(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-11-01
(45)【発行日】2024-11-12
(54)【発明の名称】自動倉庫システム
(51)【国際特許分類】
B65G 1/14 20060101AFI20241105BHJP
B65G 1/04 20060101ALI20241105BHJP
【ＦＩ】
B65G1/14 C
B65G1/04 521
B65G1/04 555A
【請求項の数】
3
(21)【出願番号】P 2020157753
(22)【出願日】2020-09-18
(65)【公開番号】P2021160932
(43)【公開日】2021-10-11
【審査請求日】2023-08-08
(31)【優先権主張番号】P 2020061276
(32)【優先日】2020-03-30
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】503002732
【氏名又は名称】住友重機械搬送システム株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100105924
【弁理士】
【氏名又は名称】森下 賢樹
(74)【代理人】
【識別番号】100116274
【弁理士】
【氏名又は名称】富所 輝観夫
(72)【発明者】
【氏名】河野 龍太
【審査官】内田 茉李
(56)【参考文献】
【文献】特開平０２－０８１８１０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－０２６３１８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００５－２０６２５９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１５－０４２５９３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開昭６４－０４８７０３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１５－２１４３８０（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１７／００２９２１２（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｇ １／１４
Ｂ６５Ｇ １／０４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
行方向および列方向に配列された複数の保管部を複数段有する棚部を備え、前記棚部に複数サイズのパレットを保管可能な自動倉庫システムであって、パレットを保持して前記棚部を列方向に移動可能な第１搬送手段と、
前記第１搬送手段を搭載して前記棚部の側部を行方向に移動可能な第２搬送手段と、
パレットを上下に昇降可能な昇降機構と、
保管対象のパレットのサイズを取得サイズとして取得する取得部と、
を有し、
前記取得部は、パレットを前記昇降装置に移動させるコンベア装置において前記昇降装置の手前に配置され、前記保管対象のパレットのパレットサイズをサイズ情報として予め記憶しており、前記サイズ情報と前記保管対象のパレットのサイズの実測値とを比較することにより前記サイズ情報と前記サイズの実測値の一方により、他方の誤りを検出する自動倉庫システム。
【請求項2】
行方向および列方向に配列された複数の保管部を複数段有する棚部を備え、前記棚部に複数サイズのパレットを保管可能な自動倉庫システムであって、パレットを保持して前記棚部を列方向に移動可能な第１搬送手段と、
前記第１搬送手段を搭載して前記棚部の側部を行方向に移動可能な第２搬送手段と、
保管対象のパレットのサイズを取得サイズとして取得する取得部と、
を有し、
既に置かれたパレットの位置を検出して、当該パレットまでの距離と前記取得サイズとに基づいて隙間を決定する自動倉庫システム。
【請求項3】
行方向および列方向に配列された複数の保管部を複数段有する棚部を備え、前記棚部に複数サイズのパレットを保管可能な自動倉庫システムであって、パレットを保持して前記棚部を列方向に移動可能な第１搬送手段と、
前記第１搬送手段を搭載して前記棚部の側部を行方向に移動可能な第２搬送手段と、
保管対象のパレットのサイズを取得サイズとして取得する取得部と、
を有し、
前記棚部のパレットと移動中のパレットの位置およびパレットサイズに関するデータを記憶する記憶部を有する自動倉庫システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、自動倉庫システムに関する。
【背景技術】
【0002】
少ないスペースで多数の荷を効率的に入庫・出庫可能な自動倉庫システムが知られている。本出願人は、特許文献１によって複数の物品を収容可能な収容棚を備えた自動倉庫システムを開示している。この自動倉庫システムは、保管棚の間で列方向に移動可能な搬送台車と行方向に移動可能な台車とを用いて物品を搬入・搬出するように構成されている。この自動倉庫システムでは、物品をパレットに載置して搬送および収容が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１７－１６００４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
荷が積載されたパレット（以下、単に「パレット」という）について、ひとつの倉庫に複数サイズやサイズ不明のパレットを保管することが考えられる。この場合に、無駄なスペースを減らして保管量を増やすことが考えられる。また、複数サイズやサイズ不明のパレットを保管する場合の自動倉庫システムの利便性を向上させることも考えられる。
【0005】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたもので、保管量と利便性を両立させることが可能な自動倉庫システムを提供することを目的の一つとしている。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の自動倉庫システムは、行方向および列方向に配列された複数の保管部を複数段有する棚部を備え、棚部に複数サイズのパレットを保管可能な自動倉庫システムであって、パレットを保持して棚部を列方向に移動可能な第１搬送手段と、第１搬送手段を搭載して棚部の側部を行方向に移動可能な第２搬送手段と、保管対象のパレットのサイズを取得サイズとして取得する取得部と、を有する。
【0007】
なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、保管量と利便性を両立させることが可能な自動倉庫システムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】実施形態に係る自動倉庫システムの一例を概略的に示す平面図である。
【図8】パレットを詰めて保管する動作の一例を説明する説明図である。
【図9】第１変形例の自動倉庫システムを概略的に示す側面図である。
【図10】第２変形例の自動倉庫システムを概略的に示す側面図である。
【図11】パレットの配置の一例を示す模式図である。
【図12】複数パレット幅のパレットを保管する保管列の一例を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
本開示の背景を説明する。１種類のパレットのみを単体で取り扱うほうが、簡単な構造で運用でき、且つ、高収納率となるだろう。すなわち、列の全長をどの程度の長さにすれば、保管できるパレット数が算出できるので、このことをベースに倉庫のユーザとの間で容易に仕様を決めることができる。また、この場合、倉庫納品後の運用としても、パレットサイズを改めて確認することは重要でなくなる。なぜならば、パレットサイズが決められていて、対象パレットを搬送台車のセンターで支持し、搬送台車と既に置かれたパレットとの距離をセンサで検知すれば、既に置かれたパレットと対象パレットとの間隔は容易に算出できる。これにより、搬送台車が既に置かれたパレットに対してどれだけ近寄ればよいか判断できるからである。
【0011】
一方、商品の種類によって適切なパレットサイズが異なることがある。その商品を生産する工場内あるいは近接地に、その商品に特化した倉庫を設けることが想定されるが、その場合は、その商品を保管するのに最適なパレットサイズが用いられ、その倉庫は一つのサイズのパレットを運用するために最適化される方が合理的である。一方で、消費地に出荷するための出荷用の倉庫のような位置づけの拠点では、消費地の需要に合った商品群を必要なだけ組み合わせてまとめて出荷することが望ましい。そうすると、これらの複数種類の商品をミックスして保管しておくことが望ましく、その場合、異なるパレットサイズを取り扱える倉庫が望ましい。複数サイズのパレットを取り扱うとしても、それぞれ専門の棚を複数持つよりは、同一の棚部（倉庫）で複数サイズのパレットを取り扱うほうユーザにとって望ましいと考える。
【0012】
しかし、上述の１種のパレットを扱うようにされた倉庫で、異なるパレットサイズを取り扱うとすると、その最大サイズに合わせるように倉庫を設計することとなる。具体的には、使用されるパレットのうち最大サイズのものを予定し、それを一定ピッチで配列する倉庫を設計しておけばよい。
【0013】
図１１は、保管列１２３におけるパレットの配置の一例を示す模式図である。図１１（ａ）は、最大サイズに合わせた一定のピッチＰｄで並べた例を示し、図１１（ｂ）は、パレットを詰めて並べた例を示す。図１１（ａ）に示すように、最大サイズのパレット１２－Ｌに合わせたピッチＰｄで配列する場合、最大サイズが連続した場合でも、パレット間の隙間は維持できる。しかし、小さいサイズのパレット１２－Ｓと最大サイズパレット１２－Ｌとが混在した場合は、これらのパレットの隙間が大きくなってしまい、図１１（ｂ）に示すように最大に詰めて並べれた場合に比べて、符号Ｃｄで示す分無駄なスペースが生じ、スペース効率が低下する。つまり、最大サイズに合わせて設計された倉庫は、異なるパレットサイズを取り扱うには柔軟性が十分でないといえる。
【0014】
これらから、本発明者は、パレットのサイズミックスの変動に柔軟に対応可能とするために、保管対象のパレットのサイズを取得して、搬送台車１１４の停止位置をコントロールする自動倉庫システムに着目した。このシステムによれば、複数サイズやサイズ不明のパレットを容易に扱うことが可能になる。
【0015】
本開示の自動倉庫システムは、行方向および列方向に配列された複数の保管部を複数段有する棚部を備えており、棚部に複数サイズのパレットを保管可能な自動倉庫システムである。本自動倉庫システムは、パレットを保持して棚部を列方向に移動可能な第１搬送手段と、第１搬送手段を搭載して棚部の側部を行方向に移動可能な第２搬送手段と、保管対象のパレットのサイズを取得サイズとして取得する取得部とを有する。複数の保管部は、列方向に複数連設されて保管列を構成できる。各保管列は間に区切りを設けずに複数サイズのパレットをフレキシブルに扱える。
【0016】
本自動倉庫システムは、第１搬送手段および第２搬送手段により当該パレットを目的の保管部に搬送できる。また、本自動倉庫システムは、取得部により保管対象のパレットのサイズを取得することにより、複数サイズやサイズ不明のパレットのパレットサイズを把握できる。保管対象のパレットは、当該パレットのサイズが取得されてから、第１搬送手段に保持されてもよい。このことにより、取得部の取得結果に基づいて当該パレットを保管する保管部を決定できる。
【0017】
一例として、保管列には、互いにサイズが異なる複数のパレットが保管されてもよい。また、別の一例として、保管列には、サイズによって複数のグループに区分された一のグループのパレットが保管されてもよい。これらの構成により、本自動倉庫システムは、パレットのサイズミックスの変動に柔軟に対応できる。また、パレットの収納効率を最適化可能な設計（長さ）をすることができる。
以下、実施形態を参照して詳述する。
以下、実施形態を参照して詳述する。
【0018】
以下、本発明を好適な実施形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施形態および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。
【0019】
また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。
【0020】
［実施形態］
図１、図２を参照して実施形態に係る自動倉庫システム１００の全体構成を説明する。図１は、実施形態に係る自動倉庫システム１００の一例を概略的に示す平面図である。図２は、自動倉庫システム１００を示す側面図である。図２では、後述するエリア２２－Ｂの記載を省いている。説明の便宜上、図示のように、水平なある方向をＸ軸方向、Ｘ軸方向に直交する水平な方向をＹ軸方向、両者に直交する方向すなわち鉛直方向をＺ軸方向とするＸＹＺ直交座標系を定める。Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のそれぞれの正の方向は、各図における矢印の方向に規定され、負の方向は、矢印と逆向きの方向に規定される。なお、Ｘ軸方向を「行方向」といい、Ｙ軸方向を「列方向」といい、Ｚ軸方向を「上下方向」ということがある。後述する第１搬送手段の進行方向を「前方」、「前」といい、その逆を「後方」、「後」ということがある。このような方向の表記は自動倉庫システム１００の構成を制限するものではなく、自動倉庫システム１００は、用途に応じて任意の構成で使用されうる。
図１、図２を参照して実施形態に係る自動倉庫システム１００の全体構成を説明する。図１は、実施形態に係る自動倉庫システム１００の一例を概略的に示す平面図である。図２は、自動倉庫システム１００を示す側面図である。図２では、後述するエリア２２－Ｂの記載を省いている。説明の便宜上、図示のように、水平なある方向をＸ軸方向、Ｘ軸方向に直交する水平な方向をＹ軸方向、両者に直交する方向すなわち鉛直方向をＺ軸方向とするＸＹＺ直交座標系を定める。Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のそれぞれの正の方向は、各図における矢印の方向に規定され、負の方向は、矢印と逆向きの方向に規定される。なお、Ｘ軸方向を「行方向」といい、Ｙ軸方向を「列方向」といい、Ｚ軸方向を「上下方向」ということがある。後述する第１搬送手段の進行方向を「前方」、「前」といい、その逆を「後方」、「後」ということがある。このような方向の表記は自動倉庫システム１００の構成を制限するものではなく、自動倉庫システム１００は、用途に応じて任意の構成で使用されうる。
【0021】
また、本開示において、特に説明しない場合の「パレット」は、主に荷が積載された状態のパレットをいうが、空荷のパレットも含む。特に説明しない場合の「位置」は、列方向の位置をいい、「サイズ」は列方向の大きさ（列方向全長）をいう。また、特に説明しない場合の「パレットのサイズ」または「パレットサイズ」は、荷を除いた状態のパレット単体の大きさ（列方向全長）をいう。また、パレットの行方向全長を「パレット幅」という。
【0022】
図１に示すように、自動倉庫システム１００は、棚部２２と、第１搬送手段１４と、第２搬送手段１６と、昇降機構２０と、取得部３８と、コンベア装置４４と、制御部５０とを備える。棚部２２は、行方向および列方向に沿って配置されたパレット１２を保管可能な複数の保管部２４を有する保管棚である。パレット１２は、自動倉庫システム１００において、入庫、保管、配替え、出庫される最小単位であってもよい。
【0023】
棚部２２は、行方向および列方向に配列された複数の保管部２４を複数段有する保管棚である。各保管部２４はパレット１２を保管できる。第１搬送手段１４は、パレット１２を保持して棚部２２を列方向に沿って移動可能な自走台車である。第２搬送手段１６は、パレット１２を保持した第１搬送手段１４を搭載して棚部２２の側部を行方向に沿って移動可能な自走台車である。昇降機構２０は、パレット１２を上下に昇降可能なリフターである。第１搬送手段１４、第２搬送手段１６および昇降機構２０を総称するときは搬送機構という。
【0024】
取得部３８は、保管対象のパレット１２のサイズを取得サイズＳａとして取得する。この例では、取得部３８は、計測部４０と、データ提供部５２とを含む。計測部４０は、保管対象のパレット１２のサイズを計測し、当該計測結果を取得サイズＳａとして制御部５０に提供する。データ提供部５２は、保管対象のパレット１２に関連づけて記憶された記憶データＤｍを取得サイズＳａとして制御部５０に提供する。
【0025】
取得部３８は、計測部４０およびデータ提供部５２のいずれか一方だけを備えてもよいが、本実施形態では両方を備えている。計測部４０とデータ提供部５２の両方の判定結果を比較することにより、一方の判定結果を他方の判定結果で誤りを検出できるので、全体の判定結果の信頼性が高くなる。また、計測部４０の計測誤差の許容範囲や、記憶データＤｍの誤りの許容範囲を広くできるので、これらの構成の簡素化、低コスト化、小型化の観点で有利である。
【0026】
先に、データ提供部５２を説明し、計測部４０については後述する。データ提供部５２は、記憶部５２ｍを有する。記憶部５２ｍは、棚部２２のパレット１２と移動中のパレット１２の位置およびパレットサイズに関するデータを記憶する。この場合、特定の保管部にどのサイズのパレットがどれくらい収納されているか、移動中のパレットがどのサイズかを視認できるので管理が容易になる。また、例えばエラー時のエラーを生じさせたパレットの種別を記憶できるので、この種別を把握しておくことで容易に対応できるようになる。
【0027】
記憶部５２ｍは、後述する記憶データＤｍを記憶する。この例のデータ提供部５２は、読み取り部４６を用いて記憶データＤｍを特定する。読み取り部４６は、保管対象のパレット１２または当該パレット１２の積荷の表示情報Ｃｓを読み取り、データ提供部５２に提供する。記憶データＤｍは、表示情報Ｃｓに対応するデータテーブルとして記憶部５２ｍに記憶されている。データ提供部５２は、表示情報Ｃｓをキーとしてテーブル処理により特定された記憶データＤｍを取得サイズＳａとして提供する。
【0028】
記憶データＤｍは、パレット１２の発送元で作成され、記憶媒体、通信媒体等の伝達手段を介して記憶部５２ｍに入力されてもよい。記憶データＤｍは、自動倉庫システム１００内で作成されてもよく、この作成にはパレット１２の発送元で作成されたデータを利用してもよい。
【0029】
表示情報Ｃｓは、バーコード、二次元バーコード、文字、記号、図形、模様等の可視的な表示であってもよいし、磁気的記録や電子タグ等の不可視的な表示であってもよい。表示情報Ｃｓは、商品コード、ロットコード等のパレットの識別情報を含んでいる。なお、表示情報Ｃｓを用いることは必須ではなく、個々のパレット１２と記憶データＤｍとの対応関係を特定する別の手段を備えてもよい。
【0030】
コンベア装置４４は、フォークリフトなどの外部搬送手段５４により搬入されたパレット１２を昇降機構２０に移動させる。本実施形態では、計測部４０および読み取り部４６は、コンベア装置４４の昇降機構２０の手前に配置されており、計測部４０は、昇降機構２０の手前で保管対象のパレット１２のサイズを計測し、読み取り部４６は、昇降機構２０の手前で保管対象のパレット１２の表示情報Ｃｓを読み取る。
【0031】
制御部５０は、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）などを含んで構成される。制御部５０は、オペレータからの操作結果に基づき、パレット１２を移送するために、第１搬送手段１４、第２搬送手段１６および昇降機構２０の動作を制御する。また、制御部５０は、パレット１２のサイズを取得するために、コンベア装置４４、取得部３８（計測部４０、読み取り部４６、データ提供部５２等）の動作を制御する。
【0032】
図１、図２を参照して、棚部２２を説明する。棚部２２の構成は、複数のパレット１２を保管可能であれば、特に限定されない。棚部２２は、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に沿って配置された複数の保管部２４を含む。各保管部２４は、パレット１２を保管可能に構成されている。本実施形態の棚部２２は、第２レール２８を挟んでＹ軸方向に離れて設けられる２つのエリア２２－Ａ、２２－Ｂを有する。２つのエリア２２－Ａ、２２－Ｂは、各保管部２４にパレット１２を保管できる。
【0033】
本実施形態では、保管部２４はＹ軸方向に複数連設されている。具体的には、保管部２４は、Ｙ軸方向に延びる後述する第１レール２６上に連続的に設けられており、第１レール２６のパレット１２が保管される箇所を保管部２４としている。したがって、第１レール２６の長さが同じでも、保管するパレット１２の大きさや、隣接するパレット１２との隙間の大きさなどにより保管部２４の数は変化する。Ｙ軸方向に複数連設された複数の保管部２４を保管列２３という。各保管列２３の第２搬送手段１６の走行路（第２レール２８）に面する側には、第１搬送手段１４が進入、退出してパレット１２を出し入れする間口２３ａが設けられる。間口２３ａはパレット１２の出入口として機能する。
【0034】
本実施形態では、上下に層状に配置されたＮ段（Ｎは、１以上の整数で、例えば３）の棚部２２が設けられている。図１は、フロアＦｒに最も近い第１段の棚部２２を示している。第２段以上において、第Ｎ段の棚部２２は第Ｎ－１段の棚部２２の上に配置される。各段の棚部２２は、互いに同様の構成を備えてもよい。特に、各段の棚部２２には、それぞれ１台以上の第１搬送手段１４および第２搬送手段１６のセットが設けられている。各段の棚部２２を「棚段」ということがある。
【0035】
棚部２２には、第１搬送手段１４の走行路としての第１レール２６が設けられる。第１レール２６は、棚部２２においてＹ軸方向に延設される。第１搬送手段１４は、各保管部２４の下部を走行可能な搬送手段である。棚部２２の側部には、第２搬送手段１６の走行路としての第２レール２８が設けられる。第２レール２８は、棚部２２および昇降機構２０に隣接してＸ軸方向に延設される。
【0036】
図３を参照して、第１搬送手段１４を説明する。図３は、第１搬送手段１４の一例を概略的に示す側面図である。第１搬送手段１４は、車体１４ｂと、モータ（不図示）と、複数の車輪１４ｆと、載置台部１４ｃと、リフト機構１４ｄとを備える。第１搬送手段１４は、モータによって複数の車輪１４ｆを駆動し、パレット１２を搭載した状態で第１レール２６をＹ軸方向に走行する。第１搬送手段１４は、リフト機構１４ｄによって載置台部１４ｃおよび載置台部１４ｃ上のパレット１２を昇降させる。図３において、上昇状態の載置台部１４ｃを破線で示し、降下状態の載置台部１４ｃを実線で示す。
【0037】
第１搬送手段１４は、保管部２４に進入できる。第１搬送手段１４は、第２搬送手段１６および昇降機構２０に乗降できる。第１搬送手段１４は、パレット１２を保管部２４および第２搬送手段１６に降ろすことができる。第１搬送手段１４は、パレット１２を保管部２４および第２搬送手段１６から持上げて保持できる。
【0038】
第１搬送手段１４は、第１搬送手段１４のＹ軸方向の一端側と他端側それぞれに設けられた２つの第１センサ１４ｓを備える。第１センサ１４ｓは、レーザ１４ｅをスキャンしてその反射光を検知して進行方向の物体（他のパレット１２、壁Ｗ、障害物など）までの距離を検知できる。第１搬送手段１４は、第１センサ１４ｓの検知結果に基づいて、先に保管されたパレット１２を検知しながら棚部２２を移動し、そのパレット１２の所定距離手前で停止し、そこに保持していたパレット１２を降ろす。つまり、第１搬送手段１４は、複数のパレット１２を保管列２３に所定の間隔で並べて置くことができる。また、第１センサ１４ｓは、第１搬送手段１４に対するその保持パレット１２の相対位置を検知できる。
【0039】
図４を参照して、第２搬送手段１６を説明する。図４は、第２搬送手段１６の一例を概略的に示す正面図であり、第１搬送手段１４を搭載した状態を示している。第２搬送手段１６は、搭載部１６ｃと、ガイド部１６ｊと、モータ（不図示）と、複数の車輪１６ｆとを備える。第２搬送手段１６は、モータによって複数の車輪１６ｆを駆動し、第２レール２８をＸ軸方向に走行する。第２搬送手段１６は、搭載部１６ｃに第１搬送手段１４を搭載できる。第２搬送手段１６は、パレット１２を搭載した状態または空荷の第１搬送手段１４を移送できる。搭載部１６ｃにはＸ軸方向に離れて配置される２つのガイド部１６ｊが設けられる。２つのガイド部１６ｊは、第１搬送手段１４が搭乗する際に第１搬送手段１４をガイドする。２つのガイド部１６ｊにはパレット１２を置くことができる。
【0040】
第２搬送手段１６は、第１搬送手段１４の位置と第１搬送手段１４に保持されたパレット１２のはみ出しを検知可能な第２センサ１６ｓを備える。例えば、第２センサ１６ｓは、Ｘ軸方向に離れて配置される投光器１６ｈと受光器１６ｋのセットからなる透過型の光センサである。第２センサ１６ｓは、投光器１６ｈの投光が遮光されたか否かを受光器１６ｋで検知する。第２搬送手段１６には、第１搬送手段１４およびパレット１２と干渉しない位置であって、Ｙ軸方向に離れた位置に２セットの第２センサ１６ｓが設けられる。
【0041】
図１、図２を参照して、昇降機構２０およびコンベア装置４４を説明する。昇降機構２０は、パレット１２を各段の棚部２２の間で昇降させる。昇降機構２０は、一方の間口がコンベア装置４４に面しており、他方の間口が第２搬送手段の搬送路（第２レール２８）に面している。入庫の際、昇降機構２０は、コンベア装置４４から引き渡されたパレット１２を目的の段に搬送する。出庫の際、昇降機構２０は、対象のパレット１２を第１段に搬送し、コンベア装置４４に引き渡す。昇降機構２０は、第１搬送手段１４に保持された状態のパレット１２を昇降させてもよいが、本実施形態では、第１搬送手段１４に保持されていない単独状態のパレット１２を昇降させる。
【0042】
本実施形態のコンベア装置４４は、ベルトコンベアである。入庫の際、コンベア装置４４は、外部搬送手段５４から引き渡されたパレット１２を取得部３８および昇降機構２０に移送する。出庫の際、コンベア装置４４は、昇降機構２０から引き渡されたパレット１２を外部搬送手段５４がピックアップ可能な位置に移送する。つまり、コンベア装置４４は、入庫時と出庫時とで逆の方向にパレット１２を移送する。
【0043】
外部搬送手段５４から引き渡されたパレット１２がコンベア装置４４の移送方向に対して平面方向に傾いていることがある。このため、本実施形態では、コンベア装置４４の途中に傾きを補正可能なガイド（不図示）を設けている。パレット１２は、コンベア装置４４で移送中にガイドに接触することにより徐々に傾きが補正される。
【0044】
図５を参照して、計測部４０を説明する。図５は、計測部４０の一例を概略的に示す平面図である。この図では、符号１２－Ｓは、小サイズのパレット１２（例えば、全長＝基準サイズ－１００ｍｍ）を示し、符号１２－Ｍは、中サイズのパレット１２（例えば、全長＝基準サイズ＋１００ｍｍ）を示し、符号１２－Ｌは、大サイズのパレット１２（例えば、全長＝基準サイズ＋４００ｍｍ）を示している。パレット１２－Ｌ、１２－Ｍおよび１２－Ｓを、Ｘ軸方向にシフトさせながら重ねて示している。
【0045】
計測部４０の構成に限定はなく、パレット１２の画像に基づいてサイズを計測する方法、超音波センサを用いる方法、レーザセンサを用いる方法などを採用できる。一例として、本実施形態の計測部４０は、Ｘ軸方向に離れて配置される３つの光センサ４１、４２、４３を用いて計測する。光センサ４１は、Ｙ軸方向で光センサ４２の昇降機構２０側に配置され、光センサ４３は、Ｙ軸方向で光センサ４２の昇降機構２０とは反対側に配置される。光センサ４１、４２、４３は、投光器４１ｊ、４２ｊ、４３ｊと、受光器４１ｋ、４２ｋ、４３ｋのセットからなる透過型の光センサである。光センサ４１、４２、４３は、投光器４１ｊ、４２ｊ、４３ｊの投光４１ｅ、４２ｅ、４３ｅが遮光されたか否かを受光器４１ｋ、４２ｋ、４３ｋで検知する。
【0046】
一例として、計測部４０は、光センサ４１がパレット１２の前端１２ｊを検知したタイミング（以下、「前端検知タイミング」という）での光センサ４２、４３の検知結果によって、パレット１２のサイズを計測する。なお、前端検知タイミングで一時的にコンベア装置４４を停止してもよい。
【0047】
前端検知タイミングにおいて、光センサ４２、４３が共にＯＮ状態（非遮断状態）の場合、計測部４０は、パレット１２のサイズを「小」と判定する。前端検知タイミングにおいて、光センサ４２がＯＦＦ状態（遮断状態）で、光センサ４３がＯＮ状態（非遮断状態）の場合、計測部４０は、パレット１２のサイズを「中」と判定する。前端検知タイミングにおいて、光センサ４２、４３が共にＯＦＦ状態（遮断状態）の場合、計測部４０は、パレット１２のサイズを「大」と判定する。
【0048】
計測部４０は、コンベア装置４４を止めて、停止中のパレット１２を計測するようにしてもよい。この場合、計測部４０をシンプルに構成可能で計測精度も確保しやすい。計測部４０は、コンベア装置４４を動かしたまま、移動中のパレット１２を計測するようにしてもよい。この場合、停止時間のロスを減らせるので時間当たりの計測可能台数を増やせる。
【0049】
図５に示すように、本実施形態の読み取り部４６は、計測部４０の近傍に配置されている。読み取り部４６は、レーザスキャナによりパレット１２をスキャンして、表示情報Ｃｓを読み取る。読み取り部４６は、計測部４０の動作とは無関係に非同期のタイミングで表示情報Ｃｓを読み取ってもよいし、計測部４０の動作と同期したタイミングで表示情報Ｃｓを読み取ってもよい。読み取り部４６は、パレット１２が停止したタイミングで表示情報Ｃｓを読み取ってもよいし、パレット１２の移動中に表示情報Ｃｓを読み取ってもよい。
【0050】
このように構成された、自動倉庫システム１００の動作の一例を説明する。以下に示す動作はあくまでも一例であり、いろいろな変形が可能である。
【0051】
【0052】
（１）入庫動作Ｓ１１０では、まず、フォークリフトなどの外部搬送手段５４によって、入庫するパレット１２をコンベア装置４４に載せる（ステップＳ１１１）。
（２）次に、コンベア装置４４は、パレット１２を取得部３８（計測部４０、読み取り部４６）に移送する（ステップＳ１１２）。
（３）次に、取得部３８は、コンベア装置４４上のパレット１２のパレットサイズを取得し、取得結果を制御部５０に送る（ステップＳ１１３）。コンベア装置４４は、パレット１２を昇降機構２０に移送する。
（２）次に、コンベア装置４４は、パレット１２を取得部３８（計測部４０、読み取り部４６）に移送する（ステップＳ１１２）。
（３）次に、取得部３８は、コンベア装置４４上のパレット１２のパレットサイズを取得し、取得結果を制御部５０に送る（ステップＳ１１３）。コンベア装置４４は、パレット１２を昇降機構２０に移送する。
【0053】
（４）制御部５０は、当該取得結果に基づいて当該パレット１２を保管する保管部を決定する（ステップＳ１１４）。当該決定結果には、保管先の保管部の情報、当該保管部が属する保管列の情報、当該保管列が属するエリアの情報および当該エリアが属する棚段の情報が含まれてもよい。制御部５０は、このステップで計測部４０とデータ提供部５２の判定結果が一致する場合は、処理を次のステップに進め、一致しない場合は、処理を一時的に停止し、異常があることを作業員に報知する。作業員による所定の対応処置がなされたら、制御部５０は、処理を次のステップに進める。
【0054】
（５）次に、昇降機構２０に当該パレット１２を載せ、決定された保管先の棚段に移送する（ステップＳ１１５）。例えば、コンベア装置４４は、昇降機構２０の前でパレット１２の移送を停止する。昇降機構２０の置台が降下したら、コンベア装置４４は、パレット１２を押し出して昇降機構２０の置台に載せる。
【0055】
（６）保管先の棚段において、第２搬送手段１６は、空荷の第１搬送手段１４を搭載して昇降機構２０の前に移動する（ステップＳ１１６）。
（７）次に、第１搬送手段１４は、第２搬送手段１６から昇降機構２０に移動し、当該パレット１２を保持する（ステップＳ１１７）。このように、本実施形態では、当該パレット１２のパレットサイズが取得されてから、当該パレット１２が第１搬送手段１４に保持される。
（８）次に、当該パレット１２を保持した第１搬送手段１４は、昇降機構２０から第２搬送手段１６に移動する（ステップＳ１１８）。
（７）次に、第１搬送手段１４は、第２搬送手段１６から昇降機構２０に移動し、当該パレット１２を保持する（ステップＳ１１７）。このように、本実施形態では、当該パレット１２のパレットサイズが取得されてから、当該パレット１２が第１搬送手段１４に保持される。
（８）次に、当該パレット１２を保持した第１搬送手段１４は、昇降機構２０から第２搬送手段１６に移動する（ステップＳ１１８）。
【0056】
（９）次に、第２搬送手段１６は、第１搬送手段１４を搭載して保管先の保管部２４が属する保管列２３の前に移動する（ステップＳ１１９）。
（１０）次に、第１搬送手段１４は、第２搬送手段１６から保管先の保管部２４に移動して、そこにパレット１２を降ろす（ステップＳ１２０）。第１搬送手段１４は、パレット１２を降ろした保管部２４の位置（以下、「保管位置」という）を制御部５０に送信してもよい。制御部５０は、第１搬送手段１４から送信された保管位置に基づいて、当該保管列２３の保管余力（例えば、サイズ）を算出してもよい。制御部５０は、算出された保管余力を参照して、後から搬入されるパレット１２を保管する保管部２４を決定できる。
（１０）次に、第１搬送手段１４は、第２搬送手段１６から保管先の保管部２４に移動して、そこにパレット１２を降ろす（ステップＳ１２０）。第１搬送手段１４は、パレット１２を降ろした保管部２４の位置（以下、「保管位置」という）を制御部５０に送信してもよい。制御部５０は、第１搬送手段１４から送信された保管位置に基づいて、当該保管列２３の保管余力（例えば、サイズ）を算出してもよい。制御部５０は、算出された保管余力を参照して、後から搬入されるパレット１２を保管する保管部２４を決定できる。
【0057】
パレット１２を降ろした第１搬送手段１４は、そのまま待機してもよいし、別の待機場所に移動してもよい。
【0058】
（出庫動作）
図１、図２を参照して自動倉庫システム１００の出庫動作を説明する。出庫動作では、まず、第１搬送手段１４は、載置台部１４ｃを降ろした状態で、搬送元の保管部２４において出庫されるパレット１２の下に進入し、載置台部１４ｃを上昇させてパレット１２を保持し、第２搬送手段１６に搭乗する。第１搬送手段１４が搭乗したら、第２搬送手段１６は昇降機構２０の前に移動する。次に、第１搬送手段１４は、第２搬送手段１６から退出して昇降機構２０に進入してパレット１２を降ろし、昇降機構２０から退出する。次に、昇降機構２０は、当該パレット１２を降下させてコンベア装置４４に載せる。コンベア装置４４は、パレット１２を外部搬送手段５４の前に移送する。外部搬送手段５４の前に移送されたパレット１２は、外部搬送手段５４によって、外部に出庫される。出庫されたパレット１２は、トラック（不図示）などに積み入れされて出荷されてもよい。
図１、図２を参照して自動倉庫システム１００の出庫動作を説明する。出庫動作では、まず、第１搬送手段１４は、載置台部１４ｃを降ろした状態で、搬送元の保管部２４において出庫されるパレット１２の下に進入し、載置台部１４ｃを上昇させてパレット１２を保持し、第２搬送手段１６に搭乗する。第１搬送手段１４が搭乗したら、第２搬送手段１６は昇降機構２０の前に移動する。次に、第１搬送手段１４は、第２搬送手段１６から退出して昇降機構２０に進入してパレット１２を降ろし、昇降機構２０から退出する。次に、昇降機構２０は、当該パレット１２を降下させてコンベア装置４４に載せる。コンベア装置４４は、パレット１２を外部搬送手段５４の前に移送する。外部搬送手段５４の前に移送されたパレット１２は、外部搬送手段５４によって、外部に出庫される。出庫されたパレット１２は、トラック（不図示）などに積み入れされて出荷されてもよい。
【0059】
次に、図７を参照して、棚部２２におけるパレット１２の配置例を説明する。図７は、棚部２２におけるパレット１２の配置例を模式的に示す模式図である。上述したように、棚部２２は、列方向に配列された複数の保管部２４からなる保管列２３を複数有している。各保管列２３には、パレット１２のサイズに関する保管ルール（以下、保管列２３の「属性」という）が予め設定されている。一例として、保管列２３は、以下の属性を有してもよい。
【0060】
図７に示すように、一の保管列２３に、同じサイズのパレット１２が保管されてもよい。この場合、同種のパレットを大量に保管する際に、効率的に運用できる。図７の例では、保管列２３－Ａ、２３－Ｂは、小サイズのパレット１２－Ｓが保管される属性（以下「Ｓ属性」という）を有する。また、保管列２３－Ｃは、中サイズのパレット１２－Ｍが保管される属性（以下「Ｍ属性」という）を有する。また、保管列２３－Ｄ、２３－Ｅは、大サイズのパレット１２－Ｌが保管される属性（以下「Ｌ属性」という）を有する。
【0061】
また、図７に示すように、一の保管列２３に、互いにサイズが異なる複数のパレットが保管されてもよい。この場合、サイズの異なる多品種のパレットを保管する際に、柔軟な運用が可能になる。図７の例では、保管列２３－Ｆは、互いにサイズが異なる複数のパレット１２－Ｍ、１２－Ｓ、１２－Ｌが混在して保管される属性（以下「Ｃ属性」という）を有する。
【0062】
また、図７に示すように、一の保管列２３に、互いにパレット幅が異なる複数のパレットが保管されてもよい。この場合、パレット幅の異なる多品種のパレットを保管する際に、柔軟な運用が可能になる。図７の例では、保管列２３－Ｇは、互いにパレット幅が異なる複数のパレット１２－Ｍ（１）、１２－Ｓ（２）、１２－Ｌ（１）、１２－Ｌ（２）が混在して保管される属性（以下「Ｐ属性」という）を有する。
【0063】
パレット１２に付加された符号のアルファベットは、パレットのサイズＬ、Ｍ、Ｓを示し、括弧付きの数字はパレットのパレット幅を示している。パレット幅を示す符号において、（１）は第１パレット幅（この例では１２００ｍｍ）を示し、（２）は第２パレット幅（この例では１１００ｍｍ）を示す。つまり、パレット１２－Ｍ（１）は、第１パレット幅の中サイズのパレットを示し、パレット１２－Ｓ（２）は、第２パレット幅の小サイズのパレットを示す。パレット１２－Ｌ（１）は、第１パレット幅の大サイズのパレットを示し、パレット１２－Ｌ（２）は、第２パレット幅の大サイズのパレットを示す。なお、第１パレット幅のパレットを総称するときは第１パレット１２（１）といい、第２パレット幅のパレットを総称するときは第２パレット１２（２）という。
【0064】
なお、パレット幅を示す符号のうち、第１パレット幅を示す「（１）」は省略して示す場合がある。この例では、保管列２３－Ａ～２３－Ｆに保管されるパレットのハレット幅は第１パレット幅である。これらの保管列も、互いにパレット幅が異なる複数のパレットを保管可能に構成されてもよい。パレット幅は２種類に限定されず、３種類以上であってもよい。
【0065】
図１２、図１３を参照して、パレット幅の異なる多品種のパレットを保管可能な保管列２３－Ｇを説明する。図１２は、複数パレット幅のパレット１２を保管可能な保管列２３－Ｇの平面図である。図１３は、正面視の保管列２３－Ｇを示す。保管列２３－Ｇは、パレット１２を置くために行方向に離れて配置される１組の載置部３３、３４と、１組の載置部３３、３４に載置されたパレット１２の行方向の移動を規制する１組の側部規制部３１、３２と、を有する。
【0066】
１組の載置部３３、３４は、第１載置部３３と、第２載置部３４とを有し、１組の側部規制部３１、３２は、第１側部規制部３１と、第２側部規制部３２とを有する。第１側部規制部３１は、第１載置部３３の第２載置部３４とは反対側に配置され、第２側部規制部３２は、第２載置部３４の第１載置部３３とは反対側に配置される。
【0067】
本実施形態の第１、第２載置部３３、３４は、保管部２４においてＹ軸方向に延びる第１レール２６の上面である。本実施形態の第１、第２側部規制部３１、３２は、Ｙ軸方向に延びるレール状を有し、第１、第２載置部３３、３４に載置されたパレット１２の両側部を挟むように配置される。第１、第２側部規制部３１、３２は、平面視において、第１、第２載置部３３、３４の行方向両側に配置される。
【0068】
第１、第２側部規制部３１、３２は、パレット１２の行方向位置をガイドするガイド部３１ｅ、３２ｅを有する。ガイド部３１ｅ、３２ｅは、パレット１２が接近したときパレット１２の側部に接触して位置規制を行う。ガイド部３１ｅ、３２ｅは、第１、第２載置部３３、３４よりも上方に位置する。
【0069】
第１、第２側部規制部３１、３２の間の隙間の大きさは、第１パレット１２（１）が第１、第２側部規制部３１、３２と干渉することなく通過できるように構成される。このため、第１、第２側部規制部３１、３２の行方向間隔Ｄ１は、第１パレット１２（１）のパレット幅Ｗ１よりも大きい。行方向間隔Ｄ１は、パレット幅Ｗ１に十分な大きさのマージンを加えた大きさとされる。この例では、行方向間隔Ｄ１は、ガイド部３１ｅ、３２ｅの行方向間隔である。
【0070】
第１、第２載置部３３、３４の間の隙間が大きすぎると、その隙間に第２パレット１２（２）が落下する。このため、第１、第２載置部３３、３４の行方向間隔Ｄ２は、第２パレット１２（２）のパレット幅Ｗ２よりも小さい。この例では、行方向間隔Ｄ２は、第１、第２載置部３３、３４の行方向に向かい合う対向端部３３ｅ、３４ｅの間の間隔である。
【0071】
行方向間隔Ｄ１が大き過ぎると、図１３の（ｃ）、（ｄ）に示すように、第２パレット１２（２）が行方向の一方側に偏倚したとき、パレットの他方側の端部が第１、第２載置部３３、３４の間の隙間に落ちる可能性がある。このため、第１、第２載置部３３、３４は、第１、第２側部規制部３１、３２の間に位置する第２パレット１２（２）の位置に関わらず、当該第２パレット１２（２）を支持可能に配置される。具体的には、第１側部規制部３１と第２載置部３４との間の平面視の行方向の距離Ｅ１と、第２側部規制部３２と第１載置部３３との間の平面視の行方向の距離Ｅ２とは第２パレット１２（２）のパレット幅Ｗ２よりも小さく設定されている。なお、２点間の平面視の距離は、平面上に投影したその２点間の距離である。
【0072】
図１３の例では、距離Ｅ１は、対向端部３４ｅから遠い方のガイド部３１ｅまで平面上の最短の距離であり、距離Ｅ２は、対向端部３３ｅから遠い方のガイド部３２ｅまでの平面上の最短距離である。図１３の例では、第１パレット１２（１）のパレット幅Ｗ１が保管列２３－Ｇに保管可能な最大幅であり、第２パレット１２（２）のパレット幅Ｗ２が保管列２３－Ｇに保管可能な最小幅である。つまり、保管列２３－Ｇは、パレット幅がＷ１からＷ２までの範囲で、互いに行方向幅が異なる複数種類のパレット１２を混在させて保管できる。
【0073】
取得部３８は、パレットサイズに加えてパレット幅を取得可能に構成されてもよい。計測部４０は、パレットサイズに加えてパレット幅を計測可能に構成されてもよい。データ提供部５２は、パレットサイズに加えてパレット幅を提供可能に構成されてもよい。制御部５０は、一のパレット１２について取得部３８で取得されたパレット幅に応じて決定した保管列２３に当該一のパレット１２を保管するように搬送機構を制御してもよい。
【0074】
次に、各保管列２３の属性の変更について説明する。商品ミックスは、季節ごと、月ごと、週ごとあるいは日ごとに変動する場合がある。保管列２３の属性が初期設定されたままで変更できないと、商品ミックスの変動に対応できない可能性がある。このため、本実施形態では、保管列２３の属性を変更できるように構成されている。例えば、パレット１２－Ｌの商品が増えそうな場合は、Ｌ属性の保管列２３の比率を増やすことができる。保管列２３の属性変更は、オペレータの操作に基づいてなされてもよいし、商品の入出庫計画に応じて、制御部５０またはその上位制御システムにて各属性の比率を算出し、その算出結果に基づいて自動的になされてもよい。
【0075】
各保管列２３の属性は制御部５０に記憶されてもよい。この場合、保管列２３の属性変更は、制御部５０に記憶された属性を書き換えることにより実現できる。なお、保管列２３の属性が変更された場合、その属性に適合するように、保管列２３に保管されたパレット１２について配替えがなされてもよい。なお、配替えは、棚部２２において、ある保管列２３から別の保管列２３にパレット１２を移送する動作である。
【0076】
上述の説明では、三種のパレットサイズを扱う例を示したが、さらに多種類のパレットを扱うニーズがある。例えば、最小と最大のパレットサイズが決まっていれば、本実施形態は、上述の小サイズ、中サイズ、大サイズに限らず、これらの中間サイズ（例えば、全長＝基準サイズ＋２００ｍｍ、基準サイズ－５０ｍｍなど）も扱うことができる。本実施形態では、各保管列２３には、パレットサイズによって複数のグループに区分された一のグループのパレットが保管される。パレット１２の収納効率を最適化可能な設計（長さ）をすることができる。
【0077】
例えば、パレットサイズが小サイズ（基準サイズ－１００ｍｍ）以下は第１グループとし、小サイズ（基準サイズ－１００ｍｍ）を超え中サイズ（基準サイズ＋１００ｍｍ）以下は第２グループとし、中サイズ（基準サイズ＋１００ｍｍ）を超え大サイズ（基準サイズ＋４００ｍｍ）以下は第３グループとしてもよい。第１グループのパレットはＳ属性の保管列に保管し、第２グループのパレットはＭ属性の保管列に保管し、第３グループのパレットはＬ属性の保管列に保管してもよい。このグループは、棚部２２の棚段ごとに設定されてもよい。棚部２２の棚段ごとの収納効率を最適化可能な設計（長さ）をすることができる。
【0078】
図８を参照して、保管列２３にパレット１２を詰めて保管する動作の一例を説明する。この動作は、図１１（ｂ）に示すパレット１２を詰めて配置する状態を実現するものである。図８は、パレット１２を詰めて保管する動作の一例を説明する説明図である。この動作では、予め保管対象のパレットのサイズが取得されて、その取得結果に基づいて第１搬送手段１４の移動が制御される。
【0079】
まず、第１搬送手段１４は、保管対象のパレット１２－Ｓ（Ａ）を第１搬送手段１４の中心近傍に保持して図中で左から右へ移動し、既に置かれたパレット１２－Ｓ（Ｂ）に接近し、そのパレットの手前に停止する（図８（ａ））。中心近傍とは、中心に対して誤差や動作のバラツキを許容する範囲をいう。このとき、第１搬送手段１４は、そのパレットとの接触を避けるように、そのパレットのとの距離を第１センサ１４ｓで検知して所定の距離手前で止まるので、隣接パレット間には大きな隙間が残る。
【0080】
次に、第１搬送手段１４は、パレット１２－Ｓ（Ａ）を一時的に保管列２３に降ろし、図中左側に移動する（図８（ｂ））。次に、第１搬送手段１４は、移動後の位置でパレット１２－Ｓ（Ａ）を保持し、図中右側に移動する（図８（ｃ））。この動作で、第１搬送手段１４は、既に置かれたパレット１２－Ｓ（Ｂ）を検出して、そのパレットまでの距離とパレット１２－Ｓ（Ａ）のパレットサイズとに基づいて隙間を決定してもよい。例えば、第１搬送手段１４は、計測部４０で計測された保管対象のパレット１２－Ｓ（Ａ）のサイズに応じて、既に置かれたパレット１２－Ｓ（Ｂ）の位置に対して、第１搬送手段１４が移動すべき距離を計算する。この動作で、この計算結果と、計測されたパレットサイズと、第１センサ１４ｓの検知距離とに基づいて、隣接パレット間に所定の隙間Ｓｄが形成されるように第１搬送手段１４の停止位置が制御される。次に、第１搬送手段１４は、その位置でパレット１２－Ｓ（Ａ）を保管列２３に降ろす（図８（ｄ））。
【0081】
パレット１２－Ｓ（Ａ）を保管列２３に降ろすことによりこの動作は終了し、第１搬送手段１４は、待機場所に移動する。このようにパレット間隔を詰めて保管することにより、図１１（ａ）の場合に比べて符号Ｃｄで示す分、無駄なスペースが減り、スペース効率が向上する。
【0082】
次に、ランダムに入庫されたサイズが異なる複数のパレット１２を棚部２２の各保管列２３に保管する方法を説明する。この例では、予め、下記の寸法をパラメータとして制御部５０に入力して記憶させておく。下記の寸法は、特に断りの無い限り、列方向寸法である。
（１）棚部２２の格納寸法。特に、各保管列２３の寸法Ｙｃ
（２）隣接するパレット間の距離Ｓｄ
（３）その他の寸法。特に、各保管列２３の奥部のパレット１２を置かないデッドスペースの寸法Ｙｄ
（１）棚部２２の格納寸法。特に、各保管列２３の寸法Ｙｃ
（２）隣接するパレット間の距離Ｓｄ
（３）その他の寸法。特に、各保管列２３の奥部のパレット１２を置かないデッドスペースの寸法Ｙｄ
【0083】
次に、制御部５０は、現状の各保管列２３の保管状態から、それぞれの保管可能スペースの寸法（以下「保管可能寸法Ｙｓ」という）を計算する。この計算には、現状保管されているｎ個のパレットの各寸法Ｙｐ（１）～Ｙｐ（ｎ）が用いられる。制御部５０は、各保管列２３について、寸法Ｙｐ（１）～Ｙｐ（ｎ）を記憶している。
一例として、制御部５０は式（１）により各保管列２３の寸法Ｙｓを計算できる。
Ｙｓ＝Ｙｃ－Σ［Ｙｐ（１）～Ｙｐ（ｎ）］－ｎ・Ｓｄ－Ｙｄ・・・（１）
各保管列２３の保管可能寸法Ｙｓは、制御部５０に記憶される。
一例として、制御部５０は式（１）により各保管列２３の寸法Ｙｓを計算できる。
Ｙｓ＝Ｙｃ－Σ［Ｙｐ（１）～Ｙｐ（ｎ）］－ｎ・Ｓｄ－Ｙｄ・・・（１）
各保管列２３の保管可能寸法Ｙｓは、制御部５０に記憶される。
【0084】
制御部５０は、新たなパレット１２が入庫される際、新たなパレット１２のパレットサイズＹｊよりも大きい保管可能寸法Ｙｓを有する保管列２３を検索する。
【0085】
制御部５０は、検索によりヒットした保管列２３のうち、例えば、パレット１２の品種別や出庫口に近い保管列などの保管先決定条件を加え、新たなパレット１２を保管する保管先を決定できる。この保管先決定条件は、所望の条件に変更できる。
【0086】
制御部５０は、パレット１２を出庫した際、出庫したパレット１２のパレットサイズＹｅを加えて各保管列２３の保管可能寸法Ｙｓを再計算し、記憶を更新する。
【0087】
このように、保管する保管列を決定することにより、棚部２２にランダムに入庫されたサイズが異なる複数のパレット１２を高密度で保管でき、スペース効率を向上できる。
【0088】
以上のように構成された本実施形態の自動倉庫システム１００の特徴を説明する。
本実施形態の自動倉庫システム１００は、パレット１２を保持して棚部２２を列方向に移動可能な第１搬送手段１４と、第１搬送手段１４を搭載して棚部２２の側部を行方向に移動可能な第２搬送手段１６と、保管対象のパレット１２のサイズを取得サイズとして取得する取得部３８と、を有する。この場合、互いに異なるサイズのパレットや、サイズ不明のパレットでも、円滑に保管できる。また、取得サイズに基づいて、そのサイズに合った保管部に保管できるので、無駄なスペースを減らして、スペース効率を高められる。
本実施形態の自動倉庫システム１００は、パレット１２を保持して棚部２２を列方向に移動可能な第１搬送手段１４と、第１搬送手段１４を搭載して棚部２２の側部を行方向に移動可能な第２搬送手段１６と、保管対象のパレット１２のサイズを取得サイズとして取得する取得部３８と、を有する。この場合、互いに異なるサイズのパレットや、サイズ不明のパレットでも、円滑に保管できる。また、取得サイズに基づいて、そのサイズに合った保管部に保管できるので、無駄なスペースを減らして、スペース効率を高められる。
【0089】
本実施形態では、取得部３８は、保管対象のパレット１２のサイズを計測し、当該計測結果を取得サイズとして提供する計測部４０を含む。この場合、実測値を取得サイズとして提供することができる。
【0090】
本実施形態では、取得部３８は、保管対象のパレット１２に関連づけて記憶された記憶データを取得サイズとして提供するデータ提供部５２を含む。この場合、記憶データを取得サイズとして提供することができる。
【0091】
本実施形態では、保管対象のパレット１２は、当該パレット１２の取得サイズが取得されてから、第１搬送手段１４に保持される。この場合、取得結果に基づいて保管部２４を決定し、その保管部２４の属する保管列２３または棚段の第１搬送手段１４を用いて当該パレット１２を搬送できる。
【0092】
本実施形態では、取得部３８の取得結果に基づいて保管対象のパレット１２を保管する保管部２４が決定される。この場合、取得結果に基づいて保管部２４を決定できるので、そのサイズに合った保管部に保管できる。
【0093】
本実施形態は、列方向に配列された複数の保管部２４からなる保管列２３を有し、保管列２３には、互いにサイズが異なる複数のパレット１２が保管される。この場合、サイズの異なる多品種のパレットを保管する際に、柔軟な運用が可能になる。
【0094】
本実施形態は、列方向に配列された複数の保管部２４からなる保管列２３を複数有し、保管列２３には、サイズによって複数のグループに区分された一のグループのパレット１２が保管される。この場合、より多様なパレットサイズに対応できる。このように、サイズ違いのパレットをグルーピングして保管することにより、自動倉庫システム内の保管可能なパレット数を増加させることができる。
【0095】
また、棚部を、大サイズ用に設計した保管部と小サイズ用に設計した保管部とに所定の比率で区分けする場合、商品ミックスが変動すると、大サイズと小サイズのパレットの比率が変動し、保管部の比率との不整合が生じる可能性がある。これに対して、本実施形態では、保管列２３の属性を変更できるように構成されているので、商品ミックスの変動に柔軟に対応可能で、パレットの比率と保管部の比率の不整合を生じにくい。
【0096】
本実施形態では、第１パレット１２（１）と、第１パレット１２（１）の行方向幅よりも小さい行方向幅を有する第２パレット１２（２）とを保管可能な複数の保管部が列方向に配列された保管列２３－Ｇを有する。第２パレット１２（２）の行方向幅は、第１パレット１２（１）の行方向幅よりも小さい。保管列２３－Ｇは、第２パレット１２（２）および第１パレット１２（１）を置くために行方向に離れて配置される１組の載置部３３、３４と、１組の載置部３３、３４に載置されたパレットの行方向の両側に配置される１組の側部規制部３１、３２と、を有する。１組の側部規制部３１、３２の行方向間隔Ｄ１は、第１パレット１２（１）のパレット幅Ｗ１よりも大きい。１組の載置部３３、３４は、１組の側部規制部３１、３２の間に位置する第２パレット１２（２）の位置に関わらず、当該第２パレット１２（２）を支持可能に配置される。この場合、行方向幅が異なる複数幅のパレットを一の保管列２３－Ｇに保管できる。
【0097】
以上、本発明の実施形態の例について詳細に説明した。前述した実施形態は、いずれも本発明を実施するにあたっての具体例を示したものにすぎない。実施形態の内容は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、請求の範囲に規定された発明の思想を逸脱しない範囲において、構成要素の変更、追加、削除等の多くの設計変更が可能である。前述の実施形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「実施形態の」「実施形態では」等との表記を付して説明しているが、そのような表記のない内容に設計変更が許容されないわけではない。
【0098】
（変形例）
以下、変形例を説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、実施形態と相違する構成について重点的に説明する。
以下、変形例を説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、実施形態と相違する構成について重点的に説明する。
【0099】
［第１変形例］
実施形態の説明では、コンベア装置４４を備える例を示したが、これに限定されない。図９は第１変形例に係る自動倉庫システム１００を概略的に示す側面図であり、図２に対応する。本変形例は、昇降機構２０が第１搬送手段１４を昇降し、コンベア装置４４を備えない点で実施形態と相違する。本変形例では、外部搬送手段５４は、入庫するパレット１２を第１搬送手段１４に置く。本変形例では、取得部３８は計測部４０を備え、データ提供部を備えない例を示す。第１搬送手段１４は、パレット１２を保持した状態で計測部４０に進入する。計測部４０は、第１搬送手段１４に保持されたパレット１２のパレットサイズを計測し、計測結果を制御部５０に送る。制御部５０は、当該計測結果に基づいて当該パレット１２を保管する保管部を決定する。
実施形態の説明では、コンベア装置４４を備える例を示したが、これに限定されない。図９は第１変形例に係る自動倉庫システム１００を概略的に示す側面図であり、図２に対応する。本変形例は、昇降機構２０が第１搬送手段１４を昇降し、コンベア装置４４を備えない点で実施形態と相違する。本変形例では、外部搬送手段５４は、入庫するパレット１２を第１搬送手段１４に置く。本変形例では、取得部３８は計測部４０を備え、データ提供部を備えない例を示す。第１搬送手段１４は、パレット１２を保持した状態で計測部４０に進入する。計測部４０は、第１搬送手段１４に保持されたパレット１２のパレットサイズを計測し、計測結果を制御部５０に送る。制御部５０は、当該計測結果に基づいて当該パレット１２を保管する保管部を決定する。
【0100】
第１搬送手段１４は、パレット１２を保持した状態で昇降機構２０に進入する。昇降機構２０は、第１搬送手段１４とパレット１２とを保管先の棚段に移送する。第１搬送手段１４は、昇降機構２０から第２搬送手段１６に移動する。第２搬送手段１６は、第１搬送手段１４とパレット１２とを保管先の保管列２３に移送する。第１搬送手段１４は、パレット１２を保管先の保管部２４に移送し、その保管部２４にパレット１２を降ろす。
本変形例は、実施形態と同様の作用効果を奏する。
本変形例は、実施形態と同様の作用効果を奏する。
【0101】
［第２変形例］
実施形態の説明では、昇降機構２０を備える例を示したが、これに限定されない。図１０は第２変形例に係る自動倉庫システム１００を概略的に示す側面図であり、図２に対応する。本変形例は、昇降機構２０を備えず、多段の中間荷置部２１を有する中間棚２５を備える点で実施形態と相違する。
実施形態の説明では、昇降機構２０を備える例を示したが、これに限定されない。図１０は第２変形例に係る自動倉庫システム１００を概略的に示す側面図であり、図２に対応する。本変形例は、昇降機構２０を備えず、多段の中間荷置部２１を有する中間棚２５を備える点で実施形態と相違する。
【0102】
中間荷置部２１は、入庫の際、外部搬送手段５４からパレット１２の引き渡しを受るための一時収容部である。本変形例の中間荷置部２１は、棚部２２と同じ段数（３段）を有する。中間荷置部２１には、内部側に面する間口から第１搬送手段１４が進入してパレット１２を出し入れする。中間荷置部２１には、外部側に面する間口から外部搬送手段５４がフォークを差し込んでパレット１２を出し入れする。
【0103】
本変形例では、取得部３８は計測部４０を備え、データ提供部を備えない例を示す。本変形例において、計測部４０は、各段の中間荷置部２１に設けられる。
【0104】
本変形例では、外部搬送手段５４は、入庫するパレット１２を中間荷置部２１に搬入する。計測部４０は、中間荷置部２１に搬入されたパレット１２のパレットサイズを計測し、計測結果を制御部５０に送る。制御部５０は、当該計測結果に基づいて当該パレット１２を保管する保管部を決定する。第２搬送手段１６は、空荷の第１搬送手段１４を中間荷置部２１の前に移送する。第１搬送手段１４は、中間荷置部２１に進入してパレット１２を保持して第２搬送手段１６に搭乗する。第２搬送手段１６は、第１搬送手段１４とパレット１２とを保管先の保管列２３に移送する。第１搬送手段１４は、パレット１２を保管先の保管部２４に移送し、その保管部２４にパレット１２を降ろす。
本変形例は、実施形態と同様の作用効果を奏する。
本変形例は、実施形態と同様の作用効果を奏する。
【0105】
［その他の変形例］
実施形態の説明では、第２搬送手段１６が昇降機構を有しない例を示したが、これに限定されない。例えば、第２搬送手段１６は、第１搬送手段１４を昇降する昇降機構を有してもよい。この場合、計測部４０または読み取り部４６は、第２搬送手段１６に設けられてもよい。第２搬送手段１６はスタッカークレーンであってもよい。
実施形態の説明では、第２搬送手段１６が昇降機構を有しない例を示したが、これに限定されない。例えば、第２搬送手段１６は、第１搬送手段１４を昇降する昇降機構を有してもよい。この場合、計測部４０または読み取り部４６は、第２搬送手段１６に設けられてもよい。第２搬送手段１６はスタッカークレーンであってもよい。
【0106】
実施形態の説明では、計測部４０と読み取り部４６とが昇降機構２０の上流側に設けられる例を示したが、これに限定されない。計測部４０または読み取り部４６は、昇降機構２０に設けられてもよいし、昇降機構２０から棚部２２までの間に設けられてもよいし、第２搬送手段１６に設けられてもよい。また、取得部３８は、昇降機構２０の上流側のどこでパレットサイズを取得してもよく、例えば、入庫直後にパレットサイズを取得してもよい。
【0107】
実施形態の説明では、取得部３８でパレットサイズを取得したパレット１２がすべて入庫される例を示したが、これに限定されない。例えば、パレットサイズが所定範囲外であるパレット１２は、棚部２２には入庫せずにリジェクトされてもよい。
【0108】
実施形態の説明では、第２搬送手段１６の走行路に第２レール２８が設けられる例を示したが、これに限定されない。例えば、第２搬送手段１６は、レールのない走行路を走行するものであってもよい。
【0109】
これらの各変形例は、実施形態と同様の作用効果を奏する。
【0110】
上述した各実施形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。
【符号の説明】
【0111】
１２ パレット、 １４ 第１搬送手段、 １６ 第２搬送手段、 ２０ 昇降機構、 ２１ 中間荷置部、 ２２ 棚部、 ２３ 保管列、 ２４ 保管部、 ２５ 中間棚、 ３１、３２ 側部規制部、 ３３、３４ 載置部、 ３８ 取得部、 ４０ 計測部、 ４４ コンベア装置、 ５０ 制御部、 ５２ データ提供部、 ５４ 外部搬送手段、 １００ 自動倉庫システム。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】