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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-11-01
(45)【発行日】2024-11-12
(54)【発明の名称】ロールベーラ
(51)【国際特許分類】
A01F 15/08 20060101AFI20241105BHJP
A01D 78/02 20060101ALI20241105BHJP
【ＦＩ】
A01F15/08 R
A01D78/02
【請求項の数】
12
(21)【出願番号】P 2021020643
(22)【出願日】2021-02-12
(65)【公開番号】P2022123369
(43)【公開日】2022-08-24
【審査請求日】2024-02-01
(73)【特許権者】
【識別番号】000198330
【氏名又は名称】株式会社ＩＨＩアグリテック
(74)【代理人】
【識別番号】110000626
【氏名又は名称】弁理士法人英知国際特許商標事務所
(72)【発明者】
【氏名】外山 敬介
(72)【発明者】
【氏名】木村 啓明
(72)【発明者】
【氏名】山本 博之
【審査官】小林 直暉
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１８－０８２６３０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－０３５０３０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００８－１２５４０８（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ０１Ｆ １５／０８
Ａ０１Ｄ ７８／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
ロールベールの大きさ検出器と制御部を備え、前記ロールベールの大きさ検出器は、ロールベール径または体積を検出するものであり、
前記制御部は、
前記ロールベールの大きさ検出器が、ピーク値を検出した時点を起点として所定時間経過したとき、梱包材繰り出し信号を出力する、または、
前記ロールベールの大きさ検出器が、ピーク値を起点として、前記ピーク値より所定値小さい第２の値を検出したとき、梱包材繰り出し信号を出力することを特徴とするロールベーラ。
【請求項2】
前記ロールベーラは、固定側半部と可動側半部を有し、前記ロールベールの大きさ検出器は、固定側半部と可動側半部の開度を検出する開度検出器である請求項１に記載のロールベーラ。
【請求項3】
前記ロールベールの大きさ検出器は、成形圧を検出する検出器である請求項１または請求項２のいずれか１項に記載のロールベーラ。【請求項4】
前記ロールベーラの成形機構が、チェーン方式、ベルト方式、または、ローラ方式であることを特徴とする請求項１～請求項３のいずれか１項に記載のロールベーラ。【請求項5】
前記制御部は、前記ロールベールの大きさ検出器が、第１の値を検出したとき、走行停止信号を出力するものであり、前記走行停止信号は、報知装置へ送られ、
前記走行停止信号が送られると、
前記報知装置は、光、音、画像等の報知手段で報知を行う
請求項１～請求項４のいずれか１項に記載のロールベーラ。
【請求項6】
前記梱包材繰り出し信号は、前記報知装置に送られ、光、音、画像等の報知手段で報知を行う請求項５に記載のロールベーラ。
【請求項7】
ピックアップ送り込み機構を有し、ピックアップ送り込み機構上の牧草塊または牧草量を検出する牧草量検出器を有し、
前記制御部は、
走行停止の手動操作した規定時間前以降に、または、前記制御部が走行停止信号を出力した規定時間前以降に、前記牧草量検出器が、所定の大きさより大きい前記牧草塊を検出した場合、または、所定より多い牧草量を検出した場合に、
前記ロールベールの大きさ検出器がピーク値を検出した時点を起点として、所定時間に遅延時間を加えた時間が経過したとき、梱包材繰り出し信号を出力する
請求項１～請求項６のいずれか１項に記載のロールベーラ。
【請求項8】
前記牧草量検出器が、所定の大きさより大きい前記牧草塊を検出した場合、または、所定より多い牧草量を検出した場合に、前記制御部は、
ボトムプレートを下降する信号を出力する
ことを特徴とする請求項７に記載のロールベーラ。
【請求項9】
ロールベールの大きさ検出器と牧草量検出器と制御部を備え、前記ロールベールの大きさ検出器は、ロールベール径、重量、または体積を検出するものであり、
牧草量検出器は、ピックアップ送り込み機構上の牧草量または牧草塊を検出し、
前記制御部は、
前記ロールベールの大きさ検出器が、所定の値を検出した時点を起点として所定時間経過したとき、梱包材繰り出し信号を出力し、
走行停止の手動操作した規定時間前以降に、または、前記制御部が走行停止信号を出力した規定時間前以降に、前記牧草量検出器が、所定の大きさより大きい前記牧草塊を検出した場合、または、所定より多い牧草量を検出した場合に、前記所定時間に遅延時間を加えた時間が経過したとき、梱包材繰り出し信号を出力することを特徴とするロールベーラ。
【請求項10】
前記牧草量検出器が、所定の大きさより大きい前記牧草塊を検出した場合、または、所定より多い牧草量を検出した場合に、前記制御部は、
ボトムプレートを下降する信号を出力する
ことを特徴とする請求項９に記載のロールベーラ。
【請求項11】
前記ロールベールの大きさ検出器は、成形圧を検出する検出器である請求項９または請求項１０のいずれか１項に記載のロールベーラ。【請求項12】
前記ロールベーラの成形機構が、チェーン方式、ベルト方式、または、ローラ方式であることを特徴とする請求項９～請求項１１のいずれか１項に記載のロールベーラ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ロールベーラに関する。
【背景技術】
【0002】
これまで、圃場を走行車で牽引されながら、集草されてウィンドロウとされた成形材料をピックアップすると共に、成形室に送り込み、送り込まれた成形材料を成形ローラの回転により、成形材料を混合・圧縮し円柱状のロールベールに成形することができるロールベーラが知られている（特許文献１）。ロールベールが成形室内で適正な大きさになったことを検知してから一定時間後にネット装置（梱包材供給機構）からネット（梱包材）を成形室内に供給して、このネット（梱包材）をロールベールに巻き付ける。その後、梱包が終了したロールベールは、ロールベーラ後方に向かって排出される。
ロールベールが適正な大きさになったか否かの判断は、成形室の横幅が決まっていることから、ロールベールの径や体積に関連するパラメータを検出し、走行車を停止させるなどして、それ以上成形材料が成形室に送り込まれないようにし、ロールベールに対してネット（梱包材）による梱包が行われていた。
ロールベールが適正な大きさになったか否かの判断は、成形室の横幅が決まっていることから、ロールベールの径や体積に関連するパラメータを検出し、走行車を停止させるなどして、それ以上成形材料が成形室に送り込まれないようにし、ロールベールに対してネット（梱包材）による梱包が行われていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０２０－３１６５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
従来のロールベーラでは、なぜか、ロールベールの品質（圧縮され高密度になっている）が安定せず、同じ圃場内の同じ作業で作成されたロールベールであっても品質に違いがあることが判明した。
本発明は、品質の安定したロールベールを作成することを課題とする。
本発明は、品質の安定したロールベールを作成することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明は、 ロールベールの大きさ検出器と制御部を備え、前記ロールベールの大きさ検出器は、ロールベール径、重量、または体積を検出するものであり、前記制御部は、前記ロールベールの大きさ検出器が、ピーク値を検出した時点を起点として所定時間経過したとき、梱包材繰り出し信号を出力する、または、前記ロールベールの大きさ検出器が、ピーク値を起点として、前記ピーク値より所定値小さい第２の値を検出したとき、梱包材繰り出し信号を出力する
ことを特徴とするロールベーラとすることで課題を解決した。
ことを特徴とするロールベーラとすることで課題を解決した。
【発明の効果】
【0006】
圧縮され高密度となり、大きさにもバラつきの無いロールベールを作ることができた。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】ロールベーラの内部構造図。（Ａ）ピックアップ送り込み機構と成形機構の内部構造図。（Ｂ）リンク機構を中心とした成形機構外部の概念図。
【図2】開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）の動作を説明する説明図。（Ａ）固定側半部と可動側半部が開く前の状態のリンク機構の位置を示す説明図。（Ｂ）固定側半部と可動側半部が開いた状態のリンク機構の位置を示す説明図。
【図3】開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）から開度検出値を受けた制御部の動作を示す概念図。
【図4】開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）からの出力の推移を表すグラフ。
【図5】ロールベールの、成形機構内での成形過程を示す概念図。（１）～（９）は時系列を示す。
【図6】牧草塊がピックアップ送り込み機構から成形機構内で混合・圧縮されるまでの様子を示す説明図。（１）～（４）は時系列を示す。
【図7】所定時間に遅延時間が加わる場合の開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）から開度検出値を受けた制御部の動作を示す概念図。
【図8】ピーク開度（ピーク値）２１３の誤検出防止の説明図。（Ａ）誤検出防止のフローチャート。（Ｂ）誤検出が起き得る状況を示す説明図。
【図9】リミットスイッチ群を利用した開度検出器
【図10】ゲート開閉アクチュエータの流体圧を利用した開度検出器の説明図。（Ａ）ゲート開閉アクチュエータと可動側半部と固定側半部との位置関係を示す斜視図。（Ｂ）油圧回路の部分図
【発明を実施するための形態】
【0008】
（ロールベーラ）
本発明でいうロールベーラ１は、自走式及び牽引車（トラクタ等）によって牽引される牽引式、装架される装架式など走行装置の形式は問わない。
本発明でいうロールベーラ１は、自走式及び牽引車（トラクタ等）によって牽引される牽引式、装架される装架式など走行装置の形式は問わない。
【0009】
（ロールベール）
本発明でいうロールベールＲは、作物をロールベーラ１などのロールベール成形装置によって、円柱状に圧縮成型したものであり、作物とは、ワラ、ソルガム、デントコーンや牧草などの植物などである。また、ロールベールＲは圧縮され高密度になると、ラップサイレージ発酵において、ベールごとの発酵品質のムラが少なくなること、また、不良発酵を生じさせる菌が少なくなり、乳酸が優先するサイレージとなるなど有利な点が多い。さらに、ラッピングマシンでラッピングしたロールベールＲをベールグリッパで掴んで持ち上げる際、ロールベールＲが柔らかい（十分圧縮されていない）と、ロールベールＲの凹みが大きく、表面のラップに孔が開くようなことも起きやすくなる。ロールベールＲは、十分に圧縮され、高密度に仕上げられることで、硬く締まったロールベールＲとなり、ラップに孔が開くことが防止されるものとなる。
また、ロールベールＲは、倉庫などに保管（特に乾燥ワラや乾燥牧草）するとき段積みされる。ロールベールＲが柔らかい（十分圧縮されていない）と安定せず崩れる可能性がある。
本発明でいうロールベールＲは、作物をロールベーラ１などのロールベール成形装置によって、円柱状に圧縮成型したものであり、作物とは、ワラ、ソルガム、デントコーンや牧草などの植物などである。また、ロールベールＲは圧縮され高密度になると、ラップサイレージ発酵において、ベールごとの発酵品質のムラが少なくなること、また、不良発酵を生じさせる菌が少なくなり、乳酸が優先するサイレージとなるなど有利な点が多い。さらに、ラッピングマシンでラッピングしたロールベールＲをベールグリッパで掴んで持ち上げる際、ロールベールＲが柔らかい（十分圧縮されていない）と、ロールベールＲの凹みが大きく、表面のラップに孔が開くようなことも起きやすくなる。ロールベールＲは、十分に圧縮され、高密度に仕上げられることで、硬く締まったロールベールＲとなり、ラップに孔が開くことが防止されるものとなる。
また、ロールベールＲは、倉庫などに保管（特に乾燥ワラや乾燥牧草）するとき段積みされる。ロールベールＲが柔らかい（十分圧縮されていない）と安定せず崩れる可能性がある。
【0010】
（梱包材）
梱包材は、ネット、トワイン、フィルム、不織布など様々であり得る。そして、本発明でいう梱包材は、ロールベーラ１からロールベールＲが放出される直前に、ロールベールＲに対して梱包するものであればどのようなものでも包含する。
梱包材は、ネット、トワイン、フィルム、不織布など様々であり得る。そして、本発明でいう梱包材は、ロールベーラ１からロールベールＲが放出される直前に、ロールベールＲに対して梱包するものであればどのようなものでも包含する。
【0011】
（実施例１）
図１は、ロールベーラ１の内部構造図あり、図１（Ａ）はピックアップ送り込み機構１３と成形機構１４の内部構造図である。ロールベーラ１が牧草をピックアップするところから順に説明する。ロールベーラ１は、前に向かって走行しながら、ウィンドロウＷをプレスローラ１３５で平坦にし、ピックアップ送り込み機構１３の一部であるピックアップ１３１で牧草を取り込む。クロップカバー１３２は、牧草の円滑な供給を補助する。ピックアップ送り込み機構１３には、切断刃１３４が間隔を空けて複数設けられている。ロータ１３３の周囲には、搬送爪１３３１が多数取り付けられており、切断刃１３４に牧草を押し付け切断しつつ成形機構１４に切断した牧草を送り込む。
図１は、ロールベーラ１の内部構造図あり、図１（Ａ）はピックアップ送り込み機構１３と成形機構１４の内部構造図である。ロールベーラ１が牧草をピックアップするところから順に説明する。ロールベーラ１は、前に向かって走行しながら、ウィンドロウＷをプレスローラ１３５で平坦にし、ピックアップ送り込み機構１３の一部であるピックアップ１３１で牧草を取り込む。クロップカバー１３２は、牧草の円滑な供給を補助する。ピックアップ送り込み機構１３には、切断刃１３４が間隔を空けて複数設けられている。ロータ１３３の周囲には、搬送爪１３３１が多数取り付けられており、切断刃１３４に牧草を押し付け切断しつつ成形機構１４に切断した牧草を送り込む。
【0012】
成形機構１４の内周面には、駆動する多数の成形ローラ１４３が設けられている。成形機構１４に送りこまれた牧草は、成形機構１４内に既に送り込まれた牧草と攪拌・混合されつつ、回転する多数の成形ローラ１４３により円柱状のロールベールＲに成形されて行く。なお、実施例１の成形機構１４は、成形ローラ１４３を使用するローラ方式のものであるが、チェーン方式やベルト方式のものであってもよい。本発明は、成形方式を問わない。
成形機構１４は、円柱を二つに割ったような固定側半部１４１と可動側半部１４２の２つの部材により構成されており、ゲート開閉軸１４４を中心に、可動側半部１４２が矢印方向に開くようになっている。
成形機構１４の固定側半部１４１の上方には、梱包材供給機構８１が設置されている。
成形機構１４は、円柱を二つに割ったような固定側半部１４１と可動側半部１４２の２つの部材により構成されており、ゲート開閉軸１４４を中心に、可動側半部１４２が矢印方向に開くようになっている。
成形機構１４の固定側半部１４１の上方には、梱包材供給機構８１が設置されている。
【0013】
ロールベールＲの径（体積）は、ピックアップ送り込み機構１３によって送り込まれた牧草により徐々に大きくなってくる。やがて、ロールベールＲの径（体積）が成形機構１４内の空間に収まらなくなる大きさとなる。その時、可動側半部１４２は、徐々に径（体積）が大きくなったロールベールＲに押されて開いてゆく。
図１（Ｂ）はリンク機構１６を中心とした成形機構１４外部の概念図である。掛止部１５は、固定側半部１４１と可動側半部１４２の間に架け渡され、両者が開放しないように掛止している。掛止部１５にはリンク機構１６が設けられており、リンク機構１６の途中には、開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）２１と当接する当接部２１７が設けられている。開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）２１の下部は、検出器軸２１６で回動するようになっており、開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）２１の上部はリンク機構１６に設けた当接部２１７と当接しており、リンク機構１６が動くことで、開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）２１の角度が変わるようになっている。
図１（Ｂ）はリンク機構１６を中心とした成形機構１４外部の概念図である。掛止部１５は、固定側半部１４１と可動側半部１４２の間に架け渡され、両者が開放しないように掛止している。掛止部１５にはリンク機構１６が設けられており、リンク機構１６の途中には、開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）２１と当接する当接部２１７が設けられている。開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）２１の下部は、検出器軸２１６で回動するようになっており、開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）２１の上部はリンク機構１６に設けた当接部２１７と当接しており、リンク機構１６が動くことで、開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）２１の角度が変わるようになっている。
【0014】
（ロールベールの大きさ検出器）
図２は、開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）２１の動作を説明する説明図である。図２（Ａ）は、固定側半部１４１と可動側半部１４２が開く前の状態のリンク機構１６の位置を示す説明図である。掛止部１５は、固定側半部１４１、可動側半部１４２の間を掛止ており、リンク機構１６と接続されている。リンク機構１６は、スプリング１６１で引っ張られており、走行中にリンク機構１６が動かないようなっている。そして、リンク機構１６を構成する部品は互いに動くようになっており、リンク機構の部品の一部に当接部２１７が設けられ、開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）２１と当接するようになっている。
なお、ロールベールＲを放出する際には、シリンダで駆動する掛止解除リンク機構１５１が掛止部１５の掛止を解除するように構成されている。
図２は、開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）２１の動作を説明する説明図である。図２（Ａ）は、固定側半部１４１と可動側半部１４２が開く前の状態のリンク機構１６の位置を示す説明図である。掛止部１５は、固定側半部１４１、可動側半部１４２の間を掛止ており、リンク機構１６と接続されている。リンク機構１６は、スプリング１６１で引っ張られており、走行中にリンク機構１６が動かないようなっている。そして、リンク機構１６を構成する部品は互いに動くようになっており、リンク機構の部品の一部に当接部２１７が設けられ、開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）２１と当接するようになっている。
なお、ロールベールＲを放出する際には、シリンダで駆動する掛止解除リンク機構１５１が掛止部１５の掛止を解除するように構成されている。
【0015】
図２（Ｂ）は、固定側半部１４１と可動側半部１４２が開いた状態のリンク機構１６の位置を示す説明図である。ロールベールＲが成形機構１４の内部で大きくなると、成形機構１４の内部空間に収まりきれなくなり、やがて可動側半部１４２を押圧し、ロールベーラ１の上部に設けられたゲート開閉軸１４４を軸にして可動側半部１４２が開き出す。その結果、可動側半部１４２の下方に隙間２１５ができるようになる。掛止部１５が架け渡されることで、可動側半部１４２が完全に開くことを防止している。隙間２１５の開度は、掛止部１５からリンク機構１６に伝わり、リンク機構１６を動かす。
【0016】
リンク機構１６は、当接部２１７の設けられたリンク機構１６の部品が大きく動くように設計されており、隙間２１５の大きさを増幅し当接部２１７を介して、開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）２１へと伝える。開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）２１は、当接部２１７によって検出器軸２１６を中心に隙間２１５（開度）の大きさ応じた角度になるように回動し、隙間２１５（開度）の大きさを角度に変換して制御部３へと送る。
【0017】
（制御部）
図３は、開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）２１から開度検出値を受けた制御部の動作を示す概念図である。開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）２１は、開度検出値を制御部３へリアルタイムで送っている。制御部３は、受信した開度検出値に基づいて、走行停止信号３１を出力する。出力された走行停止信号３１は、制動部３１２に送られ、ロールベーラ１の走行を停止する。手動で操作をする場合は、走行停止信号３１は報知装置３１１に送られ、光、音、画像等の報知手段により作業者に走行停止操作を促す。また、制御部３により走行停止を行う場合、自動的に走行が停止する。もちろん、制御部３により走行を停止する場合であっても、報知装置３１１による報知を行ってもよいし、いずれか一方を作業者が選べるようにしてもかまわない。
図３は、開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）２１から開度検出値を受けた制御部の動作を示す概念図である。開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）２１は、開度検出値を制御部３へリアルタイムで送っている。制御部３は、受信した開度検出値に基づいて、走行停止信号３１を出力する。出力された走行停止信号３１は、制動部３１２に送られ、ロールベーラ１の走行を停止する。手動で操作をする場合は、走行停止信号３１は報知装置３１１に送られ、光、音、画像等の報知手段により作業者に走行停止操作を促す。また、制御部３により走行停止を行う場合、自動的に走行が停止する。もちろん、制御部３により走行を停止する場合であっても、報知装置３１１による報知を行ってもよいし、いずれか一方を作業者が選べるようにしてもかまわない。
【0018】
また、後述するように、制御部３は、走行停止信号３１を出力した後に、成形機構１４内のロールベールＲに対して、梱包材供給機構８１に向けて梱包材繰り出し信号３２を出力し、梱包材を巻き付ける制御を行う。前述した走行停止と同様に、手動で梱包操作を行なってもよい。
制御部３により梱包を行う場合であっても、報知装置３１１による報知を行ってもよいし、いずれか一方を作業者が選べるようにしてもかまわない。
制御部３により梱包を行う場合であっても、報知装置３１１による報知を行ってもよいし、いずれか一方を作業者が選べるようにしてもかまわない。
【0019】
（ロールベールの大きさ検出器の出力の推移）
図４は、開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）２１からの出力の推移を表すグラフである。
検出開始開度２１１は、開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）２１から検出値が送られ始めた点である。成形機構１４の内部空間で作られるロールベールＲは、内部空間よりロールベールＲの大きさが大きくならないと可動側半部１４２が動かず、隙間２１５ができないため検出値は０である。検出開始開度２１１を検出した後もロールベーラ１の走行が続いているため、牧草が成形機構１４に送りこまれ、ロールベールＲは大きくなり続け、ロールベールＲの大きさに比例する検出値は上昇を続ける。
図４は、開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）２１からの出力の推移を表すグラフである。
検出開始開度２１１は、開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）２１から検出値が送られ始めた点である。成形機構１４の内部空間で作られるロールベールＲは、内部空間よりロールベールＲの大きさが大きくならないと可動側半部１４２が動かず、隙間２１５ができないため検出値は０である。検出開始開度２１１を検出した後もロールベーラ１の走行が続いているため、牧草が成形機構１４に送りこまれ、ロールベールＲは大きくなり続け、ロールベールＲの大きさに比例する検出値は上昇を続ける。
【0020】
第１の開度（第１の値）２１２は、ロールベーラ１のハード面（機種等）によって決まる成形機構１４内がロールベールＲで満杯となった値である。実施例１の制御部３は、第１の開度（第１の値）２１２になると走行停止信号３１を出力する。
作業者が手動で走行停止の操作する場合、または、制御部３が走行停止を行う場合のいずれの場合であっても、瞬間的に走行を停止できるわけではない。特にロールベーラ１の速度が速い場合や大型のロールベーラ１では、走行停止信号３１が発せられたり、走行停止の手動操作をしてから実際に停止するまで時間を要する。また、走行を停止してもピックアップ送り込み機構１３にはまだ牧草が残っており、成形機構１４へ牧草の送り込みが続く。
これらの事情から、走行停止信号３１が発せられる第１の開度（第１の値）２１２となった後も、ロールベールＲは大きくなり続ける。やがて、成形機構１４へ送り込まれる牧草が無くなり、ロールベールＲはそれ以上大きくなれなくなる（ピークの径となる）。開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）２１は、この時、検出値ｓとしてピーク開度（ピーク値）２１３を出力する。
作業者が手動で走行停止の操作する場合、または、制御部３が走行停止を行う場合のいずれの場合であっても、瞬間的に走行を停止できるわけではない。特にロールベーラ１の速度が速い場合や大型のロールベーラ１では、走行停止信号３１が発せられたり、走行停止の手動操作をしてから実際に停止するまで時間を要する。また、走行を停止してもピックアップ送り込み機構１３にはまだ牧草が残っており、成形機構１４へ牧草の送り込みが続く。
これらの事情から、走行停止信号３１が発せられる第１の開度（第１の値）２１２となった後も、ロールベールＲは大きくなり続ける。やがて、成形機構１４へ送り込まれる牧草が無くなり、ロールベールＲはそれ以上大きくなれなくなる（ピークの径となる）。開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）２１は、この時、検出値ｓとしてピーク開度（ピーク値）２１３を出力する。
【0021】
（ロールベールの大きさの検出器の変形例）
ロールベールの大きさ検出器２は、ロールベールＲの大きさを検出できるのであれば、どのような検出器でもよい。実施例１では、ロールベールＲの直径に比例する隙間２１５の開度を、リンク機構１６と開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）２１により、角度に変換して、間接的にロールベールＲの大きさを検出した。直接ロールベールＲの大きさ、例えば、直径や体積を測定する装置であってもよい。また、ロールベールＲの大きさを様々なパラメータに変換して測定してもよい。実施例１では、開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）から検出される角度そのものをロールベールＲの径と紐づけて検出しているように、検出値自体がロールベールＲの直径や体積でなくても構わない。ロールベールＲの大きさと等価となり得る様々なパラメータの検出器を包含する。
ただし、体積や径を測定し、重さと併せて密度を測定値とする場合は、同じ単位重量である場合、密度が小さい方がロールベールＲの径や体積は大きい。そのため、大きさを表す場合、図４のグラフは上下逆になる。本発明のロールベールの大きさ検出器２は、実質的に等価なこのような変形例を含む。他の変形例については後述する。
ロールベールの大きさ検出器２は、ロールベールＲの大きさを検出できるのであれば、どのような検出器でもよい。実施例１では、ロールベールＲの直径に比例する隙間２１５の開度を、リンク機構１６と開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）２１により、角度に変換して、間接的にロールベールＲの大きさを検出した。直接ロールベールＲの大きさ、例えば、直径や体積を測定する装置であってもよい。また、ロールベールＲの大きさを様々なパラメータに変換して測定してもよい。実施例１では、開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）から検出される角度そのものをロールベールＲの径と紐づけて検出しているように、検出値自体がロールベールＲの直径や体積でなくても構わない。ロールベールＲの大きさと等価となり得る様々なパラメータの検出器を包含する。
ただし、体積や径を測定し、重さと併せて密度を測定値とする場合は、同じ単位重量である場合、密度が小さい方がロールベールＲの径や体積は大きい。そのため、大きさを表す場合、図４のグラフは上下逆になる。本発明のロールベールの大きさ検出器２は、実質的に等価なこのような変形例を含む。他の変形例については後述する。
【0022】
（発明者の発見）
以上のように、開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）２１の検出値が推移することは、これまでも知られていた。そして、ピーク開度（ピーク値）２１３を迎えると、牧草が成形機構１４へ送り込まれることがないため、ロールベールＲの大きさは、ピーク開度（ピーク値）２１３を保ったまま推移すると思われていた。
ところが、実際にピーク開度（ピーク値）２１３になった以降も測定を続けると、ピーク開度（ピーク値）２１３を迎えた後に、急激にロールベールＲの大きさ（径）が小さくなることが、図４に示す開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）２１の検出値から判明した。
これは、予想外のことであって、調べたところ、新たな牧草が成形機構１４に送り込まれることが無いまま、ロールベールＲは成形機構１４内で成形ローラ１４３により強制的に回転され続け、いびつであったロールベールＲの断面が円形に近づき、また、硬くしまり、大きさ（径）が減少していることが分かった。
以上のように、開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）２１の検出値が推移することは、これまでも知られていた。そして、ピーク開度（ピーク値）２１３を迎えると、牧草が成形機構１４へ送り込まれることがないため、ロールベールＲの大きさは、ピーク開度（ピーク値）２１３を保ったまま推移すると思われていた。
ところが、実際にピーク開度（ピーク値）２１３になった以降も測定を続けると、ピーク開度（ピーク値）２１３を迎えた後に、急激にロールベールＲの大きさ（径）が小さくなることが、図４に示す開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）２１の検出値から判明した。
これは、予想外のことであって、調べたところ、新たな牧草が成形機構１４に送り込まれることが無いまま、ロールベールＲは成形機構１４内で成形ローラ１４３により強制的に回転され続け、いびつであったロールベールＲの断面が円形に近づき、また、硬くしまり、大きさ（径）が減少していることが分かった。
【0023】
図４のように、ピーク開度（ピーク値）に到達してから、２０秒程度経過すると、開度の検出値は減らなくなり、グラフは平坦になって行く。この時点で、梱包材を繰り出し、被覆し、可動側半部１４２を開放して、ロールベールＲを放出してロールベールＲの特性を調べてみたところ、圧縮され密度が高く、目立った凹凸の無いきれいな円柱状のロールベールＲとなっていた。
【0024】
（走行停止）
前述したように、ロールベールＲの梱包を行うために必要な走行停止を自動制御によって行うため、実施例１では制御部３は、第１の開度（第１の値）２１２になると走行停止信号３１を出力するようになっている。他の態様として、第１の開度（第１の値）２１２になると、作業者に走行停止の手動操作を促すため、報知装置３１１は、制御部３から出力された走行停止信号３１を受け、光、音、画像等の報知手段により報知を行うようにしてもよい。
前述したように、ロールベールＲの梱包を行うために必要な走行停止を自動制御によって行うため、実施例１では制御部３は、第１の開度（第１の値）２１２になると走行停止信号３１を出力するようになっている。他の態様として、第１の開度（第１の値）２１２になると、作業者に走行停止の手動操作を促すため、報知装置３１１は、制御部３から出力された走行停止信号３１を受け、光、音、画像等の報知手段により報知を行うようにしてもよい。
【0025】
（梱包材繰り出し信号出力のタイミング）
従来の制御部３は、走行停止信号３１を発するタイミングを起点として、あらかじめ決められた時間経過したことで梱包材繰り出し信号３２を出す制御をしていた。走行停止信号３１を起点とした場合、走行停止信号３１を発してから停止まで至る時間は、走行速度や圃場の乾燥具合等によって微妙に異なる。完全に停止する前に、梱包材繰り出し信号３２が発せられることもあった。搬送中の牧草Ｇが一時的に引っ掛かり動かなくなるなど、成形機構１４に対し、牧草が最後に送り込まれるタイミングが変わることがあり得る。
従来の制御部３は、走行停止信号３１を発するタイミングを起点として、あらかじめ決められた時間経過したことで梱包材繰り出し信号３２を出す制御をしていた。走行停止信号３１を起点とした場合、走行停止信号３１を発してから停止まで至る時間は、走行速度や圃場の乾燥具合等によって微妙に異なる。完全に停止する前に、梱包材繰り出し信号３２が発せられることもあった。搬送中の牧草Ｇが一時的に引っ掛かり動かなくなるなど、成形機構１４に対し、牧草が最後に送り込まれるタイミングが変わることがあり得る。
【0026】
図５は、ロールベールＲの、成形機構１４内での成形過程を示す概念図である。（１）～（９）は時系列を示す。成形機構１４は、牧草の混合、圧縮に加え、ロールベールＲ円周面の均平化などの役割を果たしている。
【0027】
図５（１）の時点は、ロールベーラ１の通常作業時の様子である。その後、開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）２１が第１の開度（第１の値）２１２を検出したと制御部３が認識すると、その時点で走行停止信号３１が出力される。または、ロールベールＲを梱包すべく走行停止の手動操作を行う時点がある。その時点は、図５（１）と（２）の間であり、制御部３から走行停止信号３１が出力される、または、走行停止の手動操作がなされる。実際には、走行停止信号または手動で走行停止がなされたとしても、直ちにロールベーラ１が停止することはできず徐々に減速するため、ロールベーラ１が走行を停止するまで、ロールベーラ１はウィンドロウＷの牧草を取り込み続ける。走行速度が速ければ、より多くの牧草が取り込まれる。
【0028】
図５（２）は走行停止した時点であっても、ピックアップ送り込み機構１３にはまだ牧草が残っており、牧草が成形機構１４へと送り込まれ続ける。図５（３）は、ロールベーラ１が走行を停止した若干後の時点であり、搬送中の牧草Ｇが存在する様子が図示されている。図５（４）の時点になると、搬送中の牧草Ｇはすべて成形機構１４内に取り込まれている。図５（５）の時点になると、成形機構１４内のロールベールＲに比べ密度の低い搬送中の牧草Ｇは成形中のロールベールＲと多数の成形ローラ１４３に挟まれて薄く引き伸ばされて行く。開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）２１でピーク開度（ピーク値）２１３が検出されるのは、図５（４）～（５）の時点である。
【0029】
図５（６）や図５（７）の時点になると、成形機構１４に送り込まれた牧草は、成形中のロールベールＲの周面に層状に広がるように、混合されながら圧縮されて行く。円柱形をしたロールベールＲの底面や上面が層を重ねたように見えるのはこのためである。圧縮がなされるため、図４のグラフのようにロールベールＲの大きさはピーク開度（ピーク値）２１３より小さくなって行く。図５（８）の時点になると、新たな牧草の送り込みがないため図５（７）の時点より、ロールベールＲ周面の凹凸が減り、形状が円柱に近づいてくる。図５（９）の時点になると、圧縮されきれいな円柱状となったロールベールＲとなる。
ピーク開度（ピーク値）２１３が検出された以降の図５（６）の時点から図５（９）の時点までに要する時間は、バラつきが少なかった。
ピーク開度（ピーク値）２１３が検出された以降の図５（６）の時点から図５（９）の時点までに要する時間は、バラつきが少なかった。
【0030】
従来の走行停止信号３１を発するタイミングを起点として、梱包材繰り出し信号３２を出力するように制御した場合、ロールベールＲごとに、搬送中の牧草Ｇが最後に成形機構１４へ送り込まれるタイミングにバラつきがあり、ロールベールＲの品質に影響を与えていることが判明した。つまり、ロールベールＲごとに走行停止信号３１を発するタイミングからロールベールＲがピーク径となるタイミング（ピーク開度（ピーク値）２１３となるタイミング）までの時間がバラつき、一定していないのである。走行停止信号３１を発するタイミングを起点として、所定時間ｔ１経過するなどの梱包材繰り出し制御を行った場合、どうしてもロールベールＲの品質が安定しない結果となる。
【0031】
そこで、実施例１の制御部３は、開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）２１がピーク開度（ピーク値）２１３を検出した時点を起点として、所定時間ｔ１経過する、または、ピーク開度（ピーク値）２１３を起点として、ピーク値より所定値小さい第２の開度（第２の値）２１４を検出したときなどにより梱包材繰り出し信号３２を出力するタイミングを決めるようにした。このようにすることで、ロールベールごとに時間間隔がバラつく時間帯［走行停止信号３１を出力する第１の開度（第１の値）２１２を検出してからピーク開度（ピーク値）２１３となるまでの時間帯］を制御から排除できることとなった。この工夫により、ロールベールＲの品質のバラつきをなくすことができた。
ここで、「ピーク値より所定値小さい第２の開度（第２の値）２１４」の意味を説明する。所定値とはあらかじめ設定することができる。ロールベールの大きさ検出器２がロールベールＲの径を測定するものであれば、所定値とは、あらかじめ設定した２ｃｍなどｃｍ単位の設定値となる。ロールベールＲの径のピーク値が１００ｃｍであるとすると、「ピーク値を起点として、ピーク値より所定値小さい第２の開度（第２の値）２１４」とは、すなわち、ピーク値１００ｃｍを超えた後に、所定値（設定した値２ｃｍ）小さいことを意味する。すなわち、９８ｃｍが、第２の開度（第２の値）２１４となる。
前述したように、同じロールベーラ１でもロールベールＲごとに微妙に径が異なる。次のロールベールＲのピーク値が１０２ｃｍであれば、ピーク値（１０２ｃｍ）より所定値（設定した値２ｃｍ）小さい１００ｃｍが「ピーク値より所定値小さい第２の開度（第２の値）２１４」となる。このタイミングで、梱包材繰り出し信号３２が出力される。
また、所定値を比とすることもでき、ピーク値を１００ｃｍとしたとき、ピーク値より３％小さい第２の開度（第２の値）２１４は、９７ｃｍとなる。
ロールベールＲの大きさと等価となり得る様々なパラメータの検出器を包含するため、所定値の単位はｃｍとばかりとは限らない。ロールベールの大きさ検出器２が体積を計測するものであれば、同様に所定値（体積値）を予め設定しておき、ピーク値となる体積から所定値（設定した体積値）小さい値が、「ピーク値より所定値小さい第２の値２１４」となる。
所定値は、ピーク値に連動して変動するものであってもよい。
ここで、「ピーク値より所定値小さい第２の開度（第２の値）２１４」の意味を説明する。所定値とはあらかじめ設定することができる。ロールベールの大きさ検出器２がロールベールＲの径を測定するものであれば、所定値とは、あらかじめ設定した２ｃｍなどｃｍ単位の設定値となる。ロールベールＲの径のピーク値が１００ｃｍであるとすると、「ピーク値を起点として、ピーク値より所定値小さい第２の開度（第２の値）２１４」とは、すなわち、ピーク値１００ｃｍを超えた後に、所定値（設定した値２ｃｍ）小さいことを意味する。すなわち、９８ｃｍが、第２の開度（第２の値）２１４となる。
前述したように、同じロールベーラ１でもロールベールＲごとに微妙に径が異なる。次のロールベールＲのピーク値が１０２ｃｍであれば、ピーク値（１０２ｃｍ）より所定値（設定した値２ｃｍ）小さい１００ｃｍが「ピーク値より所定値小さい第２の開度（第２の値）２１４」となる。このタイミングで、梱包材繰り出し信号３２が出力される。
また、所定値を比とすることもでき、ピーク値を１００ｃｍとしたとき、ピーク値より３％小さい第２の開度（第２の値）２１４は、９７ｃｍとなる。
ロールベールＲの大きさと等価となり得る様々なパラメータの検出器を包含するため、所定値の単位はｃｍとばかりとは限らない。ロールベールの大きさ検出器２が体積を計測するものであれば、同様に所定値（体積値）を予め設定しておき、ピーク値となる体積から所定値（設定した体積値）小さい値が、「ピーク値より所定値小さい第２の値２１４」となる。
所定値は、ピーク値に連動して変動するものであってもよい。
【0032】
制御部３が梱包材繰り出し信号３２を出力するタイミングは、ロールベールＲの品質から観れば、ピーク開度（ピーク値）２１３を検出した時点を起点として、十分な時間（所定時間ｔ１）が経過した時点、あるいは、ピーク開度（ピーク値）２１３を起点として、ピーク値より十分小さい（ピーク値より所定値小さい）第２の値２１４が検出されたときが好ましい。しかし、品質を重視しすぎると、梱包材繰り出し信号３２を出力するまで時間を要し、作業効率が悪くなる。
作業効率を重視する場合、ピーク開度（ピーク値）２１３を検出した時点を起点とした所定時間ｔ１は、短い方が良い。また、ピーク開度（ピーク値）２１３を起点として、ピーク値より所定値小さい第２の値２１４は、ピーク開度（ピーク値）２１３に近い方が良い。
作業効率を重視する場合、ピーク開度（ピーク値）２１３を検出した時点を起点とした所定時間ｔ１は、短い方が良い。また、ピーク開度（ピーク値）２１３を起点として、ピーク値より所定値小さい第２の値２１４は、ピーク開度（ピーク値）２１３に近い方が良い。
【0033】
そこで、作業効率とロールベールＲの品質を総合的に考慮して、ピーク開度（ピーク値）２１３を起点として、所定時間ｔ１経過する時間の長さを決めることが好ましい。または、作業効率とロールベールＲの品質を総合的に考慮して、ピーク開度（ピーク値）２１３を起点として、ピーク値より所定値小さい第２の開度（第２の値）２１４を決めることが好ましい。
実施例１によれば、品質を重視しても、作業効率を重視しても、従来のロールベールＲより品質のバラつきの無いロールベールＲが作られることにおいて変わるところはない。
実施例１によれば、品質を重視しても、作業効率を重視しても、従来のロールベールＲより品質のバラつきの無いロールベールＲが作られることにおいて変わるところはない。
【0034】
（実施例２：ロールベールの異質化要因検出）
実施例２は、大きな牧草塊Ｍや平均的な量よりかなり多い牧草量によるロールベールＲ異質化要因に焦点を絞った実施例である。梱包材繰り出し信号３２出力のタイミングが異なる他は、実施例１のロールベーラ１と大きく違う点はない。
ウィンドロウＷには、牧草の量が多い場所や少ない場所があり、必ずしも一様ではない。また、絡み合って大きな牧草塊Ｍとなっている場所がある。そのため、大きな牧草塊Ｍや平均的な量よりかなり多い牧草量がピックアップ送り込み機構１３で搬送され、成形機構１４に送り込まれることがある。
図６は、牧草塊Ｍがピックアップ送り込み機構１３から成形機構１４内で混合・圧縮されるまでの様子を示す説明図である。図６（１）～（４）は時系列を示す。図６（１）のように通常走行中に大きな牧草塊Ｍがピックアップ送り込み機構１３に入ると、詰まりを防止するため、スプリング（図示せず）に支えられたボトムプレート１３６が下降する。ボトムプレート１３６が降下するため、一部充分にカッティングされていない牧草が残る。
実施例２は、大きな牧草塊Ｍや平均的な量よりかなり多い牧草量によるロールベールＲ異質化要因に焦点を絞った実施例である。梱包材繰り出し信号３２出力のタイミングが異なる他は、実施例１のロールベーラ１と大きく違う点はない。
ウィンドロウＷには、牧草の量が多い場所や少ない場所があり、必ずしも一様ではない。また、絡み合って大きな牧草塊Ｍとなっている場所がある。そのため、大きな牧草塊Ｍや平均的な量よりかなり多い牧草量がピックアップ送り込み機構１３で搬送され、成形機構１４に送り込まれることがある。
図６は、牧草塊Ｍがピックアップ送り込み機構１３から成形機構１４内で混合・圧縮されるまでの様子を示す説明図である。図６（１）～（４）は時系列を示す。図６（１）のように通常走行中に大きな牧草塊Ｍがピックアップ送り込み機構１３に入ると、詰まりを防止するため、スプリング（図示せず）に支えられたボトムプレート１３６が下降する。ボトムプレート１３６が降下するため、一部充分にカッティングされていない牧草が残る。
【0035】
図６（２）は、手動による走行停止操作又は制御部３から走行停止信号３１が出力された時点である。いずれの場合でも減速し停止するまで時間がかかる。図６（３）の減速した状態となってもウォンドロウＷから牧草をピックアップし続け、図６（３）を経て図６（４）の時点で走行が停止する。走行を停止した時点でも、ピックアップ送り込み機構１３には少量の搬送中の牧草Ｇが残っている。
【0036】
牧草塊Ｍの牧草は、十分にカッティングされた牧草より混合・圧縮されるのに時間がかかり、ロールベールＲの異質化要因となり得る。また、図６（１）で示されているように、異質化要因となる牧草塊Ｍがピックアップ送り込み機構１３に送り込まれるのは、手動による走行停止操作又は制御部３から走行停止信号３１が出力された図６（２）時点より前の図６（１）の時点である。つまり、異質化要因は、手動による走行停止操作又は制御部３から走行停止信号３１が出力される図６（２）時点より前に始まっている。
【0037】
この間に、大きな牧草塊Ｍや平均的な量よりかなり多い牧草量が成形機構１４に送り込まれると、「ロールベールの大きさ検出器２がピーク値を検出した時点を起点として、所定時間ｔ１経過したとき」になっても、混合・圧縮が不十分で牧草塊Ｍにより表面にコブができたロールベールＲとなったり、大量に送り込まれた牧草により表面のみが硬く締まっていないロールベールＲができたりする。
【0038】
発明者は、このような異質化要因があっても、送り込まれた牧草を、混合・圧縮する工程（図５（４）～図５（９）の工程）の時間を長くすることで異質化を防止できることを発見した。牧草塊Ｍや大量に送り込まれた牧草は、成形機構１４内で長い時間にわたって混合・圧縮を受けることで、品質の良いロールベールＲとなる。
【0039】
この問題を解決するための実施例２では、異質化要因となるピックアップ送り込み機構１３上の牧草量または牧草塊Ｍを検出する牧草量検出器として、ボトムプレート開度検出器１３６１を設けることとした。ボトムプレート開度検出器１３６１（牧草量検出器）は、常に作動しており、ボトムプレート開度検出器１３６１からの検出値が制御部３に送られると、制御部３は、常に送られてくる検出値を時系列に沿って記憶部（図示せず）に記憶する。
ロールベーラの大きさ検出器２の検出値が、例えば、第１の開度（第１の値）２１２を検出すると、制御部３は走行停止信号３１を出力する。そして、制御部３は、走行停止信号３１を受けて制動を開始する。または、制御部３が出力する走行停止信号３１を受けて報知装置３１１が走行停止を作業者に促す報知が行われる、または、作業者自身が目視で可動側半部１４２の開き具合などを判断するなどして、作業者は、走行停止の手動操作を行う。
図６（２）は、この制御部３が走行停止信号３１を受けて制動を開始する時点、または、作業者が手動で走行停止操作をした時点である。
図７の、第１の開度（第１の値）２１２となった時点を、この制御部３が走行停止信号３１を出力し走行停止を開始する時点、または、作業者が手動で走行停止操作をした時点として順に説明する。
ロールベーラの大きさ検出器２の検出値が、例えば、第１の開度（第１の値）２１２を検出すると、制御部３は走行停止信号３１を出力する。そして、制御部３は、走行停止信号３１を受けて制動を開始する。または、制御部３が出力する走行停止信号３１を受けて報知装置３１１が走行停止を作業者に促す報知が行われる、または、作業者自身が目視で可動側半部１４２の開き具合などを判断するなどして、作業者は、走行停止の手動操作を行う。
図６（２）は、この制御部３が走行停止信号３１を受けて制動を開始する時点、または、作業者が手動で走行停止操作をした時点である。
図７の、第１の開度（第１の値）２１２となった時点を、この制御部３が走行停止信号３１を出力し走行停止を開始する時点、または、作業者が手動で走行停止操作をした時点として順に説明する。
【0040】
（制御部が走行停止信号を出力し、制動を開始する時点）
図７は、所定時間に遅延時間が加わる場合の開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）２１から開度検出値を受けた制御部３の動作を示す概念図である。
制御部３が走行停止信号３１を出力し制動を開始した時点は、開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）２１が第１の開度（第１の値）２１２を検出した時点である。
制御部３が走行停止信号３１を出力すると、制御部３は、走行停止信号３１を出力した時より規定時間ｔ３前の時点からのボトムプレート開度検出器１３６１（牧草量検出器）の時系列検出値を記憶部から読み出す。加えて、制御部３は、走行停止信号３１を出力した以降に送られてくるボトムプレート開度検出器１３６１（牧草量検出器）の検出値も監視することで、「走行停止信号３１を出力した時より規定時間前ｔ３以降」途切れなくボトムプレート開度検出器１３６１（牧草量検出器）の検出値を取得することができる。図７の「規定時間前以降」と記した矢印は、途切れなく連続したボトムプレート開度検出器１３６１（牧草量検出器）の時系列検出値を得ることができることを示している。
制御部３は、走行停止信号３１を出力した規定時間ｔ３前以降に、前記ボトムプレート開度検出器１３６１（牧草量検出器）が、所定の大きさより大きい牧草塊Ｍを検出した場合、または、所定より多い牧草量を検出した場合に、ロールベールの大きさ検出器２がピーク開度（ピーク値）２１３を検出した時点を起点として、「所定時間ｔ１に遅延時間ｔ２を加えた時間」が経過したとき、梱包材繰り出し信号３２を出力するようにした。
図７は、所定時間に遅延時間が加わる場合の開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）２１から開度検出値を受けた制御部３の動作を示す概念図である。
制御部３が走行停止信号３１を出力し制動を開始した時点は、開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）２１が第１の開度（第１の値）２１２を検出した時点である。
制御部３が走行停止信号３１を出力すると、制御部３は、走行停止信号３１を出力した時より規定時間ｔ３前の時点からのボトムプレート開度検出器１３６１（牧草量検出器）の時系列検出値を記憶部から読み出す。加えて、制御部３は、走行停止信号３１を出力した以降に送られてくるボトムプレート開度検出器１３６１（牧草量検出器）の検出値も監視することで、「走行停止信号３１を出力した時より規定時間前ｔ３以降」途切れなくボトムプレート開度検出器１３６１（牧草量検出器）の検出値を取得することができる。図７の「規定時間前以降」と記した矢印は、途切れなく連続したボトムプレート開度検出器１３６１（牧草量検出器）の時系列検出値を得ることができることを示している。
制御部３は、走行停止信号３１を出力した規定時間ｔ３前以降に、前記ボトムプレート開度検出器１３６１（牧草量検出器）が、所定の大きさより大きい牧草塊Ｍを検出した場合、または、所定より多い牧草量を検出した場合に、ロールベールの大きさ検出器２がピーク開度（ピーク値）２１３を検出した時点を起点として、「所定時間ｔ１に遅延時間ｔ２を加えた時間」が経過したとき、梱包材繰り出し信号３２を出力するようにした。
【0041】
次いで、手動で走行停止する場合について説明する。ボトムプレート開度検出器１３６１（牧草量検出器）は、常に作動しており、制御部３は、常に送られてくるボトムプレート開度検出器１３６１からの検出値を時系列に沿って記憶部（図示せず）に記憶する。作業者は、可動側半部１４２の動きから目視で第１の開度（第１の値）２１２となったことを知る。あるいは、作業者は、制御部３が出力する走行停止信号３１により報知装置３１１から報知が行われることでロールベールＲが梱包するに適した大きさになりつつあることを知る。
作業者は、次いで走行停止の手動操作を行う。第１の開度（第１の値）２１２となった報知がなされたとしても、作業者は瞬時に走行停止することは困難であるし、可動側半部１４２の動きから目視で走行停止の手動操作を行う場合は作業者の判断に揺らぎがあるため、常に同じ開度で走行停止の手動操作が行われることはないものの、おおよそ第１の開度（第１の値）２１２となった時点に走行停止の手動操作が行われる。
制御部３は、走行停止の手動操作が行われたことを検出すると、その時点から規定時間ｔ３前のボトムプレート開度検出器１３６１（牧草量検出器）の時系列検出値を記憶部から読み出す。加えて、制御部３は、走行停止信号３１を出力した以降に送られてくるボトムプレート開度検出器１３６１（牧草量検出器）の検出値も監視することで、「走行停止信号３１を出力した時より規定時間前ｔ３以降」のボトムプレート開度検出器１３６１（牧草量検出器）の連続した検出値を取得することができる。
制御部３は、走行停止信号３１を出力した規定時間ｔ３前以降に、前記ボトムプレート開度検出器１３６１（牧草量検出器）が、所定の大きさより大きい牧草塊Ｍを検出した場合、または、所定より多い牧草量を検出した場合に、開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）２１がピーク値を検出した時点を起点として、「所定時間ｔ１に遅延時間ｔ２を加えた時間」が経過したとき、梱包材繰り出し信号３２を出力するようにした。
作業者は、次いで走行停止の手動操作を行う。第１の開度（第１の値）２１２となった報知がなされたとしても、作業者は瞬時に走行停止することは困難であるし、可動側半部１４２の動きから目視で走行停止の手動操作を行う場合は作業者の判断に揺らぎがあるため、常に同じ開度で走行停止の手動操作が行われることはないものの、おおよそ第１の開度（第１の値）２１２となった時点に走行停止の手動操作が行われる。
制御部３は、走行停止の手動操作が行われたことを検出すると、その時点から規定時間ｔ３前のボトムプレート開度検出器１３６１（牧草量検出器）の時系列検出値を記憶部から読み出す。加えて、制御部３は、走行停止信号３１を出力した以降に送られてくるボトムプレート開度検出器１３６１（牧草量検出器）の検出値も監視することで、「走行停止信号３１を出力した時より規定時間前ｔ３以降」のボトムプレート開度検出器１３６１（牧草量検出器）の連続した検出値を取得することができる。
制御部３は、走行停止信号３１を出力した規定時間ｔ３前以降に、前記ボトムプレート開度検出器１３６１（牧草量検出器）が、所定の大きさより大きい牧草塊Ｍを検出した場合、または、所定より多い牧草量を検出した場合に、開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）２１がピーク値を検出した時点を起点として、「所定時間ｔ１に遅延時間ｔ２を加えた時間」が経過したとき、梱包材繰り出し信号３２を出力するようにした。
【0042】
以上のように、「所定時間ｔ１に遅延時間ｔ２を加えた時間」と長時間にわたり成形機構１４で成形がなされるため、所定の大きさより大きい牧草塊Ｍや所定の量より多い牧草量が、梱包材繰り出し信号３２を出力する直前に成形機構１４に送り込まれたとしても、品質のよいロールベールＲを作ることができる。
規定時間ｔ３は、走行速度やウィンドロウＷの平均的な牧草量を考慮して決めてもよいが、一律同じ規定時間ｔ３としてもよい。一律同じ規定時間ｔ３とする場合は、安全を見込んで長めに設定することが好ましい。
遅延時間ｔ２は、牧草塊Ｍの大きさや牧草の量に比例して長くしてもよいし、一律同じ遅延時間ｔ２としてもよい。一律同じ遅延時間ｔ２とする場合は、安全を見込んで長めに設定することが好ましい。
規定時間ｔ３は、走行速度やウィンドロウＷの平均的な牧草量を考慮して決めてもよいが、一律同じ規定時間ｔ３としてもよい。一律同じ規定時間ｔ３とする場合は、安全を見込んで長めに設定することが好ましい。
遅延時間ｔ２は、牧草塊Ｍの大きさや牧草の量に比例して長くしてもよいし、一律同じ遅延時間ｔ２としてもよい。一律同じ遅延時間ｔ２とする場合は、安全を見込んで長めに設定することが好ましい。
【0043】
実施例２は、「走行停止の手動操作した規定時間ｔ３前以降に、または。前記制御部３が走行停止信号３１を出力した規定時間ｔ３前以降に」という終点を決めない期間（最長、梱包材繰り出し信号３２が出力されるまでの期間）とした。ピックアップ送り込み機構１３に搬送中の牧草Ｇが存在し無くなれば、それ以降大きな牧草塊Ｍや、所定より多い牧草量を検出することがあり得ないからである。しかし、少なくともすべての牧草がピックアップ送り込み機構１３から成形機構１４へ送り込まれるまでの時点を別途検出して終点としてもよい。大きな牧草塊Ｍが引っ掛かり、動かなくなっている場合など、すべての牧草がピックアップ送り込み機構１３から成形機構１４へ送り込まれるまでの時間は状況により変動するから、終点をあまり厳密に決める必要はない。
【0044】
異質化要因を検出する牧草量検出器は、図５（３）に示されたボトムプレート１３６やクロップカバー１３２の作動を検出する検出器やカメラや光学センサ・音波センサなどの非接触センシングなど牧草塊Ｍの大きさや牧草の量を直接検出する検出器であってもよい。また、エンジン回転数の低下などを検出する検出器など、牧草塊Ｍの大きさや牧草の量を間接的に検出する検出器であってもよい。さらに、複数の検出器からの情報を総合して牧草量検出器としてもよい。
【0045】
（実施例３）
実施例２は、実施例１の「ロールベールの大きさ検出器２がピーク値を検出した時点を起点」とする制御の変形例であったが、実施例２の技術的事項は、「ロールベールの大きさ検出器２がピーク値を検出した時点を起点」とするものでなくても、応用可能である。
図示はしないが、「ロールベールの大きさ検出器２が、所定の値を検出した時点」とする、例えば、制御部３が、走行停止信号３１を出力するタイミングとなる開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）２１が第１の開度（第１の値）を検出した時を起点として所定時間ｔ１経過したとき、梱包材繰り出し信号３２を出力するものであっても適用可能である。
実施例２は、実施例１の「ロールベールの大きさ検出器２がピーク値を検出した時点を起点」とする制御の変形例であったが、実施例２の技術的事項は、「ロールベールの大きさ検出器２がピーク値を検出した時点を起点」とするものでなくても、応用可能である。
図示はしないが、「ロールベールの大きさ検出器２が、所定の値を検出した時点」とする、例えば、制御部３が、走行停止信号３１を出力するタイミングとなる開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）２１が第１の開度（第１の値）を検出した時を起点として所定時間ｔ１経過したとき、梱包材繰り出し信号３２を出力するものであっても適用可能である。
【0046】
制御部３が、どの時点を起点として梱包材繰り出し信号３２を出力するかにかかわりなく、大きな牧草塊Ｍや平均的な量よりかなり多い牧草量が、ロールベールＲの異質化要因になることには変わりはない。
実施例２と同様に、走行停止の手動操作した規定時間ｔ３前以降に、または、制御部３が走行停止信号３１を出力した規定時間ｔ３前以降に、牧草量検出器２が、所定の大きさより大きい牧草塊Ｍを検出した場合、または、所定より多い牧草量を検出した場合に、ロールベールの大きさ検出器２が所定の値を検出した時点を起点として、所定時間ｔ１に遅延時間ｔ２を加えた時間が経過したとき、梱包材繰り出し信号３２を出力するように構成することができる。
実施例２と同様に、走行停止の手動操作した規定時間ｔ３前以降に、または、制御部３が走行停止信号３１を出力した規定時間ｔ３前以降に、牧草量検出器２が、所定の大きさより大きい牧草塊Ｍを検出した場合、または、所定より多い牧草量を検出した場合に、ロールベールの大きさ検出器２が所定の値を検出した時点を起点として、所定時間ｔ１に遅延時間ｔ２を加えた時間が経過したとき、梱包材繰り出し信号３２を出力するように構成することができる。
【0047】
（実施例４：異質化要因検出の応用）
異質化要因を検出するボトムプレート開度検出器１３６１などの牧草量検出器を常時作動させているので、牧草が詰まることを事前に回避することにも使用することができる。所定の大きさ以上の牧草塊Ｍや所定の量を超えた牧草量がピックアップ送り込み機構１３に送り込まれることは、梱包するか否かにかかわりなく搬送中の牧草Ｇが詰まる原因となる。
所定の大きさ以上の牧草塊Ｍや所定より多い牧草量がピックアップ送り込み機構１３に入ったことが検出された場合、制御部３は、詰まりを回避するためボトムプレート１３６向けて下降する信号を出力することができる。
実施例４は、実施例１～３と併存させても何ら問題は起きない。
異質化要因を検出するボトムプレート開度検出器１３６１などの牧草量検出器を常時作動させているので、牧草が詰まることを事前に回避することにも使用することができる。所定の大きさ以上の牧草塊Ｍや所定の量を超えた牧草量がピックアップ送り込み機構１３に送り込まれることは、梱包するか否かにかかわりなく搬送中の牧草Ｇが詰まる原因となる。
所定の大きさ以上の牧草塊Ｍや所定より多い牧草量がピックアップ送り込み機構１３に入ったことが検出された場合、制御部３は、詰まりを回避するためボトムプレート１３６向けて下降する信号を出力することができる。
実施例４は、実施例１～３と併存させても何ら問題は起きない。
【0048】
（ピーク値誤検出防止）
図８は、ピーク開度（ピーク値）２１３の誤検出防止の説明図であり、図８（Ａ）は誤検出防止のフローチャートである。また、図８（Ｂ）は誤検出が起き得る状況を示す説明図である。
図８（Ｂ）のように、牧草がピックアップ送り込み機構１３などに一時的に詰まり、成形機構１４への牧草の送り込みが止まることにより検出値ｓが徐々に下がりあたかもピーク開度（ピーク値）２１３のような、偽ピーク開度（偽ピーク値）２１９が現れることがある。
実施例では、まず、ピーク開度（ピーク値）閾値ｓｆを定め、開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）２１の検出値ｓが、ピーク開度（ピーク値）閾値ｓｆを超えていない場合は、ピーク開度（ピーク値）２１３である判断をしないこととした。また、実施例では、第１の開度（第１の値）２１２をピーク開度（ピーク値）閾値ｓｆとしている。前述したように、第１の開度（第１の値）２１２を迎えることで、走行停止信号３１が制御部３から出力されるが、ロールベーラ１が停止するまでの時間および停止した後も搬送中の牧草Ｇがあるから、しばらくの間、ロールベールＲは大きくなり続ける。
図８は、ピーク開度（ピーク値）２１３の誤検出防止の説明図であり、図８（Ａ）は誤検出防止のフローチャートである。また、図８（Ｂ）は誤検出が起き得る状況を示す説明図である。
図８（Ｂ）のように、牧草がピックアップ送り込み機構１３などに一時的に詰まり、成形機構１４への牧草の送り込みが止まることにより検出値ｓが徐々に下がりあたかもピーク開度（ピーク値）２１３のような、偽ピーク開度（偽ピーク値）２１９が現れることがある。
実施例では、まず、ピーク開度（ピーク値）閾値ｓｆを定め、開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）２１の検出値ｓが、ピーク開度（ピーク値）閾値ｓｆを超えていない場合は、ピーク開度（ピーク値）２１３である判断をしないこととした。また、実施例では、第１の開度（第１の値）２１２をピーク開度（ピーク値）閾値ｓｆとしている。前述したように、第１の開度（第１の値）２１２を迎えることで、走行停止信号３１が制御部３から出力されるが、ロールベーラ１が停止するまでの時間および停止した後も搬送中の牧草Ｇがあるから、しばらくの間、ロールベールＲは大きくなり続ける。
【0049】
制御部３は、常に開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）２１が出す検出値ｓを読み込んでおり、ピーク開度（ピーク値）閾値ｓｆ以上の検出値ｓが検出される領域に達すると、最大検出値Ｓｍａｘが検出された時点をいわば仮のピーク開度（ピーク値）２１３として記憶する。新たな検出値ｓが読み込まれて、最大検出値Ｓｍａｘが更新され続けている場合は、ピーク開度（ピーク値）２１３を迎えていないということであり、ピーク開度（ピーク値）２１３は確定しない。最大検出値Ｓｍａｘの更新がなされなくなったとき（すなわち、新たに読み込まれた検出値ｓが小さくなり続けているとき）、その最大検出値Ｓｍａｘは、ピーク開度（ピーク値）２１３である可能性が出てくる。
【0050】
ただし、制御部３は、最大検出値Ｓｍａｘが計測されたとしても、直ちにピーク開度（ピーク値）２１３であると判断しない。繰り出しタイマー設定値Ｔｄを設け、最大検出値Ｓｍａｘが検出されると繰り出しタイマーＴ（常に減算）が作動し、Ｔｄが０秒となるまの間に、新たな最大検出値Ｓｍａｘの更新があった場合、先に検出した最大検出値Ｓｍａｘをピーク開度（ピーク値）２１３としないこととした。このため、偽ピーク開度（偽ピーク値）２１９は排除されることとなる。
【0051】
最大検出値Ｓｍａｘが計測された後、繰り出しタイマー設定値Ｔｄが０秒となるまの間に検出された検出値ｓが最大検出値Ｓｍａｘとして更新されなかったときに限り、ピーク開度（ピーク値）２１３とするようにした。
【0052】
図８（Ｂ）の制御を、フローチャートとしたのが図８（Ａ）である。制御部３は、フローチャートの制御を開始する。ＳＴ１で制御部３は、開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）２１の検出値ｓを読み込む。次いで、これまでＳｍａｘとなる検出値ｓが検出されていない場合は、その読み込まれた検出値ｓがＳｍａｘとして記憶される。過去にＳｍａｘとなる検出値ｓが検出されている場合は、ＳＴ２にて、記憶された最大検出値Ｓｍａｘと読み込まれた検出値ｓが比較される。「ｉｆ ｓ＞Ｓｍａｘ」が「ｙｅｓ」だと、読み込まれた検出値ｓが、記憶された最大検出値Ｓｍａｘを超えており、最大検出値Ｓｍａｘが読み込まれた検出値ｓに書き換えられる。そして、繰り出しタイマー設定値Ｔｄがセットされることで、常に減算している繰り出しタイマーＴにより、繰り出しタイマー設定値Ｔｄの減算が開始され、ＳＴ３に送られる。
【0053】
他方、ＳＴ２において「ｉｆ ｓ＞Ｓｍａｘ」が「ｎｏ」だと、記憶された最大検出値Ｓｍａｘより読み込まれた検出値ｓが小さくなっており、記憶された最大検出値Ｓｍａｘがピーク開度（ピーク値）２１３である可能性が出てくる。そして、ＳＴ３に送られる。
【0054】
ＳＴ３では、ピーク値フラグＰが確かめられ、ピーク値フラグＰ＝０がｙｅｓだとＳＴ４に送られる。次いで、ＳＴ４では、読み込まれた検出値ｓとピーク開度（ピーク値）閾値ｓｆが比較される。ＳＴ４で「ｓ＞ｓｆ？」が問い合わされ、これにより、現在の検出値ｓがピーク開度（ピーク値）閾値ｓｆを超えていない限り、ピーク開度（ピーク値）２１３とならないように、制限がかけられる。ＳＴ４が「ｎｏ」だと、読み込まれた検出値ｓがピーク開度（ピーク値）閾値ｓｆに達していないため、ＳＴ１に戻される。
他方、ＳＴ４で「ｓ＞ｓｆ？」が「ｙｅｓ」だと、読み込まれた検出値ｓが、真のピーク開度（ピーク値）２１３である可能性が出てくる。ＳＴ５において、Ｐ＝１とフラグが立てられるとともに、常に減算している繰り出しタイマーＴにより、繰り出しタイマー設定値Ｔｄの減算が開始され、ＳＴ１に戻される。
他方、ＳＴ４で「ｓ＞ｓｆ？」が「ｙｅｓ」だと、読み込まれた検出値ｓが、真のピーク開度（ピーク値）２１３である可能性が出てくる。ＳＴ５において、Ｐ＝１とフラグが立てられるとともに、常に減算している繰り出しタイマーＴにより、繰り出しタイマー設定値Ｔｄの減算が開始され、ＳＴ１に戻される。
【0055】
次のループでは、Ｐ＝１フラグが立っているため、ＳＴ３の「Ｐ＝０？」という問い合わせに対しては、「ｎｏ」となり、ＳＴ７へ送られる。ＳＴ７では、繰り出しタイマーＴが繰り出しタイマー設定値Ｔｄを使い切り、０になっているか否かが判断される。「Ｔ＝０？」が「ｙｅｓ」だと、繰り出しタイマー設定値Ｔｄの期間、記憶された最大検出値Ｓｍａｘを超える新たな最大検出値Ｓｍａｘ更新がなかった（ピーク開度（ピーク値）２１３である）として、ＳＴ８に送られる。ＳＴ８では、制御部３は梱包材繰り出し信号３２を出力される。
【0056】
ＳＴ７で、繰り出しタイマーＴが０になっていない場合、すなわち、ＳＴ７が「ｎｏ」の場合、繰り出しタイマーＴが０になるまでに新たな更新があり得るため、再びＳＴ１へ戻される。
このフローチャートでは、繰り出しタイマー設定値Ｔｄが、ロールベールの大きさ検出器２が、ピーク開度（ピーク値）２１３を検出してから所定時間ｔ１経過したときという条件の、「所定時間ｔ１」に相当することとなる。
このフローチャートでは、繰り出しタイマー設定値Ｔｄが、ロールベールの大きさ検出器２が、ピーク開度（ピーク値）２１３を検出してから所定時間ｔ１経過したときという条件の、「所定時間ｔ１」に相当することとなる。
【0057】
この図８（Ａ）のフローチャートは、偽ピーク開度（偽ピーク値）２１９を排除するのに有効である。時として、牧草がピックアップ送り込み機構１３などに詰まり、検出値ｓが徐々に下がりあたかもピーク開度（ピーク値）２１３のように見えることがある。このような、誤検出を防ぐのに有効である。
【0058】
（ロールベールの大きさ検出器／リミットスイッチ式開度検出器）
ロールベールＲの大きさの測定に関し、さらに具体的な変形例をいくつか示す。
図９は、リミットスイッチを利用した開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）２１の例である。図２に示した開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）２１の変形例であり、図９は掛止部１５とリンク機構１６の付近を拡大した図である。固定側半部１４１と可動側半部１４２は、ロールベールＲが大きくなるに連れて回動し、ゲート１４５が開いてゆく。ゲート１４５の開き具合（開度）は、掛止部１５が開く方向に動くことでリンク機構１６に伝えられる。リンク機構１６は、可動側半部１４２が開くと、矢印の方向に動く。リンク機構１６には、リミットスイッチ押圧部２３が設けられており、リミットスイッチ押圧部２３は、固定側半部１４１に設けられたリミットスイッチ群２２を開度に応じて押圧するようになっている。リミットスイッチ群２２には、第１の開度２１２を検出する第１の開度検出スイッチ２２１とピーク開度検出スイッチ２２２が割り当てられており、開度に応じて制御部３へ信号を送る。
この方式の開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）２１の出力は、ロールベールＲの大きさがピーク開度検出スイッチ２２２の間隔によって離散的になるため、連続的に測定するものと比較して、細かな出力の変動が起きず、ノイズを拾いにくいという利点がある。また、壊れにくい。
ロールベールＲの大きさの測定に関し、さらに具体的な変形例をいくつか示す。
図９は、リミットスイッチを利用した開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）２１の例である。図２に示した開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）２１の変形例であり、図９は掛止部１５とリンク機構１６の付近を拡大した図である。固定側半部１４１と可動側半部１４２は、ロールベールＲが大きくなるに連れて回動し、ゲート１４５が開いてゆく。ゲート１４５の開き具合（開度）は、掛止部１５が開く方向に動くことでリンク機構１６に伝えられる。リンク機構１６は、可動側半部１４２が開くと、矢印の方向に動く。リンク機構１６には、リミットスイッチ押圧部２３が設けられており、リミットスイッチ押圧部２３は、固定側半部１４１に設けられたリミットスイッチ群２２を開度に応じて押圧するようになっている。リミットスイッチ群２２には、第１の開度２１２を検出する第１の開度検出スイッチ２２１とピーク開度検出スイッチ２２２が割り当てられており、開度に応じて制御部３へ信号を送る。
この方式の開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）２１の出力は、ロールベールＲの大きさがピーク開度検出スイッチ２２２の間隔によって離散的になるため、連続的に測定するものと比較して、細かな出力の変動が起きず、ノイズを拾いにくいという利点がある。また、壊れにくい。
【0059】
（ロールベールの大きさ検出器／圧力検出式開度検出器）
図１０はゲート開閉アクチュエータ２４の流体圧を利用した開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）２１の説明図であり、図１０（Ａ）はゲート開閉アクチュエータ２４と可動側半部１４２と固定側半部１４１との位置関係を示す斜視図である。ゲート開閉アクチュエータ２４は、実施例では複動型油圧シリンダであり、ボトム側を固定側半部１４１に支持されており、ピストンロッド２４３の先端は可動側半部１４２に取り付けられている。ゲート開閉アクチュエータ２４は、ロールベーラ１の左右に一対取り付けられている。
ゲート開閉アクチュエータ２４の近くには、可動側半部１４２のゲート開閉軸１４４が設けられている。固定側半部１４１と可動側半部１４２は、ゲート１４５を境に開くようになっており、可動側半部１４２がゲート開閉アクチュエータ２４により大きく開くことで、成形され梱包材で包装されたロールベールＲが放出される。
図１０はゲート開閉アクチュエータ２４の流体圧を利用した開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）２１の説明図であり、図１０（Ａ）はゲート開閉アクチュエータ２４と可動側半部１４２と固定側半部１４１との位置関係を示す斜視図である。ゲート開閉アクチュエータ２４は、実施例では複動型油圧シリンダであり、ボトム側を固定側半部１４１に支持されており、ピストンロッド２４３の先端は可動側半部１４２に取り付けられている。ゲート開閉アクチュエータ２４は、ロールベーラ１の左右に一対取り付けられている。
ゲート開閉アクチュエータ２４の近くには、可動側半部１４２のゲート開閉軸１４４が設けられている。固定側半部１４１と可動側半部１４２は、ゲート１４５を境に開くようになっており、可動側半部１４２がゲート開閉アクチュエータ２４により大きく開くことで、成形され梱包材で包装されたロールベールＲが放出される。
【0060】
ロールベールＲの成形が開始され、成形機構１４内に収まり切れない大きさになると、大きくなったロールベールＲに負けてゲート１４５が開こうとして動く。ゲート１４５が開き出すとゲート開閉アクチュエータ２４のピストンロッド２４３は、縮む方向に圧力を受ける。
図１０（Ｂ）は油圧回路の部分図である。ピストンロッド２４３ゲート開方向に力を受けて縮もうとしている。ゲート開閉アクチュエータ２４内のボトム側室２４２は、縮もうとするピストンロッド２４３の圧力を直接受けており、ボトム側室２４２内の圧力は上昇する。ボトム側室２４２内の圧力は、ボトム側室２４２と繋がる流路に設けられた圧力センサ２５により測定される。
計測された圧力は、ロールベールＲの大きさと関連し、ロールベールＲの体積や径を反映したものとなるため、開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）２１として使用することができる。
図１０（Ｂ）は油圧回路の部分図である。ピストンロッド２４３ゲート開方向に力を受けて縮もうとしている。ゲート開閉アクチュエータ２４内のボトム側室２４２は、縮もうとするピストンロッド２４３の圧力を直接受けており、ボトム側室２４２内の圧力は上昇する。ボトム側室２４２内の圧力は、ボトム側室２４２と繋がる流路に設けられた圧力センサ２５により測定される。
計測された圧力は、ロールベールＲの大きさと関連し、ロールベールＲの体積や径を反映したものとなるため、開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）２１として使用することができる。
【0061】
また、成形機構１４内に直接ロールベールＲの成形圧を計測する圧力センサを設けてもよい。これもまた、ロールベールＲの体積や径を反映したものとなる。
【0062】
（ロールベールの大きさ検出器／トルク検出器）
ロールベールＲの大きさの測定に関し、間接的に大きさを測定することも可能である。例えば、ロールベールＲの大きさがピーク値に到達すると、成形機構１４内で成形中のロールベールＲを回転させる負荷が大きくなり、ＰＴＯ軸を通じてロールベーラ１を駆動する動力のトルクが最大となる。すなわち、ロールベーラ１を駆動する動力のトルクも間接的にロールベールＲの大きさと関連している。このように、ロールベールＲの大きさを測定することは、間接的な測定でもよく、直接的な測定である必要はない。
ロールベールＲの大きさの測定に関し、間接的に大きさを測定することも可能である。例えば、ロールベールＲの大きさがピーク値に到達すると、成形機構１４内で成形中のロールベールＲを回転させる負荷が大きくなり、ＰＴＯ軸を通じてロールベーラ１を駆動する動力のトルクが最大となる。すなわち、ロールベーラ１を駆動する動力のトルクも間接的にロールベールＲの大きさと関連している。このように、ロールベールＲの大きさを測定することは、間接的な測定でもよく、直接的な測定である必要はない。
【0063】
（ロールベールの大きさ検出器／重量検出器）
ロードセルなどの重量検出器を成形機構１４の下部に設けて、ロールベールＲの重量のピークを測定してもよい。この場合、新たな牧草が成形機構１４に送り込まれなくなった時が最も重量がピーク値となり減少することなく重量は平坦に推移する。そのため、前記ロールベールの大きさ検出器２（重量検出器）が、ピーク値を検出した時点を起点として所定時間ｔ１経過したとき、梱包材繰り出し信号３２を出力することとなる。
以上のように、ロールベールの大きさ検出器２は、実質的に新たな牧草が成形機構１４に送り込まれなくなった時点がピーク値として分かればよく、ロールベールＲの大きさと等価となり得る様々なパラメータの検出器を包含する。
ロードセルなどの重量検出器を成形機構１４の下部に設けて、ロールベールＲの重量のピークを測定してもよい。この場合、新たな牧草が成形機構１４に送り込まれなくなった時が最も重量がピーク値となり減少することなく重量は平坦に推移する。そのため、前記ロールベールの大きさ検出器２（重量検出器）が、ピーク値を検出した時点を起点として所定時間ｔ１経過したとき、梱包材繰り出し信号３２を出力することとなる。
以上のように、ロールベールの大きさ検出器２は、実質的に新たな牧草が成形機構１４に送り込まれなくなった時点がピーク値として分かればよく、ロールベールＲの大きさと等価となり得る様々なパラメータの検出器を包含する。
【0064】
（複数の検出器の組み合わせによるロールベールの大きさ検出）
上述したロールベールの大きさ検出器２は、単独の検出器がロールベールＲの大きさそのものに関連する情報を出力するものであった。
検出器が検出するパラメータは、ロールベールＲの大きさと一見無関係であるが、状況的にロールベールＲの大きさと相関関係が高い検出器であれば、本発明のロールベールの大きさ検出器２となり得る。例えば、車速や車輪の回転数を検出する検出器は、走行停止を確実に検知している。ピックアップ送り込み機構１３に残った牧草が、走行停止してから成形機構１４に送り込まれるまでの時間は常に同じであるとして、この時間を加えた時点をロールベールＲの大きさのピーク値であるとする態様である。すなわち、これ以上牧草が成形機構１４に送り込まれることは状況的にあり得ないからロールベールＲの大きさのピーク値（容積または重量がピークとなったとみなせる）を検出しているといえる。ただし、様々な状況（例えば、梱包材を使い切ったとき、新たな梱包材を積み込む状況）でロールベーラ１が停止することはよくあることであり、誤検出が起き得る。
上述したロールベールの大きさ検出器２は、単独の検出器がロールベールＲの大きさそのものに関連する情報を出力するものであった。
検出器が検出するパラメータは、ロールベールＲの大きさと一見無関係であるが、状況的にロールベールＲの大きさと相関関係が高い検出器であれば、本発明のロールベールの大きさ検出器２となり得る。例えば、車速や車輪の回転数を検出する検出器は、走行停止を確実に検知している。ピックアップ送り込み機構１３に残った牧草が、走行停止してから成形機構１４に送り込まれるまでの時間は常に同じであるとして、この時間を加えた時点をロールベールＲの大きさのピーク値であるとする態様である。すなわち、これ以上牧草が成形機構１４に送り込まれることは状況的にあり得ないからロールベールＲの大きさのピーク値（容積または重量がピークとなったとみなせる）を検出しているといえる。ただし、様々な状況（例えば、梱包材を使い切ったとき、新たな梱包材を積み込む状況）でロールベーラ１が停止することはよくあることであり、誤検出が起き得る。
【0065】
そこで、個々の検出器はロールベールＲの大きさそのものを検出していないが、複数の検出器からの情報を総合することでロールベールの大きさ検出器２として機能させることもできる。例えば、車輪の回転数が０になり停止したことを検出し、かつ、搬送中の牧草Ｇを検出する検出器が、ピックアップ送り込み機構１３に牧草が残っていないことを検出したときロールベールＲの大きさのピーク値を検出しているとしてもよい。
より具体的に説明すれば、枕地での旋回時に、一時的に搬送中の牧草Ｇがピックアップ送り込み機構１３から無くなることがある。このため、搬送中の牧草Ｇを検出する検出器単独だと、ロールベールの大きさ検出器２とはなり得ない。枕地での旋回時には、車輪の回転数は０になっておらず、搬送中の牧草Ｇを検出する検出器と車輪の回転数検出器を組み合わせることで、誤検出の起きにくいロールベールの大きさ検出器２として機能させる。
なお、本発明のすべての態様において、枕地で誤検出が起きることや誤った操作により誤検出が起きることを防ぐため、旋回を検出する検出器や、上述のような検出器など様々な検出器を組み合わせて誤検出を防ぐことも本発明の態様に含まれる。
より具体的に説明すれば、枕地での旋回時に、一時的に搬送中の牧草Ｇがピックアップ送り込み機構１３から無くなることがある。このため、搬送中の牧草Ｇを検出する検出器単独だと、ロールベールの大きさ検出器２とはなり得ない。枕地での旋回時には、車輪の回転数は０になっておらず、搬送中の牧草Ｇを検出する検出器と車輪の回転数検出器を組み合わせることで、誤検出の起きにくいロールベールの大きさ検出器２として機能させる。
なお、本発明のすべての態様において、枕地で誤検出が起きることや誤った操作により誤検出が起きることを防ぐため、旋回を検出する検出器や、上述のような検出器など様々な検出器を組み合わせて誤検出を防ぐことも本発明の態様に含まれる。
【0066】
（制御部）
制御部３は、一つの装置として存在する必要はなくソフトウエア上のモジュールであってもよい。また、実施例では、制御部３などについて説明してきたが、多機能制御装置のモジュールの一部となっていてもよいし、ネットワークでつながれて分散して配置されていてもよい。
制御部３は、一つの装置として存在する必要はなくソフトウエア上のモジュールであってもよい。また、実施例では、制御部３などについて説明してきたが、多機能制御装置のモジュールの一部となっていてもよいし、ネットワークでつながれて分散して配置されていてもよい。
【0067】
（設計変更）
以上、本発明に係る実施例のロールベーラ１を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構造や構成は、これらの実施の形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更などがあっても本発明に含まれる。
これまで述べてきた通り、梱包材繰り出し信号３２が出た後、梱包材を繰り出す操作は作業者が手動で行ってもよいし、自動で行ってもよい。また、ロールベーラ１の走行停止は、自動で行ってもよいし、作業者が手動で行ってもよい。
また、前述の実施例や実施形態は、その目的および構成などに特に矛盾や問題がない限り、互いの技術を流用して組み合わせることが可能である。
以上、本発明に係る実施例のロールベーラ１を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構造や構成は、これらの実施の形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更などがあっても本発明に含まれる。
これまで述べてきた通り、梱包材繰り出し信号３２が出た後、梱包材を繰り出す操作は作業者が手動で行ってもよいし、自動で行ってもよい。また、ロールベーラ１の走行停止は、自動で行ってもよいし、作業者が手動で行ってもよい。
また、前述の実施例や実施形態は、その目的および構成などに特に矛盾や問題がない限り、互いの技術を流用して組み合わせることが可能である。
【0068】
（持続可能な開発目標：SDGs）
また、本発明は均質なロールベールＲの作成できるため、廃棄せざるを得ない不良なロールベールＲの発生を抑制できる。これにより、資源の無駄を抑制し、持続的な生産パターンを確保することができるので、国際連合が主導する持続可能な開発目標（SDGs）の目標１２「つくる責任」に貢献することが可能となる。
また、本発明は均質なロールベールＲの作成できるため、廃棄せざるを得ない不良なロールベールＲの発生を抑制できる。これにより、資源の無駄を抑制し、持続的な生産パターンを確保することができるので、国際連合が主導する持続可能な開発目標（SDGs）の目標１２「つくる責任」に貢献することが可能となる。
【符号の説明】
【0069】
１： ロールベーラ
１３： ピックアップ送り込み機構
１３１： ピックアップ
１３２： クロップカバー
１３３： ロータ
１３３１：搬送爪
１３４： 切断刃
１３５： プレスローラ
１３６： ボトムプレート
１３６１：ボトムプレート開度検出器
１４： 成形機構
１４１： 固定側半部
１４２： 可動側半部
１４３： 成形ローラ
１４４： ゲート開閉軸
１４５： ゲート
１５： 掛止部
１５１： 掛止解除リンク機構
１６： リンク機構
１６１： スプリング
２： ロールベールの大きさ検出器
２１： 開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）
２１１： 検出開始開度
２１２： 第１の開度（第１の値）
２１３： ピーク開度（ピーク値）
２１４： 第２の開度（第２の値）
２１５： 隙間
２１６： 検出器軸
２１７： 当接部
２１９： 偽ピーク開度（偽ピーク値）
２２： リミットスイッチ群
２２１： 第１の開度検出スイッチ
２２２： ピーク開度検出スイッチ
２３ ： リミットスイッチ押圧部
２４： ゲート開閉アクチュエータ
２４２： ボトム側室
２４３： ピストンロッド
３： 制御部
３１： 走行停止信号
３１１： 報知装置
３２： 梱包材繰り出し信号
８１： 梱包材供給機構
Ｇ： 搬送中の牧草
Ｍ： 牧草塊
Ｐ： ピーク値フラグ
ｓ： 検出値
ｓｆ： ピーク開度（ピーク値）閾値
Ｓｍａｘ：最大検出値
Ｔ： 繰り出しタイマー（常に減算）
Ｔｄ： 繰り出しタイマー設定値
Ｗ ウィンドロウ
ｔ１： 所定時間
ｔ２： 遅延時間
ｔ３： 規定時間
１３： ピックアップ送り込み機構
１３１： ピックアップ
１３２： クロップカバー
１３３： ロータ
１３３１：搬送爪
１３４： 切断刃
１３５： プレスローラ
１３６： ボトムプレート
１３６１：ボトムプレート開度検出器
１４： 成形機構
１４１： 固定側半部
１４２： 可動側半部
１４３： 成形ローラ
１４４： ゲート開閉軸
１４５： ゲート
１５： 掛止部
１５１： 掛止解除リンク機構
１６： リンク機構
１６１： スプリング
２： ロールベールの大きさ検出器
２１： 開度検出器（ロールベールの大きさ検出器）
２１１： 検出開始開度
２１２： 第１の開度（第１の値）
２１３： ピーク開度（ピーク値）
２１４： 第２の開度（第２の値）
２１５： 隙間
２１６： 検出器軸
２１７： 当接部
２１９： 偽ピーク開度（偽ピーク値）
２２： リミットスイッチ群
２２１： 第１の開度検出スイッチ
２２２： ピーク開度検出スイッチ
２３ ： リミットスイッチ押圧部
２４： ゲート開閉アクチュエータ
２４２： ボトム側室
２４３： ピストンロッド
３： 制御部
３１： 走行停止信号
３１１： 報知装置
３２： 梱包材繰り出し信号
８１： 梱包材供給機構
Ｇ： 搬送中の牧草
Ｍ： 牧草塊
Ｐ： ピーク値フラグ
ｓ： 検出値
ｓｆ： ピーク開度（ピーク値）閾値
Ｓｍａｘ：最大検出値
Ｔ： 繰り出しタイマー（常に減算）
Ｔｄ： 繰り出しタイマー設定値
Ｗ ウィンドロウ
ｔ１： 所定時間
ｔ２： 遅延時間
ｔ３： 規定時間
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】