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特許7580771調理容器保持ユニットおよびこれを組み込んだ調理容器自動搬送装置
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-11-01
(45)【発行日】2024-11-12
(54)【発明の名称】調理容器保持ユニットおよびこれを組み込んだ調理容器自動搬送装置
(51)【国際特許分類】
A47J 27/14 20060101AFI20241105BHJP
【ＦＩ】
A47J27/14 Z
A47J27/14 N
【請求項の数】
7
(21)【出願番号】P 2021166455
(22)【出願日】2021-10-08
(65)【公開番号】P2023056941
(43)【公開日】2023-04-20
【審査請求日】2024-07-03
【早期審査対象出願】
(73)【特許権者】
【識別番号】519020616
【氏名又は名称】ＴｅｃｈＭａｇｉｃ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100207066
【弁理士】
【氏名又は名称】米山 毅
(74)【代理人】
【識別番号】110002343
【氏名又は名称】弁理士法人 東和国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】横内 浩平
(72)【発明者】
【氏名】渡邉 直人
(72)【発明者】
【氏名】但馬 竜介
【審査官】河内 誠
(56)【参考文献】
【文献】特開平６－１７０７７２（ＪＰ，Ａ）
【文献】韓国公開特許第１０－２０１２－００９６１３５（ＫＲ，Ａ）
【文献】特表２００５－５０４２５９（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１２／０００６８２６（ＵＳ，Ａ１）
【文献】特表２０２０－５１８５１７（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ４７Ｊ ２７／１４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
食材を収容自在に受け入れる円筒状の容器本体と、前記容器本体の容器外周面に周設したフランジ部から上方向又は下方向の少なくとも一方に延出して前記容器本体と同心円状をなす環状周壁部分と、を有する調理容器を保持する調理容器保持ユニットであって、前記調理容器の環状周壁部分を挟み込む上下一対の容器保持部と、
前記上下一対の容器保持部によって前記調理容器を着脱自在に片持ち保持する保持用駆動部と、前記保持用駆動部によって保持した前記調理容器を調理動作に応じて変位させる容器変位用駆動部とを備え、
前記上下一対の容器保持部の少なくともいずれか一方の一部が、調理容器の容器外周面に当接自在であり、
前記上下一対の容器保持部の一方が、前記調理容器の環状周壁部分を遊嵌状態で嵌め込む容器嵌着溝を備えているとともに、
前記上下一対の容器保持部の他方が、前記調理容器の環状周壁部分の他方側部位を一方側へ押し込む押し込み片を備え、
前記上下一対の容器保持部の中の少なくとも下方の容器保持部の一部が調理容器の容器外周面に当接自在であることを特徴とする調理容器保持ユニット。
【請求項2】
食材を収容自在に受け入れる円筒状の容器本体と、前記容器本体の容器外周面に周設したフランジ部から上方向又は下方向の少なくとも一方に延出して前記容器本体と同心円状をなす環状周壁部分と、を有する調理容器を保持する調理容器保持ユニットであって、前記調理容器の環状周壁部分を挟み込む上下一対の容器保持部と、
前記上下一対の容器保持部によって前記調理容器を着脱自在に片持ち保持する保持用駆動部と、前記保持用駆動部によって保持した前記調理容器を調理動作に応じて変位させる容器変位用駆動部とを備え、
前記上下一対の容器保持部の少なくともいずれか一方の一部が、調理容器の容器外周面に当接自在であり、
前記上下一対の容器保持部の一方が、前記調理容器の環状周壁部分を遊嵌状態で嵌め込む容器嵌着溝を備えているとともに、
前記上下一対の容器保持部の他方が、前記調理容器の環状周壁部分の他方側部位を一方側へ押し込む押し込み片を備え、
前記調理容器が少なくとも上下方向に反転する姿勢をとることができることを特徴とする調理容器保持ユニット。
【請求項3】
前記上下一対の容器保持部の一方と他方とのいずれか少なくとも一方が、前記調理容器の容器外周面に当接する外周面当接部材を備えていることを特徴とする請求項１又は２に記載の調理容器保持ユニット。
【請求項4】
前記容器保持部の容器嵌着溝が、前記調理容器の環状周壁部分と同心円となる円弧状溝壁面で構成されていることを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載された調理容器保持ユニット。
【請求項5】
前記上下一対の容器保持部の他方が、前記調理容器の容器外周面に当接するローラからなる外周面当接部材と、前記調理容器の環状周壁部分の下方部位を下方から上方へ押し込む押し込み片とを備えていることを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の調理容器保持ユニット。
【請求項6】
前記保持用駆動部が、前記押し込み片に連結して駆動源からの駆動力を増幅するトグル機構を有していることを特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載の調理容器保持ユニット。
【請求項7】
請求項１～６のいずれか一項に記載された調理容器保持ユニットと、前記調理容器保持ユニットを移送する移送ユニットと、前記調理容器保持ユニット及び前記移送ユニットを駆動制御する制御ユニットとを備えた調理容器自動搬送装置であって、前記移送ユニットが、調理工程ラインに沿って設けられていることを特徴とする調理容器自動搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、多様な調理動作に応じて調理容器の保持姿勢を変位させる調理容器保持ユニットおよびこれを組み込んだ調理容器自動搬送装置に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、例えば、飲食店における従業員不足等の背景から、調理の工程を自動化したいという要請があり、この調理工程の一部を自動化した各種の調理装置やこれらの装置を統合して自動化した料理自動提供システムの開発が進められている。
【0003】
そして、このような料理自動提供システムとして、例えば、麺供給装置、茹で器、洗浄機、加熱調理装置、調理容器待機部、食材供給装置、及び、盛付装置などを備えるとともに、これらの相互間で調理容器を着脱自在に把持し、この把持した調理容器の把持姿勢を変位自在に調整したり、移動したりする調理容器保持装置を備えたものがある（特許文献1参照）。
【0004】
そこで、この料理自動提供システムに用いられている調理容器保持装置は、調理容器の外周に設けた断面Ｌ字型のフランジ部の一部を把持する一対の可動式の把持爪と、この一対の把持爪で調理容器を把持及び解放することが可能であるとともに調理容器を把持した状態で調理容器の位置及び姿勢を調整する位置・姿勢調整部とで構成され、前述したような麺供給装置、茹で器などの複数の搬送位置へ自走して調理容器を搬送し、各搬送位置で多様な調理動作に応じて調理容器を昇降させたり、あるいは、調理容器を水平方向に回転させたりして、調理容器を調理動作に適合する位置に移動させるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
しかしながら、従来の料理自動提供システムの調理容器保持装置では、図１０に示すように、調理容器６００のフランジ部６１０を上下一対の把持爪５１０、５２０で着脱自在に片持ち把持するために、上下一対の把持爪５１０、５２０と調理容器６００のフランジ部６１０との間に上下方向の隙間Ｇを設けているが、例えば、調理容器６００を水平面内で旋回移動させて食材供給装置から加熱調理装置へ移動する際や調理容器６００の開口部を上下反転させて洗浄機で洗浄する際に、調理容器６００が上述した上下方向の隙間Ｇによりガタツキを生じて不安定な把持姿勢となるばかりでなく、把持部領域の摩耗、破損や騒音の一因となり、しかも、調理容器６００が上下一対の把持爪５１０、５２０から脱落しないような別の工夫が必要となり、料理自動提供システムのスピードアップに支障を来すという問題があった。
【0007】
そこで、本発明は、前述したような従来技術の問題を解決するものであって、すなわち、本発明の目的は、片持ち保持した調理容器の上下姿勢を反転させる際に生じがちな調理容器のガタツキや調理容器を水平面内で旋回させる際に生じがちな調理容器のガタツキを解消して調理工程ラインにおいて調理容器を安定した取り扱いを実現する調理容器保持ユニットおよびこれを組み込んだ調理容器自動搬送装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0008】
上述した課題を解決するために、請求項１の調理容器保持ユニットは、食材を収容自在に受け入れる円筒状の容器本体と、前記容器本体の容器外周面に周設したフランジ部から上方向又は下方向の少なくとも一方に延出して前記容器本体と同心円状をなす環状周壁部分と、を有する調理容器を保持する調理容器保持ユニットであって、前記調理容器の環状周壁部分を挟み込む上下一対の容器保持部と、前記上下一対の容器保持部によって前記調理容器を着脱自在に片持ち保持する保持用駆動部と、前記保持用駆動部によって保持した前記調理容器を調理動作に応じて変位させる容器変位用駆動部とを備え、前記上下一対の容器保持部の少なくともいずれか一方の一部が、調理容器の容器外周面に当接自在であり、前記上下一対の容器保持部の一方が、前記調理容器の環状周壁部分を遊嵌状態で嵌め込む容器嵌着溝を備えているとともに、前記上下一対の容器保持部の他方が、前記調理容器の環状周壁部分の他方側部位を一方側へ押し込む押し込み片を備え、前記上下一対の容器保持部の中の少なくとも下方の容器保持部の一部が調理容器の容器外周面に当接自在であることを特徴とする。
請求項２の発明は、請求項１に記載された調理容器保持ユニットの構成に加えて、食材を収容自在に受け入れる円筒状の容器本体と、前記容器本体の容器外周面に周設したフランジ部から上方向又は下方向の少なくとも一方に延出して前記容器本体と同心円状をなす環状周壁部分と、を有する調理容器を保持する調理容器保持ユニットであって、前記調理容器の環状周壁部分を挟み込む上下一対の容器保持部と、前記上下一対の容器保持部によって前記調理容器を着脱自在に片持ち保持する保持用駆動部と、前記保持用駆動部によって保持した前記調理容器を調理動作に応じて変位させる容器変位用駆動部とを備え、前記上下一対の容器保持部の少なくともいずれか一方の一部が、調理容器の容器外周面に当接自在であり、前記上下一対の容器保持部の一方が、前記調理容器の環状周壁部分を遊嵌状態で嵌め込む容器嵌着溝を備えているとともに、前記上下一対の容器保持部の他方が、前記調理容器の環状周壁部分の他方側部位を一方側へ押し込む押し込み片を備え、前記調理容器が少なくとも上下方向に反転する姿勢をとることができることを特徴とする調理容器保持ユニット。
請求項２の発明は、請求項１に記載された調理容器保持ユニットの構成に加えて、食材を収容自在に受け入れる円筒状の容器本体と、前記容器本体の容器外周面に周設したフランジ部から上方向又は下方向の少なくとも一方に延出して前記容器本体と同心円状をなす環状周壁部分と、を有する調理容器を保持する調理容器保持ユニットであって、前記調理容器の環状周壁部分を挟み込む上下一対の容器保持部と、前記上下一対の容器保持部によって前記調理容器を着脱自在に片持ち保持する保持用駆動部と、前記保持用駆動部によって保持した前記調理容器を調理動作に応じて変位させる容器変位用駆動部とを備え、前記上下一対の容器保持部の少なくともいずれか一方の一部が、調理容器の容器外周面に当接自在であり、前記上下一対の容器保持部の一方が、前記調理容器の環状周壁部分を遊嵌状態で嵌め込む容器嵌着溝を備えているとともに、前記上下一対の容器保持部の他方が、前記調理容器の環状周壁部分の他方側部位を一方側へ押し込む押し込み片を備え、前記調理容器が少なくとも上下方向に反転する姿勢をとることができることを特徴とする調理容器保持ユニット。
【0009】
請求項３の発明は、請求項１又は２に記載された調理容器保持ユニットの構成に加えて、前記上下一対の容器保持部の一方が、前記調理容器の環状周壁部分を遊嵌状態で嵌め込む容器嵌着溝を備えているとともに、前記上下一対の容器保持部の一方と他方とのいずれか少なくとも一方が、前記調理容器の容器外周面に当接する外周面当接部材を備えていることを特徴としている。
【0010】
請求項４の発明は、請求項１～３のいずれか１項に記載された調理容器保持ユニットの構成に加えて、前記容器保持部の容器嵌着溝が、前記調理容器の環状周壁部分と同心円となる円弧状溝壁面で構成されていることを特徴としている。
【0011】
請求項５の発明は、請求項１～４のいずれか１項に記載された調理容器保持ユニットの構成に加えて、前記上下一対の容器保持部の他方が、前記調理容器の容器外周面に当接するローラからなる外周面当接部材と、前記調理容器の環状周壁部分の下方部位を下方から上方へ押し込む押し込み片とを備えていることを特徴としている。
【0012】
請求項６の発明は、請求項１～５のいずれか１項に記載された調理容器保持ユニットの構成に加えて、前記保持用駆動部が、前記押し込み片に連結して駆動源からの駆動力を増幅するトグル機構を有していることを特徴としている。
【0013】
請求項７の発明は、請求項１～６のいずれか一項に記載の調理容器保持ユニットと、前記調理容器保持ユニットを移送する移送ユニットと、前記調理容器保持ユニット及び移送ユニットを駆動制御する制御ユニットとを備えた調理容器自動搬送装置であって、前記移送ユニットが、調理工程ラインに沿って設けられていることを特徴としている。
【発明の効果】
【0014】
本発明は、食材を収容自在に受け入れる円筒状の容器本体と容器本体の容器外周面に周設したフランジ部から上方向又は下方向の少なくとも一方に延出して容器本体と同心円状をなす環状周壁部分とで構成された調理容器を保持する調理容器保持ユニットであって、調理容器の環状周壁部分を挟み込んで調理容器の容器外周面に当接する上下一対の容器保持部と、上下一対の容器保持部によって調理容器を着脱自在に片持ち保持する保持用駆動部と、保持用駆動部によって保持した調理容器を調理動作に応じて変位させる容器変位用駆動部とを備えていることにより、調理容器を片持ち保持する際に、保持用駆動部によって操作する上下一対の容器保持部が、調理容器の環状周壁部分とこの環状周壁部分と上下方向および容器径方向に離れた容器外周面とに当接して調理容器の自重による偏荷重を分担して受け持ち、従来のような調理容器の環状周壁部分のみで調理容器の全自重を集中的に片持ち把持していた把持部材に比較すると、調理容器の環状周壁部分と容器外周面とで調理容器をより確実に位置決め保持するため、例えば、洗浄工程において調理容器の上下姿勢を片持ち状態の軸心を中心に容器底部を上向きとなるように反転させる際に調理容器の変位に伴って生じがちな上下姿勢のガタツキを抑制し、調理容器の安定した変位動作を実現することができる。これにより、調理容器の上下反転動作、旋回動作、昇降動作に要する時間を短縮し、調理効率の良い調理容器の取り回しを実現できる。
【0015】
また、本発明の調理容器保持ユニットは、上下一対の容器保持部によって調理容器を着脱自在に片持ち保持する保持用駆動部と、この保持用駆動部によって保持した調理容器を調理動作に応じて変位させる容器変位用駆動部とを備え、ていることにより、保持用駆動部と容器変位用駆動部の動力源をそれぞれ小型化して別個に配置することが可能となるため、調理容器保持ユニットの省スペース化を達成し、調理容器を変位させる範囲を拡大することができる。
また、請求項１に係る発明の調理容器保持ユニットによれば、上下一対の容器保持部の少なくともいずれか一方の一部が、調理容器の容器外周面に当接自在であり、前記上下一対の容器保持部の一方が、前記調理容器の環状周壁部分を遊嵌状態で嵌め込む容器嵌着溝を備えているとともに、前記上下一対の容器保持部の他方が、前記調理容器の環状周壁部分の他方側部位を一方側へ押し込む押し込み片を備え、前記上下一対の容器保持部の中の少なくとも下方の容器保持部の一部が調理容器の容器外周面に当接自在である。
また、請求項２に係る発明の調理容器保持ユニットによれば、前記上下一対の容器保持部の少なくともいずれか一方の一部が、調理容器の容器外周面に当接自在であり、前記上下一対の容器保持部の一方が、前記調理容器の環状周壁部分を遊嵌状態で嵌め込む容器嵌着溝を備えているとともに、前記上下一対の容器保持部の他方が、前記調理容器の環状周壁部分の他方側部位を一方側へ押し込む押し込み片を備え、前記調理容器が少なくとも上下方向に反転する姿勢をとることができる。
また、請求項１に係る発明の調理容器保持ユニットによれば、上下一対の容器保持部の少なくともいずれか一方の一部が、調理容器の容器外周面に当接自在であり、前記上下一対の容器保持部の一方が、前記調理容器の環状周壁部分を遊嵌状態で嵌め込む容器嵌着溝を備えているとともに、前記上下一対の容器保持部の他方が、前記調理容器の環状周壁部分の他方側部位を一方側へ押し込む押し込み片を備え、前記上下一対の容器保持部の中の少なくとも下方の容器保持部の一部が調理容器の容器外周面に当接自在である。
また、請求項２に係る発明の調理容器保持ユニットによれば、前記上下一対の容器保持部の少なくともいずれか一方の一部が、調理容器の容器外周面に当接自在であり、前記上下一対の容器保持部の一方が、前記調理容器の環状周壁部分を遊嵌状態で嵌め込む容器嵌着溝を備えているとともに、前記上下一対の容器保持部の他方が、前記調理容器の環状周壁部分の他方側部位を一方側へ押し込む押し込み片を備え、前記調理容器が少なくとも上下方向に反転する姿勢をとることができる。
【0016】
請求項３に係る発明の調理容器保持ユニットによれば、請求項１又は２に記載の調理容器保持ユニットが奏する効果に加えて、上下一対の容器保持部の一方が、調理容器の環状周壁部分を遊嵌状態で嵌め込む容器嵌着溝を備えているとともに、上下一対の容器保持部の一方と他方とのいずれか少なくとも一方が、調理容器の容器外周面に当接する外周面当接部材を備えていることにより、調理容器の環状周壁部分が容器保持部の一方の容器嵌着溝内に嵌め込まれると共に、容器保持部の一方と他方とのいずれか少なくとも一方の外周面当接部材が調理容器の容器外周面に押し付けられると、例えば調理容器の環状周壁部分が容器嵌着溝内を形成する一対の溝壁面の双方に寄りかかって２か所で斜めに当接するとともに調理容器の容器外周面が外周面当接部材に当接する、所謂、３点支持状態となるため、上下一対の容器保持部で調理容器を保持する際に、調理容器の環状周壁部分と容器外周面とが確実に位置決めされて係止された片持ち状態を保持することができる。
【0017】
そして、上下一対の容器保持部の一方が、調理容器の環状周壁部分を遊嵌状態で嵌め込む容器嵌着溝を備えていることにより、調理容器保持ユニットが調理容器を装着する際に、調理容器の環状周壁部分が容器保持部の容器嵌着溝との間で遊嵌状態となる分だけ容器装着に要する隙間が確保されるため、調理容器の環状周壁部分が容器嵌着溝内に嵌め込み易くなり、調理容器に対して簡便な装着操作を達成することができる。
【0018】
請求項４に係る発明の調理容器保持ユニットによれば、請求項１～３のいずれか１項に記載の調理容器保持ユニットが奏する効果に加えて、容器保持部の容器嵌着溝が、調理容器の環状周壁部分と同心円となる円弧状溝壁面で構成されていることにより、調理動作に応じて調理容器を水平面内で旋回するように変位させる際に、調理容器の環状周壁部分が容器保持部の容器嵌着溝に対して面接触状態となって旋回による遠心力が生じても両者の相対的位置ずれが抑制されるため、調理動作に応じて調理容器を水平面内で旋回するように変位させる際に容器保持部における調理容器の旋回方向のガタツキを解消することができるばかりでなく、旋回速度が増大しても調理容器のガタツキを抑制しつつ、調理時の旋回変位に要する作業速度をより一段と高めることができる。
【0019】
請求項５に係る発明の調理容器保持ユニットによれば、請求項１～４のいずれか１項に記載の調理容器保持ユニットが奏する効果に加えて、上下一対の容器保持部の他方が、調理容器の容器外周面に当接するローラからなる外周面当接部材と、調理容器の環状周壁部分の下方部位を下方から上方へ押し込む押し込み片とを備えていることにより、調理容器保持ユニットに調理容器を装着する際に、押し込み片が容器保持部の容器嵌着溝内に嵌め込まれた調理容器の環状周壁部分を容器保持部の容器嵌着溝内から不用意に脱落しないように下方から上方へ押し込まれるとともに、ローラからなる外周面当接部材が調理容器の容器外周面に円滑に押し当てられるため、調理容器保持ユニットが、調理容器を容器保持部の容器嵌着溝内から不用意に脱落させることのないように調理容器を確実に装着することができる。
【0020】
請求項６に係る発明の調理容器保持ユニットによれば、請求項１～５のいずれか１項に記載の調理容器保持ユニットが奏する効果に加えて、保持用駆動部が、押し込み片に連結されたトグル機構を有していることにより、可動側となる下側の容器保持部に駆動源からの駆動力が増幅して伝達されるため、駆動源から得られる駆動力を上下一対の容器保持部による大きな保持力に増幅させることができ、結果的に、モーター等の駆動源のサイズを小さく抑えて装置を小型化することができる。
【0021】
請求項７に係る発明の調理容器自動搬送装置によれば、請求項１～６のいずれか一項に記載の調理容器保持ユニットと、この調理容器保持ユニットを移送する移送ユニットと、この調理容器保持ユニットと移送ユニットとを駆動制御する制御ユニットとを備えた調理容器自動搬送装置であって、移送ユニットが、調理工程ラインに沿って設けられていることにより、調理容器保持ユニットが、調理容器の環状周壁部分と容器外周面とに当接して調理容器の自重による偏荷重を分担して片持ち保持し、例えば、洗浄工程において調理容器の上下姿勢を片持ち状態の軸心を中心に容器底部を上向きとなるように反転させたり、加熱調理工程において食材供給装置から加熱調理装置へ調理容器を水平面内で旋回させたり、上下方向に昇降させ、制御ユニットにより駆動制御する移送ユニットが、調理工程ラインに沿って配置された各種の調理位置へ調理容器保持ユニットを効率よく移送するため、調理容器の上下姿勢を反転させる際に生じがちな調理容器のガタツキや調理容器を水平面内で旋回させる際に生じがちな調理容器の旋回方向のガタツキを解消するとともに、調理容器の上下反転動作、旋回動作、昇降動作に要する時間を著しく短縮し、しかも、例えば、麺供給装置、茹で器、洗浄機、加熱調理装置、調理容器待機部、食材供給装置、及び、盛付装置などで構成される調理工程ラインにおいて迅速かつ安定した調理容器の取り扱い、所謂、使い勝手の良い調理容器の取り回しを実現し、調理効率の良いレイアウト設計を達成することができる。
【図面の簡単な説明】
【0022】
【図1】本発明の一実施形態である調理容器自動搬送装置の使用態様を示す斜視図。
【図3B】調理容器保持ユニットの容器保持部と調理容器との拡大図。
【図4】調理容器保持ユニットの装置構成を示す概略図。
【図7A】調理容器保持ユニットに用いたトグル機構の動作説明図。
【図7B】調理容器保持ユニットに用いたトグル機構の動作説明図。
【図8】本発明の調理容器自動搬送装置を組み込んだパスタ料理自動供給システムの構成図。
【図9A】調理容器保持ユニットが調理容器を装着する際の動作説明図。
【図9B】上下一対の容器保持部によって調理容器を保持する際の手順を説明する図。
【図10】従来の調理容器保持装置による調理容器の把持状態を示す図。
【発明を実施するための形態】
【0023】
以下、図面を参照して本発明の実施形態に係る調理容器保持ユニット及び調理容器自動搬送装置について説明する。但し、以下に示す実施形態は本発明の技術思想を具体化するための調理容器保持ユニット及び調理容器自動搬送装置を例示するものであって、本発明をこれらに特定するものではなく、特許請求の範囲に含まれるその他の実施形態のものにも等しく適用し得るものである。
【0024】
本発明の調理容器保持ユニットは、食材を収容自在に受け入れる円筒状の容器本体と容器本体の容器外周面に周設したフランジ部から上方向又は下方向の少なくとも一方に延出して容器本体と同心円状をなす環状周壁部分とで構成された調理容器を保持する調理容器保持ユニットであって、調理容器の環状周壁部分を挟み込んで調理容器の容器外周面に当接する上下一対の容器保持部と、上下一対の容器保持部によって調理容器を着脱自在に片持ち保持する保持用駆動部と、保持用駆動部によって保持した調理容器を調理動作に応じて変位させる容器変位用駆動部とを備え、片持ち保持した調理容器の上下姿勢を反転させる際に生じがちな調理容器のガタツキや調理容器を水平面内で旋回させる際に生じがちな調理容器のガタツキを解消して調理工程ラインにおいて調理容器を安定した取り扱いを実現するとともに、調理容器の上下反転動作、旋回動作、昇降動作に要する時間を短縮し、調理効率の良い調理容器の取り回しを実現するものであれば、その具体的な実施形態は、如何なるものであってもよい。
【0025】
また、本発明の調理容器自動搬送装置は、上述した調理容器保持ユニットとこの調理容器保持ユニットを移送する移送ユニットとこれらの調理容器保持ユニットと移送ユニットとを駆動制御する制御ユニットとを備え、移送ユニットが調理工程ラインに沿って設けられ、調理容器の上下姿勢を反転させる際に生じがちな調理容器のガタツキや調理容器を水平面内で旋回させる際に生じがちな調理容器の旋回方向のガタツキを解消するとともに、調理容器の上下反転動作、旋回動作、昇降動作に要する時間を著しく短縮し、しかも、例えば、麺供給装置、茹で器、洗浄機、加熱調理装置、調理容器待機部、食材供給装置、及び、盛付装置などで構成される調理工程ラインにおいて迅速かつ安定した調理容器の取り扱い、所謂、使い勝手の良い調理容器の取り回しを実現し、調理効率の良いレイアウト設計を達成するものであれば、その具体的な実施形態は、如何なるものであってもよい。
【0026】
例えば、本発明の調理容器自動搬送装置の具体的な使用態様については、搬送ユニットにより移送される調理容器保持ユニットで調理容器を複数の搬送位置に搬送することができれば、料理を自動で提供する各種の料理自動提供システムに組み込まれてもよい。
すなわち、調理容器自動搬送装置は、パスタ料理自動提供システムに組み込まれてもよいし、炒め料理自動提供システムに組み込まれてもよいし、冷凍の食材だけでなく冷蔵、常温等の食材を用いた料理を自動で提供する料理自動提供システム、例えば、冷蔵保存されたカット野菜を混ぜ合わせたサラダを自動で提供するサラダ料理自動提供システムに組み込まれてもよい。
すなわち、調理容器自動搬送装置は、パスタ料理自動提供システムに組み込まれてもよいし、炒め料理自動提供システムに組み込まれてもよいし、冷凍の食材だけでなく冷蔵、常温等の食材を用いた料理を自動で提供する料理自動提供システム、例えば、冷蔵保存されたカット野菜を混ぜ合わせたサラダを自動で提供するサラダ料理自動提供システムに組み込まれてもよい。
【0027】
他方、本発明の調理容器保持ユニットの具体的な使用態様については、固定位置で調理容器を調理動作に応じて昇降、回転あるいは旋回して変位させても良く、調理工程の一部を自動化する装置として調理工程ラインと別に単独で用いても何ら差し支えない。
【0028】
さらに、本発明の調理容器保持ユニットにおける上下一対の容器保持部については、下側の容器保持部のみ周壁当接部分および外周面当接部分を備えてもよいし、上側の容器保持部のみ周壁当接部分および外周面当接部分を備えてもよいし、上下一対の容器保持部のそれぞれに周壁当接部分および外周面当接部分を備えてもよい。
【0029】
そして、本発明の調理容器保持ユニットおよび調理容器自動搬送装置に用いられる調理容器の具体的な容器形態については、円筒状の容器本体と容器本体の容器外周面に周設したフランジ部から上方向又は下方向の少なくともいずれか一方に延出するとともに容器本体と同心円状をなす環状周壁部分とを有していればよい。
例えば、環状周壁部分をフランジ部の周縁から上下方向にそれぞれ延出してフランジ部と環状周壁部分とを合わせた断面をＴ字形状としてもよいし、調理容器の軽量化を考慮すると、環状周壁部分をフランジ部の周縁から上下方向の少なくともいずれか一方に延出してフランジ部と環状周壁部分とを合わせた断面をＬ字形状としてもよい。
さらに、容器本体の具体的形態については、円筒状の容器外周面とこの容器外周面の外周部位にフランジ部を介して環状周壁部分を備えていれば、容器本体の容器底部が逆円錐台状であっても寸胴鍋状であっても何ら差し支えない。
例えば、環状周壁部分をフランジ部の周縁から上下方向にそれぞれ延出してフランジ部と環状周壁部分とを合わせた断面をＴ字形状としてもよいし、調理容器の軽量化を考慮すると、環状周壁部分をフランジ部の周縁から上下方向の少なくともいずれか一方に延出してフランジ部と環状周壁部分とを合わせた断面をＬ字形状としてもよい。
さらに、容器本体の具体的形態については、円筒状の容器外周面とこの容器外周面の外周部位にフランジ部を介して環状周壁部分を備えていれば、容器本体の容器底部が逆円錐台状であっても寸胴鍋状であっても何ら差し支えない。
【0030】
また、このような調理容器は、調理容器の周方向の如何なる向きであっても自由に片持ち保持できるように、フランジ部および環状周壁部分を円筒状の容器本体の容器外周面の全周に亘って設けるのが好ましいが、調理容器の軽量化と即乾燥を考慮すると、フランジ部または環状周壁部分の一方を容器外周面の全周に亘って設け、他方を容器外周面に沿って分散して設けてもよい。
【0031】
なお、本発明では、一対の容器保持部の位置関係を上下方向で定義しているが、一対の容器保持部の位置関係は上下方向に限定されるものではなく、保持する調理容器の姿勢によって随時変化する。例えば、調理容器の上部開口を下方に向けるように調理容器を上下反転すると、上側の容器保持部が下側となり、下側の容器保持部が上側となる。
【0032】
以下、図面を参照しながら、本発明の調理容器保持ユニットおよび調理容器自動搬送装置に係る実施形態について説明する。
なお、以下の説明において、異なる図面においても同じ符号を付した構成は同様のものであるとして、その説明を省略する場合がある。
なお、以下の説明において、異なる図面においても同じ符号を付した構成は同様のものであるとして、その説明を省略する場合がある。
【0033】
本発明の実施形態である調理容器保持ユニットおよび調理容器自動搬送装置について、図１～図７に基づいて説明すると、以下の通りである。
ここで、図１は、本発明の一実施形態である調理容器自動搬送装置の使用態様を示す斜視図であり、図２は、図１に示す調理容器自動搬送装置に用いる調理容器の一部を切欠いた概要図であり、図３Ａは、図１に示す調理容器自動搬送装置の調理容器保持ユニットの斜視図であり、図３Ｂは、調理容器保持ユニットの容器保持部と調理容器との拡大図であり、図４は、調理容器保持ユニットの装置構成を示す概略図であり、図５Ａは、図４に示す調理容器保持ユニットの上下一対の容器保持部の拡大図であり、図５Ｂは、図５Ａに示すＶＢ部分の拡大図であり、図６Ａは、図５ＡにおけるＶＩＡ－ＶＩＡ線で矢視した容器保持部の拡大図であり、図６Ｂは、図５ＡにおけるＶＩＢ－ＶＩＢ線で矢視した容器保持部の拡大図であり、図７Ａは、調理容器保持ユニットに用いたトグル機構の動作説明図であり、図７Ｂは、調理容器保持ユニットに用いたトグル機構の動作説明図である。
ここで、図１は、本発明の一実施形態である調理容器自動搬送装置の使用態様を示す斜視図であり、図２は、図１に示す調理容器自動搬送装置に用いる調理容器の一部を切欠いた概要図であり、図３Ａは、図１に示す調理容器自動搬送装置の調理容器保持ユニットの斜視図であり、図３Ｂは、調理容器保持ユニットの容器保持部と調理容器との拡大図であり、図４は、調理容器保持ユニットの装置構成を示す概略図であり、図５Ａは、図４に示す調理容器保持ユニットの上下一対の容器保持部の拡大図であり、図５Ｂは、図５Ａに示すＶＢ部分の拡大図であり、図６Ａは、図５ＡにおけるＶＩＡ－ＶＩＡ線で矢視した容器保持部の拡大図であり、図６Ｂは、図５ＡにおけるＶＩＢ－ＶＩＢ線で矢視した容器保持部の拡大図であり、図７Ａは、調理容器保持ユニットに用いたトグル機構の動作説明図であり、図７Ｂは、調理容器保持ユニットに用いたトグル機構の動作説明図である。
【0034】
＜調理容器自動搬送装置１の概要＞
まず、本発明の一実施形態である調理容器自動搬送装置１は、例えば、顧客の注文に応じて自動的にパスタを調理して顧客に提供するパスタ料理自動提供システムに組み込まれる。
まず、本発明の一実施形態である調理容器自動搬送装置１は、例えば、顧客の注文に応じて自動的にパスタを調理して顧客に提供するパスタ料理自動提供システムに組み込まれる。
【0035】
このように、パスタ料理自動提供システムに組み込まれる本発明の一実施形態である調理容器自動搬送装置１は、食材を収容自在に受け入れる調理容器Ｃと、調理容器Ｃを片持ち保持して昇降、回転、あるいは旋回等の調理動作に応じて変位させる調理容器保持ユニット１００と、調理容器保持ユニット１００を調理工程ラインに沿って各種の搬送位置に移送する移送ユニット２００と、調理容器保持ユニット１００および移送ユニット２００を駆動制御する制御ユニット３００とを備えている。
【0036】
したがって、このパスタ料理自動提供システムでは、本発明の一実施形態である調理容器保持ユニット１００が、パスタ料理に用いる各装置に対応した搬送位置に調理容器Ｃを搬送すると、各搬送位置において調理容器Ｃを用いた加熱調理、盛付処理あるいは洗浄処理が施されることによって、パスタ料理の一連の調理が行われる。
【0037】
さらに具体的には、パスタ料理自動提供システムに組み込まれて冷凍麺塊の冷凍保管および自動供給を行う冷凍麺供給装置（図示省略）によって供給された冷凍麺塊が、麺受取り装置（図示省略）によって受け取られ、この麺受け取り装置によって茹で器（図示省略）を通して茹でられる。
【0038】
他方、図１に示すように、本発明の一実施形態である調理容器保持ユニット１００は、具材供給装置Ｄ４からパスタの具材が投入されて具材供給位置（Ｐ１）に一時的に載置されている調理容器Ｃを片持ち保持して麺受け取り位置（Ｐ２）に搬送する。
そして、麺受け取り位置（Ｐ２）にて茹で上がった麺が麺受け取り装置によって調理容器Ｃ内に投入されると、本発明の一実施形態である調理容器保持ユニット１００が、調理容器Ｃを加熱調理装置Ｄ５が配置された加熱調理位置（Ｐ３）、盛付装置（図示省略）が配置された盛付位置（Ｐ４）、洗浄装置Ｄ７が配置された洗浄位置（Ｐ５）に順次搬送する。
これにより、調理容器保持ユニット１００が、パスタ料理に関連した各装置に対応した搬送位置に調理容器Ｃを搬送し、各搬送位置で加熱調理装置Ｄ５による加熱調理、盛付装置による盛付処理あるいは洗浄装置Ｄ７による洗浄処理が施されることによって、パスタ料理の一連の調理が行われる。
ここで、本発明の一実施形態である調理容器保持ユニット１００は、各搬送位置に搬送された調理容器Ｃが、調理容器保持ユニット１００によって調理動作に応じて上下昇降による上下方向の異なる高さ位置、回転による斜め姿勢あるいは上下反転姿勢、あるいは、旋回による水平面上の異なる位置に変位することを可能にする。
そして、麺受け取り位置（Ｐ２）にて茹で上がった麺が麺受け取り装置によって調理容器Ｃ内に投入されると、本発明の一実施形態である調理容器保持ユニット１００が、調理容器Ｃを加熱調理装置Ｄ５が配置された加熱調理位置（Ｐ３）、盛付装置（図示省略）が配置された盛付位置（Ｐ４）、洗浄装置Ｄ７が配置された洗浄位置（Ｐ５）に順次搬送する。
これにより、調理容器保持ユニット１００が、パスタ料理に関連した各装置に対応した搬送位置に調理容器Ｃを搬送し、各搬送位置で加熱調理装置Ｄ５による加熱調理、盛付装置による盛付処理あるいは洗浄装置Ｄ７による洗浄処理が施されることによって、パスタ料理の一連の調理が行われる。
ここで、本発明の一実施形態である調理容器保持ユニット１００は、各搬送位置に搬送された調理容器Ｃが、調理容器保持ユニット１００によって調理動作に応じて上下昇降による上下方向の異なる高さ位置、回転による斜め姿勢あるいは上下反転姿勢、あるいは、旋回による水平面上の異なる位置に変位することを可能にする。
【0039】
このようにして、本発明の一実施形態である調理容器保持ユニット１００が、調理容器Ｃを洗浄位置に搬送した後、再び、調理容器Ｃを具材供給位置（Ｐ１）に搬送することによって、パスタ料理の上述した一連の調理が繰り返し行われる。
【0040】
＜調理容器Ｃの具体的構成について＞
つぎに、本発明の一実施形態である調理容器保持ユニット１００に用いるステンレス製の調理容器Ｃは、図２に示すように、食材を収容自在に受けの入れる円筒状の容器本体Ｃ１と容器本体Ｃ１の容器外周面Ｃ１ｃに周設したフランジ部Ｃ２の周縁から上下方向に延出するとともに容器本体Ｃ１と同心円状をなす環状周壁部分Ｃ３、Ｃ４とを有している。
なお、環状周壁部分の中、上方の部分を上方環状周壁部分Ｃ３、下方の部分を下方環状周壁部分Ｃ４という。
ここで、調理容器Ｃの素材については、加熱調理、洗浄などの取り扱い上、ステンレス製が好ましいが、ステンレス鋼以外のアルミなどの金属素材から構成されていても構わない。
つぎに、本発明の一実施形態である調理容器保持ユニット１００に用いるステンレス製の調理容器Ｃは、図２に示すように、食材を収容自在に受けの入れる円筒状の容器本体Ｃ１と容器本体Ｃ１の容器外周面Ｃ１ｃに周設したフランジ部Ｃ２の周縁から上下方向に延出するとともに容器本体Ｃ１と同心円状をなす環状周壁部分Ｃ３、Ｃ４とを有している。
なお、環状周壁部分の中、上方の部分を上方環状周壁部分Ｃ３、下方の部分を下方環状周壁部分Ｃ４という。
ここで、調理容器Ｃの素材については、加熱調理、洗浄などの取り扱い上、ステンレス製が好ましいが、ステンレス鋼以外のアルミなどの金属素材から構成されていても構わない。
【0041】
また、この調理容器Ｃの容器本体Ｃ１は、上部が開口した円筒状胴部Ｃ１ａと、底面に向けて内径を漸次縮径して円筒状胴部Ｃ１ａの下方に連続した逆円錐台状底部Ｃ１ｂとを有している。
【0042】
そして、調理容器Ｃは、フランジ部Ｃ２と環状周壁部分Ｃ３、Ｃ４とを合わせた断面が横方向にＴ字状をなしている。
【0043】
さらに、この調理容器Ｃのフランジ部Ｃ２は、周方向に複数の貫通孔Ｃ２ａが分散して形成され、容器の軽量化を図ることができるばかりでなく、例えば、パスタ料理自動提供システムの洗浄装置によって洗浄される際、洗浄水の水滴が貫通孔Ｃ２ａを通して排出されてフランジ部Ｃ２に残留し難いようになっている。
なお、フランジ部Ｃ２は、容器外周面Ｃ１ｃに水平方向に突設してもよいし、水平方向に対して傾斜して突設してもよい。
すなわち、フランジ部Ｃ２の貫通孔Ｃ２ａは、例えば、水滴の排水性能を考慮して、形状、寸法、数、あるいは、傾斜角度等を適宜調整すればよい。
なお、フランジ部Ｃ２は、容器外周面Ｃ１ｃに水平方向に突設してもよいし、水平方向に対して傾斜して突設してもよい。
すなわち、フランジ部Ｃ２の貫通孔Ｃ２ａは、例えば、水滴の排水性能を考慮して、形状、寸法、数、あるいは、傾斜角度等を適宜調整すればよい。
【0044】
なお、前述した環状周壁部分Ｃ３、Ｃ４は、容器本体Ｃ１の容器外周面Ｃ１ｃの全周に亘って設けられている。
【0045】
＜調理容器保持ユニット１００の具体的構成について＞
つぎに、本発明の一実施形態における調理容器保持ユニット１００は、図３Ａ乃至図４で示すように、調理容器Ｃの環状周壁部分Ｃ３、Ｃ４および容器外周面Ｃ１ｃの一部に当接して調理容器Ｃを片持ち保持する上下一対の容器保持部１１０、１２０と、上下一対の容器保持部１１０、１２０を作動させる保持用駆動部１３０と、上下一対の容器保持部１１０、１２０によって片持ち保持された調理容器Ｃを調理動作に応じて変位させる容器変位用駆動部１６０とを有している。
つぎに、本発明の一実施形態における調理容器保持ユニット１００は、図３Ａ乃至図４で示すように、調理容器Ｃの環状周壁部分Ｃ３、Ｃ４および容器外周面Ｃ１ｃの一部に当接して調理容器Ｃを片持ち保持する上下一対の容器保持部１１０、１２０と、上下一対の容器保持部１１０、１２０を作動させる保持用駆動部１３０と、上下一対の容器保持部１１０、１２０によって片持ち保持された調理容器Ｃを調理動作に応じて変位させる容器変位用駆動部１６０とを有している。
【0046】
そして、これらの上下一対の容器保持部１１０、１２０は、図４で示すように、上側の容器保持部１１０（以下、「上部容器保持部」という。）が保持および保持解放動作の固定側となり、下側の容器保持部１２０（以下、「下部容器保持部」という。）が保持および保持解放動作の可動側となっている。
【0047】
そして、上部容器保持部１１０は、調理容器Ｃの上方環状周壁部分Ｃ３に当接される周壁当接部分１１２と、調理容器Ｃの容器外周面Ｃ１ｃに当接される外周面当接部分１１３とを備えている。
【0048】
すなわち、この周壁当接部分１１２は、調理容器Ｃの上方環状周壁部分Ｃ３の上部部位を上方から嵌め込んで溝壁面１１２ａをこの上方環状周壁部分Ｃ３に当接させるように上部容器保持部１１０の上部保持本体１１１に設けた容器嵌着溝１１２によって構成されている。
【0049】
この周壁当接部分１１２として形成された容器嵌着溝１１２は、調理容器Ｃの上方環状周壁部分Ｃ３の内周面Ｃ３ａに向かい合う側にこの内周面Ｃ３ａと曲率半径が同一の円弧状をなす円弧状溝壁面１１２ｃを有している。
より具体的には、容器嵌着溝１１２は、調理容器Ｃの上方環状周壁部分Ｃ３の径方向両面に対向配置される一対の溝壁面１１２ａ、１１２ｂおよびこれらの底面を構成する溝壁面１１２ｃを有している。
この一対の溝壁面１１２ａ、１１２ｂのうち一方の溝壁面１１２ａが、上下一対の容器保持部１１０、１２０によって調理容器Ｃを片持ち保持した状態で、上方環状周壁部分Ｃ３の径内方側の円弧状の内周面Ｃ３ａに対向配置される円弧状溝壁面１１２ｄ、および、容器嵌着溝１１２の入り口に設けて上方環状周壁部分Ｃ３を溝奥側の嵌め込み完了位置へ誘導する溝内誘導面１１２ｅを含んでいる。
より具体的には、容器嵌着溝１１２は、調理容器Ｃの上方環状周壁部分Ｃ３の径方向両面に対向配置される一対の溝壁面１１２ａ、１１２ｂおよびこれらの底面を構成する溝壁面１１２ｃを有している。
この一対の溝壁面１１２ａ、１１２ｂのうち一方の溝壁面１１２ａが、上下一対の容器保持部１１０、１２０によって調理容器Ｃを片持ち保持した状態で、上方環状周壁部分Ｃ３の径内方側の円弧状の内周面Ｃ３ａに対向配置される円弧状溝壁面１１２ｄ、および、容器嵌着溝１１２の入り口に設けて上方環状周壁部分Ｃ３を溝奥側の嵌め込み完了位置へ誘導する溝内誘導面１１２ｅを含んでいる。
【0050】
そして、この容器嵌着溝１１２の円弧状溝壁面１１２ｄは、容器嵌着溝１１２の一方の溝壁面１１２ａの奥側領域を形成し、この容器嵌着溝１１２に嵌めこみ完了された上方環状周壁部分Ｃ３の内周面Ｃ３ａが対向配置されるようになっている。
【0051】
さらに、溝内誘導面１１２ｅは、容器嵌着溝１１２の入り口の溝幅を最大にするように入り口から円弧状溝壁面１１２ｄが形成された溝の奥側位置までの区間で傾斜して設けられている。
なお、円弧状溝壁面１１２ｄが形成された溝壁面１１２ａに向かい合う溝壁面１１２ｂは、図６Ａに示すように、直線状に形成されている。
なお、円弧状溝壁面１１２ｄが形成された溝壁面１１２ａに向かい合う溝壁面１１２ｂは、図６Ａに示すように、直線状に形成されている。
【0052】
このような容器嵌着溝１１２は、調理容器Ｃの上方環状周壁部分Ｃ３に対して遊篏自在に形成されている。
【0053】
外周面当接部分１１３は、調理容器Ｃの容器外周面Ｃ１ｃに回転自在に当接するローラであり、上部保持本体１１１の上部から調理容器Ｃに向かい合う側に迫出して設けられている。
【0054】
そして、下部容器保持部１２０は、押し込み片１２２と、調理容器Ｃの容器外周面Ｃ１ｃに当接される外周面当接部分１２３と、を備えている。
【0055】
さらに、この押し込み片１２２は、下部容器保持部１２０の本体部分を構成する下部保持本体１２１に設けられ、下方環状周壁部分Ｃ４の内周面Ｃ４ａに対向配置される円弧状壁面１２２ａを有している。
また、下部容器保持部１２０は、下方環状周壁部分Ｃ４の端面に向かい合う保持面１２２ｂと押し込み片１２２の円弧状壁面１２２ａとで略Ｌ字状の面を形成している。
また、下部容器保持部１２０は、下方環状周壁部分Ｃ４の端面に向かい合う保持面１２２ｂと押し込み片１２２の円弧状壁面１２２ａとで略Ｌ字状の面を形成している。
【0056】
下部容器保持部１２０の外周面当接部分１２３は、下部保持本体１２１に回転自在に設けられたローラであり、下部保持本体１２１の下部から調理容器Ｃに向かい合う側に迫出して設けられている。
【0057】
図４に示すように、保持用駆動部１３０は、トグル機構１３１と、駆動源となる回転モーター１３２とを有している。
【0058】
このトグル機構１３１は、図７に示すように、四節回転連鎖を用いており、４つの回り対偶１３１ａ、１３１ｂ、１３１ｃ、１３１ｄと４つの節１３１ｅ、１３１ｆ、１３１ｇ、１３１ｈとから構成されている。
そして、トグル機構１３１は、一つの節１３１ｅに対して回転モーター１３２からの動力がギアＧを介して伝達され、他の一つの節１３１ｈが下部容器保持部１２０に連結して回転モーター１３２から伝達された動力を下部容器保持部１２０に伝達している。
このようにトグル機構１３１によって回転モーター１３２からの動力を伝達された下部容器保持部１２０は、トグル機構１３１の一つの回り対偶１３１ａを回転中心として回動することによって、容器保持位置および容器保持解放位置の間を円弧状の軌跡に沿って可変するようになっている。
そして、トグル機構１３１は、一つの節１３１ｅに対して回転モーター１３２からの動力がギアＧを介して伝達され、他の一つの節１３１ｈが下部容器保持部１２０に連結して回転モーター１３２から伝達された動力を下部容器保持部１２０に伝達している。
このようにトグル機構１３１によって回転モーター１３２からの動力を伝達された下部容器保持部１２０は、トグル機構１３１の一つの回り対偶１３１ａを回転中心として回動することによって、容器保持位置および容器保持解放位置の間を円弧状の軌跡に沿って可変するようになっている。
【0059】
そして、上下一対の容器保持部１１０、１２０および保持用駆動部１３０は、保持部支持体１４０に支持され、この保持部支持体１４０が腕状部１５０を介して容器変位用駆動部１６０に接続されている。
これにより、この容器変位用駆動部１６０により、上下一対の容器保持部１１０、１２０によって片持ち保持された調理容器Ｃが、調理動作に応じて変位されるようになっている。
これにより、この容器変位用駆動部１６０により、上下一対の容器保持部１１０、１２０によって片持ち保持された調理容器Ｃが、調理動作に応じて変位されるようになっている。
【0060】
容器変位用駆動部１６０は、図４に示すように、駆動源となる昇降用回転モーター１６１ａを含んで保持部支持体１４０を昇降移動する例えば昇降シリンダーからなる昇降用駆動機構１６１と、駆動源となる回転モーター１６２ａを含んで保持部支持体１４０を水平方向の回転軸Ａ１を中心として回転する回転用駆動機構１６２と、上下一対の容器保持部１１０、１２０によって保持された調理容器Ｃを水平面上の異なる位置に旋回させる旋回用駆動機構１６３とを有している。
【0061】
そして、回転用駆動機構１６２は、腕状部１５０を介して保持部支持体１４０に連結している。
また、この保持部支持体１４０に連結した回転用駆動機構１６２は、昇降自在に昇降用駆動機構１６１に連結されている。
これにより、保持部支持体１４０は、昇降用駆動機構１６１によって回転用駆動機構１６２と共に昇降自在となり、下降完了位置および上昇完了位置あるいはその間の高さ位置にて回転用駆動機構１６２によって回転自在となっている。
また、この保持部支持体１４０に連結した回転用駆動機構１６２は、昇降自在に昇降用駆動機構１６１に連結されている。
これにより、保持部支持体１４０は、昇降用駆動機構１６１によって回転用駆動機構１６２と共に昇降自在となり、下降完了位置および上昇完了位置あるいはその間の高さ位置にて回転用駆動機構１６２によって回転自在となっている。
【0062】
また、旋回用駆動機構１６３は、駆動源となる旋回用回転モーター１６３ａを含んで保持部支持体１４０を水平面上に旋回させるようになっている。
より具体的には、旋回用駆動機構１６３は、回転用駆動機構１６２が連結した昇降用駆動機構１６１を底部側から上下方向の回転軸Ａ２を中心として回転自在に軸支し、旋回用回転モーター１６３ａによる駆動力によって保持部支持体１４０を上下方向の回転軸Ａ２を中心として旋回させる。
より具体的には、旋回用駆動機構１６３は、回転用駆動機構１６２が連結した昇降用駆動機構１６１を底部側から上下方向の回転軸Ａ２を中心として回転自在に軸支し、旋回用回転モーター１６３ａによる駆動力によって保持部支持体１４０を上下方向の回転軸Ａ２を中心として旋回させる。
【0063】
そして、昇降用駆動機構１６１、回転用駆動機構１６２および旋回用駆動機構１６３は、ユニット本体１７０内に組み込まれ、このユニット本体１７０が移送ユニット２００の後述のスライダー２２０上に設けられている。
【0064】
このような本実施形態の調理容器保持ユニット１００は、図３Ａに示すように、上下一対の容器保持部１１０、１２０を保持および保持解放動作するための可動軸、保持部支持体１４０を水平方向の軸を中心に回転するための可動軸、保持部支持体１４０を昇降するための可動軸、および、保持部支持体１４０を旋回するための可動軸の合計４つの可動軸を有している。
【0065】
＜移送ユニット２００の具体的構成について＞
移送ユニット２００は、調理容器保持ユニット１００を調理容器の複数の搬送位置Ｐ１～Ｐ５（図１参照）に移送するものであり、図４に示すように、調理容器保持ユニット１００の移送方向に沿って延設した移送ガイド枠２１０と、移送ガイド枠２１０上を移送方向に沿ってスライド自在に設けたスライダー２２０と、移送ガイド枠２１０の内部に移送方向に沿って延設してスライダー２２０を移送方向に移動自在にガイドするガイドレール２３０と、スライダー２２０を移送方向に移動するスライダー駆動部２４０と、を有している。
移送ユニット２００は、調理容器保持ユニット１００を調理容器の複数の搬送位置Ｐ１～Ｐ５（図１参照）に移送するものであり、図４に示すように、調理容器保持ユニット１００の移送方向に沿って延設した移送ガイド枠２１０と、移送ガイド枠２１０上を移送方向に沿ってスライド自在に設けたスライダー２２０と、移送ガイド枠２１０の内部に移送方向に沿って延設してスライダー２２０を移送方向に移動自在にガイドするガイドレール２３０と、スライダー２２０を移送方向に移動するスライダー駆動部２４０と、を有している。
【0066】
そして、この移送ガイド枠２１０は、例えば、台座Ｂ上に設けられ、内部には、移送ユニット２００の各部、すなわち、ガイドレール２３０およびスライダー駆動部２４０が組み込まれている。
【0067】
スライダー２２０は、調理容器保持ユニット１００を載置するユニット載置台２２１と、ガイドレール２３０の側部に移送方向に沿って設けた突条部分に係合してガイドレール２３０にスライド自在に連結するレール連結部分２２２と、を備えている。
【0068】
そして、スライダー駆動部２４０は、駆動源となる回転モーター２４１と、回転モーター２４１に接続された駆動ギアと駆動ギアに対して移送方向に離間して設けた従動ギア（図示省略）との間に架け渡された駆動ベルト２４２と、駆動ベルト２４２とスライダー２２０とを連結する連結金具２４３とを備えている。
このような移送ユニット２００は、スライダー駆動部２４０の回転モーター２４１が駆動され、駆動ベルト２４２が回転されることによって連結金具２４３を介して駆動ベルト２４２に連結したスライダー２２０がガイドレール２３０に沿って移動する。
このようにしてスライダー２２０が移動することによって、スライダー２２０に載置された調理容器保持ユニット１００がパスタ料理に関連した各装置に対応した移送位置に移送される。
このような移送ユニット２００は、スライダー駆動部２４０の回転モーター２４１が駆動され、駆動ベルト２４２が回転されることによって連結金具２４３を介して駆動ベルト２４２に連結したスライダー２２０がガイドレール２３０に沿って移動する。
このようにしてスライダー２２０が移動することによって、スライダー２２０に載置された調理容器保持ユニット１００がパスタ料理に関連した各装置に対応した移送位置に移送される。
【0069】
＜調理容器自動搬送装置１が組み込まれたパスタ料理自動提供システムの構成について＞
次に、調理容器自動搬送装置１が組み込まれたパスタ料理自動提供システムの構成について、図８を参照しながら説明する。
ここで、図８は、パスタ料理自動供給システムの構成図である。
このパスタ料理自動提供システムは、図８に示すように、制御装置ＣＤを有し、この制御装置ＣＤがパスタ料理自動提供システムのシステム全体を統括的に制御している。
制御装置ＣＤは、例えば、注文入力装置Ｄ１、冷凍麺供給装置Ｄ２、麺受取り装置Ｄ３、具材供給装置Ｄ４、加熱調理装置Ｄ５、盛付装置Ｄ６、および、洗浄装置Ｄ７の各制御ユニット（図示省略）に制御線を介して接続される。
また、制御装置ＣＤは、調理容器自動搬送装置１を制御する制御ユニット３００に接続し、制御ユニット３００が制御装置ＣＤからの指令信号に基づいて調理容器保持ユニット１００および移送ユニット２００を制御することによって、パスタ料理自動提供システムにおける調理容器Ｃを用いたパスタ料理の一連の調理を自動で実行する。
次に、調理容器自動搬送装置１が組み込まれたパスタ料理自動提供システムの構成について、図８を参照しながら説明する。
ここで、図８は、パスタ料理自動供給システムの構成図である。
このパスタ料理自動提供システムは、図８に示すように、制御装置ＣＤを有し、この制御装置ＣＤがパスタ料理自動提供システムのシステム全体を統括的に制御している。
制御装置ＣＤは、例えば、注文入力装置Ｄ１、冷凍麺供給装置Ｄ２、麺受取り装置Ｄ３、具材供給装置Ｄ４、加熱調理装置Ｄ５、盛付装置Ｄ６、および、洗浄装置Ｄ７の各制御ユニット（図示省略）に制御線を介して接続される。
また、制御装置ＣＤは、調理容器自動搬送装置１を制御する制御ユニット３００に接続し、制御ユニット３００が制御装置ＣＤからの指令信号に基づいて調理容器保持ユニット１００および移送ユニット２００を制御することによって、パスタ料理自動提供システムにおける調理容器Ｃを用いたパスタ料理の一連の調理を自動で実行する。
【0070】
そして、制御ユニット３００は、調理容器保持ユニット１００および移送ユニット２００それぞれの駆動源に対してドライバを介して接続されている。
より具体的には、制御ユニット３００は、保持用駆動部１３０の駆動源である回転モーター２６２、容器変位用駆動部の駆動源である昇降用回転モーター１６１ａ、回転モーター１６２ａ、および旋回用回転モーター１６３ａに接続されている。
より具体的には、制御ユニット３００は、保持用駆動部１３０の駆動源である回転モーター２６２、容器変位用駆動部の駆動源である昇降用回転モーター１６１ａ、回転モーター１６２ａ、および旋回用回転モーター１６３ａに接続されている。
【0071】
また、前述した制御ユニット３００は、移送ユニット２００のスライダー駆動部２４０の回転モーター２４１に接続されている。
【0072】
＜調理容器保持ユニット１００の具体的動作について＞
まず、調理容器保持ユニット１００の上下一対の容器保持部１１０、１２０によって片持ち保持された調理容器Ｃの動作について、図１を参照しながら説明する。
上述したように、調理容器保持ユニット１００は、移送ユニット２００によって具材供給位置（Ｐ１）、麺受け取り位置（Ｐ２）、加熱調理位置（Ｐ３）、盛付位置（Ｐ４）、洗浄位置（Ｐ５）に調理容器Ｃを搬送する。
調理容器保持ユニット１００によって各位置に搬送された調理容器Ｃは、調理容器保持ユニット１００によって各装置による調理に応じた位置、あるいは姿勢に変位される。
まず、調理容器保持ユニット１００の上下一対の容器保持部１１０、１２０によって片持ち保持された調理容器Ｃの動作について、図１を参照しながら説明する。
上述したように、調理容器保持ユニット１００は、移送ユニット２００によって具材供給位置（Ｐ１）、麺受け取り位置（Ｐ２）、加熱調理位置（Ｐ３）、盛付位置（Ｐ４）、洗浄位置（Ｐ５）に調理容器Ｃを搬送する。
調理容器保持ユニット１００によって各位置に搬送された調理容器Ｃは、調理容器保持ユニット１００によって各装置による調理に応じた位置、あるいは姿勢に変位される。
【0073】
例えば、具材供給位置（Ｐ１）（図１参照）では、具材供給装置Ｄ４から調理容器Ｃ内にパスタの具材を供給するため、具材供給位置（Ｐ１）に調理容器Ｃを載置する。
ここで、調理容器保持ユニット１００が保持部支持体１４０を下降移動することによって、調理容器Ｃが具材供給位置（Ｐ１）に載置される。
この保持部支持体１４０の下降動作の際、調理容器Ｃは、容器外周面Ｃ１ｃの上部領域を上部容器保持部１１０に対して離したり近づけたりするように動こうとするものの、調理容器Ｃの上方環状周壁部分Ｃ３が調理容器保持ユニット１００の周壁当接部分１１２に当接し、調理容器Ｃの容器外周面Ｃ１ｃが調理容器保持ユニット１００の外周面当接部分１１３、１２３に当接しているため、ガタツキが抑制される。
また、保持部支持体１４０が下降位置に移動完了した状態で、調理容器Ｃが、自重によって容器外周面Ｃ１ｃの上部領域を上部容器保持部１１０に対して離すように傾こうとするものの、周壁当接部分１１２および外周面当接部分１２３によってこの傾きが抑制される。
特に、調理容器Ｃが、容器外周面Ｃ１ｃを下部容器保持部１２０に近づけるように傾くことを下側の外周面当接部分１２３によって効果的に防いでいる。
なお、保持部支持体１４０の上昇動作の際にも、同様にして調理容器Ｃのガタツキおよび傾きが抑制される。
ここで、調理容器保持ユニット１００が保持部支持体１４０を下降移動することによって、調理容器Ｃが具材供給位置（Ｐ１）に載置される。
この保持部支持体１４０の下降動作の際、調理容器Ｃは、容器外周面Ｃ１ｃの上部領域を上部容器保持部１１０に対して離したり近づけたりするように動こうとするものの、調理容器Ｃの上方環状周壁部分Ｃ３が調理容器保持ユニット１００の周壁当接部分１１２に当接し、調理容器Ｃの容器外周面Ｃ１ｃが調理容器保持ユニット１００の外周面当接部分１１３、１２３に当接しているため、ガタツキが抑制される。
また、保持部支持体１４０が下降位置に移動完了した状態で、調理容器Ｃが、自重によって容器外周面Ｃ１ｃの上部領域を上部容器保持部１１０に対して離すように傾こうとするものの、周壁当接部分１１２および外周面当接部分１２３によってこの傾きが抑制される。
特に、調理容器Ｃが、容器外周面Ｃ１ｃを下部容器保持部１２０に近づけるように傾くことを下側の外周面当接部分１２３によって効果的に防いでいる。
なお、保持部支持体１４０の上昇動作の際にも、同様にして調理容器Ｃのガタツキおよび傾きが抑制される。
【0074】
また、例えば、洗浄位置（Ｐ５）（図１参照）では、上下反転して開口を下方に向けた調理容器Ｃ内に洗浄水を噴射して調理容器Ｃを洗浄するため、調理容器保持ユニット１００が保持部支持体１４０を水平方向の軸Ａ１を中心に回転することによって調理容器Ｃを上下反転する。
この保持部支持体１４０の回転動作の際、調理容器Ｃは、容器外周面Ｃ１ｃの上部領域を上部容器保持部１１０に対して離したり近づけたりするように動こうとするものの、調理容器Ｃの上方環状周壁部分Ｃ３が調理容器保持ユニット１００の周壁当接部分１１２に当接し、調理容器Ｃの容器外周面Ｃ１ｃが調理容器保持ユニット１００の外周面当接部分１１３、１２３に当接しているため、ガタツキが抑制される。
また、保持部支持体１４０が反転完了した状態で、調理容器Ｃが、自重によって容器外周面Ｃ１ｃの上部領域を上部容器保持部１１０に近づくように傾こうとするものの、周壁当接部分１１２および外周面当接部分１１３によってこの傾きが抑制される。
特に、調理容器Ｃが、容器外周面Ｃ１ｃを上部容器保持部１１０に近づけるように傾くことを上側の外周面当接部分１１３によって効果的に防いでいる。
この保持部支持体１４０の回転動作の際、調理容器Ｃは、容器外周面Ｃ１ｃの上部領域を上部容器保持部１１０に対して離したり近づけたりするように動こうとするものの、調理容器Ｃの上方環状周壁部分Ｃ３が調理容器保持ユニット１００の周壁当接部分１１２に当接し、調理容器Ｃの容器外周面Ｃ１ｃが調理容器保持ユニット１００の外周面当接部分１１３、１２３に当接しているため、ガタツキが抑制される。
また、保持部支持体１４０が反転完了した状態で、調理容器Ｃが、自重によって容器外周面Ｃ１ｃの上部領域を上部容器保持部１１０に近づくように傾こうとするものの、周壁当接部分１１２および外周面当接部分１１３によってこの傾きが抑制される。
特に、調理容器Ｃが、容器外周面Ｃ１ｃを上部容器保持部１１０に近づけるように傾くことを上側の外周面当接部分１１３によって効果的に防いでいる。
【0075】
また、例えば、具材供給位置（Ｐ１）（図１参照）における、保持部支持体１４０の旋回動作の際、調理容器Ｃが旋回方向に振られて動こうとしても、調理容器Ｃの上方環状周壁部分Ｃ３の内周面Ｃ３ａが容器嵌着溝１１２の円弧状溝壁面１１２ｃに当接するため、調理容器Ｃに生じがちな旋回方向のガタツキを防いでいる。
【0076】
このような調理容器Ｃの傾きおよびガタツキは、調理容器保持ユニット１００が、移送ユニット２００によって、具材供給位置（Ｐ１）、麺受け取り位置（Ｐ２）、加熱調理位置（Ｐ３）、盛付位置（Ｐ４）、および洗浄位置（Ｐ５）の各搬送位置に移送される際にも同様に防ぐことができる。
【0077】
次に、調理容器保持ユニット１００の上下一対の容器保持部１１０、１２０による調理容器Ｃの保持動作および保持解放動作について、図９Ａおよび図９Ｂを参照しながら説明する。
ここで、図９Ａは、調理容器保持ユニット１００が調理容器Ｃを装着する際の位置決めする動作説明図であり、図９Ｂは、上下一対の容器保持部１１０、１２０によって調理容器Ｃを保持する際の手順を説明する図である。
ここで、図９Ａは、調理容器保持ユニット１００が調理容器Ｃを装着する際の位置決めする動作説明図であり、図９Ｂは、上下一対の容器保持部１１０、１２０によって調理容器Ｃを保持する際の手順を説明する図である。
【0078】
調理容器保持ユニット１００は、例えば、具材供給位置（Ｐ１）にて、具材供給装置Ｄ４から調理容器Ｃ内にパスタの具材を供給するため、調理容器Ｃを保持解放して具材供給位置（Ｐ１）に載置する。
その後、調理容器保持ユニット１００は、具材供給装置Ｄ４によって内部に具材が供給された調理容器Ｃを片持ち保持して麺受け取り位置（Ｐ２）に移送する。
つまり、具材供給位置（Ｐ１）では、調理容器保持ユニット１００による調理容器Ｃの保持および保持解放動作が行われる。
その後、調理容器保持ユニット１００は、具材供給装置Ｄ４によって内部に具材が供給された調理容器Ｃを片持ち保持して麺受け取り位置（Ｐ２）に移送する。
つまり、具材供給位置（Ｐ１）では、調理容器保持ユニット１００による調理容器Ｃの保持および保持解放動作が行われる。
【0079】
まず、調理容器保持ユニット１００が、具材供給位置（Ｐ１）に載置された調理容器Ｃを保持する動作について説明する。
調理容器保持ユニット１００は、上下一対の容器保持部１１０、１２０を保持解放状態、つまり開いた状態にして、上部容器保持部１１０の容器嵌着溝１１２に調理容器Ｃの上方環状周壁部分Ｃ３を嵌めこむことができるように調理容器Ｃの位置決め動作を行う。
調理容器保持ユニット１００は、上下一対の容器保持部１１０、１２０を保持解放状態、つまり開いた状態にして、上部容器保持部１１０の容器嵌着溝１１２に調理容器Ｃの上方環状周壁部分Ｃ３を嵌めこむことができるように調理容器Ｃの位置決め動作を行う。
【0080】
この調理容器保持ユニット１００による調理容器Ｃの位置決め動作としては、例えば、図９Ａに示すように、旋回用駆動機構１６３によって、保持部支持体１４０を上下方向の回転軸Ａ２を中心に旋回して、上部容器保持部１１０に設けた外周面当接部分１１３を具材供給位置（Ｐ１）に載置された調理容器Ｃの容器外周面Ｃ１ｃに当接し、調理容器Ｃを上下一対の容器保持部１１０、１２０によって保持可能な位置に位置決めする。
この調理容器保持ユニット１００による調理容器Ｃの位置決め動作によって、調理容器Ｃが具材供給装置Ｄ４にずれて載置されていた場合、調理容器保持ユニット１００の上側の外周面当接部分１１３によって押し動かされて所定の位置に位置決めされる。
なお、本実施形態では、上下一対の容器保持部１１０、１２０が調理容器Ｃの容器外周面Ｃ１ｃおよび容器外周面Ｃ１ｃの全周に亘る上方環状周壁部分Ｃ３のいずれかの部分に当接して調理容器Ｃを片持ち保持するようになっている。
このため、調理容器Ｃが周方向の向きによらず上下一対の容器保持部１１０、１２０によって調理容器Ｃを保持することができる。つまり、上下一対の容器保持部１１０、１２０によって調理容器Ｃを保持する際、調理容器保持ユニット１００によって調理容器Ｃの周方向の位置決めを行う必要がない。
この調理容器保持ユニット１００による調理容器Ｃの位置決め動作によって、調理容器Ｃが具材供給装置Ｄ４にずれて載置されていた場合、調理容器保持ユニット１００の上側の外周面当接部分１１３によって押し動かされて所定の位置に位置決めされる。
なお、本実施形態では、上下一対の容器保持部１１０、１２０が調理容器Ｃの容器外周面Ｃ１ｃおよび容器外周面Ｃ１ｃの全周に亘る上方環状周壁部分Ｃ３のいずれかの部分に当接して調理容器Ｃを片持ち保持するようになっている。
このため、調理容器Ｃが周方向の向きによらず上下一対の容器保持部１１０、１２０によって調理容器Ｃを保持することができる。つまり、上下一対の容器保持部１１０、１２０によって調理容器Ｃを保持する際、調理容器保持ユニット１００によって調理容器Ｃの周方向の位置決めを行う必要がない。
【0081】
調理容器保持ユニット１００は、調理容器Ｃを保持可能な位置に位置決めされる。位置決めされた位置において、外周面当接部分１１３が容器外周面Ｃ１ｃに当接した時には、保持部支持体１４０は、上方環状周壁部分Ｃ３が容器嵌着溝１１２に挿入されていない高さ位置にある（図９Ｂ（Ａ）参照）。このように位置決めされた後、保持部支持体１４０を下降移動し、上部容器保持部１１０に設けた容器嵌着溝１１２内に上方環状周壁部分Ｃ３を上方から嵌め込む（図９Ｂ（Ｂ）、図９Ｂ（Ｃ）参照）。
このとき、調理容器Ｃに多少の寸法のばらつきがあったとしても、あるいは、調理容器Ｃに多少の傾きがあったとしても、上方環状周壁部分Ｃ３が容器嵌着溝１１２の溝内誘導面１１２ｅによって溝の入り口から溝の奥側の嵌め込み完了位置へ誘導される（図９Ｂ（Ｂ）参照）。
また、容器嵌着溝１１２の溝壁面１１２ｂの下方に連続して延出された面が調理容器Ｃの上方環状周壁部分Ｃ３が突き当てられる面として機能される。
また、上部容器保持部１１０の容器嵌着溝１１２が、調理容器Ｃの上方環状周壁部分Ｃ３に対して遊篏自在に形成されているため、上方環状周壁部分Ｃ３が容器嵌着溝１１２に容易に嵌め込まれる。
このとき、調理容器Ｃに多少の寸法のばらつきがあったとしても、あるいは、調理容器Ｃに多少の傾きがあったとしても、上方環状周壁部分Ｃ３が容器嵌着溝１１２の溝内誘導面１１２ｅによって溝の入り口から溝の奥側の嵌め込み完了位置へ誘導される（図９Ｂ（Ｂ）参照）。
また、容器嵌着溝１１２の溝壁面１１２ｂの下方に連続して延出された面が調理容器Ｃの上方環状周壁部分Ｃ３が突き当てられる面として機能される。
また、上部容器保持部１１０の容器嵌着溝１１２が、調理容器Ｃの上方環状周壁部分Ｃ３に対して遊篏自在に形成されているため、上方環状周壁部分Ｃ３が容器嵌着溝１１２に容易に嵌め込まれる。
【0082】
こうして上方環状周壁部分Ｃ３が上部容器保持部１１０の容器嵌着溝１１２に嵌め込まれると（図９Ｂ（Ｃ）参照）、上方環状周壁部分Ｃ３の径方向両面が容器嵌着溝１１２の一対の溝壁面１１２ａ、１１２ｂにそれぞれ対向配置される。
特に、上方環状周壁部分Ｃ３の内周面Ｃ３ａは、容器嵌着溝１１２の円弧状溝壁面１１２ｃに対向配置される。
なお、上側の外周面当接部分１１３はローラであるため、保持部支持体１４０は、調理容器Ｃの容器外周面Ｃ１ｃに突き当てた状態を保ちながらローラを回転させて滑らかに下降移動される。
特に、上方環状周壁部分Ｃ３の内周面Ｃ３ａは、容器嵌着溝１１２の円弧状溝壁面１１２ｃに対向配置される。
なお、上側の外周面当接部分１１３はローラであるため、保持部支持体１４０は、調理容器Ｃの容器外周面Ｃ１ｃに突き当てた状態を保ちながらローラを回転させて滑らかに下降移動される。
【0083】
調理容器Ｃの上方環状周壁部Ｃ３が上部容器保持部１１０の容器嵌着溝１１２に嵌め込まれた後、調理容器保持ユニット１００は、下部容器保持部１２０を容器保持解放位置から容器保持位置に向けて回動開始する（図９Ｂ（Ｄ）参照）。
ここで、調理容器Ｃの容器外周面Ｃ１ｃに対してローラである下側の外周面当接部分１２３を滑らかに当接しながら回動するため、下部容器保持部１２０が調理容器Ｃの容器外周面Ｃ１ｃを削りながら回動することを防いでいる。
ここで、調理容器Ｃの容器外周面Ｃ１ｃに対してローラである下側の外周面当接部分１２３を滑らかに当接しながら回動するため、下部容器保持部１２０が調理容器Ｃの容器外周面Ｃ１ｃを削りながら回動することを防いでいる。
【0084】
最後に、下部容器保持部１２０が、調理容器Ｃの容器保持位置まで回動することによって上下一対の容器保持部１１０、１２０による調理容器Ｃの保持動作が完了する（図９Ｂ（Ｅ）参照）。
上下一対の容器保持部１１０、１２０による調理容器Ｃの保持動作が完了すると、調理容器Ｃの容器外周面Ｃ１ｃが下部容器保持部１２０の外周面当接部分１２３によって下方側から押されて、調理容器Ｃの上方環状周壁部分Ｃ３が容器嵌着溝１１２の溝壁面、すなわち、円弧状溝壁面１１２ｄに当接し、調理容器Ｃの容器外周面Ｃ１ｃが上部容器保持部１１０および下部容器保持部１２０のそれぞれに設けた外周面当接部分１１３、１２３に当接する。
上下一対の容器保持部１１０、１２０による調理容器Ｃの保持動作が完了すると、調理容器Ｃの容器外周面Ｃ１ｃが下部容器保持部１２０の外周面当接部分１２３によって下方側から押されて、調理容器Ｃの上方環状周壁部分Ｃ３が容器嵌着溝１１２の溝壁面、すなわち、円弧状溝壁面１１２ｄに当接し、調理容器Ｃの容器外周面Ｃ１ｃが上部容器保持部１１０および下部容器保持部１２０のそれぞれに設けた外周面当接部分１１３、１２３に当接する。
【0085】
なお、容器嵌着溝１１２が、調理容器Ｃの上方環状周壁部分Ｃ３に対して遊篏自在に形成されているものの、上下の外周面当接部分１１３、１２３が調理容器Ｃの容器外周面Ｃ１ｃに当接することによって、調理容器Ｃに傾きがあった場合にも、この傾きが調整される。これによって、上方環状周壁部分Ｃ３と容器嵌着溝１１２との距離および容器嵌着溝１１２内での上方環状周壁部分Ｃ３の傾きが調整されため、外周面Ｃ３ｂと溝壁面１１２ｂとの間に遊びがある状態で、上方環状周壁部分Ｃ３の内周面Ｃ３ａが円弧状溝壁面１１２ｄに押し当てられる。また、下方環状周壁部分Ｃ４の内周面Ｃ４ａが円弧状壁面１２２ａに押し当てられる。
【0086】
また、下部容器保持部１２０には、トグル機構１３１の一つの回り対偶１３１ａを回転中心として円弧状の移動軌跡に沿って回動する際に下方環状周壁部分Ｃ４の下部部位に引っ掛かる原因となる壁が押し込み片１２２に対向する側に存在しない。
このため、下部容器保持部１２０は、調理容器Ｃに引っ掛けることなくスムーズに回動される。
このため、下部容器保持部１２０は、調理容器Ｃに引っ掛けることなくスムーズに回動される。
【0087】
上下一対の容器保持部１１０、１２０による調理容器Ｃの保持動作が完了すると、下部容器保持部１２０の外周面当接部分１２３によって調理容器Ｃの容器外周面Ｃ１ｃが下方側から押され、調理容器Ｃの上方環状周壁部分Ｃ３が容器嵌着溝１１２の円弧状溝壁面１１２ｄに当接し、調理容器Ｃの容器外周面Ｃ１ｃが上部容器保持部１１０および下部容器保持部１２０のそれぞれに設けた外周面当接部分１１３、１２３に当接する。
なお、容器嵌着溝１１２が、調理容器Ｃの上方環状周壁部分Ｃ３に対して遊篏自在に形成されているものの、上下一対の外周面当接部分１１３、１２３が調理容器Ｃの容器外周面Ｃ１ｃに当接することによって、上方環状周壁部分Ｃ３と容器嵌着溝１１２との距離および容器嵌着溝１１２内での上方環状周壁部分Ｃ３の傾きが調整され、上方環状周壁部分Ｃ３の上部部位が容器嵌着溝１１２の遊びを許容して溝壁面に当接される。
ここで、Ｗ１は、上側の外周面当接部分１１３の端部から容器嵌着溝１１２の溝壁面１１２ａまでの距離であり、Ｗ２は、上側の外周面当接部分１１３の端部から容器嵌着溝１１２の溝壁面１１２ｂまでの距離である。また、Ｗｃ１は、容器外周面Ｃ１ｃから上方環状周壁部分Ｃ３の内周面Ｃ３ａまでの距離であり、Ｗｃ２は、容器外周面Ｃ１ｃから上方環状周壁部分Ｃ３の外周面までの距離である。例えば、図５に示すように、寸法関係を
Ｗ１≦Ｗｃ１＜Ｗｃ２≦Ｗ２ （式１）
に調整する。図５においては、Ｗｃ２＜Ｗ２とし、外周面Ｃ３ｂと溝壁面１１２ｂとの間に適宜の遊びを設けている。この遊びの範囲は特に限定されるものではないが、本実施形態では例えばフランジ部Ｃ２及び上方環状周壁部分Ｃ３の板厚が１．２ｍｍであるのに対して、外周面Ｃ３ｂと溝壁面１１２ｂとの間の遊びは１.３～２．４ｍｍに設定している。
また、上部容器保持部１１０の容器嵌着溝１１２が、調理容器Ｃの上方環状周壁部分Ｃ３の上方部位の内周面Ｃ３ａに向かい合う側に内周面Ｃ１ｃと曲率半径が同一の円弧状溝壁面１１２ｄを有しているため、調理容器Ｃの寸法精度を高めれば、上方環状周壁部分Ｃ３の内周面Ｃ３ａを円弧状溝壁面１１２ｄに面接触させることも可能である。また、調理容器Ｃの寸法精度にばらつきがあったとしても、少なくとも２箇所での点接触ないし線接触が可能であるため、調理容器保持ユニット１００は寸法精度によらず調理容器Ｃを安定して保持することが可能である。
なお、容器嵌着溝１１２が、調理容器Ｃの上方環状周壁部分Ｃ３に対して遊篏自在に形成されているものの、上下一対の外周面当接部分１１３、１２３が調理容器Ｃの容器外周面Ｃ１ｃに当接することによって、上方環状周壁部分Ｃ３と容器嵌着溝１１２との距離および容器嵌着溝１１２内での上方環状周壁部分Ｃ３の傾きが調整され、上方環状周壁部分Ｃ３の上部部位が容器嵌着溝１１２の遊びを許容して溝壁面に当接される。
ここで、Ｗ１は、上側の外周面当接部分１１３の端部から容器嵌着溝１１２の溝壁面１１２ａまでの距離であり、Ｗ２は、上側の外周面当接部分１１３の端部から容器嵌着溝１１２の溝壁面１１２ｂまでの距離である。また、Ｗｃ１は、容器外周面Ｃ１ｃから上方環状周壁部分Ｃ３の内周面Ｃ３ａまでの距離であり、Ｗｃ２は、容器外周面Ｃ１ｃから上方環状周壁部分Ｃ３の外周面までの距離である。例えば、図５に示すように、寸法関係を
Ｗ１≦Ｗｃ１＜Ｗｃ２≦Ｗ２ （式１）
に調整する。図５においては、Ｗｃ２＜Ｗ２とし、外周面Ｃ３ｂと溝壁面１１２ｂとの間に適宜の遊びを設けている。この遊びの範囲は特に限定されるものではないが、本実施形態では例えばフランジ部Ｃ２及び上方環状周壁部分Ｃ３の板厚が１．２ｍｍであるのに対して、外周面Ｃ３ｂと溝壁面１１２ｂとの間の遊びは１.３～２．４ｍｍに設定している。
また、上部容器保持部１１０の容器嵌着溝１１２が、調理容器Ｃの上方環状周壁部分Ｃ３の上方部位の内周面Ｃ３ａに向かい合う側に内周面Ｃ１ｃと曲率半径が同一の円弧状溝壁面１１２ｄを有しているため、調理容器Ｃの寸法精度を高めれば、上方環状周壁部分Ｃ３の内周面Ｃ３ａを円弧状溝壁面１１２ｄに面接触させることも可能である。また、調理容器Ｃの寸法精度にばらつきがあったとしても、少なくとも２箇所での点接触ないし線接触が可能であるため、調理容器保持ユニット１００は寸法精度によらず調理容器Ｃを安定して保持することが可能である。
【0088】
次に、調理容器保持ユニット１００が、具材供給位置（Ｐ１）にて調理容器Ｃを保持解放する動作について説明する。
調理容器保持ユニット１００が調理容器Ｃを保持解放する動作としては、上述の保持動作とは逆の動作を行うことになる。
すなわち、移送ユニット２００によって具材供給位置（Ｐ１）に移送された調理容器保持ユニット１００が調理容器Ｃを具材供給位置（Ｐ１）に載置可能な高さ位置まで下降する。
ここで、調理容器保持ユニット１００は、調理容器Ｃを具材供給位置（Ｐ１）に載置可能な高さ位置まで保持部支持体１４０を下降する（図９Ｂ（Ｅ）参照）。
調理容器保持ユニット１００が調理容器Ｃを保持解放する動作としては、上述の保持動作とは逆の動作を行うことになる。
すなわち、移送ユニット２００によって具材供給位置（Ｐ１）に移送された調理容器保持ユニット１００が調理容器Ｃを具材供給位置（Ｐ１）に載置可能な高さ位置まで下降する。
ここで、調理容器保持ユニット１００は、調理容器Ｃを具材供給位置（Ｐ１）に載置可能な高さ位置まで保持部支持体１４０を下降する（図９Ｂ（Ｅ）参照）。
【0089】
その後、調理容器保持ユニット１００が、下部容器保持部１２０を容器保持位置から容器保持解放位置に向けて回動する（図９Ｂ（Ｄ）参照）。
ここで、下部容器保持部１２０は、調理容器Ｃの容器外周面Ｃ１ｃに対して下側の外周面当接部分１２３を当接させながら容器保持解放位置に向けて回動する。
このため、下部容器保持部１２０が調理容器Ｃの容器外周面Ｃ１ｃを削りながら回動することを防ぐことができるようになっている。
特に、外周面当接部分１２３についても上側の外周面当接部分１１３と同様にローラであるため、外周面当接部分１２３を調理容器Ｃの容器外周面Ｃ１ｃに回転させながら滑らかに突き当てることができる。
また、下部容器保持部１２０は、回動する際に下方環状周壁部分Ｃ４の下部部位に引っ掛かる原因となる壁が押し込み片１２２に対向する側に存在しないため、上下一対の容器保持部１１０、１２０による調理容器Ｃの保持解放動作を調理容器Ｃに引っ掛かることなくスムーズに行うことができる。
ここで、下部容器保持部１２０は、調理容器Ｃの容器外周面Ｃ１ｃに対して下側の外周面当接部分１２３を当接させながら容器保持解放位置に向けて回動する。
このため、下部容器保持部１２０が調理容器Ｃの容器外周面Ｃ１ｃを削りながら回動することを防ぐことができるようになっている。
特に、外周面当接部分１２３についても上側の外周面当接部分１１３と同様にローラであるため、外周面当接部分１２３を調理容器Ｃの容器外周面Ｃ１ｃに回転させながら滑らかに突き当てることができる。
また、下部容器保持部１２０は、回動する際に下方環状周壁部分Ｃ４の下部部位に引っ掛かる原因となる壁が押し込み片１２２に対向する側に存在しないため、上下一対の容器保持部１１０、１２０による調理容器Ｃの保持解放動作を調理容器Ｃに引っ掛かることなくスムーズに行うことができる。
【0090】
下部容器保持部１２０が容器保持解放位置まで回動すると（図９Ｂ（Ｃ）参照）、調理容器Ｃを下側から支持するものがなくなり、調理容器Ｃが自重によって下方に移動して（図９Ｂ（Ｂ）参照）、具材供給位置（Ｐ１）に載置される（図９Ｂ（Ａ）参照）。
【0091】
＜本発明の一実施形態である調理容器保持ユニット１００およびこれを組み込んだ調理容器自動搬送装置１が奏する効果について＞
上述したような本実施形態の調理容器保持ユニット１００が奏する作用効果は、以下のとおりである。
上述したような本実施形態の調理容器保持ユニット１００が奏する作用効果は、以下のとおりである。
【0092】
（１）本発明の一実施形態である調理容器保持ユニット1００は、食材を収容自在に受け入れる円筒状の容器本体Ｃ１とこの容器本体Ｃ１の容器外周面Ｃ１ｃに周設したフランジ部Ｃ２から上下方向に延出して容器本体Ｃ１と同心円状をなす横Ｔ字状断面を呈する環状周壁部分Ｃ３、Ｃ４とで構成された調理容器Ｃをその周方向の向きによらず着脱自在に片持ち保持するために、調理容器Ｃの環状周壁部分Ｃ３、Ｃ４を挟み込んで調理容器Ｃの容器外周面Ｃ１ｃに当接する上下一対の上部容器保持部１１０、下部容器保持部１２０と、これら上部容器保持部１１０、下部容器保持部１２０によって調理容器Ｃを着脱自在に片持ち保持する保持用駆動部１３０とを備えていることにより、調理容器Ｃを片持ち保持する際に、保持用駆動部１３０によって操作する上下一対の上部容器保持部１１０、下部容器保持部１２０が、調理容器Ｃの環状周壁部分Ｃ３とこの環状周壁部分Ｃ３と上下方向および容器径方向に離れた容器外周面Ｃ１ｃとに当接して調理容器Ｃの自重による偏荷重を分担して受け持ち、従来のような調理容器の環状周壁部分のみで調理容器の全自重を集中的に片持ち把持していた把持部材に比較すると、調理容器Ｃの環状周壁部分Ｃ３と容器外周面Ｃ１ｃとで調理容器Ｃをより確実に位置決め保持するため、例えば、洗浄工程において調理容器Ｃの上下姿勢を片持ち状態の軸心を中心に容器底部を上向きとなるように反転させる際に調理容器Ｃの変位に伴って生じがちな上下姿勢のガタツキを抑制し、調理容器Ｃの安定した変位動作を実現することができる。
そして、この保持用駆動部１３０によって保持した調理容器Ｃを調理動作に応じて変位させる容器変位用駆動部１６０とを備えていることにより、保持用駆動部１３０と容器変位用駆動部１６０の動力源をそれぞれ小型化できるため、調理容器保持ユニット１００の省スペース化を達成し、調理容器Ｃを変位させる範囲を拡大することができる。
そして、この保持用駆動部１３０によって保持した調理容器Ｃを調理動作に応じて変位させる容器変位用駆動部１６０とを備えていることにより、保持用駆動部１３０と容器変位用駆動部１６０の動力源をそれぞれ小型化できるため、調理容器保持ユニット１００の省スペース化を達成し、調理容器Ｃを変位させる範囲を拡大することができる。
【0093】
（２）上部容器保持部１１０が、調理容器Ｃの上方環状周壁部分Ｃ３を遊嵌状態で嵌め込む容器嵌着溝１１２を備えているとともに、下部容器保持部１２０が、調理容器Ｃの容器外周面Ｃ１ｃに当接する外周面当接部材を備えていることにより、調理容器Ｃの上方環状周壁部分Ｃ３が上部容器保持部１１０の容器嵌着溝１１２内に嵌め込まれて下部容器保持部１２０の外周面当接部材１２３が調理容器Ｃの容器外周面Ｃ１ｃに押し付けられると、調理容器Ｃの上方環状周壁部分Ｃ３が容器嵌着溝１１２内を形成する一対の溝壁面１１２ａ、１１２ｂの双方に寄りかかって２か所で斜めに当接するとともに調理容器Ｃの容器外周面Ｃ１ｃが外周面当接部材１２３に当接する、所謂、３点支持状態となるため、上下一対の上部容器保持部１１０と下部容器保持部１２０で調理容器Ｃを保持する際に、調理容器Ｃの上方環状周壁部分Ｃ３と容器外周面Ｃ１ｃとが確実に位置決めされて係止された片持ち状態を保持することができる。
また、上部容器保持部１１０が、調理容器Ｃの上方環状周壁部分Ｃ３を遊嵌状態で嵌め込む容器嵌着溝１１２を備えていることにより、調理容器保持ユニット１００が調理容器Ｃを装着する際に、調理容器Ｃの上方環状周壁部分Ｃ３が上部容器保持部１１０の容器嵌着溝１１２との間で遊嵌状態となる分だけ容器装着に要する隙間が確保されるため、調理容器Ｃの上方環状周壁部分Ｃ３が容器嵌着溝１１２内に嵌め込み易くなり、調理容器Ｃに対して簡便な装着操作を達成することができる。
さらに、上述した上部容器保持部１１０の容器嵌着溝１１２が、調理容器Ｃの上方環状周壁部分Ｃ３と同心円となる円弧状溝壁面１１２ｄで構成されていることにより、調理動作に応じて調理容器Ｃを水平面内で旋回するように変位させる際に、調理容器Ｃの上方環状周壁部分Ｃ３が上部容器保持部１１０の容器嵌着溝１１２に対して面接触状態となって旋回による遠心力が生じても両者の相対的位置ずれが抑制されるため、調理動作に応じて調理容器Ｃを水平面内で旋回するように変位させる際に上部容器保持部１１０における調理容器Ｃの旋回方向のガタツキを解消することができるばかりでなく、旋回速度が増大しても調理容器Ｃのガタツキを抑制しつつ、調理時の旋回変位に要する作業速度をより一段と高めることができる。
また、上部容器保持部１１０が、調理容器Ｃの上方環状周壁部分Ｃ３を遊嵌状態で嵌め込む容器嵌着溝１１２を備えていることにより、調理容器保持ユニット１００が調理容器Ｃを装着する際に、調理容器Ｃの上方環状周壁部分Ｃ３が上部容器保持部１１０の容器嵌着溝１１２との間で遊嵌状態となる分だけ容器装着に要する隙間が確保されるため、調理容器Ｃの上方環状周壁部分Ｃ３が容器嵌着溝１１２内に嵌め込み易くなり、調理容器Ｃに対して簡便な装着操作を達成することができる。
さらに、上述した上部容器保持部１１０の容器嵌着溝１１２が、調理容器Ｃの上方環状周壁部分Ｃ３と同心円となる円弧状溝壁面１１２ｄで構成されていることにより、調理動作に応じて調理容器Ｃを水平面内で旋回するように変位させる際に、調理容器Ｃの上方環状周壁部分Ｃ３が上部容器保持部１１０の容器嵌着溝１１２に対して面接触状態となって旋回による遠心力が生じても両者の相対的位置ずれが抑制されるため、調理動作に応じて調理容器Ｃを水平面内で旋回するように変位させる際に上部容器保持部１１０における調理容器Ｃの旋回方向のガタツキを解消することができるばかりでなく、旋回速度が増大しても調理容器Ｃのガタツキを抑制しつつ、調理時の旋回変位に要する作業速度をより一段と高めることができる。
【0094】
（３）下部容器保持部１２０が、調理容器Ｃの容器外周面Ｃ１ｃに当接するローラからなる外周面当接部材１２３と、調理容器Ｃの下方環状周壁部分Ｃ４を下方から上方へ押し込む押し込み片１２２とを備えていることにより、調理容器保持ユニット１００に調理容器Ｃを装着する際に、押し込み片１２２が上部容器保持部１１０の容器嵌着溝１１２内に嵌め込まれた調理容器Ｃの上方環状周壁部分Ｃ３を上部容器保持部１１０の容器嵌着溝１１２内から不用意に脱落しないように下方から上方へ押し込まれるとともに、ローラからなる外周面当接部材１２３が調理容器Ｃの容器外周面Ｃ１ｃに円滑に押し当てられるため、調理容器保持ユニット１００が、調理容器Ｃを上部容器保持部１１０の容器嵌着溝１１２内から不用意に脱落させることのないように調理容器Ｃを確実に装着することができる。
【0095】
（４）保持用駆動部１３０が、押し込み片１２２に連結されたトグル機構１３１を有していることにより、可動側となる下部容器保持部１２０に駆動源からの駆動力が増幅して伝達されるため、駆動源から得られる駆動力を上下一対の上部容器保持部１１０と下部容器保持部１２０による大きな保持力に増幅させることができ、結果的に、モーター等の駆動源のサイズを小さく抑えて装置を小型化することができる。
【0096】
（５）本発明の一実施形態である調理容器保持ユニット１００を組み込んだ調理容器自動搬送装置１が奏する作用効果は、以下のとおりである。
すなわち、本発明の一実施形態である調理容器自動搬送装置１は、上述した調理容器保持ユニット１００と、この調理容器保持ユニット１００を移送する移送ユニット２００と、調理容器保持ユニット１００と移送ユニット２００とを駆動制御する制御ユニット３００とを備えた調理容器自動搬送装置１であって、移送ユニット２００が、調理工程ラインに沿って設けられていることにより、調理容器保持ユニットが、調理容器Ｃの上方環状周壁部分Ｃ３と容器外周面Ｃ１ｃとに当接して調理容器Ｃの自重による偏荷重を分担して片持ち保持し、例えば、洗浄工程において調理容器Ｃの上下姿勢を片持ち状態の軸心を中心に容器底部を上向きとなるように反転させたり、食材供給装置において調理容器Ｃを水平面内で旋回させたり、上下方向に昇降させ、制御ユニット３００により駆動制御する移送ユニット２００が、調理工程ラインに沿って配置された各種の調理位置へ調理容器保持ユニット１００を効率よく移送するため、調理容器Ｃの上下姿勢を反転させる際に生じがちな調理容器Ｃのガタツキや調理容器Ｃを水平面内で旋回させる際に生じがちな調理容器Ｃの旋回方向のガタツキを解消するとともに、調理容器Ｃの上下反転動作、旋回動作、昇降動作に要する時間を著しく短縮し、しかも、例えば、麺供給装置、茹で器、洗浄機、加熱調理装置、調理容器待機部、食材供給装置、及び、盛付装置などで構成される調理工程ラインにおいて迅速かつ安定した調理容器Ｃの取り扱い、所謂、使い勝手の良い調理容器Ｃの取り回しを実現し、調理効率の良いレイアウト設計を達成することができるなど、その効果は甚大である。
すなわち、本発明の一実施形態である調理容器自動搬送装置１は、上述した調理容器保持ユニット１００と、この調理容器保持ユニット１００を移送する移送ユニット２００と、調理容器保持ユニット１００と移送ユニット２００とを駆動制御する制御ユニット３００とを備えた調理容器自動搬送装置１であって、移送ユニット２００が、調理工程ラインに沿って設けられていることにより、調理容器保持ユニットが、調理容器Ｃの上方環状周壁部分Ｃ３と容器外周面Ｃ１ｃとに当接して調理容器Ｃの自重による偏荷重を分担して片持ち保持し、例えば、洗浄工程において調理容器Ｃの上下姿勢を片持ち状態の軸心を中心に容器底部を上向きとなるように反転させたり、食材供給装置において調理容器Ｃを水平面内で旋回させたり、上下方向に昇降させ、制御ユニット３００により駆動制御する移送ユニット２００が、調理工程ラインに沿って配置された各種の調理位置へ調理容器保持ユニット１００を効率よく移送するため、調理容器Ｃの上下姿勢を反転させる際に生じがちな調理容器Ｃのガタツキや調理容器Ｃを水平面内で旋回させる際に生じがちな調理容器Ｃの旋回方向のガタツキを解消するとともに、調理容器Ｃの上下反転動作、旋回動作、昇降動作に要する時間を著しく短縮し、しかも、例えば、麺供給装置、茹で器、洗浄機、加熱調理装置、調理容器待機部、食材供給装置、及び、盛付装置などで構成される調理工程ラインにおいて迅速かつ安定した調理容器Ｃの取り扱い、所謂、使い勝手の良い調理容器Ｃの取り回しを実現し、調理効率の良いレイアウト設計を達成することができるなど、その効果は甚大である。
【0097】
＜変形例＞
以上、本発明の実施形態に係る調理容器保持ユニット及び調理容器自動搬送装置を説明したが、各実施形態は本発明の技術思想を具体化するための調理容器保持ユニット及び調理容器自動搬送装置を例示するものであって、本発明をこれらに特定するものではなく、その他の実施形態のものにも等しく適用し得るものであり、また、これらの実施形態の一部を省略、追加、変更することや、実施形態の各態様を組み合わせることも可能である。
以上、本発明の実施形態に係る調理容器保持ユニット及び調理容器自動搬送装置を説明したが、各実施形態は本発明の技術思想を具体化するための調理容器保持ユニット及び調理容器自動搬送装置を例示するものであって、本発明をこれらに特定するものではなく、その他の実施形態のものにも等しく適用し得るものであり、また、これらの実施形態の一部を省略、追加、変更することや、実施形態の各態様を組み合わせることも可能である。
【0098】
例えば、上述した実施形態では、周壁当接部分としての容器嵌着溝が上部容器保持部に設けられているが、容器嵌着溝が下部容器保持部に設けられてもよい。この場合、上部容器保持部には容器嵌着溝を設けてもよいが、把持力を確保できる場合には、上部容器保持部には容器嵌着溝を設けなくてもよい。
【0099】
また、上述した実施形態では、外周面当接部分としてのローラが上部容器保持部および下部容器保持部の両方に設けられているが、ローラが上部容器保持部および下部容器保持部のいずれか一方に設けられてもよい。
例えば、調理容器を上下反転させない場合、調理容器が容器外周面の上部領域を上部容器保持部から離れるように傾き易く、上部領域を上部容器保持部に近づけるように傾き難くなるため、下部容器保持部のみにローラを設けるようにしてもよい。
また、外周面当接部分は、ローラ以外にも、上部保持本体あるいは下部保持本体の一部によって構成してもよい。例えば、上部保持本体の一部に突出部を設け、外周面当接部分を構成してもよい。
例えば、調理容器を上下反転させない場合、調理容器が容器外周面の上部領域を上部容器保持部から離れるように傾き易く、上部領域を上部容器保持部に近づけるように傾き難くなるため、下部容器保持部のみにローラを設けるようにしてもよい。
また、外周面当接部分は、ローラ以外にも、上部保持本体あるいは下部保持本体の一部によって構成してもよい。例えば、上部保持本体の一部に突出部を設け、外周面当接部分を構成してもよい。
【0100】
さらに、上述した実施形態では、上方環状周壁部分Ｃ３の内周面Ｃ３ａを円弧状溝壁面１１２ｄに面接触させる例を説明したが、これは内周面Ｃ３ａと円弧状溝壁面１１２ｄとの曲率が完全に一致する場合にのみ成り立つものであり、本実施形態はこれに限定されるものではない。例えば内周面Ｃ３ａの曲率が、円弧状溝壁面１１２ｄの曲率よりも大きい場合には、両者は１箇所での線接触の状態となる。また、例えば内周面Ｃ３ａの曲率が、円弧状溝壁面１１２ｄの曲率よりも小さい場合には、両者は２か所での線接触の状態となる。
【0101】
上述した実施形態では、円弧状溝壁面１１２ｂと１１２ｄとの間の容器嵌着溝１１２の幅寸法については、深さ方向のどこでも同一であるものとして説明したが、本実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、容器嵌着溝１１２の幅寸法を、深い所ほど（円弧状溝壁面１１２ｃに近付くほど）狭くすることができる。この時、容器嵌着溝１１２の深い所での幅寸法を極端に狭くしていった場合には、容器嵌着溝１１２溝の深い所では式１の関係が成り立たなくなることがある。すなわち、上方環状周壁部分Ｃ３の先端部分において、
Ｗ１＝Ｗｃ１＜Ｗｃ２＝Ｗ２ （式２）
となり、さらに深い部分では、
Ｗｃ１≦Ｗ１＜Ｗ２≦Ｗｃ２ （式３）
となることもある。
Ｗ１＝Ｗｃ１＜Ｗｃ２＝Ｗ２ （式２）
となり、さらに深い部分では、
Ｗｃ１≦Ｗ１＜Ｗ２≦Ｗｃ２ （式３）
となることもある。
【0102】
また、この面接触以外の態様による保持の場合、環状周壁部分を円弧状溝壁面の溝壁面のいずれかの部分で当接させることができ、例えば容器嵌着溝は、対向する溝壁面を溝内方に向けての間隔を狭く形成し、溝内に嵌め込まれた環状周壁部分の先端部が対向する溝壁面に２点で当接するように構成してもよい。調理容器Ｃの上方環状周壁部分Ｃ３が容器嵌着溝１１２の溝壁面１１２ａ、１１２ｂ、１１２ｃのいずれかの部分に２箇所で、点接触ないし線接触により当接されるように調整しておけば、上下一対の外周面当接部分１１３、１２３のいずれか一方と合わせて調理容器Ｃを３箇所での保持、すなわち３点支持により安定した保持が可能となる。なお、図５ａにおいては、上下一対の外周面当接部分１１３、１２３によって調理容器Ｃを２点で支持しているため、調理容器Ｃの上方環状周壁部分Ｃ３が容器嵌着溝１１２の溝壁面１１２ａ、１１２ｂ、１１２ｃに少なくとも１点で当接できれば、調理容器Ｃを３点で安定に支持することが可能となる。
【0103】
本実施形態では、フランジ部Ｃ２の先端には上方環状周壁部分Ｃ３及び下方環状周壁部分Ｃ４が設けられ、環状周壁部分はフランジ部Ｃ２と合わせて断面Ｔ字状の環状であるものとして説明したが、本実施形態はこれに限定されるものではない。環状周壁部分の環状とは、連続的な環状を意味するものではなく、断続的な環状形状であってもよい。すなわち、環状周壁部分に孔、切り欠き、空隙等が設けられていてもよい。また、上方環状周壁部分Ｃ３及び下方環状周壁部分Ｃ４だけでなく、フランジ部Ｃ２にも、貫通孔Ｃ２ａ、切り欠き、空隙等が設けられていてもよい。
また、環状周壁部分は、断面Ｔ字状に限られるものではなく、例えば断面Ｌ字状（上向きＬ字状、下向きＬ字状）、断面十字状等であってもよい。例えば、断面下向きＬ字状の場合について、図２の環状周壁部分から、上方環状周壁部分Ｃ３を省略して、フランジ部Ｃ２及び下方環状周壁部分Ｃ４からなる形状となる。このような断面下向きＬ字状の環状周壁部分である場合、例えば、下部容器保持部１２０に下方環状周壁部分Ｃ４を嵌合保持するための容器嵌着溝を設け、下部容器保持部１２０が、該容器嵌着溝により下方環状周壁部分Ｃ４保持し、調理容器Ｃの容器外周面Ｃ１ｃを下方の外周面当接部材１２３により保持することにより、調理容器Ｃを安定に保持することが可能である。この場合、例えばフランジ部Ｃ２の上方を保持する上部容器保持部１１０を設け、フランジ部Ｃ２の上面を、上部容器保持部１１０の下面により保持することにより、上方下方の外周面当接部材１２３、下部容器保持部１２０及び上部容器保持部１１０によって調理容器Ｃを保持することにより、調理容器Ｃの姿勢制御時にも調理容器保持ユニット１００により調理容器Ｃをより安定して保持することが可能となる。
また、環状周壁部分は、断面Ｔ字状に限られるものではなく、例えば断面Ｌ字状（上向きＬ字状、下向きＬ字状）、断面十字状等であってもよい。例えば、断面下向きＬ字状の場合について、図２の環状周壁部分から、上方環状周壁部分Ｃ３を省略して、フランジ部Ｃ２及び下方環状周壁部分Ｃ４からなる形状となる。このような断面下向きＬ字状の環状周壁部分である場合、例えば、下部容器保持部１２０に下方環状周壁部分Ｃ４を嵌合保持するための容器嵌着溝を設け、下部容器保持部１２０が、該容器嵌着溝により下方環状周壁部分Ｃ４保持し、調理容器Ｃの容器外周面Ｃ１ｃを下方の外周面当接部材１２３により保持することにより、調理容器Ｃを安定に保持することが可能である。この場合、例えばフランジ部Ｃ２の上方を保持する上部容器保持部１１０を設け、フランジ部Ｃ２の上面を、上部容器保持部１１０の下面により保持することにより、上方下方の外周面当接部材１２３、下部容器保持部１２０及び上部容器保持部１１０によって調理容器Ｃを保持することにより、調理容器Ｃの姿勢制御時にも調理容器保持ユニット１００により調理容器Ｃをより安定して保持することが可能となる。
【0104】
また、上述した実施形態では、調理容器の環状周壁部分に当接される周壁当接部分が容器嵌着溝であるものを例示したが、外周面当接部分とあわせて調理容器に対して３点で当接することができれば、溝以外にも下部容器保持部に設けたような容器規制壁であっても何ら構わない。
【符号の説明】
【0105】
１ ・・・調理容器自動搬送装置
１００ ・・・調理容器保持ユニット
１１０ ・・・容器保持部（上部容器保持部）
１１１ ・・・上部保持本体
１１２ ・・・容器嵌着溝（周壁当接部分）
１１２ａ、１１２ｂ、１１２ｃ・・・溝壁面
１１２ｄ ・・・円弧状溝壁面
１１２ｅ ・・・溝内誘導面
１２０ ・・・容器保持部（下部容器保持部）
１２１ ・・・下部保持本体
１２２ ・・・押し込み片
１２２ａ ・・・円弧状壁面
１２２ｂ ・・・保持面
１１３、１２３ ・・・外周面当接部分
１３０ ・・・保持用駆動部
１３１ ・・・トグル機構
１３１ａ～１３１ｄ ・・・回り対偶
１３１ｅ～１３１ｈ ・・・節
１３２ ・・・回転モーター（駆動源）
１４０ ・・・保持部支持体
１５０ ・・・腕状部
１６０ ・・・容器変位用駆動部
１６１ ・・・昇降用駆動機構
１６１ａ ・・・昇降用回転モーター（駆動源）
１６２ ・・・回転用駆動機構
１６２ａ ・・・回転モーター（駆動源）
１６３ ・・・旋回用駆動機構
１６３ａ ・・・旋回用回転モーター（駆動源）
１７０ ・・・ユニット本体
２００ ・・・移送ユニット
２１０ ・・・移送ガイド枠
２２０ ・・・スライダー
２２１ ・・・ユニット載置台
２２２ ・・・レール連結部分
２３０ ・・・ガイドレール
２４０ ・・・スライダー駆動部
２４１ ・・・回転モーター
２４２ ・・・駆動ベルト
２４３ ・・・連結金具
３００ ・・・制御ユニット
Ｃ ・・・調理容器
Ｃ１ ・・・容器本体
Ｃ１ｃ ・・・容器外周面
Ｃ２ ・・・フランジ部
Ｃ２ａ ・・・貫通孔
Ｃ３、Ｃ４ ・・・環状周壁部分
Ｃ３ａ、Ｃ４ａ ・・・内周面
Ｃ３ｂ、Ｃ４ｂ ・・・外周面
１００ ・・・調理容器保持ユニット
１１０ ・・・容器保持部（上部容器保持部）
１１１ ・・・上部保持本体
１１２ ・・・容器嵌着溝（周壁当接部分）
１１２ａ、１１２ｂ、１１２ｃ・・・溝壁面
１１２ｄ ・・・円弧状溝壁面
１１２ｅ ・・・溝内誘導面
１２０ ・・・容器保持部（下部容器保持部）
１２１ ・・・下部保持本体
１２２ ・・・押し込み片
１２２ａ ・・・円弧状壁面
１２２ｂ ・・・保持面
１１３、１２３ ・・・外周面当接部分
１３０ ・・・保持用駆動部
１３１ ・・・トグル機構
１３１ａ～１３１ｄ ・・・回り対偶
１３１ｅ～１３１ｈ ・・・節
１３２ ・・・回転モーター（駆動源）
１４０ ・・・保持部支持体
１５０ ・・・腕状部
１６０ ・・・容器変位用駆動部
１６１ ・・・昇降用駆動機構
１６１ａ ・・・昇降用回転モーター（駆動源）
１６２ ・・・回転用駆動機構
１６２ａ ・・・回転モーター（駆動源）
１６３ ・・・旋回用駆動機構
１６３ａ ・・・旋回用回転モーター（駆動源）
１７０ ・・・ユニット本体
２００ ・・・移送ユニット
２１０ ・・・移送ガイド枠
２２０ ・・・スライダー
２２１ ・・・ユニット載置台
２２２ ・・・レール連結部分
２３０ ・・・ガイドレール
２４０ ・・・スライダー駆動部
２４１ ・・・回転モーター
２４２ ・・・駆動ベルト
２４３ ・・・連結金具
３００ ・・・制御ユニット
Ｃ ・・・調理容器
Ｃ１ ・・・容器本体
Ｃ１ｃ ・・・容器外周面
Ｃ２ ・・・フランジ部
Ｃ２ａ ・・・貫通孔
Ｃ３、Ｃ４ ・・・環状周壁部分
Ｃ３ａ、Ｃ４ａ ・・・内周面
Ｃ３ｂ、Ｃ４ｂ ・・・外周面
【図1】
【図2】
【図3A】
【図3B】
【図4】
【図5A】
【図5B】
【図6A】
【図6B】
【図7A】
【図7B】
【図8】
【図9A】
【図9B】
【図10】
