特許 7582037 車載ドライブレコーダ装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-05

(45)【発行日】2024-11-13

(54)【発明の名称】車載ドライブレコーダ装置

(51)【国際特許分類】

   G07C 5/00 20060101AFI20241106BHJP

【ＦＩ】

G07C5/00 Z

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2021067919

(22)【出願日】2021-04-13

(65)【公開番号】P2022162872

(43)【公開日】2022-10-25

【審査請求日】2024-01-17

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】竹中 淳

【審査官】永安 真

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－１０２０９２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０７Ｃ ５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両周辺を撮像する撮像部と、
前記撮像部により撮像された撮像画像に基づいて前記自車両周辺に存在する他車両に関する他車両情報を取得する他車両情報取得部と、
前記他車両情報取得部により取得された前記他車両情報に基づいて、前記他車両の割り込みを判定した後に前記他車両のあおり運転を判定する他車両シーン判定部と、
前記他車両シーン判定部により前記他車両が割り込んだと判定された際に、該判定前後の所定時間において前記撮像部により撮像された撮像画像を記録部の上書き禁止領域に記録させ、さらに前記他車両シーン判定部により前記他車両があおり運転を行っていると判定された際に、当該他車両が前記撮像部の画角から外れるまでの前記撮像画像を前記上書き禁止領域に記録させる記録制御部と、
を含む車載ドライブレコーダ装置。

【請求項2】

前記他車両シーン判定部は、前記他車両が割り込んだと判定されてから所定時間以内に、前記他車両が所定の減速走行を行う、及び前記他車両が所定の蛇行走行を行う、の何れか一方を満たした場合に、前記あおり運転であると判定する請求項１に記載の車載ドライブレコーダ装置。

【請求項3】

前記他車両シーン判定部は、前記他車両が、前記自車両が走行する自車走行車線の外から前記自車両前方の特定領域へ進入してきた場合に、前記割り込みであると判定する請求項１又は請求項２に記載の車載ドライブレコーダ装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車載ドライブレコーダ装置に関する。

【背景技術】

【0002】

下記特許文献１には、自車両と後続車両との車間距離に基づいて後続車両のあおり運転を検知し、後方の画像を記録する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－２０５０７８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記特許文献１に記載された技術においては、自車両前方で行われる蛇行走行や急減速等の妨害走行行為を含む他車両のあおり運転行為の全貌を記録することへの考慮が不足しており、改善の余地がある。

【0005】

本発明は上記事実を考慮し、自車両に対するあおり運転の検出精度を高めると共に、あおり運転行為の全貌を記録することができる車載ドライブレコーダ装置を得ることが目的である。

【課題を解決するための手段】

【0006】

請求項１に記載の本発明に係る車載ドライブレコーダ装置は、自車両周辺を撮像する撮像部と、前記撮像部により撮像された撮像画像に基づいて前記自車両周辺に存在する他車両に関する他車両情報を取得する他車両情報取得部と、前記他車両情報取得部により取得された前記他車両情報に基づいて、前記他車両の割り込みを判定した後に前記他車両のあおり運転を判定する他車両シーン判定部と、前記他車両シーン判定部により前記他車両が割り込んだと判定された際に、該判定前後の所定時間において前記撮像部により撮像された撮像画像を記録部の上書き禁止領域に記録させ、さらに前記他車両シーン判定部により前記他車両があおり運転を行っていると判定された際に、当該他車両が前記撮像部の画角から外れるまでの前記撮像画像を前記上書き禁止領域に記録させる記録制御部と、を含む。

【0007】

請求項１に記載の本発明に係る車載ドライブレコーダ装置によれば、他車両情報に基づいて、他車両の割り込みを判定した後に他車両のあおり運転を判定する他車両シーン判定部と、他車両が割り込んだと判定された際に、判定前後の所定時間において撮像部により撮像された撮像画像を記録部の上書き禁止領域に記録させ、さらに他車両があおり運転を行っていると判定された際に、他車両が撮像部の画角から外れるまでの撮像画像を上書き禁止領域に記録させる記録制御部とを含んでいる。このように割り込みを判定した後であおり運転を判定することによって、他車両により繰り返し行われる危険行為をあおり運転として検出することができるので、あおり運転の検出精度を高めることができる。また、他車両があおり運転を行っていると判定された際に、他車両が撮像部の画角から外れるまでの撮像画像を上書き禁止領域に記録させるので、録画時間が延長されることになり、あおり運転行為の全貌を記録することができる。なお、「あおり運転行為の全貌を記録する」とは、あおり運転行為が確認可能な動画像を記録することを意図しており、あおり運転行為を行っている他車両全体が撮像画像内に存在していなくてもよい。

【0008】

請求項２に記載の本発明に係る車載ドライブレコーダ装置は、請求項１に記載の車載ドライブレコーダ装置において、前記他車両シーン判定部は、前記他車両が割り込んだと判定されてから所定時間以内に、前記他車両が所定の減速走行を行う、及び前記他車両が所定の蛇行走行を行う、の何れか一方を満たした場合に、前記あおり運転であると判定する。

【0009】

請求項２に記載の本発明に係る車載ドライブレコーダ装置によれば、他車両が割り込んだと判定されてから所定時間以内に、他車両が所定の減速走行を行う、及び他車両が所定の蛇行走行を行う、の何れか一方を満たした場合に、あおり運転であると判定される。これにより、自車両に対する割り込みから所定時間以内に、次の危険行為が検出された場合にあおり運転であると判定されるので、他車両により繰り返し行われる危険行為を自車両に対するあおり運転として検出することができ、あおり運転の検出精度を高めることができる。

【0010】

請求項３に記載の本発明に係る車載ドライブレコーダ装置は、請求項１又は請求項２に記載の車載ドライブレコーダ装置において、前記他車両シーン判定部は、前記他車両が、前記自車両が走行する自車走行車線の外から前記自車両前方の特定領域へ進入してきた場合に、前記割り込みであると判定する。

【0011】

請求項３に記載の本発明に係る車載ドライブレコーダ装置によれば、他車両が、自車両が走行する自車走行車線の外から自車両前方の特定領域へ進入してきた場合に、割り込みであると判定する。これにより、他車両が自車走行車線の外から自車両前方の特定領域に侵入してきた場合に、割り込みであると判定されるので、自車両に対する割り込み行為を精度よく検出することができる。

【発明の効果】

【0012】

以上説明したように、本発明に係る車載ドライブレコーダ装置は、自車両に対するあおり運転の検出精度を高めると共に、あおり運転行為の全貌を記録することができる、という優れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】第１実施形態に係る車載ドライブレコーダ装置のハードウェア構成を示すブロック図である。

【図2】第１実施形態に係る制御装置のハードウェア構成を示すブロック図である。

【図3】第１実施形態に係る制御装置の機能構成を示すブロック図である。

【図4】前方カメラにより取得された撮像画像の一例を示す一例図である。

【図5】第１実施形態に係る制御装置による一連の制御の流れを示すフローチャートである。

【図6】第１実施形態に係る割り込み判定処理の流れを示すフローチャートである。

【図7】第１実施形態に係るあおり運転判定処理の流れを示すフローチャートである。

【図8】第２実施形態に係る制御装置による一連の制御の流れを示すフローチャートである。

【図9】第２実施形態に係るあおり運転判定処理の流れを示すフローチャート（その１）である。

【図10】第２実施形態に係るあおり運転判定処理の流れを示すフローチャート（その２）である。

【図11】第３実施形態に係る車載ドライブレコーダ装置のハードウェア構成を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

図１～図７を用いて本発明の第１実施形態に係る車載ドライブレコーダ装置１０について説明する。なお、以下の説明において前後左右上下の方向を示して説明するときは、車両の前後左右上下の方向を示すものとする。

【0015】

図１は第１実施形態に係る車載ドライブレコーダ装置１０のハードウェア構成を示すブロック図である。図１に示されるように、第１実施形態の車載ドライブレコーダ装置１０は、車両（以下「自車両」と呼ぶ）に搭載されており、撮像部としての前方カメラ１２、車速検出部１４、記録部１６、及び制御装置２０を備えている。

【0016】

前方カメラ１２は、自車両の前方を撮像するカメラであり、カラーＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）カメラ等で構成されている。前方カメラ１２は、それぞれ自車両の前部の室内側又は室外側の車幅方向中央に設置されている。前方カメラ１２は、制御装置２０からの撮像信号に基づいて所定のフレームレートで自車両前方を撮像すると共に、撮像画像データを制御装置２０と記録部１６の後述する自動上書き領域１６Ａとに出力する。

【0017】

車速検出部１４は、自車両の車輪（左前輪、右前輪、左後輪、及び右後輪）毎に設けられた車輪速センサ（図示省略）を備えており、車速検出部１４は、車輪速センサによって得られた自車両の各車輪の回転速度を用いて車速を検出する。各車輪速センサは、対応する車輪が所定角度回転する毎に一つのパルス信号（車輪パルス信号）ＰＳを発生させる。車速検出部１４は、各車輪速センサから送信されてくる車輪パルス信号ＰＳの単位時間におけるパルス数を計測し、その計測したパルス数に基づいて各車輪の回転速度（車輪速度）を取得する。車速検出部１４は、各車輪の車輪速度に基づいて自車両の速度を取得する。一例として、車速検出部１４は、４つの車輪の車輪速度の平均値を車速として取得する。

【0018】

記録部１６は、フラッシュメモリ等の不揮発性のメモリであり、本実施形態においては、記録されるデータ量が容量を超えた場合に自動的にデータが上書きされて記録される自動上書き領域１６Ａと、自動上書きが禁止された自動上書き禁止領域１６Ｂとを備えている。自動上書き領域１６Ａには、前方カメラ１２で撮影された撮像画像、並びに車速検出部１４によって検出された自車両の車速度及び操舵角等が記録される。自動上書き禁止領域１６Ｂには、後述する他車両シーン判定部２２０により他車両が割り込んだと判定された際、及び他車両があおり運転を行っていると判定された際に、これらに関係する撮像画像が記録される。なお、割り込みやあおり運転については後で詳細に説明する。

【0019】

図２は本実施形態に係る制御装置２０のハードウェア構成を示すブロック図である。図２に示されるように、制御装置２０は、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）であり、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２４、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２６、ストレージ２８、入出力Ｉ／Ｆ３０を含んで構成されている。ＣＰＵ２２、ＲＯＭ２４、ＲＡＭ２６、ストレージ２８及び入出力Ｉ／Ｆ３０は、バス３２を介して相互に通信可能に接続されている。

【0020】

ＣＰＵ２２は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ２２は、ＲＯＭ２４又はストレージ２８からプログラムを読み出し、ＲＡＭ２６を作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ２２は、ＲＯＭ２４又はストレージ２８に記録されているプログラムに従って、後述する各構成の制御及び各種の演算処理を行う。

【0021】

ＲＯＭ２４は、各種プログラム及び各種データを格納する。ＲＡＭ２６は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記録する。ストレージ２８は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の記録装置により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを格納する。

【0022】

入出力Ｉ／Ｆ３０は、制御装置２０が前方カメラ１２、車速検出部１４、及び記録部１６等と入出力するためのインタフェースである。

【0023】

図３は制御装置２０の機能構成の例を示すブロック図である。図３に示されるように、制御装置２０は、他車両情報取得部２１０と、他車両シーン判定部２２０と、記録制御部２３０と、を有する。各機能構成は、ＣＰＵ２２がＲＯＭ２４又はストレージ２８に記録された実行プログラムを読み出し、これを実行することによって実現される。

【0024】

他車両情報取得部２１０は、前方カメラ１２により撮像された撮像画像に基づいて自車両周辺に存在する他車両に関する他車両情報を取得する。前方カメラ１２により撮像された撮像画像を一例として以下説明する。図４は前方カメラ１２により撮像された撮像画像５０の一例を示す一例図である。なお、図４に示される撮像画像５０は、片側２車線の道路において、自車両が自車走行車線（一例として左車線）６０Ａを走行中に前方カメラ１２により撮像された画像であり、撮像画像５０内の他車両４０は、追い越し車線（一例として右車線）６０Ｂから自車走行車線６０Ａに入ってきた車両である。

【0025】

他車両情報取得部２１０は、前方カメラ１２により時系列に撮像された複数の撮像画像５０に対して、公知の画像解析方法を使用して、撮像画像５０内に他車両が存在するか否かを判定する。他車両４０が撮像画像５０内に存在する場合には、公知の画像解析方法を使用することにより、他車両情報として、車線６０Ｃの位置、自車両から先行車までの距離、先行車のウインカーの点灯有無、先行車のブレーキランプの点灯有無、及び単位時間当たりの先行車の左右移動量等を取得する。取得した他車両情報は、他車両シーン判定部２２０に出力される。

【0026】

他車両シーン判定部２２０は、他車両情報取得部２１０により取得された他車両情報及び車速検出部１４により取得された車速情報に基づいて、他車両の割り込みを判定した後に他車両のあおり運転を判定する。

【0027】

先ず、他車両の割り込み判定について説明する。割り込み判定は、他車両が、自車両が走行する自車走行車線６０Ａの外から自車両前方の特定領域へ進入してきた場合に割り込みであると判定する。本実施形態においては、一例として以下に示す条件（ａ）から条件（ｄ）の全ての条件が成立した場合に、他車両シーン判定部２２０は他車両が割り込んだと判定する。

【0028】

（ａ）自車両速度Ｖが第１自車両速度閾値Ｖｔｈ１以上である。なお、本実施形態において、第１自車両速度閾値Ｖｔｈ１は一例として３０ｋｍ／ｈとする。
（ｂ）自車両が走行する自車走行車線への他車両の車線変更がある。
（ｃ）下記条件（１）（２）の車間距離条件の何れかが成立する。
（１）自車両速度Ｖが第２自車両速度閾値Ｖｔｈ２以下であり、車間距離Ｌが第１車間距離閾値Ｌｔｈ１以下である。なお、本実施形態において、第２自車両速度閾値Ｖｔｈ２は一例として７０ｋｍ／ｈとし、第１車間距離閾値Ｌｔｈ１は一例として６ｍとする。
（２）自車両速度Ｖが第２自車両速度閾値Ｖｔｈ２より大きく、車間距離Ｌが第２車間距離閾値Ｌｔｈ２以下である。なお、本実施形態において、第２車間距離閾値Ｌｔｈ２は一例として１０ｍとする。

【0029】

（ｄ）上記条件（ｂ）が成立後、すなわち車線変更後経過時間Ｔａが車線変更後経過時間閾値Ｔａｔｈ経過する間、他車両のウインカーが点灯していない。なお、ウインカーの法廷点滅周期は６０～１２０回／ｓｅｃである。従って、１ｓｅｃ以上ウインカーを監視すべく、本実施形態において、車線変更後経過時間閾値Ｔａｔｈは一例として１．２ｓｅｃとする。

【0030】

なお、本実施形態においては、上記条件（１）及び条件（２）が成立した場合に、自車両前方の特定領域へ進入してきたと判定される。

【0031】

そして、上記条件（ａ）から条件（ｄ）の全ての条件が成立した場合に、他車両シーン判定部２２０は他車両が割り込んだと判定して、制御装置２０に割り込み判定プラグＸ１を「１」として出力する。

【0032】

次に他車両のあおり運転判定について説明する。あおり運転判定は、他車両が割り込んだと判定されてから所定時間以内に他車両が所定の減速走行を行った場合に、あおり運転であると判定する。本実施形態においては、減速走行は一例としてブレーキランプの点灯の有無によって判定しており、以下に示す条件（ｅ）及び条件（ｆ）の両方が成立した場合に、他車両シーン判定部２２０は他車両があおり運転を行っていると判定する。

【0033】

（ｅ）割り込み判定成立後経過時間Ｔｂが第１割り込み判定成立後経過時間閾値Ｔｂｔｈ１以内の間に、他車両のブレーキランプが点灯していない。なお、本実施形態において、第１割り込み判定成立後経過時間閾値Ｔｂｔｈ１は一例として３ｓｅｃとする。
（ｆ）下記条件（３）（４）の車間距離条件の何れかが成立する。
（３）自車両速度Ｖが第２自車両速度閾値Ｖｔｈ２以下であり、車間距離Ｌが第３車間距離閾値Ｌｔｈ３以下である。なお、本実施形態において、第３車間距離閾値Ｌｔｈ３は一例として７ｍとする。
（４）自車両速度Ｖが第２自車両速度閾値Ｖｔｈ２より大きく、車間距離Ｌが第４車間距離閾値Ｌｔｈ４以下である。なお、本実施形態において、第４車間距離閾値Ｌｔｈ４は一例として１２ｍとする。

【0034】

上記条件（ｅ）及び条件（ｆ）の両方が成立した場合に、他車両シーン判定部２２０は他車両があおり運転を行っていると判定して、制御装置２０にあおり運転ブレーキ判定プラグＸ２を「１」として出力する。

【0035】

記録制御部２３０は、他車両シーン判定部２２０により他車両が割り込んだと判定された際の判定前後の所定時間において、すなわち制御装置２０に割り込み判定プラグＸ１が「１」として出力される前後の所定時間において前方カメラ１２により撮像された撮像画像を記録部１６の自動上書き禁止領域１６Ｂに記録させる。本実施形態においては、一例として割り込み判定プラグＸ１が「１」として出力される前の６ｓｅｃの間と、出力された後の２０ｓｅｃの間に撮像された撮像画像を記録させる。

【0036】

さらに記録制御部２３０は、他車両シーン判定部２２０により他車両があおり運転を行っていると判定された際に、この他車両が前方カメラ１２の画角から外れるまでの撮像画像を上書き禁止領域に記録させる。ここで、画角から外れるまでの撮像画像は、撮像画像５０内に上記他車両が存在する画像のことをいう。

【0037】

次に、車載ドライブレコーダ装置１０の作用について説明する。

【0038】

図５は制御装置２０による制御を説明するためのフローチャートである。ＣＰＵ２２がＲＯＭ２４又はストレージ２８からプログラムを読み出してＲＡＭ２６に展開して実行することにより、ＣＰＵ２２による制御処理が行なわれる。

【0039】

先ず、他車両シーン判定部２２０は、他車両情報取得部２１０により取得された他車両情報と、車速検出部１４により取得された車速情報に基づいて、他車両の割り込みを判定する割り込み判定処理を行う（ステップＳ１１）。図６は割り込み判定処理の流れを示すフローチャートである。

【0040】

図６に示されるように、他車両シーン判定部２２０は、割り込み判定プラグＸ１が「０」であるか否かを判定する（ステップＳ２１）。割り込み判定プラグＸ１が「０」でない場合（ステップＳ２１；ＮＯ）、割り込み判定プラグＸ１が「１」である、すなわち既に割り込みがあったと判定されているので、ＣＰＵ２２は図５のステップＳ１２へ処理を移行する。

【0041】

ステップ２１にて、割り込み判定プラグＸ１が「０」である場合（ステップＳ２１；ＹＥＳ）、他車両シーン判定部２２０は、上述した条件（ａ）すなわち自車両速度Ｖが第１自車両速度閾値Ｖｔｈ１以上であるか否かを判定する（ステップＳ２２）。条件（ａ）が成立しない場合（ステップＳ２２；ＮＯ）、ＣＰＵ２２は図５のステップＳ１２へ処理を移行する。条件（ａ）が成立する場合（ステップＳ２２；ＹＥＳ）、他車両シーン判定部２２０は、上述した条件（ｂ）すなわち自車両が走行する自車走行車線６０Ａへの他車両の車線変更があるか否かを判定する（ステップＳ２３）。

【0042】

ステップＳ２３にて条件（ｂ）が成立しない場合（ステップＳ２３；ＮＯ）、ＣＰＵ２２は図５のステップＳ１２へ処理を移行する。条件（ｂ）が成立する場合（ステップＳ２３；ＹＥＳ）、自車両に搭載された第１タイマ（図示省略）が、車線変更後経過時間Ｔａの測定を開始する（ステップＳ２４）。

【0043】

次に、他車両シーン判定部２２０は、上述した条件（ｃ）のうち自車両速度Ｖが第２自車両速度閾値Ｖｔｈ２以下であるか否かを判定する（ステップＳ２５）。自車両速度Ｖが第２自車両速度閾値Ｖｔｈ２以下である場合（ステップＳ２５；ＹＥＳ）、他車両シーン判定部２２０は、上述した条件（１）のうち車間距離Ｌが第１車間距離閾値Ｌｔｈ１以下であるか否かを判定する（ステップＳ２６）。

【0044】

ステップＳ２６にて、車間距離Ｌが第１車間距離閾値Ｌｔｈ１以下でない場合（ステップＳ２６；ＮＯ）、ＣＰＵ２２は図５のステップＳ１２へ処理を移行する。ステップＳ２６にて、車間距離Ｌが第１車間距離閾値Ｌｔｈ１以下である場合（ステップＳ２６；ＹＥＳ）、ＣＰＵ２２はステップＳ２８へ処理を移行する。

【0045】

一方、ステップＳ２５にて、自車両速度Ｖが第２自車両速度閾値Ｖｔｈ２より大きい場合（ステップＳ２５；ＮＯ）、他車両シーン判定部２２０は、上述した条件（２）のうち車間距離Ｌが第２車間距離閾値Ｌｔｈ２以下であるか否かを判定する（ステップＳ２７）。

【0046】

ステップＳ２７にて、車間距離Ｌが第２車間距離閾値Ｌｔｈ２以下でない場合（ステップＳ２７；ＮＯ）、ＣＰＵ２２は図５のステップＳ１２へ処理を移行する。ステップＳ２７にて、車間距離Ｌが第２車間距離閾値Ｌｔｈ２以下である場合（ステップＳ２７；ＹＥＳ）、ＣＰＵ２２はステップＳ２８へ処理を移行する。

【0047】

次に、ステップＳ２８にて、他車両シーン判定部２２０は、上述した条件（ｄ）すなわち車線変更後経過時間Ｔａが車線変更後経過時間閾値Ｔａｔｈ以上経過し、その間、他車両のウインカーの点灯していないか否かを判定する（ステップＳ２８）。ウインカーが点灯していない場合（ステップＳ２８；ＹＥＳ）、他車両シーン判定部２２０は、他車両が割り込んだと判定して、制御装置２０に割り込み判定プラグＸ１を「１」として出力し（ステップＳ２９）、ＣＰＵ２２は図５のステップＳ１２へ処理を移行する。

【0048】

ステップＳ２８にて、ウインカーが点灯していた場合（ステップＳ２８；ＮＯ）、他車両シーン判定部２２０は、車線変更後経過時間Ｔａが車線変更後経過時間閾値Ｔａｔｈよりも小さい値か否か、すなわち車線変更後経過時間Ｔａが車線変更後経過時間閾値Ｔａｔｈ経過したか否かを判定する（ステップＳ３０）。車線変更後経過時間Ｔａが車線変更後経過時間閾値Ｔａｔｈ経過していない場合すなわちＴａ＜Ｔａｔｈの場合（ステップＳ３０；ＹＥＳ）、他車両シーン判定部２２０は、車線変更後経過時間Ｔａが車線変更後経過時間閾値Ｔａｔｈ経過するまでステップＳ２８の処理を繰り返し行う。

【0049】

一方、ステップＳ３０にて、車線変更後経過時間Ｔａが車線変更後経過時間閾値Ｔａｔｈ経過した場合すなわちＴａ≧Ｔａｔｈの場合（ステップＳ３０；ＮＯ）、第１タイマは車線変更後経過時間Ｔａの測定を終了し（ステップＳ３１）、ＣＰＵ２２は図５のステップＳ１２へ処理を移行する。

【0050】

以上のようにして、他車両シーン判定部２２０は、他車両の割り込みを判定する割り込み判定処理を行う。

【0051】

次に、図５に戻り、ＣＰＵ２２は、割り込み判定プラグＸ１が「１」であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。割り込み判定プラグＸ１が「１」でない場合（ステップＳ１２；ＮＯ）、ＣＰＵ２２は一連の制御処理を終了させる。一方、割り込み判定プラグＸ１が「１」である場合（ステップＳ１２；ＹＥＳ）、記録制御部２３０は、制御装置２０に割り込み判定プラグＸ１が「１」として出力される前後の所定時間において前方カメラ１２により撮像された撮像画像の記録部１６の自動上書き禁止領域１６Ｂへの録画（記録）を開始させる（ステップＳ１３）。

【0052】

次に、他車両シーン判定部２２０は、他車両情報取得部２１０により取得された他車両情報と、車速検出部１４により取得された車速情報に基づいて、他車両のあおり運転を判定するあおり運転判定処理を行う（ステップＳ１４）。図７はあおり運転判定処理の流れを示すフローチャートである。

【0053】

図７に示されるように、他車両シーン判定部２２０は、割り込み判定プラグＸ１が「１」であるか否かを判定する（ステップＳ４１）。割り込み判定プラグＸ１が「１」でない場合（ステップＳ４１；ＮＯ）には、割り込み判定プラグＸ１が「０」である、すなわち既に割り込みがなかったと判定されているので、ＣＰＵ２２は図５のステップＳ１５へ処理を移行する。

【0054】

ステップ４１にて、割り込み判定プラグＸ１が「１」である場合（ステップＳ４１；ＹＥＳ）には、自車両に搭載された第２タイマ（図示省略）が、割り込み判定成立後経過時間Ｔｂの測定を開始する（ステップＳ４２）。

【0055】

次に、他車両シーン判定部２２０は、あおり運転ブレーキ判定プラグＸ２が「０」であるか否かを判定する（ステップＳ４３）。あおり運転ブレーキ判定プラグＸ２が「０」でない場合（ステップＳ４３；ＮＯ）には、あおり運転ブレーキ判定プラグＸ２が「１」である、すなわち既にあおり運転があったと判定されているので、ＣＰＵ２２は図５のステップＳ１５へ処理を移行する。

【0056】

あおり運転ブレーキ判定プラグＸ２が「０」である場合（ステップＳ４３；ＹＥＳ）には、他車両シーン判定部２２０は、上述した条件（ｅ）すなわち割り込み判定成立後経過時間Ｔｂが第１割り込み判定成立後経過時間閾値Ｔｂｔｈ１以内の間で、他車両のブレーキランプが点灯したか否かを判定する（ステップＳ４４）。ブレーキランプが点灯した場合（ステップＳ４４；ＹＥＳ）、上述した条件（ｆ）のうち自車両速度Ｖが第２自車両速度閾値Ｖｔｈ２以下であるか否かを判定する（ステップＳ４５）。

【0057】

ステップＳ４５にて、自車両速度Ｖが第２自車両速度閾値Ｖｔｈ２以下である場合（ステップＳ４５；ＹＥＳ）、他車両シーン判定部２２０は、上述した条件（３）のうち車間距離Ｌが第３車間距離閾値Ｌｔｈ３以下であるか否かを判定する（ステップＳ４６）。車間距離Ｌが第３車間距離閾値Ｌｔｈ３以下である場合（ステップＳ４６；ＹＥＳ）、他車両シーン判定部２２０は、他車両があおり運転をしたと判定して、制御装置２０にあおり運転ブレーキ判定プラグＸ２を「１」として出力し（ステップＳ４７）、第２タイマは割り込み判定成立後経過時間Ｔｂの測定を終了して（ステップＳ４８）、ＣＰＵ２２は図５のステップＳ１５へ処理を移行する。

【0058】

一方、ステップＳ４６にて、車間距離Ｌが第３車間距離閾値Ｌｔｈ３以下でない場合（ステップＳ４６；ＮＯ）、他車両シーン判定部２２０は、他車両があおり運転をしていないと判定して、ＣＰＵ２２は図５のステップＳ１５へ処理を移行する。

【0059】

また、ステップＳ４５にて、自車両速度Ｖが第２自車両速度閾値Ｖｔｈ２以下でない場合（ステップＳ４５；ＮＯ）、他車両シーン判定部２２０は、上述した条件（４）のうち車間距離Ｌが第４車間距離閾値Ｌｔｈ４以下であるか否かを判定する（ステップＳ４９）。車間距離Ｌが第４車間距離閾値Ｌｔｈ４以下である場合（ステップＳ４９；ＹＥＳ）、他車両シーン判定部２２０は、他車両があおり運転をしたと判定して、制御装置２０にあおり運転ブレーキ判定プラグＸ２を「１」として出力し（ステップＳ４７）、第２タイマは割り込み判定成立後経過時間Ｔｂの測定を終了して（ステップＳ４８）、ＣＰＵ２２は図５のステップＳ１５へ処理を移行する。

【0060】

一方、ステップＳ４９にて、車間距離Ｌが第４車間距離閾値Ｌｔｈ４以下でない場合（ステップＳ４９；ＮＯ）、他車両シーン判定部２２０は、他車両があおり運転をしていないと判定して、ＣＰＵ２２は図５のステップＳ１５へ処理を移行する。

【0061】

また、ステップＳ４４にて、ブレーキランプが点灯していない場合（ステップＳ４４；ＮＯ）、割り込み判定成立後経過時間Ｔｂが第１割り込み判定成立後経過時間閾値Ｔｂｔｈ１よりも大きい値か否か、すなわち割り込み判定成立後経過時間Ｔｂが第１割り込み判定成立後経過時間閾値Ｔｂｔｈ１経過したか否かを判定する（ステップＳ５０）。割り込み判定成立後経過時間Ｔｂが第１割り込み判定成立後経過時間閾値Ｔｂｔｈ１経過した場合すなわちＴｂ＞Ｔｂｔｈ１の場合（ステップＳ５０；ＹＥＳ）、第２タイマは割り込み判定成立後経過時間Ｔｂの測定を終了し（ステップＳ５１）、ＣＰＵ２２は図５のステップＳ１５へ処理を移行する。

【0062】

一方、ステップＳ５０にて、割り込み判定成立後経過時間Ｔｂが第１割り込み判定成立後経過時間閾値Ｔｂｔｈ１経過していない場合すなわちＴｂ≦Ｔｂｔｈ１の場合（ステップＳ５０；ＮＯ）、他車両シーン判定部２２０は、割り込み判定成立後経過時間Ｔｂが第１割り込み判定成立後経過時間閾値Ｔｂｔｈ１経過するまでステップＳ４４以降の処理を繰り返し行う。

【0063】

以上のようにして、他車両シーン判定部２２０は、他車両のあおり運転を判定するあおり運転判定処理を行う。

【0064】

次に、図５に戻り、ＣＰＵ２２は、あおり運転ブレーキ判定プラグＸ２が「１」であるか否かを判定する（ステップＳ１５）。あおり運転ブレーキ判定プラグＸ２が「１」でない場合（ステップＳ１５；ＮＯ）、記録制御部２３０は前方カメラ１２により撮像された撮像画像の記録部１６の自動上書き禁止領域１６Ｂへの録画（記録）を終了させて、ＣＰＵ２２は一連の制御処理を終了させる。

【0065】

一方、あおり運転ブレーキ判定プラグＸ２が「１」である場合（ステップＳ１５；ＹＥＳ）、記録制御部２３０は、前方カメラ１２により撮像された撮像画像の記録部１６の自動上書き禁止領域１６Ｂへの録画（記録）を延長させる（ステップＳ１６）。すなわち、割り込み判定プラグＸ１が「１」として出力された後の２０ｓｅｃより後に撮像された撮像画像を続けて記録させる。

【0066】

次に、記録制御部２３０は、割り込み判定プラグＸ１が「１」として出力された後の２０ｓｅｃより後に撮像された撮像画像において、撮像画像内に先行車（他車両）が存在しないか否かを判定する（ステップＳ１７）。ステップＳ１７にて、先行車が存在する場合（ステップＳ１７；ＮＯ）、記録制御部２３０は、先行車が前方カメラ１２の画角から外れるまでの撮像画像を上書き禁止領域１６Ｂに記録させる。

【0067】

一方、先行車が存在しない場合（ステップＳ１７；ＹＥＳ）、記録制御部２３０は、先行車が前方カメラ１２の画角から外れたとして、撮像画像の録画（記録）を終了させて、ＣＰＵ２２は一連の制御処理を終了させる。このようにして、制御装置２０による一連の処理が行われる。

【0068】

次に、第１実施形態の作用及び効果について説明する。

【0069】

第１実施形態に係る車載ドライブレコーダ装置１０によれば、他車両の割り込みを判定した後で他車両のあおり運転を判定することによって、他車両により繰り返し行われる危険行為をあおり運転として検出することができるので、あおり運転の検出精度を高めることができる。また、他車両があおり運転を行っていると判定された際に、他車両が撮像部の画角から外れるまでの撮像画像を上書き禁止領域に記録させるので、録画時間が延長されることになり、あおり運転行為の全貌を記録することができる。

【0070】

また、第１実施形態に係る車載ドライブレコーダ装置１０によれば、他車両が割り込んだと判定されてから所定時間以内に、他車両が所定の減速走行を行う場合に、あおり運転であると判定される。これにより、自車両に対する割り込みから所定時間以内に、次の危険行為が検出された場合にあおり運転であると判定されるので、他車両により繰り返し行われる危険行為を自車両に対するあおり運転として検出することができ、あおり運転の検出精度を高めることができる。

【0071】

また、第１実施形態に係る車載ドライブレコーダ装置１０によれば、割り込み判定とあおり運転判定を分けて行うことによって、他車両により繰り返し行われる危険行為を高い精度で検出することができる。これにより、危険行為に相当しない不要な録画を削減することができる。

【0072】

また、第１実施形態に係る車載ドライブレコーダ装置１０によれば、割り込み判定において、上記条件（Ｃ）を、条件（１）及び条件（２）のように、自車両速度Ｖの車速域を限定することにより、渋滞時の割り込み等、危険行為ではないシーンを除外することができる。これにより、危険行為に相当しない不要な録画を削減することができる。また、車間距離Ｌの閾値を自車両速度Ｖによって変えることにより、危険な割り込みの検出精度を高めることができる。

【0073】

また、第１実施形態に係る車載ドライブレコーダ装置１０では、他車両が、自車両が走行する自車走行車線６０Ａの外から自車両前方の特定領域へ進入してきた場合に、割り込みであると判定している。これにより、他車両が自車走行車線６０Ａの外から自車両前方の特定領域に侵入してきた場合に、割り込みであると判定されるので、自車両に対する割り込み行為を精度よく検出することができる。

【0074】

次に、図８～図１０を用いて本発明の第２実施形態に係る車載ドライブレコーダ装置１０Ａについて説明する。なお、第２実施形態の車載ドライブレコーダ装置１０Ａは、図１～図３に示される第１実施形態の車載ドライブレコーダ装置１０と概略同様の構成とすることができるため、ここでの図示及び詳細な説明は省略し、異なる箇所についてのみ詳細に説明する。

【0075】

第１実施形態の車載ドライブレコーダ装置１０において、他車両シーン判定部２２０は他車両が割り込みを行った後で他車両が所定の減速走行を行った場合にあおり運転であると判定している。これに対して第２実施形態の車載ドライブレコーダ装置１０Ａでは、他車両シーン判定部２２０は他車両が割り込みを行った後で、他車両が所定の減速走行を行う、及び他車両が所定の蛇行走行を行う、の何れか一方を満たした場合にあおり運転であると判定している。

【0076】

第２実施形態においては、蛇行走行は一例として先行車の左右移動量又は車線逸脱回数によって判定しており、以下に示す条件（ｇ）及び条件（ｈ）の両方が成立した場合に、他車両シーン判定部２２０は蛇行走行により他車両があおり運転を行っていると判定する。

【0077】

（ｇ）割り込み判定成立後経過時間Ｔｂが第２割り込み判定成立後経過時間閾値Ｔｂｔｈ２以内である。なお、本実施形態において、第２割り込み判定成立後経過時間閾値Ｔｂｔｈ２は一例として１０ｓｅｃとする。
（ｈ）下記条件（５）（６）の何れかが成立する。
（５）先行車の左右移動量Ｗが左右移動量閾値Ｗｔｈ以上である。なお、本実施形態において、左右移動量閾値Ｗｔｈは一例として４ｍとする。
（６）先行車の車線逸脱回数ＬＤが車線逸脱回数閾値ＬＤｔｈ以上である。なお、本実施形態において、車線逸脱回数閾値ＬＤｔｈは一例として４回とする。

【0078】

上記条件（ｇ）及び条件（ｈ）の何れかが成立した場合に、他車両シーン判定部２２０は他車両があおり運転を行っていると判定して、制御装置２０にあおり運転蛇行判定プラグＸ３を「１」として出力する。

【0079】

次に、第２実施形態の車載ドライブレコーダ装置の作用について説明する。

【0080】

図８は第２実施形態の制御装置２０による制御を説明するためのフローチャートである。図８のステップＳ６１～ステップＳ６３の処理については、図５のステップＳ１１～ステップＳ１３と同様であるため、ここでの説明は省略する。

【0081】

図８に示されるように、ステップＳ６３にて記録制御部２３０が自動上書き禁止領域１６Ｂへの録画（記録）を開始させると（ステップＳ６３）、次に、他車両シーン判定部２２０は、他車両情報取得部２１０により取得された他車両情報と、車速検出部１４により取得された車速情報に基づいて、他車両のあおり運転を判定するあおり運転判定処理を行う（ステップＳ６４）。図９及び図１０はあおり運転判定処理の流れを示すフローチャートである。

【0082】

図９に示されるように、他車両シーン判定部２２０は、割り込み判定プラグＸ１が「１」であるか否かを判定する（ステップＳ７１）。割り込み判定プラグＸ１が「１」でない場合（ステップＳ７１；ＮＯ）、割り込み判定プラグＸ１が「０」である、すなわち既に割り込みがなかったと判定されているので、ＣＰＵ２２は図８のステップＳ６５へ処理を移行する。

【0083】

ステップ７１にて、割り込み判定プラグＸ１が「１」である場合（ステップＳ７１；ＹＥＳ）、自車両に搭載された第２タイマ（図示省略）が、割り込み判定成立後経過時間Ｔｂの測定を開始する（ステップＳ７２）。

【0084】

次に、他車両シーン判定部２２０は、あおり運転ブレーキ判定プラグＸ２が「０」であるか否か、及び運転蛇行判定プラグＸ３が「０」であるか否かを判定する（ステップＳ７３）。あおり運転ブレーキ判定プラグＸ２及び運転蛇行判定プラグＸ３が「０」でない場合（ステップＳ７３；ＮＯ）、あおり運転ブレーキ判定プラグＸ２及び運転蛇行判定プラグＸ３が「１」である、すなわち既にあおり運転があったと判定されているので、ＣＰＵ２２は図８のステップＳ６５へ処理を移行する。

【0085】

あおり運転ブレーキ判定プラグＸ２及び運転蛇行判定プラグＸ３が「０」である場合（ステップＳ７３；ＹＥＳ）、他車両シーン判定部２２０は、上述した条件（ｅ）すなわち割り込み判定成立後経過時間Ｔｂが第１割り込み判定成立後経過時間閾値Ｔｂｔｈ１以内の間で、他車両のブレーキランプが点灯したか否かを判定する（ステップＳ７４）。ブレーキランプが点灯した場合（ステップＳ７４；ＹＥＳ）、上述した条件（ｆ）のうち自車両速度Ｖが第２自車両速度閾値Ｖｔｈ２以下であるか否かを判定する（ステップＳ７５）。

【0086】

ステップＳ７５にて、自車両速度Ｖが第２自車両速度閾値Ｖｔｈ２以下である場合（ステップＳ７５；ＹＥＳ）、他車両シーン判定部２２０は、上述した条件（３）のうち車間距離Ｌが第３車間距離閾値Ｌｔｈ３以下であるか否かを判定する（ステップＳ７６）。車間距離Ｌが第３車間距離閾値Ｌｔｈ３以下である場合（ステップＳ７６；ＹＥＳ）、他車両シーン判定部２２０は、他車両があおり運転をしたと判定して、制御装置２０にあおり運転ブレーキ判定プラグＸ２を「１」として出力し（ステップＳ７７）、第２タイマは割り込み判定成立後経過時間Ｔｂの測定を終了して（ステップＳ７８）、ＣＰＵ２２は図８のステップＳ６５へ処理を移行する。

【0087】

一方、ステップＳ７６にて、車間距離Ｌが第３車間距離閾値Ｌｔｈ３以下でない場合（ステップＳ７６；ＮＯ）、他車両シーン判定部２２０は、図１０のステップＳ８１へ処理を移行する。

【0088】

また、ステップＳ７５にて、自車両速度Ｖが第２自車両速度閾値Ｖｔｈ２以下でない場合（ステップＳ７５；ＮＯ）、他車両シーン判定部２２０は、上述した条件（４）のうち車間距離Ｌが第４車間距離閾値Ｌｔｈ４以下であるか否かを判定する（ステップＳ７９）。車間距離Ｌが第４車間距離閾値Ｌｔｈ４以下である場合（ステップＳ７９；ＹＥＳ）、他車両シーン判定部２２０は、他車両があおり運転をしたと判定して、制御装置２０にあおり運転ブレーキ判定プラグＸ２を「１」として出力し（ステップＳ７７）、第２タイマは割り込み判定成立後経過時間Ｔｂの測定を終了して（ステップＳ７８）、ＣＰＵ２２は図５のステップＳ６５へ処理を移行する。

【0089】

一方、ステップＳ７９にて、車間距離Ｌが第４車間距離閾値Ｌｔｈ４以下でない場合（ステップＳ７９；ＮＯ）、他車両シーン判定部２２０は、図１０のステップＳ８１へ処理を移行する。

【0090】

また、ステップＳ７４にて、ブレーキランプが点灯していない場合（ステップＳ７４；ＮＯ）、割り込み判定成立後経過時間Ｔｂが第１割り込み判定成立後経過時間閾値Ｔｂｔｈ１よりも大きい値か否か、すなわち割り込み判定成立後経過時間Ｔｂが第１割り込み判定成立後経過時間閾値Ｔｂｔｈ１経過したか否かを判定する（ステップＳ８０）。割り込み判定成立後経過時間Ｔｂが第１割り込み判定成立後経過時間閾値Ｔｂｔｈ１経過した場合すなわちＴｂ＞Ｔｂｔｈ１の場合（ステップＳ８０；ＹＥＳ）、他車両シーン判定部２２０は、図１０のステップＳ８１へ処理を移行する。

【0091】

一方、ステップＳ８０にて、割り込み判定成立後経過時間Ｔｂが第１割り込み判定成立後経過時間閾値Ｔｂｔｈ１経過していない場合すなわちＴｂ≦Ｔｂｔｈ１の場合（ステップＳ８０；ＮＯ）、他車両シーン判定部２２０は、割り込み判定成立後経過時間Ｔｂが第１割り込み判定成立後経過時間閾値Ｔｂｔｈ１経過するまでステップＳ７４以降の処理を繰り返し行う。

【0092】

次に、図１０に示されるように、ステップＳ８１にて、他車両シーン判定部２２０は、上述した条件（ｇ）すなわち割り込み判定成立後経過時間Ｔｂが第２割り込み判定成立後経過時間閾値Ｔｂｔｈ２以内であるか否かを判定する（ステップＳ８１）。ステップＳ８１にて条件（ｇ）が成立する場合（ステップＳ８１；ＹＥＳ）、他車両シーン判定部２２０は、上述した条件（ｈ）の条件（５）すなわち先行車の左右移動量Ｗが左右移動量閾値Ｗｔｈ以上であるか否かを判定する（ステップＳ８２）。

【0093】

ステップＳ８２にて条件（５）が成立する場合（ステップＳ８２；ＹＥＳ）、他車両シーン判定部２２０は他車両があおり運転を行っていると判定して、制御装置２０にあおり運転蛇行判定プラグＸ３を「１」として出力し（ステップＳ８３）、ＣＰＵ２２は図９のステップ７８へ処理を移行して、第２タイマは割り込み判定成立後経過時間Ｔｂの測定を終了し（ステップＳ７８）、ＣＰＵ２２は図５のステップＳ６５へ処理を移行する。

【0094】

ステップＳ８２にて条件（５）が成立しない場合（ステップＳ８２；ＮＯ）、上述した条件（ｈ）の条件（６）すなわち先行車の車線逸脱回数ＬＤが車線逸脱回数閾値ＬＤｔｈ以上であるか否かを判定する（ステップＳ８４）。

【0095】

ステップＳ８４にて条件（６）が成立する場合（ステップＳ８４；ＹＥＳ）、他車両シーン判定部２２０は他車両があおり運転を行っていると判定して、制御装置２０にあおり運転蛇行判定プラグＸ３を「１」として出力し（ステップＳ８３）、ＣＰＵ２２は図９のステップ７８へ処理を移行して、第２タイマは割り込み判定成立後経過時間Ｔｂの測定を終了し（ステップＳ７８）、ＣＰＵ２２は図５のステップＳ６５へ処理を移行する。

【0096】

ステップＳ８４にて条件（６）が成立しない場合（ステップＳ８４；ＮＯ）、割り込み判定成立後経過時間Ｔｂが第２割り込み判定成立後経過時間閾値Ｔｂｔｈ２よりも大きい値か否か、すなわち割り込み判定成立後経過時間Ｔｂが第２割り込み判定成立後経過時間閾値Ｔｂｔｈ２経過したか否かを判定する（ステップＳ８５）。割り込み判定成立後経過時間Ｔｂが第２割り込み判定成立後経過時間閾値Ｔｂｔｈ２経過した場合すなわちＴｂ＞Ｔｂｔｈ２の場合（ステップＳ８５；ＹＥＳ）、他車両シーン判定部２２０は、図９のステップＳ７８へ処理を移行する。

【0097】

一方、ステップＳ８５にて、割り込み判定成立後経過時間Ｔｂが第２割り込み判定成立後経過時間閾値Ｔｂｔｈ２経過していない場合すなわちＴｂ≦Ｔｂｔｈ２の場合（ステップＳ８５；ＮＯ）、他車両シーン判定部２２０は、割り込み判定成立後経過時間Ｔｂが第２割り込み判定成立後経過時間閾値Ｔｂｔｈ２経過するまでステップＳ８１以降の処理を繰り返し行う。

【0098】

以上のようにして、他車両シーン判定部２２０は、他車両のあおり運転を判定するあおり運転判定処理を行う。

【0099】

次に、図８に戻り、ＣＰＵ２２は、あおり運転ブレーキ判定プラグＸ２が「１」であるか否かを判定する（ステップＳ６５）。あおり運転ブレーキ判定プラグＸ２が「１」でない場合（ステップＳ６５；ＮＯ）、ＣＰＵ２２は、あおり運転蛇行判定プラグＸ３が「１」であるか否かを判定する（ステップＳ６６）。あおり運転蛇行判定プラグＸ３が「１」でない場合（ステップＳ６６；ＮＯ）、ＣＰＵ２２は、ステップＳ６９に処理を移行して、撮像画像の録画（記録）を終了させて（ステップＳ６９）、ＣＰＵ２２は一連の制御処理を終了させる。

【0100】

一方、ステップＳ６５にて、あおり運転ブレーキ判定プラグＸ２が「１」である場合（ステップＳ６５；ＹＥＳ）、及びステップＳ６６にて、あおり運転蛇行判定プラグＸ３が「１」である場合（ステップＳ６６；ＹＥＳ）、記録制御部２３０は、前方カメラ１２により撮像された撮像画像の記録部１６の自動上書き禁止領域１６Ｂへの録画（記録）を延長させる（ステップＳ６７）。すなわち、割り込み判定プラグＸ１が「１」として出力された後の２０ｓｅｃより後に撮像された撮像画像を続けて記録させる。

【0101】

次に、記録制御部２３０は、割り込み判定プラグＸ１が「１」として出力された後の２０ｓｅｃより後に撮像された撮像画像において、撮像画像内に先行車（他車両）が存在しないか否かを判定する（ステップＳ６８）。ステップＳ６８にて、先行車が存在する場合（ステップＳ６８；ＮＯ）、記録制御部２３０は、先行車が前方カメラ１２の画角から外れるまでの撮像画像を上書き禁止領域１６Ｂに記録させる。

【0102】

一方、先行車が存在しない場合（ステップＳ６８；ＹＥＳ）、記録制御部２３０は、先行車が前方カメラ１２の画角から外れたとして、撮像画像の録画（記録）を終了させて、ＣＰＵ２２は一連の制御処理を終了させる。このようにして、第２実施形態の制御装置２０による一連の処理が行われる。

【0103】

次に、第２実施形態の作用及び効果について説明する。

【0104】

第２実施形態に係る車載ドライブレコーダ装置によれば、上述した第１実施形態に係る車載ドライブレコーダ装置１０と同様の作用及び効果を得ることができる。

【0105】

また、第２実施形態に係る車載ドライブレコーダ装置によれば、あおり運転の判定に他車両の減速走行に加えて、他車両の蛇行走行も考慮している。そのため、あおり運転の検出精度をより高めることができる。

【0106】

次に、図１１を用いて本発明の第３実施形態に係る車載ドライブレコーダ装置１０Ｂについて説明する。なお、第３実施形態の車載ドライブレコーダ装置１０Ｂにおいては、図１～図３に示される第１実施形態の車載ドライブレコーダ装置１０と同様の構成については、同符号を付与してここでの詳細な説明は省略し、異なる箇所についてのみ詳細に説明する。

【0107】

図１１に示されるように、第３実施形態の車載ドライブレコーダ装置１０Ｂは、第１実施形態の車載ドライブレコーダ装置１０の構成に加えて、さらにＯＮ／ＯＦＦスイッチ１７と警報装置１８とを備えている。

【0108】

ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１７は、車載ドライブレコーダ装置１０Ｂが搭載された車両の乗員によりオン又はオフされるスイッチであり、記録部１６への撮像画像の録画の開始及び終了を操作するスイッチである。本実施形態においては、ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１７がオンにされると、記録部１６の自動上書き領域１６Ａへの前方カメラ１２により撮像された撮像画像の録画が開始されると共に、制御装置２０による図５～図７、又は図８～図１０の一連の制御が開始される。また、ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１７がオフにされると、上記録画が終了されると共に、制御装置２０による上記一連の制御も終了される。

【0109】

警報装置１８は、乗員により視認可能な位置に設けられたランプ（図示省略）、及びスピーカ（図示省略）等により構成されている。警報装置１８は、記録部１６の上書き禁止領域１６Ｂへの録画が開始された際に、上記ランプを点灯させたり、上記スピーカから警報音を出力させたりすることにより、乗員に自車両に対して他車両による割り込み運転やあおり運転が行われている旨を報知する。

【0110】

次に、第３実施形態の作用及び効果について説明する。

【0111】

第３実施形態に係る車載ドライブレコーダ装置１０Ｂによれば、上述した第１実施形態及び第２実施形態に係る車載ドライブレコーダ装置１０、１０Ａと同様の作用及び効果を得ることができる。

【0112】

また、第３実施形態に係る車載ドライブレコーダ装置１０Ｂによれば、ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１７を備えているので、乗員は記録部１６への録画の開始又は終了を操作することが可能となる。

【0113】

また、第３実施形態に係る車載ドライブレコーダ装置１０Ｂによれば、警報装置１８を備えているので、記録部１６の上書き禁止領域１６Ｂへの録画が開始又は終了した際の上記報知により、自車両に対して他車両による割り込み運転やあおり運転が行われていることや、割り込み運転やあおり運転が終わったことを知ることができる。

【0114】

なお、第３実施形態に係る車載ドライブレコーダ装置１０Ｂは、ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１７と警報装置１８とを備えているが、本発明はこれに限られず、ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１７のみを備えていてもよいし、警報装置１８のみを備えていてもよい。

【0115】

また、上記第１実施形態においては、あおり運転の判定に減速走行を使用し、上記第２実施形態においては、あおり運転の判定に減速走行と蛇行走行を使用したが、本発明はこれに限られず、あおり運転の判定に蛇行走行のみを使用してもよい。

【0116】

また、上記実施形態においては、車速検出部１４は、車輪速センサによって得られた値に基づいて車速を検出しているが、本発明はこれに限られない。例えば、加速度センサによって得られた自車両の加速度を用いて車速を検出してもよいし、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）によって得られた位置情報を用いて車速を検出してもよい。

【0117】

また、上記実施形態では、前方カメラ１２を構成するカメラは、カラーＣＣＤで構成されているが、本発明はこれに限られない。例えばモノクロＣＣＤであってもよいし、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）カメラ等他の種類のカメラで構成されていてもよい。

【0118】

また、上記実施形態では、第１自車両速度閾値Ｖｔｈ１は一例として３０ｋｍ／ｈとしたが、本発明はこれに限られず、例えば２５ｋｍ／ｈとしてもよいし、３５ｋｍ／ｈとしてもよいし、値は適宜変更することができる。

【0119】

また、上記実施形態では、第２自車両速度閾値Ｖｔｈ２は一例として７０ｋｍ／ｈとしたが、本発明はこれに限られず、例えば６５ｋｍ／ｈとしてもよいし、７５ｋｍ／ｈとしてもよいし、値は適宜変更することができる。

【0120】

また、上記実施形態では、第１車間距離閾値Ｌｔｈ１は一例として６ｍとしたが、本発明はこれに限られず、例えば５ｍとしてもよいし、７ｍとしてもよいし、値は適宜変更することができる。

【0121】

また、上記実施形態では、第２車間距離閾値Ｌｔｈ２は一例として１０ｍとしたが、本発明はこれに限られず、例えば９ｍとしてもよいし、１１ｍとしてもよいし、値は適宜変更することができる。

【0122】

また、上記実施形態では、第３車間距離閾値Ｌｔｈ３は一例として７ｍとしたが、本発明はこれに限られず、例えば６ｍとしてもよいし、８ｍとしてもよいし、値は適宜変更することができる。

【0123】

また、上記実施形態では、第４車間距離閾値Ｌｔｈ４は一例として１２ｍとしたが、本発明はこれに限られず、例えば１０ｍとしてもよいし、１４ｍとしてもよいし、値は適宜変更することができる。

【0124】

また、上記実施形態では、車線変更後経過時間閾値Ｔａｔｈは一例として１．２ｓｅｃとしたが、本発明はこれに限られず、例えば１．０ｓｅｃとしてもよいし、１．４ｓｅｃとしてもよいし、値は適宜変更することができる。

【0125】

また、上記実施形態では、第１割り込み判定成立後経過時間閾値Ｔｂｔｈ１は一例として３ｓｅｃとしたが、本発明はこれに限られず、例えば２ｓｅｃとしてもよいし、４ｓｅｃとしてもよいし、値は適宜変更することができる。

【0126】

また、上記実施形態では、第２割り込み判定成立後経過時間閾値Ｔｂｔｈ２は一例として１０ｓｅｃとしたが、本発明はこれに限られず、例えば９ｓｅｃとしてもよいし、１１ｓｅｃとしてもよいし、値は適宜変更することができる。

【0127】

また、上記実施形態では、左右移動量閾値Ｗｔｈは一例として４ｍとしたが、本発明はこれに限られず、例えば３ｍとしてもよいし、５ｍとしてもよいし、値は適宜変更することができる。

【0128】

また、上記実施形態では、車線逸脱回数閾値ＬＤｔｈは一例として４回としたが、本発明はこれに限られず、例えば３回としてもよいし、５回としてもよいし、値は適宜変更することができる。

【0129】

また、上記実施形態では、他車両シーン判定部２２０は、上記条件（ａ）～条件（ｄ）の全ての条件が成立した場合に他車両が割り込んだと判定したが、本発明はこれに限られない。例えば条件（ｂ）のみが成立した場合に割り込んだと判定してもよいし、条件（ｂ）～条件（ｄ）が成立した場合に割り込んだと判定してもよいし、適宜変更することができる。

【0130】

また、上記実施形態では、他車両シーン判定部２２０は、上記条件（ｅ）及び条件（ｆ）の両方の条件が成立した場合に他車両が減速走行によるあおり運転を行っていると判定したが、本発明はこれに限られない。例えば条件（ｆ）のみが成立した場合に減速走行によるあおり運転が行われたと判定してもよいし、適宜変更することができる。

【0131】

また、上記実施形態では、他車両シーン判定部２２０は、上記条件（ｇ）及び条件（ｈ）の両方の条件が成立した場合に他車両が蛇行走行によるあおり運転を行っていると判定したが、本発明はこれに限られない。例えば条件（ｈ）のみが成立した場合に蛇行走行によるあおり運転が行われたと判定してもよいし、適宜変更することができる。

【0132】

また、上記実施形態で図２に示されるＣＰＵ２２がソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した各処理を、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、及びＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、各処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。

【0133】

また、上記実施形態で説明した各プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ等の記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、プログラムは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。

【0134】

なお、上記実施形態は、適宜組み合わされて実施可能である。

【0135】

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上記に限定されるものでなく、その主旨を逸脱しない範囲内において上記以外にも種々変形して実施することが可能であることは勿論である。

【符号の説明】

【0136】

１０ 車載ドライブレコーダ装置
１２ 前方カメラ（撮像部）
１６ 記録部
２１０ 他車両情報取得部
２２０ 他車両シーン判別部
２３０ 記録制御部
４０ 他車両（先行車）
５０ 撮像画像
６０Ａ 自車走行車線

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】