特許 7580668 自動走行装置、エスカレータおよび自動走行装置のエスカレータ乗車方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-31

(45)【発行日】2024-11-11

(54)【発明の名称】自動走行装置、エスカレータおよび自動走行装置のエスカレータ乗車方法

(51)【国際特許分類】

   B66B 31/00 20060101AFI20241101BHJP

【ＦＩ】

B66B31/00 Z

【請求項の数】 18

(21)【出願番号】P 2024526128

(86)(22)【出願日】2022-06-08

(86)【国際出願番号】 JP2022023171

(87)【国際公開番号】W WO2023238295

(87)【国際公開日】2023-12-14

【審査請求日】2024-08-07

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000236056

【氏名又は名称】三菱電機ビルソリューションズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001195

【氏名又は名称】弁理士法人深見特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】横田 守真

【審査官】太田 義典

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－００１６１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１１－３３５０５７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭５４－１２４４８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２２／０２９９７１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０１９／０３６９６２２（ＵＳ，Ａ１）

【文献】中国特許出願公開第１１３６５１２２１（ＣＮ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｂ ２１／００－３１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動走行装置であって、
アームと、
プログラムを記憶するメモリと、
前記プログラムを実行するプロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、前記自動走行装置がエスカレータの乗車位置に到着したときに、前記エスカレータの踏み段の動きを検知し、前記アームが前記踏み段のクリートをつかむように制御し、前記アームが前記踏み段のクリートをつかんだ後、前記自動走行装置を前進させて前記エスカレータに乗車させる、自動走行装置。

【請求項2】

前記アームの突起部分が、前記踏み段のクリートの溝部に嵌入することによって、前記アームが前記踏み段のクリートをつかむ、請求項１記載の自動走行装置。

【請求項3】

前記プロセッサは、前記自動走行装置が前記エスカレータの前記乗車位置に到着したときに、前記エスカレータに人が乗車していないときに限り、前記自動走行装置を前記エスカレータに乗車させる、請求項１に記載の自動走行装置。

【請求項4】

無線通信機を備え、
前記プロセッサは、前記自動走行装置が前記エスカレータの前記乗車位置に到着したときに、前記自動走行装置を停止させて、前記エスカレータに前記無線通信機を通じて、減速指令または停止指令を送信する、請求項１に記載の自動走行装置。

【請求項5】

スピーカを備え、
前記プロセッサは、前記減速指令または前記停止指令を送信する場合には、さらに、前記スピーカを通じて、前記エスカレータが減速または停止する旨をアナウンスする、請求項４記載の自動走行装置。

【請求項6】

前記プロセッサは、前記減速指令を送信した場合には、前記自動走行装置が前記エスカレータに乗車した後に、前記エスカレータに前記無線通信機を通じて増速指令を送信する、請求項４記載の自動走行装置。

【請求項7】

前記プロセッサは、前記停止指令を送信した場合には、前記アームが前記踏み段のクリートをつかんだ後に、前記エスカレータに前記無線通信機を通じて起動指令を送信する、請求項４記載の自動走行装置。

【請求項8】

スピーカを備え、
前記プロセッサは、前記増速指令または前記起動指令を送信する場合には、さらに、前記スピーカを通じて、前記エスカレータが増速または起動する旨をアナウンスする、請求項６または７記載の自動走行装置。

【請求項9】

前記プロセッサは、前記自動走行装置が前記エスカレータに乗車した後に、さらに、前記スピーカを通じて、前記エスカレータに人が乗車しないように依頼する旨をアナウンスする、請求項８記載の自動走行装置。

【請求項10】

前記プロセッサは、前記自動走行装置が前記エスカレータの所定位置に到着したときに、前記エスカレータの前記踏み段の動きを検知し、前記アームが前記踏み段のクリートを放すように制御し、前記アームが前記踏み段のクリートを離した後、前記自動走行装置を前進させて前記エスカレータから降車させる、請求項１に記載の自動走行装置。

【請求項11】

無線通信機を備え、
前記プロセッサは、前記自動走行装置が前記エスカレータの所定位置に到着したときに、前記エスカレータに前記無線通信機を通じて、減速指令を送信する、請求項１０記載の自動走行装置。

【請求項12】

無線通信機を備え、
前記プロセッサは、前記自動走行装置が前記エスカレータの降車位置の直前位置に到着したときに、前記エスカレータに前記無線通信機を通じて、停止指令を送信する、請求項１０記載の自動走行装置。

【請求項13】

スピーカを備え、
前記プロセッサは、前記減速指令または前記停止指令を送信する場合には、さらに、前記スピーカを通じて、前記エスカレータが減速または停止する旨をアナウンスする、請求項１１または１２記載の自動走行装置。

【請求項14】

前記プロセッサは、前記自動走行装置が前記エスカレータから降車した後に、前記エスカレータに前記無線通信機を通じて増速指令または起動指令を送信する、請求項１１または１２に記載の自動走行装置。

【請求項15】

スピーカを備え、
前記プロセッサは、前記増速指令または前記起動指令を送信する場合には、さらに、前記スピーカを通じて、前記エスカレータが増速または起動する旨をアナウンスする、請求項１４記載の自動走行装置。

【請求項16】

踏み段および移動手摺と、
請求項４、１１、および１２のいずれか１項に記載の自動走行装置から減速指令または停止指令を受信する無線通信機と、
前記無線通信機が、前記減速指令または停止指令を受信したときに、前記踏み段および前記移動手摺の走行を減速または停止させる制御盤と、を備えたエスカレータ。

【請求項17】

踏み段および移動手摺と、
請求項６または７に記載の自動走行装置から増速指令または起動指令を受信する無線通信機と、
前記無線通信機が、前記増速指令または起動指令を受信したときに、前記踏み段および前記移動手摺の走行を増速または起動させる制御盤と、を備えたエスカレータ。

【請求項18】

自動走行装置のエスカレータ乗車方法であって、
前記自動走行装置が、前記自動走行装置がエスカレータの乗車位置に到着したときに、前記エスカレータに人が乗車していないときに限り、前記自動走行装置を停止させて、前記エスカレータに減速指令または停止指令を送信するステップと、
前記エスカレータが、前記自動走行装置から減速指令または停止指令を受信したときに、前記エスカレータの踏み段および移動手摺の走行を減速または停止させるステップと、
前記自動走行装置が、前記エスカレータの踏み段の動きを検知し、前記自動走行装置のアームが前記踏み段のクリートをつかみ、前記アームが前記踏み段のクリートをつかんだ後、前進して前記エスカレータに乗車するステップとを備えた、自動走行装置のエスカレータ乗車方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、自動走行装置、エスカレータおよび自動走行装置のエスカレータ乗車方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、エスカレータなどの乗客コンベア装置に乗り降りすることができる自動走行装置が知られている。

【0003】

たとえば、特許文献１に記載の乗客コンベア装置は、乗客コンベアと、ロボットの走行を制御するためのロボット走行制御装置との間で信号の送受信を実施するための通信部と、乗客コンベアへのロボットの到着予想時刻に合わせて通信部で受信された乗客コンベアーの速度変更の指令に基づいて、乗客コンベアの速度を通信部で受信した乗客コンベアへのロボットの乗降可能速度に変更する速度制御部とを備える。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１９－１６１３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１には、ロボットなどの自動走行装置が、エスカレータに乗車中に倒れないように支えるための手段が設けられていない。よって、自動走行装置がエスカレータに乗車中に倒れてしまう場合がある。

【0006】

それゆえに、本開示の目的は、自動走行装置がエスカレータに乗車中に倒れてしまうのを防止することができる自動走行装置、エスカレータおよび自動走行装置のエスカレータ乗車方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の自動走行装置は、アームと、プログラムを記憶するメモリと、プログラムを実行するプロセッサとを備える。プロセッサは、自動走行装置がエスカレータの乗車位置に到着したときに、エスカレータの踏み段の動きを検知し、アームが踏み段のクリートをつかむように制御し、アームが踏み段のクリートをつかんだ後、自動走行装置を前進させてエスカレータに乗車させる。

【0008】

本開示の自動走行装置のエスカレータ乗車方法は、自動走行装置が、自動走行装置がエスカレータの乗車位置に到着したときに、エスカレータに人が乗車していないときに限り、自動走行装置を停止させて、エスカレータも減速指令または停止指令を送信するステップと、エスカレータが、自動走行装置から減速指令または停止指令を受信したときに、エスカレータの踏み段および移動手摺の走行を減速または停止させるステップと、自動走行装置が、エスカレータの踏み段の動きを検知し、自動走行装置のアームが踏み段のクリートをつかみ、アームが踏み段のクリートをつかんだ後、前進してエスカレータに乗車するステップとを備える。

【発明の効果】

【0009】

本開示によれば、自動走行装置がエスカレータに乗車中に倒れてしまうのを防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】エスカレータ５０の構成を表わす図である。

【図2】自動走行装置１０の構成を表わす図である。

【図3】左アーム１７Ａおよび右アーム１７Ｂの構成を表わす図である。

【図4】自動走行装置１０がエスカレータ５０に乗車中における左アーム１７Ａおよび右アーム１７Ｂとエスカレータ５０の踏み段４との結合状態を表わす図である。

【図5】自動走行装置１０がエスカレータ５０から降車する直前の左アーム１７Ａおよび右アーム１７Ｂとエスカレータ５０の踏み段４との結合状態を表わす図である。

【図6】自動走行装置１０が上り用のエスカレータ５０に乗車時のアーム１７Ａ，１７Ｂと踏み段４の位置関係を表わす図である。

【図7】自動走行装置１０が上り用のエスカレータ５０に乗車中のアーム１７Ａ，１７Ｂと踏み段４の位置関係を表わす図である。

【図8】自動走行装置１０が上り用のエスカレータ５０に降車時のアーム１７Ａ，１７Ｂと踏み段４の位置関係を表わす図である。

【図9】自動走行装置１０が下り用のエスカレータ５０に乗車時のアーム１７Ａ，１７Ｂと踏み段４の位置関係を表わす図である。

【図10】自動走行装置１０が下り用のエスカレータ５０に乗車中のアーム１７Ａ，１７Ｂと踏み段４の位置関係を表わす図である。

【図11】自動走行装置１０が下り用のエスカレータ５０に降車時のアーム１７Ａ，１７Ｂと踏み段４の位置関係を表わす図である。

【図12】実施の形態１の自動走行装置１０およびエスカレータ５０の動作手順を表わすフローチャートである。

【図13】実施の形態２の自動走行装置１０およびエスカレータ５０の動作手順を表わすフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、実施の形態について、図面を参照して説明する。
実施の形態．
図１は、エスカレータ５０の構成を表わす図である。

【0012】

主枠１は、エスカレータ５０が配置される上の階の床と、エスカレータ５０が配置される下の階の床との間に架け渡される。

【0013】

上部乗降口２Ａは、エスカレータ５０が配置される上の階に配置される。下部乗降口２Ｂは、エスカレータ５０が配置される下の階に配置される。エスカレータ５０が上り用のエスカレータの場合に、下部乗降口２Ｂが乗車位置となり、上部乗降口２Ａが降車位置となる。エスカレータ５０が下り用のエスカレータの場合に、下部乗降口２Ｂが降車位置となり、上部乗降口２Ａが乗車位置となる。上部乗降口２Ａには、床面を形成する床板７Ａが配置される。下部乗降口２Ｂには、床面を形成する床板７Ｂが配置される。

【0014】

制御盤６は、踏み段４および移動手摺５の走行制御等、エスカレータ５０全体の運行制御を司る。

【0015】

無線通信機２１は、自動走行装置１０との間で通信可能に構成される。
制御装置８は、制御盤６を通じて、ビル内の複数のエスカレータ５０を制御および管理するように構成される。制御装置８は、必要な情報を表示器９に表示し、スピーカ３から出力する。

【0016】

図２は、自動走行装置１０の構成を表わす図である。
自動走行装置１０は、無線通信機１４と、カメラ１５と、スピーカ１６と、左アーム１７Ａと、右アーム１７Ｂと、バッテリ２０と、走行駆動装置１８と、アーム駆動装置１９と、制御装置１１とを備える。

【0017】

制御装置１１は、メモリ１２と、プロセッサ１３とを備える。メモリ１２は、プログラムを記憶する。プロセッサ１３は、メモリ１２に記憶されたプログラムを実行する。以下で説明する制御装置１１の動作は、プロセッサ１３がメモリ１２内のプログラムを実行することによって行われる。

【0018】

無線通信機１４は、たとえば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）などを通じて、エスカレータ５０の制御盤６との間で通信を行なう。

【0019】

カメラ１５は、エスカレータ５０への乗降時において、エスカレータ５０およびエスカレータ５０の周囲を撮像し、撮像画像を制御装置１１へ出力する。

【0020】

走行駆動装置１８は、自動走行装置１０が走行するための駆動力を発生する。走行駆動装置１８は、例えば、自動走行装置１０が移動するための車輪と、車輪を駆動するモータとを含む。モータは、バッテリ２０から電力の供給を受けて作動することができる。

【0021】

バッテリ２０は、自動走行装置１０を構成する各機器が作動するための電力を供給する。

【0022】

アーム駆動装置１９は、左アーム１７Ａおよび右アーム１７Ｂを駆動する。
図３は、左アーム１７Ａおよび右アーム１７Ｂの構成を表わす図である。

【0023】

左アーム１７Ａおよび右アーム１７Ｂは、上下方向にスライド可能に構成され、かつ伸縮および回転可能に構成される。

【0024】

図４は、自動走行装置１０がエスカレータ５０に乗車中における左アーム１７Ａおよび右アーム１７Ｂとエスカレータ５０の踏み段４との結合状態を表わす図である。左アーム１７Ａおよび右アーム１７Ｂの突起部分４２が、踏み段４のクリート４１の溝部４３に嵌入される。嵌合された状態が維持されるように、アーム駆動装置１９によって、左アーム１７Ａの支点に右方向に力が加えられ、右アーム１７Ｂの支点に左方向に力が加えられる。

【0025】

図５は、自動走行装置１０がエスカレータ５０から降車する直前の左アーム１７Ａおよび右アーム１７Ｂとエスカレータ５０の踏み段４との結合状態を表わす図である。

【0026】

左アーム１７Ａおよび右アーム１７Ｂの突起部分４２が、踏み段４のクリート４１の溝部４３に嵌合された状態から解放されるために、アーム駆動装置１９によって、左アーム１７Ａの支点に左方向に力が加えられ、右アーム１７Ｂの支点に右方向に力が加えられる。

【0027】

図６は、自動走行装置１０が上り用のエスカレータ５０に乗車時のアーム１７Ａ，１７Ｂと踏み段４の位置関係を表わす図である。

【0028】

アーム駆動装置１９が、左アーム１７Ａの先端および右アーム１７Ｂの先端を下向きに移動させることによって、左アーム１７Ａおよび右アーム１７Ｂがエスカレータ５０の踏み段４をつかむことができるように制御する。

【0029】

図７は、自動走行装置１０が上り用のエスカレータ５０に乗車中のアーム１７Ａ，１７Ｂと踏み段４の位置関係を表わす図である。

【0030】

アーム駆動装置１９が、踏み段４の上昇に応じて、左アーム１７Ａおよび右アーム１７Ｂを上方向にスライドさせ、かつ左アーム１７Ａの先端および右アーム１７Ｂの先端が上方向に移動するように、左アーム１７Ａおよび右アーム１７Ｂを回転させる。

【0031】

図８は、自動走行装置１０が上り用のエスカレータ５０に降車時のアーム１７Ａ，１７Ｂと踏み段４の位置関係を表わす図である。

【0032】

アーム駆動装置１９が、左アーム１７Ａおよび右アーム１７Ｂがエスカレータ５０の踏み段４を放すことができるように制御する。

【0033】

図９は、自動走行装置１０が下り用のエスカレータ５０に乗車時のアーム１７Ａ，１７Ｂと踏み段４の位置関係を表わす図である。

【0034】

アーム駆動装置１９が、左アーム１７Ａの先端および右アーム１７Ｂの先端を下向きに移動させることによって、左アーム１７Ａおよび右アーム１７Ｂがエスカレータ５０の踏み段４をつかむことができるように制御する。

【0035】

図１０は、自動走行装置１０が下り用のエスカレータ５０に乗車中のアーム１７Ａ，１７Ｂと踏み段４の位置関係を表わす図である。

【0036】

アーム駆動装置１９が、踏み段４の下降に応じて、左アーム１７Ａおよび右アーム１７Ｂを伸ばすことによって、左アーム１７Ａおよび右アーム１７Ｂが踏み段４から放れないように制御する。

【0037】

図１１は、自動走行装置１０が下り用のエスカレータ５０に降車時のアーム１７Ａ，１７Ｂと踏み段４の位置関係を表わす図である。

【0038】

アーム駆動装置１９が、左アーム１７Ａおよび右アーム１７Ｂがエスカレータ５０の踏み段４を放し、かつ左アーム１７Ａおよび右アーム１７Ｂが縮むことができるように制御する。

【0039】

図１２は、実施の形態１の自動走行装置１０およびエスカレータ５０の動作手順を表わすフローチャートである。

【0040】

ステップＳ１０１において、制御装置１１は、カメラ１５から得られる画像に基づいて、自動走行装置１０がエスカレータ５０の乗車位置に到着したか否かを判断する。自動走行装置１０がエスカレータ５０の乗車位置に到着したときには、処理がステップＳ１０２に進む。

【0041】

ステップＳ１０２において、制御装置１１は、走行駆動装置１８を制御することによって、自動走行装置１０の走行を停止させる。

【0042】

ステップＳ１０３において、制御装置１１は、カメラ１５から得られる画像に基づいて、エスカレータ５０に人が乗車しているか否かを判断する。エスカレータ５０に人が乗車している場合には、処理がステップＳ１０４に進む。エスカレータ５０に人が乗車していない場合には、処理がステップＳ１０５に進む。

【0043】

ステップＳ１０４において、制御装置１１は、カメラ１５から得られる画像に基づいて、エスカレータ５０に人が乗車していない状態になるまで、走行駆動装置１８を制御することによって、自動走行装置１０の走行を停止する。

【0044】

ステップＳ１０５において、制御装置１１は、無線通信機１４を通じて、エスカレータ５０へ、エスカレータ５０の停止指令を送信する。エスカレータ５０の無線通信機２１は、停止指令を受信する。エスカレータ５０の制御盤６は、エスカレータ５０の踏み段４および移動手摺５の走行を停止させる。

【0045】

ステップＳ１０６において、制御装置１１は、エスカレータ５０が停止する旨のアナウンス音声をスピーカ１６から出力させる。

【0046】

ステップＳ１０７において、制御装置１１は、カメラ１５から得られる画像に基づいて、エスカレータ５０の踏み段４の動きを検知し、アーム駆動装置１９を通じてアーム１７Ａ，１７Ｂが踏み段４のクリート４１をつかむことができるようにアーム１７Ａ，１７Ｂを制御する。

【0047】

ステップＳ１０８において、制御装置１１は、無線通信機１４を通じて、エスカレータ５０へ、エスカレータ５０の起動指令を送信する。エスカレータ５０の無線通信機２１は、起動指令を受信する。エスカレータ５０の制御盤６は、エスカレータ５０の踏み段４および移動手摺５を走行させる。

【0048】

ステップＳ１０９において、制御装置１１は、エスカレータ５０が起動する旨のアナウンス音声をスピーカ１６から出力させる。

【0049】

ステップＳ１１０において、制御装置１１は、走行駆動装置１８を制御して、自動走行装置１０を定められた距離だけ前進させた後、停止させる。

【0050】

ステップＳ１１１において、制御装置１１は、エスカレータ５０に人が乗車しないように依頼する旨のアナウンス音声をスピーカ１６から出力させる。

【0051】

ステップＳ１１２において、制御装置１１は、カメラ１５から得られる画像に基づいて、自動走行装置１０がエスカレータ５０の所定位置に到着したか否かを判断する。自動走行装置１０がエスカレータ５０の所定位置に到着したときには、処理がステップＳ１１３に進む。所定位置は、たとえば、アーム１７Ａ，１７Ｂがつかんでいる踏み段４が、降車位置と接続されたときである。

【0052】

ステップＳ１１３において、制御装置１１は、アーム駆動装置１９を通じてアーム１７Ａ，１７Ｂが踏み段４のクリート４１を放すことができるようにアーム１７Ａ，１７Ｂを制御する。

【0053】

ステップＳ１１４において、制御装置１１は、カメラ１５から得られる画像に基づいて、自動走行装置１０がエスカレータ５０の降車位置の直前に到着したか否かを判断する。自動走行装置１０がエスカレータ５０の降車位置の直前に到着したときには、処理がステップＳ１１５に進む。降車位置の直前は、自動走行装置１０を載せている踏み段４が、降車位置と接続されたときである。

【0054】

ステップＳ１１５において、制御装置１１は、無線通信機１４を通じて、エスカレータ５０へ、エスカレータ５０の停止指令を送信する。エスカレータ５０の無線通信機２１は、停止指令を受信する。エスカレータ５０の制御盤６は、エスカレータ５０の踏み段４および移動手摺５の走行を停止させる。

【0055】

ステップＳ１１６において、制御装置１１は、エスカレータ５０が停止する旨のアナウンス音声をスピーカ１６から出力させる。

【0056】

ステップＳ１１７において、制御装置１１は、走行駆動装置１８を制御して、自動走行装置１０を前進させる。

【0057】

ステップＳ１１８において、制御装置１１は、無線通信機１４を通じて、エスカレータ５０へ、エスカレータ５０の起動指令を送信する。エスカレータ５０の無線通信機２１は、起動指令を受信する。エスカレータ５０の制御盤６は、エスカレータ５０の踏み段４および移動手摺５を走行させる。

【0058】

ステップＳ１１９において、制御装置１１は、エスカレータ５０が起動する旨のアナウンス音声をスピーカ１６から出力させる。

【0059】

実施の形態２．
実施の形態１では、自動走行装置１０がエスカレータ５０に乗り降りするときに、エスカレータ５０を停止させた。実施の形態２では、自動走行装置１０がエスカレータ５０に乗り降りするときに、エスカレータ５０を減速させる。

【0060】

図１３は、実施の形態２の自動走行装置１０およびエスカレータ５０の動作手順を表わすフローチャートである。

【0061】

ステップＳ２０１において、制御装置１１は、カメラ１５から得られる画像に基づいて、自動走行装置１０がエスカレータ５０の乗車位置に到着したか否かを判断する。自動走行装置１０がエスカレータ５０の乗車位置に到着したときには、処理がステップＳ２０２に進む。

【0062】

ステップＳ２０２において、制御装置１１は、走行駆動装置１８を制御することによって、自動走行装置１０の走行を停止させる。

【0063】

ステップＳ２０３において、制御装置１１は、カメラ１５から得られる画像に基づいて、エスカレータ５０に人が乗車しているか否かを判断する。エスカレータ５０に人が乗車している場合には、処理がステップＳ２０４に進む。エスカレータ５０に人が乗車していない場合には、処理がステップＳ２０５に進む。

【0064】

ステップＳ２０４において、制御装置１１は、カメラ１５から得られる画像に基づいて、エスカレータ５０に人が乗車していない状態になるまで、走行駆動装置１８を制御することによって、自動走行装置１０の走行を停止する。

【0065】

ステップＳ２０５において、制御装置１１は、無線通信機１４を通じて、エスカレータ５０へ、エスカレータ５０の減速指令を送信する。エスカレータ５０の無線通信機２１は、減速指令を受信する。エスカレータ５０の制御盤６は、エスカレータ５０の踏み段４および移動手摺５の走行を減速させる。

【0066】

ステップＳ２０６において、制御装置１１は、エスカレータ５０が減速する旨のアナウンス音声をスピーカ１６から出力させる。

【0067】

ステップＳ２０７において、制御装置１１は、カメラ１５から得られる画像に基づいて、エスカレータ５０の踏み段４の動きを検知し、アーム駆動装置１９を通じてアーム１７Ａ，１７Ｂが踏み段４のクリート４１をつかむことができるようにアーム１７Ａ，１７Ｂを制御する。

【0068】

ステップＳ２０８において、制御装置１１は、走行駆動装置１８を制御して、自動走行装置１０を定められた距離だけ前進させた後、停止させる。

【0069】

ステップＳ２０９において、制御装置１１は、無線通信機１４を通じて、エスカレータ５０へ、エスカレータ５０の増速指令を送信する。エスカレータ５０の無線通信機２１は、増速指令を受信する。エスカレータ５０の制御盤６は、エスカレータ５０の踏み段４および移動手摺５を増速させる。

【0070】

ステップＳ２１０において、制御装置１１は、エスカレータ５０が増速する旨のアナウンス音声をスピーカ１６から出力させる。

【0071】

ステップＳ２１１において、制御装置１１は、エスカレータ５０に人が乗車しないように依頼する旨のアナウンス音声をスピーカ１６から出力させる。

【0072】

ステップＳ２１２において、制御装置１１は、カメラ１５から得られる画像に基づいて、自動走行装置１０がエスカレータ５０の所定位置に到着したか否かを判断する。自動走行装置１０がエスカレータ５０の所定位置に到着したときには、処理がステップＳ２１３に進む。所定位置は、たとえば、アーム１７Ａ，１７Ｂがつかんでいる踏み段４が、降車位置と接続されたときである。

【0073】

ステップＳ２１３において、制御装置１１は、無線通信機１４を通じて、エスカレータ５０へ、エスカレータ５０の減速指令を送信する。エスカレータ５０の無線通信機２１は、減速指令を受信する。エスカレータ５０の制御盤６は、エスカレータ５０の踏み段４および移動手摺５の走行を減速させる。

【0074】

ステップＳ２１４において、制御装置１１は、エスカレータ５０が減速する旨のアナウンス音声をスピーカ１６から出力させる。

【0075】

ステップＳ２１５において、制御装置１１は、アーム駆動装置１９を通じてアーム１７Ａ，１７Ｂが踏み段４のクリート４１を放すことができるようにアーム１７Ａ，１７Ｂを制御する。

【0076】

ステップＳ２１６において、制御装置１１は、カメラ１５から得られる画像に基づいて、自動走行装置１０がエスカレータ５０の降車位置の直前に到着したか否かを判断する。自動走行装置１０がエスカレータ５０の降車位置の直前に到着したときには、処理がステップＳ２１７に進む。降車位置の直前は、自動走行装置１０を載せている踏み段４が、降車位置と接続されたときである。

【0077】

ステップＳ２１７において、制御装置１１は、走行駆動装置１８を制御して、自動走行装置１０を前進させる。

【0078】

ステップＳ２１８において、制御装置１１は、無線通信機１４を通じて、エスカレータ５０へ、エスカレータ５０の増速指令を送信する。エスカレータ５０の無線通信機２１は、増速指令を受信する。エスカレータ５０の制御盤６は、エスカレータ５０の踏み段４および移動手摺５を増速させる。

【0079】

ステップＳ２１９において、制御装置１１は、エスカレータ５０が増速する旨のアナウンス音声をスピーカ１６から出力させる。

【0080】

変形例．
（１）位置の判断
上記の実施形態では、制御装置１１は、カメラ１５から得られる画像に基づいて、自動走行装置１０がエスカレータ５０の降車位置の直前などに到着したか否かを判断したが、これに限定されるものではない。自動走行装置１０がエスカレータ５０の降車位置に近づくと、アーム１７Ａ，１７Ｂの角度が変化する。よって、制御装置１１は、アーム１７Ａ，１７Ｂの角度の変化を検出することによって、自動走行装置１０がエスカレータ５０の降車位置の直前などに到着したか否かを判断するものとしてもよい。

【0081】

（２）アナウンス
上記の実施形態では、自動走行装置１０のスピーカ１６がエスカレータ５０の減速などをアナウンスすることとしたが、これに限定されるものではない。エスカレータ５０のスピーカ３がエスカレータ５０の減速などをアナウンスすることとしてもよい。

【0082】

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0083】

１ 主枠、２Ａ 上部乗降口、２Ｂ 下部乗降口、３，１６ スピーカ、４ 踏み段、５ 移動手摺、６ 制御盤、７Ａ，７Ｂ 床板、８，１１ 制御装置、９ 表示器、１０ 自動走行装置、１２ メモリ、１３ プロセッサ、１４，２１ 無線通信機、１５ カメラ、１７Ａ，１７Ｂ アーム、１８ 走行駆動装置、１９ アーム駆動装置、２０ バッテリ、４１ クリート、４２ 突起部分、４３ 溝部、５０ エスカレータ。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】