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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-11-01
(45)【発行日】2024-11-12
(54)【発明の名称】情報処理装置、情報処理方法及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G01B 11/24 20060101AFI20241105BHJP
G05D 1/43 20240101ALI20241105BHJP
【ＦＩ】
G01B11/24 A
G05D1/43
【請求項の数】
14
(21)【出願番号】P 2021033384
(22)【出願日】2021-03-03
(65)【公開番号】P2022134323
(43)【公開日】2022-09-15
【審査請求日】2023-12-13
(73)【特許権者】
【識別番号】000003078
【氏名又は名称】株式会社東芝
(73)【特許権者】
【識別番号】598076591
【氏名又は名称】東芝インフラシステムズ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003708
【氏名又は名称】弁理士法人鈴榮特許綜合事務所
(72)【発明者】
【氏名】渡辺 優香
(72)【発明者】
【氏名】中野 利紀
(72)【発明者】
【氏名】赤木 琢磨
(72)【発明者】
【氏名】岩崎 利夫
【審査官】櫻井 仁
(56)【参考文献】
【文献】特開２００４－０４５２６１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－２００１５４（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１８／２２１４０９（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０２１－０１３９６９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－２０７２３０（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０１Ｂ １１／００－１１／３０
Ｇ０５Ｄ １／００－ １／８７
Ｇ０１Ｃ ３／０６
Ｇ０１Ｓ ７／４８－ ７／５１
Ｇ０１Ｓ １７／００－１７／９５
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
距離センサに接続するセンサインターフェースと、前記距離センサを用いて、所定の角度ごとに回転を停止又は加減速する自動搬送車に積載され前記自動搬送車の回転によって回転する物品をスキャンし、
前記物品をスキャンして得られたスキャンデータから前記物品の三次元モデルを生成する、
プロセッサと、
を備え、
前記プロセッサは、前記三次元モデルにおいて回転の停止又は加減速によって生じた歪みを修正する、
情報処理装置。
【請求項2】
前記自動搬送車は、垂直方向の軸を回転軸として回転し、前記距離センサは、垂直方向に走査する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項3】
前記プロセッサは、前記自動搬送車の回転角度に基づいて前記歪みを修正する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項4】
前記プロセッサは、時系列での前記自動搬送車の回転角度に基づいて前記歪みを修正する、請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項5】
前記プロセッサは、前記スキャンデータから基準形状をスキャンした基準データを取得し、
前記基準データに基づいて前記歪みを修正する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項6】
前記プロセッサは、前記基準データから生成される三次元モデルが前記基準形状に対応するように前記歪みを修正する、請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項7】
前記プロセッサは、前記距離センサを用いて、前記自動搬送車において前記物品が積載される積載台をスキャンし、前記基準形状は、前記積載台である、
請求項５又は６に記載の情報処理装置。
【請求項8】
前記プロセッサは、前記距離センサを用いて、前記自動搬送車をスキャンし、前記基準形状は、前記自動搬送車である、
請求項５又は６に記載の情報処理装置。
【請求項9】
前記プロセッサは、前記物品のテクスチャに基づいて前記歪みを修正する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項10】
前記距離センサは、輝度値を取得し、前記プロセッサは、取得された輝度値と前記テクスチャの輝度値とに基づいて前記歪みを修正する、
請求項９に記載の情報処理装置。
【請求項11】
前記センサインターフェースは、前記物品を撮影するカメラに接続し、前記プロセッサは、前記物品の前記三次元モデルに基づいて、前記カメラが撮影した画像から前記物品が写る領域を抽出する、
請求項１乃至１０の何れか１項に記載の情報処理装置。
【請求項12】
前記距離センサを移動させる駆動機構と接続する駆動機構インターフェースを備え、 前記プロセッサは、前記駆動機構を用いて、前記自動搬送車の位置に応じて前記距離センサを移動させる、請求項１乃至１１の何れか１項に記載の情報処理装置。
【請求項13】
プロセッサによって実行される情報処理方法であって、距離センサを用いて、所定の角度ごとに回転を停止又は加減速する自動搬送車に積載され前記自動搬送車の回転によって回転する物品をスキャンし、
前記物品をスキャンして得られたスキャンデータから前記物品の三次元モデルを生成し、
前記三次元モデルにおいて回転の停止又は加減速によって生じた歪みを修正する、
情報処理方法。
【請求項14】
プロセッサによって実行されるプログラムであって、前記プロセッサに、
距離センサを用いて、所定の角度ごとに回転を停止又は加減速する自動搬送車に積載され前記自動搬送車の回転によって回転する物品をスキャンする機能と、
前記物品をスキャンして得られたスキャンデータから前記物品の三次元モデルを生成する機能と、
前記三次元モデルにおいて回転の停止又は加減速によって生じた歪みを修正する機能と、
を実現させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明の実施形態は、情報処理装置、情報処理方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
物流センタなどにおいて物品を自動的に搬送するシステムが提供されている。そのようなシステムは、自動搬送車を用いて物品を搬送する。また、システムには、各種のセンサを用いて物品の三次元モデルを取得するものがある。
【0003】
しかしながら、システムは、自動搬送車で物品を回転させて物品の三次元モデルを取得することができないという課題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２０１９－２０７２３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
上記の課題を解決するため、自動搬送車を用いて物品の三次元モデルを取得することができる情報処理装置、情報処理方法及びプログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【0006】
実施形態によれば、情報処理装置は、センサインターフェースと、プロセッサと、を備える。センサインターフェースは、距離センサに接続する。プロセッサは、前記距離センサを用いて、自動搬送車に積載され前記自動搬送車の回転によって回転する物品をスキャンし、前記物品をスキャンして得られたスキャンデータから前記物品の三次元モデルを生成する。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、図面を参照して実施形態について説明する。
（第１の実施形態）
まず、第１の実施形態について説明する。
実施形態に係る計測システムは、自動搬送車（Automated Guided Vehicle（ＡＧＶ））を用いて物品を搬送する。計測システムは、自動搬送車に積載した状態で物品をスキャンする。計測システムは、スキャン結果から物品の三次元モデルを生成する。
（第１の実施形態）
まず、第１の実施形態について説明する。
実施形態に係る計測システムは、自動搬送車（Automated Guided Vehicle（ＡＧＶ））を用いて物品を搬送する。計測システムは、自動搬送車に積載した状態で物品をスキャンする。計測システムは、スキャン結果から物品の三次元モデルを生成する。
【0009】
図１は、実施形態に係る計測システム１の構成例を概略的に示す。図１が示すように、計測システム１は、第１のＷＣＳ２０、ＬＲＦ１０１、カメラ１０２、ＡＧＶ１０３、積載台１０４及び柱１１０などを備える。ここでは、計測システムは、物品１０５をスキャンする。
【0010】
物品１０５は、直方体である。また、物品１０５は、積載台１０４に複数個積載されている。また、複数の物品１０５は、直方体を形成するように積載台１０４に積載されている。
【0011】
物品１０５は、表面にコード１０６を備える。コード１０６は、物品１０５を特定するためのＩＤなどをエンコードして得られたコードである。たとえば、コード１０６は、バーコード又は二次元コードである。
【0012】
物品１０５の表面には、テクスチャ１０７が形成されている。テクスチャ１０７は、物品１０５の表面の模様などから構成される。また、テクスチャ１０７は、コード１０６を含むものであってよい。
【0013】
ＡＧＶ１０３は、物品１０５を搬送する。ＡＧＶ１０３は、上部に積載台１０４を備える。積載台１０４は、所定の形状を有する。ここでは、積載台１０４は、板状に形成されている。
【0014】
ＡＧＶ１０３は、積載台１０４に物品１０５を積載し搬送する。ＡＧＶ１０３は、指定された積載位置に移動して物品１０５を積載する。ＡＧＶ１０３は、オペレータ又はロボットなどによって物品１０５を積載されるものであってもよい。また、ＡＧＶ１０３は、物品１０５を積載する棚などの下に潜り込んで棚ごと物品１０５を持ち上げるものであってもよい。
【0015】
ＡＧＶ１０３は、物品１０５を積載した状態で指定された位置まで移動する。また、ＡＧＶ１０３は、物品１０５を積載した状態で回転する。
ＡＧＶ１０３については、後に詳述する。
ＡＧＶ１０３については、後に詳述する。
【0016】
ＬＲＦ１０１（Laser rangefinder）（距離センサ）は、柱１１０に設置されている。ＬＲＦ１０１は、対象物との距離を計測するセンサである。ＬＲＦ１０１は、光源と光源から照射される光（照射光）の反射光を検出するセンサとを備える。ＬＲＦ１０１は、光源から照射される光（可視光又は不可視光）の反射光に基づいて対象物までの距離を計測する。たとえば、ＬＲＦ１０１は、照射光が計測対象で反射しセンサに届くまでの時間に基づいて当該計測対象との距離を計測するＴｏＦ（Ｔｉｍｅ－ｆｏ－Ｆｌｉｇｈｔ）方式を採用する。
【0017】
ＬＲＦ１０１は、所定の方向において光源を走査する。ＬＲＦ１０１は、ＡＧＶ１０３の回転軸に直交しない方向において光源を走査する。ここでは、ＬＲＦ１０１は、垂直方向に光源を走査する。ＬＲＦ１０１は、微小角度ごとに光源から光を照射して対象物との距離を計測する。
【0018】
図１が示す例では、ＬＲＦ１０１は、走査領域１０９において光源を走査する。即ち、ＬＲＦ１０１は、走査領域１０９と衝突する線上において対象物までの距離を計測する。
【0019】
また、ＬＲＦ１０１は、対象物の輝度を示す輝度値を取得する。たとえば、ＬＲＦ１０１は、反射光の強度などに基づいて輝度値を取得する。
【0020】
カメラ１０２は、柱１１０に設置されている。ここでは、カメラ１０２は、ＬＲＦ１０１の下部に設置されている。
カメラ１０２は、物品１０５などを撮影する。即ち、カメラ１０２は、コード１０６及びテクスチャ１０７などを撮影する。
カメラ１０２は、物品１０５などを撮影する。即ち、カメラ１０２は、コード１０６及びテクスチャ１０７などを撮影する。
【0021】
カメラ１０２は、ズーム機能を備えるものであってもよい。また、カメラ１０２は、物品１０５などを照らす光源を備えるものであってもよい。たとえば、カメラ１０２は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラなどである。
【0022】
第１のＷＣＳ２０（Warehouse Control System）（情報処理装置）は、後述するＷＥＳ１０からの制御信号に従って物品１０５をスキャンして物品１０５の三次元モデルを生成する。また、第１のＷＣＳ２０は、ＬＲＦ１０１及びカメラ１０２に接続する。第１のＷＣＳ２０は、ＬＲＦ１０１及びカメラ１０２のコントローラとして機能する。第１のＷＣＳ２０については、後に詳述する。
【0023】
次に、計測システム１の制御系について説明する。
図２は、計測システム１の制御系の構成例を示す。図２が示すように、計測システム１は、ＷＭＳ５、ＷＥＳ１０、第１のＷＣＳ２０、第２のＷＣＳ３０、ＬＲＦ１０１、カメラ１０２及びＡＧＶ１０３などを備える。
図２は、計測システム１の制御系の構成例を示す。図２が示すように、計測システム１は、ＷＭＳ５、ＷＥＳ１０、第１のＷＣＳ２０、第２のＷＣＳ３０、ＬＲＦ１０１、カメラ１０２及びＡＧＶ１０３などを備える。
【0024】
ＷＥＳ１０は、ＷＭＳ５、第１のＷＣＳ２０及び第２のＷＣＳ３０と通信可能に接続する。また、第１のＷＣＳ２０は、ＬＲＦ１０１及びカメラ１０２と通信可能に接続する。また、第２のＷＣＳ３０は、ＡＧＶ１０３と通信可能に接続する。
【0025】
ＷＭＳ５（Warehouse Management System）は、計測システム１全体を制御する。ＷＭＳ５は、物品と物品の仕分先とを示す仕分リストなどをＷＥＳ１０に送信する。
【0026】
たとえば、ＷＭＳ５は、ＰＣなどから構成される。
【0027】
ＷＥＳ１０（Warehouse Execution System）は、ＷＭＳ５からの制御に従って第１のＷＣＳ２０及び第２のＷＣＳ３０を制御する。ＷＥＳ１０は、第１のＷＣＳ２０に物品１０５の三次元モデルを生成させる。ＷＥＳ１０については、後に詳述する。
【0028】
第２のＷＣＳ３０は、ＷＥＳ１０からの制御信号に従ってＡＧＶ１０３を制御する。第２のＷＣＳ３０は、ＡＧＶ１０３のコントローラとして機能する。第２のＷＣＳ３０については、後に詳述する。
【0029】
なお、計測システム１は、図１及び２が示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、計測システム１から特定の構成が除外されたりしてもよい。
【0030】
次に、ＷＥＳ１０について説明する。
図３は、ＷＥＳ１０の構成例を示すブロック図である。図３が示すように、ＷＥＳ１０は、プロセッサ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、ＮＶＭ１４、通信部１５、操作部１６及び表示部１７などを備える。
図３は、ＷＥＳ１０の構成例を示すブロック図である。図３が示すように、ＷＥＳ１０は、プロセッサ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、ＮＶＭ１４、通信部１５、操作部１６及び表示部１７などを備える。
【0031】
プロセッサ１１と、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、ＮＶＭ１４、通信部１５、操作部１６及び表示部１７と、は、データバスなどを介して互いに接続する。
なお、ＷＥＳ１０は、図３が示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、ＷＥＳ１０から特定の構成が除外されたりしてもよい。
なお、ＷＥＳ１０は、図３が示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、ＷＥＳ１０から特定の構成が除外されたりしてもよい。
【0032】
プロセッサ１１は、ＷＥＳ１０全体の動作を制御する機能を有する。プロセッサ１１は、内部キャッシュ及び各種のインターフェースなどを備えてもよい。プロセッサ１１は、内部メモリ、ＲＯＭ１２又はＮＶＭ１４が予め記憶するプログラムを実行することにより種々の処理を実現する。
【0033】
なお、プロセッサ１１がプログラムを実行することにより実現する各種の機能のうちの一部は、ハードウエア回路により実現されるものであってもよい。この場合、プロセッサ１１は、ハードウエア回路により実行される機能を制御する。
【0034】
ＲＯＭ１２は、制御プログラム及び制御データなどが予め記憶された不揮発性のメモリである。ＲＯＭ１２に記憶される制御プログラム及び制御データは、ＷＥＳ１０の仕様に応じて予め組み込まれる。
【0035】
ＲＡＭ１３は、揮発性のメモリである。ＲＡＭ１３は、プロセッサ１１の処理中のデータなどを一時的に格納する。ＲＡＭ１３は、プロセッサ１１からの命令に基づき種々のアプリケーションプログラムを格納する。また、ＲＡＭ１３は、アプリケーションプログラムの実行に必要なデータ及びアプリケーションプログラムの実行結果などを格納してもよい。
【0036】
ＮＶＭ１４は、データの書き込み及び書き換えが可能な不揮発性のメモリである。ＮＶＭ１４は、たとえば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）又はフラッシュメモリなどから構成される。ＮＶＭ１４は、ＷＥＳ１０の運用用途に応じて制御プログラム、アプリケーション及び種々のデータなどを格納する。
【0037】
通信部１５は、ＷＭＳ５、第１のＷＣＳ２０及び第２のＷＣＳ３０などと通信するためのインターフェースである。たとえば、通信部１５は、ネットワークを通じてＷＭＳ５、第１のＷＣＳ２０及び第２のＷＣＳ３０などとデータを送受信するためのインターフェースである。たとえば、通信部１５は、有線又は無線のＬＡＮ（Local Area Network）接続をサポートするインターフェースである。
【0038】
操作部１６は、オペレータから種々の操作の入力を受け付ける。操作部１６は、入力された操作を示す信号をプロセッサ１１へ送信する。操作部１６は、タッチパネルから構成されてもよい。
【0039】
表示部１７は、プロセッサ１１からの画像データを表示する。たとえば、表示部１７は、液晶モニタから構成される。操作部１６がタッチパネルから構成される場合、表示部１７は、操作部１６と一体的に形成されてもよい。
【0040】
次に、第１のＷＣＳ２０について説明する。
図４は、第１のＷＣＳ２０の構成例を示すブロック図である。図４が示すように、第１のＷＣＳ２０は、プロセッサ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、ＮＶＭ２４、通信部２５、センサインターフェース２６、操作部２７及び表示部２８などを備える。
図４は、第１のＷＣＳ２０の構成例を示すブロック図である。図４が示すように、第１のＷＣＳ２０は、プロセッサ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、ＮＶＭ２４、通信部２５、センサインターフェース２６、操作部２７及び表示部２８などを備える。
【0041】
プロセッサ２１と、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、ＮＶＭ２４、センサインターフェース２６、通信部２５、操作部２７及び表示部２８と、は、データバスなどを介して互いに接続する。
なお、第１のＷＣＳ２０は、図４が示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、第１のＷＣＳ２０から特定の構成が除外されたりしてもよい。
なお、第１のＷＣＳ２０は、図４が示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、第１のＷＣＳ２０から特定の構成が除外されたりしてもよい。
【0042】
プロセッサ２１は、第１のＷＣＳ２０全体の動作を制御する機能を有する。プロセッサ２１は、内部キャッシュ及び各種のインターフェースなどを備えてもよい。プロセッサ２１は、内部メモリ、ＲＯＭ２２又はＮＶＭ２４が予め記憶するプログラムを実行することにより種々の処理を実現する。
【0043】
なお、プロセッサ２１がプログラムを実行することにより実現する各種の機能のうちの一部は、ハードウエア回路により実現されるものであってもよい。この場合、プロセッサ２１は、ハードウエア回路により実行される機能を制御する。
【0044】
ＲＯＭ２２は、制御プログラム及び制御データなどが予め記憶された不揮発性のメモリである。ＲＯＭ２２に記憶される制御プログラム及び制御データは、第１のＷＣＳ２０の仕様に応じて予め組み込まれる。
【0045】
ＲＡＭ２３は、揮発性のメモリである。ＲＡＭ２３は、プロセッサ２１の処理中のデータなどを一時的に格納する。ＲＡＭ２３は、プロセッサ２１からの命令に基づき種々のアプリケーションプログラムを格納する。また、ＲＡＭ２３は、アプリケーションプログラムの実行に必要なデータ及びアプリケーションプログラムの実行結果などを格納してもよい。
【0046】
ＮＶＭ２４は、データの書き込み及び書き換えが可能な不揮発性のメモリである。ＮＶＭ２４は、たとえば、ＨＤＤ、ＳＳＤ又はフラッシュメモリなどから構成される。ＮＶＭ２４は、第１のＷＣＳ２０の運用用途に応じて制御プログラム、アプリケーション及び種々のデータなどを格納する。
【0047】
通信部２５は、ＷＥＳ１０などと通信するためのインターフェースである。たとえば、通信部２５は、ネットワークを通じてＷＥＳ１０などとデータを送受信するためのインターフェースである。たとえば、通信部２５は、有線又は無線のＬＡＮ接続をサポートするインターフェースである。
【0048】
センサインターフェース２６は、ＬＲＦ１０１及びカメラ１０２に接続するインターフェースである。また、センサインターフェース２６は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）接続をサポートするものであってもよい。
【0049】
また、センサインターフェース２６は、ＬＲＦ１０１に接続するインターフェースとカメラ１０２に接続するインターフェースとから構成されてもよい。
【0050】
操作部２７は、オペレータから種々の操作の入力を受け付ける。操作部２７は、入力された操作を示す信号をプロセッサ２１へ送信する。操作部２７は、タッチパネルから構成されてもよい。
【0051】
表示部２８は、プロセッサ２１からの画像データを表示する。たとえば、表示部２８は、液晶モニタから構成される。操作部２７がタッチパネルから構成される場合、表示部２８は、操作部２７と一体的に形成されてもよい。
【0052】
なお、通信部２５とセンサインターフェース２６とは、一体的に形成されるものであってもよい。
【0053】
次に、第２のＷＣＳ３０について説明する。
図５は、第２のＷＣＳ３０の構成例を示すブロック図である。図５が示すように、第２のＷＣＳ３０は、プロセッサ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、ＮＶＭ３４、通信部３５、ＡＧＶインターフェース３６、操作部３７及び表示部３８などを備える。
図５は、第２のＷＣＳ３０の構成例を示すブロック図である。図５が示すように、第２のＷＣＳ３０は、プロセッサ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、ＮＶＭ３４、通信部３５、ＡＧＶインターフェース３６、操作部３７及び表示部３８などを備える。
【0054】
プロセッサ３１と、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、ＮＶＭ３４、ＡＧＶインターフェース３６、通信部３５、操作部３７及び表示部３８と、は、データバスなどを介して互いに接続する。
なお、第２のＷＣＳ３０は、図５が示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、第２のＷＣＳ３０から特定の構成が除外されたりしてもよい。
なお、第２のＷＣＳ３０は、図５が示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、第２のＷＣＳ３０から特定の構成が除外されたりしてもよい。
【0055】
プロセッサ３１は、第２のＷＣＳ３０全体の動作を制御する機能を有する。プロセッサ３１は、内部キャッシュ及び各種のインターフェースなどを備えてもよい。プロセッサ３１は、内部メモリ、ＲＯＭ３２又はＮＶＭ３４が予め記憶するプログラムを実行することにより種々の処理を実現する。
【0056】
なお、プロセッサ３１がプログラムを実行することにより実現する各種の機能のうちの一部は、ハードウエア回路により実現されるものであってもよい。この場合、プロセッサ３１は、ハードウエア回路により実行される機能を制御する。
【0057】
ＲＯＭ３２は、制御プログラム及び制御データなどが予め記憶された不揮発性のメモリである。ＲＯＭ３２に記憶される制御プログラム及び制御データは、第２のＷＣＳ３０の仕様に応じて予め組み込まれる。
【0058】
ＲＡＭ３３は、揮発性のメモリである。ＲＡＭ３３は、プロセッサ３１の処理中のデータなどを一時的に格納する。ＲＡＭ３３は、プロセッサ３１からの命令に基づき種々のアプリケーションプログラムを格納する。また、ＲＡＭ３３は、アプリケーションプログラムの実行に必要なデータ及びアプリケーションプログラムの実行結果などを格納してもよい。
【0059】
ＮＶＭ３４は、データの書き込み及び書き換えが可能な不揮発性のメモリである。ＮＶＭ３４は、たとえば、ＨＤＤ、ＳＳＤ又はフラッシュメモリなどから構成される。ＮＶＭ３４は、第２のＷＣＳ３０の運用用途に応じて制御プログラム、アプリケーション及び種々のデータなどを格納する。
【0060】
通信部３５は、ＷＥＳ１０などと通信するためのインターフェースである。たとえば、通信部３５は、ネットワークを通じてＷＥＳ１０などとデータを送受信するためのインターフェースである。たとえば、通信部３５は、有線又は無線のＬＡＮ接続をサポートするインターフェースである。
【0061】
ＡＧＶインターフェース３６は、ＡＧＶ１０３と通信するためのインターフェースである。ＡＧＶインターフェース３６は、無線でＡＧＶ１０３に接続する。たとえば、ＡＧＶインターフェース３６は、無線ＬＡＮ接続をサポートするものであってもよい。また、ＡＧＶインターフェース３６は、ＡＧＶ１０３に無線で接続するアクセスポイントに接続するものであってもよい。
【0062】
操作部３７は、オペレータから種々の操作の入力を受け付ける。操作部３７は、入力された操作を示す信号をプロセッサ３１へ送信する。操作部３７は、タッチパネルから構成されてもよい。
【0063】
表示部３８は、プロセッサ３１からの画像データを表示する。たとえば、表示部３８は、液晶モニタから構成される。操作部３７がタッチパネルから構成される場合、表示部３８は、操作部３７と一体的に形成されてもよい。
【0064】
なお、通信部３５とＡＧＶインターフェース３６とは、一体的に形成されるものであってもよい。
【0065】
次に、ＡＧＶ１０３について説明する。図６は、ＡＧＶ１０３の構成例を示すブロック図である。ＡＧＶ１０３は、プロセッサ７１、ＲＯＭ７２、ＲＡＭ７３、ＮＶＭ７４、通信部７５、駆動機構７６、センサ７７、バッテリー７８、充電機構７９、及びタイヤ７０などを備える。
【0066】
なお、ＡＧＶ１０３は、図６が示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、ＡＧＶ１０３から特定の構成が除外されたりしてもよい。
【0067】
プロセッサ７１は、ＡＧＶ１０３全体の動作を制御する機能を有する。プロセッサ７１は、内部キャッシュ及び各種のインターフェースなどを備えてもよい。プロセッサ７１は、内部メモリ、ＲＯＭ７２又はＮＶＭ７４が予め記憶するプログラムを実行することにより種々の処理を実現する。
【0068】
たとえば、プロセッサ７１は、ＣＰＵである。なお、プロセッサ７１は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）又はＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array等のハードウエアにより実現されてもよい。
【0069】
プロセッサ７１は、加速、減速、停止、方向転換、及び物品の積み降ろし等の動作に必要な演算及び制御などの処理を行う。プロセッサ７１は、第２のＷＣＳ３０などからの制御信号に基づき、ＲＯＭ７２等に記憶されたプログラムを実行することにより、駆動信号を生成し各部に出力する。
【0070】
ＲＯＭ７２は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であり、上記のプログラムを記憶する。また、ＲＯＭ７２は、プロセッサ７１が各種の処理を行う上で使用するデータ又は各種の設定値などを記憶する。ＲＡＭ７３は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ７３は、プロセッサ７１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶しておく、いわゆるワークエリアなどとして利用される。
【0071】
ＮＶＭ７４は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であり、上記のプログラムを記憶する場合もある。また、ＮＶＭ７４は、プロセッサ７１が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサ７１での処理によって生成されたデータ又は各種の設定値などを保存する。
【0072】
通信部７５は、無線ＬＡＮアクセスポイントなどを通じて第２のＷＣＳ３０などとデータを送受信するインターフェースである。たとえば、通信部７５は、無線ＬＡＮ接続をサポートする。
【0073】
駆動機構７６は、モータ等であり、プロセッサ７１から出力される駆動信号に基づきモータを回転又は停止する。モータの動力は、タイヤ７０に伝達され、操舵機構に伝達される。このようなモータからの動力により、ＡＧＶ１０３は、目的位置へ移動する。
【0074】
センサ７７は、複数の反射センサである。各反射センサは、ＡＧＶ１０３の周囲に取り付けられる。各反射センサは、レーザ光を照射し、レーザ光を照射してからレーザ光が物体で反射して戻るまでの時間を検出し、検出された時間に基づき物体までの距離を検知し、検知信号をプロセッサ７１へ通知する。プロセッサ７１は、センサ７７からの検知信号に基づき、ＡＧＶ１０３の走行を制御する制御信号を出力する。例えば、プロセッサ７１は、センサ７７からの検知信号に基づき、物体への衝突を回避する減速又は停止等の制御信号を出力する。なお、センサ７７以外に、カメラを備え、カメラが、周辺を撮影し撮影画像をプロセッサ７１へ出力してもよい。この場合、プロセッサ７１は、撮影画像を解析し、物体への衝突を回避する減速又は停止等の制御信号を出力する。
【0075】
バッテリー７８は、駆動機構７６等に必要な電力を供給する。充電機構７９は、充電ステーションとバッテリー７８とを接続する機構であり、バッテリー７８は、充電機構７９を介して充電ステーションなどから供給される電力により充電される。
【0076】
ここでは、プロセッサ７１は、第２のＷＣＳ３０からの制御に従って、駆動機構７６を用いてＡＧＶ１０３を所定の角度、回転させる。ここでは、プロセッサ７１は、９０度ずつＡＧＶ１０３を回転させる。即ち、プロセッサ７１は、ＡＧＶ１０３を９０度回転させるごとに回転を停止（又は回転速度を加減速）させる。
【0077】
次に、第２のＷＣＳ３０が実現する機能について説明する。第２のＷＣＳ３０が実現する機能は、プロセッサ３１が内部メモリ、ＲＯＭ３２又はＮＶＭ３４などに格納されるプログラムを実行することで実現される。
【0078】
プロセッサ３１は、物品１０５を積載したＡＧＶ１０３を所定の計測位置に搬送する機能を有する。
【0079】
プロセッサ３１は、ＷＥＳ１０の制御に従って物品１０５を積載したＡＧＶ１０３を所定の計測位置に搬送する。
【0080】
プロセッサ３１は、物品１０５を積載される積載位置にＡＧＶ１０３を移動させる。たとえば、プロセッサ３１は、ＡＧＶインターフェース３６を通じて当該積載位置に移動することを指示する制御信号をＡＧＶ１０３に送信する。
【0081】
ＡＧＶ１０３は、当該積載位置に移動すると、物品１０５を積載台１０４に積載される。
【0082】
物品１０５が積載台１０４に積載されると、プロセッサ３１は、ＬＲＦ１０１が物品１０５をスキャン可能でありカメラ１０２が物品１０５を撮影可能な位置（計測位置）にＡＧＶ１０３を移動させる。たとえば、プロセッサ３１は、ＡＧＶインターフェース３６を通じて当該計測位置に移動することを指示する制御信号をＡＧＶ１０３に送信する。
【0083】
ＡＧＶ１０３が当該計測位置に移動すると、プロセッサ３１は、ＡＧＶ１０３を一回転させる。前述の通り、ＡＧＶ１０３は、９０度ずつ回転可能である。従って、プロセッサ３１は、ＡＧＶ１０３を９０度ずつ４回回転させる。たとえば、プロセッサ３１は、ＡＧＶインターフェース３６を通じて９０度回転させる制御信号をＡＧＶ１０３に４回送信する。
【0084】
ＡＧＶ１０３が一回転すると、プロセッサ３１は、所定の位置にＡＧＶ１０３を移動させる。たとえば、プロセッサ３１は、ＡＧＶインターフェース３６を通じて当該所定の位置に移動することを指示する制御信号をＡＧＶ１０３に送信する。
【0085】
なお、ＡＧＶ１０３が計測位置に到着すると、プロセッサ３１は、通信部３５を通じてＡＧＶ１０３が計測位置に到着したことを示す信号をＷＥＳ１０に送信してもよい。
また、ＡＧＶ１０３が一回転すると、プロセッサ３１は、通信部３５を通じてＡＧＶ１０３が一回転したことを示す信号をＷＥＳ１０に送信してもよい。
また、ＡＧＶ１０３が一回転すると、プロセッサ３１は、通信部３５を通じてＡＧＶ１０３が一回転したことを示す信号をＷＥＳ１０に送信してもよい。
【0086】
次に、第１のＷＣＳ２０が実現する機能について説明する。第１のＷＣＳ２０が実現する機能は、プロセッサ２１が内部メモリ、ＲＯＭ２２又はＮＶＭ２４などに格納されるプログラムを実行することで実現される。
【0087】
まず、プロセッサ２１は、カメラ１０２を用いて物品１０５を撮影する機能を有する。
プロセッサ２１は、ＡＧＶ１０３が計測位置に到着したかを判定する。たとえば、プロセッサ２１は、通信部２５を通じてＡＧＶ１０３が計測位置に到着したことを示す信号を受信したかを判定する。
プロセッサ２１は、ＡＧＶ１０３が計測位置に到着したかを判定する。たとえば、プロセッサ２１は、通信部２５を通じてＡＧＶ１０３が計測位置に到着したことを示す信号を受信したかを判定する。
【0088】
ＡＧＶ１０３が計測位置に到着したと判定すると、プロセッサ２１は、カメラ１０２を用いて物品１０５の撮影を開始する。
【0089】
プロセッサ２１は、ＡＧＶ１０３が一回転するまで物品１０５を撮影する。
なお、プロセッサ２１は、ＡＧＶ１０３の回転角度が所定の角度であるタイミングで物品１０５を撮影してもよい。たとえば、プロセッサ２１は、ＡＧＶ１０３の回転角度が０、９０、１８０及び２７０度であるタイミングで物品１０５を撮影してもよい。この場合、プロセッサ２１は、ＡＧＶ１０３の回転角度が０、９０、１８０又は２７０度であることを示す信号をＷＥＳ１０から受信した場合、物品１０５を撮影してもよい。
なお、プロセッサ２１は、ＡＧＶ１０３の回転角度が所定の角度であるタイミングで物品１０５を撮影してもよい。たとえば、プロセッサ２１は、ＡＧＶ１０３の回転角度が０、９０、１８０及び２７０度であるタイミングで物品１０５を撮影してもよい。この場合、プロセッサ２１は、ＡＧＶ１０３の回転角度が０、９０、１８０又は２７０度であることを示す信号をＷＥＳ１０から受信した場合、物品１０５を撮影してもよい。
【0090】
また、プロセッサ２１は、ＬＲＦ１０１を用いてＡＧＶ１０３、積載台１０４及び物品１０５をスキャンする機能を有する。
同様に、ＡＧＶ１０３が計測位置に到着したと判定すると、プロセッサ２１は、ＬＲＦ１０１を用いて物品１０５のスキャンを開始する。即ち、プロセッサ２１は、ＬＲＦ１０１を起動して走査領域１０９において対象物との距離を計測する。
同様に、ＡＧＶ１０３が計測位置に到着したと判定すると、プロセッサ２１は、ＬＲＦ１０１を用いて物品１０５のスキャンを開始する。即ち、プロセッサ２１は、ＬＲＦ１０１を起動して走査領域１０９において対象物との距離を計測する。
【0091】
図７は、プロセッサ２１がＬＲＦ１０１を用いて距離などを計測する動作例について説明するための図である。図７が示すように、ここでは、プロセッサ２１は、ＬＲＦ１０１を用いて計測点３０７までの距離などを計測する。
【0092】
ＬＲＦ１０１は、ＬＲＦ１０１から計測点３０７までの距離３０２を計測する。また、ＬＲＦ１０１は、計測点３０７を計測した時点における光源の角度３０１を取得する。ここでは、角度３０１は、水平からの角度である。
【0093】
プロセッサ２１は、ＬＲＦ１０１から角度３０１及び距離３０２を取得する。プロセッサ２１は、角度３０１及び距離３０２に基づいて、ＡＧＶ１０３を基準とした座標系における計測点３０７の座標を算出する。
【0094】
ここでは、ＡＧＶ１０３を基準とした座標系は、ＡＧＶ１０３の回転軸をｚ軸としｚ軸に直交する軸をｒ軸とする座標系である。即ち、プロセッサ２１は、角度３０１及び距離３０２に基づいて計測点３０７の高さ３０３（ｚ座標）及びｚ軸との距離３０４（ｒ座標）を算出する。
【0095】
ここでは、ベクトル３０５は、ＡＧＶ１０３の方向を示す。また、角度３０６は、ＡＧＶ１０３の初期角度からの回転角度を示す。ここでは、ＡＧＶ１０３の初期角度は、ｒ軸に沿っているものとする。
【0096】
プロセッサ２１は、走査領域１０９における各計測点で同様にｒ座標及びｚ座標を算出する。
また、プロセッサ２１は、ＡＧＶ１０３が一回転するまで、各計測点のｒ座標及びｚ座標を算出する。即ち、プロセッサ２１は、各計測点のｒ座標及びｚ座標を時系列で取得する。
また、プロセッサ２１は、ＡＧＶ１０３が一回転するまで、各計測点のｒ座標及びｚ座標を算出する。即ち、プロセッサ２１は、各計測点のｒ座標及びｚ座標を時系列で取得する。
【0097】
次に、プロセッサ２１が物品１０５などの各計測点の座標を計測する動作例について説明する。
図８は、プロセッサ２１が物品１０５などの各計測点の座標を計測する動作例について説明するための図である。
図８は、プロセッサ２１が物品１０５などの各計測点の座標を計測する動作例について説明するための図である。
【0098】
図８が示す例では、スキャン角度４０１乃至４０３は、それぞれＬＲＦ１０１の光源の角度を示す。スキャン角度４０１乃至４０３は、ＬＲＦ１０１が走査領域１０９をスキャンする間に通過する角度である。
【0099】
ライン４０４は、ＡＧＶ１０３の回転角度が初期角度（０度）である場合においてスキャンされる位置である。即ち、ライン４０４は、ＡＧＶ１０３の回転角度が初期角度である場合において走査領域１０９と衝突する位置である。
【0100】
ライン４０５は、ＡＧＶ１０３の回転角度が４５度である場合においてスキャンされる位置である。即ち、ライン４０５は、ＡＧＶ１０３の回転角度が４５度である場合において走査領域１０９と衝突する位置である。
【0101】
ライン４０６は、ＡＧＶ１０３の回転角度が２２５度である場合においてスキャンされる位置である。即ち、ライン４０５は、ＡＧＶ１０３の回転角度が２２５度である場合において走査領域１０９と衝突する位置である。
【0102】
ライン４０７は、ＡＧＶ１０３の回転角度が２７０度である場合においてスキャンされる位置である。即ち、ライン４０７は、ＡＧＶ１０３の回転角度が２７０度である場合において走査領域１０９と衝突する位置である。
【0103】
ライン４０８は、ＡＧＶ１０３の回転角度が３１５度である場合においてスキャンされる位置である。即ち、ライン４０８は、ＡＧＶ１０３の回転角度が３１５度である場合において走査領域１０９と衝突する位置である。
【0104】
次に、プロセッサ２１がスキャンによって得たデータ（スキャンデータ）について説明する。
図９は、スキャン角度４０１乃至４０３において得られたｒ座標を示す。
図９は、スキャン角度４０１乃至４０３において得られたｒ座標を示す。
【0105】
図９における（ａ）は、スキャン角度４０１において得られたｒ座標を示す。ここでは、横軸（ｔ軸）は、時間を示す。また、縦軸は、ｒ座標を示す。
【0106】
グラフ４０９は、スキャン角度４０１において得られたｒ座標を示す。また、グラフ４０９は、ＡＧＶ１０３の回転角度が４５、２２５、２７０及び３１５度である場合におけるｒ座標（ライン４０５乃至４０８）を示す。
【0107】
図９における（ｂ）は、スキャン角度４０２において得られたｒ座標を示す。ここでは、横軸は、時間を示す。また、縦軸は、ｒ座標を示す。
【0108】
グラフ４１０は、スキャン角度４０２において得られたｒ座標を示す。また、グラフ４１０は、ＡＧＶ１０３の回転角度が４５、２２５、２７０及び３１５度である場合におけるｒ座標（ライン４０５乃至４０８）を示す。
【0109】
図９における（ｃ）は、スキャン角度４０３において得られたｒ座標を示す。ここでは、横軸は、時間を示す。また、縦軸は、ｒ座標を示す。
【0110】
グラフ４１１は、スキャン角度４０３において得られたｒ座標を示す。また、グラフ４１１は、ＡＧＶ１０３の回転角度が４５、２２５、２７０及び３１５度である場合におけるｒ座標（ライン４０５乃至４０８）を示す。
【0111】
図１０は、ｒ軸、ｚ軸及びｔ軸におけるスキャンデータを示す。
スキャンデータ５０１は、ＬＲＦ１０１の光源の各角度において得られたｒ座標及びｚ座標を示す。
スキャンデータ５０１は、ＬＲＦ１０１の光源の各角度において得られたｒ座標及びｚ座標を示す。
【0112】
次に、スキャンデータから構成される三次元モデルについて説明する。
図１１は、三次元モデル６０３の上面図６０１を示す。矢印６０４は、１つの計測点からのプロットを示す。図１２は、三次元モデル６０３の側面図６０２を示す。図１３は、三次元モデル６０３の斜視図を示す。
図１１は、三次元モデル６０３の上面図６０１を示す。矢印６０４は、１つの計測点からのプロットを示す。図１２は、三次元モデル６０３の側面図６０２を示す。図１３は、三次元モデル６０３の斜視図を示す。
【0113】
三次元モデル６０３は、スキャンデータをｒ軸、ｚ軸及びｔ軸の座標系からｘ軸、ｙ軸及びｚ軸の座標系（三次元座標系）に変換したデータである。ｘ軸及びｙ軸は、互いに直交し水平である。また、ｚ軸は、垂直である。即ち、三次元モデル６０３は、スキャンデータを三次元座標にプロットしたデータである。
【0114】
ここでは、プロセッサ２１は、時系列で取得されるデータ（ｒ座標及びｚ座標）を等間隔の角度でプロットして三次元モデル６０３を生成する。即ち、プロセッサ２１は、ＡＧＶ１０３が一定の速度で回転しているものとして、スキャンデータから三次元モデル６０３を生成する。
【0115】
他方、ＡＧＶ１０３の回転速度が一定ではなく、９０度ごとに停止（又は加減速）する。そのため、三次元モデル６０３において、ＡＧＶ１０３の回転角度が０、９０、１８０及び２７０度付近ではＬＲＦ１０１のデータが引き延ばされ、４５、１３５、２２５及び３１５度付近ではＬＲＦ１０１のデータが縮められる。その結果、図１１が示すように、三次元モデル６０３は、本来直方体となるところが、歪んでしまう。
【0116】
また、プロセッサ２１は、回転速度の停止によって生じた三次元モデル６０３の歪みを修正する機能を有する。
上記の通り、ＡＧＶ１０３の回転速度が一定でないため、三次元モデル６０３は、実際の物品１０５などの形状を表していない。そのため、プロセッサ２１は、実際の物品１０５の形状を示すように三次元モデル６０３を修正する。
上記の通り、ＡＧＶ１０３の回転速度が一定でないため、三次元モデル６０３は、実際の物品１０５などの形状を表していない。そのため、プロセッサ２１は、実際の物品１０５の形状を示すように三次元モデル６０３を修正する。
【0117】
ここでは、プロセッサ２１が三次元モデル６０３の歪みを修正する方法を複数個説明する。
まず、プロセッサ２１がＡＧＶ１０３の回転角度に基づいて三次元モデル６０３の歪みを修正する方法について説明する。
まず、プロセッサ２１がＡＧＶ１０３の回転角度に基づいて三次元モデル６０３の歪みを修正する方法について説明する。
【0118】
プロセッサ２１は、通信部２５などを通じて、ＷＥＳ１０、第２のＷＣＳ又はＡＧＶ１０３から時系列でのＡＧＶ１０３の回転角度を取得する。時系列でのＡＧＶ１０３の回転角度を取得すると、プロセッサ２１は、時系列での回転角度と時系列でのｒ座標及びｚ座標とを対応付ける。プロセッサ２１は、回転角度とｒ座標及びｚ座標との対応付けに基づいて、三次元モデル６０３を修正する。即ち、プロセッサ２１は、ＡＧＶ１０３の回転角度（又は回転速度）に基づいてｒ座標及びｚ座標をプロットする角度間隔を調整して、三次元モデル６０３を修正する。
【0119】
図１４は、修正後の三次元モデル７０３の上面図７０１を示す。矢印７０４は、１つの計測点からのプロットを示す。図１５は、修正後の三次元モデル７０３の側面図７０２を示す。図１６は、修正後の三次元モデル７０３の斜視図を示す。
【0120】
図１４乃至１６が示すように、三次元モデル７０３の各辺は、直線である。したがって、三次元モデル７０３は、積載された物品１０５の形状（直方体）を表すものとなる。
【0121】
次に、プロセッサ２１が積載台１０４の形状に基づいて三次元モデル６０３の歪みを修正する方法について説明する。
【0122】
ここでは、ＮＶＭ２４は、積載台１０４（基準形状）を示すデータ（基準形状モデル）を予め格納する。
【0123】
プロセッサ２１は、スキャンデータから基準形状をスキャンして得られたデータ（基準データ）を抽出する。たとえば、プロセッサ２１は、積載台１０４が設置されている高さに基づいて基準データを抽出する。
【0124】
基準データを抽出すると、プロセッサ２１は、基準データを三次元座標系へプロットして積載台１０４の三次元モデルを生成する。積載台１０４の三次元モデルを生成すると、プロセッサ２１は、生成された積載台１０４の三次元モデルが基準形状モデルと一致するようにプロットの角度間隔を設定する。プロセッサ２１は、設定された角度間隔に基づいて三次元モデル６０３を三次元モデル７０３に修正する。
【0125】
たとえば、プロセッサ２１は、各時間のスキャンデータのプロット角度を、隣接する時刻のスキャンデータのプロット角度との大小関係が入れ替わらない範囲で振って、基準形状モデルに近い状態を採用する。
【0126】
なお、プロセッサ２１は、特定のパレット又はＡＧＶ１０３の形状を基準形状として用いてもよい。また、プロセッサ２１は、特定のパレット又はＡＧＶ１０３に添付されたマーカなどを認識して基準データを取得してもよい。
【0127】
また、物品１０５が箱状である場合には、プロセッサ２１は、直方体を基準形状としてもよい。たとえば、プロセッサ２１は、三次元モデル６０３の各辺が直線になるように三次元モデル６０３を修正してもよい。
【0128】
次に、プロセッサ２１がテクスチャに基づいて三次元モデル６０３の歪みを修正する方法について説明する。
【0129】
図１７は、プロセッサ２１が物品１０５のテクスチャ１０７に基づいて三次元モデル６０３の歪みを修正する方法について説明するための図である。
【0130】
ここでは、三次元モデル８０１は、歪みが修正される三次元モデルである。
【0131】
ここでは、プロセッサ２１は、物品１０５のテクスチャ１０７を取得する。
たとえば、プロセッサ２１は、ＡＧＶ１０３の回転角度が０、９０、１８０又は２７０度である場合においてカメラ１０２が撮影した画像（撮影画像）を取得する。即ち、プロセッサ２１は、物品１０５の面がカメラ１０２に向いているタイミングで撮影された画像を取得する。
たとえば、プロセッサ２１は、ＡＧＶ１０３の回転角度が０、９０、１８０又は２７０度である場合においてカメラ１０２が撮影した画像（撮影画像）を取得する。即ち、プロセッサ２１は、物品１０５の面がカメラ１０２に向いているタイミングで撮影された画像を取得する。
【0132】
プロセッサ２１は、所定の画像処理アルゴリズムなどに従って、取得された画像からテクスチャ１０７を取得する。
【0133】
また、プロセッサ２１は、取得された画像からコード１０６を読み取ってもよい。プロセッサ２１は、データベースから、コード１０６をデコードして得られる情報（物品１０５を示す識別子など）に対応付けられたテクスチャ１０７を取得するものであってもよい。
【0134】
テクスチャ１０７を取得すると、プロセッサ２１は、テクスチャ１０７からテクスチャ１０７の輝度値を示すテクスチャ情報を取得する。
【0135】
また、プロセッサ２１は、ＬＲＦ１０１から各計測点の輝度値を取得する。
【0136】
図１７が示す例では、プロセッサ２１は、物品１０５の所定の面における計測点８０４の輝度値を取得する。ここでは、物品１０５の所定の面は、ＡＧＶ１０３の回転角度が０、９０、１８０又は２７０度である場合にＬＲＦ１０１及びカメラ１０２に向く面である。
また、矢印８０３は、計測点８０４のプロットを示す。
また、矢印８０３は、計測点８０４のプロットを示す。
【0137】
また、プロセッサ２１は、物品１０５の所定の面のテクスチャ情報８０５を取得する。
【0138】
プロセッサ２１は、計測点８０４の輝度値とテクスチャ情報８０５が示す輝度値とが接近するように計測点８０４のプロット角度を修正する。
【0139】
プロセッサ２１は、各計測点８０４について同様にプロット角度を修正する。
また、プロセッサ２１は、物品１０５の各面について同様にプロット角度を修正する。
また、プロセッサ２１は、物品１０５の各面について同様にプロット角度を修正する。
【0140】
プロセッサ２１は、各面についてプロット角度を修正して、歪みが修正された三次元モデル８０２を生成する。
【0141】
なお、プロセッサ２１は、上記と同様に、ＡＧＶ１０３又は積載台１０４のテクスチャに基づいて三次元モデル６０３の歪みを修正してもよい。たとえば、プロセッサ２１は、撮影画像からＡＧＶ１０３又は積載台１０４のテクスチャを取得する。また、プロセッサ２１は、ＮＶＭ２４から撮影画像からＡＧＶ１０３又は積載台１０４のテクスチャを取得してもよい。
【0142】
プロセッサ２１は、上記の何れかの方法で三次元モデルの歪みを修正する。なお、プロセッサ２１は、いくつかの方法を組合せて三次元モデルの歪みを修正してもよい。
【0143】
プロセッサ２１が三次元モデルの歪みを修正する方法は、特定の方法に限定されるものではない。
【0144】
なお、プロセッサ２１は、歪みが修正された三次元モデルをＷＥＳ１０などの外部装置に送信してもよい。
【0145】
また、プロセッサ２１は、歪みが修正された三次元モデルに基づいて撮影画像から物品１０５が写る領域（前景領域）を抽出する機能を有する。
【0146】
図１８は、プロセッサ２１が撮影画像から前景領域を抽出する動作例を示す。図１８では、プロセッサ２１は、歪みが修正された三次元モデル９０１を生成したものとする。また、プロセッサ２１は、撮影画像９０３を取得したものとする。
【0147】
プロセッサ２１は、ＬＲＦ１０１の位置及びカメラ１０２の位置並びに画角などに基づいて、三次元モデル９０１と撮影画像９０３とをキャリブレーションする。即ち、プロセッサ２１は、撮影画像９０３に三次元モデル９０１を投影する。
【0148】
プロセッサ２１は、撮影画像９０３において三次元モデル９０１が投影された領域を前景領域９０５として取得する。また、プロセッサ２１は、他の領域を背景領域９０４として取得する。
【0149】
また、プロセッサ２１は、物品１０５の各面の撮影画像から同様に前景領域を抽出してもよい。
【0150】
なお、プロセッサ２１は、前景領域９０５をＷＥＳ１０などの外部装置に送信してもよい。
【0151】
次に、ＷＥＳ１０が実現する機能について説明する。ＷＥＳ１０が実現する機能は、プロセッサ１１が内部メモリ、ＲＯＭ１２又はＮＶＭ１４などに格納されるプログラムを実行することで実現される。
【0152】
プロセッサ１１は、第１のＷＣＳ２０に所定の物品１０５の三次元モデル及び前景領域を生成させる機能を有する。
まず、プロセッサ１１は、物品１０５を設定する。物品１０５を設定すると、プロセッサ１１は、第２のＷＣＳ３０を通じて、ＡＧＶ１０３に、設定された物品１０５を積載した状態で計測位置まで移動させる。
まず、プロセッサ１１は、物品１０５を設定する。物品１０５を設定すると、プロセッサ１１は、第２のＷＣＳ３０を通じて、ＡＧＶ１０３に、設定された物品１０５を積載した状態で計測位置まで移動させる。
【0153】
ＡＧＶ１０３が物品１０５を計測位置まで搬送すると、プロセッサ１１は、通信部１５を通じて、ＡＧＶ１０３が計測位置に到着したことを示す信号を第１のＷＣＳ２０に送信する。
【0154】
また、プロセッサ１１は、第２のＷＣＳ３０を通じて、ＡＧＶ１０３を一回転させる。ここで、プロセッサ１１は、通信部１５を通じて、ＡＧＶ１０３の回転角度が０、９０、１８０又は２７０度であることを示す信号を第２のＷＣＳ３０に送信してもよい。
【0155】
また、プロセッサ１１は、通信部１５を通じて、ＡＧＶ１０３が一回転したことを示す信号を第１のＷＣＳ２０に送信してもよい。
【0156】
ＡＧＶ１０３が一回転すると、プロセッサ１１は、第２のＷＣＳ３０を通じてＡＧＶ１０３に所定の位置まで移動させる。
【0157】
また、プロセッサ１１は、通信部１５を通じて、物品１０５の三次元モデル及び前景領域を第１のＷＣＳ２０から受信してもよい。
【0158】
【0159】
ここでは、ＡＧＶ１０３は、積載台１０４に物品１０５を積載しているものとする。
【0160】
第２のＷＣＳ３０のプロセッサ３１は、ＡＧＶ１０３を計測位置に移動させる（Ｓ１１）。ＡＧＶ１０３を計測位置に移動させると、プロセッサ３１は、ＡＧＶ１０３を所定の角度（ここでは、９０度）回転させる（Ｓ１２）。
【0161】
ＡＧＶ１０３を所定の角度、回転させると、プロセッサ３１は、ＡＧＶ１０３を一回転させたかを判定する（Ｓ１３）。ＡＧＶ１０３を一回転させていないと判定すると（Ｓ１３、ＮＯ）、プロセッサ３１は、Ｓ１２に戻る。
【0162】
ＡＧＶ１０３を一回転させたと判定すると（Ｓ１３、ＹＥＳ）、プロセッサ３１は、ＡＧＶ１０３を計測位置から所定の位置に移動させる（Ｓ１４）。
【0163】
ＡＧＶ１０３を計測位置から所定の位置に移動させると、プロセッサ３１は、動作を終了する。
【0164】
次に、第１のＷＣＳ２０の動作例について説明する。
図２０は、第１のＷＣＳ２０の動作例について説明するためのフローチャートである。
図２０は、第１のＷＣＳ２０の動作例について説明するためのフローチャートである。
【0165】
まず、第１のＷＣＳ２０のプロセッサ２１は、物品１０５を積載したＡＧＶ１０３が計測位置に到着したかを判定する（Ｓ２１）。物品１０５を積載したＡＧＶ１０３が計測位置に到着していないと判定すると（Ｓ２１、ＮＯ）、プロセッサ２１は、Ｓ２１に戻る。
【0166】
物品１０５を積載したＡＧＶ１０３が計測位置に到着したと判定すると（Ｓ２１、ＹＥＳ）、プロセッサ２１は、ＬＲＦ１０１のスキャンを開始する（Ｓ２２）。ＬＲＦ１０１のスキャンを開始すると、プロセッサ２１は、カメラ１０２の撮影を開始する（Ｓ２３）。
【0167】
ここで、ＡＧＶ１０３は、回転し始めるものとする。
カメラ１０２の撮影を開始すると、プロセッサ２１は、ＡＧＶ１０３が一回転したかを判定する（Ｓ２４）。ＡＧＶ１０３が一回転していないと判定すると（Ｓ２４、ＮＯ）、プロセッサ２１は、Ｓ２４に戻る。
カメラ１０２の撮影を開始すると、プロセッサ２１は、ＡＧＶ１０３が一回転したかを判定する（Ｓ２４）。ＡＧＶ１０３が一回転していないと判定すると（Ｓ２４、ＮＯ）、プロセッサ２１は、Ｓ２４に戻る。
【0168】
ＡＧＶ１０３が一回転したと判定すると（Ｓ２４、ＹＥＳ）、プロセッサ２１は、ＬＲＦ１０１のスキャンを終了する（Ｓ２５）。ＬＲＦ１０１のスキャンを終了すると、プロセッサ２１は、カメラ１０２の撮影を終了する（Ｓ２６）。
【0169】
カメラ１０２の撮影を終了すると、プロセッサ２１は、ＬＲＦ１０１のスキャンデータに基づく三次元モデルの歪みを修正する（Ｓ２７）。三次元モデルの歪みを修正すると、プロセッサ２１は、歪みが修正された三次元モデルに基づいて撮影画像から前景領域を抽出する（Ｓ２８）。
前景領域を抽出すると、プロセッサ２１は、動作を終了する。
前景領域を抽出すると、プロセッサ２１は、動作を終了する。
【0170】
なお、第１のＷＣＳ２０と第２のＷＣＳ３０とは、一体的に形成されるものであってもよい。また、第１のＷＣＳ２０、第２のＷＣＳ３０及びＷＥＳ１０とは、一体的に形成されるものであってもよい。
【0171】
また、第１のＷＣＳ２０は、ＷＥＳ１０の機能を実現するものであってもよい。また、第２のＷＣＳ３０は、ＷＥＳ１０の機能を実現するものであってもよい。
【0172】
また、計測システム１は、ＬＲＦ１０１の代わりに三次元カメラなどを用いて計測点との距離を取得するものであってもよい。
【0173】
以上のように構成された計測システムは、ＡＧＶを用いて物品を回転させる。計測システムは、ＬＲＦを用いて、ＡＧＶによって回転している物品をスキャンする。また、計測システムは、スキャンによって得られた三次元モデルにおいてＡＧＶの回転速度が一定でないことによって生じる歪みを修正する。その結果、計測システムは、ＡＧＶを用いて効果的に物品の三次元モデルを取得することができる。
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態について説明する。
第２の実施形態に係る計測システムは、異なる計測位置に存在する物品１０５をスキャン及び撮影することができる点で第１の実施形態に係るそれと異なる。従って、その他の点については、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態について説明する。
第２の実施形態に係る計測システムは、異なる計測位置に存在する物品１０５をスキャン及び撮影することができる点で第１の実施形態に係るそれと異なる。従って、その他の点については、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【0174】
図２１は、第２の実施形態に係る計測システム１’の構成例を概略的に示す。計測システム１’は、さらに駆動機構１１１などを備える。
【0175】
駆動機構１１１は、第１のＷＣＳ２０からの制御に従ってＬＲＦ１０１及びカメラ１０２を移動させる。ここでは、駆動機構１１１は、第１のＷＣＳ２０からの制御に従って柱１１０の中心軸を回転軸として柱１１０を回転させる。
駆動機構１１１は、柱１１０を回転させるためのモータなどから構成される。
駆動機構１１１は、柱１１０を回転させるためのモータなどから構成される。
【0176】
駆動機構１１１は、ＬＲＦ１０１及びカメラ１０２が第１の計測位置に存在する物品１００１をそれぞれスキャン及び撮影可能なように、柱１１０を回転させる。また、駆動機構１１１は、ＬＲＦ１０１及びカメラ１０２が第１の計測位置と異なる第２の計測位置に存在する物品１００２をそれぞれスキャン及び撮影可能なように、柱１１０を回転させる。
【0177】
また、計測システム１’は、第１のＷＣＳ２０に代えて第１のＷＣＳ２０’を備える。
図２２は、第１のＷＣＳ２０’の構成例を示すブロック図である。図２２が示すように、第１のＷＣＳ２０は、プロセッサ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、ＮＶＭ２４、通信部２５、センサインターフェース２６、操作部２７、表示部２８及び駆動機構インターフェース２９などを備える。
図２２は、第１のＷＣＳ２０’の構成例を示すブロック図である。図２２が示すように、第１のＷＣＳ２０は、プロセッサ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、ＮＶＭ２４、通信部２５、センサインターフェース２６、操作部２７、表示部２８及び駆動機構インターフェース２９などを備える。
【0178】
プロセッサ２１と、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、ＮＶＭ２４、センサインターフェース２６、通信部２５、操作部２７、表示部２８及び駆動機構インターフェース２９と、は、データバスなどを介して互いに接続する。
【0179】
駆動機構インターフェース２９は、駆動機構１１１と通信するためのインターフェースである。
【0180】
次に、第１のＷＣＳ２０’が実現する機能について説明する。第１のＷＣＳ２０’が実現する機能は、プロセッサ２１が内部メモリ、ＲＯＭ２２又はＮＶＭ２４などに格納されるプログラムを実行することで実現される。
【0181】
第１のＷＣＳ２０’は、第１の実施形態に係る第１のＷＣＳ２０が実現する機能に加えて以下の機能を実現する。
【0182】
プロセッサ２１は、ＡＧＶ１０３が存在する計測位置に応じてＬＲＦ１０１及びカメラ１０２の位置及び向きを制御する機能を有する。
ここでは、第２のＷＣＳ３０のプロセッサ３１は、ＷＥＳ１０からの制御に従って、物品を積載したＡＧＶ１０３を第１の計測位置又は第２の計測位置に移動させる。
ここでは、第２のＷＣＳ３０のプロセッサ３１は、ＷＥＳ１０からの制御に従って、物品を積載したＡＧＶ１０３を第１の計測位置又は第２の計測位置に移動させる。
【0183】
プロセッサ２１は、物品１０５を積載したＡＧＶ１０３が何れの計測位置（たとえば、第１の計測位置又は第２の計測位置）に到着したかを判定する。たとえば、プロセッサ２１は、通信部２５を通じて、ＡＧＶ１０３が何れの計測位置に到着したかを示す信号を受信してもよい。また、プロセッサ２１は、種々のセンサを用いて、ＡＧＶ１０３が何れの計測位置に到着したかを判定してもよい。
【0184】
プロセッサ２１は、ＡＧＶ１０３が到着した計測位置に応じてＬＲＦ１０１及びカメラ１０２の位置及び向きを制御する。即ち、プロセッサ２１は、駆動機構１１１を用いて、ＬＲＦ１０１及びカメラ１０２が当該到着位置に存在する物品をそれぞれスキャン及び撮影可能なように柱１１０を回転させる。
【0185】
次に、第１のＷＣＳ２０’の動作例について説明する。
図２３は、第１のＷＣＳ２０’の動作例について説明するためのフローチャートである。
図２３は、第１のＷＣＳ２０’の動作例について説明するためのフローチャートである。
【0186】
まず、第１のＷＣＳ２０’のプロセッサ２１は、物品１０５を積載したＡＧＶ１０３が何れかの計測位置に到着したかを判定する（Ｓ３１）。物品１０５を積載したＡＧＶ１０３が何れかの計測位置に到着していないと判定すると（Ｓ３１、ＮＯ）、プロセッサ２１は、Ｓ３１に戻る。
【0187】
物品１０５を積載したＡＧＶ１０３が何れかの計測位置に到着したと判定すると（Ｓ３１、ＹＥＳ）、プロセッサ２１は、駆動機構１１１を用いて、ＡＧＶ１０３が到着した計測位置に応じて柱１１０を回転させる（Ｓ３２）。
【0188】
柱１１０を回転させると、プロセッサ２１は、ＬＲＦ１０１のスキャンを開始する（Ｓ２２）。
Ｓ２２以降については、第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。
Ｓ２２以降については、第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。
【0189】
なお、駆動機構１１１は、柱１１０を水平方向に移動させるものであってもよい。
また、駆動機構１１１は、ＬＲＦ１０１及びカメラ１０２を上下方向に移動させるものであってもよい。
また、駆動機構１１１は、ＬＲＦ１０１及びカメラ１０２を上下方向に移動させるものであってもよい。
【0190】
また、駆動機構１１１は、３つ以上の計測位置の何れかに応じてＬＲＦ１０１及びカメラ１０２を移動させるものであってもよい。
【0191】
また、プロセッサ２１は、ＡＧＶ１０３が到着する計測位置を予め認識している場合、Ｓ３１の前にＳ３２を実行してもよい。
【0192】
以上のように構成された計測システムは、複数の計測位置の何れかに到着した物品に対して１つのＬＲＦ１０１及び１つのカメラ１０２を用いて物品の三次元モデルを生成することができる。
【0193】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
以下、本願の出願当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［Ｃ１］
距離センサに接続するセンサインターフェースと、
前記距離センサを用いて、自動搬送車に積載され前記自動搬送車の回転によって回転する物品をスキャンし、
前記物品をスキャンして得られたスキャンデータから前記物品の三次元モデルを生成する、
プロセッサと、
を備える情報処理装置。
［Ｃ２］
前記自動搬送車は、垂直方向の軸を回転軸として回転し、
前記距離センサは、垂直方向に走査する、
［Ｃ１］に記載の情報処理装置。
［Ｃ３］
前記自動搬送車は、所定の角度ごとに回転を停止又は加減速し、
前記プロセッサは、前記三次元モデルにおいて回転の停止又は加減速によって生じた歪みを修正する、
［Ｃ１］又は［Ｃ２］に記載の情報処理装置。
［Ｃ４］
前記プロセッサは、前記自動搬送車の回転角度に基づいて前記歪みを修正する、
［Ｃ３］に記載の情報処理装置。
［Ｃ５］
前記プロセッサは、時系列での前記自動搬送車の回転角度に基づいて前記歪みを修正する、
［Ｃ４］に記載の情報処理装置。
［Ｃ６］
前記プロセッサは、
前記スキャンデータから基準形状をスキャンした基準データを取得し、
前記基準データに基づいて前記歪みを修正する、
［Ｃ３］に記載の情報処理装置。
［Ｃ７］
前記プロセッサは、前記基準データから生成される三次元モデルが前記基準形状に対応するように前記歪みを修正する、
［Ｃ６］に記載の情報処理装置。
［Ｃ８］
前記プロセッサは、前記距離センサを用いて、前記自動搬送車において前記物品が積載される積載台をスキャンし、
前記基準形状は、前記積載台である、
［Ｃ６］又は［Ｃ７］に記載の情報処理装置。
［Ｃ９］
前記プロセッサは、前記距離センサを用いて、前記自動搬送車をスキャンし、
前記基準形状は、前記自動搬送車である、
［Ｃ６］又は［Ｃ７］に記載の情報処理装置。
［Ｃ１０］
前記プロセッサは、前記物品のテクスチャに基づいて前記歪みを修正する、
［Ｃ３］に記載の情報処理装置。
［Ｃ１１］
前記距離センサは、輝度値を取得し、
前記プロセッサは、取得された輝度値と前記テクスチャの輝度値とに基づいて前記歪みを修正する、
［Ｃ１０］に記載の情報処理装置。
［Ｃ１２］
前記センサインターフェースは、前記物品を撮影するカメラに接続し、
前記プロセッサは、前記物品の前記三次元モデルに基づいて、前記カメラが撮影した画像から前記物品が写る領域を抽出する、
［Ｃ１］乃至［Ｃ１１］の何れか１つに記載の情報処理装置。
［Ｃ１３］
前記距離センサを移動させる駆動機構と接続する駆動機構インターフェースを備え、 前記プロセッサは、前記駆動機構を用いて、前記自動搬送車の位置に応じて前記距離センサを移動させる、
［Ｃ１］乃至［Ｃ１２］の何れか１つに記載の情報処理装置。
［Ｃ１４］
プロセッサによって実行される情報処理方法であって、
距離センサを用いて、自動搬送車に積載され前記自動搬送車の回転によって回転する物品をスキャンし、
前記物品をスキャンして得られたスキャンデータから前記物品の三次元モデルを生成する、
情報処理方法。
［Ｃ１５］
プロセッサによって実行されるプログラムであって、
前記プロセッサに、
距離センサを用いて、自動搬送車に積載され前記自動搬送車の回転によって回転する物品をスキャンする機能と、
前記物品をスキャンして得られたスキャンデータから前記物品の三次元モデルを生成する機能と、
を実現させるプログラム。
以下、本願の出願当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［Ｃ１］
距離センサに接続するセンサインターフェースと、
前記距離センサを用いて、自動搬送車に積載され前記自動搬送車の回転によって回転する物品をスキャンし、
前記物品をスキャンして得られたスキャンデータから前記物品の三次元モデルを生成する、
プロセッサと、
を備える情報処理装置。
［Ｃ２］
前記自動搬送車は、垂直方向の軸を回転軸として回転し、
前記距離センサは、垂直方向に走査する、
［Ｃ１］に記載の情報処理装置。
［Ｃ３］
前記自動搬送車は、所定の角度ごとに回転を停止又は加減速し、
前記プロセッサは、前記三次元モデルにおいて回転の停止又は加減速によって生じた歪みを修正する、
［Ｃ１］又は［Ｃ２］に記載の情報処理装置。
［Ｃ４］
前記プロセッサは、前記自動搬送車の回転角度に基づいて前記歪みを修正する、
［Ｃ３］に記載の情報処理装置。
［Ｃ５］
前記プロセッサは、時系列での前記自動搬送車の回転角度に基づいて前記歪みを修正する、
［Ｃ４］に記載の情報処理装置。
［Ｃ６］
前記プロセッサは、
前記スキャンデータから基準形状をスキャンした基準データを取得し、
前記基準データに基づいて前記歪みを修正する、
［Ｃ３］に記載の情報処理装置。
［Ｃ７］
前記プロセッサは、前記基準データから生成される三次元モデルが前記基準形状に対応するように前記歪みを修正する、
［Ｃ６］に記載の情報処理装置。
［Ｃ８］
前記プロセッサは、前記距離センサを用いて、前記自動搬送車において前記物品が積載される積載台をスキャンし、
前記基準形状は、前記積載台である、
［Ｃ６］又は［Ｃ７］に記載の情報処理装置。
［Ｃ９］
前記プロセッサは、前記距離センサを用いて、前記自動搬送車をスキャンし、
前記基準形状は、前記自動搬送車である、
［Ｃ６］又は［Ｃ７］に記載の情報処理装置。
［Ｃ１０］
前記プロセッサは、前記物品のテクスチャに基づいて前記歪みを修正する、
［Ｃ３］に記載の情報処理装置。
［Ｃ１１］
前記距離センサは、輝度値を取得し、
前記プロセッサは、取得された輝度値と前記テクスチャの輝度値とに基づいて前記歪みを修正する、
［Ｃ１０］に記載の情報処理装置。
［Ｃ１２］
前記センサインターフェースは、前記物品を撮影するカメラに接続し、
前記プロセッサは、前記物品の前記三次元モデルに基づいて、前記カメラが撮影した画像から前記物品が写る領域を抽出する、
［Ｃ１］乃至［Ｃ１１］の何れか１つに記載の情報処理装置。
［Ｃ１３］
前記距離センサを移動させる駆動機構と接続する駆動機構インターフェースを備え、 前記プロセッサは、前記駆動機構を用いて、前記自動搬送車の位置に応じて前記距離センサを移動させる、
［Ｃ１］乃至［Ｃ１２］の何れか１つに記載の情報処理装置。
［Ｃ１４］
プロセッサによって実行される情報処理方法であって、
距離センサを用いて、自動搬送車に積載され前記自動搬送車の回転によって回転する物品をスキャンし、
前記物品をスキャンして得られたスキャンデータから前記物品の三次元モデルを生成する、
情報処理方法。
［Ｃ１５］
プロセッサによって実行されるプログラムであって、
前記プロセッサに、
距離センサを用いて、自動搬送車に積載され前記自動搬送車の回転によって回転する物品をスキャンする機能と、
前記物品をスキャンして得られたスキャンデータから前記物品の三次元モデルを生成する機能と、
を実現させるプログラム。
【符号の説明】
【0194】
１…計測システム、１’…計測システム、５…ＷＭＳ、１０…ＷＥＳ、１１…プロセッサ、１２…ＲＯＭ、１３…ＲＡＭ、１４…ＮＶＭ、１５…通信部、１６…操作部、１７…表示部、２０…第１のＷＣＳ、２０’…第１のＷＣＳ、２１…プロセッサ、２２…ＲＯＭ、２３…ＲＡＭ、２４…ＮＶＭ、２５…通信部、２６…センサインターフェース、２７…操作部、２８…表示部、２９…駆動機構インターフェース、３０…第２のＷＣＳ、３１…プロセッサ、３２…ＲＯＭ、３３…ＲＡＭ、３４…ＮＶＭ、３５…通信部、３６…ＡＧＶインターフェース、３７…操作部、３８…表示部、７０…タイヤ、７１…プロセッサ、７２…ＲＯＭ、７３…ＲＡＭ、７４…ＮＶＭ、７５…通信部、７６…駆動機構、７７…センサ、７８…バッテリー、７９…充電機構、１０１…ＬＲＦ、１０２…カメラ、１０３…ＡＧＶ、１０４…積載台、１０５…物品、１０６…コード、１０７…テクスチャ、１０９…走査領域、１１０…柱、１１１…駆動機構、３０１…角度、３０２…距離、３０３…高さ、３０４…距離、３０５…ベクトル、３０６…角度、３０７…計測点、４０１…スキャン角度、４０２…スキャン角度、４０３…スキャン角度、４０４…ライン、４０５…ライン、４０６…ライン、４０７…ライン、４０８…ライン、４０９…グラフ、４１０…グラフ、４１１…グラフ、５０１…スキャンデータ、６０１…上面図、６０２…側面図、６０３…三次元モデル、６０４…矢印、７０１…上面図、７０２…側面図、７０３…三次元モデル、７０４…矢印、８０１…三次元モデル、８０２…三次元モデル、８０３…矢印、８０４…計測点、８０５…テクスチャ情報、９０１…三次元モデル、９０３…撮影画像、９０４…背景領域、９０５…前景領域、１００１…物品、１００２…物品。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
