特許 7581150 作業機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-01

(45)【発行日】2024-11-12

(54)【発明の名称】作業機

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/22 20060101AFI20241105BHJP

   F16H 61/431 20100101ALI20241105BHJP

   F16H 61/425 20100101ALI20241105BHJP

【ＦＩ】

E02F9/22 A

F16H61/431

F16H61/425

【請求項の数】 20

(21)【出願番号】P 2021129155

(22)【出願日】2021-08-05

(65)【公開番号】P2023023547

(43)【公開日】2023-02-16

【審査請求日】2023-12-20

(73)【特許権者】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110003041

【氏名又は名称】安田岡本弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】植田 和輝

(72)【発明者】

【氏名】福田 祐史

(72)【発明者】

【氏名】濱本 亮太

【審査官】石川 信也

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－１３３２０２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０６７１４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０２５２７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１０５４３４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０２Ｆ ９／２０－ ９／２２

Ｅ０２Ｆ ９／００

Ｆ１５Ｂ １１／００－１１／２２

Ｆ１５Ｂ ２１／１４

Ｆ１６Ｈ ６１／１４

Ｆ１６Ｈ ６１／３８－６１／６４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

機体を走行可能に支持する走行装置と、
作動油を吐出する走行ポンプと、
前記走行ポンプが吐出した作動油により回転して前記走行装置に動力を出力可能な走行モータと、
作動状態が切り換えられることで前記走行モータの回転速度を変速可能な走行切換弁と、
作動状態が変更されることで前記走行ポンプからの作動油の吐出量を変更可能な作動弁と、
前記走行切換弁及び前記作動弁を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記走行モータの回転速度を変速する際に、前記作動弁の作動状態を制御する第１制御信号の制御値を、設定値よりも前記走行ポンプからの作動油の吐出量を減らす低減値に一旦変更してから、前記設定値に設定し、前記第１制御信号の変更中に前記走行切換弁の作動状態を切り換えることにより、変速ショックを低減するショック低減制御を実行し、且つ前記ショック低減制御を実行するための制御パラメータを前記機体の走行速度に応じて変更する作業機。

【請求項2】

前記制御装置は、前記制御パラメータとして、前記第１制御信号の制御値を前記低減値に変更する第１変更速度を、前記機体の走行速度に応じて変更する請求項１に記載の作業機。

【請求項3】

前記制御装置は、前記機体の走行速度が速くなるに連れて、前記第１変更速度を速くする請求項２に記載の作業機。

【請求項4】

前記制御装置は、前記制御パラメータとして、前記第１制御信号の制御値を前記低減値に向かって変更し始めてから、前記走行切換弁の作動状態を切り換えるまでの遅延時間を、前記機体の走行速度に応じて変更する請求項１に記載の作業機。

【請求項5】

前記制御装置は、前記機体の走行速度が速くなるに連れて、前記遅延時間を長くする請求項４に記載の作業機。

【請求項6】

前記制御装置は、前記制御パラメータとして、前記第１制御信号の制御値を前記低減値に変更する第１変更量を、前記機体の走行速度に応じて変更する請求項１に記載の作業機。

【請求項7】

前記制御装置は、前記機体の走行速度が速くなるに連れて、前記第１変更量を多くする請求項６に記載の作業機。

【請求項8】

前記走行ポンプの動力源である原動機と、
前記原動機の回転数を検出する第１検出装置と、を備え、
前記制御装置は、前記制御パラメータとして、前記第１制御信号の制御値を前記低減値に変更する第１変更速度及び第１変更量、並びに前記第１制御信号の制御値を前記低減値に向かって変更し始めてから前記走行切換弁の作動状態を切り換えるまでの遅延時間を、前記第１検出装置により検出された前記原動機の回転数に応じて変更する請求項１～７のいずれか１項に記載の作業機。

【請求項9】

前記制御装置は、前記原動機の回転数が速くなるに連れて、前記第１変更速度を速くし、前記第１変更量を多くし、前記遅延時間を長くする請求項８に記載の作業機。

【請求項10】

前記走行切換弁は、前記走行モータの回転速度を第１速度にする第１状態と、前記第１速度より速い第２速度にする第２状態とに切換可能であり、
前記制御装置は、前記走行モータの回転速度を前記第２速度から前記第１速度に減速する際の前記ショック低減制御において、前記第１制御信号の制御値を前記低減値に一旦変更してから前記設定値に設定し、前記第１制御信号の前記低減値から前記設定値への変更中に前記走行切換弁を前記第２状態から前記第１状態に切り換える請求項１～９のいずれか１項に記載の作業機。

【請求項11】

前記走行切換弁は、前記走行モータの回転速度を第１速度にする第１状態と、前記第１速度より速い第２速度にする第２状態とに切換可能であり、
前記制御装置は、前記走行モータの回転速度を前記第１速度から前記第２速度に増速する際の前記ショック低減制御において、前記第１制御信号の制御値を前記低減値に一旦変更してから前記設定値に設定し、前記第１制御信号の前記低減値への変更中に前記走行切換弁を前記第１状態から前記第２状態に切り換える請求項１～１０のいずれか１項に記載の作業機。

【請求項12】

前記走行装置を操作する操作装置と、
前記操作装置の操作に応じて前記走行ポンプの斜板の角度を変更可能な操作弁と、を備え、
前記作動弁は、前記操作弁の上流側に接続された油路又は下流側に接続された油路に設けられた電磁比例弁から構成され、
前記制御装置は、前記第１制御信号として電流信号を前記作動弁に入力する請求項１～１１のいずれか１項に記載の作業機。

【請求項13】

変速指令を行う変速スイッチを備え、
前記制御装置は、
前記走行モータの回転速度を自動的に変速する自動変速と、前記変速スイッチにより行われた変速指令に応じて、前記走行モータの回転速度を変速する手動変速とを実行可能であり、
前記自動変速と前記手動変速とをそれぞれ実行する際に、前記ショック低減制御を実行し、
前記自動変速を実行する際と前記手動変速を実行する際とで、前記制御パラメータを変更する請求項１～１２のいずれか１項に記載の作業機。

【請求項14】

前記制御装置は、
所定の減速条件が成立したことに応じて、前記走行モータの回転速度を自動的に減速する自動減速と、前記変速スイッチにより行われた減速指令に応じて、前記走行モータの回転速度を減速する手動減速とを実行可能であり、
前記自動減速と前記手動減速とをそれぞれ実行する際に、電磁比例弁から構成された前記走行切換弁に入力する第２制御信号の制御値を変更して行って、前記走行モータの回転速度を減速させる状態に前記走行切換弁を切り換え、
前記自動減速を実行する際と前記手動減速を実行する際とで、前記制御パラメータとして、前記第２制御信号の制御値を変更する第２変更速度と、前記第２制御信号の制御値を変化させ始めてから前記走行切換弁の作動状態が切り換わるまでの切換時間とを変更する請求項１３に記載の作業機。

【請求項15】

前記制御装置は、
前記自動減速を実行する際の前記第２制御信号の前記第２変更速度を、前記手動減速を実行する際の前記第２制御信号の前記第２変更速度より速くし、
前記自動減速を実行する際の前記切換時間を、前記手動減速を実行する際の前記切換時間より短くする請求項１４に記載の作業機。

【請求項16】

前記制御装置は、
所定の増速条件が成立したことに応じて、前記走行モータの回転速度を自動的に増速する自動増速と、前記変速スイッチにより行われた増速指令に応じて、前記走行モータの回転速度を増速する手動増速とを実行可能であり、
前記自動増速と前記手動増速とをそれぞれ実行する際に、電磁比例弁から構成された前記走行切換弁に入力する第２制御信号の制御値を変更して行って、前記走行モータの回転速度を増速させる状態に前記走行切換弁を切り換え、
前記自動増速を実行する際と前記手動増速を実行する際とで、前記制御パラメータとして、前記第２制御信号の制御値を変更する第２変更速度と、前記第２制御信号の制御値を変化させ始めてから前記走行切換弁の作動状態が切り換わるまでの切換時間とを変更する請求項１３～１５のいずれか１項に記載の作業機。

【請求項17】

前記制御装置は、
前記自動増速を実行する際の前記第２制御信号の前記第２変更速度を、前記手動増速を実行する際の前記第２制御信号の前記第２変更速度より速くし、
前記自動増速を実行する際の前記切換時間を、前記手動増速を実行する際の前記切換時間より短くする請求項１６に記載の作業機。

【請求項18】

前記制御装置は、前記第２制御信号の前記第２変更速度と前記切換時間とを、前記機体の走行速度に応じて変更する請求項１４～１７のいずれか１項に記載の作業機。

【請求項19】

前記制御装置は、
前記自動変速と前記手動変速とをそれぞれ実行する際に、電磁比例弁から構成された前記走行切換弁に入力する第２制御信号の制御値を変更して行って、前記走行モータの回転速度を変速させる状態に前記走行切換弁を切り換え、
前記手動変速を実行する際の前記第２制御信号の制御値の変化を、前記自動変速を実行する際の前記第２制御信号の制御値の変化より緩やかにして、前記手動変速を実行する際の前記第２制御信号の波形を、前記自動変速を実行する際の前記第２制御信号の波形よりなまらせる請求項１３～１８のいずれか１項に記載の作業機。

【請求項20】

前記走行モータにかかる走行負荷を検出する第２検出装置を備え、
前記走行切換弁は、前記走行モータの回転速度を第１速度にする第１状態と、前記第１速度より速い第２速度にする第２状態とに切換可能であり、
前記制御装置は、
前記走行切換弁を前記第２状態から前記第１状態に切り換えて、前記走行モータの回転速度を前記第２速度から前記第１速度に自動的に減速する自動減速を実行可能であり、
前記自動減速の実行中又は実行直後に、前記第２検出装置により検出された前記走行負荷が復帰閾値以下であれば、前記走行切換弁を前記第１状態から前記第２状態に切り換えて、前記走行モータの回転速度を前記自動減速の実行前の速度に自動的に復帰させ、
前記機体の通常走行時に前記第２検出装置により検出された前記走行負荷より、前記復帰閾値を高く設定する請求項１～１９のいずれか１項に記載の作業機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、例えば、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ、バックホー等の作業機に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、作業機において減速及び増速を行う技術として特許文献１に示されているものがある。特許文献１に開示された作業機は、原動機と、原動機の動作により作動し且つ作動油を吐出する油圧ポンプと、作動油の圧力に応じて複数の切換位置に切換可能な油圧切換弁と、油圧切換弁に作用する作動油を変更可能な比例弁と、油圧切換弁の切換位置に応じて速度が変更可能な走行油圧装置と、作業機の走行状態又は原動機の状態などに応じて比例弁を制御する制御装置とを備えている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１７－１７９９２２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の作業機では、作業機での減速の変速時に、油圧切換弁の切り換えの圧力特性を変更するため、変速ショック（衝撃、違和感）が低減される。しかしながら、作業機の走行速度によっては、変速前後で油圧ポンプからの作動油の吐出量及び走行油圧装置の速度が急変化して、変速ショックが効果的に低減されないおそれがある。
本発明は、上記したような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、作業機の変速時に変速ショックを効率的に低減することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、以下の通りである。
本発明に係る作業機は、機体を走行可能に支持する走行装置と、作動油を吐出する走行ポンプと、前記走行ポンプが吐出した作動油により回転して前記走行装置に動力を出力可能な走行モータと、作動状態が切り換えられることで前記走行モータの回転速度を変速可能な走行切換弁と、作動状態が変更されることで前記走行ポンプからの作動油の吐出量を変更可能な作動弁と、前記走行切換弁及び前記作動弁を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記走行モータの回転速度を変速する際に、前記作動弁の作動状態を制御する第１制御信号の制御値を、設定値よりも前記走行ポンプからの作動油の吐出量を減らす低減値に一旦変更してから、前記設定値に設定し、前記第１制御信号の変更中に前記走行切換弁の作動状態を切り換えることにより、変速ショックを低減するショック低減制御を実行し、且つ前記ショック低減制御を実行するための制御パラメータを前記機体の走行速度に応じて変更する。

【0006】

前記制御装置は、前記制御パラメータとして、前記第１制御信号の制御値を前記低減値に変更する第１変更速度を、前記機体の走行速度に応じて変更する。
前記制御装置は、前記機体の走行速度が速くなるに連れて、前記第１変更速度を速くする。
前記制御装置は、前記制御パラメータとして、前記第１制御信号の制御値を前記低減値に向かって変更し始めてから、前記走行切換弁の作動状態を切り換えるまでの遅延時間を、前記機体の走行速度に応じて変更する。

【0007】

前記制御装置は、前記機体の走行速度が速くなるに連れて、前記遅延時間を長くする。
前記制御装置は、前記制御パラメータとして、前記第１制御信号の制御値を前記低減値に変更する第１変更量を、前記機体の走行速度に応じて変更する。
前記制御装置は、前記機体の走行速度が速くなるに連れて、前記第１変更量を多くする。

【0008】

前記作業機は、前記走行ポンプの動力源である原動機と、前記原動機の回転数を検出する第１検出装置と、を備え、前記制御装置は、前記制御パラメータとして、前記第１制御
信号の制御値を前記低減値に変更する第１変更速度及び第１変更量、並びに前記第１制御信号の制御値を前記低減値に向かって変更し始めてから前記走行切換弁の作動状態を切り換えるまでの遅延時間を、前記第１検出装置により検出された前記原動機の回転数に応じて変更する。

【0009】

前記制御装置は、前記原動機の回転数が速くなるに連れて、前記第１変更速度を速くし、前記第１変更量を多くし、前記遅延時間を長くする。
前記走行切換弁は、前記走行モータの回転速度を第１速度にする第１状態と、前記第１速度より速い第２速度にする第２状態とに切換可能であり、前記制御装置は、前記走行モータの回転速度を前記第２速度から前記第１速度に減速する際の前記ショック低減制御において、前記第１制御信号の制御値を前記低減値に一旦変更してから前記設定値に設定し、前記第１制御信号の前記低減値から前記設定値への変更中に前記走行切換弁を前記第２状態から前記第１状態に切り換える。

【0010】

前記走行切換弁は、前記走行モータの回転速度を第１速度にする第１状態と、前記第１速度より速い第２速度にする第２状態とに切換可能であり、前記制御装置は、前記走行モータの回転速度を前記第１速度から前記第２速度に増速する際の前記ショック低減制御において、前記第１制御信号の制御値を前記低減値に一旦変更してから前記設定値に設定し、前記第１制御信号の前記低減値への変更中に前記走行切換弁を前記第１状態から前記第２状態に切り換える。

【0011】

前記作業機は、前記走行装置を操作する操作装置と、前記操作装置の操作に応じて前記走行ポンプの斜板の角度を変更可能な操作弁と、を備え、前記作動弁は、前記操作弁の上流側に接続された油路又は下流側に接続された油路に設けられた電磁比例弁から構成され、前記制御装置は、前記第１制御信号として電流信号を前記作動弁に入力する。
前記作業機は、変速指令を行う変速スイッチを備え、前記制御装置は、前記走行モータの回転速度を自動的に変速する自動変速と、前記変速スイッチにより行われた変速指令に応じて、前記走行モータの回転速度を変速する手動変速とを実行可能であり、前記自動変速と前記手動変速とをそれぞれ実行する際に、前記ショック低減制御を実行し、前記自動変速を実行する際と前記手動変速を実行する際とで、前記制御パラメータを変更する。

【0012】

前記制御装置は、所定の減速条件が成立したことに応じて、前記走行モータの回転速度を自動的に減速する自動減速と、前記変速スイッチにより行われた減速指令に応じて、前記走行モータの回転速度を減速する手動減速とを実行可能であり、前記自動減速と前記手動減速とをそれぞれ実行する際に、電磁比例弁から構成された前記走行切換弁に入力する第２制御信号の制御値を変更して行って、前記走行モータの回転速度を減速させる状態に前記走行切換弁を切り換え、前記自動減速を実行する際と前記手動減速を実行する際とで、前記制御パラメータとして、前記第２制御信号の制御値を変更する第２変更速度と、前記第２制御信号の制御値を変化させ始めてから前記走行切換弁の作動状態が切り換わるまでの切換時間とを変更する。
前記制御装置は、前記自動減速を実行する際の前記第２制御信号の前記第２変更速度を、前記手動減速を実行する際の前記第２制御信号の前記第２変更速度より速くし、前記自動減速を実行する際の前記切換時間を、前記手動減速を実行する際の前記切換時間より短くする。

【0013】

前記制御装置は、所定の増速条件が成立したことに応じて、前記走行モータの回転速度を自動的に増速する自動増速と、前記変速スイッチにより行われた増速指令に応じて、前記走行モータの回転速度を増速する手動増速とを実行可能であり、前記自動増速と前記手動増速とをそれぞれ実行する際に、電磁比例弁から構成された前記走行切換弁に入力する第２制御信号の制御値を変更して行って、前記走行モータの回転速度を増速させる状態に前記走行切換弁を切り換え、前記自動増速を実行する際と前記手動増速を実行する際とで、前記制御パラメータとして、前記第２制御信号の制御値を変更する第２変更速度と、前記第２制御信号の制御値を変化させ始めてから前記走行切換弁の作動状態が切り換わるまでの切換時間とを変更する。
前記制御装置は、前記自動増速を実行する際の前記第２制御信号の前記第２変更速度を、前記手動増速を実行する際の前記第２制御信号の前記第２変更速度より速くし、前記自動増速を実行する際の前記切換時間を、前記手動増速を実行する際の前記切換時間より短くする。
前記制御装置は、前記第２制御信号の前記第２変更速度と前記切換時間とを、前記機体の走行速度に応じて変更する。

【0014】

前記制御装置は、前記第２制御信号の前記第２変更速度と前記切換時間とを、前記機体
の走行速度に応じて変更する。
前記制御装置は、前記自動変速と前記手動変速とをそれぞれ実行する際に、電磁比例弁から構成された前記走行切換弁に入力する第２制御信号の制御値を変更して行って、前記走行モータの回転速度を変速させる状態に前記走行切換弁を切り換え、前記手動変速を実行する際の前記第２制御信号の制御値の変化を、前記自動変速を実行する際の前記第２制御信号の制御値の変化より緩やかにして、前記手動変速を実行する際の前記第２制御信号の波形を、前記自動変速を実行する際の前記第２制御信号の波形よりなまらせる。

【0015】

前記作業機は、前記走行モータにかかる走行負荷を検出する第２検出装置を備え、前記走行切換弁は、前記走行モータの回転速度を第１速度にする第１状態と、前記第１速度より速い第２速度にする第２状態とに切換可能であり、前記制御装置は、前記走行切換弁を前記第２状態から前記第１状態に切り換えて、前記走行モータの回転速度を前記第２速度から前記第１速度に自動的に減速する自動減速を実行可能であり、前記自動減速の実行中又は実行直後に、前記第２検出装置により検出された前記走行負荷が復帰閾値以下であれば、前記走行切換弁を前記第１状態から前記第２状態に切り換えて、前記走行モータの回転速度を前記自動減速の実行前の速度に自動的に復帰させ、前記機体の通常走行時に前記第２検出装置により検出された前記走行負荷より、前記復帰閾値を高く設定する。

【発明の効果】

【0016】

本発明によれば、作業機の変速時に変速ショックを効率的に低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】作業機の油圧システムを示す図である。

【図2A】自動減速時の第１ショック低減制御における作業機の走行速度と作動弁の第１制御信号と走行切換弁の状態の関係の一例を示した図である。

【図2B】自動増速時の第１ショック低減制御における作業機の走行速度と作動弁の第１制御信号と走行切換弁の状態の関係の一例を示した図である。

【図3】原動機の実回転数と作動弁の第１制御信号の低下量の関係の一例を示した図である。

【図4】原動機の実回転数と作動弁の第１制御信号の低下速度の関係の一例を示した図である。

【図5】原動機の実回転数と遅延時間の関係の一例を示した図である。

【図6】従来の自動減速時の第１ショック低減制御における作業機の走行速度と作動弁の第１制御信号と走行切換弁の状態の関係の一例を示した図である。

【図7A】自動変速時の走行切換弁の第２制御信号の変化の一例を示した図である。

【図7B】手動変速時の走行切換弁の第２制御信号の変化の一例を示した図である。

【図8】作業機の油圧システムの変形例を示す図である。

【図9】作業機の油圧システムの変形例を示す図である。

【図10】作業機の油圧システムの変形例を示す図である。

【図11】作業機の側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、本発明に係る作業機の好適な実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。
図１１は、本発明の実施形態の作業機１の側面図を示している。本実施形態では、作業機１の一例として、図１１に示すようなコンパクトトラックローダを挙げている。然るに、本発明に係る作業機はコンパクトトラックローダに限定されず、例えば、スキッドステアローダ等の他の種類のローダ作業機であってもよい。また、ローダ作業機以外の作業機であってもよい。

【0019】

作業機１は、機体２と、キャビン３と、作業装置４と、走行装置５とを備えている。本発明の実施形態において、作業機１の運転席８に着座した運転者の前側（図１１の左側）を前方、運転者の後側（図１１の右側）を後方、運転者の左側（図１１の手前側）を左方、運転者の右側（図１１の奥側）を右方として説明する。
また、前後の方向に直交する方向である水平方向を機体幅方向として説明する。機体２
の中央部から右部或いは左部へ向かう方向を機体外方として説明する。言い換えれば、機体外方とは、機体幅方向であって、機体２から離れる方向である。機体外方とは反対の方向を、機体内方として説明する。言い換えれば、機体内方とは、機体幅方向であって、機体２に近づく方向である。

【0020】

キャビン３は、機体２に搭載されている。このキャビン３には運転席８が設けられている。作業装置４は機体２に装着されている。走行装置５は、機体２の左右の外側に設けられている。機体２内の後部には、原動機３２が搭載されている。
作業装置４は、ブーム１０と、作業具１１と、リフトリンク１２と、制御リンク１３と、ブームシリンダ１４と、バケットシリンダ１５とを有している。

【0021】

ブーム１０は、キャビン３の右側及び左側に上下揺動自在に設けられている。作業具１１は、例えばバケットである。バケット１１は、ブーム１０の先端部（前端部）に上下揺動自在に設けられている。リフトリンク１２及び制御リンク１３は、ブーム１０が上下揺動自在となるように、ブーム１０の基部（後部）を支持している。ブームシリンダ１４は、伸縮することによりブーム１０を昇降させる。バケットシリンダ１５は、伸縮することによりバケット１１を揺動させる。

【0022】

左側及び右側の各ブーム１０の前部同士は、異形の連結パイプで連結されている。各ブーム１０の基部（後部）同士は、円形の連結パイプで連結されている。
リフトリンク１２、制御リンク１３及びブームシリンダ１４は、左側と右側の各ブーム１０に対応して機体２の左側と右側にそれぞれ設けられている。
リフトリンク１２は、各ブーム１０の基部の後部に、縦向きに設けられている。このリフトリンク１２の上部（一端側）は、各ブーム１０の基部の後部寄りに枢支軸１６（第１枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。また、リフトリンク１２の下部（他端側）は、機体２の後部寄りに枢支軸１７（第２枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第２枢支軸１７は、第１枢支軸１６の下方に設けられている。

【0023】

ブームシリンダ１４の上部は、枢支軸１８（第３枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第３枢支軸１８は、各ブーム１０の基部であって、当該基部の前部に設けられている。ブームシリンダ１４の下部は、枢支軸１９（第４枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第４枢支軸１９は、機体２の後部の下部寄りであって第３枢支軸１８の下方に設けられている。

【0024】

制御リンク１３は、リフトリンク１２の前方に設けられている。この制御リンク１３の一端は、枢支軸２０（第５枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第５枢支軸２０は、機体２であって、リフトリンク１２の前方に対応する位置に設けられている。制御リンク１３の他端は、枢支軸２１（第６枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第６枢支軸２１は、ブーム１０であって、第２枢支軸１７の前方で且つ第２枢支軸１７の上方に設けられている。

【0025】

ブームシリンダ１４を伸縮することにより、リフトリンク１２及び制御リンク１３によって各ブーム１０の基部が支持されながら、各ブーム１０が第１枢支軸１６回りに上下揺動し、各ブーム１０の先端部が昇降する。制御リンク１３は、各ブーム１０の上下揺動に伴って第５枢支軸２０回りに上下揺動する。リフトリンク１２は、制御リンク１３の上下揺動に伴って第２枢支軸１７回りに前後揺動する。

【0026】

ブーム１０の前部には、バケット１１の代わりに別の作業具が装着可能とされている。別の作業具としては、例えば、油圧圧砕機、油圧ブレーカ、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノウブロア等のアタッチメント（予備アタッチメント）である。
左側のブーム１０の前部には、接続部材５０が設けられている。接続部材５０は、予備アタッチメントに装備された油圧機器と、ブーム１０に設けられたパイプ等の第１管材とを接続する装置である。具体的には、接続部材５０の一端には、第１管材が接続可能で、他端には、予備アタッチメントの油圧機器に接続された第２管材が接続可能である。これにより、第１管材を流れる作動油は、第２管材を通過して油圧機器に供給される。

【0027】

バケットシリンダ１５は、各ブーム１０の前部寄りにそれぞれ配置されている。バケッ
トシリンダ１５を伸縮することで、バケット１１が揺動される。左側及び右側の各走行装置（第１走行装置、第２走行装置）５は、本実施形態ではクローラ型（セミクローラ型を含む）の走行装置である。これに代えて、例えば前輪及び後輪を有する車輪型の走行装置を採用してもよい。走行装置５は、機体２を走行可能に支持する。
原動機３２は、ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン等の内燃機関、又は電動モータなどである。この実施形態では、原動機３２はディーゼルエンジンであるが、これに限定されない。

【0028】

図１は、作業機１に備わる油圧システム（油圧回路）を示した図である。
図１に示す作業機１の油圧システムは、走行装置５を駆動することが可能な走行系の油圧システムである。作業機１の油圧システムは、第１走行ポンプ５３Ｌ、第２走行ポンプ５３Ｒ、第１走行モータ３６Ｌ、及び第２走行モータ３６Ｒを備えている。

【0029】

第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒは、原動機３２の動力によって駆動するポンプである。具体的には、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒは、原動機３２の動力によって駆動される斜板形可変容量アキシャルポンプである。第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒは、パイロット圧が作用する受圧部５３ａと受圧部５３ｂとを有している、受圧部５３ａ、５３ｂに作用するパイロット圧によって斜板の角度が変更される。斜版の角度を変更することによって、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの出力（作動油の吐出量）や作動油の吐出方向を変えることができる。

【0030】

第１走行ポンプ５３Ｌと第１走行モータ３６Ｌとは、循環油路５７ｈによって接続され、第１走行ポンプ５３Ｌが吐出した作動油が第１走行モータ３６Ｌに供給される。第２走行ポンプ５３Ｒと第２走行モータ３６Ｒとは、循環油路５７ｉによって接続され、第２走行ポンプ５３Ｒが吐出した作動油が第２走行モータ３６Ｒに供給される。
第１走行モータ３６Ｌは、機体２の左側に設けられた走行装置５の駆動軸に動力を出力可能な油圧モータである。第１走行モータ３６Ｌは、第１走行ポンプ５３Ｌから吐出した作動油により回転可能であり、当該作動油の流量によって回転速度（回転数）を変更可能である。第１走行モータ３６Ｌには、斜板切換シリンダ３７Ｌが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｌを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても、第１走行モータ３６Ｌの回転速度（回転数）を変更可能である。

【0031】

即ち、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮した場合には、第１走行モータ３６Ｌの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長した場合には、第１走行モータ３６Ｌの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、第１走行モータ３６Ｌの回転数は、低速側（所定の低速範囲）である第１速度と、高速側（所定の高速範囲）である第２速度とに変更可能である。

【0032】

第２走行モータ３６Ｒは、機体２の右側に設けられた走行装置５の駆動軸に動力を出力可能な油圧モータである。第２走行モータ３６Ｒは、第２走行ポンプ５３Ｒから吐出した作動油により回転可能であり、当該作動油の流量によって回転速度（回転数）を変更可能である。第２走行モータ３６Ｒには、斜板切換シリンダ３７Ｒが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｒを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても、第２走行モータ３６Ｒの回転速度（回転数）を変更可能である。

【0033】

即ち、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮した場合には、第２走行モータ３６Ｒの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長した場合には、第２走行モータ３６Ｒの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、第２走行モータ３６Ｒの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更可能である。
図１に示すように、作業機１の油圧システムは、走行切換弁３４を備えている。走行切換弁３４は、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）の回転速度（回転数）を第１速度（低速）にする第１状態と、第２速度（高速）にする第２状態とに切換可能である。走行切換弁３４は、第１切換弁７１Ｌ、７１Ｒと、第２切換弁７２と、を有している。

【0034】

第１切換弁７１Ｌは、第１走行モータ３６Ｌの斜板切換シリンダ３７Ｌに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｌ１及び第２位置７１Ｌ２に切り換わる二位置切換弁であ
る。第１切換弁７１Ｌは、第１位置７１Ｌ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮し、第２位置７１Ｌ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長する。
第１切換弁７１Ｒは、第２走行モータ３６Ｒの斜板切換シリンダ３７Ｒに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｒ１及び第２位置７１Ｒ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｒは、第１位置７１Ｒ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮し、第２位置７１Ｒ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長する。

【0035】

第２切換弁７２は、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを切り換える電磁比例弁であって、励磁により第１位置７２ａと第２位置７２ｂとに切り換え可能である。第２切換弁７２の入力側には、吐出油路４０が接続され、第２切換弁７２の出力側には、油路４１が接続されている。油路４１は途中で２つに分岐していて、そのうち一方の分岐油路は、第１切換弁７１Ｌのスプールに接続され、他方の分岐油路は、第１切換弁７１Ｒのスプールに接続されている。即ち、第２切換弁７２は油路４１により、各第１切換弁７１Ｌ、７１Ｒと接続されている。

【0036】

第２切換弁７２は、第１位置７２ａである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第１位置７１Ｌ１、７１Ｒ１に切り換え、第２位置７２ｂである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第２位置７１Ｌ２、７１Ｒ２に切り換える。
つまり、第２切換弁７２が第１位置７２ａ、第１切換弁７１Ｌが第１位置７１Ｌ１、第１切換弁７１Ｒが第１位置７１Ｒ１である場合に、走行切換弁３４は第１状態になり、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第１速度にする。第２切換弁７２が第２位置７２ｂ、第１切換弁７１Ｌが第２位置７１Ｌ２、第１切換弁７１Ｒが第２位置７１Ｒ２である場合に、走行切換弁３４は第２状態になり、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第２速度にする。

【0037】

したがって、走行切換弁３４によって、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）を低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに切り換えることができる。
走行モータ３６Ｌ、３６Ｒにおける第１速度と、当該第１速度より速い第２速度との切換は、切換部によって行うことができる。切換部は、例えば、制御装置６０に接続された変速スイッチ６１であり、作業者等が操作することができる。変速スイッチ６１を切り換え操作することで、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度を第１速度から第２速度に増速する増速指令と、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度を第２速度から第１速度に減速する減速指令とをそれぞれ行うことができる。

【0038】

制御装置６０は、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の半導体、電気電子回路等から構成されている。制御装置６０は、変速スイッチ６１の切換操作に基づいて、走行切換弁３４を第１状態と第２状態のいずれかに切り換える。変速スイッチ６１は、例えばプッシュスイッチである。
例えば、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒが第１速度の状態にあるときに、変速スイッチ６１を押圧操作することで、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒを第２速度に増速する増速指令（走行切換弁３４を第２状態に切り換える指令に相当する電気信号（電圧信号又は電流信号））が変速スイッチ６１から制御装置６０に出力される。また、走行モータが第２速度の状態にあるときに、変速スイッチ６１を押圧操作することで、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒを第１速度に減速する減速指令（走行切換弁３４を第１状態に切り換える指令に相当する電気信号）が変速スイッチ６１から制御装置６０に出力される。

【0039】

なお、変速スイッチ６１は、ＯＮ／ＯＦＦ状態を保持可能なプッシュスイッチで構成されていてもよい。この場合、変速スイッチ６１がＯＦＦ状態であるときには、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒを第１速度に保持する指令（当該指令に相当する電気信号）が変速スイッチ６１から制御装置６０に出力される。また、変速スイッチ６１がＯＮ状態であるときには、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒを第２速度に保持する指令（当該指令に相当する電気信号）が変速スイッチ６１から制御装置６０に出力される。

【0040】

制御装置６０は、走行切換弁３４を第２状態から第１状態に切り換える減速指令を取得したときには、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、走行切換弁３４を第１状態（第２切換弁７２を第１位置７２ａで且つ第１切換弁７１Ｌ、７１Ｒを第１位置７１Ｌ
１、７１Ｒ１）にする。また、制御装置６０は、走行切換弁３４を第１状態から第２状態にする増速指令を取得したときには、第２切換弁７２のソレノイドを励磁することで、走行切換弁３４を第２状態（第２切換弁７２を第２位置７２ｂで且つ第１切換弁７１Ｌ、７１Ｒを第２位置７１Ｌ２、７１Ｒ２）にする。

【0041】

作業機１の油圧システムは、第１油圧ポンプＰ１と、第２油圧ポンプＰ２、及び操作装置（走行操作装置）５４を備えている。第１油圧ポンプＰ１は、原動機３２の動力によって駆動する油圧ポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第１油圧ポンプＰ１は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能である。特に、第１油圧ポンプＰ１は、主に制御に用いる作動油を吐出する。説明の便宜上、作動油を貯留するタンク２２のことを作動油タンクということがある。また、第１油圧ポンプＰ１から吐出した作動油のうち、制御用として用いられる作動油のことをパイロット油、パイロット油の圧力のことをパイロット圧ということがある。

【0042】

第２油圧ポンプＰ２は、原動機３２の動力によって駆動する油圧ポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第２油圧ポンプＰ２は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能であって、例えば、作業系の油路に作動油を供給する。例えば、第２油圧ポンプＰ２は、ブーム１０を作動させるブームシリンダ１４、バケットを作動させるバケットシリンダ１５、予備油圧アクチュエータを作動させる予備油圧アクチュエータを制御する制御弁（流量制御弁）に作動油を供給する。

【0043】

走行操作装置５４は、走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ、第２走行ポンプ５３Ｒ）を操作する装置であり、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板の角度（斜板角度）を変更可能である。走行操作装置５４は、操作レバー等の操作部材５９と、複数の操作弁５５（５５Ａ～５５Ｄ）とを含んでいる。
操作部材５９は、操作弁５５に支持され、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する操作部材である。即ち、操作部材５９は、中立位置Ｎを基準とすると、中立位置Ｎから右方及び左方に操作可能であると共に、中立位置Ｎから前方及び後方に操作可能である。言い換えれば、操作部材５９は、中立位置Ｎを基準に少なくとも前後左右の４方向に揺動することが可能である。尚、説明の便宜上、前方及び後方の双方向、即ち、前後方向のことを第１方向という。また、右方及び左方の双方向、即ち、左右方向（機体幅方向）のことを第２方向ということがある。

【0044】

また、複数の操作弁５５は、共通（即ち１本）の操作部材５９によって操作される。複数の操作弁５５は、操作部材５９の揺動操作に応じて作動する。複数の操作弁５５には、吐出油路４０が接続され、当該吐出油路４０を介して、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）が供給可能である。複数の操作弁５５は、操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ、及び操作弁５５Ｄから成る。

【0045】

操作部材５９を前方に揺動操作（前操作）した場合、当該操作部材５９の操作量（操作）に応じて、操作弁５５Ａから出力される作動油（パイロット油）の圧力（パイロット圧）が変化する。操作部材５９を後方に揺動操作（後操作）した場合、当該操作部材５９の操作量に応じて、操作弁５５Ｂから出力される作動油の圧力が変化する。操作部材５９を右方に揺動操作（右操作）した場合、当該操作部材５９の操作量に応じて、操作弁５５Ｃから出力される作動油の圧力が変化する。操作部材５９を左方に揺動操作（左操作）した場合、当該操作部材５９の操作量に応じて、操作弁５５Ｄから出力される作動油の圧力が変化する。

【0046】

複数の操作弁５５と、走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）とは、走行油路４５によって接続されている。言い換えれば、走行ポンプ５３Ｌ，５３Ｒは、操作弁５５（操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ、操作弁５５Ｄ）から出された作動油によって作動可能な油圧機器である。
走行油路４５は、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄ、及び第５走行油路４５ｅを有している。第１走行油路４５ａは、走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに接続された油路である。第２走行油路４５ｂは、走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに接続された油路である。第３走行油路４５ｃは、走行ポンプ５
３Ｒの受圧部５３ａに接続された油路である。第４走行油路４５ｄは、走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに接続された油路である。第５走行油路４５ｅは、操作弁５５、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、及び第４走行油路４５ｄを接続する油路である。

【0047】

操作部材５９を前方（図１では矢示Ａ１方向）に揺動させると、操作弁５５Ａが操作されて、当該操作弁５５Ａからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して第１走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に、第３走行油路４５ｃを介して第２走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用する。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒが正転(前進回転）して、作業機１が前方に直進する。

【0048】

また、操作部材５９を後方（図１では矢示Ａ２方向）に揺動させると、操作弁５５Ｂが操作されて、当該操作弁５５Ｂからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第２走行油路４５ｂを介して第１走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用すると共に、第４走行油路４５ｄを介して第２走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒが逆転（後進回転）して、作業機１が後方に直進する。

【0049】

また、操作部材５９を右方（図１では矢示Ａ３方向）に揺動させると、操作弁５５Ｃが操作されて該操作弁５５Ｃからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して第１走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に、第４走行油路４５ｄを介して第２走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ３６Ｌが正転し且つ第２走行モータ３６Ｒが逆転して、作業機１が右側に旋回する。

【0050】

また、操作部材５９を左方（図１では矢示Ａ４方向）に揺動させると、操作弁５５Ｄが操作されて該操作弁５５Ｄからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は第３走行油路４５ｃを介して第２走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用すると共に、第２走行油路４５ｂを介して第１走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用する。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ３６Ｌが逆転し且つ第２走行モータ３６Ｒが正転して、作業機１が左側に旋回する。

【0051】

操作部材５９は、右斜め前方向、右斜め後ろ方向、左斜め前方向、及び左斜め後ろ方向にも操作可能である。これら斜め方向のいずれかに操作部材５９を揺動させると、受圧部５３ａと受圧部５３ｂとに作用するパイロット圧の差圧によって、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの回転方向及び回転速度が決定され、作業機１が前進又は後進しながら、右旋回又は左旋回する。

【0052】

即ち、操作部材５９を左斜め前方に揺動操作すると、当該操作部材５９の揺動角度に対応した速度で、作業機１が前進しながら左旋回する。また、操作部材５９を右斜め前方に揺動操作すると、当該操作部材５９の揺動角度に対応した速度で、作業機１が前進しながら右旋回する。また、操作部材５９を左斜め後方に揺動操作すると、当該操作部材５９の揺動角度に対応した速度で、作業機１が後進しながら左旋回する。さらに、操作部材５９を右斜め後方に揺動操作すると、当該操作部材５９の揺動角度に対応した速度で、作業機１が後進しながら右旋回する。

【0053】

さて、制御装置６０には、原動機３２の目標回転数を設定するアクセル６５が接続されている。アクセル６５は、運転席８の近傍に設けられている。アクセル６５は、揺動自在に支持されたアクセルレバー、揺動自在に支持されたアクセルペダル、回転自在に支持されたアクセルボリューム、又はスライド自在に支持されたアクセルスライダーなどである。なお、アクセル６５は、上述した例に限定されない。

【0054】

また、制御装置６０には、原動機３２の実回転数を検出する回転数検出装置（第１検出装置）６７が接続されている。制御装置６０は、回転数検出装置６７の検出結果に基づいて、原動機３２の実回転数を把握することができる。制御装置６０は、アクセル６５の操作量に基づいて、原動機３２の目標回転数を設定し、当該目標回転数になるように、原動機３２の実回転数を制御する。

【0055】

変速スイッチ６１の操作が行われずに、所定の減速条件が成立すると、制御装置６０は、走行切換弁３４を第２状態から第１状態に切り換えて、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度を第２速度から第１速度に自動的に減速（変速）する自動減速を実行する。
それに対して、前述したように変速スイッチ６１により減速指令（減速する変速指令）が行われたときに、制御装置６０は、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度を第２速度から第１速度に減速（変速）する手動減速を実行する。

【0056】

制御装置６０は、循環油路５７ｈ、５７ｉに作用する作動油の圧力（パイロット圧）に基づいて自動減速を行う。循環油路５７ｈ、５７ｉには、複数の圧力検出装置（第２検出装置）８０が接続されている。複数の圧力検出装置８０は、第１圧力検出装置８０ａ、第２圧力検出装置８０ｂ、第３圧力検出装置８０ｃ、第４圧力検出装置８０ｄを含んでいる。第１圧力検出装置８０ａは、循環油路５７ｈにおいて、第１走行モータ３６Ｌの第１ポートＰ１１側に設けられていて、第１ポートＰ１１側の圧力を第１走行圧Ｖ１として検出する。第２圧力検出装置８０ｂは、循環油路５７ｈにおいて、第１走行モータ３６Ｌの第２ポートＰ１２側に設けられていて、第２ポートＰ１２側の圧力を第２走行圧Ｖ２として検出する。第３圧力検出装置８０ｃは、循環油路５７ｉにおいて、第２走行モータ３６Ｒの第３ポートＰ１３側に設けられていて、第３ポートＰ１３側の圧力を第３走行圧Ｖ３として検出する。第４圧力検出装置８０ｄは、循環油路５７ｉにおいて、第２走行モータ３６Ｒの第４ポートＰ１４側に設けられていて、第４ポートＰ１４側の圧力を第４走行圧Ｖ４として検出する。

【0057】

制御装置６０には、自動減速を有効又は無効に切り換えるモードスイッチ６６が接続されている。例えば、モードスイッチ６６は、ＯＮ状態とＯＦＦ状態とに切り換え操作可能なスイッチである。モードスイッチ６６がＯＮ状態に切り換え操作されると、制御装置６０は内部メモリに設けられた自動減速フラグをＯＮして、自動減速を有効にする。モードスイッチ６６がＯＦＦ状態に切り換え操作されると、制御装置６０は設けられた自動減速フラグをＯＦＦして、自動減速を無効にする。

【0058】

制御装置６０は、自動減速が有効であるときに、第１走行圧Ｖ１、第２走行圧Ｖ２、第３走行圧Ｖ３、及び第４走行圧Ｖ４と、予め定められた減速閾値又は復帰閾値とを比較する。
走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度が第２速度であって、第１走行圧Ｖ１、第２走行圧Ｖ２、第３走行圧Ｖ３、及び第４走行圧Ｖ４の少なくともいずれか１つが減速閾値以上になると、制御装置６０は、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度を第１速度に減速（変速）する自動減速を実行する。また、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度が第１速度であって、第１走行圧Ｖ１、第２走行圧Ｖ２、第３走行圧Ｖ３、及び第４走行圧Ｖ４が復帰閾値以下になると、制御装置６０は、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度を第１速度から第２速度に復帰（増速、変速）させる。

【0059】

なお、制御装置６０は、自動減速が無効であるときは、変速スイッチ６１の操作状態と
走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度とに基づいて、前述した手動減速を行ったり、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度を第１速度から第２速度に増速（変速）する手動増速を行ったりする。
上述した実施形態では、所定の減速条件として、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度が第２速度であり、且つ、走行圧（第１走行圧Ｖ１、第２走行圧Ｖ２、第３走行圧Ｖ３、第４走行圧Ｖ４）が減速閾値以上である場合に、制御装置６０が自動減速を実行するが、自動減速を行う条件はこれに限定されない。

【0060】

例えば制御装置６０は、所定の減速条件として、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度が第２速度であり、且つ、第１走行圧Ｖ１から第２走行圧Ｖ２を減算した第１差圧ΔＶ１、第２走行圧Ｖ２から第１走行圧Ｖ１を減算した第２差圧ΔＶ２、第３走行圧Ｖ３から第４走行圧Ｖ４を減算した第３差圧ΔＶ３、及び第４走行圧Ｖ４から第３走行圧Ｖ３を減算した第４差圧ΔＶ４の少なくともいずれか１つが減速閾値以上である場合に、自動減速を実行してもよい。

【0061】

図１に示すように、第１油圧ポンプＰ１から作動油が吐出される吐出油路４０は、途中
で複数本に分岐している。そのうち、一方の油路４１には、走行切換弁（第２切換弁７２）が接続され、別の一方の油路４０ａには、作動弁６９が接続されている。言い換えれば、作動弁６９は、分岐後の吐出油路４０であって走行操作装置５４に至る区間４０ａ、即ち操作弁５５の上流側に接続されている。なお、作動弁６９は、操作弁５５の下流側にある走行油路４５に接続されていてもよい。

【0062】

作動弁６９は、電磁比例弁（比例弁）であって、制御装置６０から入力された制御信号（以下、「第１制御信号」という。）によって開度が変更可能である。第１制御信号は、例えば電圧信号又は電流信号などである。制御装置６０から作動弁６９に入力された第１制御信号の電気的レベルが大きくなるに連れて、作動弁６９の開度が大きくなる。また、制御装置６０から作動弁６９に入力された第１制御信号の電気的レベルが小さくなるに連れて、作動弁６９の開度が小さくなる。

【0063】

制御装置６０は、前述した自動減速及び手動減速のいずれかの自動変速を行うときに、作業機１で生じる変速ショック（衝撃又は違和感）を低減するショック低減制御を実行する。ショック低減制御には、第１ショック低減制御と第２ショック低減制御とがある。
第１ショック低減制御は、制御装置６０が、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度を第２速度から第１速度に自動減速する際に、作動弁６９の作動状態として開度を制御する制御信号を設定値より低い低減値に一旦低下させてから設定値に上昇させ、当該制御信号の上昇中に走行切換弁３４を第２状態から第１状態に切り換えて、変速ショックを低減する制御である。

【0064】

即ち、制御装置６０は、第１ショック低減制御において、一時的に作動弁６９の開口を絞る（開口面積を狭くして開度を低下させる）動作を行って、作動弁６９から操作弁５５を経由して走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの受圧部５３ａ、５３ｂに作用するパイロット油の圧力であるパイロット圧を低下させて、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板の角度を変更し、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒからの作動油の吐出量を減らす。

【0065】

また、制御装置６０は、第１ショック低減制御において、一旦絞った作動弁６９の開口を絞る前の大きさに戻す（開口面積を広げる）動作を行って、作動弁６９から操作弁５５を経由して走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの受圧部５３ａ、５３ｂに作用するパイロット圧を上昇させて、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板の角度を変更し、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒからの作動油の吐出量を増やす（作動弁６９の開口を絞る前の流量に戻す）。

【0066】

第２ショック低減制御は、制御装置６０が、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度を第２速度から第１速度に自動減速する際に、原動機３２の駆動を制御して、原動機３２の実回転数を低下させて、変速ショックを低減する制御である。

【0067】

図２Ａは、自動減速時の第1ショック低減制御における、作業機１の走行速度と、作動弁６９に入力する第１制御信号と、走行切換弁３４の状態との関係の一例を示した図である。
制御装置６０は、例えば図２Ａに示す時点Ｑ１１で減速条件が成立したことに応じて、走行切換弁３４を第２状態から第１状態に切り換えて、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度を第２速度から第１速度に自動減速する。この自動減速を実行する際に、制御装置６０は第１ショック低減制御を実行する。
即ち、制御装置６０は、第１ショック低減制御において、図２Ａに示すように作動弁６９の開度を制御する第１制御信号を設定値Ｉａより低い低減値Ｉｂに一旦低下させてから（時点Ｑ１１から時点Ｑ１２までのラインＬｂ）、設定値Ｉａに上昇させる（時点Ｑ１２から時点Ｑ１３までのラインＬｃ）。また、制御装置６０は、第１制御信号の低減値Ｉｂから設定値Ｌａまでの上昇中に、走行切換弁３４を第２状態から第１状態に切り換えて、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度を第２速度から第１速度に減速し、変速ショックを低減する。

【0068】

また、制御装置６０は、第１ショック低減制御を実行するための制御パラメータを、作業機１（機体２及び走行装置５）の走行速度に応じて設定（変更）する。詳しくは、制御装置６０は、制御パラメータとして、作動弁６９に入力する第１制御信号を低減値Ｉｂまで低下させる低下速度（変更速度）Ｅｂ、第１制御信号の低下量（変更量）ΔＦｂ、及び
走行切換弁３４を第２状態から第１状態に切り換えるまでの遅延時間Ｔｄなどを、原動機３２の実回転数に応じて設定（変更）する。
原動機３２の実回転数は、作業機１（機体２及び走行装置５）の走行速度に応じて変化する物理量である。制御装置６０は、回転数検出装置６７により検出された原動機３２の実回転数を、作業機１の走行速度とみなし、原動機３２の実回転数に基づいて、第１制御信号の低下速度Ｅｂ、低下量ΔＦｂ、及び遅延時間Ｔｄなどの制御パラメータを設定（変更）する。

【0069】

第１制御信号の低下量ΔＦｂは、設定値Ｉａと低減値Ｉｂとの差である（ΔＦｂ＝Ｉａ－Ｉｂ）。設定値Ｉａは、例えば減速条件が成立したとき（時点Ｑ１１）に、制御装置６０が作動弁６９に入力していた第１制御信号の制御値（時点Ｑ１１より時間的に前のラインＬａの値）である。
他の例として、設定値Ｉａは、例えば、減速条件が成立したときの原動機３２の実回転数に対応する第１制御信号の目標制御値（時点Ｑ１１より時間的に後のラインＬｄの値）であってもよい。この場合、第１制御信号の目標制御値を、予め実験、設定、又はシミュレーションなどにより原動機３２の回転数毎に定めて、制御データとして制御装置６０の内部メモリに記憶させておけばよい。

【0070】

低減値Ｉｂは、減速条件が成立したときの原動機３２の実回転数に対応する第１制御信号の一時的な制御値であって、設定値Ｉａより作動弁６９の開度を低くして、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板の角度を変更し、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒからの作動油の吐出量を減らす値である。例えば低減値Ｉｂは、変速ショックを低減することができるように、予め実験、シミュレーション、又は設計などにより原動機３２の回転数毎に定められて、制御データとして制御装置６０の内部メモリに記憶されている。

【0071】

制御装置６０は、内部メモリの制御データと原動機３２の実回転数などに基づいて、第１制御信号の設定値Ｉａと低減値Ｉｂとを設定する。そして、制御装置６０は、設定値Ｉａから低減値Ｉｂを減算することにより、低下量ΔＦｂを求める。なお、本例では、第１制御信号の制御値、目標制御値、設定値Ｉａ、及び低減値Ｉｂは、電流信号の電流値である。

【0072】

図３は、原動機３２の実回転数と作動弁６９の第１制御信号の制御値（電流値）の低下量との関係の一例を示した図である。制御装置６０は、図３に太い実線で示すように、原動機３２の実回転数（即ち機体２の走行速度）が速くなるに連れて、第１制御信号の低下量ΔＦａを多く設定する。
図２Ａにおいて、第１制御信号の低下速度Ｅｂは、減速条件が成立したときの第１制御信号の制御値から低減値Ｉｂまで、第１制御信号を低下させる速度（ラインＬｂの傾き）である。即ち、低下速度Ｅｂは、減速条件が成立したときの第１制御信号を低減値Ｉｂまで低下させる低下時間Ｔｃで、低下量ΔＦｂを除算した値である（Ｅｂ＝ΔＦｂ÷Ｔｃ）。

【0073】

例えば第１制御信号の低下時間Ｔｃは、変速ショックを低減することができるように、予め実験、シミュレーション、又は設計などにより原動機３２の回転数毎に定められて、制御データとして制御装置６０の内部メモリに記憶されている。制御装置６０は、内部メモリの制御データと原動機３２の実回転数に基づいて、低下時間Ｔｃを設定し、低下量ΔＦｂを低下時間Ｔｃで除算することにより、低下速度Ｅｂを求める。

【0074】

他の例として、予め実験、シミュレーション、又は設計などにより原動機３２の回転数毎に第１制御信号の低下速度Ｅｂを定めて、制御データとして制御装置６０の内部メモリに記憶させておいてもよい。この場合、制御装置６０は、内部メモリの制御データと原動機３２の実回転数に基づいて、第１制御信号の低下速度Ｅｂを設定する。
図４は、原動機３２の実回転数と作動弁６９の第１制御信号の低下速度との関係の一例を示した図である。制御装置６０は、図４に太い実線で示すように、原動機３２の実回転数（即ち機体２の走行速度）が速くなるに連れて、第１制御信号の低下速度Ｅｂを速く設定する。

【0075】

図２Ａにおいて、遅延時間Ｔｄは、第１制御信号を低下させ始めてから、走行切換弁３
４を第２状態から第１状態に切り換えるまでの時間（時点Ｑ１１から時点Ｑ１３までの時間）である。より詳しくは、遅延時間Ｔｄは、第１制御信号の低下時間Ｔｃと上昇中途時間Ｔｅとを加算した時間である。上昇中途時間Ｔｅは、第１制御信号を低減値Ｉｂから設定値Ｉａに上昇させるまでの上昇時間Ｔｇより短い時間（時点Ｑ１２から時点Ｑ１３までの時間）である。

【0076】

例えば上昇中途時間Ｔｅは、変速ショックを低減することができるように、予め実験、シミュレーション、又は設計などにより原動機３２の回転数毎に定められて、制御データとして制御装置６０の内部メモリに記憶されている。制御装置６０は、内部メモリの制御データと原動機３２の実回転数に基づいて、上昇中途時間Ｔｅを設定し、第１制御信号の低下時間Ｔｃと上昇中途時間Ｔｅとを加算することにより、遅延時間Ｔｄを求める。

【0077】

他の例として、変速ショックを低減することができるように、予め実験、シミュレーション、又は設計などにより原動機３２の回転数毎に遅延時間Ｔｄを定めて、制御データとして制御装置６０の内部メモリに記憶させておいてもよい。この場合、制御装置６０は、内部メモリの制御データと原動機３２の実回転数に基づいて、遅延時間Ｔｄを設定する。
図５は、原動機３２の実回転数と遅延時間との関係の一例を示した図である。制御装置６０は、図５に太い実線で示すように、原動機３２の実回転数（即ち機体２の走行速度）が速くなるに連れて、遅延時間Ｔｄを長く設定する。

【0078】

他の例として、変速ショックを低減することができるように、予め実験、シミュレーション、又は設計などにより、原動機３２の回転数毎に上昇時間Ｔｇ（図２Ａ）を定めて、制御データとして制御装置６０の内部メモリに記憶させておいてもよい。この場合、制御装置６０は、内部メモリの制御データと原動機３２の実回転数に基づいて、上昇時間Ｔｇを設定する。そして、制御装置６０は、上昇時間Ｔｇと低下量（上昇量）ΔＦｂとに基づいて、上昇中途時間Ｔｅ及び遅延時間Ｔｄを求める。また、制御装置６０は、上昇時間Ｔｇと低下量ΔＦｂとに基づいて、第１制御信号の上昇速度（ラインＬｃの傾き）を求め、当該上昇速度で第１制御信号を低減値Ｉｂから設定値Ｉａまで上昇（復帰）させる。

【0079】

又は、変速ショックを低減することができるように、予め実験、シミュレーション、又は設計などにより、原動機３２の回転数毎に第１制御信号の上昇速度を定めて、制御データとして制御装置６０の内部メモリに記憶させておいてもよい。この場合、制御装置６０は、内部メモリの制御データと原動機３２の実回転数とに基づいて、第１制御信号の上昇速度を設定し、当該上昇速度と低下量ΔＦｂとに基づいて、上昇中途時間Ｔｅ及び遅延時間Ｔｄを求める。そして、制御装置６０は、第１制御信号の上昇速度で第１制御信号を低減値Ｉｂから設定値Ｉａまで上昇させる。

【0080】

なお、上述した制御パラメータの設定（変更）方法は一例であって、当該方法に限定されない。また、図３～図５に示した原動機３２の実回転数と第１制御信号の低下量ΔＦｂ、低下速度Ｅｂ、及び遅延時間Ｔｄとの関係は一例であって、当該関係に限定されない。
制御装置６０は、第１制御信号の低下量ΔＦｂ、低下速度Ｅｂ、及び遅延時間Ｔｄなどの制御パラメータを設定すると、当該制御パラメータに基づいて、第１制御信号を低減値Ｉｂに一旦低下させてから、設定値Ｉａに上昇（復帰）させる。また、制御装置６０は、第１制御信号の低減値Ｉｂから設定値Ｉａへの上昇中に、走行切換弁３４を第２状態から第１状態に切り換えて、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度を第２速度から第１速度に減速し、変速ショックを低減する。

【0081】

詳しくは、作業機１での自動減速の際に実行される第１ショック低減制御において、制御装置６０が作動弁６９に入力する第１制御信号を低減値Ｉｂに低下させて行くことで、作動弁６９の開度が低くなって行く。また、これに応じて、走行油路４５に作用する走行圧Ｖ１～Ｖ４の少なくとも一方が低下して行き、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒからの作動油の吐出量が減少して行き、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度が遅くなって行き、作業機１（機体２、走行装置５）の走行速度も遅くなって行く。

【0082】

制御装置６０が第１制御信号の制御値を低減値Ｉｂまで低下させた後、当該制御値を設定値Ｉａまで上昇（復帰）させて行くことで、作動弁６９の開度が高くなって行く。またこれに応じて、走行油路４５に作用する走行圧Ｖ１～Ｖ４の少なくとも一方が上昇して行
き、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒからの作動油の吐出量が増加して行き、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度が速くなって行き、作業機１の走行速度も速くなって行く。

【0083】

また、制御装置６０が第１制御信号の上昇中に、走行切換弁３４を第２状態から第１状態に切り換えることで、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度が第２速度（高速）から第１速度（低速）に変速されて、作業機１（機体２、走行装置５）の走行速度も第２速度（高速）から第１速度（低速）に変速される。
なお、作動弁６９の開度の変化は、例えば図２Ａに示すような、第１制御信号の制御値の変化と同様の挙動を示す。また、走行油路４５に作用する走行圧Ｖ１～Ｖ４、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒからの作動油の吐出量、及び走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度は、例えば図２Ａに示すような、作業機１の走行速度の変化と同様の挙動を示す。

【0084】

図６は、従来の自動減速時の第1ショック低減制御における、作業機１の走行速度と、作動弁６９に入力する第１制御信号と、走行切換弁３４の状態との関係の一例を示した図である。
従来は、作動弁６９の開度を制御する第１制御信号の低下量ΔＦｘ、低下速度Ｅｘ、及び遅延時間Ｔｘなどの制御パラメータがそれぞれ一定値であった。このため、制御装置６０が自動減速の際に、第１制御信号の低下量ΔＦｘ、低下速度Ｅｘ、及び遅延時間Ｔｘに基づいて第1ショック低減制御を実行すると、このときの原動機３２の回転数によっては、走行切換弁３４の状態が切り換わる変速前後で、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒからの作動油の吐出量及び走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度などが急変化することがあった。そして、図６に示すように変速前後で作業機１の走行速度が上下に急変化し、変速ショックが効果的に低減されないおそれがあった。

【0085】

それに対して、本実施形態では、前述したように制御装置６０が第1ショック低減制御を実行するための第１制御信号の低下量ΔＦｂ、低下速度Ｅｂ、及び遅延時間Ｔｄなどの制御パラメータを、原動機３２の回転数（機体２の走行速度に相当）に応じて変更する。そして、制御装置６０が自動減速の際に、第１制御信号の低下量ΔＦｂ、低下速度Ｅｂ、及び遅延時間Ｔｄに基づいて第1ショック低減制御を実行する。このため、図２Ａに示すように、走行切換弁３４の状態が切り換わる変速前後で、作業機１（機体２）の走行速度が上下に急変化することが抑制される。そして、作業機１の走行速度及び走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度が、変速（減速）前の高速である第２速度から変速（減速）後の低速である第１速度にスムーズに変化して、変速ショックが効果的に低減される。

【0086】

上述した実施形態では、作業機１での自動減速の際に、制御装置６０が第１ショック低減制御を行い、且つ、作動弁６９に入力する第１制御信号の低下量ΔＦｂ、低下速度Ｅｂ、及び遅延時間Ｔｄなどの制御パラメータを原動機３２の回転数に応じて変更したが、これに限定しない。作業機１での増速の変速の際にも、制御装置６０が第１ショック低減制御を行い、且つ、第１ショック低減制御を実行するための制御パラメータを原動機３２の実回転数に応じて変更してもよい。

【0087】

図２Ｂは、自動増速時の第１ショック低減制御における、作業機１の走行速度と、作動弁６９の第１制御信号と、走行切換弁３４の状態の関係の一例を示した図である。
制御装置６０は、例えば走行モータ３６Ｌ、３６Ｒにかかる走行負荷として、走行圧Ｖ１～Ｖ４のいずれかが増速閾値以下になると（図２Ｂの時点Ｑ１５）、所定の増速条件が成立したと判断し、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度（作業機１の走行速度）を第１速度から中立状態を経由して第２速度に自動的に増速する自動増速を行う。この自動増速を実行する際に、制御装置６０は第１ショック低減制御を実行する。

【0088】

即ち、制御装置６０は、第１ショック低減制御において、図２Ｂに示すように作動弁６９に入力する第１制御信号の制御値（電流信号の電流値）を設定値Ｉｃより作動弁６９の開度が低い低減値Ｉｄに一旦低下させてから（時点Ｑ１５から時点Ｑ１７までのラインＬｆ）、設定値Ｉｃに上昇させる（時点Ｑ１７から時点Ｑ１８までのラインＬｇ）。また、制御装置６０は、第１制御信号の低減値Ｉｄへの低下中に、走行切換弁３４を第１状態から第２状態に切り換えて、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度を第１速度から第２速度に増速し、変速ショックを低減する。

【0089】

また、制御装置６０は、第１ショック低減制御を実行するための制御パラメータを、作業機１（機体２及び走行装置５）の走行速度に応じて設定（変更）する。詳しくは、制御装置６０は、制御パラメータとして、作動弁６９に入力する第１制御信号を低減値Ｉｄまで低下させる低下速度（変更速度）Ｅｃ、第１制御信号の低下量（変更量）ΔＦｃ、及び走行切換弁３４を第１状態から第２状態に切り換えるまでの遅延時間Ｔｐなどを、原動機３２の実回転数に応じて設定（変更）する。

【0090】

第１制御信号の低下量ΔＦｃは、設定値Ｉｃと低減値Ｉｄとの差である（ΔＦｃ＝Ｉｃ－Ｉｄ）。設定値Ｉｄは、例えば増速条件が成立したとき（時点Ｑ１５）の第１制御信号の制御値（時点Ｑ１５より時間的に前のラインＬｅの値）である。低減値Ｉｄは、増速条件が成立したときの原動機３２の実回転数に対応する第１制御信号の一時的な制御値であって、設定値Ｉｄより作動弁６９の開度を低くして、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板の角度を変更し、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒからの作動油の吐出量を減らす値である。設定値Ｉｃ及び低減値Ｉｄは電流値であって、前述した自動減速時の設定値Ｉａ及び低減値Ｉｂと同様に設定される。低下量ΔＦｃは、電流変化量であって、前述した自動減速時の低下量ΔＦｂと同様に、原動機３２の実回転数に応じて設定される。原動機３２の実回転数が速くなるに連れて、第１制御信号の低下量ΔＦｃは多くなる（図３参照）。

【0091】

第１制御信号の低下速度Ｅｃは、増速条件が成立したときの第１制御信号の制御値から低減値Ｉｄまで、第１制御信号を低下させる速度（図２ＢのラインＬｆの傾き）である。例えば、第１制御信号の低下速度Ｅｃは、増速条件が成立したときの第１制御信号を低減値Ｉｄまで低下させる低下時間Ｔｑで、低下量ΔＦｃを除算することにより求められる（Ｖｃ＝ΔＦｃ÷Ｔｑ）。即ち、低下速度Ｅｃは、前述した自動減速時の低下速度Ｅｂと同様に、原動機３２の実回転数に応じて設定される。また、低下時間Ｔｑは、前述した自動減速時の低下時間Ｔｃと同様に設定される。原動機３２の実回転数が速くなるに連れて、第１制御信号の低下時間Ｔｑは速くなる（図４参照）。

【0092】

遅延時間Ｔｐは、第１制御信号を低下させ始めてから、走行切換弁３４を第１状態から第２状態に切り換えるまでの時間（時点Ｑ１５から時点Ｑ１６までの時間）である。遅延時間Ｔｐは、前述した自動減速時の遅延時間Ｔｄと同様に、原動機３２の実回転数に応じて設定される。原動機３２の実回転数が速くなるに連れて、遅延時間Ｔｐは長くなる（図５参照）。

【0093】

制御装置６０は第１制御信号の低下量ΔＦｃ、低下速度Ｅｃ、及び遅延時間Ｔｐなどの制御パラメータを設定すると、当該制御パラメータに基づいて、第１制御信号を低減値Ｉｄに一旦低下させてから、設定値Ｉｃに上昇（復帰）させる。また、制御装置６０は、第１制御信号の低減値Ｉｄに向けての低下中に、走行切換弁３４を第１状態から第２状態に切り換えて、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度を第１速度から第２速度に増速し、変速ショックを低減する。

【0094】

上述した実施形態では、制御装置６０が第１ショック低減制御を実行するための第１制御信号の低下量ΔＦｂ、ΔＦｃ、低下速度Ｅｂ、Ｅｃ、及び遅延時間Ｔｄ、Ｔｐなどの制御パラメータを、原動機３２の実回転数に応じて変更したが、これに限定しない。例えば走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度、走行装置５の走行速度、作動弁６９に作用するパイロット圧、走行油路４５に作用する走行圧、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板の角度、又は走行負荷（走行圧Ｖ１～Ｖ４）などのような、作業機１（機体２）の走行速度と対応して変化する物理量に応じて、制御装置６０が、第１ショック低減制御を実行するための制御パラメータを変更（設定）してもよい。

【0095】

或いは、作業機１（機体２）の走行速度をセンサなどの検出装置により検出し、当該検出結果に応じて、制御装置６０が第１ショック低減制御を実行するための制御パラメータを変更（設定）してもよい。また、制御装置６０が、第１制御信号の低下量ΔＦａ、ΔＦｃ、低下速度Ｅｂ、Ｅｃ、及び遅延時間Ｔｄ、Ｔｐのうち、少なくともいずれか１つを、作業機１（機体２）の走行速度（又は当該走行速度に相当する物理量）に応じて変更してもよい。

【0096】

図２Ａ及び図２Ｂでは、走行切換弁３４が第１状態と第２状態のうち、一方の状態から他方の状態に一挙に切り換えられるように示しているが、実際には、制御装置６０が走行切換弁３４の第２切換弁７２に入力する制御信号の制御値をある程度時間をかけて変化させて、走行切換弁３４の第２切換弁７２及び第１切換弁７１Ｌ、７１Ｒの状態を切り換えている。以下、制御装置６０走行切換弁３４（第２切換弁７２）に入力する制御信号を「第２制御信号」という。

【0097】

図７Ａは、自動変速時（自動増速時及び自動減速時）に、制御装置６０が走行切換弁３４に入力する第２制御信号の変化の一例を示した図である。
前述したように制御装置６０は、所定の増速条件が成立したことに応じて自動増速する際に第１ショック低減制御を実行し、当該第１ショック低減制御において、図７Ａの時点Ｑ４１より左側に示すように、走行切換弁３４（第２切換弁７２）に入力する第２制御信号の制御値（本例では、電流信号の電流値）を変化させて、走行切換弁３４を第１状態から第２状態に切り換える。

【0098】

詳しくは、例えば制御装置６０は、前述したように作動弁６９の第１制御信号を低減値に向けて低下させ始めると、走行切換弁３４に入力する第２制御信号の制御値を、第１状態（第１速度）に対応して定められた制御値Ｉ１（図７ＡのラインＬ４ａ）から、中立状態に対応して定められた制御値Ｉ２になるまで一挙に増加させる（ラインＬ４ｂ）。これにより、走行切換弁３４（第２切換弁７２、第１切換弁７１Ｌ、７１Ｒ）が第１状態から中立状態に切り換わる。

【0099】

第２制御信号が制御値Ｉ２に達すると、制御装置６０は、第２制御信号を第２状態（第２速度）に対応して定められた制御値Ｉ３になるまで上昇速度（変更速度）Ｅｄで上昇させる（ラインＬ４ｃ）。この第２制御信号の上昇中に、走行切換弁３４が第２状態に切り換わる。詳しくは、図７Ａにおいて、中立状態と第２状態との境界ラインと、走行切換弁３４の第２制御信号のラインＬ４ｃとの交点Ｘ１が、図２Ｂの走行切換弁３４の切換タイミングＱ１６に相当する。上昇速度Ｅｄは、例えば作動弁６９の第１制御信号を低下させ始めたとき（図２Ｂの時点Ｑ１５）の原動機３２の回転数に基づいて、制御装置６０により設定される。

【0100】

第２制御信号が制御値Ｉ３に達すると、制御装置６０は、第２制御信号を第２状態（第２速度）に対応して定められた制御値Ｉ４になるまで一挙に増加させる（図７ＡのラインＬ４ｄ）。これにより、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度と作業機１（機体２）の走行速度とが第２速度に切り換わる。
上記のように、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度などを第１速度から第２速度に自動増速する際に、制御装置６０は、走行切換弁３４に入力する第２制御信号を３段階で上昇させる。

【0101】

その後、制御装置６０は、時点Ｑ４１で所定の減速条件が成立したことに応じて、前述したように自動減速を行う際に第１ショック低減制御を実行し、当該第１ショック低減制御において、図７Ａの時点Ｑ４１より右側に示すように、走行切換弁３４に入力する第２制御信号の制御値を変化させて、走行切換弁３４を第２状態から第１状態に切り換える。
詳しくは、例えば制御装置６０は、前述したように作動弁６９の第１制御信号を低減値Ｉｂから設定値Ｉａ（図２Ａ）に向けて上昇させ始めると、走行切換弁３４に入力する第２制御信号の制御値を、第２状態（第２速度）に対応して定められた制御値Ｉ４（図７ＡのラインＬ４ｅ）から、中立状態に対応して定められた制御値Ｉ５になるまで一挙に減少させる（ラインＬ４ｆ）。これにより、走行切換弁３４が第１状態から中立状態に切り換わる。

【0102】

第２制御信号が制御値Ｉ５に達すると、制御装置６０は、第２制御信号を第１状態（第１速度）に対応して定められた制御値Ｉ６になるまで低下速度（変更速度）Ｅｇで低下させる（ラインＬ４ｇ）。この第２制御信号の低下中に、走行切換弁３４が第１状態に切り換わる。詳しくは、図７Ａにおいて、中立状態と第１状態との境界ラインと、走行切換弁３４の第２制御信号のラインＬ４ｇとの交点Ｘ２が、図２Ａの走行切換弁３４の切換タイミングＱ１３に相当する。低下速度Ｅｇは、例えば作動弁６９の第１制御信号を低下させ始めたとき（図２Ａの時点Ｑ１１）の原動機３２の回転数に基づいて、制御装置６０によ
り設定される。

【0103】

第２制御信号が制御値Ｉ６に達すると、制御装置６０は、第２制御信号を第１速度に対応して定められた制御値Ｉ１になるまで一挙に低下させる（図７ＡのラインＬ４ｈ）。これにより、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度と作業機１（機体２）の走行速度とが第１速度に切り換わる。
上記のように、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度などを第２速度から第１速度に自動減速する際に、制御装置６０は、走行切換弁３４に入力する第２制御信号を３段階で低下させる。
上述した第２制御信号の制御値Ｉ１～Ｉ６と、走行切換弁３４の状態と、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒなど（作業機１）の変速の関係は、予め制御装置６０の内部メモリに記憶されている。また、制御信号の上昇速度Ｅｄと低下速度Ｅｇとを設定するための制御データも、予め制御装置６０の内部メモリに記憶されている。

【0104】

上述したように、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒなどの自動変速時に、走行切換弁３４に入力する第２制御信号の制御値を３段階で上昇又は低下させるときに、制御装置６０は、第２制御信号の制御値Ｉ１～Ｉ６、制御値Ｉ２から制御値Ｉ３への増加量（変更量）、制御値Ｉ５から制御値Ｉ６への低下量（変更量）、及び変更速度Ｅｄ、Ｅｇなどの制御パラメータを、原動機３２の回転数及び作業機１（機体２）の走行速度に応じて変更することができる。例えば、原動機３２の回転数が速くなるに連れて、変更速度Ｅｄ、Ｅｇは速くなる。

【0105】

また、制御装置６０は、第２制御信号を制御値Ｉ１より上昇させ始めてから、走行切換弁３４を第２状態に切り換えるまでの切換時間Ｔｊと、第２制御信号を制御値Ｉ４より低下させ始めてから、走行切換弁３４を第２状態から第１状態に切り換えるまでの切換時間Ｔｋといった制御パラメータも、原動機３２の回転数及び作業機１の走行速度に応じて変更することができる。切換時間Ｔｊは、図２Ｂに示した遅延時間Ｔｐに含まれている。図７Ａの切換時間Ｔｋは、図２Ａに示した遅延時間Ｔｄに含まれている。例えば、原動機３２の回転数が速くなるに連れて、切換時間Ｔｊ、Ｔｋは長くなる。

【0106】

また、制御装置６０は、走行切換弁３４が第２状態に切り換わってから、第２制御信号を上昇させ続ける時間Ｔｊ１と、走行切換弁３４が第１状態に切り換わってから、第２制御信号を低下させ続ける時間Ｔｋ１といった制御パラメータも、原動機３２の回転数及び作業機１の走行速度に応じて変更することができる。例えば、原動機３２の回転数が速くなるに連れて、時間Ｔｊ１、Ｔｋ１は長くなる。なお、時間ＴｊとＴｊ１とを加算した時間を、走行切換弁３４が第１状態から第２状態に切り換わる切換時間として、図２Ｂに示した遅延時間Ｔｐに含めてもよい。また、時間ＴｋとＴｋ１とを加算した時間を、走行切換弁３４が第２状態から第１状態に切り換わる切換時間として、図２Ａに示した遅延時間Ｔｄに含めてもよい。

【0107】

前述した自動減速の作動中又は作動直後に、例えば走行負荷（走行圧Ｖ１～Ｖ４）が低下して、走行圧Ｖ１～Ｖ４が復帰閾値以下になると、制御装置６０は、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度などを第１速度から第２速度に自動的に復帰（増速）させる。
即ち、制御装置６０は、上記のような復帰条件が成立したことに応じて、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度などを第１速度から第２速度へ復帰させる自動増速を行う。このような自動増速の際にも、制御装置６０は、図７Ａの時点Ｑ４１より左側に示したように、走行切換弁３４に入力する第２制御信号を、第１速度に対応して定められた制御値Ｉ１から、中立状態に対応して定められた制御値Ｉ２、第２速度に対応して定められた制御値Ｉ３、Ｉ４へと増加させて行く。これにより、走行切換弁３４が第１状態から第２状態に切り換えられ、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度と作業機１の走行速度が第１速度から第２速度に増速（復帰）される。

【0108】

また、上記のように第２速度へ復帰する自動増速の際には、走行負荷（走行圧Ｖ１～Ｖ４）が、作業機１の通常走行時（非変速時）の走行負荷より高いので、走行負荷が高いタイミングで自動増速が開始されるように、制御装置６０は、通常走行時の走行圧Ｖ１～Ｖ４より高い値に復帰閾値を設定する。例えば、通常走行時の走行圧Ｖ１～Ｖ４が１０ＭＰ
ａ程度であれば、制御装置６０は復帰閾値を１５ＭＰａに設定する。

【0109】

一方、変速スイッチ６１により増速指令が行われたときに、制御装置６０は、走行モータ８０Ａ、８０Ｂの回転速度を第１速度から第２速度に増速（変速）する手動増速を実行する。また、変速スイッチ６１により減速指令が行われたときに、制御装置６０は、走行モータ８０Ａ、８０Ｂの回転速度を第２速度から第１速度に減速（変速）する手動減速を実行する。このように変速スイッチ６１による変速指令に応じて、手動変速（手動減速及び手動増速）を実行する際にも、制御装置６０が第１ショック低減制御を行い、且つ制御パラメータを原動機３２の実回転数に応じて変更してもよい。

【0110】

図７Ｂは、手動変速時（手動増速時及び手動減速時）に、制御装置６０が走行切換弁３４に入力する第２制御信号の変化の一例を示した図である。
制御装置６０は、変速スイッチ６１により増速指令が行われたことに応じて、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度（作業機１の走行速度）を第１速度から第２速度に手動増速する際に、図２Ｂに示したように第１ショック低減制御を実行する。また、当該第１ショック低減制御において、制御装置６０は、図７Ｂの時点Ｑ４１より左側に示すように、走行切換弁３４に入力する第２制御信号の制御値を変化させて、走行切換弁３４を第１状態から第２状態に切り換える。

【0111】

詳しくは、例えば制御装置６０は、変速スイッチ６１により増速指令を行われたことに応じて、作動弁６９の第１制御信号を低減値に向けて低下させ始めると、走行切換弁３４に入力する第２制御信号の制御値を、第１状態（第１速度）に対応して定められた制御値Ｉ１（図７ＢのラインＬ４ａ）から、中立状態に対応して定められた制御値Ｉ２になるまで一挙に増加させる（ラインＬ４ｂ）。これにより、走行切換弁３４が第１状態から中立状態に切り換わる。

【0112】

第２制御信号が制御値Ｉ２に達すると、制御装置６０は、第２制御信号を第２状態（第２速度）に対応して定められた制御値Ｉ３になるまで上昇速度（変更速度）Ｅｆで上昇させる（ラインＬ５ｃ）。この第２制御信号の上昇中に、走行切換弁３４が第２状態に切り換わる。詳しくは、図７Ｂにおいて、中立状態と第２状態との境界ラインと、走行切換弁３４の第２制御信号のラインＬ５ｃとの交点Ｘ３が、図２Ｂの走行切換弁３４の切換タイミングＱ１６に相当する。

【0113】

上昇速度Ｅｆは、例えば変速スイッチ６１により増速指令が行われたときの原動機３２の回転数に基づいて、制御装置６０により設定される。当該原動機３２の回転数が、前述した自動増速時の上昇速度Ｅｄ（図７Ａ）を設定する際に用いられた原動機３２の回転数と同一であっても、制御装置６０は、手動増速時の上昇速度Ｅｆ（図７Ｂ）を、自動増速時の上昇速度Ｅｄ（図７Ａ）より遅く設定する。

【0114】

上記により、図７Ｂに示す手動増速時に第２制御信号が上昇し始めてから、走行切換弁３４が第２状態に切り換わるまでの切換時間Ｔｍが、図７Ａに示す自動増速時に第２制御信号が上昇し始めてから、走行切換弁３４が第２状態に切り換わるまでの切換時間Ｔｊより長くなる。
図７Ｂにおいて、第２制御信号が制御値Ｉ３に達すると、制御装置６０は、第２制御信号を第２状態（第２速度）に対応して定められた制御値Ｉ４になるまで一挙に増加させる（ラインＬ４ｄ）。これにより、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度と作業機１（機体２）の走行速度とが第２速度に切り換わる。

【0115】

上記のように、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度などを第１速度から第２速度に手動増速する際にも、制御装置６０は、走行切換弁３４に入力する第２制御信号を３段階で上昇させる。
その後、制御装置６０は、時点Ｑ５１で変速スイッチ６１により減速指令が行われたことに応じて、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度（作業機１の走行速度）を第２速度から第１速度に手動減速する際に、図２Ａに示したように第１ショック低減制御を実行する。また、当該第１ショック低減制御において、制御装置６０は、図７Ｂの時点Ｑ５１より右側に示すように、走行切換弁３４に入力する第２制御信号の制御値を変化させて、走行切換弁３４を第２状態から第１状態に切り換える。

【0116】

詳しくは、例えば制御装置６０は、変速スイッチ６１により減速指令を行われたことに応じて、作動弁６９の第１制御信号を低減値に向けて低下させ始めると、走行切換弁３４に入力する第２制御信号の制御値を、第２状態（第２速度）に対応して定められた制御値Ｉ４（図７ＢのラインＬ４ｅ）から、中立状態に対応して定められた制御値Ｉ５になるまで一挙に低下させる（ラインＬ４ｆ）。これにより、走行切換弁３４が第２状態から中立状態に切り換わる。

【0117】

第２制御信号が制御値Ｉ５に達すると、制御装置６０は、第２制御信号を第１状態（第１速度）に対応して定められた制御値Ｉ６になるまで低下速度（変更速度）Ｅｉで低下させる（ラインＬ５ｇ）。この第２制御信号の低下中に、走行切換弁３４が第１状態に切り換わる。詳しくは、図７Ｂにおいて、中立状態と第１状態との境界ラインと、走行切換弁３４の第２制御信号のラインＬ５ｇとの交点Ｘ４が、図２Ａの走行切換弁３４の切換タイミングＱ１３に相当する。

【0118】

低下速度Ｅｉは、例えば変速スイッチ６１により減速指令が行われたときの原動機３２の回転数に基づいて、制御装置６０により設定される。当該原動機３２の回転数が、前述した自動減速時の低下速度Ｅｇ（図７Ａ）を設定する際に用いられた原動機３２の回転数と同一であっても、制御装置６０は、手動減速時の低下速度Ｅｉ（図７Ｂ）を、自動減速時の低下速度Ｅｇ（図７Ａ）より遅く設定する。
上記により、図７Ｂに示す手動減速時に第２制御信号が低下し始めてから、走行切換弁３４が第１状態に切り換わるまでの切換時間Ｔｎが、図７Ａに示す自動増速時に第２制御信号が低下し始めてから、走行切換弁３４が第１状態に切り換わるまでの切換時間Ｔｋより長くなる。

【0119】

図７Ｂにおいて、第２制御信号が制御値Ｉ６に達すると、制御装置６０は、第２制御信号を第１状態（第１速度）に対応して定められた制御値Ｉ１になるまで一挙に増加させる（ラインＬ４ｈ）。これにより、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度と作業機１（機体２）の走行速度とが第１速度に切り換わる。
上記のように、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度などを第２速度から第１速度に手動減速する際にも、制御装置６０は、走行切換弁３４に入力する第２制御信号を３段階で低下させる。第２制御信号の上昇速度Ｅｆと低下速度Ｅｉを設定するための制御データは、予め制御装置６０の内部メモリに記憶されている。

【0120】

上述したように、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒなどの手動変速時に、走行切換弁３４に入力する第２制御信号の制御値を３段階で上昇又は低下させるときに、制御装置６０は、第２制御信号の制御値Ｉ１～Ｉ６、制御値Ｉ２から制御値Ｉ３への増加量、制御値Ｉ５から制御値Ｉ６への低下量、及び変更速度Ｅｆ、Ｅｉなどの制御パラメータを、原動機３２の回転数及び作業機１の走行速度に応じて変更することができる。例えば、原動機３２の回転数が速くなるに連れて、変更速度Ｅｆ、Ｅｉは速くなる。

【0121】

また、制御装置６０は、第２制御信号を制御値Ｉ１より上昇させ始めてから、走行切換弁３４を第１状態から第２状態に切り換えるまでの切換時間Ｔｍと、第２制御信号を制御値Ｉ４より低下させ始めてから、走行切換弁３４を第２状態から第１状態に切り換えるまでの切換時間Ｔｎといった制御パラメータも、原動機３２の回転数及び作業機１の走行速度に応じて変更することができる。

【0122】

切換時間Ｔｍは、手動増速時に作動弁６９の第１制御信号を低減値に向けて低下させ始めてから、走行切換弁３４を第２状態に切り換えるまでの遅延時間に含まれている。切換時間Ｔｎは、手動減速時に作動弁６９の第１制御信号を低減値に向けて低下させ始めてから、走行切換弁３４を第１状態に切り換えるまでの遅延時間に含まれている。例えば、原動機３２の回転数が速くなるに連れて、切換時間Ｔｍ、Ｔｎは長くなる。

【0123】

また、制御装置６０は、走行切換弁３４が第２状態に切り換わってから、第２制御信号を上昇させ続ける時間Ｔｍ１と、走行切換弁３４が第１状態に切り換わってから、第２制御信号を低下させ続ける時間Ｔｎ１といった制御パラメータも、原動機３２の回転数及び作業機１の走行速度に応じて変更することができる。例えば、原動機３２の回転数が速くなるに連れて、時間Ｔｍ１、Ｔｎ１は長くなる。なお、時間ＴｍとＴｍ１とを加算した時
間を、走行切換弁３４が第１状態から第２状態に切り換わる切換時間として、図２Ｂに示した遅延時間Ｔｐに含めてもよい。また、時間ＴｎとＴｎとを加算した時間を、走行切換弁３４が第２状態から第１状態に切り換わる切換時間として、図２Ａに示した遅延時間Ｔｄに含めてもよい。

【0124】

また、制御装置６０は、手動変速時（手動増速時及び手動減速時）の第２制御信号の変更速度Ｅｆ、Ｅｉ（図７Ｂ）を、自動変速時の第２制御信号の変更速度Ｅｄ、Ｅｇ（図７Ａ）より遅く設定し、手動変速時の第２制御信号の遅延時間Ｔｍ、Ｔｎ（図７Ｂ）を、自動変速時の第２制御信号の遅延時間Ｔｊ、Ｔｋ（図７Ａ）より長く設定している。このため、手動変速時には、第２制御信号が緩やかに変化して、第２制御信号の波形がなまり、手動変速にかかる時間が長くなる。また、自動変速時には、第２制御信号が手動変速時より素早く変化して、第２制御信号の波形が略矩形状になり、自動変速にかかる時間が手動変速時より短くなる。

【0125】

上述した実施形態では、制御装置６０が、自動変速時と手動変速時に段階的に変更する第２制御信号の制御値Ｉ１～Ｉ６を同一値に設定したが、第２制御信号の制御値を自動変速時と手動変速時とで異なる値に設定してもよい。また、第２制御信号の制御値の変更量（例えば制御値Ｉ４と制御値Ｉ３～Ｉ１の差又は制御値Ｉ４と制御値Ｉ５、Ｔ６の差など）も、自動変速時と手動変速時とで異なる値に設定してもよい。

【0126】

上述した実施形態では、図１に示したように、作動弁６９を操作弁５５の上流側に接続された吐出油路４０に設けていたが、これに代えて、作動弁６９を操作弁５５の下流側に接続された走行油路４５に設けてもよい。つまり、例えば第５走行油路４５ｅの中途部に、作動弁６９を設けてもよい。
又は、図８に示すように、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、及び第４走行油路４５ｄのそれぞれから油路５１を分岐させて、当該油路５１に可変リリーフ弁又は電磁比例弁などから構成された作動弁６９を接続してもよい。この場合、制御装置６０が、作動弁６９に入力する第１制御信号の制御値を変更することにより、作動弁６９の開度を制御すればよい。

【0127】

上述した実施形態では、操作弁５５によって走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒに作用するパイロット圧を変更する油圧式の走行操作装置５４を用いたが、これに代えて、例えば図９に示すように、電気的に作動する走行操作装置５４を用いてもよい。
図９は、作業機１の油圧システムの一部の油圧回路の変形例を示す図である。
詳しくは、図９に示す油圧回路は、図１に示した走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板の角度を制御するための回路（第１油圧ポンプＰ１から作動弁６９と操作弁５５とを経由して走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒにパイロット油を流す油圧回路）に代えて用いることができる。即ち、図９に示す油圧回路は、図１に示した走行モータ３６Ｌ，３６Ｒの変速用の回路と組み合わせて用いられる。

【0128】

図９に示す走行操作装置５４は、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動操作可能な操作部材５９と、電磁比例弁から構成された操作弁５５（操作弁５５ａ、５５ｂ、５５ｃ、５５ｄ）とを備えている。操作部材５９は、例えばジョイスティックなどから構成されている。制御装置６０には、操作部材５９の操作量及び操作方向を検出する操作検出センサ５９ａが接続されている。制御装置６０は、操作検出センサ５９ａにより検出された操作部材５９の操作量及び操作方向に基づいて、操作弁５５（５５ａ、５５ｂ、５５ｃ、５５ｄ）の開度を制御し、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板の角度を変更する。

【0129】

図９の例では、操作弁５５（５５ａ、５５ｂ、５５ｃ、５５ｄ）が、図１に示した操作弁５５（５５Ａ、５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄ）及び作動弁６９と同等に機能する。即ち、図９の操作弁５５（５５ａ、５５ｂ、５５ｃ、５５ｄ）は、作動状態として開度が変更されることで、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板の角度を変更して、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒから作動油の吐出量を変更する作動弁である。

【0130】

図９において、操作部材５９が前方（Ａ１方向、図１参照）に操作されると、制御装置６０は、操作弁５５ａ及び操作弁５５ｃに制御信号（第１制御信号）を入力し、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの正転に相当する方向（作業機１の前進方向）に走行ポンプ５３Ｌ、５
３Ｒの斜板を揺動させる。
操作部材５９が後方（Ａ２方向、図１参照）に操作されると、制御装置６０は、操作弁５５ｂ及び操作弁５５ｄに制御信号（第１制御信号）を入力し、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの逆転に相当する方向（作業機１の後進方向）に走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板を揺動させる。

【0131】

操作部材５９が右方（Ａ３方向、図１参照）に操作されると、制御装置６０は、操作弁５５ａ及び操作弁５５ｄに制御信号（第１制御信号）を入力し、第１走行モータ３６Ｌの正転に相当する方向に第１走行ポンプ５３Ｌの斜板を揺動させ、第２走行モータ３６Ｒの逆転に相当する方向に第２走行ポンプ５３Ｒの斜板を揺動させる。
操作部材５９が左方（Ａ４方向、図１参照）に操作されると、制御装置６０は、操作弁５５ｂ及び操作弁５５ｃに制御信号（第１制御信号）を入力し、第１走行モータ３６Ｌの逆転に相当する方向に第１走行ポンプ５３Ｌの斜板を揺動させ、第２走行モータ３６Ｒの正転に相当する方向に第２走行ポンプ５３Ｒの斜板を揺動させる。

【0132】

制御装置６０は、操作弁（作動弁）５５（５５ａ～５５ｂ）に入力する制御信号（第１制御信号）の電気的レベル（電流信号の電流値又は電圧信号の電圧値）を変更することで、操作弁５５（５５ａ～５５ｂ）の作動状態として開度を制御し、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板の角度及び作動油の吐出量を変更する。また、制御装置６０は、前述した第１ショック低減制御を実行するときに、図１に示した作動弁６９と同様に、操作弁（作動弁）５５（５５ａ～５５ｂ）に入力する制御信号（第１制御信号）の制御値を変更する。

【0133】

また他の例として、作業機１の油圧システム１００の一部を、図１０に示すような油圧回路に変更してもよい。
図１０は、作業機１の油圧システムの一部の油圧回路の変形例を示す図である。
図１０に示す油圧回路も、図１に示した走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板の角度を制御するための回路に代えて用いることができる。即ち、図１０に示す油圧回路は、図１に示した走行モータ３６Ｌ，３６Ｒの変速用の回路と組み合わせて用いられる。

【0134】

図１０に示す油圧回路では、操作弁１５５Ｌ、１５５Ｒと油圧レギュレータ１５６Ｌ、１５６Ｒにより、各走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板の角度が変更される。
操作弁１５５Ｌ、１５５Ｒは、３つの位置に切換可能な電磁比例弁である。操作弁１５５Ｌ、１５５Ｒは、図１に示した操作弁５５（５５Ａ、５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄ）及び作動弁６９と同等に機能する。即ち、操作弁１５５Ｌ、１５５Ｒは、作動状態として位置が切り換えられことで、油圧レギュレータ１５６Ｌ、１５６Ｒを作動させて、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板の角度を変更し、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒから作動油の吐出量を変更する作動弁である。

【0135】

詳しくは、油圧レギュレータ１５６Ｌ、１５６Ｒは、作動油が供給可能な供給室１５７と、供給室１５７に設けられたピストンロッド１５８を有している。油圧レギュレータ１５６Ｌのピストンロッド１５８は、第１走行ポンプ５３Ｌの斜板に連結されている。油圧レギュレータ１５６Ｒのピストンロッド１５８は、第２走行ポンプ５３Ｒの斜板に連結されている。各油圧レギュレータ１５６Ｌ、１５６ｒのピストンロッド１５８の作動（直進移動）によって、各走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板の角度が変更される。

【0136】

操作弁１５５Ｌは、第１位置１５９ａと第２位置１５９ｂと中立位置１５９ｃとに切り換え可能であり、当該位置１５９ａ～１５９ｃが切り換えられることで、油圧レギュレータ１５６Ｌを操作する。操作弁１５５Ｌのスプールが制御装置６０から入力された制御信号（第１制御信号）に基づいて移動することで、操作弁１５５Ｌの位置が変更される。操作弁１５５Ｌの第１ポートと油圧レギュレータ１５６Ｌの供給室１５７とは、第１走行油路１４５ａにより接続されている。操作弁１５５Ｌの第２ポートと油圧レギュレータ１５６Ｌの供給室１５７とは、第２走行油路１４５ｂにより接続されている。

【0137】

操作弁１５５Ｒは第１位置１５９ａと第２位置１５９ｂと中立位置１５９ｃとに切り換え可能であり、当該位置１５９ａ～１５９ｃが切り換えられることで、油圧レギュレータ１５６Ｒを操作する。操作弁１５５Ｒのスプールが制御装置６０から入力される制御信号（第１制御信号）に基づいて移動することで、操作弁１５５Ｒの位置が変更される。操作
弁１５５Ｒの第１ポートと油圧レギュレータ１５６Ｒの供給室１５７とは、第３走行油路１４５ｃにより接続されている。操作弁１５５Ｒの第２ポートと油圧レギュレータ１５６Ｒの供給室１５７とは、第４走行油路１４５ｄにより接続されている。

【0138】

制御装置６０が操作弁１５５Ｌ及び操作弁１５５Ｒに制御信号（第１制御信号）を入力して、操作弁１５５Ｌ及び操作弁１５５Ｒを第１位置１５９ａに切り換える。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板が正転の方向に揺動し、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒが正転可能となる。
また、制御装置６０が操作弁１５５Ｌ及び操作弁１５５Ｒに制御信号（第１制御信号）を入力して、操作弁１５５Ｌ及び操作弁１５５Ｒを第２位置１５９ｂに切り換える。これにより、、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板が逆転の方向に揺動し、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒが逆転可能となる。

【0139】

また、制御装置６０が操作弁１５５Ｌ及び操作弁１５５Ｒに制御信号（第１制御信号）を入力して、操作弁１５５Ｌを第１位置１５９ａに切り換え、且つ操作弁１５５Ｒを第２位置１５９ｂに切り換える。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌの斜板が正転の方向に揺動して、第１走行ポンプ５３Ｌが正転可能となり、且つ第２走行ポンプ５３Ｒの斜板が逆転の方向に揺動して、第２走行ポンプ５３Ｒが逆転可能となる。

【0140】

さらに、制御装置６０が操作弁１５５Ｌ及び操作弁１５５Ｒに制御信号（第１制御信号）を入力して、操作弁１５５Ｌを第２位置１５９ｂに切り換え、且つ操作弁１５５Ｒを第１位置１５９ａに切り換える。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌの斜板が逆転の方向に揺動して、第１走行ポンプ５３Ｌが逆転可能となり、且つ第２走行ポンプ５３Ｒの斜板が正転の方向に揺動して、第２走行ポンプ５３Ｒが正転可能となる。

【0141】

制御装置６０は、操作弁（作動弁）１５５Ｌ、１５５Ｒに入力する制御信号（第１制御信号）の電気的レベル（電流信号の電流値又は電圧信号の電圧値）を変更することで、操作弁１５５Ｌ、１５５Ｒの作動状態として位置を切り換える制御を行い、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板の角度及び作動油の吐出量を変更する。また、制御装置６０は、前述した第１ショック低減制御を実行するときに、図１に示した作動弁６９と同様に、操作弁（作動弁）１５５Ｌ、１５５Ｒに入力する制御信号（第１制御信号）の制御値を変更する。

【0142】

上述した実施形態では、作動弁６９、５５ａ～５５ｄ、１５５Ｌ、１５５Ｒは、制御装置６０から入力される第１制御信号の制御値が大きくなるに連れて、開度が大きくなる電磁比例弁であったが、これに代えて、作動弁として、第１制御信号の制御値が大きくなるに連れて、開度が小さくなる電磁比例弁を用いてもよい。このような変形例の作動弁を用いた場合、図２Ａ及び図２Ｂにおいて、第１制御信号を示す縦軸においては、原点に近づくに連れて、制御値が高くなる。つまり、前述した実施形態において、第１制御信号の高低が逆になるため、高低に関する内容を逆に読み替えれば、変形例の説明になる。より詳しくは、前述した実施形態において、例えば「低下」を「上昇」又は「増加」に読み替えれば、変形例の説明になる。また、前述した実施形態と上記変形例とを包含するには、例えば「低下」、「上昇」、及び「増加」を、「変更」と読み替えればよい。

【0143】

上述した実施形態では、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度を第１速度と第２速度の２速段に変速可能な例を示したが、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度は３速段以上に変速可能であってもよい。
上述した実施形態では、走行切換弁３４は、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒを第１速度にする第１状態と、第２速度にする第２状態とに切換可能な２位置切換弁７２、７１Ｌ、７１Ｒを有しているが、これに代えて、例えば走行切換弁を１つ以上の比例弁で構成してもよい。即ち、走行切換弁は、少なくとも走行モータ３６Ｌ、３６Ｒを第１速度にする第１状態及び第２速度にする第２状態に切換可能な弁であればよい。また、走行切換弁３４（第１切換弁７１Ｌ、７１Ｒ又は第２切換弁７２）に代えて、例えば少なくとも第１位置と第２位置と中立位置とを含む複数位置に切り換え可能な切換弁を用いてもよい。

【0144】

図１に示した実施形態では、作動弁６９によって操作弁５５（５５Ａ～５５Ｄ）に作用する作動油の圧力（パイロット油のパイロット圧）を変更しているが、作動弁６９は、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒ流す作動油、即ち走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの受圧部に作用する
作動油の圧力を調整可能な弁であればよい。また、作動弁６９と走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒとを走行油路４５で接続し、作動弁６９が操作部材５９の操作に応じて走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒに作用するパイロット圧を変更してもよい。

【0145】

本実施形態の作業機１は、以下の構成を有し、効果を奏する。
作業機１は、機体２を走行可能に支持する走行装置５と、作動油を吐出する走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒと、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒが吐出した作動油により回転して走行装置５に動力を出力可能な走行モータ３６Ｌ、３６Ｒと、作動状態が切り換えられることで走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度を変速可能な走行切換弁３４と、作動状態が変更されることで走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒからの作動油の吐出量を変更可能な作動弁６９、５５（５５ａ～５５ｄ）、１５５Ｌ、１５５Ｒと、走行切換弁３４及び作動弁６９、５５（５５ａ～５５ｄ）、１５５Ｌ、１５５Ｒを制御する制御装置６０と、を備え、制御装置６０は、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度を変速する際に、作動弁６９の作動状態を制御する第１制御信号の制御値を、設定値Ｉａよりも走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒかからの作動油の吐出量を減らす低減値Ｉｂに一旦変更してから、設定値Ｉａに設定し、第１制御信号の変更中に走行切換弁３４の作動状態を切り換えることにより、変速ショックを低減するショック低減制御（第１ショック低減制御）を実行し、且つショック低減制御を実行するための制御パラメータを機体２の走行速度に応じて変更する。

【0146】

上記構成によれば、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度及び作業機１の走行速度を変速する際に、作業機１（機体２）の走行速度に応じて作動弁６９、５５（５５ａ～５５ｄ）、１５５Ｌ、１５５Ｒの作動状態を制御することができる。このため、いずれの走行速度でも、変速前後で走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒからの作動油の吐出量、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度、さらに作業機１の走行速度が急変化するのを抑制して、変速ショックを効率的に低減することができる。

【0147】

制御装置６０は、前記制御パラメータとして、第１制御信号の制御値を低減値Ｉｂに変更する第１変更速度Ｅｂ、Ｅｃを、機体２の走行速度に応じて変更する。これにより、作業機１での変速の際に、作業機１の走行速度に応じて作動弁６９、５５（５５ａ～５５ｄ）、１５５Ｌ、１５５Ｒの作動状態の変更速度を調整して、変速前後で走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度及び作業機１の走行速度が急変化するのを抑制し、変速ショックを効率良く低減することができる。

【0148】

制御装置６０は、機体２の走行速度が速くなるに連れて、第１制御信号の第１変更速度Ｅｂ、Ｅｃを速くする。これにより、作業機１での変速の際に、作業機１の走行速度が速くなるに連れて、作動弁６９、５５（５５ａ～５５ｄ）、１５５Ｌ、１５５Ｒの作動状態の変更速度を速くして、変速前後で走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度及び作業機１の走行速度が急変化するのをより抑制し、変速ショックを効率良く低減することができる。

【0149】

制御装置６０は、前記制御パラメータとして、第１制御信号の制御値を低減値Ｉｂに向かって変更し始めてから、走行切換弁３４の作動状態を切り換えるまでの遅延時間Ｔｄ、Ｔｐを、機体２の走行速度に応じて変更する。これにより、作業機１での変速の際に、作業機１の走行速度に応じて走行切換弁３４の状態を切り換えるまでの遅延時間Ｔｄ、Ｔｐを調整して、変速前後で走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度及び作業機１の走行速度が急変化するのを抑制し、変速ショックを効率良く低減することができる。

【0150】

制御装置６０は、機体２の走行速度が速くなるに連れて、遅延時間Ｔｄ、Ｔｐを長くする。これにより、作業機１での変速の際に、作業機１の走行速度が速くなるに連れて、走行切換弁３４の状態を切り換えるまでの遅延時間Ｔｄ、Ｔｐを長くして、変速前後で走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度及び作業機１の走行速度が急変化するのをより抑制し、変速ショックを効率良く低減することができる。

【0151】

制御装置６０は、前記制御パラメータとして、第１制御信号の制御値を低減値Ｉｂに変更する第１変更量ΔＦｂ、ΔＦｃを、機体２の走行速度に応じて変更する。これにより、作業機１での変速の際に、作業機１の走行速度に応じて作動弁６９、５５（５５ａ～５５ｄ）、１５５Ｌ、１５５Ｒの作動状態の変更量を調整して、変速前後で走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度及び作業機１の走行速度が急変化するのを抑制し、変速ショックを効
率良く低減することができる。

【0152】

制御装置６０は、機体２の走行速度が速くなるに連れて、第１制御信号の第１変更量ΔＦｂ、ΔＦｃを多くする。これにより、作業機１での変速の際に、作業機１の走行速度が速くなるに連れて、作動弁６９、５５（５５ａ～５５ｄ）、１５５Ｌ、１５５Ｒの作動状態の変更量を多くして、変速前後で走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度及び作業機１の走行速度が急変化するのをより抑制し、変速ショックを効率良く低減することができる。

【0153】

作業機１は、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの動力源である原動機３２と、原動機３２の回転数を検出する第１検出装置（回転数検出装置）６７と、を備え、制御装置６０は、前記制御パラメータとして、第１制御信号の制御値を低減値Ｉｂに変更する第１変更速度Ｅｂ、Ｅｃ及び第１変更量ΔＦｂ、ΔＦｃ、並びに第１制御信号の制御値を低減値Ｉｂに向かって変更し始めてから走行切換弁３４の作動状態を切り換えるまで遅延時間Ｔｄ、Ｔｐを、第１検出装置６７により検出された原動機３２の回転数に応じて変更する。これにより、作業機１での変速の際に、作業機１の走行速度と対応する原動機３２の回転数に応じて、作動弁６９、５５（５５ａ～５５ｄ）、１５５Ｌ、１５５Ｒの作動状態の変更速度及び変更量、並びに遅延時間Ｔｄを調整して、変速前後で走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度及び作業機１の走行速度が急変化するのを抑制し、変速ショックを効率良く低減することができる。

【0154】

制御装置６０は、原動機３２の回転数が速くなるに連れて、第１変更速度Ｅｂ、Ｅｃを速くし、第１変更量ΔＦｂ、ΔＦｃを多くし、遅延時間Ｔｄ、Ｔｐを長くする。これにより、作業機１での変速の際に、作業機１の走行速度と対応する原動機３２の回転数が速くなるに連れて、作動弁６９の開度の変更速度を速くし、作動弁６９、５５（５５ａ～５５ｄ）、１５５Ｌ、１５５Ｒの作動状態の変更量を多くし、走行切換弁３４の状態が切り換わるまでの遅延時間Ｔｄ、Ｔｐを長くすることができる。このため、変速前後で走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度及び作業機１の走行速度が急変化するのを一層抑制し、変速ショックを一層効率良く低減することが可能となる。

【0155】

制御装置６０は、原動機３２の回転数に基づいて第１制御信号の第１変更量ΔＦｂ、ΔＦｃと第１制御信号を低減値Ｉｂ、Ｉｄに変更する変更時間Ｔｃとを設定し、変更量ΔＦｂ、ΔＦｃと変更時間Ｔｃとに基づいて第１制御信号の変更速度Ｅｂ、Ｅｃを設定し、変更時間Ｔｃに基づいて遅延時間Ｔｄ、Ｔｐを設定する。これにより、作業機１での変速の際に、ショック低減制御を実行するための第１制御信号の変更量ΔＦｂ、ΔＦｃ、変更速度Ｅｂ、Ｅｃ、及び遅延時間Ｔｄ、Ｔｐを、原動機３２の回転数及び作業機１の走行速度に応じて確実に設定及び変更することができる。

【0156】

走行切換弁３４は、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度を第１速度にする第１状態と、走行モータの回転速度を第１速度より速い第２速度にする第２状態とに切換可能であり、制御装置６０は、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度を第２速度から第１速度に減速する際のショック低減制御において、第１制御信号の制御値を低減値Ｉｂに一旦変更してから設定値Ｉａに設定し、第１制御信号の低減値Ｉｂから設定値Ｉｃへの変更中に走行切換弁３４を第２状態から第１状態に切り換える。これにより、作業機１での第２速度から第１速度への減速の際に、作業機１の走行速度に応じて作動弁６９、５５（５５ａ～５５ｄ）、１５５Ｌ、１５５Ｒの作動状態の変更状態を調整して、変速前後で走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒからの作動油の吐出量、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度、さらに作業機１の走行速度が急変化するのを抑制し、変速ショックを効率良く低減することができる。

【0157】

制御装置６０は、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度を第１速度から第２速度に増速する際のショック低減制御において、第１制御信号の制御値を低減値Ｉｄに一旦変更してから設定値Ｉｃに設定し、第１制御信号の低減値Ｉｄへの変更中に走行切換弁３４を第１状態から第２状態に切り換える。これにより、作業機１での第１速度から第２速度への増速の際に、作業機１の走行速度に応じて作動弁６９、５５（５５ａ～５５ｄ）、１５５Ｌ、１５５Ｒの作動状態を制御して、変速前後で走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒからの作動油の吐出量、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度、さらに作業機１の走行速度が急変化するのを抑制し、変速ショックを効率良く低減することができる。

【0158】

作業機１は、走行装置を操作する操作装置（走行操作装置）５４と、操作装置５４の操作に応じて走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板の角度を変更可能な操作弁５５と、を備え、作動弁６９は、操作弁５５の上流側に接続された油路（吐出油路）４０又は下流側に接続された油路（走行油路）４５に設けられた電磁比例弁から構成され、制御装置６０は、第１制御信号として電流信号を作動弁６９、５５（５５ａ～５５ｄ）、１５５Ｌ、１５５Ｒに入力する。これにより、作業機１での変速の際に、作業機１の走行速度に応じて作動弁６９、５５（５５ａ～５５ｄ）、１５５Ｌ、１５５Ｒの作動状態を制御することで、操作弁５５の上流側又は下流側に接続された油路４０、４５に作用する油圧を調整することができる。このため、変速前後で走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒからの作動油の吐出量、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度、さらに作業機１の走行速度が急変化するのを抑制し、変速ショックを効率良く低減することができる。

【0159】

作業機１は、変速指令を行う変速スイッチ６１を備え、制御装置６０は、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度を自動的に変速する自動変速と、変速スイッチ６１により行われた変速指令に応じて、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度を変速する手動変速とを実行可能であり、自動変速と手動変速とをそれぞれ実行する際に、ショック低減制御（第１ショック低減制御）を実行し、自動変速を実行する際と手動変速を実行する際とで、前記制御パラメータを変更する。これにより、自動変速と手動変速とをそれぞれ実行する際に、変速ショックを効率良く低減することができる。また、自動変速を実行する際と手動変速を実行する際とで、ショック低減制御の態様を変えて、それぞれ変速ショックを適切且つ効率良く低減することができる。

【0160】

制御装置６０は、所定の減速条件が成立したことに応じて、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度を自動的に減速する自動減速と、変速スイッチ６１により行われた減速指令に応じて、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度を減速する手動減速とを実行可能であり、自動減速と手動減速とをそれぞれ実行する際に、電磁比例弁から構成された走行切換弁３４に入力する第２制御信号の制御値を変更して行って、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度を減速させる状態に走行切換弁３４を切り換え、自動減速を実行する際と手動減速を実行する際とで、前記制御パラメータとして、第２制御信号の制御値を変更する第２変更速度Ｅｇ、Ｅｉと、遅延時間Ｔｄに含まれる時間であって第２制御信号の制御値を変化させ始めてから走行切換弁３４の作動状態が切り換わるまでの切換時間Ｔｋ、Ｔｎとを変更する。これにより、自動減速と手動減速とをそれぞれ実行する際に、変速ショックを適切且つ効率良く低減することができる。また、自動減速を実行する際と手動減速を実行する際とで、走行切換弁３４の状態の変更速度と変更にかかる時間とを調整して、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度及び作業機１の走行速度を適切に変速することができる。

【0161】

制御装置６０は、所定の増速条件が成立したことに応じて、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度を自動的に増速する自動増速と、変速スイッチ６１により行われた増速指令に応じて、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度を増速する手動増速とを実行可能であり、自動増速と手動増速とをそれぞれ実行する際に、電磁比例弁から構成された走行切換弁３４に入力する第２制御信号の制御値を変更して行って、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度を増速させる状態に走行切換弁３４を切り換え、自動増速を実行する際と手動増速を実行する際とで、前記制御パラメータとして、第２制御信号の制御値を変更する第２変更速度Ｅｄ、Ｅｆと、遅延時間Ｔｄ、Ｔｐに含まれる時間であって第２制御信号の制御値を変化させ始めてから走行切換弁３４の作動状態が切り換わるまでの切換時間Ｔｊ、Ｔｍとを変更する。これにより、自動増速と手動増速とをそれぞれ実行する際に、変速ショックを適切且つ効率良く低減することができる。また、自動増速を実行する際と手動増速を実行する際とで、走行切換弁３４の状態の変更速度と変更にかかる時間とを調整して、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度及び作業機１の走行速度を適切に変速することができる。

【0162】

制御装置６０は、自動減速又は自動増速を実行する際の第２制御信号の第２変更速度Ｅｇ、Ｅｄを、手動減速又は手動増速を実行する際の第２制御信号の第２変更速度Ｅｉ、Ｅｆより速くし、前記自動変速を実行する際の切換時間Ｔｋ、Ｔｊを、前記手動変速を実行
する際の切換時間Ｔｎ、Ｔｍより短くする。これにより、手動減速又は手動増速を実行する際に、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度及び作業機１の走行速度をゆっくり変速させて、変速ショックを効率良く低減することができる。また、自動減速又は自動増速を実行する際に、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度及び作業機１の走行速度を素早く変速させて、変速ショックを効率良く低減することができる。さらに、例えば作業機１が土砂などを移動させたり、重い荷を積んだ状態で旋回したりするような、走行負荷が大きいときに、自動減速又は自動増速を実行して、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度及び作業機１の走行速度を素早く変速することで、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒと走行装置５などが駆動停止することにより作業機１が走行停止するのを防止することができる。

【0163】

制御装置６０は、手動変速を実行する際の第２制御信号の制御値の変化を、自動変速を実行する際の第２制御信号の制御値の変化より緩やかにして、手動変速を実行する際の第２制御信号の波形を、自動変速を実行する際の第２制御信号の波形よりなまらせる。これにより、自動減速又は自動増速を実行する際よりも、手動減速又は手動増速を実行する際に、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度及び作業機１の走行速度を適切にゆっくり変速させることができる。

【0164】

制御装置６０は、第２制御信号の第２変更速度Ｅｄ、Ｅｇ、Ｅｆ、Ｅｉと切換時間Ｔｊ、Ｔｋ、Ｔｍ、Ｔｎとを、機体２の走行速度に応じて変更する。これにより、自動増速と手動増速とをそれぞれ実行する際に、作業機１の走行速度に応じて走行切換弁６９の状態の変更速度と変更にかかる時間とを調整して、変速ショックを適切且つ効率良く低減することができる。

【0165】

作業機１は、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒにかかる走行負荷（走行圧Ｖ１～Ｖ４）を検出する第２検出装置（圧力検出装置）８０を備え、制御装置６０は、自動減速の実行中又は実行直後に、第２検出装置８０により検出された走行負荷が復帰閾値以下であれば、走行切換弁３４を第１状態から第２状態に切り換えて、走行モータ３６Ｌ～３６Ｒの回転速度を自動減速の実行前の速度に自動的に復帰させ、機体２の通常走行時（走行モータ３６Ｌ～３６Ｒの変速を行っていないとき）に第２検出装置８０により検出された走行負荷より、復帰閾値を高く設定する。これにより、自動減速の実行中又は実行直後に、走行負荷が通常走行時の走行負荷より高いタイミングで、走行モータ３６Ｌ～３６Ｒの回転速度及び作業機１の走行速度を第２速度に素早く自動的に復帰させることができる。

【0166】

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0167】

１ 作業機
２ 機体
５ 走行装置
３２ 原動機
３４ 走行切換弁
３６Ｌ 第１走行モータ
３６Ｒ 第２走行モータ
４０ 吐出油路
４５ 走行油路
５３Ｌ 第１走行ポンプ
５３Ｒ 第２走行ポンプ
５４ 走行操作装置（操作装置）
５５（５５Ａ～５５Ｄ） 操作弁
５５（５５ａ～５５ｄ） 操作弁（作動弁）
６０ 制御装置
６１ 変速スイッチ
６７ 回転数検出装置（第１検出装置）
６９ 作動弁
８０（８０ａ～８０ｄ） 圧力検出装置（第２検出装置）
１５５Ｌ、１５５Ｒ 操作弁（作動弁）
Ｅｂ、Ｅｃ 低下速度（第１変更速度）
Ｅｄ、Ｅｆ 上昇速度（第２変更速度）
Ｅｇ、Ｅｉ 低下速度（第２変更速度）
Ｉ１～Ｉ６ 制御値
Ｉａ、Ｉｃ 設定値（制御値）
Ｉｂ、Ｉｄ 低減値（制御値）
Ｔｄ、Ｔｐ 遅延時間
Ｔｊ、Ｔｋ、Ｔｍ、Ｔｎ 切換時間
ΔＦｂ、ΔＦｃ 低下量（変更量）

【図1】

【図2A】

【図2B】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7A】

【図7B】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】