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特許7582143車両運転支援装置、車両運転支援方法及び車両運転支援プログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-11-05
(45)【発行日】2024-11-13
(54)【発明の名称】車両運転支援装置、車両運転支援方法及び車両運転支援プログラム
(51)【国際特許分類】
B60W 30/14 20060101AFI20241106BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20241106BHJP
【ＦＩ】
B60W30/14
G08G1/16 E
【請求項の数】
7
(21)【出願番号】P 2021155683
(22)【出願日】2021-09-24
(65)【公開番号】P2023046859
(43)【公開日】2023-04-05
【審査請求日】2023-05-26
(73)【特許権者】
【識別番号】000003207
【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000213
【氏名又は名称】弁理士法人プロスペック特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】鎌谷 英輝
【審査官】鶴江 陽介
(56)【参考文献】
【文献】特開昭６２－０６１８３２（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１３／０６１４１４（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０１３－０８６７２５（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１２／０２９１７８（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０１２－１０１６３６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００８－２７３３８７（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００
Ｇ０８Ｇ １／００－ １／１６
Ｆ０２Ｄ ２９／００－２９／０６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
自車両に与えられる駆動力を出力する駆動装置と、前記駆動装置の作動を制御することにより前記自車両の車速が設定車速に維持されるように前記自車両を加減速させる定速走行制御を実行する制御装置と、
を備えており、
前記制御装置は、前記定速走行制御として、前記設定車速を含む車速範囲を拡大車速制御範囲として設定し、前記自車両の車速が前記拡大車速制御範囲の上限値よりも大きくなった場合、前記自車両を減速させ、前記自車両の車速が前記拡大車速制御範囲の下限値よりも小さくなった場合、前記自車両を加速させることにより、前記自車両の車速を前記設定車速に維持する拡大定速走行制御を実行するように構成されている、
車両運転支援装置であって、
前記制御装置は、前記拡大定速走行制御の実行時、前記設定車速が所定車速以下であるとの定速加速判定変更条件が成立していないときに前記自車両を加速する場合、前記駆動装置を最適エネルギー効率で作動させて前記自車両を加速し、前記拡大定速走行制御の実行時、前記定速加速判定変更条件が成立しているときに前記自車両を加速する場合、前記駆動装置を前記最適エネルギー効率で作動させたときに前記駆動装置から出力される駆動力よりも小さい駆動力が前記駆動装置から出力されるように前記駆動装置を作動させて前記自車両を加速するように構成されている、
車両運転支援装置において、
前記制御装置は、前記拡大定速走行制御の実行時、前記設定車速が前記所定車速以下であるときでも、前記自車両が走行している道路の勾配が所定の上り勾配よりも大きい場合、前記定速加速判定変更条件が成立していないと判定するように構成されている、
車両運転支援装置。
【請求項2】
請求項１に記載の車両運転支援装置において、前記制御装置は、前記定速走行制御として、前記設定車速を含む車速範囲であって前記拡大車速制御範囲よりも狭い範囲を通常車速制御範囲として設定し、前記自車両の車速が前記通常車速制御範囲の上限値よりも大きくなった場合、前記自車両を減速させ、前記自車両の車速が前記通常車速制御範囲の下限値よりも小さくなった場合、前記自車両を加速させることにより、前記自車両の車速を前記設定車速に維持する通常定速走行制御を実行するように構成されている、
車両運転支援装置。
【請求項3】
請求項１又は請求項２に記載の車両運転支援装置において、前記制御装置は、前記拡大定速走行制御の実行時、前記定速加速判定変更条件が成立している場合、前記拡大車速制御範囲を狭めることにより該拡大車速制御範囲の下限値と前記設定車速との差が小さくなるように前記拡大車速制御範囲の下限値を設定するように構成されている、
車両運転支援装置。
【請求項4】
請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載の車両運転支援装置において、前記制御装置は、前記拡大車速制御範囲の下限値と前記設定車速との差が前記拡大車速制御範囲の上限値と前記設定車速との差よりも大きくなるように前記拡大車速制御範囲を設定するように構成されている、
車両運転支援装置。
【請求項5】
請求項１乃至請求項４の何れか一項に記載の車両運転支援装置において、前記制御装置は、
先行車が存在するときには、前記定速走行制御に代えて、前記自車両が該先行車から離れていく度合である先行車離間度合が所定先行車離間度合よりも大きくなった場合、前記自車両を加速させ、前記自車両が前記先行車に近づいていく度合である先行車接近度合が所定先行車接近度合よりも大きくなった場合、前記自車両を減速させる拡大追従走行制御を実行し、
前記拡大追従走行制御の実行時、前記先行車の車速が前記所定車速以下であるとの追従加速判定変更条件が成立している場合、前記先行車の車速が前記所定車速よりも高いときに比べ、前記所定先行車離間度合を小さい度合に設定し、或いは、
前記拡大定速走行制御の実行時、前記追従加速判定変更条件が成立していないときに前記自車両を加速する場合、前記駆動装置を最適エネルギー効率で作動させて前記自車両を加速し、前記拡大追従走行制御の実行時、前記追従加速判定変更条件が成立しているときに前記自車両を加速する場合、前記駆動装置を前記最適エネルギー効率で作動させたときに前記駆動装置から出力される駆動力よりも小さい駆動力が前記駆動装置から出力されるように前記駆動装置を作動させて前記自車両を加速する、
ように構成されている、
車両運転支援装置。
【請求項6】
自車両に与えられる駆動力を出力する駆動装置の作動を制御することにより前記自車両の車速が設定車速に維持されるように前記自車両を加減速させる定速走行制御を実行する車両運転支援方法において、前記定速走行制御として、前記設定車速を含む車速範囲を拡大車速制御範囲として設定し、前記自車両の車速が前記拡大車速制御範囲の上限値よりも大きくなった場合、前記自車両を減速させ、前記自車両の車速が前記拡大車速制御範囲の下限値よりも小さくなった場合、前記自車両を加速させることにより、前記自車両の車速を前記設定車速に維持する拡大定速走行制御を実行し、
前記拡大定速走行制御の実行時、前記設定車速が所定車速以下であるとの定速加速判定変更条件が成立していないときに前記自車両を加速する場合、前記駆動装置を最適エネルギー効率で作動させて前記自車両を加速し、前記拡大定速走行制御の実行時、前記定速加速判定変更条件が成立しているときに前記自車両を加速する場合、前記駆動装置を前記最適エネルギー効率で作動させたときに前記駆動装置から出力される駆動力よりも小さい駆動力が前記駆動装置から出力されるように前記駆動装置を作動させて前記自車両を加速し、
前記拡大定速走行制御の実行時、前記設定車速が前記所定車速以下であるときでも、前記自車両が走行している道路の勾配が所定の上り勾配よりも大きい場合、前記定速加速判定変更条件が成立していないと判定する、
車両運転支援方法。
【請求項7】
自車両に与えられる駆動力を出力する駆動装置の作動を制御することにより前記自車両の車速が設定車速に維持されるように前記自車両を加減速させる定速走行制御を実行する車両運転支援プログラムであって、前記定速走行制御として、前記設定車速を含む車速範囲を拡大車速制御範囲として設定し、前記自車両の車速が前記拡大車速制御範囲の上限値よりも大きくなった場合、前記自車両を減速させ、前記自車両の車速が前記拡大車速制御範囲の下限値よりも小さくなった場合、前記自車両を加速させることにより、前記自車両の車速を前記設定車速に維持する拡大定速走行制御を実行し、
前記拡大定速走行制御の実行時、前記設定車速が所定車速以下であるとの定速加速判定変更条件が成立していないときに前記自車両を加速する場合、前記駆動装置を最適エネルギー効率で作動させて前記自車両を加速し、前記拡大定速走行制御の実行時、前記定速加速判定変更条件が成立しているときに前記自車両を加速する場合、前記駆動装置を前記最適エネルギー効率で作動させたときに前記駆動装置から出力される駆動力よりも小さい駆動力が前記駆動装置から出力されるように前記駆動装置を作動させて前記自車両を加速する、
車両運転支援プログラムにおいて、
前記拡大定速走行制御の実行時、前記設定車速が前記所定車速以下であるときでも、前記自車両が走行している道路の勾配が所定の上り勾配よりも大きい場合、前記定速加速判定変更条件が成立していないと判定するように構成されている、
車両運転支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両運転支援装置、車両運転支援方法及び車両運転支援プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
自車両の車速が設定車速に維持されるように自車両の加減速を自動で制御する走行支援制御を実行する車両運転支援装置が知られている。又、走行支援制御の実行中に自車両を減速させる場合、自車両を惰行走行させることにより自車両を減速させ、走行支援制御の実行中に自車両を加速させる場合、自車両に駆動力を与えるための駆動装置としての内燃機関を最大燃費効率動作点で作動させて自車両を加速させることにより、燃費を向上させるようにした車両運転支援装置も知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１７－１９３３３４号公報
【発明の概要】
【0004】
上記走行支援制御により自車両を加減速させる場合、自車両を減速させるのか加速させるのかを判定するために設定車速を中心した判定範囲を設定し、車速が判定範囲の上限値を上回ったときに自車両を減速させ、車速が判定範囲の下限値を下回ったときに自車両を加速させるという制御の仕方を採用することができる。これによれば、駆動装置のエネルギー効率を向上させることができる。
【0005】
しかしながら、設定車速が比較的低い車速に設定されていると、設定車速に対する減速幅が大きく、自車両の運転者が自車両が減速し過ぎると感じてしまう可能性があり、又、駆動装置を最大エネルギー効率で作動させて自車両を加速した場合、自車速が低いほど大きな駆動力（駆動トルク）が駆動装置から出力されるので、自車両の運転者が自車両の加速が大きすぎると感じてしまう可能性がある。
【0006】
本発明の目的は、自車両の運転者が過剰な減速又は加速が行われていると感じることを抑制しつつ、駆動装置のエネルギー効率を向上することができるように走行支援制御を実行する車両運転支援装置を提供することにある。
【0007】
本発明に係る車両運転支援装置は、自車両に与えられる駆動力を出力する駆動装置と、前記駆動装置の作動を制御することにより前記自車両の車速が設定車速に維持されるように前記自車両を加減速させる定速走行制御を実行する制御装置と、を備えている。前記制御装置は、前記定速走行制御として、前記設定車速を含む車速範囲を拡大車速制御範囲として設定し、前記自車両の車速が前記拡大車速制御範囲の上限値よりも大きくなった場合、前記自車両を減速させ、前記自車両の車速が前記拡大車速制御範囲の下限値よりも小さくなった場合、前記自車両を加速させることにより、前記自車両の車速を前記設定車速に維持する拡大定速走行制御を実行するように構成されている。
【0008】
更に、前記制御装置は、前記拡大定速走行制御の実行時、前記設定車速が所定車速以下であるとの定速加速判定変更条件が成立していないときに前記自車両を加速する場合、前記駆動装置を最適エネルギー効率で作動させて前記自車両を加速し、前記拡大定速走行制御の実行時、前記定速加速判定変更条件が成立しているときに前記自車両を加速する場合、前記駆動装置を前記最適エネルギー効率で作動させたときに前記駆動装置から出力される駆動力よりも小さい駆動力が前記駆動装置から出力されるように前記駆動装置を作動させて前記自車両を加速するように構成されている。
更に、前記制御装置は、前記拡大定速走行制御の実行時、前記設定車速が前記所定車速以下であるときでも、前記自車両が走行している道路の勾配が所定の上り勾配よりも大きい場合、前記定速加速判定変更条件が成立していないと判定するように構成されている。
更に、前記制御装置は、前記拡大定速走行制御の実行時、前記設定車速が前記所定車速以下であるときでも、前記自車両が走行している道路の勾配が所定の上り勾配よりも大きい場合、前記定速加速判定変更条件が成立していないと判定するように構成されている。
【0009】
本発明によれば、設定車速が比較的が低い場合、駆動装置を最適エネルギー効率で作動させたときの駆動力よりも小さい駆動力で自車両が加速される。従って、運転者が自車両の加速が過剰な加速であるとの感覚（過剰加速感）を持つことを回避することができる。
又、自車両が走行している道路が上り坂であり、しかも、その上り坂の勾配が大きいときに、自車両を加速するときの駆動力を小さくすると、自車両を十分に加速することができない可能性がある。
本発明によれば、設定車速が所定車速以下であるときでも、自車両が走行している道路の勾配が所定の上り勾配よりも大きい場合、自車両を加速するときの駆動力が小さい駆動力に制御されない。このため、自車両を十分に加速することができない状況の発生を抑制することができる。
又、自車両が走行している道路が上り坂であり、しかも、その上り坂の勾配が大きいときに、自車両を加速するときの駆動力を小さくすると、自車両を十分に加速することができない可能性がある。
本発明によれば、設定車速が所定車速以下であるときでも、自車両が走行している道路の勾配が所定の上り勾配よりも大きい場合、自車両を加速するときの駆動力が小さい駆動力に制御されない。このため、自車両を十分に加速することができない状況の発生を抑制することができる。
【0010】
尚、本発明の１つの態様において、前記制御装置は、前記定速走行制御として、前記設定車速を含む車速範囲であって前記拡大車速制御範囲よりも狭い範囲を通常車速制御範囲として設定し、前記自車両の車速が前記通常車速制御範囲の上限値よりも大きくなった場合、前記自車両を減速させ、前記自車両の車速が前記通常車速制御範囲の下限値よりも小さくなった場合、前記自車両を加速させることにより、前記自車両の車速を前記設定車速に維持する通常定速走行制御を実行するように構成される。
【0011】
一般に、定速走行制御を実行する場合、自車両の車速の制御範囲が広ければ、駆動装置が消費するエネルギー量を少なくすることができる。本発明によれば、自車両の車速の制御範囲の広い拡大車速制御範囲を用いる拡大定速走行制御と、自車両の車速の制御範囲の狭い通常車速制御範囲を用いる通常定速走行制御と、の何れかを選択して実行することができる。このため、定速走行制御を実行する場合において、できる限り拡大定速走行制御を実行することにより、駆動装置が消費するエネルギー量を少なくすることができる。
【0012】
又、本発明の別の態様において、前記制御装置は、前記拡大定速走行制御の実行時、前記定速加速判定変更条件が成立している場合、前記拡大車速制御範囲を狭めることにより該拡大車速制御範囲の下限値と前記設定車速との差が小さくなるように前記拡大車速制御範囲の下限値を設定するように構成される。
【0013】
自車両の車速の制御範囲が同じ幅の範囲に維持されるように、その制御範囲の下限値を設定するようにしている場合、拡大車速制御範囲の下限値と設定車速との差が小さくなるように拡大車速制御範囲の下限値を設定すると、当然に、その制御範囲の上限値が大きい値に設定される。すると、その制御範囲の中央値が上昇するので、その制御範囲で自車両の車速が制御されると、自車両の平均車速が設定車速から大きくずれてしまう可能性がある。
【0014】
本発明によれば、拡大車速制御範囲が狭められることにより、拡大車速制御範囲の下限値と設定車速との差が小さくなるように拡大車速制御範囲の下限値が設定される。従って、拡大車速制御範囲で自車両の車速が制御されたときに、自車両の平均車速が設定車速から大きくずれてしまうことを抑制することができる。
【0015】
又、本発明の更に別の態様において、前記制御装置は、前記拡大車速制御範囲の下限値と前記設定車速との差が前記拡大車速制御範囲の上限値と前記設定車速との差よりも大きくなるように前記拡大車速制御範囲を設定するように構成される。
【0016】
本発明によれば、運転者が過剰減速感や過剰加速感を持つことを回避することができる。
【0023】
又、本発明の更に別の態様において、前記制御装置は、先行車が存在するときには、前記定速走行制御に代えて、前記自車両が該先行車から離れていく度合である先行車離間度合が所定先行車離間度合よりも大きくなった場合、前記自車両を加速させ、前記自車両が前記先行車に近づいていく度合である先行車接近度合が所定先行車接近度合よりも大きくなった場合、前記自車両を減速させる拡大追従走行制御を実行するように構成される。更に、この態様において、前記制御装置は、前記拡大追従走行制御の実行時、前記先行車の車速が前記所定車速以下であるとの追従加速判定変更条件が成立している場合、前記先行車の車速が前記所定車速よりも高いときに比べ、前記所定先行車離間度合を小さい度合に設定するように構成される。或いは、前記制御装置は、前記拡大追従走行制御の実行時、前記追従加速判定変更条件が成立していないときに前記自車両を加速する場合、前記駆動装置を最適エネルギー効率で作動させて前記自車両を加速し、前記拡大追従走行制御の実行時、前記追従加速判定変更条件が成立しているときに前記自車両を加速する場合、前記駆動装置を前記最適エネルギー効率で作動させたときに前記駆動装置から出力される駆動力よりも小さい駆動力が前記駆動装置から出力されるように前記駆動装置を作動させて前記自車両を加速するように構成される。
【0024】
本発明によれば、拡大追従走行制御の実行中における自車両の車速が比較的低い場合、自車両が減速されて先行車から大きく離れる前に自車両が加速されるので、運転者が過剰減速感を持つことを回避することができる。又、本発明によれば、拡大追従走行制御の実行中における自車両の車速が比較的低い場合、駆動装置を最適エネルギー効率で作動させたときの駆動力よりも小さい駆動力で自車両が加速される。従って、運転者が過剰加速感を持つことを回避することができる。
【0025】
又、本発明に係る車両運転支援方法は、自車両に与えられる駆動力を出力する駆動装置の作動を制御することにより前記自車両の車速が設定車速に維持されるように前記自車両を加減速させる定速走行制御を実行する方法である。そして、本発明に係る車両運転支援方法は、前記定速走行制御として、前記設定車速を含む車速範囲を拡大車速制御範囲として設定し、前記自車両の車速が前記拡大車速制御範囲の上限値よりも大きくなった場合、前記自車両を減速させ、前記自車両の車速が前記拡大車速制御範囲の下限値よりも小さくなった場合、前記自車両を加速させることにより、前記自車両の車速を前記設定車速に維持する拡大定速走行制御を実行する工程を含んでいる。更に、本発明に係る車両運転支援方法は、前記拡大定速走行制御の実行時、前記設定車速が所定車速以下であるとの定速加速判定変更条件が成立していないときに前記自車両を加速する場合、前記駆動装置を最適エネルギー効率で作動させて前記自車両を加速し、前記拡大定速走行制御の実行時、前記定速加速判定変更条件が成立しているときに前記自車両を加速する場合、前記駆動装置を前記最適エネルギー効率で作動させたときに前記駆動装置から出力される駆動力よりも小さい駆動力が前記駆動装置から出力されるように前記駆動装置を作動させて前記自車両を加速する工程を含んでいる。
更に、本発明に係る車両運転支援方法は、前記拡大定速走行制御の実行時、前記設定車速が前記所定車速以下であるときでも、前記自車両が走行している道路の勾配が所定の上り勾配よりも大きい場合、前記定速加速判定変更条件が成立していないと判定する工程を含んでいる。
更に、本発明に係る車両運転支援方法は、前記拡大定速走行制御の実行時、前記設定車速が前記所定車速以下であるときでも、前記自車両が走行している道路の勾配が所定の上り勾配よりも大きい場合、前記定速加速判定変更条件が成立していないと判定する工程を含んでいる。
【0026】
本発明によれば、設定車速が比較的が低い場合、駆動装置を最適エネルギー効率で作動させたときの駆動力よりも小さい駆動力で自車両が加速される。従って、運転者が自車両の加速が過剰な加速であるとの感覚（過剰加速感）を持つことを回避することができる。
又、自車両が走行している道路が上り坂であり、しかも、その上り坂の勾配が大きいときに、自車両を加速するときの駆動力を小さくすると、自車両を十分に加速することができない可能性がある。
本発明によれば、設定車速が所定車速以下であるときでも、自車両が走行している道路の勾配が所定の上り勾配よりも大きい場合、自車両を加速するときの駆動力が小さい駆動力に制御されない。このため、自車両を十分に加速することができない状況の発生を抑制することができる。
又、自車両が走行している道路が上り坂であり、しかも、その上り坂の勾配が大きいときに、自車両を加速するときの駆動力を小さくすると、自車両を十分に加速することができない可能性がある。
本発明によれば、設定車速が所定車速以下であるときでも、自車両が走行している道路の勾配が所定の上り勾配よりも大きい場合、自車両を加速するときの駆動力が小さい駆動力に制御されない。このため、自車両を十分に加速することができない状況の発生を抑制することができる。
【0027】
又、本発明に係る車両運転支援プログラムは、自車両に与えられる駆動力を出力する駆動装置の作動を制御することにより前記自車両の車速が設定車速に維持されるように前記自車両を加減速させる定速走行制御を実行するプログラムである。本発明に係る車両運転支援プログラムは、前記定速走行制御として、前記設定車速を含む車速範囲を拡大車速制御範囲として設定し、前記自車両の車速が前記拡大車速制御範囲の上限値よりも大きくなった場合、前記自車両を減速させ、前記自車両の車速が前記拡大車速制御範囲の下限値よりも小さくなった場合、前記自車両を加速させることにより、前記自車両の車速を前記設定車速に維持する拡大定速走行制御を実行する処理を実行する。更に、本発明に係る車両運転支援プログラムは、前記拡大定速走行制御の実行時、前記設定車速が所定車速以下であるとの定速加速判定変更条件が成立していないときに前記自車両を加速する場合、前記駆動装置を最適エネルギー効率で作動させて前記自車両を加速し、前記拡大定速走行制御の実行時、前記定速加速判定変更条件が成立しているときに前記自車両を加速する場合、前記駆動装置を前記最適エネルギー効率で作動させたときに前記駆動装置から出力される駆動力よりも小さい駆動力が前記駆動装置から出力されるように前記駆動装置を作動させて前記自車両を加速する処理を実行する。
更に、本発明に係る車両運転支援プログラムは、前記拡大定速走行制御の実行時、前記設定車速が前記所定車速以下であるときでも、前記自車両が走行している道路の勾配が所定の上り勾配よりも大きい場合、前記定速加速判定変更条件が成立していないと判定する。
更に、本発明に係る車両運転支援プログラムは、前記拡大定速走行制御の実行時、前記設定車速が前記所定車速以下であるときでも、前記自車両が走行している道路の勾配が所定の上り勾配よりも大きい場合、前記定速加速判定変更条件が成立していないと判定する。
【0028】
本発明によれば、設定車速が比較的が低い場合、駆動装置を最適エネルギー効率で作動させたときの駆動力よりも小さい駆動力で自車両が加速される。従って、運転者が自車両の加速が過剰な加速であるとの感覚（過剰加速感）を持つことを回避することができる。
又、自車両が走行している道路が上り坂であり、しかも、その上り坂の勾配が大きいときに、自車両を加速するときの駆動力を小さくすると、自車両を十分に加速することができない可能性がある。
本発明によれば、設定車速が所定車速以下であるときでも、自車両が走行している道路の勾配が所定の上り勾配よりも大きい場合、自車両を加速するときの駆動力が小さい駆動力に制御されない。このため、自車両を十分に加速することができない状況の発生を抑制することができる。
又、自車両が走行している道路が上り坂であり、しかも、その上り坂の勾配が大きいときに、自車両を加速するときの駆動力を小さくすると、自車両を十分に加速することができない可能性がある。
本発明によれば、設定車速が所定車速以下であるときでも、自車両が走行している道路の勾配が所定の上り勾配よりも大きい場合、自車両を加速するときの駆動力が小さい駆動力に制御されない。このため、自車両を十分に加速することができない状況の発生を抑制することができる。
【0029】
本発明の構成要素は、図面を参照しつつ後述する本発明の実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【0030】
【発明を実施するための形態】
【0031】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置について説明する。図１に、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置１０が示されている。車両運転支援装置１０は、自車両１００に搭載される。
【0032】
＜ＥＣＵ＞
車両運転支援装置１０は、ＥＣＵ９０を備えている。ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称である。ＥＣＵ９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション又はプログラム又はルーチンを実行することにより、各種機能を実現するようになっている。
車両運転支援装置１０は、ＥＣＵ９０を備えている。ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称である。ＥＣＵ９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション又はプログラム又はルーチンを実行することにより、各種機能を実現するようになっている。
【0033】
特に、ＥＣＵ９０は、後述する走行支援制御を実行するためのプログラムをＲＯＭに予め記憶しているが、そうしたプログラムを自車両１００の外部の機器から受信装置を介して無線で取得して記憶したり、記憶したプログラムを自車両１００の外部の機器から受信装置を介して無線で更新したりすることができるように構成されていてもよい。
【0034】
＜車両走行装置＞
自車両１００には、車両走行装置２０が搭載されている。車両走行装置２０は、自車両１００の駆動、制動及び操舵を行う装置であり、本例においては、駆動装置２１、制動装置２２及び操舵装置２３を備えている。
自車両１００には、車両走行装置２０が搭載されている。車両走行装置２０は、自車両１００の駆動、制動及び操舵を行う装置であり、本例においては、駆動装置２１、制動装置２２及び操舵装置２３を備えている。
【0035】
＜駆動装置＞
駆動装置２１は、自車両１００を走行させるために自車両１００に与えられる駆動力（駆動トルク）を出力する装置であり、本例においては、異なる動力出力特性を有する２つの動力源（第１動力源２１１及び第２動力源２１２）からなる。例えば、第１動力源２１１及び第２動力源２１２は、それぞれ、内燃機関及びモータである。第１動力源２１１及び第２動力源２１２は、それぞれ、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、第１動力源２１１及び第２動力源２１２の作動をそれぞれ制御することにより第１動力源２１１及び第２動力源２１２からそれぞれ出力される駆動力（駆動トルク）を制御することができる。
駆動装置２１は、自車両１００を走行させるために自車両１００に与えられる駆動力（駆動トルク）を出力する装置であり、本例においては、異なる動力出力特性を有する２つの動力源（第１動力源２１１及び第２動力源２１２）からなる。例えば、第１動力源２１１及び第２動力源２１２は、それぞれ、内燃機関及びモータである。第１動力源２１１及び第２動力源２１２は、それぞれ、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、第１動力源２１１及び第２動力源２１２の作動をそれぞれ制御することにより第１動力源２１１及び第２動力源２１２からそれぞれ出力される駆動力（駆動トルク）を制御することができる。
【0036】
＜制動装置＞
制動装置２２は、自車両１００を制動するために自車両１００に与えられる制動力（制動トルク）を出力する装置であり、例えば、油圧ブレーキ装置である。制動装置２２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、制動装置２２の作動を制御することにより制動装置２２から出力される制動力（制動トルク）を制御することができる。
制動装置２２は、自車両１００を制動するために自車両１００に与えられる制動力（制動トルク）を出力する装置であり、例えば、油圧ブレーキ装置である。制動装置２２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、制動装置２２の作動を制御することにより制動装置２２から出力される制動力（制動トルク）を制御することができる。
【0037】
＜操舵装置＞
操舵装置２３は、自車両１００を操舵するために自車両１００に与えられる操舵力（操舵トルク）を出力する装置であり、例えば、パワーステアリング装置である。操舵装置２３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、操舵装置２３の作動を制御することにより操舵装置２３から出力される操舵力（操舵トルク）を制御することができる。
操舵装置２３は、自車両１００を操舵するために自車両１００に与えられる操舵力（操舵トルク）を出力する装置であり、例えば、パワーステアリング装置である。操舵装置２３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、操舵装置２３の作動を制御することにより操舵装置２３から出力される操舵力（操舵トルク）を制御することができる。
【0038】
＜センサ等＞
更に、自車両１００には、アクセルペダル４１、アクセルペダル操作量センサ４２、ブレーキペダル４３、ブレーキペダル操作量センサ４４、ハンドル４５、操舵角センサ４６、操舵トルクセンサ４７、車速検出装置４８、道路勾配センサ４９、走行支援操作器５１、エコ走行操作器５２及び周辺情報検出装置６０が搭載されている。
更に、自車両１００には、アクセルペダル４１、アクセルペダル操作量センサ４２、ブレーキペダル４３、ブレーキペダル操作量センサ４４、ハンドル４５、操舵角センサ４６、操舵トルクセンサ４７、車速検出装置４８、道路勾配センサ４９、走行支援操作器５１、エコ走行操作器５２及び周辺情報検出装置６０が搭載されている。
【0039】
＜アクセルペダル操作量センサ＞
アクセルペダル操作量センサ４２は、アクセルペダル４１の操作量を検出するセンサである。アクセルペダル操作量センサ４２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。アクセルペダル操作量センサ４２は、検出した操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、アクセルペダル操作量センサ４２から送信される情報に基づいてアクセルペダル４１の操作量をアクセルペダル操作量ＡＰとして取得する。
アクセルペダル操作量センサ４２は、アクセルペダル４１の操作量を検出するセンサである。アクセルペダル操作量センサ４２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。アクセルペダル操作量センサ４２は、検出した操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、アクセルペダル操作量センサ４２から送信される情報に基づいてアクセルペダル４１の操作量をアクセルペダル操作量ＡＰとして取得する。
【0040】
ＥＣＵ９０は、後述する走行支援制御を実行する場合を除き、アクセルペダル操作量ＡＰ及び自車両１００の走行速度（自車速）に基づいて要求駆動力ＰＤ_ＲＥＱ（要求駆動トルク）を演算により取得する。ＥＣＵ９０は、その要求駆動力ＰＤ_ＲＥＱ（要求駆動トルク）が出力されるように駆動装置２１の作動を制御する。又、ＥＣＵ９０は、後述する走行支援制御を実行する場合には、その走行支援制御により所望通りに自車両１００を走行させるのに必要な駆動力（駆動トルク）を決定し、その駆動力（駆動トルク）が出力されるように駆動装置２１の作動を制御する。
【0041】
＜ブレーキペダル操作量センサ＞
ブレーキペダル操作量センサ４４は、ブレーキペダル４３の操作量を検出するセンサである。ブレーキペダル操作量センサ４４は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ブレーキペダル操作量センサ４４は、検出した操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、ブレーキペダル操作量センサ４４から送信される情報に基づいてブレーキペダル４３の操作量をブレーキペダル操作量ＢＰとして取得する。
ブレーキペダル操作量センサ４４は、ブレーキペダル４３の操作量を検出するセンサである。ブレーキペダル操作量センサ４４は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ブレーキペダル操作量センサ４４は、検出した操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、ブレーキペダル操作量センサ４４から送信される情報に基づいてブレーキペダル４３の操作量をブレーキペダル操作量ＢＰとして取得する。
【0042】
ＥＣＵ９０は、後述する走行支援制御を実行する場合を除き、ブレーキペダル操作量ＢＰから要求制動力ＰＢ_ＲＥＱ（要求制動トルク）を演算により取得する。ＥＣＵ９０は、その要求制動力ＰＢ_ＲＥＱ（要求制動トルク）が出力されるように制動装置２２の作動を制御する。又、ＥＣＵ９０は、後述する走行支援制御を実行する場合には、その走行支援制御により所望通りに自車両１００を走行させるのに必要な制動力（制動トルク）を決定し、その制動力（制動トルク）が出力されるように制動装置２２の作動を制御する。
【0043】
＜操舵角センサ＞
操舵角センサ４６は、ハンドル４５の中立位置に対する回転角度を検出するセンサである。操舵角センサ４６は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵角センサ４６は、検出したハンドル４５の回転角度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてハンドル４５の回転角度を操舵角θとして取得する。
操舵角センサ４６は、ハンドル４５の中立位置に対する回転角度を検出するセンサである。操舵角センサ４６は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵角センサ４６は、検出したハンドル４５の回転角度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてハンドル４５の回転角度を操舵角θとして取得する。
【0044】
＜操舵トルクセンサ＞
操舵トルクセンサ４７は、自車両１００の運転者Ｄがハンドル４５を介してステアリングシャフトに入力したトルクを検出するセンサである。操舵トルクセンサ４７は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵トルクセンサ４７は、検出したトルクに関する情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて運転者Ｄがハンドル４５を介してステアリングシャフトに入力したトルク（ドライバー入力操舵トルク）を取得する。
操舵トルクセンサ４７は、自車両１００の運転者Ｄがハンドル４５を介してステアリングシャフトに入力したトルクを検出するセンサである。操舵トルクセンサ４７は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵トルクセンサ４７は、検出したトルクに関する情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて運転者Ｄがハンドル４５を介してステアリングシャフトに入力したトルク（ドライバー入力操舵トルク）を取得する。
【0045】
ＥＣＵ９０は、操舵角θ、ドライバー入力操舵トルク及び自車両１００の走行速度（自車速）に基づいて要求操舵力（要求操舵トルク）を取得し、その要求操舵トルクが操舵装置２３から出力されるように操舵装置２３の作動を制御する。
【0046】
＜車速検出装置＞
車速検出装置４８は、自車両１００の走行速度を検出する装置であり、例えば、車輪速センサである。車速検出装置４８は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。車速検出装置４８は、検出した自車両１００の走行速度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００の走行速度を自車速ＶＯとして取得する。
車速検出装置４８は、自車両１００の走行速度を検出する装置であり、例えば、車輪速センサである。車速検出装置４８は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。車速検出装置４８は、検出した自車両１００の走行速度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００の走行速度を自車速ＶＯとして取得する。
【0047】
＜道路勾配センサ＞
道路勾配センサ４９は、自車両１００が走行している道路の勾配を検出するセンサであり、例えば、前後加速度センサやジャイロセンサである。道路勾配センサ４９は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。道路勾配センサ４９は、検出した道路の勾配の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００が走行している道路の勾配ＲＡを取得する。
道路勾配センサ４９は、自車両１００が走行している道路の勾配を検出するセンサであり、例えば、前後加速度センサやジャイロセンサである。道路勾配センサ４９は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。道路勾配センサ４９は、検出した道路の勾配の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００が走行している道路の勾配ＲＡを取得する。
【0048】
＜走行支援操作器＞
走行支援操作器５１は、自車両１００の運転者Ｄにより操作される装置であり、例えば、スイッチやボタン等からなる装置である。これらスイッチやボタン等は、例えば、ハンドル４５のステアリングホイールに設けられ、或いは、自車両１００のステアリングコラムに取り付けられたレバーに設けられる。
走行支援操作器５１は、自車両１００の運転者Ｄにより操作される装置であり、例えば、スイッチやボタン等からなる装置である。これらスイッチやボタン等は、例えば、ハンドル４５のステアリングホイールに設けられ、或いは、自車両１００のステアリングコラムに取り付けられたレバーに設けられる。
【0049】
本例において、走行支援操作器５１は、走行支援選択スイッチ、車速設定スイッチ、車速増加ボタン、車速減少ボタン及び車間距離設定ボタンを含んでいる。走行支援操作器５１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。
【0050】
後述する走行支援制御が実行されていないときに走行支援選択スイッチが運転者Ｄにより操作されると、走行支援操作器５１からＥＣＵ９０に所定の信号が送信される。ＥＣＵ９０は、その信号を受信した場合、走行支援制御の実行が要求されたと判定する。一方、走行支援制御が実行されているときに走行支援選択スイッチが運転者Ｄにより操作されると、走行支援操作器５１からＥＣＵ９０に所定の信号が送信される。ＥＣＵ９０は、その信号を受信した場合、走行支援制御の実行が要求されなくなったと判定する。即ち、ＥＣＵ９０は、走行支援制御の終了が要求されたと判定する。
【0051】
又、走行支援制御が実行されているときに車速設定スイッチが運転者Ｄにより操作されると、走行支援操作器５１からＥＣＵ９０に所定の信号が送信される。ＥＣＵ９０は、その信号を受信した場合、その時点の自車速ＶＯ（自車両１００の走行速度）を走行支援制御における設定車速Ｖ_ＳＥＴとして設定する。
【0052】
又、走行支援制御が実行されているときに車速増加ボタンが運転者Ｄにより操作されると、走行支援操作器５１からＥＣＵ９０に所定の信号が送信される。ＥＣＵ９０は、その信号を受信した場合、設定車速Ｖ_ＳＥＴを大きくする。一方、走行支援制御が実行されているときに車速減少ボタンが運転者Ｄにより操作されると、走行支援操作器５１からＥＣＵ９０に所定の信号が送信される。ＥＣＵ９０は、その信号を受信した場合、設定車速Ｖ_ＳＥＴを小さくする。
【0053】
又、走行支援制御が実行されているときに車間距離設定ボタンが運転者Ｄにより操作されると、走行支援操作器５１からＥＣＵ９０に所定の信号が送信される。この信号は、運転者Ｄが車間距離設定ボタンを操作することにより走行支援制御の追従走行制御における自車両１００と先行車２００Ｆとの間の距離（前方車間距離ＤＦ）として要求している距離（要求前方車間距離ＤＦ_ＲＥＱ）を表す信号（要求車間距離信号）である。
【0054】
前方車間距離ＤＦは、図２に示したように、自車両１００と先行車２００Ｆとの間の距離であり、後述する周辺検出情報ＩＳに基づいて取得される。又、本例において、先行車２００Ｆは、自車線ＬＮ（自車両１００が走行している車線）を自車両１００の前方で走行する車両であって、前方車間距離ＤＦが所定の距離（先行車判定距離ＤＦ_ＴＨ）以下となっている車両である。自車線ＬＮは、後述する周辺検出情報ＩＳに基づいて取得される自車両１００の左側の区画線ＬＭＬ及び右側の区画線ＬＭＲに係る情報に基づいて認識される。又、本例において、運転者Ｄが車間距離設定ボタンを操作することにより選択可能な要求前方車間距離ＤＦ_ＲＥＱは、長めの距離、中程度の距離及び短めの距離の３種類である。
【0055】
ＥＣＵ９０は、要求車間距離信号を受信した場合、そのときの自車速ＶＯを考慮せずに要求前方車間距離ＤＦ_ＲＥＱを設定前方車間距離ＤＦ_ＳＥＴとして設定してもよいが、本例においては、そのときの自車速ＶＯ及び要求前方車間距離ＤＦ_ＲＥＱに基づいて設定前方車間距離ＤＦ_ＳＥＴを設定する。
【0056】
具体的には、ＥＣＵ９０は、そのときの自車速ＶＯで除して得られる時間（予測到達時間ＴＴＣ）が所定の時間（所定予測到達時間ＴＴＣ_ＲＥＦ）となる前方車間距離ＤＦを設定前方車間距離ＤＦ_ＳＥＴとして設定する。即ち、ＥＣＵ９０は、そのときの自車速ＶＯと所定予測到達時間ＴＴＣ_ＲＥＦと前方車間距離ＤＦとの関係が下式１の関係となる前方車間距離ＤＦを設定前方車間距離ＤＦ_ＳＥＴとして設定する。
【0057】
ＴＴＣ_ＲＥＦ＝ＤＦ／ＶＯ …（１）
【0058】
所定予測到達時間ＴＴＣ_ＲＥＦは、要求前方車間距離ＤＦ_ＲＥＱが長めの距離である場合、長めの時間ＴＴＣ_Ｌであり、要求前方車間距離ＤＦ_ＲＥＱが中程度の距離である場合、中程度の時間ＴＴＣ_Ｍであり、要求前方車間距離ＤＦ_ＲＥＱが短めの距離である場合、短めの時間ＴＴＣ_Ｓである。
【0059】
尚、先行車判定距離ＤＦ_ＴＨは、設定前方車間距離ＤＦ_ＳＥＴよりも長い距離となるように定められている。
【0060】
＜エコ走行操作器＞
エコ走行操作器５２は、自車両１００の運転者Ｄにより操作される装置であり、例えば、スイッチやボタン等からなる装置である。これらスイッチやボタン等は、例えば、自車両１００のステアリングホイールに設けられ、或いは、自車両１００のステアリングコラムに取り付けられたレバーに設けられる。
エコ走行操作器５２は、自車両１００の運転者Ｄにより操作される装置であり、例えば、スイッチやボタン等からなる装置である。これらスイッチやボタン等は、例えば、自車両１００のステアリングホイールに設けられ、或いは、自車両１００のステアリングコラムに取り付けられたレバーに設けられる。
【0061】
エコ走行操作器５２は、それがオフ位置に操作された状態にあるときに操作されるとオン位置となる。エコ走行操作器５２は、オン位置に操作されると、所定の信号をＥＣＵ９０に送信する。後述する拡大定速走行制御（エコ定速走行制御）の実行を運転者が要求していると判断する。ＥＣＵ９０は、エコ定速走行制御（拡大定速走行制御）の実行を運転者が要求していると判断した場合、エコ走行条件が成立していると判断する。
【0062】
一方、エコ走行操作器５２は、それがオン位置に操作されている状態にあるときに操作されるとオフ位置となる。エコ走行操作器５２は、オフ位置に操作されると、所定の信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その信号を受信した場合、エコ定速走行制御（拡大定速走行制御）の実行を運転者が要求していないと判断する。ＥＣＵ９０は、エコ定速走行制御（拡大定速走行制御）の実行を運転者が要求していないと判断した場合、エコ走行条件が成立していないと判断する。
【0063】
＜周辺情報検出装置＞
周辺情報検出装置６０は、自車両１００の周辺の情報を検出する装置であり、本例においては、電波センサ６１及び画像センサ６２を備えている。
周辺情報検出装置６０は、自車両１００の周辺の情報を検出する装置であり、本例においては、電波センサ６１及び画像センサ６２を備えている。
【0064】
＜電波センサ＞
電波センサ６１は、電波を用いて自車両１００の周辺に存在する物体に関する情報を検出するセンサであり、例えば、レーダセンサ（ミリ波レーダ等）、超音波センサ（クリアランスソナー）等の音波センサ及びレーザーレーダ（LiDAR）等の光センサの少なくとも１つである。電波センサ６１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。電波センサ６１は、電波を発信するとともに、物体で反射した電波（反射波）を受信する。電波センサ６１は、発信した電波及び受信した電波（反射波）に係る情報をＥＣＵ９０に送信する。別の言い方をすると、電波センサ６１は、自車両１００の周辺に存在する物体を検知し、その検知した物体に係る情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報（電波情報ＩＲ又は電波データ）に基づいて自車両１００の周辺に存在する物体に係る情報（周辺検出情報ＩＳ）を取得することができる。電波センサ６１を用いて検出される物体は、例えば、車両、壁、自転車及び人等である。
電波センサ６１は、電波を用いて自車両１００の周辺に存在する物体に関する情報を検出するセンサであり、例えば、レーダセンサ（ミリ波レーダ等）、超音波センサ（クリアランスソナー）等の音波センサ及びレーザーレーダ（LiDAR）等の光センサの少なくとも１つである。電波センサ６１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。電波センサ６１は、電波を発信するとともに、物体で反射した電波（反射波）を受信する。電波センサ６１は、発信した電波及び受信した電波（反射波）に係る情報をＥＣＵ９０に送信する。別の言い方をすると、電波センサ６１は、自車両１００の周辺に存在する物体を検知し、その検知した物体に係る情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報（電波情報ＩＲ又は電波データ）に基づいて自車両１００の周辺に存在する物体に係る情報（周辺検出情報ＩＳ）を取得することができる。電波センサ６１を用いて検出される物体は、例えば、車両、壁、自転車及び人等である。
【0065】
＜画像センサ＞
画像センサ６２は、自車両１００の周辺を撮像するセンサであり、例えば、カメラである。画像センサ６２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。画像センサ６２は、自車両１００の周辺を撮像し、撮像した画像に係る情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報（画像情報ＩＣ又は画像データ）に基づいて自車両１００の周辺の情報（周辺検出情報ＩＳ）を取得することができる。
画像センサ６２は、自車両１００の周辺を撮像するセンサであり、例えば、カメラである。画像センサ６２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。画像センサ６２は、自車両１００の周辺を撮像し、撮像した画像に係る情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報（画像情報ＩＣ又は画像データ）に基づいて自車両１００の周辺の情報（周辺検出情報ＩＳ）を取得することができる。
【0066】
ＥＣＵ９０は、周辺検出情報ＩＳから先行車２００Ｆと自車両１００との間の距離（前方車間距離ＤＦ）、及び、先行車２００Ｆの車速（先行車速ＶＦ）等を取得する。又、ＥＣＵ９０は、周辺検出情報ＩＳから後続車２００Ｒと自車両１００との間の距離（後方車間距離ＤＲ）、及び、後続車２００Ｒの車速（後続車速ＶＲ）等を取得する。
【0067】
後方車間距離ＤＲは、図２に示したように、自車両１００と後続車２００Ｒとの間の距離である。又、本例において、後続車２００Ｒは、自車両１００が走行している車線（自車線ＬＮ）を自車両１００の後方で走行する車両であって、自車両１００からの距離（後方車間距離ＤＲ）が後続車判定距離ＤＲ_ＴＨ以下である車両である
【0068】
＜車両運転支援装置の作動の概要＞
次に、車両運転支援装置１０の作動の概要について説明する。車両運転支援装置１０は、運転者Ｄによるアクセルペダル４１の操作及びブレーキペダル４３の操作とは無関係に、所定の条件が満たされるように自車両１００の加減速度を自動で制御して走行させる走行支援制御を実行可能に構成されている。
次に、車両運転支援装置１０の作動の概要について説明する。車両運転支援装置１０は、運転者Ｄによるアクセルペダル４１の操作及びブレーキペダル４３の操作とは無関係に、所定の条件が満たされるように自車両１００の加減速度を自動で制御して走行させる走行支援制御を実行可能に構成されている。
【0069】
先に説明したように、駆動装置２１は、第１動力源２１１及び第２動力源２１２からなり、それら第１動力源２１１及び第２動力源２１２は、それぞれ異なる動力出力特性を有している。本例においては、第１動力源２１１及び第２動力源２１２は、図３に示した動力出力特性を有している。即ち、第１動力源２１１（例えば、内燃機関）が駆動力を出力するときのエネルギー効率（第１動力源２１１のエネルギー効率Ｅ１）は、線ＰＤ_ＥＮＧで示したように、第１動力源２１１が出力する駆動力が或る値ＰＤ_Ａであるときに最も高くなり、第２動力源２１２（例えば、モータ）が駆動力を出力するときのエネルギー効率（第２動力源２１２のエネルギー効率Ｅ２）は、線ＰＤ_ＭＴで示したように、第２動力源２１２が出力する駆動力が上記値ＰＤ_Ａよりも小さい値ＰＤ_Ｂであるときに最も高くなる。
【0070】
尚、第１動力源２１１が内燃機関である場合、第１動力源２１１のエネルギー効率Ｅ１は、いわゆる燃費であり、第２動力源２１２がモータである場合、第２動力源２１２のエネルギー効率Ｅ２は、いわゆる電費である。
【0071】
このように、駆動装置２１が駆動力を出力するときのエネルギー効率（駆動装置２１のエネルギー効率Ｅ）には、駆動装置２１が出力する駆動力が特定の値（最適駆動力ＰＤ_ＯＰＴ）であるときにピークとなる（最も高くなる）特性があり、そのピークは、複数（本例においては、２つ）である。従って、最適駆動力ＰＤ_ＯＰＴを駆動装置２１から出力させて自車両１００を加速すれば、駆動装置２１のエネルギー効率Ｅが高くなる。
【0072】
そこで、車両運転支援装置１０は、駆動装置２１のエネルギー効率Ｅが高くなるような自車両１００の加減速が許容されるときには、自車両１００を減速させるための制御として、惰行減速制御を実行し、自車両１００を加速させるための制御として、最適加速制御を実行するようにして走行支援制御を実行する。
【0073】
本例において、惰行減速制御は、駆動装置２１から出力される駆動力がゼロとなるように駆動装置２１の作動を制御することにより、自車両１００を惰行させて減速させる制御である。尚、駆動装置２１がモータを含んでいる場合、惰行減速制御は、駆動装置２１から出力される駆動力がゼロとなるように駆動装置２１の作動を制御するとともに、自車両１００の走行エネルギーによりモータを回転させて電力を回生することにより、自車両１００を惰行させて減速させる制御とされてもよい。
【0074】
又、本例において、最適加速制御は、そのときの自車速ＶＯを考慮したときに駆動装置２１が駆動力を出力するときの当該駆動装置２１のエネルギー効率Ｅが最大効率となる自車両１００の加速度（最適加速度Ｇ_ＯＰＴ）を要求加速度Ｇ_ＲＥＱとして算出し、その要求加速度Ｇ_ＲＥＱを達成するための駆動力を要求駆動力ＰＤ_ＲＥＱとして算出し、その要求駆動力ＰＤ_ＲＥＱが出力されるように駆動装置２１の作動を制御することにより、自車両１００を加速させる制御である。
【0075】
尚、最適加速制御は、最適加速度Ｇ_ＯＰＴよりも僅かばかり大きい或いは小さい加速度を要求加速度Ｇ_ＲＥＱとして算出し、その要求加速度Ｇ_ＲＥＱを達成するための駆動力を要求駆動力ＰＤ_ＲＥＱとして算出し、その要求駆動力ＰＤ_ＲＥＱが出力されるように駆動装置２１の作動を制御することにより、自車両１００を加速させる制御であってもよい。即ち、最適加速制御は、駆動装置２１を「最大エネルギー効率及びそれよりも僅かばかり小さいエネルギー効率」を含む最適エネルギー効率で作動させる制御であってもよい。
【0076】
又、本例において、車両運転支援装置１０は、走行支援制御として、大まかには、通常走行支援制御と拡大走行支援制御（エコ走行支援制御）との２つの制御を実行可能に構成されており、詳細には、通常走行支援制御として、通常定速走行制御又は通常追従走行制御を実行し、拡大走行支援制御として、拡大定速走行制御又は拡大追従走行制御を実行するように構成されている。
【0077】
＜通常走行支援制御＞
車両運転支援装置１０は、走行支援実行条件が成立したときにエコ走行条件が成立していない場合、通常走行支援制御を実行する。
車両運転支援装置１０は、走行支援実行条件が成立したときにエコ走行条件が成立していない場合、通常走行支援制御を実行する。
【0078】
車両運転支援装置１０は、走行支援制御の実行を運転者が要求したと判断した場合、アクセルペダル４１又はブレーキペダル４３が運転者により操作されているか否かを問わず、走行支援実行条件が成立したと判断するように構成されてもよいが、本例においては、走行支援制御の実行を運転者が要求したと判断したときにアクセルペダル４１もブレーキペダル４３も運転者により操作されていない場合、走行支援実行条件が成立したと判断する。
【0079】
又、車両運転支援装置１０は、走行支援制御を実行しているときに走行支援制御の終了を運転者が要求していると判断した場合、走行支援実行条件が不成立となった、即ち、走行支援制御を終了する条件（走行支援制御終了条件）が成立したと判断する。又、車両運転支援装置１０は、走行支援制御を実行しているときにアクセルペダル４１又はブレーキペダル４３が運転者により操作された場合も、走行支援実行条件が不成立となったと判断する。
【0080】
車両運転支援装置１０は、先行車２００Ｆが存在するときには、通常走行支援制御として、追従走行制御を実行する。尚、車両運転支援装置１０は、自車線ＬＮを自車両１００の前方で走行する車両であって、前方車間距離ＤＦが先行車判定距離ＤＦ_ＴＨ以下である車両が存在する場合、先行車２００Ｆが存在すると判断する。
【0081】
一方、車両運転支援装置１０は、先行車２００Ｆが存在しないときには、通常走行支援制御として、通常定速走行制御を実行する。
【0082】
＜通常追従走行制御＞
車両運転支援装置１０は、通常追従走行制御を開始すると、前方車間距離ＤＦが設定前方車間距離ＤＦ_ＳＥＴに維持されるように自車両１００を加速したり減速したりする。本例においては、車両運転支援装置１０は、追従走行制御を開始すると、予測到達時間ＴＴＣが所定予測到達時間ＴＴＣ_ＲＥＦに維持されるように自車両１００を加速したり減速したりする。
車両運転支援装置１０は、通常追従走行制御を開始すると、前方車間距離ＤＦが設定前方車間距離ＤＦ_ＳＥＴに維持されるように自車両１００を加速したり減速したりする。本例においては、車両運転支援装置１０は、追従走行制御を開始すると、予測到達時間ＴＴＣが所定予測到達時間ＴＴＣ_ＲＥＦに維持されるように自車両１００を加速したり減速したりする。
【0083】
より具体的には、車両運転支援装置１０は、追従走行制御の実行時、予測到達時間ＴＴＣを所定予測到達時間ＴＴＣ_ＲＥＦに制御するために必要な自車両１００の加速度Ｇを要求加速度Ｇ_ＲＥＱとして算出する。このとき、車両運転支援装置１０は、予測到達時間ＴＴＣが所定予測到達時間ＴＴＣ_ＲＥＦに収束する速度（収束速度）が所定速度以上となるように要求加速度Ｇ_ＲＥＱを算出する。
【0084】
車両運転支援装置１０は、要求加速度Ｇ_ＲＥＱを算出すると、その要求加速度Ｇ_ＲＥＱを達成するための要求駆動力ＰＤ_ＲＥＱ又は要求制動力ＰＢ_ＲＥＱを算出し、その要求駆動力ＰＤ_ＲＥＱ又は要求制動力ＰＢ_ＲＥＱが出力されるように駆動装置２１及び／又は制動装置２２の作動を制御する。これによれば、車両運転支援装置１０は、予測到達時間ＴＴＣが所定予測到達時間ＴＴＣ_ＲＥＦよりも長くなった場合、自車両１００を加速し、予測到達時間ＴＴＣが所定予測到達時間ＴＴＣ_ＲＥＦよりも短くなった場合、自車両１００を減速することになる。
【0085】
＜通常定速走行制御＞
一方、車両運転支援装置１０は、通常定速走行制御を開始すると、自車速ＶＯが設定車速Ｖ_ＳＥＴに維持されるように自車両１００を加速したり減速したりする。本例においては、車両運転支援装置１０は、通常定速走行制御の実行中は、自車速ＶＯを設定車速Ｖ_ＳＥＴに制御するために必要な自車両１００の加速度Ｇを要求加速度Ｇ_ＲＥＱとして算出する。このとき、車両運転支援装置１０は、自車速ＶＯが設定車速Ｖ_ＳＥＴに収束する速度（収束速度）が所定速度以上となるように要求加速度Ｇ_ＲＥＱを算出する。
一方、車両運転支援装置１０は、通常定速走行制御を開始すると、自車速ＶＯが設定車速Ｖ_ＳＥＴに維持されるように自車両１００を加速したり減速したりする。本例においては、車両運転支援装置１０は、通常定速走行制御の実行中は、自車速ＶＯを設定車速Ｖ_ＳＥＴに制御するために必要な自車両１００の加速度Ｇを要求加速度Ｇ_ＲＥＱとして算出する。このとき、車両運転支援装置１０は、自車速ＶＯが設定車速Ｖ_ＳＥＴに収束する速度（収束速度）が所定速度以上となるように要求加速度Ｇ_ＲＥＱを算出する。
【0086】
車両運転支援装置１０は、要求加速度Ｇ_ＲＥＱを算出すると、その要求加速度Ｇ_ＲＥＱを達成するための要求駆動力ＰＤ_ＲＥＱ又は要求制動力ＰＢ_ＲＥＱを算出し、その要求駆動力ＰＤ_ＲＥＱ又は要求制動力ＰＢ_ＲＥＱが出力されるように駆動装置２１及び／又は制動装置２２の作動を制御することにより自車両１００を加速したり減速したりする。これによれば、車両運転支援装置１０は、自車速ＶＯが設定車速Ｖ_ＳＥＴよりも低くなった場合、自車両１００を加速し、自車速ＶＯが設定車速Ｖ_ＳＥＴよりも高くなった場合、自車両１００を減速することになる。
【0087】
尚、本例において、車両運転支援装置１０は、通常定速走行制御の実行時、設定車速Ｖ_ＳＥＴを基準として自車両１００を加速したり減速したりしているが、例えば、自車両１００を加速するか減速するかを判断する基準として設定車速Ｖ_ＳＥＴを含む車速範囲（通常車速制御範囲Ｒ_Ｎ）を設定車速Ｖ_ＳＥＴに応じて決定し、自車速ＶＯが低下して通常車速制御範囲Ｒ_Ｎの下限値（通常車速下限値ＶＬ_Ｎ）よりも低くなった場合、自車両１００を加速して自車速ＶＯを上昇させ、自車速ＶＯが上昇して通常車速制御範囲Ｒ_Ｎの上限値（通常車速上限値ＶＵ_Ｎ）よりも高くなった場合、自車両１００を減速して自車速ＶＯを低下させるように構成されてもよい。これによれば、自車速ＶＯの平均値ＶＯ_ＡＶＥが設定車速Ｖ_ＳＥＴ近傍に制御される。
【0088】
＜拡大走行支援制御（エコ走行支援制御）＞
一方、車両運転支援装置１０は、走行支援実行条件が成立したときにエコ走行条件が成立している場合、拡大走行支援制御（エコ走行支援制御）を実行する。このとき、車両運転支援装置１０は、先行車２００Ｆの有無及び後続車２００Ｒの有無等に応じたエコ走行支援制御を実行する。
一方、車両運転支援装置１０は、走行支援実行条件が成立したときにエコ走行条件が成立している場合、拡大走行支援制御（エコ走行支援制御）を実行する。このとき、車両運転支援装置１０は、先行車２００Ｆの有無及び後続車２００Ｒの有無等に応じたエコ走行支援制御を実行する。
【0089】
＜拡大定速走行制御（エコ定速走行制御）＞
車両運転支援装置１０は、図４に示したように先行車２００Ｆも後続車２００Ｒも存在しない場合、拡大走行支援制御として、拡大定速走行制御（エコ定速走行制御）を実行する。
車両運転支援装置１０は、図４に示したように先行車２００Ｆも後続車２００Ｒも存在しない場合、拡大走行支援制御として、拡大定速走行制御（エコ定速走行制御）を実行する。
【0090】
車両運転支援装置１０は、拡大定速走行制御を開始すると、自車両１００を加速するか減速するかを判断する基準として設定車速Ｖ_ＳＥＴを含む車速範囲（拡大車速制御範囲Ｒ_Ｅ）を設定車速Ｖ_ＳＥＴに応じて設定する。
【0091】
本例において、拡大車速制御範囲Ｒ_Ｅは、設定車速Ｖ_ＳＥＴを含む範囲に設定され、通常車速制御範囲Ｒ_Ｎよりも広い範囲に設定される。
【0092】
又、上述した通常車速制御範囲Ｒ_Ｎが設定される場合においては、設定車速Ｖ_ＳＥＴが同じ値であるとき、拡大車速制御範囲Ｒ_Ｅの上限値（拡大車速上限値ＶＵ_Ｅ）は、通常車速制御範囲Ｒ_Ｎの上限値（通常車速上限値ＶＵ_Ｎ）よりも大きい値に設定され、拡大車速制御範囲Ｒ_Ｅの下限値（拡大車速下限値ＶＬ_Ｅ）は、通常車速制御範囲Ｒ_Ｎの下限値（通常車速下限値ＶＬ_Ｎ）よりも小さい値に設定される。尚、このとき、拡大車速上限値ＶＵ_Ｅは、自車両１００に対して適用される制限速度を超えない値に設定される。
【0093】
又、拡大車速制御範囲Ｒ_Ｅは、設定車速Ｖ_ＳＥＴとその下限値（拡大車速下限値ＶＬ_Ｅ）との差が設定車速Ｖ_ＳＥＴとその上限値（拡大車速上限値ＶＵ_Ｅ）との差よりも大きくなるように設定される。
【0094】
車両運転支援装置１０は、拡大車速制御範囲Ｒ_Ｅを設定すると、自車速ＶＯが拡大車速下限値ＶＬ_Ｅよりも小さくなった場合、加速制御を実行し、自車速ＶＯが拡大車速上限値ＶＵ_Ｅよりも大きくなった場合、惰行減速制御を実行する。これにより、自車速ＶＯの平均値ＶＯ_ＡＶＥが設定車速Ｖ_ＳＥＴ近傍に制御される。即ち、車両運転支援装置１０は、自車速ＶＯが設定車速Ｖ_ＳＥＴに維持されるように自車両１００を加減速させる。
【0095】
又、本例において、加速制御は、駆動装置２１から自車両１００に与えられる駆動力を増大させて自車両１００を加速させる制御である。
【0096】
ところで、設定車速Ｖ_ＳＥＴとは無関係に設定車速Ｖ_ＳＥＴに対して常に同じ車速幅で拡大車速下限値ＶＬ_Ｅを設定した場合、その車速幅が設定車速Ｖ_ＳＥＴに占める割合は、設定車速Ｖ_ＳＥＴが高いときよりも、設定車速Ｖ_ＳＥＴが低いときのほうが大きい。このため、設定車速Ｖ_ＳＥＴが低い車速に設定されている場合、自車両１００が設定車速Ｖ_ＳＥＴに対して大きな割合を占める車速だけ低下してから、自車両１００の加速が開始されることになる。このため、自車両１００の運転者Ｄが過剰な自車両１００の減速が行われているとの違和感（過剰減速感）を持つ可能性がある。
【0097】
即ち、拡大走行支援制御は、できるだけ長い時間に亘って惰行減速制御を実施することにより、駆動装置２１のエネルギー効率Ｅを高めようとするものであるが、自車速ＶＯが低速域で制御される場面で自車両１００を加速させる制御（加速制御）の開始タイミングが遅いと、運転者Ｄが過剰減速感を持つ可能性がある。
【0098】
そこで、車両運転支援装置１０は、拡大走行支援制御の実行時、結果的に、自車速ＶＯが低速域で制御されるときには、自車両１００を加速させる制御（加速制御）の開始タイミングを決めるパラメータ（加速開始判定パラメータ）を適宜変更する。
【0099】
即ち、車両運転支援装置１０は、拡大定速走行制御の実行時、設定車速Ｖ_ＳＥＴが所定車速Ｖ_ＴＨ以下であるとの定速加速判定変更条件が成立している場合、設定車速Ｖ_ＳＥＴが所定車速Ｖ_ＴＨよりも高いときに比べ、拡大車速下限値ＶＬ_Ｅと設定車速Ｖ_ＳＥＴとの差が小さくなるように拡大車速下限値ＶＬ_Ｅを設定する。
【0100】
より具体的には、車両運転支援装置１０は、設定車速Ｖ_ＳＥＴが所定車速Ｖ_ＴＨよりも高い場合、所定値（標準値Ｖ_Ｓ）だけ設定車速Ｖ_ＳＥＴよりも低い車速（標準下限値ＶＬ_Ｅ_Ｓ）を拡大車速下限値ＶＬ_Ｅとして設定し（ＶＬ_Ｅ＝Ｖ_ＳＥＴ－Ｖ_Ｓ）、設定車速Ｖ_ＳＥＴが所定車速Ｖ_ＴＨ以下である場合、標準値Ｖ_Ｓよりも小さい値（減少値Ｖ_Ｌ）だけ設定車速Ｖ_ＳＥＴよりも低い車速を拡大車速下限値ＶＬ_Ｅとして設定する（ＶＬ_Ｅ＝Ｖ_ＳＥＴ－Ｖ_Ｌ）。
【0101】
これによれば、拡大定速走行制御の実行時、設定車速Ｖ_ＳＥＴが低い車速に設定されており、その結果、自車速ＶＯが低速であるときには、自車速ＶＯが設定車速Ｖ_ＳＥＴに対して大幅に低下する前に自車両１００の加速が開始される。このため、運転者Ｄが過剰減速感を持つことを回避することができる。
【0102】
尚、車両運転支援装置１０は、定速加速判定変更条件が成立した場合、設定車速Ｖ_ＳＥＴに応じて拡大車速下限値ＶＬ_Ｅを設定するように構成されてもよい。この場合、例えば、車両運転支援装置１０は、図５に示したように、設定車速Ｖ_ＳＥＴが所定車速Ｖ_ＴＨから或る車速Ｖ_Ｐまでの間にあるときには、設定車速Ｖ_ＳＥＴが低いほど大きい拡大車速下限値ＶＬ_Ｅを設定し、設定車速Ｖ_ＳＥＴが或る車速Ｖ_Ｐよりも低いときには、設定車速Ｖ_ＳＥＴが或る車速Ｖ_Ｐであるときの拡大車速下限値ＶＬ_Ｅと同じ拡大車速下限値ＶＬ_Ｅを設定するように構成される。
【0103】
又、設定車速Ｖ_ＳＥＴが低い車速に設定されている場合、自車速ＶＯの平均値ＶＯ_ＡＶＥが低くなる。こうした状況で自車速ＶＯが拡大車速下限値ＶＬ_Ｅを下回ったときに、最適加速制御を実行すると、運転者Ｄが過剰に大きな自車両１００の加速が行われているとの違和感（過剰加速感）を持つ可能性がある。
【0104】
即ち、先に述べたように、拡大走行支援制御は、できるだけ長い時間に亘って惰行減速制御を実施することにより、駆動装置２１のエネルギー効率Ｅを高めようとするものであるが、自車速ＶＯが低速域で制御される場面で最適加速制御により自車両１００が加速されると、運転者Ｄが過剰加速感を持つ可能性がある。
【0105】
そこで、車両運転支援装置１０は、拡大走行支援制御の実行時、結果的に、自車速ＶＯが低速域で制御されるときには、自車両１００を加速させるために自車両１００に与える駆動力を適宜変更する。
【0106】
即ち、車両運転支援装置１０は、拡大定速走行制御の実行時、設定車速Ｖ_ＳＥＴが所定車速Ｖ_ＴＨ以下であるとの定速加速度変更条件が成立している場合、設定車速Ｖ_ＳＥＴが所定車速Ｖ_ＴＨよりも高いときに比べ、自車両１００を加速するために自車両１００に与える駆動力を小さい駆動力に制御する。
【0107】
より具体的には、車両運転支援装置１０は、設定車速Ｖ_ＳＥＴが所定車速Ｖ_ＴＨよりも高いときに自車両１００を加速させる場合、最適加速制御を実行し、設定車速Ｖ_ＳＥＴが所定車速Ｖ_ＴＨ以下であるときに自車両１００を加速させる場合、最適加速制御により達成される駆動力よりも所定値ＰＤ_Ｌだけ小さい駆動力（駆動装置２１を最適エネルギー効率で作動させたときに駆動装置２１から出力される駆動力よりも小さい駆動力）を要求駆動力ＰＤ_ＲＥＱとして算出し、その要求駆動力ＰＤ_ＲＥＱが出力されるように駆動装置２１の作動を制御することにより、自車両１００を加速させる制御（抑制加速制御）を実行する。
【0108】
これによれば、拡大定速走行制御の実行時、設定車速Ｖ_ＳＥＴが低い車速に設定されており、その結果、自車両１００が加速されるときの自車速ＶＯが低速であるときには、自車両１００に与えられる駆動力が小さい駆動力に制御される。このため、運転者Ｄが過剰加速感を持つことを回避することができる。
【0109】
尚、自車両１００が走行している道路が平坦な道路であるか、或いは、下り坂であれば、自車両１００を加速するときの駆動力が小さくても、自車両１００を十分に加速することができ、又、自車両１００が走行している道路が上り坂であっても、その上り坂の勾配が小さければ、自車両１００を加速するときの駆動力が小さくても、自車両１００を十分に加速することができる。一方、自車両１００が走行している道路が上り坂であり、しかも、その上り坂の勾配が大きいときに、自車両１００を加速するときの駆動力を小さくすると、自車両１００を十分に加速することができない可能性がある。
【0110】
そこで、定速加速度変更条件は、設定車速Ｖ_ＳＥＴが所定車速Ｖ_ＴＨ以下であるとの条件に加えて、自車両１００が走行している道路の勾配ＲＡが所定の上り勾配ＲＡ_ＴＨ以下であるとの条件を含んでいてもよい。言い方を換えると、定速加速度変更条件は、設定車速Ｖ_ＳＥＴが所定車速Ｖ_ＴＨ以下であるとの条件に加えて、自車両１００が走行している道路の勾配ＲＡが上り坂を示す勾配であり且つその勾配ＲＡの絶対値が所定の上り勾配ＲＡ_ＴＨ以下であるとの条件を含んでいてもよい。
【0111】
又、この場合において、車両運転支援装置１０は、定速加速度変更条件が成立して抑制加速制御を実行する場合、自車両１００を加速するときの駆動力を自車速ＶＯと道路の勾配ＲＡとをマップ等に適用して取得するように構成されてもよい。この場合、車両運転支援装置１０は、自車速ＶＯが低いほど自車両１００に与える駆動力を小さくし、又、道路の勾配ＲＡが小さいほど自車両１００に与える駆動力を小さくする。
【0112】
このように自車両１００が走行している道路の勾配ＲＡに応じて自車両１００を加速するときの駆動力を設定することにより、拡大定速走行制御の実行時、自車両１００の十分な加速を確保することができる。
【0113】
＜拡大追従走行制御等＞
又、車両運転支援装置１０は、図６に示したように、先行車２００Ｆは存在するが後続車２００Ｒは存在しない場合、拡大走行支援制御の実行時、自車両１００が先行車２００Ｆから中程度の距離以上離れて走行しているか否かを判定する。言い方を換えると、車両運転支援装置１０は、自車両１００が先行車２００Ｆから離れている度合（先行車離間度合）が所定先行車離間度合よりも大きくなっているか否かを判定する。
又、車両運転支援装置１０は、図６に示したように、先行車２００Ｆは存在するが後続車２００Ｒは存在しない場合、拡大走行支援制御の実行時、自車両１００が先行車２００Ｆから中程度の距離以上離れて走行しているか否かを判定する。言い方を換えると、車両運転支援装置１０は、自車両１００が先行車２００Ｆから離れている度合（先行車離間度合）が所定先行車離間度合よりも大きくなっているか否かを判定する。
【0114】
本例においては、この判定として、車両運転支援装置１０は、前方車間距離ＤＦが所定の距離（前方中距離判定値ＤＦ_Ｍ）よりも長いとの条件（前方中距離条件）が成立しているか否かを判定する。
【0115】
本例において、前方中距離判定値ＤＦ_Ｍは、加速開始判定パラメータである。そこで、車両運転支援装置１０は、先行車速ＶＦが所定車速Ｖ_ＴＨ以下であるとの条件（追従加速判定変更条件）が成立している場合、先行車速ＶＦが所定車速Ｖ_ＴＨよりも高いときに比べ、前方中距離判定値ＤＦ_Ｍを小さい値に設定する。言い方を換えると、車両運転支援装置１０は、先行車速ＶＦが所定車速Ｖ_ＴＨ以下であるとの条件（追従加速判定変更条件）が成立している場合、先行車速ＶＦが所定車速Ｖ_ＴＨよりも高いときに比べ、所定先行車離間度合を小さい度合に設定する。
【0116】
より具体的には、車両運転支援装置１０は、先行車速ＶＦが所定車速Ｖ_ＴＨよりも高い場合、前方中距離判定値ＤＦ_Ｍの標準値（標準前方中距離判定値ＤＦ_Ｍ_Ｓ）を前方中距離判定値ＤＦ_Ｍとして設定し、先行車速ＶＦが所定車速Ｖ_ＴＨ以下である場合、標準前方中距離判定値ＤＦ_Ｍ_Ｓよりも所定値ＤＦ_Ｍ_Ｐだけ小さい値（減少前方中距離判定値ＤＦ_Ｍ_Ｌ）を前方中距離判定値ＤＦ_Ｍとして設定する。尚、前方中距離判定値ＤＦ_Ｍは、先行車判定距離ＤＦ_ＴＨよりも短い距離に設定される。
【0117】
尚、車両運転支援装置１０は、定速加速判定変更条件が成立した場合と同様に、先行車速ＶＦに応じて前方中距離判定値ＤＦ_Ｍを設定するように構成されてもよい。この場合、例えば、車両運転支援装置１０は、先行車速ＶＦが所定車速Ｖ_ＴＨから或る車速Ｖ_Ｐまでの間にあるときには、先行車速ＶＦが低いほど小さい前方中距離判定値ＤＦ_Ｍを設定し、先行車速ＶＦが或る車速Ｖ_Ｐよりも低いときには、先行車速ＶＦが或る車速Ｖ_Ｐであるときの前方中距離判定値ＤＦ_Ｍと同じ前方中距離判定値ＤＦ_Ｍを設定するように構成される。
【0118】
＜第１拡大追従走行制御＞
車両運転支援装置１０は、図６の（Ａ）に示したように前方車間距離ＤＦが前方中距離判定値ＤＦ_Ｍよりも長い場合、前方中距離条件が成立していると判定し、拡大追従走行制御として、第１拡大追従走行制御を実行する。
車両運転支援装置１０は、図６の（Ａ）に示したように前方車間距離ＤＦが前方中距離判定値ＤＦ_Ｍよりも長い場合、前方中距離条件が成立していると判定し、拡大追従走行制御として、第１拡大追従走行制御を実行する。
【0119】
車両運転支援装置１０は、第１拡大追従走行制御の実行時、自車両１００が先行車２００Ｆに比較的速い速度で接近しつつあるか否かを判定する。言い方を換えると、車両運転支援装置１０は、自車両１００が先行車２００Ｆに近づいていく度合（先行車接近度合）が所定の度合（所定先行車接近度合）よりも大きいか否かを判定する。
【0120】
本例においては、この判定として、車両運転支援装置１０は、自車速ＶＯが先行車速ＶＦよりも速く且つそれら車速の差（先行車速差ΔＶＦ）が所定の値（前方接近車速差ΔＶＦ_Ａ）よりも大きいとの前方接近条件が成立しているか否かを判定する。
【0121】
車両運転支援装置１０は、前方接近条件が成立していると判定した場合、惰行減速制御を実行する。
【0122】
一方、車両運転支援装置１０は、前方接近条件が成立していないと判定した場合、自車速ＶＯが非常に低く、自車両１００が先行車２００Ｆから比較的速い速度で離されつつあるか否かを判定する。言い方を換えると、車両運転支援装置１０は、自車両１００が先行車２００Ｆから離れていく度合（先行車離間度合）が所定の度合（所定先行車離間度合）よりも大きいか否かを判定する。
【0123】
本例においては、この判定として、車両運転支援装置１０は、自車速ＶＯが拡大車速下限値ＶＬ_Ｅよりも低く且つ自車速ＶＯが先行車速ＶＦよりも遅く且つそれら車速の差（先行車速差ΔＶＦ）が所定値（前方離間車速差ΔＶＦ_Ｂ）よりも大きいとの前方離間条件が成立しているか否かを判定する。尚、前方離間車速差ΔＶＦ_Ｂは、前方接近車速差ΔＶＦ_Ａと同じ値でもよいし、異なる値でもよい。
【0124】
又、本例において、拡大車速下限値ＶＬ_Ｅ及び前方離間車速差ΔＶＦ_Ｂは、それぞれ、加速開始判定パラメータである。そこで、車両運転支援装置１０は、先行車速ＶＦが所定車速Ｖ_ＴＨ以下であるとの条件（追従加速判定変更条件）が成立している場合、先行車速ＶＦが所定車速Ｖ_ＴＨよりも高いときに比べ、拡大車速下限値ＶＬ_Ｅと設定車速Ｖ_ＳＥＴとの差が小さくなるように拡大車速下限値ＶＬ_Ｅを設定し、前方離間車速差ΔＶＦ_Ｂを小さい値に設定する。言い方を換えると、車両運転支援装置１０は、先行車速ＶＦが所定車速Ｖ_ＴＨ以下であるとの条件（追従加速判定変更条件）が成立している場合、先行車速ＶＦが所定車速Ｖ_ＴＨよりも高いときに比べ、所定先行車離間度合を小さい度合に設定する。
【0125】
より具体的には、車両運転支援装置１０は、先行車速ＶＦが所定車速Ｖ_ＴＨよりも高い場合、標準下限値ＶＬ_Ｅ_Ｓを拡大車速下限値ＶＬ_Ｅとして設定するとともに、前方離間車速差ΔＶＦ_Ｂの標準値（標準前方離間車速差ΔＶＦ_Ｂ_Ｓ）を前方離間車速差ΔＶＦ_Ｂとして設定する。一方、車両運転支援装置１０は、先行車速ＶＦが所定車速Ｖ_ＴＨ以下である場合、標準下限値ＶＬ_Ｅ_Ｓよりも所定値ＶＬ_Ｐだけ大きい値（増大下限値ＶＬ_Ｅ_Ｈ）を拡大車速下限値ＶＬ_Ｅとして設定するとともに、標準前方離間車速差ΔＶＦ_Ｂ_Ｓよりも所定値ＶＦ_Ｂだけ小さい値（減少前方離間車速差ΔＶＦ_Ｂ_Ｌ）を前方離間車速差ΔＶＦ_Ｂとして設定する。尚、増大下限値ＶＬ_Ｅ_Ｈは、設定車速Ｖ_ＳＥＴよりも小さい値に制限されている。
【0126】
尚、車両運転支援装置１０は、定速加速判定変更条件が成立した場合と同様に、先行車速ＶＦに応じて拡大車速下限値ＶＬ_Ｅ及び前方離間車速差ΔＶＦ_Ｂを設定するように構成されてもよい。この場合、例えば、車両運転支援装置１０は、先行車速ＶＦが所定車速Ｖ_ＴＨから或る車速Ｖ_Ｐまでの間にあるときには、先行車速ＶＦが低いほど大きい拡大車速下限値ＶＬ_Ｅを設定し、先行車速ＶＦが或る車速Ｖ_Ｐよりも低いときには、先行車速ＶＦが或る車速Ｖ_Ｐであるときの拡大車速下限値ＶＬ_Ｅと同じ拡大車速下限値ＶＬ_Ｅを設定するように構成される。又、車両運転支援装置１０は、先行車速ＶＦが所定車速Ｖ_ＴＨから或る車速Ｖ_Ｐまでの間にあるときには、先行車速ＶＦが低いほど小さい前方離間車速差ΔＶＦ_Ｂを設定し、先行車速ＶＦが或る車速Ｖ_Ｐよりも低いときには、先行車速ＶＦが或る車速Ｖ_Ｐであるときの前方離間車速差ΔＶＦ_Ｂと同じ前方離間車速差ΔＶＦ_Ｂを設定するように構成される。
【0127】
車両運転支援装置１０は、前方離間条件が成立していると判定した場合、加速制御を実行する。このとき、車両運転支援装置１０は、先行車速ＶＦが所定車速Ｖ_ＴＨ以下であるとの追従加速度変更条件が成立している場合、先行車速ＶＦが所定車速Ｖ_ＴＨよりも高いときに比べ、自車両１００を加速するために自車両１００に与える駆動力を小さい駆動力に制御する。より具体的には、車両運転支援装置１０は、先行車速ＶＦが所定車速Ｖ_ＴＨよりも高い場合、加速制御として、最適加速制御を実行し、先行車速ＶＦが所定車速Ｖ_ＴＨ以下である場合、加速制御として、抑制加速制御を実行する。
【0128】
一方、車両運転支援装置１０は、前方離間条件が成立していないと判定した場合、定常走行制御を実行する。本例において、定常走行制御は、その時点の自車速ＶＯを維持するための要求駆動力ＰＤ_ＲＥＱ又は要求制動力ＰＢ_ＲＥＱを算出し、その要求駆動力ＰＤ_ＲＥＱ又は要求制動力ＰＢ_ＲＥＱが出力されるように駆動装置２１及び／又は制動装置２２の作動を制御する制御である。
【0129】
尚、定速加速度変更条件と同様に、追従加速度変更条件は、設定車速Ｖ_ＳＥＴが所定車速Ｖ_ＴＨ以下であるとの条件に加えて、自車両１００が走行している道路の勾配ＲＡが所定の上り勾配ＲＡ_ＴＨ以下であるとの条件を含んでいてもよい。言い方を換えると、追従加速度変更条件は、設定車速Ｖ_ＳＥＴが所定車速Ｖ_ＴＨ以下であるとの条件に加えて、自車両１００が走行している道路の勾配ＲＡが上り坂を示す勾配であり且つその勾配ＲＡの絶対値が所定の上り勾配ＲＡ_ＴＨ以下であるとの条件を含んでいてもよい。
【0130】
又、この場合において、車両運転支援装置１０は、追従加速度変更条件が成立して抑制加速制御を実行する場合、自車両１００を加速するときの駆動力を自車速ＶＯと道路の勾配ＲＡとをマップ等に適用して取得するように構成されてもよい。この場合、車両運転支援装置１０は、自車速ＶＯが低いほど自車両１００に与える駆動力を小さくし、又、道路の勾配ＲＡが小さいほど自車両１００に与える駆動力を小さくする。
【0131】
このように自車両１００が走行している道路の勾配ＲＡに応じて自車両１００を加速するときの駆動力を設定することにより、拡大定速走行制御の実行時、自車両１００の十分な加速を確保することができる。
【0132】
＜第２拡大追従走行制御＞
一方、車両運転支援装置１０は、図６の（Ｂ）に示したように前方車間距離ＤＦが前方中距離判定値ＤＦ_Ｍ以下である場合、前方中距離条件が成立していないと判定し、拡大追従走行制御として、第２拡大追従走行制御を実行する。
一方、車両運転支援装置１０は、図６の（Ｂ）に示したように前方車間距離ＤＦが前方中距離判定値ＤＦ_Ｍ以下である場合、前方中距離条件が成立していないと判定し、拡大追従走行制御として、第２拡大追従走行制御を実行する。
【0133】
車両運転支援装置１０は、第２拡大追従走行制御の実行時、自車両１００が先行車２００Ｆに非常に近いところを走行していないか否かを判定する。本例においては、この判定として、車両運転支援装置１０は、前方車間距離ＤＦが所定の距離（前方近距離判定値ＤＦ_Ｓ）以下であるとの前方近距離条件が成立しているか否かを判定する。尚、前方近距離判定値ＤＦ_Ｓは、前方中距離判定値ＤＦ_Ｍよりも短い距離に設定されている。
【0134】
車両運転支援装置１０は、図７の（Ａ）に示したように前方車間距離ＤＦが前方近距離判定値ＤＦ_Ｓよりも長い場合、前方近距離条件が成立していないと判定し、惰行減速制御を実行する。
【0135】
一方、車両運転支援装置１０は、図７の（Ｂ）に示したように前方車間距離ＤＦが前方近距離判定値ＤＦ_Ｓ以下である場合、前方近距離条件が成立していると判定し、通常走行支援制御を実行する。尚、このとき、先行車２００Ｆが存在するので、車両運転支援装置１０は、通常走行支援制御として通常追従走行制御を実行する。
【0136】
＜後続車のみ存在する場合＞
又、車両運転支援装置１０は、図８に示したように先行車２００Ｆは存在しないが後続車２００Ｒは存在する場合、自車両１００が後続車２００Ｒに非常に近いところを走行していないか否かを判定する。言い方を換えると、車両運転支援装置１０は、自車両１００が後続車２００Ｒから離れている度合（後続車離間度合）が所定の度合（所定後続車離間度合）よりも小さくなっているか否かを判定する。本例においては、この判定として、車両運転支援装置１０は、後方車間距離ＤＲが所定の距離（後方近距離判定値ＤＲ_Ｓ）以下であるとの後方近距離条件が成立しているか否かを判定する。
又、車両運転支援装置１０は、図８に示したように先行車２００Ｆは存在しないが後続車２００Ｒは存在する場合、自車両１００が後続車２００Ｒに非常に近いところを走行していないか否かを判定する。言い方を換えると、車両運転支援装置１０は、自車両１００が後続車２００Ｒから離れている度合（後続車離間度合）が所定の度合（所定後続車離間度合）よりも小さくなっているか否かを判定する。本例においては、この判定として、車両運転支援装置１０は、後方車間距離ＤＲが所定の距離（後方近距離判定値ＤＲ_Ｓ）以下であるとの後方近距離条件が成立しているか否かを判定する。
【0137】
本例において、後方近距離判定値ＤＲ_Ｓは、加速開始判定パラメータである。そこで、車両運転支援装置１０は、設定車速Ｖ_ＳＥＴが所定車速Ｖ_ＴＨ以下であるとの条件（定速加速判定変更条件）が成立している場合、設定車速Ｖ_ＳＥＴが所定車速Ｖ_ＴＨよりも高いときに比べ、後方近距離判定値ＤＲ_Ｓを大きい値に設定する。言い方を換えると、車両運転支援装置１０は、設定車速Ｖ_ＳＥＴが所定車速Ｖ_ＴＨ以下であるとの条件（定速加速判定変更条件）が成立している場合、設定車速Ｖ_ＳＥＴが所定車速Ｖ_ＴＨよりも高いときに比べ、所定後続車離間度合を大きい度合に設定する。
【0138】
より具体的には、車両運転支援装置１０は、設定車速Ｖ_ＳＥＴが所定車速Ｖ_ＴＨよりも高い場合、後方近距離判定値ＤＲ_Ｓの標準値（標準後方近距離判定値ＤＲ_Ｓ_Ｓ）を後方近距離判定値ＤＲ_Ｓとして設定し、設定車速Ｖ_ＳＥＴが所定車速Ｖ_ＴＨ以下である場合、標準後方近距離判定値ＤＲ_Ｓ_Ｓよりも所定値ＤＲ_Ｓ_Ｐだけ大きい値（増大後方近距離判定値ＤＲ_Ｓ_Ｈ）を後方近距離判定値ＤＲ_Ｓとして設定する。尚、後方近距離判定値ＤＲ_Ｓは、後続車判定距離ＤＲ_ＴＨよりも短い距離に設定される。
【0139】
＜第１拡大定速走行制御＞
又、車両運転支援装置１０は、図８の（Ａ）に示したように後方車間距離ＤＲが後方近距離判定値ＤＲ_Ｓよりも長い場合、後方近距離条件が成立していないと判定し、拡大定速走行制御として、第１拡大定速走行制御を実行する。
又、車両運転支援装置１０は、図８の（Ａ）に示したように後方車間距離ＤＲが後方近距離判定値ＤＲ_Ｓよりも長い場合、後方近距離条件が成立していないと判定し、拡大定速走行制御として、第１拡大定速走行制御を実行する。
【0140】
車両運転支援装置１０は、第１拡大定速走行制御の実行時、後続車２００Ｒが自車両１００に比較的速い速度で接近しつつあり且つ自車速ＶＯの上昇が許容される状況にあるか否かを判定する。言い方を換えると、車両運転支援装置１０は、後続車２００Ｒが自車両１００に近づいてくる度合（後続車接近度合）が所定の度合（所定後続車接近度合）よりも大きく且つ自車両１００の加速が許容される度合（加速許容度合）が所定の度合（所定加速許容度合）よりも大きいか否かを判定する。本例においては、この判定として、車両運転支援装置１０は、自車速ＶＯが後続車２００Ｒの車速（後続車速ＶＲ）よりも遅く且つそれら車速の差（後続車速差ΔＶＲ）が所定値（後方接近車速差ΔＶＲ_Ａ）よりも大きく且つ自車速ＶＯが拡大車速上限値ＶＵ_Ｅよりも低いとの後方接近条件が成立しているか否かを判定する。
【0141】
本例において、拡大車速上限値ＶＵ_Ｅ及び後方接近車速差ΔＶＲ_Ａは、それぞれ、加速開始判定パラメータである。そこで、車両運転支援装置１０は、設定車速Ｖ_ＳＥＴが所定車速Ｖ_ＴＨ以下であるとの条件（定速加速判定変更条件）が成立している場合、設定車速Ｖ_ＳＥＴが所定車速Ｖ_ＴＨよりも高いときに比べ、拡大車速上限値ＶＵ_Ｅと設定車速Ｖ_ＳＥＴとの差が大きくなるように拡大車速上限値ＶＵ_Ｅを設定し、後方接近車速差ΔＶＲ_Ａを小さい値に設定する。言い方を換えると、車両運転支援装置１０は、設定車速Ｖ_ＳＥＴが所定車速Ｖ_ＴＨ以下であるとの条件（定速加速判定変更条件）が成立している場合、設定車速Ｖ_ＳＥＴが所定車速Ｖ_ＴＨよりも高いときに比べ、所定後続車接近度合を小さい度合に設定し、所定加速許容度合を小さい度合に設定する。
【0142】
より具体的には、車両運転支援装置１０は、設定車速Ｖ_ＳＥＴが所定車速Ｖ_ＴＨよりも高い場合、拡大車速上限値ＶＵ_Ｅの標準値（標準上限値ＶＵ_Ｅ_Ｓ）を拡大車速上限値ＶＵ_Ｅとして設定し、後方接近車速差ΔＶＲ_Ａの標準値（標準後方接近車速差ΔＶＲ_Ａ_Ｓ）を後方接近車速差ΔＶＲ_Ａとして設定する。一方、車両運転支援装置１０は、設定車速Ｖ_ＳＥＴが所定車速Ｖ_ＴＨ以下である場合、標準上限値ＶＵ_Ｅ_Ｓよりも所定値ＶＵ_Ｅ_Ｐだけ大きい値（増大上限値ＶＵ_Ｅ_Ｈ）を拡大車速上限値ＶＵ_Ｅとして設定し、標準後方接近車速差ΔＶＲ_Ａ_Ｓよりも所定値ＶＲ_Ａ_Ｐだけ小さい値（減少後方接近車速差ΔＶＲ_Ａ_Ｌ）を後方接近車速差ΔＶＲ_Ａとして設定する。尚、このとき、拡大車速上限値ＶＵ_Ｅは、自車両１００に対して適用される制限速度を超えない値に設定される。
【0143】
車両運転支援装置１０は、後方接近条件が成立していると判定した場合、加速制御を実行する。このとき、車両運転支援装置１０は、設定車速Ｖ_ＳＥＴが所定車速Ｖ_ＴＨ以下であるとの条件（定速加速度変更条件）が成立している場合、設定車速Ｖ_ＳＥＴが所定車速Ｖ_ＴＨよりも高いときに比べ、自車両１００を加速するために自車両１００に与える駆動力を小さい駆動力に制御する。より具体的には、車両運転支援装置１０は、設定車速Ｖ_ＳＥＴが所定車速Ｖ_ＴＨよりも高い場合、加速制御として、最適加速制御を実行し、設定車速Ｖ_ＳＥＴが所定車速Ｖ_ＴＨ以下である場合、加速制御として、抑制加速制御を実行する。
【0144】
一方、車両運転支援装置１０は、後方接近条件が成立していないと判定した場合、定常走行制御を実行する。
【0145】
＜第２拡大定速走行制御＞
一方、車両運転支援装置１０は、図８の（Ｂ）に示したように後方車間距離ＤＲが後方近距離判定値ＤＲ_Ｓ以下である場合、後方近距離条件が成立していると判定し、第２拡大定速走行制御を実行する。
一方、車両運転支援装置１０は、図８の（Ｂ）に示したように後方車間距離ＤＲが後方近距離判定値ＤＲ_Ｓ以下である場合、後方近距離条件が成立していると判定し、第２拡大定速走行制御を実行する。
【0146】
車両運転支援装置１０は、第２拡大定速走行制御の実行時、自車速ＶＯの上昇が許容される状況にあるか否かを判定する。言い方を換えると、車両運転支援装置１０は、自車両１００の加速が許容される度合（加速許容度合）が所定の度合（所定加速許容度合）よりも大きいか否かを判定する。本例においては、この判定として、車両運転支援装置１０は、自車速ＶＯが拡大車速上限値ＶＵ_Ｅよりも低いとの加速許容条件が成立しているか否かを判定する。
【0147】
本例において、拡大車速上限値ＶＵ_Ｅは、加速開始判定パラメータである。そこで、車両運転支援装置１０は、設定車速Ｖ_ＳＥＴが所定車速Ｖ_ＴＨ以下であるとの条件（定速加速判定変更条件）が成立している場合、先行車速ＶＦが所定車速Ｖ_ＴＨよりも高いときに比べ、拡大車速上限値ＶＵ_Ｅと設定車速Ｖ_ＳＥＴとの差が大きくなるように拡大車速上限値ＶＵ_Ｅを設定する。言い方を換えると、車両運転支援装置１０は、設定車速Ｖ_ＳＥＴが所定車速Ｖ_ＴＨ以下であるとの条件（定速加速判定変更条件）が成立している場合、先行車速ＶＦが所定車速Ｖ_ＴＨよりも高いときに比べ、所定加速許容度合を小さい度合に設定する。より具体的には、車両運転支援装置１０は、設定車速Ｖ_ＳＥＴが所定車速Ｖ_ＴＨよりも高い場合、標準上限値ＶＵ_Ｅ_Ｓを拡大車速上限値ＶＵ_Ｅとして設定する。一方、車両運転支援装置１０は、設定車速Ｖ_ＳＥＴが所定車速Ｖ_ＴＨ以下である場合、標準上限値ＶＵ_Ｅ_Ｓよりも所定値ＶＵ_Ｅ_Ｐだけ大きい値（増大上限値ＶＵ_Ｅ_Ｈ）を拡大車速上限値ＶＵ_Ｅとして設定する。尚、このとき、拡大車速上限値ＶＵ_Ｅは、自車両１００に対して適用される制限速度を超えない値に設定される。
【0148】
車両運転支援装置１０は、加速許容条件が成立していると判定した場合、加速制御を実行する。このとき、車両運転支援装置１０は、設定車速Ｖ_ＳＥＴが所定車速Ｖ_ＴＨ以下であるとの条件（定速加速度変更条件）が成立している場合、設定車速Ｖ_ＳＥＴが所定車速Ｖ_ＴＨよりも高いときに比べ、自車両１００を加速するために自車両１００に与える駆動力を小さい駆動力に制御する。より具体的には、車両運転支援装置１０は、設定車速Ｖ_ＳＥＴが所定車速Ｖ_ＴＨよりも高い場合、加速制御として、最適加速制御を実行し、設定車速Ｖ_ＳＥＴが所定車速Ｖ_ＴＨ以下である場合、加速制御として、抑制加速制御を実行する。
【0149】
一方、車両運転支援装置１０は、加速許容条件が成立していないと判定した場合、通常走行支援制御を実行する。尚、このとき、先行車２００Ｆが存在しないので、車両運転支援装置１０は、通常走行支援制御として通常定速走行制御を実行する。
【0150】
＜先行車及び後続車が存在する場合＞
又、車両運転支援装置１０は、走行支援実行条件が成立したときにエコ走行条件が成立していても、先行車２００Ｆ及び後続車２００Ｒが存在する場合、通常走行支援制御を実行する。尚、このとき、先行車２００Ｆが存在するので、車両運転支援装置１０は、通常追従走行制御を実行する。
又、車両運転支援装置１０は、走行支援実行条件が成立したときにエコ走行条件が成立していても、先行車２００Ｆ及び後続車２００Ｒが存在する場合、通常走行支援制御を実行する。尚、このとき、先行車２００Ｆが存在するので、車両運転支援装置１０は、通常追従走行制御を実行する。
【0151】
＜効果＞
車両運転支援装置１０によれば、運転者Ｄが過剰減速感や過剰加速感を持つ可能性がある場面においては、自車速ＶＯが過剰に低下する前に自車両１００の加速を開始するとともに、自車両１００を加速するときの駆動力を小さい値に抑制するので、運転者Ｄが過剰減速感や過剰加速感を持つことを回避することができる。又、後続車２００Ｒが存在する場合において、自車速ＶＯが極端に低速になることを回避することができるので、自車両１００が交通の妨げになることを回避することができる。
車両運転支援装置１０によれば、運転者Ｄが過剰減速感や過剰加速感を持つ可能性がある場面においては、自車速ＶＯが過剰に低下する前に自車両１００の加速を開始するとともに、自車両１００を加速するときの駆動力を小さい値に抑制するので、運転者Ｄが過剰減速感や過剰加速感を持つことを回避することができる。又、後続車２００Ｒが存在する場合において、自車速ＶＯが極端に低速になることを回避することができるので、自車両１００が交通の妨げになることを回避することができる。
【0152】
一方、運転者Ｄが過剰減速感や過剰加速感を持つ可能性が低い場面においては、自車両１００を減速させるときには、できる限り長い時間、惰行減速制御を実行し、又、自車両１００を加速させるときには、最適加速制御を実行するので、駆動装置２１のエネルギー効率Ｅが高くなる。従って、車両運転支援装置１０によれば、運転者Ｄが過剰減速感や過剰加速感を持つことを回避しつつ、駆動装置２１のエネルギー効率Ｅを高めることができる。
【0153】
＜車両運転支援装置の具体的な作動＞
次に、車両運転支援装置１０の具体的な作動について説明する。車両運転支援装置１０のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図９に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図９のステップ９００から処理を開始し、その処理をステップ９０５に進め、走行支援実行条件が成立しているか否かを判定する。
次に、車両運転支援装置１０の具体的な作動について説明する。車両運転支援装置１０のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図９に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図９のステップ９００から処理を開始し、その処理をステップ９０５に進め、走行支援実行条件が成立しているか否かを判定する。
【0154】
ＣＰＵは、ステップ９０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ９１０に進め、エコ走行条件が成立しているか否かを判定する。
【0155】
ＣＰＵは、ステップ９１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ９１５に進め、後続車条件が成立するか否か、即ち、後続車２００Ｒが存在するか否かを判定する。本例においては、この判定として、ＣＰＵは、後方車間距離ＤＲが後続車判定距離ＤＲ_ＴＨ以下であるか否かを判定する。
【0156】
ＣＰＵは、ステップ９１５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ９２０に進め、先行車条件が成立しているか否か、即ち、先行車２００Ｆが存在するか否かを判定する。本例においては、この判定として、ＣＰＵは、前方車間距離ＤＦが先行車判定距離ＤＦ_ＴＨ以下であるか否かを判定する。
【0157】
ＣＰＵは、ステップ９２０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ９２５に進め、図１０に示したルーチンを実行することにより、通常追従走行制御を実行する。従って、ＣＰＵは、処理をステップ９２５に進めると、図１０のステップ１０００から処理を開始し、その処理をステップ１００５に進め、通常追従加速条件が成立しているか否かを判定する。本例においては、この判定として、ＣＰＵは、予測到達時間ＴＴＣが所定予測到達時間ＴＴＣ_ＲＥＦよりも長いか否かを判定する。
【0158】
ＣＰＵは、ステップ１００５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１０１０に進め、通常追従加速制御を実行する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１０９５を経由して図９のステップ９９５に処理を進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0159】
一方、ＣＰＵは、ステップ１００５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１０１５に進め、通常追従減速条件が成立しているか否かを判定する。本例においては、この判定として、ＣＰＵは、予測到達時間ＴＴＣが所定予測到達時間ＴＴＣ_ＲＥＦよりも短いか否かを判定する。
【0160】
ＣＰＵは、ステップ１０１５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１０２０に進め、通常追従減速制御を実行する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１０９５を経由して図９のステップ９９５に処理を進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0161】
一方、ＣＰＵは、ステップ１０１５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１０２５に進め、定常走行制御を実行する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１０９５を経由して図９のステップ９９５に処理を進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0162】
一方、ＣＰＵは、ステップ９２０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ９３０に進め、図１１に示したルーチンを実行することにより、拡大定速走行制御（エコ定速走行制御）を実行する。従って、ＣＰＵは、処理をステップ９３０に進めると、図１１のステップ１１００から処理を開始し、その処理をステップ１１０５に進め、定速加速判定変更条件が成立しているか否かを判定する。本例においては、この判定として、ＣＰＵは、設定車速Ｖ_ＳＥＴが所定車速Ｖ_ＴＨ以下であるか否かを判定する。
【0163】
ＣＰＵは、ステップ１１０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１１１０に進め、増大後方近距離判定値ＤＲ_Ｓ_Ｈを後方近距離判定値ＤＲ_Ｓとして設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１１２０に進める。
【0164】
一方、ＣＰＵは、ステップ１１０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１１１５に進め、標準後方近距離判定値ＤＲ_Ｓ_Ｓを後方近距離判定値ＤＲ_Ｓとして設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１１２０に進める。
【0165】
ＣＰＵは、処理をステップ１１２０に進めると、後方近距離条件が成立しているか否かを判定する。本例においては、この判定として、ＣＰＵは、後方車間距離ＤＲが後方近距離判定値ＤＲ_Ｓ以下であるか否かを判定する。
【0166】
ＣＰＵは、ステップ１１２０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１１２５に進め、図１２に示したルーチンを実行することにより、第２拡大定速走行制御を実行する。従って、ＣＰＵは、処理をステップ１１２５に進めると、図１２のステップ１２００から処理を開始し、その処理をステップ１２０５に進め、定速加速判定変更条件が成立しているか否かを判定する。本例においては、この判定として、ＣＰＵは、設定車速Ｖ_ＳＥＴが所定車速Ｖ_ＴＨ以下であるか否かを判定する。
【0167】
ＣＰＵは、ステップ１２０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１２１０に進め、増大上限値ＶＵ_Ｅ_Ｈを拡大車速上限値ＶＵ_Ｅとして設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１２２０に進める。
【0168】
一方、ＣＰＵは、ステップ１２０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１２１５に進め、標準上限値ＶＵ_Ｅ_Ｓを拡大車速上限値ＶＵ_Ｅとして設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１２２０に進める。
【0169】
ＣＰＵは、処理をステップ１２２０に進めると、加速許容条件が成立しているか否かを判定する。本例においては、この判定として、ＣＰＵは、自車速ＶＯが拡大車速上限値ＶＵ_Ｅよりも小さいか否かを判定する。
【0170】
ＣＰＵは、ステップ１２２０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１２２５に進め、定速加速度変更条件が成立しているか否かを判定する。本例においては、この判定として、ＣＰＵは、設定車速Ｖ_ＳＥＴが所定車速Ｖ_ＴＨ以下であるか否かを判定する。
【0171】
ＣＰＵは、ステップ１２２５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１２３０に進め、抑制加速制御を実行する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１２９５及び図１１のステップ１１９５を経由して図９のステップ９９５に処理を進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0172】
一方、ＣＰＵは、ステップ１２２５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１２３５に進め、最適加速制御を実行する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１２９５及び図１１のステップ１１９５を経由して図９のステップ９９５に処理を進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0173】
又、ＣＰＵは、ステップ１２２０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１２４０に進め、図１３に示したルーチンを実行することにより、通常定速走行制御を実行する。従って、ＣＰＵは、処理をステップ１２４０に進めると、図１３のステップ１３００から処理を開始し、その処理をステップ１３０５に進め、通常定速加速条件が成立しているか否かを判定する。本例においては、この判定として、ＣＰＵは、自車速ＶＯが設定車速Ｖ_ＳＥＴよりも小さいか否かを判定する。
【0174】
ＣＰＵは、ステップ１３０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１３１０に進め、通常定速加速制御を実行する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１３９５、図１２のステップ１２９５及び図１１のステップ１１９５を経由して図９のステップ９９５に処理を進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0175】
一方、ＣＰＵは、ステップ１３０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１３１５に進め、通常定速減速条件が成立しているか否かを判定する。本例においては、この判定として、ＣＰＵは、自車速ＶＯが設定車速Ｖ_ＳＥＴよりも大きいか否かを判定する。
【0176】
ＣＰＵは、ステップ１３１５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１３２０に進め、通常定速減速制御を実行する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１３９５、図１２のステップ１２９５及び図１１のステップ１１９５を経由して図９のステップ９９５に処理を進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0177】
一方、ＣＰＵは、ステップ１３１５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１３２５に進め、定常走行制御を実行する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１３９５、図１２のステップ１２９５及び図１１のステップ１１９５を経由して図９のステップ９９５に処理を進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0178】
一方、ＣＰＵは、図１１のステップ１１２０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１１３０に進め、図１４に示したルーチンを実行することにより、第１拡大定速走行制御を実行する。従って、ＣＰＵは、処理をステップ１１３０に進めると、図１４のステップ１４００から処理を開始し、その処理をステップ１４０５に進め、定速加速判定変更条件が成立しているか否かを判定する。本例においては、この判定として、ＣＰＵは、設定車速Ｖ_ＳＥＴが所定車速Ｖ_ＴＨ以下であるか否かを判定する。
【0179】
ＣＰＵは、ステップ１４０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１４１０に進め、増大上限値ＶＵ_Ｅ_Ｈを拡大車速上限値ＶＵ_Ｅとして設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１４１５に進め、減少後方接近車速差ΔＶＲ_Ａ_Ｌを後方接近車速差ΔＶＲ_Ａとして設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１４３０に進める。
【0180】
一方、ＣＰＵは、ステップ１４０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１４２０に進め、標準上限値ＶＵ_Ｅ_Ｓを拡大車速上限値ＶＵ_Ｅとして設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１４２５に進め、標準後方接近車速差ΔＶＲ_Ａ_Ｓを後方接近車速差ΔＶＲ_Ａとして設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１４３０に進める。
【0181】
ＣＰＵは、処理をステップ１４３０に進めると、後方接近条件の成立条件の１つが成立しているか否かを判定する。本例においては、この判定として、ＣＰＵは、自車速ＶＯが拡大車速上限値ＶＵ_Ｅよりも低いか否かを判定する。
【0182】
ＣＰＵは、ステップ１４３０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１４３５に進め、後方接近条件の成立条件の１つが成立しているか否かを判定する。本例においては、この判定として、ＣＰＵは、自車速ＶＯが後続車速ＶＲよりも小さいか否かを判定する。
【0183】
ＣＰＵは、ステップ１４３５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１４４０に進め、後方接近条件の成立条件の１つが成立しているか否かを判定する。本例においては、この判定として、ＣＰＵは、自車速ＶＯと後続車速ＶＲとの差（後続車速差ΔＶＲ）が後方接近車速差ΔＶＲ_Ａよりも大きいか否かを判定する。
【0184】
ＣＰＵは、ステップ１４４０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１４４５に進め、定速加速度変更条件が成立しているか否かを判定する。本例においては、この判定として、ＣＰＵは、設定車速Ｖ_ＳＥＴが所定車速Ｖ_ＴＨ以下であるか否かを判定する。
【0185】
ＣＰＵは、ステップ１４４５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１４５０に進め、抑制加速制御を実行する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１４９５及び図１１のステップ１１９５を経由して図９のステップ９９５に処理を進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0186】
一方、ＣＰＵは、ステップ１４４５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１４５５に進め、最適加速制御を実行する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１４９５及び図１１のステップ１１９５を経由して図９のステップ９９５に処理を進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0187】
又、ＣＰＵは、ステップ１４３０又はステップ１４３５又はステップ１４４０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１４６０に進め、定常走行制御を実行する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１４９５及び図１１のステップ１１９５を経由して図９のステップ９９５に処理を進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0188】
又、ＣＰＵは、図９のステップ９１５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ９３５に進め、図１５に示したルーチンを実行することにより、拡大走行支援制御を実行する。従って、ＣＰＵは、処理をステップ９３５に進めると、図１５のステップ１５００から処理を開始し、その処理をステップ１５０５に進め、先行車２００Ｆが存在しないか否かを判定する。本例においては、この判定として、ＣＰＵは、前方車間距離ＤＦが先行車判定距離ＤＦ_ＴＨよりも長いか否かを判定する。
【0189】
ＣＰＵは、ステップ１５０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１５１０に進め、図１６に示したルーチンを実行することにより、拡大定速走行制御（エコ定速走行制御）を実行する。従って、ＣＰＵは、処理をステップ１５１０に進めると、図１６のステップ１６００から処理を開始し、その処理をステップ１６０５に進め、拡大定速減速条件が成立しているか否かを判定する。本例においては、この判定として、ＣＰＵは、自車速ＶＯが拡大車速上限値ＶＵ_Ｅよりも大きいか否かを判定する。
【0190】
ＣＰＵは、ステップ１６０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１６１０に進め、惰行減速制御を実行する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１６９５及び図１５のステップ１５９５を経由して図９のステップ９９５に処理を進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0191】
一方、ＣＰＵは、ステップ１６０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１６１５に進め、定速加速判定変更条件が成立しているか否かを判定する。本例においては、この判定として、ＣＰＵは、設定車速Ｖ_ＳＥＴが所定車速Ｖ_ＴＨ以下であるか否かを判定する。
【0192】
ＣＰＵは、ステップ１６１５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１６２０に進め、増大下限値ＶＬ_Ｅ_Ｈを拡大車速下限値ＶＬ_Ｅとして設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１６３０に進める。
【0193】
一方、ＣＰＵは、ステップ１６１５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１６２５に進め、標準下限値ＶＬ_Ｅ_Ｓを拡大車速下限値ＶＬ_Ｅとして設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１６３０に進める。
【0194】
ＣＰＵは、処理をステップ１６３０に進めると、拡大定速加速条件が成立しているか否かを判定する。本例においては、この判定として、ＣＰＵは、自車速ＶＯが拡大車速下限値ＶＬ_Ｅよりも小さいか否かを判定する。
【0195】
ＣＰＵは、ステップ１６３０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１６３５に進め、定速加速度変更条件が成立しているか否かを判定する。本例においては、この判定として、ＣＰＵは、設定車速Ｖ_ＳＥＴが所定車速Ｖ_ＴＨ以下であるか否かを判定する。
【0196】
ＣＰＵは、ステップ１６３５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１６４０に進め、抑制加速制御を実行する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１６９５及び図１５のステップ１５９５を経由して図９のステップ９９５に処理を進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0197】
一方、ＣＰＵは、ステップ１６３５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１６４５に進め、最適加速制御を実行する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１６９５及び図１５のステップ１５９５を経由して図９のステップ９９５に処理を進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0198】
又、ＣＰＵは、ステップ１６３０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１６５０に進め、定常走行制御を実行する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１６９５及び図１５のステップ１５９５を経由して図９のステップ９９５に処理を進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0199】
又、ＣＰＵは、図１５のステップ１５０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１５１５に進め、追従加速判定変更条件が成立しているか否かを判定する。本例においては、この判定として、ＣＰＵは、先行車速ＶＦが所定車速Ｖ_ＴＨ以下であるか否かを判定する。
【0200】
ＣＰＵは、ステップ１５１５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１５２０に進め、減少前方中距離判定値ＤＦ_Ｍ_Ｌを前方中距離判定値ＤＦ_Ｍとして設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１５３０に進める。
【0201】
一方、ＣＰＵは、ステップ１５１５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１５２５に進め、標準前方中距離判定値ＤＦ_Ｍ_Ｓを前方中距離判定値ＤＦ_Ｍとして設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１５３０に進める。
【0202】
ＣＰＵは、処理をステップ１５３０に進めると、前方中距離条件が成立しているか否かを判定する。本例においては、この判定として、ＣＰＵは、前方車間距離ＤＦが前方中距離判定値ＤＦ_Ｍ以下であるか否かを判定する。
【0203】
ＣＰＵは、図１５のステップ１５３０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１５３５に進め、図１７に示したルーチンを実行することにより、第２拡大追従走行制御を実行する。従って、ＣＰＵは、処理をステップ１５３５に進めると、図１７のステップ１７００から処理を開始し、その処理をステップ１７０５に進め、前方近距離条件が成立しているか否かを判定する。本例においては、この判定として、ＣＰＵは、前方車間距離ＤＦが前方近距離判定値ＤＦ_Ｓ以下であるか否かを判定する。
【0204】
ＣＰＵは、ステップ１７０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１７１０に進め、図１０に示したルーチンを実行することにより、通常追従走行制御を実行する。ＣＰＵは、図１０に示したルーチンを実行した後、ステップ１７９５及び図１５のステップ１５９５を経由してステップ９９５に処理を進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0205】
一方、ＣＰＵは、図１７のステップ１７０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１７１５に進め、惰行減速制御を実行する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１７９５及び図１５のステップ１５９５を経由して図９のステップ９９５に処理を進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0206】
又、ＣＰＵは、図１５のステップ１５３０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１５４０に進め、図１８に示したルーチンを実行することにより、第１拡大追従走行制御を実行する。従って、ＣＰＵは、処理をステップ１５４０に進めると、図１８のステップ１８００から処理を開始し、その処理をステップ１８０５に進め、前方接近条件の成立条件の１つが成立しているか否かを判定する。本例においては、この判定として、ＣＰＵは、自車速ＶＯが先行車速ＶＦよりも大きいか否かを判定する。
【0207】
ＣＰＵは、ステップ１８０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１８１０に進め、前方接近条件の成立条件の１つが成立しているか否かを判定する。本例においては、この判定として、ＣＰＵは、自車速ＶＯと先行車速ＶＦとの差（先行車速差ΔＶＦ）が前方接近車速差ΔＶＦ_Ａよりも大きいか否かを判定する。
【0208】
ＣＰＵは、ステップ１８１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１８１５に進め、惰行減速制御を実行する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１８９５及び図１５のステップ１５９５を経由して図９のステップ９９５に処理を進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0209】
一方、ＣＰＵは、ステップ１８０５又はステップ１８１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１８２０に進め、追従加速判定変更条件が成立しているか否かを判定する。本例においては、この判定として、ＣＰＵは、先行車速ＶＦが所定車速Ｖ_ＴＨ以下であるか否かを判定する。
【0210】
ＣＰＵは、ステップ１８２０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１８２５に進め、増大下限値ＶＬ_Ｅ_Ｈを拡大車速下限値ＶＬ_Ｅとして設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１８３０に進め、減少前方離間車速差ΔＶＦ_Ｂ_Ｌを前方離間車速差ΔＶＦ_Ｂとして設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１８４５に進める。
【0211】
一方、ＣＰＵは、ステップ１８２０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１８３５に進め、標準下限値ＶＬ_Ｅ_Ｓを拡大車速下限値ＶＬ_Ｅとして設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１８４０に進め、標準前方離間車速差ΔＶＦ_Ｂ_Ｓを前方離間車速差ΔＶＦ_Ｂとして設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１８４５に進める。
【0212】
ＣＰＵは、処理をステップ１８４５に進めると、前方離間条件の成立条件の１つが成立しているか否かを判定する。本例においては、この判定として、ＣＰＵは、自車速ＶＯが拡大車速下限値ＶＬ_Ｅよりも小さいか否かを判定する。
【0213】
ＣＰＵは、ステップ１８４５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１８５０に進め、前方離間条件の成立条件の１つが成立しているか否かを判定する。本例においては、この判定として、ＣＰＵは、自車速ＶＯが先行車速ＶＦよりも小さいか否かを判定する。
【0214】
ＣＰＵは、ステップ１８５０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１８５５に進め、前方離間条件の成立条件の１つが成立しているか否かを判定する。本例においては、この判定として、ＣＰＵは、自車速ＶＯと先行車速ＶＦとの差（先行車速差ΔＶＦ）が前方離間車速差ΔＶＦ_Ｂよりも大きいか否かを判定する。
【0215】
ＣＰＵは、ステップ１８５５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１８６０に進め、追従加速度変更条件が成立しているか否かを判定する。本例においては、この判定として、ＣＰＵは、先行車速ＶＦが所定車速Ｖ_ＴＨ以下であるか否かを判定する。
【0216】
ＣＰＵは、ステップ１８６０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１８６５に進め、抑制加速制御を実行する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１８９５及び図１５のステップ１５９５を経由して図９のステップ９９５に処理を進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0217】
一方、ＣＰＵは、ステップ１８６０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１８７０に進め、最適加速制御を実行する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１８９５及び図１５のステップ１５９５を経由して図９のステップ９９５に処理を進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0218】
又、ＣＰＵは、ステップ１８４５又はステップ１８５０又はステップ１８５５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１８７５に進め、定常走行制御を実行する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１８９５及び図１５のステップ１５９５を経由して図９のステップ９９５に処理を進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0219】
又、ＣＰＵは、図９のステップ９１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ９４０に進め、図１９に示したルーチンを実行することにより、通常走行支援制御を実行する。従って、ＣＰＵ、処理をステップ９４０に進めると、図１９のステップ１９００から処理を開始し、その処理をステップ１９０５に進め、先行車条件が成立しているか否かを判定する。本例においては、この判定として、ＣＰＵは、前方車間距離ＤＦが先行車判定距離ＤＦ_ＴＨ以下であるか否かを判定する。
【0220】
ＣＰＵは、ステップ１９０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１９１０に進め、図１３に示したルーチンを実行することにより、通常定速走行制御を実行する。ＣＰＵは、図１３に示したルーチンを実行した後、ステップ１９９５を経由して図９のステップ９９５に処理を進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0221】
一方、ＣＰＵは、ステップ１９０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１９１５に進め、図１０に示したルーチンを実行することにより、通常追従走行制御を実行する。ＣＰＵは、図１０に示したルーチンを実行した後、ステップ１９９５を経由して図９のステップ９９５に処理を進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0222】
又、ＣＰＵは、図９のステップ９０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ９９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0223】
以上が、車両運転支援装置１０の具体的な作動である。
【0224】
尚、本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。
【符号の説明】
【0225】
１０…車両運転支援装置、２０…車両走行装置、２１…駆動装置、２２…制動装置、４８…車速検出装置、４９…道路勾配センサ、５１…走行支援操作器、５２…エコ走行操作器、６０…周辺情報検出装置、９０…ＥＣＵ、１００…自車両、２００Ｆ…先行車、２００Ｒ…後続車
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】