特許 7581114 点検システムおよび点検方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-01

(45)【発行日】2024-11-12

(54)【発明の名称】点検システムおよび点検方法

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20241105BHJP

【ＦＩ】

G05D1/43

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2021065259

(22)【出願日】2021-04-07

(65)【公開番号】P2022160813

(43)【公開日】2022-10-20

【審査請求日】2024-01-18

(73)【特許権者】

【識別番号】000003078

【氏名又は名称】株式会社東芝

(73)【特許権者】

【識別番号】317015294

【氏名又は名称】東芝エネルギーシステムズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001380

【氏名又は名称】弁理士法人東京国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】笹川 憲二

(72)【発明者】

【氏名】上田 紘司

(72)【発明者】

【氏名】松崎 謙司

(72)【発明者】

【氏名】菅沼 直孝

【審査官】影山 直洋

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－１６６３５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２０／０７１３０５（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／４３

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

点検の対象となる対象機器を点検する点検ロボットが移動するときに用いる環境地図であり、前記対象機器の位置を示す情報を含む前記環境地図を設定する地図設定部と、
前記対象機器が稼働しているか否かを示す稼働状況を識別する稼働状況識別部と、
少なくとも前記稼働状況に基づいて、前記環境地図における前記対象機器の周囲に前記点検ロボットの進入を禁止する禁止領域を設定する領域設定部と、
搭載している移動機構により区別され、前記点検ロボットの種別を示す種別情報を登録する種別登録部と、
前記点検ロボットの種別に応じて受ける影響が異なり、かつ前記対象機器が周囲に与える影響を示す属性情報を登録する属性登録部と、
を備え、
前記領域設定部は、前記種別情報と前記属性情報に基づいて、前記禁止領域を設定する、
点検システム。

【請求項2】

前記稼働状況識別部は、前記点検ロボットに設けられたセンサで取得された情報に基づいて、前記対象機器の前記稼働状況を識別する、
請求項１に記載の点検システム。

【請求項3】

前記対象機器の前記稼働状況を管理する管理サーバを備え、
前記稼働状況識別部は、前記管理サーバが有する前記対象機器の前記稼働状況を示す管理情報に基づいて、前記対象機器の前記稼働状況を識別する、
請求項１または請求項２に記載の点検システム。

【請求項4】

前記領域設定部は、稼働している前記対象機器から第１距離の範囲に前記禁止領域を設定し、稼働していない前記対象機器から前記第１距離よりも短い第２距離の範囲に前記禁止領域を設定する、
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の点検システム。

【請求項5】

前記点検ロボットの移動経路を生成する経路生成部と、
前記移動経路に対応する前記禁止領域が、前記対象機器から前記第１距離の範囲に設定されている場合に、その禁止領域を前記対象機器から前記第２距離の範囲に設定し直す設定変更部と、
を備える、
請求項４に記載の点検システム。

【請求項6】

点検の対象となる対象機器を点検する点検ロボットが移動するときに用いる環境地図であり、前記対象機器の位置を示す情報を含む前記環境地図を、地図設定部が設定するステップと、
稼働状況識別部が、前記対象機器が稼働しているか否かを示す稼働状況を識別するステップと、
領域設定部が、少なくとも前記稼働状況に基づいて、前記環境地図における前記対象機器の周囲に前記点検ロボットの進入を禁止する禁止領域を設定するステップと、
搭載している移動機構により区別され、前記点検ロボットの種別を示す種別情報を、種別登録部が登録するステップと、
前記点検ロボットの種別に応じて受ける影響が異なり、かつ前記対象機器が周囲に与える影響を示す属性情報を、属性登録部が登録するステップと、
を含み、
前記領域設定部は、前記種別情報と前記属性情報に基づいて、前記禁止領域を設定する、
点検方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、点検技術に関する。

【背景技術】

【0002】

発電施設などにおける点検業務は、人による巡視によって日々の点検業務を行っている。しかし、少子高齢化社会による点検員の高齢化または人手不足といった問題がある。そこで、ロボットを用いて点検員の負担を軽減したいという要望がある。近年、ロボットによる自律移動技術は大きく向上し、実用的な自律移動が実現し、各分野でロボットの実用化が進んでいる。今後は発電施設における点検業務もロボットを用いることが想定される。例えば、所定のプラントをドローンなどの自律移動ロボットを用いて点検する技術が知られている。このような点検を行う際には、トラブルまたは外的要因による影響で自律移動ロボットが重要な機器に接触してしまうことを防ぐことが求められる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】国際公開第２０１９／１７６７１０号

【非特許文献】

【0004】

【文献】E. Marder-Eppstein, D.V. Lu, D. Hershberger, “costmap_2d” http://wiki.ros.org/costmap_2d

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

自律移動ロボットは、移動エリアの地図情報を保持しており、その地図上で自己位置推定をしながら移動を行う。しかし、ロボット自体のトラブルまたは外的要因によって移動精度にばらつきが生じる可能性がある。また、意図しない移動が行われてしまう可能性がある。そこで、機器または障害物の近傍の領域に安全マージン（禁止領域）を設定し、機器または障害物にロボットが接触してしまうことを回避する技術が知られている。しかし、全ての機器または障害物に対して一律に安全マージンを設定すると、ロボットが通行可能な領域を狭めてしまい、ロボットが通行困難な状況になるおそれがある。また、機器は常に稼働しているものではなく、停止中の機器であればロボットが接触したときのリスクも低い。そのため、停止中の機器に対しては、稼働中の機器と同様の禁止領域を設定しなくても良い場合がある。しかし、機器の稼働または停止の度に、人手によって禁止領域の設定を行うと手間がかかる。そこで、安全性を確保しつつ、人手による手間を抑えた上で禁止領域を適切に設定する技術が求められている。

【0006】

本発明の実施形態は、このような事情を考慮してなされたもので、点検ロボットの進入を禁止する禁止領域を適切に設定できる点検技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の実施形態に係る点検システムは、点検の対象となる対象機器を点検する点検ロボットが移動するときに用いる環境地図であり、前記対象機器の位置を示す情報を含む前記環境地図を設定する地図設定部と、前記対象機器が稼働しているか否かを示す稼働状況を識別する稼働状況識別部と、少なくとも前記稼働状況に基づいて、前記環境地図における前記対象機器の周囲に前記点検ロボットの進入を禁止する禁止領域を設定する領域設定部と、搭載している移動機構により区別され、前記点検ロボットの種別を示す種別情報を登録する種別登録部と、前記点検ロボットの種別に応じて受ける影響が異なり、かつ前記対象機器が周囲に与える影響を示す属性情報を登録する属性登録部と、を備え、前記領域設定部は、前記種別情報と前記属性情報に基づいて、前記禁止領域を設定する。

【発明の効果】

【0008】

本発明の実施形態により、点検ロボットの進入を禁止する禁止領域を適切に設定できる点検技術が提供される。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】第１実施形態の点検システムを示す構成図。

【図2】第１実施形態の管理サーバを示すブロック図。

【図3】第１実施形態の点検ロボットを示すブロック図。

【図4】第１実施形態の対象機器管理テーブルを示す説明図。

【図5】点検エリアを示す平面図。

【図6】第１距離と第２距離の禁止領域を示す斜視図。

【図7】カメラで撮影した制御盤の盤面を示す画像図。

【図8】サーモカメラで撮影した発電機を示す画像図。

【図9】点検ロボットが実行する点検処理を示すフローチャート。

【図10】第２実施形態の点検システムを示す構成図。

【図11】第２実施形態の管理サーバを示すブロック図。

【図12】第２実施形態の点検ロボットを示すブロック図。

【図13】第２実施形態の点検ロボット管理テーブルを示す説明図。

【図14】第２実施形態の対象機器管理テーブルを示す説明図。

【発明を実施するための形態】

【0010】

（第１実施形態）
以下、図面を参照しながら、点検システムおよび点検方法の実施形態について詳細に説明する。まず、第１実施形態の点検システムおよび点検方法について図１から図９を用いて説明する。

【0011】

図１の符号１は、第１実施形態の点検システムである。この点検システム１は、点検ロボット２と管理サーバ３と管理用端末４とを備える。これらは所定のネットワーク５（通信回線）を介して互いに接続されている。

【0012】

点検システム１は、発電所などの所定のプラント６に設けられた各種設備の点検を行うために用いられる。所定のプラント６としては、発電プラント、化学プラント、工場などがある。このようなプラント６の点検エリアには、点検の対象となる複数の対象機器７が設けられている。対象機器７としては、例えば、発電機、制御盤、冷却器、分電盤、変電設備などがある。これら対象機器７を点検エリアに配備された点検ロボット２を用いて点検を行う。

【0013】

点検ロボット２は、例えば、車輪などを用いて地面を走行可能である。この点検ロボット２は、自己位置推定機能を有し、自律的に走行して対象機器７の点検を行うことができる無人移動ロボットである。点検ロボット２は、自動走行が可能であるとともに、管理者Ｍの遠隔操作による手動走行も可能である。

【0014】

通常時は、点検ロボット２がプラント６の点検エリア内を定期的に巡回して対象機器７の点検を行っている。ここで、それぞれの対象機器７は、ネットワーク５を介して管理サーバ３に接続されている。それぞれの対象機器７の稼働状況は、管理サーバ３により管理されている。また、点検ロボット２は、ネットワーク５を介して管理サーバ３に接続されている。点検ロボット２の動作は、管理サーバ３により管理されている。

【0015】

また、対象機器７で異常が生じた場合には、点検ロボット２が急行して対象機器７の点検を行う。そのため、管理サーバ３は、重要な対象機器７の故障または予兆を迅速に把握することができ、その後の悪影響を最小限に抑えることができる。

【0016】

なお、プラント６から見て遠隔地にある管理事務所８に居る管理者Ｍは、点検ロボット２の遠隔操作を行い、この遠隔操作で対象機器７の点検を行うこともできる。また、管理者Ｍは、管理サーバ３を介して対象機器７の状態（異常の有無）を把握することができる。

【0017】

管理事務所８には、管理者Ｍが扱う管理用端末４が設けられている。この管理用端末４は、例えば、デスクトップＰＣ、ノートＰＣ、またはタブレット型ＰＣなどの所定のコンピュータで構成される。本実施形態では、デスクトップＰＣを例示する。管理用端末４には、管理者Ｍが視認を行うディスプレイ９と、点検ロボット２の遠隔操作時に管理者Ｍが用いる遠隔操作端末１０が接続されている。なお、遠隔操作端末１０には、管理者Ｍが点検ロボット２を操作するときに用いる操縦桿が設けられている。

【0018】

管理用端末４が備える入力部には、管理用端末４を使用する管理者Ｍの操作に応じて所定の情報が入力される。この入力部には、マウスまたはキーボードなどの入力装置が含まれる。つまり、これら入力装置の操作に応じて所定の情報が管理用端末４に入力される。さらに、この管理用端末４を介して所定の情報が点検ロボット２に入力される。

【0019】

管理用端末４が備える出力部は、所定の情報の出力を行う。例えば、この出力部は、ディスプレイ９に表示される画像の制御を行う。

【0020】

なお、本実施形態では、画像の表示を行う装置としてディスプレイ９を例示するが、その他の態様であっても良い。例えば、ヘッドマウントディスプレイまたはプロジェクタを用いて情報の表示を行っても良い。さらに、紙媒体に情報を印字するプリンタをディスプレイ９の替りとして用いても良い。つまり、出力部が制御する対象として、ヘッドマウントディスプレイ、プロジェクタまたはプリンタが含まれても良い。

【0021】

管理用端末４は、ネットワーク５を介して点検ロボット２および管理サーバ３に接続されている。管理者Ｍが点検ロボット２の遠隔操作を行う際には、管理用端末４と点検ロボット２で遠隔操作用の信号を送受するための通信が確立する。そして、管理者Ｍは、遠隔操作端末１０を用いて点検ロボット２の手動操作を行うことができる。なお、管理サーバ３を介して管理用端末４と点検ロボット２の通信が確立し、この管理サーバ３を介して点検ロボット２の遠隔操作が行われても良い。

【0022】

所定のネットワーク５は、インターネットを例示する。なお、このネットワーク５は、ＬＡＮ(Local Area Network)でも良いし、ＷＡＮ（Wide Area Network）ででも良いし、移動体（携帯電話）通信ネットワークでも良い。なお、点検ロボット２は、無線通信でネットワーク５に接続される。また、対象機器７は、無線通信または有線通信でネットワーク５に接続される。

【0023】

点検ロボット２は、自己位置および自己姿勢を測定することができる。例えば、公知のＧＰＳ（Global Positioning System）などの衛星測位システムを用いて自己位置を測定できる。点検ロボット２は、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）、または、ＶＳＬＡＭ（Visual Simultaneous Localization and Mapping）を用いて自己位置および自己姿勢を測定することができる。また、ＳｆＭ（Structure from Motion）などを用いて自己位置および自己姿勢を測定しても良い。

【0024】

図５は、プラント６の点検エリアの平面図であるとともに、点検エリアのレイアウト図面１１でもある。このレイアウト図面１１は、環境地図として点検ロボット２に記憶される。なお、本実施形態では、点検エリアの平面図としてのレイアウト図面１１を例示しているが、このレイアウト図面１１は、点検エリアを３次元的に記録した３Ｄデータであっても良い。

【0025】

このレイアウト図面１１に示すように、プラント６の点検エリアには、多数の対象機器７が配置されている。この点検エリアには、点検ロボット２の進入（通行）を許可する許可領域Ｅが設定される。また、それぞれの対象機器７の周囲には、点検ロボット２の進入を禁止する禁止領域Ｎが設定される。なお、禁止領域Ｎは、対象機器７の周辺近傍の平面領域（２次元領域）となっている。

【0026】

点検ロボット２を用いて対象機器７の自動点検を行う場合において、管理者Ｍは、管理用端末４を用いて、点検ロボット２が到着する位置を任意に設定することができる。例えば、管理者Ｍは、レイアウト図面１１において、点検ロボット２を到着させたい到着位置を指定する。点検ロボット２は、現在位置から到着位置までの移動経路Ｒを自動的に生成する。そして、この移動経路Ｒに沿って到着位置まで自律的に移動する。

【0027】

次に、禁止領域Ｎについて説明する。本実施形態では、点検ロボット２がそれぞれの対象機器７の稼働状況を識別する。そして、稼働状況に応じて禁止領域Ｎの範囲が設定される。例えば、点検ロボット２が接触した際にプラント６に対する悪影響が大きくなると推定される稼働中の対象機器７と、点検ロボット２が接触しても悪影響が小さいと推定される非稼働中の対象機器７とで異なる範囲の禁止領域Ｎを設定する。

【0028】

図６に示すように、稼働中の対象機器７Ａと、非稼働中の対象機器７Ｂとが存在するものとする。ここで、稼働中の対象機器７Ａの表面から第１距離Ｌ１の範囲に禁止領域Ｎが設定される。かつ非稼働中の対象機器７Ｂの表面から第２距離Ｌ２の範囲に禁止領域Ｎが設定される。この場合に第１距離Ｌ１よりも第２距離Ｌ２の方が短くなるように設定される。

【0029】

つまり、非稼働中の対象機器７Ｂの禁止領域Ｎよりも、稼働中の対象機器７Ａの禁止領域Ｎの方が広くなるように設定される。このようにすれば、点検ロボット２が接触した際に悪影響が生じると推定される稼働中の対象機器７Ａに対して広い範囲の禁止領域Ｎを設定することができる。その分、点検ロボット２が接触される可能性を低減させることができる。

【0030】

また、非稼働中の対象機器７Ｂの禁止領域Ｎの範囲を狭めることで、点検ロボット２が通行可能な許可領域Ｅを広げることができる。なお、非稼働中の対象機器７Ｂの禁止領域Ｎを無くしても良い。つまり、第２距離Ｌ２をゼロとしても良い。

【0031】

このように、本実施形態では、対象機器７の稼働状況に応じて禁止領域Ｎを適切に設定できる。また、稼働状況に応じて禁止領域Ｎが自動的に設定されるため、管理者Ｍが対象機器７の禁止領域Ｎを個々に設定する手間が省ける。また、稼働状況に応じて禁止領域Ｎの範囲が設定されるため、安全性を考慮した適切な許可領域Ｅが設定され、その許可領域Ｅを点検ロボット２が通行できるようになる。

【0032】

なお、稼働中の対象機器７Ａには、点検ロボット２の巡回点検の開始前に、運転中の対象機器７Ａのみならず、点検ロボット２の巡回点検中に、運転を開始する予定がある対象機器７Ａが含まれる。

【0033】

次に、点検システム１のシステム構成を図２から図３に示すブロック図を参照して説明する。

【0034】

図２に示すように、管理サーバ３は、記憶部１３と通信部１４とサーバ制御部１５とを備える。この管理サーバ３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤなどのハードウェア資源を有し、ＣＰＵが各種プログラムを実行することで、ソフトウェアによる情報処理がハードウェア資源を用いて実現されるコンピュータで構成される。さらに、本実施形態の点検方法は、各種プログラムをコンピュータに実行させることで実現される。

【0035】

管理サーバ３の各構成は、必ずしも１つのコンピュータに設ける必要はない。例えば、ネットワーク５で互いに接続された複数のコンピュータを用いて１つのシステムを実現しても良い。

【0036】

記憶部１３は、対象機器７の点検を行うときに必要な各種情報を記憶する。例えば、点検ロボット２で撮影された画像、または点検ロボット２で取得したデータなどを記憶する。なお、記憶部１３は、データベースを備えても良い。データベースは、メモリまたはＨＤＤに記憶され、検索または蓄積ができるよう整理された情報の集まりである。

【0037】

通信部１４は、ネットワーク５を介して点検ロボット２および管理用端末４と通信を行う。また、通信部１４を用いて対象機器７と通信を行うことができる。

【0038】

サーバ制御部１５は、管理サーバ３を統括的に制御する。このサーバ制御部１５は、対象機器管理部１６とロボット管理部１７とを備える。これらは、メモリまたはＨＤＤに記憶されたプログラムがＣＰＵによって実行されることで実現される。

【0039】

対象機器管理部１６は、プラント６の点検エリアに設けられた対象機器７の管理を行う。例えば、対象機器７の運転または停止などの稼働の制御を行う。さらに、対象機器７のセンサ（図示略）で検出した検出信号を含むデータを受信し、このデータに基づいて対象機器７の状態を記録することもできる。

【0040】

ロボット管理部１７は、プラント６の点検エリアに設けられた点検ロボット２の管理を行う。例えば、対象機器７の位置を示す情報を含む環境地図を設定する。なお、ロボット管理部１７で設定された環境地図と同一のものが点検ロボット２に設定される。

【0041】

図３に示すように、点検ロボット２は、カメラ２０とサーモカメラ２１とマイクロフォン２２と磁気センサ２３と３次元測定センサ２４とモーションセンサ２５と移動機構部２６と記憶部２７と通信部２８とロボット制御部３０とを備える。

【0042】

カメラ２０とサーモカメラ２１とマイクロフォン２２と磁気センサ２３は、点検ロボット２に搭載され、対象機器７の点検に用いるセンサである。これらのセンサを用いて、対象機器７の温度、振動などを検出する。そして、これらのセンサを用いて対象機器７に生じる事象を検出し、その検出結果に基づいて対象機器７の異常の有無を把握する。なお、点検ロボット２は、これらのセンサ以外のセンサを搭載していても良い。例えば、温度計、振動計、圧力計などを搭載しても良い。

【0043】

カメラ２０は、点検ロボット２の近傍の対象機器７を可視光または赤外線により撮影する。このカメラ２０は、ＲＧＢカメラまたは赤外線カメラで構成されている。なお、カメラ２０で撮影された画像は、記憶部２７に記憶されるとともに管理サーバ３に送られる。

【0044】

サーモカメラ２１は、点検ロボット２の近傍の対象機器７の温度分布を示す画像を撮影する。なお、サーモカメラ２１で撮影された画像は、記憶部２７に記憶されるとともに管理サーバ３に送られる。

【0045】

マイクロフォン２２は、点検ロボット２の周囲の集音を行う。このマイクロフォン２２で検出される音には、点検ロボット２の近傍にある対象機器７から発せられる音が含まれている。その音により、対象機器７の振動または異常を把握することができる。例えば、対象機器７から音が発せられているか否かに基づいて、その対象機器７が稼働中であるか非稼働中であるかを把握することができる。なお、マイクロフォン２２で検出された音は、記憶部２７に記憶されるとともに管理サーバ３に送られる。

【0046】

磁気センサ２３は、点検ロボット２の周囲の磁気の検出を行う。この磁気センサ２３で検出される磁気には、対象機器７から発せられる磁気が含まれている。例えば、対象機器７が発電機または電動機である場合には、磁気が発せられる磁気により稼働中であるか非稼働中であるかを把握することができる。なお、磁気センサ２３で検出された磁気の値は、記憶部２７に記憶されるとともに管理サーバ３に送られる。

【0047】

３次元測定センサ２４は、点検ロボット２に搭載され、点検ロボット２の周辺の物体の３次元形状を測定する。３次元測定センサ２４としては、例えば、深度センサが用いられる。なお、３次元測定センサ２４として赤外線センサまたはＬｉＤＡＲなどのレーザセンサを用いても良い。

【0048】

３次元測定センサ２４は、例えば、物体にレーザを投光してその反射光を受光素子により受光することで、点検ロボット２から周辺の物体までの距離を測定することができる。また、カメラ２０による撮影方向と３次元測定センサ２４による測定方向は一致している。さらに、３次元測定センサ２４は、投光パルスに対する受光パルスの遅れ時間を距離に換算するＴｏＦ（Time of Flight）方式を用いて、点検ロボット２から周辺の物体までの距離を測定する。３次元測定センサ２４を用いることで、点検ロボット２から周辺の物体までの距離および形状の情報を含む３次元点群データを生成することができる。

【0049】

モーションセンサ２５は、慣性センサ（３軸加速度センサと３軸角速度センサ）と３軸地磁気センサを組み合わせた９軸センサとなっている。このモーションセンサ２５は、点検ロボット２に搭載され、この点検ロボット２が移動したときに生じる加速度を検出する。また、このモーションセンサ２５により重力加速度の検出も行える。さらに、モーションセンサ２５は、この点検ロボット２の姿勢（機体の向き）が変化したときに生じる角速度を検出する。なお、地磁気により点検ロボット２の姿勢を把握することもできる。モーションセンサ２５で検出された加速度の値と角速度の値は、ロボット制御部３０に入力される。点検ロボット２は、このモーションセンサ２５を用いて自己位置および自己姿勢を測定することができる。

【0050】

移動機構部２６は、点検ロボット２の走行に必要な車輪の回転駆動を行う。移動機構部２６は、例えば、車輪を駆動するモータ、または、車輪の向きを変更するアクチュエータなどで構成される。

【0051】

記憶部２７は、対象機器７の点検を行うために必要な各種情報を記憶する。例えば、カメラ２０で撮影した画像、または各種センサで取得したデータなどを記憶する。

【0052】

また、記憶部２７には、対象機器７に関する対象機器情報、点検ロボット２の移動に関する移動計画情報、巡回点検に関する巡回点検計画情報などが記憶される。なお、移動計画情報には、点検ロボット２の移動速度と移動範囲に関する情報が含まれる。

【0053】

本実施形態では、点検ロボット２に記憶されている情報と同一の情報が、管理サーバ３にも記憶される。点検ロボット２に記憶されている情報と管理サーバ３に記憶されている情報は、互いに同期されている。管理者Ｍは、管理サーバ３を介して点検ロボット２の管理をすることもできる。

【0054】

点検ロボット２は、記憶部２７に記憶された情報に基づいて、自律的に移動を行い、無人で点検エリアのそれぞれの対象機器７の点検を行う。

【0055】

通信部２８は、ネットワーク５を介して管理サーバ３および管理用端末４と通信を行う。管理者Ｍは、ネットワーク５を介して点検ロボット２の操作または管理を行うことができる。そのため、管理者Ｍがプラント６の点検エリアに出向く必要がなく、労力および管理コストの削減ができる。

【0056】

ロボット制御部３０は、点検ロボット２を統括的に制御する。このロボット制御部３０は、地図設定部３１と稼働状況識別部３２と領域設定部３３と経路生成部３４と設定変更部３５と自律移動制御部３６とを備える。これらは、メモリまたはＨＤＤに記憶されたプログラムがＣＰＵによって実行されることで実現される。

【0057】

地図設定部３１は、対象機器７の位置を示す情報を含む環境地図（地図情報）を設定する。この環境地図は、記憶部２７に記憶され、点検ロボット２が自律移動するときに用いられる。例えば、この環境地図は、移動経路の生成に用いられる。また、点検ロボット２が有する環境地図と同様のものが、管理サーバ３に記憶されている。

【0058】

稼働状況識別部３２は、カメラ２０、サーモカメラ２１、マイクロフォン２２または磁気センサ２３で取得された情報に基づいて、対象機器７が稼働しているか否かを示す稼働状況を識別する。このようにすれば、点検ロボット２に搭載された各種のセンサにより自律的に対象機器７の稼働状況を識別することができる。

【0059】

対象機器７は、稼働中と非稼働中とでその態様が異なる。例えば、非稼働中の対象機器７は、可動部が停止している。また、稼働中は活線状態であり、磁場を生じさせるが、非稼働中は非活線状態となり、磁場を生じさせない対象機器７もある。また、稼働中は高温になるが、非稼働中は低温になる対象機器７もある。

【0060】

例えば、点検ロボット２の停止位置において、稼働中と非稼働の音声レベルの差分により、その近傍にある対象機器７が稼働しているか否かを識別することができる。また、点検ロボット２の停止位置において、磁気センサ２３の値により高電圧の活線状態と非活線状態の検出を行うことができる。その近傍にある対象機器７が稼働しているか否かを識別することができる。

【0061】

図７に示すように、点検ロボット２は、カメラ２０で対象機器７としての制御盤４０の盤面を撮影したとする。この制御盤４０の盤面には、表示部４１とメータ４２と表示灯４３とが設けられている。表示部４１には、運転中か停止中かを示す文字が表示される。メータ４２には、所定の計測値が表示される。表示灯４３は、制御盤４０が運転中であるときと停止中であるときとで発光色が異なる。稼働状況識別部３２は、画像に含まれる制御盤４０の盤面の態様を、所定の画像処理技術を用いて認識する。例えば、稼働中の制御盤４０の盤面の画像と、非稼働中の制御盤４０の盤面の画像とを比較し、これらの画像の差分を検出する。そして、制御盤４０（対象機器７）が稼働中であるか否かを識別する。

【0062】

図８に示すように、点検ロボット２は、サーモカメラ２１で対象機器７としての発電機４４を撮影したとする。このサーモカメラ２１の画像には、他の部分よりも高温になっている発熱部４５が他の部分と異なる色で表示される。例えば、発電機４４が稼働している場合には、発熱部４５が出現し、発電機４４が稼働していない場合には、発熱部４５が出現しない。稼働状況識別部３２は、画像に含まれる発熱部４５の有無またはその温度に基づいて、発電機４４（対象機器７）が稼働中であるか否かを識別する。また、稼働中の発電機４４の画像と、非稼働中の発電機４４の画像とを比較し、これらの画像の差分を検出する。そして、発電機４４（対象機器７）が稼働中であるか否かを識別する。

【0063】

なお、本実施形態のロボット制御部３０（稼働状況識別部３２）には、機械学習を行う人工知能（ＡＩ：Artificial Intelligence）を備えるコンピュータが含まれても良い。また、ロボット制御部３０には、深層学習に基づいて、複数のパターンから特定のパターンを抽出する深層学習部が含まれても良い。そして、機械学習により生成された識別器により対象機器７の稼働状況を識別しても良い。

【0064】

本実施形態のコンピュータを用いた解析には、人工知能の学習に基づく解析技術を用いることができる。例えば、ニューラルネットワークによる機械学習により生成された学習モデル、その他の機械学習により生成された学習モデル、深層学習アルゴリズム、回帰分析などの数学的アルゴリズムを用いることができる。また、機械学習の形態には、クラスタリング、深層学習などの形態が含まれる。

【0065】

本実施形態のシステムは、機械学習を行う人工知能を備えるコンピュータを含む。例えば、ニューラルネットワークを備える１台のコンピュータでシステムを構成しても良いし、ニューラルネットワークを備える複数台のコンピュータでシステムを構成しても良い。

【0066】

ここで、ニューラルネットワークとは、脳機能の特性をコンピュータによるシミュレーションによって表現した数学モデルである。例えば、シナプスの結合によりネットワークを形成した人工ニューロン（ノード）が、学習によってシナプスの結合強度を変化させ、問題解決能力を持つようになるモデルを示す。さらに、ニューラルネットワークは、深層学習（Deep Learning）により問題解決能力を取得する。

【0067】

例えば、ニューラルネットワークには、６層のレイヤーを有する中間層が設けられる。この中間層の各レイヤーは、３００個のユニットで構成されている。また、多層のニューラルネットワークに学習用データを用いて予め学ばせておくことで、回路またはシステムの状態の変化のパターンの中にある特徴量を自動で抽出することができる。なお、多層のニューラルネットワークは、ユーザインターフェース上で、任意の中間層数、任意のユニット数、任意の学習率、任意の学習回数、任意の活性化関数を設定することができる。

【0068】

なお、学習対象となる各種情報項目に報酬関数が設定されるとともに、報酬関数に基づいて価値が最も高い情報項目が抽出される深層強化学習をニューラルネットワークに用いても良い。

【0069】

例えば、画像認識で実績のあるＣＮＮ（Convolution Neural Network）を用いる。このＣＮＮでは、中間層が畳み込み層とプーリング層で構成される。畳み込み層は、前の層で近くにあるノードにフィルタ処理を施すことで特徴マップを取得する。プーリング層は、畳込み層から出力された特徴マップを、さらに縮小して新たな特徴マップとする。この際に特徴マップにおいて着目する領域に含まれる画素の最大値を得ることで、特徴量の位置の多少のずれも吸収することができる。

【0070】

畳み込み層は、画像の局所的な特徴を抽出し、プーリング層は、局所的な特徴をまとめる処理を行う。これらの処理では、入力画像の特徴を維持しながら画像を縮小処理する。つまり、ＣＮＮでは、画像の持つ情報量を大幅に圧縮（抽象化）することができる。そして、ニューラルネットワークに記憶された抽象化された画像イメージを用いて、入力される画像を認識し、画像の分類を行うことができる。

【0071】

なお、深層学習には、オートエンコーダ、ＲＮＮ（Recurrent Neural Network）、ＬＳＴＭ（Long Short-Term Memory）、ＧＡＮ（Generative Adversarial Network）などの各種手法がある。これらの手法を本実施形態の深層学習に適用しても良い。

【0072】

図４に示すように、点検ロボット２の記憶部２７には、対象機器管理テーブルが記憶されている。稼働状況識別部３２は、識別した対象機器７の稼働状況を示す情報を、この対象機器管理テーブルに登録する。なお、この対象機器管理テーブルは、管理サーバ３にも記憶されている。それぞれの対象機器管理テーブルは、互いに同期される。

【0073】

対象機器管理テーブルには、対象機器ＩＤに対応付けて、対象機器７の稼働状況の項目と、対象機器７の周囲に設定される禁止領域の項目とが設けられている。

【0074】

対象機器ＩＤの項目には、それぞれの対象機器７を個々に識別可能な識別情報である対象機器ＩＤが登録される。それぞれの対象機器７に固有の対象機器ＩＤが付与される。これら対象機器ＩＤが対象機器管理テーブルの主キーとなっている。

【0075】

例えば、点検ロボット２がカメラ２０で対象機器７を撮影したときに、その対象機器７の位置は、環境地図と自己位置に基づいて取得することができる。稼働状況識別部３２は、この対象機器７の位置に基づいて、対象機器７の対象機器ＩＤを取得する。

【0076】

稼働状況の項目には、点検ロボット２が点検中に識別した対象機器７の稼働状況に基づいて、その対象機器７の現在の稼働状況が登録される。つまり、対象機器７が稼働中であるか非稼働中であるかを示す情報が登録される。

【0077】

なお、この稼働状況の項目には、予め点検ロボット２が点検を行う時間帯に予定されている稼働状況が登録されても良い。この稼働状況の項目に登録される情報は、点検ロボット２の点検中に適宜変更されても良い。さらに、前回の点検中に識別した対象機器７の稼働状況が登録されても良い。そして、次の点検において、これら登録された稼働状況が用いられても良い。

【0078】

禁止領域の項目には、対象機器７の周囲に設定される禁止領域Ｎの範囲が登録される。例えば、稼働中の対象機器７の対象機器ＩＤに対応付けて「第１距離」が登録される。また、非稼働中の対象機器７の対象機器ＩＤに対応付けて「第２距離」が登録される。なお、所定の条件により、稼働中の対象機器７の対象機器ＩＤに対応付けて「第２距離」が登録される場合がある。

【0079】

なお、対象機器管理テーブルには、対象機器ＩＤに対応付けて、環境地図における対象機器７の位置（座標）を示す情報、対象機器７の形状、サイズ、容積に関する情報などが登録されても良い。

【0080】

図３に示すように、領域設定部３３は、少なくとも対象機器７の稼働状況に基づいて、環境地図における対象機器７の周囲に点検ロボット２の進入を禁止する禁止領域Ｎを設定する。この領域設定部３３は、対象機器管理テーブルの禁止領域の項目に登録された情報に基づいて、環境地図における対象機器７の周囲に点検ロボット２の進入を禁止する禁止領域Ｎを設定する。

【0081】

例えば、領域設定部３３は、図６に示すように、稼働中の対象機器７Ａの表面から第１距離Ｌ１の範囲に禁止領域Ｎを設定する。一方、非稼働中の対象機器７Ｂの表面から第２距離Ｌ２の範囲に禁止領域Ｎを設定する。このようにすれば、点検ロボット２が接触した際に悪影響が生じると推定される稼働している対象機器７Ａに対して、広い範囲の禁止領域Ｎを設定することができる。また、稼働していない対象機器７Ｂの禁止領域Ｎの範囲を狭めることで、点検ロボット２が通行可能な許可領域Ｅを広げることができる。

【0082】

領域設定部３３は、予め点検ロボット２が点検を行う時間帯に予定されている稼働状況に基づいて、禁止領域Ｎを設定しても良いし、点検ロボット２の点検中に変更された稼働状況に基づいて、禁止領域Ｎを設定しても良い。つまり、禁止領域Ｎの設定は、点検ロボット２の点検中に変更されても良い。

【0083】

経路生成部３４は、対象機器７を順次点検する際の点検ロボット２の移動経路Ｒを生成する。この移動経路Ｒは、環境地図に設定される。そして、この移動経路Ｒに従って点検ロボット２が移動される。

【0084】

なお、移動経路Ｒは、管理サーバ３で生成されても良い。つまり、管理サーバ３が経路生成部３４を備えていても良い。そして、管理サーバ３から受信した移動経路Ｒが点検ロボット２の記憶部２７に設定される。この設定された移動経路Ｒに沿って点検ロボット２が自律移動を行っても良い。

【0085】

設定変更部３５は、禁止領域Ｎの範囲を適切な範囲に設定し直す処理を行う。例えば、移動経路Ｒに対応する禁止領域Ｎ’が、対象機器７’から第１距離Ｌ１の範囲に設定されている場合に、その禁止領域Ｎ’を対象機器７’から第２距離Ｌ２の範囲に設定し直す処理を行う。

【0086】

例えば、図５に示すように、移動経路Ｒが設定されたときに、この移動経路Ｒの近傍に禁止領域Ｎ’が存在したとする。移動経路Ｒを挟むように配置されたそれぞれの禁止領域Ｎ’に対応する対象機器７’が稼働中である場合には、禁止領域Ｎ’が対象機器７’から第１距離Ｌ１の範囲に設定されることになる。しかし、このような禁止領域Ｎ’があると、移動経路Ｒの領域が狭められてしまい、点検ロボット２が走行し難くなる。そこで、設定変更部３５は、これらの禁止領域Ｎ’を対象機器７’から第２距離Ｌ２の範囲に設定し直す処理を行う。このようにすれば、禁止領域Ｎ’が点検ロボット２の移動経路Ｒに干渉し難くなる。さらに、禁止領域Ｎ’により移動経路Ｒの領域が狭められてしまう事態を回避することができる。

【0087】

自律移動制御部３６は、点検ロボット２による自律移動の制御を行う。自律移動制御部３６は、点検ロボット２の自己位置を推定するとともに環境地図を参照し、点検ロボット２を移動させる制御を行う。

【0088】

次に、点検ロボット２が実行する点検処理について図９のフローチャートを用いて説明する。なお、前述の図面を適宜参照する。以下のステップは、点検処理に含まれる少なくとも一部の処理であり、他のステップが点検処理に含まれても良い。

【0089】

まず、ステップＳ１において、ロボット制御部３０の地図設定部３１は、環境地図設定処理を実行する。この環境地図設定処理では、対象機器７の位置を示す情報を含む環境地図が設定される。この環境地図が、点検ロボット２が移動するときに用いられる。なお、同じ環境地図が管理サーバ３にも設定される。

【0090】

次のステップＳ２において、ロボット制御部３０の経路生成部３４は、経路生成処理を実行する。この経路生成処理では、点検ロボット２の移動経路Ｒが生成される。この移動経路Ｒが環境地図上に設定される。そして、点検ロボット２の点検が開始されると、この移動経路Ｒに従って点検ロボット２が移動される。点検ロボット２は、点検中に、カメラ２０、サーモカメラ２１、マイクロフォン２２または磁気センサ２３で各種情報を取得する。

【0091】

次のステップＳ３において、ロボット制御部３０の稼働状況識別部３２は、稼働状況識別処理を実行する。この稼働状況識別処理では、カメラ２０、サーモカメラ２１、マイクロフォン２２または磁気センサ２３で取得された情報に基づいて、対象機器７が稼働しているか否かを示す稼働状況を識別する。また、稼働状況識別部３２は、識別した対象機器７の稼働状況を示す情報を対象機器管理テーブル（図４）に登録する。

【0092】

次のステップＳ４において、ロボット制御部３０の領域設定部３３は、領域設定処理を実行する。この領域設定処理では、対象機器管理テーブル（図４）に登録された対象機器７の稼働状況と禁止領域Ｎの範囲に基づいて、環境地図における対象機器７の周囲に点検ロボット２の進入を禁止する禁止領域Ｎ（図５）を設定する。なお、点検ロボット２の点検前に、予定される対象機器７の稼働状況に応じて禁止領域Ｎを設定しておいても良い。そして、点検ロボット２の点検中に識別した対象機器７の稼働状況に基づいて、禁止領域Ｎの範囲を設定しても良い。

【0093】

次のステップＳ５において、ロボット制御部３０の設定変更部３５は、設定変更処理を実行する。この設定変更処理では、移動経路Ｒに対応する禁止領域Ｎ’が、対象機器７’から第１距離Ｌ１の範囲に設定されている場合に、その禁止領域Ｎ’を対象機器７’から第２距離Ｌ２の範囲に設定し直す処理を行う。この設定変更処理は、点検ロボット２の点検中に実行される。なお、点検ロボット２の点検開始前に、移動経路Ｒに対応する禁止領域Ｎ’の存在が予測される場合には、点検ロボット２の点検開始前に、この設定変更処理を実行し、禁止領域Ｎ’の範囲を適切な範囲に設定し直しても良い。

【0094】

そして、点検ロボット２が点検処理を終了する。なお、この点検処理は、一定時間毎に繰り返される処理である。この処理が繰り返されることで、点検ロボット２で点検方法が実行される。なお、点検ロボット２が他のメイン処理を実行中に、この処理を割り込ませて実行しても良い。

【0095】

稼働中であるか非稼働中であるかに応じて、点検ロボット２が接触した際のリスクが変わる。本実施形態では、このようなリスクの変動に合わせて禁止領域Ｎを設定することで、点検ロボット２が通過可能な領域を広げることができる。そのため、多くの箇所の点検または巡視を行うことができる。

【0096】

第１実施形態では、点検ロボット２に搭載された各種センサを用いて対象機器７の稼働状況を判定し、これらの稼働状況に応じて適切な禁止領域Ｎを設定する。そのため、管理者Ｍが対象機器７の稼働状況に応じて禁止領域Ｎを設定する手間を省きつつ、安全を考慮して点検ロボット２が通行可能な許可領域Ｅを拡大させることができる。

【0097】

（第２実施形態）
次に、第２実施形態の点検システム１Ａおよび点検方法について図１０から図１４を用いて説明する。なお、前述した実施形態に示される構成部分と同一構成部分については同一符号を付して重複する説明を省略する。

【0098】

図１０に示すように、第２実施形態の点検システム１Ａには、走行型の点検ロボット２に加えて、飛行型の点検ロボット２Ａが設けられている。この飛行型の点検ロボット２Ａは、プロペラなどの飛行機構を備えたドローンなどで構成される。この点検ロボット２Ａが空中を移動して対象機器７の点検を行う。その場合の移動経路Ｒ（図５）は、点検ロボット２Ａの飛行経路となる。また、禁止領域Ｎ（図６）は、対象機器７の周辺近傍の３次元空間となる。

【0099】

点検システム１Ａでは、走行型の点検ロボット２と飛行型の点検ロボット２Ａが混在した状態で点検を行う。それぞれの点検ロボット２，２Ａに応じて、適切な禁止領域Ｎが設定される。つまり、１つの対象機器７に設定される禁止領域Ｎが、点検ロボット２，２Ａに応じて異なっている。

【0100】

第２実施形態では、管理サーバ３がそれぞれの対象機器７の稼働状況を示す管理情報を点検ロボット２，２Ａに送信する。点検ロボット２，２Ａは、受信した管理情報に基づいて、対象機器７の稼働状況を識別し、禁止領域Ｎを設定する。

【0101】

図１１に示すように、管理サーバ３のサーバ制御部１５は、前述の第１実施形態の構成に加えて、種別登録部５０と属性登録部５１とを備える。これらは、メモリまたはＨＤＤに記憶されたプログラムがＣＰＵによって実行されることで実現される。

【0102】

種別登録部５０は、搭載している移動機構により区別される点検ロボット２，２Ａの種別を示す種別情報を登録する。

【0103】

属性登録部５１は、点検ロボット２，２Ａの種別に応じて受ける影響が異なる対象機器７の属性を示す情報であって、対象機器７が周囲に与える影響を示す属性情報を登録する。

【0104】

図１３に示すように、管理サーバ３の記憶部１３には、点検ロボット管理テーブルが記憶されている。点検ロボット管理テーブルには、ロボットＩＤに対応付けて、点検ロボット２，２Ａの種別の項目が設けられている。種別登録部５０は、種別情報を点検ロボット管理テーブルに登録する。

【0105】

ロボットＩＤの項目には、それぞれの点検ロボット２，２Ａを個々に識別可能な識別情報であるロボットＩＤが登録される。それぞれの点検ロボット２，２Ａに固有のロボットＩＤが付与される。これらロボットＩＤが点検ロボット管理テーブルの主キーとなっている。

【0106】

図１２に示すように、点検ロボット２，２Ａのロボット制御部３０は、前述の第１実施形態の構成に加えて、状況情報取得部５２を備える。これは、メモリまたはＨＤＤに記憶されたプログラムがＣＰＵによって実行されることで実現される。

【0107】

状況情報取得部５２は、管理サーバ３から送られる対象機器７の稼働状況を示す管理情報を取得する。この管理情報には、それぞれの対象機器７の対象機器ＩＤに対応付けて、対象機器７が稼働中であるか非稼働中であるかを示す情報が含まれている。

【0108】

第２実施形態の稼働状況識別部３２は、管理情報に基づいて、対象機器７の稼働状況を識別する。このようにすれば、管理サーバ３から送られる管理情報に基づいて、対象機器７の稼働状況を識別できるため、稼働状況の識別精度を高めることができる。そして、稼働状況識別部３２は、識別した対象機器７の稼働状況を示す情報を、対象機器管理テーブル（図１４）に登録する。

【0109】

図１４に示すように、点検ロボット２，２Ａの記憶部２７には、対象機器管理テーブルが記憶されている。

【0110】

第２実施形態の対象機器管理テーブルには、対象機器ＩＤに対応付けて、対象機器７の稼働状況の項目と、対象機器７の詳細状況の項目と、対象機器７の運転開始時刻の項目と、点検予定時間の項目と、対象機器７の周囲に設定される禁止領域の項目と、対象機器７の属性の項目とが設けられている。属性登録部５１は、属性情報を対象機器管理テーブルに登録する。

【0111】

詳細状況の項目には、対象機器７の詳細な情報が登録される。現在の稼働状況のみならず、予定される稼働状況も登録される。例えば、現在は停止中であっても、点検ロボット２，２Ａの点検中に運転を行う予定がある場合、または運転準備中である場合には、その旨が登録される。

【0112】

運転開始時刻の項目には、現在非稼働中の対象機器７の運転開始時刻が登録される。

【0113】

点検予定時間の項目には、点検ロボット２，２Ａの点検予定時間が登録される。例えば、点検ロボット２，２Ａが巡回点検を行う時間帯が登録される。

【0114】

現在非稼働中の対象機器７であっても、点検ロボット２，２Ａの点検中に稼働が開始される場合がある。この場合に、対象機器７の禁止領域Ｎが、非稼働中に対応する第２距離Ｌ２の範囲に設定されていると、点検ロボット２，２Ａが対象機器７に近接または接触してしまう懸念がある。

【0115】

そこで、領域設定部３３は、運転開始時刻と点検予定時間とを参照し、現在非稼働中の対象機器７であっても、点検ロボット２，２Ａの点検中に稼働される予定がある場合には、その対象機器７の対象機器ＩＤに対応付けて「第１距離」を登録する。このようにすれば、点検ロボット２，２Ａの点検中に稼働状況が変化する場合でも、禁止領域Ｎを適切に設定できる。そして、点検ロボット２，２Ａが対象機器７に近接または接触してしまうリスクを低減することができる。

【0116】

なお、現在非稼働中の対象機器７であっても、点検ロボット２，２Ａの点検中に稼働されるおそれがない場合、つまり、対象機器７の運転開始時刻まで余裕がある場合には、禁止領域Ｎの設定を変更する必要はない。

【0117】

属性の項目には、対象機器７の属性を示す属性情報が登録される。例えば、対象機器７が「換気扇」を備える場合には、その旨が登録される。また、対象機器７の稼働中に「強磁界」を発生させる場合には、その旨が登録される。

【0118】

点検ロボット２，２Ａは、その移動機構により性能が異なる。例えば、点検ロボット２，２Ａは、その種別により周囲の環境から受ける影響が異なる。第２実施形態の領域設定部３３は、種別情報と属性情報に基づいて、禁止領域Ｎを設定する。

【0119】

例えば、換気扇を備える対象機器７の場合には、稼働中に換気扇から風が発生する。そのため、その対象機器７の近傍を飛行型の点検ロボット２Ａが通過するとその影響を受けるおそれがある。特に、飛行型の点検ロボット２Ａは、周辺環境に移動精度が左右される。対象機器７の付近では、ホバリングして姿勢を整えるための高度な制御が要求される。そのため、対象機器７の禁止領域Ｎを広い範囲（第１距離Ｌ１）に設定する。一方、走行型の点検ロボット２の場合は、換気扇から発生する風の影響を受け難いため、対象機器７の禁止領域Ｎを狭い範囲（第２距離Ｌ２）に設定しても良い。

【0120】

また、稼働中に高電圧を用いて強磁界を発生させる対象機器７の場合には、飛行型の点検ロボット２Ａが影響を受けるおそれがある。この場合にも、対象機器７の禁止領域Ｎを広い範囲（第１距離Ｌ１）に設定する。一方、走行型の点検ロボット２の場合は、強磁界の影響を受け難いため、対象機器７の禁止領域Ｎを狭い範囲（第２距離Ｌ２）に設定しても良い。このようにすれば、点検ロボット２，２Ａの種別に応じて異なる態様の禁止領域Ｎを設定することができる。

【0121】

なお、点検ロボット２，２Ａの種別によらずに、対象機器７の禁止領域Ｎの設定を同一にしても良い。

【0122】

点検システムおよび点検方法を第１実施形態から第２実施形態に基づいて説明したが、いずれか１の実施形態において適用された構成を他の実施形態に適用しても良いし、各実施形態において適用された構成を組み合わせても良い。

【0123】

例えば、稼働状況識別部３２は、複数の対象機器７のうち、一部の対象機器７の稼働状況の識別を点検ロボット２に設けられたセンサで取得された情報に基づいて行い、他の対象機器７の稼働状況の識別を管理サーバ３が有する管理情報に基づいて行っても良い。

【0124】

なお、前述の実施形態のフローチャートにおいて、各ステップが直列に実行される形態を例示しているが、必ずしも各ステップの前後関係が固定されるものでなく、一部のステップの前後関係が入れ替わっても良い。また、一部のステップが他のステップと並列に実行されても良い。

【0125】

前述の実施形態のシステムは、専用のチップ、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、またはＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサを高集積化させた制御装置と、ＲＯＭ（Read Only Memory）またはＲＡＭ（Random Access Memory）などの記憶装置と、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）またはＳＳＤ（Solid State Drive）などの外部記憶装置と、ディスプレイなどの表示装置と、マウスまたはキーボードなどの入力装置と、通信インターフェースとを備える。このシステムは、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成で実現できる。

【0126】

なお、前述の実施形態のシステムで実行されるプログラムは、ＲＯＭなどに予め組み込んで提供される。もしくは、このプログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、ＣＤ－Ｒ、メモリカード、ＤＶＤ、フレキシブルディスク（ＦＤ）などのコンピュータで読み取り可能な非一過性の記憶媒体に記憶されて提供するようにしても良い。

【0127】

また、このシステムで実行されるプログラムは、インターネットなどのネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせて提供するようにしても良い。また、このシステムは、構成要素の各機能を独立して発揮する別々のモジュールを、ネットワークまたは専用線で相互に接続し、組み合わせて構成することもできる。

【0128】

以上説明した少なくとも１つの実施形態によれば、少なくとも稼働状況に基づいて、環境地図における対象機器の周囲に点検ロボットの進入を禁止する禁止領域を設定する領域設定部を備えることにより、点検ロボットの進入を禁止する禁止領域を適切に設定できる。

【0129】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更、組み合わせを行うことができる。これら実施形態またはその変形は、発明の範囲と要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

【符号の説明】

【0130】

１（１Ａ）…点検システム、２（２Ａ）…点検ロボット、３…管理サーバ、４…管理用端末、５…ネットワーク、６…プラント、７（７Ａ，７Ｂ，７’）…対象機器、８…管理事務所、９…ディスプレイ、１０…遠隔操作端末、１１…レイアウト図面、１３…記憶部、１４…通信部、１５…サーバ制御部、１６…対象機器管理部、１７…ロボット管理部、２０…カメラ、２１…サーモカメラ、２２…マイクロフォン、２３…磁気センサ、２４…３次元測定センサ、２５…モーションセンサ、２６…移動機構部、２７…記憶部、２８…通信部、３０…ロボット制御部、３１…地図設定部、３２…稼働状況識別部、３３…領域設定部、３４…経路生成部、３５…設定変更部、３６…自律移動制御部、４０…制御盤、４１…表示部、４２…メータ、４３…表示灯、４４…発電機、４５…発熱部、５０…種別登録部、５１…属性登録部、５２…状況情報取得部、Ｅ…許可領域、Ｌ１…第１距離、Ｌ２…第２距離、Ｍ…管理者、Ｎ（Ｎ’）…禁止領域、Ｒ…移動経路。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】