特許 7581137 作業機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-01

(45)【発行日】2024-11-12

(54)【発明の名称】作業機

(51)【国際特許分類】

   B62D 11/08 20060101AFI20241105BHJP

   A01B 69/00 20060101ALI20241105BHJP

【ＦＩ】

B62D11/08 C

B62D11/08 M

A01B69/00 303K

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2021110822

(22)【出願日】2021-07-02

(65)【公開番号】P2023007766

(43)【公開日】2023-01-19

【審査請求日】2023-12-20

(73)【特許権者】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110003041

【氏名又は名称】安田岡本弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】山中 之史

(72)【発明者】

【氏名】西田 圭佑

【審査官】瀬戸 康平

(56)【参考文献】

【文献】特開２００３－１０４２２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特許第３８８３４８４（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】特開平０９－０３９８２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０９－１０４３５６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ０１Ｂ ６９／００

Ｂ６２Ｄ １１／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

機体の左側で当該機体を走行可能に支持する第１走行装置と、
前記機体の右側で当該機体を走行可能に支持する第２走行装置と、
前記機体の走行及び操舵を操作するための操作部材と、を含んだ操向装置であって、前記操作部材の操作状態に応じて前記第１走行装置と前記第２走行装置とをそれぞれ駆動して、前記機体を直進させたり旋回させたりする操向装置と、
前記機体が安定状態にあるか否かを判定する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記操作部材が左右のいずれかに最大量操作され、且つ前記機体が安定状態にあると判断した場合、前記操向装置により前記第１走行装置と前記第２走行装置とを異なる方向に同一の駆動速度で駆動して、又は前記第１走行装置の駆動速度と前記第２走行装置の駆動速度との差の絶対値が所定の閾値以下になるように前記第１走行装置と前記第２走行装置とを異なる方向に駆動して、ゼロに近似した極小の旋回半径で前記機体を旋回させるゼロターンを許可し、
前記操作部材が左右のいずれかに最大量より少ない量だけ操作された場合又は前記機体が安定状態にないと判断した場合、前記ゼロターンを禁止し、
前記操作部材が左右のいずれかに最大量操作され、且つ前記機体が安定状態にないと判断した場合、前記操作部材の操作状態に基づいて、前記第１走行装置と前記第２走行装置のうち、前記機体の旋回中心から遠くに位置する旋回外側走行装置を前記操向装置により駆動し、前記機体の旋回中心から近くに位置する旋回内側走行装置を前記旋回外側走行装置の駆動速度よりも遅い駆動速度で、前記旋回外側走行装置とは反対の駆動方向に前記操向装置により駆動する作業機。

【請求項2】

前記操作部材の操作状態を検出する操作検出部を備え、
前記操向装置は、前記機体に設けられた原動機から出力された動力を、前記操作部材の操作状態に応じて前記第１走行装置と前記第２走行装置の少なくともいずれか一方に伝動して、当該走行装置を駆動し、
前記制御装置は、前記ゼロターンを許可すると、前記操作部材の操作状態に基づいて前記操向装置を制御して、前記ゼロターンを実行する請求項１に記載の作業機。

【請求項3】

前記制御装置は、前記操作部材が左右のいずれかに最大量より少ない量だけ操作された場合、前記操作部材の操作状態に基づいて、前記第１走行装置と前記第２走行装置のうち、前記機体の旋回中心から遠くに位置する旋回外側走行装置を前記操向装置により駆動し、前記機体の旋回中心から近くに位置する旋回内側走行装置を、前記旋回外側走行装置の駆動速度に対して所定比率遅い駆動速度で、前記旋回外側走行装置とは反対の駆動方向に前記操向装置により駆動する請求項１又は２に記載の作業機。

【請求項4】

前記第１走行装置と前記第２走行装置のうち、前記機体の旋回中心から近くに位置する旋回内側走行装置の駆動速度が０になるように、又は前記機体の旋回中心から遠くに位置する旋回外側走行装置の駆動速度より遅くなるように、少なくとも一方の前記走行装置を前記操向装置により駆動して、前記ゼロターンでの旋回半径より大きな旋回半径で前記機体を旋回させる別のターンが実行可能な第１ターンモードと、前記ゼロターンが実行可能な第２ターンモードとのうち、いずれかのターンモードを選択可能なモード選択部を備え、
前記制御装置は、
前記モード選択部により前記第１ターンモードが選択された場合、前記操作部材の操作状態に基づいて前記操向装置を制御して、前記別のターンを実行し、
前記モード選択部により前記第２ターンモードが選択され、且つ前記操作部材が左右のいずれかに最大量操作され、且つ前記機体が安定状態にあると判断した場合に、前記ゼロターンを許可し、前記操作部材の操作状態に基づいて前記操向装置を制御して、前記ゼロターンを実行する請求項１～３のいずれか１項に記載の作業機。

【請求項5】

前記制御装置は、前記モード選択部により前記第１ターンモードが選択された場合、前記操作部材の操作状態に基づいて前記操向装置を制御して、前記別のターンを実行する請求項４に記載の作業機。

【請求項6】

前記第１ターンモードとして、前記機体の超信地旋回が実行可能な超信地旋回モード、前記機体の信地旋回が実行可能な信地旋回モード、又は前記機体の緩旋回が実行可能な緩旋回モードが、前記モード選択部により選択可能である請求項４又は５に記載の作業機。

【請求項7】

前記機体の速度を検出する速度検出部を備え、
前記制御装置は、前記機体の速度が所定速度以下であれば、前記機体が安定状態にあると判断し、前記機体の速度が前記所定速度より速ければ、前記機体が安定状態にないと判断する請求項１～６のいずれか１項に記載の作業機。

【請求項8】

前記第１走行装置と前記第２走行装置とは、それぞれ履帯式走行装置から構成され、
前記操向装置は、前記第１走行装置の駆動速度と前記第２走行装置の駆動速度とをそれぞれ無段階で変速する無段変速装置を含み、
前記制御装置は、前記無段変速装置の変速を制御することにより、前記第１走行装置と前記第２走行装置の駆動速度と駆動方向とをそれぞれ変更する請求項１～７のいずれか１項に記載の作業機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、機体の左右に設けられた走行装置をそれぞれ駆動して左右に旋回する作業機に関する。

【背景技術】

【0002】

機体の左右に設けられた走行装置をそれぞれ駆動して左右に旋回する作業機として、例えば特許文献１、２に開示されているような作業機が知られている。
特許文献１、２に開示された作業機では、ステアリングレバーとモード切替スイッチなどの操作部材の操作に応じて、左右の履帯式の走行装置をそれぞれ駆動して、機体を左右に旋回させる。また、左右の走行装置の駆動速度と駆動方向とを切り換えることにより、機体の旋回半径が異なる複数種類のターンを実行可能である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００４－７４８８３号公報

【文献】特許第３８８３４８４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

作業機が作業をしたり走行したりする場所などによって、極小の旋回半径で作業機を旋回させたい場合がある。この場合、例えば左右の走行装置のうち、旋回中心から遠くに位置する旋回外側の走行装置の駆動方向に対して、旋回中心から近くに位置する旋回内側の走行装置を逆方向に駆動させ、旋回内側の走行装置の駆動速度を旋回外側の走行装置の駆動速度以下にする。旋回内側の走行装置の駆動速度が旋回外側の走行装置の駆動速度に近づくに連れて、作業機の旋回半径は小さくなる。

【0005】

しかし、そのように左右の走行装置を駆動して、作業機を極小の旋回半径で旋回させているときに、走行装置と路面との摩擦力が大きくなることで、機体が揺さぶられ、機体が揺さぶられることで、走行装置と路面との摩擦力が解放されるという現象が繰り返される。このため、旋回前に機体が安定な状態になければ、極小の旋回半径での作業機の旋回中に、機体の揺れと振動が増幅されて、機体が不安定になり、作業機に搭乗している運転者に不快感を与えたり、機体が操作不能になったりするおそれがあった。

【0006】

上記問題点に鑑み、本発明は、旋回の安定性と利便性を向上させることができる作業機を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
本発明の一態様の作業機は、機体の左側で当該機体を走行可能に支持する第１走行装置と、前記機体の右側で当該機体を走行可能に支持する第２走行装置と、前記機体の走行及
び操舵を操作するための操作部材と、を含んだ操向装置であって、前記操作部材の操作状態に応じて前記第１走行装置と前記第２走行装置とをそれぞれ駆動して、前記機体を直進させたり旋回させたりする操向装置と、前記機体が安定状態にあるか否かを判定する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記操作部材が左右のいずれかに最大量操作され、且つ前記機体が安定状態にあると判断した場合、前記操向装置により前記第１走行装置と前記第２走行装置とを異なる方向に同一の駆動速度で駆動して、又は前記第１走行装置の駆動速度と前記第２走行装置の駆動速度との差の絶対値が所定の閾値以下になるように前記第１走行装置と前記第２走行装置とを異なる方向に駆動して、ゼロに近似した極小の旋回半径で前記機体を旋回させるゼロターンを許可し、前記操作部材が左右のいずれかに最大量操作されず、又は前記機体が安定状態にないと判断した場合、前記ゼロターンを禁止し、前記操作部材が左右のいずれかに最大量操作され、且つ前記機体が安定状態にないと判断した場合、前記操作部材の操作状態に基づいて、前記第１走行装置と前記第２走行装置のうち、前記機体の旋回中心から遠くに位置する旋回外側走行装置を前記操向装置により駆動し、前記機体の旋回中心から近くに位置する旋回内側走行装置を前記旋回外側走行装置の駆動速度よりも遅い駆動速度で、前記旋回外側走行装置とは反対の駆動方向に前記操向装置により駆動する。

【0008】

また、本発明の一態様では、前記作業機は、前記操作部材の操作状態を検出する操作検出部を備え、前記操向装置は、前記機体に設けられた原動機から出力された動力を、前記操作部材の操作状態に応じて前記第１走行装置と前記第２走行装置の少なくともいずれか
一方に伝動して、当該走行装置を駆動し、前記制御装置は、前記ゼロターンを許可すると、前記操作部材の操作状態に基づいて前記操向装置を制御して、前記ゼロターンを実行する。

【0010】

また、本発明の一態様では、前記制御装置は、前記操作部材が左右のいずれかに最大量より少ない量だけ操作された場合、前記操作部材の操作状態に基づいて、前記第１走行装置と前記第２走行装置のうち、前記機体の旋回中心から遠くに位置する旋回外側走行装置を前記操向装置により駆動し、前記機体の旋回中心から近くに位置する旋回内側走行装置を、前記旋回外側走行装置の駆動速度に対して所定比率遅い駆動速度で、前記旋回外側走行装置とは反対の駆動方向に前記操向装置により駆動する。

【0011】

また、本発明の一態様では、前記第１走行装置と前記第２走行装置のうち、前記機体の旋回中心から近くに位置する旋回内側走行装置の駆動速度が０になるように、又は前記機体の旋回中心から遠くに位置する旋回外側走行装置の駆動速度より遅くなるように、少なくとも一方の前記走行装置を前記操向装置により駆動して、前記ゼロターンでの旋回半径より大きな旋回半径で前記機体を旋回させる別のターンが実行可能な第１ターンモードと、前記ゼロターンが実行可能な第２ターンモードとのうち、いずれかのターンモードを選択可能なモード選択部を備え、前記制御装置は、前記モード選択部により前記第１ターンモードが選択された場合、前記操作部材の操作状態に基づいて前記操向装置を制御して、前記別のターンを実行し、前記モード選択部により前記第２ターンモードが選択され、且つ前記操作部材が左右のいずれかに最大量操作され、且つ前記機体が安定状態にあると判断した場合に、前記ゼロターンを許可し、前記操作部材の操作状態に基づいて前記操向装置を制御して、前記ゼロターンを実行する。

【0012】

また、本発明の一態様では、前記制御装置は、前記モード選択部により前記第１ターンモードが選択された場合、前記操作部材の操作状態に基づいて前記操向装置を制御して、前記別のターンを実行する。
また、本発明の一態様では、前記第１ターンモードとして、前記機体の超信地旋回が実行可能な超信地旋回モード、前記機体の信地旋回が実行可能な信地旋回モード、又は前記機体の緩旋回が実行可能な緩旋回モードが、前記モード選択部により選択可能である。

【0013】

また、本発明の一態様では、前記作業機は、前記機体の速度を検出する速度検出部を備え、前記制御装置は、前記機体の速度が所定速度以下であれば、前記機体が安定状態にあると判断し、前記機体の速度が前記所定速度より速ければ、前記機体が安定状態にないと判断する。
さらに、本発明の一態様では、前記第１走行装置と前記第２走行装置とは、それぞれ履帯式走行装置から構成され、前記操向装置は、前記第１走行装置の駆動速度と前記第２走行装置の駆動速度とをそれぞれ無段階で変速する無段変速装置を含み、前記制御装置は、前記無段変速装置の変速を制御することにより、前記第１走行装置と前記第２走行装置の駆動速度と駆動方向とをそれぞれ変更する。

【発明の効果】

【0014】

本発明によれば、旋回の安定性と利便性とを向上させた作業機を提供することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】作業機に備わる動力伝達構造を示す図である。

【図2】作業機の走行系の制御ブロック図である。

【図3】作業機で実行されるターンモードの特性線図である。

【図4】作業機の旋回動作を示したフローチャートである。

【図5】図４のゼロターンモード処理の詳細を示したフローチャートである。

【図6】作業機の全体側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図６は、作業機１００の側面図である。
本実施形態では、作業機１００は自脱型のコンバインである。なお、本発明に係る作業機は、コンバインに限定されず、例えばトラクタ、トラックローダ、又はバックホーなどのような他の作業機から構成されてもよい。

【0017】

図６に示すように、作業機１００は、機体２と、機体２を走行可能に支持する走行装置１とを備えている。走行装置１は、機体２の左側の下方に設けられた履帯式の第１走行装置１Ｌと、機体２の右側の下方に設けられた履帯式の第２走行装置１Ｒとから成る（図１参照）。第１走行装置１Ｌと第２走行装置１Ｒとは、機体２を走行可能に支持する。
機体２の前部には、刈取り作業装置３が上下に昇降可能に連結されている。刈取り作業装置３は、多条刈り仕様の刈取り作業装置から成る。機体２の右前部には、運転者が乗車する運転席４が設けられている。運転席４と刈取り作業装置３との間には、操縦台６が設けられている。操縦台６には、運転席４に着座した運転者が操作可能な複数の操作部材（図６では符号省略）が設けられている。

【0018】

機体２の内部には、作業機１００の駆動源である原動機５が設けられている。原動機５はエンジンから成る。他の例として、電動モータなどの他の原動機を用いてもよい。機体２の左後部には、脱穀作業装置７が搭載されている。脱穀作業装置７の右側には、スクリュー式のアンローダ８を含んだ穀粒回収タンク９が搭載されている。
刈取り作業装置３は、引起し装置１１、バリカン型の刈取り機１２、フレーム１３、及び穀稈搬送装置（図示省略）などを有している。フレーム１３は、機体２の前部に上下揺動自在に支持されている。穀稈搬送装置は、刈取り穀稈を脱穀装置７のフィードチェーン（図示省略）に向けて搬送する。機体２の下部には、油圧シリンダ１５が設けられている。油圧シリンダ１５は、刈取り作業装置３全体を昇降させる。

【0019】

図１は、作業機１００に備わる動力伝達構造を示す図である。
図１に示すミッションケース２０の一側面には、油圧式の無段変速装置（ＨＳＴ）２１、２２、２３が設けられている。第１無段変速装置２１は第１走行装置１Ｌを駆動し、第２無段変速装置２２は第２走行装置１Ｒを駆動し、第３無段変速装置２３は刈取り作業装置３を駆動する。即ち、無段変速装置２１、２２は走行用の変速装置であり、無段変速装置２３は作業用の変速装置である。なお、図１では、便宜上、第１走行装置１Ｌを第２走行装置１Ｒより右側に示している。

【0020】

各無段変速装置２１、２２、２３は、アキシャルプランジャ式の可変容量型の油圧ポンプ（以下「可変容量ポンプ」という。）Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３と、定容量型の油圧モータ（以下「定容量モータ」という。）Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３と、油圧制御用のポートブロック２１ｃ、２２ｃ、２３ｃなどを有している。
ミッションケース２０のほぼ中央には、入力軸２４が設けられている。ミッションケース２０から無段変速装置２１～２３と反対側に突出した入力軸２４の一端部には、ベルトを介して原動機５からの動力が伝達される。

【0021】

原動機５からベルトを介して入力軸２４に入力された動力は、カウンタギヤＧ１からギヤＧ２、Ｇ３を介して無段変速装置２１、２２のポンプ軸２１ａ、２２ａに伝達される。また、原動機５から入力軸２４に入力された動力は、カウンタギヤＧ１からギヤＧ４を介して無段変速装置２３のポンプ軸２３ａに伝達される。即ち、可変容量ポンプＰ１、Ｐ２、Ｐ３は、原動機５の動力で駆動する。

【0022】

可変容量ポンプＰ１、Ｐ２、Ｐ３に備わる斜板の角度をそれぞれ変更することで、可変容量ポンプＰ１、Ｐ２、Ｐ３からの作動油の吐出方向と吐出量とを変更することが可能である。可変容量ポンプＰ１、Ｐ２、Ｐ３からそれぞれ吐出された作動油により、対応する定容量モータＭ１、Ｍ２、Ｍ３が回転駆動する。可変容量ポンプＰ１、Ｐ２、Ｐ３からの作動油の吐出方向と吐出量とをそれぞれ変更することで、対応する定容量モータＭ１、Ｍ
２、Ｍ３のモータ軸２１ｂ、２２ｂ、２３ｂの回転方向の切り換えと速度０（ゼロ）からの無段変速とが可能である。

【0023】

第１無段変速装置２１のモータ軸２１ｂからの変速出力が、ギヤ式の第１副変速機構２５、第１中間軸２６、第２中間軸２７、ギヤ減速機構２８、及び車軸２９に伝達されて、車軸２９が回転することで、第１走行装置１Ｌが駆動される。また、第２無段変速装置２２のモータ軸２２ｂからの変速出力が、ギヤ式の第２副変速機構３０、第１中間軸３１、第２中間軸２７、ギヤ減速機構３２、及び車軸３３に伝達されて、車軸３３が回転することで、第２走行装置１Ｒが駆動される。このような機械的な各部２１、２２、２４～３３、１Ｌ、１Ｒを含んだ操向装置１０が、作業機１００には備わっている。

【0024】

各副変速機構２５、３０は、中立状態から、低速段と高速段の２段に変速可能に構成されている。第１無段変速装置２１で変速された動力は、第１副変速機構２５により高速段と低速段の２段に切り換えられる。第２無段変速装置２２で変速された動力は、第２副変速機構により高速段と低速段の２段に切り換えられる。
ギヤ減速機構２８、３２は、第２中間軸２７に遊嵌支持されている。第１中間軸２６は、ミッションケース２０の左右側壁に支持され、第１中間軸３１は第１中間軸２６に遊嵌支持されている。このような第１中間軸２６と第１中間軸３１との間には、油圧操作される多板式の直進クラッチ３４が設けられている。直進クラッチ３４は、作動油の油圧により入り切りされる。

【0025】

機体２を直進走行させる際には、第１無段変速装置２１と第２無段変速装置２２とが、同一駆動状態（可変容量ポンプＰ１、Ｐ２の斜板の角度、可変容量ポンプＰ１、Ｐ２の吐出量、定容量モータＭ１、Ｍ２の回転方向と回転速度が同一又は略同一）で駆動され、直進クラッチ３４が入り操作（接続状態）される。これにより、第１中間軸２６と第１中間軸３１とが一体化され、車軸２９、３３が同一方向に同一速度で回転し、左右の走行装置１Ｌ、１Ｒも同一方向に同一速度で回転して、機体２が直進する。

【0026】

機体２を左右に旋回させる際には、直進クラッチ３４が切り操作（切断状態）され、第１無段変速装置２１と第２無段変速装置２２とが異なる駆動状態で駆動されたり、第１無段変速装置２１と第２無段変速装置２２のうちの少なくとも一方が駆動されたりする。
第１中間軸２６には、内拡式のブレーキ３５が装着されている。例えば作業機１００（機体２）を駐車しておく場合などに、原動機５が停止されて、ブレーキ３５がかけられる。

【0027】

直進クラッチ３４が入り切り操作されていないときは、直進クラッチ３４に作動油を供給するための油路（図示省略）に圧が立っていない状態にある。このとき、直進クラッチ３４の内部に設けられたばねにより摩擦板（図示省略）が弾性的に押圧されて、直進クラッチ３４が軽くつながった状態になる。このため、直進クラッチ３４が入り切り操作されていないときに、ブレーキ３５がかけられると、第１中間軸２６だけでなく、第１中間軸３１にも制動作用が及んで、第１走行装置１Ｌと第２走行装置１Ｒとが制動される。

【0028】

第３無段変速装置２３のモータ軸２３ｂからの変速出力は、ギヤＧ１２、１３、ＰＴＯ軸３６、刈取りクラッチ（図示省略）、及びベルト（図示省略）などを介して、刈取り作業装置３に伝達される。これにより刈取り作業装置３が駆動する。
図２は、作業機１００の走行系の制御ブロック図である。
なお、作業機１００には、刈取り作業装置３と脱穀作業装置７などを制御するための作業系の電気的構成も備わっているが、当該構成は公知の構成と同様であるため、本実施形態では図示及び説明を省略する。

【0029】

作業機１００には、制御装置５０が備わっている。制御装置５０は、ＣＰＵとメモリなどを含んだ電子制御装置（ＥＣＵ）から構成されている。図２に示す制御装置５０と検出部６２～６５以外の構成は、操向装置１０に含まれている。
作業機１００及び操向装置１０には、操作部材として、主変速レバー３７、副変速レバー３８、操舵レバー３９、モード選択スイッチ（モード選択部）４０、及びアクセルレバー４１が設けられている。これらの操作部材３７～４１は、操作台６（図６）などに設置されている。

【0030】

主変速レバー３７は、中立位置から前方である前進方向と後方である後進方向とに揺動操作可能である。主変速レバー３７は、未操作状態では中立位置で静止するように、ばねなどの弾性部材によって付勢されている。主変速レバー３７の操作状態（操作の有無と操作方向と操作量）は、ポテンションメータ４２により検出される。
副変速レバー３８は、中立位置から前方である高速方向と後方である低速方向とに揺動操作可能である。副変速レバー３８は、未操作状態で中立位置に静止するように、ばねなどの弾性部材によって付勢されている。副変速レバー３８の操作状態（操作の有無と操作方向）は、スイッチ機構４３により検出される。スイッチ機構４３は、例えば電気的な複数の固定接点と可動接点とを有していて、副変速レバー３８の操作状態に応じて可動接点が可動して、可動接点と固定接点との接触状態が切り換わることで、当該接触状態に応じた電気信号がスイッチ機構４３から出力される。

【0031】

操舵レバー３９は、中立位置である直進位置から左方である左旋回方向と右方である右旋回方向とに揺動操作可能である。操舵レバー３９は、未操作状態で直進位置に静止するように、ばねなどの弾性部材によって付勢されている。操舵レバー３９の操作状態（操作の有無と操作方向と操作量）は、ポテンションメータ４４により検出される。
モード選択スイッチ４０は、作業機１００を旋回させるターンモードを選択するために操作されるスイッチである。モード選択スイッチ４０の操作ノブ（符号省略）は揺動操作されることにより、４つの位置に切り換え可能である。モード選択スイッチ４０の切り換え位置は、スイッチ機構４５により検出される。スイッチ機構４５の構成は、例えば固定接点の数以外はスイッチ機構４３と同様である。

【0032】

モード選択スイッチ４０を第１位置Ｐ１に切り換えることで、緩旋回モードを選択することができる。モード選択スイッチ４０を第２位置Ｐ２に切り換えることで、信地旋回モードを選択することができる。モード選択スイッチ４０を第３位置Ｐ３に切り換えることで、超信地旋回モードを選択することができる。モード選択スイッチ４０を第４位置Ｐ４に切り換えることで、ゼロターンモードを選択することができる。

【0033】

緩旋回モード、信地旋回モード、超信地旋回モード、及びゼロターンモードの４つのターンモードが作業機１００で実行されることにより、第１走行装置１Ｌと第２走行装置１Ｒのうちの少なくとも一方が駆動して、機体２が旋回する。緩旋回モード、信地旋回モード、超信地旋回モード、及びゼロターンモードの順で、機体２の旋回半径が小さくなる。ゼロターンモードが作業機１００で実行されると、機体２がゼロに近似した（ゼロを含む）極小の旋回半径で旋回する。ゼロターンモードは、極小旋回モード或いは高速スピン旋回モードとも呼ばれる。

【0034】

アクセルレバー４１は、ホーム位置から前方である加速方向と、ホーム位置への復帰方向（加速方向と反対）とに揺動操作可能である。アクセルレバー４１は、未操作状態でホーム位置に静止するように、ばねなどの弾性部材によって付勢されている。アクセルレバー４１の操作状態（操作の有無と操作量）は、ポテンションメータ４６により検出される。

【0035】

制御装置５０は、ポテンションメータ４２、４４、４６及びスイッチ機構４３、４５から出力される電気信号に基づいて、主変速レバー３７、副変速レバー３８、操舵レバー３９、モード選択スイッチ４０、及びアクセルレバー４１の操作状態を検出する。
第１バルブユニット５１と第１サーボシリンダ５５とは、第１走行装置１Ｌに対応する第１無段変速装置２１の変速状態を制御するための構成である。第２バルブユニット５２と第２サーボシリンダ５８とは、第２走行装置１Ｒに対応する無段変速装置２２の変速状態を制御するための構成である。バルブユニット５１、５２には、一対の常閉型の電磁開閉弁（図示省略）と一対の常開型の電磁開閉弁（図示省略）とがそれぞれ含まれている。

【0036】

第１サーボシリンダ５５は、第１バルブユニット５１から供給される作動油の油圧により作動して、第１無段変速装置２１に含まれる可変容量ポンプＰ１の斜板の角度を変更する。第２サーボシリンダ５８は、第２バルブユニット５２から供給される作動油の油圧により作動して、第２無段変速装置２２に含まれる可変容量ポンプＰ２の斜板の角度を変更する。可変容量ポンプＰ１の斜板の角度は、ポテンションメータ５６により検出される。
可変容量ポンプＰ２の斜板の角度は、ポテンションメータ５９により検出される。バルブユニット５１、５２とサーボシリンダ５５、５８の構成は、例えば引用文献１に開示されているような、公知のバルブユニットとサーボシリンダの構成と同様である。

【0037】

定容量モータＭ１は、可変容量ポンプＰ１から吐出された作動油により回転駆動する。定容量モータＭ２は、可変容量ポンプＰ２から吐出された作動油により回転駆動する。定容量モータＭ１の回転数と回転方向とは、回転検出部５７により検出される。定容量モータＭ２の回転数と回転方向とは、回転検出部６０により検出される。これらのポンプＰ１、Ｐ２とモータＭ１、Ｍ２を含む無段変速装置２１、２２の構成は、例えば引用文献１に開示されているような、公知の無段変速装置の構成と同様である。

【0038】

第３バルブユニット５３と副変速シリンダ６１とは、副変速機構２５、３０の変速状態を制御するための構成である。第３バルブユニット５３には、一対の電磁開閉弁（図示省略）が含まれている。副変速シリンダ６１は、第３バルブユニット５３から供給される作動油の油圧により作動して、シフト軸（図示省略）を介して副変速機構２５、３０を高速段、低速段、又は中立状態に切り換える。第３バルブユニット５３と副変速シリンダ６１の構成は、例えば引用文献１に開示されているような、公知のバルブユニットと変速操作シリンダの構成と同様である。

【0039】

制御装置５０は、スイッチ機構４３により検出された副変速レバー３８の操作状態（操作位置と操作方向）に基づいて、第３バルブユニット５３の電磁開閉弁の開閉状態を制御することにより、副変速シリンダ６１を作動させて、副変速機構２５、３０の変速状態を切り換える。
第４バルブユニット５４は、直進クラッチ３４の入り切り状態を制御するための構成である。第４バルブユニット５４には、一対の電磁開閉弁（図示省略）が含まれている。直進クラッチ３４は、第４バルブユニット５４から供給される作動油の油圧により、入り操作（接続状態）されたり、切り操作（切断状態）されたり、中立状態に切り換えられたりする。第４バルブユニット５４と直進クラッチ３４の構成は、例えば引用文献１に開示されているような、公知のバルブユニットと直進クラッチの構成と同様である。

【0040】

制御装置５０は、ポテンションメータ４４により検出された操舵レバー３９の操作状態（操作方向と操作量）に基づいて、第４バルブユニット５４の電磁開閉弁の開閉状態を制御することにより、直進クラッチ３４を入り状態、切り状態、又は中立状態に切り換える。
また、制御装置５０は、ポテンションメータ４２により検出された主変速レバー３７の操作状態（操作方向と操作量）、ポテンションメータ４４により検出された操舵レバー３９の操作状態（操作方向と操作量）、スイッチ機構４３により検出された副変速レバー３８の操作状態（操作位置と操作方向）、及びポテンションメータ５６、５９により検出された可変容量ポンプＰ１、Ｐ２の斜板の角度に基づいて、バルブユニット５１、５２の電磁開閉弁の開閉状態をフィードバック制御する。

【0041】

これにより、サーボシリンダ５５、５８が作動して、無段変速装置２１、２２の可変容量ポンプＰ１、Ｐ２の斜板の角度を変更する。またそれに応じて、可変容量ポンプＰ１、Ｐ２から吐出される作動油の吐出方向と吐出量とが変更されて、定容量モータＭ１、Ｍ２の駆動状態（回転方向と回転数）も変更される。即ち、制御装置５０は、主変速レバー３７、副変速レバー３８、操舵レバー３９、又はモード選択スイッチ４０など（アクセルレバー４１が含まれていてもよい。）の操作状態に基づいて、無段変速装置２１、２２の変速を行う。

【0042】

具体的には、例えば、操舵レバー３９が中立位置にある状態で、主変速レバー７１が中立位置から前進方向或いは後進方向へ揺動操作され、且つ副変速レバー３８が中立位置から高速方向或いは低速方向へ揺動操作される。この場合、制御装置５０は、主変速レバー７１の操作方向と操作量と、副変速レバー３８の操作位置などに基づいて、無段変速装置２１、２２の目標変速位置（可変容量ポンプＰ１、Ｐ２の斜板の目標角度）として同一値を決定する。そして、制御装置５０は、上述したようにバルブユニット５１、５２をフィードバック制御することにより、サーボシリンダ５３、５４を作動させて、可変容量ポンプＰ１、Ｐ２の斜板の角度を変更し、当該斜板の角度を目標変速位置（目標角度）と一致させて、当該一致状態を保持する。

【0043】

上記により、アクセルレバー４１の操作に応じて、定容量モータＭ１、Ｍ２が同一方向に同一速度で回転駆動し、無段変速装置２１、２２の前進用変速或いは後進用変速が行われる。また、第１走行装置１Ｌと第２走行装置１Ｒとが同一方向に同一速度で駆動し、機体２が旋回することなく前進或いは後進する。なお、制御装置５０は、ポテンションメータ４６により検出されたアクセルレバー４１の操作状態（操作方向と操作量）に基づいて、原動機５の駆動を制御する。

【0044】

また、例えば機体２の前進中或いは後進中に、操舵レバー３９が中立位置から左旋回方向（或いは右旋回方向）に揺動操作される。この場合、制御装置５０は、操舵レバー３９の操作量に基づいて、操舵レバー３９の操作方向に対応する第１無段変速装置２１（或いは第２無段変速装置２２）の目標変速位置を修正する。
詳しくは、制御装置５０は、操舵レバー３９の操作量が多くなるに連れて、操舵レバー３９の操作方向に対応する第１無段変速装置２１の定容量モータＭ１（或いは第２無段変速装置２２の定容量モータＭ２）の回転速度を減速させる方向に、第１無段変速装置２１の可変容量ポンプＰ１（或いは第２無段変速装置２２の可変容量ポンプＰ２）の目標変速位置を修正する。

【0045】

そして、制御装置５０は、上述したようにバルブユニット５１、５２をフィードバック制御することにより、サーボシリンダ５５、５８を作動させ、第１無段変速装置２１の可変容量ポンプＰ１の斜板の角度を修正後の目標変速位置と一致させて、当該一致状態を保持し、且つ第２無段変速装置２２の可変容量ポンプＰ２の斜板の角度が目標変速位置と一致した状態を保持する。これにより、定容量モータＭ１の駆動速度が減速されて、定容量モータＭ２の駆動速度より遅くなり、無段変速装置２１、２２の左旋回用変速が行われる。また、第１走行装置１Ｌの駆動速度が減速されて、第２走行装置１Ｒの駆動速度より遅くなり、機体２が左方へ旋回する。

【0046】

速度検出部６２は、機体２の速度と走行装置１（１Ｌ、１Ｒ）の駆動速度とを検出する。傾き検出部６３は、ジャイロセンサなどから成り、機体２の傾き角度及び姿勢を検出する。昇降位置検出部６４は、刈取り作業装置３（図６）の昇降高さを検出する。対象物検出部６５は、ライダー、超音波センサ、又は撮像装置（カメラ）から成り、機体２の周囲にある対象物を検出する。対象物としては、例えば路面、構造物、人、及び障害物などがある。制御装置５０は、上記検出部６２～６５、５７、６０のうちの少なくとも１つの検出結果に基づいて、機体２が安定状態にあるか否かを判定する。

【0047】

図３は、作業機１００で実行されるターンモードの特性線図である。
図３の特性線図では、操舵レバー３９の操作量を横軸に示し、左右の走行装置１Ｌ、１Ｒのうち、機体２の旋回時に旋回中心から遠くに位置する旋回外側の走行装置の駆動速度（出力回転速度）に対する、旋回中心から近くに位置する旋回内側の走行装置の駆動速度（出力回転速度）の比率（内外速度比）を、縦軸に示している。図３に示す各ラインＬ１～Ｌ４を表す制御データ（テーブルデータ或いは関数データ）は、予め制御装置５０の内部メモリに記憶されている。

【0048】

操舵レバー３９が左旋回方向或いは右旋回方向に揺動操作され且つ、アクセルレバー４１が加速方向に揺動操作されて、作業機１００（機体２）が左旋回或いは右旋回する際に、左右の走行装置１Ｌ、１Ｒのうち、旋回内側の走行装置は旋回外側の走行装置に対して操向装置１０により減速される。
モード選択スイッチ４０（図２）が操作されることにより、緩旋回モード、信地旋回モード、超信地旋回モード、及びゼロターンモードのいずれかのターンモードが選択されると、制御装置５０は選択されたターンモードを実行する。

【0049】

いずれかのターンモードの実行中に、例えば操舵レバー３９が左旋回方向或いは右旋回方向に揺動操作されると、制御装置５０は、ポテンションメータ４２、４４とスイッチ機構４３により、操舵レバー３９の操作方向と操作量、主変速レバー３７の操作方向と操作量、及び副変速レバー３８の操作位置を検出する。また、アクセルレバー４１が加速方向
に揺動操作されると、制御装置５０は、アクセルレバー４１の操作量を検出する。

【0050】

そして、制御装置５０は、検出した上記操作部材３７～４０の操作状態に基づいて、操舵レバー３９の操作方向に対応しない旋回外側の走行装置（操舵レバー３９の操作方向と反対方向に位置する走行装置）の駆動方向と駆動速度と、当該走行装置に対応する無段変速装置（第１無段変速装置２１と第２無段変速装置２２のうちのいずれか一方）の目標変速位置とを決定する。

【0051】

次に、制御装置５０は、実行中の旋回モード、操舵レバー３９の操作量、及び図３のラインＬ１～Ｌ４の制御データに基づいて、旋回内側の走行装置（操舵レバー３９の操作方向に位置する走行装置）の駆動速度Ｖｉと、旋回外側の走行装置の駆動速度Ｖｏとの内外速度比を決定する（内外速度比＝Ｖｉ／Ｖｏ）。そして、制御装置５０は、決定した内外速度比と旋回外側の走行装置の駆動速度とを乗算して、旋回内側の走行装置の駆動速度と駆動方向とを決定する。

【0052】

例えば緩旋回モードの実行中の場合、制御装置５０は、操舵レバー３９の操作量と、図３のラインＬ１の制御データとに基づいて、内外速度比を決定する。ラインＬ１で示すように、緩旋回モードでは、操舵レバー３９の操作量が多くなるに連れて、内外速度比が小さくなり、操舵レバー３９が最大量操作されると（操作量ＭＡＸ）、内外速度比は０．３になる（図３のＬ１）。即ち、緩旋回モードでは、内外速度比が０．３以上で且つ１より小さい値になる。また、旋回内側の走行装置の駆動速度Ｖｉが、旋回外側の走行装置の駆動速度Ｖｏの０．３倍以上で且つ当該駆動速度Ｖｏ（詳しくは、駆動速度Ｖｏの１倍）より小さい値まで減速される（０．３Ｖｏ≦Ｖｉ＜Ｖｏ）。

【0053】

また、信地旋回モードの実行中の場合、制御装置５０は、操舵レバー３９の操作量と、図３のラインＬ２の制御データとに基づいて、内外速度比を決定する。ラインＬ２で示すように、信地旋回モードでは、操舵レバー３９の操作量が多くなるに連れて、内外速度比が小さくなり、操舵レバー３９が最大量操作されると、内外速度比は０になる（図３のＬ２）。即ち、信地旋回モードでは、内外速度比が０以上で且つ１より小さい値になる。また、旋回内側の走行装置の駆動速度Ｖｉが０以上で且つ、旋回外側の走行装置の駆動速度Ｖｏより小さい値まで減速される（０≦Ｖｉ＜Ｖｏ）。なお、旋回内側の走行装置の駆動速度が０のときは、当該走行装置は停止状態にある。

【0054】

また、超信地旋回モードの実行中の場合、制御装置５０は、操舵レバー３９の操作量と、図３のラインＬ３の制御データとに基づいて、内外速度比を決定する。ラインＬ３で示すように、超信地旋回モードでは、操舵レバー３９の操作量が多くなるに連れて、内外速度比が小さくなり、操舵レバー３９が最大量操作されると、内外速度比は－０．３になる（図３のＬ３）。即ち、超信地旋回モードでは、内外速度比が－０．３以上で且つ１より小さい値になる。また、旋回内側の走行装置の駆動速度Ｖｉが旋回外側の走行装置の駆動速度Ｖｏの－０．３倍以上で且つ当該駆動速度Ｖｏより小さい値まで減速される（－０．３Ｖｏ≦Ｖｉ＜Ｖｏ）。なお、内外速度比がマイナス値（負の値）に決定されたときは、旋回内側の走行装置が旋回外側の走行装置とは反対方向に駆動（逆転駆動）する。

【0055】

また、ゼロターンモードの実行中の場合、制御装置５０は、操舵レバー３９の操作量と、図３のラインＬ４の制御データとに基づいて、内外速度比を決定する。ラインＬ４で示すように、ゼロターンモードでは、操舵レバー３９の操作量が多くなるに連れて、内外速度比が小さくなり、操舵レバー３９が最大量操作されると、内外速度比は－１になる（図３のＬ４）。即ち、ゼロターンモードでは、内外速度比が－１以上で且つ１より小さい値になる。また、旋回内側の走行装置の駆動速度Ｖｉが旋回外側の走行装置の駆動速度Ｖｏの－１倍以上で且つ当該駆動速度Ｖｏより小さい値まで減速される（－Ｖｏ≦Ｖｉ＜Ｖｏ）。

【0056】

上述したように、制御装置５０は、走行装置１Ｌ、１Ｒの駆動速度と駆動方向とを決定すると、予め記憶された演算データ（演算式又はテーブルなどの制御データ）に基づいて、走行装置１Ｌ、１Ｒにそれぞれ対応する無段変速装置２１、２２の目標変速位置を決定する。そして、制御装置５０は、前述したようにバルブユニット５１、５２をフィードバック制御して、サーボシリンダ５５、５８を作動させ、可変容量ポンプＰ１、Ｐ２の斜板
の角度を変更して、当該斜板の角度を対応する目標変速位置と一致させて、当該一致状態を保持する。これにより、可変容量ポンプＰ１、Ｐ２から作動油が目標変速位置に応じた流量及び圧力で吐出され、当該作動油が定容量モータＭ１、Ｍ２に供給される。

【0057】

そして、例えば緩旋回モードの実行中の場合、定容量モータＭ１、Ｍ２が同一方向に異なる速度で駆動する。また、左右の走行装置１Ｌ、１Ｒのうち、旋回内側の走行装置が旋回外側の走行装置と同一方向に旋回外側の走行装置より遅い駆動速度で駆動する。このため、機体２が左方又は右方へ緩旋回する。
また、信地旋回モードの実行中の場合、定容量モータＭ１、Ｍ２が同一方向に異なる速度で駆動したり、旋回内側の走行装置に対応するいずれかの定容量モータが停止したりする。また、左右の走行装置１Ｌ、１Ｒも同一方向に異なる速度で駆動したり、旋回内側の走行装置が停止したりする。

【0058】

この際、操舵レバー３９の操作量が最大であれば、制御装置５０は、内外速度比を０に決定し、旋回内側の走行装置の駆動速度を０に決定する。また、前述したように制御装置５０は、旋回外側の走行装置の駆動方向を操舵レバー３９の操作方向に応じて決定し、旋回外側の走行装置の駆動速度を操舵レバー３９の操作量とアクセルレバー４１の操作量などに応じて決定する。さらに、制御装置５０は、無段変速装置２１、２２の目標変速位置をそれぞれ決定し、無段変速装置２１、２２の変速を行う。

【0059】

これにより、旋回外側の走行装置が操舵レバー３９の操作方向とレバー３９、４１の操作量とに応じた方向と速度で駆動するのに対して、旋回内側の走行装置が停止する。また、定容量モータＭ１、Ｍ２のうち、旋回外側の走行装置に対応する一方の定容量モータが、操舵レバー３９の操作方向とレバー３９、４１の操作量とに応じた方向と速度で回転駆動するのに対して、旋回内側の走行装置に対応する他方の定容量モータが停止する。このため、機体２が左方又は右方へ信地旋回する。

【0060】

なお、信地旋回モードの実行中であっても、操舵レバー３９の操作量が最大量でなく、当該操作量が０でもなければ、制御装置５０は、左右の走行装置１Ｌ、１Ｒの内外速度比を０より大きくて１より小さいプラス値に決定する。また、前述したように制御装置５０は、旋回内側の走行装置と旋回外側の走行装置の駆動方向と駆動速度とをそれぞれ決定し、無段変速装置２１、２２の目標変速位置をそれぞれ決定して、無段変速装置２１、２２の変速を行う。これにより、定容量モータＭ１、Ｍ２が同一方向に異なる速度で駆動し、左右の走行装置１Ｌ、１Ｒも同一方向に異なる速度で駆動して、機体２が左方又は右方へ準信地旋回する。準信地旋回とは、機体２の旋回半径が緩旋回よりも大きく且つ信地旋回よりも小さい旋回のことである。

【0061】

また、超信地旋回モードの実行中の場合、定容量モータＭ１、Ｍ２が異なる方向に異なる速度で駆動する。また、左右の走行装置１Ｌ、１Ｒも異なる方向に異なる速度で駆動する。
この際、操舵レバー３９の操作量がある程度多ければ、制御装置５０は、操舵レバー３９の操作量に基づいて、内外速度比を０より小さく且つ－０．３以上のマイナス値（負の値）に決定する。また、前述したように制御装置５０は、旋回外側の走行装置と旋回内側の走行装置の駆動方向と駆動速度をそれぞれ決定し、無段変速装置２１、２２の目標変速位置をそれぞれ決定して、無段変速装置２１、２２の変速を行う。

【0062】

これにより、旋回外側の走行装置が操舵レバー３９の操作方向に応じた方向に駆動するのに対して、旋回内側の走行装置が旋回外側の走行装置とは反対方向に旋回外側の走行装置より遅い駆動速度で駆動する。また、定容量モータＭ１、Ｍ２のうち、旋回外側の走行装置に対応する一方の定容量モータが、操舵レバー３９の操作方向に応じた方向に回転駆動するのに対して、旋回内側の走行装置に対応する他方の定容量モータが、一方の定容量モータとは反対方向に一方の定容量モータより遅い駆動速度で駆動する。このため、機体２が左方又は右方へ超信地旋回する。

【0063】

なお、超信地旋回モードの実行中であっても、操舵レバー３９の操作量が少なくて、当該操作量が０でなければ、制御装置５０は、内外速度比を０以上で且つ１未満のプラス値に決定する。また、前述したように制御装置５０は、旋回内側の走行装置と旋回外側の走
行装置の駆動方向と駆動速度とをそれぞれ決定し、無段変速装置２１、２２の目標変速位置をそれぞれ決定して、無段変速装置２１、２２の変速を行う。

【0064】

これにより、定容量モータＭ１、Ｍ２が同一方向に異なる速度で駆動したり、定容量モータＭ１、Ｍ２のいずれかが停止したりする。また、左右の走行装置１Ｌ、１Ｒも同一方向に異なる速度で駆動したり、左右の走行装置１Ｌ、１Ｒのいずれかが停止したりする。このため、機体２が左方若しくは右方へ緩旋回、準信地旋回、又は信地旋回する。
また、ゼロターンモードの実行中の場合、定容量モータＭ１、Ｍ２が異なる方向に異なる速度或いは同一速度で駆動する。また、左右の走行装置１Ｌ、１Ｒも異なる方向に異なる速度或いは同一速度で駆動する。

【0065】

この際、操舵レバー３９の操作量が最大であれば、制御装置５０は、内外速度比を－１に決定する。また、前述したように制御装置５０は、旋回内側の走行装置と旋回外側の走行装置の駆動方向と駆動速度とをそれぞれ決定し、無段変速装置２１、２２の目標変速位置をそれぞれ決定し、無段変速装置２１、２２の変速を行う。これにより、定容量モータＭ１、Ｍ２が異なる方向に同一速度で駆動し、左右の走行装置１Ｌ、１Ｒも異なる方向に同一速度で駆動して、機体２が左方又は右方へ０に近似した極小の旋回半径で旋回するゼロターンが行われる。

【0066】

なお、ゼロターンモードの実行中であっても、操舵レバー３９の操作量が最大量でなく、当該操作量が０でもなければ、制御装置５０は、内外速度比を－１より大きくて１より小さい値に決定する。また、前述したように制御装置５０は、旋回内側の走行装置と旋回外側の走行装置の駆動方向と駆動速度とをそれぞれ決定し、無段変速装置２１、２２の目標変速位置をそれぞれ決定し、無段変速装置２１、２２の変速を行う。

【0067】

これにより、定容量モータＭ１、Ｍ２が異なる方向に異なる速度で駆動したり、同一方向に異なる速度で駆動したり、定容量モータＭ１、Ｍ２のいずれかが停止したりする。また、左右の走行装置１Ｌ、１Ｒも異なる方向に異なる速度で駆動したり、同一方向に異なる速度で駆動したり、左右の走行装置１Ｌ、１Ｒのいずれかが停止したりする。このため、機体２が緩旋回、準信地旋回、信地旋回、超信地旋回、又は準ゼロターンで左方若しくは右方へ旋回する。準ゼロターンとは、機体２の旋回半径が超信地旋回よりも大きくてゼロターンよりも小さい旋回のことである。

【0068】

ゼロターンを実行する際に、前述したように制御装置５０は、操向装置１０により第１走行装置１Ｌと第２走行装置１Ｒとを異なる方向に同一の駆動速度で駆動するが、第１走行装置１Ｌの駆動速度と第２走行装置１Ｒの駆動速度とに若干差があってもよい。この場合、制御装置５０は、回転検出部５７、６０により検出された第１行装置１Ｌの実際の駆動速度と第２走行装置１Ｒの実際の駆動速度との差の絶対値が、０に近似した所定の閾値以下になるように、第１走行装置１Ｌと第２走行装置１Ｒとを異なる方向に駆動して、ゼロターンを実行する。

【0069】

また、信地旋回を実行する際に、前述したように制御装置５０は、走行装置１Ｌ、１Ｒのうち、旋回外側の走行装置を決定した方向と速度で駆動して、旋回内側の走行装置の駆動速度を０にするが、旋回内側の走行装置の駆動速度を０より若干速くしたり遅くしたりしてもよい。この場合、制御装置５０は、回転検出部５７、６０により検出された旋回内側の走行装置の実際の駆動速度の絶対値が、０に近似した所定の閾値以下になるように、操向装置１０により旋回内側の走行装置の駆動を制御して、信地旋回を実行する。

【0070】

また、作業装置１の旋回の際に、制御装置５０は、回転検出部５７、６０により走行装置１Ｌ、１Ｒの実際の駆動速度を検出し、当該実際の駆動速度が走行装置１Ｌ、１Ｒの決定した駆動速度（目標速度）と一致するように、ＰＩ制御などを行って、操向装置１０を作動させてもよい。
図４は、作業機１００の旋回動作を示したフローチャートである。

【0071】

制御装置５０は、モード選択スイッチ４０が操作されたことを検出すると（Ｓ１：Ｙｅｓ）、ターンモード選定処理を実行する（Ｓ２）。ターンモード選定処理では、制御装置５０は、スイッチ機構４５からの出力信号に基づいて、モード選択スイッチ４０の操作後の位置を検出し、さらに当該操作後の位置に対応するターンモードを検出して、当該ター
ンモードが選択されたと判断する。

【0072】

ゼロターンモードが選択されていないときは（Ｓ３：Ｎｏ）、操舵レバー３９が操作されると（Ｓ６：Ｙｅｓ）、制御装置５０は、ゼロターンモード以外の選択されたターンモード処理（緩旋回モード、信地旋回モード、又は超信地旋回モード）を実行する（Ｓ７）。
この際、制御装置５０は、前述したように操舵レバー３９、主変速レバー３７、及び副変速レバー３８などの操作状態に基づいて、走行装置１Ｌ、１Ｒの駆動方向と駆動速度、無段変速装置２１、２２の目標変速位置、及び内外速度比を決定する。そして、制御装置５０は、バルブユニット５１、５２とサーボシリンダ５５、５８などにより無段変速装置２１、２２の変速を行う。アクセルレバー４１が加速方向に揺動操作されると、制御装置５０は、無段変速装置２１、２２を制御して、走行装置１Ｌ、１Ｒの実際の駆動方向及び駆動速度を、走行装置１Ｌ、１Ｒの決定された駆動方向及び駆動速度（目標速度）にそれぞれ一致又は略一致させて、機体２を緩旋回、準信地旋回、信地旋回、又は超信地旋回で左方又は右方へ旋回させる。

【0073】

一方、ゼロターンモードが選択されているときは（Ｓ３：Ｙｅｓ）、操舵レバー３９が操作されると（Ｓ４：Ｙｅｓ）、制御装置５０は、ゼロターンモード処理を実行する（Ｓ５）。
図５は、ゼロターンモード処理の詳細を示したフローチャートである。
まず制御装置５０は、機体状態判定処理を実行する（Ｓ８）。機体状態判定処理では、制御装置５０は、例えば速度検出部６２（図２）により検出された機体２の速度と、予め記憶された所定速度とを比較する。所定速度は、０又は０に近似した極低速度に設定されている。

【0074】

機体２の速度が所定速度より速ければ、制御装置５０は、機体２が不安定状態にあると判断して（Ｓ９：Ｎｏ）、ゼロターンを禁止し、当該結果を内部メモリに記録する（図５のＳ１０）。
対して、機体２の速度が所定速度以下であれば、機体２が停止状態又は略停止状態にあるため、制御装置５０は、機体２が安定状態にあると判断する（Ｓ９：Ｙｅｓ）。そして、制御装置５０は操舵レバー３９の操作量を確認する。

【0075】

前述した図４の処理Ｓ４の直前に、操舵レバー３９が左旋回方向或いは右旋回方向に最大量より少ない操作量で揺動操作されていれば、制御装置５０は、操舵レバー３９の操作量が最大でないことを確認し（図５のＳ１１：Ｎｏ）、ゼロターンを禁止して、当該結果を内部メモリに記録する（Ｓ１３）。
対して、図４の処理Ｓ４の直前に、操舵レバー３９が左旋回方向或いは右旋回方向に最大量揺動操作されていれば、制御装置５０は、操舵レバー３９の操作量が最大であることを確認し（図５のＳ１１：Ｙｅｓ）、ゼロターンを許可して、内部メモリの所定の記憶領域に設けたゼロターンフラグをオンする（Ｓ１２）。

【0076】

そして、アクセルレバー４１が加速方向に揺動操作されると（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、制御装置５０は、ゼロターンフラグがオンになっているか否かを確認する。ゼロターンフラグがオンになっていれば（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、制御装置５０はゼロターンを実行する（Ｓ１６）。
このとき、制御装置５０は、操舵レバー３９の操作方向と操作量などに基づいて、左右の走行装置１Ｌ、１Ｒのうち、旋回外側の走行装置の駆動方向と駆動速度とを決定する。また、制御装置５０は、内外速度比を－１に決定し、当該内外速度比と旋回外側の走行装置の駆動速度とを乗算して、旋回内側の走行装置の駆動速度を決定する。また、制御装置５０は、旋回外側の走行装置の駆動方向と反対の方向を、旋回内側の走行装置の駆動方向として決定する。そして、制御装置５０は、決定した駆動方向と駆動速度で旋回外側の走行装置と旋回内側の走行装置とを操向装置１０により駆動して、機体２の左方或いは右方へのゼロターンを実行する。ゼロターンが完了すると、制御装置５０は、ゼロターンフラグをオフする（Ｓ１７）。

【0077】

一方、ゼロターンフラグがオンになっていなければ（Ｓ１５：Ｎｏ）、制御装置５０は
、ゼロターン以外のその他のターンを実行する（Ｓ１８）。
このとき、制御装置５０は、操舵レバー３９の操作方向と操作量などに基づいて、左右の走行装置１Ｌ、１Ｒのうち、旋回外側の走行装置の駆動方向と駆動速度とを決定する。また、制御装置５０は、内外速度比を－１よりある程度大きい値に決定する。また、制御装置５０は、内外速度比と旋回外側の走行装置の駆動速度とを乗算して、旋回内側の走行装置の駆動速度を決定する。また、制御装置５０は、旋回外側の走行装置の駆動方向と反対の方向を、旋回内側の走行装置の駆動方向として決定する。そして、制御装置５０は、決定した駆動方向と駆動速度で旋回外側の走行装置と旋回内側の走行装置とを操向装置１０により駆動して、機体２をゼロターン以外のターン（準ゼロターン、超信地旋回、信地旋回、準信地旋回、或いは緩旋回）で左旋回或いは右旋回させる。

【0078】

より詳しくは、例えばこのとき制御装置５０は、操舵レバー３９の操作状態（操作方向と操作量）に基づいて、第１走行装置１Ｌと第２走行装置１Ｒのうち、旋回外側の走行装置を操向装置１０により駆動し、且つ旋回内側の走行装置を旋回外側の走行装置の駆動速度よりも遅い駆動速度で、旋回外側の走行装置とは反対の駆動方向に操向装置１０により駆動して、準ゼロターン或いは超信地旋回を実行する。

【0079】

或いは、制御装置５０は、操舵レバー３９の操作状態に基づいて、旋回外側の走行装置を操向装置１０により駆動し、且つ旋回内側の走行装置を旋回外側の走行装置の駆動速度に対して所定比率遅い駆動速度で、旋回外側の走行装置とは反対の駆動方向に操向装置１０により駆動して、準ゼロターン或いは超信地旋回を実行する。
また、制御装置５０は、上記の場合における準ゼロターン実行時或いは超信地旋回実行時の、旋回外側の走行装置の駆動速度と旋回内側の走行装置の駆動速度との差（旋回外側の走行装置の駆動速度に対して旋回内側の走行装置の駆動速度を遅らせる量）を、ゼロターン実行時の旋回外側の走行装置の駆動速度と旋回内側の走行装置の駆動速度との差を抑制する閾値より大きくする。

【0080】

他の例として、処理Ｓ３の機体状態判定処理において、制御装置５０は、傾き検出部６３（図２）により検出された機体２の傾き角度と所定角度とを比較し、機体２の傾き角度が所定角度以下であれば、機体２が安定状態にあると判断し（図５のＳ９：Ｙｅｓ）、機体２の傾き角度が所定角度より大きければ、機体２が不安定状態にあると判断（Ｓ９：Ｎｏ）してもよい。

【0081】

また、制御装置５０は、例えば昇降位置検出部６４（図２）により検出された刈取り作業装置３（図６）の地面からの昇降高さと所定高さとを比較し、刈取り作業装置３の昇降高さが所定高さ未満であれば、作業機１００の重心位置が低いので、機体２が安定状態にあると判断し（図５のＳ９：Ｙｅｓ）、刈取り作業装置３の昇降高さが所定高さ以上であれば、作業機１００の重心位置が高いので、機体２が不安定状態にあると判断（Ｓ９：Ｎｏ）してもよい。

【0082】

また、例えば作業機１００のゼロターンを行うことで、作業機１００の各部が接触するような障害物が周囲に在ることを対象物検出部６５（図２）により検出すると、制御装置５０は、機体２が不安定状態にあると判断し（図５のＳ９：Ｎｏ）、当該障害物が対象物検出部６５により検出されなければ、制御装置５０は、機体２が安定状態にあると判断（Ｓ９：Ｙｅｓ）してもよい。

【0083】

また、制御装置５０は、上記以外の安定条件に基づいて、機体２の安定状態の当否を判断してもよい。さらに、制御装置５０は、上記のような安定条件のうちの２つ以上の当否に基づいて、機体２の安定状態の当否を判断してもよい。
また、制御装置５０は、上記のような安定条件に基づいて、機体２の安定度を複数段階で評価し、当該評価結果に基づいて、処理Ｓ１７でゼロターンの代わりに実行するターンを決定してもよい。この場合、例えば制御装置５０は、機体２の安定度が低くなるに連れて、内外速度比を大きくして、機体２の旋回半径を大きくしてもよい。また、例えば機体２の安定度が低すぎる場合には、制御装置５０は、操向装置１０による機体２の旋回を実行しないようにしてもよい。

【0084】

上述した実施形態では、操作ノブを揺動操作して４つの位置に切り換えて、緩旋回モー
ド、信地旋回モード、超信地旋回モード、及びゼロターンモードのいずれかが選択可能なモード選択スイッチ４０を用いたが、これに代えて、例えば押しボタンタイプ、ダイヤルタイプ、レバータイプ、又はタッチパネルに表示されるソフトキーなどから成る他のタイプ操作部をモード選択部として用いてもよい。また、ゼロターンモード以外の実行可能なターンモードを、上記３つに限らず、１つ、２つ、或いは４つ以上設けてもよい。

【0085】

また、主変速レバー３７、副変速レバー３８、操舵レバー３９、又はアクセルレバー４１に代えて、押しボタンタイプ、ダイヤルタイプ、ハンドルタイプ、又はソフトキーが表示可能なタッチパネルなどの他のタイプの操作部材を用いてもよい。また、操舵レバーとアクセルレバーとを兼用するジョイスティックなどの操作部材を用いてもよい。
上述した実施形態では、機体１の左側にある第１走行装置１Ｌの駆動速度と右側にある第２走行装置１Ｒの駆動速度とを第１無段変速装置２１と第２無段変速装置２２とで別々に変速したが、この構成に限定しない。

【0086】

他の例として、単一の無段変速装置と、各ターンに対応する複数のクラッチと、各走行装置に対応する複数のブレーキ機構と、複数のアクチュエータと、複数の電磁弁などを設けてもよい。この場合、単一の無段変速装置の変速と各クラッチの入り切りと各ブレーキ機構の制動と制動解除とを電磁弁とアクチュエータを介して制御することで、第１走行装置の駆動速度と第２走行装置の駆動速度をそれぞれ変速して、ゼロターンを含む複数のターンを実現するようにしてもよい。

【0087】

或いは、走行用の無段変速装置と、旋回用の無段変速装置と、旋回用の複数のクラッチと、複数のアクチュエータと、電磁弁などを設けて、各無段変速装置の変速と各クラッチの入り切りと電磁弁とアクチュエータを介して制御することで、第１走行装置の駆動速度と第２走行装置の駆動速度をそれぞれ変速して、ゼロターンを含む複数のターンを実現するようにしてもよい。
上述した実施形態では、同一の制御装置５０がゼロターンの許可・禁止と走行装置１Ｌ、１Ｒの制御とを行ったが、これに代えてゼロターンの許可・禁止と走行装置１Ｌ、１Ｒの制御とを別々の制御装置で行うように構成してもよい。

【0088】

上述した実施形態では、速度検出部６２により機体２の速度を検出したが、これに代えて、例えば制御装置５０が、回転検出部５７、６０により検出された定容量モータＭ１、Ｍ２の回転数に基づいて、機体２の速度を算出してもよい。又は、走行装置１Ｌ、１Ｒの実際の駆動速度をそれぞれ検出する駆動速度検出部を設け、制御装置５０が駆動速度検出部により検出された走行装置１Ｌ、１Ｒの駆動速度に基づいて、機体２の速度を算出してもよい。
上述した実施形態では、履帯式の走行装置１Ｌ、１Ｒを用いたが、これに代えて、装輪式の走行装置を用いてもよいし、又は車輪とクローラとを組み合わせた走行装置を用いてもよい。

【0089】

以上説明した本実施形態の作業機１００は、以下の構成を備え、効果を奏する。
本実施形態の作業機１００は、機体２の左側で当該機体２を走行可能に支持する第１走行装置１Ｌと、機体２の右側で当該機体２を走行可能に支持する第２走行装置１Ｒと、機体２の走行及び操舵を操作するための操作部材３７、３８、３９、４１（主変速レバー３７、副変速レバー３８、操舵レバー３９、アクセルレバー４１）と、を含んだ操向装置１０であって、操作部材３７、３８、３９、４１の操作状態に応じて第１走行装置１Ｌと第２走行装置１Ｒとをそれぞれ駆動して、機体２を直進させたり旋回させたりする操向装置１０と、機体２が安定状態にあるか否かを判定する制御装置５０と、を備え、制御装置５０は、操作部材３９（操舵レバー３９）が左右のいずれかに最大量操作され、且つ機体２が安定状態にあると判断した場合、操向装置１０により第１走行装置１Ｌと第２走行装置１Ｒとを異なる方向に同一の駆動速度で駆動して、又は第１走行装置１Ｌの駆動速度と第２走行装置１Ｒの駆動速度との差の絶対値が所定の閾値以下になるように第１走行装置１Ｌと第２走行装置１Ｒとを異なる方向に駆動して、ゼロに近似した極小の旋回半径で機体２を旋回させるゼロターンを許可し、操作部材３９が左右のいずれかに最大量より少ない量だけ操作された場合又は機体２が安定状態にないと判断した場合、ゼロターンを禁止す
る。

【0090】

上記によると、作業機１００において、機体２が安定状態にあるときにだけ、操作部材３９（操舵レバー３９）が最大量操作されると、極小の旋回半径で機体２を旋回させるゼロターンが許可されるので、ゼロターンの実行中における安全性を向上させ、且つ旋回の利便性を向上させることができる。
本実施形態では、作業機１００は、操作部材３７、３８、３９、４１の操作状態を検出する操作検出部４２、４３、４４、４６（ポテンションメータ４２、４４、４６、スイッチ機構４３）を備え、操向装置１０は、機体２に設けられた原動機５から出力された動力を、操作部材３７、３８、３９、４１の操作状態に応じて第１走行装置１Ｌと第２走行装置１Ｒの少なくともいずれか一方に伝動して、当該走行装置を駆動し、制御装置５０は、ゼロターンを許可すると、操作部材３７、３８、３９、４１の操作状態に基づいて操向装置１０を制御して、ゼロターンを実行する。これにより、機体２が安定状態にあるときにだけ、操作部材３９（操舵レバー３９）が最大量操作されると、制御装置５０がゼロターンを許可して、ゼロターンを実行することができる。

【0091】

本実施形態では、制御装置５０は、操作部材３９（操舵レバー３９）が左右のいずれかに最大量操作され、且つ機体２が安定状態にないと判断した場合、操作部材３７、３８、３９、４１の操作状態に基づいて、第１走行装置１Ｌと第２走行装置１Ｒのうち、機体２の旋回中心から遠くに位置する旋回外側走行装置を操向装置１０により駆動し、機体２の旋回中心から近くに位置する旋回内側走行装置を旋回外側走行装置の駆動速度よりも遅い駆動速度で、旋回外側走行装置とは反対の駆動方向に操向装置１０により駆動する。これにより、機体２が安定状態にないときには、操作部材３９が最大量操作されると、ゼロターンよりも大きな旋回半径で機体２が旋回されるので、当該旋回時の機体２の揺れと振動を低減して、作業機１００における旋回の安全性と利便性とを向上させることができる。

【0092】

本実施形態では、制御装置５０は、操作部材３９（操舵レバー３９）が左右のいずれかに最大量より少ない量だけ操作された場合、操作部材３７、３８、３９、４１の操作状態に基づいて、第１走行装置１Ｌと第２走行装置１Ｒのうち、機体２の旋回中心から遠くに位置する旋回外側走行装置を操向装置１０により駆動し、機体２の旋回中心から近くに位置する旋回内側走行装置を、旋回外側走行装置の駆動速度に対して所定比率（内外速度比）遅い駆動速度で、旋回外側走行装置とは反対の駆動方向に操向装置１０により駆動する。これにより、操作部材３９（操舵レバー３９）が最大量より少ない量だけ操作されたときには、ゼロターンよりも大きな旋回半径で機体２が旋回されるので、当該旋回時の機体２の揺れと振動を低減して、作業機１００における旋回の安全性と利便性とを向上させることができる。

【0093】

本実施形態では、第１走行装置１Ｌと第２走行装置１Ｒのうち、機体２の旋回中心から近くに位置する旋回内側走行装置の駆動速度が０になるように、又は機体２の旋回中心から遠くに位置する旋回外側走行装置の駆動速度より遅くなるように、少なくとも一方の走行装置を操向装置１０により駆動して、ゼロターンでの旋回半径より大きな旋回半径で機体２を旋回させる別のターン（準ゼロターン、超信地旋回、信地旋回、準信地旋回、緩旋回）が実行可能な第１ターンモード（超信地旋回モード、信地旋回モード、又は緩旋回モード）と、ゼロターンが実行可能な第２ターンモード（ゼロターンモード）とのうち、いずれかのターンモードを選択可能なモード選択部４０（モード選択スイッチ４０）を備え、制御装置５０は、モード選択部４０により第１ターンモードが選択された場合、操作部材３７、３８、３９、４１の操作状態に基づいて操向装置１０を制御して、前記別のターンを実行し、モード選択部４０により第２ターンモードが選択され、且つ操作部材３９（操舵レバー３９）が左右のいずれかに最大量操作され、且つ機体２が安定状態にあると判断した場合に、ゼロターンを許可し、操作部材３７、３８、３９、４１の操作状態に基づいて操向装置１０を制御して、ゼロターンを実行する。

【0094】

上記により、モード選択部４０（モード選択スイッチ４０）で第２ターンモード（ゼロターンモード）が選択されて、機体２が安定状態にあるときにだけ、操作部材３９（操舵レバー３９）が最大量操作されると、ゼロターンが許可される。このため、ユーザの意図
に応じてゼロターンを安定に実行することができ、作業機１における旋回の安全性と利便性とをより向上させることが可能となる。

【0095】

本実施形態では、制御装置５０は、モード選択部４０（モード選択スイッチ４０）により第１ターンモードが選択された場合、操作部材３７、３８、３９、４１の操作状態に基づいて操向装置１０を制御して、別のターン（準ゼロターン、超信地旋回、信地旋回、準信地旋回、緩旋回）を実行する。これにより、作業機１００において、ユーザの意図に応じてゼロターンとは別のターンを実行することができ、旋回の利便性をより向上させることが可能となる。

【0096】

本実施形態では、第１ターンモードとして、機体２の超信地旋回が実行可能な超信地旋回モード、機体２の信地旋回が実行可能な信地旋回モード、又は機体２の緩旋回が実行可能な緩旋回モードが、モード選択部４０（モード選択スイッチ４０）により選択可能である。これにより、ユーザがモード選択部４０により緩旋回モード、信地旋回モード、超信地旋回モード、及び第２ターンモード（ゼロターンモード）のいずれかを選択して、作業機１００において緩旋回、信地旋回、超信地旋回、及びゼロターンなどを実行することができ、旋回の利便性を一層向上させることが可能となる。

【0097】

本実施形態では、作業機１００は、機体２の速度を検出する速度検出部６２を備え、制御装置５０は、機体２の速度が所定速度以下であれば、機体２が安定状態にあると判断し、機体２の速度が所定速度より速ければ、機体２が安定状態にないと判断する。これにより、機体２が停止しているとき又は機体２の速度が遅いときに、操作部材３９（操舵レバー３９）が最大量操作されると、ゼロターンが許可されるので、ゼロターンの実行中に、各走行装置１Ｌ、１Ｒと路面との摩擦力を均等に漸増させて、機体２の揺れと振動を低減し、安全性をより向上させることができる。

【0098】

本実施形態では、第１走行装置１Ｌと第２走行装置１Ｒとは、それぞれ履帯式走行装置から構成され、操向装置１０は、第１走行装置１Ｌの駆動速度と第２走行装置１Ｒの駆動速度とをそれぞれ無段階で変速する無段変速装置２１、２２を含み、制御装置５０は、無段変速装置２１、２２の変速を制御することにより、第１走行装置１Ｌと第２走行装置１Ｒの駆動速度と駆動方向とをそれぞれ変更する。これにより、第１走行装置１Ｌの駆動速度と第２走行装置１Ｒの駆動速度とを精度良く制御して、作業機１００の緩旋回、信地旋回、超信地旋回、及びゼロターンを確実に実行することができる。

【0099】

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均などの意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0100】

１ 走行装置
１Ｌ 第１走行車体
１Ｒ 第２走行装置
２ 機体
５ 原動機
１０ 操向装置
２１ 第１無段変速装置（無段変速装置）
２２ 第２無段変速装置（無段変速装置）
３７ 主変速レバー（操作部材）
３９ 操舵レバー（操作部材）
４０ モード選択スイッチ（モード選択部）
４１ アクセルレバー（操作部材）
４２、４４、４６ ポテンションメータ（操作検出部）
４３ スイッチ機構（操作兼検出部）
５０ 制御装置
６２ 速度検出部
１００ 作業機

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】