(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-11-05
(45)【発行日】2024-11-13
(54)【発明の名称】アウトリガ制御装置
(51)【国際特許分類】
B60S 9/12 20060101AFI20241106BHJP
B66C 23/78 20060101ALI20241106BHJP
B66F 11/04 20060101ALN20241106BHJP
【ＦＩ】
B60S9/12
B66C23/78 H
B66C23/78 C
B66F11/04
【請求項の数】
4
(21)【出願番号】P 2020572353
(86)(22)【出願日】2020-02-14
(86)【国際出願番号】 JP2020005896
(87)【国際公開番号】W WO2020166720
(87)【国際公開日】2020-08-20
【審査請求日】2022-11-17
(31)【優先権主張番号】P 2019024145
(32)【優先日】2019-02-14
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】000148759
【氏名又は名称】株式会社タダノ
(74)【代理人】
【識別番号】110002952
【氏名又は名称】弁理士法人鷲田国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】間嶋 勁太
(72)【発明者】
【氏名】神田 真輔
【審査官】神田 泰貴
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１６－０７８６１７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平１０－２３０８２４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－０２４４７０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平１１－０５９３４７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開昭５６－０２５０３５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０７－００９９５７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０７－１３７６１４（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許第０５５８００９５（ＵＳ，Ａ）
【文献】特開２０１８－０９５３７２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１５－２１８０５４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００１－２７８５９１（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６６Ｃ ２３／７８
Ｂ６０Ｓ ９／１２
Ｂ６６Ｆ １１／０４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
走行体に設けられ、前記走行体を支持しない非接地状態と前記走行体を支持する接地状態とに伸縮可能な複数のアウトリガと、前記走行体に設けられ、前記走行体の傾斜を検出可能な傾斜センサと、
前記アウトリガの伸縮動作を制御するとともに、前記傾斜センサの検出信号を取得するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、前記アウトリガを前記非接地状態から１本ずつ伸長させ、その際の前記傾斜センサの検出値に基づいて前記接地状態であるか否かを判定する接地判定処理部を備えるアウトリガ制御装置。
【請求項2】
前記接地判定処理部は、前記傾斜センサの検出値の変化量が、予め設定した閾値を超えた場合に、前記接地状態であると判定する、請求項１に記載のアウトリガ制御装置。
【請求項3】
走行体に設けられ、前記走行体を支持しない非接地状態と前記走行体を支持する接地状態とに伸縮可能な複数のアウトリガと、前記走行体に設けられ、前記走行体の傾斜を検出可能な傾斜センサと、
前記アウトリガの伸縮動作を制御するとともに、前記傾斜センサの検出信号を取得するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、複数の前記アウトリガを接地したと推定されるまで伸長させた後、複数の前記アウトリガのうちの１本を伸縮させ、この伸縮動作を行った際の前記傾斜センサの検出値の変化が予め設定された閾値を超えた場合に当該伸縮させたアウトリガが前記接地状態であると判定し、前記閾値以下の場合には非接地状態であると判定する接地判定処理部を備える、アウトリガ制御装置。
【請求項4】
前記アウトリガは、前記走行体の前後のそれぞれに左右一対設けられ、それぞれのアウトリガは、伸縮して前記走行体を上下方向に移動可能なジャッキを有する、請求項１から３のいずれか一項に記載のアウトリガ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、アウトリガ制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、クレーン車、高所作業車、梯子車のような車載のブームや梯子を伸ばして作業を行う作業車などでは、アウトリガを接地させて作業時の車体の姿勢を安定するようにしている。このアウトリガは、走行時には短縮させて非接地状態とし、作業現場において伸長させて接地状態とし、車体を支持するようになっている。
【0003】
このようにアウトリガを用いて車体姿勢を安定させる際には、複数のアウトリガの全てが接地していることが必要である。そこで、アウトリガが接地したことを検出する接地センサを設け、アウトリガが接地しているか否かを検出するようにしたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。この従来の接地センサは、アウトリガにリミットスイッチ、ポテンショメータ、ロードセルなどのセンサを設け、アウトリガの伸縮量や接地反力などに基づいてアウトリガが接地しているか否かを検出するようにしている。また、各アウトリガに設けられた接地センサは、車載のコントローラと配線を介して接続されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開平９－１７５７９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
上述のように、各アウトリガに接地センサが設けられ、その検出信号が配線を介してコントローラに送られるようになっている。このため、アウトリガの数だけ接地センサが必要であるとともに、この接地センサとコントローラとを接続する配線とが必要である。したがって、センサおよび配線の数の分だけコストを要し、かつ、配線が、走行体と可動部とにまたがって配線されているため、配線を非駆動部に設けたものと比較して、断線などが生じるおそれがあり、その分、信頼性の低下を招くおそれがある。
【0006】
本開示は、上記の問題点に着目してなされたもので、コストおよび信頼性の点で有利なアウトリガ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示のアウトリガ制御装置は、
走行体に設けられ、前記走行体を支持しない非接地状態と前記走行体を支持する接地状態とに伸縮可能な複数のアウトリガと、
前記走行体に設けられ、前記走行体の傾斜を検出可能な傾斜センサと、
前記アウトリガの伸縮動作を制御するとともに、前記傾斜センサの検出信号を取得するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、前記アウトリガを前記非接地状態から１本ずつ伸長させ、その際の前記傾斜センサの検出値に基づいて前記接地状態であるか否かを判定する接地判定処理部を備える。
また、本開示の他のアウトリガ制御装置は、
走行体に設けられ、前記走行体を支持しない非接地状態と前記走行体を支持する接地状態とに伸縮可能な複数のアウトリガと、
前記走行体に設けられ、前記走行体の傾斜を検出可能な傾斜センサと、
前記アウトリガの伸縮動作を制御するとともに、前記傾斜センサの検出信号を取得するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、複数の前記アウトリガを接地したと推定されるまで伸長させた後、複数の前記アウトリガのうちの１本を伸縮させ、この伸縮動作を行った際の前記傾斜センサの検出値の変化が予め設定された閾値を超えた場合に当該伸縮させたアウトリガが前記接地状態であると判定し、前記閾値以下の場合には非接地状態であると判定する接地判定処理部を備える。
走行体に設けられ、前記走行体を支持しない非接地状態と前記走行体を支持する接地状態とに伸縮可能な複数のアウトリガと、
前記走行体に設けられ、前記走行体の傾斜を検出可能な傾斜センサと、
前記アウトリガの伸縮動作を制御するとともに、前記傾斜センサの検出信号を取得するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、前記アウトリガを前記非接地状態から１本ずつ伸長させ、その際の前記傾斜センサの検出値に基づいて前記接地状態であるか否かを判定する接地判定処理部を備える。
また、本開示の他のアウトリガ制御装置は、
走行体に設けられ、前記走行体を支持しない非接地状態と前記走行体を支持する接地状態とに伸縮可能な複数のアウトリガと、
前記走行体に設けられ、前記走行体の傾斜を検出可能な傾斜センサと、
前記アウトリガの伸縮動作を制御するとともに、前記傾斜センサの検出信号を取得するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、複数の前記アウトリガを接地したと推定されるまで伸長させた後、複数の前記アウトリガのうちの１本を伸縮させ、この伸縮動作を行った際の前記傾斜センサの検出値の変化が予め設定された閾値を超えた場合に当該伸縮させたアウトリガが前記接地状態であると判定し、前記閾値以下の場合には非接地状態であると判定する接地判定処理部を備える。
【発明の効果】
【0008】
本開示のアウトリガ制御装置では、アウトリガの接地判定動作と、走行体に設けた傾斜センサの検出値とにより接地状態であるか非接地状態であるかを判定する。このため、各アウトリガに接地センサを設ける必要が無くなるとともに、各接地センサとコントローラとを接続する配線が不要となる。よって、接地センサおよび配線を削減してコスト低減を図ることが可能であるとともに、断線のおそれが無くなることで、信頼性の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下に、本開示のアウトリガ制御装置を実現する最良の形態を、図面を参照しつつ説明する。
【0011】
（実施の形態１）
以下に、実施の形態１のアウトリガ制御装置Ａ１について説明する。
このアウトリガ制御装置Ａ１は、図１および図２に示すクレーン車ＣＣに搭載されている。そこで、まず、クレーン車ＣＣについて説明する。
以下に、実施の形態１のアウトリガ制御装置Ａ１について説明する。
このアウトリガ制御装置Ａ１は、図１および図２に示すクレーン車ＣＣに搭載されている。そこで、まず、クレーン車ＣＣについて説明する。
【0012】
クレーン車ＣＣは、走行体１０と、ブーム２０と、アウトリガ３０とを備える。走行体１０は、車輪１１により自走可能な車両の車体である。
【0013】
ブーム２０は、走行体１０に水平方向に３６０度旋回可能に設けられた旋回台２１に、起伏可能ならびに伸縮可能に設けられている。なお、ブーム２０の起伏は、ブーム２０と旋回台２１との間に設けられた起伏シリンダ２２の伸縮により実行される。また、ブーム２０の伸縮は、ブームの内部に設けられた伸縮シリンダ２３（図３参照）の伸縮により実行される。
【0014】
なお、図１では、ブーム２０は、最小長さに短縮された倒伏状態であり、かつ、その先端が走行体１０の前方を向いた格納姿勢（走行体１０が走行する場合の姿勢）を表している。また、旋回台２１を旋回させたり、ブーム２０を格納姿勢から伸長させたり、起立させたりして作業を行うことができる。
【0015】
アウトリガ３０は、いわゆるＨ形のもので、第１～第４のアウトリガ３０１、３０２、３０３、３０４を備える。すなわち、走行体１０は、前側に設けられた左右一対の第１のアウトリガ３０１および第２のアウトリガ３０２と、後部に設けられた左右一対の第３のアウトリガ３０３および第４のアウトリガ３０４とを備える。
【0016】
なお、本明細書の説明で、前後左右上下の各方向は、クレーン車ＣＣによる方向を基準とし、図において矢印ＦＲの方向を前方、矢印ＲＲの方向を後方、矢印Ｌの方向を左方向、矢印Ｒの方向を右方向、矢印ＵＰの方向を上方、矢印ＤＮの方向を下方とする。また、各アウトリガ３０１～３０４は、同様の構成のものを左右対称に設けているため、以下の説明で、これら４つのうちで特定のものを指す場合のみ３０１～３０４の符号を用い、特定のものを指さない場合は、単にアウトリガ３０と表記する。
【0017】
アウトリガ３０は、走行体１０に設けられ、図２に示すように、左右方向に伸縮可能なビーム３１と、ビーム３１の先端部に設けられ、上下方向に伸縮可能なジャッキ３２と、を有する。また、ジャッキ３２の下端部には、略円盤状のフロート３２ａが設けられており、アウトリガ３０の接地の際には、このフロート３２ａが接地する。そして、フロート３２ａを接地させてジャッキ３２を上下に伸縮させることで走行体１０を上下に移動させることができる。
【0018】
また、ビーム３１およびジャッキ３２は、それぞれ、不図示の油圧源（例えば、油圧ポンプおよび油タンク）に接続された油圧シリンダ３３１、３３２、３３３、３３４（図３参照）を有している。
【0019】
これらの油圧シリンダ３３１～３３４は、コントローラ１００により制御されるアウトリガ油圧制御部１１０（図３参照）の作動に基づいて油圧の供給および排出を行うことで伸縮される。これにより、各アウトリガ３０１～３０４のビーム３１が左右方向に伸縮し、ジャッキ３２が上下方向に伸縮する。なお、アウトリガ油圧制御部１１０は、コントローラ１００に制御されて、油圧シリンダ３３１、３３２、３３３、３３４のそれぞれに、油圧の供給、排出を行う切替弁を有する。
【0020】
なお、コントローラ１００は、旋回台２１を旋回させる駆動を行う旋回台駆動部２１ａや、ブーム２０の起伏シリンダ２２や伸縮シリンダ２３を伸縮させるブーム油圧制御部２２０を制御する。また、コントローラ１００は、ブーム２０およびアウトリガ３０を動作させる操作を行うための操作部２００、及び、ブーム２０およびアウトリガ３０の動作状態を検出するためのセンサ群３００と接続されている。
【0021】
センサ群３００には、ブーム２０の姿勢や旋回台２１の旋回角度を検出するセンサや、前述の各シリンダ２２、２３、３３１～３３４に供給する油圧を検出するセンサが含まれるのに加え、走行体１０の傾斜角度を検出する傾斜センサ３１０を有する。
【0022】
この傾斜センサ３１０は、走行体１０の前後方向および左右方向への傾きを検出する、いわゆる二軸傾斜計である。この傾斜センサ３１０には、クレーン車ＣＣのブーム２０の作業時に、走行体１０が最適な姿勢（基本的には水平）となるように姿勢を制御する際に、走行体１０の傾斜を検出するための既存のセンサを適用できる。
【0023】
さらに、コントローラ１００は、アウトリガ３０を非接地状態から接地状態となるように動作させる際に、各アウトリガ３１０～３０４が接地したか否かの判定を行う接地判定処理を実行する接地判定処理部１０１を備える。
【0024】
以下に、この接地判定処理部１０１が実行する接地判定処理の流れについて説明する。本実施の形態１では、この接地判定処理は、アウトリガ３０の接地動作と併せて実行されるもので、その処理の流れを図４のフローチャートに基づいて説明する。
【0025】
まず、最初のステップＳ１０１において、コントローラ１００は、非接地状態のアウトリガ３０のうちの１本を指定する。この指定は、作業者による手動操作に基づいて行われてもよいが、本実施の形態１では、コントローラ１００が、自動的に第１のアウトリガ３０１から第４のアウトリガ３０４を、順に接地させるアウトリガ３０として指定するものとする。したがって、全てのアウトリガ３０１～３０４が非接地となっている状態では、まず、コントローラ１００は、第１のアウトリガ３０１を指定する。
【0026】
次のステップＳ１０２において、コントローラ１００は、その時点の傾斜センサ３１０の検出値（傾斜状態）を初期値Ｔ０として記録する。
そして、続くステップＳ１０３において、コントローラ１００は、ステップＳ１０１にて指定したアウトリガ３０（最初は、第１のアウトリガ３０１）のジャッキ３２を連続的に伸長させる。なお、本実施の形態１の場合は、ジャッキ３２の伸長動作を行う前に、ビーム３１を所定量だけ走行体１０の側方に伸長させる。このビーム３１の伸長動作は、接地判定処理の実行開始時に、予め、全てのアウトリガ３０のビーム３１に対して行われてもよいし、ステップＳ１０３の処理を行う際に、接地させるアウトリガ３０のビーム３１に対して行われるようにしてもよい。
そして、続くステップＳ１０３において、コントローラ１００は、ステップＳ１０１にて指定したアウトリガ３０（最初は、第１のアウトリガ３０１）のジャッキ３２を連続的に伸長させる。なお、本実施の形態１の場合は、ジャッキ３２の伸長動作を行う前に、ビーム３１を所定量だけ走行体１０の側方に伸長させる。このビーム３１の伸長動作は、接地判定処理の実行開始時に、予め、全てのアウトリガ３０のビーム３１に対して行われてもよいし、ステップＳ１０３の処理を行う際に、接地させるアウトリガ３０のビーム３１に対して行われるようにしてもよい。
【0027】
次のステップＳ１０４において、コントローラ１００は、傾斜センサ３１０から検出信号を取得し、傾斜センサ３１０の検出値Ｔｎと、ステップＳ１０２で記録した初期値Ｔ０との差分が、予め設定した閾値Ｔｌｉｍを越えているか否かを判定する。検出値Ｔｎと初期値Ｔ０との差分が閾値Ｔｌｉｍを越えている場合、ステップＳ１０５に進んで、コントローラ１００は接地状態と判定する。一方、ステップＳ１０４において検出値Ｔｎと初期値Ｔ０との差分が閾値Ｔｌｉｍを越えない場合は、ステップＳ１０６に進んで、コントローラ１００は非接地状態と判定し、ステップＳ１０３に戻り、アウトリガ３０の伸長動作を継続させる。
【0028】
なお、閾値Ｔｌｉｍは、アウトリガ３０が接地した際に生じる走行体１０の傾斜量に基づいて予め設定されている。すなわち、非接地状態のアウトリガ３０を伸長させて接地し、その状態でさらに伸長を継続すると、走行体１０の一箇所が上方に変位し、走行体１０の傾斜状態が変化する。したがって、指定した１本のアウトリガ３０を伸長させて接地させ、さらに、走行体１０をアウトリガ３０により支持するために必要なだけ伸長させたときに生じる傾斜量の変化を、実験やシミュレーションにより求める。そして、求めた傾斜量の変化に基づいて、アウトリガ３０の接地および必要な伸長が生じたことを判定するために最適な閾値Ｔｌｉｍを設定する。
【0029】
ステップＳ１０５において接地状態と判定した場合、ステップＳ１０７において、コントローラ１００は、ステップＳ１０１において指定したアウトリガ３０の伸長動作を停止させ、ステップＳ１０８に進む。
【0030】
ステップＳ１０８において、コントローラ１００は、第１～第４の全てのアウトリガ３０１～３０４が接地状態となったか否かを判定する。全てのアウトリガ３０１～３０４が接地状態となっていない場合は、ステップＳ１０９に進んで、コントローラ１００は、未接地のアウトリガ３０に接地動作を実行させる。また、４本のアウトリガ３０１～３０４の全てが接地状態となった場合は、処理を終了する。
【0031】
そして、ステップＳ１０９で未接地のアウトリガ３０に接地動作を実行させる場合は、ステップＳ１０１に戻り、コントローラ１００は、非接地状態のアウトリガ３０の中から次に接地させるアウトリガ３０を指定する。本実施の形態１では、前述したように、第１のアウトリガ３０１から第４のアウトリガ３０４の順に、接地させるアウトリガ３０が指定される。
【0032】
なお、ステップＳ１０２において、コントローラ１００は、次のアウトリガ３０を伸長させる前の傾斜センサ３１０の検出値を、その都度、初期値Ｔ０として設定する。例えば、第１のアウトリガ３０１を接地させ所定量伸長させた場合に、走行体１０は、水平状態から左前側が上昇した傾斜状態に変化する。そこで、コントローラ１００は、第２のアウトリガ３０２を指定し、伸長させる場合、第２のアウトリガ３０２を伸長させる前の走行体１０の左前側が上昇して傾斜した状態での傾斜センサ３１０の検出値を初期値Ｔ０として記録する。そして、この初期値Ｔ０とその後の傾斜センサ３１０の検出値Ｔｎとの差分に基づいて、次の第２のアウトリガ３０２が接地状態となってさらに所定量上昇したか判定する。
【0033】
以上のステップＳ１０１～Ｓ１０９の処理を、４本のアウトリガ３０１～３０４に対してそれぞれ繰り返すことで、４本のアウトリガ３０１～３０４が全て接地し、かつ、所定量上昇した状態とすることができる。なお、このアウトリガ３０の指定および伸長して接地させる順番は、この順番に限定されるものではなく、例えば、上方から見て時計回りの順や反時計回りの順など他の順番で行ってもよい。
【0034】
（実施の形態１の効果）
（１）実施の形態１のアウトリガ制御装置Ａ１は、走行体１０に設けられ、走行体１０を支持しない非接地状態と走行体１０を支持する接地状態とに伸縮可能な複数のアウトリガ３０（３０１～３０４）と、走行体１０に設けられ、走行体１０の傾斜を検出可能な傾斜センサ３１０と、アウトリガ３０の伸縮動作を制御するとともに、傾斜センサ３１０の検出信号を取得するコントローラ１００と、を備える。さらに、コントローラ１００は、アウトリガ３０に所定の接地判定動作を行わせ、その際の傾斜センサ３１０の検出値に基づいて接地状態であるか否かを判定する接地判定処理部１０１を備える。
（１）実施の形態１のアウトリガ制御装置Ａ１は、走行体１０に設けられ、走行体１０を支持しない非接地状態と走行体１０を支持する接地状態とに伸縮可能な複数のアウトリガ３０（３０１～３０４）と、走行体１０に設けられ、走行体１０の傾斜を検出可能な傾斜センサ３１０と、アウトリガ３０の伸縮動作を制御するとともに、傾斜センサ３１０の検出信号を取得するコントローラ１００と、を備える。さらに、コントローラ１００は、アウトリガ３０に所定の接地判定動作を行わせ、その際の傾斜センサ３１０の検出値に基づいて接地状態であるか否かを判定する接地判定処理部１０１を備える。
【0035】
したがって、アウトリガ３０の動作と傾斜センサ３１０の検出とで接地状態であるか否かを判定するため、各アウトリガ３０に接地センサを設ける必要が無くなるとともに、各接地センサとコントローラ１００とを接続する配線が不要となる。よって、接地センサおよび配線を削減してコスト低減を図ることが可能であるとともに、断線のおそれが無くなることで、信頼性の向上を図ることができる。
【0036】
（２）実施の形態１のアウトリガ制御装置Ａ１は、接地判定処理部１０１が、接地判定動作としてアウトリガ３０を非接地状態から１本ずつ伸長させ、その際の傾斜センサ３１０の検出値に基づいて接地状態であるか否かを判定する。
【0037】
したがって、傾斜センサ３１０は、伸長させた１本のアウトリガ３０が接地することによる走行体１０の姿勢変化（傾斜）を検出するため、例えば、２本などの複数のアウトリガ３０を同時に伸長させた場合と比較して、アウトリガ３０の接地状態を確実に検出することができ、高い検出精度を得ることができる。
【0038】
（３）実施の形態１のアウトリガ制御装置Ａ１では、接地判定処理部１０１は、傾斜センサ３１０の検出値の変化量としての検出値Ｔｎと初期値Ｔ０との差分が、予め設定した閾値Ｔｌｉｍを超えたら接地状態と判定する。
【0039】
したがって、アウトリガ３０を伸長させる前の走行体１０の姿勢にかかわらず、伸長させたアウトリガ３０による姿勢変化を高精度で検出することができる。これにより、アウトリガ３０の接地状態を、傾斜センサ３１０の検出値に基づいて高精度で検出することができる。
【0040】
（４）実施の形態１において、アウトリガ３０は、走行体１０の前後にそれぞれ左右一対設けられ、それぞれのアウトリガ３０は、上下方向に伸縮して走行体１０を上下方向に移動可能なジャッキ３２を有する。
【0041】
したがって、４本のアウトリガ３０１～３０４のそれぞれの接地状態を、各アウトリガ３０１～３０４の動作と１つの傾斜センサ３１０により検出することができる。よって、不要となる接地センサおよび配線の数も多く、上記（１）のコストおよび信頼性の効果がより高くなる。
【0042】
（実施の形態２）
次に、アウトリガ制御装置の他の実施の形態について説明する。なお、実施の形態２の説明において、実施の形態１と共通する構成には当該実施の形態１と同じ符号を付して説明を省略し、当該実施の形態１との相違点のみ説明する。
次に、アウトリガ制御装置の他の実施の形態について説明する。なお、実施の形態２の説明において、実施の形態１と共通する構成には当該実施の形態１と同じ符号を付して説明を省略し、当該実施の形態１との相違点のみ説明する。
【0043】
実施の形態２は、実施の形態１の変形例であり、アウトリガ３０の動作および傾斜センサ３１０の検出値に基づく接地判定処理が実施の形態１と異なる。
【0044】
以下に、実施の形態２のアウトリガ制御装置Ａ２による接地判定処理の流れを説明する。実施の形態２における接地判定処理では、まず、全てのアウトリガ３０１～３０４の接地動作が行われ、その後、各アウトリガ３０１～３０４がそれぞれ接地状態であるか否かが判定される。
【0045】
ここで、まず、各アウトリガ３０の接地動作について説明する。この接地動作では、４本のアウトリガ３０１、３０２、３０３、３０４のビーム３１を図２に示すように、左右方向に伸長させ、さらに、ジャッキ３２を、接地状態となったと推定されるまで、伸長させる。
【0046】
このジャッキ３２の伸長は、作業者が操作部２００を手動操作することにより行われてもよいし、コントローラ１００による自動制御により行われてもよい。手動操作によりジャッキ３２を伸長させる場合は、例えば、接地反力による走行体１０の姿勢変化に伴う体感に基づいて接地したか否かが判定される。この場合、ジャッキ３２が接地した際の走行体１０の姿勢変化を作業者が体感して接地したと推定した時点で、ジャッキ３２の伸長動作が停止される。
【0047】
また、自動制御によるジャッキ３２の接地動作では、例えば、ビーム３１を伸長させた後、接地するのに必要な所定の時間だけ、ジャッキ３２の伸長動作が行われる。
【0048】
このようにして、ジャッキ３２が接地したと推定されるまでジャッキ３２を伸長させた後、次に、コントローラ１００（接地判定処理部１０１）によりジャッキ３２が確実に接地しているか否かの判定が行われる。
【0049】
以下に、コントローラ１００（接地判定処理部１０１）による実施の形態２の接地判定処理を図５に示すフローチャートに基づいて説明する。なお、この接地判定処理は、作業者が操作部２００により所定の開始操作を行うことに伴い開始されてもよいし、前述のように自動制御でアウトリガ３０を伸長させた場合は、その伸長動作後に自動的に開始されてもよい。
【0050】
まず、最初のステップＳ２０１において、コントローラ１００は、接地判定動作として４本のアウトリガ３０１～３０４のうちの１本のジャッキ３２を伸縮させる。この伸縮動作は、ジャッキ３２の伸長動作と短縮動作とを交互に繰り返し行うものであり、所定回数あるいは所定時間実行する。
【0051】
次のステップＳ２０２において、コントローラ１００は、ステップＳ２０１によるアウトリガ３０のジャッキ３２の伸縮動作を行った時の傾斜センサ３１０の検出信号を取得し、傾斜センサ３１０の検出値の変化量が予め設定された閾値を超えたか否か判定する。そして、変化量が閾値を超えた場合（肯定）には、コントローラ１００は、ステップＳ２０１においてジャッキ３２の伸縮動作を行ったアウトリガ３０が接地状態であると判定する（ステップＳ２０３）。一方、変化量が閾値以下の場合（否定）には、コントローラ１００は、ステップＳ２０１においてジャッキ３２の伸縮動作を行ったアウトリガ３０が非接地状態であると判定する（ステップＳ２０４）。
【0052】
すなわち、４本のアウトリガ３０１～３０４のうちの１本（例えば、アウトリガ３０１）のジャッキ３２を、フロート３２ａが接地した状態で伸縮させると、走行体１０は、接地した４点のうちの１点で所定量だけ上下動し、走行体１０の傾斜角度が変化する。そこで、予め、４本のアウトリガ３０が接地している状態で１本のジャッキ３２を所定量伸縮させたときの傾斜角度の変化量を、実験やシミュレーションにより求め、これに基づいて閾値を設定しておく。したがって、ステップＳ２０２において、変化量が閾値を超えた場合に、アウトリガ（例えば、第１のアウトリガ３０１）のフロート３２ａが接地していると判定することができる。
【0053】
一方、伸縮させたアウトリガ３０が接地していない場合は、走行体１０の上下動がほとんど生じない。このため、傾斜センサ３１０の検出値の変化量が閾値を超えない場合、アウトリガ（例えば、第１のアウトリガ３０１）のフロート３２ａが接地していないと判定することができる。
【0054】
そして、フロート３２ａが被接地状態であると判定した場合には、該当するアウトリガ（例えば、第１のアウトリガ３０１）のジャッキ３２を伸長させた上で、再度、ステップＳ２０１～Ｓ２０４による接地判定処理を行う。この動作は、フロート３２ａが接地していると判定するまで、繰り返し実行される。
【0055】
上記のステップＳ２０１～Ｓ２０４による接地判定を、４本のアウトリガ３０１～３０４について順に１本ずつ行い、判定結果に基づいて４本のアウトリガ３０１～３０４の全てを確実に接地させる。
【0056】
なお、すべてのアウトリガ３０が接地した後は、走行体１０の姿勢制御を行って、例えば、走行体１０を水平に制御するが、この制御自体は、本開示の対象ではないため、説明を省略する。
【0057】
以上説明したように、実施の形態２のアウトリガ制御装置Ａ２において、接地判定処理部１０１は、接地判定動作としてアウトリガ３０を伸縮させ、この伸縮動作を行った際の傾斜センサ３１０の検出値の変化に基づいて接地状態を判定する。
【0058】
したがって、実施の形態２にあっても、上記（１）、（２）、（４）と同様に、４本のアウトリガ３０に設ける接地センサおよび配線を削減してコスト低減を図ることが可能であるとともに、断線のおそれが無くなることで、信頼性の向上を図ることができる。また、４本のアウトリガ３０１～３０４のそれぞれの接地状態を、各アウトリガ３０１～３０４の動作と１つの傾斜センサ３１０により検出することができる。また、アウトリガ３０を伸長させる前の走行体１０の姿勢にかかわらず、伸縮させたアウトリガ３０による姿勢変化、つまり接地状態を傾斜センサ３１０の検出値に基づいて検出することができる。
【0059】
以上、実施の形態について説明したが、本開示のアウトリガ制御装置の具体的な構成については上述の実施の形態に限られるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加などは許容される。
【0060】
例えば、実施の形態では、アウトリガ制御装置をクレーン車ＣＣに適用した例を示したが、アウトリガ制御装置を適用する走行体としては、クレーン車ＣＣに限るものではなく、複数のアウトリガを備えた走行体であればよい。具体的には、クレーン車以外の、高所作業車、梯子車などの作業車の他、掘削装置などの産業機械などにも適用することができる。
【0061】
また、複数のアウトリガ３０として、実施の形態では、４本のアウトリガ３０１～３０４を示したが、その数は、複数であれば４本に限るものではなく、例えば、左右に一対のアウトリガを設けたものにも適用することができる。さらに、実施の形態では、アウトリガ３０として、ビーム３１とジャッキ３２とを備えたものを示したが、これに限定されず、少なくとも、伸縮して接地するものであればよい。また、走行体１０を上下方向に移動可能に伸縮するものであれば、実施の形態で示したジャッキ３２のように鉛直方向に伸縮するものに限定されず、例えば、特許第６２５８５９８号に記載のような斜め方向で上下に伸縮するものなど他の方向に伸縮するものでもよい。
【0062】
また、実施の形態では、接地判定処理時の接地状態を、初期値Ｔ０からの変化量や、アウトリガ３０を伸縮させた際の傾斜センサ３１０の検出値の変化量に基づいて判定するものを示したが、これに限定されない。例えば、アウトリガ３０の伸縮時の検出値の変化速度に基づいて変化速度が閾値を超えるか否かにより判定してもよい。すなわち、アウトリガ３０が接地している場合は、接地していない場合と比較して、アウトリガ３０の伸長動作時や伸縮動作時の傾斜角度の変化速度が速くなるため、この変化速度によりアウトリガ３０の接地状態を判定することができる。
【0063】
また、実施の形態では、接地判定処理の際に、１本ずつアウトリガ３０の伸長動作又は伸縮動作を行う例を示したが、これに限定されない。例えば、複数のアウトリガ３０を同時に動作させて接地判定処理を行ってもよい。具体的には、実施の形態のように、４本のアウトリガ３０を備える場合に、４本同時に伸長又は伸縮させると、４本の全てが接地している場合は、走行体１０が略一定の傾きで上下することになる。一方、接地していないアウトリガ３０が存在する場合、走行体１０において接地していないアウトリガ３０の方向の変位量が小さく、傾斜センサ３１０は、接地していないアウトリガ３０の方向に傾斜する。このような変位量の違いによる傾斜状態の検出に基づいて、接地状態であるか非接地状態であるかの判定を行ってもよい。同様に、左右などの一対のアウトリガ３０を同時に動作させて、その変位量の違いによる傾斜状態の検出に基づいて、接地状態であるか非接地状態であるかを判定するようにしてもよい。
【0064】
さらに、実施の形態１では、アウトリガ３０の接地判定動作として伸長動作を行うものを示したが、これに限定されない。例えば、アウトリガ３０を伸長させて、接地したと判定した後、実施の形態２のように、伸縮させたり、あるいは、短縮させたりして、その際の変化量に基づいて、接地状態であるか被接地状態であるかを判定するようにしてもよい。
【0065】
２０１９年２月１４日出願の特願２０１９－０２４１４５の日本出願に含まれる明細書、図面および要約書の開示内容は、すべて本願に援用される。
【符号の説明】
【0066】
Ａ１，Ａ２ アウトリガ制御装置
ＣＣ クレーン車
１０ 走行体
２０ ブーム
３０ アウトリガ
３１ ビーム
３２ ジャッキ
１００ コントローラ
１０１ 接地判定処理部
３００ センサ群
３０１ 第１のアウトリガ
３０２ 第２のアウトリガ
３０３ 第３のアウトリガ
３０４ 第４のアウトリガ
３１０ 傾斜センサ
ＣＣ クレーン車
１０ 走行体
２０ ブーム
３０ アウトリガ
３１ ビーム
３２ ジャッキ
１００ コントローラ
１０１ 接地判定処理部
３００ センサ群
３０１ 第１のアウトリガ
３０２ 第２のアウトリガ
３０３ 第３のアウトリガ
３０４ 第４のアウトリガ
３１０ 傾斜センサ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】