特許 7580660 ゴルフ支援システム、サーバ装置、ゴルフ支援方法、および、ゴルフ支援プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-31

(45)【発行日】2024-11-11

(54)【発明の名称】ゴルフ支援システム、サーバ装置、ゴルフ支援方法、および、ゴルフ支援プログラム

(51)【国際特許分類】

   A63B 71/06 20060101AFI20241101BHJP

【ＦＩ】

A63B71/06 R

A63B71/06 U

【請求項の数】 24

(21)【出願番号】P 2024509716

(86)(22)【出願日】2022-03-25

(86)【国際出願番号】 JP2022014698

(87)【国際公開番号】W WO2023181419

(87)【国際公開日】2023-09-28

【審査請求日】2024-03-05

(73)【特許権者】

【識別番号】000006013

【氏名又は名称】三菱電機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002491

【氏名又は名称】弁理士法人クロスボーダー特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】小澤 正

【審査官】槙 俊秋

(56)【参考文献】

【文献】特表２０１４－５１２２２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１７／０５７１５７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１７／０９８５７０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】米国特許第５９５３０５６（ＵＳ，Ａ）

【文献】米国特許第５９３８５４５（ＵＳ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０２０／０４０７０５９（ＵＳ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０２０／０４０６１１８（ＵＳ，Ａ１）

【文献】中国特許出願公開第１０９０６９９０３（ＣＮ，Ａ）

【文献】韓国公開特許第１０－２０１８－００５０５８９（ＫＲ，Ａ）

【文献】韓国登録特許第１０－１８７２４６５（ＫＲ，Ｂ１）

【文献】韓国公開特許第１０－２０１９－０１０３７８１（ＫＲ，Ａ）

【文献】韓国公開特許第１０－２０２０－００６２３９９（ＫＲ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６３Ｂ ７１／０６

Ａ６３Ｂ ６９／００

Ａ６３Ｂ ６９／３６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ゴルフコースにおいてプレーをするユーザを支援するゴルフ支援システムであって、前記ゴルフコースで運用する移動体を備えるゴルフ支援システムにおいて、
前記ユーザにより打たれたゴルフボールの弾道を、前記移動体に搭載されたカメラを用いて弾道画像として撮影する撮影部と、
前記弾道画像を用いて前記ゴルフボールの弾道を予測弾道として算出する弾道予測部と、
前記予測弾道を用いて前記ゴルフボールの落下位置である予測落下位置を算出し、前記予測落下位置までの前記移動体の移動経路を算出する経路算出部と、
前記移動体が前記予測落下位置に到着すると、前記予測落下位置に基づいて前記ゴルフボールを探索する探索範囲を決定し、前記カメラにより前記探索範囲を撮影することにより前記ゴルフボールを探索し、探索により得られた探索結果を表示機器に表示するボール探索部と
を備えるゴルフ支援システム。

【請求項2】

前記移動体は、自律搬送型ロボット、人を乗車させて走行することが可能なＰＭＶ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｍｏｂｉｌｉｔｙ Ｖｅｈｉｃｌｅ）、または自律飛行体である請求項１に記載のゴルフ支援システム。

【請求項3】

前記ゴルフ支援システムは、
前記ゴルフコースの上空を自律飛行する自律飛行体であって、前記ゴルフコースを上空から撮影する上空カメラを具備する自律飛行体を備え、
前記ボール探索部は、
前記探索範囲にフェアウェイ以外のエリアが含まれているかを判定し、前記探索範囲にフェアウェイ以外のエリアが含まれている場合に、前記上空カメラにより前記探索範囲を撮影することにより前記探索範囲における前記ゴルフボールを探索する請求項１または請求項２に記載のゴルフ支援システム。

【請求項4】

前記ボール探索部は、
前記探索範囲を撮影した画像に対して画像認識処理を実施することにより前記ゴルフボールを探索し、前記ゴルフボールを特定した場合に、前記ゴルフコースにおける前記ゴルフボールの位置を特定し、前記ゴルフボールの位置を前記ゴルフコースの画像に重畳した前記探索結果を生成し、前記探索結果を前記表示機器に表示する請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のゴルフ支援システム。

【請求項5】

前記移動体は、プロジェクションマッピングを映写する映写装置を備え、
前記ボール探索部は、
前記ゴルフコースにおける前記ゴルフボールの位置の方向に前記ユーザを誘導するプロジェクションマッピングを生成し、
前記映写装置は、
前記ゴルフコースの上に前記ユーザを誘導するプロジェクションマッピングを映写する請求項４に記載のゴルフ支援システム。

【請求項6】

前記ボール探索部は、
予め定められた時間内に前記ゴルフボールを特定できなかった場合に前記ゴルフボールの探索がタイムアウトしたことを示す前記探索結果を生成し、前記探索結果を前記表示機器に表示する請求項４または請求項５に記載のゴルフ支援システム。

【請求項7】

前記ゴルフ支援システムは、
前記ゴルフコースにおける移動体の過去の走行実績を記録したコース地図情報を記憶する記憶部を備え、
前記経路算出部は、
前記コース地図情報に基づいて、前記ゴルフコースにおいて同じ経路の走行が予め定められた回数以下となるように前記移動経路を生成する請求項１から請求項６のいずれか１項に記載のゴルフ支援システム。

【請求項8】

前記コース地図情報には、前記ゴルフコースにおける移動体の進入禁止エリアが設定されており、
前記経路算出部は、
前記コース地図情報に基づいて、前記進入禁止エリアの外を走行するように前記移動経路を生成する請求項７に記載のゴルフ支援システム。

【請求項9】

前記コース地図情報には、前記ゴルフコースの３次元地図データが設定されており、
前記経路算出部は、
前記コース地図情報に基づいて、急傾斜の経路を回避するように前記移動経路を生成する請求項７または請求項８に記載のゴルフ支援システム。

【請求項10】

前記ゴルフ支援システムは、
前記移動体の自律移動を制御する移動制御部を備え、
前記撮影部は、
前記カメラが前記ゴルフコースに沿って前記ユーザの後方から前記ゴルフボールの弾道を撮影するように、前記移動体の位置を制御する撮影位置制御情報を生成し、前記撮影位置制御情報を前記移動制御部に送信する請求項１から請求項８のいずれか１項に記載のゴルフ支援システム。

【請求項11】

前記撮影部は、
前記ユーザのショット開始の姿勢を検出し、前記ショット開始の姿勢の検出に基づいて、前記カメラに前記ゴルフボールの弾道の撮影を開始させ、撮影している画像における前記ゴルフボールのサイズに基づいて、前記カメラに撮影を終了させる請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載のゴルフ支援システム。

【請求項12】

前記ゴルフ支援システムは、さらに、
前記ゴルフコースにおける前記ユーザの状況をユーザ画像として前記カメラにより撮影し、前記ユーザ画像から前記ユーザのショットを撮影したショット画像を抽出し、前記ショット画像を前記表示機器に表示するユーザ情報提供部を備える請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載のゴルフ支援システム。

【請求項13】

前記ユーザ情報提供部は、
前記ユーザ画像に基づいて前記ゴルフコースにおける前記ユーザのプレーをまとめた動画を生成し、前記動画を前記表示機器に表示する請求項１２に記載のゴルフ支援システム。

【請求項14】

前記表示機器は、
前記移動体に搭載されたディスプレイおよび前記ユーザにより携帯される携帯端末機器の少なくともいずれかである請求項１から請求項１３のいずれか１項に記載のゴルフ支援システム。

【請求項15】

前記弾道予測部は、
前記ゴルフコースの画像に前記予測弾道を重畳して得られた予測弾道画像を前記表示機器に表示する請求項１から請求項１４のいずれか１項に記載のゴルフ支援システム。

【請求項16】

前記ゴルフ支援システムは、
前記移動体と通信するサーバ装置を備え、
前記移動体は、前記撮影部を備え、
前記撮影部は、
前記弾道画像を前記サーバ装置に送信し、
前記サーバ装置は、前記弾道予測部と前記経路算出部と前記ボール探索部とを備え、
前記経路算出部は、
前記移動経路を前記移動体に送信する請求項１から請求項１５のいずれか１項に記載のゴルフ支援システム。

【請求項17】

ゴルフコースで運用する移動体と前記移動体に移動経路を送信するサーバ装置とを備え、前記ゴルフコースにおいてプレーするユーザを支援するゴルフ支援システムに備えられるサーバ装置において、
前記移動体に搭載され、前記移動体の周囲の状況を撮影するカメラと、
前記ユーザにより打たれたゴルフボールの弾道を弾道画像として、前記移動体に搭載されたカメラを用いて撮影する撮影部と、
前記弾道画像を用いて前記ゴルフボールの弾道を予測弾道として算出する弾道予測部と、
前記予測弾道を用いて前記ゴルフボールの落下位置である予測落下位置を算出し、前記予測落下位置までの前記移動経路を算出する経路算出部と、
前記移動体が前記予測落下位置に到着すると、前記予測落下位置に基づいて前記ゴルフボールを探索する探索範囲を決定し、前記カメラにより前記探索範囲を撮影することにより前記ゴルフボールを探索し、探索により得られた探索結果を表示機器に表示するボール探索処理と
を備えるサーバ装置。

【請求項18】

ゴルフコースにおいてプレーするユーザを支援するゴルフ支援システムであって、前記ゴルフコースで運用する移動体を備えるゴルフ支援システムに用いられるゴルフ支援方法において、
コンピュータが、前記ユーザにより打たれたゴルフボールの弾道を、前記移動体に搭載されたカメラを用いて弾道画像として撮影し、
コンピュータが、前記弾道画像を用いて前記ゴルフボールの弾道を予測弾道として算出し、
コンピュータが、前記予測弾道を用いて前記ゴルフボールの落下位置である予測落下位置を算出し、前記予測落下位置までの前記移動体の移動経路を算出し、
コンピュータが、前記移動体が前記予測落下位置に到着すると、前記予測落下位置に基づいて前記ゴルフボールを探索する探索範囲を決定し、前記カメラにより前記探索範囲を撮影することにより前記ゴルフボールを探索し、探索により得られた探索結果を表示機器に表示するゴルフ支援方法。

【請求項19】

ゴルフコースにおいてプレーするユーザを支援するゴルフ支援システムであって、前記ゴルフコースで運用する移動体を備えるゴルフ支援システムに用いられるゴルフ支援プログラムにおいて、
前記ユーザにより打たれたゴルフボールの弾道を、前記移動体に搭載されたカメラを用いて弾道画像として撮影する撮影処理と、
前記弾道画像を用いて前記ゴルフボールの弾道を予測弾道として算出する弾道予測処理と、
前記予測弾道を用いて前記ゴルフボールの落下位置である予測落下位置を算出し、前記予測落下位置までの前記移動体の移動経路を算出する経路算出処理と、
前記移動体が前記予測落下位置に到着すると、前記予測落下位置に基づいて前記ゴルフボールを探索する探索範囲を決定し、前記カメラにより前記探索範囲を撮影することにより前記ゴルフボールを探索し、探索により得られた探索結果を表示機器に表示するボール探索処理と
をコンピュータに実行させるゴルフ支援プログラム。

【請求項20】

ゴルフコースにおいてプレーをするユーザを支援するゴルフ支援システムであって、前記ゴルフコースで運用され、人または荷物を運ぶコース走行車両を備えるゴルフ支援システムにおいて、
前記ユーザにより打たれたゴルフボールの弾道を、前記コース走行車両に搭載されたカメラを用いて弾道画像として撮影する撮影部と、
前記弾道画像を用いて前記ゴルフボールの弾道を予測弾道として算出する弾道予測部と、
前記予測弾道を用いて前記ゴルフボールの落下位置である予測落下位置を算出し、前記予測落下位置までの前記コース走行車両の移動経路を算出する経路算出部と、
を備えるゴルフ支援システム。

【請求項21】

前記コース走行車両は、一人乗り用のＰＭＶ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｍｏｂｉｌｉｔｙ Ｖｅｈｉｃｌｅ）であることを特徴とする請求項２０に記載のゴルフ支援システム。

【請求項22】

前記撮影部は、前記コース走行車両が前記ゴルフコースを走行する際に、前記ゴルフコースの状況を撮影し、前記ゴルフコースの芝が傷んでいるか否かを判断する
ことを特徴とする請求項２０または請求項２１に記載のゴルフ支援システム。

【請求項23】

前記ゴルフ支援システムは、
前記コース走行車両の自律移動を制御する移動制御部を備え、
前記移動制御部は、芝が傷んでいる箇所を回避して走行するように前記コース走行車両を制御する
ことを特徴とする請求項２２に記載のゴルフ支援システム。

【請求項24】

前記ゴルフ支援システムは、
前記ゴルフコースの地図データであるコース地図情報を記憶するサーバ装置を備え、
前記サーバ装置は、前記撮影部が芝が痛んでいると判断した箇所の情報を前記コース地図情報に反映する
ことを特徴とする請求項２２に記載のゴルフ支援システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、ゴルフ支援システム、移動体、サーバ装置、ゴルフ支援方法、および、ゴルフ支援プログラムに関する。特に、ゴルフコースにおいてプレーするゴルファであるユーザを支援するゴルフ支援システム、移動体、サーバ装置、ゴルフ支援方法、および、ゴルフ支援プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

ゴルフコースにおいて利用される車両には、プレーするゴルファ全員分のゴルフバッグを積み込み、カート道あるいはゴルフコース内の走行可能範囲を走行するゴルフカートがある。
また、近年、ゴルフコース内のゴルファ１人分のゴルフバッグを積み込み、そのゴルファに追従して移動するロボットキャディが導入され始めている。

【0003】

特許文献１には、ゴルファのゴルフバッグを積み込み、ゴルファが携帯する遠隔送信機からの信号を受信することにより、ゴルファに追従して移動する自律型車両が開示されている。また、特許文献１には、自律型車両を安全に走行させる技術、および、自律型車両を用いてゴルファに有益な情報を提示する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特許第６８４１８３５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ゴルフコースでプレーする際は、適切なペースでプレーを進行することがマナーとなっている。そのため、ゴルファが打ったボールが見つからない場合に、探す時間が短くなり、ロストボールとなってしまう場合がある。また、ゴルファがボールを探していると、思いがけず時間が経ってしまい、全体の進行を遅らせてしまう場合もある。
このように、ゴルファおよびゴルフコースの双方にとって、ボール探しを迅速かつ的確に行うことがゴルフコースでプレーする際の課題となっている。
しかし、特許文献１の技術では、ゴルファに追従して移動する支援を行っているが、ボール探しについて支援することは開示されていない。

【0006】

本開示では、ゴルフコースで運用する各種移動体を用いて、ゴルフボールの探索および特定を迅速かつ的確に行い、ユーザのボール探しの負担を軽減し、快適なプレーを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示に係るゴルフ支援システムは、
ゴルフコースにおいてプレーをするユーザを支援するゴルフ支援システムであって、前記ゴルフコースで運用する移動体を備えるゴルフ支援システムにおいて、
前記ユーザにより打たれたゴルフボールの弾道を、前記移動体に搭載されたカメラを用いて弾道画像として撮影する撮影部と、
前記弾道画像を用いて前記ゴルフボールの弾道を予測弾道として算出する弾道予測部と、
前記予測弾道を用いて前記ゴルフボールの落下位置である予測落下位置を算出し、前記予測落下位置までの前記移動体の移動経路を算出する経路算出部とを備える。

【発明の効果】

【0008】

本開示に係るゴルフ支援システムによれば、ゴルフコースで運用する移動体で撮影した画像を用いて、ゴルフボールの探索および特定を迅速かつ的確に行うことで、ユーザのボール探しの負担を軽減し、快適なプレーを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施の形態１に係るゴルフ支援システムの全体構成例を示す図。

【図2】実施の形態１に係るコース走行車両の構成例を示す図。

【図3】実施の形態１に係るサーバ装置の構成例を示す図。

【図4】実施の形態１に係るコース走行車両の構成例を示す図。

【図5】実施の形態１に係るゴルフ支援システムの動作を示すフロー図。

【図6】実施の形態１に係るユーザのショットの撮影の様子を示す図。

【図7】実施の形態１に係る予測弾道画像の表示例を示す図である。

【図8】実施の形態１に係るドローン３００による撮影の様子を示す図である。

【図9】実施の形態１に係るボール探索部２３０によるゴルフボールの探索結果５７の作成処理を示すフロー図である。

【図10】実施の形態１の変形例に係るサーバ装置２００の構成例を示す図である。

【図11】実施の形態１の変形例に係るコース走行車両１００の構成例を示す図である。

【図12】実施の形態２に係るサーバ装置２００の構成例を示す図である。

【図13】実施の形態２に係るコース走行車両１００の構成例を示す図である。

【図14】実施の形態２に係るショット画像５９の例を示す図である。

【図15】実施の形態２に係るショット画像５９の別例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本実施の形態について、図を用いて説明する。各図中、同一または相当する部分には、同一符号を付している。実施の形態の説明において、同一または相当する部分については、説明を適宜省略または簡略化する。図中の矢印はデータの流れまたは処理の流れを主に示している。また、以下の図では各構成部材の大きさの関係が実際のものとは異なる場合がある。また、実施の形態の説明において、上、下、左、右、前、後、表、裏といった向きあるいは位置が示されている場合がある。これらの表記は、説明の便宜上の記載であり、装置、器具、あるいは部品等の配置、方向および向きを限定するものではない。

【0011】

実施の形態１．
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１は、本実施の形態に係るゴルフ支援システム５００の全体構成例を示す図である。
ゴルフ支援システム５００は、ゴルフコース４００においてゴルフのプレーをするユーザ２０を支援するシステムである。ユーザ２０は、ゴルフコース４００においてゴルフをプレーするゴルファあるいはプレーヤーともいう。

【0012】

ゴルフ支援システム５００は、コース走行車両１００とサーバ装置２００とを備える。また、ゴルフ支援システム５００は、ゴルフコースの上空を自律飛行するドローン３００を備えていてもよい。
コース走行車両１００は、走行経路５０に基づいてゴルフコースを自動運転する。自動運転は、自律走行あるいは自律移動ともいう。コース走行車両１００は、サーバ装置２００とネットワークを介して通信する。
サーバ装置２００は、例えば、クラウドコンピュータにより実現される。サーバ装置２００は、コース走行車両１００とネットワークを介して通信する。
ドローン３００は、サーバ装置２００から送信される飛行情報３０に基づいてゴルフコースの上空を自律飛行する。自律飛行は自律移動ともいう。
ドローン３００は、自律飛行体の例である。ドローン３００は、サーバ装置２００とネットワークを介して通信する。

【0013】

図２は、本実施の形態に係るコース走行車両１００の構成例を示す図である。
コース走行車両１００は、ゴルフコースで運用する移動体の例である。
コース走行車両１００は、ゴルフコースでプレーするユーザ２０のゴルフバッグを積み込み、サーバ装置２００から送信される走行経路５０に従ってゴルフコースを自動運転する自律型車両である。

【0014】

コース走行車両１００には、表示機器９４１、車両カメラ９６１、ライダーレーダー９６２、および位置センサ９６３といった機器が搭載されている。
また、図示は無いが、コース走行車両１００には、走行経路５０に従って自動運転するための自動運転システムが搭載されている。走行経路５０は、移動体が移動する移動経路の例である。

【0015】

車両カメラ９６１は、コース走行車両１００の周囲を撮影するカメラである。車両カメラ９６１は、移動体に搭載されたカメラの例である。
例えば、車両カメラ９６１は、ゴルフボールの弾道の撮影、プレーするユーザの様子の撮影、障害物を検出するための撮影、あるいは、物体との距離を計測するための撮影等を実施する。
車両カメラ９６１は、ゴルフボールの弾道を撮影するカメラ、および、プレーするユーザの様子を撮影するカメラといった、複数台のカメラで構成されていてもよい。また、車両カメラ９６１は、通常のカメラと全方位カメラといった、複数タイプのカメラで構成されていてもよい。

【0016】

ライダーレーダー９６２は、コース走行車両１００の周囲の物体までの距離を検出する。ライダーレーダー９６２は、複数搭載されていてもよい。ライダーレーダー９６２による距離情報と車両カメラ９６１が撮影した画像とを合わせて分析することにより、より正確に、コース走行車両１００の周囲の状況が検出可能となる。ライダーレーダー９６２を用いることにより、例えば、ゴルフボールの弾道、あるいは、ゴルフコース上の障害物までの距離といった情報が、高精度に検出可能となるという効果がある。
また、コース走行車両１００に搭載したライダーレーダー９６２でもコース形状のデータを計測して、事前に取得しているコース形状データを最新化させることもできる。

【0017】

位置センサ９６３は、コース走行車両１００の位置情報を取得する。より具体的には、位置センサ９６３は、移動時におけるコース走行車両１００の位置と時間とを位置情報として取得する。位置センサ９６３は、例えば、ＧＰＳである。ＧＰＳは、Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍの略語である。

【0018】

自動運転システムは、例えば、通信装置、移動制御部、および、表示機器から構成される。移動制御部は、移動体における移動の制御を実施する。具体的には、移動制御部は、コース走行車両１００の自動運転の制御を実施する。

【0019】

コース走行車両１００は、例えば、人を乗車させて走行することが可能なＰＭＶである。ＰＭＶは、Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｍｏｂｉｌｉｔｙ Ｖｅｈｉｃｌｅの略語である。また、人を乗車させない使用形態の場合は、コース走行車両１００はＡＭＲであってもよい。ＡＭＲは、Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｍｏｂｉｌｅ Ｒｏｂｏｔの略語である。

【0020】

本実施の形態に係るコース走行車両１００は、ゴルフコースにおけるゴルフカートのように、人を乗せる座席を有し、ユーザが着座した状態で自動運転が可能である。ユーザが乗車して移動することも可能なので、歩行時よりもプレー時間を短縮することができるという効果がある。
なお、コース走行車両１００は、ユーザが着座していない状態であっても、自動運転を可能とする。例えば、ユーザが、リモートコントロール等により、着座している状態での自動運転のモードと、着座していない状態での自動運転のモードとを切り替えることができるようにしてもよい。ユーザがゴルフコースを歩いてプレーしたい場合には、着座していない状態での自動運転のモードを選択すればよい

【0021】

また、コース走行車両１００は、自動運転モードと手動運転モードを切り替えることができる。
コース走行車両１００における上述のモードの切り替えは、車両本体の切替ボタン等で行ってもよいし、リモートコントロール等で行ってもよい。
また、コース走行車両１００が、ユーザの音声を認識する音声認識、あるいは、ユーザの動きを認識するジェスチャ認識といった機能を有していてもよい。この機能により、コース走行車両１００は、ユーザの音声あるいはユーザのジェスチャにより、各種の機能を動作可能とすることができる。これにより、ユーザの作業負担が低減され、より快適なプレーを実現できるというという効果がある。
また、コース走行車両１００は、フェアウェイに出て、一定時間、停車状態が続いた場合、フェアウェイ内を前方向に最低速度で走行する機能を有していてもよい。ゴルフのルールで３分間はボールを探してよいことになっているので、一定時間は３分以上の停車で任意に設定可能とする。

【0022】

図３は、本実施の形態に係るサーバ装置２００の構成例を示す図である。

【0023】

サーバ装置２００は、コンピュータである。サーバ装置２００は、プロセッサ９１０を備えるとともに、メモリ９２１、補助記憶装置９２２、入力インタフェース９３０、出力インタフェース９４０、および通信装置９５０といった他のハードウェアを備える。プロセッサ９１０は、信号線あるいは無線接続により他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。

【0024】

サーバ装置２００は、機能要素として、弾道予測部２１０と経路算出部２２０とボール探索部２３０と記憶部２５０とを備える。記憶部２５０には、コース地図情報２５１と回数閾値２５２が記憶される。

【0025】

弾道予測部２１０と経路算出部２２０とボール探索部２３０との機能は、ソフトウェアにより実現される。記憶部２５０は、メモリ９２１に備えられる。なお、記憶部２５０は、補助記憶装置９２２に備えられていてもよいし、メモリ９２１と補助記憶装置９２２に分散して備えられていてもよい。

【0026】

プロセッサ９１０は、ゴルフ支援プログラムを実行する装置である。ゴルフ支援プログラムは、弾道予測部２１０と経路算出部２２０とボール探索部２３０との機能を実現するプログラムである。また、ゴルフ支援プログラムには、後述するコース走行車両１００の機能を実現する際に実行されるプログラムも含まれる。

【0027】

プロセッサ９１０は、演算処理を行うＩＣである。プロセッサ９１０の具体例は、ＣＰＵ、ＤＳＰ、ＧＰＵである。ＩＣは、Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔの略語である。ＣＰＵは、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔの略語である。ＤＳＰは、Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒの略語である。ＧＰＵは、Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔの略語である。

【0028】

メモリ９２１は、データを一時的に記憶する記憶装置である。メモリ９２１の具体例は、ＳＲＡＭ、あるいはＤＲＡＭである。ＳＲＡＭは、Ｓｔａｔｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙの略語である。ＤＲＡＭは、Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙの略語である。
補助記憶装置９２２は、データを保管する記憶装置である。補助記憶装置９２２の具体例は、ＨＤＤである。また、補助記憶装置９２２は、ＳＤ（登録商標）メモリカード、ＣＦ、ＮＡＮＤフラッシュ、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤといった可搬の記憶媒体であってもよい。なお、ＨＤＤは、Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅの略語である。ＳＤ（登録商標）は、Ｓｅｃｕｒｅ Ｄｉｇｉｔａｌの略語である。ＣＦは、ＣｏｍｐａｃｔＦｌａｓｈ（登録商標）の略語である。ＤＶＤは、Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋの略語である。

【0029】

入力インタフェース９３０は、マウス、キーボード、あるいはタッチパネルといった入力装置と接続されるポートである。入力インタフェース９３０は、具体的には、ＵＳＢ端子である。なお、入力インタフェース９３０は、ＬＡＮインタフェースであってもよいし、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）であってもよい。ＵＳＢは、Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓの略語である。ＬＡＮは、Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋの略語である。

【0030】

出力インタフェース９４０は、ディスプレイといった出力機器のケーブルが接続されるポートである。また、出力インタフェース９４０は、ＬＡＮインタフェースであってもよいし、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）であってもよい。出力インタフェース９４０は、具体的には、ＵＳＢ端子またはＨＤＭＩ（登録商標）端子である。ディスプレイは、具体的には、ＬＣＤである。出力インタフェース９４０は、表示器インタフェースともいう。ＨＤＭＩ（登録商標）は、Ｈｉｇｈ Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅの略語である。ＬＣＤは、Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙの略語である。

【0031】

通信装置９５０は、レシーバとトランスミッタを有する。通信装置９５０は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、ＬＡＮ、インターネット、あるいは電話回線といった通信網に接続している。通信装置９５０は、具体的には、通信チップまたはＮＩＣである。ＮＩＣは、Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｃａｒｄの略語である。

【0032】

ゴルフ支援プログラムは、サーバ装置２００において実行される。ゴルフ支援プログラムは、プロセッサ９１０に読み込まれ、プロセッサ９１０によって実行される。メモリ９２１には、ゴルフ支援プログラムだけでなく、ＯＳも記憶されている。ＯＳは、Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍの略語である。プロセッサ９１０は、ＯＳを実行しながら、ゴルフ支援プログラムを実行する。ゴルフ支援プログラムおよびＯＳは、補助記憶装置９２２に記憶されていてもよい。補助記憶装置９２２に記憶されているゴルフ支援プログラムおよびＯＳは、メモリ９２１にロードされ、プロセッサ９１０によって実行される。なお、ゴルフ支援プログラムの一部または全部がＯＳに組み込まれていてもよい。

【0033】

サーバ装置２００は、プロセッサ９１０を代替する複数のプロセッサを備えていてもよい。これら複数のプロセッサは、ゴルフ支援プログラムの実行を分担する。それぞれのプロセッサは、プロセッサ９１０と同じように、ゴルフ支援プログラムを実行する装置である。

【0034】

ゴルフ支援プログラムにより利用、処理または出力されるデータ、情報、信号値および変数値は、メモリ９２１、補助記憶装置９２２、または、プロセッサ９１０内のレジスタあるいはキャッシュメモリに記憶される。

【0035】

弾道予測部２１０と経路算出部２２０とボール探索部２３０との各部の「部」を「回路」、「工程」、「手順」、「処理」、あるいは「サーキットリー」に読み替えてもよい。ゴルフ支援プログラムは、弾道予測処理と経路算出処理とボール探索処理とを、コンピュータに実行させる。弾道予測処理と経路算出処理とボール探索処理との「処理」を「プログラム」、「プログラムプロダクト」、「プログラムを記憶したコンピュータ読取可能な記憶媒体」、または「プログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体」に読み替えてもよい。また、ゴルフ支援方法は、サーバ装置２００がゴルフ支援プログラムを実行することにより行われる方法である。
ゴルフ支援プログラムは、コンピュータ読取可能な記録媒体に格納されて提供されてもよい。また、ゴルフ支援プログラムは、プログラムプロダクトとして提供されてもよい。

【0036】

なお、サーバ装置２００は、通信装置９５０を介してドローン３００と通信する。
ドローン３００は、ゴルフコースを上空から撮影する上空カメラ３０１を具備する自律飛行体である。ドローン３００は、サーバ装置２００から送信される飛行情報３０に基づいて、飛行制御部３０２によりゴルフコースの上空を自律飛行する。

【0037】

なお、サーバ装置２００においてやり取りされる各種の情報については後述する。

【0038】

図４は、本実施の形態に係るコース走行車両１００の構成例を示す図である。
コース走行車両１００は、コンピュータを搭載している。コース走行車両１００は、プロセッサ９１０を備えるとともに、メモリ９２１、補助記憶装置９２２、入力インタフェース９３０、出力インタフェース９４０、および通信装置９５０といった他のハードウェアを備える。また、コース走行車両１００は、上述したように、車両カメラ９６１、ライダーレーダー９６２、および位置センサ９６３といった他のハードウェアも備える。プロセッサ９１０は、信号線あるいは無線接続により他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。
なお、サーバ装置２００と同様の機能を有するハードウェアには、説明を簡単にするために同一の符号を付して説明する。しかし、コース走行車両１００とサーバ装置２００の各々に、個別にハードウェアが搭載されていることは自明である。

【0039】

コース走行車両１００は、機能要素として、移動制御部１１０と撮影部１２０と表示部１３０と記憶部１４０とを備える。

【0040】

移動制御部１１０と撮影部１２０と表示部１３０との機能は、ソフトウェアにより実現される。記憶部１４０は、メモリ９２１に備えられる。なお、記憶部１４０は、補助記憶装置９２２に備えられていてもよいし、メモリ９２１と補助記憶装置９２２に分散して備えられていてもよい。

【0041】

プロセッサ９１０は、ゴルフ支援プログラムを実行する装置である。ゴルフ支援プログラムは、移動制御部１１０と撮影部１２０と表示部１３０との機能を実現するプログラムである。また、ゴルフ支援プログラムには、上述したように、サーバ装置２００の機能を実現する際に実行されるプログラムも含まれる。

【0042】

各ハードウェアの説明はサーバ装置２００で説明したものと同様である。

【0043】

移動制御部１１０と撮影部１２０と表示部１３０との各部の「部」を「回路」、「工程」、「手順」、「処理」、あるいは「サーキットリー」に読み替えてもよい。ゴルフ支援プログラムは、移動制御処理と撮影処理と表示処理とを、コンピュータに実行させる。移動制御処理と撮影処理と表示処理との「処理」を「プログラム」、「プログラムプロダクト」、「プログラムを記憶したコンピュータ読取可能な記憶媒体」、または「プログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体」に読み替えてもよい。

【0044】

なお、コース走行車両１００においてやり取りされる各種の情報については後述する。

【0045】

＊＊＊動作の説明＊＊＊
次に、本実施の形態に係るゴルフ支援システム５００の動作について説明する。ゴルフ支援システム５００の動作手順は、ゴルフ支援方法に相当する。また、ゴルフ支援システム５００の動作を実現するプログラムは、ゴルフ支援プログラムに相当する。

【0046】

図５は、本実施の形態に係るゴルフ支援システム５００の動作を示すフロー図である。
まず、コース内を走行する前に、コース走行車両１００の撮影部１２０は、ユーザ２０の登録を実施する。撮影部１２０は、ユーザ２０における、顔、音声、服装（色）、ジェスチャ、骨紋といった情報を登録する。ユーザ２０の登録データはコース走行車両１００とサーバ装置２００の双方で保持する。

【0047】

＜撮影処理：ステップＳ１０１＞
ステップＳ１０１において、コース走行車両１００の撮影部１２０は、ユーザ２０により打たれたゴルフボールの弾道を、コース走行車両１００に搭載された車両カメラ９６１を用いて弾道画像５２として撮影する。そして、撮影部１２０は、弾道画像５２をサーバ装置２００に送信する。なお、撮影部１２０は、弾道画像５２に対応するライダーレーダーデータを弾道画像５２に付与してサーバ装置２００に送信する。

【0048】

図６は、本実施の形態に係るユーザのショット開始時の撮影の様子を示す図である。

【0049】

撮影部１２０は、ユーザ２０による撮影要求により撮影を開始し、ユーザ２０による撮影終了要求により撮影を終了する。
あるいは、撮影部１２０は、自動的に撮影の開始と終了を判断してもよい。例えば、撮影部１２０は、ユーザ２０のショット開始の姿勢を検出し、ショット開始の姿勢の検出に基づいて、車両カメラ９６１にゴルフボールの弾道の撮影を開始させる。また、撮影部１２０は、撮影している画像におけるゴルフボールのサイズに基づいて、車両カメラ９６１に撮影を終了させる。具体的には、撮影部１２０は、車両カメラ９６１の画素程度にしかゴルフボールが見えなくなったら撮影を終了する。

【0050】

撮影部１２０は、ユーザ２０がゴルフボール付近への移動したこと、あるいは、ユーザ２０がショットを打つ姿勢となったことを自動検出する。これにより、ユーザ２０が自ら撮影の開始を指示する必要がなくなり、ユーザの作業負担が低減し、より快適なプレーを実現できるという効果がある。

【0051】

より具体的には、撮影部１２０は、撮影の開始のタイミングとして、ユーザ２０の骨紋からタイミングを判断する。このとき、撮影部１２０は、ＡＩ（人工知能）を用いて、ユーザのプリショットルーティーンといったくせを学習し、撮影タイミングを最適化することが好ましい。コース走行車両１００にＡＩを搭載して、ショット開始の姿勢を判断することで、サーバ装置２００への送信データ量を低減することができるという効果がある。また、サーバ装置２００側での画像処理の負担を低減することができるという効果がある。

【0052】

また、素振りが先にあった場合は、撮影部１２０は、弾道画像５２として送信する画像から、素振り部分を削除してもよい。これにより、サーバ装置２００への送信データ量を、さらに低減することができるという効果がある。また、サーバ装置２００の側での画像処理の負担をさらに低減することができるという効果がある。
なお、上述のような、ＡＩを用いたショット開始の姿勢の判断は、サーバ装置２００で行ってもよい。

【0053】

また、撮影部１２０は、車両カメラ９６１がゴルフコース４００に沿ってユーザ２０の後方からゴルフボールの弾道を撮影するように、コース走行車両１００の位置を制御する。撮影部１２０は、ゴルフコース４００に沿ってユーザ２０の後方からゴルフボールの弾道を撮影するための撮影位置制御情報を生成し、生成した撮影位置制御情報を移動制御部１１０に送信する。
図６に示すように、ゴルフコース４００におけるショットの方向をＢとする。撮影部１２０は、ユーザ２０の後方からＢ方向に向かってゴルフボールの弾道を撮影するように、コース走行車両１００の位置および車両カメラ９６１の向きを制御する。これにより、より正確な弾道解析を行うことができるという効果がある。

【0054】

＜弾道予測処理：ステップＳ１０２＞
ステップＳ１０２において、サーバ装置２００の弾道予測部２１０は、弾道画像５２を用いてゴルフボールの弾道を予測弾道６１として算出する。具体的には、弾道予測部２１０は、弾道画像５２とライダーレーダーデータとを解析することにより、ゴルフボールの弾道をトレースし、予測弾道６１として算出する。

【0055】

図７は、本実施の形態に係る予測弾道画像６２の表示例を示す図である。
弾道予測部２１０は、ゴルフコース４００の画像に予測弾道６１を重畳して得られた予測弾道画像６２を生成する。そして、弾道予測部２１０は、予測弾道画像６２を表示機器に表示する。
ここで、弾道予測部２１０が予測弾道画像６２を表示する表示機器は、コース走行車両１００に搭載された表示機器９４１、あるいは、ユーザ２０により携帯される携帯端末機器の少なくともいずれかである。
具体的には、弾道予測部２１０は、コース走行車両１００、ユーザ２０が携帯するスマートフォン、タブレット、および、スマートウォッチといった機器に予測弾道画像６２を送信する。そして、予測弾道画像６２は、コース走行車両１００のディスプレイ、ユーザ２０が携帯するスマートフォン、タブレット、あるいは、スマートウォッチといった機器のディスプレイに表示される。

【0056】

＜走行経路算出処理：ステップＳ１０３＞
ステップＳ１０３において、サーバ装置２００の経路算出部２２０は、予測弾道６１を用いてゴルフボールの落下位置である予測落下位置６３を算出する。そして、経路算出部２２０は、予測落下位置６３までの走行経路５０を算出する。
経路算出部２２０は、走行経路５０をコース走行車両１００に送信する。

【0057】

サーバ装置２００の記憶部２５０には、コース地図情報２５１が記憶されている。
コース地図情報２５１は、自動運転に用いられる高精度３次元地図データである。

【0058】

コース地図情報２５１には、ゴルフコース４００におけるコース走行車両の過去の走行実績が記録されている。
経路算出部２２０は、コース地図情報２５１に基づいて、ゴルフコース４００において同じ経路の走行が予め定められた回数（回数閾値２５２）以下となるように、走行経路５０を生成する。

【0059】

また、コース地図情報２５１には、ゴルフコース４００におけるコース走行車両の進入禁止エリア、いわゆるＧｅｏ－Ｆｅｎｃｅが設定されている。Ｇｅｏ－Ｆｅｎｃｅとは、ＧｅｏＦｅｎｃｉｎｇともいう。
進入禁止エリアは、フェアウェイ、ラフ、およびブッシュといったエリアに設定される。例えば、通常のカート進入不可領域に加え、日によって変わるハザード領域、工事箇所、あるいは、芝の醸成箇所といったメンテナンス領域等が進入禁止エリアとしてコース地図情報２５１に設定される。
経路算出部２２０は、コース地図情報２５１に基づいて、進入禁止エリアの外を走行するように走行経路５０を生成する。これにより、ゴルフコース４００内に仮想的な柵が設定される。

【0060】

なお、コース走行車両１００がＰＭＶ（人が乗る）である場合と、ＡＭＲ（荷物だけを運ぶ）場合とで、コース走行車両１００の走行可能エリアの設定を変えてもよい。ＡＭＲの走行可能エリアをＰＭＶの走行可能エリアよりも広く設定してもよい。ＡＭＲはＰＭＶと比較して芝を傷めにくいと考えられ、また、傾斜地でも人を乗車させないため比較的安全な走行が可能であると考えられるためである。
また、逆に、人よりも重い荷物、あるいは、不安定な荷物を運ぶ場合には、ＡＭＲの走行可能エリアをＰＭＶの走行可能エリアよりも狭く設定してもよい。

【0061】

上述したように、コース地図情報２５１には、ゴルフコースの高精度３次元地図データが設定されている。
経路算出部２２０は、コース地図情報２５１に基づいて、急傾斜の経路を回避するように走行経路５０を生成する。

【0062】

以上のように走行経路を算出することにより、コース走行車両の走行による芝へのダメージを低減することができるという効果がある。また、複数台のコース走行車両が走行してもコースを傷めないので、結果的にゴルファに快適なプレーを提供することができるという効果がある。

【0063】

また、Ｇｅｏ－Ｆｅｎｃｅを設定することにより、コース走行車両が誤って進入禁止エリアに進入することを防ぐことができる。
また、ゴルフコースの高精度３次元地図データを参照し、急こう配の傾斜があるところは回避することができる。特に、傾斜エリアの横断による車両の転倒といった事故を防ぐことができ、ゴルフコースにおいてゴルファに安心で快適なプレーを提供することができるという効果がある。

【0064】

＜自動運転処理：ステップＳ１０４からステップＳ１０５＞
ステップＳ１０４において、コース走行車両１００の移動制御部１１０は、サーバ装置２００から送信された走行経路５０にしたがって自動運転を実施する。
ステップＳ１０５において、コース走行車両１００の移動制御部１１０は、走行経路５０にしたがった自動運転の間、位置センサ９６３により自車両の位置情報５１を取得し、サーバ装置２００へ送信する。
コース走行車両１００は、予測落下位置６３に到着した際にも自車両の位置情報５１を取得し、サーバ装置２００へ送信する。

【0065】

＜ボール探索処理：ステップＳ１０６からステップＳ１０９＞
ボール探索処理において、サーバ装置２００のボール探索部２３０は、コース走行車両１００が予測落下位置６３に到着すると、予測落下位置６３に基づいてゴルフボールを探索する探索範囲５３を決定する。ボール探索部２３０は、探索範囲５３をコース走行車両１００に送信し、車両カメラ９６１により探索範囲５３を撮影することによりゴルフボールを探索する。そして、ボール探索部２３０は、探索により得られた探索結果５７を表示機器に表示する。
具体的には、以下の通りである。

【0066】

ステップＳ１０６において、ボール探索部２３０は、コース地図情報２５１と予測落下位置６３とに基づいて、ゴルフボールを探索する探索範囲５３を決定する。例えば、予測落下位置６３を中心として、半径ｋｍ（例えば、ｋは３から５の範囲内）以内を探索範囲５３と決定する。半径ｋは、任意に設定可能である。また、ボール探索部２３０は、天気データベースを参照して風の情報を取得し、風が吹いている方向に広く探索範囲５３を設定してもよい。また、半径ｋｍ以内に谷あるいは池がある場合には、谷あるいは池の手前までを探索範囲５３として設定してもよい。
ボール探索部２３０は、決定した探索範囲５３をコース走行車両１００に送信する。

【0067】

図８は、本実施の形態に係るドローン３００による撮影の様子を示す図である。
なお、ボール探索部２３０は、コース地図情報２５１に基づいて、探索範囲５３にフェアウェイ以外のエリアがあるか否かを判定する。探索範囲５３にフェアウェイ以外のラフおよびブッシュといったエリアがあると、伸びた芝あるいは草にゴルフボールが隠れてしまう可能性がある。ゴルフボールが隠れてしまうと、探索範囲５３を車両カメラで撮影しても、ゴルフボールが隠れて特定できない可能性が高くなる。
そこで、探索範囲５３にフェアウェイ以外のエリアがある場合、ボール探索部２３０は、ドローン３００の上空カメラ３０１で探索範囲５３を上空から撮影することにより、ゴルフボールを特定しやすくしてもよい。
具体的には、ボール探索部２３０は、探索範囲５３にフェアウェイ以外のエリアがあると判定すると、探索範囲５３を上空から撮影するための飛行情報３０と、上空から撮影したい撮影範囲３１とをドローン３００に送信する。ドローン３００は、飛行情報３０と撮影範囲３１とに従って、探索範囲５３を上空から撮影し、撮影により得られた探索画像５４ａをサーバ装置２００に送信する。

【0068】

ステップＳ１０７において、コース走行車両１００の撮影部１２０は、サーバ装置２００から探索範囲５３を受信する。撮影部１２０は、車両カメラ９６１により探索範囲５３を撮影する。撮影部１２０は、探索範囲５３を撮影した探索画像５４をサーバ装置２００に送信する。

【0069】

ステップＳ１０８において、ボール探索部２３０は、探索範囲５３を撮影した探索画像５４に対して画像認識処理を実施することによりゴルフボールを探索する。ドローン３００から、探索範囲５３を上空から撮影した探索画像５４ａを受信した場合は、ボール探索部２３０は、探索画像５４と探索画像５４ａとに対して画像認識処理を実施することによりゴルフボールを探索する。

【0070】

例えば、ドローン３００に搭載された上空カメラ３０１は、赤外線カメラであり、探索画像５４ａは赤外線カメラ画像である。ショット後のゴルフボールは熱くなっているので、ボール探索部２３０は、探索画像５４ａからゴルフボールを特定することができる。また、ボールに特殊マークをマーキングし、特殊マークに反応する認識機能を用いて探索画像５４ａからゴルフボールを特定してもよい。

【0071】

ステップＳ１０９において、ボール探索部２３０は、探索結果５７を生成する。
具体的には、以下の通りである。

【0072】

図９は、本実施の形態に係るボール探索部２３０によるゴルフボールの探索結果５７の作成処理を示すフロー図である。
図９は、図５のステップＳ１０９の処理の詳細フロー図である。

【0073】

ステップＳ９１において、ボール探索部２３０は、ゴルフボールを特定したか否かを判定する。
ゴルフボールが特定された場合は、ステップＳ９２に進む。
ゴルフボールが特定されなかった場合は、ステップＳ９３に進む。

【0074】

ステップＳ９２において、ボール探索部２３０は、ゴルフボールを特定できた場合、コース地図情報２５１を用いてゴルフコースにおけるゴルフボールの位置を特定する。ボール探索部２３０は、ゴルフボールの位置をゴルフコースの画像に重畳したボール特定画像を探索結果５７として生成する。

【0075】

ステップＳ９２において、ボール探索部２３０は、予め定められた時間内にゴルフボールを特定できなかった場合に、ゴルフボールの探索がタイムアウトしたことを示す画像を探索結果５７として生成する。

【0076】

ステップＳ９３において、ボール探索部２３０は、探索結果５７を表示機器に送信する。

【0077】

図５では、ボール探索部２３０は、探索結果５７をコース走行車両１００に送信する。
そして、ステップＳ１１０において、コース走行車両１００の表示部１３０は、探索結果５７を表示機器９４１に表示する。
なお、予測弾道画像６２と同様に、探索結果５７についても、コース走行車両１００、ユーザ２０が携帯するスマートフォン、タブレット、あるいは、スマートウォッチなどに送信される。そして、コース走行車両１００のディスプレイ、ユーザ２０が携帯するスマートフォン、タブレット、あるいは、スマートウォッチといった機器のディスプレイに探索結果５７が表示される。

【0078】

ユーザ２０は、コース走行車両１００のディスプレイ、ユーザ２０が携帯するスマートフォン、タブレット、あるいは、スマートウォッチといった機器のディスプレイに表示されたボール特定画像に従ってボールを探索することができる。これにより、ロストボール探しの時間が短縮され、スムーズなプレー進行を実現できるので、ゴルファに快適なプレーを提供することができるという効果がある。

【0079】

また、ゴルフボールが谷に落下したり、池に落ちたり、あるいは、林に打ち込まれたりなど、プレーできる区域外に出てしまった場合は、ゴルフボールを特定することができない。この場合は、ゴルフボールの探索がタイムアウトしたことを示す画像が表示機器に表示される。例えば、「ボールが見つかりません。プレーイング４からプレーを続行しましょう！」といった通知を表示してもよい。これにより、無駄なロストボール探しの時間を省くことができ、スムーズなプレー進行を実現できるので、ゴルファに快適なプレーを提供することができるという効果がある。

【0080】

以上で、本実施の形態に係るゴルフ支援処理の説明を終わる。
なお、本実施の形態では、ゴルフコースで運用する移動体として、ＰＭＶあるいはＡＭＲといったコース走行車両を例として説明した。しかし、ゴルフコースで運用する移動体は、その他の種類の移動体であっても構わない。
例えば、ゴルフコースで運用する移動体がドローンといった自律飛行体であってもよい。このとき、撮影部は自律飛行体に搭載されたカメラを用いて弾道画像を撮影し、経路算出部は予測落下位置までの自律飛行体の移動経路を算出して自律飛行体に送信する。

【0081】

＊＊＊他の構成＊＊＊
＜変形例１＞
コース走行車両が、プロジェクションマッピングを映写する映写装置を備えていてもよい。
ボール探索部は、ゴルフコースにおけるゴルフボールの位置の方向にユーザを誘導するプロジェクションマッピングを生成し、コース走行車両に送信する。このとき、ボール探索部は、現在のコース走行車両の位置と姿勢とに基づいて、ゴルフボールの位置の方向にユーザを誘導するプロジェクションマッピングを生成する。
コース走行車両の映写装置は、プロジェクションマッピングを受信すると、ゴルフコース上にユーザを誘導するプロジェクションマッピングを映写する。例えば、コース走行車両からゴルフボールの位置の方向に向かう矢印をゴルフコースの芝の上に映写する。
変形例１によれば、ロストボール探しの時間がより短縮されるという効果がある。

【0082】

＜変形例２＞
コース走行車両の撮影部は、目的地点まで自動運転する際に、ゴルフコースの状況を撮影する。例えば、撮影部は、芝が傷んでいるか否かを判断する機能を有する。コース走行車両の移動制御部は、芝が傷んでいる箇所を回避して走行するとともに、芝が傷んでいる箇所の情報をサーバ装置２００に送信する。
サーバ装置２００では、芝が傷んでいる箇所の情報をコース地図情報に反映する。また、サーバ装置２００では、芝が傷んでいる箇所の情報を用いてメンテナンス計画を策定してもよい。

【0083】

変形例２によれば、ゴルフコースを効率的にメンテナンスできるという効果がある。また、メンテナンス費用を低減することができるという効果がある。なお、ここでは、芝が傷んでいる箇所の情報を例に説明したが、日ごとのハザードエリア、あるいは工事箇所といったその他のコースの変化情報を検出してもよい。

【0084】

＜変形例３＞
また、経路算出部は、コース地図情報において更新データの少ない領域付近に走行経路を設定するようにしてもよい。例えば、工事中の箇所、ゴルフコースの変更箇所、あるいは、芝の醸成箇所といった変化地点の地図データを更新するため、これらの領域付近の計測をする必要がある。経路算出部は、これらの計測データを必要とする領域近傍に走行経路を設定してもよい。
コース走行車両は、走行経路を自動運転しながら、計測データを必要とする領域周辺の撮影を実施しサーバ装置２００へ送信する。
変形例３によれば、地図更新に必要な更新データを取得することができるという効果がある。

【0085】

＜変形例４＞
サーバ装置２００は、ゴルフコースの詳細情報として、以下のデータを収集してもよい。
ア．ドローンにより計測された画像および画像からの点群データ
イ．コース走行車両によるカート道路データといったライダーレーダーデータ
ウ．ドローンあるいは固定ライダーレーダーによるグリーン面の３次元点群情報

【0086】

＜変形例５＞
本実施の形態では、弾道画像を解析することによりゴルフボールの落下位置を予測する。その際、ボールの飛ぶ方向に太陽がある場合、ゴルフボールの検出精度が低下する。
よって、サーバ装置２００は、ボールの飛ぶ方向に太陽があることを検出すると、以下のような工夫をする。
（１）ドローンあるいはＡＭＲによって落下側からゴルファ側を撮影させ、落下側からゴルファ側を撮影した弾道画像を取得する。この弾道画像を解析することにより、ボールの飛ぶ方向に太陽がある場合であっても、落下位置の予測精度が向上する。このとき、ドローンあるいはＡＭＲは、ゴルフコースで運用する移動体の例である。
（２）他のコース走行車両と連動撮影させ、複数台のコース走行車両にゴルフボールの弾道を撮影させる。弾道予測部は、複数枚の弾道画像からゴルフボールの落下位置を予測する。このとき、複数台のコース走行車両による車々間通信で連動制御を行ってもよい。あるいは、サーバ装置から複数台のコース走行車両に連動指示を送信してもよい。
（３）サーバ装置、あるいは、コース走行車両は、コース内設置カメラを制御できる構成であってもよい。コース内設置カメラによって、別途落下側からゴルファ側を撮影させ、落下側からゴルファ側を撮影した弾道画像を取得してもよい。この弾道画像を解析することにより、ボールの飛ぶ方向に太陽がある場合であっても、落下位置の予測精度が向上する。

【0087】

＜変形例６＞
弾道画像を撮影する際、弾道画像をスイング分析にも利用できるように、ゴルフボールとともにユーザ全体が入る画角にしてもよい。
あるいは、１台のコース走行車両に、ゴルフボールの弾道を撮影するカメラと、ユーザのスイングを撮影するカメラとの複数台のカメラを搭載してもよい。

【0088】

＜変形例７＞
本実施の形態では、コース走行車両１００とサーバ装置２００の各装置の機能がソフトウェアで実現される。変形例として、コース走行車両１００とサーバ装置２００の各装置の機能がハードウェアで実現されてもよい。
具体的には、コース走行車両１００とサーバ装置２００の各装置は、プロセッサ９１０に替えて電子回路９０９を備える。

【0089】

図１０は、本実施の形態の変形例に係るサーバ装置２００の構成例を示す図である。
図１１は、本実施の形態の変形例に係るコース走行車両１００の構成例を示す図である。
以下では、サーバ装置２００を例に説明する。なお、コース走行車両１００についても同様である。

【0090】

電子回路９０９は、弾道予測部２１０と経路算出部２２０とボール探索部２３０との機能を実現する専用の電子回路である。電子回路９０９は、具体的には、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ロジックＩＣ、ＧＡ、ＡＳＩＣ、または、ＦＰＧＡである。ＧＡは、Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙの略語である。ＡＳＩＣは、Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔの略語である。ＦＰＧＡは、Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙの略語である。

【0091】

弾道予測部２１０と経路算出部２２０とボール探索部２３０との機能は、１つの電子回路で実現されてもよいし、複数の電子回路に分散して実現されてもよい。

【0092】

別の変形例として、弾道予測部２１０と経路算出部２２０とボール探索部２３０との一部の機能が電子回路で実現され、残りの機能がソフトウェアで実現されてもよい。また、弾道予測部２１０と経路算出部２２０とボール探索部２３０との一部またはすべての機能がファームウェアで実現されてもよい。

【0093】

プロセッサと電子回路の各々は、プロセッシングサーキットリとも呼ばれる。つまり、弾道予測部２１０と経路算出部２２０とボール探索部２３０との機能は、プロセッシングサーキットリにより実現される。

【0094】

＊＊＊本実施の形態の効果の説明＊＊＊
以上のように、本実施の形態に係るゴルフ支援システムによれば、ゴルフコースを自動運転するコース走行車両で撮影した画像を用いて、ゴルフボールの探索および特定を迅速かつ的確に行うことができる。よって、ユーザのボール探しの負担を軽減し、快適なプレーを提供することができる。
また、ボール探しの時間が短縮され、プレー進行がスムーズに行われるので、回転率の向上による集客の効果がある。

【0095】

また、本実施の形態に係るゴルフ支援システムによれば、サーバ装置が複数台のコース走行車両の位置を管理し、複数台のコース走行車両の走行ルートの履歴を管理する。よって、本実施の形態に係るゴルフ支援システムでは、同一箇所における走行回数の回数閾値を用いて、同一ルートあるいは旋回箇所といった重複走行を最小限にしてコースメンテナンスの向上を実現することができる。
また、本実施の形態に係るゴルフ支援システムによれば、複数台のコース走行車両について、走行が重なった軌跡、交差点、頻度、乗車／非乗車といった情報をコース走行情報として管理することができる。また、それらのコース走行情報を管理することにより、コースの走行状況を、地図上に色変更等により可視化して表示することができる。
そして、最終的に、コース走行情報をフェアウェイ内のコースメンテナンス情報として活用することができる。なお、ゴルフコースは、ある程度の硬さが必要と言われており、コースの硬さがコース作りのノウハウとも言われている。芝刈り機、乗用カート、あるいは、キャディのバックキャリ―などを積極走行させてコースの硬さを作っている。コース走行情報を、その際のフェアウェイ内のコースメンテナンス情報として活用することができる。

【0096】

実施の形態２．
本実施の形態では、主に、実施の形態１と異なる点および実施の形態１に追加する点について説明する。
本実施の形態において、実施の形態１と同様の機能を有する構成については同一の符号を付し、その説明を省略する。

【0097】

本実施の形態では、コース走行車両１００は、ゴルフコースにおけるユーザ２０の状況を撮影したユーザ画像５５をサーバ装置２００に送信する。
サーバ装置２００では、ユーザ情報提供部２４０が、ユーザ画像５５を解析することに様々なサービスをユーザに提供する。

【0098】

＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１２は、本実施の形態に係るサーバ装置２００の構成例を示す図である。
図１３は、本実施の形態に係るコース走行車両１００の構成例を示す図である。

【0099】

サーバ装置２００は、実施の形態１の機能要素に加え、ユーザ情報提供部２４０を備える。
ユーザ情報提供部２４０は、ゴルフコースにおけるユーザ２０の状況をユーザ画像５５として取得する。ユーザ情報提供部２４０は、ユーザ画像５５に基づいて、ユーザのプレーをまとめたユーザ動画５８、あるいは、ユーザのショット画像５９を生成する。

【0100】

コース走行車両１００の基本構成は、実施の形態１と同様である。
撮影部１２０は、プレー中のユーザの様子を撮影し、ユーザ画像５５としてサーバ装置２００に送信する。
表示部１３０は、サーバ装置２００から、ユーザ動画５８あるいはショット画像５９を受信し、表示機器９４１に表示する。

【0101】

＊＊＊動作の説明＊＊＊
＜ショット画像＞
ユーザ情報提供部２４０は、ゴルフコースにおけるユーザ２０の状況をユーザ画像５５として車両カメラ９６１により撮影する。ユーザ情報提供部２４０は、ユーザ画像５５からユーザ２０のショットを撮影したショット画像を抽出し、ユーザ２０のスイングを表すショット画像５９として表示機器に表示する。なお、ここでの表示機器は、コース走行車両１００のディスプレイ、ユーザ２０が携帯するスマートフォン、タブレット、あるいは、スマートウォッチといった機器のディスプレイである。

【0102】

図１４は、本実施の形態に係るショット画像５９の例を示す図である。
図１５は、本実施の形態に係るショット画像５９の別例を示す図である。

【0103】

ユーザ情報提供部２４０は、ユーザの要求に応じて、図１４に示すようなテイクバックからフォロースイングまでの連写形式のショット画像５９を提供する。
また、ユーザ情報提供部２４０は、図１５に示すように、ユーザの要求に応じたスイング時におけるショット画像５９を提供してもよい。また、他のコース走行車両、ドローン、他のＡＭＲ、あるいは、コース内カメラといった他の機器と連携して、異なる角度からユーザのスイングを撮影してもよい。

【0104】

ユーザ情報提供部２４０は、ＡＩを用いて、様々なゴルフスイングを学習し、適切にゴルフスイングの状態を判断し、ユーザにショット画像５９を提供する。

【0105】

＜ユーザ動画＞
また、ユーザ情報提供部２４０は、ユーザ画像５５に基づいてゴルフコースにおけるユーザ２０のプレーをまとめたユーザ動画５８を生成する。ユーザ情報提供部２４０は、ユーザ動画５８を表示機器に表示する。

【0106】

例えば、ユーザ情報提供部２４０は、ユーザ画像５５から、１ホールずつのトピックを抽出し、全ホールのプレーのユーザ動画５８を生成する。例えば、ユーザ情報提供部２４０は、１ホールずつのトピックとして、ティーショットとパットを選択してユーザ動画５８を生成してもよい。

【0107】

ユーザ情報提供部２４０は、ＡＩを用いて、１ホールにおける様々なプレーの状況を学習するとともにユーザの好みを学習し、適切にプレーの状況を判断して、ユーザに好まれるユーザ動画５８を提供する。

【0108】

＊＊＊他の構成＊＊＊
＜変形例８＞
本実施の形態では、ゴルフコースにおけるユーザの状況を撮影したユーザ画像をサーバ装置２００に送信する。サーバ装置２００では、ユーザ情報提供部が、ユーザ画像を解析することにより様々なサービスをユーザに提供する。

【0109】

ユーザ動画として、プレー時の動画（プレームービー）だけでなく、ゴルフコンペティションまでをまとめた動画を作成してもよい。また、動画でなく、ユーザ画像から抽出したアルバムを作成してもよい。

【0110】

＜変形例９＞
また、ショット動画には、ＡＩキャディ、あるいは、遠隔レッスンによる付加価値を追加してもよい。

【0111】

ユーザ情報提供部は、ユーザ画像からショット開始を検出し、ショット時のレッスン情報を生成する。ユーザ情報提供部は、コースの３次元情報、および、アンジュレーションとスイング比較等の情報を用いて、以下のようなレッスン情報を生成し、コース走行車両に送信する。
・ゴルフレッスン（ラウンドレッスンともいう）（ＡＩ自動コメント化と遠隔レッスン化）
例．「左足下がりです。ボール位置右寄り、スイングをコンパクトに傾斜に沿ってスイングしましょう。・・・」
例．「前回は、〇〇がありました。配慮しましょう。」
例．「カップまで〇〇ヤード、右△△ヤードにガードバンカーがあります。グリーン周辺は、左に深いバンカーがあります。・・・」

【0112】

また、ユーザ情報提供部は、コース走行車両に配置されたスマートフォンあるいはタブレット端末等による顔情報の確認機能を用いて、レッスン情報提供によるユーザの表情を読み取り、「快・不快」の把握を実施する。これにより、提供したレッスン情報の評価を実施してもよい。

【0113】

ユーザの許可があればユーザ動画等をホームページに掲載し、ユーザから評価をしてもらってもよい。例えば、簡単なアンケート形式でユーザの負担にならないように評価をしてもらう。その評価を収集し、ユーザ動画の作成の品質向上を図る。

【0114】

＜変形例１０＞
複数名（例えば、４名）が物理的に別々のゴルフコースでプレーし、オンラインゴルフコンペシステムを提供してもよい。オンラインゴルフコンペシステムでは、例えば、以下の機能を提供する。
・４名会議（Ｗｅｂ会議）の開催、コンペメンバ会議（Ｗｅｂ会議）の開催
・プレーヤー顔認証（快・不快の確認を実行し、品質改善に利用）
・直近のショットフォームを再生
・スコアの共有

【0115】

＜変形例１１＞
コース地図情報には、ゴルフコース内のグリーンの高精度３次元地図データが含まれる。このグリーンの高精度３次元地図データを用いて、グリーンに乗ったゴルフボールの位置から、最適なパッティングの方向と強さを提示するパッティング情報をユーザに提供することができる。

【0116】

また、ゴルフ支援システムの高精度３次元地図データではなく、高精度な衛星測位端末例えばＧＰＳ測位端末を利用し、グリーンのカップ位置を事前に計測し、当該位置を私設基準点として、コース地図情報２５１に登録し、ユーザがグリーン面に乗ったボールとカップを同一画面に画像を撮影することで、画像とカップの高精度３次元位置情報からグリーン面の高精度３次元情報を生成し活用することで、パッティング情報をユーザに提供することができる。
例えば、以下のようにパッティング情報をユーザに提供する。
（１）携帯情報端末でアプリケーションを起動
（２）ゴルフボールを含めたグリーン面の画像撮影
（３）グリーン面のボールが転がる速さを事前入力。ゴルフコースでは、スティンプメータでボールの転がり量を計測している。（８～１３ｆｔ）
（４）理想のパッティングラインと強度（平面換算など）を提供

【0117】

また、既登録の「グリーン面の高精度３次元点群情報の自動更新」に、スマートフォン等で撮影した画像と私設基準点の情報を活用し生成できる新しい高精度３次元点群情報を活用してもよい。

【0118】

＊＊＊本実施の形態の効果の説明＊＊＊
以上のように、本実施の形態に係るゴルフ支援システムによれば、ユーザ画像を解析することにより様々なサービスをユーザに提供することができるという効果を奏する。

【0119】

以上の実施の形態１および２では、ゴルフ支援システムの各装置の各部を独立した機能ブロックとして説明した。しかし、ゴルフ支援システムの各装置の構成は、上述した実施の形態のような構成でなくてもよい。ゴルフ支援システムの各装置の機能ブロックは、上述した実施の形態で説明した機能を実現することができれば、どのような構成でもよい。また、ゴルフ支援システムの各装置は、１つの装置でなく、複数の装置から構成されたシステムでもよい。

【0120】

例えば、サーバ装置２００の機能の一部をコース走行車両１００に持たせてもよい。あるいは、コース走行車両１００の機能の一部をサーバ装置２００に持たせてもよい。

【0121】

また、実施の形態１および２のうち、複数の部分を組み合わせて実施しても構わない。あるいは、これらの実施の形態のうち、１つの部分を実施しても構わない。その他、これらの実施の形態を、全体としてあるいは部分的に、どのように組み合わせて実施しても構わない。
すなわち、実施の形態１および２では、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。

【0122】

なお、上述した実施の形態は、本質的に好ましい例示であって、本開示の範囲、本開示の適用物の範囲、および本開示の用途の範囲を制限することを意図するものではない。上述した実施の形態は、必要に応じて種々の変更が可能である。例えば、フロー図あるいはシーケンス図を用いて説明した手順は、適宜に変更してもよい。

【符号の説明】

【0123】

２０ ユーザ、３０ 飛行情報、３１ 撮影範囲、５０ 走行経路、５１ 位置情報、５２ 弾道画像、５３ 探索範囲、５４，５４ａ 探索画像、５５ ユーザ画像、５７ 探索結果、５８ ユーザ動画、５９ ショット画像、６１ 予測弾道、６２ 予測弾道画像、６３ 予測落下位置、１００ コース走行車両、１１０ 移動制御部、１２０ 撮影部、１３０ 表示部、２００ サーバ装置、２１０ 弾道予測部、２２０ 経路算出部、２３０ ボール探索部、２４０ ユーザ情報提供部、１４０，２５０ 記憶部、２５１ コース地図情報、２５２ 回数閾値、３００ ドローン、３０１ 上空カメラ、３０２ 飛行制御部、４００ ゴルフコース、５００ ゴルフ支援システム、９０９ 電子回路、９１０ プロセッサ、９２１ メモリ、９２２ 補助記憶装置、９３０ 入力インタフェース、９４０ 出力インタフェース、９４１ 表示機器、９５０ 通信装置、９６１ 車両カメラ、９６２ ライダーレーダー、９６３ 位置センサ。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】