特許7582175IP Force 特許公報全文掲載

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技術分野

自動車などの車両のための操舵支援装置に係る。

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 本発明による操舵支援装置の実施形態を示す概略構成図である。
【図2】 第一の実施形態における目標制御トルクＴctの制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図3】 図２のステップＳ１０において実行される目標基本制御トルクＴctbのマップ決定のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図4】 操舵角θ及び車速Ｖと復帰トルクＴreとの関係を示す図である。
【図5】 操舵角θ及び車速Ｖに基づいて復帰トルクＴreaを演算するためのマップである。
【図6】 撮影基準位置などを説明するための図である。
【図7】 操舵角θに基づいて目標基本制御トルクＴctbを演算するためのマップである。
【図8】 車速Ｖに基づいて変換係数Ｋvを演算するためのマップである。
【図9】 車両が直進走行する状況について、操舵角θに基づいて復帰トルクＴreを演算するためのマップである。
【図10】 直進走行している車両の前方に障害物が存在し、回避操舵が必要な状況を示す図である。
【図11】 車両が右へカーブ走行する状況について、操舵角θに基づいて復帰トルクＴreを演算するためのマップである。
【図12】 右へカーブ走行している車両の前方に障害物が存在し、回避操舵が必要な状況を示す図である。
【図13】 第二の実施形態における目標制御トルクＴctの制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図14】 第一の実施形態において、操舵角θ及び車速Ｖに基づいて目標制御トルクＴctを演算するためのマップである。

代表図 図1本件の代表的な図

１０…操舵装置、１２…ＥＰＳ装置、１４…ステアリングホイール、１６FL，１６FR…前輪、４０…電動パワーステアリング・ＥＣＵ、４１…車速センサ、５０…操舵支援ＥＣＵ、５１…カメラセンサ、５２…レーダーセンサ、５３…操舵制御スイッチ、６０…車両、１００…操舵支援装置

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