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特許7580665ゴルフ支援システム、ゴルフ支援方法、ゴルフ支援プログラム、サーバ装置、および、クライアント装置
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-10-31
(45)【発行日】2024-11-11
(54)【発明の名称】ゴルフ支援システム、ゴルフ支援方法、ゴルフ支援プログラム、サーバ装置、および、クライアント装置
(51)【国際特許分類】
A63B 71/06 20060101AFI20241101BHJP
【ＦＩ】
A63B71/06 F
A63B71/06 U
【請求項の数】
14
(21)【出願番号】P 2024520201
(86)(22)【出願日】2022-05-13
(86)【国際出願番号】 JP2022020165
(87)【国際公開番号】W WO2023218627
(87)【国際公開日】2023-11-16
【審査請求日】2024-04-22
(73)【特許権者】
【識別番号】000006013
【氏名又は名称】三菱電機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002491
【氏名又は名称】弁理士法人クロスボーダー特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】小澤 正
【審査官】槙 俊秋
(56)【参考文献】
【文献】特表２０１４－５１２２２０（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１７／０５７１５７（ＷＯ，Ａ１）
【文献】米国特許第５９５３０５６（ＵＳ，Ａ）
【文献】中国特許出願公開第１０９０６９９０３（ＣＮ，Ａ）
【文献】韓国公開特許第１０－２０１８－００５０５８９（ＫＲ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ６３Ｂ ７１／０６
Ａ６３Ｂ ６９／００
Ａ６３Ｂ ６９／３６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
ゴルフコースにおけるグリーンにおいてユーザを支援するゴルフ支援システムにおいて、前記グリーンの位置と前記グリーンの面形状とを含むグリーン面情報と、前記グリーンの上におけるゴルフボールの転がり速度を表すグリーンスピード情報と、前記グリーンあるいは前記グリーンの近傍に固定された基準地物における地物基準点の位置である基準点位置情報とを記憶するコース地図データベースと、
前記地物基準点と、前記グリーンに設けられたカップと、前記グリーンの上の前記ゴルフボールとを含むグリーン撮影画像をカメラにより撮影する撮影部と、
前記グリーン撮影画像と前記グリーン面情報と前記基準点位置情報とを用いて、前記ゴルフボールの位置であるボール位置を算出する位置算出部と、
前記グリーン面情報と前記グリーンスピード情報とを用いて、前記ボール位置から前記グリーンにおける前記カップの位置であるカップ位置までのパッティングラインを算出するライン算出部と
を備えるゴルフ支援システム。
【請求項2】
前記位置算出部は、前記地物基準点が前記カップ位置以外である場合は、前記グリーン撮影画像と前記グリーン面情報と前記基準点位置情報とを用いて前記カップ位置を算出する請求項１に記載のゴルフ支援システム。
【請求項3】
前記ゴルフ支援システムは、前記グリーン撮影画像に前記パッティングラインを重畳したパッティングライン画像を生成する画像生成部と、
前記パッティングライン画像を表示機器に表示する表示部と
を備える請求項１または請求項２に記載のゴルフ支援システム。
【請求項4】
前記画像生成部は、前記パッティングライン画像に複数の打ち出し方向を付加する請求項３に記載のゴルフ支援システム。
【請求項5】
前記撮影部は、前記地物基準点と前記グリーンに設けられたカップと前記グリーンの上の前記ゴルフボールとを含むグリーン点群画像をライダーレーダーにより撮影し、
前記位置算出部は、
前記グリーン点群画像を用いて、前記カップ位置と前記ボール位置とを補正する請求項１または請求項２に記載のゴルフ支援システム。
【請求項6】
前記ゴルフ支援システムは、前記グリーン点群画像に基づいて、前記グリーン面情報に含まれる前記グリーンの面形状を更新するデータベース更新部を備える請求項５に記載のゴルフ支援システム。
【請求項7】
前記ゴルフ支援システムは、前記カメラが搭載された機器の位置を検出する位置センサを備え、
前記位置算出部は、
前記カメラが搭載された機器の位置を用いて、前記カップ位置と前記ボール位置とを補正する請求項１または請求項２に記載のゴルフ支援システム。
【請求項8】
前記撮影部は、前記グリーン撮影画像を撮影する際に、前記地物基準点と前記カップと前記ゴルフボールとを含めることを注意喚起する注意通知を表示する請求項１または請求項２に記載のゴルフ支援システム。
【請求項9】
前記ゴルフ支援システムは、前記ユーザが携帯するクライアント装置と、前記クライアント装置と通信するサーバ装置とを備え、
前記サーバ装置は、前記コース地図データベースと前記位置算出部とライン算出部とを備え、
前記クライアント装置は、前記カメラを備え、前記ユーザにより撮影された前記グリーン撮影画像を前記サーバ装置に送信する請求項１または請求項２に記載のゴルフ支援システム。
【請求項10】
前記ゴルフ支援システムは、前記カメラを搭載し、前記ゴルフコースで運用される移動体であるクライアント装置と、前記クライアント装置と通信するサーバ装置とを備え、
前記サーバ装置は、前記コース地図データベースと前記位置算出部とライン算出部とを備え、
前記クライアント装置は、前記カメラにより撮影した前記グリーン撮影画像を前記サーバ装置に送信する請求項１または請求項２に記載のゴルフ支援システム。
【請求項11】
ゴルフコースにおけるグリーンにおいてユーザを支援するゴルフ支援システムに用いられるゴルフ支援方法において、コンピュータが、前記グリーンの位置と前記グリーンの面形状とを含むグリーン面情報と、前記グリーンの上におけるゴルフボールの転がり速度を表すグリーンスピード情報と、前記グリーンあるいは前記グリーンの近傍に固定された基準地物における地物基準点の位置である基準点位置情報とを記憶するコース地図データベースを備え、
コンピュータが、前記地物基準点と、前記グリーンに設けられたカップと、前記グリーンの上の前記ゴルフボールとを含むグリーン撮影画像をカメラにより撮影し、
コンピュータが、前記グリーン撮影画像と前記グリーン面情報と前記基準点位置情報とを用いて、前記ゴルフボールの位置であるボール位置を算出し、
コンピュータが、前記グリーン面情報と前記グリーンスピード情報とを用いて、前記ボール位置から前記グリーンにおける前記カップの位置であるカップ位置までのパッティングラインを算出するゴルフ支援方法。
【請求項12】
ゴルフコースにおけるグリーンにおいてユーザを支援するゴルフ支援システムに用いられるゴルフ支援プログラムにおいて、前記ゴルフ支援システムは、前記グリーンの位置と前記グリーンの面形状とを含むグリーン面情報と、前記グリーンの上におけるゴルフボールの転がり速度を表すグリーンスピード情報と、前記グリーンあるいは前記グリーンの近傍に固定された基準地物における地物基準点の位置である基準点位置情報とを記憶するコース地図データベースを備え、
前記地物基準点と、前記グリーンに設けられたカップと、前記グリーンの上の前記ゴルフボールとを含むグリーン撮影画像をカメラにより撮影する撮影処理と、
前記グリーン撮影画像と前記グリーン面情報と前記基準点位置情報とを用いて、前記ゴルフボールの位置であるボール位置を算出する位置算出処理と、
前記グリーン面情報と前記グリーンスピード情報とを用いて、前記ボール位置から前記グリーンにおける前記カップの位置であるカップ位置までのパッティングラインを算出するライン算出処理と
をコンピュータに実行させるゴルフ支援プログラム。
【請求項13】
ゴルフコースにおけるグリーンにおいてユーザが携帯するクライアント装置と通信するサーバ装置において、
前記グリーンの位置と前記グリーンの面形状とを含むグリーン面情報と、前記グリーンの上におけるゴルフボールの転がり速度を表すグリーンスピード情報と、前記グリーンあるいは前記グリーンの近傍に固定された基準地物における地物基準点の位置である基準点位置情報とを記憶するコース地図データベースと、
前記地物基準点と、前記グリーンに設けられたカップと、前記グリーンの上の前記ゴルフボールとを含むグリーン撮影画像を前記クライアント装置から取得し、前記グリーン撮影画像と前記グリーン面情報と前記基準点位置情報とを用いて、前記ゴルフボールの位置であるボール位置を算出する位置算出部と、
前記グリーン面情報と前記グリーンスピード情報とを用いて、前記ボール位置から前記グリーンにおける前記カップの位置であるカップ位置までのパッティングラインを算出するライン算出部と
を備えるサーバ装置。
【請求項14】
ゴルフコースにおけるグリーンにおいてユーザが携帯するクライアント装置であってサーバ装置と通信するクライアント装置において、
前記グリーンの位置と前記グリーンの面形状とを含むグリーン面情報と、前記グリーンの上におけるゴルフボールの転がり速度を表すグリーンスピード情報と、前記グリーンあるいは前記グリーンの近傍に固定された基準地物における地物基準点の位置である基準点位置情報とを記憶するコース地図データベースを備え、前記地物基準点と、前記グリーンに設けられたカップと、前記グリーンの上の前記ゴルフボールとを含むグリーン撮影画像をカメラにより撮影し、前記グリーン撮影画像と前記グリーン面情報と前記基準点位置情報とを用いて、前記ゴルフボールの位置であるボール位置を算出する前記サーバ装置であって、前記グリーン面情報と前記グリーンスピード情報とを用いて、前記ボール位置から前記グリーンにおける前記カップの位置であるカップ位置までのパッティングラインを算出する前記サーバ装置に、前記グリーン撮影画像を送信する撮影部を備えるクライアント装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、ゴルフ支援システム、ゴルフ支援方法、および、ゴルフ支援プログラムに関する。特に、ゴルフコースにおけるグリーンにおいてパッティングするユーザを支援するゴルフ支援システム、ゴルフ支援方法、および、ゴルフ支援プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
近年、グリーンにおいてパッティングするユーザを支援するアプリケーションが開発されている。例えば、ユーザがスマートフォンでグリーンをスキャンし、画面上のマーカとカップの位置およびボールの位置とをそれぞれ合わせてタップすることで、パッティングラインが表示されるアプリケーションがある。
このアプリケーションでは、ユーザの操作が煩雑となりプレー進行の遅れの要因になる可能性がある。また、ユーザによる操作の巧拙によって、グリーンの形状、カップの位置、およびボールの位置に誤差が生じるおそれもある。
このアプリケーションでは、ユーザの操作が煩雑となりプレー進行の遅れの要因になる可能性がある。また、ユーザによる操作の巧拙によって、グリーンの形状、カップの位置、およびボールの位置に誤差が生じるおそれもある。
【0003】
特許文献１では、パッティングラインを予測し、予測したパッティングラインを表示する電子機器が開示されている。
特許文献２では、グリーン上のカップに装着することで、カップ位置を高精度に検出する位置検出装置が開示されている。
特許文献２では、グリーン上のカップに装着することで、カップ位置を高精度に検出する位置検出装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特許第６７１４７９９号公報
【文献】特許第６７４４６６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
特許文献１の技術では、カップ位置とボール位置とをユーザが入力する必要がある。よって、ユーザの操作が煩雑となるとともに、カップ位置とボール位置との精度が低いという課題がある。
特許文献２の位置検出装置は、グリーン上のカップに装着して使用される。このように、特許文献２の位置検出装置は、ゴルファがプレーの戦略を立てる際に予めカップ位置を高精度に検出する際に利用する装置であり、ゴルフをプレーしながら使用するものではない。よって、グリーン上でパッティングするユーザを支援することはできないという課題がある。また、特許文献２の位置検出装置では、ボール位置の検出については記載されていない。
特許文献２の位置検出装置は、グリーン上のカップに装着して使用される。このように、特許文献２の位置検出装置は、ゴルファがプレーの戦略を立てる際に予めカップ位置を高精度に検出する際に利用する装置であり、ゴルフをプレーしながら使用するものではない。よって、グリーン上でパッティングするユーザを支援することはできないという課題がある。また、特許文献２の位置検出装置では、ボール位置の検出については記載されていない。
【0006】
本開示は、グリーン近傍での簡単な操作により高精度にカップ位置とボール位置を取得することで、グリーン上でパッティングするユーザを迅速かつ的確に支援することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示に係るゴルフ支援システムは、ゴルフコースにおけるグリーンにおいてユーザを支援するゴルフ支援システムにおいて、
前記グリーンの位置と前記グリーンの面形状とを含むグリーン面情報と、前記グリーンの上におけるゴルフボールの転がり速度を表すグリーンスピード情報と、前記グリーンあるいは前記グリーンの近傍に固定された基準地物における地物基準点の位置である基準点位置情報とを記憶するコース地図データベースと、
前記地物基準点と、前記グリーンに設けられたカップと、前記グリーンの上の前記ゴルフボールとを含むグリーン撮影画像をカメラにより撮影する撮影部と、
前記グリーン撮影画像と前記グリーン面情報と前記基準点位置情報とを用いて、前記ゴルフボールの位置であるボール位置を算出する位置算出部と、
前記グリーン面情報と前記グリーンスピード情報とを用いて、前記ボール位置から前記グリーンにおける前記カップの位置であるカップ位置までのパッティングラインを算出するライン算出部と
を備える。
前記グリーンの位置と前記グリーンの面形状とを含むグリーン面情報と、前記グリーンの上におけるゴルフボールの転がり速度を表すグリーンスピード情報と、前記グリーンあるいは前記グリーンの近傍に固定された基準地物における地物基準点の位置である基準点位置情報とを記憶するコース地図データベースと、
前記地物基準点と、前記グリーンに設けられたカップと、前記グリーンの上の前記ゴルフボールとを含むグリーン撮影画像をカメラにより撮影する撮影部と、
前記グリーン撮影画像と前記グリーン面情報と前記基準点位置情報とを用いて、前記ゴルフボールの位置であるボール位置を算出する位置算出部と、
前記グリーン面情報と前記グリーンスピード情報とを用いて、前記ボール位置から前記グリーンにおける前記カップの位置であるカップ位置までのパッティングラインを算出するライン算出部と
を備える。
【発明の効果】
【0008】
本開示に係るゴルフ支援システムによれば、グリーン近傍での簡単な操作により高精度にカップ位置とボール位置を取得することができる。よって、本開示に係るゴルフ支援システムによれば、グリーン上でパッティングするユーザを迅速かつ的確に支援することを目的とする。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】実施の形態１に係るゴルフ支援システムの全体構成例を示す図。
【図2】実施の形態１に係るクライアント装置の構成例を示す図。
【図3】実施の形態１に係るサーバ装置の構成例を示す図。
【図4】実施の形態１に係るゴルフ支援システムの動作を示すフロー図。
【図5】実施の形態１に係るクライアント装置の例を示す図。
【図6】実施の形態１に係るグリーン撮影画像の例を示す図。
【図7】実施の形態１に係るパッティングライン画像の例を示す図。
【図8】実施の形態１に係るパッティングライン画像の部分拡大図の例を示す図。
【図9】実施の形態１の変形例１に係るゴルフ支援システムの動作を示すフロー図。
【図10】実施の形態１の変形例４に係るクライアント装置の構成例を示す図。
【図11】実施の形態１の変形例４に係るサーバ装置の構成例を示す図。
【図12】実施の形態２に係るクライアント装置であるコース走行車両の構成例を示す図。
【図13】実施の形態２に係るゴルフ支援システムの動作を示すフロー図。
【図14】実施の形態２に係るパッティングライン画像の例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、本実施の形態について、図を用いて説明する。各図中、同一または相当する部分には、同一符号を付している。実施の形態の説明において、同一または相当する部分については、説明を適宜省略または簡略化する。図中の矢印はデータの流れまたは処理の流れを主に示している。また、以下の図では各構成部材の大きさの関係が実際のものとは異なる場合がある。また、実施の形態の説明において、上、下、左、右、前、後、表、裏といった向きあるいは位置が示されている場合がある。これらの表記は、説明の便宜上の記載であり、装置、器具、あるいは部品等の配置、方向および向きを限定するものではない。
【0011】
実施の形態１．
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１は、本実施の形態に係るゴルフ支援システム５００の全体構成例を示す図である。
ゴルフ支援システム５００は、ゴルフコース４０においてゴルフのプレーをするユーザ２０を支援するシステムである。ユーザ２０は、ゴルフコース４０においてゴルフをプレーするゴルファあるいはプレーヤーともいう。
特に、本実施の形態に係るゴルフ支援システム５００は、ゴルフコース４０におけるグリーン４１においてパッティングをするユーザ２０を支援する。
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１は、本実施の形態に係るゴルフ支援システム５００の全体構成例を示す図である。
ゴルフ支援システム５００は、ゴルフコース４０においてゴルフのプレーをするユーザ２０を支援するシステムである。ユーザ２０は、ゴルフコース４０においてゴルフをプレーするゴルファあるいはプレーヤーともいう。
特に、本実施の形態に係るゴルフ支援システム５００は、ゴルフコース４０におけるグリーン４１においてパッティングをするユーザ２０を支援する。
【0012】
ゴルフ支援システム５００は、クライアント装置１００とサーバ装置２００とを備える。
クライアント装置１００は、例えば、スマートフォン、携帯電話、あるいはタブレット端末といった携帯端末装置である。あるいは、クライアント装置１００は、走行経路に基づいてゴルフコース４０を自動運転するコース走行車両でもよい。なお、クライアント装置１００がコース走行車両である場合については実施の形態２で説明する。
サーバ装置２００は、例えば、クラウドコンピュータにより実現される。サーバ装置２００は、クライアント装置１００とネットワークを介して通信する。
クライアント装置１００は、例えば、スマートフォン、携帯電話、あるいはタブレット端末といった携帯端末装置である。あるいは、クライアント装置１００は、走行経路に基づいてゴルフコース４０を自動運転するコース走行車両でもよい。なお、クライアント装置１００がコース走行車両である場合については実施の形態２で説明する。
サーバ装置２００は、例えば、クラウドコンピュータにより実現される。サーバ装置２００は、クライアント装置１００とネットワークを介して通信する。
【0013】
図２は、本実施の形態に係るクライアント装置１００の構成例を示す図である。
クライアント装置１００は、コンピュータである。クライアント装置１００は、プロセッサ９１０を備えるとともに、メモリ９２１、補助記憶装置９２２、入力インタフェース９３０、出力インタフェース９４０、通信装置９５０、カメラ９６１、ライダーレーダー９６２、および位置センサ９６３といった他のハードウェアを備える。プロセッサ９１０は、信号線あるいは無線接続により他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。
クライアント装置１００は、コンピュータである。クライアント装置１００は、プロセッサ９１０を備えるとともに、メモリ９２１、補助記憶装置９２２、入力インタフェース９３０、出力インタフェース９４０、通信装置９５０、カメラ９６１、ライダーレーダー９６２、および位置センサ９６３といった他のハードウェアを備える。プロセッサ９１０は、信号線あるいは無線接続により他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。
【0014】
クライアント装置１００は、機能要素として、撮影部１１０と情報収集部１２０と表示部１３０と記憶部１４０とを備える。クライアント装置１００は、スマートフォン、携帯電話、あるいはタブレット端末といった携帯端末装置である。そのため、クライアント装置１００は、携帯端末装置としての機能を実現するためのその他の各種の機能を有するが、ここでは本実施の形態で利用する機能についてのみ図示している。
【0015】
カメラ９６１は、例えば、スマートフォン、携帯電話、あるいはタブレット端末といった携帯端末装置に内蔵された撮影装置である。カメラ９６１は、ユーザ２０による操作により、クライアント装置１００の周囲を撮影する。
ライダーレーダー９６２は、クライアント装置１００の周囲の物体までの距離を検出する。ライダーレーダー９６２により点群画像が生成される。
ライダーレーダー９６２は、クライアント装置１００の周囲の物体までの距離を検出する。ライダーレーダー９６２により点群画像が生成される。
【0016】
位置センサ９６３は、クライアント装置１００の位置情報５３を取得する。より具体的には、位置センサ９６３は、クライアント装置１００の位置と時間とを位置情報５３として取得する。位置センサ９６３は、例えば、ＧＰＳである。ＧＰＳは、Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍの略語である。
位置センサ９６３により取得された位置情報５３は、情報収集部１２０によりサーバ装置２００に送信される。
位置センサ９６３により取得された位置情報５３は、情報収集部１２０によりサーバ装置２００に送信される。
【0017】
図３は、本実施の形態に係るサーバ装置２００の構成例を示す図である。
サーバ装置２００は、コンピュータである。サーバ装置２００は、プロセッサ９１０を備えるとともに、メモリ９２１、補助記憶装置９２２、入力インタフェース９３０、出力インタフェース９４０、および通信装置９５０といった他のハードウェアを備える。プロセッサ９１０は、信号線あるいは無線接続により他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。
なお、クライアント装置１００と同様の機能を有するハードウェアには、説明を簡単にするために同一の符号を付している。しかし、クライアント装置１００とサーバ装置２００の各々に、個別にハードウェアが搭載されていることは自明である。
サーバ装置２００は、コンピュータである。サーバ装置２００は、プロセッサ９１０を備えるとともに、メモリ９２１、補助記憶装置９２２、入力インタフェース９３０、出力インタフェース９４０、および通信装置９５０といった他のハードウェアを備える。プロセッサ９１０は、信号線あるいは無線接続により他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。
なお、クライアント装置１００と同様の機能を有するハードウェアには、説明を簡単にするために同一の符号を付している。しかし、クライアント装置１００とサーバ装置２００の各々に、個別にハードウェアが搭載されていることは自明である。
【0018】
サーバ装置２００は、機能要素として、位置算出部２１０とライン算出部２２０と画像生成部２３０とデータベース更新部２４０と記憶部２５０とを備える。記憶部２５０には、コース地図データベース２５１が記憶される。コース地図データベース２５１には、グリーン面情報５１１とグリーンスピード情報５１２と基準点位置情報５１３とが含まれる。
【0019】
位置算出部２１０とライン算出部２２０と画像生成部２３０とデータベース更新部２４０との機能は、ソフトウェアにより実現される。記憶部２５０は、メモリ９２１に備えられる。なお、記憶部２５０は、補助記憶装置９２２に備えられていてもよいし、メモリ９２１と補助記憶装置９２２に分散して備えられていてもよい。
【0020】
プロセッサ９１０は、ゴルフ支援プログラムを実行する装置である。ゴルフ支援プログラムは、クライアント装置１００とサーバ装置２００との各装置の機能を実現するプログラムである。サーバ装置２００では、ゴルフ支援プログラムは、位置算出部２１０とライン算出部２２０と画像生成部２３０とデータベース更新部２４０との機能を実現するプログラムである。
【0021】
プロセッサ９１０は、演算処理を行うＩＣである。プロセッサ９１０の具体例は、ＣＰＵ、ＤＳＰ、ＧＰＵである。ＩＣは、Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔの略語である。ＣＰＵは、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔの略語である。ＤＳＰは、Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒの略語である。ＧＰＵは、Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔの略語である。
【0022】
メモリ９２１は、データを一時的に記憶する記憶装置である。メモリ９２１の具体例は、ＳＲＡＭ、あるいはＤＲＡＭである。ＳＲＡＭは、Ｓｔａｔｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙの略語である。ＤＲＡＭは、Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙの略語である。
補助記憶装置９２２は、データを保管する記憶装置である。補助記憶装置９２２の具体例は、ＨＤＤである。また、補助記憶装置９２２は、ＳＤ（登録商標）メモリカード、ＣＦ、ＮＡＮＤフラッシュ、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤといった可搬の記憶媒体であってもよい。なお、ＨＤＤは、Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅの略語である。ＳＤ（登録商標）は、Ｓｅｃｕｒｅ Ｄｉｇｉｔａｌの略語である。ＣＦは、ＣｏｍｐａｃｔＦｌａｓｈ（登録商標）の略語である。ＤＶＤは、Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋの略語である。
補助記憶装置９２２は、データを保管する記憶装置である。補助記憶装置９２２の具体例は、ＨＤＤである。また、補助記憶装置９２２は、ＳＤ（登録商標）メモリカード、ＣＦ、ＮＡＮＤフラッシュ、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤといった可搬の記憶媒体であってもよい。なお、ＨＤＤは、Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅの略語である。ＳＤ（登録商標）は、Ｓｅｃｕｒｅ Ｄｉｇｉｔａｌの略語である。ＣＦは、ＣｏｍｐａｃｔＦｌａｓｈ（登録商標）の略語である。ＤＶＤは、Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋの略語である。
【0023】
入力インタフェース９３０は、マウス、キーボード、あるいはタッチパネルといった入力装置と接続されるポートである。入力インタフェース９３０は、具体的には、ＵＳＢ端子である。なお、入力インタフェース９３０は、ＬＡＮインタフェースであってもよいし、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）であってもよい。ＵＳＢは、Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓの略語である。ＬＡＮは、Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋの略語である。
【0024】
出力インタフェース９４０は、ディスプレイといった出力機器のケーブルが接続されるポートである。また、出力インタフェース９４０は、ＬＡＮインタフェースであってもよいし、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）であってもよい。出力インタフェース９４０は、具体的には、ＵＳＢ端子またはＨＤＭＩ（登録商標）端子である。ディスプレイは、具体的には、ＬＣＤである。出力インタフェース９４０は、表示器インタフェースともいう。ＨＤＭＩ（登録商標）は、Ｈｉｇｈ Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅの略語である。ＬＣＤは、Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙの略語である。
【0025】
通信装置９５０は、レシーバとトランスミッタを有する。通信装置９５０は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、ＬＡＮ、インターネット、あるいは電話回線といった通信網に接続している。通信装置９５０は、具体的には、通信チップまたはＮＩＣである。ＮＩＣは、Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｃａｒｄの略語である。
【0026】
ゴルフ支援プログラムは、ゴルフ支援システム５００の各装置において実行される。ゴルフ支援プログラムは、プロセッサ９１０に読み込まれ、プロセッサ９１０によって実行される。メモリ９２１には、ゴルフ支援プログラムだけでなく、ＯＳも記憶されている。ＯＳは、Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍの略語である。プロセッサ９１０は、ＯＳを実行しながら、ゴルフ支援プログラムを実行する。ゴルフ支援プログラムおよびＯＳは、補助記憶装置９２２に記憶されていてもよい。補助記憶装置９２２に記憶されているゴルフ支援プログラムおよびＯＳは、メモリ９２１にロードされ、プロセッサ９１０によって実行される。なお、ゴルフ支援プログラムの一部または全部がＯＳに組み込まれていてもよい。
【0027】
サーバ装置２００は、プロセッサ９１０を代替する複数のプロセッサを備えていてもよい。これら複数のプロセッサは、ゴルフ支援プログラムの実行を分担する。それぞれのプロセッサは、プロセッサ９１０と同じように、ゴルフ支援プログラムを実行する装置である。
【0028】
ゴルフ支援プログラムにより利用、処理または出力されるデータ、情報、信号値および変数値は、メモリ９２１、補助記憶装置９２２、または、プロセッサ９１０内のレジスタあるいはキャッシュメモリに記憶される。
【0029】
サーバ装置２００において、位置算出部２１０とライン算出部２２０と画像生成部２３０とデータベース更新部２４０との各部の「部」を「回路」、「工程」、「手順」、「処理」、あるいは「サーキットリー」に読み替えてもよい。ゴルフ支援プログラムは、位置算出処理とライン算出処理と画像生成処理とデータベース更新処理とを、コンピュータに実行させる。位置算出処理とライン算出処理と画像生成処理とデータベース更新処理との「処理」を「プログラム」、「プログラムプロダクト」、「プログラムを記憶したコンピュータ読取可能な記憶媒体」、または「プログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体」に読み替えてもよい。また、ゴルフ支援方法は、ゴルフ支援システム５００の各装置がゴルフ支援プログラムを実行することにより行われる方法である。
ゴルフ支援プログラムは、コンピュータ読取可能な記録媒体に格納されて提供されてもよい。また、ゴルフ支援プログラムは、プログラムプロダクトとして提供されてもよい。
ゴルフ支援プログラムは、コンピュータ読取可能な記録媒体に格納されて提供されてもよい。また、ゴルフ支援プログラムは、プログラムプロダクトとして提供されてもよい。
【0030】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
次に、本実施の形態に係るゴルフ支援システム５００の動作について説明する。ゴルフ支援システム５００の動作手順は、ゴルフ支援方法に相当する。また、ゴルフ支援システム５００の動作を実現するプログラムは、ゴルフ支援プログラムに相当する。
次に、本実施の形態に係るゴルフ支援システム５００の動作について説明する。ゴルフ支援システム５００の動作手順は、ゴルフ支援方法に相当する。また、ゴルフ支援システム５００の動作を実現するプログラムは、ゴルフ支援プログラムに相当する。
【0031】
図４は、本実施の形態に係るゴルフ支援システム５００の動作を示すフロー図である。
本実施の形態に係るゴルフ支援システム５００は、ゴルフコース４０におけるグリーン４１において、これからパッティングをするユーザ２０を支援するシステムである。ゴルフ支援システム５００は、例えば、アプリケーションとしてクライアント装置１００にダウンロードされ、ユーザ２０に利用される。
本実施の形態に係るゴルフ支援システム５００は、ゴルフコース４０におけるグリーン４１において、これからパッティングをするユーザ２０を支援するシステムである。ゴルフ支援システム５００は、例えば、アプリケーションとしてクライアント装置１００にダウンロードされ、ユーザ２０に利用される。
【0032】
＜撮影処理：ステップＳ１０１＞
ステップＳ１０１において、撮影部１１０は、カメラ９６１により、グリーン撮影画像５１を撮影する。グリーン撮影画像５１には、地物基準点４０３とグリーン４１に設けられたカップ４２とグリーン４１の上のゴルフボール２１とが含まれる。
ステップＳ１０１において、撮影部１１０は、カメラ９６１により、グリーン撮影画像５１を撮影する。グリーン撮影画像５１には、地物基準点４０３とグリーン４１に設けられたカップ４２とグリーン４１の上のゴルフボール２１とが含まれる。
【0033】
図５は、本実施の形態に係るクライアント装置１００の例を示す図である。
クライアント装置１００は、例えば、図６に示すようなスマートフォンである。
ユーザ２０は、クライアント装置１００にダウンロードされたアプリケーションを起動する。クライアント装置１００はグリーン撮影画像５１の撮影モードとなり、ユーザ２０は、アプリケーションの指示にしたがって、カメラ９６１によりグリーン撮影画像５１を撮影する。
このとき、クライアント装置１００の表示部１３０は、地物基準点４０３とカップ４２とゴルフボール２１とを含めて撮影するようにユーザ２０に注意を促す注意通知５５を表示してもよい。
クライアント装置１００は、例えば、図６に示すようなスマートフォンである。
ユーザ２０は、クライアント装置１００にダウンロードされたアプリケーションを起動する。クライアント装置１００はグリーン撮影画像５１の撮影モードとなり、ユーザ２０は、アプリケーションの指示にしたがって、カメラ９６１によりグリーン撮影画像５１を撮影する。
このとき、クライアント装置１００の表示部１３０は、地物基準点４０３とカップ４２とゴルフボール２１とを含めて撮影するようにユーザ２０に注意を促す注意通知５５を表示してもよい。
【0034】
また、カメラ９６１によってグリーン４１の芝生の濡れ具合、乾燥具合に関する情報を取得してもよい。さらに、位置センサ９６３によって得た自己位置情報から、周囲の天候情報を取得してもよい。
【0035】
図６は、本実施の形態に係るグリーン撮影画像５１の例を示す図である。
図６に示すように、グリーン４１には、ユーザ２０がゴルフボール２１をカップインさせるカップ４２が設けられている。また、グリーン４１には、ユーザ２０がパッティングするゴルフボール２１がのっている。
図６に示すように、グリーン４１には、ユーザ２０がゴルフボール２１をカップインさせるカップ４２が設けられている。また、グリーン４１には、ユーザ２０がパッティングするゴルフボール２１がのっている。
【0036】
ユーザ２０は、カメラ９６１により、地物基準点４０３と、グリーン４１に設けられたカップ４２と、グリーン４１の上のゴルフボール２１とを含めて、グリーン４１をグリーン撮影画像５１として撮影する。
スマートフォンであれば、ユーザ２０はプレーしながら携帯することが可能である。よって、ユーザ２０は、グリーン撮影画像５１を迅速に撮影することができる。
スマートフォンであれば、ユーザ２０はプレーしながら携帯することが可能である。よって、ユーザ２０は、グリーン撮影画像５１を迅速に撮影することができる。
【0037】
基準地物４３とは、グリーン４１あるいはグリーン４１の近傍に固定された地物であり、予め正確な位置が計測されている所定の位置が地物基準点４０３として設定された地物である。つまり、地物基準点４０３とは、基準地物４３における所定の位置を指す。
地物基準点４０３は、高精度測位により予め正確な位置が計測されており、その位置はコース地図データベース２５１の基準点位置情報５１３に設定されている。
地物基準点４０３は、高精度測位により予め正確な位置が計測されており、その位置はコース地図データベース２５１の基準点位置情報５１３に設定されている。
【0038】
基準地物４３の具体例としては、グリーン４１の近傍に植えられている植物、グリーン４１の近傍に設けられたスプリンクラーあるいは排水溝といった設置物、あるいは、グリーン４１の近傍のバンカーなどである。また、基準地物４３は、グリーン４１に設けられたカップ４２でもよい。一方、グリーン上のピンあるいはフラッグのように、移動可能なものは基準地物４３には適さない。基準地物４３は、グリーン４１あるいはグリーン４１の近傍に固定された地物である。
【0039】
地物基準点４０３は、基準地物４３における所定の位置である。例えば、植物の最下部の最もグリーンに近い部分、スプリンクラーあるいは排水溝といった設置物の中央部分、あるいは、バンカーの縁のもっともグリーンに近い部分などを地物基準点４０３としてもよい。また、基準地物４３がカップ４２の場合、カップ４２の中央部を地物基準点４０３としてもよい。地物基準点４０３は高精度測位により予め正確な位置が計測されているので、その高精度測位の際に地物基準点４０３を基準地物４３にマークしておいてもよい。
【0040】
なお、カップ４２は、通常、定期的あるいは不定期にグリーン４１でのカップ位置が変更される。よって、基準地物４３をカップ４２とする場合は、カップ位置の変更の都度、その地物基準点４０３（例えばカップ４２の中央部）に対し高精度測位が実施される。そして、カップ位置の変更の都度、高精度測位が実施された結果である地物基準点４０３の位置がコース地図データベース２５１に登録し直される。
【0041】
また、基準地物４３は、ホールごとに異なっていてもよい。例えば、１番ホールではスプリンクラーが基準地物４３であり、３番ホールでは植物が基準地物４３であるような場合もある。あるいは、全てのホールでカップ４２が基準地物４３である、としてもよい。
表示部１３０は、ユーザ２０がグリーン撮影画像５１を撮影する際に、当該ホールでの基準地物４３の地物基準点４０３がどこであるかを注意通知５５に含めてユーザ２０に通知する。
例えば、表示部１３０は、「地物基準点とカップとゴルフボールとを含めて撮影して下さい。１番ホールの地物基準点は左奥のスプリンクラーの中央部です。」といった注意通知５５を表示する。
表示部１３０は、ユーザ２０がグリーン撮影画像５１を撮影する際に、当該ホールでの基準地物４３の地物基準点４０３がどこであるかを注意通知５５に含めてユーザ２０に通知する。
例えば、表示部１３０は、「地物基準点とカップとゴルフボールとを含めて撮影して下さい。１番ホールの地物基準点は左奥のスプリンクラーの中央部です。」といった注意通知５５を表示する。
【0042】
注意通知５５は、ユーザ２０がグリーン撮影画像５１を撮影する撮影モードの際に、サーバ装置２００から送信されるとしてもよい。このとき、ユーザ２０がどのホールのグリーンにいるかの情報は、クライアント装置１００から送信される位置情報５３に基づいて判定する。
あるいは、注意通知５５は、ユーザ２０がグリーン撮影画像５１を撮影する撮影モードの際に、表示部１３０が生成して表示してもよい。
あるいは、注意通知５５は、ユーザ２０がグリーン撮影画像５１を撮影する撮影モードの際に、表示部１３０が生成して表示してもよい。
【0043】
ユーザ２０がクライアント装置１００に表示された注意通知５５にしたがってグリーン撮影画像５１を撮影すると、撮影部１１０は撮影されたグリーン撮影画像５１をサーバ装置２００に送信する。
【0044】
＜位置算出処理：ステップＳ１０２＞
ステップＳ１０２において、位置算出部２１０は、グリーン撮影画像５１とグリーン面情報５１１と基準点位置情報５１３とを用いて、グリーン４１におけるカップ４２の位置とゴルフボール２１の位置とを算出する。位置算出部２１０により算出されるカップ４２の位置をカップ位置６１とし、ゴルフボール２１の位置をボール位置６２とする。
なお、地物基準点４０３が、例えば、カップ４２の中央部にある場合、カップ位置６１は基準点位置情報５１３から取得可能である。よって、位置算出部２１０は、地物基準点４０３がカップ位置６１以外である場合に、カップ位置６１とボール位置６２を算出する、としてもよい。
ステップＳ１０２において、位置算出部２１０は、グリーン撮影画像５１とグリーン面情報５１１と基準点位置情報５１３とを用いて、グリーン４１におけるカップ４２の位置とゴルフボール２１の位置とを算出する。位置算出部２１０により算出されるカップ４２の位置をカップ位置６１とし、ゴルフボール２１の位置をボール位置６２とする。
なお、地物基準点４０３が、例えば、カップ４２の中央部にある場合、カップ位置６１は基準点位置情報５１３から取得可能である。よって、位置算出部２１０は、地物基準点４０３がカップ位置６１以外である場合に、カップ位置６１とボール位置６２を算出する、としてもよい。
【0045】
図３に示すように、コース地図データベース２５１には、グリーン面情報５１１と、グリーンスピード情報５１２と、基準点位置情報５１３とが格納されている。
グリーン面情報５１１には、グリーン４１の位置とグリーン４１の面形状とが含まれる。グリーン面情報５１１は、高精度３次元空間情報である。例えば、コース地図データベース２５１には、ゴルフコース全体の高精度３次元地図情報が格納されており、そのグリーン面部分をグリーン面情報５１１としてもよい。
グリーン面情報５１１には、グリーン４１の位置とグリーン４１の面形状とが含まれる。グリーン面情報５１１は、高精度３次元空間情報である。例えば、コース地図データベース２５１には、ゴルフコース全体の高精度３次元地図情報が格納されており、そのグリーン面部分をグリーン面情報５１１としてもよい。
【0046】
グリーンスピード情報５１２には、グリーン４１の上におけるボールの転がり速度が含まれる。ゴルフコースでは、スティンプメータでグリーン４１におけるボールの転がり量を予め計測している。
【0047】
基準点位置情報５１３には、グリーン４１あるいはグリーン４１の近傍に固定された基準地物４３における地物基準点４０３の位置が含まれる。上述したように、地物基準点４０３の位置は、高精度測位により予め正確に計測されているものとする。
【0048】
位置算出部２１０は、グリーン撮影画像５１におけるグリーン４１の形状およびカップ４２と、グリーン面情報５１１におけるグリーン形状およびカップとをマッチングさせ、カップ位置６１を算出する。さらに、位置算出部２１０は、グリーン撮影画像５１における地物基準点４０３の位置情報を基準点位置情報５１３から抽出する。位置算出部２１０は、地物基準点４０３の位置情報を用いてカップ位置６１を補正する。
また、同様に、位置算出部２１０は、グリーン撮影画像５１におけるグリーン４１の形状およびカップ４２と、グリーン面情報５１１におけるグリーン形状およびカップとをマッチングさせ、グリーン撮影画像５１におけるボール位置６２を算出する。さらに、位置算出部２１０は、地物基準点４０３の位置情報を用いてボール位置６２を補正する。
また、同様に、位置算出部２１０は、グリーン撮影画像５１におけるグリーン４１の形状およびカップ４２と、グリーン面情報５１１におけるグリーン形状およびカップとをマッチングさせ、グリーン撮影画像５１におけるボール位置６２を算出する。さらに、位置算出部２１０は、地物基準点４０３の位置情報を用いてボール位置６２を補正する。
【0049】
＜パッティングライン算出処理：ステップＳ１０３＞
ステップＳ１０３において、ライン算出部２２０は、グリーン面情報５１１とグリーンスピード情報５１２とを用いて、ボール位置６２からカップ位置６１までのパッティングライン２２を算出する。
ステップＳ１０３において、ライン算出部２２０は、グリーン面情報５１１とグリーンスピード情報５１２とを用いて、ボール位置６２からカップ位置６１までのパッティングライン２２を算出する。
【0050】
具体的には、ライン算出部２２０は、グリーン面情報５１１とグリーンスピード情報５１２とボール位置６２とカップ位置６１とを予測アルゴリズムに入力し、ボール位置６２からカップ位置６１までのパッティングライン２２を算出する。
パッティングラインの予測アルゴリズムは、例えば、特許文献１に記載の予測プログラムを用いる。また、ライン算出部２２０は、芝生の湿り気情報もしくは天候情報も加味してパッティングラインを算出してもよい。
パッティングラインの予測アルゴリズムは、例えば、特許文献１に記載の予測プログラムを用いる。また、ライン算出部２２０は、芝生の湿り気情報もしくは天候情報も加味してパッティングラインを算出してもよい。
【0051】
＜画像生成処理：ステップＳ１０４＞
ステップＳ１０４において、画像生成部２３０は、グリーン撮影画像５１にパッティングライン２２を重畳したパッティングライン画像５４を生成する。
ステップＳ１０４において、画像生成部２３０は、グリーン撮影画像５１にパッティングライン２２を重畳したパッティングライン画像５４を生成する。
【0052】
図７は、本実施の形態に係るパッティングライン画像５４の例を示す図である。
図７では、グリーン撮影画像５１にパッティングライン２２を重畳したパッティングライン画像５４を示している。
図７に示すように、画像生成部２３０は、パッティングライン２２を実現するためのジャストなねらい目２２ａとジャストな打ち出し方向２２ｂとをパッティングライン画像５４に重畳してもよい。
また、図７に示すように、画像生成部２３０は、強めに打った際のパッティングライン（強め）２２ｃと、弱めに打った際のパッティングライン（弱め）２２ｄをパッティングライン画像５４に重畳してもよい。
図７では、グリーン撮影画像５１にパッティングライン２２を重畳したパッティングライン画像５４を示している。
図７に示すように、画像生成部２３０は、パッティングライン２２を実現するためのジャストなねらい目２２ａとジャストな打ち出し方向２２ｂとをパッティングライン画像５４に重畳してもよい。
また、図７に示すように、画像生成部２３０は、強めに打った際のパッティングライン（強め）２２ｃと、弱めに打った際のパッティングライン（弱め）２２ｄをパッティングライン画像５４に重畳してもよい。
【0053】
画像生成部２３０は、グリーン面情報５１１と、ライン算出部２２０により予測されたパッティングライン２２とに基づいて、ジャストなねらい目２２ａとジャストな打ち出し方向２２ｂを算出する。あるいは、ライン算出部２２０が、ジャストなねらい目２２ａとジャストな打ち出し方向２２ｂを算出してもよい。
【0054】
画像生成部２３０は、パッティングライン画像５４に複数の打ち出し方向を付加する。図７では、ジャストな距離感で打つ場合と、強めに打つ場合と、弱めに打つ場合との３段階の打ち出し方向を示している。
具体的には、画像生成部２３０は、グリーン面情報５１１と、ライン算出部２２０により予測されたパッティングライン２２とに基づいて、パッティングライン（強め）２２ｃとパッティングライン（弱め）２２ｄとを算出する。あるいは、ライン算出部２２０が、パッティングライン（強め）２２ｃとパッティングライン（弱め）２２ｄとを算出してもよい。
具体的には、画像生成部２３０は、グリーン面情報５１１と、ライン算出部２２０により予測されたパッティングライン２２とに基づいて、パッティングライン（強め）２２ｃとパッティングライン（弱め）２２ｄとを算出する。あるいは、ライン算出部２２０が、パッティングライン（強め）２２ｃとパッティングライン（弱め）２２ｄとを算出してもよい。
【0055】
図８は、本実施の形態に係るパッティングライン画像５４の部分拡大図の例を示す図である。
図８に示すように、ジャストの距離感で打つ場合の打ち出し方向と、強めで打つ場合の打ち出し方向と、弱めで打つ場合の打ち出し方向とを矢印で示してパッティングライン画像５４に重畳してもよい。このとき、矢印の長さにより、ジャストで打つ場合に対する強めあるいは弱めの割合を表してもよい。
図８に示すように、ジャストの距離感で打つ場合の打ち出し方向と、強めで打つ場合の打ち出し方向と、弱めで打つ場合の打ち出し方向とを矢印で示してパッティングライン画像５４に重畳してもよい。このとき、矢印の長さにより、ジャストで打つ場合に対する強めあるいは弱めの割合を表してもよい。
【0056】
また、画像生成部２３０は、具体的な打ち出し角度の数値をパッティングライン画像５４に表示してもよい。例えば、「強め場合は、ジャストの打ち出し方向からα度右」といった表示でもよい。ユーザ２０にとっては数値を測ってパッティングすることは難しいが、数値により感覚的に打つ方向を判断することができる。
【0057】
画像生成部２３０は、パッティングの強さを表示する際、下り傾斜なら平坦時の７割、上りなら２割増しといった指標を用いてパッティングの強さを表示してもよい。
また、クライアント装置１００にはユーザ２０のパターの反発係数といった情報を登録しておき、ライン算出部２２０はパターの反発係数を加味してパッティングラインを算出してもよい。また、画像生成部２３０はパターの反発係数を加味してパッティングの強さをアドバイスする表示をパッティングライン画像５４に表示してもよい。
また、画像生成部２３０は、当日の芝生の湿り気情報を加味したパッティングの強さをアドバイス表示してもよい。
また、クライアント装置１００にはユーザ２０のパターの反発係数といった情報を登録しておき、ライン算出部２２０はパターの反発係数を加味してパッティングラインを算出してもよい。また、画像生成部２３０はパターの反発係数を加味してパッティングの強さをアドバイスする表示をパッティングライン画像５４に表示してもよい。
また、画像生成部２３０は、当日の芝生の湿り気情報を加味したパッティングの強さをアドバイス表示してもよい。
【0058】
画像生成部２３０は、生成したパッティングライン画像５４をクライアント装置１００に送信する。なお、画像生成部２３０は、ゴルフボール２１がカップ４２に入るまでのシミュレーション映像をパッティングライン画像５４としてもよい。
【0059】
＜表示処理：ステップＳ１０５＞
クライアント装置１００の表示部１３０は、パッティングライン画像５４を表示機器９４１に表示する。
表示部１３０は、パッティングライン画像５４をＡＲ表示してもよい。ＡＲはＡｕｇｍｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙの略語である。
また、パッティングライン画像５４が動画の場合は、表示部１３０はその動画を表示機器９４１において再生する。
クライアント装置１００の表示部１３０は、パッティングライン画像５４を表示機器９４１に表示する。
表示部１３０は、パッティングライン画像５４をＡＲ表示してもよい。ＡＲはＡｕｇｍｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙの略語である。
また、パッティングライン画像５４が動画の場合は、表示部１３０はその動画を表示機器９４１において再生する。
【0060】
＊＊＊他の構成＊＊＊
＜変形例１＞
図９は、本実施の形態の変形例１に係るゴルフ支援システム５００の動作を示すフロー図である。
ステップＳ１０１ａにおいて、撮影部１１０は、地物基準点４０３とグリーン４１に設けられたカップ４２とグリーン４１の上のゴルフボール２１とを含むグリーン点群画像５２をライダーレーダー９６２により撮影する。撮影部１１０は、グリーン点群画像５２をサーバ装置２００に送信する。
位置算出部２１０は、グリーン撮影画像５１に加えて、さらにグリーン点群画像５２も用いて、カップ位置６１とボール位置６２とを補正する。
グリーン点群画像５２を用いることにより、カップ位置６１とボール位置６２の精度が向上するという効果がある。
＜変形例１＞
図９は、本実施の形態の変形例１に係るゴルフ支援システム５００の動作を示すフロー図である。
ステップＳ１０１ａにおいて、撮影部１１０は、地物基準点４０３とグリーン４１に設けられたカップ４２とグリーン４１の上のゴルフボール２１とを含むグリーン点群画像５２をライダーレーダー９６２により撮影する。撮影部１１０は、グリーン点群画像５２をサーバ装置２００に送信する。
位置算出部２１０は、グリーン撮影画像５１に加えて、さらにグリーン点群画像５２も用いて、カップ位置６１とボール位置６２とを補正する。
グリーン点群画像５２を用いることにより、カップ位置６１とボール位置６２の精度が向上するという効果がある。
【0061】
また、ステップＳ１０１ｂにおいて、情報収集部１２０は、位置センサ９６３により、クライアント装置１００の位置情報５３を取得し、サーバ装置２００に送信する。
位置算出部２１０は、カメラ９６１およびライダーレーダー９６２が搭載された機器、すなわちクライアント装置１００の位置情報５３を用いて、カップ位置６１とボール位置６２とを補正する。
クライアント装置１００の位置情報５３を用いることにより、さらに、カップ位置６１とボール位置６２の精度を向上させることができるという効果がある。
位置算出部２１０は、カメラ９６１およびライダーレーダー９６２が搭載された機器、すなわちクライアント装置１００の位置情報５３を用いて、カップ位置６１とボール位置６２とを補正する。
クライアント装置１００の位置情報５３を用いることにより、さらに、カップ位置６１とボール位置６２の精度を向上させることができるという効果がある。
【0062】
ステップＳ１０２ａにおいて、データベース更新部２４０は、グリーン点群画像５２に基づいて、グリーン面情報５１１に含まれるグリーン４１の面形状を更新する。
データベース更新部２４０は、グリーン撮影画像５１とグリーン点群画像５２と地物基準点４０３の位置とを活用し、最新のグリーン面の起伏情報を３次元空間情報として作成し、グリーン面情報５１１を更新する。
データベース更新部２４０は、グリーン撮影画像５１とグリーン点群画像５２と地物基準点４０３の位置とを活用し、最新のグリーン面の起伏情報を３次元空間情報として作成し、グリーン面情報５１１を更新する。
【0063】
＜変形例２＞
本実施の形態では、地物基準点４０３の位置情報は予め高精度測位により正確に測定され、基準点位置情報５１３に格納されているものとした。
変形例２では、地物基準点４０３にＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ペンダントといった機器を設置し、予め高精度測位された基準点位置情報をデータとして位置ビーコンとして発信してもよい。この場合、例えば、情報収集部１２０が地物基準点４０３から発信される位置ビーコンに含まれる基準点位置情報を受信し、サーバ装置２００に送信する。そして、サーバ装置２００では、コース地図データベース２５１に格納された基準点位置情報５１３の替わりに、情報収集部１２０から送信された基準点位置情報を用いてカップ位置６１とボール位置６２とを算出する。
本実施の形態では、地物基準点４０３の位置情報は予め高精度測位により正確に測定され、基準点位置情報５１３に格納されているものとした。
変形例２では、地物基準点４０３にＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ペンダントといった機器を設置し、予め高精度測位された基準点位置情報をデータとして位置ビーコンとして発信してもよい。この場合、例えば、情報収集部１２０が地物基準点４０３から発信される位置ビーコンに含まれる基準点位置情報を受信し、サーバ装置２００に送信する。そして、サーバ装置２００では、コース地図データベース２５１に格納された基準点位置情報５１３の替わりに、情報収集部１２０から送信された基準点位置情報を用いてカップ位置６１とボール位置６２とを算出する。
【0064】
＜変形例３＞
本実施の形態に係るゴルフ支援システム５００の機能は、上述したようにスマートフォン、携帯電話、あるいはタブレット端末といったクライアント装置１００にダウンロードされるアプリケーションとして提供されてもよい。あるいは、ゴルフ支援システム５００の機能は、ウェブベースで提供されてもよい。
また、ゴルフ支援システム５００では、クライアント装置１００にグリーン面情報５１１とグリーンスピード情報５１２と基準点位置情報５１３とを含むコース地図データベース２５１が提供されてもよい。クライアント装置１００にコース地図データベース２５１を提供することで、クライアント装置１００単体でゴルフ支援システム５００の機能を実現することも可能となる。
本実施の形態に係るゴルフ支援システム５００の機能は、上述したようにスマートフォン、携帯電話、あるいはタブレット端末といったクライアント装置１００にダウンロードされるアプリケーションとして提供されてもよい。あるいは、ゴルフ支援システム５００の機能は、ウェブベースで提供されてもよい。
また、ゴルフ支援システム５００では、クライアント装置１００にグリーン面情報５１１とグリーンスピード情報５１２と基準点位置情報５１３とを含むコース地図データベース２５１が提供されてもよい。クライアント装置１００にコース地図データベース２５１を提供することで、クライアント装置１００単体でゴルフ支援システム５００の機能を実現することも可能となる。
【0065】
＜変形例４＞
本実施の形態では、クライアント装置１００とサーバ装置２００の各装置の機能がソフトウェアで実現される。変形例として、クライアント装置１００とサーバ装置２００の各装置の機能がハードウェアで実現されてもよい。
具体的には、クライアント装置１００とサーバ装置２００の各装置は、プロセッサ９１０に替えて電子回路９０９を備える。
本実施の形態では、クライアント装置１００とサーバ装置２００の各装置の機能がソフトウェアで実現される。変形例として、クライアント装置１００とサーバ装置２００の各装置の機能がハードウェアで実現されてもよい。
具体的には、クライアント装置１００とサーバ装置２００の各装置は、プロセッサ９１０に替えて電子回路９０９を備える。
【0066】
図１０は、本実施の形態の変形例に係るクライアント装置１００の構成例を示す図である。
図１１は、本実施の形態の変形例に係るサーバ装置２００の構成例を示す図である。
以下では、サーバ装置２００を例に説明する。なお、クライアント装置１００についても同様である。
図１１は、本実施の形態の変形例に係るサーバ装置２００の構成例を示す図である。
以下では、サーバ装置２００を例に説明する。なお、クライアント装置１００についても同様である。
【0067】
電子回路９０９は、位置算出部２１０とライン算出部２２０と画像生成部２３０とデータベース更新部２４０との機能を実現する専用の電子回路である。電子回路９０９は、具体的には、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ロジックＩＣ、ＧＡ、ＡＳＩＣ、または、ＦＰＧＡである。ＧＡは、Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙの略語である。ＡＳＩＣは、Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔの略語である。ＦＰＧＡは、Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙの略語である。
【0068】
位置算出部２１０とライン算出部２２０と画像生成部２３０とデータベース更新部２４０との機能は、１つの電子回路で実現されてもよいし、複数の電子回路に分散して実現されてもよい。
【0069】
別の変形例として、位置算出部２１０とライン算出部２２０と画像生成部２３０とデータベース更新部２４０との一部の機能が電子回路で実現され、残りの機能がソフトウェアで実現されてもよい。また、位置算出部２１０とライン算出部２２０と画像生成部２３０とデータベース更新部２４０との一部またはすべての機能がファームウェアで実現されてもよい。
【0070】
プロセッサと電子回路の各々は、プロセッシングサーキットリとも呼ばれる。つまり、位置算出部２１０とライン算出部２２０と画像生成部２３０とデータベース更新部２４０との機能は、プロセッシングサーキットリにより実現される。
【0071】
＊＊＊本実施の形態の効果の説明＊＊＊
以上のように、本実施の形態に係るゴルフ支援システムによれば、グリーン近傍での簡単な操作により高精度にカップ位置とボール位置を取得することができる。すなわち、ユーザはボールとカップと地物基準点を映した画像を撮影するだけでよく、ユーザ操作を簡略化しつつ、カップ位置とボール位置の精度を向上させることができる。
よって、本実施の形態に係るゴルフ支援システムによれば、グリーン上でパッティングするユーザを迅速かつ的確に支援することができる。
以上のように、本実施の形態に係るゴルフ支援システムによれば、グリーン近傍での簡単な操作により高精度にカップ位置とボール位置を取得することができる。すなわち、ユーザはボールとカップと地物基準点を映した画像を撮影するだけでよく、ユーザ操作を簡略化しつつ、カップ位置とボール位置の精度を向上させることができる。
よって、本実施の形態に係るゴルフ支援システムによれば、グリーン上でパッティングするユーザを迅速かつ的確に支援することができる。
【0072】
実施の形態２．
本実施の形態では、主に、実施の形態１と異なる点および実施の形態１に追加する点について説明する。
本実施の形態において、実施の形態１と同様の機能を有する構成については同一の符号を付し、その説明を省略する。
本実施の形態では、主に、実施の形態１と異なる点および実施の形態１に追加する点について説明する。
本実施の形態において、実施の形態１と同様の機能を有する構成については同一の符号を付し、その説明を省略する。
【0073】
実施の形態１では、クライアント装置１００がスマートフォン、携帯電話、あるいはタブレット端末といった携帯端末装置である場合について説明した。
本実施の形態では、クライアント装置１００がゴルフコースで運用される移動体であるコース走行車両である場合について説明する。
本実施の形態では、クライアント装置１００がゴルフコースで運用される移動体であるコース走行車両である場合について説明する。
【0074】
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１２は、本実施の形態に係るクライアント装置１００であるコース走行車両の構成例を示す図である。
クライアント装置１００であるコース走行車両は、ゴルフコースでプレーするユーザ２０のゴルフバッグを積み込み、サーバ装置２００から送信される走行経路に従ってゴルフコースを自動運転する自律型車両である。
コース走行車両には、表示機器９４１、車両カメラ９６１、ライダーレーダー９６２、および位置センサ９６３といった機器が搭載されている。
また、本実施の形態ではコース走行車両がクライアント装置１００であるため、コース走行車両は実施の形態１で説明した機能を有する。
また、図示は無いが、コース走行車両には、走行経路に従って自動運転するための自動運転システムが搭載されている。走行経路は、移動体が移動する移動経路の例である。
図１２は、本実施の形態に係るクライアント装置１００であるコース走行車両の構成例を示す図である。
クライアント装置１００であるコース走行車両は、ゴルフコースでプレーするユーザ２０のゴルフバッグを積み込み、サーバ装置２００から送信される走行経路に従ってゴルフコースを自動運転する自律型車両である。
コース走行車両には、表示機器９４１、車両カメラ９６１、ライダーレーダー９６２、および位置センサ９６３といった機器が搭載されている。
また、本実施の形態ではコース走行車両がクライアント装置１００であるため、コース走行車両は実施の形態１で説明した機能を有する。
また、図示は無いが、コース走行車両には、走行経路に従って自動運転するための自動運転システムが搭載されている。走行経路は、移動体が移動する移動経路の例である。
【0075】
コース走行車両は、例えば、人を乗車させて走行することが可能なＰＭＶである。ＰＭＶは、Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｍｏｂｉｌｉｔｙ Ｖｅｈｉｃｌｅの略語である。また、人を乗車させない使用形態の場合は、コース走行車両はＡＭＲであってもよい。ＡＭＲは、Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｍｏｂｉｌｅ Ｒｏｂｏｔの略語である。
【0076】
本実施の形態に係るコース走行車両は、ゴルフコースにおけるゴルフカートのように、人を乗せる座席を有し、ユーザが着座した状態で自動運転が可能である。ユーザが乗車して移動することも可能なので、歩行時よりもプレー時間を短縮することができるという効果がある。
【0077】
また、本実施の形態に係るコース走行車両は、カメラ９６１により、ユーザ２０が打ったゴルフボールの弾道を撮影し、弾道画像を用いてゴルフボールの弾道を予測する機能を有する。また、コース走行車両は、予測弾道を用いてゴルフボールの落下位置である予測落下位置を算出し、予測落下位置までの移動経路を算出する機能を有する。さらに、コース走行車両は、移動経路にしたがって予測落下位置まで自動走行する機能を有する。
【0078】
なお、クライアント装置１００がコース走行車両である場合であっても、本実施の形態に係るクライアント装置１００機能構成図は実施の形態１と同様である。
【0079】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
図１３は、本実施の形態に係るゴルフ支援システム５００の動作を示すフロー図である。
ステップＳ１００において、クライアント装置１００であるコース走行車両は、ユーザ２０のゴルフボールがグリーン上にのったか否かを判定する。
例えば、コース走行車両は、予測落下位置がグリーン上か否かを判定することにより、ゴルフボールがグリーン上にのったか否かを判定してもよい。あるいは、ドローンといった自律飛行体と連携してゴルフボールがグリーン上にのったか否かを判定してもよい。
図１３は、本実施の形態に係るゴルフ支援システム５００の動作を示すフロー図である。
ステップＳ１００において、クライアント装置１００であるコース走行車両は、ユーザ２０のゴルフボールがグリーン上にのったか否かを判定する。
例えば、コース走行車両は、予測落下位置がグリーン上か否かを判定することにより、ゴルフボールがグリーン上にのったか否かを判定してもよい。あるいは、ドローンといった自律飛行体と連携してゴルフボールがグリーン上にのったか否かを判定してもよい。
【0080】
ゴルフボールがグリーン上にのった場合は、ステップＳ１０１に進む。
ステップＳ１０１以降の処理は、図４あるいは図９で説明した処理と同様である。図１３では、ステップＳ１０１以降の処理は図９と同様となっている。
ステップＳ１０１以降の処理は、図４あるいは図９で説明した処理と同様である。図１３では、ステップＳ１０１以降の処理は図９と同様となっている。
【0081】
クライアント装置１００であるコース走行車両は、ユーザ２０の操作によりグリーン撮影画像５１を撮影してもよい。あるいは、コース走行車両は、ユーザのパッティングの撮影のための適切な位置を自動的に算出し、自動走行で適切な位置に移動し、自動的にグリーン撮影画像５１を撮影してもよい。コース走行車両は、ユーザのパッティングの前にグリーン撮影画像５１を撮影し、サーバ装置２００へ送信する。
【0082】
また、ステップＳ１０４では、サーバ装置２００は、生成したパッティングライン画像５４をクライアント装置１００であるコース走行車両に送信する。
そして、ステップＳ１０５において、コース走行車両の表示部１３０は、パッティングライン画像５４を表示機器に表示する。
このとき、サーバ装置２００は、生成したパッティングライン画像５４を、予め登録されているユーザ２０の携帯端末装置に送信してもよい。これにより、ユーザ２０は、自身の携帯端末装置に表示されたパッティングライン画像５４を参照してパッティングを行うことができ、コース走行車両の表示機器９４１までパッティングライン画像５４を見に行かなくてもよい。よって、迅速なプレー進行に寄与することができる。
そして、ステップＳ１０５において、コース走行車両の表示部１３０は、パッティングライン画像５４を表示機器に表示する。
このとき、サーバ装置２００は、生成したパッティングライン画像５４を、予め登録されているユーザ２０の携帯端末装置に送信してもよい。これにより、ユーザ２０は、自身の携帯端末装置に表示されたパッティングライン画像５４を参照してパッティングを行うことができ、コース走行車両の表示機器９４１までパッティングライン画像５４を見に行かなくてもよい。よって、迅速なプレー進行に寄与することができる。
【0083】
図１４は、本実施の形態に係るパッティングライン画像５４の例を示す図である。
本実施の形態においても図７に示すパッティングライン画像５４が表示される。また、本実施の形態では、図７に示すパッティングライン画像５４だけでなく、パッティングライン画像５４に実際にユーザ２０が打ったパッティングラインを重畳した画像をユーザ２０に提供することができる。
これにより、ユーザ２０は自身のパッティングを振り返ることができる。
本実施の形態においても図７に示すパッティングライン画像５４が表示される。また、本実施の形態では、図７に示すパッティングライン画像５４だけでなく、パッティングライン画像５４に実際にユーザ２０が打ったパッティングラインを重畳した画像をユーザ２０に提供することができる。
これにより、ユーザ２０は自身のパッティングを振り返ることができる。
【0084】
また、本実施の形態においても、コース走行車両にグリーン面情報５１１とグリーンスピード情報５１２と基準点位置情報５１３とを含むコース地図データベース２５１が提供されてもよい。コース走行車両にコース地図データベース２５１を提供することで、クライアント装置１００単体でゴルフ支援システム５００の機能を実現することも可能となる。
【0085】
＊＊＊他の構成＊＊＊
＜変形例５＞
本実施の形態に係るゴルフ支援システム５００は、以下のような機能を有していてもよい。
・実際のショットの映像を教師データとして活用し、パッティングラインを物理演算ではなく学習モデルで算出する。
・ボールがカップに入るまでのシミュレーション映像を動画で提供する。
・ボールがカップに入るまでのシミュレーション映像をプロジェクションマッピングといったライティングでグリーン上に表示する。これによりユーザ２０は、どれくらいの速度で打てばよいか分かりやすくなる。
・ドローンと連携し、ドローンからグリーン撮影画像、グリーン点群画像、およびドローンの位置情報をサーバ装置に送信する。また、ドローンを用いて、パッティングライン画像をプロジェクションマッピングといった手法でグリーン上に表示する。
・ドローンで撮影したグリーン撮影画像およびグリーン点群画像でグリーン面の起伏情報を更新する。
・実際のパッティングの軌跡を画像上に重畳し、パッティングラインとどれくらいずれていたかをユーザ２０が振り返るための動画を提供する。
＜変形例５＞
本実施の形態に係るゴルフ支援システム５００は、以下のような機能を有していてもよい。
・実際のショットの映像を教師データとして活用し、パッティングラインを物理演算ではなく学習モデルで算出する。
・ボールがカップに入るまでのシミュレーション映像を動画で提供する。
・ボールがカップに入るまでのシミュレーション映像をプロジェクションマッピングといったライティングでグリーン上に表示する。これによりユーザ２０は、どれくらいの速度で打てばよいか分かりやすくなる。
・ドローンと連携し、ドローンからグリーン撮影画像、グリーン点群画像、およびドローンの位置情報をサーバ装置に送信する。また、ドローンを用いて、パッティングライン画像をプロジェクションマッピングといった手法でグリーン上に表示する。
・ドローンで撮影したグリーン撮影画像およびグリーン点群画像でグリーン面の起伏情報を更新する。
・実際のパッティングの軌跡を画像上に重畳し、パッティングラインとどれくらいずれていたかをユーザ２０が振り返るための動画を提供する。
【0086】
＜変形例６＞
クライアント装置１００であるコース走行車両が、ユーザ２０のショットシーンおよびパッティングシーンの撮影を行い、プレームービーといったユーザ動画の作成を支援してもよい。これにより、撮影クルーを入れることなく、プレームービーといったユーザ動画の作成が可能となる。
クライアント装置１００であるコース走行車両が、ユーザ２０のショットシーンおよびパッティングシーンの撮影を行い、プレームービーといったユーザ動画の作成を支援してもよい。これにより、撮影クルーを入れることなく、プレームービーといったユーザ動画の作成が可能となる。
【0087】
＊＊＊本実施の形態の効果の説明＊＊＊
以上のように、本実施の形態に係るゴルフ支援システムによれば、ユーザ操作をより簡略化することができる。
以上のように、本実施の形態に係るゴルフ支援システムによれば、ユーザ操作をより簡略化することができる。
【0088】
以上の実施の形態１および２では、ゴルフ支援システムの各装置の各部を独立した機能ブロックとして説明した。しかし、ゴルフ支援システムの各装置の構成は、上述した実施の形態のような構成でなくてもよい。ゴルフ支援システムの各装置の機能ブロックは、上述した実施の形態で説明した機能を実現することができれば、どのような構成でもよい。また、ゴルフ支援システムの各装置は、１つの装置でなく、複数の装置から構成されたシステムでもよい。
【0089】
例えば、サーバ装置２００の機能の一部をクライアント装置１００に持たせてもよい。あるいは、クライアント装置１００の機能の一部をサーバ装置２００に持たせてもよい。
【0090】
また、実施の形態１および２のうち、複数の部分を組み合わせて実施しても構わない。あるいは、これらの実施の形態のうち、１つの部分を実施しても構わない。その他、これらの実施の形態を、全体としてあるいは部分的に、どのように組み合わせて実施しても構わない。
すなわち、実施の形態１および２では、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
すなわち、実施の形態１および２では、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【0091】
なお、上述した実施の形態は、本質的に好ましい例示であって、本開示の範囲、本開示の適用物の範囲、および本開示の用途の範囲を制限することを意図するものではない。上述した実施の形態は、必要に応じて種々の変更が可能である。例えば、フロー図あるいはシーケンス図を用いて説明した手順は、適宜に変更してもよい。
【符号の説明】
【0092】
２０ ユーザ、２１ ゴルフボール、２２ パッティングライン、２２ａ ジャストなねらい目、２２ｂ ジャストな打ち出し方向、２２ｃ パッティングライン（強め）、２２ｄ パッティングライン（弱め）、４０ ゴルフコース、４１ グリーン、４２ カップ、４３ 基準地物、４０３ 地物基準点、５１ グリーン撮影画像、５２ グリーン点群画像、５３ 位置情報、５４ パッティングライン画像、５５ 注意通知、６１ カップ位置、６２ ボール位置、１００ クライアント装置、１１０ 撮影部、１２０ 情報収集部、１３０ 表示部、２００ サーバ装置、２１０ 位置算出部、２２０ ライン算出部、２３０ 画像生成部、２４０ データベース更新部、１４０，２５０ 記憶部、２５１ コース地図データベース、５１１ グリーン面情報、５１２ グリーンスピード情報、５１３ 基準点位置情報、５００ ゴルフ支援システム、９０９ 電子回路、９１０ プロセッサ、９２１ メモリ、９２２ 補助記憶装置、９３０ 入力インタフェース、９４０ 出力インタフェース、９４１ 表示機器、９５０ 通信装置、９６１ カメラ、９６２ ライダーレーダー、９６３ 位置センサ。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】