）。

【0065】

ここで、許容角度θ₁は、上記の金属帯状体２の理想的な送り方向Ｄ１が右方向であるときに、金属帯状体２が右に向かうに従い前方へ傾いている場合の、その場合の許容角度である。すなわち、許容角度θ₁は、金属帯状体２の傾斜角度θが正の値をとるときの許容角度である。例えば、許容角度θ₁は、＋１°である。

【0066】

制御装置３０Ａは、傾斜角度θが許容角度θ₁よりも大きいと判定した場合（ステップＳ５のＹｅｓ）、金属帯状体２が右に向かうに従い前方へ傾きすぎているため、後方にあるテンショナー１１Ｃの電空レギュレータ１３Ｃが調整する空気圧を高い状態にする（ステップＳ６）。このとき、電空レギュレータ１３Ａ、１３Ｂが調整する空気圧は、電空レギュレータ１３Ｃが調整する空気圧よりも低く、かつ互いに同じ空気圧であるか、或いは電空レギュレータ１３Ａが調整する空気圧のほうが低いとよい。

【0067】

制御装置３０Ａは、ステップＳ６で電空レギュレータ１３Ｃの空気圧を調整した後、金属帯状体２の傾きの修正が完了したものとして、ステップＳ１に戻る。

【0068】

一方、制御装置３０Ａは、傾斜角度θが許容角度θ₁以下であると判定した場合（ステップＳ５のＮｏ）、その傾斜角度θが許容角度θ₂よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ７）。

【0069】

ここで、許容角度θ₂は、上記の金属帯状体２の理想的な送り方向Ｄ１が右であるときに、金属帯状体２が右に向かうに従い後方へ傾いている場合の、その場合の許容角度である。すなわち、許容角度θ₂は、金属帯状体２の傾斜角度θが負の値をとるときの許容角度である。例えば、許容角度θ₂は、－１°である。

【0070】

制御装置３０Ａは、傾斜角度θが許容角度θ₂よりも小さいと判定した場合（ステップＳ７のＹｅｓ）、金属帯状体２が右に向かうに従い後方へ傾きすぎているため、前方にあるテンショナー１１Ａの電空レギュレータ１３Ａが調整する空気圧を高い状態にする（ステップＳ８）。このとき、電空レギュレータ１３Ｂ、１３Ｃが調整する空気圧は、電空レギュレータ１３Ａが調整する空気圧よりも低く、互いに同じ空気圧であるか、或いは電空レギュレータ１３Ｃが調整する空気圧のほうが低いとよい。

【0071】

制御装置３０Ａは、ステップＳ８で電空レギュレータ１３Ａの空気圧を調整した後、金属帯状体２の傾きの修正が完了したものとして、ステップＳ１に戻る。

【0072】

一方、制御装置３０Ａは、傾斜角度θが許容角度θ₂以上であると判定した場合（ステップＳ７のＮｏ）、金属帯状体２が傾きすぎておらず、許容できる傾斜であるため、全てのテンショナー１１Ａ－１１Ｃの電空レギュレータ１３Ａ－１３Ｃが調整する空気圧を同じ圧力にする（ステップＳ９）。

【0073】

制御装置３０Ａは、ステップＳ９で電空レギュレータ１３Ａの空気圧を調整した後、ステップＳ１に戻る。

【0074】

制御装置３０Ａは、ステップＳ１に戻ることにより、送り装置２０の間欠送りの次回の送り動作が行われて、その動作が停止するのを待つ。その後、制御装置３０Ａは、ステップＳ２以降のステップを繰り返して、送り装置２０の間欠送りの送り動作が行われる毎に、電空レギュレータ１３Ａ－１３Ｃが調整する空気圧を調整して、金属帯状体２の傾きを修正する。

【0075】

なお、上記の実施の形態１で説明した貫通孔２０１、２０２は、本開示でいうところの複数の被成形部の一例である。また、貫通孔２０１は、本開示でいうところの、複数の被成形部のうちのいずれか１つの基準部の一例である。また、貫通孔２０１に対する貫通孔２０２の位置は、本開示でいうところの、基準部に対する残りの被成形部の相対的な位置の一例である。傾斜角度θは、本開示でいうところのずれ量の一例である。また、傾斜角度θは、本開示でいうところの基準方向に対する角度の一例である。また、プレス装置３と搬送装置１Ａの組み合わせは、プレス装置システムと呼ばれてもよく、本開示でいうところのプレス装置システムの一例である。

【0076】

さらに、上記のステップＳ６、Ｓ８、Ｓ９は、制御装置３０Ａが決めた空気圧に電空レギュレータ１３Ａ－１３Ｃの空気圧を調整して、決めた押し付け力でテンショナー１１Ａ－１１Ｃを金属帯状体２に押し付ける。このことから明らかなように、ステップＳ６、Ｓ８、Ｓ９は、本開示でいうところの求めたずれ量に基づいてテンショナー１１Ａ－１１Ｃそれぞれが金属帯状体２に生じさせるテンションの大きさを調整するステップの一例である。

【0077】

以上のように、実施の形態１に係る搬送装置１Ａでは、制御装置３０Ａは、プレス装置３が形成した貫通孔２０１に対する貫通孔２０２の相対的な位置を測り、その測った相対的な位置から、貫通孔２０１に対する貫通孔２０２の方向Ｄ３を求める。そして、制御装置３０Ａは、求めた方向Ｄ３が貫通孔２０１に対する貫通孔２０２の理想的な方向Ｄ２からのずれ角度を求めることにより、金属帯状体２の傾斜角度θを求める。このように、搬送装置１Ａでは、プレス装置３が形成した貫通孔２０１、２０２から、傾斜角度θを求めるので、金属帯状体２の帯端面が変形したとしても、その変形によらず金属帯状体２の蛇行を検出することができる。

【0078】

また、制御装置３０Ａは、求めた傾斜角度θに基づいて、電空レギュレータ１３Ａ－１３Ｃが調整する空気圧を決めて、テンショナー１１Ａ－１１Ｃの押し付け力を決定する。そして、搬送装置１Ａは、制御装置３０Ａが決定した押し付け力でテンショナー１１Ａ－１１Ｃを金属帯状体２に押し付ける。搬送装置１Ａでは、金属帯状体２の幅方向に配列された複数のテンショナーを金属帯状体２に押し付けるだけで、金属帯状体２の蛇行を修正するため、その構成が簡易である。

【0079】

制御装置３０Ａは、プレス装置３が一度にプレス加工して成形した貫通孔２０１、２０２の位置に基づいて傾斜角度θを算出する。このため、算出される傾斜角度θの値が搬送による位置ずれの影響を受けない。その結果、算出される傾斜角度θの精度が高い。

【0080】

（変形例）
なお、実施の形態１では、プレス装置３が成形する金属帯状体２に、それぞれがバーリング部を有する複数の貫通孔２０１、２０２が形成されているが、これは、プレス装置３が成形する対象物の一例にすぎない。例えば、プレス装置３は、バーリング部がない貫通孔２０１、２０２、すなわち、開口近傍が平坦な貫通孔２０１、２０２を成形してもよい。

【0081】

また、貫通孔２０１、２０２の形状は、平面視円形であるが、貫通孔２０１、２０２の形状は、これに限定されない。貫通孔２０１、２０２の形状は、平面視三角形、四角形であってもよい。

【0082】

制御装置３０Ａは、カメラ４０が撮像した画像で貫通孔２０１、２０２部分の位置を測るときに、貫通孔２０１、２０２の中心の位置を代表点としているが、代表点は、中心でなくてもよい。貫通孔２０１、２０２の位置を代表する代表点は、貫通孔２０１、２０２の平面視中心のほか、例えば、平面視で最も送り方向Ｄ１側にある内壁部の位置であってもよい。

【0083】

搬送装置１Ａでは、テンショナー１１Ａ－１１Ｃの下にテーブル１１０が設けられているが、テーブル１１０は任意の構成である。上述したように、搬送装置１Ａでは、プレス装置３が形成した貫通孔２０１、２０２から金属帯状体２の傾斜角度θを求めて金属帯状体２の蛇行を検出する。その金属帯状体２の傾斜角度θの算出は、テーブル１１０の有無に行うことができるからである。

【0084】

なお、搬送装置１Ａでは、テーブル１１０は、送り装置２０の下まで延びていないが、テーブル１１０が、送り装置２０の下まで延びている場合、テーブル１１０に長孔が設けられているとよい。その場合、長孔は、可動ブロック２２によってピン２１が左右方向に移動されるときに干渉することを防ぐため、ピン２１の左右への移動距離以上に左右方向に延在するとよい。

【0085】

（実施の形態２）
実施の形態１に係る搬送装置１Ａは、空気圧シリンダ１２Ａ－１２Ｃによりテンショナー１１Ａ－１１Ｃの押し付け力が調整されている。すなわち、テンショナー１１Ａ－１１Ｃの押し付け力は、空気式アクチュエーターにより調整されている。しかし、搬送装置１Ａは、これに限定されない。テンショナー１１Ａ－１１Ｃの押し付け力は、電気式アクチュエーターにより調整されてもよい。

【0086】

実施の形態２に係る搬送装置１Ｂは、送りねじ１５Ａ－１５Ｃにより押し付け力が調整されるテンショナー１６Ａ－１６Ｃを備える。

【0087】

以下、図１０を参照して、実施の形態２に係る搬送装置１Ｂについて説明する。実施の形態２では、実施の形態１と異なる構成を中心に説明する。

【0088】

図１０は、実施の形態２に係る搬送装置１Ｂが備えるテンショナー１６Ａ－１６Ｃの側面図である。なお、図１０では、図１に示す送り方向Ｄ１の側から見たときの、テンショナー１６Ａ－１６Ｃを概念的に示している。理解を容易にするため、金属帯状体２もあわせて表示している。

【0089】

図１０に示すように、搬送装置１Ｂは、送りねじ１５Ａ－１５Ｃと、送りねじ１５Ａ－１５Ｃにより上下動するテンショナー１６Ａ－１６Ｃと、を備える。

【0090】

送りねじ１５Ａ－１５Ｃは、門型のホルダー５０により、金属帯状体２の上に配置されている。そして、送りねじ１５Ａ－１５Ｃの軸線は、上下方向に延在している。その送りねじ１５Ａ－１５Ｃの上端には、モータ１７Ａ－１７Ｃの出力軸が機械的に接続されている。これにより、送りねじ１５Ａ－１５Ｃは、モータ１７Ａ－１７Ｃの出力軸により、その軸線回りに回転する。そして、送りねじ１５Ａ－１５Ｃには、送りねじ１５Ａ－１５Ｃの軸線回りの回転に応じて軸線方向に直動するナット１８Ａ－１８Ｃが取り付けられている。これにより、送りねじ１５Ａ－１５Ｃは、ナット１８Ａ－１８Ｃを上下動させる。

【0091】

一方、テンショナー１６Ａ－１６Ｃは、上記ナット１８Ａ－１８Ｃに接合されている。その結果、テンショナー１６Ａ－１６Ｃは、ナット１８Ａ－１８Ｃの上下方向への直動と共に、上下動する。これにより、テンショナー１６Ａ－１６Ｃは、下にある金属帯状体２への押し付け力が調整される。

【0092】

なお、ナット１８Ａ－１８Ｃは、直道ガイド１９Ａ－１９Ｃにより上下動可能に保持されている。これにより、テンショナー１６Ａ－１６Ｃが傾くことを防いでいる。

【0093】

実施の形態２に係る搬送装置１Ｂは、モータ１７Ａ－１７Ｃの出力軸の回転量により、テンショナー１６Ａ－１６Ｃの押し付け力が調整されることを除いて、実施の形態１に係る搬送装置１Ａと動作が同じである。詳細には、実施の形態１では、制御装置３０Ａのテンショナー制御処理のステップＳ６、Ｓ８およびＳ９で電空レギュレータ１３Ａ－１３Ｃが空気圧を調整することにより、テンショナー１６Ａ－１６Ｃの押し込み位置を変更している。これに対して、実施の形態２では、その電空レギュレータ１３Ａ－１３Ｃによる空気圧の調整に代えて、モータ１７Ａ－１７Ｃの出力軸の回転量を調整することにより、テンショナー１６Ａ－１６Ｃの押し込み位置が変更される。実施の形態２に係る搬送装置１Ｂでは、これを除いて、実施の形態１で説明したテンショナー制御処理と同じ処理が行われる。このため、詳細な説明を省略する。

【0094】

以上のように、実施の形態２に係る搬送装置１Ｂも、実施の形態１に係る搬送装置１Ａと同様に、プレス装置３が形成した貫通孔２０１、２０２から、金属帯状体２の傾斜角度θを求める。このため、搬送装置１Ｂは、金属帯状体２の帯端面が変形したとしても、その変形によらず金属帯状体２の蛇行を検出することができる。

【0095】

なお、実施の形態２では、電気式アクチュエーターの一例として、送りねじ１５Ａ－１５Ｃを用いたテンショナー１６Ａ－１６Ｃの押し付け力調整機構を説明しているが、送りねじ１５Ａ－１５Ｃには、カム、リンク等の機械がモータ１７Ａ－１７Ｃにより動作する機構であってもよい。また、実施の形態２の送りねじ１５Ａ－１５Ｃを用いたテンショナー１６Ａ－１６Ｃの押し付け力調整機構にカム、リンク等の機械が組み合わされてもよい。

【0096】

また、搬送装置１Ｂは、電気式アクチュエーターの代わりに、油圧式アクチュエーターが用いられてもよい。

【0097】

（実施の形態３）
実施の形態１および２に係る搬送装置１Ａ、１Ｂでは、制御装置３０Ａは、プレス装置３が一度にプレス加工して成形した貫通孔２０１、２０２の位置に基づいて金属帯状体２の傾斜角度θを算出する。換言すると、制御装置３０Ａは、同じ金型３００で同時にプレス加工された貫通孔２０１、２０２の位置に基づいて金属帯状体２の傾斜角度θを算出する。しかし、搬送装置１Ａ、１Ｂは、これに限定されない。制御装置３０Ａは、プレス装置３が形成する複数の被成形部の位置を測定し、その位置に基づいて金属帯状体２の傾斜角度θを算出するとよい。

【0098】

実施の形態３に係る搬送装置１Ｃは、プレス装置３が前回にプレス加工した貫通孔２０１の位置と、次回にプレス加工した貫通孔２０１の位置とを比較することにより、金属帯状体２の傾斜角度θを算出する。

【0099】

以下、図１１、図１２Ａおよび図１２Ｂを参照して、実施の形態３に係る搬送装置１Ｃについて説明する。実施の形態３では、実施の形態１、２と異なる構成を中心に説明する。

【0100】

図１１は、実施の形態３に係る搬送装置１Ｃが備える制御装置３０Ｃのブロック図である。図１２Ａは、制御装置３０Ｃが金属帯状体２の傾斜角度θを算出するときに、その算出に用いる前回プレス加工された貫通孔２０１の位置を示す概念図である。図１２Ｂは、制御装置３０Ｃが金属帯状体２の傾斜角度θを算出するときに、その算出に用いる次回プレス加工された貫通孔２０１の位置を示す概念図である。

【0101】

なお、図１２Ａと図１２Ｂでは、位置関係の理解を容易にするため、貫通孔２０１に対する貫通孔２０２の理想的な方向Ｄ２の延長線Ｌ１と貫通孔２０１のＸ座標を示す線Ｌ２を示している。

【0102】

図１１に示すように、制御装置３０Ｃは、前回プレス加工された貫通孔２０１をカメラ４０が撮像した撮像データを保存するための記憶装置３８を備える。

【0103】

制御装置３０Ｃは、図示しないが、実施の形態１の制御装置３０Ａと同様に、送り装置２０が備える駆動装置２４から送り完了信号を受信する毎に、カメラ４０に金属帯状体２を撮像させる。そして、制御装置３０Ｃは、カメラ４０からその撮像データを受信すると、撮像データを受信する毎に、受信した撮像データを記憶装置３８に記憶させる。すなわち、制御装置３０Ｃは、金属帯状体２の、プレス装置３によりプレス加工された部分が送られる毎に、カメラ４０にその部分を撮像させ、その撮像データを記憶装置３８に記憶させる。

【0104】

また、制御装置３０Ｃは、実施の形態１で説明したステップＳ３と同様にして、受信した撮像データから画像内の貫通孔２０１の位置を求める。さらに、制御装置３０Ｃは、記憶装置３８から前回の撮像データ、すなわち、前回プレス加工された部分の撮像データを読み出して、読み出した撮像データから画像内の前回貫通孔２０１の位置を求める。図１１に示す記憶装置３８には、送り装置２０が間欠送りをするときの一回の送り動作で金属帯状体２が送られる送り量を表す送り量ベクトルデータ３９が格納されている。制御装置３０Ｃは、求めた今回貫通孔２０１の位置と前回貫通孔２０１の位置の、図１２Ｂに示すずれＧを求める。さらに、制御装置３０Ｃは、記憶装置３８から送り量ベクトルデータ３９を読み出し、求めたずれＧに読み出した送り量ベクトルデータ３９を加えて、今回撮像した貫通孔２０１と前回撮像した貫通孔２０１が一つの撮像範囲４５に入って、これら貫通孔２０１を撮像して１つの画像を得たと仮定し、かつ、その画像からこれら貫通孔２０１同士の相対位置を測ったと仮定した場合の、その相対位置を求める。制御装置３０Ｃは、求めた相対位置を、実施の形態１で説明したステップＳ４の貫通孔２０１に対する貫通孔２０２の相対位置として扱い、金属帯状体２の傾斜角度θを求める。そして、制御装置３０Ｃは、実施の形態１で説明したステップＳ５以降と同様の処理をして、金属帯状体２の傾きを修正する。

【0105】

なお、上述した送り装置２０が間欠送りをするときの一回の送り動作で金属帯状体２が送られる送り量は、本開示でいうところの送り装置２０が金属帯状体２の送り出し距離の一例である。また、カメラ４０は、金属帯状体２を撮像する場合に、図８に示す撮像範囲４５を撮像するが、この撮像範囲４５は、金属帯状体２に成形された貫通孔２０１が次々と通過する一定の領域であるため、一定の領域ともいう。

【0106】

以上のように、実施の形態３に係る搬送装置１Ｃも、実施の形態１、２に係る搬送装置１Ａ、１Ｂと同様に、プレス装置３が形成した貫通孔２０１から、金属帯状体２の傾斜角度θを求める。このため、搬送装置１Ｃは、金属帯状体２の帯端面が変形したとしても、その変形によらず金属帯状体２の蛇行を検出することができる。

【0107】

搬送装置１Ｃでは、貫通孔２０１、２０２のうち、貫通孔２０１の位置だけで、金属帯状体２の傾斜角度θを求めるため、カメラ４０の撮像範囲が狭くてもよい。このため、搬送装置１Ｃは、実施の形態１、２に係る搬送装置１Ａ、１Ｂよりもカメラ４０の設置の自由度が高い。

【0108】

（変形例）
実施の形態３では、制御装置３０Ｃは、金属帯状体２の傾斜角度θを求めて、金属帯状体２の傾きを修正するが、これに加えて、上記のずれＧに基づいて送り装置２０が間欠送りをするときの一回の送り動作で金属帯状体２を送るときの、その送る距離を修正してもよい。

【0109】

（実施の形態４）
実施の形態１－３に係る搬送装置１Ａ－１Ｃでは、テンショナー１１Ａ－１１Ｃ、１６Ａ－１６Ｃが直方体状のブロックである。しかし、テンショナー１１Ａ－１１Ｃ、１６Ａ－１６Ｃはこれに限定されない。テンショナー１１Ａ－１１Ｃ、１６Ａ－１６Ｃは送り装置２０の、金属帯状体２を送り出す方向と反対側に設けられると共に、金属帯状体２の幅方向に配列され、金属帯状体２に接触して金属帯状体２にテンションを発生させるものであればよい。従って、テンショナー１１Ａ－１１Ｃ、１６Ａ－１６Ｃはこの条件を満たす限りにおいて、その形状は任意である。例えば、テンショナー１１Ａ－１１Ｃ、１６Ａ－１６Ｃそれぞれは、金属帯状体２に押し付けられて金属帯状体２にテンションを発生させるもののほか、金属帯状体２に押し当てられ、送り装置２０による金属帯状体２の移動により回転するローラをそれぞれ有していてもよい。

【0110】

実施の形態４に係る搬送装置１Ｄでは、テンショナーが円柱状のローラにより形成されている。

【0111】

以下、図１３を参照して、実施の形態４に係る搬送装置１Ｄについて説明する。実施の形態４では、実施の形態１－３と異なる構成を中心に説明する。

【0112】

図１３は、実施の形態４に係る搬送装置が備えるテンショナー７０Ａ、７０Ｂの側面図である。なお、図１３では、図１に示す送り方向Ｄ１の側から見たときの、テンショナー７０Ａ、７０Ｂを概念的に示している。理解を容易にするため、金属帯状体２もあわせて表示している。

【0113】

図１３に示すように、搬送装置１Ｄでは、テンショナー７０Ａ、７０Ｂが、金属帯状体２に外周面が接触すると共に、回転することが可能なローラ７１Ａ、７１Ｂと、ローラ７１Ａ、７１Ｂが回転する場合に、その回転に制動をかけるブレーキ７２Ａ、７２Ｂとを備える。

【0114】

ローラ７１Ａ、７１Ｂは、円柱状に形成されている。そして、ローラ７１Ａ、７１Ｂは、円柱面が金属帯状体２に接触して金属帯状体２を下に押し込む位置に配置されている。また、ローラ７１Ａ、７１Ｂには、中心軸線が通る位置にシャフト７３Ａ、７３Ｂが設けられ、それらシャフト７３Ａ、７３Ｂは、ホルダー７４Ａ、７４Ｂに回転可能に保持されている。これにより、ローラ７１Ａ、７１Ｂは、金属帯状体２が送り装置２０により送られると、金属帯状体２の移動に伴い、回転する。一方、ローラ７１Ａ、７１Ｂのシャフト７３Ａ、７３Ｂには、ローラ７１Ａ、７１Ｂの回転に制動をかけるブレーキ７２Ａ、７２Ｂが設けられている。

【0115】

ブレーキ７２Ａ、７２Ｂは、円筒状に形成され、上記のシャフト７３Ａ、７３Ｂに接続されたドラム７５Ａ、７５Ｂを有する。そのドラム７５Ａ、７５Ｂには、図示しないが、内周面に接触してドラムの回転を制動することが可能なブレーキシューが設けられている。ブレーキ７２Ａ、７２Ｂでは、ブレーキシューがドラムの内周面に接触してドラムの回転に制動をかけることにより、シャフト７３Ａ、７３Ｂの回転数を小さくする。これにより、ブレーキ７２Ａ、７２Ｂは、ローラ７１Ａ、７１Ｂの回転数を調整する。ローラ７１Ａ、７１Ｂは、図２には示すレベラー６と送り装置２０の間に張られた金属帯状体２を下に押すことにより、金属帯状体２にテンションを生じさせている。ブレーキ７２Ａ、７２Ｂは、このようなローラ７１Ａ、７１Ｂの回転数を調整することにより、金属帯状体２のテンションを調整する。

【0116】

一方、図１３には示さないが、搬送装置１Ｄでも、制御装置３０Ａ、３０Ｃが実施の形態１で説明したテンショナー制御部３６を備える。そして、テンショナー制御部３６は、実施の形態１で説明した手順で金属帯状体２の傾斜角度θの大きさを求め、求めた傾斜角度θの大きさに基づいてローラ７１Ａ、７１Ｂそれぞれの回転数を変更させる調整量、詳細には、ブレーキ強度を決定する。

【0117】

ここで、ブレーキ強度とは、ブレーキシューがドラム７５Ａ、７５Ｂに接触するときの接触量のことである。例えば、ブレーキ強度とは、ドラム７５Ａ、７５Ｂへのブレーキシューの押し込み量のことである。

【0118】

テンショナー制御部３６は、ブレーキ強度を決定した後、決定したブレーキ強度でブレーキ７２Ａ、７２Ｂを動作させることにより、ローラ７１Ａ、７１Ｂそれぞれの回転数を決定したブレーキ強度の分だけ変更させる。その結果、金属帯状体２のテンションの大きさが調整される。

【0119】

なお、実施の形態４に係る搬送装置１Ｄは、ブレーキ７２Ａ、７２Ｂがローラ７１Ａ、７１Ｂの回転数を調整することを除いて、実施の形態１に係る搬送装置１Ａと動作が同じである。詳細には、実施の形態１では、制御装置３０Ａのテンショナー制御処理が有するステップＳ６、Ｓ８およびＳ９で電空レギュレータ１３Ａ－１３Ｃが空気圧を調整することにより、テンショナー１６Ａ－１６Ｃの押し込み位置を変更する。その結果、金属帯状体２のテンションが調整される。これに対して、実施の形態４では、電空レギュレータ１３Ａ－１３Ｃが空気圧を調整することに代えて、ブレーキ７２Ａ、７２Ｂがローラ７１Ａ、７１Ｂの回転数を調整して、金属帯状体２のテンションを調整する。実施の形態４に係る搬送装置１Ｄでは、これを除いて、実施の形態１で説明したテンショナー制御処理と同じ処理が行われる。このため、詳細な説明を省略する。

【0120】

以上のように、実施の形態４に係る搬送装置１Ｄも、実施の形態１－３に係る搬送装置１Ａ－１Ｃと同様に、プレス装置３が形成した貫通孔２０１と２０２から、または、貫通孔２０１だけから、金属帯状体２の傾斜角度θを求める。このため、搬送装置１Ｄは、金属帯状体２の帯端面が変形したとしても、その変形によらず金属帯状体２の蛇行を検出することができる。

【0121】

なお、ローラ７１Ａ、７１Ｂは、円柱面が金属帯状体２を下に押し込む位置に固定されている。しかし、ローラ７１Ａ、７１Ｂの位置は調整可能であってもよい。例えば、テンショナー７０Ａ、７０Ｂそれぞれは、それらの位置を調整するため、ローラ７１Ａ、７１Ｂを上下動させることが可能な駆動機構を備えてもよい。

【0122】

また、テンショナー７０Ａ、７０Ｂでは、ブレーキ７２Ａ、７２Ｂがドラム７５Ａ、７５Ｂを有する、いわゆるドラムブレーキであるが、ブレーキ７２Ａ、７２Ｂは、いわゆるディスクブレーキであってもよい。また、ブレーキ７２Ａ、７２Ｂは、油圧式、エアー式のいずれの方式で動作してもよい。

【0123】

さらに、テンショナー７０Ａ、７０Ｂは、ブレーキ７２Ａ、７２Ｂに代えて、ローラ７１Ａ、７１Ｂに接続され、ローラ７１Ａ、７１Ｂの回転数を変更することが可能なサーボモータを備えてもよい。この場合、サーボモータがローラ７１Ａ、７１Ｂの回転数を調整するとよい。

【0124】

以上、本開示の実施の形態に係る搬送装置１Ａ－１Ｄ、プレス装置システム、搬送装置１Ａ－１Ｄの制御方法、フィンの製造方法および熱交換器の製造方法について説明したが、搬送装置１Ａ－１Ｄ、プレス装置システム、搬送装置１Ａ－１Ｄの制御方法、フィンの製造方法および熱交換器の製造方法は、これに限定されない。

【0125】

例えば、実施の形態１－４では、送り装置２０は、ピン２１を貫通孔２０１、２０２に挿入させ、そのピン２１を上下または左右に移動させることにより、金属帯状体２を間欠送りする。しかし、送り装置２０は、これに限定されない。送り装置２０は、プレス装置３から、金属帯状体２の長さ方向に金属帯状体２を送り出すものであればよい。このため、例えば、送り装置２０は、金属帯状体２を回転力と摩擦力で送るロールを備える、いわゆるロールフィーダであってもよい。また、送り装置２０は、金属帯状体２をつかんで送る、いわゆるヒッチフィーダであってもよい。

【0126】

なお、フィーダとは、一般的には材料を供給する装置の意味であるが、送り装置２０は、プレス装置３に金属帯状体２の長さ方向の一部分を供給する結果、その長さ方向の他の部分が送り出されるものを含む。

【0127】

また、実施の形態１－３では、テンショナー１１Ａ－１１Ｃ、１６Ａ－１６Ｃが金属帯状体２の幅方向に３つ配置されている。実施の形態４では、テンショナー７０Ａ、７０Ｂが同幅方向に２つ配置されている。しかし、テンショナー１１Ａ－１１Ｃ、１６Ａ－１６Ｃ、７０Ａ、７０Ｂは、これに限定されない。テンショナー１１Ａ－１１Ｃ、１６Ａ－１６Ｃ、７０Ａ、７０Ｂは、送り装置２０の、金属帯状体２を送り出す方向と反対側に設けられると共に、金属帯状体２の幅方向に配列され、金属帯状体２に押し付けられて金属帯状体にテンションを発生させる、複数のテンショナーであればよい。このため、テンショナー１１Ａ－１１Ｃ、１６Ａ－１６Ｃ、７０Ａ、７０Ｂは、金属帯状体２の幅方向に４つ以上、配列されていてもよい。

【0128】

さらに、テンショナー１１Ａ－１１Ｃ、１６Ａ－１６Ｃは、上記の条件を満たすものであればよいので、その形状は、実施の形態１－３で説明した直方体に限られない。例えば、円柱状、楕円柱状または、多角柱状であってもよい。また、テンショナー７０Ａ、７０Ｂが有するローラ７１Ａ、７１Ｂも円柱状のほか、円筒状であってもよい。

【0129】

実施の形態１－４では、制御装置３０Ａ、３０Ｃは、プレス装置３が形成した貫通孔２０１または貫通孔２０１、２０２から、金属帯状体２の傾斜角度θを求める。しかし、制御装置３０Ａ、３０Ｃは、これに限定されない。制御装置３０Ａ、３０Ｃは、プレス装置３が成形する複数の被成形部のうちのいずれか１つを基準部としたときの、その基準部に対する残りの被成形部の相対的な位置を測定し、測定した相対的な位置の、基準部に対する残りの被成形部の理想的な相対的位置からのずれ量を求めるものであればよい。このため、制御装置３０Ａ、３０Ｃがずれ量を求めるために位置を測定する対象物は、貫通孔２０１、２０２以外の、プレス装置３が形成した被成形部であってもよい。例えば、位置の測定の対象物は、金属帯状体２に形成された切り欠きまたは、スリットであってもよい。

【0130】

実施の形態１－４では、制御装置３０Ａ、３０Ｃは、カメラ４０で撮像した撮像データを用いて、金属帯状体２の傾斜角度θを求めるために、画像内での貫通孔２０１，２０２の位置を測っている。しかし、制御装置３０Ａ、３０Ｃは、これに限定されない。制御装置３０Ａ、３０Ｃは、位置測定部を備え、その位置測定部は、複数の被成形部のうちのいずれか１つを基準部としたときの、該基準部に対する残りの被成形部の相対的な位置を測定すればよい。このため、例えば、位置測定部は、変位センサ、測長センサと呼ばれる対象物までの距離、または対象物の各部形状を測定するセンサに接続され、そのセンサの測定データを取得して、金属帯状体２に形成された成形物の位置、例えば、貫通孔２０１，２０２の位置を測定してもよい。

【0131】

実施の形態１－３では、制御装置３０Ａ、３０Ｃは、金属帯状体２の傾斜角度θが許容角度θ₁よりも大きい場合に、テンショナー１１Ｃの電空レギュレータ１３Ｃが調整する空気圧を高い状態にする。すなわち、制御装置３０Ａ、３０Ｃは、電空レギュレータ１３Ｃが調整する空気圧を一定の高い値にする。また、制御装置３０Ａ、３０Ｃは、傾斜角度θが許容角度θ₂よりも小さい場合に、テンショナー１１Ａの電空レギュレータ１３Ａが調整する空気圧を高い状態にする。すなわち、制御装置３０Ａ、３０Ｃは、電空レギュレータ１３Ｃが調整する空気圧を一定の高い値にする。実施の形態４では、制御装置３０Ａ、３０Ｃは、金属帯状体２の傾斜角度θの大きさに基づいてローラ７１Ａ、７１Ｂそれぞれの回転数を変更させるブレーキ強度を決定し、決定したブレーキ強度でブレーキ７２Ａ、７２Ｂを動作させることにより、ローラ７１Ａ、７１Ｂの回転数を調整する。しかし、制御装置３０Ａ、３０Ｃが行うテンショナー１１Ａ－１１Ｃ、１６Ａ－１６Ｃの押し付け力の調整、またはローラ７１Ａ、７１Ｂの回転数の調整は、これらに限定されない。制御装置３０Ａ、３０Ｃは、テンショナー制御部３６を備え、そのテンショナー制御部３６が、上記の被成形部の理想的な相対的位置からのずれ量を求め、求めたずれ量に基づいてテンショナー１１Ａ－１１Ｃ、１６Ａ－１６Ｃ、７０Ａ、７０Ｂそれぞれが金属帯状体２に生じさせるテンションの大きさを調整するものであればよい。

【0132】

例えば、実施の形態１－３で説明した金属帯状体２に押し付けられて金属帯状体２にテンションを発生させるテンショナー１１Ａ－１１Ｃ、１６Ａ－１６Ｃである場合、テンショナー制御部３６は、求めたずれ量に基づいてテンショナー１１Ａ－１１Ｃ、１６Ａ－１６Ｃそれぞれの、金属帯状体２に押し付けられる押し付け力を決定し、決定した押し付け力それぞれでテンショナー１１Ａ－１１Ｃ、１６Ａ－１６Ｃそれぞれを金属帯状体２に押し付けることにより、テンションの大きさを調整してもよい。また、実施の形態４で説明した金属帯状体２に押し当てられ、送り装置２０による金属帯状体２の移動により回転するローラ７１Ａ、７１Ｂをそれぞれ有するテンショナー７０Ａ、７０Ｂの場合、テンショナー制御部３６は、求めたずれ量に基づいてローラ７１Ａ、７１Ｂそれぞれの回転数を変更させる調整量を決定し、ローラ７１Ａ、７１Ｂそれぞれの回転数を決定した調整量だけ変更させることにより、テンションの大きさを調整してもよい。

【0133】

詳細には、例えば、テンショナー制御部３６は、求めた金属帯状体２の傾斜角度θの大きさに応じて、電空レギュレータ１３Ａ－１３Ｃが調整する空気圧の大きさを変更してもよい。すなわち、テンショナー制御部３６は、求めた金属帯状体２の傾斜角度θの大きさに応じた力だけ、テンショナー１１Ａ－１１Ｃ、１６Ａ－１６Ｃを金属帯状体２に押し付けてもよい。この場合、金属帯状体２の傾斜角度θの大きさと、傾斜角度θがその大きさであるときの、望ましいテンショナー１１Ａ－１１Ｃ、１６Ａ－１６Ｃの押し付け力との関係を予め実験により求めておくとよい。さらに、その実験により求めた金属帯状体２の傾斜角度θと押し付け力とが対応付けられたデータが実施の形態３で説明した記憶装置３８に格納され、テンショナー制御部３６がこのデータを用いてテンショナー１１Ａ－１１Ｃ、１６Ａ－１６Ｃの押し付け力を制御するとよい。

【0134】

実施の形態１－４では、プレス装置３と搬送装置１Ａ－１Ｄとを備えるプレス装置システムがフィンを成形して搬送している。このプレス装置システムは、さらに金属帯状体２を幅方向に切断する切断装置を備えて、フィンを製造してもよい。また、製造されたフィンは、熱交換器の製造に用いられてもよい。

【0135】

図１４は、実施の形態１に係る搬送装置１Ａ、プレス装置３および切断装置を備えるプレス装置システムが製造するフィンの製造方法のフローチャートである。図１５は、実施の形態１に係る搬送装置１Ａ、プレス装置３および切断装置を備えるプレス装置システムが製造するフィンを用いた熱交換器の製造方法のフローチャートである。

【0136】

図１４に示すように、フィンの製造方法は、フィンの各部分を金属帯状体２に成形する工程（ステップＳ１１）と、フィンの各部分が成形された金属帯状体２を帯方向に切断する工程（ステップＳ１２）とを備える。このフィンの製造方法において、ステップＳ１１での金属帯状体２の成形がプレス装置３により行われ、金属帯状体２の成形での金属帯状体２の搬送が搬送装置１Ａにより行われるとよい。さらに、ステップＳ１２での金属帯状体２の切断が図示しない切断装置により行われてもよい。この場合、搬送装置１Ａが金属帯状体２の搬送を行うので、金属帯状体２の蛇行が修正され、その結果、精度の高いフィンを製造することができる。

【0137】

また、図１５に示すように、熱交換器の製造方法は、フィンを製造する工程（ステップＳ２１）と、製造されたフィンを伝熱管へ組み付ける工程（ステップＳ２２）と、フィンと伝熱管を接合する工程（ステップＳ２３）とを備える。この熱交換器の製造方法において、ステップＳ２１のフィンの製造に、上述したプレス装置システムが用いられてフィンが製造されてもよい。このような形態であれば、上述したプレス装置システムにより、精度の高いフィンが製造される結果、組み付け精度が高い熱交換器を製造できるからである。

【0138】

実施の形態１－４では、プレス装置３がフィンを成形する場合を例に説明しているが、プレス装置３の加工対象物はこれに限定されない。プレス装置３は、金属帯状体２をプレス加工して、金属帯状体２に複数の被成形部を形成するものであればよい。本開示の搬送装置１Ａ－１Ｄは、このようなプレス装置３から金属帯状体２を送る装置全般に適用可能である。

【0139】

なお、実施の形態１－４では、ＲＯＭ３２にテンショナー制御プログラムが格納されているが、テンショナー制御プログラムは、フレキシブルディスク、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）、ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ－Ｏｐｔｉｃａｌ Ｄｉｓｃ）等のコンピュータが読み取り可能な記録媒体に格納されて配布されてもよい。この場合、その記録媒体に格納されたテンショナー制御プログラムは、コンピュータにインストールされることにより、テンショナー制御処理を実行するテンショナー制御部３６が構成されてもよい。

【0140】

また、テンショナー制御プログラムは、インターネットの通信ネットワーク上のサーバー装置が有するディスク装置に格納され、テンショナー制御プログラムが、例えば、搬送波に重畳されて、ダウンロードされてもよい。

【0141】

また、テンショナー制御処理を、各ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）が分担して実現する場合、またはＯＳとアプリケーションとの協働により実現する場合には、ＯＳ以外の部分のみが媒体に格納されて配布されてもよく、また、ダウンロードされてもよい。

【0142】

本開示は、本開示の広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施形態及び変形が可能とされるものである。また、上述した実施形態は、本開示を説明するためのものであり、本開示の範囲を限定するものではない。つまり、本開示の範囲は、実施形態ではなく、請求の範囲によって示される。そして、請求の範囲内及びそれと同等の開示の意義の範囲内で施される様々な変形が、本開示の範囲内とみなされる。以下に、本開示の様々な形態を付記として記載する。
（付記１）
金属帯状体をプレス加工して熱交換器のフィンを製造するプレス装置に設けられ、前記金属帯状体を搬送する搬送装置であって、
前記金属帯状体に複数の被成形部を形成する前記プレス装置から、前記金属帯状体の長さ方向に前記金属帯状体を送り出す送り装置と、
前記送り装置の、前記金属帯状体を送り出す方向と反対側に設けられると共に、前記金属帯状体の幅方向に配列され、前記金属帯状体に接触して前記金属帯状体にテンションを発生させる複数のテンショナーと、
前記複数の被成形部のうちのいずれか１つを基準部としたときの、該基準部に対する残りの被成形部の相対的な位置を測定する位置測定部と、
前記位置測定部が測定した前記相対的な位置の、前記基準部に対する残りの被成形部の理想的な相対的位置からのずれ量を求め、求めたずれ量に基づいて前記テンショナーそれぞれが前記金属帯状体に生じさせるテンションの大きさを調整するテンショナー制御部と、
を備える搬送装置。
（付記２）
前記テンショナーそれぞれは、前記金属帯状体に押し付けられて前記金属帯状体にテンションを発生させ、
前記テンショナー制御部は、求めたずれ量に基づいて前記テンショナーそれぞれの、前記金属帯状体に押し付けられる押し付け力を決定し、決定した押し付け力それぞれで前記テンショナーそれぞれを前記金属帯状体に押し付けることにより、前記テンションの大きさを調整する、
付記１に記載の搬送装置。
（付記３）
前記テンショナーそれぞれは、前記金属帯状体に押し当てられ、前記送り装置による前記金属帯状体の移動により回転するローラをそれぞれ有し、
前記テンショナー制御部は、求めたずれ量に基づいて前記ローラそれぞれの回転数を変更させる調整量を決定し、前記ローラそれぞれの回転数を決定した調整量だけ変更させることにより、前記テンションの大きさを調整する、
付記１に記載の搬送装置。
（付記４）
前記テンショナーそれぞれは、前記ローラの回動を制動するブレーキをそれぞれ有し、
前記テンショナー制御部が決定する調整量は、前記ブレーキの強度であり、
前記テンショナー制御部は、前記ブレーキを前記強度で動作させることにより、前記テンションの大きさを調整する、
付記３に記載の搬送装置。
（付記５）
前記金属帯状体の、前記テンショナーが押し付けられる側と反対側から前記金属帯状体を支持し、前記テンショナーとの間に前記金属帯状体を挟み込むテーブルをさらに備える、
付記１から４のいずれか１つに記載の搬送装置。
（付記６）
前記プレス装置は、一回のプレス加工で前記複数の被成形部を形成し、
前記位置測定部は、その一回のプレス加工で形成された前記複数の被成形部のうちの前記基準部と前記残りの被成形部について、前記相対的な位置を測定する、
付記１から５のいずれか１つに記載の搬送装置。
（付記７）
前記相対的な位置は、前記基準部に対して前記残りの被成形部がある方向の、基準方向に対する角度により表され、
前記ずれ量は、前記基準部に対して前記残りの被成形部があるべき理想的な方向からのずれ角度により表される、
付記１から６のいずれか１つに記載の搬送装置。
（付記８）
前記プレス装置は、複数回のプレス加工で前記複数の被成形部を形成し、
前記送り装置は、前記金属帯状体を送り出すことにより、前記被成形部それぞれを一定の領域を通過させ、
前記位置測定部は、前記被成形部が前記一定の領域を通過するときに前記被成形部の位置を測定し、その前に通過した前記被成形部の位置を前記基準部の位置として扱うことにより、前記相対的な位置を求める、
付記１から５のいずれか１つに記載の搬送装置。
（付記９）
前記位置測定部は、前回、前記被成形部の位置を測定したときから、今回、前記被成形部の位置を測定するまでの、前記送り装置の前記金属帯状体の送り出し距離を用いて前記相対的な位置を求める、
付記８に記載の搬送装置。
（付記１０）
前記プレス装置と、
付記１から９のいずれか１つに記載の搬送装置と、
を備えるプレス装置システム。
（付記１１）
前記プレス装置は、前記金属帯状体をプレス加工して前記フィンが備える前記被成形部を形成する、
付記１０に記載のプレス装置システム。
（付記１２）
金属帯状体をプレス加工して前記金属帯状体に複数の被成形部を形成するプレス装置から、前記金属帯状体の長さ方向に前記金属帯状体を送り出す送り装置と、
前記送り装置の、前記金属帯状体を送り出す方向と反対側に設けられると共に、前記金属帯状体の幅方向に配列され、前記金属帯状体に接触して前記金属帯状体にテンションを発生させる複数のテンショナーと、
を備える搬送装置の制御方法であって、
前記複数の被成形部のうちのいずれか１つを基準部としたときの、該基準部に対する残りの被成形部の相対的な位置を測定するステップと、
前記残りの被成形部の相対的な位置を測定するステップで測定した前記相対的な位置の、前記基準部に対する残りの被成形部の理想的な相対的位置からのずれ量を求め、求めたずれ量に基づいて前記テンショナーそれぞれが前記金属帯状体に生じさせるテンションの大きさを調整するステップと、
を備える搬送装置の制御方法。
（付記１３）
金属帯状体をプレス加工して前記金属帯状体に複数の被成形部を形成するプレス装置と、
前記プレス装置から、前記金属帯状体の長さ方向に前記金属帯状体を送り出す送り装置と、
前記送り装置の、前記金属帯状体を送り出す方向と反対側に設けられると共に、前記金属帯状体の幅方向に配列され、前記金属帯状体に接触して前記金属帯状体にテンションを発生させる複数のテンショナーと、
を備えるプレス装置システムを用いたフィンの製造方法であって、
前記プレス装置が前記金属帯状体をプレス加工して前記金属帯状体にフィンが備える前記複数の被成形部を形成するステップと、
前記複数の被成形部を形成するステップで形成した前記複数の被成形部のうちのいずれか１つを基準部としたときの、該基準部に対する残りの被成形部の相対的な位置を測定するステップと、
前記残りの被成形部の相対的な位置を測定するステップで測定した前記相対的な位置の、前記基準部に対する残りの被成形部の理想的な相対的位置からのずれ量を求め、求めたずれ量に基づいて前記テンショナーそれぞれが前記金属帯状体に生じさせるテンションの大きさを調整するステップと、
前記送り装置が送り出した前記金属帯状体を決められた長さに切断して前記フィンを形成するステップと、
を備えるフィンの製造方法。
（付記１４）
付記１３に記載のフィンの製造方法で製造したフィンを伝熱管に取り付ける、
熱交換器の製造方法。

【0143】

本出願は、２０２１年１２月２１日に出願された日本国特許出願特願２０２１－２０６６３９号に基づく。本明細書中に日本国特許出願特願２０２１－２０６６３９号の明細書、特許請求の範囲、図面全体を参照として取り込むものとする。

【符号の説明】

【0144】

１Ａ－１Ｄ 搬送装置、２ 金属帯状体、３ プレス装置、４ コイル、５ アンコイラー、６ レベラー、７ コントローラ、１０Ａ 緊張装置、１１Ａ－１１Ｃ テンショナー、１２Ａ－１２Ｃ 空気圧シリンダ、１３Ａ－１３Ｃ 電空レギュレータ、１４Ａ－１４Ｃ ピストンロッド、１５Ａ－１５Ｃ 送りねじ、１６Ａ－１６Ｃ テンショナー、１７Ａ－１７Ｃ モータ、１８Ａ－１８Ｃ ナット、１９Ａ－１９Ｃ 直道ガイド、２０ 送り装置、２１ ピン、２２ 可動ブロック、２３ 傾斜面、２４ 駆動装置、３０Ａ，３０Ｃ 制御装置、３１ ＣＰＵ、３２ ＲＯＭ、３３ ＲＡＭ、３４ Ｉ／Ｏポート、３５ 位置測定部、３６ テンショナー制御部、３８ 記憶装置、３９ 送り量ベクトルデータ、４０ カメラ、４１，４２ 支柱、４３ 梁、４４ ホルダー、４５ 撮像範囲、４６ ブロック、５０ ホルダー、６１，６２ ピンチロール、７０Ａ，７０Ｂ テンショナー、７１Ａ，７１Ｂ ローラ、７２Ａ，７２Ｂ ブレーキ、７３Ａ，７３Ｂ シャフト、７４Ａ，７４Ｂ ホルダー、７５Ａ，７５Ｂ ドラム、１１０ テーブル、２０１，２０２ 貫通孔、３００ 金型、３１１，３１２ ポンチ、３２１，３２２ ダイス、Ａ１－Ａ４ 矢印、Ｄ１ 送り方向、Ｄ２，Ｄ３ 方向、Ｇ ずれ、Ｌ１ 延長線、Ｌ２ 線。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12A】

【図12B】

【図13】

【図14】

【図15】