特許 7581144 作業機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-01

(45)【発行日】2024-11-12

(54)【発明の名称】作業機

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/22 20060101AFI20241105BHJP

【ＦＩ】

E02F9/22 A

【請求項の数】 15

(21)【出願番号】P 2021120850

(22)【出願日】2021-07-21

(65)【公開番号】P2023016501

(43)【公開日】2023-02-02

【審査請求日】2023-12-20

(73)【特許権者】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110003041

【氏名又は名称】安田岡本弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】長尾 昂平

(72)【発明者】

【氏名】福田 祐史

(72)【発明者】

【氏名】濱本 亮太

(72)【発明者】

【氏名】倉智 浩平

【審査官】石川 信也

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－００２９９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０２５２７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－１７８９４９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０２Ｆ ９／２０－ ９／２２

Ｅ０２Ｆ ９／００

Ｆ１５Ｂ １１／００－１１／２２

Ｆ１５Ｂ ２１／１４

Ｆ１６Ｈ ６１／１４

Ｆ１６Ｈ ６１／３８－６１／６４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

機体と、
前記機体に設けられた原動機と、
前記機体の左側に設けられた左走行装置と、
前記機体の右側に設けられた右走行装置と、
前記左走行装置に動力を伝達可能で且つ第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な左走行モータと、
前記右走行装置に動力を伝達可能で且つ第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な右走行モータと、
正転時に作動油を吐出する第１ポート及び逆転時に作動油を吐出する第２ポートを有する左走行ポンプと、
正転時に作動油を吐出する第３ポート及び逆転時に作動油を吐出する第４ポートを有する右走行ポンプと、
前記左走行ポンプの前記第１ポート及び前記第２ポートに接続され且つ、前記左走行モータに接続される第１循環油路と、
前記右走行ポンプの前記第３ポート及び前記第４ポートに接続され且つ、前記右走行モータに接続される第２循環油路と、
前記左走行モータ及び前記右走行モータの制動を行う制動装置と、
前記第１循環油路及び第２循環油路の作動油の圧力を測定する圧力測定装置と、
前記制動装置による制動が行われ且つ、前記左走行モータ及び前記右走行モータが第２速度になっているときに、前記圧力測定装置が測定した前記第１循環油路及び第２循環油路の作動油の圧力を取得する制御装置と、を備える作業機。

【請求項2】

第１位置及び第２位置に切換え可能で、前記第１位置であるときに前記左走行モータ及び前記右走行モータを前記第１速度に設定し、前記第２位置であるときに前記左走行モータ及び前記右走行モータを前記第２速度に切り換える走行切換弁を備え、
前記制御装置は、
前記走行切換弁及び前記制動装置を制御し、
前記作動油の圧力を取得する取得モードを実行しているときは、前記走行切換弁を前記第２位置に切換え且つ、前記制動装置の制動を行う請求項１に記載の作業機。

【請求項3】

前記制御装置は、前記取得モードを実行していないときは、前記走行切換弁を前記第１位置又は前記第２位置に切換え可能であり、前記制動装置に対する制動又は制動の解除を実行可能である請求項２に記載の作業機。

【請求項4】

走行操作部材を操作したときに、前記左走行ポンプ及び前記右走行ポンプのいずれかに作動油を作用させる走行操作装置と、
前記走行操作装置と前記左走行ポンプ及び前記右走行ポンプとを接続し且つ前記作動油が流れる走行油路と、
前記走行油路へ供給する作動油を制御する作動弁と、を備え、
前記制御装置は、前記制動装置による制動を実行し且つ、前記左走行モータ及び前記右走行モータを第２速度に切り換えた後に、前記作動弁を制御して前記走行油路への作動油の供給を行う請求項１～３のいずれかに記載の作業機。

【請求項5】

前記制御装置は、前記作動油の圧力を取得する取得モードを実行していないときは、前記第１循環油路及び第２循環油路のいずれかの作動油の圧力に基づいて、前記第２速度から第１速度への切換えを行う請求項１～４のいずれかに記載の作業機。

【請求項6】

機体と、
前記機体の左側に設けられた左走行装置と、
前記機体の右側に設けられた右走行装置と、
前記左走行装置に動力を伝達可能で且つ第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な左走行モータと、
前記右走行装置に動力を伝達可能で且つ第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な右走行モータと、
正転時に作動油を吐出する第１ポート及び逆転時に作動油を吐出する第２ポートを有すると共に、圧力が作用する第１受圧部を有し、前記第１受圧部に作用する圧力に応じて前記作動油を前記第１ポート又は前記第２ポートから吐出する左走行ポンプと、
正転時に作動油を吐出する第３ポート及び逆転時に作動油を吐出する第４ポートを有すると共に、圧力が作用する第２受圧部を有し、前記第２受圧部に作用する圧力に応じて前記作動油を前記第３ポート又は前記第４ポートから吐出する右走行ポンプと、
前記左走行モータ及び前記右走行モータの制動を行う制動装置と、
前記左走行ポンプの前記第１受圧部と前記右走行ポンプの前記第２受圧部に接続し且つ前記作動油が流れる走行油路と、
前記走行油路へ供給する作動油を制御する作動弁と、
前記制動装置による制動を実行している状態で、前記走行油路へ作動油を供給するべく前記作動弁を動作させるときに、前記作動弁を動作させる前に、前記左走行モータ及び前記右走行モータの少なくとも一方を前記第２速度へ切り換える制御装置と、を備える作業機。

【請求項7】

機体と、
前記機体の左側に設けられた左走行装置と、
前記機体の右側に設けられた右走行装置と、
前記左走行装置に動力を伝達可能で且つ第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な左走行モータと、
前記右走行装置に動力を伝達可能で且つ第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な右走行モータと、
正転時に作動油を吐出する第１ポート及び逆転時に作動油を吐出する第２ポートを有すると共に、圧力が作用する第１受圧部を有し、前記第１受圧部に作用する圧力に応じて前記作動油を前記第１ポート又は前記第２ポートから吐出する左走行ポンプと、
正転時に作動油を吐出する第３ポート及び逆転時に作動油を吐出する第４ポートを有すると共に、圧力が作用する第２受圧部を有し、前記第２受圧部に作用する圧力に応じて前記作動油を前記第３ポート又は前記第４ポートから吐出する右走行ポンプと、
前記左走行モータ及び前記右走行モータの制動を行う制動装置と、
前記左走行ポンプの前記第１受圧部と前記右走行ポンプの前記第２受圧部に接続し且つ前記作動油が流れる走行油路と、
前記走行油路へ供給する作動油を制御する作動弁と、
前記制動装置による制動を実行している状態で前記左走行モータ及び前記右走行モータが前記第１速度であるときは、前記作動弁の動作を禁止する制御装置と、を備える作業機。

【請求項8】

前記制御装置は、前記制動装置による制動を実行し、且つ前記左走行モータ及び前記右走行モータの少なくとも一方が前記第２速度へ切り換えられた状態で、前記走行油路へ供給する作動油を増加又は減少させるべく前記作動弁を動作させる請求項６又は７に記載の作業機。

【請求項9】

原動機を備え、
前記制御装置は、前記制動装置による制動を実行し、前記左走行モータ及び前記右走行モータの少なくとも一方が前記第２速度へ切り換えられ、且つ前記作動弁によって前記走行油路へ作動油が供給されている状態で、前記原動機の回転数を上昇又は下降させる請求項６～８のいずれか１項に記載の作業機。

【請求項10】

前記制御装置は、前記走行油路へ供給された作動油の圧力を取得する取得モードを実行しているときに、前記左走行モータ及び前記右走行モータの少なくとも一方を前記第２速度へ切り換え、前記制動装置による制動を実行する請求項６又は７に記載の作業機。

【請求項11】

前記左走行ポンプの前記第１ポート及び前記第２ポートに接続され且つ、前記左走行モータに接続される第１循環油路と、
前記右走行ポンプの前記第３ポート及び前記第４ポートに接続され且つ、前記右走行モータに接続される第２循環油路と、
前記第１循環油路及び第２循環油路の作動油の圧力を測定する圧力測定装置と、を備え、
前記制御装置は、前記圧力測定装置が測定した作動油の圧力を取得する請求項６～１０のいずれか１項に記載の作業機。

【請求項12】

原動機を備え、
前記原動機の実回転数を取得する原動機回転数検出装置を備える請求項６～１１のいずれか１項に記載の作業機。

【請求項13】

前記制御装置は、前記取得モードが解除されると、前記第２速度にある前記左走行モータ及び／又は前記右走行モータを前記第１速度へ切り換え、前記制動装置による制動を解除する請求項１０に記載の作業機。

【請求項14】

前記制御装置は、前記左走行モータ及び前記右走行モータの少なくとも一方が第２速度であるときに所定の条件が満たされると、前記第２速度にある前記左走行モータ及び／又は前記右走行モータを前記第２速度から前記第１速度に自動的に切り換える自動減速制御を実行する自動減速部を有し、
前記制御装置は、前記取得モードを実行しているときは、前記自動減速制御を実行しない請求項１０に記載の作業機。

【請求項15】

前記作動弁は、複数の作動弁から構成され、
前記制御装置は、前記取得モードを実行しているときに、前記複数の作動弁のうち少なくとも1つの作動弁の動作によって前記走行油路へ供給された作動油の圧力を取得した後に、残りの作動弁のうち少なくとも1つの作動弁の動作によって前記走行油路へ供給された作動油の圧力を取得する請求項１０に記載の作業機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、例えば、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ、バックホー等の作業機に関するものである。

【背景技術】

【0002】

作業機の走行状態に応じた減速を実現する技術として、特許文献１に示されるものが知られている。特許文献１の作業機は、機体に設けられた原動機と、機体に設けられた走行装置と、走行装置に動力を伝達可能で且つ第１速度と第２速度とに切換可能な走行モータと、正転時に作動油を吐出するポート及び逆転時に作動油を吐出する別のポートを有する走行ポンプと、走行ポンプの両ポートに接続され且つ、走行モータに接続される第１～第２循環油路と、第１～第２循環油路であって上述のポート側の油路に接続された第１～第４リリーフ弁と、走行モータが第２速度である場合に第２速度から第１速度に自動的に減速する自動減速を行う制御装置と、を備えている。制御装置は、第１リリーフ弁の第１走行リリーフ圧、第２リリーフ弁の第２走行リリーフ圧、第３リリーフ弁の第３走行リリーフ圧、第４リリーフ弁の第４走行リリーフ圧に基づいて自動減速を行うか否かの判断を行う減速閾値を設定する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特願２０２０－１３７１７１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に開示の技術は、作業機ごとの走行リリーフ圧（つまり、ＨＳＴポンプのリリーフ圧）が既知であるという前提に立つものである。従って、特許文献１には、作業機の個体ごとの走行リリーフ圧を測定する方法が開示されていない。
個体ごとの走行リリーフ圧を測定する方法として、ＨＳＴポンプ単体での出荷前にＨＳＴポンプのリリーフ圧を測定することが考えられる。しかし、エンジン負荷による影響等を考慮すると、作業機に組み込んで測定したときのＨＳＴポンプのリリーフ圧が、ＨＳＴポンプ単体で測定したときのリリーフ圧とは異なってしまう可能性が高い。また、自動減速制御で使用する走行圧センサにも誤差が生じるため、実際にはこの誤差も含んでリリーフ圧を測定する必要がある。

【0005】

一方で、ＨＳＴポンプを作業機に組み込んで走行リリーフ圧を測定する場合には、走行系に負荷をかける手段としてダイナモやパーキングブレーキを用いることが知られている。しかし、ダイナモは大掛かりな設備であり、かつダイナモが設置されている場所でしか作業機の走行系に負荷をかけることはできない。つまり、作業機をダイナモのある場所へ移動させなければ走行リリーフ圧を測定することができない。
また、パーキングブレーキは、作業機を停止状態から動かないように制動することを目的とする装置であるが、パーキングブレーキが発揮する制動力は作業機の自重に抗する程度の大きさである。つまり、リリーフ圧付近の負荷をＨＳＴポンプにかけると、走行系の駆動力がパーキングブレーキの制動力を超えて、作業機が動き出す可能性がある。

【0006】

特に、一度市場に流通した作業機において、ＨＳＴポンプや自動減速制御で使用する走行圧センサを交換すると、リリーフ圧に基づく制御を正しく行うために、交換した部品によるリリーフ圧を測定して、それぞれの部品の誤差を補正しなくてはならない。
本発明は、上記した従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、作業機の個体ごとのリリーフ圧を特殊な設備を導入することなく測定することができる作業機を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、以下の通りである。
本発明の一態様による作業機は、機体と、前記機体に設けられた原動機と、前記機体の左側に設けられた左走行装置と、前記機体の右側に設けられた右走行装置と、前記左走行
装置に動力を伝達可能で且つ第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な左走行モータと、前記右走行装置に動力を伝達可能で且つ第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な右走行モータと、正転時に作動油を吐出する第１ポート及び逆転時に作動油を吐出する第２ポートを有する左走行ポンプと、正転時に作動油を吐出する第３ポート及び逆転時に作動油を吐出する第４ポートを有する右走行ポンプと、前記左走行ポンプの前記第１ポート及び前記第２ポートに接続され且つ、前記左走行モータに接続される第１循環油路と、前記右走行ポンプの前記第３ポート及び前記第４ポートに接続され且つ、前記右走行モータに接続される第２循環油路と、前記左走行モータ及び前記右走行モータの制動を行う制動装置と、前記第１循環油路及び第２循環油路の作動油の圧力を測定する圧力測定装置と、前記制動装置による制動が行われ且つ、前記左走行モータ及び前記右走行モータが第２速度になっているときに、前記圧力測定装置が測定した前記第１循環油路及び第２循環油路の作動油の圧力を取得する制御装置と、を備える。

【0008】

上述の作業機は、第１位置及び第２位置に切換え可能で、前記第１位置であるときに前記左走行モータ及び前記右走行モータを前記第１速度に設定し、前記第２位置であるときに前記左走行モータ及び前記右走行モータを前記第２速度に切り換える走行切換弁を備え、前記制御装置は、前記走行切換弁及び前記制動装置を制御し、前記作動油の圧力を取得する取得モードを実行しているときは、前記走行切換弁を前記第２位置に切換え且つ、前記制動装置の制動を行う。
前記制御装置は、前記取得モードを実行していないときは、前記走行切換弁を前記第１位置又は前記第２位置に切換え可能であり、前記制動装置に対する制動又は制動の解除を実行可能である。

【0009】

上述の作業機は、走行操作部材を操作したときに、前記左走行ポンプ及び前記右走行ポンプのいずれかに作動油を作用させる走行操作装置と、前記走行操作装置と前記左走行ポンプ及び前記右走行ポンプとを接続し且つ前記作動油が流れる走行油路と、前記走行油路へ供給する作動油を制御する作動弁と、を備える。前記制御装置は、前記制動装置による制動を実行し且つ、前記左走行モータ及び前記右走行モータを第２速度に切り換えた後に、前記作動弁を制御して前記走行油路への作動油の供給を行う。
前記制御装置は、前記取得モードを実行していないときは、前記第１循環油路及び第２循環油路のいずれかの作動油の圧力に基づいて、前記第２速度から第１速度への切換えを行う。

【0010】

本発明の別の態様による作業機は、機体と、前記機体の左側に設けられた左走行装置と、前記機体の右側に設けられた右走行装置と、前記左走行装置に動力を伝達可能で且つ第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な左走行モータと、前記右走行装置に動力を伝達可能で且つ第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な右走行モータと、第１斜板を有し、前記第１斜板の正転時に作動油を吐出する第１ポート及び前記第１斜板の逆転時に作動油を吐出する第２ポートを有する左走行ポンプと、第２斜板を有し、前記第２斜板の正転時に作動油を吐出する第３ポート及び前記第２斜板の逆転時に作動油を吐出する第４ポートを有する右走行ポンプと、前記左走行モータ及び前記右走行モータの制動を行う制動装置と、前記左走行ポンプの前記第１斜板と前記右走行ポンプの前記第２斜板に接続し且つ前記作動油が流れる走行油路と、前記走行油路へ供給する作動油を制御する作動弁と、前記制動装置による制動を実行している状態で、前記走行油路へ作動油を供給するべく前記作動弁を動作させるときに、前記作動弁を動作させる前に、前記左走行モータ及び前記右走行モータの少なくとも一方を前記第２速度へ切り換える制御装置と、を備える。

【0011】

本発明のさらに別の態様による作業機は、機体と、前記機体の左側に設けられた左走行装置と、前記機体の右側に設けられた右走行装置と、前記左走行装置に動力を伝達可能で且つ第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な左走行モータと、前記右走行装置に動力を伝達可能で且つ第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な右走行モータと、第１斜板を有し、前記第１斜板の正転時に作動油を吐出する第１ポート及び前記第１斜板の逆転時に作動油を吐出する第２ポートを有する左走行ポンプと、第２斜板を有し、前記第２斜板の正転時に作動油を吐出する第３ポート及び前記第２斜板の逆転時に作動油を吐出する第４ポートを有する右走行ポンプと、前記左走行モータ及び前記右走行モータの制動を行う制動装置と、前記左走行ポンプの前記第１斜板と前記右走行ポンプの前記第２斜板に接続し且つ前記作動油が流れる走行油路と、前記走行油路へ供給する作動油を制御する作動弁と、前記制動装置による制動を実行している状態で前記左走行モータ及び前記右走行モータが前記第１速度であるときは、前記作動弁の動作を禁止する制御装置と、を備える。

【0012】

前記制御装置は、前記制動装置による制動を実行し、且つ前記左走行モータ及び前記右走行モータの少なくとも一方が前記第２速度へ切り換えられた状態で、前記走行油路へ供給する作動油を増加又は減少させるべく前記作動弁を動作させる。
上述の作業機は、原動機を備える。前記制御装置は、前記制動装置による制動を実行し、前記左走行モータ及び前記右走行モータの少なくとも一方が前記第２速度へ切り換えられ、且つ前記作動弁によって前記走行油路へ作動油が供給されている状態で、前記原動機の回転数を上昇又は下降させる。

【0013】

前記制御装置は、前記走行油路へ供給された作動油の圧力を取得する取得モードを実行しているときに、前記左走行モータ及び前記右走行モータの少なくとも一方を前記第２速度へ切り換え、前記制動装置による制動を実行する。
上述の作業機は、前記左走行ポンプの前記第１ポート及び前記第２ポートに接続され且つ、前記左走行モータに接続される第１循環油路と、前記右走行ポンプの前記第３ポート及び前記第４ポートに接続され且つ、前記右走行モータに接続される第２循環油路と、前記第１循環油路及び第２循環油路の作動油の圧力を測定する圧力測定装置と、を備える。前記制御装置は、前記圧力測定装置が測定した作動油の圧力を取得する。

【0014】

上述の作業機は、前記原動機の実回転数を取得する原動機回転数検出装置を備える。
前記制御装置は、前記取得モードが解除されると、前記第２速度にある前記左走行モータ及び／又は前記右走行モータを前記第１速度へ切り換え、前記制動装置による制動を解除する。
前記制御装置は、前記左走行モータ及び前記右走行モータの少なくとも一方が第２速度であるときに所定の条件が満たされると、前記第２速度にある前記左走行モータ及び／又は前記右走行モータを前記第２速度から前記第１速度に自動的に切り換える自動減速制御を実行する自動減速部を有し、前記制御装置は、前記取得モードを実行しているときは、前記自動減速制御を実行しない。

【0015】

前記作動弁は、複数の作動弁から構成される。前記制御装置は、前記取得モードを実行しているときに、前記複数の作動弁のうち少なくとも1つの作動弁の動作によって前記走行油路へ供給された作動油の圧力を取得した後に、残りの作動弁のうち少なくとも1つの作動弁の動作によって前記走行油路へ供給された作動油の圧力を取得する。

【発明の効果】

【0016】

本発明によれば、作業機の個体ごとのリリーフ圧を、特殊な設備を導入することなく当該作業機で測定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明の実施形態による作業機の油圧システム（油圧回路）を示す図である。

【図2】本実施形態による走行操作部材の操作方向等を示す図である。

【図3】本実施形態による原動機回転数に対応する第１走行リリーフ圧、第２走行リリーフ圧、第３走行リリーフ圧、及び第４走行リリーフ圧の一例を示す図である。

【図4】本実施形態による取得モードにおける処理の流れを表すフローチャートを示す図である。

【図5】本実施形態の変形例による第２取得モードにおける処理の流れを表すフローチャートを示す図である。

【図6】本発明の第２実施形態による作業機の油圧システム（油圧回路）の一部を示す図である。

【図7】本発明の第３実施形態による作業機の油圧システム（油圧回路）の一部を示す図である。

【図8】本実施形態による作業機の一例であるトラックローダを示す側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、本発明に係る作業機の油圧システム及びこの油圧システムを備えた作業機の好適な実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。
（第１実施形態）
図６は、本発明の第１実施形態による作業機の側面図である。図６では、作業機の一例として、コンパクトトラックローダを示している。但し、本実施形態による作業機はコンパクトトラックローダに限定されず、例えば、スキッドステアローダ等の他の種類のローダ作業機であってもよい。また、ローダ作業機以外の作業機であってもよい。

【0019】

図６に示すように、作業機１は、機体２と、キャビン３と、作業装置４と、一対の走行装置５Ｌ、５Ｒとを備えている。本実施形態において、作業機１の運転席８に着座した運転者の前側（図４の左側）を前方、運転者の後側（図４の右側）を後方、運転者の左側（図４の手前側）を左方、運転者の右側（図４の奥側）を右方として説明する。また、前後の方向に直交する方向である水平方向を機体幅方向として説明する。

【0020】

機体２の中央部から右部或いは左部へ向かう方向を機体外方として説明する。言い換えれば、機体外方とは、機体幅方向であって、機体２から離れる方向である。機体外方とは反対の方向を、機体内方として説明する。言い換えれば、機体内方とは、機体幅方向であって、機体２に近づく方向である。
キャビン３は、機体２に搭載されている。キャビン３には運転席８が設けられている。作業装置４は機体２に装着されている。一対の走行装置５Ｌ、５Ｒは、機体２の外側に設けられている。機体２内の後部には、原動機３２が搭載されている。
作業装置４は、一対のブーム１０と、作業具１１と、一対のリフトリンク１２と、一対の制御リンク１３と、一対のブームシリンダ１４と、一対のバケットシリンダ１５とを有している。

【0021】

一対のブーム１０は、それぞれキャビン３の右側及び左側に上下揺動自在に設けられている。作業具１１は、例えば、バケットであって、バケット１１は、一対のブーム１０の先端部（前端部）に上下揺動自在に設けられている。一対のリフトリンク１２及び一対の制御リンク１３は、一対のブーム１０が上下揺動自在となるように、対応するブーム１０の基部（後部）を支持している。一対のブームシリンダ１４は、伸縮することにより対応するブーム１０を昇降させる。一対のバケットシリンダ１５は、伸縮することによりバケット１１を揺動させる。

【0022】

左側及び右側に設けられた各ブーム１０の前部同士は、異形の連結パイプで連結されている。各ブーム１０の基部（後部）同士は、円形の連結パイプで連結されている。
一対のリフトリンク１２、一対の制御リンク１３及び一対のブームシリンダ１４は、左側と右側に設けられた各ブーム１０に対応して、機体２の左側と右側にそれぞれ設けられている。

【0023】

一対のリフトリンク１２は、対応するブーム１０の基部の後部に、縦向きに設けられている。一対のリフトリンク１２の上部（一端側）は、対応するブーム１０の基部の後部寄りに枢支軸１６（第１枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。また、一対のリフトリンク１２の下部（他端側）は、機体２の後部寄りに枢支軸１７（第２枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第２枢支軸１７は、第１枢支軸１６の下方に設けられている。

【0024】

一対のブームシリンダ１４の上部は、枢支軸１８（第３枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第３枢支軸１８は、対応するブーム１０の基部であって、当該基部の前部に設けられている。一対のブームシリンダ１４の下部は、枢支軸１９（第４枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第４枢支軸１９は、機体２の後部の下部寄りであって第３枢支軸１８の下方に設けられている。

【0025】

一対の制御リンク１３は、対応するリフトリンク１２の前方に設けられている。一対の
制御リンク１３の一端は、それぞれ枢支軸２０（第５枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第５枢支軸２０は、機体２であって、対応するリフトリンク１２の前方に設けられている。一対の制御リンク１３の他端は、それぞれ枢支軸２１（第６枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第６枢支軸２１は、対応するブーム１０において、第２枢支軸１７の前方で且つ第２枢支軸１７の上方に設けられている。

【0026】

一対のブームシリンダ１４を伸縮することにより、一対のリフトリンク１２及び一対の制御リンク１３によって対応するブーム１０の基部が支持されながら、一対のブーム１０が第１枢支軸１６回りに上下揺動し、当該ブーム１０の先端部が昇降する。一対の制御リンク１３は、対応するブーム１０の上下揺動に伴って第５枢支軸２０回りに上下揺動する。一対のリフトリンク１２は、対応する制御リンク１３の上下揺動に伴って第２枢支軸１７回りに前後揺動する。

【0027】

一対のブーム１０の前部には、バケット１１の代わりに別の作業具を装着することができる。別の作業具としては、例えば、油圧圧砕機、油圧ブレーカ、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノウブロア等のアタッチメント（予備アタッチメント）がある。
左側のブーム１０の前部には、接続部材５０が設けられている。接続部材５０は、予備アタッチメントに装備された油圧機器と、ブーム１０に設けられたパイプ等の第１管材とを接続する装置である。具体的には、接続部材５０の一端には、第１管材が接続可能で、他端には、予備アタッチメントの油圧機器に接続された第２管材が接続可能である。これにより、第１管材を流れる作動油は、第２管材を通過して油圧機器に供給される。

【0028】

一対のバケットシリンダ１５は、対応するブーム１０の前部寄りにそれぞれ配置されている。一対のバケットシリンダ１５を伸縮することで、バケット１１が揺動される。
一対の走行装置５Ｌ、５Ｒのうち、走行装置５Ｌは機体２の左側に設けられ、走行装置５Ｒは機体２の右側に設けられている。一対の走行装置５Ｌ、５Ｒは、本実施形態ではクローラ型（セミクローラ型を含む）の走行装置である。なお、一対の走行装置５Ｌ、５Ｒは、前輪及び後輪を有する車輪型の走行装置であってもよい。以下、説明の便宜上、走行装置５Ｌのことを左走行装置５Ｌ、走行装置５Ｒのことを右走行装置５Ｒということがある。

【0029】

原動機３２は、ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン等の内燃機関、電動モータ等である。本実施形態では、原動機３２は、ディーゼルエンジンであるが、これに限定はされない。
次に、図１を参照しながら、本実施形態による作業機の油圧システムについて説明する。

【0030】

図１に示すように、作業機の油圧システムは、第１油圧ポンプＰ１と、第２油圧ポンプＰ２とを備えている。第１油圧ポンプＰ１は、原動機３２の動力によって駆動する油圧ポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第１油圧ポンプＰ１は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能である。特に、第１油圧ポンプＰ１は、主に制御に用いる作動油を吐出する。説明の便宜上、作動油を貯留するタンク２２のことを作動油タンクということがある。また、第１油圧ポンプＰ１から吐出した作動油のうち、制御用として用いられる作動油のことをパイロット油、パイロット油の圧力のことをパイロット圧ということがある。

【0031】

第２油圧ポンプＰ２は、原動機３２の動力によって駆動する油圧ポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第２油圧ポンプＰ２は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能であって、例えば、作業系の油路に作動油を供給する。例えば、第２油圧ポンプＰ２は、一対のブーム１０を作動させる一対のブームシリンダ１４、バケットを作動させる一対のバケットシリンダ１５、予備油圧アクチュエータを作動させる予備油圧アクチュエータを制御する制御弁（流量制御弁）に作動油を供給する。

【0032】

また、作業機の油圧システムは、一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒと、一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒと、を備えている。一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒは、一対の走行装置５Ｌ、５Ｒに動力を伝達するモータである。一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒのうち、
走行モータ３６Ｌは、走行装置（左走行装置）５Ｌに回転動力を伝達し、走行モータ３６Ｒは、走行装置（右走行装置）５Ｒに回転動力を伝達する。

【0033】

一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒは、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、例えば、斜板形可変容量アキシャルポンプである。一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒは、駆動することによって、一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒのそれぞれに作動油を供給する。一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒのうち、走行ポンプ５３Ｌは、走行ポンプ５３Ｌに作動油を供給し、走行ポンプ５３Ｒは、走行ポンプ５３Ｒに作動油を供給する。

【0034】

以下、説明の便宜上、走行ポンプ５３Ｌのことを左走行ポンプ５３Ｌ、走行ポンプ５３Ｒのことを右走行ポンプ５３Ｒ、走行モータ３６Ｌのことを左走行モータ３６Ｌ、走行モータ３６Ｒのことを右走行モータ３６Ｒということがある。
左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒは、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）の圧力（パイロット圧）が作用する受圧部５３ａと受圧部５３ｂとを有している。受圧部５３ａ、５３ｂに作用するパイロット圧によって斜板（第１斜板，第２斜板）の角度が変更される。斜板（第１斜板，第２斜板）の角度を変更することによって、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの出力（作動油の吐出量）や作動油の吐出方向を変えることができる。

【0035】

ここで、左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａ及び受圧部５３ｂを、まとめて第１受圧部という。また、右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａ及び受圧部５３ｂを、まとめて第２受圧部という。
左走行ポンプ５３Ｌは、第１斜板の正転時に作動油を吐出する第１ポート８２ａと、第１斜板の逆転時に作動油を吐出する第２ポート８２ｂとを有している。右走行ポンプ５３Ｒは、第２斜板の正転時に作動油を吐出する第３ポート８２ｃと、第２斜板の逆転時に作動油を吐出する第４ポート８２ｄとを有している。

【0036】

左走行ポンプ５３Ｌの第１ポート８２ａ及び第２ポート８２ｂと、左走行モータ３６Ｌとは、接続油路（第１循環油路）５７ｈによって接続され、左走行ポンプ５３Ｌが吐出した作動油が左走行モータ３６Ｌに供給される。右走行ポンプ５３Ｒの第３ポート８２ｃ及び第４ポート８２ｄと、右走行モータ３６Ｒとは、接続油路（第２循環油路）５７ｉによって接続され、右走行ポンプ５３Ｒが吐出した作動油が右走行モータ３６Ｒに供給される。

【0037】

接続油路５７ｈであって左走行ポンプ５３Ｌの第１ポート８２ａ側の油路には、第１リリーフ弁８１ａが接続され、左走行ポンプ５３Ｌの第２ポート８２ｂ側の油路には、第２リリーフ弁８１ｂが接続されている。例えば、第１リリーフ弁８１ａは、左走行ポンプ５３Ｌの正転によって接続油路５７ｈに作用する圧力が大きくなった場合に作動しやすく、第２リリーフ弁８１ｂは、左走行ポンプ５３Ｌの逆転によって接続油路５７ｈに作用する圧力が大きくなった場合に作動しやすい。

【0038】

接続油路５７ｉであって右走行ポンプ５３Ｒの第３ポート８２ｃ側の油路には、第３リリーフ弁８１ｃが接続され、右走行ポンプ５３Ｒの第４ポート８２ｄ側の油路には、第４リリーフ弁８１ｄが接続されている。例えば、第３リリーフ弁８１ｃは、右走行ポンプ５３Ｒの正転によって接続油路５７ｉに作用する圧力が大きくなった場合に作動しやすく、第４リリーフ弁８１ｄは、右走行ポンプ５３Ｒの逆転によって接続油路５７ｉに作用する圧力が大きくなった場合に作動しやすい。

【0039】

左走行モータ３６Ｌは、左走行ポンプ５３Ｌから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。左走行モータ３６Ｌには、斜板切換シリンダ３７Ｌが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｌを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても左走行モータ３６Ｌの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮した場合には、左走行モータ３６Ｌの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長した場合には、左走行モータ３６Ｌの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、左走行モータ３６Ｌの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。

【0040】

右走行モータ３６Ｒは、右走行ポンプ５３Ｒから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。右走行モータ３６Ｒには、斜板切換シリンダ３７Ｒが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｒを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても右走行モータ３６Ｒの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮した場合には、右走行モータ３６Ｒの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長した場合には、右走行モータ３６Ｒの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、右走行モータ３６Ｒの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。

【0041】

図１に示すように、本実施形態による作業機の油圧システムは、走行切換弁３４を備えている。走行切換弁３４は、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度段（回転数段）を第１速度段にする第１位置と、第２速度段にする第２位置とに切換可能である。走行切換弁３４は、第１切換弁７１Ｌ、７１Ｒと、第２切換弁７２と、を有している。

【0042】

第１切換弁７１Ｌは、左走行モータ３６Ｌの斜板切換シリンダ３７Ｌに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｌ１及び第２位置７１Ｌ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｌは、第１位置７１Ｌ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮し、第２位置７１Ｌ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長する。
第１切換弁７１Ｒは、右走行モータ３６Ｒの斜板切換シリンダ３７Ｒに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｒ１及び第２位置７１Ｒ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｒは、第１位置７１Ｒ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮し、第２位置７１Ｒ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長する。

【0043】

第２切換弁７２は、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを切り換える電磁弁であって、励磁により第１位置７２ａと第２位置７２ｂとに切り換え可能な二位置切換弁である。第２切換弁７２、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒは、油路４１により接続されている。第２切換弁７２は、第１位置７２ａである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒをそれぞれ第１位置７１Ｌ１、７１Ｒ１に切り換え、第２位置７２ｂである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒをそれぞれ第２位置７１Ｌ２、７１Ｒ２に切り換える。

【0044】

つまり、走行切換弁３４が第１位置になれば、第２切換弁７２が第１位置７２ａ、第１切換弁７１Ｌが第１位置７１Ｌ１、第１切換弁７１Ｒが第１位置７１Ｒ１となり、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度段が第１速度段となる。また、走行切換弁３４が第２状態になれば、第２切換弁７２が第２位置７２ｂ、第１切換弁７１Ｌが第２位置７１Ｌ２、第１切換弁７１Ｒが第２位置７１Ｒ２となり、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度段が第２速度段となる。

【0045】

このような構成によって、走行切換弁３４によって、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに切り換えることができる。
図１に示すように、本実施形態による作業機の油圧システムは、ブレーキ機構（制動装置）３０Ｒ，３０Ｌを有している。ブレーキ機構３０Ｒは、右側の走行装置５Ｒの制動、即ち、ＨＳＴモータである右走行モータ３６Ｒの回転又はＨＳＴモータ３６Ｒの回転に伴って回転する出力軸の回転を停止可能である。ブレーキ機構３０Ｒは、第１油圧ポンプＰ１から吐出されたパイロット油（作動油）によって、右走行モータ３６Ｒを制動する制動状態や、当該制動を解除する解除状態に変化する。

【0046】

例えば、ブレーキ機構３０Ｒは、右走行モータ３６Ｒの出力軸に設けられた第１ディスクと、移動可能な第２ディスクと、第２ディスクを第１ディスクと接触する側へ付勢するバネと、を備えている。また、ブレーキ機構３０は、第１ディスク、第２ディスク及びバネを収容する収容部（収容ケース）５９を備えている。この収容部５９であって、第２ディスクが納められている部分と、ブレーキ切換弁８０ａとは、後述するように油路を介して接続されている。

【0047】

ブレーキ切換弁８０ａは、ブレーキ機構３０Ｒにおける制動及び制動の解除（制動解除）を行う電磁弁であって、第１位置８３ａ１と第２位置８３ａ２とに切り換え可能な二位置切換弁である。ブレーキ切換弁８０ａは、第１位置８３ａ１である場合、ブレーキ機構３０Ｒに作用させる作動油の圧力（収容部５９に作用する圧力）をブレーキ機構３０Ｒが制動を実行するための圧力に設定する。また、ブレーキ切換弁８０ａは、第２位置８３ａ２である場合、作動油の圧力を制動解除する圧力に設定する。

【0048】

なお、ブレーキ切換弁８０ａの切換は、制御装置６０の制御により行う。例えば、制御装置６０は、ブレーキ切換弁８０ａのソレノイドを消磁する制御信号を出力して、ブレーキ切換弁８０ａを第１位置８３ａ１にする。また、制御装置６０は、ブレーキ切換弁８０ａのソレノイドを励磁する制御信号を出力して当該ブレーキ切換弁８０ａを第２位置８３ａ２にする。また、制御装置６０がブレーキ切換弁８０ａへの制御信号を出力するトリガーには、作業機１に設けられたスイッチを用いてもよい。オペレーターが当該スイッチを手動で操作すれば、制御装置６０がスイッチの操作を検出して制御信号を出力行うことができる。また、制御装置９０が作業機の運転状況を判断して自動的に制御信号を出力してもよい。

【0049】

したがって、ブレーキ切換弁８０ａが第１位置８３ａ１をとる場合、収容部５９の格納部のパイロット油が排出され、第２ディスクが制動の方向に動き、ブレーキ機構３０における制動を行うことができる。また、ブレーキ切換弁８０ａが第２位置８３ａ２をとる場合、収容部５９の格納部にパイロット油が供給され、第２ディスクが制動とは反対側（バネの付勢方向とは反対側）に動き、ブレーキ機構３０における制動を解除することができる。

【0050】

なお、ブレーキ機構３０Ｌの構成は、ブレーキ機構３０Ｒと同様の構成である。従って、上述したブレーキ機構３０Ｒ及び関連の構成を、ブレーキ機構３０Ｌ及び関連の構成に読み替えればよいため、ブレーキ機構３０Ｌの構成の説明を省略する。
操作装置（走行操作装置）５４は、走行操作部材５９を操作したときに、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）の受圧部５３ａ、５３ｂに作動油を作用させる装置であり、走行ポンプの斜板の角度（斜板角度）を変更可能である。操作装置５４は、走行操作部材５９と、複数の操作弁５５（作動弁５５ともいう）とを含んでいる。複数の操作弁５５は、操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ及び操作弁５５Ｄである。

【0051】

走行操作部材５９は、複数の操作弁（作動弁）５５に支持され、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する操作レバーである。即ち、走行操作部材５９は、中立位置Ｎを基準とすると、中立位置Ｎから右方及び左方に操作可能であると共に、中立位置Ｎから前方及び後方に操作可能である。言い換えれば、走行操作部材５９は、中立位置Ｎを基準に少なくとも４方向に揺動することが可能である。尚、説明の便宜上、前方及び後方の双方向、即ち、前後方向のことを第１方向という。また、右方及び左方の双方向、即ち、左右方向（機体幅方向）のことを第２方向ということがある。

【0052】

また、複数の操作弁５５は、共通、即ち、１本の走行操作部材５９によって操作される。複数の操作弁５５は、走行操作部材５９の揺動に基づいて作動する。複数の操作弁５５には、吐出油路４０が接続され、吐出油路４０を介して、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）が供給可能である。
操作弁５５Ａは、前後方向（第１方向）のうち、走行操作部材５９を前方（一方）に揺動した場合（前方操作した場合）に、前方操作の操作量（操作）に応じて、出力する作動油の圧力を変化させる。操作弁５５Ｂは、前後方向（第１方向）のうち、走行操作部材５９を後方（他方）に揺動した場合（後方操作した場合）に、後方操作の操作量（操作）に応じて、出力する作動油の圧力を変化させる。

【0053】

操作弁５５Ｃは、左右方向（第２方向）のうち、走行操作部材５９を右方（一方）に揺動した場合（右方操作した場合）に、右方操作の操作量（操作）に応じて、出力する作動油の圧力を変化させる。操作弁５５Ｄは、左右方向（第２方向）のうち、走行操作部材５９を、左方（他方）に揺動した場合（左方操作した場合）に、左方操作の操作量（操作）に応じて、出力する作動油の圧力を変化させる。

【0054】

複数の操作弁５５と、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）の斜板（第１斜板，第２斜板）とは、走行油路４５によって接続されている。言い換えれば、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）は、操作弁５５（操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ、操作弁５５Ｄ）から出力した作動油によって斜板（第１斜板，第２斜板）の作動が可能な油圧機器である。

【0055】

走行油路４５は、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄと、第５走行油路４５ｅとを有している。第１走行油路４５ａは、左走行ポンプ５３Ｌの受圧部（第１受圧部）５３ａに接続された油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第１受圧部）５３ａに作用する作動油を通過させる油路である。第２走行油路４５ｂは、左走行ポンプ５３Ｌの受圧部（第２受圧部）５３ｂに接続された油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第２受圧部）５３ｂに作用する作動油を通過させる油路である。

【0056】

第３走行油路４５ｃは、右走行ポンプ５３Ｒの受圧部（第３受圧部）５３ａに接続された油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第３受圧部）５３ａに作用する作動油を通過させる油路である。第４走行油路４５ｄは、右走行ポンプ５３Ｒの受圧部（第４受圧部）５３ｂに接続された油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第４受圧部）５３ｂに作用する作動油を通過させる油路である。第５走行油路４５ｅは、操作弁５５、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄを接続する油路である。

【0057】

走行操作部材５９を前方（図１、図２では矢印Ａ１方向）に揺動すると、操作弁５５Ａが操作されて、操作弁５５Ａからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に、第３走行油路４５ｃを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒが正転(前進回転）し、作業機１が前方に直進する。

【0058】

また、走行操作部材５９を後方（図１、図２では矢示Ａ２方向）に揺動すると、操作弁５５Ｂが操作されて該操作弁５５Ｂからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第２走行油路４５ｂを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用すると共に、第４走行油路４５ｄを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒが逆転（後進回転）し、作業機１が後方に直進する。

【0059】

また、走行操作部材５９を右方（図１、図２では矢示Ａ３方向）に揺動すると、操作弁５５Ｃが操作されて該操作弁５５Ｃからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に、第４走行油路４５ｄを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌが正転し且つ右走行モータ３６Ｒが逆転し、作業機１が右側にスピンターン（超信地旋回）する。

【0060】

また、走行操作部材５９を左方（図１、図２では矢示Ａ４方向）に揺動すると、操作弁５５Ｄが操作されて該操作弁５５Ｄからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第３走行油路４５ｃを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用すると共に、第２走行油路４５ｂを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌが逆転し且つ右走行モータ３６Ｒが正転し、作業機１が左側にスピンターン（超信地旋回）する。

【0061】

また、走行操作部材５９を斜め方向（図２では矢示Ａ５方向）に揺動すると、受圧部５３ａと受圧部５３ｂとに作用するパイロット圧の差圧によって、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒの回転方向及び回転速度段が決定され、作業機１が前進又は後進しながら右へ信地旋回又は左へ信地旋回する。
すなわち、走行操作部材５９を左斜め前方に揺動操作すると、走行操作部材５９の揺動
角度に対応した速度で作業機１が前進しながら左旋回する。走行操作部材５９を右斜め前方に揺動操作すると、走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら右旋回する。走行操作部材５９を左斜め後方に揺動操作すると、走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら左旋回する。走行操作部材５９を右斜め後方に揺動操作すると、走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら右旋回する。

【0062】

図１に示すように、作業機１は、制御装置６０を備えている。制御装置６０は、作業機１の様々な制御を行うもので、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の半導体、電気電子回路等から構成されている。制御装置６０には、記憶装置６３と、アクセル６５と、モードスイッチ６６と、速度切換スイッチ６７、回転数検出装置（原動機回転数検出装置）６８と、測定装置（圧力測定装置）６９と、設定スイッチ７３とが接続されている。

【0063】

モードスイッチ６６は、自動減速を有効又は無効に切り換えるスイッチである。例えば、モードスイッチ６６は、ＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なスイッチであり、ＯＮである場合に自動減速を有効に切り換え、ＯＦＦである場合には自動減速を無効に切り換える。
速度切換スイッチ６７は、運転席８の近傍に設けられ、運転者（オペレータ）によって操作可能なスイッチである。速度切換スイッチ６７は、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度及び第２速度のいずれかに手動で切り換えることができるスイッチである。例えば、速度切換スイッチ６７は、第１速度に対応する位置と第２速度に対応する位置とに切り換え可能なシーソスイッチである。速度切換スイッチ６７は、第１速度から第２速度へ切り換える増速操作と、第２速度から第１速度へ切り換える減速操作の指示（トリガー）を出力することができる。

【0064】

回転数検出装置６８は、回転数を検出するセンサ等で構成されていて、原動機３２の回転数である原動機回転数を検出することができる。
測定装置６９は、第１リリーフ弁８１ａ、第２リリーフ弁８１ｂ、第３リリーフ弁８１ｃ、第４リリーフ弁８１ｄのそれぞれの圧力を検出するセンサである。
設定スイッチ７３は、制御装置６０が実行する制御モードのうち、少なくとも後述する取得モードを設定（選択）するスイッチである。

【0065】

また、制御装置６０は、原動機３２の停止を防止する制御、即ち、エンジンストールを防止する制御（つまり、アンチストール制御）を行う。本実施形態においてアンチストール制御とは、回転数検出装置６８で検出した実回転数との差（ドロップ回転数という）が閾値以上であるときに、２つの走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）の出力を低下させることである。例えば、アンチストール制御において、制御装置６０は、原動機３２のドロップ回転数が閾値以上であるときに、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの出力を低下させることによって、エンジンストールを防止する。

【0066】

以下、本実施形態によるアンチストール制御について詳しく説明する。
図１に示すように、作業機の油圧システムは、作動弁６７を備えている。作動弁６７は、２つの走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）を作動させるパイロット油のパイロット圧を変更可能な弁である。作動弁６７は、パイロット油が流れる吐出油路４０に設けられ、開度を変更することによって、２つの走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）を作動させるパイロット油のパイロット圧（つまり、受圧部５３ａ、５３ｂに作用する作動パイロット圧）を変更する。例えば、作動弁６７は、制御装置６０の制御信号（例えば、電圧、電流）に基づいて開度が変更可能な電磁比例弁である。

【0067】

つまり、制御装置６０は、作動弁６７のソレノイド６７ａを励磁することによって、作動弁６７から操作装置５４へ向かうパイロット圧（走行一次圧）を変更し、２つの走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）を作動させるパイロット圧（作動パイロット圧）を変更する。
制御装置６０は、自動減速部６１を備えている。自動減速部６１は、制御装置６０に設けられた電気電子回路等、制御装置６０に格納されたプログラム等である。
自動減速部６１は、走行モードで且つ自動減速が有効である場合には自動減速制御を行
い、走行モードで且つ自動減速が無効である場合には自動減速制御を行わない。また、自動減速部６１は、取得モードでは自動減速制御を行わない。

【0068】

自動減速制御において、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度であるときに所定の条件（自動減速条件）が満たされると、制御装置６０は、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第２速度から第１速度に自動的に切り換える。自動減速制御において、少なくとも走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度であるときに自動減速条件が満たされると、制御装置６０は、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、第２切換弁７２を第２位置７２ｂから第１位置７２ａに切り換える。これにより、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度から第１速度に減速する。つまり、自動減速制御において、制御装置６０は、左走行モータ３６Ｌと右走行モータ３６Ｒとの両方を第２速度から第１速度に減速することで自動減速を行う。

【0069】

なお、自動減速部６１は、自動減速を行った後、復帰条件を満たすと、第２切換弁７２のソレノイドを励磁することで、第２切換弁７２を第１位置７２ａから第２位置７２ｂに切り換える。これにより、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度から第２速度に増速する、即ち、走行モータの速度を復帰させる。つまり、制御装置６０は、自動減速後に第１速度から第２速度に復帰する場合は、左走行モータ３６Ｌと右走行モータ３６Ｒとの両方を第１速度から第２速度に増速する。

【0070】

制御装置６０は、自動減速が無効である場合に、速度切換スイッチ６７の操作に応じて、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度及び第２速度のいずれかに切り換える手動切換制御を行う。
手動切換制御において、制御装置６０は、速度切換スイッチ６７が第１速度に対応する位置へ切り換えられると、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで第２切換弁７２を第１位置７２ａに切り換え、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度にする。また、手動切換制御において、制御装置６０は、速度切換スイッチ６７が第２速度に対応する位置へ切り換えられると、第２切換弁７２のソレノイドを励磁することで第２切換弁７２を第２位置７２ｂに切り換え、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第２速度にする。

【0071】

さて、制御装置６０は、循環油路５７ｈ、５７ｉの圧力に基づいて自動減速を行う。循環油路５７ｈ、５７ｉには、複数の圧力検出装置８０が接続されている。複数の圧力検出装置８０は、第１圧力検出装置８０ａ、第２圧力検出装置８０ｂ、第３圧力検出装置８０ｃ、第４圧力検出装置８０ｄを含んでいる。
第１圧力検出装置８０ａは、循環油路５７ｈにおいて、左走行モータ３６Ｌの第１ポートＰ１１側に設けられ、第１ポートＰ１１側の圧力を第１走行圧ＬＦ(t)として検出する。第２圧力検出装置８０ｂは、循環油路５７ｈにおいて、左走行モータ３６Ｌの第２ポートＰ１２側に設けられ、第２ポートＰ１２側の圧力を第２走行圧ＬＢ(t)として検出する。

【0072】

第３圧力検出装置８０ｃは、循環油路５７ｉにおいて、右走行モータ３６Ｒの第３ポートＰ１３側に設けられ、第３ポートＰ１３側の圧力を第３走行圧ＲＦ(t)として検出する。第４圧力検出装置８０ｄは、循環油路５７ｉにおいて、右走行モータ３６Ｒの第４ポートＰ１４側に設けられ、第４ポートＰ１４側の圧力を第４走行圧ＲＢ(t)として検出する。

【0073】

制御装置６０（自動減速部６１）は、第１圧力検出装置８０ａが検出した第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２圧力検出装置８０ｂが検出した第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３圧力検出装置８０ｃが検出した第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４圧力検出装置８０ｄが検出した第４走行圧ＲＢ(t,rpm)に基づいて、自動減速を行う。なお、第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)で示された(t,rpm)は、ある時間tでの原動機の実回転数と紐づいた値であることを示している。

【0074】

具体的には、自動減速部６１は、式（１）に示すように、第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)が原動機の回転
数に応じて定められた減速閾値ＳＴ(rpm)以上になった場合に、自動減速を行う。

【0075】

【数1】

【0076】

さて、制御装置６０（自動減速部６１）は、第１リリーフ弁８１ａの第１走行リリーフ圧ｗ１、第２リリーフ弁８１ｂの第２走行リリーフ圧ｗ２、第３リリーフ弁８１ｃの第３走行リリーフ圧ｗ３、第４リリーフ弁８１ｄの第４走行リリーフ圧ｗ４に基づいて、減速閾値ＳＴ(rpm)を設定する。例えば、制御装置６０（自動減速部６１）は、第１走行リリーフ圧ｗ１、第２走行リリーフ圧ｗ２、第３走行リリーフ圧ｗ３、第４走行リリーフ圧ｗ４のそれぞれと補正係数η₁により、減速閾値ＳＴ(rpm)を設定する。

【0077】

説明の便宜上、原動機回転数に対応して定められた第１走行リリーフ圧ｗ１のことを第１走行リリーフ圧ｗ１(rpm)、第２走行リリーフ圧ｗ２のことを第２走行リリーフ圧ｗ２(rpm)、第３走行リリーフ圧ｗ３のことを第３走行リリーフ圧ｗ３(rpm)、第４走行リリーフ圧ｗ４のことを第４走行リリーフ圧ｗ４(rpm)で表す。

【0078】

また、第１走行リリーフ圧ｗ１(rpm)、第２走行リリーフ圧ｗ２(rpm)、第３走行リリーフ圧ｗ３(rpm)及び第４走行リリーフ圧ｗ４(rpm)によって設定された減速閾値ＳＴのことを減速閾値ＳＴ(rpm)で表す。減速閾値ＳＴ(rpm)の設定にあたって、制御装置６０（自動減速部６１）は、式（２）に示すように、第１走行リリーフ圧ｗ１(rpm)、第２走行リリーフ圧ｗ２(rpm)、第３走行リリーフ圧ｗ３(rpm)、第４走行リリーフ圧ｗ４(rpm)を参照する。また、式（２）のη₁は、補正係数である。式（２）に示すように、制御装置６０（自動減速部６１）は、第１走行リリーフ圧ｗ１(rpm)、第２走行リリーフ圧ｗ２(rpm)、第３走行リリーフ圧ｗ３(rpm)、第４走行リリーフ圧ｗ４(rpm)のそれぞれに補正係数η₁を乗算することにより、減速閾値ＳＴ(rpm)を設定する。

【0079】

【数2】

【0080】

このとき、減速閾値ＳＴ(rpm)を用いて正確な自動減速を行うためには、正確な第１走行リリーフ圧ｗ１、第２走行リリーフ圧ｗ２、第３走行リリーフ圧ｗ３、及び第４走行リリーフ圧ｗ４を取得する必要がある。そこで、制御装置６０は、上述したように、第１走行リリーフ圧ｗ１、第２走行リリーフ圧ｗ２、第３走行リリーフ圧ｗ３、及び第４走行リリーフ圧ｗ４を取得するための制御である取得モードを有している。

【0081】

以下、制御装置６０（自動減速部６１）が実行する取得モードについて説明する。制御装置６０（自動減速部６１）は、取得モードを実行すると、まず、原動機回転数を異なる原動機回転数に変更しながら、各原動機回転数ごとに第１走行リリーフ圧ｗ１、第２走行リリーフ圧ｗ２、第３走行リリーフ圧ｗ３、第４走行リリーフ圧ｗ４を取得する。即ち、制御装置６０（自動減速部６１）は、原動機回転数に対応して定められた走行リリーフ圧（第１走行リリーフ圧ｗ１、第２走行リリーフ圧ｗ２、第３走行リリーフ圧ｗ３、第４走行リリーフ圧ｗ４）を取得する。そして、制御装置６０（自動減速部６１）は、原動機回
転数に対応して定められた走行リリーフ圧に応じて、減速閾値ＳＴ(rpm)の設定を行う。なお、走行リリーフ圧とは、第１リリーフ弁８１ａ、第２リリーフ弁８１ｂ、第３リリーフ弁８１ｃ、第４リリーフ弁８１ｄが開き始めたときの作動油の圧力、又は、第１リリーフ弁８１ａ、第２リリーフ弁８１ｂ、第３リリーフ弁８１ｃ、第４リリーフ弁８１ｄが開き始めた後、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒからの吐出流量が安定したときの作動油の圧力である。

【0082】

より詳しくは、取得モードでは、制御装置６０（自動減速部６１）は、原動機回転数を所定回転数に設定する。測定装置６９（図１参照）は、原動機回転数が所定回転数であるときの第１走行リリーフ圧ｗ１(rpm)、第２走行リリーフ圧ｗ２(rpm)、第３走行リリーフ圧ｗ３(rpm)及び第４走行リリーフ圧ｗ４(rpm)を測定する。
なお、取得モードにおいて制御装置６０（自動減速部６１）は、原動機回転数を少なくともアイドリングに対応する回転数から上限の回転数までの範囲で変更し、変更された原動機回転数毎に第１走行リリーフ圧ｗ１(rpm)、第２走行リリーフ圧ｗ２(rpm)、第３走行リリーフ圧ｗ３(rpm)及び第４走行リリーフ圧ｗ４(rpm)を測定する。

【0083】

図３に示すように、記憶装置６３は、取得モードにおいて、異なる原動機回転数に対応する第１走行リリーフ圧ｗ１(rpm)、第２走行リリーフ圧ｗ２(rpm)、第３走行リリーフ圧ｗ３(rpm)、及び第４走行リリーフ圧ｗ４(rpm)の組を複数記憶する。即ち、記憶装置６３は、１つの原動機回転数に対して、第１走行リリーフ圧ｗ１(rpm)、第２走行リリーフ圧ｗ２(rpm)、第３走行リリーフ圧ｗ３(rpm)、及び第４走行リリーフ圧ｗ４(rpm)の一つの組を対応付けて記憶する。

【0084】

図４を参照しながら、取得モードにおける制御装置６０の動作、つまり作業機１の動作について、さらに詳細に説明する。図４は、取得モードにおける処理の流れを示すフローチャートである。
取得モードは、作業機１が平坦な地面上に駐機していて、原動機３２が稼働していて、かつアイドリング回転数にある状態（アイドリング状態）で開始可能な制御である。このアイドリング状態では、ブレーキ切換弁８０ａは第１位置８３ａ１にあって、ブレーキ機構３０Ｌ，３０Ｒの制動が解除されている。加えて、走行切換弁３４の第２切換弁７２が第１位置７２ａにあるため、第１切換弁７１Ｌが第１位置７１Ｌ１、第１切換弁７１Ｒが第１位置７１Ｒ１にあり、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度段が第１速度段となっている。

【0085】

原動機３２がアイドリング状態にあるときに、設定スイッチ７３によって取得モードが選択されると（ステップＳ１）、制御装置６０（自動減速部６１）は、取得モードによる制御を開始する（ステップＳ２）。
取得モードにおいて、制御装置６０（自動減速部６１）は、まず、ブレーキ切換弁８０ａへ制御信号を出力して、ブレーキ切換弁８０ａのソレノイドを励磁する。この励磁によって、ブレーキ切換弁８０ａは第１位置８３ａ１へ切り換わり、ブレーキ機構３０Ｌ，３０Ｒにおける制動が実行される。つまり、ブレーキ機構３０Ｌ，３０Ｒが走行モータ３６Ｌ，３６Ｒを制動（パーキングロック）する（ステップＳ３）。

【0086】

ステップＳ３の後、制御装置６０（自動減速部６１）は、走行切換弁３４の第２切換弁７２へ制御信号を出力して、第２切換弁７２のソレノイドを励磁する。この励磁によって、第２切換弁７２は第２位置７２ｂへ切り換わり、第１切換弁７１Ｌが第２位置７１Ｌ２へ、第１切換弁７１Ｒが第２位置７１Ｒ２へ切り換わる。つまり、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度段が第２速度段となる（ステップＳ４）。

【0087】

ステップＳ４の後、制御装置６０は、原動機３２のエンジンストールを防止するためのアンチストール制御を開始する（ステップＳ５）。アンチストール制御とは、アンチストール比例弁やアンロード弁を制御することで原動機３２のエンジンストールを防止する技術である。
ステップＳ５の後、制御装置６０は、原動機３２の回転速度を所定の回転速度（例えば、７００ｒｐｍ）へ上昇させる（ステップＳ６）。

【0088】

ステップＳ６の後、制御装置６０は、原動機３２の回転速度が所定の回転速度で安定す
ると、操作弁５５（操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ、操作弁５５Ｄ）から出力される作動油の圧力（パイロット圧）を制御して、当該回転速度における上限のパイロット圧で走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）の斜板を傾転させる（ステップＳ７）。

【0089】

これによって、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）から走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）へ規定流量の作動油が供給される。
ステップＳ７の後、制御装置６０に接続された測定装置６９は、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）の第１走行リリーフ圧ｗ１(rpm)、第２走行リリーフ圧ｗ２(rpm)、第３走行リリーフ圧ｗ３(rpm)及び第４走行リリーフ圧ｗ４(rpm)の測定を開始する（ステップＳ８）。

【0090】

ステップＳ８の後、測定装置６９は、第１走行リリーフ圧ｗ１(rpm)、第２走行リリーフ圧ｗ２(rpm)、第３走行リリーフ圧ｗ３(rpm)、及び第４走行リリーフ圧ｗ４(rpm)が生じ始めた後、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）からの作動油の吐出流量が安定すると、吐出流量が安定した状態での第１走行リリーフ圧ｗ１(rpm)、第２走行リリーフ圧ｗ２(rpm)、第３走行リリーフ圧ｗ３(rpm)、及び第４走行リリーフ圧ｗ４(rpm)を取得する（ステップＳ９）。

【0091】

ステップＳ９の後、制御装置６０に接続された記憶装置６３は、取得された第１走行リリーフ圧ｗ１(rpm)、第２走行リリーフ圧ｗ２(rpm)、第３走行リリーフ圧ｗ３(rpm)、及び第４走行リリーフ圧ｗ４(rpm)の組を、当該走行リリーフ圧を測定したときの原動機回転数に対応付けて記憶する（ステップＳ１０）。
ステップＳ１０の処理によって、記憶装置６３は、図３に示すような、原動機回転数に対応する第１走行リリーフ圧、第２走行リリーフ圧、第３走行リリーフ圧、及び第４走行リリーフ圧の組を記憶する。

【0092】

ステップＳ９の後、異なる原動機回転数での第１走行リリーフ圧ｗ１(rpm)、第２走行リリーフ圧ｗ２(rpm)、第３走行リリーフ圧ｗ３(rpm)、及び第４走行リリーフ圧ｗ４(rpm)を測定する必要がある場合（ステップＳ１１）、制御装置６０は、処理をステップＳ６へ戻し、測定の必要がない場合は、取得モードを終了する。
上述のステップＳ１～Ｓ１０からなる取得モードは、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）が原動機３２によって駆動される作業機１において実行される。
尚、ステップＳ７において、制御装置６０が、操作弁５５（操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ、操作弁５５Ｄ）から出力される作動油の圧力（パイロット圧）を制御すると説明した。このとき、制御装置６０は、操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ、操作弁５５Ｄを順番に操作する。

【0093】

操作弁５５Ａが操作されれば、操作弁５５Ａが操作されたときに出力される作動油の圧力（パイロット圧）によって、当該回転速度における上限のパイロット圧で走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）の斜板を傾転させることができる。操作弁５５Ｂが操作されれば、操作弁５５Ｂが操作されたときに出力される作動油の圧力（パイロット圧）によって、当該回転速度における上限のパイロット圧で走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）の斜板を傾転させることができる。操作弁５５Ｃが操作されれば、操作弁５５Ｃが操作されたときに出力される作動油の圧力（パイロット圧）によって、当該回転速度における上限のパイロット圧で走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）の斜板を傾転させることができる。また、操作弁５５Ｄが操作されれば、操作弁５５Ｄが操作されたときに出力される作動油の圧力（パイロット圧）によって、当該回転速度における上限のパイロット圧で走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）の斜板を傾転させることができる。

【0094】

さらに、操作弁５５Ａ，５５Ｃが操作されれば、操作弁５５Ａ，５５Ｃが操作されたときに出力される作動油の圧力（パイロット圧）によって、当該回転速度における上限のパイロット圧で走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）の斜板を傾転させることができる。操作弁５５Ａ，５５Ｄが操作されれば、操作弁５５Ａ，５５Ｄが操作されたときに出力される作動油の圧力（パイロット圧）によって、当該回転速度における上
限のパイロット圧で走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）の斜板を傾転させることができる。操作弁５５Ｂ，５５Ｃが操作されれば、操作弁５５Ｂ，５５Ｃが操作されたときに出力される作動油の圧力（パイロット圧）によって、当該回転速度における上限のパイロット圧で走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）の斜板を傾転させることができる。また、操作弁５５Ｂ，５５Ｄが操作されれば、操作弁５５Ｂ，５５Ｄが操作されたときに出力される作動油の圧力（パイロット圧）によって、当該回転速度における上限のパイロット圧で走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）の斜板を傾転させることができる。

【0095】

このように、ステップＳ７では、操作弁５５（操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ、操作弁５５Ｄ）の１つ又は２つを操作して作動油を出力するが、これら操作弁５５は、走行操作部材５９の揺動によって操作される。従って、制御装置６０は、操作すべき１つ又は２つの操作弁５５を操作するために、走行操作部材５９の揺動方向を、運転席８の周辺に設けられたモニター（表示装置）などに表示する。このモニターを視認したオペレーターが、走行操作部材５９を、モニターの表示に従って揺動する。

【0096】

以上の動作を経て、１つ又は２つの操作弁５５の各組み合わせにおいて、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）から走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）へ規定流量の作動油が供給される。
続くステップＳ８において、制御装置６０に接続された測定装置６９は、第１走行リリーフ圧ｗ１(rpm)、第２走行リリーフ圧ｗ２(rpm)、第３走行リリーフ圧ｗ３(rpm)及び第４走行リリーフ圧ｗ４(rpm)の測定を開始する。

【0097】

例えば、制御装置６０は、図４に示すフローチャートのステップＳ７において、操作弁５５Ａを操作するための走行操作部材５９の揺動方向を、モニター（表示装置）に表示する。その後、走行操作部材５９の揺動によって操作弁５５Ａが操作されると、制御装置６０は、ステップＳ８～ステップＳ１０を経て第１～４走行リリーフ圧ｗ１～ｗ４(rpm)を取得し記憶する。ステップＳ１１において、操作弁５５Ａとは異なる操作弁５５が操作されたときの走行リリーフ圧を測定する必要がある場合は、制御装置６０は、処理をステップＳ７に戻す。

【0098】

ステップＳ７に戻ると、制御装置６０は、例えば操作弁５５Ａとは異なる操作弁５５Ｂを操作するための走行操作部材５９の揺動方向を、モニター（表示装置）に表示し、上述の動作を繰り返す。このように、制御装置６０は、ステップＳ７～Ｓ１１を繰り返すことで、上述した１つ又は２つの操作弁５５を操作したときの第１～４走行リリーフ圧ｗ１～ｗ４(rpm)を取得し記憶する。

【0099】

（変形例）
作業機１の走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）が電気ＨＳＴで構成される場合の取得モード（以下、第２取得モードという）について、以下に説明する。ここでは、第１油圧ポンプＰ１も第２油圧ポンプＰ２も電動油圧ポンプで構成されている。
図５を参照しながら、第２取得モードにおける制御装置６０の動作、つまり作業機１の動作について、さらに詳細に説明する。図５は、第２取得モードにおける処理の流れを示すフローチャートである。

【0100】

第２取得モードは、作業機１が稼働可能な状態で平坦な地面上に駐機していることを条件として開始可能な制御である。このとき、ブレーキ切換弁８０ａは第１位置８３ａ１にあって、ブレーキ機構３０Ｌ，３０Ｒの制動が解除されている。加えて、走行切換弁３４の第２切換弁７２が第１位置７２ａにあるため、第１切換弁７１Ｌが第１位置７１Ｌ１、第１切換弁７１Ｒが第１位置７１Ｒ１にあり、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度段が第１速度段となっている。

【0101】

設定スイッチ７３によって取得モードが選択されると（ステップＳ２０）、制御装置６０（自動減速部６１）は、取得モードによる制御を開始する（ステップＳ２１）。
取得モードにおいて、制御装置６０（自動減速部６１）は、まず、ブレーキ切換弁８０ａへ制御信号を出力して、ブレーキ切換弁８０ａのソレノイドを励磁する。この励磁によ
って、ブレーキ切換弁８０ａは第１位置８３ａ１へ切り換わり、ブレーキ機構３０Ｌ，３０Ｒにおける制動が実行される。つまり、ブレーキ機構３０Ｌ，３０Ｒが走行モータ３６Ｌ，３６Ｒを制動（パーキングロックという）する（ステップＳ２２）。

【0102】

ステップＳ２２の後、制御装置６０（自動減速部６１）は、走行切換弁３４の第２切換弁７２へ制御信号を出力して、第２切換弁７２のソレノイドを励磁する。この励磁によって、第２切換弁７２は第２位置７２ｂへ切り換わり、第１切換弁７１Ｌが第２位置７１Ｌ２へ、第１切換弁７１Ｒが第２位置７１Ｒ２へ切り換わる。つまり、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度段が第２速度段となる（ステップＳ２３）。
ステップＳ２３の後、制御装置６０は、電気ＨＳＴポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）の回転速度を所定の回転速度（例えば、７００ｒｐｍ）へ上昇させる（ステップＳ２４）。

【0103】

ステップＳ２４の後、制御装置６０は、電気ＨＳＴポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）の回転速度が所定の回転速度で安定すると、操作弁５５（操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ、操作弁５５Ｄ）から出力から出力される作動油の圧力（パイロット圧）を制御して、当該回転速度における上限のパイロット圧で電気ＨＳＴポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）の斜板を傾転させる（ステップＳ２５）。
これによって、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）から走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）へ規定流量の作動油が供給される。

【0104】

ステップＳ２５の後、制御装置６０に接続された測定装置６９は、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）の第１走行リリーフ圧ｗ１(rpm)、第２走行リリーフ圧ｗ２(rpm)、第３走行リリーフ圧ｗ３(rpm)及び第４走行リリーフ圧ｗ４(rpm)の測定を開始する（ステップＳ２６）。
ステップＳ２６の後、測定装置６９は、第１走行リリーフ圧ｗ１(rpm)、第２走行リリーフ圧ｗ２(rpm)、第３走行リリーフ圧ｗ３(rpm)、及び第４走行リリーフ圧ｗ４(rpm)が生じ始めた後、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）からの作動油の吐出流量が安定すると、吐出流量が安定した状態での第１走行リリーフ圧ｗ１(rpm)、第２走行リリーフ圧ｗ２(rpm)、第３走行リリーフ圧ｗ３(rpm)、及び第４走行リリーフ圧ｗ４(rpm)を取得する（ステップＳ２７）。

【0105】

ステップＳ２７の後、制御装置６０に接続された記憶装置６３は、測定された第１走行リリーフ圧ｗ１(rpm)、第２走行リリーフ圧ｗ２(rpm)、第３走行リリーフ圧ｗ３(rpm)、及び第４走行リリーフ圧ｗ４(rpm)の組を、当該走行リリーフ圧を測定したときの原動機回転数に対応付けて記憶する（ステップＳ２８）。
ステップＳ２８の処理によって、記憶装置６３は、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）の回転数に対応する第１走行リリーフ圧、第２走行リリーフ圧、第３走行リリーフ圧、及び第４走行リリーフ圧の組を記憶し、図３と同様の情報を得る。

【0106】

ステップＳ２７の後、異なる原動機回転数での第１走行リリーフ圧ｗ１(rpm)、第２走行リリーフ圧ｗ２(rpm)、第３走行リリーフ圧ｗ３(rpm)、及び第４走行リリーフ圧ｗ４(rpm)を測定する必要がある場合（ステップＳ２９）、制御装置６０は、処理をステップＳ２４へ戻し、測定の必要がない場合は、取得モードを終了する。
上述の実施形態及び実施例によれば、取得モードにおけるステップＳ３及びステップＳ２２で走行モータ３６Ｌ，３６Ｒを制動（パーキングロック）するが、ステップＳ４及びステップＳ２３で走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度段を第２速度段に切り換えるため、走行モータの回転速度段が第１速度段である場合と比較して、作動油による同一の負荷圧に対する、走行モータの回転トルクを減少させることができる。この回転トルクの減少は、ブレーキ機構３０Ｌ，３０Ｒに加わる負荷を低減する。

【0107】

上述の実施形態及び変形例説明では、自動減速部６１が取得モードを実行した。しかし、自動減速部６１に代えて、制御装置６０が、自動減速とは関係なく独立して取得モードを実行するコンピュータプログラムや電子回路を有していてもよい。
制御装置６０が、自動減速とは関係なく独立して取得モードを実行できる構成を有していれば、例えば、ディーラー等でＨＳＴポンプや足回りの部品を交換した場合でも、特殊な設備を導入せずに作業機１の個体ごとに走行リリーフ圧を測定することができる。

【0108】

（第２実施形態）
以下、図６を参照しつつ、本発明の第２実施形態について説明する。図６は、本発明の第２実施形態による作業機の油圧システム（油圧回路）の一部を示す図である。本実施形態において、第１実施形態で説明した構成要素と同様の構成要素については、同一の参照符号を付してその説明を省略する。

【0109】

図示しないが、第１実施形態による図１と同様、左走行ポンプ５３Ｌは接続油路（第１循環油路）５７ｈに接続され、右走行ポンプ５３Ｒは接続油路（第２循環油路）５７ｉに接続されている。さらに、接続油路５７ｈには、第１，２リリーフ弁８１ａ，８１ｂが設けられ、接続油路５７ｉには、第３，４リリーフ弁８１ｃ，８１ｄが設けられている。
第１実施形態では、操作装置５４は、操作レバー５９と操作弁５５によって走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）に作用するパイロット圧を変更する油圧式であった。

【0110】

図６に示すように、第２実施形態では、電気的に作動するジョイスティックで構成される操作レバー５９と後述する制御装置６０を採用し、電磁比例弁で構成された操作弁（作動弁）５５（操作弁５５ａ、５５ｂ、５５ｃ、５５ｄ）を採用する。操作レバー５９は、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する操作レバーである。操作レバー５９は、操作量（揺動量）及び操作方向（揺動方向）を検出するセンサ（操作検出センサ）を有する。この操作検出センサは、制御装置６０に接続されている。
制御装置６０は、操作検出センサが出力した操作レバー５９の操作量及び操作方向に応じて、操作弁（作動弁）５５（操作弁５５ａ、５５ｂ、５５ｃ、５５ｄ）へ制御信号を出力する。操作弁５５（操作弁５５ａ、５５ｂ、５５ｃ、５５ｄ）は、それぞれ操作レバー５９の操作方向（図２に示すＡ１方向～Ａ４方向）に割り当てられる。

【0111】

本実施形態では、操作レバー５９と制御装置６０によって操作弁５５（操作弁５５ａ、５５ｂ、５５ｃ、５５ｄ）を操作することで、第１実施形態による操作弁５５（操作弁５５Ａ、５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄ）が行う動作を実現する。
本実施形態による上述の構成で走行リリーフ圧を測定する技術及び構成は、図１～４を用いた第１実施形態で説明した技術及び構成と同様である。操作弁５５（操作弁５５Ａ、５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄ）を操作弁５５（操作弁５５ａ、５５ｂ、５５ｃ、５５ｄ）に置き換えることで、第１実施形態と同様に走行リリーフ圧を測定することができる。

【0112】

（第３実施形態）
以下、図６，７を参照しつつ、本発明の第３実施形態について説明する。図７は、本発明の第３実施形態による作業機の油圧システム（油圧回路）の一部を示す図である。本実施形態において、第１実施形態及び第２実施形態で説明した構成要素と同様の構成要素については、同一の参照符号を付してその説明を省略する。

【0113】

図７において図示しないが図６と同様に、第３実施形態では、電気的に作動するジョイスティックで構成される操作レバー５９と制御装置６０を採用する。本実施形態では、図６に示す操作弁５５（操作弁５５ａ、５５ｂ、５５ｃ、５５ｄ）に代えて、図７に示す電磁比例弁で構成される操作弁（作動弁）１５５Ｌ、１５５Ｒ及び油圧レギュレータ１５６Ｌ、１５６Ｒを採用する。

【0114】

第２実施形態と同様に、操作レバー５９は、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する操作レバーである。操作レバー５９は、操作量（揺動量）及び操作方向（揺動方向）を検出するセンサ（操作検出センサ）を有する。この操作検出センサは、制御装置６０に接続されている。
電磁比例弁で構成される操作弁（作動弁）１５５Ｌ、１５５Ｒは、制御装置６０に電気的に接続されている。第２実施形態による操作弁５５（操作弁５５ａ、５５ｂ、５５ｃ、５５ｄ）と同様に、操作弁１５５Ｌ、１５５Ｒにおいても、操作レバー５９の操作に応じ
た制御装置６０からの制御信号によって、各弁の切換位置及び開度が制御される。

【0115】

図７に示すように、油圧レギュレータ１５６Ｌ、１５６Ｒは、それぞれ走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）の斜板に接続されている。油圧レギュレータ１５６Ｌ、１５６Ｒの各々は、走行ポンプ５３Ｌ，５３Ｒ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）の斜板の角度（斜板角度）を変更可能であって、作動油が供給される供給室１５７と、供給室１５７に設けられたピストンロッド１５８とを含んでいる。ピストンロッド１５８は斜板に連結されていて、ピストンロッド１５８の移動（つまり、伸縮）によって斜板が揺動し、斜板角度を変更することができる。

【0116】

ここで、左走行ポンプ５３Ｌの斜板に接続する油圧レギュレータ１５６Ｌの供給室１５７を第１受圧部という。また、右走行ポンプ５３Ｒの斜板に接続する油圧レギュレータ１５６Ｒの供給室１５７を第２受圧部という。
操作弁１５５Ｌは、油圧レギュレータ１５６Ｌを操作する弁であり、油圧レギュレータ１５６Ｌを操作することで走行ポンプ５３Ｌが出力する作動油の量を制御する弁である。操作弁１５５Ｌは、ソレノイド１６０Ｌを有する電磁比例弁で構成されており、制御装置６０からソレノイド１６０Ｌに出力された制御信号に基づいて、操作弁１５５Ｌのスプールが移動する。このスプールの移動によって、操作弁１５５Ｌの開度が変更される。操作弁１５５Ｌは、第１位置１５９ａと第２位置１５９ｂと中立位置１５９ｃとを有し、いずれかの位置に切り換え可能である。

【0117】

操作弁１５５Ｌの第１ポートと油圧レギュレータ１５６Ｌの供給室１５７とは、第１走行油路４５ａにより接続されている。操作弁１５５Ｌの第２ポートと油圧レギュレータ１５６Ｌの供給室１５７とは、第２走行油路４５ｂにより接続されている。
操作弁１５５Ｒは、油圧レギュレータ１５６Ｒを操作する弁であり、油圧レギュレータ１５６Ｒを操作することで走行ポンプ５３Ｒが出力する作動油の量を制御する弁である。操作弁１５５Ｒは、ソレノイド１６０Ｒを有する電磁比例弁で構成されており、制御装置６０からソレノイド１６０Ｒに付与された制御信号に基づいて、操作弁１５５Ｒのスプールが移動する。このスプールの移動によって、操作弁１５５Ｒの開度が変更される。操作弁１５５Ｒは、第１位置１５９ａと第２位置１５９ｂと中立位置１５９ｃとを有し、いずれかの位置に切り換え可能である。

【0118】

操作弁１５５Ｒの第１ポートと油圧レギュレータ１５６Ｒの供給室１５７とは、第３走行油路４５ｃにより接続されている。操作弁１５５Ｒの第２ポートと油圧レギュレータ１５６Ｒの供給室１５７とは、第４走行油路４５ｄにより接続されている。
操作弁１５５Ｌ及び操作弁１５５Ｒを第１位置１５９ａに切り換えれば、油圧レギュレータ１５６Ｌ、１５６Ｒが作動して走行ポンプ５３Ｌ，５３Ｒの斜板が揺動し、走行ポンプは正転する。操作弁１５５Ｌ及び操作弁１５５Ｒを第２位置１５９ｂに切り換えれば、油圧レギュレータ１５６Ｌ、１５６Ｒが作動して走行ポンプ５３Ｌ，５３Ｒの斜板が揺動し、走行ポンプは逆転する。

【0119】

操作弁１５５Ｌを第１位置１５９ａに切り換え且つ操作弁１５５Ｒを第２位置１５９ｂに切り換えれば、第１走行ポンプ５３Ｌは正転し、第２走行ポンプ５３Ｒは逆転する。操作弁１５５Ｌを第２位置１５９ｂに切り換え且つ操作弁１５５Ｒを第１位置１５９ａに切り換えれば、第１走行ポンプ５３Ｌは逆転し、第２走行ポンプ５３Ｒは正転する。
本実施形態では、操作レバー５９と制御装置６０によって、操作弁１５５Ｌ及び操作弁１５５Ｒを操作することで油圧レギュレータ１５６Ｌ、１５６Ｒを動作させて、第２実施形態と同様に走行ポンプ５３Ｌ，５３Ｒの斜板を揺動させる。

【0120】

従って、本実施形態による上述の構成で走行リリーフ圧を測定する技術及び構成は、図６を用いた第２実施形態で説明した技術及び構成と同様である。操作弁５５（操作弁５５ａ、５５ｂ）を操作弁１５５Ｌと油圧レギュレータ１５６Ｌに置き換え、操作弁５５（操作弁５５ｃ、５５ｄ）を操作弁１５５Ｒと油圧レギュレータ１５６Ｒに置き換えることで、第２実施形態と同様に走行リリーフ圧を測定することができる。

【0121】

上述の第１～第３実施形態において、制御装置６０は、ブレーキ機構（制動装置）３０Ｒ，３０Ｌによる制動を実行し、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒの少なくと
も一方が第２速度へ切り換えられ、且つ操作弁５５又は１５５によって走行油路４５ａ～４５ｄへ作動油が供給されている状態で、原動機３２の回転数を上昇又は下降させる。原動機３２の回転数を上昇又は下降によって、操作弁５５又は１５５から走行油路４５ａ～４５ｄへ供給される作動油の圧力を変更することができる。その結果、制御装置６０は、リリーフ弁８１ａ～８１ｄが開き始める原動機３２の実回転数を、原動機回転数検出装置６８によって検出することができる。

【0122】

このとき、制御装置６０は、操作弁５５又は１５５へ出力する制御信号の電流値と、負荷により低下した原動機回転数とを対応付けて記憶する。
また、制御装置６０は、取得モードが解除されると、第２速度にある左走行モータ３６Ｌ及び／又は右走行モータ３６Ｒを第１速度へ切り換え、ブレーキ機構（制動装置）３０Ｒ，３０Ｌによる制動を解除する。これによって、作業機１は、新たなリリーフ圧に基づいた通常の運転を行うことができる。

【0123】

上述の第１実施形態～第３実施形態では、走行モータの速度段が第１速度と第１速度よりも高速である第２速度の２段階である構成を例示した。しかし、走行モータの速度段は３段階以上の複数段であってもよい。本発明及び上述の各実施形態の趣旨は、第１速度よりも高い速度段を用いて走行リリーフ圧を測定することである。従って、第２速度よりも高速の第３速度や、第３速度よりも高速の第４速度などの速度段を有する作業機においても、上述の各実施形態における第２速度の代わりに、第３速度や第４速度を適用することで、同様の制御を実行して走行リリーフ圧を測定することができる。

【0124】

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0125】

１ 作業機
２ 機体
５Ｌ 左走行装置
５Ｒ 右走行装置
３６Ｌ 左走行モータ
３６Ｒ 右走行モータ
５７ｈ 第１循環油路（接続油路）
５７ｉ 第２循環油路（接続油路）
６０ 制御装置
８０ａ 第１圧力検出装置
８０ｂ 第２圧力検出装置
８０ｃ 第３圧力検出装置
８０ｄ 第４圧力検出装置
８１ａ 第１リリーフ弁
８１ｂ 第２リリーフ弁
８１ｃ 第４リリーフ弁
８１ｄ 第４リリーフ弁
８３ａ ブレーキ切換弁

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】