特許 7581971 車両の走行制御用地図データ制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-05

(45)【発行日】2024-11-13

(54)【発明の名称】車両の走行制御用地図データ制御装置

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/26 20060101AFI20241106BHJP

   G08G 1/0968 20060101ALI20241106BHJP

   G09B 29/10 20060101ALI20241106BHJP

   G08G 1/00 20060101ALN20241106BHJP

【ＦＩ】

G01C21/26 A

G08G1/0968

G09B29/10 Z

G08G1/00 X

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2021034247

(22)【出願日】2021-03-04

(65)【公開番号】P2022134824

(43)【公開日】2022-09-15

【審査請求日】2023-12-19

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000213

【氏名又は名称】弁理士法人プロスペック特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】柏原 健之朗

【審査官】田中 将一

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－００８４９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１１０９２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０１８４２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０７－０８３６８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２００５／１０１３５０（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｃ ２１／００ － ２１／３６

Ｇ０１Ｃ ２３／００ － ２５／００

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

Ｇ０９Ｂ ２３／００ － ２９／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の区画データにて構成される地図データを記憶する地図サーバと、
車両の目標走行経路を設定する目標走行経路設定装置と、
前記地図サーバから無線通信により前記地図データを受信し、前記目標走行経路設定装置から目標走行経路を取得し、取得した目標走行経路に沿って前記車両を走行させるための走行制御用地図データを形成し、前記走行制御用地図データを記憶装置に記憶するよう構成された車載の制御ユニットと、
を有する車両の走行制御用地図データ制御装置において、
前記地図データは、第一の地図データと、該第一の地図データよりも精度が低い第二の地図データとを含んでおり、
前記制御ユニットは、前記車両の現在地の情報を取得し、前記現在地から予め設定された所定の距離の範囲について、前記目標走行経路及び前記目標走行経路の周囲である第一の領域の地図を前記第一の地図データの区画データにて形成すると共に、前記第一の領域よりも前記目標走行経路から遠い第二の領域の地図を前記第二の地図データの区画データにて形成することにより、前記走行制御用地図データを形成するよう構成され、
前記制御ユニットは、更に、前記車両の現在地から所定の距離の範囲の境界までの前記目標走行経路に沿う距離が基準値以下になると、前記走行制御用地図データを更新するよう構成された、
車両の走行制御用地図データ制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載の車両の走行制御用地図データ制御装置において、
前記地図データは、第一の地図データと、該第一の地図データよりも精度が低い第二の地図データと、該第二の地図データよりも精度が低い第三の地図データとを含んでおり、
前記制御ユニットは、前記第一の領域の地図を前記第一の地図データの区画データにて形成し、前記第二の領域の地図を前記第二の地図データの区画データにて形成し、前記第二の領域よりも前記目標走行経路から遠い第三の領域の地図を前記第三の地図データの区画データにて形成することにより、前記走行制御用地図データを形成するよう構成された、
車両の走行制御用地図データ制御装置。

【請求項3】

請求項１に記載の車両の走行制御用地図データ制御装置において、前記制御ユニットは、前記車両の車速が高いほど前記基準値が大きくなるよう、車速に応じて前記基準値を可変設定するよう構成された、車両の走行制御用地図データ制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動車などの車両の走行制御のための地図データ制御装置に係る。

【背景技術】

【0002】

車両の走行制御を行うためは、地図データが必要であり、車両の走行制御において使用される地図データは、複数の区画データにて構成される。クラウドに設置された地図サーバに格納された地図データが使用される場合には、車両の走行制御に必要なエリアの複数の区画データが、地図サーバからネットワークを介してダウンロードされ、それらの区画データにて地図データが形成され、車両の記憶装置に記憶される。

【0003】

例えば、下記の特許文献１には、複数の区画データにて形成される地図データを更新する地図データ制御装置であって、車両の走行頻度が高いエリアの区画データを他のエリアの区画データよりも優先して更新するよう構成された地図データ制御装置が記載されている。この地図データ制御装置によれば、ユーザにとって重要なエリアの区画データを他のエリアの区画データよりも優先して更新することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１５－００１４７１号公報

【発明の概要】

【0005】

〔発明が解決しようとする課題〕
一般に、車両の走行制御には自動運転、車線追従走行制御のように、種々の精度の制御があるが、制御の精度が高いほど、地図データの精度が高いことが必要であり、地図データの精度が高いほど、地図データのデータ量の大きさが大きくなる。そのため、精度が高い走行制御に必要な全エリアに亘る走行制御用地図データが形成される場合には、地図データを記憶する記憶装置の記憶容量が非常に大きいことが必要とされる。なお、精度が高い走行制御が行われる場合には、上記公開公報に記載された地図データ制御装置においても、地図データを記憶する記憶装置の記憶容量が非常に大きいことが必要とされる。

【0006】

本発明の主要な課題は、走行制御の精度を低下させることなく地図データのデータ量の大きさを小さくし、これにより地図データを記憶する記憶装置の記憶容量を小さくすることができるよう改良された車両の走行制御用地図データ制御装置を提供することである。

【0007】

〔課題を解決するための手段及び発明の効果〕
本発明によれば、複数の区画データ（地図タイル６４～６８）にて構成される地図データ（地図データベース２６、３０）を記憶する地図サーバ（１８）と、車両（１４）の目標走行経路（６２）を設定する目標走行経路設定装置（ナビゲーション装置２０）と、地図サーバから無線通信により地図データを受信し、目標走行経路設定装置から目標走行経路を取得し、取得した目標走行経路に沿って車両を走行させるための走行制御用地図データ（６０）を形成し、走行制御用地図データを記憶装置（５０）に記憶するよう構成された車載の制御ユニット（走行制御ＥＣＵ２２）と、を有する車両の走行制御用地図データ制御装置（１０）が提供される。

【0008】

地図データは、第一の地図データ（地図タイル６４）と、該第一の地図データよりも精度が低い第二の地図データ（地図タイル６６）とを含んでおり、制御ユニット（走行制御ＥＣＵ２２）は、車両（１４）の現在地（Ｐp）の情報を取得し、現在地から予め設定された所定の距離の範囲について、目標走行経路（６２）及び目標走行経路の周囲である第一の領域（７０）の地図を第一の地図データの区画データにて形成すると共に、第一の領域よりも目標走行経路から遠い第二の領域（７２）の地図を第二の地図データの区画データにて形成することにより、走行制御用地図データ（６０）を形成するよう構成され、制御ユニット（走行制御ＥＣＵ２２）は、更に、車両（１４）の現在地から所定の距離の範囲の境界までの目標走行経路（６２）に沿う距離（Ｌ）が基準値（Ｌc）以下になると、走行制御用地図データ（６０）を更新するよう構成される。

【0009】

上記の構成によれば、目標走行経路及び目標走行経路の周囲である第一の領域の地図が第一の地図データの区画データにて形成されると共に、第一の領域よりも目標走行経路から遠い第二の領域の地図が第二の地図データの区画データにて形成されることにより、走行制御用地図データが形成される。

【0010】

よって、走行制御用地図データの全体が第一の地図データにて形成される場合に比して、地図データのデータ量の大きさを小さくすることができるので、地図データを記憶する記憶装置の記憶容量を小さくすることができる。また、目標走行経路及び目標走行経路の周囲である第一の領域の地図が第一の地図データの区画データにて形成されるので、走行制御の精度を低下させることなく地図データのデータ量の大きさを小さくすることができる。
また、上記の構成によれば、車両の現在地の情報が取得され、現在地から予め設定された所定の距離の範囲について走行制御用地図データが形成される。よって、例えば現在地から目的地までの距離範囲について走行制御用地図データが形成される場合に比して、地図データのデータ量の大きさを小さくすることができ、記憶装置の記憶容量を更に小さくすることができる。
更に、上記の構成によれば、車両の現在地から所定の距離の範囲の境界までの目標走行経路に沿う距離が基準値以下になると、走行制御用地図データが更新される。よって、車両の現在地から所定の距離の範囲の境界までの目標走行経路に沿う距離の如何に関係なく走行制御用地図データが更新される場合に比して、走行制御用地図データの更新の頻度を低減することができる。

【0011】

〔発明の態様〕
本発明の一つの態様においては、地図データは、第一の地図データ（地図タイル６４）と、該第一の地図データよりも精度が低い第二の地図データ（地図タイル６６）と、該第二の地図データよりも精度が低い第三の地図データ（地図タイル６８）とを含んでおり、制御ユニット（走行制御ＥＣＵ２２）は、第一の領域（７０）の地図を第一の地図データの区画データにて形成し、第二の領域（７２）の地図を第二の地図データの区画データにて形成し、第二の領域よりも目標走行経路から遠い第三の領域（７４）の地図を第三の地図データの区画データにて形成することにより、走行制御用地図データ（６０）を形成するよう構成される。

【0012】

上記態様によれば、第一の領域の地図が第一の地図データの区画データにて形成され、第二の領域の地図が第二の地図データの区画データにて形成され、第三の領域の地図が第三の地図データの区画データにて形成されることにより、走行制御用地図データが形成される。よって、走行制御用地図データが第一及び第二の領域よりなり、第一及び第二の領域の地図が、精度及びデータ量の大きさが異なる二種類の地図データの区画データにて形成される場合に比して、目標走行経路から遠くなる方向の精度の低下を穏やかにすることができる。

【0013】

本発明の他の一つの態様においては、制御ユニット（走行制御ＥＣＵ２２）は、車両（１４）の車速が高いほど基準値（Ｌc）が大きくなるよう、車速に応じて基準値を可変設定するよう構成される。

【0014】

上記態様によれば、車両の車速が高いほど基準値が大きくなるよう、車速に応じて基準値が可変設定される。よって、車速が高いほど基準値を大きくすることにより、走行制御用地図データを早く更新し、走行制御用地図データの更新が遅れる虞を低減することができる。

【0015】

上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いられる名称及び／又は符号が括弧書きで添えられている。しかし、本発明の各構成要素は、括弧書きで添えられた名称及び／又は符号に対応する実施形態の構成要素に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】走行制御装置を備えた車両に適用された本発明による走行制御用地図データ制御装置の実施形態を示す概略構成図である。

【図2】実施形態における走行制御用地図データの形成及び車両の走行制御のルーチンを示すフローチャートである。

【図3】変形例における走行制御用地図データの形成及び車両の走行制御のルーチンの要部を示すフローチャートである。

【図4】実施形態における走行制御用地図データの例の一部を示す図である。

【図5】従来の地図データ制御装置における走行制御用地図データの例の一部を示す図である。

【図6】図４に示された走行制御用地図データについてデータの大きさを示す図である。

【図7】図５に示された走行制御用地図データについてデータの大きさを示す図である。

【図8】変形例における走行制御用地図データの例の一部を示す図である。

【図9】図８に示された走行制御用地図データについてデータの大きさを示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下に添付の図を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。

【0018】

＜構成＞
図１に示されているように、実施形態にかかる走行制御用地図データ制御装置１０は、走行制御装置１２を備えた車両１４に適用されている。地図データ制御装置１０は、クラウド１６に設置された地図サーバ１８と、走行制御装置１２の一部であるナビゲーション装置２０及び走行制御電子制御ユニット２２とを含んでいる。電子制御ユニットはＥＣＵ（Electric Control Unit）と略称される。

【0019】

地図サーバ１８は、管理サーバ２４と、ＨＤ地図のデータベース２６を記憶する記憶装置２８と、ＡＤＡＳ地図のデータベース３０を記憶する記憶装置３２とを含んでいる。管理サーバ２４は、記憶装置２８及び３２に記憶された地図データの検索及び読み出しを行う。ＨＤ地図及びＡＤＡＳ地図は、一辺が数１００m ～数kmの正方形をなす複数の区画データ（以下「地図タイル」と呼ぶ）にて構成されている。

【0020】

ナビゲーション装置２０は、図１には示されていない設定装置が車両の乗員によって操作され、目的地が設定されることにより、車両１４の現在地から目的地までの目標走行経路（目標ルート）を設定する目標走行経路設定装置として機能する。ナビゲーション装置２０は、ＳＤ地図のデータベース３４を記憶する記憶装置を内蔵している。ＳＤ地図も、一辺が数１００m ～数kmの正方形をなす複数の地図タイルにて構成されている。

【0021】

更に、ナビゲーション装置２０は、図１には示されていないＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機を備えている。ＧＮＳＳ受信機は、車両１４の現在地を検出するための「人工衛星からの信号（例えば、ＧＮＳＳ信号）」を受信し、ＧＮＳＳ信号に基づいて車両１４の現在地（例えば、緯度及び経度）を取得する。

【0022】

上記３種類の地図、即ちＨＤ地図、ＡＤＡＳ地図及びＳＤ地図は、下記の表１に示された特徴を有している。なお、ＨＤはHigh Definition（高精度）の略であり、ＡＤＡＳはAdvanced Driver-Assistance System（先進運転支援システム）の略であり、ＳＤは、Standard（通常）の略である。

【表1】

【0023】

表１に示されているように、精度はＨＤ地図が最も高く、ＳＤ地図が最も低い。コンテンツはＨＤ地図が最も多く、ＳＤ地図が最も少ない。データ量の大きさはＨＤ地図が大きく、ＳＤ地図が最も小さい。更に、自動運転に使用される地図はＨＤ地図でなければならず、ＨＤ地図及びＡＤＡＳ地図によれば高度運転支援が可能であり、目標走行経路からの逸脱の注意喚起のような運転者への注意喚起は、上記３種類の地図の何れによっても可能である。

【0024】

走行制御ＥＣＵ２２は、マイクロコンピュータを含み、マイクロコンピュータは、図１に示されているように、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）などを含んでいる。ＲＯＭは、図２に示されたフローチャートに対応する走行制御用地図データの形成及び車両の走行制御のプログラムを記憶している。ＣＰＵは、ＲＯＭから制御プログラムをＲＡＭに読み出し、後に詳細に説明するように、図２に示されたフローチャートに従って走行制御用地図データの形成及び車両の走行制御を実行する。

【0025】

ＥＣＵ２２には、ナビゲーション装置２０、車両１４の前方を撮影するカメラセンサ３６、車両１４の前方にマイクロ波を放射するレーダセンサ３８、無線通信装置４０が接続されている。無線通信装置４０は、ネットワーク４２を介して地図サーバ１８と無線通信し、これによりＥＣＵ２２は、地図サーバ１８から地図データ、即ちＨＤ地図及びＡＤＡＳ地図のデータを受信する。

【0026】

更に、ＥＣＵ２２には、電動パワーステアリング（ＥＰＳと略称する）・ＥＣＵ４４、エンジンＥＣＵ４６、ブレーキＥＣＵ４８及び記憶装置５０が接続されている。ＥＰＳ・ＥＣＵ４４は、図には示されていない電動パワーステアリング装置を制御することにより、車両１４の左右の前輪１４FL及び１４FRを自動的に操舵する。エンジンＥＣＵ４６は、図には示されていないエンジンを制御することにより、駆動輪の駆動力を制御して車両１４の駆動力を変化させる。ブレーキＥＣＵ４８は、図には示されていないブレーキ装置を制御することにより、左右の前輪１４FL、１４FR及び左右の後輪１４RL、１４RRの制動力を制御して車両１４の制動力を変化させる。記憶装置５０は、情報の読み書きが可能なハードディスクドライブのような記憶装置である。

【0027】

ＥＣＵ２２は、地図データを形成する際には、ナビゲーション装置２０から車両１４の現在地Ｐpの情報（緯度及び軽度）を取得すると共に、ナビゲーション装置２０により設定された車両１４の目標走行経路を取得する。ＥＣＵ２２は、目標走行経路及びその周囲を第一の領域に設定し、第一の領域よりも目標走行経路から遠い領域を第二の領域に設定し、第二の領域よりも目標走行経路から遠い領域を第三の領域に設定する。次いで、ＥＣＵ２２は、地図サーバ１８からそれぞれ第一及び第二の領域用のＨＤ地図のデータ及びＡＤＡＳ地図のデータを無線通信により取得し、ナビゲーション装置２０から第三の領域用のＳＤ地図のデータを取得する。

【0028】

ＥＣＵ２２は、第一の領域の地図をＨＤ地図タイルのデータにて形成し、第二の領域の地図をＡＤＡＳ地図タイルのデータにて形成し、第三の領域の地図をＳＤ地図タイルのデータにて形成することにより、走行制御用地図データを形成する。更に、ＥＣＵ２２は、形成した走行制御用地図データを記憶装置５０に格納する。

【0029】

図４は、実施形態における走行制御用地図データ６０の例の一部を示している。図４において、６２は車両１４の目標走行経路を示しており、６４～６８はそれぞれＨＤ地図タイル、ＡＤＡＳ地図タイル及びＳＤ地図タイルを示している。なお、図４に示された目標走行経路６２は直線状をなしているが、曲線状をなしていてもよい。各タイルは一辺が２kmの正方形をなしているが、一辺の長さは２km以外の値であってもよい。また、各タイルの縦の辺及び横の辺、それぞれ南北方向及び東西方向に整合しているが、他の方向に整合していてもよい。

【0030】

図４に示された例においては、目標走行経路６２の両側の幅１kmの範囲が第一の領域７０であり、第一の領域７０の両側の幅２kmの範囲が第二の領域７２であり、第二の領域７２の両側の幅２kmの範囲が第三の領域７４である。なお、走行制御用の地図データ６０は、目標走行経路６２の両側の幅が５kmであるが、５km以外の値であってもよい。また、第一乃至第三の領域７０～７４の幅は２km以外の値であってもよく、互いに異なっていてもよい。

【0031】

更に、ＥＣＵ２２は、車両の走行制御を実行する際には、車両１４の現在地から所定の範囲内の走行制御用の地図データ６０を記憶装置５０から読み出してＲＡＭに格納する。ＥＣＵ２２は、ＲＡＭに格納された走行制御用の地図データに基づいて車両１４が目標走行経路６２に沿って走行するよう、ＥＰＳ・ＥＣＵ４４、エンジンＥＣＵ４６及びブレーキＥＣＵ４８に必要な指令信号を出力する自動運転の制御を行う。自動運転の制御においては、カメラセンサ３６及びレーダセンサ３８により取得された情報も使用される。なお、自動運転の制御は、当技術分野において公知の任意の要領にて行われてよい。

【0032】

＜走行制御用地図データの形成及び車両の走行制御＞
次に、図２に示されたフローチャートを参照して実施形態における走行制御用地図データの形成及び車両の走行制御のルーチンについて説明する。なお、図２に示されたフローチャートによる制御は、図１には示されていないイグニッションスイッチがオンである状況にて、図１には示されていない自動運転スイッチがオンであるときに、ＣＰＵによって所定の時間毎に繰返し実行される。

【0033】

まず、ステップ１０においては、ＣＰＵは、ナビゲーション装置２０から車両１４の目標走行経路６２を取得し、記憶装置５０に格納する。なお、ＣＰＵは、後述のステップ７０又は９０が完了した後にステップ１０を実行する際には、ナビゲーション装置２０から車両１４の目標走行経路６２を取得し直す。

【0034】

ステップ２０においては、ＣＰＵは、例えば図４に示されているように、目標走行経路６２及びその周囲を第一の領域７０に設定する。更に、ＣＰＵは、第一の領域７０よりも目標走行経路６２から遠い領域を第二の領域７２に設定し、第二の領域７よりも目標走行経路６２から遠い領域を第三の領域７４に設定する。

【0035】

ステップ３０においては、ＣＰＵは、地図サーバ１８からそれぞれ第一の領域７０及び第二の領域７２用のＨＤ地図タイル６４のデータ及びＡＤＡＳ地図タイル６６のデータをダウンロードにより取得する。また、ＣＰＵは、ナビゲーション装置２０から第三の領域７４用のＳＤ地図タイル６８のデータを取得する。更に、取得した三種類の地図タイルのデータを対応する第一乃至第三の領域７０～７４に適用することにより、走行制御用地図データ６０を形成し、形成した走行制御用地図データ６０を記憶装置５０に格納する。

【0036】

ステップ４０においては、ＣＰＵは、車両１４の現在地から所定の範囲内の走行制御用地図データ６０を記憶装置５０から読み出してＲＡＭに格納し、走行制御用の地図データに基づいて車両１４が目標走行経路６２に沿って走行するよう、自動運転の制御を行う。

【0037】

ステップ５０においては、ＣＰＵは、車両１４がナビゲーション装置２０において設定された目的地に到達したか否かを判定する。ＣＰＵは、車両１４が目的地に到達したと判定したときには、図２に示されたフローチャートによる制御を終了する。これに対し、ＣＰＵは、車両１４が目的地に到達していないと判定したときには、制御をステップ６０へ進める。

【0038】

ステップ６０においては、ＣＰＵは、車両１４が目標走行経路６２に沿って走行しているか否かを判定する。ＣＰＵは、車両１４が目標走行経路６２に沿って走行していると判定したときには、制御をステップ４０へ戻す。これに対し、ＣＰＵは、車両１４が目標走行経路６２に沿って走行していないと判定したときには、制御をステップ７０へ進める。

【0039】

ステップ７０においては、ＣＰＵは、車両１４がＨＤ地図タイル６４の領域、即ち第一の領域７０を走行しているか否かを判定する。ＣＰＵは、車両１４がＨＤ地図タイル６４の領域を走行していると判定したときには、制御をステップ１０へ戻す。これに対し、ＣＰＵは、車両１４がＨＤ地図タイル６４の領域を走行していないと判定したときには、制御をステップ８０へ進める。

【0040】

ステップ８０においては、ＣＰＵは、図１には示されていない警報装置を作動させることにより、車両１４の走行制御モードが自動運転以外の制御モードに変更される旨の警報を発生する。なお、警報は、警報音のような聴覚警報、ディスプレイのような視覚警報、振動のような体感警報の何れであってもよい。

【0041】

ステップ９０においては、ＣＰＵは、車両１４の走行制御モードを高精度運転支援の制御モードに変更する。なお、高精度運転支援の制御モードにおいては、ＡＤＡＳ地図のデータを使用して車両１４の走行が制御される。高精度運転支援は、例えば車線維持制御のように、ＡＤＡＳ地図のデータを使用して車両が車線を逸脱しないよう運転者の運転を支援する任意の運転支援であってよい。

【0042】

以上の説明から解るように、本実施形態によれば、地図データは、第一の地図データとしての地図タイル６４と、地図タイル６４よりも精度が低い第二の地図データとしての地図タイル６６と、地図タイル６６よりも精度が低い第三の地図データとしての地図タイル６８とよりなっている。目標走行経路６２及び目標走行経路の周囲である第一の領域７０の地図が地図タイル６４にて形成され、第一の領域よりも目標走行経路６２から遠い第二の領域７２の地図が地図タイル６６にて形成される。更に、第二の領域よりも目標走行経路６２から遠い第三の領域７４の地図が地図タイル６８にて形成され、これにより走行制御用地図データ６０が形成される。

【0043】

従って、走行制御用地図データ６０の全体が第一の地図データとしての地図タイル６４にて形成される場合に比して、地図データのデータ量の大きさを小さくすることができるので、地図データを記憶する記憶装置５０の記憶容量を小さくすることができる。また、目標走行経路６２及び目標走行経路の周囲である第一の領域７０の地図が地図タイル６４にて形成されるので、自動運転の精度を低下させることなく地図データのデータ量の大きさを小さくすることができる。

【0044】

また、本実施形態によれば、第一の領域７０の地図が地図タイル６４にて形成され、第二の領域７２の地図が地図タイル６６にて形成され、第三の領域７４の地図が地図タイル６８にて形成される。従って、走行制御用地図データ６０が第一及び第二の領域よりなり、第一及び第二の領域の地図が、精度及びデータ量の大きさが異なる二種類の地図タイルにて形成される場合に比して、目標走行経路６２から遠くなる方向の精度の低下を穏やかにすることができる。

【0045】

図６は、従来の走行制御用地図データ制御装置における走行制御用地図データ６０の例の一部を示す図４と同様の図である。従来の走行制御用地図データ制御装置の場合には、第一乃至第三の領域に相当する領域全体の地図が地図タイル６４にて形成される。よって、図７に示されているように、第一乃至第三の領域に相当する領域全体の地図データのデータ量の大きさが大きくなる。

【0046】

これに対し、実施形態によれば、第一乃至第三の領域７０～７４の地図が、それぞれ地図タイル６４～６８にて形成されるので、図５に示されているように、従来の走行制御用地図データ制御装置の場合（仮想線）に比して、第一及び第二の領域の地図データのデータ量の大きさを小さくすることができる。

【0047】

＜変形例＞
図３は、変形例における走行制御用地図データの形成及び車両の走行制御のルーチンの要部を示すフローチャートである。この変形例は、車両１４の現在地から目的地までの距離が長い場合に適している。なお、図３において、図２に示されたステップと同一のステップには、図２において付されたステップ番号と同一のステップ番号が付されている。

【0048】

図３と図２との比較から解るように、ステップ１０、２０、４０、５０、６０～９０は実施形態の対応するステップと同様に実行される。ＣＰＵは、ステップ２０を完了すると、ステップ３５を実行し、ステップ５０を完了すると、ステップ５５を実行する。た

【0049】

ステップ３５においては、ＣＰＵは、車両１４の現在地から予め設定された所定の距離の範囲について、地図サーバ１８からそれぞれ第一の領域７０及び第二の領域７２用のＨＤ地図タイル６４のデータ及びＡＤＡＳ地図タイル６６のデータをダウンロードにより取得する。また、ＣＰＵは、所定の距離の範囲について、ナビゲーション装置２０から第三の領域７４用のＳＤ地図タイル６８のデータを取得する。更に、取得した三種類の地図タイルのデータを対応する第一乃至第三の領域７０～７４に適用することにより、走行制御用地図データ６０を形成し、形成した走行制御用地図データ６０を記憶装置５０に格納する。

【0050】

ステップ５５においては、ＣＰＵは、走行制御用地図データ６０の更新が必要であるか否かを判定する。なお、地図データ６０の更新が必要であるか否かを判定は、例えば車両１４の現在地から所定の距離の範囲の境界までの目標走行経路６２に沿う距離Ｌが基準値Ｌc以下であるか否かの判定により行われてよい。基準値Ｌcは正の定数であってもよいが、車両１４の車速が高いほど大きくなるよう、車速に応じて可変設定されてもよい。

【0051】

この変形例によれば、現在地から予め設定された所定の距離の範囲について走行制御用地図データが形成される。よって、例えば現在地から目的地までの所定の距離範囲について走行制御用地図データ６０が形成される実施形態に比して、地図データのデータ量の大きさを小さくすることができ、記憶装置５０の記憶容量を更に小さくすることができる。
また、上述のように、地図データ６０の更新が必要であるか否かを判定が、車両１４の現在地から所定の距離の範囲の境界までの目標走行経路６２に沿う距離Ｌが基準値Ｌc以下であるか否かの判定により行われてよい。その場合には、車両の現在地から所定の距離の範囲の境界までの目標走行経路に沿う距離の如何に関係なく走行制御用地図データが更新される場合に比して、走行制御用地図データの更新の頻度を低減することができる。
更に、車両１４の車速が高いほど基準値Ｌcが大きくなるよう、車速に応じて基準値が可変設定される場合には、車速が高いほど基準値を大きくすることにより、走行制御用地図データを早く更新し、走行制御用地図データの更新が遅れる虞を低減することができる。

【0052】

図８は、変形例における走行制御用地図データ６０の例の一部を示す図４と同様の図である。図８と図４との比較から、変形例によれば、実施形態に比して目標走行経路６２に沿う地図タイル６４～６８の数を少なくすることができることが解る。よって、図９に示されているように、地図データのデータ量の大きさを実施形態に比して小さくすることができることが解る。なお、図９において、仮想線は実施形態における地図データのデータ量の大きさを示している。

【0053】

以上においては、本発明を特定の実施形態について詳細に説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実施形態が可能であることは当業者にとって明らかであろう。

【0054】

例えば、上述の実施形態及び変形例においては、第一乃至第三の領域７０～７４にそれぞれＨＤ地図タイル６４のデータ、ＡＤＡＳ地図タイル６６のデータ及びＳＤ地図タイル６８のデータを適用することにより、走行制御用地図データ６０が形成される。しかし、走行制御用地図データ６０は第一及び第二領域のみよりなっていてもよい。その場合、第一及び第二領域にそれぞれＨＤ地図タイル６４のデータ及びＡＤＡＳ地図タイル６６のデータが適用されてよく、それぞれＡＤＡＳ地図タイル６６のデータ及びＳＤ地図タイル６８のデータが適用されてもよく、更には、ＨＤ地図タイル６４のデータ及びＳＤ地図タイル６８が適用されてもよい。

【0055】

また、上述の実施形態及び変形例においては、走行制御ＥＣＵ２２は車両１４の走行制御を行うと共に、走行制御用地図データの形成を行う。しかし、走行制御用地図データの形成は、車両１４の走行制御を行うＥＣＵとは別のＥＣＵにより行われてもよい。

【0056】

更に、上述の実施形態及び変形例においては、ＳＤ地図タイル６８のデータはナビゲーション装置２０の記憶装置に記憶されている。しかし、ＳＤ地図タイル６８のデータも地図サーバ１８の記憶装置に記憶されていてもよい。逆に、ＡＤＡＳ地図タイル６６のデータが車載の記憶装置に記憶されていてもよい。

【符号の説明】

【0057】

１０…走行制御用地図データ制御装置、１２…走行制御装置、１４…車両、１８…地図サーバ、２０…ナビゲーション装置、２２…走行制御電子制御ユニット（ＥＣＵ）、２６…ＨＤ地図のデータベース、３０…ＡＤＡＳ地図のデータベース、３４…ＳＤ地図のデータベース、６０…走行制御用地図データ、６２…目標走行経路、６４…ＨＤ地図タイル、６６…ＡＤＡＳ地図タイル、６８…ＳＤ地図タイル、７０…第一の領域、７２…第二の領域、７４…第三の領域

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】