特許 7581865 作業車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-05

(45)【発行日】2024-11-13

(54)【発明の名称】作業車両

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20241106BHJP

   B62D 49/00 20060101ALI20241106BHJP

【ＦＩ】

A01B69/00 303A

A01B69/00 303J

A01B69/00 303C

B62D49/00 Z

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2020217342

(22)【出願日】2020-12-25

(65)【公開番号】P2022102542

(43)【公開日】2022-07-07

【審査請求日】2023-12-11

(73)【特許権者】

【識別番号】000000125

【氏名又は名称】井関農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003834

【氏名又は名称】弁理士法人新大阪国際特許事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100092794

【弁理士】

【氏名又は名称】松田 正道

(72)【発明者】

【氏名】楫野 豊

【審査官】家田 政明

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－０６８１８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－０１７４９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１１３９３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１７０３１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１７／０１１８９１５（ＵＳ，Ａ１）

【文献】中国特許出願公開第１１０９３６９５５（ＣＮ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ０１Ｂ ６９／００

Ｂ６２Ｄ ４９／００

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｇ０１Ｓ １７／９３１

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行車体（１）の後部に作業機（Ｒ）を備え、進行方向の障害物を検出する障害物検出センサ（２４Ｆ，２４Ｒ）を備え、測位装置（２５）による測位結果に基づいて予め設定した予定走行経路に沿うように自動走行する自動運転モードを実行する制御部（Ｃ）を備えた作業車両において、前記障害物検出センサ（２４Ｆ，２４Ｒ）の検出範囲を調節する検出範囲操作具（７０）を設け、制御部（Ｃ）は走行車体（１）の幅（ＴＷ）及び作業機（Ｒ）の幅（ＲＷ）を読み込み、障害物検出センサ（２４Ｆ，２４Ｒ）の検出範囲の幅（ＳＷ）が走行車体（１）の幅（ＴＷ）又は作業機（Ｒ）の幅（ＲＷ）よりも小さい場合に、自動運転モードでの走行開始を制限することを特徴とする作業車両。

【請求項2】

自動運転モードでの走行中に検出範囲操作具（７０）が操作された場合、障害物検出センサ（２４Ｆ，２４Ｒ）の検出範囲の幅（ＳＷ）は、走行車体（１）の幅（ＴＷ）又は作業機（Ｒ）の幅（ＲＷ）よりも大きい範囲で変更させる構成とした請求項１に記載の作業車両。

【請求項3】

装着作業機（Ｒ）の選択設定手段を備え、作業機（Ｒ）設定が変更されると障害物検出センサ（２４Ｆ，２４Ｒ）の検出範囲は最大値に変更される構成とした請求項１又は請求項２に記載の作業車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、農業用トラクタ等の作業車両に関し、特に走行車体進行方向の障害物を検出する障害物センサに関する。

【背景技術】

【0002】

投射光と反射光との時間差から距離を測定する距離画像センサにより車両の前方に存在する障害物を検出する障害物検出装置を備え、障害物検出範囲を車幅寸法とほぼ一致させた作業車両が公知である（先行文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－１２３９４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記技術のような障害物検出装置においては、検出範囲の調整操作具を備えれば検出範囲を自由に変更することが可能であるから、運転者によって検出範囲を変更して作業を行いたいといったニーズに対応できる。

【0005】

しかしながら、任意の調整の結果作業幅よりも小さく設定してしまうと、走行中に障害物に接触してしまう恐れがあった。

【0006】

本発明は上記に鑑み、障害物の検出範囲を調整自在に構成した作業車両において、安全に作業できる作業車両を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

この発明は、上記課題を解決すべく次のような技術的手段を講じた。

【0008】

請求項１に記載の発明は、走行車体（１）の後部に作業機（Ｒ）を備え、進行方向の障害物を検出する障害物検出センサ（２４Ｆ，２４Ｒ）を備え、測位装置（２５）による測位結果に基づいて予め設定した予定走行経路に沿うように自動走行する自動運転モードを実行する制御部（Ｃ）を備えた作業車両において、前記障害物検出センサ（２４Ｆ，２４Ｒ）の検出範囲を調節する検出範囲操作具（７０）を設け、制御部（Ｃ）は走行車体（１）の幅（ＴＷ）及び作業機（Ｒ）の幅（ＲＷ）を読み込み、障害物検出センサ（２４Ｆ，２４Ｒ）の検出範囲の幅（ＳＷ）が走行車体（１）の幅（ＴＷ）又は作業機（Ｒ）の幅（ＲＷ）よりも小さい場合に、自動運転モードでの走行開始を制限する。

【0009】

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、自動運転モードでの走行中に検出範囲操作具（７０）が操作された場合、障害物検出センサ（２４Ｆ，２４Ｒ）の検出範囲の幅（ＳＷ）は、走行車体（１）の幅（ＴＷ）又は作業機（Ｒ）の幅（ＲＷ）よりも大きい範囲で変更させる構成とした。

【0010】

請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の発明において、装着作業機（Ｒ）の選択設定手段を備え、作業機（Ｒ）設定が変更されると障害物検出センサ（２４Ｆ，２４Ｒ）の検出範囲は最大値に変更される構成とした。

【発明の効果】

【0011】

請求項１に記載の発明によると、障害物検出センサ（２４Ｆ，２４Ｒ）の検出範囲の幅が走行車両又は作業機の幅情報よりも小さい状態で自動運転を実行すると、障害物検出センサ（２４Ｆ，２４Ｒ）の検出範囲よりも外側で、作業機（Ｒ）の幅情報よりも内側に存在する障害物に接触してしまう可能性があるため、この状態での自動運転モードへの移行を制限することにより、安全に作業することができる。

【0012】

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の効果に加え、走行中に障害物検出センサ（２４Ｆ，２４Ｒ）の検出範囲の幅（ＳＷ）が走行車両又は作業機の幅（ＲＷ）よりも小さい状態になることを不可とするので安全に作業することができる。

【0013】

なお、請求項３に記載の発明によると、請求項１又は請求項２に記載の効果に加え、より広幅の作業機（Ｒ）に変更された場合であっても安全に作業走行できる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】トラクタの側面図である。

【図2】トラクタの正面図である。

【図3】キャビンを前方上方からみた斜視図である。

【図4】キャビンを前方下方からみた斜視図である。

【図5】ルーフを前方斜め上方からみた斜視図である。

【図6】ルーフを後方斜め上方からみた斜視図である。

【図7】キャビン前方上方の側面図である。

【図8】車体右側の状態表示灯及びその支持構成を示す斜視図である。

【図9】車体左側の状態表示灯及びその支持構成を示す斜視図である。

【図10】測位ユニット・通信制御ユニット及び支持構成を斜め後方からみた斜視図である。

【図11】トラクタ及び前方障害物検出センサの検出範囲を示す平面図である。

【図12】フローチャートである

【図13】後方障害物センサの作用を示す側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下に、本発明に係る実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、符号Ｌ，Ｒについて、左右一対の構成部材を示すときに、車体１の左側をＬ，右側をＲを付して表記することとし、場合によってＬ，Ｒを省略して表記し説明する。

【0016】

図１は、トラクタを示すものであり、この走行車体１前部のボンネット２内部にディーゼルエンジンＥを搭載し、このエンジンＥの回転動力をミッションケース３内の変速装置に伝え、この変速装置で減速された回転動力を前輪４及び後輪５に伝えるようにしている。エンジンＥの後方に前輪４を操舵するステアリングハンドル６が装備され、更に、その後方には運転席７が設置されている。ミッションケース３の後上部には油圧シリンダケース８を備え、このシリンダケース８の左右両側には、油圧昇降機構の一部を構成するリフトアーム９が回動自在に取り付けられている。リフトアーム９は昇降用油圧シリンダ１０の伸縮作動により上下動する。車体後部には、トップリンク１１と左右のロアーリンク１２からなる３点リンク機構を設け、同リンク機構にロータリ作業機Ｒを装着し、リフトロッド１３を介してロアーリンク１２をリフトアーム９に連結することにより、作業機Ｒを昇降可能に構成している。

【0017】

前記ハンドル６や運転席７等は、キャビン１６によって覆われている。キャビン１６は、例えば防振ゴム等の弾性部材を介して車体に固定されてあり、車体の振動がキャビン１６に伝達されにくくしている。

【0018】

尚キャビン１６は、フロア１７と、フロア１７左右前部に立設した前支柱１８と、運転席７の後部左右に立設した後部支柱２０と、左右フェンダ１９中間部に立設する中間支柱６２と、これら支柱上端同士を接続する上フレーム２１とによって一体化した枠組み構成とし、ルーフ２２で覆われている。

【0019】

前記キャビン１６のルーフ２２には、監視カメラ、障害物センサ、測位コントローラ、カメラコントローラ等の運転支援に関する機器を備えている。以下これらの装着構成について詳述する。監視カメラ２３はトラクタ車体の前方、後方及び側方を撮像し撮像データを取得し、また測位ユニットとしての測位コントローラ２５は車体の位置を演算するための情報を、一方通信端末と通信を行う通信制御ユニットとしてのカメラコントローラ２７を介して撮像情報を車体１に装備した制御部Ｃに送信出力するよう構成している。障害物センサ２４は、例えば超音波センサあるいは赤外線センサとされ、車体１前後・左右の障害物を検出しうる。通信制御ユニットとして本実施例ではカメラコントローラ２７を一例として挙げるが、車体１各部のセンサ情報を演算制御するコントローラに代替してもよい。

【0020】

測位装置の機能を備えた測位コントローラ２５は、測位アンテナ（図示せず）、基地局（図示せず）情報受信アンテナ２６、演算部（図示せず）、出力部（図示せず）を備えており、測位アンテナでＧＰＳ衛星等からの衛星信号を取得し、該衛星信号とアンテナ２６で受信した基地局からの補正信号を演算部で処理することにより車体１の位置情報や走行方位等を演算する。これら位置情報等は出力部にて制御部Ｃに送信されるものである。

【0021】

また、カメラコントローラ２７は、監視カメラ２３の撮像データを演算処理する演算部、その演算結果を送信する送信回路（図示せず）、複数（図例では２本）の通信アンテナ２８を備えた構成である。撮像データの演算結果は、車体１に搭載した制御部Ｃに送信される。

【0022】

なお、前記制御部Ｃに送信される位置情報や撮像データ等は、図外管理サーバーに送信できる構成とし、この管理サーバーと通信可能に通信端末（例えば、携帯端末器）を設けることによって、この通信端末で車体１の情報を入手して車体状態を確認したり、あるいは車体１を遠隔操作できる構成とすることもできる。

【0023】

カメラコントローラ２７を内装する筐体２７ａ及び測位コントローラ２５の演算部等を内装する筐体２５ａは、前記ルーフ２２の前部側上方に配置される。すなわち、前記前部支柱１８又は上フレーム２１に固定したブラケット部材３０Ｌ，３０Ｒ間に架け渡すよう水平姿勢に支持された帯板状前部フレーム３１を設け、該前部フレーム３１の左右中間部に、カメラコントローラの筐体２７ａを前位置とし測位コントローラ２５の筐体２５ａを後位置として前後に配置し固定支持してなる。なお、前部フレーム３１は車体１の側面視において、フロントガラス５１上端よりもやや前方に位置すべく架設状とされている。

【0024】

詳細には、前部フレーム３１の左右中央部前壁に平面視コ字状の前方突出枠３２ｆを、後壁に同じくコ字状でやや長尺の後方突出枠３２ｒをそれぞれ固着し、前後の突出体３２ｆ，３２ｒの上面に平板３２ａを固定することにより、前部フレーム３１を前後に跨いで制御ユニット用ブラケット３２を構成する。そして、この制御ユニット用ブラケット３２の上面に、カメラコントローラ２７の筐体２７ａを前位置に及び測位コントローラ２５の筐体２５ａを後位置に前後配置して固着する。例えば筐体側に形成したフランジ部を制御ユニット用ブラケット３２に重合して該重合箇所をボルト止めする。

【0025】

そして、制御ユニット用ブラケット３２の左右に、保護フレームとしての、アンテナガード３３Ｌ，３３Ｒを備える。すなわち、丸棒をコ型に成形し、前側脚部３３Ｌｆ，３３Ｒｆのそれぞれ下端は、前記前部フレーム３１の上端部から前方に突出状態に固定される小型受部３４Ｌ，３４Ｒに挿通してナット等によって固定される。一方アンテナガード３３Ｌ，３３Ｒの後側脚部３３Ｌｒ，３３Ｒｒはキャビンルーフ２２の上面に接近して接触しうるように設けられ、その下端部には緩衝用ゴム３５を設ける。具体的には筒状ゴム３５Ｌ，３５Ｒを前記後側脚部３３Ｌｒ，３３Ｒｒ下端から穿かせる構成とし、このように構成すると、アンテナガード３３Ｌ，３３Ｒが車体振動や外力によって押圧されてキャビンルーフ２２に接触してもこの上面を損傷しない。アンテナガード３３Ｌ，３３Ｒは測位コントローラ２５のアンテナ２６高さ、及びカメラコントローラ２７の通信アンテナ２８，２８高さと同等かそれ以上の高さに設定される。測位コントローラ２５の筐体２５ａ及びカメラコントローラ２７の筐体２７ａの左右幅よりもやや広く、かつアンテナ２６，２８，２８よりもやや高く位置される状態となって筐体２５ａ，２７ａ及びアンテナ２６，２８，２８をガードできる。

【0026】

側面視において、アンテナガード３３Ｌ，３３Ｒは測位コントローラ２５のアンテナ２６、及びカメラコントローラ２７の通信アンテナ２８，２８位置と重複する位置関係となっており、車体を風雨から護るよう覆う幌部材を被せるときや取り外しのときにアンテナ２６をガードでき、不測に干渉して破損する恐れが少ない。

【0027】

前記測位コントローラ２５及びカメラコントローラ２７は前後に接近して配置されるものであるから、ハーネス類３６を束ねて前部フレーム３１の後壁面に沿わせるなどしてまとめることができ、配策作業の容易化や仕上げのまとまり度を向上できる。

【0028】

前記前部フレーム３１の前側には車体１の前方を撮像できる前方カメラ２３ｆを配置している。すなわち、前部フレーム３１の前側で左右中央部には一対からなるカメラブラケット３７を設け、カメラ本体を上下に撮像角度調整可能に設けている。したがって、前方カメラ２３ｆは、上方にある制御ユニット用ブラケット３２及びカメラコントローラ２７にて保護できる。なお測位ユニットとしての測位コントローラ２５と通信制御ユニットとしてのカメラコントローラ２７とは前後入れ替えて配置することも可能であるが、測位コントローラ２５を前位置に配置する場合は、制御ユニット用ブラケット３２及び測位コントローラ２５にて保護できる。

【0029】

前記制御ユニット用ブラケット３２の後端側において、キャビンルーフ２２との間隙を一定に保つように、前後の突出体３２ｆ，３２ｒの上面に平板３２ａを固定するものであるが、該ブラケット３２の前部フレーム３１との接点付近を中心に前後揺動する恐れがあるためルーフ２２への接触に伴う損傷防止処理を施している。すなわち、制御ユニット用ブラケット３２の後端側下方に緩衝材３８を設けてなる。このように構成すると、キャビン１６のルーフ２２から伝達される振動を抑制でき、ルーフ２２との接触による損傷を防止する。

【0030】

次いで、走行車体１を自律走行できるよう構成した場合に、この自律走行中の状況を表示する状態表示灯４０の設置構成について説明する。状態表示灯４０は、積層状で異なる警告色を点灯できる構成となっており、自律走行中の車体１状況を各種点灯方法によって、例えば通常作業走行を緑色点灯、異常有りを赤色点灯、障害物検出を黄色点灯、機体停止で点滅することで区別表示できる構成であり、キャビン１６の前部左右に配置している。すなわち、キャビン１６の前部支柱１８に表示灯ブラケット４１に支持座ブラケット４２を固着し、この支持座ブラケット４２に、上記状態表示灯４０は、起立状態に固定して設けられる。そして、支持座プレート４２に固定された状態表示灯４０は、運転席７に着座するオペレータの頭部位置に対して前部支柱１８を挟んで反対側に位置すべく配置されるもので、オペレータの各種操作による通常走行において、表示灯４０はオペレータの視野の妨げになることなく前部支柱１８に隠れることができる。

【0031】

表示灯ブラケット４１は前部支柱１６に溶接等によって固定されるが、この表示灯ブラケット４１に対して支持座ブラケット４２は角度変更調整自在に設けている。すなわち、表示灯ブラケット４１に対して着脱自在に２か所でボルト４３・ナット４４の組み合わせで締結するが、２か所のうち一方４３ａ，４４ａは、他方４３ｂ，４４ｂを中心に、表示灯ブラケット４１に形成する円弧状ガイド孔４１ａに沿って任意に位置変更して締結できる構成としている。したがって、支持座プレート４２及び状態表示灯４０とは一体的に後方に倒伏すべく角度変更可能であり、起立した作業中姿勢と倒伏した収納姿勢に切換えできる（図７）。そして、起立した作業中姿勢ではキャビンルーフ２２よりも上方に突出し、倒伏する収納姿勢ではキャビンルーフ２２よりも上方に突出しないよう支持座ブラケット４２の高さおよび状態表示灯４０の回動角度を設定（設計）している。これによって納屋収納等の非走行時には収納姿勢としておくことにより、収納納屋の省スペース化が図れ、さらに車体全体にカバーを掛ける場合に状態表示灯４０が起立状態であると負荷が掛かって破損し易いが倒伏する収納姿勢では負荷を軽減できて破損を防止できる。

【0032】

収納姿勢の状態表示灯４０は、キャビンドア５０の上端よりも上方に、かつキャビンルーフ２２よりも下位に位置すべく設定している（図７）。したがって、状態表示灯４０を収納姿勢としてもキャビンドア５０を開閉でき、昇降に支障がない。

【0033】

なお、前記のように、支持座ブラケット４２は、表示灯ブラケット４１に対して着脱自在にボルト４３・ナット４４で締結する２か所のうち一方４３ａ，４４ａは、他方４３ｂ，４４ｂを中心に、表示灯ブラケット４１に形成する円弧状ガイド孔４１ａに沿って任意に位置変更して締結できる構成とするから、１本のボルト４３ｂを緩めることで簡単に姿勢変更できる。

【0034】

前記支持座ブラケットは左右に配置され、左右支持座ブラケット４２Ｌ，４２Ｒの各下部外面に、カメラブラケット４５Ｌ，４５Ｒを介して監視カメラ２３の一である側方カメラ２３ｓ，２３ｓを配置している。カメラブラケット４５Ｌ，４５Ｒに対して側方カメラ２３ｓ，２３ｓを上下角度調整自在に設けている。

【0035】

前記キャビン１６の前部支柱１８において、前記表示灯４０を支持する表示灯ブラケット４１よりも下位にサイドミラー用ブラケット４６を設け、このブラケット４５の前端部に縦軸回りに回動調節自在にサイドミラー４７を有するステー４８を装着している。

【0036】

前記状態表示灯４０は、起立姿勢の該状態表示灯４０上端が前記アンテナガード３３高さよりも下位にあり、起立姿勢の該状態表示灯４０全体がサイドミラー４７よりも機体内側に位置する関係に設定している。このように構成すると、車体にカバーを掛けるとき、アンテナガード３３とサイドミラー４７とで分散して受けることができ、状態表示灯４０が作業中姿勢の起立姿勢であっても該状態表示灯４０に掛かる負荷を低減できる。

【0037】

また、前記側方カメラ２３ｓはキャビン１６の前部支柱１８に固定されるサイドミラー４７よりも車体１内側でかつ状態表示灯４０よりも下方に設けられることとなり、側方カメラ２３ｓを状態表示灯４０とサイドミラー４７で保護できる。

【0038】

ボンネット２の前端部には、前方障害物検出手段として機能する前方障害物センサ２４Ｆが設けられており、作業車両は前方障害物センサ２４Ｆによって走行中に車体１前方の障害物を検出可能に構成されている。一方、キャビン１６のルーフ２２後部には後方障害物検出手段として機能する後方障害物センサ２４Ｒが設けられており、後方障害物センサ２４Ｒは、車体１の後方の障害物を検出可能に構成されている。

【0039】

前方障害物センサ２４Ｆおよび後方障害物センサ２４Ｒはそれぞれ、赤外線レーザ光源と赤外線を感知する二次元センサを備えており、二次元センサは、フォトダイオードで構成された複数の受光素子を備えているため、車体１の前方または後方に存在する障害物を検出し、その位置を算出可能に構成されている。

【0040】

具体的には、前方障害物センサ２４Ｆおよび後方障害物センサ２４Ｒは、赤外線レーザ光源からパルス状に変調を加えた赤外線レーザ光を車体１の前方または後方に向けて照射し、その照射先に存在する障害物によって反射された光を複数の受光素子を有する二次元センサによって感知し、前方障害物センサ２４Ｆまたは後方障害物センサ２４Ｒから赤外線を放出した時間と、障害物によって反射された光を二次元センサが検出した時間に基づいて、いわゆるＴｏＦ（Ｔｉｍｅ Ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）法により、二次元センサと対象物との距離を求め、こうして算出された障害物までの距離と、前方障害物センサ２４Ｆまたは後方障害物センサ２４Ｒに設けられた二次元センサのどの受光素子が対象物によって反射された光を受光したかによって、前方障害物センサ２４Ｆまたは後方障害物センサ２４Ｒに対する障害物の位置を算出するように構成されている。

【0041】

ところで、走行車体１に装着する作業機Ｒは、種々の作業機があり、その作業機幅も異なるものである。そこで、前方障害物センサ２４Ｆ、後方障害物センサ２４Ｒの検出幅を一定に、例えば走行車体１幅に揃えておくと、作業機Ｒ幅の広い作業機を装着した場合に、検出範囲に入らずに走行中に障害物に接触する恐れがある。

【0042】

そこで、前方障害物センサ２４Ｆ及び後方障害物センサ２４Ｒの幅方向検出範囲を調節する検出範囲操作具として機能する検出範囲変更ダイヤル７０を設け、これら障害物センサ２４Ｆ，２４Ｒの幅方向検出範囲を調節設定できる構成とする。そして検出範囲変更ダイヤル７０のごとき検出範囲操作具を制御部Ｃに接続し、自動運転モード設定時及び自動運転中に幅方向検出範囲を設定制御できるものである。図１２に基づき説明すると、まず自動運転モードが選択されているか否か判定される（Ｓ１０１）。自動運転モードが選択されているときは、適宜の表示部に自動運転モード設定情報が表示される（Ｓ１０２）。圃場情報、圃場内走行経路情報、作業機情報等がある。作業機情報としては、装着作業機Ｒの種類、例えばロータリ耕耘作業機、播種機等の種類が判別されるよう構成している。そして走行車体１の幅ＴＷ及び予め記憶されている上記作業機Ｒの最大幅（作業機幅）ＲＷを読み込む（Ｓ１０３，Ｓ１０４）。次いで障害物検出センサ２４Ｆ，２４Ｒの検出範囲ＳＷを演算する（Ｓ１０５）。ここで、前方障害物検出センサ２４Ｆと後方障害物検出センサ２４Ｒの検出範囲は同じに設定し、前記検出範囲変更ダイヤル７０による広狭設定も前方後方同時に同条件に設定するよう設けるものとする。

【0043】

次いで、前記走行車体幅ＴＷと作業機幅ＲＷが比較され（Ｓ１０６）、作業機幅ＲＷの方が大きい場合、前記検出範囲ＳＷと作業機幅ＲＷとが比較される。つまりＳＷ＞ＲＷか否か判定され（Ｓ１０７）、ＹＥＳの場合は自動運転開始され走行するが（Ｓ１０８）、ＮＯの場合は警報出力（Ｓ１０９）される。つまり、作業機幅ＲＷよりも広い幅の検出範囲ＳＷ設定であるときは自動運転開始を許可し、その条件が成立しない場合には警報で調整を促すもので、自動運転モード中の走行開始は制限される。

【0044】

Ｓ１０９の警報を確認すると、作業者は検出範囲変更ダイヤル７０を操作し検出範囲ＳＷを拡大する（Ｓ１１０）。そしてその際の検出範囲変更ダイヤル７０による変更設定値ω１を読み込み、この変更設定値ω１をΔＳＷに換算し、ＳＷ値を（ＳＷ＋ΔＳＷ１）に置換する（Ｓ１１１，Ｓ１１２）。そしてこの置換されたＳＷ値をもってＳ１０７に戻り作業機幅ＲＷと比較判定される。なお、Ｓ１０６で作業機幅ＲＷが走行車体幅ＴＷよりも小さい場合には、ＲＷ＝ＴＷに置換し（Ｓ１１３）、以下のＳ１０７における判定を実行する。

【0045】

Ｓ１０８における自動運転走行中は、測位装置としての前記測位コントローラ２５により自己位置を確認しながら、予め設定された予定走行経路に沿って車体１が走行すべく、制御部Ｃに入力した車体１の前記位置情報や走行方位に基づいて、車体１の操舵装置や走行変速装置を制御して自動運転可能に構成している。

【0046】

この自動運転中、前記検出範囲変更ダイヤル７０が操作されたと判定されると（Ｓ１１４）、その変更設定値ω２が読み込まれる（Ｓ１１５）。この変更設定値ω２による換算値ΔＳＷ２を求め、検出範囲ＳＷを（ＳＷ＋ΔＳＷ２）とする。そして、この検出範囲（ＳＷ＋ΔＳＷ２）が予め設定された作業機幅ＲＷに安全幅αを加えた（ＲＷ＋α）よりも大で検出範囲変更ダイヤル７０を最大側に設定して得る検出範囲「最大値」未満にあるかを判定する（Ｓ１１６）。Ｓ１１６の範囲内にあればΔＳＷ２変更設定を許可するが（Ｓ１１７）、そうでない場合には変更不可警報を発する（Ｓ１１８）。

【0047】

なお、Ｓ１０１で自動運転モードを選択しない場合、通常運転モードが実行される（Ｓ１１９）
前記のように、障害物検出センサ２４Ｆ，２４Ｒの検出範囲ＳＷを任意に設定できる検出範囲変更ダイヤル７０を設けたから、作業者が任意に検出範囲ＳＷを設定できる。

【0048】

前記Ｓ１０９で障害物検出センサ２４Ｆ，２４Ｒの検出範囲ＳＷが作業機幅ＲＷに対し、狭い範囲になっている場合に警告表示を行うから危険回避できる。なおこの場合に、自動運転を禁止することでなお一層安全性を向上できる。

【0049】

前記Ｓ１１４において、自動運転中検出範囲変更ダイヤル７０操作を許容したが、安全のため検出範囲ＳＷの変更不可とすることで安全性を確保する構成としてもよい。

【0050】

作業機設定を変更した場合において、Ｓ１０５の検出範囲ＳＷの読込については「最大値」に設定することで安全性を確保することもできる。

【0051】

自動運転走行中の検出範囲の幅ＳＷの変更は、Ｓ１１６において、予め設定された作業機幅ＲＷに安全幅αを加えた（ＲＷ＋α）よりも大で検出範囲変更ダイヤル７０を最大側に設定して得る検出範囲「最大値」未満にあるかを判定する構成とした、即ち、障害物検出センサ２４Ｆ，２４Ｒの検出範囲の幅ＳＷは、作業機幅ＲＷよりも大きい範囲で変更させるから、作業機Ｒの幅より狭い検出範囲に設定することが無く安全に使用できる。

【0052】

自動運転モード設定前において、Ｓ１０２におけるように表示部に自動運転モード設定情報が表示される構成としたから、同一作業機にあっては再度の検出範囲設定の手間を省くことができる。

【0053】

一方、作業機Ｒ設定が変更されると、装着作業機Ｒの選択設定手段備えて設定を変更入力するが、この場合、障害物検出センサ２４Ｆ，２４Ｒの検出範囲の幅は最大値に変更設定できるようにすると、より広幅の作業機（Ｒ）に変更された場合であっても安全に作業走行できる。

【0054】

検出範囲の幅ＳＷを作業機変更のたびにリセットする仕様とするためには、ポテンショ式のダイヤルだと構成できないため、検出範囲変更ダイヤル７０は、ロータリエンコーダとし、一方（例えば右側）に回すほど検出領域を広くし、他方（左側）に回すほど検出範囲を狭くする構成とすると操作し易い。

【0055】

ところで、後方障害物センサ２４Ｒについて補足すると、赤外線レーザ光照射点を中心に走査角度を任意に設定可能に構成するのが良く、後方障害物センサ２４Ｒはルーフ２２上部後端から走査範囲を車体１後方側に向けるが、走査面が作業機Ｒと干渉しない角度とするのがのぞましい。図１３において、作業機Ｒの後方にある障害物Ｘのうち、後方障害物センサ２４Ｒの走査面が急な走査面Ｔ１の場合は作業機Ｒに干渉するので、やや緩い走査面Ｔ２となるように、上記後方障害物センサ２４Ｒ角度を変更設定できる構成にするとよい。

【0056】

本実施例では、前方障害物検出センサ２４Ｆと後方障害物検出センサ２４Ｒの検出範囲の幅を同時に検出範囲変更ダイヤル７０で調整する構成としたが、各別に検出範囲変更ダイヤルを備えて独立的に調整してもよい。

【符号の説明】

【0057】

１ 走行車体
２４Ｆ 前方障害物検出センサ（障害物検出センサ）
２４Ｒ 後方障害物検出センサ（障害物検出センサ）
２５測位コントローラ（測位装置）
７０ 検出範囲変更ダイヤル（検出範囲操作具）
Ｃ 制御部
Ｒ 作業機
ＲＷ 作業機幅
ＳＷ 検出範囲の幅
ＴＷ 走行車体幅

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】