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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-11-05
(45)【発行日】2024-11-13
(54)【発明の名称】多芯リード線挿入装置、及び多芯リード線の挿入方法
(51)【国際特許分類】
H05K 13/04 20060101AFI20241106BHJP
B23P 19/02 20060101ALI20241106BHJP
B21F 15/00 20060101ALI20241106BHJP
【ＦＩ】
H05K13/04 C
B23P19/02 A
B21F15/00 A
【請求項の数】
11
(21)【出願番号】P 2021010656
(22)【出願日】2021-01-26
(65)【公開番号】P2022114366
(43)【公開日】2022-08-05
【審査請求日】2023-11-09
(73)【特許権者】
【識別番号】000002945
【氏名又は名称】オムロン株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100155712
【弁理士】
【氏名又は名称】村上 尚
(72)【発明者】
【氏名】田中 利典
(72)【発明者】
【氏名】トゥチンダ シワコン
(72)【発明者】
【氏名】山田 直寛
【審査官】大塚 多佳子
(56)【参考文献】
【文献】特開昭６１－０３２５９８（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｈ０５Ｋ １３／０４
Ｂ２３Ｐ １９／０２
Ｂ２１Ｆ １５／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数の線材を有する多芯リード線の前記複数の線材を互いに離れた位置に配置することにより分離する分離部と、前記分離部によって分離された前記複数の線材を所定の配置位置で保持する保持部と、
前記保持部によって保持された前記複数の線材を基板の複数の孔のそれぞれに挿入する挿入部と、を備え、
前記分離部によって前記複数の線材が分離される前に、前記複数の線材の配置を調整する調整部をさらに備え、
前記調整部は、
前記複数の線材を複数の群に分けた状態で把持する把持部
を備える、多芯リード線挿入装置。
【請求項2】
前記調整部は、前記把持部を、前記複数の線材の軸方向に移動させる移動部
を備える、請求項１に記載の多芯リード線挿入装置。
【請求項3】
前記分離部は、前記把持部によって分けられた一の前記群の線材を、互いに離れた位置に配置させる、請求項１又は２に記載の多芯リード線挿入装置。
【請求項4】
前記保持部は、前記把持部によって分けられた他の前記群の線材を離隔させるように案内して保持する離隔案内部を備える、
請求項３に記載の多芯リード線挿入装置。
【請求項5】
前記離隔案内部によって離隔させるように案内された前記線材を、前記複数の孔の配置に対応して各線材を保持する位置固定部を備える、
請求項４に記載の多芯リード線挿入装置。
【請求項6】
前記挿入部は、前記基板の面に当接した状態で、前記複数の線材を前記複数の孔に案内する挿入案内部と、
前記離隔案内部を前記挿入案内部に対向するように移動させる第１移動部と、
前記複数の線材の先端部が前記挿入案内部に進入するように、前記離隔案内部及び前記挿入案内部を相対移動させる第２移動部と、
を備える、請求項４又は５に記載の多芯リード線挿入装置。
【請求項7】
前記調整部は、前記複数の線材を回転させる回転部
を備える、
請求項１から６のいずれか１項に記載の多芯リード線挿入装置。
【請求項8】
複数の線材を有する多芯リード線の前記複数の線材を互いに離れた位置に配置することにより分離する分離部と、前記分離部によって分離された前記複数の線材を所定の配置位置で保持する保持部と、
前記保持部によって保持された前記複数の線材を基板の複数の孔のそれぞれに挿入する挿入部と、を備え、
前記分離部によって前記複数の線材が分離される前に、前記複数の線材の配置を調整する調整部をさらに備え、
前記調整部は、
前記複数の線材を回転させる回転部
を備える、多芯リード線挿入装置。
【請求項9】
前記調整部は、前記複数の線材の画像を取得する取得部を備え、
前記回転部は、前記取得部により取得した前記画像に基づいて、前記複数の線材を周方向に所定角度回転させる、
請求項７または８に記載の多芯リード線挿入装置。
【請求項10】
請求項１に記載の多芯リード線挿入装置を用いて、
複数の線材を有する多芯リード線の前記複数の線材を複数の群に分けた状態で把持することで、前記複数の線材の配置を調整し、
前記複数の線材を互いに離れた位置に配置することにより分離し、
分離された前記複数の線材を所定の配置位置で保持し、
保持された前記複数の線材を基板の複数の孔のそれぞれに挿入する、多芯リード線の挿入方法。
【請求項11】
請求項８に記載の多芯リード線挿入装置を用いて、
複数の線材を有する多芯リード線の前記複数の線材を回転することで、前記複数の線材の配置を調整し、
前記複数の線材を互いに離れた位置に配置することにより分離し、
分離された前記複数の線材を所定の配置位置で保持し、
保持された前記複数の線材を基板の複数の孔のそれぞれに挿入する、多芯リード線の挿入方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、多芯リード線挿入装置、及び多芯リード線の挿入方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、リード線としての線材をプリント基板のスルーホールに挿入する技術が各種提案されている。特許文献１の線材挿入装置は、回転可能なリールに巻き付けられた線材を所定の寸法で送り出し、及び戻す事が可能な線材送り部と、プリント基板を保持し、プリント基板のスルーホールを線材送り部の下に移動させるＸＹテーブルと、線材がプリント基板に挿入されたことを確認するリミットスイッチとを備える。線材挿入時に線材送り部より送り出された線材の先端とスルーホールとが正しく位置決めされず、線材の先端がプリント基板にぶつかり挿入できない時、線材を所定量戻した後にＸＹテーブルを微少量所定の方向へ移動させ、再度線材を送り出してプリント基板への挿入作業を行う。
【0003】
また、特許文献２には、挿入すべき孔周辺に障害物（例えば孔内部のテーパ部）がある孔付き部材に線材を揺動と移動とを組み合わせて挿入する、線材挿入方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開昭６０－１７７８２７号公報
【文献】特開平６－２７００２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
特許文献１及び２のように、１本の線材を基板のスルーホールに自動で挿入することは可能である。しかし線材の本数が３本、５本である多芯のリード線の場合、線材同士が絡んでいる、ねじれているといった不安定な状態であることが多いため、基板の複数のスルーホールに自動的に挿入することは困難である。
【0006】
本発明は、一側面では、このような実情を鑑みてなされたものであり、その目的は、複数本の線材を有する多芯リード線を安定な状態で基板の複数の孔に挿入できる多芯リード線挿入装置、及び多芯リード線の挿入方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明は、上述した課題を解決するために、以下の構成を採用する。
【0008】
すなわち、本発明の一側面に係る多芯リード線挿入装置は、複数の線材を有する多芯リード線の前記複数の線材を互いに離れた位置に配置することにより分離する分離部と、前記分離部によって分離された前記複数の線材を所定の配置位置で保持する保持部と、前記保持部によって保持された前記複数の線材を基板の複数の孔のそれぞれに挿入する挿入部と、を備える。
【0009】
上記構成では、複数の線材を互いに離れた位置に配置することにより分離し、分離された複数の線材を所定の配置位置で保持した安定な状態で、基板の複数の孔のそれぞれに挿入することができる。すなわち、多芯リード線に含まれる複数の線材を、線材同士が絡んだり、ねじれたりすることがなく、基板の孔に自動で挿入することが可能となる。また、例えば、複数の線材を一列に並んだ状態で挿入することもできる。
【0010】
上記一側面に係る多芯リード線挿入装置において、前記分離部によって前記複数の線材が分離される前に、前記複数の線材の配置を調整する調整部をさらに備えてもよい。
【0011】
上記構成では、複数の線材を分離し易いように調整できる。
【0012】
上記一側面に係る多芯リード線挿入装置において、前記調整部は、前記複数の線材を複数の群に分けた状態で把持する把持部を備えてもよい。
【0013】
上記構成では、複数の線材を複数の群に分け、群ごとにさらに線材を分けることにより、効率良く線材を分離することができる。
【0014】
上記一側面に係る多芯リード線挿入装置において、前記調整部は、前記把持部を、前記複数の線材の軸方向に移動させる移動部を備えてもよい。
【0015】
上記構成では、線材のねじれを矯正できる。
【0016】
上記一側面に係る多芯リード線挿入装置において、前記分離部は、前記把持部によって分けられた一の前記群の線材を、互いに離れた位置に配置させてもよい。
【0017】
上記構成では、一の群の線材を、互いに離れた位置に確保し、線材同士が接触しないようにすることができる。
【0018】
上記一側面に係る多芯リード線挿入装置において、前記保持部は、前記把持部によって分けられた他の前記群の線材を離隔させるように案内して保持する離隔案内部を備えてもよい。
【0019】
上記構成では、他の群の線材同士が接触しないようにすることができる。
【0020】
上記一側面に係る多芯リード線挿入装置において、前記離隔案内部によって離隔させるように案内された前記線材を、前記複数の孔の配置に対応して各線材を保持する位置固定部を備えてもよい。
【0021】
上記構成では、各線材を互いに離れた位置に確保し、線材同士が接触しないようにすることができる。
【0022】
上記一側面に係る多芯リード線挿入装置において、前記挿入部は、前記基板の面に当接した状態で、前記複数の線材を前記複数の孔に案内する挿入案内部と、前記離隔案内部を前記挿入案内部に対向するように移動させる第１移動部と、前記複数の線材の先端部が前記挿入案内部に進入するように、前記離隔案内部及び前記挿入案内部を相対移動させる第２移動部とを備えてもよい。
【0023】
上記構成では、複数の線材の先端部を互いに離隔した状態で挿入案内部に進入させ、絡んだり、ねじれたりすることなく、安定な状態で基板の孔に挿入できる。
【0024】
上記一側面に係る多芯リード線挿入装置において、前記調整部は、前記複数の線材を回転させる回転部を備えてもよい。
【0025】
上記構成では、複数の線材の位置を調整して、各線材を適切な位置に配置できるように分離させることができる。
【0026】
上記一側面に係る多芯リード線挿入装置において、前記調整部は、前記複数の線材の画像を取得する取得部を備え、前記回転部は、前記取得部により取得した前記画像に基づいて、前記複数の線材を周方向に所定角度回転させてもよい。
【0027】
上記構成では、各線材の位置を画像により認識し、回転により、各線材の位置を分離するための位置に調整する角度を決定することができる。
【0028】
本発明の一側面に係る多芯リード線の挿入方法は、複数の線材を有する多芯リード線の前記複数の線材を互いに離れた位置に配置することにより分離し、分離された前記複数の線材を所定の配置位置で保持し、保持された前記複数の線材を基板の複数の孔のそれぞれに挿入する。
【0029】
上記構成では、線材同士が絡んだり、ねじれたりすることがなく、線材を所定の配置位置で保持した安定な状態で、線材を基板の孔に挿入できる。線材を自動で挿入することも可能になる。
【発明の効果】
【0030】
本発明によれば、複数本の線材を有する多芯リード線を安定な状態で基板の複数の孔に挿入できる。
【図面の簡単な説明】
【0031】
【発明を実施するための形態】
【0032】
以下、本発明の一側面に係る実施の形態（以下、「本実施形態」とも表記する）を、図に基づいて説明する。ただし、以下で説明する本実施形態は、あらゆる点において本発明の例示に過ぎない。本発明の範囲を逸脱することなく種々の改良や変形を行うことができることは言うまでもない。
【0033】
【0034】
図１に示されるとおり、挿入装置（多芯リード線挿入装置）１００は、制御装置１と、調整部２と、分離部３と、保持部４と、挿入部５と、撮像装置６と、を備えている。制御装置１は、挿入装置１００全体を制御する。挿入装置１００は、調整部２により後述する複数の線材を有するリード線（多芯リード線）７のシース７６内の線材の各芯線の位置を位置補正する。挿入装置１００は、分離部３により、複数の線材を互いに離れた位置に配置することにより分離する。挿入装置１００は、保持部４により、分離された複数の線材を所定の配置位置で保持し、挿入部５により、保持された複数の線材を後述する基板３０の複数のスルーホール３０ａのそれぞれに挿入する。
【0035】
この構成により、線材同士が絡んだり、ねじれたりすることがなく、複数の線材を所定の配置位置で保持した安定な状態で、各線材を基板３０のスルーホール３０ａのそれぞれに挿入できる。
【0036】
§２ 構成例
次に、挿入装置１００の各部の構成の一例について説明する。以下、リード線７が３本の線材を有する場合につき説明する。
次に、挿入装置１００の各部の構成の一例について説明する。以下、リード線７が３本の線材を有する場合につき説明する。
【0037】
＜制御装置＞
制御装置１は、制御部１０、記憶部１８、取得部１９、及び通信部２０が電気的に接続されたコンピュータであってよい。
制御装置１は、制御部１０、記憶部１８、取得部１９、及び通信部２０が電気的に接続されたコンピュータであってよい。
【0038】
制御部１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等を含み、情報処理に応じて各構成要素の制御を行う。記憶部１８は、例えば、ハードディスクドライブ、ソリッドステートドライブ等の補助記憶装置であり、制御部１０で実行される挿入プログラム（以下、プログラムと称する）１８１、撮像装置６から取得したリード線７の撮影画像等を記憶する。プログラム１８１は、リード線７の各線材を基板３０に挿入するためのプログラムである。詳細は後述する。
【0039】
制御装置１の制御部１０は、記憶部１８に記憶されたプログラム１８１をＲＡＭに展開する。そして、制御部１０は、ＲＡＭに展開されたプログラム１８１をＣＰＵにより解釈及び実行して、各構成要素を制御する。これによって、図１に示されるとおり、本実施形態に係る制御装置１は、画像取得部１１、角度決定部１２、回転制御部１３、把持制御部１４、分離制御部１５、保持制御部１６、及び挿入制御部１７を備えるコンピュータとして機能する。
【0040】
画像取得部１１は、撮像装置６から、リード線７の線材を撮像した撮像画像を取得する。図２に示すように、リード線７は３本の線材７１、７２、７３を合成樹脂製のシース７６に収納してなる。線材７１、７２、７３は、シース７６の先端部から所定長突出している。線材７１、７２、及び７３は例えば青、黒、茶にそれぞれ色分けした合成樹脂製の被覆部７１ａ、７２ａ、７３ａに覆われており、先端部において、被覆部７１ａ、７２ａ、７３ａから芯線７１ｂ、７２ｂ、７３ｂが露出している。角度決定部１２は、取得した撮像画像について画像処理を行い、色認識により、被覆部７１ａ、７２ａ、７３ａの位置を認識し、リード線７を回転させる角度を決定する。回転制御部１３は、後述する第１アクチュエータ（回転部）２２により、リード線７の軸周りに前記角度、リード線７を回転させる。把持制御部１４は、後述する第１アーム（把持部）２３及び第２アーム（把持部）２４により、シース７６の先端部から突出している線材７１、７２、７３の被覆部７１ａ、７２ａ、７３ａの根元部分を把持させる。分離制御部１５は、後述する分離アーム３１により、２本の線材の先端部を離隔させる。保持制御部１６は、後述する保持アーム（離隔案内部）４１により、３本の線材を基板３０のスルーホール３０ａの配置に対応する配置位置で保持させる。挿入制御部１７は、３本の線材の先端部を、後述する第３アクチュエータ（第１移動部）５２及び第４アクチュエータ（第２移動部）５３により、基板３０のスルーホール３０ａに挿通させる。
【0041】
通信部２０は、例えば、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ／ＩＰ（登録商標）等の通信ネットワークを介した通信を行うためのインタフェースである。取得部１９は、撮像装置６から上記撮影画像のデータを取得する。なお、撮像装置６からの撮影画像のデータの取得は、上記通信ネットワークを介して上記通信部２０によって行われるようになっていてもよい。
【0042】
なお、制御装置１の具体的なハードウェア構成に関して、実施形態に応じて、適宜、構成要素の省略、置換及び追加が可能である。例えば、制御装置１は、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）またはＩＰＣ（Industrial ＰＣ）として構成してもよい。ＰＬＣによって制御装置１が構成される場合、例えば、ＰＬＣ設定用プログラムがインストールされたノートＰＣにＵＳＢ接続して、プログラム１８１を記憶部１８に記憶させる。また、制御装置１は、線材の挿入専用に設計された情報処理装置の他、汎用のデスクトップＰＣ（Personal Computer）、ノートＰＣ、タブレットＰＣ等が用いられてもよい。
【0043】
＜調整部＞
調整部２は、支持部２１、第１アクチュエータ２２、第１アーム２３、第２アーム２４，及び第２アクチュエータ（移動部）２５を備える。
調整部２は、支持部２１、第１アクチュエータ２２、第１アーム２３、第２アーム２４，及び第２アクチュエータ（移動部）２５を備える。
【0044】
支持部２１は角筒状をなす。支持部２１は、軸心を鉛直方向に平行にした状態で、シース７６の先端部を、リード線７を軸周りに回転可能に支持する。以下、鉛直方向を上下方向という場合がある。第１アクチュエータ２２はロータリーアクチュエータであり、シース７６の先端部を軸周りに所定角度回転させる。
【0045】
第１アーム２３は水平方向に延び、先端部に線材７１、７２をそれぞれ游嵌する凹部２３ａ、２３ｂを有する（図４参照）。凹部２３ａ、２３ｂは略三角形状をなす。第１アーム２３の凹部２３ａと凹部２３ｂとの間の部分は、先端が尖る突出部として形成され、第１アーム２３の先端部を線材７１、７２間に挿入しやすくされている。第２アーム２４は水平方向に延び、先端部に、線材７３を游嵌する凹部２４ａを有する。凹部２４ａは略四角形状をなす。第１アーム２３と第２アーム２４とが水平方向から線材７１、７２、及び７３に対して互いに近づくように移動することにより、線材７１、７２が第１アーム２３の凹部２３ａと凹部２３ｂとにそれぞれ配置され、線材７３が第２アーム２４の凹部２４ａに配置された状態となる。線材７１、７２、及び７３は、線材７１、７２の群と、線材７３との２つの群に分けられた状態で、各芯線７１ｂ、７２ｂ、７３ｂの位置が位置補正され、第１アーム２３及び第１アーム２３及び第２アーム２４に把持される。
【0046】
第２アクチュエータ２５は、線材７１、７２，及び７３を游嵌した状態で第１アーム２３及び第２アーム２４を上下動させる。これにより、線材７１、７２，及び７３にねじれ、絡みなどが生じている場合にこれを解消することができる。
【0047】
＜分離部＞
分離部３は、２本の分離アーム３１を備える。分離アーム３１、３１は水平方向に延び、先端部が直角に曲がり、曲がった先端部を互いに合わせるように配置されている。分離アーム３１、３１は先端部に線材７１、７２をそれぞれ游嵌する凹部３１ａ、３１ａを有する（図５Ａ参照）。分離アーム３１、３１は、互いに先端部が合わさった状態で、凹部３１ａ、３１ａにそれぞれ線材７１、７２を游嵌し、その後両者が離れる方向に移動することによって、線材７１、７２を互いに離れた位置に配置する（図５Ｂ参照）。
分離部３は、２本の分離アーム３１を備える。分離アーム３１、３１は水平方向に延び、先端部が直角に曲がり、曲がった先端部を互いに合わせるように配置されている。分離アーム３１、３１は先端部に線材７１、７２をそれぞれ游嵌する凹部３１ａ、３１ａを有する（図５Ａ参照）。分離アーム３１、３１は、互いに先端部が合わさった状態で、凹部３１ａ、３１ａにそれぞれ線材７１、７２を游嵌し、その後両者が離れる方向に移動することによって、線材７１、７２を互いに離れた位置に配置する（図５Ｂ参照）。
【0048】
＜保持部＞
保持部４は、保持アーム４１、及び受け部４２を備える（図７Ａ参照）。保持アーム４１は、三角形状に切り欠いた凹部４１ａ、４１ｂ、４１ｃを備える。凹部４１ａ、４１ｂ、４１ｃは、線材７１、７３、７２の先端部を挿入する、基板３０の３つのスルーホール３０ａの配置に対応して設けられている。図７Ａの例では、凹部４１ｂの三角形の底辺を他の凹部の底辺より大きくしている。線材７１、７３、７２は挿入案内部５１の挿入孔５１ａにより案内されるので、凹部４１ａ、４１ｂ、４１ｃの配置位置はスルーホール３０ａの配置に厳密に一致していなくてもよい。受け部４２は角板状をなす。線材７１、７３、７２が凹部４１ａ、４１ｂ、４１ｃにそれぞれ配置された状態で、保持アーム４１と受け部４２とが相対移動して互いに当接することにより、線材７１、７３、７２が凹部４１ａ、４１ｂ、４１ｃにそれぞれ配置された状態が保持される。（図７Ｂ、図７Ｃ参照）
保持部４は、保持アーム４１、及び受け部４２を備える（図７Ａ参照）。保持アーム４１は、三角形状に切り欠いた凹部４１ａ、４１ｂ、４１ｃを備える。凹部４１ａ、４１ｂ、４１ｃは、線材７１、７３、７２の先端部を挿入する、基板３０の３つのスルーホール３０ａの配置に対応して設けられている。図７Ａの例では、凹部４１ｂの三角形の底辺を他の凹部の底辺より大きくしている。線材７１、７３、７２は挿入案内部５１の挿入孔５１ａにより案内されるので、凹部４１ａ、４１ｂ、４１ｃの配置位置はスルーホール３０ａの配置に厳密に一致していなくてもよい。受け部４２は角板状をなす。線材７１、７３、７２が凹部４１ａ、４１ｂ、４１ｃにそれぞれ配置された状態で、保持アーム４１と受け部４２とが相対移動して互いに当接することにより、線材７１、７３、７２が凹部４１ａ、４１ｂ、４１ｃにそれぞれ配置された状態が保持される。（図７Ｂ、図７Ｃ参照）
【0049】
＜挿入部＞
挿入部５は、挿入案内部５１、第３アクチュエータ５２、及び第４アクチュエータ５３を備える。挿入案内部５１は、中央部に、円錐台状の挿入孔５１ａを有する。第３アクチュエータ５２は保持アーム４１を挿入案内部５１に対向するように上昇させる。第４アクチュエータ５３は、線材７１、７２、７３の先端部が挿入孔５１ａに進入するように、基板３０、挿入案内部５１、及び保持アーム４１を下降させ、基板３０のスルーホール３０ａが線材７１に対向するように挿入案内部５１の下面と保持アーム４１の上面とを合わせる。挿入案内部５１は挿入部５に備えていなくてもよい。
挿入部５は、挿入案内部５１、第３アクチュエータ５２、及び第４アクチュエータ５３を備える。挿入案内部５１は、中央部に、円錐台状の挿入孔５１ａを有する。第３アクチュエータ５２は保持アーム４１を挿入案内部５１に対向するように上昇させる。第４アクチュエータ５３は、線材７１、７２、７３の先端部が挿入孔５１ａに進入するように、基板３０、挿入案内部５１、及び保持アーム４１を下降させ、基板３０のスルーホール３０ａが線材７１に対向するように挿入案内部５１の下面と保持アーム４１の上面とを合わせる。挿入案内部５１は挿入部５に備えていなくてもよい。
【0050】
＜撮像装置＞
撮像装置６は、ＣＭＯＳ（Complementary MOS）、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）等の素子により、シース７６の先端部から突出している線材７１、７２、７３を映した撮像画像を形成することができるように構成されている。
撮像装置６は、ＣＭＯＳ（Complementary MOS）、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）等の素子により、シース７６の先端部から突出している線材７１、７２、７３を映した撮像画像を形成することができるように構成されている。
【0051】
§３ 動作例
［制御装置］
次に、図３を用いて、制御装置１の動作例を説明する。図３は、制御装置１の処理手順の一例を例示するフローチャートである。なお、以下で説明する処理手順は一例に過ぎず、各処理は可能な限り変更されてよい。また、以下で説明する処理手順について、実施の形態に応じて、適宜、ステップの省略、置換、及び追加が可能である。
［制御装置］
次に、図３を用いて、制御装置１の動作例を説明する。図３は、制御装置１の処理手順の一例を例示するフローチャートである。なお、以下で説明する処理手順は一例に過ぎず、各処理は可能な限り変更されてよい。また、以下で説明する処理手順について、実施の形態に応じて、適宜、ステップの省略、置換、及び追加が可能である。
【0052】
（起動）
まず、利用者は、支持部２１によりリード線７のシース７６の先端部を支持させ、挿入装置１００を起動し、制御装置１にプログラム１８１を実行させる。制御装置１の制御部１０は、以下の処理手順に従って、リード線７の基板３０への挿入を行う。
まず、利用者は、支持部２１によりリード線７のシース７６の先端部を支持させ、挿入装置１００を起動し、制御装置１にプログラム１８１を実行させる。制御装置１の制御部１０は、以下の処理手順に従って、リード線７の基板３０への挿入を行う。
【0053】
（ステップＳ１０１）
ステップＳ１０１では、制御部１０は、画像取得部１１として機能し、撮像装置６から、撮像したシース７６の先端部から突出している線材７１、７２、７３の撮像画像のデータを取得部１９により取得する。
ステップＳ１０１では、制御部１０は、画像取得部１１として機能し、撮像装置６から、撮像したシース７６の先端部から突出している線材７１、７２、７３の撮像画像のデータを取得部１９により取得する。
【0054】
（ステップＳ１０２）
ステップＳ１０２では、制御部１０は、角度決定部１２として機能し、ステップＳ１０１で取得した撮像画像について画像処理を行い、リード線７を回転させる角度を決定する。具体的には、角度決定部１２は、画像処理により各線材の被覆部の色を認識し、各線材のシース７６の中心からのずれを算出して、リード線７を軸周りに回転させる角度を算出し、回転角度を決定する。角度決定部１２は、後述するように線材７１、７２と線材７３とを分離するときの仮想の分離線に基づいて角度を決定してもよい。すなわち、線材７１、７２、７３の基板３０に対する並び順に合わせて回転させる。
ステップＳ１０２では、制御部１０は、角度決定部１２として機能し、ステップＳ１０１で取得した撮像画像について画像処理を行い、リード線７を回転させる角度を決定する。具体的には、角度決定部１２は、画像処理により各線材の被覆部の色を認識し、各線材のシース７６の中心からのずれを算出して、リード線７を軸周りに回転させる角度を算出し、回転角度を決定する。角度決定部１２は、後述するように線材７１、７２と線材７３とを分離するときの仮想の分離線に基づいて角度を決定してもよい。すなわち、線材７１、７２、７３の基板３０に対する並び順に合わせて回転させる。
【0055】
（ステップＳ１０３）
ステップＳ１０３では、制御部１０は、回転制御部１３として機能し、第１アクチュエータ２２により、周方向に前記角度、シース７６を回転させる。
ステップＳ１０３では、制御部１０は、回転制御部１３として機能し、第１アクチュエータ２２により、周方向に前記角度、シース７６を回転させる。
【0056】
（ステップＳ１０４）
ステップＳ１０４では、制御部１０は、把持制御部１４として機能し、第１アーム２３及び第２アーム２４を互いに近づけるように移動させ、シース７６の先端部から突出している線材７１、７２、７３の被覆部７１ａ、７２ａ、７３ａの根元部分を把持させる。図４に示すように、凹部２３ａ、２３ｂ間の突出部が線材７１と線材７２との間に挿入され、線材７１、７２は凹部２３ａ、２３ｂにそれぞれ游嵌される。線材７３は凹部２４ａに游嵌される。把持制御部１４は、第２アクチュエータ２５により、第１アーム２３及び第２アーム２４を上下動させる。
ステップＳ１０４では、制御部１０は、把持制御部１４として機能し、第１アーム２３及び第２アーム２４を互いに近づけるように移動させ、シース７６の先端部から突出している線材７１、７２、７３の被覆部７１ａ、７２ａ、７３ａの根元部分を把持させる。図４に示すように、凹部２３ａ、２３ｂ間の突出部が線材７１と線材７２との間に挿入され、線材７１、７２は凹部２３ａ、２３ｂにそれぞれ游嵌される。線材７３は凹部２４ａに游嵌される。把持制御部１４は、第２アクチュエータ２５により、第１アーム２３及び第２アーム２４を上下動させる。
【0057】
（ステップＳ１０５）
ステップＳ１０５では、制御部１０は、分離制御部１５として機能する。分離制御部１５は、分離アーム３１、３１を第１アーム２３の上側に移動させる。図５Ａに示すように、分離制御部１５は、分離アーム３１、３１を、凹部３１ａ、３１ａが線材７１、７２にそれぞれ嵌まるように移動させる。図５Ｂに示すように、分離制御部１５は、分離アーム３１、３１を離隔するように移動させ、線材７１、７２の先端部を離隔させる。線材７１、７２の根元部分は第１アーム２３に固定されているため、図６に示すように、線材７１、７２は、第１アーム２３の上面から、互いに離れるように斜め方向に折れ曲がった状態で位置決めされる。
ステップＳ１０５では、制御部１０は、分離制御部１５として機能する。分離制御部１５は、分離アーム３１、３１を第１アーム２３の上側に移動させる。図５Ａに示すように、分離制御部１５は、分離アーム３１、３１を、凹部３１ａ、３１ａが線材７１、７２にそれぞれ嵌まるように移動させる。図５Ｂに示すように、分離制御部１５は、分離アーム３１、３１を離隔するように移動させ、線材７１、７２の先端部を離隔させる。線材７１、７２の根元部分は第１アーム２３に固定されているため、図６に示すように、線材７１、７２は、第１アーム２３の上面から、互いに離れるように斜め方向に折れ曲がった状態で位置決めされる。
【0058】
（ステップＳ１０６）
ステップＳ１０６では、制御部１０は、保持制御部１６として機能する。保持制御部１６は保持アーム４１を第２アーム２４の上側に移動させ、受け部４２を保持アーム４１と同一の高さになるように移動させる。図７Ａに示すように、保持制御部１６は、先端部が互いに離隔した状態の線材７１、７３、７２に保持アーム４１を接近させる。図７Ｂに示すように、三角形状の凹部４１ａ、４１ｂ、４１ｃの斜辺に案内されて、線材７１、７３、及び７２が凹部４１ａ、４１ｂ、４１ｃに嵌まる。図７Ｃに示すように、保持制御部１６は受け部４２を保持アーム４１側の端面が保持アーム４１の凹部４１ａ、４１ｂ、４１ｃが設けられている端面に当接するように移動させる。
ステップＳ１０６では、制御部１０は、保持制御部１６として機能する。保持制御部１６は保持アーム４１を第２アーム２４の上側に移動させ、受け部４２を保持アーム４１と同一の高さになるように移動させる。図７Ａに示すように、保持制御部１６は、先端部が互いに離隔した状態の線材７１、７３、７２に保持アーム４１を接近させる。図７Ｂに示すように、三角形状の凹部４１ａ、４１ｂ、４１ｃの斜辺に案内されて、線材７１、７３、及び７２が凹部４１ａ、４１ｂ、４１ｃに嵌まる。図７Ｃに示すように、保持制御部１６は受け部４２を保持アーム４１側の端面が保持アーム４１の凹部４１ａ、４１ｂ、４１ｃが設けられている端面に当接するように移動させる。
【0059】
（ステップＳ１０７）
ステップＳ１０７では、制御部１０は、挿入制御部１７として機能する。線材７１、７３、７２は保持アーム４１に保持されている。図８Ａ～Ｆにおいては、線材７１のみを示す。図８Ｂに示すように、基板３０の下面には、挿入孔５１ａの上側の開口をスルーホール３０ａに合わせた状態で、挿入案内部５１が当接されている。挿入制御部１７は、保持アーム４１を基板３０の下側に移動させる。挿入制御部１７は、第３アクチュエータ５２により、保持アーム４１を挿入案内部５１に対向するように線材７１の先端の位置まで上昇させる。図８Ｃに示すように、挿入制御部１７は、基板３０及び挿入案内部５１を第４アクチュエータ５３により下降させ、挿入案内部５１の下面を保持アーム４１の上面に合わせる。
ステップＳ１０７では、制御部１０は、挿入制御部１７として機能する。線材７１、７３、７２は保持アーム４１に保持されている。図８Ａ～Ｆにおいては、線材７１のみを示す。図８Ｂに示すように、基板３０の下面には、挿入孔５１ａの上側の開口をスルーホール３０ａに合わせた状態で、挿入案内部５１が当接されている。挿入制御部１７は、保持アーム４１を基板３０の下側に移動させる。挿入制御部１７は、第３アクチュエータ５２により、保持アーム４１を挿入案内部５１に対向するように線材７１の先端の位置まで上昇させる。図８Ｃに示すように、挿入制御部１７は、基板３０及び挿入案内部５１を第４アクチュエータ５３により下降させ、挿入案内部５１の下面を保持アーム４１の上面に合わせる。
【0060】
図８Ｄに示すように、挿入制御部１７は、第４アクチュエータ５３により、線材７１の先端部が挿入案内部５１の挿入孔５１ａ内に進入するように、基板３０、挿入案内部５１、及び保持アーム４１を下降させ、基板３０のスルーホール３０ａが線材７１に対向するように挿入案内部５１の下面と保持アーム４１の上面とを合わせる。図８Ｅに示すように、挿入制御部１７は、保持アーム４１を線材７１から離隔させる。図８Ｆに示すように、挿入制御部１７は、第４アクチュエータ５３により基板３０及び挿入案内部５１を下降させる。線材７１の先端部は、テーパ状の挿入孔５１ａに案内されてスルーホール３０ａに挿通される。線材７２、７３も、所定の位置に保持された状態で、線材７１と同様にして、それぞれスルーホール３０ａに挿通される。
【0061】
［作用・効果］
以上のように、本実施形態では、上記ステップＳ１０１、Ｓ１０２、及びＳ１０３において、被覆部７１ａ、７２ａ、７３ａの先端部の撮像画像を取得し、角度を決定してリード線７を回転させる。これにより、線材７１、７２と線材７３とを、基板３０に対する並び順に、分離し易い配置にすることができる。上記ステップＳ１０４により、線材７１、７２、及び７３のシース７６の先端部から突出している被覆部７１ａ、７２ａ、７３ａを第１アーム２３及び第２アーム２４により挟み、第１アーム２３及び第２アーム２４により上下動させることで、ねじれ及び絡みが矯正される。根元から離れている位置では線材７１、７２、７３がねじれやすく、かつ線材同士が絡みやすい。上記ステップＳ１０５において、分離アーム３１、３１により、線材７１、７２を離隔させる。これにより、線材７１、７２を離れた位置で保持し、３本の線材が接触することが防止される。上記ステップＳ１０６において、保持アーム４１により、線材７１、７３、７２が基板３０のスルーホールの配置に対応する配置位置で安定な状態で保持される。上記ステップＳ１０７において、線材７１、７３、７２が絡んだり、ねじれたりすることなく、安定な状態で、挿入案内部５１によりスルーホール３０ａに案内され、スルーホール３０ａに自動で挿通される。
以上のように、本実施形態では、上記ステップＳ１０１、Ｓ１０２、及びＳ１０３において、被覆部７１ａ、７２ａ、７３ａの先端部の撮像画像を取得し、角度を決定してリード線７を回転させる。これにより、線材７１、７２と線材７３とを、基板３０に対する並び順に、分離し易い配置にすることができる。上記ステップＳ１０４により、線材７１、７２、及び７３のシース７６の先端部から突出している被覆部７１ａ、７２ａ、７３ａを第１アーム２３及び第２アーム２４により挟み、第１アーム２３及び第２アーム２４により上下動させることで、ねじれ及び絡みが矯正される。根元から離れている位置では線材７１、７２、７３がねじれやすく、かつ線材同士が絡みやすい。上記ステップＳ１０５において、分離アーム３１、３１により、線材７１、７２を離隔させる。これにより、線材７１、７２を離れた位置で保持し、３本の線材が接触することが防止される。上記ステップＳ１０６において、保持アーム４１により、線材７１、７３、７２が基板３０のスルーホールの配置に対応する配置位置で安定な状態で保持される。上記ステップＳ１０７において、線材７１、７３、７２が絡んだり、ねじれたりすることなく、安定な状態で、挿入案内部５１によりスルーホール３０ａに案内され、スルーホール３０ａに自動で挿通される。
【0062】
なお、挿入装置１００により、完全に自動で線材７１、７２、７３をスルーホール３０ａに挿入する場合に限定されない。一部の動作を手動で行ってもよい。また、線材７１、７３、７２が一列に並ぶ場合に限定されず、円弧状や曲線状に並ぶ場合であってもよく、スルーホール３０ａの配置に合わせて線材７１、７３、７２を保持すればよい。第１アーム２３、第２アーム２４、保持アーム４１の形状も上述した場合に限定されない。また、挿入装置１００は、調整部２と撮像装置６とを備えていなくてもよい。
【0063】
§４ 変形例
以上、本発明の実施の形態を詳細に説明してきたが、前述までの説明はあらゆる点において本発明の例示に過ぎない。本発明の範囲を逸脱することなく種々の改良や変形を行うことができることは言うまでもない。例えば、以下のような変更が可能である。なお、以下では、上記実施形態と同様の構成要素に関しては同様の符号を用い、上記実施形態と同様の点については、適宜説明を省略した。以下の変形例は適宜組み合わせ可能である。以下、リード線７が線材を５本有する場合につき説明する。
以上、本発明の実施の形態を詳細に説明してきたが、前述までの説明はあらゆる点において本発明の例示に過ぎない。本発明の範囲を逸脱することなく種々の改良や変形を行うことができることは言うまでもない。例えば、以下のような変更が可能である。なお、以下では、上記実施形態と同様の構成要素に関しては同様の符号を用い、上記実施形態と同様の点については、適宜説明を省略した。以下の変形例は適宜組み合わせ可能である。以下、リード線７が線材を５本有する場合につき説明する。
【0064】
＜４．１＞
以下、リード線７が線材を５本有する場合につき説明する。
以下、リード線７が線材を５本有する場合につき説明する。
【0065】
図９は、変形例の挿入装置１０１の構成を示すブロック図である。挿入装置１０１は、分離部３が突起部３２及び受け部３３を備え、保持部４が位置固定アーム（位置固定部）４４をさらに備える。挿入装置１０１の第１アーム２６、第２アーム２７、保持アーム４３の先端の形状は挿入装置１００の第１アーム２３、第２アーム２４、保持アーム４１の先端の形状と異なる。角板状の受け部４２は線材に対向する端面の中央部に三角形状の凹部４２ａを有する。突起部３２は平板に線材７１と線材７２との間に挿入する突起を設けてなる。受け部３３は、線材７４、７３、７５を嵌める台形状の凹部３３ａを有する。それ以外は、挿入装置１０１は、挿入装置１００と同様の構成を有する。
【0066】
図１０に示すように、リード線７は５本の線材７１、７２、７３、７４、７５を合成樹脂製のシース７６に収納してなる。シース７６は断面が円形になるように介材を含む。線材７１、７２、７３、７４、７５はシース７６の先端部から所定長突出している。線材７１、７２、７３、７４、７５は例えば青、ピンク、黒、茶、オレンジにそれぞれ色分けした合成樹脂製の被覆部７１ａ、７２ａ、７３ａ、７４ａ、７５ａに覆われており、先端部において、被覆部７１ａ、７２ａ、７３ａ、７４ａ、７５ａから芯線７１ｂ、７２ｂ、７３ｂ、７４ｂ、７５ｂが露出している。
【0067】
図１１Ａに示すように、第１アーム２６は水平方向に延び、先端部に線材７１及び７２を游嵌する、台形状の凹部２６ａを有する。第２アーム２７は水平方向に延び、先端部に、線材７４、７３、及び７５を游嵌する、台形状の凹部２７ａを有する。制御部１０が第１アーム２６と第２アーム２７とを水平方向から線材７１、７２、７３、７４、７５に対して互いに近づくように移動させることにより、線材７１、７２が凹部２６ａに遊嵌され，線材７４、７３、７５が凹部２７ａに遊嵌される。線材７１、７２、７３、７４、７５は、線材７１、７２の群と、線材７４、７３、７５との２つの群に分けられた状態で、第１アーム２６及び第２アーム２７に把持され、５本の線材の芯線７１ｂ、７２ｂ、７３ｂ、７４ｂ、７５ｂの位置が位置補正されることになる。第２アクチュエータ２５は、線材７１、７２、７３、７４、７５を游嵌した状態で第１アーム２６及び第２アーム２７を上下動させ、ねじれを矯正する。
【0068】
挿入装置１０１の制御部１０は、挿入装置１００の制御部１０と同様の処理を行う。以下、制御部１０の処理に沿って説明する。
【0069】
（起動）
まず、利用者は、支持部２１によりリード線７のシース７６の先端部を支持させ、挿入装置１０１を起動し、制御装置１にプログラム１８１を実行させる。制御部１０は、以下の処理手順に従って、リード線７の各線材の基板３０のスルーホール３０ａへの挿入を行う。
まず、利用者は、支持部２１によりリード線７のシース７６の先端部を支持させ、挿入装置１０１を起動し、制御装置１にプログラム１８１を実行させる。制御部１０は、以下の処理手順に従って、リード線７の各線材の基板３０のスルーホール３０ａへの挿入を行う。
【0070】
ステップＳ１０１では、画像取得部１１は、撮像装置６から、撮像したリード線７の先端部から突出している線材７１、７２、７３、７４、７５の撮像画像を取得部１９により取得する。
【0071】
ステップＳ１０２では、角度決定部１２は、ステップＳ１０１で取得した撮像画像について画像処理を行い、シース７６を回転させる角度を決定する。具体的には、角度決定部１２は、画像処理により各線材の被覆部の色を認識し、各線材のシース７６の中心からのずれ、又は仮想の分離線からのずれを算出して、リード線７を軸周りに回転させる角度を算出し、回転させる角度を決定する。角度は、後述するように、線材７１、７２と線材７４、７３、７５とを分離できるように決定する。
【0072】
ステップＳ１０３では、回転制御部１３は、第１アクチュエータ２２により、周方向に前記角度、シース７６の先端部を回転させる。
【0073】
ステップＳ１０４では、把持制御部１４は、第１アーム２６及び第２アーム２７を互いに近づけるように移動させる。図１１Ａに示すように、線材７１、７２は凹部２６ａに游嵌され、線材７４、７３、７５は凹部２７ａにそれぞれ游嵌される。凹部２６ａと凹部２７ａとは合わせられて六角形状をなす。第１アーム２６及び第２アーム２７が線材７１、７４、７３、７５、７２を把持する位置は、ステップＳ１０５で突起部３２を線材７１、７２間に挿入できる余裕を有する位置にする。
【0074】
ステップＳ１０５では、分離制御部１５は、突起部３２を第１アーム２６の上側に、分離アーム３１、３１を突起部３２の上側に配置し、受け部３３を分離アーム３１、３１と同一の高さに配置する。図１１Ｂに示すように、分離制御部１５は、突起部３２を線材７１、７２間に挿入する。図１２Ａに示すように、分離制御部１５は、分離アーム３１、３１を、凹部３１ａ、３１ａが線材７１、７２にそれぞれ嵌まるように移動させ、受け部３３を、凹部３３ａが線材７４、７３、７５に嵌まるように移動させる。図１２Ｂに示すように、分離制御部１５は、分離アーム３１、３１を離隔するように移動させ、線材７１、７２の先端部を離隔させる。線材７１、７２の根元部分は第１アーム２６に固定されているため、線材７１、７２は、第１アーム２６の上面から、互いに離れるように斜め方向に折れ曲がった状態で位置決めされる。
【0075】
ステップＳ１０６では、図１３Ａに示すように、保持アーム４３は第２アーム２７の上側に、位置固定アーム４４は保持アーム４３の上側に、受け部４２は第１アーム２６の斜め上側に配置されている。保持アーム４３は、凹部４３ａ、４３ｂ、４３ｃ、４３ｄ、４３ｅを有する。保持アーム４３は線材に対向する部分の中央部が四角形状に切り欠かれており、四角形の開口側に対向する辺が少し開口側に突出し、この突出した部分に小さく凹んだ凹部４３ｃが形成されている。保持アーム４３の凹部４３ｃの両側の部分が凹部４３ｂ、４３ｄになる。保持アーム４３には、凹部４３ｂ、４３ｄそれぞれに隣接して、四角形状に深く切り欠かれた凹部４３ａ、４３ｅが形成されている。位置固定アーム４４は線材７１、７４、７３、７５、７２を隙間なく嵌める三角形状の凹部４４ａ、４４ｂ、４４ｃ、４４ｄ、４４ｅを有する。
【0076】
図１３Ｂに示すように、保持制御部１６は、凹部４３ａ、４３ｂ、４３ｃ、４３ｄ、４３ｅが線材７１、７４、７３、７５、７２に対向するように、保持アーム４３を移動させる。図１３Ｂにおいては、線材７４、７３、７５が、上述の切り欠きの突出部分に当接している。図１３Ｃに示すように、保持制御部１６がさらに保持アーム４３を移動させることにより、線材７３が凹部４３ｃに嵌まり、線材７４、７５は凹部４３ｂ、４３ｄの斜辺に案内されて、線材７３から遠ざかる。図１３Ｄに示すように、保持制御部１６は、線材７３の先端部が凹部４２ａに嵌まるように保持アーム４３を移動させる。保持制御部１６は、位置固定アーム４４を線材７１、７４、７３、７５、７２に対向するように移動させる。図１３Ｅに示すように、保持制御部１６が位置固定アーム４４をさらに移動させることにより、凹部４４ａ、４４ｂ、４４ｃ、４４ｄ、４４ｅが線材７１、７４、７３、７５、７２に嵌まる。線材７１、７４、７３、７５、７２が受け部４２と位置固定アーム４４とに挟まれ、基板３０のスルーホール３０ａの配置に対応する配置位置で保持される。
【0077】
ステップＳ１０７では、線材７１、７４、７３、７５、７２が保持アーム４３及び位置固定アーム４４に保持されている。図１４Ａ～Ｆにおいては、線材７１のみを示す。図１４Ｂに示すように、基板３０の下面には挿入案内部５１が当接されており、挿入制御部１７は、保持アーム４３及び位置固定アーム４４を基板３０の下側に上昇させる。挿入制御部１７は、第３アクチュエータ５２により、保持アーム４３及び位置固定アーム４４を挿入案内部５１の下面に対向するように、すなわち保持アーム４３の下面が線材７１の先端部に到達するまで上昇させる。図１４Ｃに示すように、挿入制御部１７は、基板３０及び挿入案内部５１を第４アクチュエータ５３により下降させ、基板３０のスルーホール３０ａが線材７１に対向するように、挿入案内部５１の下面と位置固定アーム４４の上面とを合わせる。
【0078】
図１４Ｄに示すように、挿入制御部１７は、第４アクチュエータ５３により、線材７１の先端部が挿入案内部５１の挿入孔５１ａ内に進入するように、基板３０、挿入案内部５１、位置固定アーム４４、及び保持アーム４３を下降させる。図１４Ｅに示すように、挿入制御部１７は、保持アーム４３及び位置固定アーム４４を線材７１から離隔させる。図１４Ｆに示すように、挿入制御部１７は、第４アクチュエータ５３により基板３０及び挿入案内部５１を下降させる。線材７１の先端部は、テーパ状の挿入孔５１ａに案内されて、対応するスルーホール３０ａに挿通される。線材７２、７３、７４、７５も、所定の位置に保持された状態で、線材７１と同様にして、それぞれスルーホール３０ａに挿通される。
【0079】
［作用・効果］
以上のように、上記ステップＳ１０７において、保持アーム４３により、先に、線材７１、７２を外側の位置に保持した後、残りの３本の線材の位置を決めるので、線材が重なることがない。線材の数が５本になっても、絡んだり、ねじれたりすることなく、安定した状態で、５本の線材をスルーホール３０ａに挿通することができる。
以上のように、上記ステップＳ１０７において、保持アーム４３により、先に、線材７１、７２を外側の位置に保持した後、残りの３本の線材の位置を決めるので、線材が重なることがない。線材の数が５本になっても、絡んだり、ねじれたりすることなく、安定した状態で、５本の線材をスルーホール３０ａに挿通することができる。
【0080】
なお、保持アーム４３と位置固定アーム４４とは、一つの部材により構成してもよい。
【0081】
＜４．２＞
リード線７が線材を６本以上有する場合、挿入装置１０１と同様の構成により、線材を２本ずつ分離することを繰り返した上で、各線材を所定の配置位置で保持し、基板３０のスルーホール３０ａに挿通する。
リード線７が線材を６本以上有する場合、挿入装置１０１と同様の構成により、線材を２本ずつ分離することを繰り返した上で、各線材を所定の配置位置で保持し、基板３０のスルーホール３０ａに挿通する。
【符号の説明】
【0082】
１…制御装置、
１０…制御部、１１…画像取得部、１２…角度決定部、１３…回転制御部、１４…把持制御部、１５…分離制御部、１６…保持制御部、１７…挿入制御部、１８…記憶部、１８１…挿入プログラム、１９…取得部、２０…通信部
２…調整部
２１ 支持部、２２…第１アクチュエータ（回転部）、２３、２６…第１アーム（把持部）、２４、２７…第２アーム（把持部）、
２５…第２アクチュエータ（移動部）
３…分離部
３１…分離アーム
４…保持部
４１、４３…保持アーム、４２…受け部、４４…位置固定アーム
５…挿入部
５１…挿入案内部、５２…第３アクチュエータ（第１移動部）、５３…第４アクチュエータ（第２移動部）
１００、１０１…挿入装置（多芯リード線挿入装置）
１０…制御部、１１…画像取得部、１２…角度決定部、１３…回転制御部、１４…把持制御部、１５…分離制御部、１６…保持制御部、１７…挿入制御部、１８…記憶部、１８１…挿入プログラム、１９…取得部、２０…通信部
２…調整部
２１ 支持部、２２…第１アクチュエータ（回転部）、２３、２６…第１アーム（把持部）、２４、２７…第２アーム（把持部）、
２５…第２アクチュエータ（移動部）
３…分離部
３１…分離アーム
４…保持部
４１、４３…保持アーム、４２…受け部、４４…位置固定アーム
５…挿入部
５１…挿入案内部、５２…第３アクチュエータ（第１移動部）、５３…第４アクチュエータ（第２移動部）
１００、１０１…挿入装置（多芯リード線挿入装置）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5A】
【図5B】
【図6】
【図7A】
【図7B】
【図7C】
【図8A】
【図8B】
【図8C】
【図8D】
【図8E】
【図8F】
【図9】
【図10】
【図11A】
【図11B】
【図12A】
【図12B】
【図13A】
【図13B】
【図13C】
【図13D】
【図13E】
【図14A】
【図14B】
【図14C】
【図14D】
【図14E】
【図14F】