(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-11-01
(45)【発行日】2024-11-12
(54)【発明の名称】灯具システム
(51)【国際特許分類】
B60Q 1/50 20060101AFI20241105BHJP
G08G 1/09 20060101ALI20241105BHJP
G08G 1/0965 20060101ALI20241105BHJP
B60W 50/14 20200101ALI20241105BHJP
B60W 60/00 20200101ALI20241105BHJP
B60W 30/18 20120101ALI20241105BHJP
B60Q 1/26 20060101ALI20241105BHJP
B60Q 1/52 20060101ALI20241105BHJP
F21V 14/04 20060101ALI20241105BHJP
F21V 7/00 20060101ALI20241105BHJP
F21V 9/40 20180101ALI20241105BHJP
F21W 103/00 20180101ALN20241105BHJP
F21W 103/60 20180101ALN20241105BHJP
F21Y 115/10 20160101ALN20241105BHJP
【ＦＩ】
B60Q1/50 Z
G08G1/09 D
G08G1/09 H
G08G1/0965
G08G1/09 F
G08G1/09 V
B60W50/14
B60W60/00
B60W30/18
B60Q1/26 Z
B60Q1/52
F21V14/04
F21V7/00 590
F21V9/40 400
F21W103:00
F21W103:60
F21Y115:10
【請求項の数】
9
(21)【出願番号】P 2021573091
(86)(22)【出願日】2021-01-13
(86)【国際出願番号】 JP2021000855
(87)【国際公開番号】W WO2021149560
(87)【国際公開日】2021-07-29
【審査請求日】2023-10-17
(31)【優先権主張番号】P 2020009157
(32)【優先日】2020-01-23
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(31)【優先権主張番号】P 2020025100
(32)【優先日】2020-02-18
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(31)【優先権主張番号】P 2020027807
(32)【優先日】2020-02-21
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】000001133
【氏名又は名称】株式会社小糸製作所
(74)【代理人】
【識別番号】100105924
【弁理士】
【氏名又は名称】森下 賢樹
(74)【代理人】
【識別番号】100109047
【弁理士】
【氏名又は名称】村田 雄祐
(74)【代理人】
【識別番号】100109081
【弁理士】
【氏名又は名称】三木 友由
(72)【発明者】
【氏名】田村 例人
(72)【発明者】
【氏名】柴田 裕一
(72)【発明者】
【氏名】竹田 新
(72)【発明者】
【氏名】高橋 祐貴
(72)【発明者】
【氏名】仲田 裕介
(72)【発明者】
【氏名】田辺 浩一
【審査官】河村 勝也
(56)【参考文献】
【文献】特開２００４－０３７８０６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－１１５１４４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０６－０２４２７１（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１９／０７８１９３（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開平０１－１９５１５４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－０２４２９１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００８－１２６９１０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００５－２６３０２８（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６０Ｑ １／００
Ｇ０８Ｇ １／０９
Ｇ０８Ｇ １／０９６５
Ｂ６０Ｗ ５０／１４
Ｂ６０Ｗ ６０／００
Ｂ６０Ｗ ３０／１８
Ｆ２１Ｖ １４／０４
Ｆ２１Ｖ ７／００
Ｆ２１Ｖ ９／４０
Ｆ２１Ｗ １０３／００
Ｆ２１Ｗ １０３／６０
Ｆ２１Ｙ １１５／１０
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両が路肩に停止した状態において、その側方の歩道を照射可能であり、点灯状態において前記歩道に存在する歩行者に、前記車両の発車を報知する第１ランプと、前記車両が、前記路肩に停車した状態から発車する際に、前記第１ランプを点灯するコントローラと、
を備えることを特徴とする灯具システム。
【請求項2】
前記コントローラは前記車両が所定距離、進むと、前記第１ランプを消灯することを特徴とする請求項１に記載の灯具システム。
【請求項3】
前記コントローラは、前記歩行者が検知されないとき、前記第１ランプを点灯しないことを特徴とする請求項１または２に記載の灯具システム。
【請求項4】
前記第１ランプは、ドアミラーに内蔵されることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の灯具システム。
【請求項5】
前記第１ランプは、前記車両の側面または下側に内蔵されることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の灯具システム。
【請求項6】
前記第１ランプは、前記車両の側面に設けられるディスプレイであることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の灯具システム。
【請求項7】
路肩に停車した前記車両が発進する際の進行方向を示すパターンを描画する第２ランプをさらに備え、前記コントローラは、路肩に停車した前記車両が発車する際に、前記第２ランプを発光させることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の灯具システム。
【請求項8】
前記コントローラは、前記第１ランプを消灯した後に、前記第２ランプを消灯することを特徴とする請求項７に記載の灯具システム。
【請求項9】
前記第１ランプは、赤またはアンバーで発光することを特徴とする請求項１から８のいずれかに記載の灯具システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、車両用灯具、自動車、運転支援装置、交通システムに関する。
【背景技術】
【0002】
自動車には、ヘッドランプ、ポジションランプ、ストップ（ブレーキ）ランプ、バックランプ、ターンランプなどの灯具が搭載され、安全性の向上に貢献している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】国際公開第２０１９／０７８１９３号
【文献】国際公開２０１７／０７３６３４号公報
【文献】国際公開２０１５／１３３３０２Ａ１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
近年、自動運転車が普及し始めており、交通環境は大きく変貌を遂げている。自動運転車が多く走行する交通社会では、従来とは異なる新たな灯具システムが求められる。
【0005】
本開示はこうした状況においてなされたものであり、そのある態様の例示的な目的のひとつは、交通安全に寄与する灯具の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
１． 本開示のある態様の灯具システムは、車両が路肩に停止した状態において、その側方の歩行者が認知可能な形態で発光する第１ランプと、路肩に停車した車両が発車する際に、第１ランプを点灯するコントローラと、を備える。
【0007】
２． 本開示のある態様は、運転支援装置に関する。運転支援装置は、車車間通信または路車間通信により、自車の近傍の緊急車両の通過を知らせる第１情報を受信する通信装置を備える。
【0008】
３． 本開示のある態様は運転支援装置に関する。運転支援装置は、現在走行中の車線に待機列ができており、当該待機列が自車と無関係なものである所定状況を検出する制御部と、制御部により所定状況が検出されると、運転者に当該待機列の回避を促す提示部と、を備える。
【0009】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム等の間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【0010】
本開示のある態様によれば、安全性を高めることができ、また別の態様によれば、交通を円滑化できる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】実施形態１に係る灯具システムのブロック図である。
【図2】灯具システムを備える車両を示す図である。
【図5】変形例１．２に係る車両を示す図である。
【図6】実施形態２に係る交通システムのブロック図である。
【図10】交通インフラのアクションの別の例を説明する図である。
【図12】実施形態３に係る運転支援装置のブロック図である。
【図16】第２図形を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
本開示のいくつかの例示的な実施形態の概要を説明する。この概要は、後述する詳細な説明の前置きとして、実施形態の基本的な理解を目的として、１つまたは複数の実施形態のいくつかの概念を簡略化して説明するものであり、発明あるいは開示の広さを限定するものではない。またこの概要は、考えられるすべての実施形態の包括的な概要ではなく、実施形態の欠くべからざる構成要素を限定するものではない。便宜上、「一実施形態」は、本明細書に開示するひとつの実施形態または複数の実施形態を指すものとして用いる場合がある。
【0013】
１． 実施形態１
１．１． 実施形態１の概要
一実施形態に係る灯具システムは、車両が路肩に停止した状態において、その側方の歩行者が認知可能な形態で発光する第１ランプと、路肩に停車した車両が発車する際に、第１ランプを点灯するコントローラと、を備える。
１．１． 実施形態１の概要
一実施形態に係る灯具システムは、車両が路肩に停止した状態において、その側方の歩行者が認知可能な形態で発光する第１ランプと、路肩に停車した車両が発車する際に、第１ランプを点灯するコントローラと、を備える。
【0014】
路肩に停車した車両が突然発車すると、歩行者にとって危険である。この態様によれば、第１ランプを点灯させることで、歩行者に注意喚起でき、歩行者と接触するような危険を回避できる。
【0015】
コントローラは車両が所定距離、進むと、第１ランプを消灯してもよい。あるいはコントローラは、発進開始から所定時間経過後に、第１ランプを消灯してもよい。車両が動き始めれば、注意喚起しなくても、歩行者は車両を避けようとするため、消灯することができる。
【0016】
コントローラは、歩行者が検知されないとき、第１ランプを点灯しなくてもよい。
【0017】
第１ランプは、路肩側の路面を照射してもよい。これにより、足下をみて歩く歩行者が、認識しやすくなる。
【0018】
第１ランプは、ドアミラーに内蔵されてもよい。第１ランプは、車両側面または下側に内蔵されてもよい。
【0019】
第１ランプは、車両の側面に設けられるディスプレイであってもよい。この場合、路面が明るい昼間でも、歩行者に対する注意喚起が可能となる。
【0020】
第１ランプは、赤またはアンバーで発光してもよい。これらの色は人間の目が知覚しやすい。
【0021】
灯具システムは、路肩に停車した車両が発進する際の進行方向を示すパターンを描画する第２ランプをさらに備えてもよい。コントローラは、路肩に停車した車両が発車する際に、第２ランプを発光させてもよい。
【0022】
コントローラは、第１ランプを消灯した後に、第２ランプを消灯してもよい。
【0023】
１．３ 実施形態１の詳細な説明
以下、本開示を好適な実施形態をもとに図面を参照しながら説明する。実施形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施形態に記述されるすべての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。
以下、本開示を好適な実施形態をもとに図面を参照しながら説明する。実施形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施形態に記述されるすべての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。
【0024】
図１は、実施形態１に係る灯具システム（あるいは車両用灯具）１００のブロック図である。灯具システム１００は、第１ランプ１１０、第２ランプ１２０、コントローラ１３０を備える。これらはすべて同じ筐体に内蔵されていてもよいし、別々の筐体に分離して形成されてもよい。
【0025】
図２は、灯具システム１００を備える車両８００を示す図である。この例では、左側通行の国や地域を想定しており、路肩２は、車道４の左側に設けられる。路肩２を挟んで車道４と反対側には、歩道６が設けられる。路肩２は、車両８００が停止あるいは駐車するスペースとして利用される。図２は、車両８００が路肩２に停車している状態を示している。
【0026】
車両８００は、自動運転車である。第１ランプ１１０は、車両８００が路肩２に停車した状態において、その側方（すなわち歩道６）の歩行者１や自転車が認知可能な形態で発光する。好ましくは第１ランプ１１０は、歩道６の路面を照射するように構成される。この例では、第１ランプ１１０は、左側のドアミラー８０２に内蔵され、あるいは取り付けられている。
【0027】
たとえば第１ランプ１１０は赤色あるいはアンバーの光源を含むことができる。また第１ランプ１１０は、数十ｃｍ～２ｍ程度の照射領域８を照射する。第１ランプ１１０は、点滅してもよい。
【0028】
第２ランプ１２０は、車両８００が発車する際の進行方向を示すパターン１０を描画する。このパターン１０は、車道４を走行する後続車両に、車両８００が発進する意図を通知する。たとえばパターン１０は、車両８００の進行方向を示す矢印であってもよい。
【0029】
コントローラ１３０はＥＣＵ（Electronic Control Unit）とも称され、車両の状態や周囲の状況に応じて、第１ランプ１１０、第２ランプ１２０の点灯、消灯を制御する。具体的には、コントローラ１３０は、路肩に停車した車両８００が発進する際に、第１ランプ１１０および第２ランプ１２０を点灯させる。
【0030】
以上が灯具システム１００の構成である。続いてその動作を説明する。
【0031】
図３（ａ）～（ｄ）は、図１の灯具システム１００の動作を説明する図である。図３（ａ）において車両８００は路肩２に停車している。図３（ｂ）に示すように、車両８００が発進するとき、第１ランプ１１０および第２ランプ１２０の両方が点灯し、歩道６の路面の領域８が照射され、また車道側にパターン１０が描画される。路面のパターン１０によって、後続車両８１０に、合流の意図を知らせることができる。また歩道の路面を照射することで、周囲の歩行者１にも、車両８００の発車の意図を知らせ、注意喚起することができる。
【0032】
図３（ｃ）に示すように、車両８００がある程度進むと、歩行者に接触するリスクは低下するため、第１ランプ１１０を消灯する。これにより歩道６側の照射領域８が消失する。
【0033】
たとえばコントローラ１３０は、車両８００が所定距離ｄ１（たとえば２ｍ以上）進むと、第１ランプ１１０を消灯してもよい。あるいはコントローラ１３０は、発進開始から所定時間τ１（たとえば数秒）経過後に、第１ランプ１１０を消灯してもよい。車両８００が動き始めれば、注意喚起しなくても、歩行者は車両を避けようとするため、消灯することができる。
【0034】
図３（ｄ）に示すように、車両８００の車道４への合流が完了すると、第２ランプ１２０が消灯する。たとえばコントローラ１３０は車両８００の車道４への合流の完了を検出すると、第１ランプ１１０を消灯してもよい。コントローラ１３０は、発進開始から所定距離ｄ２（ただしｄ２＞ｄ１）進むと、第２ランプ１２０を消灯してもよいし、発進開始から所定時間τ２（ただしτ２＞τ１）経過すると、第２ランプ１２０を消灯してもよい。
【0035】
図４は、図１の灯具システム１００の動作を説明するフローチャートである。コントローラ１３０は、車両８００が路肩２に停車中か否かを判定する（Ｓ１００）。路肩２に停車中でない場合（Ｓ１００のＮ）、処理は終了する。路肩２に停車中に（Ｓ１００のＹ）、発車のトリガーの有無を監視する（Ｓ１０２）。トリガーが検出されない場合（Ｓ１０２のＮ）、検出されるまで待機となる。
【0036】
自動運転車の場合、発車のトリガーは、搭乗者の操作入力であってもよい。あるいは自動運転車が遠隔操作される場合、外部から無線で与えられる指令であってもよい。手動運転モードの場合、運転者がアクセルを踏んだことをトリガーとしてもよいし、運転者が右ウィンカーを点灯したことをトリガーとしてもよい。
【0037】
発車のトリガーを検出すると（Ｓ１０２のＹ）、第１ランプおよび第２ランプを点灯する（Ｓ１０４）。続いて、第１ランプを消灯し（Ｓ１０６）、第２ランプを消灯し（Ｓ１０８）、発車シーケンスが終了する。
【0038】
なおコントローラ１３０は、発車のトリガーを検出した段階（Ｓ１０２）で、周囲に歩行者が検知されないとき、第１ランプを点灯せず、第２ランプのみを点灯させるようにしてもよい。
【0039】
１．４ 実施形態１の変形例
実施形態１に関連する変形例を説明する。
実施形態１に関連する変形例を説明する。
【0040】
（変形例１．１）
第１ランプ１１０の取り付け場所はドアミラーに限定されず、車両の下側であってもよいし、車両の側面であってもよく、要するに、歩道側の路面を照射できればよい。
第１ランプ１１０の取り付け場所はドアミラーに限定されず、車両の下側であってもよいし、車両の側面であってもよく、要するに、歩道側の路面を照射できればよい。
【0041】
（変形例１．２）
実施形態では、第１ランプ１１０によって路面を照射し、歩行者に注意喚起をしたがその限りでない。図５は、変形例１．２に係る車両８００Ａを示す図である。この変形例１．２では、第１ランプ１１０Ａは、ディスプレイであり、直接、歩行者１が見やすい箇所である車両８００Ａの側面に設けられている。第１ランプ１１０Ａがディスプレイの場合、発進を想起させる図形１１２やパターンを描画してもよい。あるいはディスプレイを所定の色で発光させてもよい。第１ランプ１１０Ａは、ディスプレイではなく、平面発光するランプであってもよい。この場合、第１ランプ１１０Ａをアンバーや赤で発光させると、ブレーキランプやウィンカーと誤認識されるおそれがあるため、白、赤、アンバー以外の色を選んでもよい。
実施形態では、第１ランプ１１０によって路面を照射し、歩行者に注意喚起をしたがその限りでない。図５は、変形例１．２に係る車両８００Ａを示す図である。この変形例１．２では、第１ランプ１１０Ａは、ディスプレイであり、直接、歩行者１が見やすい箇所である車両８００Ａの側面に設けられている。第１ランプ１１０Ａがディスプレイの場合、発進を想起させる図形１１２やパターンを描画してもよい。あるいはディスプレイを所定の色で発光させてもよい。第１ランプ１１０Ａは、ディスプレイではなく、平面発光するランプであってもよい。この場合、第１ランプ１１０Ａをアンバーや赤で発光させると、ブレーキランプやウィンカーと誤認識されるおそれがあるため、白、赤、アンバー以外の色を選んでもよい。
【0042】
（変形例１．３）
実施形態では、第１ランプ１１０と第２ランプ１２０の両方を備えるシステムを説明したが、第２ランプ１２０を省略した構成も、本発明の態様として有効である。
実施形態では、第１ランプ１１０と第２ランプ１２０の両方を備えるシステムを説明したが、第２ランプ１２０を省略した構成も、本発明の態様として有効である。
【0043】
２． 実施形態２
２．１ 実施形態２の課題
救急車や消防車、パトカーなどの緊急車両が通過する際に、その他の一般車両の運転者は、緊急車両が優先的に通過できるように路肩に寄せて停車させる。
２．１ 実施形態２の課題
救急車や消防車、パトカーなどの緊急車両が通過する際に、その他の一般車両の運転者は、緊急車両が優先的に通過できるように路肩に寄せて停車させる。
【0044】
現状では、緊急車両のサイレンを頼りに、運転者が緊急車両の通過を予測し、必要な退避行動をとる必要がある。また、緊急車両が通過した後は、自身の判断で、元の走行車線に復帰する必要がある。
【0045】
一般車が、緊急車両が通過する道路とは違う道路を走行している際に、その運転者が不要な減速を行うと、円滑な交通を妨げる要因となる。
【0046】
また、緊急車両を通過させるために、複数の一般車両が停車した状況で、それぞれが無秩序に元の走行車線に復帰しようとすると、円滑な交通を妨げる要因となる。
【0047】
本開示の一実施形態はこうした状況においてなされたものである。以下では、円滑な交通に寄与する運転支援装置、自動車および交通システムについて説明する。
【0048】
２．２ 実施形態２の概要
【0049】
本明細書に開示される一実施形態は、運転支援装置に関する。運転支援装置は、車車間通信または路車間通信により、自車の近傍の緊急車両の通過を知らせる第１情報を受信する通信装置を備える。
【0050】
これにより、緊急車両の通行と無関係な一般車両が不必要に停車する機会を減らすことができ、交通を円滑化できる。
【0051】
第１情報は、緊急車両から送信されてもよい。あるいは第１情報は、交通インフラから送信されてもよい。
【0052】
運転支援装置は、自動運転車両に搭載されてもよい。運転支援装置は、第１情報にもとづいて、自動運転車両を停車させてもよい。
【0053】
運転支援装置は、第１情報にもとづいて、運転支援装置を搭載する車両の運転者または搭乗者に、当該車両を停車すべきことを提示する第１提示装置をさらに備えてもよい。これにより手動（非自動）運転車両の運転者は、第１提示装置の出力にしたがって、自動車を停車することができる。また自動運転車両の搭乗者は、自分の車両が停車した理由が、緊急車両の通過によるものであることを知ることができる。
【0054】
第１提示装置は、路面描画装置およびＨＵＤ（Head-up Display）の少なくともひとつを含んでもよい。
【0055】
通信装置は、車車間通信または路車間通信により、緊急車両の通過後に、元の走行車線への復帰を許可する第２情報を受信してもよい。複数の一般車両が停車した場合に、複数の一般車両に、異なるタイミングで第２情報を与えることにより、秩序を保ちながら、複数の一般車両を元の走行車線に復帰させることができる。
【0056】
第２情報は、緊急車両から送信されてもよい。あるいは第１情報は、交通インフラから送信されてもよい。
【0057】
運転支援装置は、第１情報にもとづいて、別の車両の運転者に車両を停車すべきことを提示する第２提示装置をさらに備えてもよい。
【0058】
第２提示装置は、路面描画装置および車体の側面あるいは後方に取り付けられたディスプレイ装置の少なくともひとつを含んでもよい。
【0059】
本明細書に開示される一実施形態は、交通システムに関する。この交通システムは、緊急車両と、運転支援装置を備える一般車両と、を備える。緊急車両は、その進行経路上に存在する一般車両に、緊急車両の通過を報知する第１情報を車車間通信により送信する。
【0060】
これにより、緊急車両の通行と無関係な一般車両が不必要に停車する機会を減らすことができ、交通を円滑化できる。
【0061】
緊急車両は、第１情報に応じて停車した複数の一般車両に対して、個別に、元の走行車線に復帰すべきタイミングを含む第２情報を車車間通信により送信してもよい。これにより、秩序を保ちながら、複数の一般車両を元の走行状態に復帰させることができる。
【0062】
交通システムは、緊急車両に関連するパターンを路面に描画する交通インフラをさらに備えてもよい。
【0063】
交通インフラは、緊急車両の後方に、一般車両の進入禁止あるいは接近禁止を示す第１パターンを描画してもよい。一般車両は、第１パターンが遠ざかったことを確認すると、元の車線に復帰して走行を再開できる。
【0064】
交通インフラは、緊急車両の進路を示す第２パターンを描画してもよい。これにより、一般車両は第２パターンを避けるように、停車することができる
【0065】
交通インフラは、緊急車両が停車する位置を示す第３パターンを描画してもよい。一般車両が、第３パターンを避けて通行することにより、緊急車両が停車する場所を確保できる。
【0066】
緊急車両は警察車両であり、交通インフラは、警察車両が追跡する車両をマーキングしてもよい。
【0067】
２．３ 実施形態２の詳細な説明
図６は、実施形態２に係る交通システム９０２のブロック図である。交通システム９０２は、緊急車両９１０および複数の一般車両９２０Ａ，９２０Ｂを備える。
図６は、実施形態２に係る交通システム９０２のブロック図である。交通システム９０２は、緊急車両９１０および複数の一般車両９２０Ａ，９２０Ｂを備える。
【0068】
緊急車両９１０は、走行を優先させるべき車両であり、救急車や消防車、警察車両等が例示される。一般車両９２０は、緊急車両９１０以外の車両であり、緊急車両９１０が接近した際には、その走行の妨げとならないように、退避行動が求められる。一般車両９２０Ａは、自動運転車を示し、一般車両９９２０Ｂは、手動運転車を示す。
【0069】
一般車両９２０Ａについて説明する。一般車両９２０Ａは、自動運転車両であり、運転支援装置２００Ａを備える。運転支援装置２００Ａは、通信装置２１０、自動運転システム１２０、第１提示装置２３０、第２提示装置２４０を備える。通信装置２１０は、第５世代（５Ｇ）に準拠した無線インタフェースであり、車車間通信および路車間通信によって、走行に有用な情報を送受信可能となっている。
【0070】
通信装置２１０は、車車間通信または路車間通信により、自車の近傍の緊急車両９１０の通過を知らせる第１情報Ｓ１を受信する。この第１情報Ｓ１は、車車間通信によって、緊急車両９１０の通信装置９１２から直接受信してもよいし、交通インフラ９３０を経由して受信してもよい。あるいは別の一般車両９２０を経由して、第１情報Ｓ１を受信してもよい。
【0071】
通信装置２１０が第１情報Ｓ１を受信すると、自動運転システム１２０は、第１情報Ｓ１にもとづいて一般車両９２０Ａを停止させる。
【0072】
第１情報Ｓ１は、停止指示に加えて、右側に寄せて停車すべきか、左側に寄せて停車すべきかの情報を含んでもよい。また第１情報Ｓ１は、停止すべき時刻に関する情報を含んでもよい。
【0073】
第１提示装置２３０は、第１情報Ｓ１にもとづいて、運転支援装置２００を搭載する車両の搭乗者に、当該車両を停車すべきことを提示する。自動運転車両９２０Ａの搭乗者は、自分の車両が停車した理由が、緊急車両９１０の通過によるものであることを知ることができる。
【0074】
第１提示装置２３０は、路面描画装置であってもよい。第１提示装置２３０は、路面に、緊急車両９１０が通過することを示す図形やパターンを描画してもよい。それに加えて／代えて、第１提示装置２３０は、路面に、自車が緊急車両９１０を避けるために停止すべき位置、あるいは、その方向を示す図形やパターンを描画してもよい。緊急車両に関連する図形やパターンは、一般的な描画と区別できるように、異なる色（たとえば赤色）を用いることが好ましい。
【0075】
第１提示装置２３０は、ＨＵＤ（Head-up Display）であってもよい。ＨＵＤは、緊急車両９１０が通過することを示す図形やパターンを表示してもよい。それに加えて／代えて、ＨＵＤは、自車が緊急車両９１０を避けるために停止すべき位置、あるいは、その方向を示す図形やパターンを描画してもよい。
【0076】
そのほか、第１提示装置２３０は音声再生装置であってもよく、音声案内によって、緊急車両の通過によって停車すべきことを搭乗者に報知してもよい。
【0077】
交通システム９０２が普及する過渡期においては、運転支援装置２００は、すべての車両に搭載されるわけではなく、運転支援装置２００を備えない車両が存在することも想定される。第２提示装置２４０は、第１情報Ｓ１にもとづいて、運転支援装置２００を備えない別の車両の運転者に、車両を停車すべきことを提示する。第２提示装置２４０は、路面描画装置であってもよく、後続車の運転者が視認可能な態様で、緊急車両の接近および停車すべきことを示す図形やパターンを描画してもよい。
【0078】
第２提示装置２４０は、路面描画装置および車体の側面あるいは後方に取り付けられたディスプレイ装置であってもよい。ディスプレイ装置は、後続車の運転者が視認可能な態様で、緊急車両の接近および停車すべきことを示す図形やパターンを表示してもよい。
【0079】
通信装置２１０は、車車間通信または路車間通信により、緊急車両９１０の通過後に、元の走行車線への復帰を許可する第２情報Ｓ２を受信する。第２情報Ｓ２は、緊急車両９１０から直接受信してもよいし、交通インフラ９３０経由で受信してもよいし、他の車両経由で受信してもよい。
【0080】
通信装置２１０が第２情報Ｓ２を受信すると、自動運転システム１２０は、第２情報Ｓ２にもとづいて一般車両９２０Ａを発進させる。
【0081】
第２情報Ｓ２は、各車両に対して、別々のタイミングで与えられる。緊急車両９１０は、複数の一般車両９２０それぞれを追い越すタイミングで、一般車両９２０それぞれのＩＤを取得してもよい。これにより緊急車両９１０のコントローラ１４は、複数の一般車両の位置および並び順を知ることができる。なお、緊急車両９１０は、自身が追い越した複数の一般車両の位置や順序を、交通インフラ９３０から取得してもよい。コントローラ１４は、複数の一般車両を円滑に走行状態に復帰させるべく、各車両が復帰すべきタイミングを計算し、個別に第２情報Ｓ２を与えるとよい。
【0082】
複数の一般車両が停車した状態から、復帰する際に、後ろの車両が前の車両を追い越すことは、交通秩序を乱すこととなる。そこで、ある程度、近い範囲に複数の一般車両が存在する場合には、先頭の車両から順番に、第２情報Ｓ２を与えるとよい。
【0083】
手動運転車両である一般車両９９２０Ｂを参照する。運転支援装置２００Ｂは、通信装置２１０、第１提示装置２３０、第２提示装置２４０を備える。通信装置２１０が第１情報Ｓ１を受信すると、第１提示装置２３０は、一般車両９９２０Ｂの運転者に、当該車両を停車すべきことを提示する。上述したように第１提示装置２３０は、路面描画装置、ＨＵＤ、音声再生装置のいずれか、あるいはそれらの組み合わせを含む。これにより運転者は、一般車両９９２０Ｂを適切に停車させることができる。
【0084】
運転支援装置２００Ｂの第２提示装置２４０は、運転支援装置２００Ａの第２提示装置２４０と同様である。
【0085】
以上が交通システム９０２の構成である。続いて交通システム９０２における走行シーンを説明する。
【0086】
図７（ａ）～（ｃ）は、図６の交通システム９０２の運用を説明する図である。ここでは左側走行の国や地域を仮定する。図７（ａ）に示すように、左側の走行車線４０には、緊急車両９１０が紙面上に向かって走行しており、その前方には、複数の一般車両９２０＿１～９２０＿３が紙面上に向かって走行している。また対向車線４２には、複数の一般車両９２０＿３，９２０＿４が紙面下に向かって走行している。緊急車両９１０は、前方の一般車両９２０＿１～９２０＿５に対して、第１情報Ｓ１を送信する。
【0087】
図７（ｂ）に示すように、第１情報Ｓ１を受信した一般車両９２０＿１～９２０＿５のうち、自動運転車両は自動で、路肩に停車する。手動運転車両の運転者は第１情報Ｓ１にもとづく報知を確認すると、車両を路肩に停車する。この際、各車両に搭載される運転支援装置は、自動運転車両、手動運転車両をとわず、すべての一般車両が、同じ側の路肩（この例では左側の路肩）に停車するように、各車両を誘導してもよい。一般車両が、右側の路肩、左側の路肩に自由に停止すると、緊急車両がジグザグ走行を強いられるところ、すべての一般車両が同じ側の路肩に停車することで、緊急車両の円滑な走行が担保される。
【0088】
その結果、緊急車両９１０の前方に、緊急車両９１０が通過できるスペースが生ずる。緊急車両９１０は、図７（ｃ）に示すように、スペースを走行する。このように第１情報Ｓ１にもとづく回避行動により、緊急車両９１０の円滑な走行が確保される。
【0089】
【0090】
図８（ａ）～（ｃ）は、図７（ａ）～（ｃ）の続きである。図８（ａ）～（ｃ）では、緊急車両９１０は、通過済みであり、図示されていない。図示されない緊急車両９１０は、走行車線４０に存在する複数の一般車両９２０＿１～９２０＿３に対して、先頭の車両から順に、第２情報Ｓ２を与える。同様に緊急車両９１０は、対向車線４２に存在する複数の一般車両９２０＿９４～９２０＿５に対して、先頭の車両から順に、第２情報Ｓ２を与える。
【0091】
図８（ａ）は、走行車線４０の先頭の一般車両９２０＿３と、対向車線４２の先頭の一般車両９２０＿５が、第２情報Ｓ２を受信し、先行して発車する様子を示す。
【0092】
図８（ｂ）では、走行車線４０の二番目の一般車両９２０＿２と、対向車線４２の二番目の一般車両９２０＿４が、第２情報Ｓ２を受信し、発車する様子を示す。
【0093】
図８（ｃ）では、走行車線４０の三番目の一般車両９２０＿１が第２情報Ｓ２を受信し、発車する様子を示す。
【0094】
緊急車両９１０の通過によって停車した一般車両９２０に対して、適切なタイミングで第２情報Ｓ２を順に与えることにより、緊急車両９１０の通過前の元の走行順序、すなわち秩序を維持することができ、円滑な交通が実現できる。
【0095】
図９は、図６の交通システム９０２のさらに別の特徴を説明する図である。緊急車両９１０は、自車の前方に交差点４４が存在するとき、交差点４４に付随する交通インフラ９３０（たとえば信号機）に対して、緊急車両９１０が交差点４４を通過すること、さらには、どの方向に進むか（直進、右折、左折）などの情報を含む第３情報Ｓ３を、交通インフラ９３０に対して送信する。
【0096】
第３情報Ｓ３を受信した交通インフラ９３０は、第３情報Ｓ３にもとづくアクションを発生する。たとえば、交通インフラ９３０が信号機を含む場合、緊急車両９１０の通行が優先されるように、信号の状態を切り替える。
【0097】
また、交通インフラ９３０が路面描画装置を備える場合、第３情報Ｓ３にもとづいて、緊急車両９１０が走行するであろう進路や、緊急車両９１０の通過を予告する図形４６やパターンを描画してもよい。
【0098】
交通インフラ９３０に対する第３情報Ｓ３は、そのほか、以下のように利用することができる。
【0099】
図１０は、交通インフラ９３０のアクションの別の例を説明する図である。交通インフラ９３０は、道路に沿って配置されている。交通インフラ９３０＿１は、路面描画装置を備えており、第３情報Ｓ３を受信すると、緊急車両９１０の後方に、一般車両９２０の進入禁止あるいは接近禁止を示すパターン４８を描画する。このパターン４８は、緊急車両９１０に追従するように描画される。路肩に停車中の一般車両９２０は、パターン４８が通過したことを確認すると、元のレーンに復帰することができる。交通インフラ９３０＿１は、緊急車両９１０に追従して飛行するドローンであってもよい。
【0100】
緊急車両９１０が送信する第３情報Ｓ３は、緊急車両９１０の目的地に関する情報を含むことができる。目的地の近傍の交通インフラ９３０＿２は、緊急車両９１０が停車する位置を示すパターン５０を描画する。これにより緊急車両９１０が目的地に到着したときに、円滑な活動が可能となる。交通インフラ９３０＿２は、緊急車両９１０に先行して飛行するドローンであってもよい。
【0101】
緊急車両９１０が警察車両であり、特定の一般車両を追跡している場合には、交通インフラ９３０の描画機能によって、被追跡車両をマーキングしてもよい。
【0102】
３． 実施形態３
３．１ 実施形態３の課題
図１１（ａ）、（ｂ）は、ある走行シーンを説明する図である。本明細書では、右側走行の国や地域に準拠して説明する。走行車線５００は２車線５０１，５０２を含む。この走行車線５００の前方には交差点５１０が存在する。交差点５１０の直前において、右側車線５０２は、右折レーン５０３に分岐する。
３．１ 実施形態３の課題
図１１（ａ）、（ｂ）は、ある走行シーンを説明する図である。本明細書では、右側走行の国や地域に準拠して説明する。走行車線５００は２車線５０１，５０２を含む。この走行車線５００の前方には交差点５１０が存在する。交差点５１０の直前において、右側車線５０２は、右折レーン５０３に分岐する。
【0103】
図１１（ｂ）に示すように、右折車が多い場合、右折レーン５０３に右折待ちの車列５２０が発生する。このようなシーンにおいて、直進したい車両５２２が右側の走行レーン５０２を走行していると、右折待ちの車列５２０によって円滑な通行が妨げられる。
【0104】
本開示の一実施形態はこうした状況においてなされたものである。以下では、円滑な交通に寄与する運転支援装置、自動車について説明する。
【0105】
３．２ 実施形態３の概要
本明細書に開示される一実施形態は、運転支援装置に関する。運転支援装置は、現在走行中の車線に待機列ができており、待機列が自車と無関係なものである所定状況を検出する制御部と、制御部により所定状況が検出されると、運転者に当該待機列の回避を促す提示部と、を備える。
本明細書に開示される一実施形態は、運転支援装置に関する。運転支援装置は、現在走行中の車線に待機列ができており、待機列が自車と無関係なものである所定状況を検出する制御部と、制御部により所定状況が検出されると、運転者に当該待機列の回避を促す提示部と、を備える。
【0106】
この構成によると、運転支援装置を搭載する車両が、進行方向と関係ない待機列に巻き込まれるのを防止でき、交通を円滑化できる。
【0107】
所定状況は、右折レーンまたは左折レーンと、複数の直進レーンが存在する交差点において、右折車または左折車の待機列が、複数の直進レーンのうち、右折レーンまたは左折レーンと隣接する車線まで延びており、かつ自車が隣接する車線を走行している状況であってもよい。
【0108】
提示部は、所定状況に応じた図形を路面に描画する路面描画装置を含んでもよい。
【0109】
路面描画装置は、待機列の回避を促す第１図形を自車前方の路面に描画してもよい。提示部は、路面描画装置に代えて、あるいはそれに加えて、音声再生装置やＨＵＤ（Head-Up Display）などによって、運転者に、待機列の回避を促してもよい。
【0110】
第１図形は、他の車線の方向に伸び、元の車線に戻るカーブまたは折れ線を含んでもよい。これにより、運転車に、待機列の追い越しのための一時的な車線変更であることを明確に示すことができる。
【0111】
第１図形は、他の車線の後続車の有無に応じて変化してもよい。他の車線に後続車が存在しない場合は、隣の車両を利用して待機列を回避可能であることを想起させる態様とし、他の車線に後続車が存在する場合は、隣の車線に侵入すべきでないことを想起させる態様としてもよい。この際、第１図形の形状、大きさ、色、パターンの少なくともひとつを変更してもよい。
【0112】
路面描画装置は、自車が他の車線へ侵入することを主張する第２図形を、自車側方または自車後方に描画してもよい。これにより、後続車に注意喚起することができ、後続車の自車への追突を防止できる。
【0113】
第２図形は、自車が走行しうる領域をカバーしてもよい。後続車は、この領域を避けて走行することができる。
【0114】
第２図形は、自車に搭載される路面描画装置に加えて、またはそれに代えて、他の車線の後続車に搭載される路面描画装置により描画されてもよい。警告されるべき後続車の路面描画装置を利用することで、より後続車に見やすい図形を描画できる。
【0115】
３．３ 実施形態３の詳細な説明
【0116】
図１２は、実施形態３に係る運転支援装置３００のブロック図である。運転支援装置３００は自動車、特に手動運転車両に搭載され、運転者を支援する。運転支援装置３００は、制御部３１０および提示部３２０を備える。
【0117】
制御部３１０は、現在走行中の車線に待機列ができており、待機列が自車と無関係なものである所定状況を検出する。所定状況は、たとえば図１１（ｂ）に示すような状況が例示される。具体的には、右折レーン５０３と、複数の直進レーン５０１，５０２が存在する交差点５１０において、右折車の待機列５２０が、複数の直進レーン５０１，５０２のうち、右折レーン５０３と隣接する車線５０２まで延びており、かつ自車５２２が右折レーン５０３と隣接する車線５０２を走行している状況である。右折待ちの待機列は、直進する自車とは無関係であるといえる。
【0118】
制御部３１０が、所定状況を検出する手法は特に限定されない。たとえば、自車の前方を監視するカメラの出力にもとづいて、画像認識によって所定状況を検出してもよい。あるいは、交差点に存在する交通インフラが撮影した画像を、路車間通信によって受信し、受信した画像にもとづいて、画像認識によって所定状況を検出してもよい。所定状況の検出には、カーナビ情報やＧＰＳ情報を利用してもよい。
【0119】
あるいは、制御部３１０は、交通インフラから、待機列に関する情報を受け、自車との関係の有無を判定してもよい。
【0120】
図１２に戻る。提示部３２０は、運転者に情報を提示するユーザインタフェースである。提示部３２０は、制御部３１０により所定状況が検出されると、待機列を回避するように運転者に促す。たとえば提示部３２０は、路面描画装置３２２を備え、路面に描画する図形（パターンや文字、記号を含む）によって、運転者にさまざまな情報を提示する。
【0121】
以上が運転支援装置３００の構成である。続いてその動作を説明する。図１３（ａ）～（ｃ）は、運転支援装置３００の動作を説明する図である。実施形態３に係る運転支援装置３００は、車両（注目車両という）５２２に搭載されており、注目車両５２２の前方には、上述の所定状況５３０が発生している。
【0122】
注目車両５２２の運転支援装置３００の制御部３１０は、所定状況５３０を検出すると、運転者に、待機列５２０を回避するように促す。その結果、注目車両５２２は、図１３（ｂ）に示すように、左車線５０１に移動する。そして、右折の待機列５２０を通り過ぎると、図１３（ｃ）に示すように、注目車両５２２は元の車線５０２に戻ることができる。なお注目車両５２２は、左側の走行車線５０１をそのまま走り続けてもよい。
【0123】
なお車線５０２が十分に広い場合には、左車線５０１にはみ出さずに、待機列５２０を回避してもよい。
【0124】
以上が運転支援装置３００の動作である。この運転支援装置３００によれば、所定状況５３０に遭遇した注目車両５２２が、無用な待機列に巻き込まれるのを防止でき、交通を円滑化できる。
【0125】
続いて提示部３２０による、運転者への情報の提示の具体例を説明する。
【0126】
上述のように提示部３２０は、路面描画装置３２２を含む。路面描画装置３２２は、光源と、ＤＭＤ（Digital Micromirror Device）や液晶デバイスなどの、光源のビームをパターニングする空間光変調器と、を含んでもよい。あるいは路面描画装置３２２は、μＬＥＤアレイを含んでもよい。
【0127】
路面描画装置３２２は、さまざまな図形を描画可能であるが、そのうちのひとつは、所定状況に応じた第１図形である。図１４（ａ）～（ｃ）は、路面描画装置３２２が描画する第１図形Ｆ１の例を示す図である。図１４（ａ）に示すように、路面描画装置１２０は、待機列の回避を促す第１図形Ｆ１を自車前方の路面に描画する。
【0128】
図１４（ｂ）に示すように、第１図形Ｆ１は、他の車線５０１の方向に伸び、元の車線５０２に戻る折れ線を含んでもよい。あるいは図１４（ｃ）に示すように、第１図形Ｆ１は、他の車線５０１の方向に伸び、元の車線５０２に戻るカーブを含んでもよい。これにより、運転車に、待機列５２０の追い越しのための一時的な車線変更であることを明確に示すことができる。
【0129】
図１５（ａ）、（ｂ）は、路面描画装置３２２が描画する第１図形Ｆ１の変化を示す図である。第１図形Ｆ１は、変更先の他の車線５０１の後続車の有無に応じて変化してもよい。すなわち、図１５（ａ）に示すように、変更先の他の車線５０１に後続車が存在しない場合は、隣の車線を利用して待機列を回避可能であることを想起させる態様の第１図形Ｆ１ｘを描画するとよい。この例では、２つの車線５０１，５０２に跨がる第１図形Ｆ１ｘが示される。
【0130】
反対に、図１５（ｂ）に示すように、変更先の他の車線５０１に後続車５２４が存在する場合は、隣の車線に侵入すべきでないことを想起させる態様の第１図形Ｆ１ｙを描画するとよい。この例では、第１図形Ｆ１ｙは、現在の車線５０２の範囲のみに描画されており、運転者に、車線５０１に進入すべきでないことを伝えることができる。第１図形Ｆ１ｘとＦ１ｙは、形状や大きさ、色、パターンの少なくともひとつが異なっていてもよい。
【0131】
なお、第１図形Ｆ１ｙが描画されている場合であっても、車線５０２の車幅が十分に広く、車線５０２の範囲内で待機列を回避可能な場合は、回避することができる。
【0132】
第１図形Ｆ１は、運転支援装置３００を搭載する車両の運転者に提示されるものである。路面描画装置３２２は、第１図形Ｆ１に加えて、あるいはそれに代えて、他の車両の運転者に向けた第２図形Ｆ２を描画してもよい。
【0133】
図１６は、第２図形Ｆ２を説明する図である。第２図形Ｆ２は、自車が他の車線へ侵入することを主張する図形であり、自車側方または自車後方に描画される。これにより、後続車５２４に注意喚起することができ、後続車５２４の自車５２２への追突を防止できる。
【0134】
たとえば第２図形Ｆ２は、自車が走行しうる領域をカバーしてもよい。後続車５２４は、この領域を避けて走行することができる。第２図形Ｆ２は矩形であってもよいし、その他の形状であってもよい。
【0135】
第２図形Ｆ２は、注目車両５２２に搭載される路面描画装置に加えて、またはそれに代えて、変更後の他の車線５０１の後続車５２４に搭載される路面描画装置により描画されてもよい。警告されるべき後続車５２４の路面描画装置を利用することで、より後続車５２４に見やすい図形を描画できる。後続車５２４による描画のトリガーは、注目車両５２２から後続車両５２２に対して車車間通信によって与えてもよい。
【0136】
３．４ 実施形態３の変形例
実施形態３に関連する変形例を説明する。
実施形態３に関連する変形例を説明する。
【0137】
（変形例３．１）
図１７（ａ）、（ｂ）は、所定状況の別の例を示す図である。図１７（ａ）の走行車線６００は２車線６０１，６０２を含む。この走行車線６００の前方には、駐車場６１０ａが面しており、左側車線６０１から左折によって駐車場６１０ａに入場可能となっている。
図１７（ａ）、（ｂ）は、所定状況の別の例を示す図である。図１７（ａ）の走行車線６００は２車線６０１，６０２を含む。この走行車線６００の前方には、駐車場６１０ａが面しており、左側車線６０１から左折によって駐車場６１０ａに入場可能となっている。
【0138】
このようなシーンにおいて、駐車場６１０ａに入場する車両が多い場合、左側車線６０１に、待機列６２０ａが発生する。駐車場６１０ａに入場する予定がない注目車両５２２にとってこの待機列６２０ａは無関係であるが、注目車両５２２がそのまま走行すると、左折待ちの待機列６２０ａに巻き込まれ、円滑な交通が妨げられる。
【0139】
図１７（ａ）の走行シーンを所定状況６３０ａとして定めておき、制御部３１０の検出対象としてもよい。その場合、注目車両５２２において、制御部３１０が所定状況６３０ａを検出すると、提示部３２０は運転者に、待機列６２０ａの回避を促す。
【0140】
図１７（ｂ）では、駐車場６１０ｂが、対向車線６４０に面しており、走行車線６００の右側車線６０２から駐車場６１０ｂに右折入庫可能となっている。このようなシーンにおいて、駐車場６１０ｂに入場する車両が多い場合、右車線６０２に待機列６２０ｂが発生する。駐車場６１０ｂに入場する予定がない注目車両５２２にとってこの待機列６２０ｂは無関係であるが、そのまま走行すると、右折待ちの待機列６２０ｂに巻き込まれ、円滑な交通が妨げられる。
【0141】
図１７（ｂ）の走行シーンを所定状況６３０ｂとして定めておき、制御部３１０の検出対象としてもよい。その場合、注目車両５２２において、制御部３１０が所定状況６３０ｂを検出すると、提示部３２０は運転者に、左側車線６０１への待機列６２０ｂの回避を促す。
【0142】
（変形例３．２）
本明細書では、右側通行の国や地域を例としたが、左側通行の国や地域にも本発明は適用可能である。その場合、図面の左右を反転し、左右を読み替えればよい。
本明細書では、右側通行の国や地域を例としたが、左側通行の国や地域にも本発明は適用可能である。その場合、図面の左右を反転し、左右を読み替えればよい。
【0143】
（変形例３．３）
提示部３２０は、運転者の視覚に訴える視覚的手段、聴覚に訴える聴覚的手段、触覚に訴える触覚的手段のいずれか、あるいはそれらの複数を含みうる。視覚的手段としては、路面描画装置、ＨＵＤ、あるいは通常のディスプレイ装置などを含みうる。聴覚的手段は、スピーカやヘッドホンなどを備える音声再生手段を含む。聴覚的手段は、振動発生器などを含みうる。
提示部３２０は、運転者の視覚に訴える視覚的手段、聴覚に訴える聴覚的手段、触覚に訴える触覚的手段のいずれか、あるいはそれらの複数を含みうる。視覚的手段としては、路面描画装置、ＨＵＤ、あるいは通常のディスプレイ装置などを含みうる。聴覚的手段は、スピーカやヘッドホンなどを備える音声再生手段を含む。聴覚的手段は、振動発生器などを含みうる。
【0144】
実施形態にもとづき、具体的な語句を用いて本発明を説明したが、実施形態は、本発明の原理、応用の一側面を示しているにすぎず、実施形態には、請求の範囲に規定された本発明の思想を逸脱しない範囲において、多くの変形例や配置の変更が認められる。
【産業上の利用可能性】
【0145】
本開示は、自動車、車両用灯具、運転支援システムに関する。
【符号の説明】
【0146】
１００ 灯具システム
１１０ 第１ランプ
１２０ 第２ランプ
１３０ コントローラ
８００ 車両
８０２ ドアミラー
８１０ 後続車両
１ 歩行者
２ 路肩
４ 車道
６ 歩道
８ 領域
１０ パターン
９０２ 交通システム
９１０ 緊急車両
９１２ 通信装置
９２０ 一般車両
９３０ 交通インフラ
２００ 運転支援装置
２１０ 通信装置
２２０ 自動運転システム
２３０ 第１提示装置
２４０ 第２提示装置
３００ 運転支援装置
３１０ 制御部
３２０ 提示部
３２２ 路面描画装置
１１０ 第１ランプ
１２０ 第２ランプ
１３０ コントローラ
８００ 車両
８０２ ドアミラー
８１０ 後続車両
１ 歩行者
２ 路肩
４ 車道
６ 歩道
８ 領域
１０ パターン
９０２ 交通システム
９１０ 緊急車両
９１２ 通信装置
９２０ 一般車両
９３０ 交通インフラ
２００ 運転支援装置
２１０ 通信装置
２２０ 自動運転システム
２３０ 第１提示装置
２４０ 第２提示装置
３００ 運転支援装置
３１０ 制御部
３２０ 提示部
３２２ 路面描画装置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】