(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-11-01
(45)【発行日】2024-11-12
(54)【発明の名称】撮像装置、撮像装置の制御方法およびプログラム
(51)【国際特許分類】
G03B 17/56 20210101AFI20241105BHJP
G03B 15/00 20210101ALI20241105BHJP
H04N 23/69 20230101ALI20241105BHJP
H04N 23/695 20230101ALI20241105BHJP
【ＦＩ】
G03B17/56 A
G03B15/00 P
H04N23/69
H04N23/695
【請求項の数】
7
(21)【出願番号】P 2020170628
(22)【出願日】2020-10-08
(65)【公開番号】P2022062543
(43)【公開日】2022-04-20
【審査請求日】2023-10-03
(73)【特許権者】
【識別番号】000001007
【氏名又は名称】キヤノン株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100090273
【弁理士】
【氏名又は名称】國分 孝悦
(72)【発明者】
【氏名】芦谷 智史
【審査官】門田 宏
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１７－０４１７０５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－０３４３２５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００８－１３１３８７（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｈ０４Ｎ ５／２２２－５／２５７
Ｈ０４Ｎ ２３／００
Ｈ０４Ｎ ２３／４０－２３／７６
Ｈ０４Ｎ ２３／９０－２３／９５９
Ｇ０３Ｂ １７／５６－１７／５８
Ｇ０３Ｂ １５／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
画像を撮影する撮像手段と、前記撮像手段の画角を制御するズーム駆動手段と、
前記撮像手段をパン方向およびチルト方向に回転させるパンチルト駆動手段と、
前記パンチルト駆動手段のパン方向およびチルト方向の回転を制御するパンチルト制御手段と、
前記ズーム駆動手段によって制御された画角とあらかじめ設定された速度指定値から目標速度を算出する算出手段と、を備え、
前記パンチルト制御手段は、
あらかじめ設定された加速時間または減速時間のうち少なくとも１つと、前記算出手段が算出した前記目標速度とに基づいて、前記撮像手段によって撮影した映像移動の加速時間または減速時間が一定となるように前記パンチルト駆動手段の加速度または減速度を制御することを特徴とする撮像装置。
【請求項2】
前記パンチルト制御手段は、前記ズーム駆動手段が第１の画角の場合は、前記パンチルト駆動手段の加速度または減速度を第１の加速度または第１の減速度になるように制御し、
前記ズーム駆動手段が第２の画角の場合は、前記パンチルト駆動手段の加速度または減速度を第２の加速度または第２の減速度になるように制御し、
前記第１の画角は、前記第２の画角より大きく、
前記第１の加速度の絶対値は、前記第２の加速度の絶対値よりも大きく、
前記第１の減速度の絶対値は、前記第２の減速度の絶対値よりも大きいことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項3】
前記撮像装置は、前記撮像手段によって撮影した映像から任意の位置に切り出した映像を生成する電子パンチルト制御手段を備え、
前記電子パンチルト制御手段は、
前記パンチルト制御手段によって制御された加速度または減速度に加えて、
前記撮像手段によって撮影した映像から、映像を切り出すことで、映像移動の見た目上の加速時間または減速時間が一定となるような映像を生成し、映像移動の見た目上の加速度または減速度を制御することを特徴とする請求項１または２に記載の撮像装置。
【請求項4】
前記電子パンチルト制御手段は、前記パンチルト制御手段によって制御された加速度または減速度が、所定の加速度以上または所定の減速度以上である場合に、映像を切り出すことを特徴とする請求項３に記載の撮像装置。
【請求項5】
画像を撮影する撮像手段と、前記撮像手段の画角を制御するズーム駆動手段と、
前記撮像手段をパン方向およびチルト方向に回転させるパンチルト駆動手段と、
前記パンチルト駆動手段のパン方向およびチルト方向の回転を制御するパンチルト制御手段と、
前記撮像手段の制御指示および状態を送受信する送受信手段と、
前記送受信手段を介して、前記パンチルト制御手段の遠隔制御指示を行う遠隔制御手段と、
前記ズーム駆動手段によって制御された画角とあらかじめ設定された速度指定値から目標速度を算出する算出手段と、を備えた映像配信システムであって、
前記パンチルト制御手段は、
あらかじめ設定された加速時間または減速時間のうち少なくとも１つと、前記算出手段が算出した前記目標速度とに基づいて、前記撮像手段によって撮影した映像移動の加速時間または減速時間が一定となるように映像移動の加速度または減速度を制御することを特徴とする映像配信システム。
【請求項6】
撮像手段を備える撮像装置の制御方法であって、画像を撮影する撮像工程と、
前記撮像工程での画角を制御するズーム駆動工程と、
前記撮像工程において前記撮像手段をパン方向およびチルト方向に回転させるパンチルト駆動工程と、
前記パンチルト駆動工程のパン方向およびチルト方向の回転を制御するパンチルト制御工程と、
前記ズーム駆動工程によって制御された画角とあらかじめ設定された速度指定値から目標速度を算出する算出工程と、を備え、
前記パンチルト制御工程は、
あらかじめ設定された加速時間または減速時間のうち少なくとも１つと、前記算出工程において算出した前記目標速度とに基づいて、前記撮像工程によって撮影した映像移動の加速時間または減速時間が一定となるように前記パンチルト制御工程において映像移動の加速度または減速度を制御することを特徴とする撮像装置の制御方法。
【請求項7】
コンピュータに撮像手段を備える撮像装置を動作させるためのプログラムであって、コンピュータに、
画像を撮影する撮像ステップと、
前記撮像ステップでの画角を制御するズーム駆動ステップと、
前記撮像ステップにおいて前記撮像手段をパン方向およびチルト方向に回転させるパンチルト駆動ステップと、
前記ズーム駆動ステップによって制御された画角とあらかじめ設定された速度指定値から目標速度を算出する算出ステップと、
前記パンチルト駆動ステップのパン方向およびチルト方向の回転を制御し、あらかじめ設定された加速時間または減速時間のうち少なくとも１つと、前記算出ステップにおいて算出した前記目標速度とに基づいて、前記撮像ステップによって撮影した映像移動の加速時間または減速時間が一定となるように映像移動の加速度または減速度を制御するパンチルト制御ステップを実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、撮像装置、映像配信システム、撮像装置の制御方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
監視システムや映像配信システムでは、ネットワークや専用線を介して遠隔操作により制御可能なカメラヘッド部を回転させるパンチルト（以下、ＰＴとも記す）機構部を備えたカメラがある。このようなカメラでは、水平方向の回転駆動を行うパン機構部と、垂直方向の回転駆動を行うチルト機構部を備える。また、電動ズームが可能なパンチルトズーム（以下、ＰＴＺとも記す）カメラは、撮影方向や撮影画角を自在に変更可能であり、動きのある被写体を撮影している。
ＰＴＺカメラは多様なシーンで使用されるため、被写体に適したズームに変更する必要があり、それに伴い、画角の大きさも変更されるため、画角に応じて、パンチルト速度を変更することがある。具体的には、ユーザへ与える違和感を低減させるため、画角によらず映像の見た目の上での動きが一定となるよう、画角が大きい（広角の）場合はパンチルト速度を早く、画角が小さい（望遠の）場合はパンチルト速度を遅く制御することがある。
ＰＴＺカメラは多様なシーンで使用されるため、被写体に適したズームに変更する必要があり、それに伴い、画角の大きさも変更されるため、画角に応じて、パンチルト速度を変更することがある。具体的には、ユーザへ与える違和感を低減させるため、画角によらず映像の見た目の上での動きが一定となるよう、画角が大きい（広角の）場合はパンチルト速度を早く、画角が小さい（望遠の）場合はパンチルト速度を遅く制御することがある。
【0003】
特許文献１では、画角の異なる多様なレンズに対して、予め求めたズーム位置と画角の関係を用いてズーム位置に対するＰＴ速度を求める方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２００７－２８２０６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
目標位置に撮影方向を向けるまでのパン速度（またはチルト速度）が画角に応じて異なる場合、到達目標とするパン速度（またはチルト速度）に達するまでの加速度や減速度が画角によらず一律固定だと、到達目標とするパン速度（またはチルト速度）に達するまでの加速時間や減速時間が画角に応じて異なってくる。この結果、加速中または減速中の映像における見た目の上での動きが画角に応じて変わってしまうことがある。
【0006】
本発明は、上述したような問題点に鑑みてなされたものであり、撮影した映像から感じる違和感を低減できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明は、画像を撮影する撮像手段と、前記撮像手段の画角を制御するズーム駆動手段と、前記撮像手段をパン方向およびチルト方向に回転させるパンチルト駆動手段と、前記パンチルト駆動手段のパン方向およびチルト方向の回転を制御するパンチルト制御手段と、前記ズーム駆動手段によって制御された画角とあらかじめ設定された速度指定値から目標速度を算出する算出手段と、を備え、前記パンチルト制御手段は、あらかじめ設定された加速時間または減速時間のうち少なくとも１つと、前記算出手段が算出した前記目標速度とに基づいて、前記撮像手段によって撮影した映像移動の加速時間または減速時間が一定となるように前記パンチルト駆動手段の加速度または減速度を制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、撮影した映像から感じる違和感を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】第１実施形態の撮像装置の構成を説明する図である。
【図2】第１実施形態の撮像装置の平面図および側面図である。
【図3】第１実施形態の撮像装置のパン制御処理を示すフローチャートである。
【図4】第１実施形態の撮像装置の異なる画角での加減速制御を示す図である。
【図5】撮像装置のパンチルト駆動指示を示す制御コマンドを示す図である。
【図6】画角比率によるパンチルト速度指定をするコマンドを示す図である。
【図7】パンチルト加速減速時間設定をするコマンドを示す図である。
【図8】第２実施形態の撮像装置のパン制御処理を示すフローチャートである。
【図9】第２実施形態の撮像装置の電子パン制御処理を示すフローチャートである。
【図10】第３実施形態での映像配信システムの構成を説明する図である。
【図11】第３実施形態でのパン制御処理を示すフローチャートである。
【図12】撮像装置のパンチルト加速度減速度設定を示す制御コマンドを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、本実施形態に係る最良の形態について図面を参照して説明する。
【0011】
（第１実施形態）
図１は、本実施形態に係る撮像装置１０００の構成を説明する図である。図２（ａ）は、撮像装置１０００を示す平面図である。図２（ｂ）は、撮像装置１０００を示す側面図である。
撮像装置１０００は、撮像部１００１と、画像処理部１００２と、ズーム駆動部１００３と、パン駆動部１００４と、チルト駆動部１００５と、システム制御部１００６と、通信部１００７と、を備える。
図１は、本実施形態に係る撮像装置１０００の構成を説明する図である。図２（ａ）は、撮像装置１０００を示す平面図である。図２（ｂ）は、撮像装置１０００を示す側面図である。
撮像装置１０００は、撮像部１００１と、画像処理部１００２と、ズーム駆動部１００３と、パン駆動部１００４と、チルト駆動部１００５と、システム制御部１００６と、通信部１００７と、を備える。
【0012】
撮像部１００１は、被写体を撮像する。撮像部１００１は、レンズ、撮像素子およびその制御回路部を備え、画像処理部１００２と電気的に接続されており、レンズの撮像光学系により結像される被写体からの光を受光し、光電変換によって被写体の光像を電気信号へ変換する。
【0013】
画像処理部１００２は、撮像部１００１が光電変換した信号を取得し、現像処理や圧縮・符号化処理等を施した画像データを生成する。画像処理部１００２は、電子パンチルト制御のような画像切り出し処理をすることもできる。画像処理部１００２は、システム制御部１００６と接続されており、生成された画像データを、システム制御部１００６に伝達する。
【0014】
ズーム駆動部１００３は、撮像部１００１の撮像画角を制御する。具体的には、撮像部１００１の撮影画角を変更する。ズーム駆動部１００３は、システム制御部１００６と接続されており、光学ズームを行うレンズ機構と、アクチュエータであるステッピングモータ、例えば、電動モータと、を有する。
【0015】
パン駆動部１００４は、撮像装置１０００のパン動作を行う駆動部である。パン駆動部１００４は、システム制御部１００６と通信可能に接続されている。パン駆動部１００４は、パン動作を行う機構部と、アクチュエータであるステッピングモータ等の電動モータと、パン角度を検出するエンコーダによってパン駆動をしている。本実施形態では、パン駆動部１００４は、後述するボトムケース１１０１または、ターンテーブル１１０２のいずれかに内蔵されている。
【0016】
ボトムケース１１０１は、パン駆動部１００４を含めた撮像装置１０００全体の基台部として機能する。ボトムケース１１０１は、ターンテーブル１１０２の下に配置される。
【0017】
ターンテーブル１１０２は、後述するカメラヘッド用支柱１１０３等を載せて鉛直軸を中心軸として回転することでパン方向の駆動、つまり、撮像装置１０００のパン動作を行う。また、ターンテーブル１１０２は、パン方向に－１７５度から＋１７５度まで回転することができる。
【0018】
つまり、パン駆動部１００４は、パン動作を行う機構部、アクチュエータ、エンコーダをボトムケース１１０１または、ターンテーブル１１０２のいずれかに内蔵することができる。これによって、撮像部１００１をパン方向に－１７５度から＋１７５度まで回転させることができる。
また、本実施形態では、パン駆動部１００４は、ボトムケース１１０１または、ターンテーブル１１０２のいずれかに内蔵されているが、その他の構成であってもよい。
また、本実施形態では、パン駆動部１００４は、ボトムケース１１０１または、ターンテーブル１１０２のいずれかに内蔵されているが、その他の構成であってもよい。
【0019】
チルト駆動部１００５は、撮像装置１０００のチルト動作を行う駆動部である。チルト駆動部１００５は、システム制御部１００６と通信可能に接続されている。チルト駆動部１００５は、チルト動作を行う機構部と、アクチュエータであるステッピングモータ等の電動モータと、チルト角度を検出するエンコーダによってチルト駆動をしている。本実施形態では、チルト駆動部１００５は、後述するカメラヘッド用支柱１１０３と、カメラヘッド１１０４のいずれかに内蔵されている。
【0020】
カメラヘッド用支柱１１０３は、カメラヘッド１１０４を支える支柱である。カメラヘッド用支柱１１０３は、ターンテーブル１１０２の中心軸に配置され、ターンテーブル１１０２と逆側にカメラヘッド１１０４を接続する。
【0021】
カメラヘッド１１０４は、撮像装置１０００の撮像手段が独立したものである。カメラヘッド１１０４は、内部に撮像手段である撮像部１００１と、ズーム駆動手段であるズーム駆動部１００３が配置されている。カメラヘッド１１０４は、鉛直軸に直交する軸を中心軸として、チルト方向の駆動、つまり撮像装置１０００のチルト動作を行う。また、カメラヘッド１１０４は、水平方向を０度として斜め下方向－４５度から真上方向＋９０度まで回転することができる。
【0022】
つまり、チルト駆動部１００５は、チルト動作を行う機構部、アクチュエータ、エンコーダをカメラヘッド用支柱１１０３と、カメラヘッド１１０４のいずれかに内蔵することができる。これにより、撮像部１００１を斜め下方向－４５度から真上方向＋９０度まで回転させることができる。
また、本実施形態では、チルト駆動部１００５は、カメラヘッド用支柱１１０３と、カメラヘッド１１０４のいずれかに内蔵されているが、その他の構成であってもよい。
また、本実施形態では、チルト駆動部１００５は、カメラヘッド用支柱１１０３と、カメラヘッド１１０４のいずれかに内蔵されているが、その他の構成であってもよい。
【0023】
このように本実施形態の撮像装置１０００は、カメラヘッド１１０４をパン方向およびチルト方向に回転することで撮影方向を変えて撮影することができる。なお、本実施形態のパン方向およびチルト方向の駆動範囲は一例であり、これに限られるものではない。
また、パン駆動部１００４とチルト駆動部１００５は、合わせてパンチルト駆動をするパンチルト駆動部として用いられる。
また、パンチルト駆動をすることによって、撮像部１００１も駆動するため、撮影した映像も映像移動をする。ここで、映像移動とは、撮像手段により撮影した映像が移動することをいい、撮像部１００１等を動作させたり、撮影した映像を切り出し処理等したりすることで、撮影した映像が移動しているようにみせることをいう。
また、パン駆動部１００４とチルト駆動部１００５は、合わせてパンチルト駆動をするパンチルト駆動部として用いられる。
また、パンチルト駆動をすることによって、撮像部１００１も駆動するため、撮影した映像も映像移動をする。ここで、映像移動とは、撮像手段により撮影した映像が移動することをいい、撮像部１００１等を動作させたり、撮影した映像を切り出し処理等したりすることで、撮影した映像が移動しているようにみせることをいう。
【0024】
システム制御部１００６は、撮像装置１０００全体を制御する。システム制御部１００６は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）を備え、通信部１００７を介して、不図示の情報処理装置であるクライアント装置と接続されており、コマンド、レスポンスをクライアント装置と通信し、撮像装置１０００を制御する。つまり、システム制御部１００６は、クライアント装置から送信されるカメラ制御コマンドを受信し、取得したカメラ制御コマンドを解析し、コマンドに応じた処理を実行する。そして、システム制御部１００６は、カメラ制御コマンドに対するレスポンスをクライアント装置へ送信する。例えば、システム制御部１００６は、画質調整コマンドの指示に基づいて画像処理部１００２を制御し、ＰＴＺを操作するＰＴＺコマンドの指示に基づいて、パン駆動部１００４、チルト駆動部１００５、ズーム駆動部１００３を制御する。
【0025】
通信部１００７は、ネットワーク５０００と接続し、システム制御部１００６の指示等を不図示のクライアント装置と接続されており、相互に通信可能である。通信部１００７は、ネットワーク５０００を通じて、クライアント装置からのコマンドを受信し、システム制御部１００６のレスポンスをクライアント装置に送信する。
【0026】
図３は、撮像装置１０００のパン制御を示すフローチャートである。図３のフローチャートは、撮像装置１０００に画角比率によるパン速度指定、また加速時間、減速時間が設定されており、パン駆動の指示を受けると開始される。また、以下ではパン駆動について説明しているが、チルト駆動についても同様である。
【0027】
図４は、２つの画角での加減速制御を示す図であり、図４（ａ）は水平画角が６０度の場合（画角が大きい場合）のパン加減速設定を示し、図４（ｂ）では、水平画角が２０度の場合（画角が小さい場合）のパン加減速設定を示す。
また、Ｖ１は水平画角６０度の場合の到達目標とするパン速度、Ｖ２は水平画角２０度の場合の到達目標とするパン速度を示す。同様に、Ａ１は水平画角６０度の場合のパン加速度、Ａ２は水平画角２０度の場合のパン加速度、Ｄ１は水平画角６０度の場合のパン減速度、Ｄ２は水平画角２０度の場合のパン減速度を示す。また、Ｔａは加速時間、Ｔｄは減速時間を示すが、水平画角６０度、２０度の場合ともに同じ時間である。
また、Ｖ１は水平画角６０度の場合の到達目標とするパン速度、Ｖ２は水平画角２０度の場合の到達目標とするパン速度を示す。同様に、Ａ１は水平画角６０度の場合のパン加速度、Ａ２は水平画角２０度の場合のパン加速度、Ｄ１は水平画角６０度の場合のパン減速度、Ｄ２は水平画角２０度の場合のパン減速度を示す。また、Ｔａは加速時間、Ｔｄは減速時間を示すが、水平画角６０度、２０度の場合ともに同じ時間である。
【0028】
Ｓ１００１では、システム制御部１００６は、現在のパン速度指定値を取得する。例えば、画角比率によるパン速度指定値として５０％／秒（ｓｅｃｏｎｄ（以下ｓ））を取得する。
【0029】
Ｓ１００２では、システム制御部１００６は、ズーム駆動部１００３の現在の水平画角を取得する。例えば、現在の水平画角として６０度を取得する。
【0030】
Ｓ１００３では、システム制御部１００６は、取得した水平画角よりパン速度を求める。パン速度は、パン速度指定値と、水平画角の積で表される。
例えば、Ｓ１００２で例示した水平画角（６０度）とＳ１００１で例示した画角比率によるパン速度設定（５０％／ｓ）から、パン速度Ｖ１を計算すると、
Ｖ１ ＝ ５０％／ｓ × ６０度 ＝ ３０度／ｓ である。
また、Ｓ１００２で取得した水平画角２０度であった場合、パン速度Ｖ２は、
Ｖ２ ＝ ５０％／ｓ × ２０度 ＝ １０度／ｓ となる。
例えば、Ｓ１００２で例示した水平画角（６０度）とＳ１００１で例示した画角比率によるパン速度設定（５０％／ｓ）から、パン速度Ｖ１を計算すると、
Ｖ１ ＝ ５０％／ｓ × ６０度 ＝ ３０度／ｓ である。
また、Ｓ１００２で取得した水平画角２０度であった場合、パン速度Ｖ２は、
Ｖ２ ＝ ５０％／ｓ × ２０度 ＝ １０度／ｓ となる。
【0031】
Ｓ１００４では、システム制御部１００６は、求めた速度と設定された加速時間、減速時間よりパン加速度、パン減速度を求める。パン加速度、パン減速度は、パン速度からパンの加速時間を割った商により示される。
例えば、Ｓ１００３で例示した水平画角が６０度のときのパン速度（３０度／ｓ）から、パン加速度を求めると、Ｖ１は、３０度／ｓであり、Ｔａを１ｓとすると、パン加速度Ａ１は、
Ａ１ ＝ ３０度／ｓ ÷ １ｓ ＝ ３０度／ｓ2 である。
同様に、水平画角が２０度のパン速度（１０度／ｓ）から、パン加速度を求めると、Ｖ２は、１０度／ｓであり、Ｔａを１ｓとすると、パン加速度Ａ２は、
Ａ２ ＝ １０度／ｓ ÷ １ｓ ＝ １０度／ｓ2 である。
例えば、Ｓ１００３で例示した水平画角が６０度のときのパン速度（３０度／ｓ）から、パン加速度を求めると、Ｖ１は、３０度／ｓであり、Ｔａを１ｓとすると、パン加速度Ａ１は、
Ａ１ ＝ ３０度／ｓ ÷ １ｓ ＝ ３０度／ｓ2 である。
同様に、水平画角が２０度のパン速度（１０度／ｓ）から、パン加速度を求めると、Ｖ２は、１０度／ｓであり、Ｔａを１ｓとすると、パン加速度Ａ２は、
Ａ２ ＝ １０度／ｓ ÷ １ｓ ＝ １０度／ｓ2 である。
【0032】
また、Ｓ１００３で例示した水平画角が６０度のときのパン速度（３０度／ｓ）から、パン減速度を求めると、Ｖ１は、３０度／ｓであり、Ｔｄを１ｓとすると、パン減速度Ｄ１は、
Ｄ１ ＝ ３０度／ｓ ÷ １ｓ ＝ ３０度／ｓ2 である。
同様に、水平画角が２０度のパン速度（１０度／ｓ）から、パン減速度を求めると、Ｖ２は、１０度／ｓであり、Ｔｄを１ｓとすると、パン減速度Ｄ２は、
Ｄ２ ＝ １０度／ｓ ÷ １ｓ ＝ １０度／ｓ2 である。
このように、ズーム駆動部１００３によって画角を大きくした場合は、パン速度の加速度やパン速度の減速度を大きくし、画角を小さく変更した場合は、パン速度の加速度やパン速度の減速度を小さくする。これにより、パン速度が変化しても、加速時間や減速時間が一定となる。
Ｄ１ ＝ ３０度／ｓ ÷ １ｓ ＝ ３０度／ｓ2 である。
同様に、水平画角が２０度のパン速度（１０度／ｓ）から、パン減速度を求めると、Ｖ２は、１０度／ｓであり、Ｔｄを１ｓとすると、パン減速度Ｄ２は、
Ｄ２ ＝ １０度／ｓ ÷ １ｓ ＝ １０度／ｓ2 である。
このように、ズーム駆動部１００３によって画角を大きくした場合は、パン速度の加速度やパン速度の減速度を大きくし、画角を小さく変更した場合は、パン速度の加速度やパン速度の減速度を小さくする。これにより、パン速度が変化しても、加速時間や減速時間が一定となる。
【0033】
Ｓ１００５では、システム制御部１００６は、求めたパン速度及び、パン加速度、パン減速度に基づいてパン駆動部１００４を制御し、同様に求めたチルト速度及び、チルト加速度、チルト減速度に基づいて、チルト駆動部１００５を制御する。
図５はパンチルト駆動指示をするコマンドを示す図である。図６は画角比率によるパンチルト速度指定をするコマンドを示す図である。図７はパンチルト加速減速時間設定をするコマンドを示す図である。
システム制御部１００６は、Ｓ１００３、Ｓ１００４で求めた値に基づき、クライアント装置から制御コマンドを受信することで、制御コマンドが解釈され、指示された制御を実行する。制御コマンドには、パンチルト駆動指示を示すコマンド２１００と、画角比率によるパンチルト速度指定を示すコマンド２２００と、パンチルト加速減速時間設定を示すコマンド２３００とがある。
図５はパンチルト駆動指示をするコマンドを示す図である。図６は画角比率によるパンチルト速度指定をするコマンドを示す図である。図７はパンチルト加速減速時間設定をするコマンドを示す図である。
システム制御部１００６は、Ｓ１００３、Ｓ１００４で求めた値に基づき、クライアント装置から制御コマンドを受信することで、制御コマンドが解釈され、指示された制御を実行する。制御コマンドには、パンチルト駆動指示を示すコマンド２１００と、画角比率によるパンチルト速度指定を示すコマンド２２００と、パンチルト加速減速時間設定を示すコマンド２３００とがある。
【0034】
コマンド２１００は、パンチルト駆動指示をするコマンドである。コマンド２１００は、コマンド識別子２１０１と、パラメータ２１０２と、パラメータ２１０３と、を有する。
【0035】
コマンド識別子２１０１は、コマンドの種類を識別するコマンドであり、例えば、「０１００」はパンチルト駆動を指示するコマンドであることを示す。
パラメータ２１０２は、方向種別を示すパラメータであり、パンあるいはチルトを示す値が指定される。
パラメータ２１０３は、移動方向を示すパラメータであり、移動方向はパン駆動であれば、右あるいは左を示す値、チルト駆動であれば上方向あるいは下方向を示す値を指定する。
パラメータ２１０２は、方向種別を示すパラメータであり、パンあるいはチルトを示す値が指定される。
パラメータ２１０３は、移動方向を示すパラメータであり、移動方向はパン駆動であれば、右あるいは左を示す値、チルト駆動であれば上方向あるいは下方向を示す値を指定する。
【0036】
次に、コマンド２２００は、画角比率によるパンチルト速度指定を示すコマンドである。コマンド２２００は、コマンド識別子２１０１と、パラメータ２１０２と、パラメータ２１０３と、を有する。
【0037】
コマンド識別子２２０１は、コマンドの種類を識別するコマンドであり、例えば、「０２００」は画角比率によるパンチルト速度を指定するコマンドであることを示す。
パラメータ２２０２は、方向種別を示すパラメータであり、パンあるいはチルトを示す値が指定される。
パラメータ２１０３は、速度指定値を示すパラメータであり、画角比率による速度指定値として、例えば、「０％／ｓ～１００％／ｓ」までの値を指定する。
パラメータ２２０２は、方向種別を示すパラメータであり、パンあるいはチルトを示す値が指定される。
パラメータ２１０３は、速度指定値を示すパラメータであり、画角比率による速度指定値として、例えば、「０％／ｓ～１００％／ｓ」までの値を指定する。
【0038】
次に、コマンド２３００は、パンチルト加速減速時間設定を示すコマンドである。コマンド２３００は、コマンド識別子２３０１と、パラメータ２３０２と、パラメータ２３０３と、パラメータ２３０４と、を有する。
【0039】
コマンド識別子２３０１は、コマンドの種類を識別するコマンドであり、例えば、「０３００」はＰＴの加速時間、減速時間を設定するコマンドであることを示す。
パラメータ２３０２は、方向種別を示すパラメータであり、パンあるいはチルトを示す値が指定される。
パラメータ２３０３は、加速時間を示すパラメータであり、指定速度まで加速に要する時間を「ミリｓ」単位で指定する。
パラメータ２３０４は、減速時間を示すパラメータであり、指定速度まで減速に要する時間を「ミリｓ」単位で指定する。
パラメータ２３０２は、方向種別を示すパラメータであり、パンあるいはチルトを示す値が指定される。
パラメータ２３０３は、加速時間を示すパラメータであり、指定速度まで加速に要する時間を「ミリｓ」単位で指定する。
パラメータ２３０４は、減速時間を示すパラメータであり、指定速度まで減速に要する時間を「ミリｓ」単位で指定する。
【0040】
また、各コマンドのパラメータは、全てユーザが入力してもよいし、一部または、全部のパラメータを自動的に入力してもよい。例えば、ユーザがパラメータ２３０３に加速時間を設定する設定手段を設けてもよい。
【0041】
このように、本実施形態の撮像装置１０００によれば、ＰＴＺを備えた撮像装置において、画角比率によるパンチルト速度を指定する際、加速時間、減速時間が一定となるように加速度、減速度を設定することができる。したがって、ズーム駆動により水平画角が変更され、異なる画角となっても、ＰＴ動作の加減速中の撮影映像の動きを同様の動きとすることができる。
【0042】
（第２実施形態）
第２実施形態に示す撮像装置２０００は、パンチルト駆動部に加えて、電子パンチルト制御を併用し、撮影した映像を任意の位置で切り出して、表示する映像の位置を移動することができる。なお、第１実施形態と同様の構成は同一符号を付して適宜、説明を省略する。
図８のフローチャートは、本実施形態の撮像装置２０００のパン制御を示すフローチャートである。図８のフローチャートは、撮像装置２０００に画角比率による速度指定、加速時間、減速時間が設定されており、パン駆動の指示を受けると開始される。
第２実施形態に示す撮像装置２０００は、パンチルト駆動部に加えて、電子パンチルト制御を併用し、撮影した映像を任意の位置で切り出して、表示する映像の位置を移動することができる。なお、第１実施形態と同様の構成は同一符号を付して適宜、説明を省略する。
図８のフローチャートは、本実施形態の撮像装置２０００のパン制御を示すフローチャートである。図８のフローチャートは、撮像装置２０００に画角比率による速度指定、加速時間、減速時間が設定されており、パン駆動の指示を受けると開始される。
【0043】
Ｓ２００１では、システム制御部１００６は、現在のパン速度指定値を取得する。例えば、画角比率によるパン速度指定値として１００％／ｓを取得する。
【0044】
Ｓ２００２では、システム制御部１００６は、ズーム駆動部１００３の現在の水平画角を取得する。例えば、現在の水平画角として１２０度を取得する。
【0045】
Ｓ２００３では、システム制御部１００６は、取得した水平画角よりパン速度を求める。パン速度は、パン速度指定値と、水平画角の積で表される。
例えば、Ｓ２００２で例示した水平画角（１２０度）とＳ２００１で例示した画角比率によるパン速度設定（１００％／ｓ）から、パン速度を計算すると、
１００％／ｓ × １２０度 ＝ １２０度／ｓ である。
例えば、Ｓ２００２で例示した水平画角（１２０度）とＳ２００１で例示した画角比率によるパン速度設定（１００％／ｓ）から、パン速度を計算すると、
１００％／ｓ × １２０度 ＝ １２０度／ｓ である。
【0046】
Ｓ２００４では、システム制御部１００６は、求めた速度と設定された加速時間、減速時間より加速度、減速度を求める。パン加速度、パン減速度は、パン速度からパンの加速時間を割った商で示される。
例えば、Ｓ２００３で例示した水平画角が１２０度のときのパン速度（１２０度／ｓ）から、パン加速度を求める。このとき、パンの加速時間が０．２ｓとすると、パン加速度は、
１２０度／ｓ ÷ ０．２ｓ ＝ ６００度／ｓ2 である。
例えば、Ｓ２００３で例示した水平画角が１２０度のときのパン速度（１２０度／ｓ）から、パン加速度を求める。このとき、パンの加速時間が０．２ｓとすると、パン加速度は、
１２０度／ｓ ÷ ０．２ｓ ＝ ６００度／ｓ2 である。
【0047】
また、Ｓ２００３で例示した水平画角が１２０度のときのパン速度（１２０度／ｓ）から、パン減速度を求める。このとき、パンの減速時間が０．２ｓとすると、パン減速度は、
１２０度／ｓ ÷ ０．２ｓ ＝ ６００度／ｓ2 である。
１２０度／ｓ ÷ ０．２ｓ ＝ ６００度／ｓ2 である。
【0048】
Ｓ２００５では、システム制御部１００６は、パン加速度がパン駆動部の加速性能限界を示す所定の加速度以上かどうか、つまり閾値以上であるかを判定する。所定の加速度以上の場合、Ｓ２００６に進み、閾値未満の場合、Ｓ２００８に進む。
例えば、パン駆動部の加速性能限界が５００度／ｓ2であるとき、Ｓ２００４の様な場合、パン加速度は、６００度／ｓ2であるため、Ｓ２００６へ進むが、パン加速度が、４００度／ｓ2であるようなときは、Ｓ２００８に進む。
例えば、パン駆動部の加速性能限界が５００度／ｓ2であるとき、Ｓ２００４の様な場合、パン加速度は、６００度／ｓ2であるため、Ｓ２００６へ進むが、パン加速度が、４００度／ｓ2であるようなときは、Ｓ２００８に進む。
【0049】
Ｓ２００６では、システム制御部１００６は、Ｓ２００３で求めた加速度に基づいて、電子パン制御の加速度を求める。本実施形態の撮像装置２０００では、パン駆動部で実現できない加速度について電子パン制御による映像移動で実現する。よって、電子パン制御の加速度は、必要なパン加速度から、パン駆動部の加速度の閾値を引いた差である。
例えば、パン加速度が６００度／ｓ、パン駆動部の加速度の閾値が５００度／ｓの場合、電子パン制御の加速度は、
６００－５００＝１００度／ｓ2 となる。
例えば、パン加速度が６００度／ｓ、パン駆動部の加速度の閾値が５００度／ｓの場合、電子パン制御の加速度は、
６００－５００＝１００度／ｓ2 となる。
【0050】
Ｓ２００７では、システム制御部１００６は、求めた電子パン制御の加速度と指定されたパン移動方向の電子パン制御を画像処理部１００２に指示し、後述する図９のフローチャートで示される電子パン制御を実行する。
【0051】
Ｓ２００８では、システム制御部１００６は、求めたパン速度及び、パン加速度、パン減速度に基づいてパン駆動部１００４を制御する。
また、上記では、パン方向の加速駆動について説明したが、チルト方向の駆動、減速駆動についても同様である。例えば、Ｓ２００５において、所定の減速度以上である場合である。
また、上記では、パン方向の加速駆動について説明したが、チルト方向の駆動、減速駆動についても同様である。例えば、Ｓ２００５において、所定の減速度以上である場合である。
【0052】
図９は、電子パン制御を示すフローチャートである。図９のフローチャートは、Ｓ２００７で、画像処理部１００２が電子パン制御の指示を受けると開始される。図９のフローチャートは、処理を終了する場合、図８のフローチャートのＳ２００７の処理終了に進む。
つまり、システム制御部１００６によって制御された加速度が、所定の加速度以上である場合に電子パン制御によって、映像を切り出すことができる。
つまり、システム制御部１００６によって制御された加速度が、所定の加速度以上である場合に電子パン制御によって、映像を切り出すことができる。
【0053】
Ｓ３００１では、画像処理部１００２は、パン駆動部１００４のパン駆動状態を取得する。パン駆動状態は、例えば、停止中、加速中、定速駆動中、減速中のいずれかの状態である。
【0054】
Ｓ３００２では、画像処理部１００２は、パン駆動部１００４が加速中か判断する。加速中である場合、Ｓ３００３へ進む。加速中でない場合、処理を終了する。
【0055】
Ｓ３００３では、画像処理部１００２は、撮像装置２０００の水平画角を取得する。このとき、取得する水平画角は、Ｓ２００２でシステム制御部１００６が取得した水平画角であり、例えば、１２０度である。
【0056】
Ｓ３００４では、画像処理部１００２は、パン動作経過時間を求める。パン動作経過時間は、フレームレートの逆数と、処理を開始した時点から経過したフレーム数の積で示される。
例えば、フレームレートが６０（ＦＰＳ）であったとき、その逆数は１／６０であり、現時点で、図９のフローチャートの処理を開始した時点から９フレーム経過したとすると、パン動作経過時間は、
１／６０ × ９ ＝ ０．１５ｓ となる。
例えば、フレームレートが６０（ＦＰＳ）であったとき、その逆数は１／６０であり、現時点で、図９のフローチャートの処理を開始した時点から９フレーム経過したとすると、パン動作経過時間は、
１／６０ × ９ ＝ ０．１５ｓ となる。
【0057】
Ｓ３００５では、画像処理部１００２は、電子パン制御の移動速度を求める。電子パン制御の移動速度は、Ｓ２００６で求めた電子パン制御の加速度と、パン動作経過時間の積で示される。例えば、Ｓ３００４の処理時点での電子パン制御の移動速度は、
１００度／ｓ2 × ０．１５ｓ ＝ １５度／ｓ となる。
１００度／ｓ2 × ０．１５ｓ ＝ １５度／ｓ となる。
【0058】
Ｓ３００６では、画像処理部１００２は、映像の切り出し位置を求める。電子パン制御では、撮影した映像全体の一部のみを表示し、映像の切り出し位置を移動速度に基づく位置に変更することで、ユーザから見た映像が移動しているように見せる。つまり、映像を必要な画素数動かすことが必要である。このとき、電子パン制御の移動速度で動かす画素値を求めると、１度あたりの水平解像度に電子パン制御で移動した画角の積から求めることができる。つまり、１度あたりの水平解像度である水平解像度を水平画角で割った商に対して電子パン制御の移動速度と１フレームあたりの時間であるフレームレートの逆数を掛けた積で表される。例えば、撮像部１００１の出力画像の水平解像度が１９２０画素であり、Ｓ３００４で求めた電子パン制御の移動速度での本フレームの移動量を画素値に換算すると、
１９２０画素 ／ １２０度 × １５度／ｓ × （１／６０）ｓ＝ ４画素
となる。
１９２０画素 ／ １２０度 × １５度／ｓ × （１／６０）ｓ＝ ４画素
となる。
【0059】
つまり、画像処理部１００２は、求めた指定の画像値分（例えば４画素）、前フレームでの画像切り出し領域に対して、上記映像の切り出し位置から指定のパン移動方向にずらした領域を切り出す。
【0060】
このように、本実施形態の撮像装置２０００によれば、パンチルト制御に加えて電子パンチルト制御を併用することができる。したがって、電子パンチルト制御は、システム制御部１００６によって制御されたパンチルト駆動部の加速度または減速度に加えて、撮影した映像から映像を切り出すことで映像移動の見た目上の加速度または減速度を高く見せることができる。すなわち、パンチルト駆動部の性能限界を超えるＰＴ加速度またはＰＴ減速度が必要である場合であっても、ＰＴ動作の加速、減速中の撮影映像の動きが画角によらず同様の動きとすることができる。
【0061】
（第３実施形態）
第３実施形態に示す映像配信システムでは、ネットワークカメラ３０００を、ネットワーク５０００を介して接続されたクライアント装置４０００でパンチルトの加速度、減速度を含めて遠隔制御指示をする。
なお、第１実施形態、第２実施形態と同様の構成は同一符号を付して適宜、説明を省略する。
第３実施形態に示す映像配信システムでは、ネットワークカメラ３０００を、ネットワーク５０００を介して接続されたクライアント装置４０００でパンチルトの加速度、減速度を含めて遠隔制御指示をする。
なお、第１実施形態、第２実施形態と同様の構成は同一符号を付して適宜、説明を省略する。
【0062】
図１０は、本実施形態に係る映像配信システムの構成を説明する図である。
映像配信システムは、ネットワークカメラ３０００と、クライアント装置４０００と、を備え、ネットワーク５０００を通じて接続されており、相互に通信可能である。
映像配信システムは、ネットワークカメラ３０００と、クライアント装置４０００と、を備え、ネットワーク５０００を通じて接続されており、相互に通信可能である。
【0063】
ネットワークカメラ３０００は、映像配信システムの撮像手段、ズーム駆動手段、パンチルト駆動手段として機能する。ネットワークカメラ３０００は、撮像部１００１と、画像処理部１００２と、ズーム駆動部１００３と、パン駆動部１００４と、チルト駆動部１００５と、システム制御部１００６、通信部１００７と、を備える。ネットワークカメラ３０００は、現在の画角の情報をクライアント装置４０００から取得し、パン駆動部１００４、チルト駆動部１００５にそれぞれの速度、加速度、減速度として設定可能となっている。
【0064】
クライアント装置４０００は、ネットワーク５０００を通じてネットワークカメラ３０００と接続し、ネットワークカメラ３０００の情報を取得し、遠隔で制御指示をすることで遠隔制御をする。
クライアント装置４０００は、映像表示部２００１、映像処理部２００２、システム制御部２００３、パンチルト駆動指示入力部２００４および通信部２００５を備える。
クライアント装置４０００は、映像表示部２００１、映像処理部２００２、システム制御部２００３、パンチルト駆動指示入力部２００４および通信部２００５を備える。
【0065】
映像表示部２００１は、映像を表示するディスプレイとその制御回路を備え、映像処理部２００２にて処理した映像データを再生する。映像表示部２００１は、パンチルト操作のためのＧＵＩを表示する。当該ＧＵＩは、パンチルトの加速時間、減速時間の設定を受け付けるが、パンチルト駆動部の駆動方向及び駆動速度の指示を入力するとしてもかまわない。当該ＧＵＩは、入力されたパンチルト駆動指示及び加速時間、減速時間の設定をシステム制御部２００３に伝達する。
【0066】
映像処理部２００２は、通信部２００５が受信したネットワークカメラ３０００の圧縮符号化された映像データを伸長し、再生可能な映像データに変換する。
【0067】
システム制御部２００３はＣＰＵ（中央演算処理装置）を備え、クライアント装置４０００全体の制御を行う。システム制御部２００３は通信部２００５を介して、ネットワークカメラ３０００から映像データ及びカメラの画角等制御状態の情報を受信する。システム制御部２００３は、通信部２００５を介してネットワークカメラ３０００へカメラ制御コマンドを送信する。
【0068】
パンチルト駆動指示入力部２００４は、上下左右方向に傾ける操作が可能なジョイスティック及びその制御回路を備え、ユーザのパンチルト駆動部の駆動方向及び駆動速度の指示を入力する。例えば、ジョイスティックの左右方向でパン方向、上下方向でチルト方向を指示し、ジョイスティックの傾きの大きさにより駆動速度を指示する。パンチルト駆動指示入力部２００４は、ジョイスティックの傾きが大きいほど速い駆動速度を示し、最大の傾きの時、画角比率による速度指定１００％の指定、傾きがない状態では画角比率による速度指定０％つまり停止を示す。その間の傾きの速度指定値は所定の刻みで割り振るとする。ジョイスティックの傾きと速度指定値との対応は一例であり、パンチルトの操作感を鑑みて設定する。
【0069】
通信部２００５は、システム制御部２００３と接続し、ネットワーク５０００を介して、ネットワークカメラ３０００を制御するための制御指示等を送受信する。例えば、通信部２００５は、ネットワークカメラ３０００に制御コマンドを送信し、ネットワークカメラ３０００が撮影した映像を受信する。
【0070】
図１１のフローチャートは、本実施形態のネットワークカメラ３０００のパン制御を示すフローチャートである。図１１のフローチャートは、パンチルト駆動指示入力部２００４よりパン駆動の指示を受けると開始される。
【0071】
Ｓ４００１では、システム制御部２００３は、パンチルト駆動指示入力部２００４よりパン速度指示を取得する。例えば、画角比率によるパン速度指定値として５０％／ｓを取得する。
【0072】
Ｓ４００２では、システム制御部２００３は、ネットワークカメラ３０００より現在の水平画角を取得する。例えば、ネットワークカメラ３０００の現在の水平画角６０度を取得する。
【0073】
Ｓ４００３では、システム制御部２００３は、取得した水平画角よりパン速度を求める。
パン速度は、画角比率によるパン速度設定と水平画角の積で表される。例えば、Ｓ４００１で取得した画角比率によるパン速度設定５０％／ｓとＳ４００１で取得した水平画角６０度から、パン速度を計算すると、
５０％／ｓ × ６０度 ＝ ３０度／ｓ である。
パン速度は、画角比率によるパン速度設定と水平画角の積で表される。例えば、Ｓ４００１で取得した画角比率によるパン速度設定５０％／ｓとＳ４００１で取得した水平画角６０度から、パン速度を計算すると、
５０％／ｓ × ６０度 ＝ ３０度／ｓ である。
【0074】
Ｓ４００４では、システム制御部２００３は、求めた速度と設定された加速時間減速時間より加速度、減速度を求める。パン加速度、パン減速度は、パン速度からパンの加速時間を割った商で示される。
例えば、Ｓ４００３で例示した水平画角が６０度のときのパン速度（３０度／ｓ）から、パン加速度を求める。このとき、パンの加速時間が１ｓとすると、パン加速度は、
３０度／ｓ ÷ １ｓ ＝ ３０度／ｓ2 である。
例えば、Ｓ４００３で例示した水平画角が６０度のときのパン速度（３０度／ｓ）から、パン加速度を求める。このとき、パンの加速時間が１ｓとすると、パン加速度は、
３０度／ｓ ÷ １ｓ ＝ ３０度／ｓ2 である。
【0075】
また、Ｓ４００３で例示した水平画角が６０度のときのパン速度（３０度／ｓ）から、パン減速度を求める。このとき、パンの減速時間が１ｓとすると、パン減速度は、
３０度／ｓ ÷ １ｓ ＝ ３０度／ｓ2 である。
３０度／ｓ ÷ １ｓ ＝ ３０度／ｓ2 である。
【0076】
Ｓ４００５では、システム制御部２００３は、求めたパン速度及び、パン加速度、パン減速度に基づいてパン駆動部１００４を制御し、同様に求めたチルト速度及び、チルト加速度、チルト減速度に基づいて、チルト駆動部１００５を制御する。
図１２は、撮像装置のパンチルト加速度減速度設定を示す制御コマンド２４００を示す図である。
システム制御部２００３は、Ｓ４００３、Ｓ４００４で求めた値に基づき、通信部２００５を介してクライアント装置４０００から制御コマンドを受信することで、制御コマンドが解釈され、指示された制御を実行する。制御コマンドには、パンチルト駆動指示を示すコマンド２１００と、画角比率によるパンチルト速度指定を示すコマンド２２００と、パンチルト加速減速時間設定を示す制御コマンド２４００である制御コマンドとがある。
図１２は、撮像装置のパンチルト加速度減速度設定を示す制御コマンド２４００を示す図である。
システム制御部２００３は、Ｓ４００３、Ｓ４００４で求めた値に基づき、通信部２００５を介してクライアント装置４０００から制御コマンドを受信することで、制御コマンドが解釈され、指示された制御を実行する。制御コマンドには、パンチルト駆動指示を示すコマンド２１００と、画角比率によるパンチルト速度指定を示すコマンド２２００と、パンチルト加速減速時間設定を示す制御コマンド２４００である制御コマンドとがある。
【0077】
制御コマンド２４００は、パンチルト加速減速時間設定を示すコマンドである。制御コマンド２４００は、コマンド識別子２４０１と、パラメータ２４０２と、パラメータ２４０３と、パラメータ２４０４と、を有する。
【0078】
コマンド識別子２４０１は、コマンドの種類を識別するコマンドであり、例えば、「０４００」はパンチルトの加速時間、減速時間を設定するコマンドであることを示す。
パラメータ２４０２は、方向種別を示すパラメータであり、パンあるいはチルトを示す値が指定される。
パラメータ２４０３は、加速度を示すパラメータであり、指定速度まで加速する際の加速度を「ミリ度／ｓ2」単位で指定する。
パラメータ２４０４は、減速度を示すパラメータであり、指定の速度から減速する際の減速度を「ミリ度／ｓ2」で指定する。
パラメータ２４０２は、方向種別を示すパラメータであり、パンあるいはチルトを示す値が指定される。
パラメータ２４０３は、加速度を示すパラメータであり、指定速度まで加速する際の加速度を「ミリ度／ｓ2」単位で指定する。
パラメータ２４０４は、減速度を示すパラメータであり、指定の速度から減速する際の減速度を「ミリ度／ｓ2」で指定する。
【0079】
また、制御コマンド２４００のパラメータは、コマンド２３００等と同様に全てユーザが入力してもよいし、一部または、全部のパラメータを自動的に入力してもよい。例えば、ユーザがパラメータ２４０３に加速時間を設定する設定手段を設けてもよい。
【0080】
このように、本実施形態の映像配信システムによれば、ネットワークカメラ３０００は、ネットワーク５０００を介してクライアント装置４０００でパンチルト制御をすることができる。したがって、撮像手段と、パンチルト制御手段が一体でなくとも、異なる画角で加速時間、減速時間が一定となるように加速度、減速度を設定することができる。すなわち、撮像装置を撮像手段のみを搭載させ、複数の撮像装置を１台のパンチルト制御手段を搭載したクライアント装置で制御することによって、撮像装置の製造コストの削減および撮像装置の一括制御をすることができる。
【0081】
（他の実施形態）
本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。すなわち、上述した実施形態の機能を実現するプログラムをネットワークまたは各種記録媒体を介してシステムまたは装置に供給し、そのシステムまたは装置のコンピュータ（ＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムコードを読み出して実行する処理である。この場合、該プログラムおよび該プログラムを格納した記録媒体は本発明を構成する。
本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。すなわち、上述した実施形態の機能を実現するプログラムをネットワークまたは各種記録媒体を介してシステムまたは装置に供給し、そのシステムまたは装置のコンピュータ（ＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムコードを読み出して実行する処理である。この場合、該プログラムおよび該プログラムを格納した記録媒体は本発明を構成する。
【0082】
また、本発明では、加速時間および減速時間が同一である場合を説明したが、別々の時間であってもよい。例えば、加速時間がＴａ、減速時間がＴｄであるとき、Ｔａ＞Ｔｄのような不等号が成立してもよい。
【符号の説明】
【0083】
１００１：撮像部 １００２：画像処理部 １００３：ズーム駆動部 １００４：パン駆動部 １００５：チルト駆動部 １００６：システム制御部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】