特許 7581180 走行管理システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-01

(45)【発行日】2024-11-12

(54)【発明の名称】走行管理システム

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20241105BHJP

   G05D 1/00 20240101ALI20241105BHJP

【ＦＩ】

A01B69/00 303Q

G05D1/00

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2021210930

(22)【出願日】2021-12-24

(65)【公開番号】P2023095190

(43)【公開日】2023-07-06

【審査請求日】2023-12-20

(73)【特許権者】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】中林 隆志

(72)【発明者】

【氏名】渡邉 俊樹

(72)【発明者】

【氏名】佐野 友彦

(72)【発明者】

【氏名】吉田 脩

(72)【発明者】

【氏名】伊原 亮輔

【審査官】小島 洋志

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－１０６９７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０７４０１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０５８１６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０７７１９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０９７５３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－１５１２７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０３８２９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－１８４７６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１１０７９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－１０８６１４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ０１Ｂ ６９／００

Ｇ０５Ｄ １／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

圃場における作業対象領域を取得する領域取得部と、
作業車が前記作業対象領域を作業走行するための経路群を生成する経路生成部と、を備え、
前記経路群は複数の目標経路により構成されており、
前記目標経路に沿って前記作業車が自動走行するように前記作業車の走行を制御可能な走行制御部と、
前記複数の目標経路のうち、前記経路群の生成後且つ前記作業対象領域における自動走行の開始前に手動操舵での前記作業車による作業走行が行われた前記目標経路である既作業経路を取得する経路取得部と、
前記経路取得部により取得された前記既作業経路を走行対象外として決定する決定部と、を備え、
前記走行制御部は、前記決定部により走行対象外として決定されていない前記目標経路に沿って前記作業車が自動走行するように前記作業車の走行を制御する走行管理システム。

【請求項2】

前記経路群を表示する表示部と、
前記既作業経路を人為操作により入力可能な入力部と、を備え、
前記経路取得部は、前記入力部に入力された前記既作業経路を取得する請求項１に記載の走行管理システム。

【請求項3】

前記作業車が手動操舵により走行した軌跡を取得する軌跡取得部を備え、
前記表示部は、前記経路群と、前記軌跡取得部が取得した軌跡と、を同時に表示可能である請求項２に記載の走行管理システム。

【請求項4】

前記表示部は、前記経路群と、前記軌跡取得部が取得した軌跡と、を重ね合わせて表示可能である請求項３に記載の走行管理システム。

【請求項5】

前記作業車が走行した軌跡に基づいて前記圃場における既作業領域を算出する領域算出部と、
前記目標経路同士を繋ぐ旋回経路を前記既作業領域に基づいて生成する旋回経路生成部と、を備え、
前記領域算出部は、前記決定部により走行対象外として決定された前記既作業経路に対応する領域が前記既作業領域に含まれるように、前記既作業領域を算出する請求項１から４の何れか一項に記載の走行管理システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業車が作業対象領域を作業走行するための経路群を生成する走行管理システムに関する。

【背景技術】

【0002】

上記のような走行管理システムとして、例えば、特許文献１に記載のものが既に知られている。この走行管理システムにおいて、経路群は、複数の目標経路（特許文献１では「作業経路」）により構成されている。そして、作業車（特許文献１では「トラクタ」）が、目標経路に沿って自動走行する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２１－６０５８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

経路群が生成された後、経路群のうちの一つの目標経路に沿って、手動操舵での作業走行が行われた場合、その後の自動走行では、当該目標経路に沿った作業走行を行う必要はない。しかしながら、特許文献１では、そのようなケースが想定されていない。そのため、特許文献１に記載の走行管理システムにおいては、経路群が生成された後、経路群のうちの一つの目標経路に沿って、手動操舵での作業走行が行われた場合、その後の自動走行において、当該目標経路に沿った作業走行が行われてしまう。これにより、不要な作業走行が行われてしまうこととなる。

【0005】

このことは、経路群が生成された後、手動操舵で作業走行が行われる目標経路の本数が複数であっても、同様である。また、目標経路に沿った自動走行が行われることに代えて、目標経路に沿った手動走行がガイダンスされるように構成されている場合であっても、同様である。

【0006】

本発明の目的は、経路群が生成された後に手動操舵での作業走行が行われた場合に、当該作業走行の後に不要な作業走行が行われてしまうことを回避しやすい走行管理システムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の特徴は、圃場における作業対象領域を取得する領域取得部と、作業車が前記作業対象領域を作業走行するための経路群を生成する経路生成部と、を備え、前記経路群は複数の目標経路により構成されており、前記目標経路に沿って前記作業車が自動走行するように前記作業車の走行を制御可能な走行制御部と、前記複数の目標経路のうち、前記経路群の生成後且つ前記作業対象領域における自動走行の開始前に手動操舵での前記作業車による作業走行が行われた前記目標経路である既作業経路を取得する経路取得部と、前記経路取得部により取得された前記既作業経路を走行対象外として決定する決定部と、を備え、前記走行制御部は、前記決定部により走行対象外として決定されていない前記目標経路に沿って前記作業車が自動走行するように前記作業車の走行を制御することにある。

【0008】

本構成によれば、経路群が生成された後に手動操舵での作業車による作業走行が行われた場合に、当該作業走行が行われた目標経路である既作業経路が、走行対象外として決定される。そのため、当該作業走行の後に既作業経路に沿った作業走行が行われてしまうことを回避しやすい。

【0009】

従って、本構成によれば、経路群が生成された後に手動操舵での作業走行が行われた場合に、当該作業走行の後に不要な作業走行が行われてしまうことを回避しやすい走行管理システムを実現できる。
また、本構成によれば、作業車は、既作業経路に沿った作業走行が行われないように、自動走行を行うことが可能となる。これにより、不要な作業走行が行われてしまうことを確実に回避しやすい。

【0010】

さらに、本発明において、前記経路群を表示する表示部と、前記既作業経路を人為操作により入力可能な入力部と、を備え、前記経路取得部は、前記入力部に入力された前記既作業経路を取得すると好適である。

【0011】

本構成によれば、ユーザーが、表示部に表示された経路群の中から既作業経路を選んで入力することができる。そのため、既作業経路を自動的に且つ正確に検知するための複雑な構成を備える必要がない。これにより、システムの構成を比較的シンプルなものにしやすい。

【0012】

さらに、本発明において、前記作業車が手動操舵により走行した軌跡を取得する軌跡取得部を備え、前記表示部は、前記経路群と、前記軌跡取得部が取得した軌跡と、を同時に表示可能であると好適である。

【0013】

本構成によれば、ユーザーは、経路群と、作業車が手動操舵により走行した軌跡と、を見比べて、既作業経路を入力することができる。これにより、ユーザーは、既作業経路を正確に入力しやすい。

【0014】

さらに、本発明において、前記表示部は、前記経路群と、前記軌跡取得部が取得した軌跡と、を重ね合わせて表示可能であると好適である。

【0015】

本構成によれば、ユーザーは、経路群のうち、作業車が手動操舵により走行した軌跡と重複して表示されている目標経路を既作業経路として入力するだけで、既作業経路を正確に入力することができる。これにより、ユーザーは、既作業経路を正確に入力しやすい。

【0016】

【0017】

【0018】

さらに、本発明において、前記作業車が走行した軌跡に基づいて前記圃場における既作業領域を算出する領域算出部と、前記目標経路同士を繋ぐ旋回経路を前記既作業領域に基づいて生成する旋回経路生成部と、を備え、前記領域算出部は、前記決定部により走行対象外として決定された前記既作業経路に対応する領域が前記既作業領域に含まれるように、前記既作業領域を算出すると好適である。

【0019】

本構成によれば、既作業領域を通る旋回経路が生成される場合、既作業経路に対応する領域を作業車の旋回のためのスペースとして利用することができる。これにより、作業車の旋回のためのスペースを広く確保しやすい。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】コンバインの左側面図である。

【図2】第１刈取走行を示す図である。

【図3】第１刈取走行の完了時点での圃場を示す図である。

【図4】制御部に関する構成を示すブロック図である。

【図5】手動操舵でのコンバインによる刈取走行を示す図である。

【図6】通信端末での表示内容を示す図である。

【図7】通信端末での表示内容を示す図である。

【図8】第２刈取走行を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0021】

本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。尚、以下の説明においては、特に断りがない限り、図中の矢印Ｆの方向を「前」、矢印Ｂの方向を「後」とする。また、図中の矢印Ｕの方向を「上」、矢印Ｄの方向を「下」とする。

【0022】

〔コンバインの全体構成〕
図１に示すように、普通型のコンバイン１（本発明に係る「作業車」に相当）は、収穫部Ｈ、クローラ式の走行装置１１、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４、搬送部１６、穀粒排出装置１８、衛星測位モジュール８０を備えている。

【0023】

走行装置１１は、コンバイン１における下部に備えられている。また、走行装置１１は、コンバイン１に搭載されたエンジン（図示せず）からの動力によって駆動する。そして、コンバイン１は、走行装置１１によって走行可能である。

【0024】

また、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４は、走行装置１１より上側に備えられている。運転部１２は運転座席１２ａを有している。運転部１２にはユーザー（オペレータ）が搭乗可能である。

【0025】

穀粒排出装置１８は、穀粒タンク１４の上側に設けられている。また、衛星測位モジュール８０は、運転部１２の上面に取り付けられている。

【0026】

収穫部Ｈは、コンバイン１における前部に備えられている。そして、搬送部１６は、収穫部Ｈの後側に設けられている。また、収穫部Ｈは、左右の分草具１０、刈刃１５、リール１７を含んでいる。

【0027】

左右の分草具１０は、収穫部Ｈの前端部における左端部及び右端部に設けられている。左右の分草具１０は、圃場の植立穀稈を、収穫対象と対象外とに分草する。左の分草具１０よりも右側、且つ、右の分草具１０よりも左側の植立穀稈は、収穫対象として分草される。左の分草具１０よりも左側の植立穀稈、及び、右の分草具１０よりも右側の植立穀稈は、対象外として分草される。

【0028】

刈刃１５は、左右の分草具１０により収穫対象として分草された植立穀稈を刈り取る。また、リール１７は、機体左右方向に沿うリール軸芯１７ｂ周りに回転駆動しながら収穫対象の植立穀稈を掻き込む。刈刃１５により刈り取られた刈取穀稈は、搬送部１６へ送られる。

【0029】

この構成により、収穫部Ｈは、圃場の穀物を収穫する。そして、コンバイン１は、刈刃１５によって圃場の植立穀稈を刈り取りながら走行装置１１によって走行する刈取走行が可能である。尚、刈取走行は、本発明に係る「作業走行」の具体例である。

【0030】

収穫部Ｈにより収穫された刈取穀稈は、搬送部１６によって機体後方へ搬送される。これにより、刈取穀稈は脱穀装置１３へ搬送される。

【0031】

脱穀装置１３において、刈取穀稈は脱穀処理される。脱穀処理により得られた穀粒は、穀粒タンク１４に貯留される。穀粒タンク１４に貯留された穀粒は、必要に応じて、穀粒排出装置１８によって機外に排出される。

【0032】

また、図１に示すように、運転部１２には、通信端末４（本発明に係る「表示部」に相当）が配置されている。通信端末４は、種々の情報を表示可能に構成されている。本実施形態において、通信端末４は、運転部１２に固定されている。しかしながら、本発明はこれに限定されず、通信端末４は、運転部１２に対して着脱可能に構成されていても良いし、通信端末４は、コンバイン１の機外に位置していても良い。

【0033】

ここで、コンバイン１は、圃場における刈取作業を行う場合、第１刈取走行と、第２刈取走行と、によって圃場における刈取走行を行うように構成されている。第１刈取走行は、図２に示すように、圃場の外周領域において行われる刈取走行である。第２刈取走行は、第１刈取走行によって既作業領域ＳＡ（図３参照）となった領域よりも内側の作業対象領域ＣＡ（図３参照）において行われる刈取走行である。尚、既作業領域ＳＡとは、圃場のうち、コンバイン１による刈取走行が完了した領域である。

【0034】

図２に示すように、コンバイン１は、第１刈取走行では、圃場における外周側の領域で穀物を収穫しながら周回走行を行う。第１刈取走行での周回数は、１回でも良いし、２回以上であっても良い。また、第１刈取走行は、手動走行により行われても良いし、自動走行により行われても良い。尚、手動走行とは、手動操舵での走行である。また、自動走行とは、自動操舵での走行である。

【0035】

また、第２刈取走行は、手動走行により行われても良いし、自動走行により行われても良い。

【0036】

本実施形態では、第１刈取走行は手動走行により行われる。また、第２刈取走行は自動走行により行われる。

【0037】

コンバイン１の走行は、走行管理システムＡ（図４参照）によって管理される。以下では、走行管理システムＡについて詳述する。

【0038】

〔経路群の生成〕
図４に示すように、走行管理システムＡは、上述の通信端末４及び衛星測位モジュール８０を含んでいる。また、走行管理システムＡは、制御部２０を備えている。制御部２０は、コンバイン１に搭載されている。制御部２０は、位置算出部２１、軌跡取得部２２、領域管理部２３を有している。

【0039】

衛星測位モジュール８０は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）で用いられる人工衛星ＧＳ（図１参照）からのＧＰＳ信号を受信する。そして、図４に示すように、衛星測位モジュール８０は、受信したＧＰＳ信号に基づいて、コンバイン１の自車位置を示す測位データを位置算出部２１へ送る。

【0040】

尚、本発明はこれに限定されない。衛星測位モジュール８０は、ＧＰＳを利用するものでなくても良い。例えば、衛星測位モジュール８０は、ＧＰＳ以外のＧＮＳＳ（ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、みちびき、ＢｅｉＤｏｕ等）を利用するものであっても良い。

【0041】

位置算出部２１は、衛星測位モジュール８０により出力された測位データに基づいて、コンバイン１の位置座標を経時的に算出する。位置算出部２１による算出結果は、軌跡取得部２２へ送られる。

【0042】

軌跡取得部２２は、位置算出部２１による算出結果に基づいて、コンバイン１が走行した軌跡を算出する。これにより、軌跡取得部２２は、コンバイン１が走行した軌跡を取得する。軌跡取得部２２は、コンバイン１が走行した軌跡を、領域管理部２３へ送る。

【0043】

領域管理部２３は、第１領域算出部２４（本発明に係る「領域算出部」に相当）及び第２領域算出部２５（本発明に係る「領域取得部」に相当）を有している。第１領域算出部２４は、コンバイン１が走行した軌跡に基づいて、既作業領域ＳＡを算出する。

【0044】

即ち、走行管理システムＡは、コンバイン１が走行した軌跡に基づいて圃場における既作業領域ＳＡを算出する第１領域算出部２４を備えている。

【0045】

第２領域算出部２５は、第１領域算出部２４に算出された既作業領域ＳＡに基づいて、作業対象領域ＣＡを算出する。具体的には、第２領域算出部２５は、第１刈取走行の完了時点での既作業領域ＳＡよりも圃場内側の領域を、作業対象領域ＣＡとして算出する。これにより、第２領域算出部２５は、圃場における作業対象領域ＣＡを取得する。

【0046】

即ち、走行管理システムＡは、圃場における作業対象領域ＣＡを取得する第２領域算出部２５を備えている。

【0047】

図４に示すように、制御部２０は、経路生成部２６を有している。第２領域算出部２５により算出された作業対象領域ＣＡを示す情報は、領域管理部２３から経路生成部２６へ送られる。経路生成部２６は、領域管理部２３から送られた作業対象領域ＣＡを示す情報に基づいて、コンバイン１が作業対象領域ＣＡを刈取走行するための経路群Ｐ（図３参照）を生成する。

【0048】

即ち、走行管理システムＡは、コンバイン１が作業対象領域ＣＡを刈取走行するための経路群Ｐを生成する経路生成部２６を備えている。

【0049】

図３に示すように、経路群Ｐは複数の目標経路ＬＩにより構成されている。経路生成部２６は、経路群Ｐにより作業対象領域ＣＡの全体が網羅されるように、経路群Ｐを生成する。図３に示すように、本実施形態においては、複数の目標経路ＬＩは、縦横方向に延びる複数のメッシュ線である。

【0050】

尚、制御部２０、及び、制御部２０に含まれる位置算出部２１等の各要素は、マイクロコンピュータ等の物理的な装置であっても良いし、ソフトウェアにおける機能部であっても良い。

【0051】

〔経路取得部及び決定部〕
図４に示すように、制御部２０は、経路取得部２７及び決定部２８を有している。経路取得部２７は、経路群Ｐが生成された後、第２刈取走行が開始される前に、手動操舵でのコンバイン１による刈取走行が行われた場合、既作業経路ＬＡ（図８参照）を取得する。既作業経路ＬＡとは、複数の目標経路ＬＩのうち、手動操舵でのコンバイン１による刈取走行が行われた目標経路ＬＩである。

【0052】

また、決定部２８は、経路取得部２７により取得された既作業経路ＬＡを、第２刈取走行における走行対象外として決定する。

【0053】

以下では、経路取得部２７及び決定部２８について詳述する。また、以下では、経路群Ｐが生成された後、第２刈取走行が行われる前に、図５に示すように手動操舵でのコンバイン１による刈取走行が行われたものとして説明する。尚、図５に示す刈取走行では、作業対象領域ＣＡにおける、紙面上下方向での上端部、及び、紙面左右方向での左端部での刈取走行が行われている。

【0054】

上述のように、図４に示す軌跡取得部２２は、コンバイン１が走行した軌跡を取得する。ここで、軌跡取得部２２は、取得した軌跡の中から、手動刈取軌跡を抽出する。これにより、軌跡取得部２２は、手動刈取軌跡を取得する。尚、手動刈取軌跡とは、経路群Ｐが生成された後、第２刈取走行が開始される前にコンバイン１が手動操舵により刈取走行した軌跡である。

【0055】

即ち、走行管理システムＡは、コンバイン１が手動操舵により走行した軌跡を取得する軌跡取得部２２を備えている。

【0056】

詳述すると、軌跡取得部２２は、コンバイン１が走行した軌跡のうち、第１条件及び第２条件を満たす部分を、手動刈取軌跡として抽出する。第１条件は、「経路群Ｐが生成された後にコンバイン１が走行した部分であること」である。第２条件は、「コンバイン１が収穫部Ｈを駆動させた状態で手動操舵により走行した部分であること」である。

【0057】

図４に示すように、軌跡取得部２２は、手動刈取軌跡を示す情報を通信端末４へ送る。また、領域管理部２３は、既作業領域ＳＡを示す情報、及び、作業対象領域ＣＡを示す情報を、通信端末４へ送る。また、経路生成部２６は、経路群Ｐを示す情報を、通信端末４へ送る。

【0058】

通信端末４は、軌跡取得部２２、領域管理部２３、経路生成部２６から受け取った情報に基づいて、図６に示すように、通信端末４のタッチパネル式のディスプレイ４７に、手動刈取軌跡を示す軌跡情報Ｇと、既作業領域ＳＡと、作業対象領域ＣＡと、経路群Ｐと、を同時に表示可能である。特に、通信端末４は、ディスプレイ４７に、経路群Ｐと、軌跡情報Ｇと、を重ね合わせて表示可能である。

【0059】

即ち、走行管理システムＡは、経路群Ｐを表示する通信端末４を備えている。通信端末４は、経路群Ｐと、軌跡取得部２２が取得した軌跡と、を同時に表示可能である。また、通信端末４は、経路群Ｐと、軌跡取得部２２が取得した軌跡と、を重ね合わせて表示可能である。

【0060】

図６に示すように、軌跡情報Ｇは、図５においてコンバイン１が刈取走行を行った領域に対応している。また、本実施形態では、軌跡情報Ｇは、帯状の領域として表示される。当該領域の幅は、コンバイン１の刈幅に対応している。しかしながら、本発明はこれに限定されず、軌跡情報Ｇは、線状の表示であっても良い。

【0061】

図６に示すように、ディスプレイ４７に、削除ボタン４０、第１選択ボタン４１、第２選択ボタン４２、取消ボタン４３、軌跡表示ボタン４４が表示されている。削除ボタン４０、第１選択ボタン４１、第２選択ボタン４２、取消ボタン４３、軌跡表示ボタン４４は、何れも、タッチボタンである。

【0062】

削除ボタン４０、第１選択ボタン４１、第２選択ボタン４２により、入力部４８が構成されている。ユーザーは、入力部４８に対して、既作業経路ＬＡを人為操作により入力可能である。

【0063】

即ち、走行管理システムＡは、既作業経路ＬＡを人為操作により入力可能な入力部４８を備えている。

【0064】

詳述すると、ユーザーは、第１選択ボタン４１及び第２選択ボタン４２を操作することにより、経路群Ｐの中から、一つの目標経路ＬＩを選択できる。より具体的には、各目標経路ＬＩには、それぞれ固有のナンバーが付与されている。そして、一つの目標経路ＬＩが選択されている状態で、ユーザーが第１選択ボタン４１を操作すると、当該目標経路ＬＩよりもナンバーの一つ大きい目標経路ＬＩが選択された状態となる。また、一つの目標経路ＬＩが選択されている状態で、ユーザーが第２選択ボタン４２を操作すると、当該目標経路ＬＩよりもナンバーの一つ小さい目標経路ＬＩが選択された状態となる。

【0065】

図６に示すように、選択されている目標経路ＬＩは、強調表示される。より具体的には、選択されている目標経路ＬＩは、太い線で表示される。そして、ユーザーが削除ボタン４０を操作すると、選択されている目標経路ＬＩが、既作業経路ＬＡとして通信端末４に入力される。

【0066】

尚、削除ボタン４０が操作された後、ユーザーは、取消ボタン４３を操作することにより、既作業経路ＬＡの入力を取り消すことができる。また、軌跡表示ボタン４４が操作される度に、軌跡情報Ｇは、ディスプレイ４７に表示されている状態と表示されていない状態との間で切り替わる。

【0067】

また、削除ボタン４０が操作された後、ユーザーは、さらに、削除ボタン４０、第１選択ボタン４１、第２選択ボタン４２の操作を行うことができる。これにより、複数の目標経路ＬＩを、既作業経路ＬＡとして入力することが可能である。

【0068】

ユーザーは、削除ボタン４０、第１選択ボタン４１、第２選択ボタン４２を操作することにより、軌跡情報Ｇと重複している目標経路ＬＩを、既作業経路ＬＡとして入力する。これにより、経路群Ｐが生成された後、第２刈取走行が開始される前に、手動操舵でのコンバイン１による刈取走行が行われた目標経路ＬＩが、既作業経路ＬＡとして入力されることとなる。図４に示すように、経路取得部２７は、通信端末４から、入力された既作業経路ＬＡを示す情報を取得する。

【0069】

このように、走行管理システムＡは、複数の目標経路ＬＩのうち、手動操舵でのコンバイン１による刈取走行が行われた目標経路ＬＩである既作業経路ＬＡを取得する経路取得部２７を備えている。また、経路取得部２７は、入力部４８に入力された既作業経路ＬＡを取得する。

【0070】

図４に示すように、経路取得部２７は、既作業経路ＬＡを示す情報を、決定部２８へ送る。そして、決定部２８は、当該情報に基づいて、既作業経路ＬＡを、第２刈取走行における走行対象外として決定する。

【0071】

このように、走行管理システムＡは、経路取得部２７により取得された既作業経路ＬＡを走行対象外として決定する決定部２８を備えている。

【0072】

決定部２８による決定内容は、領域管理部２３へ送られる。領域管理部２３の第１領域算出部２４は、決定部２８による決定内容に基づいて、既作業領域ＳＡを改めて算出する。より具体的には、第１領域算出部２４は、決定部２８により走行対象外として決定された既作業経路ＬＡに対応する領域が既作業領域ＳＡに含まれるように、既作業領域ＳＡを算出する。これにより、既作業領域ＳＡの算出結果が更新されることとなる。また、これにより、既作業領域ＳＡが拡大することとなる。

【0073】

尚、このような既作業領域ＳＡの算出結果の更新によって新たに既作業領域ＳＡとなった領域は、作業対象領域ＣＡから除外されることとなる。ただし、本発明はこれに限定されず、新たに既作業領域ＳＡとなった領域は、作業対象領域ＣＡの一部でもあるものとして取り扱われても良い。

【0074】

また、「既作業経路ＬＡに対応する領域」は、特に限定されないが、例えば、既作業経路ＬＡに沿った刈取走行によって植立穀稈が刈り取られた領域であっても良いし、コンバイン１の刈幅に等しい幅を有すると共に既作業経路ＬＡを中心線とする帯状の領域であっても良い。

【0075】

図６には、第１経路ＬＩ１、及び、第２経路ＬＩ２が示されている。第１経路ＬＩ１、及び、第２経路ＬＩ２は、何れも、目標経路ＬＩである。第１経路ＬＩ１、及び、第２経路ＬＩ２が既作業経路ＬＡとして入力され、走行対象外として決定されると、ディスプレイ４７の表示は、図７に示す状態となる。

【0076】

図７に示すディスプレイ４７では、第１経路ＬＩ１、及び、第２経路ＬＩ２の表示形態が、他の目標経路ＬＩとは異なっている。より具体的には、第１経路ＬＩ１、及び、第２経路ＬＩ２は破線で表示されているが、他の目標経路ＬＩは実線で表示されている。また、第１経路ＬＩ１、及び、第２経路ＬＩ２に対応する領域が既作業領域ＳＡに含まれている。

【0077】

〔走行制御部〕
図４に示すように、制御部２０は、経路選択部２９及び走行制御部３０を有している。走行制御部３０は、走行装置１１を制御することにより、コンバイン１の走行を制御可能に構成されている。

【0078】

走行制御部３０は、上述の第２刈取走行において、複数の目標経路ＬＩのうちまだ走行しておらず、且つ、決定部２８により走行対象外として決定されていない目標経路ＬＩに沿った刈取走行をコンバイン１が繰り返すように、コンバイン１の走行を制御する。これにより、第２刈取走行が自動走行にて行われることとなる。

【0079】

詳述すると、経路選択部２９は、位置算出部２１からコンバイン１の位置座標を受け取ると共に、経路生成部２６から経路群Ｐを示す情報を受け取る。さらに、経路選択部２９は、決定部２８による決定内容を決定部２８から受け取る。経路選択部２９は、これらの情報に基づいて、コンバイン１が次に走行するべき目標経路ＬＩを選択する。このとき、経路選択部２９は、複数の目標経路ＬＩのうちまだ走行しておらず、且つ、決定部２８により走行対象外として決定されていない目標経路ＬＩを選択する。経路選択部２９により選択された目標経路ＬＩを示す情報は、走行制御部３０へ送られる。

【0080】

また、走行制御部３０は、位置算出部２１からコンバイン１の位置座標を受け取る。そして、走行制御部３０は、位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の位置座標と、経路選択部２９により選択された目標経路ＬＩを示す情報と、に基づいて、コンバイン１の自動走行を制御する。より具体的には、走行制御部３０は、目標経路ＬＩに沿った自動走行によって刈取走行が行われるように、コンバイン１の走行を制御する。

【0081】

この自動走行において、走行制御部３０は、現在走行している目標経路ＬＩに沿った刈取走行の後に、既作業領域ＳＡにおける方向転換が行われ、その後、経路選択部２９により選択された目標経路ＬＩに沿った刈取走行が行われるように、コンバイン１の走行を制御する。

【0082】

この構成により、コンバイン１は、第２刈取走行において、決定部２８により走行対象外として決定されていない目標経路ＬＩに沿って自動走行を行う。例えば、図８に示す例では、第１経路ＬＩ１、及び、第２経路ＬＩ２が決定部２８により走行対象外として決定されている。そのため、コンバイン１は、第１経路ＬＩ１、及び、第２経路ＬＩ２以外の目標経路ＬＩに沿って自動走行を行う。

【0083】

このように、走行管理システムＡは、決定部２８により走行対象外として決定されていない目標経路ＬＩに沿ってコンバイン１が自動走行するようにコンバイン１の走行を制御可能な走行制御部３０を備える。

【0084】

〔旋回経路の生成〕
図４に示すように、制御部２０は、旋回経路生成部３１を有している。旋回経路生成部３１は、図８に示すように、目標経路ＬＩ同士を繋ぐ旋回経路Ｔを生成するように構成されている。

【0085】

詳述すると、図４に示すように、旋回経路生成部３１は、領域管理部２３から、既作業領域ＳＡを示す情報を受け取る。このとき、上述のように既作業領域ＳＡの算出結果が更新されている場合、旋回経路生成部３１は、最新の既作業領域ＳＡを示す情報を受け取る。

【0086】

また、旋回経路生成部３１は、経路生成部２６から経路群Ｐを示す情報を受け取る。さらに、旋回経路生成部３１は、経路選択部２９により選択された目標経路ＬＩを示す情報を経路選択部２９から受け取る。

【0087】

旋回経路生成部３１は、既作業領域ＳＡを示す情報と、経路群Ｐを示す情報と、経路選択部２９により選択された目標経路ＬＩを示す情報と、に基づいて、コンバイン１が現在走行している目標経路ＬＩの終端と、経路選択部２９により選択された目標経路ＬＩ（コンバイン１が次に走行する目標経路ＬＩ）の始端と、を繋ぐ旋回経路Ｔを生成する。尚、目標経路ＬＩの終端とは、目標経路ＬＩのうち、コンバイン１の走行方向の下手側の端を意味する。また、目標経路ＬＩの始端とは、目標経路ＬＩのうち、コンバイン１の走行方向の上手側の端を意味する。

【0088】

このとき、旋回経路生成部３１は、図８に示すように、旋回経路Ｔが既作業領域ＳＡを通るように旋回経路Ｔを生成する。より具体的には、旋回経路生成部３１は、旋回経路Ｔの全体が既作業領域ＳＡ内に位置するように、旋回経路Ｔを生成する。

【0089】

このように、走行管理システムＡは、目標経路ＬＩ同士を繋ぐ旋回経路Ｔを既作業領域ＳＡに基づいて生成する旋回経路生成部３１を備えている。

【0090】

図４に示すように、走行制御部３０は、旋回経路生成部３１から、旋回経路Ｔを示す情報を受け取る。そして、走行制御部３０は、位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の位置座標と、旋回経路生成部３１から受け取った旋回経路Ｔを示す情報と、に基づいて、コンバイン１の自動走行を制御する。より具体的には、走行制御部３０は、コンバイン１が目標経路ＬＩの終端に到達した後、旋回経路Ｔに沿って旋回走行を行うように、コンバイン１の走行を制御する。この旋回走行により、コンバイン１は、次に走行する目標経路ＬＩの始端に到達することとなる。

【0091】

次に走行する目標経路ＬＩの始端に到達すると、走行制御部３０は、コンバイン１が当該目標経路ＬＩに沿って刈取走行を行うように、コンバイン１の走行を制御する。このように、第２刈取走行において、コンバイン１は、目標経路ＬＩに沿った刈取走行と、旋回経路Ｔに沿った旋回走行と、を繰り返す。

【0092】

ここで、上述のように、経路群Ｐが生成された後、第２刈取走行が開始される前に、手動操舵でのコンバイン１による刈取走行が行われた目標経路ＬＩは、既作業経路ＬＡとして入力される。当該既作業経路ＬＡは、決定部２８により、第２刈取走行における走行対象外として決定される。そして、第１領域算出部２４は、決定部２８により走行対象外として決定された既作業経路ＬＡに対応する領域が既作業領域ＳＡに含まれるように、既作業領域ＳＡを算出する。

【0093】

そのため、経路群Ｐが生成された後、第２刈取走行が開始される前に、手動操舵でのコンバイン１による刈取走行が行われた場合、当該刈取走行が行われた目標経路ＬＩに対応する領域を旋回経路Ｔが通ることが許容されることとなる。

【0094】

例えば、図８に示す例では、経路群Ｐが生成された後、第２刈取走行が開始される前に、第１経路ＬＩ１及び第２経路ＬＩ２に沿って手動操舵でのコンバイン１による刈取走行が既に行われている。その結果、第１経路ＬＩ１及び第２経路ＬＩ２は、決定部２８により、第２刈取走行における走行対象外として決定されている。そして、第１経路ＬＩ１及び第２経路ＬＩ２に対応する領域が既作業領域ＳＡに含まれている。

【0095】

この例では、コンバイン１は、第３経路ＬＩ３に沿って自動走行した後、第４経路ＬＩ４に沿って自動走行する。その後、コンバイン１は、第５経路ＬＩ５に沿って自動走行する。尚、第３経路ＬＩ３、第４経路ＬＩ４、第５経路ＬＩ５は、何れも、目標経路ＬＩである。

【0096】

この例では、コンバイン１が第３経路ＬＩ３に沿って自動走行しているとき、旋回経路生成部３１により、第１旋回経路Ｔ１が生成される。第１旋回経路Ｔ１は、第３経路ＬＩ３の終端と、第４経路ＬＩ４の始端と、を繋ぐ旋回経路Ｔである。また、コンバイン１が第４経路ＬＩ４に沿って自動走行しているとき、旋回経路生成部３１により、第２旋回経路Ｔ２が生成される。第２旋回経路Ｔ２は、第４経路ＬＩ４の終端と、第５経路ＬＩ５の始端と、を繋ぐ旋回経路Ｔである。

【0097】

図８に示すように、第１旋回経路Ｔ１及び第２旋回経路Ｔ２は、何れも、既作業領域ＳＡ内に位置している。特に、第１旋回経路Ｔ１の全体が、第２経路ＬＩ２に対応する領域内に位置している。

【0098】

以上で説明した構成によれば、経路群Ｐが生成された後に手動操舵でのコンバイン１による刈取走行が行われた場合に、当該刈取走行が行われた目標経路ＬＩである既作業経路ＬＡが、走行対象外として決定される。そのため、当該刈取走行の後に既作業経路ＬＡに沿った刈取走行が行われてしまうことを回避しやすい。

【0099】

従って、以上で説明した構成によれば、経路群Ｐが生成された後に手動操舵での刈取走行が行われた場合に、当該刈取走行の後に不要な刈取走行が行われてしまうことを回避しやすい走行管理システムＡを実現できる。

【0100】

〔その他の実施形態〕
（１）通信端末４は、経路群Ｐと、軌跡情報Ｇと、をそれぞれ別画面で同時に表示可能であっても良い。また、通信端末４は、経路群Ｐと、軌跡情報Ｇと、を同時に表示できなくても良い。

【0101】

（２）通信端末４は設けられていなくても良い。この場合、経路取得部２７は、経路群Ｐの中から、既作業経路ＬＡを自動的に特定することにより、既作業経路ＬＡを取得するように構成されていても良い。

【0102】

（３）コンバイン１は、自動走行できないように構成されていても良い。この場合、目標経路ＬＩ及び旋回経路Ｔに沿った手動走行がガイダンスされる構成であっても良い。

【0103】

（４）入力部４８は、通信端末４とは別体の部材であっても良い。例えば、通信端末４とは別体である操作具が、入力部４８として設けられていても良い。

【0104】

（５）旋回経路生成部３１は設けられていなくても良い。

【0105】

（６）決定部２８により走行対象外として決定された既作業経路ＬＡ（目標経路ＬＩ）を、走行対象の目標経路ＬＩに変更可能であっても良い。また、このような変更が、自動走行（第２刈取走行）の開始前に行えるように構成されていても良いし、自動走行（第２刈取走行）の実行中に行えるように構成されていても良い。

【0106】

（７）各目標経路ＬＩを走行する順番が、自動走行（第２刈取走行）の開始前に決定される構成であっても良い。即ち、自動走行（第２刈取走行）の開始前に、自動走行（第２刈取走行）での走行経路の全体が決定される構成であっても良い。この場合、旋回走行以外ではコンバイン１が既作業経路ＬＡを通過しないように走行経路の全体が決定される構成であっても良い。

【0107】

（８）予め設定された走行基準に基づいて自動操舵を実行可能であっても良いし、手動操舵で直進走行することによって走行基準を決定した直後から自動操舵を実行可能であっても良い。尚、走行基準は、例えば、走行の基準となる方位であっても良いし、走行の基準となる直線や曲線であっても良い。

【0108】

（９）第２領域算出部２５に代えて、作業対象領域ＣＡを取得する装置または機能部が備えられていても良い。当該装置または機能部は、コンバイン１の外部に設けられた管理施設や管理サーバから、作業対象領域ＣＡを取得しても良い。

【0109】

（１０）手動操舵でのコンバイン１による刈取走行が行われていない目標経路ＬＩを、入力部４８に入力可能であっても良い。この場合、決定部２８は、入力部４８に入力された目標経路ＬＩを走行対象外として決定する。即ち、決定部２８は、手動操舵でのコンバイン１による刈取走行が行われていない目標経路ＬＩを走行対象外として決定可能であっても良い。

【0110】

（１１）走行装置１１は、ホイール式であっても良いし、セミクローラ式であっても良い。

【0111】

尚、上述の実施形態（別実施形態を含む、以下同じ）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能である。また、本明細書において開示された実施形態は例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されず、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。

【産業上の利用可能性】

【0112】

本発明は、普通型のコンバインだけではなく、自脱型のコンバイン、トラクタ、田植機、トウモロコシ収穫機、ジャガイモ収穫機、ニンジン収穫機、建設作業機等の種々の作業車に利用可能である。

【符号の説明】

【0113】

１ コンバイン（作業車）
４ 通信端末（表示部）
２２ 軌跡取得部
２４ 第１領域算出部（領域算出部）
２５ 第２領域算出部（領域取得部）
２６ 経路生成部
２７ 経路取得部
２８ 決定部
３０ 走行制御部
３１ 旋回経路生成部
４８ 入力部
Ａ 走行管理システム
ＣＡ 作業対象領域
ＬＡ 既作業経路
ＬＩ 目標経路
Ｐ 経路群
ＳＡ 既作業領域
Ｔ 旋回経路

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】