特許 7582008 インフラ用電波レーダ、インフラ用電波レーダのデータ補正方法、補正用データ生成装置、補正用データ生成方法、及びコンピュータプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-05

(45)【発行日】2024-11-13

(54)【発明の名称】インフラ用電波レーダ、インフラ用電波レーダのデータ補正方法、補正用データ生成装置、補正用データ生成方法、及びコンピュータプログラム

(51)【国際特許分類】

   G01S 13/91 20060101AFI20241106BHJP

   G01S 13/58 20060101ALI20241106BHJP

   G08G 1/015 20060101ALI20241106BHJP

【ＦＩ】

G01S13/91

G01S13/58 200

G08G1/015 A

【請求項の数】 20

(21)【出願番号】P 2021051562

(22)【出願日】2021-03-25

(65)【公開番号】P2022149417

(43)【公開日】2022-10-06

【審査請求日】2023-12-21

(73)【特許権者】

【識別番号】000002130

【氏名又は名称】住友電気工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000280

【氏名又は名称】弁理士法人サンクレスト国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】東 篤司

【審査官】藤田 都志行

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－０２０１４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－００４７４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１３／１４０７４７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１９－１５９６４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】韓国公開特許第１０－２０１６－００７７４７１（ＫＲ，Ａ）

【文献】特開２００８－２９８５４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－２３３２７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－１３０９５９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｓ ７／００－ ７／５１

Ｇ０１Ｓ １３／００－１３／９５

Ｇ０１Ｓ １７／００－１７／９５

Ｇ０８Ｇ １／０１５

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

対象エリアに照射した電波の車両による反射波を受信するように構成された受信アンテナと、
前記受信アンテナによって受信された前記反射波に基づいて前記車両の第１位置を特定するように構成された特定部と、
車両の第１位置と補正量との対応関係を示す補正用データにしたがって、前記特定部によって特定された前記第１位置に対応する補正量を取得し、取得された前記補正量によって前記第１位置を補正した第２位置を決定するように構成された補正部と、
を備える、
インフラ用電波レーダ。

【請求項2】

前記第１位置は、車線長方向成分及び車線幅方向成分を含み、
前記補正用データは、前記車線長方向成分の補正に用いられる第１補正用データ及び前記車線幅方向成分の補正に用いられる第２補正用データを含み、
前記補正部は、前記第１補正用データにしたがって、前記第２位置の車線長方向成分を決定し、前記第２補正用データにしたがって、前記第２位置の車線幅方向成分を決定する、
請求項１に記載のインフラ用電波レーダ。

【請求項3】

前記第１補正用データは、前記第１位置の車線長方向成分と、前記車線長方向成分の補正量との対応関係を示し、
前記第２補正用データは、前記第１位置の車線長方向成分と、前記車線幅方向成分の補正量との対応関係を示す、
請求項２に記載のインフラ用電波レーダ。

【請求項4】

前記第１位置は、高さ方向成分をさらに含み、
前記補正用データは、前記高さ方向成分の補正に用いられる第３補正用データをさらに含み、
前記補正部は、前記第３補正用データにしたがって、前記第２位置の高さ方向成分を決定する、
請求項２又は請求項３に記載のインフラ用電波レーダ。

【請求項5】

前記第３補正用データは、前記第１位置の車線長方向成分と、前記高さ方向成分の補正量との対応関係を示す、
請求項４に記載のインフラ用電波レーダ。

【請求項6】

前記補正用データは、車両サイズが所定の第１区分で規定される第１車種に用いられる第１車種補正用データと、車両サイズが前記第１区分とは異なる第２区分で規定される第２車種に用いられる第２車種補正用データとを含み、
前記インフラ用電波レーダは、前記受信アンテナによって受信された前記反射波に基づいて前記車両が前記第１車種及び前記第２車種のいずれに属するかを識別する車種識別部をさらに備え、
前記補正部は、前記車両が前記第１車種に属すると識別された場合、前記第１車種補正用データにしたがって、前記第１位置に対応する補正量を取得し、前記車両が前記第２車種に属すると識別された場合、前記第２車種補正用データにしたがって、前記第１位置に対応する補正量を取得する、
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載のインフラ用電波レーダ。

【請求項7】

前記特定部は、同一車両からの反射波から検出される複数の反射点の代表値を取得し、前記代表値を前記第１位置に設定する、
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載のインフラ用電波レーダ。

【請求項8】

前記代表値は、前記複数の反射点の重心である、
請求項７に記載のインフラ用電波レーダ。

【請求項9】

インフラ用電波レーダが対象エリアに照射した電波の車両による反射波に基づいて前記車両の第１位置を特定するステップと、
車両の第１位置と補正量との対応関係を示す補正用データにしたがって、前記第１位置に対応する補正量を取得し、取得された前記補正量によって前記第１位置を補正した第２位置を決定するステップと、
を含む、
インフラ用電波レーダのデータ補正方法。

【請求項10】

インフラ用電波レーダによって検出される車両の位置である所定の座標空間における第１位置を特定するように構成された第１特定部と、
前記車両の基準部分の位置である前記座標空間における基準位置を特定するように構成された第２特定部と、
前記第１位置と前記基準位置との差分である補正量、及び前記第１位置が互いに対応付けられた補正用データを生成するように構成された生成部と、
を備える、
補正用データ生成装置。

【請求項11】

前記第１位置は、車線長方向成分及び車線幅方向成分を含み、
前記補正用データは、前記第１位置の前記車線長方向成分の補正量及び前記第１位置が互いに対応付けられた第１補正用データと、前記第１位置の前記車線幅方向成分の補正量及び前記第１位置が互いに対応付けられた第２補正用データとを含む、
請求項１０に記載の補正用データ生成装置。

【請求項12】

前記第１補正用データは、前記第１位置の車線長方向成分と、前記車線長方向成分の補正量との対応関係を示し、
前記第２補正用データは、前記第１位置の車線長方向成分と、前記車線幅方向成分の補正量との対応関係を示す、
請求項１１に記載の補正用データ生成装置。

【請求項13】

前記第１位置は、高さ方向成分をさらに含み、
前記補正用データは、前記第１位置の前記高さ方向成分の補正量及び前記第１位置が互いに対応付けられた第３補正用データを含む、
請求項１１又は請求項１２に記載の補正用データ生成装置。

【請求項14】

前記第３補正用データは、前記第１位置の車線長方向成分と、前記高さ方向成分の補正量との対応関係を示す、
請求項１３に記載の補正用データ生成装置。

【請求項15】

前記第１特定部は、車両サイズが所定の第１区分で規定される第１車種に属する第１車両の前記第１位置を特定し、
前記第２特定部は、前記第１車両の前記基準位置を特定し、
前記生成部は、前記第１車種用の補正用データである第１車種補正用データを生成し、
前記第１車種補正用データは、前記第１車両の前記第１位置と前記第１車両の前記基準位置との差分である補正量、及び、前記第１車両の前記第１位置が互いに対応付けられたデータであり、
前記第１特定部は、車両サイズが前記第１区分とは異なる第２区分で規定される第２車種に属する第２車両の前記第１位置を特定し、
前記第２特定部は、前記第２車両の前記基準位置を特定し、
前記生成部は、前記第２車種用の補正用データである第２車種補正用データを生成し、
前記第２車種補正用データは、前記第２車両の前記第１位置と前記第２車両の前記基準位置との差分である補正量、及び、前記第２車両の前記第１位置が互いに対応付けられたデータである、
請求項１０から請求項１４のいずれか１項に記載の補正用データ生成装置。

【請求項16】

前記第１位置は、前記インフラ用電波レーダによって同一車両からの反射波から検出される複数の反射点の代表値である、
請求項１０から請求項１５のいずれか１項に記載の補正用データ生成装置。

【請求項17】

前記代表値は、前記複数の反射点の重心である、
請求項１６に記載の補正用データ生成装置。

【請求項18】

前記第１特定部は、前記インフラ用電波レーダのシミュレータによって算出される前記第１位置を特定する、
請求項１０から請求項１７のいずれか１項に記載の補正用データ生成装置。

【請求項19】

インフラ用電波レーダによって検出される車両の位置である所定の座標空間における第１位置を特定するステップと、
前記車両の基準部分の位置である前記座標空間における基準位置を特定するステップと、
前記第１位置と前記基準位置との差分である補正量、及び前記第１位置が互いに対応付けられた補正用データを生成するステップと、
を含む、
補正用データ生成方法。

【請求項20】

インフラ用電波レーダによって検出される車両の位置を補正するための補正用データをコンピュータに生成されるためのコンピュータプログラムであって、
前記コンピュータに、
インフラ用電波レーダによって検出される車両の位置である所定の座標空間における第１位置を特定するステップと、
前記車両の基準部分の位置である前記座標空間における基準位置を特定するステップと、
前記第１位置と前記基準位置との差分である補正量、及び前記第１位置が互いに対応付けられた補正用データを生成するステップと、
を実行させる、
コンピュータプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、インフラ用電波レーダ、インフラ用電波レーダのデータ補正方法、補正用データ生成装置、補正用データ生成方法、及びコンピュータプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、車線上に設置された複数の電波レーダによって車両からの反射信号の強度やスペクトルを検出し、電波レーダによって検出される車両からの反射信号の強度やスペクトルを用いて車線方向の該当する車両の位置と速度を求め、各車線に設置された電波レーダのうち少なくとも２基以の電波レーダで同一走行車両からの反射信号を検知すると同一車両からのものと判断し、同一走行車両からの反射信号の振幅について各々の電波レーダごとにあらかじめ定めた一定時間内ごとに最大値を求め、その最大値を比較することによって当該車両が存在する車線や道路幅方向の位置を推定する道路状況把握装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０００－４８２９６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

道路等での交通監視に利用される電波レーダ（以下、「インフラ用電波レーダ」ともいう）では、常に車体における特定の部分（例えば、車体中央）の位置を検出することが望ましい。電波レーダが走行中の車両の位置を検出する場合、車両と電波レーダとの位置関係は時間に応じて変化する。例えば、道路の上方に設置された電波レーダでは、車両が電波レーダに近接している場合は車体の主にルーフ部分によって電波が反射され、車両が電波レーダから離れている場合は車体の主にフロント部分（又はテール部分）によって電波が反射される。このように、車両と電波レーダとの位置関係が変化すると、車体における電波の反射面が変化するため、車体における同一の部分の位置を検出することが困難である。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の一態様に係るインフラ用電波レーダは、対象エリアに照射した電波の車両による反射波を受信するように構成された受信アンテナと、前記受信アンテナによって受信された前記反射波に基づいて前記車両の第１位置を特定するように構成された特定部と、車両の第１位置と補正量との対応関係を示す補正用データにしたがって、前記特定部によって特定された前記第１位置に対応する補正量を取得し、取得された前記補正量によって前記第１位置を補正した第２位置を決定するように構成された補正部と、を備える。

【0006】

本開示の一態様に係るインフラ用電波レーダのデータ補正方法は、インフラ用電波レーダが対象エリアに照射した電波の車両による反射波に基づいて前記車両の第１位置を特定するステップと、車両の第１位置と補正量との対応関係を示す補正用データにしたがって、前記第１位置に対応する補正量を取得し、取得された前記補正量によって前記第１位置を補正した第２位置を決定するステップと、を含む。

【0007】

本開示の一態様に係る補正用データ生成装置は、インフラ用電波レーダによって検出される車両の位置である所定の座標空間における第１位置を特定するように構成された第１特定部と、前記車両の基準部分の位置である前記座標空間における基準位置を特定するように構成された第２特定部と、前記第１位置と前記基準位置との差分である補正量、及び前記第１位置が互いに対応付けられた補正用データを生成するように構成された生成部と、を備える。

【0008】

本開示の一態様に係る補正用データ生成方法は、インフラ用電波レーダによって検出される車両の位置である所定の座標空間における第１位置を特定するステップと、前記車両の基準部分の位置である前記座標空間における基準位置を特定するステップと、前記第１位置と前記基準位置との差分である補正量、及び前記第１位置が互いに対応付けられた補正用データを生成するステップと、を含む。

【0009】

本開示の一態様に係るコンピュータプログラムは、インフラ用電波レーダによって検出される車両の位置を補正するための補正用データをコンピュータに生成されるためのコンピュータプログラムであって、前記コンピュータに、インフラ用電波レーダによって検出される車両の位置である所定の座標空間における第１位置を特定するステップと、前記車両の基準部分の位置である前記座標空間における基準位置を特定するステップと、前記第１位置と前記基準位置との差分である補正量、及び前記第１位置が互いに対応付けられた補正用データを生成するステップと、を実行させる。

【0010】

本開示は、上記のような特徴的な構成を備えるインフラ用電波レーダ、又は、特徴的な処理をステップとするインフラ用電波レーダのデータ補正方法として実現することができるだけでなく、コンピュータに上記の方法を実行させるコンピュータプログラムとして実現したり、インフラ用電波レーダを含む車両位置検出システムとして実現したりすることができる。本開示は、上記のような特徴的な構成を備える補正用データ生成装置、特徴的な処理をステップとする補正用データ生成方法、又は、特徴的なステップをコンピュータに実行させるコンピュータプログラムとして実現することができるだけでなく、補正用データ生成装置を含む補正用データ生成システムとして実現することができる。

【発明の効果】

【0011】

本開示によれば、インフラ用電波レーダと車両との位置関係によらず、インフラ用電波レーダによる車両の位置の検出精度を安定させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】第１実施形態に係るレーダの使用例を示す図である。

【図2】第１実施形態に係るレーダの外観構成の一例を示す斜視図である。

【図3】第１実施形態に係るレーダの内部構成の一例を示すブロック図である。

【図4】第１実施形態に係るレーダの機能の一例を示す機能ブロック図である。

【図5A】レーダに近接した位置にある車両における反射点の分布の一例を示す図である。

【図5B】レーダから離隔した位置にある車両における反射点の分布の一例を示す図である。

【図6A】車両及びレーダの相対距離と反射波の信号強度との関係の一例を示すグラフである。

【図6B】車両及びレーダの相対角度と反射波の信号強度との関係の一例を示すグラフである。

【図7】第１実施形態に係る補正用データの構成の一例を示す図である。

【図8A】Ｙ補正用データの一例を示すグラフである。

【図8B】Ｘ補正用データの一例を示すグラフである。

【図9】第１実施形態に係る補正部による第１位置の補正の具体例を説明するための図である。

【図10】第１実施形態に係るレーダの動作手順の一例を示すフローチャートである。

【図11】第１実施形態に係る補正用データ生成装置の構成の一例を示すブロック図である。

【図12】第１実施形態に係る補正用データ生成装置の機能の一例を示す機能ブロック図である。

【図13】第１位置と基準位置とを説明するための図である。

【図14】第１実施形態に係る補正用データ生成装置の動作手順の一例を示すフローチャートである。

【図15】第２実施形態に係る補正用データの構成の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

＜本開示の実施形態の概要＞
以下、本開示の実施形態の概要を列記して説明する。

【0014】

（１） 本実施形態に係るインフラ用電波レーダは、対象エリアに照射した電波の車両による反射波を受信するように構成された受信アンテナと、前記受信アンテナによって受信された前記反射波に基づいて前記車両の第１位置を特定するように構成された特定部と、車両の第１位置と補正量との対応関係を示す補正用データにしたがって、前記特定部によって特定された前記第１位置に対応する補正量を取得し、取得された前記補正量によって前記第１位置を補正した第２位置を決定するように構成された補正部と、を備える。これにより、第１位置に応じた補正量により第１位置を補正することができるため、インフラ用電波レーダと車両との位置関係によらず、インフラ用電波レーダによる車両の位置の検出精度を安定させることができる。

【0015】

（２） 前記第１位置は、車線長方向成分及び車線幅方向成分を含み、前記補正用データは、前記車線長方向成分の補正に用いられる第１補正用データ及び前記車線幅方向成分の補正に用いられる第２補正用データを含み、前記補正部は、前記第１補正用データにしたがって、前記第２位置の車線長方向成分を決定し、前記第２補正用データにしたがって、前記第２位置の車線幅方向成分を決定してもよい。これにより、車線長方向及び車線幅方向を含む空間において、インフラ用電波レーダによる車両の位置の検出精度を安定させることができる。

【0016】

（３） 前記第１補正用データは、前記第１位置の車線長方向成分と、前記車線長方向成分の補正量との対応関係を示し、前記第２補正用データは、前記第１位置の車線長方向成分と、前記車線幅方向成分の補正量との対応関係を示してもよい。インフラ用電波レーダと車両との車線長方向における相対位置が変化すると、車体における電波の反射面が変化する。上記の構成により、インフラ用電波レーダと車両との車線長方向における相対位置に応じて、第１位置の車線長方向成分及び車線幅方向成分のそれぞれを補正することができ、インフラ用電波レーダによる車両の位置の検出精度を安定させることができる。

【0017】

（４） 前記第１位置は、高さ方向成分をさらに含み、前記補正用データは、前記高さ方向成分の補正に用いられる第３補正用データをさらに含み、前記補正部は、前記第３補正用データにしたがって、前記第２位置の高さ方向成分を決定してもよい。これにより、車線長方向、車線幅方向、及び高さ方向を含む空間において、インフラ用電波レーダによる車両の位置の検出精度を安定させることができる。

【0018】

（５） 前記第３補正用データは、前記第１位置の車線長方向成分と、前記高さ方向成分の補正量との対応関係を示してもよい。インフラ用電波レーダと車両との車線長方向における相対位置が変化すると、車体における電波の反射面が変化する。上記の構成により、インフラ用電波レーダと車両との車線長方向における相対位置に応じて、第１位置の高さ方向成分を補正することができ、インフラ用電波レーダによる車両の位置の検出精度を安定させることができる。

【0019】

（６） 前記補正用データは、車両サイズが所定の第１区分で規定される第１車種に用いられる第１車種補正用データと、車両サイズが前記第１区分とは異なる第２区分で規定される第２車種に用いられる第２車種補正用データとを含み、前記インフラ用電波レーダは、前記受信アンテナによって受信された前記反射波に基づいて前記車両が前記第１車種及び前記第２車種のいずれに属するかを識別する車種識別部をさらに備え、前記補正部は、前記車両が前記第１車種に属すると識別された場合、前記第１車種補正用データにしたがって、前記第１位置に対応する補正量を取得し、前記車両が前記第２車種に属すると識別された場合、前記第２車種補正用データにしたがって、前記第１位置に対応する補正量を取得してもよい。車両サイズに応じて、インフラ用電波レーダによる検出位置の誤差は変化する。上記の構成により、インフラ用電波レーダによる検出位置を車両サイズに応じた補正量で補正することができる。

【0020】

（７） 前記特定部は、同一車両からの反射波から検出される複数の反射点の代表値を取得し、前記代表値を前記第１位置に設定してもよい。これにより、インフラ用電波レーダによって検出される第１位置を安定させることができる。このような第１位置を補正することにより、インフラ用電波レーダによる検出精度を安定させることができる。

【0021】

（８） 前記代表値は、前記複数の反射点の重心であってもよい。これにより、インフラ用電波レーダと車両との車線長方向の位置関係の変化に応じて第１位置が突発的に変化することを抑制することができる。したがって、インフラ用電波レーダによる検出精度を安定させることができる。

【0022】

（９） 本実施形態に係るインフラ用電波レーダのデータ補正方法は、インフラ用電波レーダが対象エリアに照射した電波の車両による反射波に基づいて前記車両の第１位置を特定するステップと、車両の第１位置と補正量との対応関係を示す補正用データにしたがって、前記第１位置に対応する補正量を取得し、取得された前記補正量によって前記第１位置を補正した第２位置を決定するステップと、を含む。これにより、第１位置に応じた補正量により第１位置を補正することができるため、インフラ用電波レーダと車両との位置関係によらず、インフラ用電波レーダによる車両の位置の検出精度を安定させることができる。

【0023】

（１０） 本実施形態に係る補正用データ生成装置は、インフラ用電波レーダによって検出される車両の位置である所定の座標空間における第１位置を特定するように構成された第１特定部と、前記車両の基準部分の位置である前記座標空間における基準位置を特定するように構成された第２特定部と、前記第１位置と前記基準位置との差分である補正量、及び前記第１位置が互いに対応付けられた補正用データを生成するように構成された生成部と、を備える。これにより、インフラ用電波レーダと車両との相対的な位置に応じてインフラ用電波レーダによる検出位置を補正するための補正用データを生成することができる。

【0024】

（１１） 前記第１位置は、車線長方向成分及び車線幅方向成分を含み、前記補正用データは、前記第１位置の前記車線長方向成分の補正量及び前記第１位置が互いに対応付けられた第１補正用データと、前記第１位置の前記車線幅方向成分の補正量及び前記第１位置が互いに対応付けられた第２補正用データとを含んでもよい。これにより、車線長方向及び車線幅方向を含む空間においてインフラ用電波レーダによる車両の検出位置を補正するための補正用データを生成することができる。

【0025】

（１２） 前記第１補正用データは、前記第１位置の車線長方向成分と、前記車線長方向成分の補正量との対応関係を示し、前記第２補正用データは、前記第１位置の車線長方向成分と、前記車線幅方向成分の補正量との対応関係を示してもよい。これにより、インフラ用電波レーダと車両との車線長方向における相対位置に応じて、第１位置の車線長方向成分及び車線幅方向成分のそれぞれを補正するための補正用データを生成することができる。

【0026】

（１３） 前記第１位置は、高さ方向成分をさらに含み、前記補正用データは、前記第１位置の前記高さ方向成分の補正量及び前記第１位置が互いに対応付けられた第３補正用データを含んでもよい。これにより、車線長方向、車線幅方向、及び高さ方向を含む空間においてインフラ用電波レーダによる車両の検出位置を補正するための補正用データを生成することができる。

【0027】

（１４） 前記第３補正用データは、前記第１位置の車線長方向成分と、前記高さ方向成分の補正量との対応関係を示してもよい。これにより、インフラ用電波レーダと車両との車線長方向における相対位置に応じて第１位置の高さ方向成分を補正するための補正用データを生成することができる。

【0028】

（１５） 前記第１特定部は、車両サイズが所定の第１区分で規定される第１車種に属する第１車両の前記第１位置を特定し、前記第２特定部は、前記第１車両の前記基準位置を特定し、前記生成部は、前記第１車種用の補正用データである第１車種補正用データを生成し、前記第１車種補正用データは、前記第１車両の前記第１位置と前記第１車両の前記基準位置との差分である補正量、及び、前記第１車両の前記第１位置が互いに対応付けられたデータであり、前記第１特定部は、車両サイズが前記第１区分とは異なる第２区分で規定される第２車種に属する第２車両の前記第１位置を特定し、前記第２特定部は、前記第２車両の前記基準位置を特定し、前記生成部は、前記第２車種用の補正用データである第２車種補正用データを生成し、前記第２車種補正用データは、前記第２車両の前記第１位置と前記第２車両の前記基準位置との差分である補正量、及び、前記第２車両の前記第１位置が互いに対応付けられたデータであってもよい。これにより、車両サイズに応じてインフラ用電波レーダによる検出位置を補正するための第１車種補正用データ及び第２車種補正用データを生成することができる。

【0029】

（１６） 前記第１位置は、前記インフラ用電波レーダによって同一車両からの反射波から検出される複数の反射点の代表値であってもよい。これにより、第１位置を安定させることができ、このような第１位置を用いて、インフラ用電波レーダの検出位置を正確に補正するための補正用データを生成することができる。

【0030】

（１７） 前記代表値は、前記複数の反射点の重心であってもよい。これにより、インフラ用電波レーダと車両との車線長方向の位置関係の変化に応じて第１位置が突発的に変化することを抑制することができる。このような第１位置を用いて、インフラ用電波レーダの検出位置を正確に補正するための補正用データを生成することができる。

【0031】

（１８） 前記第１特定部は、前記インフラ用電波レーダのシミュレータによって算出される前記第１位置を特定してもよい。これにより、実際にインフラ用電波レーダを稼働させることなく、補正用データを生成することができる。

【0032】

（１９） 本実施形態に係る補正用データ生成方法は、インフラ用電波レーダによって検出される車両の位置である所定の座標空間における第１位置を特定するステップと、前記車両の基準部分の位置である前記座標空間における基準位置を特定するステップと、前記第１位置と前記基準位置との差分である補正量、及び前記第１位置が互いに対応付けられた補正用データを生成するステップと、を含む。これにより、インフラ用電波レーダと車両との相対的な位置に応じてインフラ用電波レーダによる検出位置を補正するための補正用データを生成することができる。

【0033】

（２０） 本実施形態に係るコンピュータプログラムは、インフラ用電波レーダによって検出される車両の位置を補正するための補正用データをコンピュータに生成されるためのコンピュータプログラムであって、前記コンピュータに、インフラ用電波レーダによって検出される車両の位置である所定の座標空間における第１位置を特定するステップと、前記車両の基準部分の位置である前記座標空間における基準位置を特定するステップと、前記第１位置と前記基準位置との差分である補正量、及び前記第１位置が互いに対応付けられた補正用データを生成するステップと、を実行させる。これにより、インフラ用電波レーダと車両との相対的な位置に応じてインフラ用電波レーダによる検出位置を補正するための補正用データを生成することができる。

【0034】

＜本開示の実施形態の詳細＞
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施形態の詳細を説明する。なお、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。

【0035】

［１．第１実施形態］
［１－１．レーダ］
図１は、第１実施形態に係るレーダの使用例を示す図である。本実施形態に係るレーダ１００は、交通監視用の電波レーダ（インフラ用電波レーダ）である。レーダ１００は、交差点又は道路に設けられたアーム２００（図２参照）等に取り付けられる。レーダ１００は、ミリ波レーダであり、電波センサである。レーダ１００は、道路上の対象エリア３００に電波（ミリ波）を照射し、その反射波を受信することで対象エリア３００内の物体（例えば車両Ｖ）を検出する。さらに具体的には、レーダ１００は道路を走行する車両Ｖまでの距離、車両Ｖの速度、及びレーダの電波照射軸に対する車両Ｖが存在する位置の水平角度を検出することができる。

【0036】

レーダ１００は、電波照射軸の方向（図１において破線で示す方法。以下、「基準方向」という。）が対象エリア３００を向くように設置される。基準方向が正しく対象エリア３００を向いていなければ、レーダ１００によって対象エリア３００内の物体を正確に検出することができない。このため、基準方向が対象エリア３００を向くようにレーダ１００の角度が調整される。

【0037】

以下の説明では、対象エリア３００における車線長方向をＹ、車線幅方向をＸ、高さ方向をＺとする。原点は、レーダ１００の鉛直方向下方の路面上の点である。Ｘ，Ｙ，Ｚで規定される座標系は、レーダ１００によって使用される。

【0038】

図２は、第１実施形態に係るレーダ１００の外観構成の一例を示す斜視図である。図２に示すように、レーダ１００は、ミリ波を送受信する送受信面１０１を有している。基準方向は、送受信面１０１の法線方向である。レーダ１００は、少なくとも１つの送信アンテナ及び複数（例えば２つ）の受信アンテナとを内蔵する。レーダ１００は、送信アンテナから送受信面１０１を通じてミリ波である変調波を送信する。変調波は物体に当たり反射し、受信アンテナが反射波を受信する。レーダ１００は、図示しない信号処理回路によって送信波信号及び受信波信号に対して信号処理を施し、物体までの距離及び物体の存在する角度（以下、「物体の位置」という）並びに物体の速度を検出する。

【0039】

レーダ１００は、設置角度を調整可能に構成されている。レーダ１００は、レーダ本体１０２と、俯角調整部１０３と、水平角調整部１０４と、ロール角調整部１０５とを含む。レーダ本体１０２は箱状に形成されており、俯角調整部１０３がレーダ本体１０２の側面に取り付けられている。レーダ本体１０２は、俯角調整部１０３によって水平軸を中心に回転可能であり、これによってレーダ本体１０２の俯角が調整される。俯角調整部１０３を介してロール角調整部１０５に接続されたレーダ本体１０２は、ロール角調整部１０５によって、送受信面１０１に向かって左右方向に回転可能であり、これによってレーダ本体１０２のロール角が調整される。水平角調整部１０４は、設置対象であるポールに固定される。俯角調整部１０３及びロール角調整部１０５を介して水平角調整部１０４に接続されたレーダ本体１０２は、水平角調整部１０４によって鉛直軸を中心に回転可能であり、これによってレーダ本体１０２の水平角が調整される。

【0040】

レーダ１００は、車線毎に車両Ｖを検出する。レーダ１００は、設定された座標空間において、検出した車両Ｖの座標を特定する。

【0041】

［１－２．レーダの構成］
図３は、第１実施形態に係るレーダの内部構成の一例を示すブロック図である。レーダ１００は、プロセッサ１１１と、不揮発性メモリ１１２と、揮発性メモリ１１３と、送信回路１１４と、受信回路１１５と、通信インタフェース（通信Ｉ／Ｆ）１１６とを含む。

【0042】

揮発性メモリ１１３は、例えばＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等の半導体メモリである。不揮発性メモリ１１２は、例えばフラッシュメモリ、ハードディスク、ＲＯＭ（Read Only Memory）等である。不揮発性メモリ１１２には、コンピュータプログラムであるデータ補正プログラム１１７及びデータ補正プログラム１１７の実行に使用される補正用データ４００が格納される。レーダ１００は、コンピュータを備えて構成され、レーダ１００の各機能は、前記コンピュータの記憶装置に記憶されたコンピュータプログラムであるデータ補正プログラム１１７がプロセッサ１１１によって実行されることで発揮される。データ補正プログラム１１７は、フラッシュメモリ、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体に記憶させることができる。プロセッサ１１１は、データ補正プログラム１１７を実行し、後述するように車両Ｖの検出位置（第１位置）を補正する。

【0043】

プロセッサ１１１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）である。ただし、プロセッサ１１１は、ＣＰＵに限られない。プロセッサ１１１は、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）であってもよい。プロセッサ１１１は、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）であってもよいし、ゲートアレイ、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のプログラマブルロジックデバイスであってもよい。この場合、ＡＳＩＣ又はプログラマブルロジックデバイスは、データ補正プログラム１１７と同様の処理を実行可能に構成される。

【0044】

送信回路１１４は、送信アンテナ１１４ａを含む。送信回路１１４は、変調波を生成し、生成された変調波を送信アンテナ１１４ａから送信する。送信された変調波は、物体（例えば、車両Ｖ）に当たって反射される。

【0045】

受信回路１１５は、受信アンテナ１１５ａ，１１５ｂを含む。受信アンテナ１１５ａ，１１５ｂは、車両Ｖからの反射波を受信する。受信回路１１５は、受信された反射波に対して信号処理を施す。信号処理によって生成された反射波データは、プロセッサ１１１に与えられる。プロセッサ１１１は、反射波データを解析し、車両Ｖの位置及び速度を検出する。

【0046】

通信Ｉ／Ｆ１１６は有線又は無線によって外部の装置と通信することができる。通信Ｉ／Ｆ１１６は、レーダ１００によって検出された車両Ｖの情報を外部の装置へ送信することができる。例えば、通信Ｉ／Ｆ１１６は、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）用の無線通信インタフェースである。通信Ｉ／Ｆ１１６は、対象エリア３００を走行する車両Ｖに対して、路車間通信によって検出された車両Ｖの位置情報及び速度情報を送信する。

【0047】

補正用データ４００は、後述する補正用データ生成装置７００（図１１参照）によって生成される。補正用データ生成装置７００は、例えば補正用データ４００を送信し、通信Ｉ／Ｆ１１６が補正用データ４００を受信し、不揮発性メモリ１１２に書き込む。補正用データ生成装置７００が可搬型の記録媒体７１０に補正用データ４００を書き込み、レーダ１００に設けられた図示しない読出装置に記録媒体７１０が取り付けられ、補正用データが記録媒体７１０から不揮発性メモリ１１２に転送されてもよい。

【0048】

［１－３．レーダの機能］
図４は、第１実施形態に係るレーダ１００の機能の一例を示す機能ブロック図である。プロセッサ１１１がデータ補正プログラム１１７を実行することにより、レーダ１００は、入力部１２１と、グルーピング部１２２と、特定部１２３と、車種識別部１２４と、選択部１２５と、補正部１２６と、出力部１２７との機能を発揮する。

【0049】

入力部１２１は、受信回路１１５によって生成された反射波データを受け付ける。

【0050】

図５Ａ及び図５Ｂは、車両の位置による反射点の変化を説明するための図である。図５Ａは、レーダ１００に近接した位置にある車両Ｖにおける反射点の分布の一例を示し、図５Ｂは、レーダ１００から離隔した位置にある車両Ｖにおける反射点の分布の一例を示している。

【0051】

図５Ａに示すように、レーダ１００に近接した位置に車両Ｖが存在する場合、レーダ１００から照射される電波は、主に車両Ｖの上面、即ち、ルーフ、ボンネット、トランクリッド上面等において反射される。したがって、反射点５００は、車両Ｖの上面のうち、レーダ１００に近接する側の部分（車両Ｖのフロント部がレーダ１００に対向している場合、ボンネット及びルーフ。車両Ｖのリア部がレーダ１００に対向している場合、トランクリッド上面及びルーフ。）に発生する。

【0052】

図５Ｂに示すように、レーダ１００から離隔した位置に車両Ｖが存在する場合、レーダ１００から照射される電波は、主に車両Ｖの端面、即ち、フロント部又はリア部において反射される。したがって、反射点５００は、レーダ１００に近接する側の車体の端面（車両Ｖのフロント部がレーダ１００に対向している場合、フロント部。車両Ｖのリア部がレーダ１００に対向している場合、リア部。）に発生する。

【0053】

再び図４を参照する。グルーピング部１２２は、反射波に含まれるピーク点である反射点を抽出する。図６Ａ及び図６Ｂは、反射点の抽出を説明するためのグラフである。図６Ａは、車両Ｖ及びレーダ１００の相対距離と反射波の信号強度との関係の一例を示しており、図６Ｂは、車両Ｖ及びレーダ１００の相対角度と反射波の信号強度との関係の一例を示すグラフである。グルーピング部１２２は、距離についての反射波の波形５１０から、ピーク点５１１を抽出し、角度についての反射波の波形５２０から、ピーク点５２１を抽出する。グルーピング部１２２は、ピーク点５１１とピーク点５２１とを対応付けることによって、反射点５００を決定する。グルーピング部１２２は、極座標表示からＸＹ座標表示に反射点５００の座標値を変換する。

【0054】

レーダ１００から照射される電波は、複数の車両Ｖによって同時に反射される場合がある。グルーピング部１２２は、同一の車両Ｖにおける反射点５００をグループ化する。

【0055】

特定部１２３は、受信アンテナ１１５ａ，１１５ｂによって受信された反射波に基づいて車両Ｖの第１位置を特定する。第１位置は、ＸＹ座標系における座標値として表される。具体的には、特定部１２３は、同一のグループに属する反射点５００の代表値を決定し、決定された代表値を第１位置に設定する。例えば、代表値は重心である。ただし、第１位置は複数の反射点５００の重心以外の代表値であってもよい。例えば、代表値は反射点５００の平均値であってもよいし、反射点５００の中央値であってもよい。

【0056】

本実施形態では、車両Ｖが、小型車、中型車、及び大型車の３つの車種に分類される。小型車は、例えば、次の条件（１－１）及び（１－２）の両方を満たす車両Ｖである。
（１－１）車長がＬ１（例えば３．４ｍ）以下である。
（１－２）車幅がＷ１（例えば１．４８ｍ）以下である。

【0057】

中型車は、例えば、条件（１－１）及び（１－２）のいずれかを満たしていない車両であって、条件（２－１）及び（２－２）を満たす車両である。
（２－１）車長がＬ２（例えば５ｍ）以下である。
（２－２）車幅がＷ３（例えば２ｍ）以下である。

【0058】

大型車は、例えば、条件（１－１）及び（１－２）のいずれかを満たしていない車両であって、且つ、条件（２－１）及び（２－２）のいずれかを満たしていない車両である。つまり、大型車は、車長がＬ２より大きい、又は、車幅がＷ２より大きい車両である。

【0059】

車種識別部１２４は、受信アンテナ１１５ａ，１１５ｂによって受信された反射波に基づいて車両Ｖが属する車種を識別する。具体的には、車種識別部１２４は、同一のグループに属する反射点５００のうちのＹ方向に最も離れた２点間のＹ方向距離及び、Ｘ方向に最も離れた２点間のＸ方向距離によって、当該グループに対応する車両Ｖが、小型車、中型車、及び大型車のいずれに属するかを識別する。

【0060】

補正用データ４００は、小型車用補正用データ４１０と、中型車用補正用データ４２０と、大型車用補正用データ４３０とを含む。小型車用補正用データ４１０は小型車の位置の補正に用いられ、中型車用補正用データ４２０は中型車の位置の補正に用いられ、大型車用補正用データ４３０は大型車の位置の補正に用いられる。第１車種が小型車であると想定した場合、第２車種は中型車又は大型車である。この場合、小型車用補正用データ４１０が第１車種用補正用データに相当し、中型車用補正用データ４２０又は大型車用補正用データ４３０が第２車種用補正用データに相当する。第１車種が中型車であると想定した場合、第２車種は小型車又は大型車である。この場合、中型車用補正用データ４２０が第１車種用補正用データに相当し、小型車用補正用データ４１０又は大型車用補正用データ４３０が第２車種用補正用データに相当する。第１車種が大型車であると想定した場合、第２車種は小型車又は中型車である。この場合、大型車用補正用データ４３０が第１車種用補正用データに相当し、小型車用補正用データ４１０又は中型車用補正用データ４２０が第２車種用補正用データに相当する。

【0061】

選択部１２５は、小型車用補正用データ４１０、中型車用補正用データ４２０、及び大型車用補正用データ４３０から、車種識別部１２４によって識別された車両Ｖの車種に対応するデータを選択する。つまり、車種識別部１２４によって車両Ｖの車種が小型車であると識別された場合、選択部１２５は小型車用補正用データ４１０を選択する。車種識別部１２４によって車両Ｖの車種が中型車であると識別された場合、選択部１２５は中型車用補正用データ４２０を選択する。車種識別部１２４によって車両Ｖの車種が大型車であると識別された場合、選択部１２５は大型車用補正用データ４３０を選択する。

【0062】

図７は、第１実施形態に係る補正用データの構成の一例を示す図である。小型車用補正用データ４１０は、Ｙ補正用データ４１１及びＸ補正用データ４１２を含む。中型車用補正用データ４２０は、Ｙ補正用データ４２１及びＸ補正用データ４２２を含む。大型車用補正用データ４３０は、Ｙ補正用データ４３１及びＸ補正用データ４３２を含む。Ｙ補正用データ４１１，４２１，４３１は第１位置のＹ成分の補正に用いられ、Ｘ補正用データ４１２，４２２，４３２は第１位置のＸ成分の補正に用いられる。

【0063】

図８Ａは、Ｙ補正用データの一例を示すグラフであり、図８Ｂは、Ｘ補正用データの一例を示すグラフである。図８Ａ及び図８Ｂは、小型車用補正用データ４１０のＸ補正用データ４１１及びＹ補正用データ４１２を示しているが、中型車用補正用データ４２０のＸ補正用データ４２１及びＹ補正用データ４２２、並びに、大型車用補正用データ４３０のＸ補正用データ４３１及びＹ補正用データ４３２も同様である。補正用データ４００は、車両Ｖの第１位置と補正量との対応関係を示す。Ｙ補正用データ４１１は、第１位置のＹ成分と、Ｙ方向の補正量ＡＹとの対応関係を示す。Ｘ補正用データ４１２は、第１位置のＹ成分と、Ｘ方向の補正量ＡＸとの対応関係を示す。

【0064】

Ｙ方向の補正量ＡＹは、車両Ｖの第１位置のＹ成分に応じて変化する。Ｙ補正用データ４１１によって、車両Ｖの第１位置のＹ成分に対応する補正量ＡＹが特定される。Ｙ補正用データ４１１は、例えば、第１位置のＹ成分及び補正量ＡＹのそれぞれを変数とする関数である。Ｙ補正用データ４１１は、第１位置のＹ値と補正量ＡＹとが対応付けられたルックアップテーブルであってもよい。Ｘ方向の補正量ＡＸは、車両Ｖの第１位置のＹ成分に応じて変化する。Ｘ補正用データ４１２によって、車両Ｖの第１位置のＹ成分に対応する補正量ＡＸが特定される。Ｘ補正用データ４１２は、例えば、第１位置のＹ成分及び補正量ＡＸのそれぞれを変数とする関数である。Ｘ補正用データ４１２は、第１位置のＹ値と補正量ＡＸとが対応付けられたルックアップテーブルであってもよい。

【0065】

再び図４を参照する。補正部１２６は、補正用データ４００にしたがって、特定部１２３によって特定された第１位置に対応する補正量ＡＹ，ＡＸを取得し、取得された補正量ＡＹ，ＡＸによって第１位置を補正した第２位置を決定する。具体的には、補正部１２６は、選択部１２５によって選択された補正用データが有するＹ補正用データにしたがって、第１位置のＹ成分に対応する補正量ＡＹを取得する。補正部１２６は、選択部１２５によって選択された補正用データが有するＸ補正用データにしたがって、第１位置のＹ成分に対応する補正量ＡＸを取得する。補正部１２６は、取得された補正量ＡＹによって第１位置のＹ成分を補正し、第２位置のＹ成分を決定する。補正部１２６は、取得された補正量ＡＸによって第１位置のＸ成分を補正し、第２位置のＸ成分を決定する。

【0066】

図９は、第１実施形態に係る補正部による第１位置の補正の具体例を説明するための図である。上述したように、第１位置５３０は、複数の反射点５００の代表値である。補正部１２６は、第１位置５３０のＹ成分にＹ方向の補正量ＡＹを加算し、第２位置６００のＹ成分を決定する。補正部１２６は、第１位置５３０のＸ成分にＸ方向の補正量ＡＸを加算し、第２位置６００のＸ成分を決定する。第２位置６００は、例えば、車両Ｖの基準点のＸＹ座標値である。基準点は、例えば車体の重心であってもよいし、車体における他の特定の点であってもよい。

【0067】

再び図４を参照する。出力部１２７は、補正部１２６によって決定された第２位置６００を示す位置情報（以下、「検出位置データ」ともいう）を出力する。例えば、出力部１２７は、検出位置データを外部の装置へ送信する。具体的な一例では、出力部１２７は、対象エリア３００を走行する車両Ｖに対して、路車間通信によって検出位置データを無線送信する。車両Ｖに搭載された通信機によって検出位置データが受信される。検出位置データは、車両Ｖにおける自動運転に利用される。例えば、車両Ｖでは、レーダ１００から通知された周囲の車両の検出位置にしたがって、自動で車線変更が行われる。

【0068】

［１－４．レーダの動作］
図１０は、第１実施形態に係るレーダ１００の動作手順の一例を示すフローチャートである。プロセッサ１１１がデータ補正プログラム１１７を起動すると、レーダ１００は、以下に説明するような処理を実行する。

【0069】

送信回路１１４が変調波を生成し、生成された変調波を送信アンテナ１１４ａから送信する。送信された変調波が車両Ｖに当たり、車両Ｖからの反射波を、受信アンテナ１１５ａ，１１５ｂが受信する。受信回路１１５は、反射波信号を処理し、反射波データを生成する。プロセッサ１１１は、反射波データを読み出す（ステップＳ１０１）。

【0070】

プロセッサ１１１は、反射波データを解析し、反射点５００を検出する（ステップＳ１０２）。プロセッサ１１１は、同一の車両Ｖにおける反射点５００をグループ化する（ステップＳ１０３）。

【0071】

プロセッサ１１１は、グループ化された反射点５００によって車両Ｖのサイズを推定し、車両Ｖの車種（小型車、中型車、又は大型車）を識別する（ステップＳ１０４）。プロセッサ１１１は、不揮発性メモリ１１２に記憶された小型車用補正用データ４１０、中型車用補正用データ４２０、及び大型車用補正用データ４３０の中から、識別された車種に対応するデータを選択する（ステップＳ１０５）。

【0072】

プロセッサ１１１は、グループ化された反射点５００の代表値５３０を決定し、代表値５３０を車両Ｖの第１位置に設定する（ステップＳ１０６）。プロセッサ１１１は、ステップＳ１０５において選択された補正用データにしたがって、検出された第１位置を補正し、第２位置を決定する（ステップＳ１０７）。プロセッサ１１１は、第２位置を示す位置情報を外部の装置へ送信する（ステップＳ１０８）。レーダ１００は、以上の動作を繰り返す。

【0073】

［１－５．補正用データ生成装置の構成］
次に、上述した補正用データ４００を生成する補正用データ生成装置について説明する。図１１は、第１実施形態に係る補正用データ生成装置の構成の一例を示すブロック図である。

【0074】

補正用データ生成装置７００は、例えばコンピュータ、タブレット等の情報端末によって構成される。補正用データ生成装置７００は、プロセッサ７０１と、不揮発性メモリ７０２と、揮発性メモリ７０３と、入力装置７０４と、表示装置７０５と、書込装置７０６と、通信Ｉ／Ｆ７０７とを含む。

【0075】

揮発性メモリ７０３は、例えばＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ等の半導体メモリである。不揮発性メモリ７０２は、例えばフラッシュメモリ、ハードディスク、ＲＯＭ等である。不揮発性メモリ７０２には、コンピュータプログラムである補正用データ生成プログラム７０８及び補正用データ生成プログラム７０８の実行に使用されるデータが格納される。補正用データ生成装置７００は、コンピュータを備えて構成され、補正用データ生成装置７００の各機能は、前記コンピュータの記憶装置に記憶されたコンピュータプログラムである補正用データ生成プログラム７０８がプロセッサ７０１によって実行されることで発揮される。補正用データ生成プログラム７０８は、フラッシュメモリ、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体に記憶させることができる。プロセッサ７０１は、補正用データ生成プログラム７０８を実行し、後述するように補正用データ４００を生成する。

【0076】

プロセッサ７０１は、例えばＣＰＵである。ただし、プロセッサ７０１は、ＣＰＵに限られない。プロセッサ７０１は、ＧＰＵであってもよい。プロセッサ７０１は、例えば、ＡＳＩＣであってもよいし、ゲートアレイ、ＦＰＧＡ等のプログラマブルロジックデバイスであってもよい。この場合、ＡＳＩＣ又はプログラマブルロジックデバイスは、補正用データ生成プログラム７０８と同様の処理を実行可能に構成される。

【0077】

入力装置７０４は、キーボード、及びマウス等のポインティングデバイスであってもよい。入力装置７０４は、補正用データ生成装置７００への情報の入力に用いられる。表示装置７０５は、例えば液晶パネル又はＯＥＬ（有機エレクトロルミネッセンス）パネルを含む。表示装置７０５は、文字又は図形の情報を表示することができる。

【0078】

可搬型の記録媒体７１０は書込装置７０６に装填可能である。書込装置７０６は、装填された記録媒体７１０に対してデータを書き込むことができる。書込装置７０６は、プロセッサ７０１の指令に応じて、生成された補正用データ４００を記録媒体７１０に書き込むことができる。

【0079】

通信Ｉ／Ｆ７０７は有線又は無線によって外部の装置と通信することができる。通信Ｉ／Ｆ４０７は、例えばレーダ１００と通信することができる。通信Ｉ／Ｆ４０７は、プロセッサ７０１の指令に応じて、生成された補正用データ４００をレーダ１００へ送信することができる。

【0080】

［１－６．補正用データ生成装置の機能］
図１２は、第１実施形態に係る補正用データ生成装置７００の機能の一例を示す機能ブロック図である。プロセッサ７０１が補正用データ生成プログラム７０８を実行することにより、補正用データ生成装置７００は、第１特定部７１１と、第２特定部７１２と、車種指定部７１３と、生成部７１４と、出力部７１５との機能を発揮する。

【0081】

第１特定部７１１は、レーダ１００によって検出される車両Ｖの位置であるＸＹ座標空間における第１位置５３０を特定する。例えば、補正用データ生成装置７００は、レーダ１００又は他の外部装置から補正前の車両Ｖの検出位置、即ち第１位置を示すデータ（以下、「第１位置データ」という）を受信したり、記録媒体７１０に記憶された第１位置データを読み出したりし、取得された第１位置データから第１位置を特定することができる。例えば、レーダ１００は対象エリア３００において車両Ｖの第１位置を所定の周期毎に断続的に検出する。第１位置データは、車両ＶのＸＹ座標における第１位置の推移を示す時系列データである。

【0082】

第２特定部７１２は、車両Ｖの基準部分の位置であるＸＹ座標空間における基準位置を特定する。例えば、補正用データ生成装置７００は、車両Ｖの車載装置又は他の外部装置から車両Ｖの基準位置を示すデータ（以下、「基準位置データ」という）を受信したり、記録媒体７１０に記憶された基準位置データを読み出したりし、取得された基準位置データから基準位置を特定することができる。例えば、上記のようにレーダ１００によって第１位置が断続的に検出されている間に、レーダ１００とは異なる検出手段によって車両Ｖの基準部分の位置（基準位置）が所定の周期毎に断続的に検出される。基準位置データは、車両ＶのＸＹ座標における基準位置の推移を示す時系列データである。

【0083】

レーダ１００とは異なる検出手段は、例えばＲＴＫ（Real Time Kinematic）測定である。ＲＴＫ測定では、車両Ｖに搭載されたＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機によって車両Ｖの位置を測定し、測定位置を、基準局におけるＧＮＳＳ受信機によって測定された位置に基づいて補正することによって、車両Ｖ（に搭載されたＧＮＳＳ受信機）の位置を正確に検出することができる。車両Ｖの基準部分は、車体におけるＧＮＳＳ受信機の取付部分である。

【0084】

車種指定部７１３は、生成される補正用データの対象の車種（小型車、中型車、又は大型車）を指定する。例えば、補正用データ生成装置７００は、表示装置７０５に対象車種の入力を要求する画面を表示し、ユーザが入力装置７０４によって入力した車種情報を受け付ける。他の例では、レーダ１００が、グループ化された反射点５００に基づいて、検出された車両Ｖのサイズ（車長、車幅）を推定し、推定されたサイズから車種を識別する。レーダ１００は、車種情報を送信し、又は、記録媒体７１０に車種情報を書き込む。補正用データ生成装置７００は、車種情報を受信し、又は、記録媒体７１０から車種情報を読み出し、取得された車種情報から車種を特定する。車種指定部７１３は、車種情報によって示される車種を生成部７１４に指定する。

【0085】

生成部７１４は、第１位置と基準位置との差分である補正量、及び第１位置が互いに対応付けられた補正用データ４００を生成する。図１３は、第１位置と基準位置とを説明するための図である。基準位置８００は、ＧＮＳＳ受信機の取付部分である基準部分の位置である。ＧＮＳＳ受信機は、車体における重心など、車両Ｖの特定部分に設置される。第１位置５３０は、車体における反射点５００の分布によって定まり、基準位置８００とは異なる位置であることが多い。

【0086】

生成部７１４は、第１位置５３０のＹ成分と基準位置８００のＹ成分との差分であるＹ方向の補正量ＡＹを算出し、第１位置５３０のＸ成分と基準位置８００のＸ成分との差分であるＸ方向の補正量ＡＸを算出する。差分を算出される対象の第１位置５３０及び基準位置８００は、同一時刻における第１位置５３０及び基準位置８００である。つまり、第１特定部７１１及び第２特定部７１２は、第１位置データ及び基準位置データのそれぞれから、同一時刻における第１位置５３０及び基準位置８００をそれぞれ特定する。ただし、レーダ１００による第１位置５３０の検出と、ＲＴＫ測定による基準位置８００の検出とが互いに異なる時刻に行われている場合には、第１特定部７１１は、車両Ｖが車線の特定箇所３１０に存在するときに検出された第１位置５３０を特定し、第２特定部７１２は、車両Ｖが特定箇所３１０に存在するときに検出された基準位置８００を特定する。つまり、車両Ｖが同じ特定箇所３１０に存在するときにおける第１位置５３０及び基準位置８００が特定されればよい。

【0087】

生成部７１４は、算出された補正量ＡＹと、第１位置５３０のＹ成分とを対応付ける。複数の時刻における第１位置５３０及び基準位置８００によって、又は、車線の複数の箇所における第１位置５３０及び基準位置８００によって、生成部７１４が補正量ＡＹ及び第１位置５３０のＹ成分の対応付けを行うことにより、Ｙ補正用データが生成される。生成部７１４は、算出された補正量ＡＸと、第１位置５３０のＹ成分とを対応付ける。複数の時刻における第１位置５３０及び基準位置８００によって、又は、車線の複数の箇所における第１位置５３０及び基準位置８００によって、生成部７１４が補正量ＡＸ及び第１位置５３０のＹ成分の対応付けを行うことにより、Ｘ補正用データが生成される。

【0088】

再び図１２を参照する。生成部７１４は、車種指定部７１３によって指定された車種のための補正用データを生成する。車種指定部７１３から小型車を指定された場合、生成部７１４は、補正量ＡＹと第１位置５３０のＹ成分とを対応付けたデータを、小型車用補正用データ４１０のＹ補正用データ４１１とし、補正量ＡＸと第１位置５３０のＹ成分とを対応付けたデータを、小型車用補正用データ４１０のＸ補正用データ４１２とする。車種指定部７１３から中型車を指定された場合、生成部７１４は、補正量ＡＹと第１位置５３０のＹ成分とを対応付けたデータを、中型車用補正用データ４２０のＹ補正用データ４２１とし、補正量ＡＸと第１位置５３０のＹ成分とを対応付けたデータを、中型車用補正用データ４２０のＸ補正用データ４２２とする。車種指定部７１３から大型車を指定された場合、生成部７１４は、補正量ＡＹと第１位置５３０のＹ成分とを対応付けたデータを、大型車用補正用データ４３０のＹ補正用データ４３１とし、補正量ＡＸと第１位置５３０のＹ成分とを対応付けたデータを、大型車用補正用データ４３０のＸ補正用データ４３２とする。

【0089】

出力部７１５は、生成された補正用データ４００を出力する。例えば、出力部７１５は、レーダ１００又は他の外部装置に補正用データ４００を送信する。他の例では、出力部７１５は、書込装置７０６に装填された記録媒体７１０に補正用データ４００を書き込む。

【0090】

［１－７．補正用データ生成装置の動作］
図１４は、第１実施形態に係る補正用データ生成装置の動作手順の一例を示すフローチャートである。プロセッサ７０１が補正用データ生成プログラム７０８を起動すると、補正用データ生成装置７００は、以下に説明するような処理を実行する。

【0091】

プロセッサ７０１は、例えばレーダ１００又は他の外部装置から第１位置データを受信することにより、又は、記録媒体７１０から第１位置データを読み出すことにより、第１位置データを取得する（ステップＳ２０１）。

【0092】

プロセッサ７０１は、例えばレーダ１００又は他の外部装置から基準位置データを受信することにより、又は、記録媒体７１０から基準位置データを読み出すことにより、基準位置データを取得する（ステップＳ２０２）。

【0093】

プロセッサ７０１は、例えばユーザから車種の指定を受け付けることにより、又は、レーダ１００若しくは他の外部装置から車種情報を受信することにより、又は、記録媒体７１０から車種情報を読み出すことにより、補正用データの対象車種を特定する（ステップＳ２０３）。

【0094】

プロセッサ７０１は、同一時刻の第１位置５３０のＹ成分と基準位置８００のＹ成分との差分である補正量ＡＹを算出し、補正量ＡＹと第１位置５３０のＹ成分とを対応付けて、指定された車種のＹ補正用データを生成する。プロセッサ７０１は、同一時刻の第１位置５３０のＸ成分と基準位置８００のＸ成分との差分である補正量ＡＸを算出し、補正量ＡＸと第１位置５３０のＹ成分とを対応付けて、指定された車種のＸ補正用データを生成する（ステップＳ２０４）。

【0095】

プロセッサ７０１は、生成された補正用データをレーダ１００又は他の外部装置へ送信することにより、又は、補正用データを記録媒体７１０に書き込むことにより、補正用データを出力する（ステップＳ２０５）。以上で、補正用データ生成装置７００の動作が終了する。

【0096】

［２．第２実施形態］
［２－１．レーダ］
本実施形態では、レーダ１００の受信回路１１５が３以上の受信アンテナを含み、ＸＹＺ座標空間における車両Ｖの位置（第１位置）を検出する。レーダ１００と車両Ｖとの相対位置が変化すると、車体における反射点５００の分布が変化し、第１位置のＹ成分、Ｘ成分だけでなく、Ｚ成分にもずれが生じる。

【0097】

レーダ１００は、第１位置のＹ成分、Ｘ成分だけでなく、Ｚ成分も補正する。図１５は、第２実施形態に係る補正用データの構成の一例を示す図である。小型車用補正用データ４１０は、Ｙ補正用データ４１１、Ｘ補正用データ４１２及びＺ補正用データ４１３を含む。中型車用補正用データ４２０は、Ｙ補正用データ４２１、Ｘ補正用データ４２２及びＺ補正用データ４２３を含む。大型車用補正用データ４３０は、Ｙ補正用データ４３１、Ｘ補正用データ４３２及びＺ補正用データ４３３を含む。Ｚ補正用データ４１３，４２３，４３３は第１位置のＺ成分の補正に用いられる。具体的には、Ｚ補正用データ４１３，４２３，４３３は、第１位置のＹ成分と、Ｚ方向の補正量ＡＺとの対応関係を示す。

【0098】

図４を参照する。補正部１２６は、補正用データ４００にしたがって、特定部１２３によって特定された第１位置に対応する補正量ＡＹ，ＡＸ，ＡＺを取得し、取得された補正量ＡＹ，ＡＸ，ＡＺによって第１位置を補正した第２位置を決定する。具体的には、補正部１２６は、選択部１２５によって選択された補正用データが有するＹ補正用データにしたがって、第１位置のＹ成分に対応する補正量ＡＹを取得する。補正部１２６は、選択部１２５によって選択された補正用データが有するＸ補正用データにしたがって、第１位置のＹ成分に対応する補正量ＡＸを取得する。補正部１２６は、選択部１２５によって選択された補正用データが有するＺ補正用データにしたがって、第１位置のＹ成分に対応する補正量ＡＺを取得する。補正部１２６は、取得された補正量ＡＹによって第１位置のＹ成分を補正し、第２位置のＹ成分を決定する。補正部１２６は、取得された補正量ＡＸによって第１位置のＸ成分を補正し、第２位置のＸ成分を決定する。補正部１２６は、取得された補正量ＡＺによって第１位置のＺ成分を補正し、第２位置のＺ成分を決定する。

【0099】

対象エリア３００の道路が車線長に傾斜している場合、車両Ｖの車線上の位置に応じて路面の高さが変化し、レーダ１００と車両ＶとのＹ方向の距離が変化する。このようなレーダ１００と車両ＶとのＹ方向の距離の変化に伴い、車体における反射点５００の分布が変化する。第１位置のＺ成分を補正することにより、路面勾配による第１位置のＺ成分のずれを修正することができる。当然ながら、傾斜のない水平な路面でも、第１位置のＺ成分を補正することにより、車両ＶのＹ方向の位置の変化による車体における反射点５００の分布の変化に起因する第１位置のＺ成分のずれを修正することができる。

【0100】

［２－２．補正用データ生成装置］
本実施形態では、補正用データ生成装置７００は、第１位置のＺ成分を補正するための補正用データ４００を生成する。

【0101】

図１２を参照する。例えば、補正用データ生成装置７００は、レーダ１００又は他の外部装置から第１位置データを受信したり、記録媒体７１０に記憶された第１位置データを読み出したりし、第１特定部７１１は、取得された第１位置データからＸＹＺ座標空間における第１位置を特定する。第１位置データは、車両ＶのＸＹＺ座標における第１位置の推移を示す時系列データである。

【0102】

例えば、補正用データ生成装置７００は、車両Ｖの車載装置又は他の外部装置から基準位置データを受信したり、記録媒体７１０に記憶された基準位置データを読み出したりし、第２特定部７１２は、取得された基準位置データからＸＹＡ座標空間における基準位置を特定することができる。基準位置データは、車両ＶのＸＹＺ座標における基準位置の推移を示す時系列データである。

【0103】

第１特定部７１１は、車両Ｖが車線の特定箇所３１０に存在するときに検出された第１位置５３０を特定し、第２特定部７１２は、車両Ｖが特定箇所３１０に存在するときに検出された基準位置８００を特定する（図１３参照）。つまり、車両Ｖが同じ特定箇所３１０に存在するときにおける第１位置５３０及び基準位置８００が特定される。

【0104】

生成部７１４は、補正量ＡＹ，ＡＸに加えて、第１位置５３０のＺ成分と基準位置８００のＺ成分との差分であるＺ方向の補正量ＡＺを算出する。生成部７１４は、算出された補正量ＡＺと、第１位置５３０のＹ成分とを対応付ける。複数の時刻における第１位置５３０及び基準位置８００によって、又は、車線の複数の箇所における第１位置５３０及び基準位置８００によって、生成部７１４が補正量ＡＺ及び第１位置５３０のＹ成分の対応付けを行うことにより、Ｚ補正用データが生成される。

【0105】

車種指定部７１３から小型車を指定された場合、生成部７１４は、補正量ＡＺと第１位置５３０のＹ成分とを対応付けたデータを、小型車用補正用データ４１０のＺ補正用データ４１３とする。車種指定部７１３から中型車を指定された場合、生成部７１４は、補正量ＡＺと第１位置５３０のＹ成分とを対応付けたデータを、中型車用補正用データ４２０のＺ補正用データ４２３とする。車種指定部７１３から大型車を指定された場合、生成部７１４は、補正量ＡＺと第１位置５３０のＹ成分とを対応付けたデータを、大型車用補正用データ４３０のＺ補正用データ４３３とする。

【0106】

［３．その他の実施形態］
上述した実施形態では、車種識別部１２４は、同一のグループに属する反射点５００のうちのＹ方向に最も離れた２点間のＹ方向距離（以下、「Ｙ距離」という）及び、Ｘ方向に最も離れた２点間のＸ方向距離（以下、「Ｘ距離」という）によって、当該グループに対応する車両Ｖの車種（小型車、中型車、大型車）を識別したが、これに限定されない。車両Ｖの車種の識別に、グループ化された反射点５００のうちのＺ方向に最も離れた２点間のＺ方向距離（以下、「Ｚ距離」という）が利用されてもよい。車種識別部１２４は、例えば、グループ化された反射点群のＹ距離及びＸ距離に加え、Ｚ距離を用いて車両Ｖの車種を識別してもよいし、グループ化された反射点群のＹ距離及びＸ距離を用いず、Ｚ距離のみを用いて車両Ｖの車種を識別してもよい。さらに、車種識別部１２４は、グループ化された反射点群のＹ距離及びＸ距離のいずれた１つと、Ｚ距離とを用いて車両Ｖの車種を識別してもよい。

【0107】

上述した実施形態では、補正用データ生成装置７００が、実際にレーダ１００によって検出された第１位置を示す第１位置データを取得し、取得された第１位置データを用いて補正用データ４００を生成したが、これに限定されない。補正用データ４００の生成に、シミュレータによるレーダ１００の位置検出のシミュレーション結果が利用されてもよい。例えば、レイトレーシング法によってレーダ１００による車両Ｖの位置検出をシミュレートし、シミュレートされた第１位置の検出結果を示すシミュレーションデータが補正用データ生成装置７００に与えられる。第１特定部７１１は、シミュレーションデータから第１位置を特定する。生成部７１４は、シミュレーションによって得られた第１位置と基準位置との差分である補正量と、シミュレーションによって得られた第１位置とが互いに対応付けられた補正用データ４００を生成する。

【0108】

［４．効果］
実施形態に係るレーダ１００は、受信アンテナ１１５ａ，１１５ｂと、特定部１２３と、補正部１２６とを含む。受信アンテナ１１５ａ，１１５ｂは、対象エリア３００に照射した電波の車両Ｖによる反射波を受信する。特定部１２３は、受信アンテナ１１５ａ，１１５ｂによって受信された反射波に基づいて車両Ｖの第１位置５３０を特定する。補正部１２６は、車両Ｖの第１位置５３０と補正量との対応関係を示す補正用データ４００にしたがって、特定部１２３によって特定された第１位置５３０に対応する補正量を取得し、取得された補正量によって第１位置５３０を補正した第２位置を決定する。これにより、第１位置５３０に応じた補正量により第１位置５３０を補正することができるため、レーダ１００と車両Ｖとの位置関係によらず、レーダ１００による車両Ｖの位置の検出精度を安定させることができる。

【0109】

第１位置５３０は、Ｙ成分及びＸ成分を含んでもよい。補正用データ４００は、Ｙ成分の補正に用いられるＹ補正用データ（第１補正用データ）４１１，４２１，４３１及びＸ成分の補正に用いられるＸ補正用データ（第２補正用データ）４１２，４２２，４３２を含んでもよい。補正部１２６は、Ｙ補正用データ４１１，４２１，４３１にしたがって、第２位置のＹ成分を決定し、Ｘ補正用データ４１２，４２２，４３２にしたがって、第２位置のＸ成分を決定してもよい。これにより、Ｙ方向及びＸ方向を含む空間において、レーダ１００による車両Ｖの位置の検出精度を安定させることができる。

【0110】

Ｙ補正用データ４１１，４２１，４３１は、第１位置５３０のＹ成分と、Ｙ成分の補正量ＡＹとの対応関係を示してもよい。Ｘ補正用データ４１２，４２２，４３２は、第１位置５３０のＹ成分と、Ｘ成分の補正量ＡＸとの対応関係を示してもよい。レーダ１００と車両ＶとのＹ方向における相対位置が変化すると、車体における電波の反射面が変化する。上記の構成により、レーダ１００と車両ＶとのＹ方向における相対位置に応じて、第１位置５３０のＹ成分及びＸ成分のそれぞれを補正することができ、レーダ１００による車両Ｖの位置の検出精度を安定させることができる。

【0111】

第１位置５３０は、Ｚ成分をさらに含んでもよい。補正用データ４００は、Ｚ成分の補正に用いられるＺ補正用データ（第３補正用データ）４１３，４２３，４３３をさらに含んでもよい。補正部１２６は、Ｚ補正用データ４１３，４２３，４３３にしたがって、第２位置のＺ成分を決定してもよい。これにより、Ｙ方向、Ｘ方向、及びＺ方向を含む空間において、レーダ１００による車両Ｖの位置の検出精度を安定させることができる。

【0112】

Ｚ補正用データ４１３，４２３，４３３は、第１位置５３０のＹ成分と、Ｚ成分の補正量ＡＺとの対応関係を示してもよい。レーダ１００と車両ＶとのＹ方向における相対位置が変化すると、車体における電波の反射面が変化する。上記の構成により、レーダ１００と車両ＶとのＹ方向における相対位置に応じて、第１位置５３０のＺ成分を補正することができ、レーダ１００による車両Ｖの位置の検出精度を安定させることができる。

【0113】

補正用データ４００は、車両サイズが所定の第１区分で規定される第１車種に用いられる第１車種補正用データと、車両サイズが前記第１区分とは異なる第２区分で規定される第２車種に用いられる第２車種補正用データとを含んでもよい。一例として、第１車種が小型車であり、第２車種が中型車である場合を想定すると、第１車種用補正用データは小型車用補正用データ４１０であり、第２車種用補正用データは中型車用補正用データ４２０である。レーダ１００は、車種識別部１２４をさらに含んでもよい。車種識別部１２４は、受信アンテナ１１５ａ，１１５ｂによって受信された反射波に基づいて車両Ｖが小型車及び中型車のいずれに属するかを識別する。補正部１２６は、車両Ｖが小型車に属すると識別された場合、小型車用補正用データ４１０にしたがって、第１位置５３０に対応する補正量を取得してもよい。補正部１２６は、車両Ｖが中型車に属すると識別された場合、中型車用補正用データ４２０にしたがって、第１位置５３０に対応する補正量を取得してもよい。車両サイズに応じて、レーダ１００による検出位置の誤差は変化する。上記の構成により、レーダ１００による検出位置を車両サイズに応じた補正量で補正することができる。

【0114】

特定部１２３は、同一車両からの反射波から検出される複数の反射点５００の代表値を取得し、代表値を第１位置５３０に設定してもよい。これにより、レーダ１００によって検出される第１位置５３０を安定させることができる。このような第１位置５３０を補正することにより、レーダ１００による検出精度を安定させることができる。

【0115】

代表値は、複数の反射点５００の重心であってもよい。これにより、レーダ１００と車両ＶとのＹ方向の位置関係の変化に応じて第１位置５３０が突発的に変化することを抑制することができる。したがって、レーダ１００による検出精度を安定させることができる。

【0116】

補正用データ生成装置７００は、第１特定部７１１と、第２特定部７１２と、生成部７１４とを含む。第１特定部７１１は、レーダ１００によって検出される車両Ｖの位置である所定の座標空間における第１位置５３０を特定する。第２特定部７１２は、車両Ｖの基準部分の位置である上記の座標空間における基準位置８００を特定する。生成部７１４は、第１位置５３０と基準位置８００との差分である補正量、及び第１位置５３０が互いに対応付けられた補正用データ４００を生成する。これにより、レーダ１００と車両Ｖとの相対的な位置に応じてレーダ１００による検出位置を補正するための補正用データ４００を生成することができる。

【0117】

第１位置５３０は、Ｙ成分及びＸ成分を含んでもよい。補正用データ４００は、Ｙ補正用データ（第１補正用データ）４１１，４２１，４３１と、Ｘ補正用データ（第２補正用データ）４１２，４２２，４３２とを含んでもよい。Ｙ補正用データ４１１，４２１，４３１は、第１位置５３０のＹ成分の補正量ＡＹ及び第１位置５３０が互いに対応付けられたデータである。Ｘ補正用データ４１２，４２２，４３２は、第１位置５３０のＸ成分の補正量ＡＸ及び第１位置５３０が互いに対応付けられたデータである。これにより、Ｙ方向及びＸ方向を含む空間においてレーダ１００による車両Ｖの検出位置を補正するための補正用データ４００を生成することができる。

【0118】

Ｙ補正用データ４１１，４２１，４３１は、第１位置５３０のＹ成分と、Ｙ成分の補正量ＡＹとの対応関係を示してもよい。Ｘ補正用データ４１２，４２２，４３２は、第１位置５３０のＹ成分と、Ｘ成分の補正量ＡＸとの対応関係を示してもよい。これにより、レーダ１００と車両Ｖ とのＹ方向における相対位置に応じて、第１位置５３０のＹ成分及びＸ成分のそれぞれを補正するための補正用データ４００を生成することができる。

【0119】

第１位置５３０は、Ｚ成分をさらに含んでもよい。補正用データ４００は、第１位置５３０のＺ成分の補正量ＡＺ及び第１位置５３０が互いに対応付けられたＺ補正用データ（第３補正用データ）４１３，４２３，４３３をさらに含んでもよい。これにより、Ｙ方向、Ｘ方向、及びＺ方向を含む空間においてレーダ１００による車両Ｖの検出位置を補正するための補正用データ４００を生成することができる。

【0120】

Ｚ補正用データ４１３，４２３，４３３は、第１位置５３０のＹ成分と、Ｚ成分の補正量ＡＺとの対応関係を示してもよい。これにより、レーダ１００と車両ＶとのＹ方向における相対位置に応じて第１位置５３０のＺ成分を補正するための補正用データ４００を生成することができる。

【0121】

第１特定部７１１は、車両サイズが所定の第１区分で規定される第１車種に属する第１車両の第１位置５３０を特定してもよい。第２特定部７１２は、第１車両の基準位置８００を特定してもよい。生成部７１４は、第１車種用の補正用データである第１車種補正用データを生成してもよい。第１車種補正用データは、第１車両の第１位置５３０と第１車両の基準位置８００との差分である補正量、及び、第１車両の第１位置５３０が互いに対応付けられたデータである。一例として、第１車種が小型車である場合を想定すると、第１特定部７１１は、小型車である車両Ｖの第１位置５３０を特定し、第２特定部７１２は、小型車である車両Ｖの基準位置８００を特定し、生成部７１４は、小型車用補正用データ４１０を生成する。小型車用補正用データ４１０は、小型車である車両Ｖの第１位置５３０と小型車である車両Ｖの基準位置８００との差分である補正量、及び、小型車である車両Ｖの第１位置５３０が互いに対応付けられたデータである。第１特定部７１１は、車両サイズが第１区分とは異なる第２区分で規定される第２車種に属する第２車両の第１位置５３０を特定してもよい。第２特定部７１２は、第２車両の基準位置８００を特定してもよい。生成部７１４は、第２車種用の補正用データである第２車種補正用データを生成してもよい。第２車種補正用データは、第２車両の第１位置５３０と第２車両の基準位置８００との差分である補正量、及び、第２車両の第１位置５３０が互いに対応付けられたデータである。一例として、第２車種が中型車である場合を想定すると、第１特定部７１１は、中型車である車両Ｖの第１位置５３０を特定し、第２特定部７１２は、中型車である車両Ｖの基準位置８００を特定し、生成部７１４は、中型車用補正用データ４２０を生成する。中型車用補正用データ４２０は、中型車である車両Ｖの第１位置５３０と中型車である車両Ｖの基準位置８００との差分である補正量、及び、中型車である車両Ｖの第１位置５３０が互いに対応付けられたデータである。

【0122】

第１位置５３０は、レーダ１００によって同一車両からの反射波から検出される複数の反射点５００の代表値であってもよい。これにより、第１位置５３０を安定させることができ、このような第１位置５３０を用いて、レーダ１００の検出位置を正確に補正するための補正用データを生成することができる。

【0123】

代表値は、複数の反射点５００の重心であってもよい。これにより、レーダ１００と車両ＶとのＹ方向の位置関係の変化に応じて第１位置５３０が突発的に変化することを抑制することができる。このような第１位置５３０を用いて、レーダ１００の検出位置を正確に補正するための補正用データ４００を生成することができる。

【0124】

第１特定部７１１は、レーダ１００のシミュレータによって算出される第１位置５３０を特定してもよい。これにより、実際にレーダ１００を稼働させることなく、補正用データ４００を生成することができる。

【0125】

［５．補記］
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、制限的ではない。本発明の権利範囲は、上述の実施形態ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及びその範囲内でのすべての変更が含まれる。

【符号の説明】

【0126】

１００ レーダ（インフラ用電波レーダ）
１０１ 送受信面
１０２ レーダ本体
１０３ 俯角調整部
１０４ 水平角調整部
１０５ ロール角調整部
１１１ プロセッサ
１１２ 不揮発性メモリ
１１３ 揮発性メモリ
１１４ 送信回路
１１４ａ 送信アンテナ
１１５ 受信回路
１１５ａ，１１５ｂ 受信アンテナ
１１６ 通信インタフェース（通信Ｉ／Ｆ）
１１７ データ補正プログラム
１２１ 入力部
１２２ グルーピング部
１２３ 特定部
１２４ 車種識別部
１２５ 選択部
１２６ 補正部
１２７ 出力部
２００ アーム
３００ 対象エリア
３１０ 特定箇所
４００ 補正用データ
４１０ 小型車用補正用データ（第１車種用補正用データ、第２車種用補正用データ）
４１１ Ｙ補正用データ（第１補正用データ）
４１２ Ｘ補正用データ（第２補正用データ）
４１３ Ｚ補正用データ（第３補正用データ）
４２０ 中型車用補正用データ（第１車種用補正用データ、第２車種用補正用データ）
４２１ Ｙ補正用データ（第１補正用データ）
４２２ Ｘ補正用データ（第２補正用データ）
４２３ Ｚ補正用データ（第３補正用データ）
４３０ 大型車用補正用データ（第１車種用補正用データ、第２車種用補正用データ）
４３１ Ｙ補正用データ（第１補正用データ）
４３２ Ｘ補正用データ（第２補正用データ）
４３３ Ｚ補正用データ（第３補正用データ）
５００ 反射点
５１０，５２０ 波形
５１１，５２１ ピーク点
５３０ 第１位置
６００ 第２位置
７００ 補正用データ生成装置
７０１ プロセッサ
７０２ 不揮発性メモリ
７０３ 揮発性メモリ
７０４ 入力装置
７０５ 表示装置
７０６ 書込装置
７０７ 通信インタフェース（通信Ｉ／Ｆ）
７０８ 補正用データ生成プログラム
７１０ 記録媒体
７１１ 第１特定部
７１２ 第２特定部
７１３ 車種指定部
７１４ 生成部
７１５ 出力部
８００ 基準位置
Ｖ 車両

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図6A】

【図6B】

【図7】

【図8A】

【図8B】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】