特許 7582157 駐車場管理システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-05

(45)【発行日】2024-11-13

(54)【発明の名称】駐車場管理システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20241106BHJP

   G08G 1/04 20060101ALI20241106BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20241106BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 X

G08G1/04 C

G08G1/09 F

【請求項の数】 1

(21)【出願番号】P 2021176409

(22)【出願日】2021-10-28

(65)【公開番号】P2023065967

(43)【公開日】2023-05-15

【審査請求日】2024-03-20

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100099759

【弁理士】

【氏名又は名称】青木 篤

(74)【代理人】

【識別番号】100123582

【弁理士】

【氏名又は名称】三橋 真二

(74)【代理人】

【識別番号】100092624

【弁理士】

【氏名又は名称】鶴田 準一

(74)【代理人】

【識別番号】100147555

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 公一

(74)【代理人】

【識別番号】100123593

【弁理士】

【氏名又は名称】関根 宣夫

(74)【代理人】

【識別番号】100133835

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 努

(72)【発明者】

【氏名】今津 貴雅

(72)【発明者】

【氏名】深田 善樹

(72)【発明者】

【氏名】岡村 竜路

(72)【発明者】

【氏名】林 孝士

(72)【発明者】

【氏名】馬場 広樹

(72)【発明者】

【氏名】小見 聡

(72)【発明者】

【氏名】楠本 光優

(72)【発明者】

【氏名】片岡 佑太

【審査官】櫻田 正紀

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－０２２３１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０４３７７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１６／０７２１６５（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００ － ２１／３６

Ｂ６０Ｗ １０／００ － １０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００ － ６０／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

駐車場内の各駐車スペースの各時刻における日向度が求められており、自動運転車両が、車体の温度上昇を回避したい車両である場合には、自動運転車両を日向度の小さい駐車スペースに駐車させ、自動運転車両が、太陽電池パネルを備えていて駐車中に太陽電池パネルによる太陽光発電を希望している場合には、自動運転車両を日向度の大きい駐車スペースに駐車させるようにした駐車場管理システムにおいて、自動運転車両の駐車場への入庫要求時に、予定出庫時刻の登録が要求されると共に、登録された予定出庫時刻前に自動運転車両の駐車場所を移動するための移動時刻が設定され、該移動時刻になったときに自動運転車両が日向度の大きい駐車スペースに駐車している場合には、自動運転車両を日向度の小さい駐車スペースに移動させて予定出庫時刻まで日向度の小さい駐車スペースに駐車させることができ、該移動時刻になったときに自動運転車両が日向度の小さい駐車スペースに駐車している場合には、自動運転車両を日向度の大きい駐車スペースに移動させて予定出庫時刻まで日向度の大きい駐車スペースに駐車させることのできる機能を備えた駐車場管理システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は駐車場管理システムに関する。

【背景技術】

【0002】

太陽電池パネルを備えた自動運転車両では、自動運転車両が駐車場に駐車せしめられているときに、自動運転車両に備えられている太陽電池パネルの発電電力のみを用いてバッテリを充電させることも可能であるし、駐車場に備えられている急速充電装置等の充電装置によりバッテリを充電することも可能である。この場合、駐車場への太陽光の照射状態、太陽光によるバッテリの単位時間当たりの予測充電量、駐車場に備えられている充電装置の充電能力や充電料金等、バッテリの充電に関する適切な情報が入手できると便利である。そこで、これらのバッテリの充電に関する情報に加え、駐車場までの距離や駐車料金等を自動運転車両内の表示画面上に表示するようにしたナビゲーション装置が公知である（例えば特許文献１を参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１１－１５８３７５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、上述のナビゲーション装置では、太陽光と自動運転車両との関係については、太陽電池パネルを備えた自動運転車両のみに考慮が払われている。ところが、自動運転車両の中には、車体の温度上昇を回避したい自動運転車両も存在しており、これらの自動運転車両では、駐車場において車体に太陽光が照射するのを極力回避することが望まれる。しかしながら、上述のナビゲーション装置は、このようなことに関して何ら示唆していない。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明によれば、駐車場内の各駐車スペースの各時刻における日向度が求められており、自動運転車両が、車体の温度上昇を回避したい車両である場合には、自動運転車両を日向度の小さい駐車スペースに駐車させ、自動運転車両が、太陽電池パネルを備えていて駐車中に太陽電池パネルによる太陽光発電を希望している場合には、自動運転車両を日向度の大きい駐車スペースに駐車させるようにした駐車場管理システムにおいて、自動運転車両の駐車場への入庫要求時に、予定出庫時刻の登録が要求されると共に、登録された予定出庫時刻前に自動運転車両の駐車場所を移動するための移動時刻が設定され、この移動時刻になったときに自動運転車両が日向度の大きい駐車スペースに駐車している場合には、自動運転車両を日向度の小さい駐車スペースに移動させて予定出庫時刻まで日向度の小さい駐車スペースに駐車させることができ、この移動時刻になったときに自動運転車両が日向度の小さい駐車スペースに駐車している場合には、自動運転車両を日向度の大きい駐車スペースに移動させて予定出庫時刻まで日向度の大きい駐車スペースに駐車させることのできる機能を備えた駐車場管理システムが提供される。

【発明の効果】

【0006】

自動運転車両を最適な駐車スペースに駐車させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】図１Ａおよび図１Ｂは夫々、図解的に表した自動駐車場の一例の平面図および側面図である。

【図2】図２は、駐車管理サーバを図解的に示す図である。

【図3】図３は、自動運転車両の一例を図解的に示す図である。

【図4】図４は、日向度Ｒを示す図である。

【図5】図５は、日向度Ｒの一覧表を示す図である。

【図6】図６は、日向度および日陰度を検出するためのフローチャートである。

【図7】図７は、日向度および日陰度を予測するためのフローチャートである。

【図8】図８は、入出庫の管理を行うためのフローチャートである。

【図9】図９は、自動運転制御を行うためのフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0008】

図１Ａは、自動駐車場を図解的に表した平面図であり、図１Ｂは、図１Ａに示される自動駐車場の側面図である。図１Ａおよび図１Ｂを参照すると、１は、デパート等の施設、２は、施設１に隣接して設置されている自動駐車場、３は乗降場、４は乗降場３に停止している自動運転車両を示している。図１Ａに示されるように、自動駐車場２内には、多数の駐車スペースＰが設けられている。この自動駐車場２では、乗降場３に到達した自動運転車両４を自動運転により空の駐車スペースＰに入庫させると共に、駐車スペースＰに駐車している自動運転車両を自動運転により乗降場３に出庫させる自動駐車サービス、即ち、オートバレーパーキングサービスが実施されている。一方、図１Ａにおいて、５は駐車管理施設に配置されている駐車管理サーバを示している。なお、この自動駐車場２は、手動運転の車両も駐車可能である。

【0009】

この自動駐車サービスを利用するユーザが、自動運転車両からなる自車を自動駐車場２に駐車させるときには、例えば、自車が乗降場３に到達したときに、ユーザの携帯端末から通信ネットワークを介して駐車管理サーバ５に、自車を識別するための車両ＩＤを含む自車に関する情報と共に入庫要求を送信する。駐車管理サーバ５は、入庫要求を受信すると、車両が他車両や歩行者と接触することなく乗降場３から空の駐車スペースＰに到達することのできる車両の走行ルートを設定し、この設定走行ルートをユーザの車両に送信する。ユーザの車両は、駐車管理サーバ５から設定走行ルートを受信すると、この設定走行ルートに沿って自動運転により乗降場３から空の駐車スペースＰまで移動せしめられる。

【0010】

一方、ユーザが自車を自動駐車場２から出庫させるときも同様である。例えば、ユーザが乗降場３に到達すると、ユーザの携帯端末から通信ネットワークを介して駐車管理サーバ５に、自車を識別するための車両ＩＤと共に出庫要求を送信する。駐車管理サーバ５は、出庫要求を受信すると、車両が他車両や歩行者と接触することなく駐車中の駐車スペースＰから乗降場３に到達することのできる車両の走行ルートを設定し、この設定走行ルートをユーザの車両に送信する。ユーザの車両は、駐車管理サーバ５から設定走行ルートを受信すると、この設定走行ルートに沿って自動運転により駐車中の駐車スペースＰから乗降場３まで移動せしめられる。

【0011】

さて、図１Ａおよび図１Ｂに示される例では、図１Ａに示されるように、自動駐車場２には、自動駐車場２内の全領域の状態を検出し得るように複数個のインフラセンサ６が設置されており、これらのインフラセンサ６は、図１Ｂに示されるように、車両よりも高い位置に設置されている。これらのインフラセンサ６としては、カメラ、或いは、レーザセンサ等を用いることができるが、以下、インフラセンサ６として、カメラを用いた場合を例にとって説明する。この場合、各インフラセンサ６により、自動駐車場２内の全ての駐車スペースＰおよび駐車スペースＰ間の全ての通路が撮影されており、各インフラセンサ６により撮影された画像信号は駐車管理サーバ５に送信される。駐車管理サーバ５では、これらの画像信号に基づいて、入出庫時における自動運転車両の走行ルートが設定される。

【0012】

図２は、図１Ａの駐車管理サーバ５を示している。図２に示されるように、この駐車管理サーバ５内には電子制御ユニット１０が設けられている。この電子制御ユニット１０はデジタルコンピュータからなり、双方向性バス１１によって互いに接続されたＣＰＵ（マイクロプロセッサ）１２、ＲＯＭおよびＲＡＭからなるメモリ１３および入出力ポート１４を具備する。図２に示されるように、電子制御ユニット１０には、各インフラセンサ６により撮影された画像信号が入力される。また、電子制御ユニット１０のメモリ１３内には、自動駐車場２の地図データが記憶されている。

【0013】

図３は、太陽光発電機能を有する自動運転車両２０の一例を図解的に示している。図３を参照すると、２１は車両２０の駆動輪に駆動力を与えるための車両駆動部、２２は車両駆動部２１に電力を供給するためのバッテリ、２３は車両２０の屋根上に設置された太陽電池パネル、２４は太陽電池パネル２３において発電された電力をバッテリ２２に充電するための充電制御装置、２５は車両２０を制動するための制動装置、２６は車両２０を操舵するための操舵装置、２７は車両２０内に搭載された電子制御ユニットを夫々示す。図３に示されるように、電子制御ユニット２７はデジタルコンピュータからなり、双方向性バス２８によって互いに接続されたＣＰＵ（マイクロプロセッサ）２９、ＲＯＭおよびＲＡＭからなるメモリ３０および入出力ポート３１を具備する。

【0014】

一方、図３に示されるように、車両２０には、車両２０が自動運転を行うのに必要な各種センサ４０、即ち、車両２０の状態を検出するセンサおよび車両２０の周辺を検出する周辺検知センサが設置されている。この場合、車両２０の状態を検出するセンサとしては、加速度センサ、速度センサ、方位角センサが用いられており、車両２０の周辺を検出する周辺検知センサとしては、車両２０の前方、側方、後方を撮影する車載カメラ、ライダ（LIDAR）、レーダ等が用いられる。また、車両２０には、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System：全球測位衛星システム）受信装置４１、地図データ記憶装置４２、ナビゲーション装置４３および各種操作をおこなうための操作部４４が設けられている。ＧＮＳＳ受信装置４１は、複数の人工衛星から得られる情報に基づいて、車両２０の現在位置（例えば車両２０の緯度及び経度）を検出することができる。従って、このＧＮＳＳ受信装置４１により車両２０の現在位置を取得することができる。このＧＮＳＳ受信装置４１として、例えば、ＧＰＳ受信装置が用いられる。

【0015】

一方、地図データ記憶装置４２には、車両２０が自動運転を行うのに必要な地図データ等が記憶されている。これらの各種センサ４０、ＧＮＳＳ受信装置４１、地図データ記憶装置４２、ナビゲーション装置４３および操作部４４は、電子制御ユニット２７に接続されている。また、車両２０には、駐車管理サーバ５と通信を行うための通信装置４５が搭載されており、図２に示されるように、駐車管理サーバ５内には、車両２０と通信を行うための通信装置１５が設けられている。図３に示される例では、車両駆動部２１は、バッテリ２２により駆動される電気モータより構成されており、車両２０の駆動輪は、電子制御ユニット２７の出力信号に従って、電気モータにより駆動制御される。また、車両２０の制動制御は、電子制御ユニット２７の出力信号に従って制動装置２５により行われ、車両２０の操舵制御は、電子制御ユニット２７の出力信号に従って操舵装置２６により行われる。

【0016】

さて、自動運転車両２０が自動駐車場２に駐車している間に太陽電池パネル２３により効率よく太陽光発電を行うためには、車両２０を日の当たっている駐車スペースＰに駐車させておく必要がある。そのためには、どの駐車スペースＰが実際に日の当たっているかを判別する必要がある。一方、自動運転車両２０の中には、駐車中に冷房機能、冷蔵機能或いは冷凍機能を作動させる車両、生鮮食料品等の温度上昇を嫌う物品を搭載した車両等、車体の温度上昇を回避したい自動運転車両も存在し、このような車体の温度上昇を回避したい車両２０は、日の当たっていない駐車スペースＰに駐車させておくが望ましい。このように、自動運転車両２０には、駐車スペースＰとして、日の当たっている駐車スペースＰが必要な車両と、駐車スペースＰとして、日の当たっていない駐車スペースＰが好ましい車両とが存在する。

【0017】

ところで、この場合、各インフラセンサ６により撮影された画像から、自動駐車場２内の全ての駐車スペースＰおよび駐車スペースＰ間の全ての通路において日の当たっている日向領域と日の当たっていない日陰領域の識別が可能である。そこで、本発明による一実施例では、車両２０の特性に応じて、車両２０を実際に日の当たっている駐車スペースＰに駐車させるか、或いは、車両２０を実際に日の当たっていない駐車スペースＰに駐車させるために、各インフラセンサ６により撮影された画像から、日の当たっている日向領域と日の当たっていない日陰領域を特定するようにしている。

【0018】

なお、これらの日向領域および日陰領域は、例えば、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）技術を用いて作成された自動駐車場２内の三次元精密地図を用い、現在の太陽の位置から、特定することもできる。この三次元精密地図は、例えば、自動運転車両２０の周辺を検出するセンサにより検出された車両２０周りの局所的地図と、駐車管理サーバ５のメモリ１３内に記憶されている自動駐車場２内の三次元基準精密地図とを照合しつつ三次元基準精密地図を逐次修正することにより作成される。このように日向領域および日陰領域は、ＳＬＡＭ技術を用いて特定することもできるが、以下、各インフラセンサ６により撮影された画像から、日向領域および日陰領域を特定するようにした場合を中心に、本発明について説明する。

【0019】

次に、本発明の概要について、図１Ａ、図４および図５を参照しつつ、具体的な一例に基づき説明する。最初に図１Ａを参照すると、図１Ａにおいて、破線により囲まれた領域Ｘ（領域周辺のみに斜線が付されている）は、或る日の正午における施設１による日陰領域を示しており、一点鎖線により囲まれた領域Ｙ（領域周辺の一部のみに斜線が付されている）は、同日の夕方における施設１による日陰領域を示している。このように日陰領域Ｘ，Ｙは、一日の間において位置が変化し、また、春夏秋冬のような季節の違いによっても位置が変化する。また、自動駐車場２内、或いは、自動駐車場２の周辺に太陽光を遮る構想物等が設置された場合でも、日陰領域が変化する。従って、自動駐車場２内において日の当たっている日向領域は、天気からだけでは判断できない。

【0020】

そこで、本発明による実施例では、各インフラセンサ６により撮影された画像から、日向領域および日陰領域を特定するようにしている。この場合、各駐車スペースＰの領域の中で日の当たっている部分の割合を日向度Ｒ（％）と称し、日の当たっていない部分の割合を日陰度Ｓと称すると、本発明による実施例では、各インフラセンサ６により撮影された画像から、各駐車スペースＰの日向度Ｒおよび日陰度Ｓが算出される。なお、この場合、日陰度ＳはＳ＝１００％―Ｒ（％）で表されるので、実際には、各インフラセンサ６により撮影された画像から、例えば、日向度Ｒのみが算出され、算出された日向度Ｒから日陰度Ｓが算出される。図４は、図１Ａに示される駐車スペースＰのうちの代表的な駐車スペースＰ_１、Ｐ_２，Ｐｎ，Ｐｍにおける或る日の時刻６：００から時刻１８：００までの間における日向度Ｒの変化を示しており、図５は、同日の時刻６：００から時刻１８：００までの間の一部の時間における代表的な駐車スペースＰ_１、Ｐ_２，Ｐｎ，Ｐｍでの日向度Ｒの変化の一覧表を示している。なお、図５に示す例では、１０分間毎の日向度Ｒの変化が示されている。

【0021】

次に、図６を参照しつつ、この日向度Ｒおよび日陰度Ｓの検出方法について説明する。図６は、日向度Ｒおよび日陰度Ｓの検出ルーチンを示しており、このルーチンは、駐車管理サーバ５の電子制御ユニット１０内において繰り返し実行されている。
図６を参照すると、初めに、ステップ５０において、日向度Ｒおよび日陰度Ｓの検出時刻になったか否かが判別される。本発明による実施例では、図５に示されるように、１０分間毎に日向度Ｒおよび日陰度Ｓが求められており、例えば、時刻６：００、時刻６：１０、時刻６：２０が、日向度Ｒおよび日陰度Ｓの検出時刻とされている。ステップ５０において、日向度Ｒおよび日陰度Ｓの検出時刻でないと判別されたときには処理サイクルを終了し、日向度Ｒおよび日陰度Ｓの検出時刻になったと判別されたときにはステップ５１に進む。

【0022】

ステップ５１では、各インフラセンサ６の検出信号、即ち、画像信号が取得される。次いで、ステップ５２では、これらの画像信号から、日向領域と日陰領域とが識別できるか否かが判別される。例えば、晴れているときには日向領域と日陰領域とが識別可能であると判別され、曇っているとき等、日が差していないときには、日向領域と日陰領域とが識別不可能であると判別される。ステップ５２において、日向領域と日陰領域とが識別不可能であると判別されたときには処理サイクルを終了し、日向領域と日陰領域とが識別可能であると判別されたときにはステップ５３に進む。

【0023】

ステップ５３では、駐車管理サーバ５の電子制御ユニット１０のメモリ１３内に記憶されている自動駐車場２の地図データに基づいて、取得された各インフラセンサ６の画像信号から、図１Ａに示されるような自動駐車場２１の平面地図上における日向領域が特定され、特定された日向領域と各駐車スペースＰの位置から、各駐車スペースＰの日向度Ｒおよび日陰度Ｓが算出される。日向度Ｒおよび日陰度Ｓが算出されると、ステップ５４に進んで、駐車管理サーバ５の電子制御ユニット１０のメモリ１３内に記憶されている各駐車スペースＰの日向度Ｒおよび日陰度Ｓが更新される。従って、メモリ１３内には、日向領域が識別可能であった場合には、現在の実際の各駐車スペースＰの日向度Ｒおよび日陰度Ｓが記憶されており、日向領域が識別不可能であった場合には、日向領域が識別可能であったときの実際の各駐車スペースＰの日向度Ｒおよび日陰度Ｓ、即ち、最新の実際の各駐車スペースＰの日向度Ｒおよび日陰度Ｓが記憶されている。

【0024】

図７は、日向度Ｒおよび日陰度Ｓを求めるために、図６に示されるルーチンに代えて用いることのできる別のルーチンを示している。この図７に示されるルーチンば、例えばＳＬＡＭ技術を用いて作成された自動駐車場２内の三次元精密地図を用いて日向度および日陰度を予測するルーチンを示しており、このルーチンも、駐車管理サーバ５の電子制御ユニット１０内において実行される。
図７を参照すると、初めに、ステップ６０において、駐車管理サーバ５のメモリ１３内に記憶されている自動駐車場２内の三次元精密地図が読み込まれる。次いで、ステップ６１では、日時から求められた現在の太陽の位置に基づき、自動駐車場２内の三次元精密地図上において日向領域と日陰領域とが特定され、これら特定された日向領域と日陰領域から各駐車スペースＰの日向度Ｒおよび日陰度Ｓが算出される。

【0025】

次に、自動駐車サービスのユーザが、自動運転車両２０を自動駐車場２に駐車させるときの入出庫方法について説明する。図８は、この自動駐車場２への入出庫方法を実施するための入出庫管理ルーチンを示しており、このルーチンは、駐車管理サーバ５の電子制御ユニット１０内において繰り返し実行される。

【0026】

図８を参照すると、初めに、ステップ７０において、自動駐車場２への入庫要求があったか否かが判別される。自動駐車場２への入庫要求があったと判別されたときには、ステップ７１に進んで、入庫要求時にユーザにより登録された車両情報が取得される。この車両情報は、自動運転車両２０が、駐車中に冷房機能、冷蔵機能或いは冷凍機能を作動させる車両、生鮮食料品等の温度上昇を嫌う物品を搭載した車両等、車体の温度上昇を回避したい車両である否かに関する情報、自動運転車両２０が、太陽電池パネルを備えていて駐車中に太陽電池パネルによる太陽光発電を希望している旨の情報、および、自動運転車両２０を特定するための車両ＩＤに関する情報が含まれる。

【0027】

次いで、ステップ７２では、入庫要求のあった自動運転車両２０が、駐車時に日向が好ましい車両であるか、或いは、駐車時に日陰が好ましい車両であるか否かが判別される。この場合、自動運転車両２０が、駐車中に太陽電池パネルによる太陽光発電を希望している車両である場合には、駐車時に日向が好ましい車両であると判別され、駐車中に冷房機能、冷蔵機能或いは冷凍機能を作動させる車両、生鮮食料品等の温度上昇を嫌う物品を搭載した車両等、車体の温度上昇を回避したい車両であるときには、駐車時に日陰が好ましい車両であると判別される。

【0028】

ステップ７２において、入庫要求のあった自動運転車両２０が、駐車時に日向が好ましい車両でもなく、日陰が好ましい車両でもないと判別されたときには処理サイクルを終了する。これに対し、ステップ７２において、入庫要求のあった自動運転車両２０が、駐車時に日向が好ましい車両であるか、或いは、駐車時に日陰が好ましい車両であると判別されときには、ステップ７３に進む。なお、自動駐車場２への入庫要求を行うときには、予定出庫時刻の登録が要求されており、ステップ７３では、この登録された予定出庫時刻が取得される。次いで、ステップ７４では、予定出庫時刻前に自動運転車両２０の駐車場所を移動するための移動時刻が設定される。この移動時刻は、例えば、予定出庫時刻の３０分前とされる。

【0029】

次いで、ステップ７５では、入庫要求のあった自動運転車両２０が、駐車時に日向が好ましい車両である場合には、図５に示される一覧表に基づいて、入庫時刻から移動時刻までの間、日向度Ｒの大きい空の駐車スペースＰ、好ましくは、日向度Ｒが１００パーセントである空の駐車スペースＰが検索され、日向度Ｒの大きい空の駐車スペースＰが移動目標地として設定される。これに対し、入庫要求のあった自動運転車両２０が、駐車時に日陰が好ましい車両である場合には、図５に示される一覧表に基づいて、入庫時刻から移動時刻までの間、日向度Ｒの小さい空の駐車スペースＰ、好ましくは、日向度Ｒが零パーセントである空の駐車スペースＰが検索され、日向度Ｒの小さい空の駐車スペースＰ、即ち、日陰度Ｓの大きい空の駐車スペースＰが移動目標地として設定される。

【0030】

次いで、ステップ７６では、メモリ１３内に記憶されている自動駐車場２の地図データに基づいて、乗降場３から、設定された移動目的地までの自動運転車両２０が走行すべき通路を指し示す走行ルートが設定される。次いで、ステップ７７では、メモリ１３内に記憶されている自動駐車場２の地図データおよびインフラセンサ６の画像信号に基づき、自動運転車両２０の走行通路内において、他車両や歩行者と接触することなく走行させることのできる現在位置から一定距離範囲内の自動運転車両２０の走行軌跡が決定される。更に、ステップ７7では、走行軌跡上を自動運転車両２０が走行するときの走行速度が決定される。次いで、ステップ７８では、自動運転車両２０の自動運転実行指令が発せられ、次いで、ステップ７９では、設定された移動目的地、走行ルート、走行軌跡、走行速度および自動運転実行指令が駐車管理サーバ５から自動運転車両２０に送信される。

【0031】

駐車管理サーバ５から自動運転車両２０に自動運転実行指令が送信されると、自動運転車両２０の自動運転制御が開始される。図９は、この自動運転車両２０の自動運転制御を行うための自動運転制御ルーチンを示しており、このルーチンは、車両２０に搭載された電子制御ユニット２７において繰り返し実行される。

【0032】

図９を参照すると、まず初めに、ステップ９０では、駐車管理サーバ５において設定された移動目的地が取得され、次いで、ステップ９１では、駐車管理サーバ５において設定された走行ルートが取得され、ステップ９２では、駐車管理サーバ５において設定された走行軌跡および走行速度が取得される。次いで、ステップ９３では、設定された走行軌跡に沿い、自動運転車両２０の前方等を撮影するカメラ、ライダ（LIDAR）、レーダ等の検出結果に基づいて、他車両や歩行者と接触することのないように、自動運転車両２０の走行制御が行われる。次いで、ステップ９４では、自動運転車両２０が移動目的地に到達したか否かが判別される。自動運転車両２０が移動目的地に到達していないと判別されたときには、ステップ９３に戻り、自動運転車両２０の自動運転が続行される。一方、ステップ９４において、自動運転車両２０が移動目的地に到達したと判別されたときには、ステップ９５に進んで、自動運転車両２０の自動運転制御が終了する。

【0033】

再び、図８に戻り、ステップ７０において、自動駐車場２への入庫要求が出ていないと判別されたときには、ステップ８０に進み、現在の時刻が、ステップ７４において設定された移動時刻になったか否かが判別される。現在の時刻が、ステップ７４において設定された移動時刻になっていないと判別されたときには、処理サイクルを終了する。これに対し、現在の時刻が、ステップ７４において設定された移動時刻になったと判別されたときには、ステップ８１に進む。

【0034】

ステップ８１では、例えば、現在夏であって、自動運転車両２０が日向度Ｒの大きい空の駐車スペースＰに駐車している場合には、図５に示される一覧表に基づいて、現在から予定出庫時刻までの間、日向度Ｒの小さい空の駐車スペースＰ、好ましくは、日陰となる空の駐車スペースＰが検索され、日向度Ｒの小さい空の駐車スペースＰ、好ましくは、日陰となる空の駐車スペースＰが、新たな移動目標地として設定される。これに対し、現在冬であって、自動運転車両２０が日陰度Ｓの大きい空の駐車スペースＰに駐車している場合には、図５に示される一覧表に基づいて、現在から予定出庫時刻までの間、日向度Ｒの大きい空の駐車スペースＰが検索され、日向度Ｒの高い空の駐車スペースＰが、新たな移動目標地として設定される。

【0035】

次いで、ステップ８２では、メモリ１３内に記憶されている自動駐車場２の地図データに基づいて、現在の駐車スペースＰから、設定された新たな移動目的地までの走行ルートが設定される。次いで、ステップ８３では、メモリ１３内に記憶されている自動駐車場２の地図データおよびインフラセンサ６の画像信号に基づいて、他車両や歩行者と接触することのない自動運転車両２０の走行軌跡および走行速度が決定される。次いで、ステップ７８では、自動運転車両２０の自動運転実行指令が発せられ、次いで、ステップ７９では、設定された新たな移動目的地、走行ルート、走行軌跡、走行速度および自動運転実行指令が駐車管理サーバ５から自動運転車両２０に送信される。駐車管理サーバ５から自動運転車両２０に自動運転実行指令が送信されると、図９に示される自動運転制御ルーチンが実行され、設定された新たな移動目的地まで、自動運転車両２０の自動運転が行われる。

【0036】

このように、本発明による実施例では、駐車場内の駐車スペースＰが日向となるのか日陰となるのかに関する情報を取得し、取得された情報に基づき、自動運転車両２０の特性に応じて自動運転車両２０を日向となる駐車スペースＰ又は日陰となる駐車スペースＰに選択的に駐車させることが可能である。なお、この場合、自動駐車場２内における自動運転車両２０の走行ルートも、自動運転車両２０の特性に応じて変えることができる。即ち、自動運転車両２０が、駐車時に日向が好ましい車両である場合には、走行ルートを日向領域を通る走行ルートに設定し、自動運転車両２０が、駐車時に日陰が好ましい車両である場合には、走行ルートを日陰領域を通る走行ルートに設定することもできる。

【符号の説明】

【0037】

１ 施設
２ 自動駐車場
３ 乗降場
５ 駐車管理サーバ
６ インフラセンサ
２０ 自動運転車両
Ｐ 駐車スペース

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】