特許 7582158 画像制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-05

(45)【発行日】2024-11-13

(54)【発明の名称】画像制御システム

(51)【国際特許分類】

   H04N 7/18 20060101AFI20241106BHJP

   H04N 23/698 20230101ALI20241106BHJP

   H04N 23/60 20230101ALI20241106BHJP

   H04N 23/63 20230101ALI20241106BHJP

   H04N 23/695 20230101ALI20241106BHJP

   B60R 1/28 20220101ALI20241106BHJP

   B60R 1/20 20220101ALI20241106BHJP

【ＦＩ】

H04N7/18 V

H04N7/18 J

H04N23/698

H04N23/60

H04N23/63

H04N23/695

B60R1/28 100

B60R1/20 100

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2021177843

(22)【出願日】2021-10-29

(65)【公開番号】P2023066954

(43)【公開日】2023-05-16

【審査請求日】2023-11-08

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000213

【氏名又は名称】弁理士法人プロスペック特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】日隈 友仁

(72)【発明者】

【氏名】稲垣 純平

(72)【発明者】

【氏名】窪田 陽介

【審査官】塚本 丈二

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１６－１８９５７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－７４５０３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１１８０１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１０－２５７４８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１４／０２７７９４０（ＵＳ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１９／０５８５０４（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１０／１２２７４７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２００４／０３５３５２（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０４Ｎ ７／１８

Ｈ０４Ｎ ２３／６９８

Ｈ０４Ｎ ２３／６０

Ｈ０４Ｎ ２３／６３

Ｈ０４Ｎ ２３／６９５

Ｂ６０Ｒ １／２８

Ｂ６０Ｒ １／２０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の後方に拡がる後方撮像範囲に存在する物標及び区画線を撮像する後方撮像装置と、
前記車両の左後方に拡がり前記後方撮像範囲と部分的に重複している左後方撮像範囲に存在する物標及び区画線を撮像する左後方撮像装置と、
前記車両の右後方に拡がり前記後方撮像範囲と部分的に重複している右後方撮像範囲に存在する物標及び区画線を撮像する右後方撮像装置と、
表示画面を有する表示装置と、
前記後方撮像装置により撮像して得られた後方画像データ、前記左後方撮像装置により撮像して得られた左後方画像データ、及び、前記右後方撮像装置により撮像して得られた右後方画像データを取得し、
これらの画像データに基づいてパノラマ形式の合成画像を生成し、
前記表示装置の前記表示画面に前記合成画像を表示する、
ように構成された画像制御装置と、
を備える画像制御システムにおいて、
前記後方撮像範囲、前記左後方撮像範囲及び前記右後方撮像範囲のうち、前記合成画像の生成に使用される撮像範囲をそれぞれ後方実効範囲、左後方実効範囲及び右後方実効範囲と規定し、
前記後方撮像装置の光軸の方位を後方基準方位とした場合における、前記後方実効範囲の水平方向の画角を規定する境界線のうち、前記車両の左側の境界線である後方左側境界線及び前記車両の右側の境界線である後方右側境界線の前記後方基準方位からの角度をそれぞれ後方左側方位角及び後方右側方位角と規定し、
前記左後方撮像装置の光軸の方位を左後方基準方位とした場合における、前記左後方実効範囲の水平方向の画角を規定する境界線のうち、前記車両の車幅方向内側の境界線である左後方内側境界線の前記左後方基準方位からの角度を左後方内側方位角と規定し、
前記右後方撮像装置の光軸の方位を右後方基準方位とした場合における、前記右後方実効範囲の水平方向の画角を規定する境界線のうち、前記車両の車幅方向内側の境界線である右後方内側境界線の前記右後方基準方位からの角度を右後方内側方位角と規定すると、
前記画像制御装置は、
前記後方左側方位角及び前記後方右側方位角の大きさを、前記後方撮像装置の水平画角の範囲内でそれぞれ互いに独立して変更することにより前記後方実効範囲を変更可能であり、
前記左後方内側方位角の大きさを前記左後方撮像装置の水平画角の範囲内で変更することにより前記左後方実効範囲を変更可能であり、
前記右後方内側方位角の大きさを前記右後方撮像装置の水平画角の範囲内で変更することにより前記右後方実効範囲を変更可能であり、
前記これらの画像データから検出された前記区画線に基づいて、前記車両が位置している自車線と、前記自車線にその左側で隣接している左車線と、前記自車線にその右側で隣接している右車線と、の位置及び形状を演算し、
前記合成画像を生成する際は、
前記これらの画像データから検出された、前記車両の後端部より後方に位置する前記物標のうち、前記自車線、前記左車線及び前記右車線のそれぞれにおいて前記車両から最も近い物標である後方対象物標、左後方対象物標及び右後方対象物標を特定し、
前記後方対象物標の有無及び前記後方対象物標までの遠近の程度と、前記左後方対象物標の有無及び前記左後方対象物標までの遠近の程度と、の組み合わせに基づいて前記後方左側方位角の大きさを変更し、
前記後方対象物標の有無及び前記後方対象物標までの遠近の程度と、前記右後方対象物標の有無及び前記右後方対象物標までの遠近の程度と、の組み合わせに基づいて前記後方右側方位角の大きさを変更し、
前記後方左側方位角又は前記後方右側方位角の大きさが比較的に小さい値に変更された場合、前記左後方内側方位角又は前記右後方内側方位角の大きさをそれぞれ比較的に大きい値に変更することにより前記合成画像を生成し、
前記後方左側方位角又は前記後方右側方位角の大きさが比較的に大きい値に変更された場合、前記左後方内側方位角又は前記右後方内側方位角の大きさをそれぞれ比較的に小さい値に変更することにより前記合成画像を生成する、
ように構成された、
画像制御システム。

【請求項2】

請求項１に記載の画像制御システムにおいて、
前記画像制御装置は、
前記後方左側方位角を、第１後方左側角度と、前記第１後方左側角度よりも大きさが大きい第２後方左側角度と、の間で変更可能であり、
前記後方右側方位角を、第１後方右側角度と、前記第１後方右側角度よりも大きさが大きい第２後方右側角度と、の間で変更可能であり、
前記左後方内側方位角を、第１左後方内側角度と、前記第１左後方内側角度よりも大きさが大きい第２左後方内側角度と、の間で変更可能であり、
前記右後方内側方位角を、第１右後方内側角度と、前記第１右後方内側角度よりも大きさが大きい第２右後方内側角度と、の間で変更可能である、
ように構成された、
画像制御システム。

【請求項3】

請求項１又は請求項２に記載の画像制御システムにおいて、
前記画像制御装置は、
前記車両の後端部から固定値として定められた所定の投影距離だけ後方に離間した位置に前記車両の接地面と直交する仮想的な投影面を設定し、
前記車両上又はその近傍に仮想的に設定される視点を基準として前記後方実効範囲、前記左後方実効範囲及び前記右後方実効範囲に存在する前記物標及び前記区画線を前記投影面に投影することにより得られる画像を前記合成画像として生成し、
前記合成画像を生成する際は、
前記後方左側境界線と前記左後方内側境界線との交点である左側交点、及び、前記後方右側境界線と前記右後方内側境界線との交点である右側交点が、前記車両の平面視において前記投影面上に位置するように、前記後方左側方位角、前記左後方内側方位角、前記後方右側方位角及び前記右後方内側方位角のそれぞれを変更する、
ように構成された、
画像制御システム。

【請求項4】

請求項３に記載の画像制御システムにおいて、
前記車両の後端部を通過し前記車両の車幅方向に延びる第１直線と、前記第１直線から所定の第１距離だけ後方に離間しており前記第１直線と平行な第２直線と、の間の領域を第１ゾーンと規定し、前記第２直線と、前記第１直線から所定の第２距離だけ後方に離間しており前記第１直線と平行な第３直線と、の間の領域を第２ゾーンと規定し、前記第３直線より後方の領域を第３ゾーンと規定すると、
前記投影距離は、前記第１距離より長く且つ前記第２距離より短く、
前記車両の左後方角部及び右後方角部から後方に前記車両の前後軸と平行に延びる左仮想線及び右仮想線と、前記投影面と、の交点をそれぞれ第１交点及び第２交点と規定すると、
前記後方左側方位角又は前記後方右側方位角の大きさを前記比較的に小さい値に変更する際は、前記車両の平面視において、前記左側交点又は前記右側交点が、前記第１交点上若しくはその近傍、又は、前記第２交点上若しくはその近傍にそれぞれ位置しており、
前記後方左側方位角又は前記後方右側方位角の大きさを前記比較的に大きい値に変更する際は、前記左側交点又は前記右側交点が、前記第１交点又は前記第２交点から前記車両の車幅方向外側に、一般的な車線幅以上の所定の距離だけ離間した位置にそれぞれ位置している、
画像制御システム。

【請求項5】

請求項４に記載の画像制御システムにおいて、
前記投影距離は、前記第１距離と前記第２距離との和の２分の１よりも小さい、
画像制御システム。

【請求項6】

請求項４又は請求項５に記載の画像制御システムにおいて、
前記画像制御装置は、
前記後方対象物標が前記第１ゾーンに位置しており、且つ、前記左後方対象物標が前記第１ゾーンよりも後方に位置している場合、前記後方左側方位角の大きさを前記比較的に大きい値に変更し、
前記後方対象物標が前記第１ゾーンに位置しており、且つ、前記右後方対象物標が前記第１ゾーンよりも後方に位置している場合、前記後方右側方位角の大きさを前記比較的に大きい値に変更する、
ように構成された、
画像制御システム。

【請求項7】

請求項４乃至請求項６の何れか一項に記載の画像制御システムにおいて、
前記画像制御装置は、
前記後方対象物標が前記第１ゾーンに位置しており、且つ、前記左後方対象物標が存在していない場合、前記後方左側方位角の大きさを前記比較的に大きい値に変更し、
前記後方対象物標が前記第１ゾーンに位置しており、且つ、前記右後方対象物標が存在していない場合、前記後方右側方位角の大きさを前記比較的に大きい値に変更する、
ように構成された、
画像制御システム。

【請求項8】

請求項４乃至請求項７の何れか一項に記載の画像制御システムにおいて、
前記画像制御装置は、
前記後方対象物標及び前記左後方対象物標が何れも前記第１ゾーンに位置している場合、前記後方左側方位角の大きさを前記比較的に小さい値に変更し、
前記後方対象物標及び前記右後方対象物標が何れも前記第１ゾーンに位置している場合、前記後方右側方位角の大きさを前記比較的に小さい値に変更する、
ように構成された、
画像制御システム。

【請求項9】

請求項４乃至請求項８の何れか一項に記載の画像制御システムにおいて、
前記画像制御装置は、
前記後方対象物標及び前記左後方対象物標が何れも前記第３ゾーンに位置している場合、前記後方左側方位角の大きさを前記比較的に大きい値に変更し、
前記後方対象物標及び前記右後方対象物標が何れも前記第３ゾーンに位置している場合、前記後方右側方位角の大きさを前記比較的に大きい値に変更し、
前記後方対象物標が存在しておらず、且つ、前記左後方対象物標が前記第３ゾーンに位置している場合、前記後方左側方位角の大きさを前記比較的に大きい値に変更し、
前記後方対象物標が存在しておらず、且つ、前記右後方対象物標が前記第３ゾーンに位置している場合、前記後方右側方位角の大きさを前記比較的に大きい値に変更する、
ように構成された、
画像制御システム。

【請求項10】

請求項１乃至請求項９の何れか一項に記載の画像制御システムにおいて、
前記画像制御装置は、
前記合成画像を生成する場合において、
前記後方左側方位角及び前記左後方内側方位角を変更するときはこれらの方位角をそれぞれ連続的に変更し、
前記後方右側方位角及び前記右後方内側方位角を変更するときはこれらの方位角をそれぞれ連続的に変更する、
ように構成された、
画像制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、複数の撮像装置により取得された画像データからパノラマ形式の合成画像を生成して表示装置に表示する画像制御システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、複数の撮像装置（典型的には、車載カメラ）により取得された画像データからパノラマ形式の合成画像を生成して表示装置に表示する技術が知られている。例えば、特許文献１に記載の画像表示制御装置（以下、「従来装置」とも称する。）は、車体の後部から後方を撮像した第一の後方画像と、車体の右後方を撮像した第二の後方画像と、車体の左後方を撮像した第三の後方画像と、を取得する。従来装置は、これらの後方画像に基づいて物標が検出されたと判定した場合、車体の後部から物標までの距離に基づいて算出されたホモグラフィを用いて当該距離が短くなるほど第一の後方画像の画角が広くなるように第一乃至第三の後方画像をそれぞれ変換する。そして、変換された後方画像を合成して車体の後端部を視点とするパノラマ形式の合成画像を生成して表示装置に表示する。なお、特許文献１では、物標は「障害物」と記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１６－１８９５７６号公報

【発明の概要】

【0004】

特許文献１には、従来装置によれば、合成画像の繋ぎ目を滑らかにして、物標の全体を合成画像に表示することができると記載されている。しかしながら、従来装置の構成では、複数の物標が検出された場合にはこれらの物標を合成画像に適切に表示できない可能性がある。即ち、従来装置は、検出された１つの物標について、車体の後部から当該物標までの距離が短くなるほど第一の後方画像の画角が広くなるように第一乃至第三の後方画像を変換するように構成されている。このため、当該物標については上述した変換処理を行うことにより物標の全体を表示させることが可能になると考えられる。しかしながら、特許文献１では、他に物標が検出されている場合には各後方画像をどのように変換するかについては何らの検討もされていないため、これら他の物標は合成画像に適切に表示されない可能性があり、結果として車両の走行安全性の低下を引き起こす可能性がある。

【0005】

とはいえ、検出された全ての物標を合成画像に適切に表示させようとすると、変換処理が煩雑になり従来装置の処理負荷が増大する可能性がある。

【0006】

本発明は、上述した問題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、車両の走行に影響を与える可能性が比較的に高い物標を合成画像に適切に表示することと、合成画像の生成にかかる処理負荷の増大を抑制することと、を両立することが可能な画像制御システムを提供することにある。

【0007】

本発明による画像制御システム（以下、「本発明システム」とも称する。）は、
車両（Ｖ）の後方に拡がる後方撮像範囲（Ｒｒｅ）に存在する物標及び区画線を撮像する後方撮像装置（１１Ｒｅ）と、
前記車両の左後方に拡がり前記後方撮像範囲と部分的に重複している左後方撮像範囲（Ｒｌ）に存在する物標及び区画線を撮像する左後方撮像装置（１１Ｌ）と、
前記車両の右後方に拡がり前記後方撮像範囲と部分的に重複している右後方撮像範囲（Ｒｒ）に存在する物標及び区画線を撮像する右後方撮像装置（１１Ｒ）と、
表示画面（１２ａ）を有する表示装置（１２）と、
前記後方撮像装置により撮像して得られた後方画像データ、前記左後方撮像装置により撮像して得られた左後方画像データ、及び、前記右後方撮像装置により撮像して得られた右後方画像データを取得し、
これらの画像データに基づいてパノラマ形式の合成画像を生成し、
前記表示装置の前記表示画面に前記合成画像を表示する、
ように構成された画像制御装置（１０）と、
を備える。
前記後方撮像範囲、前記左後方撮像範囲及び前記右後方撮像範囲のうち、前記合成画像の生成に使用される撮像範囲をそれぞれ後方実効範囲（Ｒｒｅａ）、左後方実効範囲（Ｒｌａ）及び右後方実効範囲（Ｒｒａ）と規定し、
前記後方撮像装置の光軸（Ａｒｅ）の方位を後方基準方位とした場合における、前記後方実効範囲の水平方向の画角を規定する境界線（３０ｌａ、３０ｒａ）のうち、前記車両の左側の境界線である後方左側境界線（３０ｌａ）及び前記車両の右側の境界線である後方右側境界線（３０ｒａ）の前記後方基準方位からの角度をそれぞれ後方左側方位角（θｌ）及び後方右側方位角（θｒ）と規定し、
前記左後方撮像装置の光軸（Ａｌ）の方位を左後方基準方位とした場合における、前記左後方実効範囲の水平方向の画角を規定する境界線（４０ｉａ、４０ｏａ）のうち、前記車両の車幅方向内側の境界線である左後方内側境界線（４０ｉａ）の前記左後方基準方位からの角度を左後方内側方位角（θｌｉ）と規定し、
前記右後方撮像装置の光軸（Ａｒ）の方位を右後方基準方位とした場合における、前記右後方実効範囲の水平方向の画角を規定する境界線（５０ｉａ、５０ｏａ）のうち、前記車両の車幅方向内側の境界線である右後方内側境界線（５０ｉａ）の前記右後方基準方位からの角度を右後方内側方位角（θｒｉ）と規定すると、
前記画像制御装置（１０）は、
前記後方左側方位角（θｌ）及び前記後方右側方位角（θｒ）の大きさを、前記後方撮像装置の水平画角の範囲内でそれぞれ互いに独立して変更することにより前記後方実効範囲（Ｒｒｅａ）を変更可能であり、
前記左後方内側方位角（θｌｉ）の大きさを前記左後方撮像装置の水平画角の範囲内で変更することにより前記左後方実効範囲（Ｒｌａ）を変更可能であり、
前記右後方内側方位角（θｒｉ）の大きさを前記右後方撮像装置の水平画角の範囲内で変更することにより前記右後方実効範囲（Ｒｒａ）を変更可能であり、
前記これらの画像データから検出された前記区画線（ｄ１、ｄ２、ｄ３、ｄ４）に基づいて、前記車両が位置している自車線（Ｌ）と、前記自車線にその左側で隣接している左車線（Ｌｌ）と、前記自車線にその右側で隣接している右車線（Ｌｒ）と、の位置及び形状を演算し、
前記合成画像を生成する際は、
前記これらの画像データから検出された、前記車両の後端部より後方に位置する前記物標のうち、前記自車線、前記左車線及び前記右車線のそれぞれにおいて前記車両から最も近い物標である後方対象物標、左後方対象物標及び右後方対象物標を特定し、
前記後方対象物標の有無及び前記後方対象物標までの遠近の程度と、前記左後方対象物標の有無及び前記左後方対象物標までの遠近の程度と、の組み合わせに基づいて前記後方左側方位角（θｌ）の大きさを変更し、
前記後方対象物標の有無及び前記後方対象物標までの遠近の程度と、前記右後方対象物標の有無及び前記右後方対象物標までの遠近の程度と、の組み合わせに基づいて前記後方右側方位角（θｒ）の大きさを変更し、
前記後方左側方位角（θｌ）又は前記後方右側方位角（θｒ）の大きさが比較的に小さい値に変更された場合、前記左後方内側方位角（θｌｉ）又は前記右後方内側方位角（θｒｉ）の大きさをそれぞれ比較的に大きい値に変更することにより前記合成画像を生成し、
前記後方左側方位角又は前記後方右側方位角の大きさが比較的に大きい値に変更された場合、前記左後方内側方位角又は前記右後方内側方位角の大きさをそれぞれ比較的に小さい値に変更することにより前記合成画像を生成する、
ように構成されている。

【0008】

本発明システムでは、合成画像を生成する際は、後方対象物標（自車線において車両から最も近い物標）の有無及び後方対象物標までの遠近の程度（例えば、「近い」、「中間」又は「遠い」の何れか）と、左後方対象物標（左車線において車両から最も近い物標）の有無及び左後方対象物標までの遠近の程度と、の組み合わせに基づいて、後方左側方位角（後方実効範囲の水平方向の画角を規定する境界線のうち車両の左側の境界線（後方左側境界線）の、後方基準方位からの角度）の大きさが変更される。そして、後方左側方位角の大きさが変更されると、当該変更に伴って左後方内側方位角（左後方実効範囲の水平方向の画角を規定する境界線のうち車幅方向内側の境界線（左後方内側境界線）の、左後方基準方位からの角度）の大きさが変更される。上記組み合わせに基づいて後方左側方位角の大きさ及び左後方内側方位角の大きさをそれぞれ適切に変更することにより、後方対象物標及び左後方対象物標（何れか一方しか検出されていない場合は、当該検出された物標）を合成画像に適切に表示できる。

【0009】

同様に、本発明システムでは、合成画像を生成する際は、後方対象物標の有無及び後方対象物標までの遠近の程度と、右後方対象物標（右車線において車両から最も近い物標）の有無及び右後方対象物標までの遠近の程度と、の組み合わせに基づいて、後方右側方位角（後方実効範囲の水平方向の画角を規定する境界線のうち車両の右側の境界線（後方右側境界線）の、後方基準方位からの角度）の大きさが変更される。そして、後方右側方位角の大きさが変更されると、当該変更に伴って右後方内側方位角（右後方実効範囲の水平方向の画角を規定する境界線のうち車幅方向内側の境界線（右後方内側境界線）の、右後方基準方位からの角度）の大きさが変更される。上記組み合わせに基づいて後方右側方位角の大きさ及び右後方内側方位角の大きさをそれぞれ適切に変更することにより、後方対象物標及び右後方対象物標（何れか一方しか検出されていない場合は、当該検出された物標）を合成画像に適切に表示できる。

【0010】

ここで、車両の後方に位置する物標のうち、車両の走行に影響を与える可能性が比較的に高い物標は、自車線、左車線及び右車線のそれぞれにおいて車両から最も近い物標（即ち、後方対象物標、左後方対象物標及び右後方対象物標）である。このため、本発明システムの構成によれば、車両の走行に影響を与える可能性が比較的に高い物標を合成画像に適切に表示することができる。
加えて、後方左側方位角及び左後方内側方位角の変更、並びに、後方右側方位角及び右後方内側方位角の変更は、後方対象物標、左後方対象物標及び右後方対象物標に関する情報（即ち、これら対象物標の有無及びこれら対象物標までの遠近の程度）のみに基づいて行われ、その他の物標に関する情報は考慮されない。従って、合成画像の生成にかかる処理負荷が増大することを抑制することができる。

【0011】

本発明の一側面では、
前記画像制御装置（１０）は、
前記後方左側方位角（θｌ）を、第１後方左側角度（θｎ）と、前記第１後方左側角度よりも大きさが大きい第２後方左側角度（θｗ）と、の間で変更可能であり、
前記後方右側方位角（θｒ）を、第１後方右側角度（－θｎ）と、前記第１後方右側角度よりも大きさが大きい第２後方右側角度（－θｗ）と、の間で変更可能であり、
前記左後方内側方位角（θｌｉ）を、第１左後方内側角度（－θ１）と、前記第１左後方内側角度よりも大きさが大きい第２左後方内側角度（－θ２）と、の間で変更可能であり、
前記右後方内側方位角（θｒｉ）を、第１右後方内側角度（θ１）と、前記第１右後方内側角度よりも大きさが大きい第２右後方内側角度（θ２）と、の間で変更可能である、
ように構成されている。

【0012】

この構成によれば、比較的に簡易な構成で、後方対象物標、左後方対象物標及び右後方対象物標を合成画像に適切に表示できる。

【0013】

本発明の一側面では、
前記画像制御装置（１０）は、
前記車両（Ｖ）の後端部から固定値として定められた所定の投影距離（Ｄ３）だけ後方に離間した位置に前記車両の接地面と直交する仮想的な投影面（Ｓｐ）を設定し、
前記車両上又はその近傍に仮想的に設定される視点（Ｐｖ）を基準として前記後方実効範囲（Ｒｒｅａ）、前記左後方実効範囲（Ｒｌａ）及び前記右後方実効範囲（Ｒｒａ）に存在する前記物標及び前記区画線を前記投影面に投影することにより得られる画像を合成画像として生成し、
前記合成画像を生成する際は、
前記後方左側境界線（３０ｌａ）と前記左後方内側境界線（４０ｉａ）との交点である左側交点（Ｐｌ）、及び、前記後方右側境界線（３０ｒａ）と前記右後方内側境界線（５０ｉａ）との交点である右側交点（Ｐｒ）が、前記車両の平面視において前記投影面上に位置するように、前記後方左側方位角（θｌ）、前記左後方内側方位角（θｌｉ）、前記後方右側方位角（θｒ）及び前記右後方内側方位角（θｒｉ）のそれぞれを変更する、
ように構成されている。

【0014】

本発明の一側面では、左側交点（後方左側境界線と左後方内側境界線との交点）が車両の平面視において投影面上に位置する。このため、後方実効範囲と左後方実効範囲との重複部分（重複領域）を最小限に抑えることができ、合成画像において物標及び／又は区画線が二重に表示される範囲を最小限に留めることができる。同様に、本発明システムでは、右側交点（後方右側境界線と右後方内側境界線との交点）が車両の平面視において投影面上に位置する。このため、後方実効範囲と右後方実効範囲との重複部分（重複領域）を最小限に抑えることができ、合成画像において物標及び／又は区画線が二重に表示される範囲を最小限に留めることができる。以下では、合成画像において物標及び／又は区画線が二重に表示されることを「二重化現象」とも称する。

【0015】

なお、左側交点は、合成画像における後方画像データと左後方画像データ（厳密には、後方画像データのうち後方実効範囲に対応する画像データと、左後方画像データのうち左後方実効範囲に対応する画像データ）との繋ぎ目に位置している。また、右側交点は、合成画像における後方画像データと右後方画像データ（厳密には、後方画像データのうち後方実効範囲に対応する画像データと、右後方画像データのうち右後方実効範囲に対応する画像データ）との繋ぎ目に位置している。

【0016】

この場合、
前記車両（Ｖ）の後端部を通過し前記車両の車幅方向に延びる第１直線（２１）と、前記第１直線から所定の第１距離（Ｄ１）だけ後方に離間しており前記第１直線と平行な第２直線（２２）と、の間の領域を第１ゾーン（Ｚ１）と規定し、前記第２直線と、前記第１直線から所定の第２距離（Ｄ２）だけ後方に離間しており前記第１直線と平行な第３直線（２３）と、の間の領域を第２ゾーン（Ｚ２）と規定し、前記第３直線（２３）より後方の領域を第３ゾーン（Ｚ３）と規定すると、
前記投影距離（Ｄ３）は、前記第１距離より長く且つ前記第２距離より短く、
前記車両の左後方角部（Ｃｌ）及び右後方角部（Ｃｒ）から後方に前記車両の前後軸（Ａ）と平行に延びる左仮想線及び右仮想線と、前記投影面（Ｓｐ）と、の交点をそれぞれ第１交点（Ｐ１１）及び第２交点（Ｐ１２）と規定すると、
前記後方左側方位角（θｌ）又は前記後方右側方位角（θｒ）の大きさを前記比較的に小さい値に変更する際は、前記車両の平面視において、前記左側交点（Ｐｌ）又は前記右側交点（Ｐｒ）が、前記第１交点上若しくはその近傍、又は、前記第２交点上若しくはその近傍にそれぞれ位置しており、
前記後方左側方位角又は前記後方右側方位角の大きさを前記比較的に大きい値に変更する際は、前記左側交点又は前記右側交点が、前記第１交点又は前記第２交点から前記車両の車幅方向外側に、一般的な車線幅以上の所定の距離だけ離間した位置にそれぞれ位置している。

【0017】

この構成によれば、後方対象物標と左後方対象物標（又は右後方対象物標）との上記組み合わせがいかなる組み合わせであっても、後方対象物標、左後方対象物標及び右後方対象物標を合成画像に適切に表示できる。

【0018】

この場合、
前記投影距離（Ｄ３）は、前記第１距離（Ｄ１）と前記第２距離（Ｄ２）との和の２分の１よりも小さい。

【0019】

この構成によれば、後方対象物標と左後方対象物標（又は右後方対象物標）との上記組み合わせがいかなる組み合わせであっても、後方対象物標、左後方対象物標及び右後方対象物標を合成画像に更に適切に表示できる。

【0020】

本発明の一側面では、
前記画像制御装置（１０）は、
前記後方対象物標が前記第１ゾーン（Ｚ１）に位置しており、且つ、前記左後方対象物標が前記第１ゾーンよりも後方に位置している場合、前記後方左側方位角（θｌ）の大きさを前記比較的に大きい値に変更し、
前記後方対象物標が前記第１ゾーンに位置しており、且つ、前記右後方対象物標が前記第１ゾーンよりも後方に位置している場合、前記後方右側方位角（θｒ）の大きさを前記比較的に大きい値に変更する、
ように構成されている。

【0021】

この構成では、後方対象物標と左後方対象物標（又は右後方対象物標）との位置関係によっては、左後方対象物標（又は右後方対象物標）が後方対象物標の奥に隠れてしまい、合成画像に左後方対象物標（又は右後方対象物標）が表示されない可能性がある（以下、この現象を「隠れ現象」とも称する。）。一方で、後方左側方位角（又は後方右側方位角）の大きさを比較的に小さい値に変更すると、後方対象物標の一部（典型的には、前方角部）が合成画像から見切れてしまう可能性がある（以下、この現象を「見切れ現象」とも称する。）。即ち、後方対象物標のウインカーランプが合成画像に表示されず、結果として、車両の運転者が、後方対象物標に車線変更の意図があるか否かを合成画像から判断することができない可能性がある。後方対象物標に車線変更の意図があるにも関わらず、当該意図に気付かないまま車両が車線変更すると、後方対象物標が車両に過度に接近したり接触したりする可能性があり、車両の走行安全性が低下する。

【0022】

そこで、本発明の一側面では、後方対象物標が第１ゾーンに位置しており、且つ、左後方対象物標（又は右後方対象物標）が第１ゾーンよりも後方に位置している場合、後方左側方位角（又は後方右側方位角）の大きさが比較的に大きい値に変更される。即ち、後方対象物標の見切れ現象の改善を、左後方対象物標（又は右後方対象物標）の隠れ現象の改善よりも優先している。この構成によれば、少なくとも後方対象物標を合成画像に適切に表示できるため、車両の走行安全性の低下を抑制できる。

【0023】

本発明の一側面では、
前記画像制御装置（１０）は、
前記後方対象物標が前記第１ゾーン（Ｚ１）に位置しており、且つ、前記左後方対象物標が存在していない場合、前記後方左側方位角（θｌ）の大きさを前記比較的に大きい値に変更し、
前記後方対象物標が前記第１ゾーンに位置しており、且つ、前記右後方対象物標が存在していない場合、前記後方右側方位角（θｒ）の大きさを前記比較的に大きい値に変更する、
ように構成されている。

【0024】

後方左側方位角（又は後方右側方位角）の大きさを比較的に小さい値に変更すると、後方対象物標に見切れ現象が発生し、車両の運転者が後方対象物標に車線変更の意図があることに気付かないまま車両が車線変更する場合がある。この場合、後方対象物標が車両に過度に接近したり接触したりする可能性があり、車両の走行安全性が低下する。そこで、本発明の一側面では、後方対象物標が第１ゾーンに位置しており、且つ、左後方対象物標（又は右後方対象物標）が存在していない場合、後方左側方位角（又は後方右側方位角）の大きさが比較的に大きい値に変更される。この構成によれば、後方対象物標を合成画像に適切に表示できるため、車両の走行安全性の低下を抑制できる。

【0025】

本発明の一側面では、
前記画像制御装置（１０）は、
前記後方対象物標及び前記左後方対象物標が何れも前記第１ゾーン（Ｚ１）に位置している場合、前記後方左側方位角（θｌ）の大きさを前記比較的に小さい値に変更し、
前記後方対象物標及び前記右後方対象物標が何れも前記第１ゾーンに位置している場合、前記後方右側方位角（θｒ）の大きさを前記比較的に小さい値に変更する、
ように構成されている。

【0026】

後方左側方位角（又は後方右側方位角）の大きさを比較的に小さい値に変更すると、左後方対象物標（又は右後方対象物標）は合成画像に適切に表示され得るものの、後方対象物標に見切れ現象が発生し、車両の運転者が後方対象物標に車線変更の意図があることに気付かないまま車両が車線変更する場合がある。この場合、後方対象物標が車両に過度に接近したり接触したりする可能性があり、車両の走行安全性が低下する。一方、後方左側方位角（又は後方右側方位角）の大きさを比較的に大きい値に変更すると、後方対象物標の見切れ現象は解決されるものの、左後方対象物標（又は右後方対象物標）が、後方実効範囲と左後方実効範囲（又は右後方実効範囲）との間の死角領域に位置することに起因して合成画像に表示されない（合成画像において消失する）可能性がある（以下、この現象を「消失現象」とも称する。）。消失現象により運転者が左後方対象物標（又は右後方対象物標）の存在に気付かないまま車両が車線変更すると、直進中の左後方対象物標（又は右後方対象物標）が車両に接触する可能性があり、車両の走行安全性が低下する。

【0027】

ここで、後方対象物標に見切れ現象が発生したとしても、合成画像にはその一部が表示されるため、運転者は後方対象物標の存在自体は認識できる。これに対し、左後方対象物標（又は右後方対象物標）に消失現象が発生すると、合成画像には当該対象物標が全く表示されないため、運転者は当該対象物標の存在を認識できない。そこで、本発明の一側面では、後方対象物標及び左後方対象物標（又は右後方対象物標）が何れも第１ゾーンに位置している場合、後方左側方位角（又は後方右側方位角）の大きさが比較的に小さい値に変更される。即ち、左後方対象物標（又は右後方対象物標）の消失現象の改善を、後方対象物標の見切れ現象の改善よりも優先している。この構成によれば、左後方対象物標（又は右後方対象物標）を合成画像に適切に表示できるため、車両の走行安全性の低下を抑制できる。

【0028】

本発明の一側面では、
前記画像制御装置（１０）は、
前記後方対象物標及び前記左後方対象物標が何れも前記第３ゾーン（Ｚ３）に位置している場合、前記後方左側方位角（θｌ）の大きさを前記比較的に大きい値に変更し、
前記後方対象物標及び前記右後方対象物標が何れも前記第３ゾーンに位置している場合、前記後方右側方位角（θｒ）の大きさを前記比較的に大きい値に変更し、
前記後方対象物標が存在しておらず、且つ、前記左後方対象物標が前記第３ゾーンに位置している場合、前記後方左側方位角（θｌ）の大きさを前記比較的に大きい値に変更し、
前記後方対象物標が存在しておらず、且つ、前記右後方対象物標が前記第３ゾーンに位置している場合、前記後方右側方位角（θｒ）の大きさを前記比較的に大きい値に変更する、
ように構成されている。

【0029】

この構成によれば、左後方対象物標（又は右後方対象物標）に二重化現象が発生しなくなるため、合成画像の見映えが向上する。

【0030】

本発明の一側面では、
前記画像制御装置（１０）は、
前記合成画像を生成する場合において、
前記後方左側方位角（θｌ）及び前記左後方内側方位角（θｌｉ）を変更するときはこれらの方位角をそれぞれ連続的に変更し、
前記後方右側方位角（θｒ）及び前記右後方内側方位角（θｒｉ）を変更するときはこれらの方位角をそれぞれ連続的に変更する、
ように構成されている。

【0031】

この構成によれば、合成画像の繋ぎ目の移動が滑らかになるため、合成画像の切り替えを滑らかに行うことができる。

【0032】

上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成要件に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要件は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【0033】

【図1】本発明の実施形態に係る画像制御システムの概略構成図である。

【図2】画像制御システムが備える各カメラの設置位置及び撮像範囲を示す平面図である。

【図3】画像制御システムが備える画像制御ＥＣＵ１０のＣＰＵが実行するルーチンを示すフローチャートである。

【図4】自車両に対する他車両の相対位置を示す平面図である。

【図5A】方位角θｌ及びθｒがそれぞれ角度θｎ及び－θｎに変更された場合における実効範囲Ｒｒｅａ、Ｒｌａ及びＲｒａと投影面とを示す平面図である。

【図5B】方位角θｌ及びθｒがそれぞれ角度θｗ及び－θｗに変更された場合における実効範囲Ｒｒｅａ、Ｒｌａ及びＲｒａと投影面とを示す平面図である。

【図6A】方位角θｌの決定に用いられるマトリクスＭ１である。

【図6B】方位角θｒの決定に用いられるマトリクスＭ２である。

【図7A】θｌ＝θｎの場合において自車線に対象物標が存在しておらず且つ左車線の対象物標が各ゾーンに位置している様子を示す平面図である。

【図7B】θｌ＝θｗの場合において自車線に対象物標が存在しておらず且つ左車線の対象物標が各ゾーンに位置している様子を示す平面図である。

【図8A】θｌ＝θｎの場合において自車線の対象物標がゾーンＺ３に位置しており且つ左車線の対象物標が各ゾーンに位置している様子を示す平面図である。

【図8B】θｌ＝θｗの場合において自車線の対象物標がゾーンＺ３に位置しており且つ左車線の対象物標が各ゾーンに位置している様子を示す平面図である。

【図9A】θｌ＝θｎの場合において自車線の対象物標がゾーンＺ２に位置しており且つ左車線の対象物標が各ゾーンに位置している様子を示す平面図である。

【図9B】θｌ＝θｗの場合において自車線の対象物標がゾーンＺ２に位置しており且つ左車線の対象物標が各ゾーンに位置している様子を示す平面図である。

【図10A】θｌ＝θｎの場合において自車線の対象物標がゾーンＺ１に位置しており且つ左車線の対象物標が各ゾーンに位置している様子を示す平面図である。

【図10B】θｌ＝θｗの場合において自車線の対象物標がゾーンＺ１に位置しており且つ左車線の対象物標が各ゾーンに位置している様子を示す平面図である。

【図11】１つ目の比較例としての画像制御システムの撮像範囲を示す平面図であり、合成画像における物標の見切れ現象を説明するために用いられる図である。

【図12】１つ目の比較例としての画像制御システムの撮像範囲を示す平面図であり、合成画像における物標の二重化現象を説明するために用いられる図である。

【図13】２つ目の比較例としての画像制御システムの撮像範囲を示す平面図であり、合成画像における物標の消失現象及び隠れ現象を説明するために用いられる図である。

【図14A】方位角θｌの決定に用いられる変形例としてのマトリクスＭ３である。

【図14B】方位角θｒの決定に用いられる変形例としてのマトリクスＭ４である。

【発明を実施するための形態】

【0034】

（構成）
図１は、本発明の実施形態に係る画像制御システム１の概略構成図を示す。図１に示すように、画像制御システム１は、画像制御装置としての画像制御ＥＣＵ１０と、カメラ１１と、表示装置１２と、を備える。カメラ１１及び表示装置１２は、画像制御ＥＣＵ１０に接続されている。画像制御ＥＣＵ１０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。ＥＣＵは、Electronic Control Unitの略である。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）等を含み、ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。以下では、画像制御システム１が搭載された車両を「自車両」と称する。また、画像制御ＥＣＵ１０を、単に「ＥＣＵ１０」とも称する。

【0035】

カメラ１１は、後方撮像装置としての後方カメラ１１Ｒｅと、左後方撮像装置としての左サイドカメラ１１Ｌと、右後方撮像装置としての右サイドカメラ１１Ｒと、を備える。図２に示すように、後方カメラ１１Ｒｅは自車両Ｖの後端中央部に、その光軸Ａｒｅが自車両Ｖの接地面と略平行となるように設置されている。即ち、光軸Ａｒｅは、自車両Ｖの前後軸Ａと平行となっている。但し、光軸Ａｒｅの延在方向はこれに限られず、例えば、後方カメラ１１Ｒｅは、光軸Ａｒｅがやや下方に傾斜するように設置されてもよい。

【0036】

左サイドカメラ１１Ｌ及び右サイドカメラ１１Ｒは、自車両Ｖの左右のサイドミラーの下部に、その光軸Ａｌ及び光軸Ａｒが自車両Ｖの接地面と略平行となるようにそれぞれ設置されている。但し、光軸Ａｌ及びＡｒの延在方向はこれに限られず、例えば、左サイドカメラ１１Ｌ及び右サイドカメラ１１Ｒは、光軸Ａｌ及びＡｒがそれぞれやや下方に傾斜するように設置されてもよい。
以下では、後方カメラ１１Ｒｅ、左サイドカメラ１１Ｌ及び右サイドカメラ１１Ｒを、それぞれ「カメラ１１Ｒｅ、カメラ１１Ｌ及びカメラ１１Ｒ」とも称する。なお、カメラ１１Ｌ及び１１Ｒの設置位置はこれに限られず、例えば、左右のサイドミラーにそれぞれ内蔵されていてもよい。

【0037】

カメラ１１Ｒｅは、自車両Ｖの後方（厳密には、真後ろ及び左右斜め後方）の風景を撮像する。範囲Ｒｒｅは、カメラ１１Ｒｅの撮像範囲（自車両Ｖの後方に拡がる後方撮像範囲）の平面図である。撮像範囲Ｒｒｅは、カメラ１１Ｒｅの位置を中心とした扇形形状を呈しており、前後軸Ａに関して線対称となっている。カメラ１１Ｒｅの水平画角及び垂直画角は、自車両Ｖの後方に位置する物標（典型的には、他車両及び自動二輪車）及び区画線が撮像範囲Ｒｒｅに含まれ得るような値に予め設定されている。本実施形態では、カメラ１１Ｒｅの水平画角は４４度とされているが、特に限定されない。境界線３０ｌ及び境界線３０ｒは、それぞれ、カメラ１１Ｒｅの水平画角を規定する境界線のうち自車両Ｖの左側の境界線及び右側の境界線である。以下、境界線３０ｌ及び３０ｒを、単に「撮像範囲Ｒｒｅの境界線３０ｌ及び３０ｒ」とも称する。カメラ１１Ｒｅは、撮像範囲Ｒｒｅに存在する被写体（典型的には、物標及び区画線）を撮像し、得られた画像データを後方画像データとしてＥＣＵ１０に出力する。

【0038】

カメラ１１Ｌは、自車両Ｖの左後方（厳密には、左後側方）の風景を撮像する。範囲Ｒｌは、カメラ１１Ｌの撮像範囲（自車両Ｖの左後方に拡がる左後方撮像範囲）の平面図である。撮像範囲Ｒｌは、カメラ１１Ｌの位置を中心とした扇形形状を呈する。カメラ１１Ｌの水平画角及び垂直画角は、自車両Ｖの左後方に位置する物標及び区画線が撮像範囲Ｒｌに含まれ得るような値に予め設定されている。本実施形態では、カメラ１１Ｌの水平画角は４５度とされているが、特に限定されない。境界線４０ｉ及び境界線４０ｏは、それぞれ、カメラ１１Ｌの水平画角を規定する境界線のうち自車両Ｖの車幅方向内側の境界線及び車幅方向外側の境界線である。以下、境界線４０ｉ及び４０ｏを、単に「撮像範囲Ｒｌの境界線４０ｉ及び４０ｏ」とも称する。境界線４０ｉは前後軸Ａと平行となっているが、境界線４０ｉの延在方向はこれに限られない。撮像範囲Ｒｌは、撮像範囲Ｒｒｅと部分的に重複している（斜線部分参照）。カメラ１１Ｌは、撮像範囲Ｒｌに位置する被写体を撮像し、得られた画像データを左後方画像データとしてＥＣＵ１０に出力する。

【0039】

カメラ１１Ｒは、自車両Ｖの右後方（厳密には、右後側方）の風景を撮像する。範囲Ｒｒは、カメラ１１Ｒの撮像範囲（自車両Ｖの右後方に拡がる右後方撮像範囲）の平面図である。撮像範囲Ｒｒは、カメラ１１Ｒの位置を中心とした扇形形状を呈する。カメラ１１Ｒの水平画角及び垂直画角は、自車両Ｖの右後方に位置する物標及び区画線が撮像範囲Ｒｒに含まれ得るような値に予め設定されている。本実施形態では、カメラ１１Ｒの水平画角は４５度とされているが、特に限定されない。境界線５０ｉ及び境界線５０ｏは、それぞれ、カメラ１１Ｒの水平画角を規定する境界線のうち自車両Ｖの車幅方向内側の境界線及び車幅方向外側の境界線である。以下、境界線５０ｉ及び５０ｏを、単に「撮像範囲Ｒｒの境界線５０ｉ及び５０ｏ」とも称する。境界線５０ｉは前後軸Ａと平行となっているが、境界線５０ｉの延在方向はこれに限られない。撮像範囲Ｒｒは、撮像範囲Ｒｒｅと部分的に重複している（斜線部分参照）。カメラ１１Ｒは、撮像範囲Ｒｒに位置する被写体を撮像し、得られた画像データを右後方画像データとしてＥＣＵ１０に出力する。
なお、図２では、図を見易くするために、自車両Ｖの縮尺と、撮像範囲Ｒｒｅ、Ｒｌ及びＲｒの縮尺と、を互いに異ならせて図示している。

【0040】

図１に戻って説明を続ける。表示装置１２は、運転者が視認可能な位置に設けられたディスプレイ１２ａ（表示画面）を有する。表示装置１２は、例えば、インナーミラー（ルームミラー）であってもよいし、ナビゲーションシステムが備える表示装置であってもよい。前者の場合、ディスプレイ１２ａにはインナーミラーの鏡面部分が用いられ、後者の場合、ディスプレイ１２ａにはタッチパネルが用いられる。

【0041】

ＥＣＵ１０は、カメラ１１Ｒｅ、１１Ｌ及び１１Ｒから出力された後方画像データ、左後方画像データ及び右後方画像データを所定時間Ｔが経過する毎にそれぞれ取得する。そして、取得したこれらの画像データに基づいてパノラマ形式の合成画像を生成し（詳細は後述）、表示装置１２のディスプレイ１２ａに表示する。

【0042】

（作動の詳細）
続いて、ＥＣＵ１０の作動の詳細について説明する。ＥＣＵ１０のＣＰＵは、イグニッションスイッチがオンされている期間中、図３にフローチャートにより示したルーチンを所定時間Ｔが経過する毎に繰り返し実行するように構成されている。

【0043】

所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図３のステップ３００から処理を開始して、ステップ３１０乃至ステップ３７０の処理を順に実行する。

【0044】

ステップ３１０では、ＣＰＵは、カメラ１１Ｒｅ、１１Ｌ及び１１Ｒから出力された後方画像データ、左後方画像データ及び右後方画像データをそれぞれ取得する。

【0045】

ステップ３２０では、ＣＰＵは、ステップ３１０にて取得された各画像データを解析して物標を検出し、自車両Ｖと物標との相対関係を演算する。ここで、「自車両Ｖと物標との相対関係」は、自車両Ｖから物標までの距離、自車両Ｖに対する物標の方位及び相対速度等を含む。

【0046】

なお、「自車両Ｖから物標までの距離」とは、厳密には、自車両Ｖの後端部の任意の基準位置（典型的には、後端中央部）から物標までの距離（最短距離）を意味する。即ち、ＣＰＵは、各画像データから検出された物標までの距離（別言すれば、各カメラ１１Ｒｅ、１１Ｌ及び１１Ｒの位置を基準としたときの物標までの距離）を演算し、当該距離を、自車両Ｖの基準位置からの距離に変換し、変換後の距離を「自車両Ｖから物標までの距離」として演算する。また、「自車両Ｖに対する物標の方位」とは、厳密には、自車両Ｖの基準位置に対する物標の方位を意味する。即ち、ＣＰＵは、各画像データから検出された物標の方位（別言すれば、各カメラ１１Ｒｅ、１１Ｌ及び１１Ｒの位置を基準としたときの物標の方位）を演算し、当該方位を、自車両Ｖの基準位置に対する方位に変換し、変換後の方位を「自車両Ｖに対する物標の方位」として演算する。これにより、自車両Ｖ（の基準位置）に対する物標の位置（距離及び方位）が精度良く演算され得る。

【0047】

加えて、ＣＰＵは、各画像データを解析して区画線を検出する。区画線は、車両の通行を方向毎に区分するために道路に標示された線である。ＣＰＵは、検出された区画線に基づいて車線の位置及び形状を演算する。なお、車線は、車道に延在する隣接する２つの区画線の間の領域として規定される。カメラ１１Ｒｅは、少なくとも自車線Ｌ、左車線Ｌｌ及び右車線Ｌｒを構成する区画線を検出可能となっている。ここで、自車線Ｌは、自車両Ｖが位置している車線であり、左車線Ｌｌは、自車線Ｌにその左側で隣接している車線であり、右車線Ｌｒは、自車線Ｌにその右側で隣接している車線である。カメラ１１Ｌは、少なくとも左車線Ｌｌを構成する区画線を検出可能となっている。カメラ１１Ｒは、少なくとも右車線Ｌｒを構成する区画線を検出可能となっている。

【0048】

図４の例では、撮像範囲Ｒｒｅには、物標として他車両Ｖｒｅ、Ｖｌ及びＶｒ２が含まれているとともに、４つの区画線ｄ１乃至ｄ４が含まれている。このため、ＣＰＵは、後方画像データを解析して他車両Ｖｒｅ、Ｖｌ及びＶｒ２を検出し、自車両Ｖと、他車両Ｖｒｅ、Ｖｌ及びＶｒ２と、の相対関係をそれぞれ演算する。加えて、ＣＰＵは、後方画像データを解析して区画線ｄ１乃至ｄ４を検出し、自車線Ｌ、左車線Ｌｌ及び右車線Ｌｒの位置及び形状をそれぞれ演算する。
撮像範囲Ｒｌには、物標として他車両Ｖｌが含まれているとともに、２つの区画線ｄ１及びｄ２が含まれている。このため、ＣＰＵは、左後方画像データを解析して他車両Ｖｌを検出し、自車両Ｖと他車両Ｖｌとの相対関係を演算する。加えて、ＣＰＵは、左後方画像データを解析して区画線ｄ１及びｄ２を検出し、左車線Ｌｌの位置及び形状を演算する。なお、撮像範囲Ｒｒｅと撮像範囲Ｒｌとの重複部分に位置している物標（本例では、他車両Ｖｌ）及び区画線（本例では、区画線ｄ１及びｄ２）は、後方画像データ及び左後方画像データからそれぞれ別々に検出される。
撮像範囲Ｒｒには、物標として他車両Ｖｒ１及びＶｒ２が含まれているとともに、２つの区画線ｄ３及びｄ４が含まれている。このため、ＣＰＵは、右後方画像データを解析して他車両Ｖｒ１及びＶｒ２を検出し、自車両Ｖと、他車両Ｖｒ１及びＶｒ２と、の相対関係をそれぞれ演算する。加えて、ＣＰＵは、右後方画像データを解析して区画線ｄ３及びｄ４を検出し、右車線Ｌｒの位置及び形状を演算する。なお、撮像範囲Ｒｒｅと撮像範囲Ｒｒとの重複部分に位置している物標（本例では、他車両Ｖｒ２）及び区画線（本例では、区画線ｄ３及びｄ４）は、後方画像データ及び右後方画像データからそれぞれ別々に検出される。

【0049】

ステップ３３０では、ＣＰＵは、ステップ３２０における演算結果に基づいて、検出された物標がそれぞれどの車線上に位置しているかを判定する。そして、各車線（自車線Ｌ、左車線Ｌｌ及び右車線Ｌｒ）の対象物標を特定する。ここで、「車線の対象物標」とは、当該車線において自車両Ｖの後端部より後方に位置する物標のうち自車両Ｖからの距離が最も短い物標を意味する。なお、「自車両Ｖの後端部より後方に位置する物標」には「少なくともその一部が自車両Ｖの後端部より後方に位置する物標」が含まれる。以下では、「自車両Ｖからの距離が最も短い」ことを単に「自車両Ｖから最も近い」とも称する。
一方、ＣＰＵは、或る車線上において自車両Ｖの後端部より後方に位置する物標が検出されなかった場合、当該車線の対象物標は存在していないと判定する。

【0050】

図４の例では、ＣＰＵは、後方画像データを解析して得られた演算結果に基づいて、他車両Ｖｒｅは自車線Ｌ上に位置しており、他車両Ｖｌは左車線Ｌｌ上に位置しており、他車両Ｖｒ２は右車線Ｌｒ上に位置していると判定する。また、ＣＰＵは、左後方画像データを解析して得られた演算結果に基づいて、他車両Ｖｌは左車線Ｌｌ上に位置していると判定する。更に、ＣＰＵは、右後方画像データを解析して得られた演算結果に基づいて、他車両Ｖｒ１及びＶｒ２は何れも右車線Ｌｒ上に位置していると判定する。

【0051】

自車線Ｌ上の物標は、後方画像データにしか含まれていない。このため、ＣＰＵは、自車線Ｌ上に位置していると判定された物標のうち自車両Ｖから最も近い物標（図４の例では、他車両Ｖｒｅ）を自車線Ｌの対象物標（後方対象物標）として特定する。

【0052】

左車線Ｌｌ上の物標は、後方画像データ及び左後方画像データの双方に含まれ得る。このため、ＣＰＵは、「後方画像データに基づいて左車線Ｌｌ上に位置していると判定された物標Ｏｌ(re)（図４の例では、他車両Ｖｌ）」及び「左後方画像データに基づいて左車線Ｌｌ上に位置していると判定された物標Ｏｌ(l)（図４の例では、他車両Ｖｌ）」のうち自車両Ｖから最も近い物標を左車線Ｌｌの対象物標として特定する。自車両Ｖから物標Ｏｌ(re)及び物標Ｏｌ(l)までの距離が互いに等しい場合、ＣＰＵは、何れか一方の物標（図４の例では、例えば、後方画像データから検出された他車両Ｖｌ）を左車線Ｌｌの対象物標（左後方対象物標）として特定する。これは、右車線Ｌｒの対象物標を特定する場合についても同様である。

【0053】

右車線Ｌｒ上の物標は、後方画像データ及び右後方画像データの双方に含まれ得る。このため、ＣＰＵは、「後方画像データに基づいて右車線Ｌｒ上に位置していると判定された物標Ｏｒ(re)（図４の例では、他車両Ｖｒ２）」及び「右後方画像データに基づいて右車線Ｌｒ上に位置していると判定された物標Ｏｒ(r)（図４の例では、他車両Ｖｒ１及びＶｒ２）」のうち自車両Ｖから最も近い物標（図４の例では、他車両Ｖｒ１）を右車線Ｌｒの対象物標（右後方対象物標）として特定する。

【0054】

ステップ３４０では、ＣＰＵは、ステップ３３０にて特定された各車線の対象物標の位置に基づいて、各対象物標が位置するゾーンを判定する。具体的には、図４に示すように、ＣＰＵは、自車両Ｖの後方にゾーンＺ１と、ゾーンＺ２と、ゾーンＺ３と、を設定する。ゾーンＺ１は、自車両Ｖの後端部を通過し車幅方向（前後軸Ａと直交する方向）に延びる直線２１（第１直線）と、直線２１から所定の距離Ｄ１だけ後方に離間しており直線２１と平行である直線２２（第２直線）と、の間の領域である。ゾーンＺ２は、直線２２と、直線２１から所定の距離Ｄ２だけ後方に離間しており直線２１と平行である直線２３（第３直線）と、の間の領域である。ゾーンＺ３は、直線２３より後方の領域である。ゾーンＺ１は、自車両Ｖから比較的に近い領域であり、ゾーンＺ３は、自車両Ｖから比較的に遠い領域であり、ゾーンＺ２は、ゾーンＺ１とゾーンＺ３との中間の領域である。

【0055】

距離Ｄ１は、自車両Ｖが比較的に中程度の車速又は高速で走行している場合にはゾーンＺ１に位置する物標数が比較的に少なく、且つ、自車両Ｖが停止状態にある場合又は比較的に低速で走行している場合にはゾーンＺ１に位置する物標数が比較的に多くなるように、実験又はシミュレーションにより予め設定され得る。本実施形態では、Ｄ１＝１５[ｍ]である。距離Ｄ２は、自車両Ｖが比較的に高速で走行している場合にはゾーンＺ２に位置する物標数が比較的に少なく、且つ、自車両Ｖが比較的に中程度の車速で走行している場合にはゾーンＺ２に位置する物標数が比較的に多くなるように、実験又はシミュレーションにより予め設定され得る。本実施形態では、Ｄ２＝３０[ｍ]である。ゾーンＺ３は、自車両Ｖが比較的に高速で走行している場合に物標数が比較的に多くなり易い領域である。

【0056】

図４の例では、ＣＰＵは、自車線Ｌの対象物標である他車両ＶｒｅはゾーンＺ３に位置していると判定し、左車線Ｌｌの対象物標である他車両ＶｌはゾーンＺ２に位置していると判定し、右車線Ｌｒの対象物標である他車両Ｖｒ１はゾーンＺ１に位置していると判定する。

【0057】

ステップ３５０では、ＣＰＵは、後述するマトリクスＭ１及びＭ２を参照して方位角θｌ及び方位角θｒをそれぞれ決定する。以下では、まず、方位角θｌ及びθｒについて説明し、その後、ステップ３５０の処理について具体的に説明する。

【0058】

後方画像データ、左後方画像データ及び右後方画像データの水平方向におけるデータ範囲は、カメラ１１Ｒｅ、１１Ｌ及び１１Ｒの水平画角（別言すれば、撮像範囲Ｒｒｅ、Ｒｌ及びＲｒ）にそれぞれ対応している。図２に示すように、撮像範囲ＲｒｅとＲｌは（水平方向に）部分的に重複しており、且つ、撮像範囲ＲｒｅとＲｒは（水平方向に）部分的に重複している。このため、これらの画像データをそのまま使用して合成画像を生成すると、合成画像において物標及び／区画線が二重に表示される範囲が大きくなり、繋ぎ目が滑らかになり難い。そこで、ＥＣＵ１０は、必要に応じてこれらの画像データの水平方向における端部をトリミングすることにより、合成画像の繋ぎ目が滑らかになるようにしている。以下では、トリミング後の後方画像データに対応する撮像範囲Ｒｒｅを「実効範囲Ｒｒｅａ（後方実効範囲）」と称し、トリミング後の左後方画像データに対応する撮像範囲Ｒｌを「実効範囲Ｒｌａ（左後方実効範囲）」と称し、トリミング後の右後方画像データに対応する撮像範囲Ｒｒを「実効範囲Ｒｒａ（右後方実効範囲）」と称する。実効範囲Ｒｒｅａ、Ｒｌａ及びＲｒａは、撮像範囲Ｒｒｅ、Ｒｌ及びＲｒのうち合成画像の生成に使用される撮像範囲である。

【0059】

図５Ａ及び図５Ｂは、それぞれ、実効範囲Ｒｒｅａ、Ｒｌａ及びＲｒａの一例を示す図である。境界線３０ｌａ及び境界線３０ｒａは、それぞれ、実効範囲Ｒｒｅａの水平方向の画角を規定する境界線のうち自車両Ｖの左側の境界線（後方左側境界線）及び右側の境界線（後方右側境界線）である。以下、境界線３０ｌａ及び３０ｒａを、単に「実効範囲Ｒｒｅａの境界線３０ｌａ及び３０ｒａ」とも称する。カメラ１１Ｒｅの光軸Ａｒｅの方位を後方基準方位（０°）とした場合における、境界線３０ｌａの後方基準方位からの角度を「方位角θｌ（後方左側方位角）」と規定し、境界線３０ｒａの後方基準方位からの角度を「方位角θｒ（後方右側方位角）」と規定する。なお、後方基準方位に対して自車両Ｖの左側（紙面右側）の方位角の値を正とし、自車両Ｖの右側（紙面左側）の方位角の値を負とする。ＥＣＵ１０は、方位角θｌ及びθｒの大きさを、カメラ１１Ｒｅの水平画角の範囲内でそれぞれ互いに独立して変更することにより実効範囲Ｒｒｅａを変更可能に構成されている。

【0060】

具体的には、ＥＣＵ１０は、方位角θｌを、角度θｎ（＞０）（第１後方左側角度）と角度θｗ（＞０）（第２後方左側角度）との間で変更可能であり、方位角θｒを、角度－θｎ（＜０）（第１後方右側角度）と角度－θｗ（＜０）（第２後方右側角度）との間で変更可能となっている。角度θｗは、角度θｎよりも大きく、角度－θｗの大きさは、角度－θｎの大きさよりも大きい。図５Ａは、方位角θｌ及びθｒがそれぞれ角度θｎ及び－θｎに変更されたときの例であり、図５Ｂは、方位角θｌ及びθｒがそれぞれ角度θｗ及び－θｗに変更されたときの例である。図５Ｂに示すように、方位角θｌが角度θｗである場合、実効範囲Ｒｒｅａの境界線３０ｌａは、撮像範囲Ｒｒｅの境界線３０ｌと一致しており、方位角θｒが角度－θｗである場合、実効範囲Ｒｒｅａの境界線３０ｒａは、撮像範囲Ｒｒｅの境界線３０ｒと一致している。即ち、角度θｗは、撮像範囲Ｒｒｅの境界線３０ｌの方位角（後方基準方位からの角度）でもあり、角度－θｗは、撮像範囲Ｒｒｅの境界線３０ｒの方位角（後方基準方位からの角度）でもある。これは、「方位角θｌが角度θｗに変更される場合は後方画像データの左側端部のトリミングが行われず、また、方位角θｒが角度－θｗに変更される場合は後方画像データの右側端部のトリミングが行われない」ことを意味する。上記の説明から明らかなように、角度θｎ、－θｎ、θｗ及び－θｗは、何れもカメラ１１Ｒｅの水平画角の範囲内の角度である。

【0061】

なお、角度θｗ及び角度－θｗの大きさは、撮像範囲Ｒｒｅの境界線３０ｌ及び３０ｒの方位角の大きさにそれぞれ一致する構成に限られず、境界線３０ｌ及び３０ｒの方位角の大きさより小さくなるように構成されてもよい。即ち、θｌ＝θｗ又はθｒ＝－θｗの場合において、実効範囲Ｒｒｅａの境界線３０ｌａ又は３０ｒａは、それぞれ、撮像範囲Ｒｒｅの境界線３０ｌ又は３０ｒと一致していなくてもよい。

【0062】

境界線４０ｉａ及び境界線４０ｏａは、それぞれ、実効範囲Ｒｌａの水平方向の画角を規定する境界線のうち自車両Ｖの車幅方向内側の境界線（左後方内側境界線）及び車幅方向外側の境界線である。以下、境界線４０ｉａ及び４０ｏａを、単に「実効範囲Ｒｌａの境界線４０ｉａ及び４０ｏａ」とも称する。カメラ１１Ｌの光軸Ａｌの方位を左後方基準方位（０°）とした場合における、境界線４０ｉａの左後方基準方位からの角度を「方位角θｌｉ（左後方内側方位角）」と規定する。なお、左後方基準方位に対して車幅方向外側（紙面右側）の方位角の値を正とし、車幅方向内側（紙面左側）の方位角の値を負とする。ＥＣＵ１０は、方位角θｌｉの大きさを、カメラ１１Ｌの水平画角の範囲内で変更することにより実効範囲Ｒｌａを変更可能に構成されている。なお、実効範囲Ｒｌａの境界線４０ｏａは、撮像範囲Ｒｌの境界線４０ｏと一致している（図５Ａ及び図５Ｂ参照）。これは、「左後方画像データの左側端部のトリミングは行われない」ことを意味する。即ち、ＥＣＵ１０は、合成画像を生成する際は、必要に応じて右側端部のトリミングのみを行うように構成されている。

【0063】

具体的には、ＥＣＵ１０は、方位角θｌｉを、角度－θ１（＜０）（第１左後方内側角度）と角度－θ２（＜０）（第２左後方内側角度）との間で変更可能となっている。角度－θ２の大きさは、角度－θ１の大きさよりも大きい。図５Ａは、方位角θｌｉが角度－θ２に変更されたときの例であり、図５Ｂは、方位角θｌｉが角度－θ１に変更されたときの例である。図５Ａに示すように、方位角θｌｉが角度－θ２である場合、実効範囲Ｒｌａの境界線４０ｉａは、撮像範囲Ｒｌの境界線４０ｉと一致している。即ち、角度－θ２は、撮像範囲Ｒｌの境界線４０ｉの方位角（左後方基準方位からの角度）でもある。これは、「方位角θｌｉが角度－θ２に変更される場合は、左後方画像データの右側端部のトリミングが行われない（即ち、実効範囲Ｒｌａは撮像範囲Ｒｌと一致する。）」ことを意味する。上記の説明から明らかなように、角度－θ１及び－θ２は、何れもカメラ１１Ｌの水平画角の範囲内の角度である。

【0064】

なお、角度－θ２の大きさは、撮像範囲Ｒｌの境界線４０ｉの方位角の大きさに一致する構成に限られず、境界線４０ｉの方位角の大きさより小さくなるように構成されてもよい。即ち、θｌｉ＝－θ２の場合において、実効範囲Ｒｌａの境界線４０ｉａは、撮像範囲Ｒｌの境界線４０ｉと一致していなくてもよい。

【0065】

境界線５０ｉａ及び境界線５０ｏａは、それぞれ、実効範囲Ｒｒａの水平方向の画角を規定する境界線のうち自車両Ｖの車幅方向内側の境界線（右後方内側境界線）及び車幅方向外側の境界線である。以下、境界線５０ｉａ及び５０ｏａを、単に「実効範囲Ｒｒａの境界線５０ｉａ及び５０ｏａ」とも称する。カメラ１１Ｒの光軸Ａｒの方位を右後方基準方位（０°）とした場合における、境界線５０ｉａの右後方基準方位からの角度を「方位角θｒｉ（右後方内側方位角）」と規定する。なお、右後方基準方位に対して車幅方向内側（紙面右側）の方位角の値を正とし、車幅方向外側（紙面左側）の方位角の値を負とする。ＥＣＵ１０は、方位角θｒｉの大きさを、カメラ１１Ｒの水平画角の範囲内で変更することにより実効範囲Ｒｒａを変更可能に構成されている。なお、実効範囲Ｒｒａの境界線５０ｏａは、撮像範囲Ｒｒの境界線５０ｏと一致している（図５Ａ及び図５Ｂ参照）。これは、「右後方画像データの右側端部のトリミングは行われない」ことを意味する。即ち、ＥＣＵ１０は、合成画像を生成する際は、必要に応じて左側端部のトリミングのみを行うように構成されている。

【0066】

具体的には、ＥＣＵ１０は、方位角θｒｉを、角度θ１（＞０）（第１右後方内側角度）と角度θ２（＞０）（第２右後方内側角度）との間で変更可能となっている。角度θ２は、角度θ１よりも大きい。図５Ａは、方位角θｒｉが角度θ２に変更されたときの例であり、図５Ｂは、方位角θｒｉが角度θ１に変更されたときの例である。図５Ａに示すように、方位角θｒｉが角度θ２である場合、実効範囲Ｒｒａの境界線５０ｉａは、撮像範囲Ｒｒの境界線５０ｉと一致している。即ち、角度θ２は、撮像範囲Ｒｒの境界線５０ｉの方位角（右後方基準方位からの角度）でもある。これは、「方位角θｒｉが角度θ２に変更される場合は、右後方画像データの左側端部のトリミングが行われない」ことを意味する。上記の説明から明らかなように、角度θ１及びθ２は、何れもカメラ１１Ｒの水平画角の範囲内の角度である。

【0067】

なお、角度θ２は、撮像範囲Ｒｒの境界線５０ｉの方位角に一致する構成に限られず、境界線５０ｉの方位角より小さくなるように構成されてもよい。即ち、θｒｉ＝θ２の場合において、実効範囲Ｒｒａの境界線５０ｉａは、撮像範囲Ｒｒの境界線５０ｉと一致していなくてもよい。

【0068】

ＥＣＵ１０は、自車両Ｖの後方に投影面Ｓｐを設定するとともに自車両Ｖ上に視点Ｐｖを設定し、実効範囲Ｒｒｅａ、Ｒｌａ及びＲｒａに存在する被写体（物標及び区画線）を視点Ｐｖを基準として投影面Ｓｐに投影することにより得られる画像を合成画像として生成するように構成されている。ここで、投影面Ｓｐは、直線２１から（別言すれば、自車両Ｖの後端部から）所定の距離Ｄ３（投影距離）だけ後方に離間した位置に、路面（自車両Ｖの接地面）と直交するように設定された仮想的な面である。投影面Ｓｐは、ゾーンＺ２内に設定されることが望ましい。即ち、Ｄ１＜Ｄ３＜Ｄ２が成立していることが望ましい。より詳細には、投影面Ｓｐは、ゾーンＺ２のうち前後軸Ａ方向における中央位置よりも前方の領域に設定されることが望ましい。即ち、Ｄ１＜Ｄ３＜（Ｄ１＋Ｄ２）／２が成立していることが望ましい。本実施形態では、Ｄ３＝２０[ｍ]（即ち、固定値）であり、Ｄ１＜Ｄ３＜（Ｄ１＋Ｄ２）／２が成立している。但し、Ｄ１及びＤ２の値によっては、投影面Ｓｐは他のゾーン（ゾーンＺ１又はゾーンＺ３）に設定されてもよい。

【0069】

視点Ｐｖは、境界線４０ｏａの延長線と境界線５０ｏａの延長線との交点に設定される。視点Ｐｖの位置は、左後方画像データ及び／又は右後方画像データのトリミングにより変化することはない。なお、視点Ｐｖの位置は自車両Ｖ上に限られない。境界線４０ｏａ及び境界線５０ｏａの延在方向によっては、視点Ｐｖは自車両Ｖ上ではなく自車両Ｖの前方に位置する場合がある。

【0070】

このように、距離Ｄ３が固定値であり、且つ、境界線４０ｏａ及び５０ｏａの延在方向がトリミングの有無に関わらず不変であるため、自車両Ｖに対する点Ｐ２１（自車両Ｖの平面視における境界線４０ｏａと投影面Ｓｐとの交点）及び点Ｐ２２（自車両Ｖの平面視における境界線５０ｏａと投影面Ｓｐとの交点）の相対位置はそれぞれ不変である。以下では、「自車両Ｖの平面視」を単に「平面視」とも称する。

【0071】

図５Ａに示すように、ＥＣＵ１０は、方位角θｌを角度θｎに変更する場合、方位角θｌｉを角度－θ２に変更するように構成されている。角度θｎ及び角度－θ２の値は、実効範囲Ｒｒｅａの境界線３０ｌａと実効範囲Ｒｌａの境界線４０ｉａとの交点である点Ｐｌ（左側交点）が、平面視において投影面Ｓｐ上に位置するように予め設定されている。本実施形態では、角度－θ２は、撮像範囲Ｒｌの境界線４０ｉの方位角でもある。このため、平面視における境界線４０ｉａ（４０ｉ）と投影面Ｓｐとの交点の位置は、カメラ１１Ｌの取付位置及び性能（典型的には、水平画角）に基づいて一義的に決定され得る。角度θｎは、境界線３０ｌａが、このようにして決定された境界線４０ｉａと投影面Ｓｐとの交点の位置を通過するような値に予め設定されている。この構成によれば、方位角θｌ＝θｎの場合、点Ｐｌは平面視において投影面Ｓｐ上に位置する。以下では、方位角θｌ＝θｎの場合における点Ｐｌを、特に「点Ｐｌｎ」とも称する。

【0072】

同様に、ＥＣＵ１０は、方位角θｒを角度－θｎに変更する場合、方位角θｒｉを角度θ２に変更するように構成されている。角度－θｎ及び角度θ２の値は、実効範囲Ｒｒｅａの境界線３０ｒａと実効範囲Ｒｒａの境界線５０ｉａとの交点である点Ｐｒ（右側交点）が、平面視において投影面Ｓｐ上に位置するように予め設定されている。本実施形態では、角度θ２は、撮像範囲Ｒｒの境界線５０ｉの方位角でもある。このため、平面視における境界線５０ｉａ（５０ｉ）と投影面Ｓｐとの交点の位置は、カメラ１１Ｒの取付位置および性能（典型的には、水平画角）に基づいて一義的に決定され得る。角度－θｎは、境界線３０ｒａが、このようにして決定された境界線５０ｉａと投影面Ｓｐとの交点の位置を通過するような値に予め設定されている。この構成によれば、方位角θｒ＝－θｎの場合、点Ｐｒは平面視において投影面Ｓｐ上に位置する。以下では、方位角θｒ＝－θｎの場合における点Ｐｒを、特に「点Ｐｒｎ」とも称する。

【0073】

図５Ｂに示すように、ＥＣＵ１０は、方位角θｌを角度θｗに変更する場合、方位角θｌｉを角度－θ１に変更するように構成されている。角度θｗ及び角度－θ１の値は、点Ｐｌが、平面視において投影面Ｓｐ上に位置するように予め設定されている。本実施形態では、角度θｗは、撮像範囲Ｒｒｅの境界線３０ｌの方位角でもある。このため、平面視における境界線３０ｌａ（３０ｌ）と投影面Ｓｐとの交点の位置は、カメラ１１Ｒｅの取付位置及び性能（典型的には、水平画角）に基づいて一義的に決定され得る。角度－θ１は、境界線４０ｉａが、このようにして決定された境界線３０ｌａと投影面Ｓｐとの交点の位置を通過するような値に予め設定されている。この構成によれば、方位角θｌ＝θｗの場合、点Ｐｌは平面視において投影面Ｓｐ上に位置する。以下では、方位角θｌ＝θｗの場合における点Ｐｌを、特に「点Ｐｌｗ」とも称する。

【0074】

同様に、ＥＣＵ１０は、方位角θｒを角度－θｗに変更する場合、方位角θｒｉを角度θ１に変更するように構成されている。角度－θｗ及び角度θ１の値は、点Ｐｒが、平面視において投影面Ｓｐ上に位置するように予め設定されている。本実施形態では、角度－θｗは、撮像範囲Ｒｒｅの境界線３０ｒの方位角でもある。このため、平面視における境界線３０ｒａ（３０ｒ）と投影面Ｓｐとの交点の位置は、カメラ１１Ｒｅの取付位置及び性能（典型的には、水平画角）に基づいて一義的に決定され得る。角度θ１は、境界線５０ｉａが、このようにして決定された境界線３０ｒａと投影面Ｓｐとの交点の位置を通過するような値に予め設定されている。この構成によれば、方位角θｒ＝－θｗの場合、点Ｐｒは平面視において投影面Ｓｐ上に位置する。以下では、方位角θｒ＝－θｗの場合における点Ｐｒを、特に「点Ｐｒｗ」とも称する。

【0075】

点Ｐｌは、合成画像における、トリミング後の後方画像データと左後方画像データ（別言すれば、後方画像データのうち実効範囲Ｒｒｅａに対応する画像データと、左後方画像データのうち実効範囲Ｒｌａに対応する画像データ）との繋ぎ目（左側の繋ぎ目）に位置している。また、点Ｐｒは、合成画像における、トリミング後の後方画像データと右後方画像データ（別言すれば、後方画像データのうち実効範囲Ｒｒｅａに対応する画像データと、右後方画像データのうち実効範囲Ｒｒａに対応する画像データ）との繋ぎ目（右側の繋ぎ目）に位置している。ＥＣＵ１０は、方位角θｌを角度θｎと角度θｗとの間で変更することにより、合成画像における左側の繋ぎ目の位置（点Ｐｌ）を、点Ｐｌｎと点Ｐｌｗとの間で変更可能に構成されている。また、ＥＣＵ１０は、方位角θｒを角度－θｎと角度－θｗとの間で変更することにより、合成画像における右側の繋ぎ目の位置（点Ｐｒ）を、点Ｐｒｎと点Ｐｒｗとの間で変更可能に構成されている。

【0076】

なお、投影面Ｓｐにおける点Ｐｌと点Ｐｒとの間の領域には、実効範囲Ｒｒｅａに存在する被写体が投影される。投影面Ｓｐにおける点Ｐｌと点Ｐ２１との間の領域には、実効範囲Ｒｌａに存在する被写体が投影される。投影面Ｓｐにおける点Ｐｒと点Ｐ２２との間の領域には、実効範囲Ｒｒａに存在する被写体が投影される。

【0077】

点Ｐｌｎ及び点Ｐｒｎの位置についてより詳細に説明する。図５Ａに示すように、点Ｐ１１（第１交点）及び点Ｐ１２（第２交点）は、前記自車両Ｖの左後方角部Ｃｌ及び右後方角部Ｃｒから後方に前後軸Ａ（図２参照）と平行にそれぞれ延びる左仮想線及び右仮想線と、投影面Ｓｐと、の交点である。本実施形態では、点Ｐｌｎ及び点Ｐｒｎは、平面視において、点Ｐ１１上及び点Ｐ１２上にそれぞれ位置している。なお、点Ｐｌｎは点Ｐ１１上に位置する構成に限られず、角度θｎ及び角度－θ２の値に基づいて、点Ｐ１１の近傍に位置するように構成されてもよい。同様に、点Ｐｒｎは点Ｐ１２上に位置する構成に限られず、角度－θｎ及び角度θ２の値に基づいて、点Ｐ１２の近傍に位置するように構成されてもよい。

【0078】

点Ｐｌｗ及び点Ｐｒｗの位置についてより詳細に説明する。図５Ｂに示すように、点Ｐｌｗは、点Ｐ１１から車幅方向外側に離間した位置に位置しており、その離間距離は、左車線Ｌｌの車線幅よりも十分に大きい。また、点Ｐｒｗは、点Ｐ１２から車幅方向外側に離間した位置に位置しており、その離間距離は、右車線Ｌｒの車線幅よりも十分に大きい。なお、点Ｐｌｗの点Ｐ１１からの離間距離は、左車線Ｌｌの車線幅と同一でもよく、また、点Ｐｒｗの点Ｐ１２からの離間距離は、右車線Ｌｒの車線幅と同一でもよい。即ち、点Ｐｌｗ及び点Ｐｒｗは、点Ｐ１１及び点Ｐ１２から車幅方向外側に、一般的な車線幅以上の所定の距離だけ離間した位置にそれぞれ位置するように構成され得る。

【0079】

ここで、各車線Ｌ、Ｌｌ及びＬｒが直線状である場合において自車両Ｖが自車線Ｌの延在方向に沿って走行している（前後軸Ａが延在方向と平行である）と想定する。この場合、点Ｐｌｎは、区画線ｄ２（自車線Ｌを構成する左側の区画線）より僅かに車幅方向内側に位置しており、点Ｐｒｎは、区画線ｄ３（自車線Ｌを構成する右側の区画線）より僅かに車幅方向内側に位置している（図５Ａ参照）。また、点Ｐｌｗは、区画線ｄ１（左車線Ｌｌを構成する左側の区画線）よりも車幅方向外側に位置しており、点Ｐｒｗは区画線ｄ４（右車線Ｌｒを構成する右側の区画線）よりも車幅方向外側に位置している（図５Ｂ参照）。更に、点Ｐｌ（Ｐｌｎ、Ｐｌｗ）及び点Ｐｒ（Ｐｒｎ、Ｐｒｗ）が位置している投影面Ｓｐは、ゾーンＺ２に位置しており、Ｄ１＜Ｄ３＜（Ｄ１＋Ｄ２）／２が成立している。

【0080】

このとき、各ゾーンＺ１乃至Ｚ３の死角領域Ｒｂ及び／又は重複領域Ｒｏｖ（何れも後述）が発生する位置には、θｌ（又は|θｒ|）の値（即ち、θｎ又はθｗ）に応じた特徴がある。以下、具体的に説明する。なお、死角領域Ｒｂは、実効範囲ＲｒｅａとＲｌａとの間の領域、及び、実効範囲ＲｒｅａとＲｒａとの間の領域である。死角領域Ｒｂに存在する被写体は合成画像には表示されない。重複領域Ｒｏｖは、実効範囲ＲｒｅａとＲｌａとが部分的に重複している領域、及び、実効範囲ＲｒｅａとＲｒａとが部分的に重複している領域である。重複領域Ｒｏｖに存在する被写体は合成画像に二重に表示される。本実施形態では、点Ｐｌ及び点Ｐｒは投影面Ｓｐ上に位置している。このため、死角領域Ｒｂは、投影面Ｓｐの前方（別言すれば、点Ｐｌ及び点Ｐｒの前方）に発生し、重複領域Ｒｏｖは、投影面Ｓｐの後方（別言すれば、点Ｐｌ及び点Ｐｒの後方）に発生する（図５Ａ及び図５Ｂ参照）。

【0081】

まず、θｌ＝θｎ又はθｒ＝－θｎの場合について図５Ａを参照して説明する。なお、括弧内は、θｒ＝－θｎの場合の特徴である。ゾーンＺ１では、以下の特徴が得られる。
（特徴１ｎ）死角領域Ｒｂは、自車線Ｌのうち中央部と左端部（右端部）を除いた部分に発生する。
（特徴２ｎ）死角領域Ｒｂは、左車線Ｌｌ（右車線Ｌｒ）には発生しない。
（特徴３ｎ）重複領域Ｒｏｖは、自車線Ｌ及び左車線Ｌｌ（右車線Ｌｒ）には発生しない。

【0082】

ゾーンＺ２では、以下の特徴が得られる。
（特徴４ｎ）死角領域Ｒｂは、自車線Ｌのうち点Ｐｌｎ（点Ｐｒｎ）の前方における中央部と左端部（右端部）を除いた部分に僅かに発生する。
（特徴５ｎ）死角領域Ｒｂは、左車線Ｌｌ（右車線Ｌｒ）には発生しない。
（特徴６ｎ）重複領域Ｒｏｖは、自車線Ｌのうち点Ｐｌｎ（点Ｐｒｎ）の後方における左端部（右端部）に僅かに発生する。
（特徴７ｎ）重複領域Ｒｏｖは、左車線Ｌｌ（右車線Ｌｒ）には殆ど発生しない。

【0083】

ゾーンＺ３では、以下の特徴が得られる。
（特徴８ｎ）死角領域Ｒｂは、自車線Ｌ及び左車線Ｌｌ（右車線Ｌｒ）には発生しない。
（特徴９ｎ）重複領域Ｒｏｖは、自車線Ｌの左端部（右端部）に僅かに発生する。
（特徴１０ｎ）重複領域Ｒｏｖは、左車線Ｌｌ（右車線Ｌｒ）の右端部（左端部）に発生し、その範囲は後方に向かうにつれて大きくなる。

【0084】

次に、θｌ＝θｗ又はθｒ＝－θｗの場合について図５Ｂを参照して説明する。ゾーンＺ１では、以下の特徴が得られる。
（特徴１ｗ）死角領域Ｒｂは、自車線Ｌの前方部分の左側（右側）に僅かに発生する。
（特徴２ｗ）死角領域Ｒｂは、左車線Ｌｌ（右車線Ｌｒ）を左斜め後方に横切るように発生する。
（特徴３ｗ）重複領域Ｒｏｖは、自車線Ｌ及び左車線Ｌｌ（右車線Ｌｒ）には発生しない。

【0085】

ゾーンＺ２では、以下の特徴が得られる。
（特徴４ｗ）死角領域Ｒｂは、自車線Ｌには発生しない。
（特徴５ｗ）死角領域Ｒｂは、左車線Ｌｌ（右車線Ｌｒ）には発生しない。
（特徴６ｗ）重複領域Ｒｏｖは、自車線Ｌには発生しない。
（特徴７ｗ）重複領域Ｒｏｖは、左車線Ｌｌ（右車線Ｌｒ）には発生しない。

【0086】

ゾーンＺ３では、以下の特徴が得られる。
（特徴８ｗ）死角領域Ｒｂは、自車線Ｌ及び左車線Ｌｌ（右車線Ｌｒ）には発生しない。
（特徴９ｗ）重複領域Ｒｏｖは、自車線Ｌには発生しない。
（特徴１０ｗ）重複領域Ｒｏｖは、左車線Ｌｌ（右車線Ｌｒ）には発生しない。

【0087】

続いて、ステップ３５０の処理について具体的に説明する。ＣＰＵは、ステップ３４０の判定結果を用いて、「自車線Ｌの対象物標の有無及び当該対象物標が位置するゾーン」と、「左車線Ｌｌの対象物標の有無及び当該対象物標が位置するゾーン」と、の組み合わせに基づいて方位角θｌを決定（変更又は維持）する。図６Ａは、当該組み合わせを表すマトリクスＭ１を示す。自車線Ｌの対象物標に関して、マトリクスＭ１中の「Ｚ１（近い）」、「Ｚ２（中間）」、「Ｚ３（遠い）」及び「無し」は、それぞれ、当該対象物標が「ゾーンＺ１に位置している」、「ゾーンＺ２に位置している」、「ゾーンＺ３に位置している」及び「対象物標が存在していない」ことを表す。これは、左車線Ｌｌの対象物標に関しても同様である。また、後述するマトリクスＭ２中の自車線Ｌ及び右車線Ｌｒの対象物標に関しても同様である。加えて、マトリクスＭ１中の「狭い」及び「広い」は、それぞれ、方位角θｌを「角度θｎに変更する」及び「角度θｗに変更する」ことを意味する。「変更無し」は、方位角θｌを変更せず、直前の周期の値に維持することを意味する。なお、ＣＰＵは、方位角θｌの変更に応じて方位角θｌｉを上述した角度（－θ２又は－θ１）に変更する。

【0088】

図４の例では、自車線Ｌの対象物標（他車両Ｖｒｅ）はゾーンＺ３に位置しており、左車線Ｌｌの対象物標（他車両Ｖｌ）はゾーンＺ２に位置している。この場合、マトリクスＭ１によれば、方位角θｌは「変更無し」であるため、ＣＰＵは、方位角θｌを変更しない。即ち、例えば、直前の周期においてθｌ＝θｗである場合、ＣＰＵは、現在の周期においても方位角θｌを角度θｗに維持する（図５Ｂ参照）。

【0089】

同様に、ＣＰＵは、ステップ３４０の判定結果を用いて、「自車線Ｌの対象物標の有無及び当該対象物標が位置するゾーン」と、「右車線Ｌｒの対象物標の有無及び当該対象物標が位置するゾーン」と、の組み合わせに基づいて方位角θｒを決定（変更又は維持）する。図６Ｂは、当該組み合わせを表すマトリクスＭ２を示す。マトリクスＭ２中の「狭い」及び「広い」は、それぞれ、方位角θｒを「角度－θｎに変更する」及び「角度－θｗに変更する」ことを意味する。「変更無し」は、方位角θｒを変更せず、直前の周期の値に維持することを意味する。なお、ＣＰＵは、方位角θｒの変更に応じて方位角θｒｉを上述した角度（θ２又はθ１）に変更する。

【0090】

図４の例では、自車線Ｌの対象物標（他車両Ｖｒｅ）はゾーンＺ３に位置しており、右車線Ｌｒの対象物標（他車両Ｖｒ１）はゾーンＺ１に位置している。この場合、マトリクスＭ２によれば、方位角θｒは「狭い」であるため、ＣＰＵは、方位角θｒを角度－θｎに変更する（図５Ａ参照）。

【0091】

ステップ３６０では、ＣＰＵは、ステップ３５０にて決定された方位角θｌ及びθｒに基づいて、ステップ３１０にて取得した画像データをトリミングし、トリミング後の画像データを用いてパノラマ形式の合成画像を周知の方法で生成する。これにより、合成画像における左側の繋ぎ目の位置は、θｌ＝θｎのときは点Ｐｌｎとなり（図５Ａ参照）、θｌ＝θｗのときは点Ｐｌｗとなる（図５Ｂ参照）。また、合成画像における右側の繋ぎ目の位置は、θｒ＝－θｎのときは点Ｐｒｎとなり（図５Ａ参照）、θｒ＝－θｗのときは点Ｐｒｗとなる（図５Ｂ参照）。

【0092】

ステップ３７０では、ＣＰＵは、ステップ３６０にて生成された合成画像を表示装置１２のディスプレイ１２ａに表示する。その後、ＣＰＵは、ステップ３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

【0093】

次に、図１１乃至図１３を参照して、比較例としての画像制御システムの問題点について説明する。図１１乃至図１３の画像制御システムでは、合成画像の繋ぎ目の位置は変更不可能となっている。なお、画像制御システム１と同一の構成については同一の符号を付し、詳細な説明を省略する。

【0094】

図１１及び図１２の例では、1つ目の比較例としての画像制御システムが車両Ｖ１に搭載されている。この画像制御システムは、カメラ１１Ｒｅｎ、１１Ｌ及び１１Ｒを備える。カメラ１１Ｒｅｎの水平画角は比較的に狭く、カメラ１１Ｌ及び１１Ｒの水平画角は比較的に広い。このため、撮像範囲Ｒｒｅｎは細長い扇形形状を呈しており、撮像範囲Ｒｌ及びＲｒは幅広の扇形形状を呈している。点Ｐ２及び点Ｐ３は、それぞれ、合成画像における繋ぎ目の位置を表す。点Ｐ２及び点Ｐ３の位置は変更不可能である。車両Ｖ１は、自車線Ｌを走行している。

【0095】

図１１に示すように、撮像範囲ＲｒｅｎとＲｌとの間には、点Ｐ２の前方において死角領域Ｒｂが生じている。同様に、撮像範囲ＲｒｅｎとＲｒとの間には、点Ｐ３の前方において死角領域Ｒｂが生じている。車両Ｖ１の後方では、自動二輪車Ｍｒｅ及び他車両Ｖｒｅが自車線Ｌを走行している。自動二輪車Ｍｒｅは、その中央部分を含む殆どが死角領域Ｒｂに位置しており、左右の端部のみが撮像範囲Ｒｌ及びＲｒｅにそれぞれ含まれている。このため、自動二輪車Ｍｒｅの中央部分は合成画像から見切れてしまい、左右の端部のみが表示されることになる。一方、他車両Ｖｒｅは、その中央部分が撮像範囲Ｒｒｅｎに位置しており、左右の端部は死角領域Ｒｂに位置している。このため、他車両Ｖｒｅの左右の端部は合成画像から見切れてしまい、中央部分のみが表示されることになる。

【0096】

また、図１２に示すように、撮像範囲ＲｒｅｎとＲｌとは、点Ｐ２の後方において部分的に重複しており、重複領域Ｒｏｖが生じている。同様に、撮像範囲ＲｒｅｎとＲｒとは、点Ｐ３の後方において部分的に重複しており、重複領域Ｒｏｖが生じている。車両Ｖ１の後方では、他車両Ｖｌが左車線Ｌｌを走行している。他車両Ｖｌの一部は、重複領域Ｒｏｖに位置している。このため、合成画像には他車両Ｖｌの一部が二重に表示されることになる。

【0097】

このように、後方カメラの水平画角が比較的に狭い場合、物標の一部が合成画像から見切れたり、物標の少なくとも一部が合成画像に二重に表示されたりする問題が生じる。以下、前者を「見切れ現象」とも称し、後者を「二重化現象」とも称する。

【0098】

図１３の例では、２つ目の比較例としての画像制御システムが車両Ｖ２に搭載されている。この画像制御システムは、カメラ１１Ｒｅ、１１Ｌｎ及び１１Ｒｎを備える。カメラ１１Ｒｅの水平画角は比較的に広く、カメラ１１Ｌｎ及び１１Ｒｎの水平画角は比較的に狭い。このため、撮像範囲Ｒｒｅは幅広の扇形形状を呈しており、撮像範囲Ｒｌｎ及びＲｒｎはやや細長い扇形形状を呈している。点Ｐ５及び点Ｐ６は、それぞれ、合成画像における繋ぎ目の位置を表す。点Ｐ５及び点Ｐ６の位置は変更不可能である。車両Ｖ２は、自車線Ｌを走行している。

【0099】

図１３に示すように、撮像範囲ＲｒｅとＲｌｎとの間、及び、撮像範囲ＲｒｅとＲｒｎとの間には、点Ｐ５及び点Ｐ６の前方においてそれぞれ死角領域Ｒｂが生じている。車両Ｖ２の後方では、他車両Ｖｒｅが自車線Ｌを走行しており、自動二輪車Ｍｒｅ及び他車両Ｖｌが左車線Ｌｌを走行している。自動二輪車Ｍｒｅは、その全体が死角領域Ｒｂに位置している。このため、自動二輪車Ｍｒｅは合成画像には表示されない（合成画像において消失する）。また、他車両Ｖｒｅ及び他車両Ｖｌは何れも撮像範囲Ｒｒｅに存在しているが、他車両Ｖｌからの光が他車両Ｖｒｅに遮られることによりカメラ１１Ｒｅに到達しないため、カメラ１１Ｒｅは他車両Ｖｌを撮像できず、結果として、他車両Ｖｌは合成画像には表示されない（合成画像において他の物標の奥に隠れる）。

【0100】

このように、後方カメラの水平画角が比較的に広い場合、合成画像において物標が消失したり、一方の車線上の物標が他方の車線上の物標の奥に隠れたりする問題が生じる。以下、前者を「消失現象」とも称し、後者を「隠れ現象」とも称する。

【0101】

なお、図１１及び図１２の例においても、消失現象は発生し得る。また、図１３の例においても、見切れ現象は発生し得る（なお、二重化現象も発生し得るが、少なくとも自車線Ｌ、左車線Ｌｌ及び右車線Ｌｒ上では発生しないため、本明細書では考慮しない。）。但し、隠れ現象は、後方カメラの水平画角が比較的に広い場合において、左車線Ｌｌ又は右車線Ｌｒ上の物標が、自車線Ｌ上の物標に対して斜め後方に位置しているときに発生する傾向がある。このため、後方カメラの水平画角が比較的に狭い場合、隠れ現象は発生し得ない。
以上より、後方カメラの水平画角が比較的に狭い場合は、合成画像における物標の見切れ、消失及び二重化現象が問題となる。一方、後方カメラの水平画角が比較的に広い場合は、合成画像における物標の見切れ、消失及び隠れ現象が問題となる。

【0102】

これに対し、画像制御システム１は、方位角θｌ及びθｒの大きさを角度θｎと角度θｗとの間で変更することにより、合成画像における繋ぎ目の位置を変更可能に構成されている。このため、上述した各現象（見切れ、消失、二重化及び隠れ現象）のうち、少なくとも自車両Ｖの走行に最も影響を与える可能性がある現象の発生を抑制することができる。以下、マトリクスＭ１を参照しながら図７Ａ乃至図１０Ｂを用いて具体的に説明する（マトリクスＭ２はマトリクスＭ１と同様の構成であるため、その詳細な説明は省略する。）。なお、図７Ａ乃至図１０Ｂでは、右車線Ｌｒには対象物標が存在していない。この場合、マトリクスＭ２によれば、自車線Ｌに対象物標が存在していない場合（図７Ａ及び図７Ｂ参照）、当該対象物標がゾーンＺ３に位置している場合（図８Ａ及び図８Ｂ参照）、及び、当該対象物標がゾーンＺ２に位置している場合（図９Ａ及び図９Ｂ参照）、ＣＰＵは、方位角θｒを直前の周期の値に維持する（「変更無し」）。従って、図７Ａ乃至図９Ｂのそれぞれでは、直前の周期の値を維持したときの方位角θｒの値が、各図における方位角θｌの値に等しいと想定して方位角θｒを図示している。一方、マトリクスＭ２によれば、自車線Ｌの対象物標がゾーン１に位置している場合（図１０Ａ及び図１０Ｂ参照）、ＣＰＵは、方位角θｒを角度－θｗ（「広い」）に変更する。このため、図１０Ａ及び図１０Ｂでは、方位角θｒが角度－θｗとなるように方位角θｒを図示している。

【0103】

１．自車線Ｌに対象物標が存在していない場合（図７Ａ及び図７Ｂ）
１－１．左車線Ｌｌの対象物標が他車両Ｖｌ１である場合
他車両Ｖｌ１はゾーンＺ１に位置している。このため、ＣＰＵは、マトリクスＭ１を参照して、方位角θｌを角度θｎ（「狭い」）に変更する。図７Ａに示すように、この場合、特徴２ｎ及び特徴３ｎが成立するため、他車両Ｖｌ１は合成画像に適切に表示され得る。これに対し、方位角θｌを角度θｗに変更する場合、特徴２ｗ及び特徴３ｗが成立するため（図７Ｂ参照）、見切れ現象により他車両Ｖｌ１を合成画像に適切に表示することができない。従って、１－１の場合、方位角θｌを角度θｎに変更することにより、左車線Ｌｌの対象物標を合成画像に適切に表示できる。

【0104】

１－２．左車線Ｌｌの対象物標が他車両Ｖｌ２である場合
他車両Ｖｌ２はゾーンＺ２に位置している。このため、ＣＰＵは、マトリクスＭ１を参照して、方位角θｌを直前の周期の値に維持する（「変更無し」）。直前の周期の方位角θｌが角度θｎであった場合、ＣＰＵは、現在の周期においてθｌ＝θｎに維持する。この場合、図７Ａに示すように、特徴５ｎ及び特徴７ｎが成立するため、他車両Ｖｌ２は合成画像に適切に表示され得る。一方、直前の周期の方位角θｌが角度θｗであった場合、ＣＰＵは、現在の周期においてθｌ＝θｗに維持する。この場合、図７Ｂに示すように、特徴５ｗ及び特徴７ｗが成立するため、他車両Ｖｌ２は合成画像に適切に表示され得る。即ち、１－２の場合、方位角θｌが何れの角度（θｎ又はθｗ）に変更されても、左車線Ｌｌの対象物標を合成画像に適切に表示できる。

【0105】

１－３．左車線Ｌｌの対象物標が他車両Ｖｌ３である場合
他車両Ｖｌ３はゾーンＺ３に位置している。このため、ＣＰＵは、マトリクスＭ１を参照して、方位角θｌを角度θｗ（「広い」）に変更する。図７Ｂに示すように、この場合、特徴８ｗ及び特徴１０ｗが成立するため、他車両Ｖｌ３は合成画像に適切に表示され得る。これに対し、方位角θｌを角度θｎに変更する場合、特徴８ｎ及び特徴１０ｎが成立するため（図７Ａ参照）、二重化現象により他車両Ｖｌ３を合成画像に適切に表示することができない。従って、１－３の場合、方位角θｌを角度θｗに変更することにより、左車線Ｌｌの対象物標を合成画像に適切に表示できる。

【0106】

１－４．左車線Ｌｌに対象物標が存在していない場合
この場合、自車線Ｌ及び左車線Ｌｌの何れにも対象物標が存在していないため、方位角θｌが何れの角度に変更されても、上述した各現象（見切れ、消失、二重化及び隠れ現象）は発生し得ない。

【0107】

２．自車線Ｌの対象物標（他車両Ｖｒｅ）がゾーンＺ３に位置している場合（図８Ａ及び図８Ｂ）
２－１．左車線Ｌｌの対象物標が他車両Ｖｌ１である場合
他車両Ｖｌ１はゾーンＺ１に位置している。このため、ＣＰＵは、マトリクスＭ１を参照して、方位角θｌを角度θｎ（「狭い」）に変更する。図８Ａに示すように、この場合、他車両Ｖｒｅについて特徴８ｎ及び特徴９ｎが成立するため、他車両Ｖｒｅは合成画像に適切に表示され得る。また、他車両Ｖｌ１について特徴２ｎ及び特徴３ｎが成立するため、他車両Ｖｌ１は合成画像に適切に表示され得る。
これに対し、方位角θｌを角度θｗに変更する場合（図８Ｂ参照）、他車両Ｖｒｅについて特徴８ｗ及び特徴９ｗが成立するため、他車両Ｖｒｅは合成画像に適切に表示され得る。一方、他車両Ｖｌ１については特徴２ｗ及び特徴３ｗが成立するため、見切れ現象により他車両Ｖｌ１を合成画像に適切に表示することができない。
従って、２－１の場合、方位角θｌを角度θｎに変更することにより、自車線Ｌ及び左車線Ｌｌの対象物標を合成画像に適切に表示できる。

【0108】

２－２．左車線Ｌｌの対象物標が他車両Ｖｌ２である場合
他車両Ｖｌ２はゾーンＺ２に位置している。このため、ＣＰＵは、マトリクスＭ１を参照して、方位角θｌを直前の周期の値に維持する（「変更無し」）。直前の周期の方位角θｌが角度θｎであった場合、ＣＰＵは、現在の周期においてθｌ＝θｎに維持する。この場合、図８Ａに示すように、他車両Ｒｅについて特徴８ｎ及び特徴９ｎが成立するため、他車両Ｖｒｅは合成画像に適切に表示され得る。また、他車両Ｖｌ２について特徴５ｎ及び特徴７ｎが成立するため、他車両Ｖｌ２は合成画像に適切に表示され得る。
一方、直前の周期の方位角θｌが角度θｗであった場合、ＣＰＵは、現在の周期においてθｌ＝θｗに維持する。この場合、図８Ｂに示すように、他車両Ｖｒｅについて特徴８ｗ及び特徴９ｗが成立するため、他車両Ｖｒｅは合成画像に適切に表示され得る。また、他車両Ｖｌ２について特徴５ｗ及び特徴７ｗが成立するため、他車両Ｖｌ２は合成画像に適切に表示され得る。
従って、２－２の場合、方位角θｌが何れの角度（θｎ又はθｗ）に変更されても、自車線Ｌ及び左車線Ｌｌの対象物標を合成画像に適切に表示できる。

【0109】

２－３．左車線Ｌｌの対象物標が他車両Ｖｌ３である場合
他車両Ｖｌ３はゾーンＺ３に位置している。このため、ＣＰＵは、マトリクスＭ１を参照して、方位角θｌを角度θｗ（「広い」）に変更する。図８Ｂに示すように、この場合、他車両Ｖｒｅについて特徴８ｗ及び特徴９ｗが成立するため、他車両Ｖｒｅは合成画像に適切に表示され得る。また、他車両Ｖｌ３について特徴８ｗ及び特徴１０ｗが成立するため、他車両Ｖｌ３は合成画像に適切に表示され得る。
これに対し、方位角θｌを角度θｎに変更する場合（図８Ａ参照）、他車両Ｖｒｅについて特徴８ｎ及び特徴９ｎが成立するため、他車両Ｖｒｅは合成画像に適切に表示され得る。一方、他車両Ｖｌ３については特徴８ｎ及び特徴１０ｎが成立するため、二重化現象により他車両Ｖｌ３を合成画像に適切に表示することができない。
従って、２－３の場合、方位角θｌを角度θｗに変更することにより、自車線Ｌ及び左車線Ｌｌの対象物標を合成画像に適切に表示できる。

【0110】

２－４．左車線Ｌｌに対象物標が存在していない場合
この場合、ＣＰＵは、マトリクスＭ１を参照して、方位角θｌを直前の周期の値に維持する（「変更無し」）。直前の周期の方位角θｌが角度θｎであった場合、ＣＰＵは、現在の周期においてθｌ＝θｎに維持する。この場合、図８Ａに示すように、他車両Ｒｅについて特徴８ｎ及び特徴９ｎが成立するため、他車両Ｖｒｅは合成画像に適切に表示され得る。
一方、直前の周期の方位角θｌが角度θｗであった場合、ＣＰＵは、現在の周期においてθｌ＝θｗに維持する。この場合、図８Ｂに示すように、他車両Ｖｒｅについて特徴８ｗ及び特徴９ｗが成立するため、他車両Ｖｒｅは合成画像に適切に表示され得る。
従って、２－４の場合、方位角θｌが何れの角度（θｎ又はθｗ）に変更されても、自車線Ｌの対象物標を合成画像に適切に表示できる。

【0111】

３．自車線Ｌの対象物標（他車両Ｖｒｅ）がゾーンＺ２に位置している場合（図９Ａ及び図９Ｂ）
３－１．左車線Ｌｌの対象物標が他車両Ｖｌ１である場合
他車両Ｖｌ１はゾーンＺ１に位置している。このため、ＣＰＵは、マトリクスＭ１を参照して、方位角θｌを角度θｎ（「狭い」）に変更する。図９Ａに示すように、この場合、他車両Ｖｒｅについて特徴４ｎ及び特徴６ｎが成立するため、他車両Ｖｒｅは合成画像に適切に表示され得る。また、他車両Ｖｌ１について特徴２ｎ及び特徴３ｎが成立するため、他車両Ｖｌ１は合成画像に適切に表示され得る。
これに対し、方位角θｌを角度θｗに変更する場合（図９Ｂ参照）、他車両Ｖｒｅについて特徴４ｗ及び特徴６ｗが成立するため、他車両Ｖｒｅは合成画像に適切に表示され得る。一方、他車両Ｖｌ１については特徴２ｗ及び特徴３ｗが成立するため、見切れ現象により他車両Ｖｌ１を合成画像に適切に表示することができない。
従って、３－１の場合、方位角θｌを角度θｎに変更することにより、自車線Ｌ及び左車線Ｌｌの対象物標を合成画像に適切に表示できる。

【0112】

３－２．左車線Ｌｌの対象物標が他車両Ｖｌ２である場合
他車両Ｖｌ２はゾーンＺ２に位置している。このため、ＣＰＵは、マトリクスＭ１を参照して、方位角θｌを直前の周期の値に維持する（「変更無し」）。直前の周期の方位角θｌが角度θｎであった場合、ＣＰＵは、現在の周期においてθｌ＝θｎに維持する。この場合、図９Ａに示すように、他車両Ｒｅについて特徴４ｎ及び特徴６ｎが成立するため、他車両Ｖｒｅは合成画像に適切に表示され得る。また、他車両Ｖｌ２について特徴５ｎ及び特徴７ｎが成立するため、他車両Ｖｌ２は合成画像に適切に表示され得る。
一方、直前の周期の方位角θｌが角度θｗであった場合、ＣＰＵは、現在の周期においてθｌ＝θｗに維持する。この場合、図９Ｂに示すように、他車両Ｖｒｅについて特徴４ｗ及び特徴６ｗが成立するため、他車両Ｖｒｅは合成画像に適切に表示され得る。また、他車両Ｖｌ２について特徴５ｗ及び特徴７ｗが成立するため、他車両Ｖｌ２は合成画像に適切に表示され得る。
従って、３－２の場合、方位角θｌが何れの角度（θｎ又はθｗ）に変更されても、自車線Ｌ及び左車線Ｌｌの対象物標を合成画像に適切に表示できる。

【0113】

３－３．左車線Ｌｌの対象物標が他車両Ｖｌ３である場合
他車両Ｖｌ３はゾーンＺ３に位置している。このため、ＣＰＵは、マトリクスＭ１を参照して、方位角θｌを角度θｎ（「狭い」）に変更する。図９Ａに示すように、この場合、他車両Ｖｒｅについて特徴４ｎ及び特徴６ｎが成立するため、他車両Ｖｒｅは合成画像に適切に表示され得る。一方、他車両Ｖｌ３については特徴８ｎ及び特徴１０ｎが成立するため、二重化現象により他車両Ｖｌ３を合成画像に適切に表示することができない。
これに対し、方位角θｌを角度θｗに変更する場合（図９Ｂ参照）、他車両Ｖｒｅについて特徴４ｗ及び特徴６ｗが成立するため、他車両Ｖｒｅは合成画像に適切に表示され得る。一方、他車両Ｖｌ３については特徴８ｗ及び特徴１０ｗが成立するものの、他車両Ｖｌ３は他車両Ｖｒｅの左斜め後方に位置しているため、両者の位置関係によっては、隠れ現象が発生する可能性がある。
一般に、二重化現象は合成画像の見映えを低下させる問題であるのに対し、隠れ現象は車両の走行安全性の低下を引き起こす可能性がある問題である。このため、３－３では、隠れ現象の改善を二重化現象の改善よりも優先している。この構成によれば、３－３の場合、方位角θｌを角度θｎに変更することにより、自車線Ｌ及び左車線Ｌｌの対象物標を合成画像に適切に表示できる。

【0114】

３－４．左車線Ｌｌに対象物標が存在していない場合
この場合、ＣＰＵは、マトリクスＭ１を参照して、方位角θｌを直前の周期の値に維持する（「変更無し」）。直前の周期の方位角θｌが角度θｎであった場合、ＣＰＵは、現在の周期においてθｌ＝θｎに維持する。この場合、図９Ａに示すように、他車両Ｒｅについて特徴４ｎ及び特徴６ｎが成立するため、他車両Ｖｒｅは合成画像に適切に表示され得る。
一方、直前の周期の方位角θｌが角度θｗであった場合、ＣＰＵは、現在の周期においてθｌ＝θｗに維持する。この場合、図９Ｂに示すように、他車両Ｖｒｅについて特徴４ｗ及び特徴６ｗが成立するため、他車両Ｖｒｅは合成画像に適切に表示され得る。
従って、３－４の場合、方位角θｌが何れの角度（θｎ又はθｗ）に変更されても、自車線Ｌの対象物標を合成画像に適切に表示できる。

【0115】

なお、マトリクスＭ１の１６個の成分のうち、「変更無し」の成分は、予め「狭い」又は「広い」の何れかに設定されていてもよい。これは、マトリクスＭ２についても同様である。この構成によれば、合成画像の切り替え頻度が増加するものの、制御内容を単純化できる。

【0116】

４．自車線Ｌの対象物標（他車両Ｖｒｅ）がゾーンＺ１に位置している場合（図１０Ａ及び図１０Ｂ）
４－１．左車線Ｌｌの対象物標が他車両Ｖｌ１である場合
他車両Ｖｌ１はゾーンＺ１に位置している。このため、ＣＰＵは、マトリクスＭ１を参照して、方位角θｌを角度θｎ（「狭い」）に変更する。図１０Ａに示すように、この場合、他車両Ｖｒｅについては特徴１ｎ及び特徴３ｎが成立するため、見切れ現象により他車両Ｖｒｅを合成画像に適切に表示することができない。一方、他車両Ｖｌ１については特徴２ｎ及び特徴３ｎが成立するため、他車両Ｖｌ１は合成画像に適切に表示され得る。
これに対し、方位角θｌを角度θｗに変更する場合（図１０Ｂ参照）、他車両Ｖｒｅについては特徴１ｗ及び特徴３ｗが成立するため、他車両Ｖｒｅが自車両Ｖに過度に接近していない限り、他車両Ｖｒｅは合成画像に適切に表示され得る。一方、他車両Ｖｌ１については特徴２ｗ及び特徴３ｗが成立するため、見切れ現象により他車両Ｖｌ１を合成画像に適切に表示することができない。なお、死角領域Ｒｂの大きさによっては、消失現象が発生する場合もある。また、左車線Ｌｌの対象物標が自動二輪車である場合、消失現象が発生する可能性が高くなる。

【0117】

特徴１ｎによれば、他車両Ｖｒｅ（即ち、自車線Ｌの対象物標）に見切れ現象が発生する場合、他車両Ｖｒｅの左前方角部（即ち、左ウインカーランプが設置されている部分）が死角領域Ｒｂ内に位置する可能性が高い。このため、合成画像には他車両Ｖｒｅの左ウインカーランプが表示されず、自車両Ｖの運転者は、他車両Ｖｒｅが車線変更しようとしているか否かを合成画像から判断することができない。従って、自車両Ｖが左車線Ｌｌに車線変更するタイミングで他車両Ｖｒｅが左車線Ｌｌに車線変更すると、両車両の軌道によっては他車両Ｖｒｅが自車両Ｖに過度に接近したり接触したりする場合があり、自車両Ｖの走行安全性が低下する可能性がある。

【0118】

他方、他車両Ｖｌ１に見切れ現象又は消失現象が発生する場合、運転者は合成画像から他車両Ｖｌ１の存在を適切に認識できない可能性がある。他車両Ｖｌ１の存在に気付かないまま自車両Ｖが左車線Ｌｌに車線変更すると、左車線Ｌｌを直進している他車両Ｖｌ１と接触する場合があり、自車両Ｖの走行安全性が低下する可能性がある。

【0119】

ここで、特徴１ｎによれば、死角領域Ｒｂはそれほど大きくないため、他車両Ｖｒｅに消失現象が発生する可能性は極めて低い。即ち、他車両Ｖｒｅには見切れ現象が発生するものの、運転者は合成画像から他車両Ｖｒｅの存在自体は認識できる。これに対し、他車両Ｖｌ１に消失現象が発生している場合、運転者は合成画像からは他車両Ｖｌ１の存在を認識することができない。このため、自車線Ｌの対象物標（他車両Ｖｒｅ）の見切れ現象よりも、左車線Ｌｌの対象物標（他車両Ｖｌ１）の見切れ又は消失現象のほうが自車両Ｖの走行に影響を与える可能性が高い。従って、４－１では、左車線Ｌｌの対象物標の見切れ又は消失現象の改善を、自車線Ｌの対象物標の見切れ現象の改善よりも優先している。この構成によれば、４－１の場合、方位角θｌを角度θｎに変更することにより、自車線Ｌ及び左車線Ｌｌの対象物標を合成画像に適切に表示できる。

【0120】

４－２．左車線Ｌｌの対象物標が他車両Ｖｌ２である場合
他車両Ｖｌ２はゾーンＺ２に位置している。このため、ＣＰＵは、マトリクスＭ１を参照して、方位角θｌを角度θｗ（「広い」）に変更する。図１０Ｂに示すように、この場合、他車両Ｖｒｅについて特徴１ｗ及び特徴３ｗが成立するため、他車両Ｖｒｅが自車両Ｖに過度に接近していない限り、他車両Ｖｒｅは合成画像に適切に表示され得る。一方、他車両Ｖｌ２については特徴５ｗ及び特徴７ｗが成立するものの、他車両Ｖｌ２は他車両Ｖｒｅの左斜め後方に位置しているため、両者の位置関係によっては、隠れ現象が発生する可能性がある。
これに対し、方位角θｌを角度θｎに変更する場合（図１０Ａ参照）、他車両Ｖｒｅについては特徴１ｎ及び特徴３ｎが成立するため、見切れ現象により他車両Ｖｒｅを合成画像に適切に表示することができない。一方、他車両Ｖｌ２については特徴５ｎ及び特徴７ｎが成立するため、他車両Ｖｌ２は合成画像に適切に表示され得る。

【0121】

上記４－１の場合と同様、他車両Ｖｒｅに見切れ現象が発生する場合、運転者は、他車両Ｖｒｅが車線変更しようとしているか否かを合成画像から判断することができない。このため、自車両Ｖの走行安全性が低下する可能性がある。
一般に、隠れ現象よりも見切れ現象のほうが自車両Ｖの走行に影響を与える可能性が高い。このため、４－２では、見切れ現象の改善を隠れ現象の改善よりも優先している。この構成によれば、４－２の場合、方位角θｌを角度θｗに変更することにより、自車線Ｌ及び左車線Ｌｌの対象物標を合成画像に適切に表示できる。

【0122】

４－３．左車線Ｌｌの対象物標が他車両Ｖｌ３である場合
他車両Ｖｌ３はゾーンＺ３に位置している。このため、ＣＰＵは、マトリクスＭ１を参照して、方位角θｌを角度θｗ（「広い」）に変更する。図１０Ｂに示すように、この場合、他車両Ｖｒｅについて特徴１ｗ及び特徴３ｗが成立するため、他車両Ｖｒｅが自車両Ｖに過度に接近していない限り、他車両Ｖｒｅは合成画像に適切に表示され得る。一方、他車両Ｖｌ３については特徴８ｗ及び特徴１０ｗが成立するものの、他車両Ｖｌ３は他車両Ｖｒｅの左斜め後方に位置しているため、両者の位置関係によっては、隠れ現象が発生する可能性がある。
これに対し、方位角θｌを角度θｎに変更する場合（図１０Ａ参照）、他車両Ｖｒｅについては特徴１ｎ及び特徴３ｎが成立するため、見切れ現象により他車両Ｖｒｅを合成画像に適切に表示することができない。また、他車両Ｖｌ３については特徴８ｎ及び特徴１０ｎが成立するため、二重化現象により他車両Ｖｌ３を合成画像に適切に表示することができない。

【0123】

上記４－１の場合と同様、他車両Ｖｒｅに見切れ現象が発生する場合、運転者は、他車両Ｖｒｅが車線変更しようとしているか否かを合成画像から判断することができない。このため、自車両Ｖの走行安全性が低下する可能性がある。
上述したように、隠れ現象よりも見切れ現象のほうが自車両Ｖの走行に影響を与える可能性が高い。このため、４－３では、見切れ現象の改善を隠れ現象の改善よりも優先している。この構成によれば、４－３の場合、方位角θｌを角度θｗに変更することにより、自車線Ｌ及び左車線Ｌｌの対象物標を合成画像に適切に表示できる。

【0124】

４－４．左車線Ｌｌに対象物標が存在していない場合
この場合、ＣＰＵは、マトリクスＭ１を参照して、方位角θｌを角度θｗ（「広い」）に変更する。図１０Ｂに示すように、この場合、他車両Ｖｒｅについて特徴１ｗ及び特徴３ｗが成立するため、他車両Ｖｒｅが自車両Ｖに過度に接近していない限り、他車両Ｖｒｅは合成画像に適切に表示され得る。
これに対し、方位角θｌを角度θｎに変更する場合（図１０Ａ参照）、他車両Ｖｒｅについては特徴１ｎ及び特徴３ｎが成立するため、見切れ現象により他車両Ｖｒｅを合成画像に適切に表示することができない。
従って、４－４の場合、方位角θｌを角度θｗに変更することにより、自車線Ｌの対象物標を合成画像に適切に表示できる。

【0125】

以上説明したように、画像制御システム１では、合成画像を生成する際は、「自車線Ｌの対象物標の有無及び当該対象物標までの遠近の程度」と、「左車線Ｌｌの対象物標（又は右車線Ｌｒの対象物標）の有無及び当該対象物標までの遠近の程度」と、の組み合わせに基づいて、方位角θｌ（又は方位角θｒ）の大きさが変更される。そして、方位角θｌ（又は方位角θｒ）の大きさが変更されると、当該変更に伴って方位角θｌｉ（又は方位角θｒｉ）の大きさが変更される。この組み合わせに基づいて方位角θｌ（又は方位角θｒ）の大きさ及び方位角θｌｉ（又は方位角θｒｉ）の大きさをそれぞれ独立して適切に変更することにより、車両の走行に影響を与える可能性が比較的に高い物標（即ち、自車線Ｌの対象物標及び左車線Ｌｌの対象物標（又は右車線Ｌｒの対象物標））を合成画像に適切に表示できる。

【0126】

また、方位角θｌ（又は方位角θｒ）及び方位角θｌｉ（又は方位角θｒｉ）の変更は、自車線Ｌの対象物標及び左車線Ｌｌの対象物標（又は右車線Ｌｒの対象物標）に関する情報のみに基づいて行われ、その他の物標に関する情報は考慮されない。従って、合成画像の生成にかかる処理負荷が増大することを抑制することができる。

【0127】

特に、本実施形態では、方位角θｌ（又は方位角θｒ）は、２種類の角度、即ち、角度θｎ（又は－θｎ）と角度θｗ（又は－θｗ）との間で変更可能となっている。このため、比較的に簡易な構成で、各車線Ｌ、Ｌｌ及びＬｒの対象物標を合成画像に適切に表示できる。

【0128】

以上、本実施形態に係る画像制御システムについて説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。

【0129】

例えば、図１４Ａに示すように、方位角θｌは、マトリクスＭ１に代えて、変形例としてのマトリクスＭ３を参照することにより決定されてもよい。同様に、図１４Ｂに示すように、方位角θｒは、マトリクスＭ２に代えて、変形例としてのマトリクスＭ４を参照することにより決定されてもよい。マトリクスＭ３（又はＭ４）は、以下の点でマトリクスＭ１（又はＭ２）と相違している。
・マトリクスＭ３（又はＭ４）の成分のうち、マトリクスＭ１（又はＭ２）の「変更無し」の成分に対応する成分が「狭い」に設定されている。
・マトリクスＭ３（又はＭ４）の成分のうち、自車線Ｌに対象物標が存在しておらず、且つ、左車線Ｌｌ（又は右車線Ｌｒ）の対象物標がゾーンＺ３に位置している場合の成分（以下、「成分Ｃ１」と称する。）が「狭い」に設定されている。
・マトリクスＭ３（又はＭ４）の成分のうち、自車線Ｌの対象物標及び左車線Ｌｌ（又は右車線Ｌｒ）の対象物標が何れもゾーンＺ３に位置している場合の成分（以下、「成分Ｃ２」と称する。）が「狭い」に設定されている。

【0130】

この構成によれば、マトリクスＭ３（又はＭ４）の１６個の成分のうち１３個の成分が「狭い」に設定されているため、方位角θｌ（又はθｒ）を変更する頻度（即ち、合成画像の繋ぎ目の位置が移動する頻度）が大幅に減少する。これにより、合成画像の切り替え頻度が減少するため、切り替えが頻繁に生じることに起因して運転者が煩わしさを感じる可能性を低減できる。加えて、切り替えに気付いて運転者がディスプレイ１２ａに目を向ける頻度を低減できる。その一方で、成分Ｃ１及び成分Ｃ２が「狭い」に設定されている場合、左車線Ｌｌの対象物標に二重化現象が発生する（図７Ａ及び図８Ａ参照）。しかしながら、上述したように、二重化現象は合成画像の見映えを低下させるに過ぎないので、自車両Ｖの走行にはそれほど影響が生じない。即ち、この構成では、「合成画像の切り替え頻度を減少させること」を「二重化現象の発生」よりも優先している（二重化現象の発生を許容している。）。

【0131】

なお、この構成によれば、ＥＣＵ１０が比較的に近辺の物標（典型的には、ゾーンＺ１に位置する物標）までの距離しか演算できない（別言すれば、ＥＣＵ１０の演算限界距離がゾーンＺ１しか含んでいない）場合であっても、マトリクスＭ３（又はＭ４）に従って方位角θｌ（又はθｒ）を決定できる。即ち、ＥＣＵ１０は、自車線Ｌの対象物標が演算限界距離内に位置しており、且つ、左車線Ｌｌ（又は右車線Ｌｒ）の対象物標が演算限界距離内に位置していない（当該対象物標が存在しない場合を含む）場合のみ、方位角θｌ（又はθｒ）を角度θｗ（－θｗ）（「広い」）に変更し、それ以外の場合には、方位角θｌ（又はθｒ）を角度θｎ（－θｎ）（「狭い」）に変更するように構成されている。これにより、ＥＣＵ１０の演算限界距離がゾーンＺ３にまで対応していない画像制御システムにおいても本発明を適用できる。

【0132】

また、ＥＣＵ１０は、方位角θｌ（又はθｒ）及び方位角θｌｉ（又はθｒｉ）を変更する際は、これらを連続的に変更するように構成されてもよい。この構成によれば、合成画像の繋ぎ目の移動が滑らかになるため、合成画像の切り替えを滑らかに（自然に）行うことができ、運転者が合成画像の切り替わり方に煩わしさを覚える可能性を低減できる。

【0133】

更に、対象物標がゾーンＺ１とＺ２との境界付近、又は、ゾーンＺ２とＺ３との境界付近を走行している場合において対象物標の位置がゾーンＺ１とＺ２との間、又は、ゾーンＺ２とＺ３との間で頻繁に変化すると、方位角θｌ（又はθｒ）が角度θｎとθｗとの間（又は－θｎと－θｗとの間）で頻繁に変更される場合がある。この場合、合成画像の切り替えが頻繁に行われ（チャタリングが発生し）、運転者が合成画像の切り替わり方に煩わしさを覚える可能性がある。そこで、対象物標がゾーンＺ２からゾーンＺ１に進入する際の距離Ｄ１の値をＤ１in（例えば、１５[m]）と設定し、対象物標がゾーンＺ１からゾーンＺ２に進入する際の距離Ｄ１の値を、Ｄ１inよりも大きいＤ１out（例えば、１７[m]）と設定してもよい。同様に、対象物標がゾーンＺ３からゾーンＺ２に進入する際の距離Ｄ２の値をＤ２in（例えば、３０[m]）と設定し、対象物標がゾーンＺ２からゾーンＺ３に進入する際の距離Ｄ２の値を、Ｄ２inよりも大きいＤ２out（例えば、３４[m]）と設定してもよい。即ち、距離Ｄ１及びＤ２にヒステリシスを導入してもよい。これにより、チャタリングの発生を抑制できる。
或いは、方位角θｌ（又はθｒ）の変更に伴い合成画像が切り替えられた場合、ＥＣＵ１０は、所定の期間（＞Ｔ）が経過するまでは、たとえ当該期間中に方位角θｌ（又はθｒ）を変更する条件が成立したとしても方位角θｌ（又はθｒ）を変更しない（即ち、合成画像を切り替えない）ように構成されてもよい。この構成によっても、チャタリングの発生を抑制できる。

【0134】

更に、画像制御システム１は、レーダー、超音波センサ、又は、レーザーレーダ―等の測距センサを備えていてもよい。これにより、物標までの距離の演算精度が向上する。

【0135】

更に、ＥＣＵ１０は、ディスプレイ１２ａの一部に、現在の実効範囲Ｒｒｅａ、Ｒｌａ及びＲｒａを示す俯瞰図（図５Ａ又は図５Ｂに示す図）を表示するように構成されてもよい。これは、イグニッションスイッチがオンされている期間中、常に行われてもよいし、合成画像を切り替える場合にのみ行われてもよい。

【0136】

更に、ＥＣＵ１０は、自車両Ｖが停止状態又は低速走行中の場合には合成画像をディスプレイ１２ａに表示せず、自車両Ｖが比較的に中程度の車速又は高速で走行している場合にのみ合成画像をディスプレイ１２ａに表示するように構成されてもよい。自車両Ｖが停止状態又は低速走行中の場合とは、典型的には、自車両Ｖが信号待ちをしていたり、渋滞に巻き込まれたりしている場合であり、このような場合に各車線Ｌ、Ｌｌ及びＬｒの対象物標が自車両Ｖの走行に影響を及ぼす可能性は比較的に低い（即ち、合成画像を表示する必要性はそれほど高くない）ためである。
この場合、ＥＣＵ１０は、マトリクスＭ１（又はＭ２）の最も左側の縦列（即ち、自車線Ｌの対象物標がゾーンＺ１に位置している場合の成分を示す列）が削除されたマトリクス（図示省略）を参照して方位角θｌ（又はθｒ）を決定してもよい。
この構成によれば、画像制御システムの構成を簡素化でき、コストを削減できる。

【符号の説明】

【0137】

１０：画像制御ＥＣＵ、１１Ｒｅ：後方カメラ、１１Ｌ：左後方カメラ、１１Ｒ：右後方カメラ、１２：表示装置、１２ａ：表示センサ、２１，２２，２３：直線、３０ｌａ：境界線（後方左側境界線）、３０ｒａ：境界線（後方右側境界線）、４０ｉａ：境界線（左後方内側境界線、４０ｏａ：境界線、５０ｉａ：境界線（右後方内側境界線）、５０ｏａ：境界線

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図6A】

【図6B】

【図7A】

【図7B】

【図8A】

【図8B】

【図9A】

【図9B】

【図10A】

【図10B】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14A】

【図14B】