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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-11-05
(45)【発行日】2024-11-13
(54)【発明の名称】運転支援装置
(51)【国際特許分類】
B60W 30/08 20120101AFI20241106BHJP
B60K 28/06 20060101ALI20241106BHJP
【ＦＩ】
B60W30/08
B60K28/06 A
【請求項の数】
5
(21)【出願番号】P 2022061999
(22)【出願日】2022-04-01
(65)【公開番号】P2023152061
(43)【公開日】2023-10-16
【審査請求日】2023-12-19
(73)【特許権者】
【識別番号】000003207
【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000213
【氏名又は名称】弁理士法人プロスペック特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】間瀬 祐介
(72)【発明者】
【氏名】鬼塚 昌克
【審査官】稲本 遥
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２１－１１２９８３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２１－１１２９８２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００８－０９７４４６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１３－０８２２９８（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０
３０／００－６０／００
Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００
Ｂ６０Ｋ ２８／０６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の車体に作用する加速度を測定するように構成された加速度センサと、前記車両が衝突した場合に、衝突による被害を軽減するための被害軽減制御を実行するように構成された制御ユニットと、
を備え、
前記制御ユニットは、
前記加速度に基いて取得され且つ前記車両の衝突の程度を表す衝突指標値が所定の衝突条件を満たした場合、前記車両のエアバッグを展開する制御を少なくとも含む展開制御を前記被害軽減制御として実行し、
前記衝突指標値が前記衝突条件を満たさず且つ前記衝突条件よりも軽い衝突の程度で成立する所定の軽衝突条件を満たした場合、前記車両の駆動力を前記車両の運転者の要求駆動力よりも小さくするか、又は、前記車両に制動力を付与する制駆動力制御を前記被害軽減制御として実行し、
前記運転者が正常な運転を行っていない特異状態であるとの特異条件が成立した時点から前記運転者が特異状態のままで経過した時間を表す経過時間が長くなるほど、前記軽衝突条件を成立し易くする、
ように構成された、
運転支援装置。
【請求項2】
請求項１に記載の運転支援装置において、前記制御ユニットは、
前記衝突指標値が所定の衝突閾値以上である場合、前記衝突条件を成立させ、
前記衝突指標値が前記衝突閾値よりも小さな値に設定されている所定の軽衝突閾値以上であり且つ前記衝突閾値未満であるとの第１条件が少なくとも成立した場合、前記軽衝突条件を成立させ、
前記経過時間が長くなるほど前記軽衝突閾値を小さくすることにより、前記軽衝突条件を成立し易くする、
ように構成された、
運転支援装置。
【請求項3】
請求項２に記載の運転支援装置において、前記制御ユニットは、前記第１条件が成立し、且つ、前記衝突指標値の積分値の大きさが所定の積分閾値以上であるとの第２条件が成立した場合、前記軽衝突条件を成立させるように構成された、
運転支援装置。
【請求項4】
請求項３に記載の運転支援装置において、前記制御ユニットは、前記経過時間が長くなるほど前記軽衝突閾値及び前記積分閾値を小さくすることにより、前記軽衝突条件を成立し易くするように構成された、
運転支援装置。
【請求項5】
請求項１に記載の運転支援装置において、前記制御ユニットは、前記運転者が前記車両を加速させるために操作する加速操作子を誤って操作している誤操作状態であるか、又は、前記運転者が居眠り状態である場合、前記特異条件を成立させるように構成された、
運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両が衝突した場合に衝突による被害を軽減するための被害軽減制御を実行する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来から、車両が衝突した場合に被害軽減制御を実行する運転支援装置が知られている。被害軽減制御としてエアバッグを展開する制御（以下、「展開制御」と称呼する。）が知られている。
【0003】
衝突の程度が「展開制御を実行する程度」よりも軽い軽衝突が発生した場合に制駆動力制御を被害軽減制御として実行することが望ましい。制駆動力制御は、衝突後に車両が移動し他の物体へ更に衝突してしまう二次被害を軽減するために、車両の駆動力を運転者の要求駆動力よりも小さくするか又は車両に制動力を付与する制御である。この制駆動力制御は、「二次被害軽減制御」と称呼される場合もある。
上記制駆動力制御を実行するか否かの判定に用いる閾値（換言すれば、軽衝突が発生したか否かの判定に用いる閾値、以下「軽衝突閾値」と称呼する。）は、車両がガードレール及び縁石等に衝突した場合にも制駆動力制御が実行されるようにするために比較的小さい値に設定されることが望ましい。
上記制駆動力制御を実行するか否かの判定に用いる閾値（換言すれば、軽衝突が発生したか否かの判定に用いる閾値、以下「軽衝突閾値」と称呼する。）は、車両がガードレール及び縁石等に衝突した場合にも制駆動力制御が実行されるようにするために比較的小さい値に設定されることが望ましい。
【0004】
しかし、軽衝突閾値が比較的小さい値に設定されると、車両が悪路を走行している場合等に軽衝突が発生していないにもかかわらず制駆動力制御が誤って実行される可能性がある。このため、軽衝突閾値は比較的高い値に設定されている。
【0005】
例えば、特許文献１に記載の運転支援装置（以下、「従来装置」と称呼する。）は、衝突の程度を表す衝突指標値が軽衝突閾値以上となった場合において（即ち、軽衝突が発生した場合）、運転者が居眠り状態であれば制駆動力制御を実行し、運転者が居眠り状態でなければ制駆動力制御を実行しない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【文献】特開２０２１－１１２９８３号公報
【発明の概要】
【0007】
従来装置において、運転者が居眠り状態であるとの条件は、制駆動力制御を実行するための必要条件である。このため、もし制駆動力制御が誤って実行されたとしても、制駆動力制御が居眠り中の運転者の注意を喚起するので運転者はこの制駆動力制御を煩わしいと感じる可能性は低い。このため、上記軽衝突閾値は比較的低い値に設定されることも可能である。
【0008】
しかし、従来装置は、運転者が居眠り状態でない場合にも居眠り状態であると誤って判定する可能性がある。このような誤判定が行われた上で制駆動力制御が誤って実行されると、運転者は制駆動力制御を煩わしいと感じる可能性が高い。
【0009】
本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、車両がガードレール及び縁石等に衝突した場合に制駆動力制御が実行される可能性を高めつつ、運転者が制駆動力制御を煩わしいと感じる可能性を低減できる運転支援装置を提供することにある。
【0010】
本発明の運転支援装置（以下、「本発明装置」と称呼する。）は、
車両（ＶＡ）の車体に作用する加速度（Ｇ）を測定するように構成された加速度センサ（２４）と、
前記車両が衝突した場合に、衝突による被害を軽減するための被害軽減制御を実行するように構成された制御ユニット（２０、３０、４０）と、
を備え、
前記制御ユニットは、
前記加速度に基いて取得され且つ前記車両の衝突の程度を表す衝突指標値が所定の衝突条件を満たした場合（ステップ５４０「Ｙｅｓ」）、前記車両のエアバッグ（６２）を展開する制御を少なくとも含む展開制御を前記被害軽減制御として実行し（ステップ５６５）、
前記衝突指標値が前記衝突条件を満たさず且つ前記衝突条件よりも軽い衝突の程度で成立する所定の軽衝突条件を満たした場合（ステップ５３５「Ｙｅｓ」、ステップ５４５「Ｙｅｓ」）、前記車両の駆動力を前記車両の運転者の要求駆動力よりも小さくするか、又は、前記車両に制動力を付与する制駆動力制御を前記被害軽減制御として実行し（ステップ５５０、ステップ７００乃至ステップ７９５）、
前記運転者が正常な運転を行っていない特異状態であるとの特異条件が成立した時点から前記運転者が特異状態のままで経過した時間を表す経過時間が長くなるほど、前記軽衝突条件を成立し易くする（ステップ６２０乃至ステップ６４０）、
ように構成された、
運転支援装置。
車両（ＶＡ）の車体に作用する加速度（Ｇ）を測定するように構成された加速度センサ（２４）と、
前記車両が衝突した場合に、衝突による被害を軽減するための被害軽減制御を実行するように構成された制御ユニット（２０、３０、４０）と、
を備え、
前記制御ユニットは、
前記加速度に基いて取得され且つ前記車両の衝突の程度を表す衝突指標値が所定の衝突条件を満たした場合（ステップ５４０「Ｙｅｓ」）、前記車両のエアバッグ（６２）を展開する制御を少なくとも含む展開制御を前記被害軽減制御として実行し（ステップ５６５）、
前記衝突指標値が前記衝突条件を満たさず且つ前記衝突条件よりも軽い衝突の程度で成立する所定の軽衝突条件を満たした場合（ステップ５３５「Ｙｅｓ」、ステップ５４５「Ｙｅｓ」）、前記車両の駆動力を前記車両の運転者の要求駆動力よりも小さくするか、又は、前記車両に制動力を付与する制駆動力制御を前記被害軽減制御として実行し（ステップ５５０、ステップ７００乃至ステップ７９５）、
前記運転者が正常な運転を行っていない特異状態であるとの特異条件が成立した時点から前記運転者が特異状態のままで経過した時間を表す経過時間が長くなるほど、前記軽衝突条件を成立し易くする（ステップ６２０乃至ステップ６４０）、
ように構成された、
運転支援装置。
【0011】
本発明装置によれば、特異条件が成立した時点から運転者が特異状態のままで経過した経過時間が長いほど、軽衝突条件が成立し易くなるため、程度の軽い衝突が発生した場合に制駆動力が実行され易くなる。これにより、運転者が特異状態である可能性が高くなるほど、ガードレール及び縁石等に衝突した場合に制駆動力制御が実行される可能性を高めることができる。もし、制駆動力制御が誤って実行されたとしても、この制駆動力制御は、特異状態である可能性が高い運転者に注意を喚起させることになるため、運転者はこの制駆動力を煩わしいと感じる可能性は低くなる。
【0012】
本発明装置の一態様において、
前記制御ユニットは、
前記衝突指標値が所定の衝突閾値（ＧＡｔｈ）以上である場合（ステップ５４０「Ｙｅｓ」）、前記衝突条件を成立させ、
前記衝突指標値が前記衝突閾値よりも小さな値に設定されている所定の軽衝突閾値（ＧＢｔｈ）以上であり且つ前記衝突閾値未満であるとの第１条件が少なくとも成立した場合（ステップ５３５「Ｙｅｓ」）、前記軽衝突条件を成立させ、
前記経過時間が長くなるほど前記軽衝突閾値を小さくすることにより、前記軽衝突条件を成立し易くする（ステップ６２０、ステップ６２５、ステップ６３５）、
ように構成されている。
前記制御ユニットは、
前記衝突指標値が所定の衝突閾値（ＧＡｔｈ）以上である場合（ステップ５４０「Ｙｅｓ」）、前記衝突条件を成立させ、
前記衝突指標値が前記衝突閾値よりも小さな値に設定されている所定の軽衝突閾値（ＧＢｔｈ）以上であり且つ前記衝突閾値未満であるとの第１条件が少なくとも成立した場合（ステップ５３５「Ｙｅｓ」）、前記軽衝突条件を成立させ、
前記経過時間が長くなるほど前記軽衝突閾値を小さくすることにより、前記軽衝突条件を成立し易くする（ステップ６２０、ステップ６２５、ステップ６３５）、
ように構成されている。
【0013】
これにより、経過時間が長くなるほど軽衝突閾値を小さくするため、経過時間が長くなるほど軽衝突条件を確実に成立し易くすることができる。
【0014】
上記態様において、
前記制御ユニットは、前記第１条件が成立し（ステップ５３５「Ｙｅｓ」）、且つ、前記衝突指標値の積分値の大きさが所定の積分閾値以上であるとの第２条件が成立した場合（ステップ５４５「Ｙｅｓ」）、前記軽衝突条件を成立させるように構成されている。
前記制御ユニットは、前記第１条件が成立し（ステップ５３５「Ｙｅｓ」）、且つ、前記衝突指標値の積分値の大きさが所定の積分閾値以上であるとの第２条件が成立した場合（ステップ５４５「Ｙｅｓ」）、前記軽衝突条件を成立させるように構成されている。
【0015】
軽衝突が発生した場合の衝突指標値の積分値の大きさは、車両が悪路を走行している場合の衝突指標値の積分値の大きさより大きくなる傾向がある。このため、上記態様によれば、車両が悪路を走行している場合に軽衝突条件が成立したと誤って判定する可能性を低減することができる。
【0016】
上記態様において、
前記制御ユニットは、前記経過時間が長くなるほど前記軽衝突閾値及び前記積分閾値を小さくすることにより（ステップ６２０乃至ステップ６４０）、前記軽衝突条件を成立し易くするように構成されている。
前記制御ユニットは、前記経過時間が長くなるほど前記軽衝突閾値及び前記積分閾値を小さくすることにより（ステップ６２０乃至ステップ６４０）、前記軽衝突条件を成立し易くするように構成されている。
【0017】
これにより、経過時間が長くなるほど軽衝突閾値及び積分閾値を小さくするため、経過時間が長くなるほど軽衝突条件を確実に成立し易くすることができる。
【0018】
本発明装置の一態様において、
前記制御ユニットは、前記運転者が前記車両を加速させるために操作する加速操作子を誤って操作している誤操作状態であるか（ステップ４１０「Ｙｅｓ」）、又は、前記運転者が居眠り状態である場合（ステップ３１０「Ｙｅｓ」）、前記特異条件を成立させるように構成されている。
前記制御ユニットは、前記運転者が前記車両を加速させるために操作する加速操作子を誤って操作している誤操作状態であるか（ステップ４１０「Ｙｅｓ」）、又は、前記運転者が居眠り状態である場合（ステップ３１０「Ｙｅｓ」）、前記特異条件を成立させるように構成されている。
【0019】
運転者が誤操作状態又は居眠り状態であるときには、運転者は正常な運転を行っていない可能性が高い。このような場合に特異条件を成立させて特異条件の成立時点からの経過時間が長くなるほど軽衝突条件を成立させ易くするので、より軽い衝突で制駆動力制御を実行でき、且つ、制駆動力制御が誤って実行されたとしても運転者が煩わしいと感じる可能性を低減できる。
【0020】
なお、上記説明においては、発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【0021】
【発明を実施するための形態】
【0022】
本発明の一実施形態に係る運転支援装置（以下、「本支援装置」と称呼する。）１０は車両ＶＡに搭載される。図１に示したように、本支援装置１０は、運転支援ＥＣＵ（以下、「ＤＳＥＣＵ」と称呼する。）２０、駆動ＥＣＵ３０、ブレーキＥＣＵ４０及び報知ＥＣＵ５０を備える。これらのＥＣＵは、図示しないＣＡＮ（Controller Area Network）を介してデータ交換可能（通信可能）に互いに接続されている。
【0023】
ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称であり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）等を含むマイクロコンピュータを主要構成部品として有する電子制御回路である。ＥＣＵを「制御ユニット」、「コントローラ」又は「コンピュータ」と称呼する場合もある。ＣＰＵは、メモリ（ＲＯＭ）に格納されたインストラクション（ルーチン）を実行することにより各種機能を実現する。上記ＥＣＵ２０乃至５０の総て又は幾つかは、一つのＥＣＵに統合されてもよい。
【0024】
ＤＳＥＣＵ２０は、複数の車輪速センサ２２、加速度センサ２４及び運転席カメラ２６とデータ交換可能に接続されている。
【0025】
車輪速センサ２２は、車両ＶＡの車輪毎に設けられており、対応する車輪が所定角度回転する毎に一つのパルス信号を発生させる。ＤＳＥＣＵ２０は、各車輪速センサ２２が発生されたパルス信号の単位時間におけるパルス数を計測し、その計測したパルス数に基いて各車輪の回転速度（車輪速度）を取得する。ＤＳＥＣＵ２０は、各車輪の回転速度に基いて車両ＶＡの速度を示す車速Ｖｓを取得する。一例として、四つの車輪の回転速度の平均値を車速Ｖｓとして取得する。
【0026】
加速度センサ２４は、車両ＶＡの車体の加速度Ｇ（車両ＶＡの前後方向の加速度及び左右方向の加速度）を測定する。加速度センサ２４は、加速度Ｇを表す検出信号を発生する。ＤＳＥＣＵ２０は、加速度センサ２４が発生した検出信号に基いて加速度Ｇを特定する。
【0027】
運転席カメラ２６は、車両ＶＡの運転者が車両ＶＡの運転席に着座したときの運転者の顔の位置を含む領域の風景を撮影することにより運転席画像を取得する。運転席カメラ２６は、運転席画像をＤＳＥＣＵ２０に送信する。
【0028】
ＤＳＥＣＵ２０は、アクセルペダル操作量センサ３２及び駆動源アクチュエータ３４とデータ交換可能に接続されている。
【0029】
アクセルペダル操作量センサ３２は、車両ＶＡのアクセルペダル３２ａの操作量（運転者のアクセルペダル３２ａの踏込量）を測定し、この操作量を表す検出信号を発生する。以下では、アクセルペダル３２ａの操作量を「アクセル操作量ＡＰ」と称呼する。アクセルペダル３２ａは、運転者が車両ＶＡを加速させるために操作する操作子であり、「加速操作子」と称呼する場合もある。
【0030】
駆動源アクチュエータ３４は、駆動源（電動機及び内燃機関等）３４ａと接続されている。駆動ＥＣＵ３０は、駆動源アクチュエータ３４を制御することにより駆動源３４ａの運転状態を変更する。これにより、駆動ＥＣＵ３０は、車両ＶＡに付与される駆動力（駆動源３４ａが発生する駆動力）を調整できる。駆動ＥＣＵ３０は、アクセル操作量ＡＰが大きいほど、車両ＶＡに付与される駆動力が大きくなるように、駆動源アクチュエータ３４を制御する。
【0031】
ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキペダル操作量センサ４２及びブレーキアクチュエータ４４とデータ交換可能に接続されている。
【0032】
ブレーキペダル操作量センサ４２は、車両ＶＡのブレーキペダル４２ａの操作量（ブレーキペダル４２ａの踏込量）を測定し、この操作量を表す検出信号を発生する。以下では、ブレーキペダル４２ａの操作量を「ブレーキ操作量ＢＰ」と称呼する。
【0033】
ブレーキアクチュエータ４４は、周知の油圧式の制動装置４４ａと接続されている。ブレーキＥＣＵ４０はブレーキアクチュエータ４４を制御することにより、制動装置４４ａが発生する摩擦制動力を変更する。これにより、ブレーキＥＣＵ４０は、車両ＶＡに付与される制動力を調整できる。ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキ操作量ＢＰが大きいほど車両ＶＡに付与される制動力が大きくなるように、ブレーキアクチュエータ４４を制御する。
【0034】
報知ＥＣＵ５０は、表示器５２、ハザードランプ５４及びスピーカ５６とデータ交換可能に接続されている。
表示器５２は、例えば、マルチインフォメーションディスプレイであり、運転者が運転席に着座したときに運転者と対面する位置に配設されている。表示器５２は、図示しない誤操作表示灯及び居眠り表示灯を有している。誤操作表示灯は、運転者がアクセルペダル３２ａを誤って操作していると判定された場合に点灯し、居眠り表示灯は、運転者が居眠り状態であると判定された場合に点灯する。
ハザードランプ５４は、運転者が居眠り状態であると判定された場合に点灯する。
スピーカ５６は、運転者が居眠り状態であると判定された場合に警報音を発音する。
表示器５２は、例えば、マルチインフォメーションディスプレイであり、運転者が運転席に着座したときに運転者と対面する位置に配設されている。表示器５２は、図示しない誤操作表示灯及び居眠り表示灯を有している。誤操作表示灯は、運転者がアクセルペダル３２ａを誤って操作していると判定された場合に点灯し、居眠り表示灯は、運転者が居眠り状態であると判定された場合に点灯する。
ハザードランプ５４は、運転者が居眠り状態であると判定された場合に点灯する。
スピーカ５６は、運転者が居眠り状態であると判定された場合に警報音を発音する。
【0035】
更に、ＤＳＥＣＵ２０は、インフレータ６０とデータ交換可能に接続されている。
インフレータ６０は、ＤＳＥＣＵ２０から点火信号を受信した場合、ガスを発生させてエアバッグ６２を展開させる（膨らませる）。適切な数のエアバッグ６２が車両ＶＡの適切な位置に配設される。
インフレータ６０は、ＤＳＥＣＵ２０から点火信号を受信した場合、ガスを発生させてエアバッグ６２を展開させる（膨らませる）。適切な数のエアバッグ６２が車両ＶＡの適切な位置に配設される。
【0036】
（作動の概要）
本支援装置１０は、加速度Ｇの大きさが所定の衝突閾値ＧＡｔｈ以上であるとの衝突条件が成立した場合、展開制御を実行する。展開制御は、エアバッグ６２を展開する制御と、車両ＶＡに制動力を付与する制動制御と、を含む。なお、上記加速度Ｇは、車両ＶＡの衝突の程度を表す値であり、「衝突指標値」と称呼される場合がある。衝突指標値は、加速度Ｇに限定されず、加速度Ｇに基いて取得される値であればよい。例えば、衝突指標値は車両ＶＡの質量と加速度Ｇとを乗算した値であってもよい。
本支援装置１０は、加速度Ｇの大きさが所定の衝突閾値ＧＡｔｈ以上であるとの衝突条件が成立した場合、展開制御を実行する。展開制御は、エアバッグ６２を展開する制御と、車両ＶＡに制動力を付与する制動制御と、を含む。なお、上記加速度Ｇは、車両ＶＡの衝突の程度を表す値であり、「衝突指標値」と称呼される場合がある。衝突指標値は、加速度Ｇに限定されず、加速度Ｇに基いて取得される値であればよい。例えば、衝突指標値は車両ＶＡの質量と加速度Ｇとを乗算した値であってもよい。
【0037】
本支援装置１０は、「以下の第１条件及び第２条件が成立したとの軽衝突条件」が成立した場合、「上記衝突条件を成立させる衝突よりも程度が軽い軽衝突」が発生したと判定する。この場合、本支援装置１０は、車両ＶＡに制動力を付与する制動制御を実行する。軽衝突条件が成立した場合に実行される制動制御を「第１制動制御」又は「制駆動力制御」と称呼し、衝突条件が成立した場合に実行される展開制御の制動制御を「第２制動制御」と称呼する。
「軽衝突条件が成立した場合に実行される制動制御」及び「衝突条件が成立した場合に実行される展開制御」は、衝突時（又は衝突後）の被害を軽減するための制御であり、被害軽減制御と称呼する場合もある。
「軽衝突条件が成立した場合に実行される制動制御」及び「衝突条件が成立した場合に実行される展開制御」は、衝突時（又は衝突後）の被害を軽減するための制御であり、被害軽減制御と称呼する場合もある。
【0038】
第１条件：加速度Ｇの大きさが所定の軽衝突閾値ＧＢｔｈ以上であり且つ衝突閾値ＧＡｔｈ未満であること。
第２条件：加速度Ｇの積分値である加速度積分値Ｖの大きさが積分閾値Ｖｔｈ以上であること。
なお、軽衝突閾値ＧＢｔｈは、衝突閾値ＧＡｔｈよりも小さな値に設定されている。
第２条件：加速度Ｇの積分値である加速度積分値Ｖの大きさが積分閾値Ｖｔｈ以上であること。
なお、軽衝突閾値ＧＢｔｈは、衝突閾値ＧＡｔｈよりも小さな値に設定されている。
【0039】
本支援装置１０は、運転者が正常に運転できない特異状態であるとの特異条件が成立したか否かを判定している。詳細には、本支援装置１０は、以下の条件Ｃ１及びＣ２の何れかが成立した場合、特異条件が成立したと判定する。
条件Ｃ１：運転者が居眠り状態であることを検出した時点（図２に示した時点ｔ１）から居眠り状態のままで所定の判定時間Ｔｄが経過したこと。
条件Ｃ２：運転者がアクセルペダル３２ａを誤って操作したことを検出した時点からアクセルペダル３２ａを誤って操作したままで判定時間Ｔｄが経過したこと。
条件Ｃ１：運転者が居眠り状態であることを検出した時点（図２に示した時点ｔ１）から居眠り状態のままで所定の判定時間Ｔｄが経過したこと。
条件Ｃ２：運転者がアクセルペダル３２ａを誤って操作したことを検出した時点からアクセルペダル３２ａを誤って操作したままで判定時間Ｔｄが経過したこと。
【0040】
本支援装置１０は、上記特異条件が成立した時点から運転者が特異状態のままで経過した時間（以下、「経過時間」と称呼する。）が長くなるほど、軽衝突条件を成立し易くする。一例として、本支援装置１０は、経過時間が長くなるほど、軽衝突閾値ＧＢｔｈ及び積分閾値Ｖｔｈを小さくする。
【0041】
上記経過時間が長いほど運転者が特異状態である可能性が高くなる。更に、軽衝突条件が成立し易くなるほど第１制動制御が誤って実行される可能性が高くなる。
運転者が特異状態である場合に第１制動制御が誤って実行されたとしても、以下の理由から、運転者は煩わしいと感じる可能性は低くなる。
運転者が特異状態である場合に第１制動制御が誤って実行されたとしても、以下の理由から、運転者は煩わしいと感じる可能性は低くなる。
【0042】
運転者がアクセルペダル３２ａを誤って操作している場合には、運転者の意図に反して車両ＶＡが加速しているため、第１制動制御が実行されても運転者は煩わしいと感じる可能性は低い。
運転者が居眠り状態である場合には、第１制動制御による車両ＶＡの挙動変化により運転者が目覚める可能性があり、運転者は煩わしいと感じる可能性は低い。
運転者が居眠り状態である場合には、第１制動制御による車両ＶＡの挙動変化により運転者が目覚める可能性があり、運転者は煩わしいと感じる可能性は低い。
【0043】
本支援装置１０によれば、運転者が特異状態である可能性が高くなるほど、軽衝突条件を成立し易くするので、展開制御が実行されないような軽衝突（車両ＶＡのガードレール及び縁石等への衝突）が発生した場合であっても第１制動制御が実行される可能性が高まる。これにより、軽衝突の発生後の二次被害を軽減できる可能性を高めることができる。更に、軽衝突条件が成立し易くなると第１制動制御が誤って実行される可能性が高まる。しかし、もし第１制動制御が誤って実行されたとしても、運転者が特定状態である可能性が高いため、運転者はこの第１制動制御を煩わしいと感じる可能性は低くなる。
【0044】
（作動例）
図２を参照しながら、本支援装置１０の作動例を説明する。
＜時点ｔ１＞
時点ｔ１にて、本支援装置１０は、運転席画像に基いて運転者が居眠り状態であることを検出し、運転者に対して警告を行う。詳細には、本支援装置１０は、表示器５２の居眠り表示灯を点灯させ、ハザードランプ５４を点灯させ、スピーカ５６に警報音を発音させる。
図２を参照しながら、本支援装置１０の作動例を説明する。
＜時点ｔ１＞
時点ｔ１にて、本支援装置１０は、運転席画像に基いて運転者が居眠り状態であることを検出し、運転者に対して警告を行う。詳細には、本支援装置１０は、表示器５２の居眠り表示灯を点灯させ、ハザードランプ５４を点灯させ、スピーカ５６に警報音を発音させる。
【0045】
＜時点ｔ２＞
時点ｔ２は、時点ｔ１から「運転者が居眠り状態のままで」判定時間Ｔｄが経過した時点である。時点ｔ２にて、本支援装置１０は、上記条件Ｃ１が成立したと判定し、特異条件が成立したと判定する。
時点ｔ２は、時点ｔ１から「運転者が居眠り状態のままで」判定時間Ｔｄが経過した時点である。時点ｔ２にて、本支援装置１０は、上記条件Ｃ１が成立したと判定し、特異条件が成立したと判定する。
【0046】
ところで、特異条件が成立していない通常時において、本支援装置１０は、軽衝突閾値Ｇｂｔｈを「ＧＢｔｈ１」に設定し、積分閾値Ｖｔｈを「Ｖｔｈ１」に設定している。時点ｔ２にて、本支援装置１０は、軽衝突閾値ＧＢｔｈを「ＧＢｔｈ２」に設定し、積分閾値Ｖｔｈを「Ｖｔｈ２」に設定する。「ＧＢｔｈ２」は「ＧＢｔｈ１」よりも小さな値であり、「Ｖｔｈ２」は「Ｖｔｈ１」よりも小さな値である。
【0047】
＜時点ｔ３＞
本支援装置１０は、特異条件が成立した時点ｔ２から一定時間Ｔｃが経過した時点ｔ３にて、軽衝突閾値Ｇｂｔｈを「ＧＢｔｈ３」に設定し、積分閾値Ｖｔｈを「Ｖｔｈ３」に設定する。「ＧＢｔｈ３」は「ＧＢｔｈ２」よりも小さな値であり、「Ｖｔｈ３」は「Ｖｔｈ２」よりも小さな値である。
本支援装置１０は、特異条件が成立した時点ｔ２から一定時間Ｔｃが経過した時点ｔ３にて、軽衝突閾値Ｇｂｔｈを「ＧＢｔｈ３」に設定し、積分閾値Ｖｔｈを「Ｖｔｈ３」に設定する。「ＧＢｔｈ３」は「ＧＢｔｈ２」よりも小さな値であり、「Ｖｔｈ３」は「Ｖｔｈ２」よりも小さな値である。
【0048】
＜時点ｔ４＞
時点ｔ４にて、車両ＶＡがガードレールＧＲに衝突して、加速度Ｇが軽衝突閾値ＧＢｔｈ３以上となり且つ加速度積分値Vが積分閾値Ｖｔｈ３以上となる。時点ｔ４にて、本支援装置１０は、軽衝突条件が成立したと判定し、第１制動制御を実行する。
時点ｔ４にて、車両ＶＡがガードレールＧＲに衝突して、加速度Ｇが軽衝突閾値ＧＢｔｈ３以上となり且つ加速度積分値Vが積分閾値Ｖｔｈ３以上となる。時点ｔ４にて、本支援装置１０は、軽衝突条件が成立したと判定し、第１制動制御を実行する。
【0049】
例えば、時点ｔ４における加速度ＧはＧＢｔｈ３以上でありＧＢｔｈ２未満であり、時点ｔ４における積分値はＶｔｈ３以上でありＶｔｈ２未満であると仮定する。本支援装置１０は、経過時間が長くなるほど軽衝突条件を成立し易くすることにより、時点ｔ４での車両ＶＡのガードレールＧＲへの衝突を軽衝突と判定することができ、第１制動制御を実行できる。
【0050】
（具体的作動）
＜居眠り判定ルーチン＞
ＤＳＥＣＵ２０のＣＰＵ（以下、特に断りがない限り、ＤＳＥＣＵ２０のＣＰＵを指す。）は、図３にフローチャートにより示した居眠り判定ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
＜居眠り判定ルーチン＞
ＤＳＥＣＵ２０のＣＰＵ（以下、特に断りがない限り、ＤＳＥＣＵ２０のＣＰＵを指す。）は、図３にフローチャートにより示した居眠り判定ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
【0051】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図３のステップ３００から処理を開始してステップ３０５に進み、居眠りフラグＸＣ１の値が「０」であるか否かを判定する。
【0052】
居眠りフラグＸＣ１の値は、上記条件Ｃ１が成立した場合に「１」に設定され（ステップ３１５を参照。）、運転者が居眠り状態から通常状態へ復帰したと判定された場合に「０」に設定される（ステップ３３０を参照。）。更に、図示しないイグニッションスイッチがオフ位置からオン位置へと変更されたときにＣＰＵが実行するイニシャルルーチンにおいて、居眠りフラグＸＣ１の値は「０」に設定される。
【0053】
居眠りフラグＸＣ１の値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ３０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ３１０に進む。ステップ３１０にて、ＣＰＵは、運転席画像に基いて、居眠り状態が判定時間Ｔｄ以上継続したか否か（即ち、上記条件Ｃ１が成立したか否か）を判定する。
【0054】
詳細には、ＣＰＵは、運転者が眼を閉じている状態が所定時間以上継続した場合に居眠り状態を検出する。そして、ＣＰＵは、その検出時点から居眠り状態のままで判定時間Ｔｄが経過したか否かを判定する。なお、ＣＰＵは、居眠り状態を検出した場合、上記居眠り表示灯の点灯、ハザードランプ５４の点灯及び警報音の発音を開始する。
【0055】
居眠り状態が判定時間Ｔｄ以上継続していない場合、ＣＰＵは、ステップ３１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0056】
居眠り状態が判定時間Ｔｄ以上継続した場合、ＣＰＵは、ステップ３１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ３１５に進む。ステップ３１５にて、ＣＰＵは、居眠りフラグＸＣ１の値を「１」に設定するとともに、居眠りタイマＴＭＣ１の値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0057】
居眠りタイマＴＭＣ１は、上記条件Ｃ１が成立した時点からの経過時間をカウントするタイマである。
【0058】
一方、ＣＰＵがステップ３０５に進んだときに居眠りフラグＸＣ１の値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ３０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ３２０に進む。ステップ３２０にて、ＣＰＵは、運転者が眼を開けている状態（以下、「開眼状態」と称呼する。）が所定時間以上継続したか否かを判定する。
【0059】
開眼状態が所定時間以上継続していない場合、ＣＰＵは、ステップ３２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ３２５に進む。ステップ３２５にて、ＣＰＵは、居眠りタイマＴＭＣ１の値に「１」を加算し、ステップ３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0060】
開眼状態が所定時間以上継続した場合、ＣＰＵは、ステップ３２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ３３０に進む。ステップ３３０にて、ＣＰＵは、居眠りフラグＸＣ１の値を「０」に設定するとともに、居眠りタイマＴＭＣ１の値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0061】
＜誤操作判定ルーチン＞
ＣＰＵは、図４にフローチャートにより示した誤操作判定ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
ＣＰＵは、図４にフローチャートにより示した誤操作判定ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
【0062】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図４のステップ４００から処理を開始してステップ４０５に進み、誤操作フラグＸＣ２の値が「０」であるか否かを判定する。
【0063】
誤操作フラグＸＣ２の値は、上記条件Ｃ２が成立した場合に「１」に設定され（ステップ４１５を参照。）、アクセルペダル３２ａの誤操作が行われなくなったと判定された場合に「０」に設定される（ステップ４３０を参照。）。更に、上記イニシャルルーチンにおいて、誤操作フラグＸＣ２の値は「０」に設定される。
【0064】
誤操作フラグＸＣ２の値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ４０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４１０に進む。ステップ４１０にて、ＣＰＵは、アクセル操作量ＡＰに基いて、アクセルペダル３２ａの誤操作が判定時間Ｔｄ以上継続したか否かを判定する。
【0065】
詳細には、ＣＰＵは、アクセル操作速度ＡＰＶが所定の速度閾値ＡＰＶｔｈ以上となった時点から所定時間以内にアクセル操作量ＡＰが所定の第１操作量閾値ＡＰｔｈ１以上となった場合、アクセルペダル３２ａの誤操作が行われたことを検出する。そして、ＣＰＵは、アクセル操作量ＡＰが「第１操作量閾値ＡＰｔｈ１よりも小さな値に設定された所定の第２操作量閾値ＡＰｔｈ２」以下とならずに、アクセルペダル３２ａの誤操作の検出時点から判定時間Ｔｄが経過したか否かを判定する。
【0066】
アクセルペダル３２ａの誤操作が判定時間Ｔｄ以上継続していない場合、ＣＰＵは、ステップ４１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0067】
一方、アクセルペダル３２ａの誤操作が判定時間Ｔｄ以上継続した場合、ＣＰＵは、ステップ４１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４１５に進む。ステップ４１５にて、ＣＰＵは、誤操作フラグＸＣ２の値を「１」に設定するとともに、誤操作タイマＴＭＣ２の値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0068】
誤操作タイマＴＭＣ２は、上記条件Ｃ２が成立した時点からの経過時間をカウントするタイマである。
【0069】
ＣＰＵがステップ４０５に進んだときに誤操作フラグＸＣ２の値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ４０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４２０に進む。ステップ４２０にて、ＣＰＵは、アクセル操作量ＡＰが第２操作量閾値ＡＰｔｈ２以下であるか否かを判定する。
【0070】
アクセル操作量ＡＰが第２操作量閾値ＡＰｔｈ２よりも大きい場合、ＣＰＵは、未だアクセルペダル３２ａの誤操作が未だ継続していると判定する。この場合、ＣＰＵは、ステップ４２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４２５に進む。ステップ４２５にて、ＣＰＵは、誤操作タイマＴＭＣ２の値に「１」を加算し、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0071】
アクセル操作量ＡＰが第２操作量閾値ＡＰｔｈ２以下である場合、ＣＰＵは、アクセルペダル３２ａの誤操作が終了したと判定する。この場合、ＣＰＵは、ステップ４２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４３０に進む。ステップ４３０にて、ＣＰＵは、誤操作フラグＸＣ２の値を「０」に設定するとともに、誤操作タイマＴＭＣ２の値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0072】
＜衝突判定ルーチン＞
ＣＰＵは、図５にフローチャートにより示した衝突判定ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
ＣＰＵは、図５にフローチャートにより示した衝突判定ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
【0073】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図５のステップ５００から処理を開始してステップ５０５に進み、衝突フラグＸｃの値が「０」であるか否かを判定する。
【0074】
衝突フラグＸｃの値は、衝突が発生した場合に「１」に設定され（ステップ５６０を参照。）、第２制動制御の後述する終了条件が成立した場合に「０」に設定される（図８に示したステップ８２５を参照。）。なお、上記イニシャルルーチンにおいて、衝突フラグＸｃの値は「０」に設定される。
【0075】
衝突フラグＸｃの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ５０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５１０乃至ステップ５２０を順に実行する。
【0076】
ステップ５１０：ＣＰＵは、加速度センサ２４からの検出信号に基いて加速度Ｇを特定する。
ステップ５１５：ＣＰＵは、加速度Ｇを積分することにより加速度積分値Ｖを取得する。
この積分処理は、特開２０２１－１１２９８３号公報の段落００４４乃至段落００４７に記載されているので、以下に簡単に説明する。
ステップ５１５：ＣＰＵは、加速度Ｇを積分することにより加速度積分値Ｖを取得する。
この積分処理は、特開２０２１－１１２９８３号公報の段落００４４乃至段落００４７に記載されているので、以下に簡単に説明する。
【0077】
ＣＰＵは、加速度Ｇの以下の開始タイミングから終了タイミングまでの積分値を加速度積分値Ｖとして取得する。
【0078】
開始タイミングは、加速度Ｇの区間積分値が所定の第１積分閾値以上となったタイミングである。区間積分値は、所定の区間幅における加速度Ｇの積分値である。
【0079】
終了タイミングは、区間積分値が所定の第２積分閾値以下となってから所定の第１設定時間が経過したタイミング、及び、開始タイミングから所定の第２設定時間が経過したタイミングのうち、早く到来する方のタイミングである。第２設定時間は第１設定時間よりも長くなるように設定されている。
【0080】
ステップ５２０：ＣＰＵは、居眠りフラグＸＣ１及び誤操作フラグＸＣ２の値がともに「０」であるか否かを判定する。
【0081】
居眠りフラグＸＣ１及び誤操作フラグＸＣ２の値がともに「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ５２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５２５乃至ステップ５３５を順に実行する。
【0082】
ステップ５２５：ＣＰＵは、軽衝突閾値ＧＢｔｈを「ＧＢｔｈ１」に設定する。
ステップ５３０：ＣＰＵは、積分閾値Ｖｔｈを「Ｖｔｈ１」に設定する。
ステップ５３５：ＣＰＵは、加速度Ｇの大きさが軽衝突閾値ＧＢｔｈ以上であって且つ衝突閾値ＧＡｔｈ未満であるか否かを判定する。
ステップ５３０：ＣＰＵは、積分閾値Ｖｔｈを「Ｖｔｈ１」に設定する。
ステップ５３５：ＣＰＵは、加速度Ｇの大きさが軽衝突閾値ＧＢｔｈ以上であって且つ衝突閾値ＧＡｔｈ未満であるか否かを判定する。
【0083】
加速度Ｇの大きさが軽衝突閾値ＧＢｔｈ未満であるか衝突閾値ＧＡｔｈ以上である場合、ＣＰＵは、ステップ５３５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５４０に進む。ステップ５４０にて、ＣＰＵは、加速度Ｇの大きさが衝突閾値ＧＡｔｈ以上であるか否かを判定する。
【0084】
加速度Ｇの大きさが衝突閾値ＧＡｔｈ未満である場合、ＣＰＵは、ステップ５４０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0085】
ＣＰＵがステップ５３５に進んだときに加速度Ｇの大きさが軽衝突閾値ＧＢｔｈ以上であって且つ衝突閾値ＧＡｔｈ未満である場合、ＣＰＵは、ステップ５３５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５４５に進む。
【0086】
ステップ５４５にて、ＣＰＵは、加速度積分値Ｖの大きさが積分閾値Ｖｔｈ以上であるか否かを判定する。
【0087】
加速度積分値Ｖの大きさが積分閾値Ｖｔｈ未満である場合、ＣＰＵは、軽衝突が発生していないと判定する。この場合、ＣＰＵは、ステップ５４５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0088】
加速度積分値Ｖの大きさが積分閾値Ｖｔｈ以上である場合、ＣＰＵは、軽衝突が発生していると判定する。この場合、ＣＰＵは、ステップ５４５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５５０に進む。ステップ５５０にて、ＣＰＵは、軽衝突フラグＸＬｃの値を「１」に設定し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0089】
ＣＰＵがステップ５４０に進んだときに加速度Ｇの大きさが衝突閾値ＧＡｔｈ以上である場合、ＣＰＵは、衝突が発生したと判定する。この場合、ＣＰＵは、ステップ５４０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５６０及びステップ５６５を順に実行する。
【0090】
ステップ５６０：ＣＰＵは、衝突フラグＸｃの値を「１」に設定する。
ステップ５６５：ＣＰＵは、点火信号をインフレータ６０に送信する。
上記したように、インフレータ６０は、点火信号を受信すると、エアバッグ６２を展開させる。
その後、ＣＰＵは、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
ステップ５６５：ＣＰＵは、点火信号をインフレータ６０に送信する。
上記したように、インフレータ６０は、点火信号を受信すると、エアバッグ６２を展開させる。
その後、ＣＰＵは、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0091】
ＣＰＵがステップ５２０に進んだときに居眠りフラグＸＣ１及び誤操作フラグＸＣ２の少なくとも一方の値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ５２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５７０に進んで閾値設定サブルーチンを実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ５３５以降の処理に進む。
【0092】
＜閾値設定サブルーチン＞
ＣＰＵは、図５に示したステップ５７０に進むと、図６に示したステップ６００から処理を開始し、ステップ６０５に進む。ステップ６０５にて、ＣＰＵは、居眠りフラグＸＣ１及び誤操作フラグＸＣ２の値がともに「１」であるか否かを判定する。
ＣＰＵは、図５に示したステップ５７０に進むと、図６に示したステップ６００から処理を開始し、ステップ６０５に進む。ステップ６０５にて、ＣＰＵは、居眠りフラグＸＣ１及び誤操作フラグＸＣ２の値がともに「１」であるか否かを判定する。
【0093】
居眠りフラグＸＣ１及び誤操作フラグＸＣ２の少なくとも一方の値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ６０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６１０に進む。ステップ６１０にて、ＣＰＵは、居眠りフラグＸＣ１の値が「１」である場合、ステップ６１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６１５及びステップ６２０を順に実行する。
【0094】
ステップ６１５：ＣＰＵは、経過時間タイマＴＭの値を居眠りタイマＴＭＣ１の値に設定する。
ステップ６２０：ＣＰＵは、経過時間タイマＴＭの値が所定の一定時間閾値Ｔｃｔｈ以下であるか否かを判定する。一定時間閾値Ｔｃｔｈは、経過時間が一定時間Ｔｃに達したときに経過時間タイマＴＭの値が一定時間閾値Ｔｃｔｈに達するように設定されている。
ステップ６２０：ＣＰＵは、経過時間タイマＴＭの値が所定の一定時間閾値Ｔｃｔｈ以下であるか否かを判定する。一定時間閾値Ｔｃｔｈは、経過時間が一定時間Ｔｃに達したときに経過時間タイマＴＭの値が一定時間閾値Ｔｃｔｈに達するように設定されている。
【0095】
経過時間タイマＴＭの値が一定時間閾値Ｔｃｔｈ以下である場合、ＣＰＵは、ステップ６２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６２５及びステップ６３０を順に実行する。
ステップ６２５：ＣＰＵは、軽衝突閾値ＧＢｔｈを「ＧＢｔｈ２」に設定する。
ステップ６３０：ＣＰＵは、積分閾値Ｖｔｈを「Ｖｔｈ２」に設定する。
その後、ＣＰＵは、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了し、図５に示したステップ５３５に進む。
ステップ６２５：ＣＰＵは、軽衝突閾値ＧＢｔｈを「ＧＢｔｈ２」に設定する。
ステップ６３０：ＣＰＵは、積分閾値Ｖｔｈを「Ｖｔｈ２」に設定する。
その後、ＣＰＵは、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了し、図５に示したステップ５３５に進む。
【0096】
ＣＰＵがステップ６２０に進んだときに経過時間タイマＴＭの値が一定時間閾値Ｔｃｔｈよりも大きい場合、ＣＰＵは、ステップ６２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６３５及びステップ６４０を順に実行する。
【0097】
ステップ６３５：ＣＰＵは、軽衝突閾値ＧＢｔｈを「ＧＢｔｈ３」に設定する。
ステップ６４０：ＣＰＵは、積分閾値Ｖｔｈを「Ｖｔｈ３」に設定する。
その後、ＣＰＵは、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了し、図５に示したステップ５３５に進む。
ステップ６４０：ＣＰＵは、積分閾値Ｖｔｈを「Ｖｔｈ３」に設定する。
その後、ＣＰＵは、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了し、図５に示したステップ５３５に進む。
【0098】
ＣＰＵがステップ６１０に進んだときに居眠りフラグＸＣ１の値が「０」である場合、図５に示したステップ５２０にて「Ｎｏ」と判定されているため、誤操作フラグＸＣ２の値は「１」である。この場合、ＣＰＵは、ステップ６１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６４５に進む。ステップ６４５にて、ＣＰＵは、経過時間タイマＴＭの値を誤操作タイマＴＭＣ２の値に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ６２０以降の処理に進む。
【0099】
ＣＰＵがステップ６０５に進んだときに居眠りフラグＸＣ１及び誤操作フラグＸＣ２の値がともに「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ６０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６５０に進む。
【0100】
ステップ６５０にて、ＣＰＵは、居眠りタイマＴＭＣ１の値が誤操作タイマＴＭＣ２の値以上であるか否かを判定する。
【0101】
居眠りタイマＴＭＣ１の値が誤操作タイマＴＭＣ２の値以上である場合、ＣＰＵは、ステップ６５０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６１５にて経過時間タイマＴＭの値を居眠りタイマＴＭＣ１の値に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ６２０以降の処理に進む。
【0102】
居眠りタイマＴＭＣ１の値が誤操作タイマＴＭＣ２の値未満である場合、ＣＰＵは、ステップ６５０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６４５にて経過時間タイマＴＭの値を誤操作タイマＴＭＣ２の値に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ６２０以降の処理に進む。
【0103】
＜第１制動制御ルーチン＞
ＣＰＵは、図７にフローチャートにより示した第１制動制御ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
ＣＰＵは、図７にフローチャートにより示した第１制動制御ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
【0104】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図７のステップ７００から処理を開始してステップ７０５に進み、軽衝突フラグＸＬｃの値が「１」であるか否かを判定する。
【0105】
軽衝突フラグＸＬｃの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ７０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0106】
軽衝突フラグＸＬｃの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ７０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ７１０に進む。
【0107】
ステップ７１０にて、ＣＰＵは、第１制動制御の終了条件が成立したか否かを判定する。
より詳細には、ＣＰＵは、以下の条件Ｄ１乃至条件Ｄ３の何れか一つが成立した場合、上記終了条件が成立したと判定する。
条件Ｄ１：運転者が居眠り状態から復帰して居眠りフラグＸＣ１の値が「１」から「０」に変化したこと。
条件Ｄ２：アクセルペダル３２ａの誤操作が終了して誤操作フラグＸＣ２の値が「１」から「０」に変化したこと。
条件Ｄ３：車速Ｖｓが「０ｋｍ／ｈ」となったこと。
より詳細には、ＣＰＵは、以下の条件Ｄ１乃至条件Ｄ３の何れか一つが成立した場合、上記終了条件が成立したと判定する。
条件Ｄ１：運転者が居眠り状態から復帰して居眠りフラグＸＣ１の値が「１」から「０」に変化したこと。
条件Ｄ２：アクセルペダル３２ａの誤操作が終了して誤操作フラグＸＣ２の値が「１」から「０」に変化したこと。
条件Ｄ３：車速Ｖｓが「０ｋｍ／ｈ」となったこと。
【0108】
上記条件Ｄ１乃至条件Ｄ３の何れも成立しない場合、ＣＰＵは、ステップ７１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７１５及びステップ７２０を順に実行する。
ステップ７１５：ＣＰＵは、目標加速度Ｇｔｇｔを所定の第１減速度Ｇｄ１（＜０）に設定する。
ステップ７２０：目標加速度Ｇｔｇｔを含む減速指令を駆動ＥＣＵ３０及びブレーキＥＣＵ４０に送信する。
駆動ＥＣＵ３０及びブレーキＥＣＵ４０は、それぞれ、減速指令を受信した場合、車両の加速度Ｇの前後方向成分Ｇｘが上記第１減速度Ｇｄ１と一致するように、駆動源アクチュエータ３４及びブレーキアクチュエータ４４を制御する。
その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
ステップ７１５：ＣＰＵは、目標加速度Ｇｔｇｔを所定の第１減速度Ｇｄ１（＜０）に設定する。
ステップ７２０：目標加速度Ｇｔｇｔを含む減速指令を駆動ＥＣＵ３０及びブレーキＥＣＵ４０に送信する。
駆動ＥＣＵ３０及びブレーキＥＣＵ４０は、それぞれ、減速指令を受信した場合、車両の加速度Ｇの前後方向成分Ｇｘが上記第１減速度Ｇｄ１と一致するように、駆動源アクチュエータ３４及びブレーキアクチュエータ４４を制御する。
その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0109】
上記条件Ｄ１乃至条件Ｄ３の何れか一つが成立した場合、ＣＰＵは、ステップ７１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ７２５に進む。ステップ７２５にて、ＣＰＵは、軽衝突フラグＸＬｃの値を「０」に設定する。これにより、上記条件Ｄ１乃至条件Ｄ３の何れか一つが成立した場合、ＣＰＵは減速指令を送信しなくなり、第１制動制御が終了する。
その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0110】
＜第２制動制御ルーチン＞
ＣＰＵは、図８にフローチャートにより示した第２制動制御ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
ＣＰＵは、図８にフローチャートにより示した第２制動制御ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
【0111】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図８のステップ８００から処理を開始してステップ８０５に進み、衝突フラグＸｃの値が「１」であるか否かを判定する。
【0112】
衝突フラグＸｃの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ８０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0113】
衝突フラグＸｃの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ８０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８１０に進む。ステップ８１０にて、ＣＰＵは、第２制動制御の終了条件が成立したか否かを判定する。
より詳細には、ＣＰＵは、上記条件Ｄ３が成立した場合、上記終了条件が成立したと判定する。
より詳細には、ＣＰＵは、上記条件Ｄ３が成立した場合、上記終了条件が成立したと判定する。
【0114】
上記条件Ｄ３が成立していない場合、ＣＰＵは、ステップ８１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８１５及びステップ８２０を順に実行する。
ステップ８１５：ＣＰＵは、目標加速度Ｇｔｇｔを所定の第２減速度Ｇｄ２（＜０）に設定する。なお、第２減速度Ｇｄ２は第１減速度Ｇｄ１よりも小さな負の値に設定されている。
ステップ８２０：目標加速度Ｇｔｇｔを含む減速指令を駆動ＥＣＵ３０及びブレーキＥＣＵ４０に送信する。
その後、ＣＰＵは、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
ステップ８１５：ＣＰＵは、目標加速度Ｇｔｇｔを所定の第２減速度Ｇｄ２（＜０）に設定する。なお、第２減速度Ｇｄ２は第１減速度Ｇｄ１よりも小さな負の値に設定されている。
ステップ８２０：目標加速度Ｇｔｇｔを含む減速指令を駆動ＥＣＵ３０及びブレーキＥＣＵ４０に送信する。
その後、ＣＰＵは、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0115】
上記条件Ｄ３が成立した場合、ＣＰＵは、ステップ８１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８２５に進む。ステップ８２５にて、ＣＰＵは、衝突フラグＸｃの値を「０」に設定する。これにより、上記条件Ｄ３が成立した場合、ＣＰＵは減速指令を送信しなくなり、第２制動制御が終了する。
その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0116】
以上により、軽衝突が発生した場合には、軽衝突フラグＸＬｃの値が「１」に設定され、第１制動制御が実行される。一方、衝突が発生した場合には、衝突フラグＸｃの値が「１」に設定され、展開制御（エアバッグの展開及び第２制動制御）が実行される。運転者が特異状態である場合には、運転者が特異状態となった時点からの経過時間が長いほど、軽衝突の判定に用いられる閾値（軽衝突閾値ＧＢｔｈ及び積分閾値Ｖｔｈ）の値が小さくなる（換言すれば、経過時間が長いほど軽衝突条件が成立し易くなるように上記閾値が設定される。）。
【0117】
これにより、車両がガードレール及び縁石等に衝突した場合に第１制動制御が実行される可能性を高めることができ、第１制動制御が誤って実行された場合であっても第１制動制御を煩わしいと感じる可能性を低減できる。
【0118】
本発明は前述した実施形態に限定されることはなく、本発明の種々の変形例を採用することができる。
【0119】
（第１変形例）
本変形例に係る運転支援装置１０は、軽衝突が発生した場合に第１制動制御の代わりに駆動力抑制制御を実行する。駆動力抑制制御は、駆動源３４ａが発生させる駆動力を「アクセル操作量ＡＰに基く駆動力である要求駆動力」よりも小さな駆動力に抑制する制御である。駆動力抑制制御は、要求駆動力が閾値駆動力以上である場合、駆動源３４ａに閾値駆動力を発生させる制御（即ち、駆動源３４ａが発生させる駆動力が閾値駆動力を超えないように制限する制御）であってもよい。
本変形例に係る運転支援装置１０は、軽衝突が発生した場合に第１制動制御の代わりに駆動力抑制制御を実行する。駆動力抑制制御は、駆動源３４ａが発生させる駆動力を「アクセル操作量ＡＰに基く駆動力である要求駆動力」よりも小さな駆動力に抑制する制御である。駆動力抑制制御は、要求駆動力が閾値駆動力以上である場合、駆動源３４ａに閾値駆動力を発生させる制御（即ち、駆動源３４ａが発生させる駆動力が閾値駆動力を超えないように制限する制御）であってもよい。
【0120】
第１制動制御及び上記駆動力抑制制御は、車両ＶＡの制動力及び駆動力を制御するものであるので、「制駆動力制御」と称呼する場合もある。
【0121】
なお、本支援装置１０は、衝突が発生した場合に第２制動制御の代わりに上記駆動力抑制制御を実行してもよい。
【0122】
（第２変形例）
本変形例に係る本支援装置１０は、上記第２条件が成立せずとも上記第１条件が成立した場合に軽衝突条件が成立したと判定する。
但し、第１条件及び第２条件の両方が成立した場合に軽衝突条件が成立したと判定する方が、車両ＶＡが悪路を走行している場合に軽衝突が発生したと誤って判定する可能性を低減できる。これは、実際に軽衝突が発生した場合の加速度積分値Ｖの大きさは、車両ＶＡが悪路を走行中の加速度積分値Ｖの大きさよりも大きくなる傾向があるためである。
本変形例に係る本支援装置１０は、上記第２条件が成立せずとも上記第１条件が成立した場合に軽衝突条件が成立したと判定する。
但し、第１条件及び第２条件の両方が成立した場合に軽衝突条件が成立したと判定する方が、車両ＶＡが悪路を走行している場合に軽衝突が発生したと誤って判定する可能性を低減できる。これは、実際に軽衝突が発生した場合の加速度積分値Ｖの大きさは、車両ＶＡが悪路を走行中の加速度積分値Ｖの大きさよりも大きくなる傾向があるためである。
【0123】
（第３変形例）
上記実施形態では、特異条件が成立した時点（図２に示した時点ｔ２）にて軽衝突閾値ＧＢｔｈ及び積分閾値Ｖｔｈを通常時よりも小さくし、特異条件が成立した時点から一定時間Ｔｃが経過した時点（図３に示した時点ｔ３）にて軽衝突閾値ＧＢｔｈ及び積分閾値Ｖｔｈを更に小さくした。本変形例では、特異条件が成立した時点から一定時間Ｔｃが経過する毎に所定値だけ軽衝突閾値ＧＢｔｈ及び積分閾値Ｖｔｈを小さくしてもよい。
上記実施形態では、特異条件が成立した時点（図２に示した時点ｔ２）にて軽衝突閾値ＧＢｔｈ及び積分閾値Ｖｔｈを通常時よりも小さくし、特異条件が成立した時点から一定時間Ｔｃが経過した時点（図３に示した時点ｔ３）にて軽衝突閾値ＧＢｔｈ及び積分閾値Ｖｔｈを更に小さくした。本変形例では、特異条件が成立した時点から一定時間Ｔｃが経過する毎に所定値だけ軽衝突閾値ＧＢｔｈ及び積分閾値Ｖｔｈを小さくしてもよい。
【0124】
（第４変形例）
上記実施形態では、経過時間が長くなるほど軽衝突閾値ＧＢｔｈ及び積分閾値Ｖｔｈを小さくすることにより軽衝突条件を成立し易くしたが、経過時間が長くなるほど軽衝突条件が成立し易くすればよく、上記例に限定されない。例えば、経過時間が長くなるほど、軽衝突閾値ＧＢｔｈ及び積分閾値Ｖｔｈの何れか一方を小さくしてもよい。
上記実施形態では、経過時間が長くなるほど軽衝突閾値ＧＢｔｈ及び積分閾値Ｖｔｈを小さくすることにより軽衝突条件を成立し易くしたが、経過時間が長くなるほど軽衝突条件が成立し易くすればよく、上記例に限定されない。例えば、経過時間が長くなるほど、軽衝突閾値ＧＢｔｈ及び積分閾値Ｖｔｈの何れか一方を小さくしてもよい。
【0125】
（第５変形例）
本変形例に係る運転支援装置１０は、加速度Ｇに第１重み係数αを乗算した第１乗算値が軽衝突閾値ＧＢｔｈ以上であり且つ加速度積分値Ｖに第２重み係数βを乗算した第２乗算値が積分閾値Ｖｔｈ以上である場合に、軽衝突条件が成立したと判定してもよい。この場合において、経過時間が長くなるほど第１重み係数α及び第２重み係数βの少なくとも一方を小さくすることにより、軽衝突条件を成立し易くしてもよい。
本変形例に係る運転支援装置１０は、加速度Ｇに第１重み係数αを乗算した第１乗算値が軽衝突閾値ＧＢｔｈ以上であり且つ加速度積分値Ｖに第２重み係数βを乗算した第２乗算値が積分閾値Ｖｔｈ以上である場合に、軽衝突条件が成立したと判定してもよい。この場合において、経過時間が長くなるほど第１重み係数α及び第２重み係数βの少なくとも一方を小さくすることにより、軽衝突条件を成立し易くしてもよい。
【0126】
（第６変形例）
本変形例に係る運転支援装置１０は、衝突が発生した場合には第２制動制御を実行せずにエアバッグ６２の展開のみを行う。
本変形例に係る運転支援装置１０は、衝突が発生した場合には第２制動制御を実行せずにエアバッグ６２の展開のみを行う。
【0127】
（第７変形例）
運転支援装置１０は、エンジン自動車、ハイブリッド車（ＨＥＶ：Hybrid Electric Vehicle）、プラグインハブリッド車（ＰＨＥＶ：Plug-in Hybrid Electric Vehicle）、燃料電池車（ＦＣＥＶ：Fuel Cell Electric Vehicle）及び電気自動車（ＢＥＶ：Battery Electric Vehicle）等の車両に搭載可能である。
運転支援装置１０は、エンジン自動車、ハイブリッド車（ＨＥＶ：Hybrid Electric Vehicle）、プラグインハブリッド車（ＰＨＥＶ：Plug-in Hybrid Electric Vehicle）、燃料電池車（ＦＣＥＶ：Fuel Cell Electric Vehicle）及び電気自動車（ＢＥＶ：Battery Electric Vehicle）等の車両に搭載可能である。
【符号の説明】
【0128】
１０…運転支援装置、２０…運転支援ＥＣＵ、３０…駆動ＥＣＵ、３２ａ…アクセルペダル、３４…駆動源アクチュエータ、３４ａ…駆動源、４０…ブレーキＥＣＵ、４４…ブレーキアクチュエータ、４４ａ…制動装置、６０…インフレータ、６２…エアバッグ。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】