特許 7581174 風車の点検装置、方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-01

(45)【発行日】2024-11-12

(54)【発明の名称】風車の点検装置、方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   F03D 17/00 20160101AFI20241105BHJP

【ＦＩ】

F03D17/00

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2021185264

(22)【出願日】2021-11-12

(65)【公開番号】P2023072595

(43)【公開日】2023-05-24

【審査請求日】2024-03-11

(73)【特許権者】

【識別番号】000003078

【氏名又は名称】株式会社東芝

(73)【特許権者】

【識別番号】317015294

【氏名又は名称】東芝エネルギーシステムズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001380

【氏名又は名称】弁理士法人東京国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】上田 隆司

(72)【発明者】

【氏名】吉水 謙司

(72)【発明者】

【氏名】池田 和徳

(72)【発明者】

【氏名】谷山 賀浩

(72)【発明者】

【氏名】菅沼 直孝

(72)【発明者】

【氏名】馬場 敬行

【審査官】北村 一

(56)【参考文献】

【文献】特表２０１４－５０６９６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０２５７５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０７３９９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２００３－５３２８３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－０８７７３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－２５６８８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－２３１９１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０２０／００１８２９１（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０２１－０１１８５７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｆ０３Ｄ １／００－８０／８０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

風の流動エネルギーから変換した回転エネルギーを伝達するロータ軸、及び前記回転エネルギーを電気エネルギーに変換する発電機を少なくとも収容するナセルの内部で作業する作業ツールと、
前記ナセルの内部空間において前記作業ツールを支持し、その作業位置及び作業姿勢の少なくとも一方を可変的に設定する作業ロボットと、
前記作業位置及び前記作業姿勢を指定した作業情報を前記作業ロボットの駆動部に送信する送信部と、
前記ナセルに設置した揺れセンサから検出データを受信する受信部と、
前記検出データから揺れ振幅を読み取る読取部と、
前記作業情報に従う前記作業ツールの実行を待機させるか否かについて前記揺れ振幅に基づいて判定する判定部と、を備える風車の点検装置。

【請求項2】

請求項１に記載の風車の点検装置において、
気象データ、海況データ及び風況データのうち少なくとも一つが含まれる予報情報を取得する取得部と、
前記予報情報に基づいて少なくとも前記揺れ振幅を推測する推測部と、
前記作業情報に従う前記作業ツールの実行タイミングを記述した点検計画を、推測される発電出力及び前記揺れ振幅に基づいて作成する作成部と、を備える風車の点検装置。

【請求項3】

請求項１又は請求項２に記載の風車の点検装置において、
前記作業ロボットは、単独又は複数で構成される飛翔体及び多関節アームの少なくとも一方である風車の点検装置。

【請求項4】

請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の風車の点検装置において、
前記作業ツールは、カメラ、センサ及び工具の少なくともひとつである風車の点検装置。

【請求項5】

風の流動エネルギーから変換した回転エネルギーを伝達するロータ軸、及び前記回転エネルギーを電気エネルギーに変換する発電機を少なくとも収容するナセルの内部で作業ツールが作業するステップと、
前記ナセルの内部空間において前記作業ツールを支持し、その作業位置及び作業姿勢の少なくとも一方を可変的に作業ロボットが設定するステップと、
前記作業位置及び前記作業姿勢を指定した作業情報を前記作業ロボットの駆動部に送信するステップと、
前記ナセルに設置した揺れセンサから検出データを受信するステップと、
前記検出データから揺れ振幅を読み取るステップと、
前記作業情報に従う前記作業ツールの実行を待機させるか否かについて前記揺れ振幅に基づいて判定するステップと、を含む風車の点検方法。

【請求項6】

コンピュータに、
風の流動エネルギーから変換した回転エネルギーを伝達するロータ軸、及び前記回転エネルギーを電気エネルギーに変換する発電機を少なくとも収容するナセルの内部で作業ツールが作業するステップ、
前記ナセルの内部空間において前記作業ツールを支持し、その作業位置及び作業姿勢の少なくとも一方を可変的に作業ロボットが設定するステップと、
前記作業位置及び前記作業姿勢を指定した作業情報を前記作業ロボットの駆動部に送信するステップ、
前記ナセルに設置した揺れセンサから検出データを受信するステップ、
前記検出データから揺れ振幅を読み取るステップ、
前記作業情報に従う前記作業ツールの実行を待機させるか否かについて前記揺れ振幅に基づいて判定するステップ、を実行させる風車の点検プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、風力発電に使用する風車を点検する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

風力は、どこにでも存在し、二酸化炭素を排出せず、枯渇せずに永続的に利用できる、再生可能エネルギーの一つである。このような風力を利用した発電を促進するには、発電の安定性及び持続性を向上させるため、運転の健全性を点検する技術の確立が重要である。そして、風力発電の予期しない中断につながるような事故発生の防止の観点から、定期的な点検の実施が義務付けられている。

【0003】

洋上風力発電では、作業員の風車への現場派遣にかかるコストが高く、派遣回数の削減が望まれている。そこで、風車のナセル内にドローンや多関節アーム等の作業ロボットを導入し、可能な限り遠隔操作により点検等の作業を完遂させることが検討されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１７－１１２６３１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

定期点検は、風車の運転を一定期間停止させる必要があるために、その頻度、期間が増える程に設備稼働率が低下し逸失発電出力が増加する。さらに、風力発電の効率は、風や波といった気象状況に大きく左右されるため、定期点検の実施方法や実施時期によって、逸失発電出力が大きく変化する。また、作業ロボットを使用してナセル内の点検等を行う際に、風や波といった気象状況によっては洋上の風車は大きく揺れてナセル内の機器や内壁に作業ロボットが衝突し故障する懸念がある。

【0006】

本発明の実施形態はこのような事情を考慮してなされたもので、作業ロボットによる点検の実施方法や実施時期を最適化し、設備利用率を向上させ逸失発電出力を少なくする風車の点検技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

実施形態に係る風車の点検装置において、風の流動エネルギーから変換した回転エネルギーを伝達するロータ軸、及び前記回転エネルギーを電気エネルギーに変換する発電機を少なくとも収容するナセルの内部で作業する作業ツールと、前記ナセルの内部空間において前記作業ツールを支持しその作業位置及び作業姿勢の少なくとも一方を可変的に設定する作業ロボットと、前記作業位置及び前記作業姿勢を指定した作業情報を前記作業ロボットの駆動部に送信する送信部と、前記ナセルに設置した揺れセンサから検出データを受信する受信部と、前記検出データから揺れ振幅を読み取る読取部と、前記作業情報に従う前記作業ツールの実行を前記揺れ振幅に基づいて待機させるか否か判定する判定部と、を備える風車の点検装置。
を備えている。

【発明の効果】

【0008】

本発明の実施形態により、作業ロボットによる点検の実施方法や実施時期を最適化し、設備利用率を向上させ逸失発電出力を少なくする風車の点検技術が提供される。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】（Ａ）（Ｂ）本発明の実施形態が適用される風車の全体図。

【図2】各実施形態に係る風車の点検装置における機構部が設置されたナセルの内部概念図。

【図3】第１実施形態に係る風車の点検装置における制御部のブロック図。

【図4】第２実施形態に係る風車の点検装置における制御部のブロック図。

【図5】実施形態に係る風車の点検方法の工程及び風車の点検プログラムのアルゴリズムを説明するフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0010】

（第１実施形態）
以下、本発明の実施形態を添付図面に基づいて説明する。図１（Ａ）（Ｂ）は本発明の実施形態が適用される風車２０の全体図である。このように図１（Ａ）（Ｂ）に示す風車２０は浮体式の洋上設置方式を示しているが、各実施形態が適用される風車は着床式の洋上設置方式や陸上設置方式であることを妨げない。このように風車２０は、ブレード２５と、タワー２６と、ナセル３０と、ハブ５１を備えている。

【0011】

ブレード２５は、ハブ５１でロータ軸２７（図２）に連結されるように放射状に配置されている。これらのブレード２５は、風の流動エネルギーを効率よく回転エネルギーに変換できるよう、風の流入方向に対しピッチ角が調節される。このピッチ角を調整するモータやブレーキ、非常用電源などの駆動機構（図示略）がハブ５１内に設けられている。タワー２６は、海底に築かれた基礎５９に係留索５８を介して繋がれた浮体５６に、海面から露出するように接続されている。

【0012】

図２は各実施形態に係る風車の点検装置（以下、単に「点検装置」という）における機構部４０が設置されたナセル３０の内部概念図である。このようにナセル３０は、ロータ軸２７を風向きに自動的に追従させるヨー駆動部２３を介して、タワー２６の頂部に設けられている。そして。このタワー２６の内部には、海上輸送され浮体５６に上陸させた物品もしくは作業員を、ナセル３０の内部に移送する昇降手段２４が設けられている。

【0013】

そして、このナセル３０には、各種の構造物３３が収容されている。そのような構造物３３は、ロータ軸２７を支持する主軸受３３ａと、このロータ軸２７の末端に接続して回転数を増速させる増速器３３ｂと、回転エネルギーを電気エネルギーに変換する発電機３３ｃと、発電機３３ｃの出力を変調・変圧等し系統周波数及び系統電圧に合わせた電力の外部出力２９とする変換回路３３ｅと、これら構造物３３（３３ａ，３３ｂ…）に設置された複数のセンサ３４に接続し各々の検出データ４３を集約して外部伝送する伝送回路３３ｄと、が例示されている。

【0014】

ここで、センサ３４は、設置されている構造物３３（３３ａ，３３ｂ…）の各々の振動を個別に検出することを主目的とするが、ナセル３０の揺れも検出することも可能である。そのような揺れを検出できる揺れセンサ３４としては、ジャイロセンサ、加速度センサ、圧力センサ、距離センサ等が挙げられる。

【0015】

点検装置の機構部４０は、ナセル３０の内部で作業する作業ツール４５（４５ａ，４５ｂ）と、ナセル３０の内部空間４７において作業ツール４５を支持しその作業位置及び作業姿勢の少なくとも一方を可変的に設定する作業ロボット４６（４６ａ，４６ｂ）と、を備えている。さらにナセル３０には、制御部１０から作業情報３６を入力し作業ロボット４６の駆動信号を出力する駆動部４９が設けられている。

【0016】

ここで作業ロボット４６は、飛翔体４６ａや多関節アーム４６ｂが挙げられる。これら作業ロボット４６は、いずれか一方のみで配置される場合もあるし、両方が配置される場合もある。また、作業ロボット４６は、単数で構成される場合もあるし、複数で構成されて協調制御される場合もある。飛翔体４６ａは、平時は、ナセル３０の内部に設けられたヘリポートに常駐し、給電等が行われている。

【0017】

また多関節アーム４６ｂは、その基端部においてレール１９を移動するように構成され、広範囲に亘りナセル３０の内部で作業することができる。またレール１９の構成としては、走行のみでなく、横行と上下方向のテレスコピック機構などを組み合わせた３次元移動が可能な構成をとることもできる。さらに上記構成の横行、走行、テレスコピック機構によりテレスコピック機構先端で飛翔体４６ａを把持してナセル３０内を移動し、タワー２６上端から飛翔体４６ａをリリースして飛翔体４６ａのみでタワー２６内の点検を実施することができる。なお多関節アーム４６ｂは、レール１９に替えて、移動ロボット（図示略）に設けられる場合もある。

【0018】

また作業ロボット４６は、ナセル３０の内部のみに限らず、タワー２６の内部やハブ５１の内部も作業ツール４５で作業できる。この場合、タワー２６の継目のボルトの締結具合や、その内部に配置されている構造物３３に対して作業を行える。主な作業ツール４５であるカメラとしては、光学カメラ、赤外線カメラ、マルチスペクトル、ハイパースペクトルを採用することが考えられ、また３６０度カメラを採用することも考えられる。

【0019】

その他の作業ツール４５としては、ミリ波レーダーやレーザー等を用いた距離計測器、振動や加速度、温度などの状態量を計測するセンサが挙げられる。さらに作業ツール４５は、揺れセンサ３４同等の可搬式の揺れセンサ（図示略）や構造物３３に対し接触作業を行う工具も挙げられる。また、それぞれ異なる種類のカメラやセンサを作業ツール４５として複数支持してもよい。さらに、検出した不具合事象に合わせて、もしくは検査員が適切と考える種類の作業ツール４５に交換、装着することもできる。

【0020】

図３は第１実施形態に係る風車の点検装置における制御部１０Ａ（１０）の一例を示すブロック図である。このように点検装置の制御部１０Ａは、作業ツール４５の作業位置及び作業姿勢を指定した作業情報３６を作業ロボット４５（４５ａ，４５ｂ）の駆動部４９に送信する送信部２１と、ナセル３０に配置された揺れセンサ３４から検出データ４３を受信する受信部１５と、検出データ４３から揺れ振幅４４ａを読み取る読取部１１と、作業情報３６に従う作業ツール４５の実行を待機させるか否かについて揺れ振幅４４ａに基づいて判定する判定部１２と、を備えている。

【0021】

送信部２１は、作業ツール４５の作業情報３６を駆動部４９に送信することで、予め指定した構造物３３に作業ツール４５をアプローチさせることができる。この作業ツール４５がカメラである場合は、様々な位置・姿勢から、解析に必要な箇所のみフォーカスして、構造物３３の画像データ３９を得ることができる。また注目すべき構造物３３が複数ある場合も、作業ツール４５（カメラ）の位置・姿勢を変えて、それぞれにアプローチさせることができる。

【0022】

さらに点検装置の制御部１０は、送信される作業情報３６を任意に操作して作業ツール４５の作業位置及び作業姿勢をマニュアルで設定する操作部１８を備えている。作業情報３６は予め登録されている他に、レーザスキャンデータや３ＤＣＡＤデータなどから構築された３次元データ上から操作部１８を用いて作業情報３６を登録・指定することもできる。これにより、予め紐付けられている作業情報３６では、満足のいく作業ができなかった場合でも、作業ツール４５の位置・姿勢に修正を加えて再度作業することができる。

【0023】

また３次元データは３６０度カメラ（全方位カメラ）や単眼カメラの動画（時系列データ）、ステレオ画像などから再構成により生成することもできる。作業ツール４５としてのカメラによる画像データ３９から３次元データを更新することで、作業情報３６を更新するだけでなく、形状の変化（過去からの差分）の検査にも利用することができる。

【0024】

作業ツール４５（４５ａ，４５ｂ）がカメラである場合、このカメラが撮影した画像データ３９は、表示部（図示略）に表示させる。なお、画像データ３９は、静止画であったり動画であったりする。また、受信された画像データ３９は、リアルタイムで表示される場合の他に、記録され後日に再生することもできる。

【0025】

受信部１５に取得される検出データ４３は、上述したＣＭＳ（Condition Monitoring System）用途の揺れセンサ３４もしくはナセル３０の揺れ検出専用に設けたセンサの出力値である。この検出データ４３は、風車２０が位置する海面における波のうねりや風の揺さぶりにより上下左右に揺動するナセル３０の変位を反映している。

【0026】

読取部１１は、検出データ４３の波形信号から、上記したナセル３０の揺動に由来する波形成分を抽出し、その揺れ振幅４４ａを読み取る。ナセル３０が風や波の影響を受けて、地表の絶対座標系において揺動する場合、その内部に配置されている構造物３３もこのナセル３０と同位相・同振幅で揺動する。

【0027】

しかし、稼働中の作業ツール４５（４６ａ，４６ｂ）及び作業ロボット４６（４６ａ，４６ｂ）は、自身の慣性により絶対座標系において静止しようとする。このためナセル３０の相対座標系において、これら作業ツール４５（４６ａ，４６ｂ）及び作業ロボット４６（４６ａ，４６ｂ）は、構造物３３に対し相対的に揺動することとなる。そして揺れ振幅４４ａが大きい場合、作業ツール４５又は作業ロボット４６は、構造物３３に衝突し破損したり近傍の構造物３３に損傷を与えたりする。

【0028】

判定部１２は、作業情報３６に従う作業ツール４５の実行を、予め作成されている待機条件３５に揺れ振幅４４ａを照らし、待機させるか否か判定する。その結果、揺れ振幅４４ａが大きく「待機要」の判定がなされた場合は、送信された作業情報３６に従う作業ツール４５の実行を緊急停止させる緊急停止命令２２を発動する。揺れ振幅４４ａが小さく「待機不要」の判定がなされた場合は、この緊急停止命令２２は発動されない。

【0029】

（第２実施形態）
次に図４を参照して本発明における第２実施形態について説明する。図４は第２実施形態に係る風車の点検装置における制御部１０Ｂ（１０）の一例を示すブロック図である。なお、図４において図１と共通の構成又は機能を有する部分は、同一符号で示し、重複する説明を省略する。

【0030】

第２実施形態に係る点検装置１０Ｂ（１０）は、上述した第１実施形態の点検装置１０Ａの構成に加えて、気象データ、海況データ及び風況データのうち少なくとも一つが含まれる予報情報３１を取得する取得部１６と、この予報情報３１に基づいて少なくとも揺れ振幅４４ｂを推測する推測部１７と、作業情報３６に従う作業ツール４５の実行タイミングを記述した点検計画３７を推測される発電出力４１及び揺れ振幅４４ｂに基づいて作成する作成部１９と、を備えている。

【0031】

気象データ、海況データ及び風況データ等の予報情報３１は、気象庁、自治体、民間事業者等から外部提供されるものを、インターネット等を経由して取得することができる。そして詳細な説明は省略するが、このような予報情報３１に基づいて、風車２０における発電出力４１や揺れ振幅４４ｂを推測することができる。

【0032】

風力発電所では、年間を通じて、風車２０の運転期間と定期点検期間とを定めた運転計画３８を策定している。この運転計画３８は、過去の気象データ等から統計的に分析した長期予測に基づいて、逸失発電出力が少なくなるよう策定される。このため、実観測された気象データ等に基づいて短期予測した予報情報３１に従ってこの運転計画３８に修正を加えることは、逸失発電出力の削減をさらに推し進める観点から有意義である。

【0033】

作成部１９における点検計画３７の作成方針は、次のとおりである。すなわち、予報情報３１に基づき発電出力４１が見込めるときは風車２０の運転を実行する。そして、予報情報３１に基づき発電出力４１が見込めずさらに揺れ振幅４４ｂが小さいときは点検を実行する。なお揺れ振幅４４ｂが大きい／小さいの判断は、待機条件３５に準拠する。

【0034】

このような作成方針に則って作成された点検計画３７に基づいて、作業ツール４５の作業情報３６が、オート操作されたタイミングでナセル３０の駆動部４９に送信され作業ツール４５を実行させる。このように、予報情報３１に基づき点検計画３７が作成されることで、必要に応じで修正部１４において運転計画３８が修正される。

【0035】

図５のフローチャートに基づいて実施形態に係る風車の点検方法の工程及び風車の点検プログラムのアルゴリズムを説明する（適宜、図２，図３参照）。ナセル３０の内部における作業ツール４５の作業位置及び作業姿勢を指定した作業情報３６を送信部２１から作業ツール４５の駆動部４９に送信する（Ｓ１１）。

【0036】

この作業情報３６に基づいて作業ロボット４６を可変的に動作させ（Ｓ１２）、作業位置及び作業姿勢を設定し（Ｓ１３）、作業ロボット４６が支持する作業ツール４５に作業をさせる（Ｓ１４）。

【0037】

他方においてナセル３０に設置した揺れセンサ３４の検出データ４３を受信する（Ｓ１５ Ｎｏ，Ｓ１６）。そして、この検出データ４３から揺れ振幅４４ａを読み取る（Ｓ１７）。そして揺れ振幅４４ａが大きく待機条件３５を充足する場合は（Ｓ１８：Ｙｅｓ）、作業情報３６を実行している作業ツール４５の緊急停止命令２２が発動される（Ｓ１９，ＥＮＤ）。そして、揺れ振幅４４ａが小さく待機条件３５を満たさない場合は（Ｓ１８：Ｎｏ）、作業ツール４５による作業情報３６の実行が終了するまで継続される（Ｓ１２～Ｓ１５：Ｙｅｓ，ＥＮＤ）。

【0038】

以上述べた少なくともひとつの実施形態の風車の点検装置によれば、ナセルの揺れ振幅に基づいて作業を待機するか否か判定することで、作業ロボットによる点検の実施方法や実施時期を最適化し、設備利用率を向上させ逸失発電出力を少なくすることが可能となる。

【0039】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更、組み合わせを行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

【0040】

以上説明した風車の点検装置は、専用のチップ、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、又はＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサを高集積化させた制御装置と、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）などの記憶装置と、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）などの外部記憶装置と、ディスプレイなどの表示装置と、マウスやキーボードなどの入力装置と、通信Ｉ／Ｆとを、備えており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成で実現できる。このため風車の点検装置の構成要素は、コンピュータのプロセッサで実現することも可能であり、風車の点検プログラムにより動作させることが可能である

【0041】

また風車の点検プログラムは、ＲＯＭ等に予め組み込んで提供される。もしくは、このプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、ＣＤ－Ｒ、メモリカード、ＤＶＤ、フレキシブルディスク（ＦＤ）等のコンピュータで読み取り可能な記憶媒体に記憶されて提供するようにしてもよい。

【0042】

また、本実施形態に係る風車の点検プログラムは、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせて提供するようにしてもよい。また、風車の点検装置は、構成要素の各機能を独立して発揮する別々のモジュールを、ネットワーク又は専用線で相互に接続し、組み合わせて構成することもできる。

【符号の説明】

【0043】

１０（１０Ａ，１０Ｂ）…点検装置の制御部、１１…読取部、１２…判定部、１４…修正部、１５…受信部、１６…取得部、１７…推測部、１８…操作部、１９…作成部、２０…風車、２１…送信部、２２…緊急停止命令、２３…ヨー駆動部、２４…昇降手段、２５…ブレード、２６…タワー、２７…ロータ軸、２９…外部出力、３０…ナセル、３３…構造物、３３ａ…主軸受（構造物）、３３ｂ…増速器（構造物）、３３ｃ…発電機（構造物）、３３ｄ…伝送回路（構造物）、３３ｅ…変換回路（構造物）、３４…センサ、３５…待機条件、３６…作業情報、３７…点検計画、３８…運転計画、３９…画像データ、４０…点検装置の機構部、４３…検出データ、４４ａ…読み取った揺れ振幅、４４ｂ…推測した揺れ振幅、４５（４５ａ，４５ｂ）…作業ツール、４６…作業ロボット、４６ａ…飛翔体（作業ロボット）、４６ｂ…多関節アーム（作業ロボット）、４７…内部空間、４９…駆動部、５１…ハブ、５６…浮体、５８…係留索、５９…基礎。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】