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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-11-05
(45)【発行日】2024-11-13
(54)【発明の名称】車両を利用して異常事態を監視する装置、車両、方法
(51)【国際特許分類】
G08G 1/14 20060101AFI20241106BHJP
G08G 1/04 20060101ALI20241106BHJP
H04N 7/18 20060101ALI20241106BHJP
【ＦＩ】
G08G1/14 A
G08G1/04 C
H04N7/18 D
【請求項の数】
9
(21)【出願番号】P 2022065255
(22)【出願日】2022-04-11
(65)【公開番号】P2023155746
(43)【公開日】2023-10-23
【審査請求日】2024-01-25
(73)【特許権者】
【識別番号】000003207
【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100099759
【弁理士】
【氏名又は名称】青木 篤
(74)【代理人】
【識別番号】100123582
【弁理士】
【氏名又は名称】三橋 真二
(74)【代理人】
【識別番号】100092624
【弁理士】
【氏名又は名称】鶴田 準一
(74)【代理人】
【識別番号】100147555
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 公一
(74)【代理人】
【識別番号】100123593
【弁理士】
【氏名又は名称】関根 宣夫
(74)【代理人】
【識別番号】100133835
【弁理士】
【氏名又は名称】河野 努
(72)【発明者】
【氏名】本田 大作
(72)【発明者】
【氏名】松林 宏弥
(72)【発明者】
【氏名】富澤 亮太
(72)【発明者】
【氏名】田邊 怜
(72)【発明者】
【氏名】丸岩 修嗣
(72)【発明者】
【氏名】小畠 康宏
(72)【発明者】
【氏名】粟野 宏基
【審査官】宮本 礼子
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２１－１４０３９９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－０１６３０６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００４－０９４６９６（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００
Ｇ０５Ｄ １／００－ １／８７
Ｈ０４Ｎ ７／１８
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
駐車場の内部又は周辺の領域内で発生した異常事態を、該領域内の車両を利用して監視する装置であって、前記領域内の状態を表す状態情報を取得する情報取得部と、
前記状態情報に基づいて、前記異常事態を検知するとともに、検知した該異常事態の発生場所を特定する異常検知部と、
前記異常検知部が特定した前記発生場所の周辺に駐車中の前記車両に設けられた車外監視センサを起動して該発生場所を該車外監視センサに検出させるための指令を、該駐車中の車両に送信する指令送信部と、
前記状態情報、又は前記領域内の車両の位置情報に基づいて、前記領域内の車両の中から、前記車外監視センサを起動させるべき前記駐車中の車両を特定する車両特定部と、を備え、
前記車両特定部は、
前記状態情報又は前記位置情報に基づいて、前記領域内の車両の駐車位置を特定し、
特定した前記駐車位置と、前記領域内の車両に設けられた前記車外監視センサの検出範囲の情報と、に基づいて、該領域内の車両の該検出範囲を推定し、
推定した前記検出範囲に前記発生場所を収める前記車外監視センサを有する前記駐車中の車両を、前記領域内の車両の中から特定する、装置。
【請求項2】
前記情報取得部は、前記状態情報として、前記駐車場に設けられたインフラセンサが撮像した画像データを取得し、前記異常検知部は、前記画像データに基づいて、前記異常事態を検知するとともに前記発生場所を特定する、請求項１に記載の装置。
【請求項3】
前記異常検知部は、
前記状態情報と前記異常事態の発生の有無との相関性を示す機械学習モデルに、前記情報取得部が取得した前記状態情報を入力し、
前記入力に応じて前記機械学習モデルが出力した、前記異常事態の発生の有無を示す判定結果データに基づいて、前記異常事態が発生したか否かを検知する、請求項１に記載の装置。
【請求項4】
前記車両特定部は、前記検出範囲の情報を前記車両の特定情報と関連付けて予め格納するデータベースから、前記検出範囲の情報を取得するか、又は、
通信ネットワークを通して前記車両の自動車会社のＷｅｂサイトにアクセスすることによって、前記検出範囲の情報を取得する、請求項１に記載の装置。
【請求項5】
前記車両特定部は、前記状態情報又は前記位置情報に基づいて、前記領域内の車両の向きをさらに特定し、
特定した前記向きにさらに基づいて、前記領域内の車両の前記検出範囲を推定する、請求項１に記載の装置。
【請求項6】
前記情報取得部は、前記指令送信部が送信した前記指令に従って前記車外監視センサが検出した検出データを、前記状態情報としてさらに取得し、
前記異常検知部は、前記異常事態の検知後に前記情報取得部が取得した前記状態情報に基づいて、該異常事態が解消したか否かを判定する、請求項１に記載の装置。
【請求項7】
前記異常検知部によって前記異常事態が解消されていないと判定されたときに、該異常事態が継続していることを報知するための警告信号を生成する警告信号生成部をさらに備える、請求項６に記載の装置。
【請求項8】
車外監視センサを備える車両であって、請求項１に記載の装置の前記指令送信部が送信した前記指令に従って、前記車外監視センサを起動し、該車外監視センサに前記発生場所を検出させる、車両。
【請求項9】
駐車場の内部又は周辺の領域内で発生した異常事態を、該領域内の車両を利用して監視する方法であって、プロセッサが、
前記領域内の状態を表す状態情報を取得し、
前記状態情報に基づいて、前記異常事態を検知するとともに、検知した該異常事態の発生場所を特定し、
特定した前記発生場所の周辺に駐車中の前記車両に設けられた車外監視センサを起動して該発生場所を該車外監視センサに検出させるための指令を、該駐車中の車両に送信し、
前記状態情報、又は前記領域内の車両の位置情報に基づいて、前記領域内の車両の中から、前記車外監視センサを起動させるべき前記駐車中の車両を特定し、
前記駐車中の車両を特定するために、
前記状態情報又は前記位置情報に基づいて、前記領域内の車両の駐車位置を特定し、
特定した前記駐車位置と、前記領域内の車両に設けられた前記車外監視センサの検出範囲の情報と、に基づいて、該領域内の車両の該検出範囲を推定し、
推定した前記検出範囲に前記発生場所を収める前記車外監視センサを有する前記駐車中の車両を、前記領域内の車両の中から特定する、方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、車両を利用して異常事態を監視する装置、車両、方法に関する。
【背景技術】
【0002】
車両の防犯装置が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０２０－１４９０８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
駐車場の内部又は周辺の領域内で、火災、事件又は事故等の異常事態が発生し得る。従来、このような異常事態を効果的に監視することで該領域内のセキュリティーを向上させることが求められている。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示の第１の態様は、駐車場の内部又は周辺の領域内で発生した異常事態を、該領域内の車両を利用して監視する装置であって、領域内の状態を表す状態情報を取得する情報取得部と、状態情報に基づいて、異常事態を検知するとともに、検知した該異常事態の発生場所を特定する異常検知部と、異常検知部が特定した発生場所の周辺に駐車中の車両に設けられた車外監視センサを起動して該発生場所を該車外監視センサに検出させるための指令を、該駐車中の車両に送信する指令送信部とを備える装置である。
【0006】
本開示の第２の態様は、情報取得部は、状態情報として、駐車場に設けられたインフラセンサが撮像した画像データを取得し、異常検知部は、画像データに基づいて、異常事態を検知するとともに発生場所を特定する、第１の態様に記載の装置である。
【0007】
本開示の第３の態様は、装置状態情報、又は領域内の車両の位置情報に基づいて、領域内の車両の中から、車外監視センサを起動させるべき駐車中の車両を特定する車両特定部をさらに備え、指令送信部は、車両特定部が特定した駐車中の車両に指令を送信する、第１又は第２の態様に記載の装置である。
【0008】
本開示の第４の態様は、車両特定部は、状態情報又は位置情報に基づいて、領域内の車両の駐車位置を特定し、特定した駐車位置に基づいて、発生場所を検出範囲に収める車外監視センサを有する駐車中の車両を、領域内の車両の中から特定する、第３の態様に記載の装置である。
【0009】
本開示の第５の態様は、車両特定部は、状態情報又は位置情報に基づいて、領域内の車両の向きをさらに特定し、特定した向きにさらに基づいて、駐車中の車両を特定する、第４の態様に記載の装置である。
【0010】
本開示の第６の態様は、情報取得部は、指令送信部が送信した指令に従って車外監視センサが検出した検出データを、状態情報としてさらに取得する、第１～第５の態様のいずれか１つに記載の装置である。
【0011】
本開示の第７の態様は、車外監視センサを備える車両であって、第１～第６の態様のいずれか１つに記載の装置の指令送信部が送信した指令に従って、車外監視センサを起動し、該車外監視センサに発生場所を検出させる、車両である。
【0012】
本開示の第８の態様は、駐車場の内部又は周辺の領域内で発生した異常事態を、該領域内の車両を利用して監視する方法であって、プロセッサが、領域内の状態を表す状態情報を取得し、状態情報に基づいて、異常事態を検知するとともに、検知した該異常事態の発生場所を特定し、特定した発生場所の周辺に駐車中の車両に設けられた車外監視センサを起動して該発生場所を該車外監視センサに検出させるための指令を、該駐車中の車両に送信する、方法である。
【発明の効果】
【0013】
本開示によれば、領域内で発生した異常事態を、周辺の車両に搭載された車外監視センサを利用して監視できる。したがって、発生した異常事態を効果的に監視できるので、領域内のセキュリティーを向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【図1】一実施形態に係る駐車管理システムを示す。
【図3】一実施形態に係る車両のブロック図である。
【図4】異常事態を監視する方法の一例を示すフローチャートである。
【図5】駐車場の内部で異常事態が発生した例を示す。
【図6】他の実施形態に係る駐車管理システムのブロック図である。
【図7】異常事態を監視する方法の他の例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0015】
以下、本開示の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下に説明する種々の実施形態において、同様の要素には同じ符号を付し、重複する説明を省略する。まず、図１及び図２を参照して、一実施形態に係る駐車管理システム１０について説明する。駐車管理システム１０は、駐車場１００の内部又は周辺の領域Ａ内に駐車されている車両１１０を管理するためのシステムである。
【0016】
駐車管理システム１０は、複数のインフラセンサ１２、通信機１４、及び駐車管理サーバ１６を備える。インフラセンサ１２の各々は、カメラ又はレーザスキャナ等を有し、領域Ａ内を撮像するように駐車場１００に設けられている。なお、複数のインフラセンサ１２は、領域Ａ内のいずれの場所（例えば、駐車場１００の内部に画定されたいずれの駐車枠）を撮像できるように、駐車場１００の複数箇所に分散して設置されてもよい。インフラセンサ１２は、撮像した領域Ａ内の画像データＩＤを、駐車管理サーバ１６に供給する。
【0017】
通信機１４は、領域Ａ内の車両１１０を含む外部機器との間でデータ通信可能である。具体的には、通信機１４は、例えば４Ｇ又は５Ｇ等の移動通信ネットワークシステムを利用して、外部機器との間でデータを無線で送受信する。なお、複数の通信機１４が、領域Ａ内のいずれの場所に駐車した車両１１０と通信できるように駐車場１００に設けられてもよい。また、通信機１４は、如何なる通信プロトコルで外部機器と通信してもよい。
【0018】
駐車管理サーバ１６は、インフラセンサ１２及び通信機１４の動作を制御する。具体的には、駐車管理サーバ１６は、図２に示すように、プロセッサ１８、メモリ２０、及びＩ／Ｏインターフェース２２を有するコンピュータである。プロセッサ１８は、ＣＰＵ又はＧＰＵ等を有し、バス２４を介してメモリ２０及びＩ／Ｏインターフェース２２と通信可能に接続されている。プロセッサ１８は、後述する異常事態監視機能を実現するための演算処理を行う。
【0019】
メモリ２０は、ＲＡＭ又はＲＯＭ等を有し、プロセッサ１８で実行される演算処理で利用される各種データ、及び演算処理の途中で生成される各種データを、一時的又は恒久的に記憶する。Ｉ／Ｏインターフェース２２は、例えば、イーサネット（登録商標）ポート、ＵＳＢポート、又はＨＤＭＩ（登録商標）端子を有し、該Ｉ／Ｏインターフェース２２には、上述のインフラセンサ１２及び通信機１４に加えて、ディスプレイ（ＬＣＤ、有機ＥＬディスプレイ等）、入力装置（キーボード、マウス等）、及びスピーカ等の周辺機器が、有線又は無線で通信可能に接続される。
【0020】
領域Ａ内（例えば、駐車場１００の内部）には、複数の車両１１０が駐車され得る。以下、図３を参照して、一実施形態に係る車両１１０の構成について説明する。車両１１０は、例えば４輪自動車であって、車体１１２、車載通信機１１４、車外監視センサ１１６、及び電子制御装置（ＥＣＵ）１１８等を備える。
【0021】
車体１１２には、車載通信機１１４、車外監視センサ１１６、及びＥＣＵ１１８に加えて、例えば、駆動機構（エンジン、又は電動モータ等）、操舵機構（パワーステアリング装置等）、制動機構（電動ブレーキ装置等）、及び各種センサ（速度センサ、操舵角センサ等）といった種々の車載コンポーネントが搭載される。
【0022】
車載通信機１１４は、駐車管理システム１０の通信機１４を含む外部機器との間で通信可能である。車載通信機１１４は、例えば、ＧＰＳ受信機１１４Ａ、車車間通信機１１４Ｂ、及びデータ・コミュニケーション・モジュール（ＤＣＭ）１４０Ｃを有する。ＧＰＳ受信機１１４Ａは、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信する。車車間通信機１１４Ｂは、別の車両の車載通信機との間でデータを送受信可能である。ＤＣＭ１１４Ｃは、４Ｇ又は５Ｇ等の移動通信ネットワークシステムを利用して、上述の通信機１４、車両１１０の製造元の自動車会社の管理サーバ、又は通信事業者の基地局等との間でデータを送受信可能である。
【0023】
車外監視センサ１１６は、車両１１０の周囲環境を検出する。例えば、車外監視センサ１１６は、車両１１０の周囲環境を撮像することで該周囲環境を検出するカメラ、及び、該車両１１０の周囲に電磁波（例えば、レーザ光）を照射し、周囲環境からの反射波を受信することで該周囲環境を検出するレーダ（ＬｉＤＡＲ、レーザスキャナ等）の少なくとも１つを有する。
【0024】
ＥＣＵ１１８は、車両１１０の動作を制御する。具体的には、ＥＣＵ１１８は、プロセッサ１２０、メモリ１２２、及びＩ／Ｏインターフェース１２４を有するコンピュータである。プロセッサ１２０は、ＣＰＵ又はＧＰＵ等を有し、バス１２６を介してメモリ１２２及びＩ／Ｏインターフェース１２４と通信可能に接続されている。
【0025】
メモリ１２２は、ＲＡＭ又はＲＯＭ等を有し、プロセッサ１２０で実行される演算処理で利用される各種データ、及び演算処理の途中で生成される各種データを、一時的又は恒久的に記憶する。Ｉ／Ｏインターフェース１２４は、例えば、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）ポート、イーサネット（登録商標）ポート、ＵＳＢポート、光ファイバコネクタ、又はＨＤＭＩ（登録商標）端子を有し、車載通信機１１４及び車外監視センサ１１６等の車載コンポーネントとの間でデータを有線又は無線で通信する。
【0026】
本実施形態においては、各々の車両１１０の所有者Ｄは、駐車場１００を利用するために、該駐車場１００の利用者登録を予め行う。例えば、所有者Ｄは、車両１１０のヒューマン・マシン・インターフェース（ＨＭＩ）を操作して、車両１１０の車載通信機１１４を通して駐車管理サーバ１６にアクセスし、駐車場１００の利用者登録をするためのアプリαを駐車管理サーバ１６からダウンロードして、車両１１０のＥＣＵ１１８にインストールする。
【0027】
そして、所有者Ｄは、車両１１０のＨＭＩを操作してアプリαを起動し、該ＨＭＩのディスプレイに表示された利用者登録画面を通して、所有者Ｄの個人情報Ｉｖ（氏名、住所、電話番号等）、及び、車両１１０を特定する特定情報Ｉｓを入力し、車載通信機１１４を通して駐車管理サーバ１６へアップロードする。
【0028】
特定情報Ｉｓは、例えば、車両１１０の自動車登録番号Ｉｓ１、車台番号Ｉｓ２、車両１１０の製造元の自動車会社Ｉｓ３、及び車両１１０の車種Ｉｓ４といった情報を含む。なお、特定情報Ｉｓのうち、自動車登録番号Ｉｓ１は、車両１１０の外部から視認可能となるように、該車両１１０のフロント及びリアに取り付けられたナンバープレートに印字されている。
【0029】
駐車管理サーバ１６のプロセッサ１８は、通信機１４を通して、車両１１０の車載通信機１１４から送信された個人情報Ｉｖ及び特定情報Ｉｓを入手するとともに、該車載通信機１１４に割り当てられた通信用アドレスＡＤ（例えば、ＩＰアドレス）を取得する。そして、プロセッサ１８は、入手した個人情報Ｉｖ、特定情報Ｉｓ、及びアドレスＡＲを互いに関連付けて格納したデータベースＤＢを作成し、メモリ２０に予め記憶する。こうして、駐車場１００の利用前に、複数の車両１１０の特定情報Ｉｓ及びアドレスＡＲが、データベースＤＢに格納される。
【0030】
ここで、領域Ａ内で異常事態ＡＳが発生する場合がある。このような異常事態ＡＳとして、例えば、火災ＡＳ１、車両１１０の盗難等の事件ＡＳ２、及び、車両１１０同士の事故ＡＳ３が発生し得る。本実施形態においては、駐車管理サーバ１６は、このような異常事態ＡＳの発生を検知し、領域Ａ内の車両１１０を利用して該異常事態ＡＳを監視する機能を実行する。
【0031】
以下、図４を参照して、異常事態ＡＳを監視する方法について説明する。図４に示すフローは、駐車管理サーバ１６のプロセッサ１８が、オペレータ、上位コントローラ、又はコンピュータプログラムＰＧから、動作開始指令（例えば、電源ＯＮ指令）を受け付けたときに、開始される。
【0032】
ステップＳ１において、プロセッサ１８は、領域Ａ内の状態を表す状態情報Ｉａを取得する動作を開始する。一例として、プロセッサ１８は、状態情報Ｉａとして、インフラセンサ１２が撮像した画像データＩＤを取得する。より具体的には、各々のインフラセンサ１２は、領域Ａ内（例えば、駐車場１００の内部）を連続的（例えば、周期的）に撮像する。
【0033】
プロセッサ１８は、各々のインフラセンサ１２が撮像した画像データＩＤを、Ｉ／Ｏインターフェース２２を通して、該インフラセンサ１２から連続的（例えば、周期的）に取得する。こうして、プロセッサ１８は、複数のインフラセンサ１２が撮像した画像データＩＤを状態情報Ｉａとして収集する動作を開始する。
【0034】
他の例として、プロセッサ１８は、状態情報Ｉａとして、領域Ａ内の状態を報告したメッセージデータＭＤを取得する。メッセージデータＭＤは、例えば、ソーシャル・ネットワーク・サービス（ＳＮＳ）、又はＷｅｂサイト（駐車場１００の管理会社のホームページ、個人ブログ、ニュースサイト等）に投稿された記事のテキストデータ又は画像データを含む。
【0035】
例えば、駐車場１００の利用者は、領域Ａ内で発生した異常事態ＡＳを目撃したときに、所有する携帯機（例えば、スマートフォン、又はタブレット型端末装置等）を操作して、異常事態ＡＳの発生を報告するメッセージデータＭＤを、ＳＮＳ又はＷｅｂサイトに投稿する。このように、メッセージデータＭＤは、領域Ａ内の状態を、テキストデータ又は画像データによって報告する。
【0036】
一方、駐車管理サーバ１６のＩ／Ｏインターフェース２２は、通信ネットワークＮＷ（ＬＡＮ、又はインターネット等）に通信可能に接続され、プロセッサ１８は、該通信ネットワークＮＷを通して、ＳＮＳ又はＷｅｂサイトにアクセス可能となっている。プロセッサ１８は、通信ネットワークＮＷを通してＳＮＳ又はＷｅｂサイトにアクセスし、領域Ａ内の状態を報告するメッセージデータＭＤを検索して収集する。
【0037】
こうして、プロセッサ１８は、このステップＳ１において、状態情報Ｉａ（例えば、画像データＩＤ、及びメッセージデータＭＤ）を取得する動作を開始する。したがって、本実施形態においては、プロセッサ１８は、状態情報Ｉａを取得する情報取得部３２（図２）として機能する。
【0038】
ここで、本実施形態においては、プロセッサ１８は、取得した状態情報Ｉａに基づいて、領域Ａ内（例えば、駐車場１００の内部）に進入した車両１１０を特定するとともに、該車両１１０の駐車位置ＰＰを特定する。具体的には、インフラセンサ１２は、領域Ａ内に進入した各々の車両１１０を連続的に撮像する。プロセッサ１８は、ステップＳ１の開始後、インフラセンサ１２が撮像した車両１１０の画像データＩＤを、状態情報Ｉａとして収集する。
【0039】
例えば、図５に示す車両１１０Ｅが駐車場１００の内部に進入したとする。この場合、プロセッサ１８は、インフラセンサ１２が撮像した車両１１０Ｅの画像データＩＤを画像解析することで、該車両１１０Ｅの特定情報Ｉｓ110Eのうち、画像データＩＤに写り込んだ自動車登録番号Ｉｓ１110Eを読み取る。
【0040】
プロセッサ１８は、読み取った自動車登録番号Ｉｓ１110Eを、上述のデータベースＤＢに格納されている複数の車両１１０の自動車登録番号Ｉｓ１と照合することで、該データベースＤＢに格納されている車両１１０Ｅを特定する。なお、プロセッサ１８は、車両１１０Ｅの画像データＩＤから該車両１１０Ｅの自動車会社Ｉｓ３110E及び車種Ｉｓ４110Eを特定し、自動車会社Ｉｓ３110E及び車種Ｉｓ４110Eに基づいて、データベースＤＢ中の車両１１０Ｅを特定してもよい。
【0041】
また、プロセッサ１８は、車両１１０Ｅの進入後にインフラセンサ１２が撮像した該車両１１０Ｅの画像データＩＤに基づいて、車両１１０Ｅが領域Ａ内のいずれの駐車位置ＰＰ（図５の例では、駐車枠Ｂ４）に駐車したのかを特定する。こうして、プロセッサ１８は、領域Ａ内に進入した各々の車両１１０が、データベースＤＢに格納されているいずれの車両１１０であるのかを特定するとともに、該車両１１０の駐車位置ＰＰを特定することができる。これにより、プロセッサ１８は、領域Ａ内の各々の車両１１０のアドレスＡＤを、データベースＤＢから取得できる。
【0042】
なお、プロセッサ１８は、車両１１０の位置情報Ｉｐに基づいて、領域Ａ内の車両１１０の駐車位置ＰＰを特定してもよい。具体的には、車両１１０のプロセッサ１２０は、ＧＰＳ受信機１１４Ａを通してＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ信号と、メモリ１２２に予め記憶された地図データＭＰとに基づいて、車両１１０の自車位置を推定する。
【0043】
プロセッサ１２０は、領域Ａ内（例えば、駐車場１００の内部）に進入した後に、推定した自車位置を、位置情報Ｉｐとして、車載通信機１１４（例えば、ＤＣＭ１１４Ｃ）を通して駐車管理システム１０に送信する。駐車管理サーバ１６のプロセッサ１８は、通信機１４が車載通信機１１４から受信した位置情報Ｉｐに基づいて、車両１１０の駐車位置ＰＰを特定する。
【0044】
なお、車両１１０のプロセッサ１２０は、位置情報Ｉｐ（つまり、自車位置）とともに、駐車場１００の内部に進入した後の車両１１０の挙動情報Ｉｂ（例えば、車両１０の速度及び加速度、ステアリングの操舵角）を送信してもよい。そして、駐車管理サーバ１６のプロセッサ１８は、位置情報Ｉｐ及び挙動情報Ｉｂに基づいて、車両１１０の駐車位置ＰＰを特定してもよい。この場合、プロセッサ１８は、領域Ａ内における車両１１０の駐車位置ＰＰを、より正確に特定できる。
【0045】
また、駐車管理サーバ１６のプロセッサ１８は、車載通信機１１４から位置情報Ｉｐ（及び挙動情報Ｉｂ）を受信したときに、車両１１０の特定情報Ｉｓ（例えば、自動車登録番号Ｉｓ１）、又は、車載通信機１１４のアドレスＡＤを取得してもよい。そして、プロセッサ１８は、取得した特定情報Ｉｓ又はアドレスＡＤを、データベースＤＢに格納されている複数の車両１１０の特定情報Ｉｓ又はアドレスＡＤと照合することで、位置情報Ｉｐを送信した車両１１０が、該データベースＤＢに格納されているいずれの車両１１０であるかを特定してもよい。
【0046】
この場合、プロセッサ１８は、状態情報Ｉａ（つまり、インフラセンサ１２が撮像した車両１１０の画像データＩＤ）を用いることなく、領域Ａ内に進入した車両１１０を特定するとともに、該車両１１０の駐車位置ＰＰを特定できる。このようにして、プロセッサ１８は、領域Ａ内に進入した各々の車両１１０の駐車位置ＰＰを特定するとともに、該車両１１０のアドレスＡＤを取得できる。
【0047】
ステップＳ２において、プロセッサ１８は、状態情報Ｉａに基づいて、異常事態ＡＳが発生したか否かを検知する。以下、異常事態ＡＳの一例として、図５に示すように、駐車場１００の内部で火災ＡＳ１が発生した場合について説明する。図５に示す例では、駐車場１００の内部に、複数の駐車枠Ｂｎ（ｎ＝１，２，３，４，・・・１１，１２，１３，１４，・・・）が画定されており、駐車枠Ｂ３において火災ＡＳ１が発生している。
【0048】
このような火災ＡＳ１は、インフラセンサ１２が撮像した画像データＩＤに写り込むことになる。又は、駐車場１００の利用者が、所有する携帯機を操作して、火災ＡＳ１の発生を報告したメッセージデータＭＤを、ＳＮＳ又はＷｅｂサイトに投稿し得る。よって、プロセッサ１８は、ステップＳ１の開始後に収集した画像データＩＤ及びメッセージデータＭＤを解析することで、火災ＡＳ１が発生したか否かを検知することができる。
【0049】
なお、プロセッサ１８は、状態情報Ｉａ（つまり、画像データＩＤ、及びメッセージデータＭＤ）と、異常事態ＡＳ（本例では、火災ＡＳ１）の発生の有無との相関性を示す機械学習モデルＬＭ（又は、人工知能：ＡＩのアルゴリズム）を用いて、異常事態ＡＳが発生したか否かを検知してもよい。
【0050】
この機械学習モデルＬＭは、例えば、状態情報Ｉａと、異常事態ＡＳの発生の有無を示す判定データとを、学習データセットとして機械学習装置に反復して与えることによって（例えば、教師あり学習）、作成することができる。なお、プロセッサ１８は、機械学習装置の機能を実行し、機械学習モデルＬＭを生成するように構成されてもよい。生成された機械学習モデルＬＭは、メモリ２０に予め格納されもよい。
【0051】
プロセッサ１８は、ステップＳ１の開始後に収集した状態情報Ｉａを、機械学習モデルＬＭに入力する。機械学習モデルＬＭは、入力された状態情報Ｉａから、異常事態ＡＳ（火災ＡＳ１）の発生の有無を示す判定結果データを出力する。プロセッサ１８は、機械学習モデルＬＭが出力した判定結果データから、異常事態ＡＳが発生したか否かを検知できる。
【0052】
このように、本実施形態においては、プロセッサ１８は、状態情報ＡＳ（具体的には、画像データＩＤ、及びメッセージデータＭＤ）に基づいて、領域Ａ内（例えば、駐車場１００の内部）で発生した異常事態ＡＳ（具体的には、火災ＡＳ１）を検知する異常検知部３４（図２）として機能する。プロセッサ１８は、異常事態ＡＳの発生を検知した場合はＹＥＳと判定し、ステップＳ３へ進む一方、ＮＯと判定した場合はステップＳ９へ進む。
【0053】
ステップＳ３において、プロセッサ１８は、異常検知部３４として機能し、状態情報Ｉａに基づいて、異常事態ＡＳの発生場所ＯＬを特定する。一例として、ステップＳ２で画像データＩＤに基づいて火災ＡＳ１の発生を検知した場合、プロセッサ１８は、火災ＡＳ１が写り込んだ画像データＩＤを撮像したインフラセンサ１２の位置と、該画像データＩＤにおける火災ＡＳ１の画像の位置とに基づいて、駐車場１００の内部における火災ＡＳ１の発生場所ＯＬを特定する。
【0054】
代替的には、プロセッサ１８は、火災ＡＳ１が写り込んだ画像データＩＤから、火災ＡＳ１が発生している駐車枠Ｂ３を特定し、火災ＡＳ１の発生場所ＯＬを、駐車枠Ｂ３として特定してもよい。この場合において、駐車枠Ｂ３を特定する標識（例えば、駐車枠番号）が、駐車場１００の内部の建物（例えば、壁又は車道）に設けられてもよい。そして、プロセッサ１８は、画像データＩＤに写る駐車枠Ｂ３の標識から、火災ＡＳ１の発生場所ＯＬを駐車枠Ｂ３として特定してもよい。
【0055】
他の例として、ステップＳ２でメッセージデータＭＤに基づいて火災ＡＳ１の発生を検知した場合、プロセッサ１８は、該メッセージデータＭＤに含まれる火災ＡＳ１の位置情報Ｉｆから、発生場所ＯＬを特定する。例えば、メッセージデータＭＤには、火災ＡＳ１の位置情報Ｉｆとして、例えば、グーグルマップ（登録商標）等の地図アプリの座標、又は、駐車場１００及び駐車枠Ｂ３を特定するキーワードが含まれ得る。
【0056】
プロセッサ１８は、メッセージデータＭＤに含まれる位置情報Ｉｆから、火災ＡＳ１の発生場所ＯＬを特定できる。こうして、プロセッサ１８は、このステップＳ３において、異常検知部３４として機能して、状態情報Ｉａ（つまり、画像データＩＤ又はメッセージデータＭＤ）に基づいて、異常事態ＡＳの発生場所ＯＬを特定する。
【0057】
ステップＳ４において、プロセッサ１８は、異常事態ＡＳの発生を報知する警告信号ＡＬ１を生成する。例えば、プロセッサ１８は、異常事態ＡＳとして火災ＡＳ１が発生したこと、及びステップＳ３で特定した発生場所ＯＬを示す警告信号ＡＬ１を生成し、駐車管理サーバ１６のＩ／Ｏインターフェース２２に接続されたディスプレイに表示させるか、又は、該Ｉ／Ｏインターフェース２２に接続されたスピーカを通して音声として出力する。
【0058】
代替的には、プロセッサ１８は、通信機１４又は通信ネットワークＮＷを通して、生成した警告信号ＡＬ１を外部機器（例えば、駐車場１００の管理会社のサーバ）に送信してもよい。こうして、駐車管理サーバ１６（又は、外部機器）のオペレータは、異常事態ＡＳの発生及び発生場所ＯＬを即座に認識できる。
【0059】
ステップＳ５において、プロセッサ１８は、ステップＳ３で特定した発生場所ＯＬの周辺に駐車中の車両１１０に、検出指令Ｃ１を送信する。この検出指令Ｃ１は、発生場所ＯＬの周辺に駐車中の車両１１０の車外監視センサ１１６を起動して、該発生場所ＯＬを該車外監視センサ１１６に検出させるための指令である。
【0060】
このステップＳ５において、プロセッサ１８は、ステップＳ３で特定した発生場所ＯＬの周辺に駐車中の車両１１０のアドレスＡＤをデータベースＤＢから取得する。一例として、プロセッサ１８は、発生場所ＯＬ（図５の例では、駐車枠Ｂ３）の周辺に駐車中の車両１１０として、領域Ａ内（例えば、駐車場１００の内部）に駐車している全ての車両１１０のアドレスＡＤを取得してもよい。
【0061】
他の例として、プロセッサ１８は、発生場所ＯＬの周辺に駐車中の車両１１０として、該発生場所ＯＬが在る駐車場１００のフロア（例えば、駐車場１００の２階フロア）に駐車している全ての車両１１０のアドレスＡＤを取得してもよい。さらに他の例として、プロセッサ１８は、後述するように、状態情報Ｉａ又は位置情報Ｉｐに基づいて、領域Ａ内の車両１１０の中から、発生場所ＯＬの周辺に駐車中の車両１１０Ａ、１１０Ｂ、１１０Ｃ、１１０Ｄ、１１０Ｅ（図５）を特定し、特定した車両１１０Ａ、１１０Ｂ、１１０Ｃ、１１０Ｄ、１１０ＥのアドレスＡＤを取得してもよい。
【0062】
プロセッサ１８は、取得したアドレスＡＤを参照して、該アドレスＡＤを有する車両１１０の車載通信機１１４に、検出指令Ｃ１を送信する。このように、本実施形態においては、プロセッサ１８は、ステップＳ３で特定した発生場所ＯＬの周辺に駐車中の車両１１０に検出指令Ｃ１を送信する指令送信部３６（図２）として機能する。
【0063】
一方、車両１１０のプロセッサ１２０は、車載通信機１１４を通して検出指令Ｃ１を受け付けると、該検出指令Ｃ１に従って車外監視センサ１１６を起動する。車外監視センサ１１６は、車両１１０の周囲環境を連続的（例えば、周期的）に検出する。その結果、車外監視センサ１１６を起動した車両１１０のうちの少なくとも１つ（例えば、図５に示す車両１１０Ａ、１１０Ｂ、１１０Ｃ、１１０Ｄ、１１０Ｅ）は、車外監視センサ１１６によって発生場所ＯＬを検出できる。そして、プロセッサ１２０は、車外監視センサ１１６が検出した検出データＤＤ（例えば、カメラ又はレーダが撮像した画像データ）を、車載通信機１１４を通して駐車管理システム１０へ順次送信する。
【0064】
なお、検出指令Ｃ１に、駐車管理システム１０の通信機１４の通信用アドレスＡＤ’（例えば、ＩＰアドレス）の情報が含まれてもよい。この場合、プロセッサ１２０は、該アドレスＡＤ’を参照して、検出データＤＤを車載通信機１１４から通信機１４へ送信できる。
【0065】
駐車管理サーバ１６のプロセッサ１８は、通信機１４を通して、検出データＤＤを状態情報Ｉａとして順次取得する。こうして、プロセッサ１８は、上述のステップＳ１で開始した状態情報Ｉａを取得する動作として検出データＤＤをさらに取得し、該検出データＤＤに基づいて発生場所ＯＬを継続的に監視できる。
【0066】
ステップＳ６において、駐車管理サーバ１６のプロセッサ１８は、状態情報Ｉａに基づいて、異常事態ＡＳが解消されたか否かを判定する。例えば、プロセッサ１８は、ステップＳ２でＹＥＳと判定した後にインフラセンサ１２が撮像した画像データＩＤ、及び、ステップＳ５の後に状態情報Ｉａとして車両１１０から収集した検出データＤＤを解析し、ステップＳ２で検知した火災ＡＳ１が鎮火したか否かを判定する。
【0067】
代替的には、プロセッサ１８は、ステップＳ２でＹＥＳと判定した後に収集したメッセージデータＭＤを解析することで、火災ＡＳ１が鎮火したか否かを判定してもよい。このとき、プロセッサ１８は、状態情報Ｉａ（画像データＩＤ、検出データＤＤ、又はメッセージデータＭＤ）を機械学習モデルＬＭに入力することで、火災ＡＳ１が鎮火したか否かを検知してもよい。
【0068】
こうして、プロセッサ１８は、状態情報Ｉａに基づいて異常事態ＡＳが解消された（本例では、火災ＡＳ１が鎮火した）か否かを判定する。プロセッサ１８は、異常事態ＡＳが解消された（すなわち、ＹＥＳ）と判定した場合は図４に示すフローを終了する一方、異常事態ＡＳが解消されていない（すなわち、ＮＯ）と判定した場合はステップＳ７へ進む。
【0069】
ステップＳ７において、プロセッサ１８は、異常事態ＡＳが継続していることを報知する警告信号ＡＬ２を生成する。例えば、プロセッサ１８は、警告信号ＡＬ２を生成し、駐車管理サーバ１６のディスプレイ又はスピーカを通して出力する。代替的には、プロセッサ１８は、生成した警告信号ＡＬ２を、通信機１４又は通信ネットワークＮＷを通して外部機器（例えば、駐車場１００の管理会社のサーバ）に送信してもよい。
【0070】
ステップＳ８において、プロセッサ１８は、オペレータ、上位コントローラ、又はコンピュータプログラムＰＧから、動作終了指令（例えば、シャットダウン指令）を受け付けたか否かを判定する。プロセッサ１８は、動作終了指令を受け付けた場合はＹＥＳと判定し、図４に示すフローを終了する一方、ＮＯと判定した場合はステップＳ６へ戻る。
【0071】
こうして、プロセッサ１８は、ステップＳ６又はＳ８でＹＥＳと判定するまで、ステップＳ６～Ｓ８のループを繰り返し実行し、状態情報Ｉａ（画像データＩＤ、検出データＤＤ、メッセージデータＭＤ）に基づいて、異常事態ＡＳ（火災ＡＳ１）を継続的に監視する。
【0072】
一方、ステップＳ２でＮＯと判定した場合、ステップＳ９において、プロセッサ１８は、上述のステップＳ８と同様に、動作終了指令を受け付けたか否かを判定する。プロセッサ１８は、ＹＥＳと判定した場合は図４に示すフローを終了する一方、ＮＯと判定した場合はステップＳ２へ戻る。
【0073】
以上のように、本実施形態においては、プロセッサ１８は、情報取得部３２、異常検知部３４、及び指令送信部３６として機能して、異常事態ＡＳを検知し、検出指令Ｃ１に従って車両１１０の車外監視センサ１１６に該異常事態ＡＳの発生場所ＯＬを検出させることで、該異常事態ＡＳを監視している。したがって、情報取得部３２、異常検知部３４、及び指令送信部３６は、領域Ａ内で発生した異常事態ＡＳを、該領域Ａ内の車両１１０を利用して監視する装置３０（図２）を構成する。
【0074】
この装置３０においては、情報取得部３２は、領域Ａ内の状態を表す状態情報Ｉａを取得し（ステップＳ１）、異常検知部３４は、該状態情報Ｉａに基づいて、異常事態ＡＳを検知する（ステップＳ２）とともに、検知した該異常事態ＡＳの発生場所ＯＬを特定する（ステップＳ３）。
【0075】
そして、指令送信部３６は、異常検知部３４が特定した発生場所ＯＬの周辺に駐車中の車両１１０に設けられた車外監視センサ１１６を起動して該発生場所ＯＬを該車外監視センサ１１６に検出させるための検出指令Ｃ１を、該駐車中の車両１１０に送信する（ステップＳ５）。
【0076】
この構成によれば、領域Ａ内で発生した異常事態ＡＳ（例えば、火災ＡＳ１）を、周辺の車両１１０に搭載された車外監視センサ１１６を利用して監視できる。したがって、発生した異常事態ＡＳを効果的に監視できるので、領域Ａ内のセキュリティーを向上させることができる。
【0077】
また、装置３０においては、情報取得部３２は、状態情報Ｉａとして、駐車場１００に設けられたインフラセンサ１２が撮像した画像データＩＤを取得し、異常検知部３４は、該画像データＩＤに基づいて、異常事態ＡＳを検知するとともに、該異常事態ＡＳの発生場所ＯＬを特定する。この構成によれば、異常事態ＡＳ及び発生場所ＯＬを、より高精度に検知できる。
【0078】
また、装置３０においては、情報取得部３２は、指令送信部３６が送信した検出指令Ｃ１に従って車外監視センサ１１６が検出した検出データＤＤを、状態情報Ｉａとしてさらに取得する。この構成によれば、プロセッサ１８は、検出データＤＤによって異常事態ＡＳを継続して監視できる。
【0079】
また、本実施形態においては、異常事態ＡＳの発生場所ＯＬの周辺に駐車中の車両１１０は、装置３０の指令送信部３６が送信した検出指令Ｃ１に従って、車外監視センサ１１６を起動し、該車外監視センサ１１６に発生場所ＯＬを検出させている。このような車両１１０によれば、異常事態ＡＳを車外監視センサ１１６によってより効果的に監視できる。
【0080】
次に、図６及び図７を参照して、駐車管理システム１０の他の機能について説明する。本実施形態においては、駐車管理サーバ１６のプロセッサ１８は、図７に示す異常事態監視方法のフローを実行する。なお、図７に示すフローにおいて、図５のフローと同様のプロセスには同じステップ番号を付し、重複する説明を省略する。
【0081】
図７に示すフローにおいては、プロセッサ１８は、ステップＳ４の後、ステップＳ１０を実行する。このステップＳ１０において、プロセッサ１８は、状態情報Ｉａ（具体的には、車両１１０の画像データＩＤ）、又は、領域Ａ内の車両１１０の位置情報Ｉｐに基づいて、領域Ａ内の車両１１０の中から、車外監視センサ１１６を起動させるべき車両１１０Ａ、１１０Ｂ、１１０Ｃ、１１０Ｄ及び１１０Ｅを特定する。
【0082】
上述したように、プロセッサ１８は、インフラセンサ１２が撮像した車両１１０の画像データＩＤ、又は車両１１０の位置情報Ｉｐに基づいて、領域Ａ内（例えば、駐車場１００の内部）に進入した各々の車両１１０の駐車位置ＰＰを特定できる。プロセッサ１８は、特定した各々の車両１１０の駐車位置ＰＰに基づいて、異常事態ＡＳ（火災ＡＳ１）の発生場所ＯＬを検出範囲ＤＲに収める車外監視センサ１１６を有する車両１１０Ａ、１１０Ｂ、１１０Ｃ、１１０Ｄ及び１１０Ｅを、領域Ａ内の車両１１０の中から特定する。
【0083】
ここで、各々の車両１１０の車外監視センサ１１６は、所定の検出範囲ＤＲを有している。例えば、１台の車両１１０に複数の車外監視センサ１１６が設けられている場合、該複数の車外監視センサ１１６の検出範囲ＤＲは、該車両１１０の全周囲（つまり、車両１１０の前方、後方、右方及び左方）の範囲（例えば、車両１１０の中心からの距離δ［ｍ］の範囲）となり得る。
【0084】
一例として、各々の車両１１０の検出範囲ＤＲの情報（例えば、上述の距離δ）が、個人情報Ｉｖ、特定情報Ｉｓ、及びアドレスＡＲと関連付けてデータベースＤＢに予め格納される。プロセッサ１８は、データベースＤＢから、各々の車両１１０の検出範囲ＤＲを取得できる。
【0085】
代替的には、プロセッサ１８は、車両１１０の特定情報Ｉｓ（例えば、自動車会社Ｉｓ３及び車種Ｉｓ４）を参照し、通信ネットワークＮＷを通して車両１１０の自動車会社Ｉｓ３のＷｅｂサイトにアクセスして、該車両１１０の検出範囲ＤＲの情報を取得してもよい。
【0086】
プロセッサ１８は、特定した車両１１０の駐車位置ＰＰと、データベースＤＢ又はＷｅｂサイトから取得した該車両１１０の検出範囲ＤＲの情報とに基づいて、領域Ａ内の各々の車両１１０の検出範囲ＤＲを推定することができる。例えば、図５に示す例において、火災ＡＳ１の発生場所ＯＬが、その近辺に駐車している車両１１０Ａ、１１０Ｂ、１１０Ｃ、１１０Ｄ及び１１０Ｅの検出範囲ＤＲに収まっているとする。
【0087】
この場合、プロセッサ１８は、検出範囲ＤＲの推定結果に基づいて、領域Ａ内の車両１１０の中から、発生場所ＯＬを検出範囲ＤＲに収める車外監視センサ１１６を有する車両１１０として、車両１１０Ａ、１１０Ｂ、１１０Ｃ、１１０Ｄ及び１１０Ｅを特定することになる。
【0088】
なお、プロセッサ１８は、状態情報Ｉａ又は位置情報Ｉｐに基づいて、領域Ａ内の車両１１０の向きφ（具体的には、車両１１０の前方方向）をさらに特定してもよい。例えば、１台の車両１１０に、該車両１１０の前方のみを監視可能な車外監視センサ１１６が設けられている場合、その検出範囲ＤＲは、車両１１０の前方の範囲（車両１１０の前方へ距離δ［ｍ］の範囲）となり得る。
【0089】
このような車両１１０の領域Ａ内での検出範囲ＤＲを推定するためには、領域Ａ内に駐車している該車両１１０の向きφを取得する必要がある。一例として、プロセッサ１８は、状態情報Ｉａとして、インフラセンサ１２が撮像した車両１１０の画像データＩＤを解析することで、領域Ａ内の車両１１０の向きφを特定する。
【0090】
他の例として、プロセッサ１８は、車両１１０の位置情報Ｉｐ（及び挙動情報Ｉｂ）に基づいて、領域Ａ内の車両１１０の向きφを特定してもよい。そして、プロセッサ１８は、特定した車両１１０の駐車位置ＰＰ及び向きφと、該車両１１０の検出範囲ＤＲの情報（距離δ）とに基づいて、領域Ａ内の車両１１０の検出範囲ＤＲを推定する。プロセッサ１８は、このように駐車位置ＰＰ及び向きφに基づいて推定した検出範囲ＤＲから、車両１１０Ａ、１１０Ｂ、１１０Ｃ、１１０Ｄ及び１１０Ｅを特定してもよい。
【0091】
代替的には、プロセッサ１８は、発生場所ＯＬから距離Δ（例えば、５［ｍ］）の範囲内の駐車位置ＰＰに駐車している車両１１０を、車外監視センサ１１６を起動させるべき車両１１０として特定してもよい。この距離Δは、車両１１０の検出範囲ＤＲを考慮して、駐車管理サーバ１６のオペレータによって予め定められ得る。
【0092】
例えば、図５に示す例において、発生場所ＯＬから距離Δの範囲内に、車両１１０Ａ、１１０Ｂ、１１０Ｃ、１１０Ｄ及び１１０Ｅが駐車しているとする。この場合、プロセッサ１８は、上述のステップＳ３で特定した発生場所ＯＬと、予め定められた距離Δとに基づいて、領域Ａ内の車両１１０の中から、該発生場所ＯＬを検出範囲ＤＲに収める車外監視センサ１１６を有する車両１１０として、車両１１０Ａ、１１０Ｂ、１１０Ｃ、１１０Ｄ及び１１０Ｅを特定することになる。
【0093】
上述のように、プロセッサ１８は、状態情報Ｉａ（具体的には、画像データＩＤ）、又は位置情報Ｉｐに基づいて、領域Ａ内の車両１１０の駐車位置ＰＰを特定し、特定した該駐車位置ＰＰに基づいて、領域Ａ内の車両１１０の中から、車外監視センサ１１６を起動させるべき車両１１０Ａ、１１０Ｂ、１１０Ｃ、１１０Ｄ及び１１０Ｅを特定する。したがって、本実施形態においては、プロセッサ１８は、車外監視センサ１１６を起動させるべき車両１１０Ａ、１１０Ｂ、１１０Ｃ、１１０Ｄ及び１１０Ｅを特定する車両特定部３８（図６）として機能する。
【0094】
ステップＳ１０の後、プロセッサ１８は、ステップＳ５を実行し、指令送信部３６として機能して、ステップＳ１０で特定した車両１１０Ａ、１１０Ｂ、１１０Ｃ、１１０Ｄ及び１１０Ｅに検出指令Ｃ１を送信する。車両１１０Ａ、１１０Ｂ、１１０Ｃ、１１０Ｄ及び１１０Ｅのプロセッサ１２０は、それぞれの車外監視センサ１１６を起動して、発生場所ＯＬを検出する。
【0095】
以上のように、本実施形態においては、駐車管理サーバ１６のプロセッサ１８は、情報取得部３２、異常検知部３４、指令送信部３６、及び車両特定部３８として機能して、領域Ａ内の車両１１０Ａ、１１０Ｂ、１１０Ｃ、１１０Ｄ及び１１０Ｅを利用して異常事態ＡＳを監視している。したがって、情報取得部３２、異常検知部３４、指令送信部３６、及び車両特定部３８は、領域Ａ内の車両１１０を利用して異常事態ＡＳを監視する装置４０（図６）を構成する。
【0096】
この装置４０においては、車両特定部３８は、状態情報Ｉａ（具体的には、車両１１０の画像データＩＤ）、又は領域Ａ内の車両１１０の位置情報Ｉｐに基づいて、領域Ａ内の車両１１０の中から、車外監視センサ１１６を起動させるべき車両１１０Ａ、１１０Ｂ、１１０Ｃ、１１０Ｄ及び１１０Ｅを特定する（ステップＳ１０）。
【0097】
そして、指令送信部３６は、車両特定部３８が特定した車両１１０Ａ、１１０Ｂ、１１０Ｃ、１１０Ｄ及び１１０Ｅに検出指令Ｃ１を送信する（ステップＳ５）。この構成によれば、発生場所ＯＬの周辺に駐車中の車両１１０Ａ、１１０Ｂ、１１０Ｃ、１１０Ｄ及び１１０Ｅを効果的に選別し、該車両１１０Ａ、１１０Ｂ、１１０Ｃ、１１０Ｄ及び１１０Ｅの車外監視センサ１１６を起動できる。そのため、車両１１０Ａ、１１０Ｂ、１１０Ｃ、１１０Ｄ及び１１０Ｅの車外監視センサ１１６によって発生場所ＯＬをより効果的に検出できる。
【0098】
また、装置４０においては、車両特定部３８は、状態情報Ｉａ（車両１１０の画像データＩＤ）又は位置情報Ｉｐに基づいて、領域Ａ内の車両１１０の駐車位置ＰＰを特定し、特定した駐車位置ＰＰに基づいて、発生場所ＯＬを検出範囲ＤＲに収める車外監視センサ１１６を有する車両１１０Ａ、１１０Ｂ、１１０Ｃ、１１０Ｄ及び１１０Ｅを、領域Ａ内の車両１１０の中から特定する。
【0099】
また、車両特定部３８は、状態情報Ｉａ（車両１１０の画像データＩＤ）又は位置情報Ｉｐに基づいて、領域Ａ内の車両１１０の向きφをさらに特定し、特定した駐車位置ＰＰ及び向きφに基づいて、車両１１０Ａ、１１０Ｂ、１１０Ｃ、１１０Ｄ及び１１０Ｅを特定する。この構成によれば、発生場所ＯＬを確実に検出可能な車両１１０Ａ、１１０Ｂ、１１０Ｃ、１１０Ｄ及び１１０Ｅを、領域Ａ内の車両１１０の中から効果的に選別することができる。
【0100】
なお、駐車管理サーバ１６のプロセッサ１８は、図４又は図７に示すフローを、メモリ２０に予め記憶されたコンピュータプログラムＰＧに従って実行してもよい。また、プロセッサ１８が実行する装置３０又は４０（すなわち、情報取得部３２、異常検知部３４、指令送信部３６、車両特定部３８）の機能は、コンピュータプログラムＰＧにより実現される機能モジュールであってもよい。
【0101】
なお、異常事態ＡＳを監視する方法として、図４及び図７のフローを例示したが、図４及び図７のフローに種々の変更を加えることもできる。例えば、上述の実施形態においては、プロセッサ１８は、図４（又は図７）中のステップＳ５の後に、状態情報Ｉａとして車両１１０（又は、車両１１０Ａ、１１０Ｂ、１１０Ｃ、１１０Ｄ及び１１０Ｅ）から検出データＤＤを取得する場合について述べた。
【0102】
しかしながら、これに限らず、図４（又は図７）に示すフローにおいて、プロセッサ１８は、ステップＳ５の後に、状態情報Ｉａとして車両１１０（又は、車両１１０Ａ、１１０Ｂ、１１０Ｃ、１１０Ｄ及び１１０Ｅ）から検出データＤＤを取得する動作を実行しなくてもよい。この場合において、車両１１０（又は、車両１１０Ａ、１１０Ｂ、１１０Ｃ、１１０Ｄ及び１１０Ｅ）のプロセッサ１２０は、車載通信機１１４を動作させて、車外監視センサ１１６が検出した検出データＤＤを、駐車管理サーバ１６とは別の外部機器に送信してもよい。
【0103】
例えば、プロセッサ１２０は、車車間通信機１１４Ｂを動作させて検出データＤＤを別の車両に送信してもよいし、又は、ＤＣＭ１１４Ｃを動作させて検出データＤＤを自動車会社の管理サーバ又は基地局等の外部機器に送信してもよい。これにより、異常事態ＡＳ（火災ＡＳ１）の発生を駐車場１００の外部に報知することができる。また、図４又は図７に示すフローから、ステップＳ６～Ｓ８を省略してもよい。また、図４又は図７に示すフローにおいて、ステップＳ２でＹＥＳと判定したときにステップＳ４を実行し、その後にステップＳ３を実行してもよい。
【0104】
また、ステップＳ５の後、車外監視センサ１１６によって予め定めた期間に亘って検出データＤＤの検出を実行したときに、車両１１０（又は、車両１１０Ａ、１１０Ｂ、１１０Ｃ、１１０Ｄ及び１１０Ｅ）のプロセッサ１２０は、駆動機構、操舵機構、及び制動機構を自動制御することで、該車両１１０（又は、車両１１０Ａ、１１０Ｂ、１１０Ｃ、１１０Ｄ及び１１０Ｅ）を、異常事態ＡＳ（火災ＡＳ１）の発生場所ＯＬから離隔した安全な駐車位置ＰＰ’まで、自動運転により退避させてもよい。
【0105】
この場合において、駐車管理サーバ１６のプロセッサ１８は、インフラセンサ１２が撮像した画像データＩＤに基づいて、車両１１０（又は、車両１１０Ａ、１１０Ｂ、１１０Ｃ、１１０Ｄ及び１１０Ｅ）を退避させる退避ルートを決定し、該車両１１０（又は、車両１１０Ａ、１１０Ｂ、１１０Ｃ、１１０Ｄ及び１１０Ｅ）に自動運転を実行させるための自動運転指令を該車両１１０（又は、車両１１０Ａ、１１０Ｂ、１１０Ｃ、１１０Ｄ及び１１０Ｅ）に送信してもよい。以上のように、図４又は図７に示すフローに種々の変更を加えることができる。
【0106】
なお、図５に示す例では、異常事態ＡＳとして、駐車場１００の内部（具体的には、駐車枠Ｂ３）で火災ＡＳ１が発生した場合について述べた。しかしながら、異常事態ＡＳとして事件ＡＳ２若しくは事故ＡＳ３が発生した場合、又は、異常事態ＡＳが駐車場１００の周辺で発生した場合においても、駐車管理サーバ１６のプロセッサ１８は、図４又は図７に示すフローを実行することで、発生した異常事態ＡＳを、その発生場所ＯＬの周辺に駐車中の車両１１０を利用して、監視できる。
【0107】
この場合において、プロセッサ１８は、上述のステップＳ５において、駐車場１００の周辺に駐車中の車両１１０に検出指令Ｃ１を送信してもよい。以上、実施形態を通じて本開示を説明したが、上述の実施形態は、特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。
【符号の説明】
【0108】
１０ 駐車管理システム
１２ インフラセンサ
１４ 通信機
１６ 駐車管理サーバ
１８，１２０ プロセッサ
３０，４０ 装置
３２ 情報取得部
３４ 異常検知部
３６ 指令送信部
３８ 車両特定部
１００ 駐車場
１１０，１１０Ａ，１１０Ｂ，１１０Ｃ，１１０Ｅ 車両
１１４ 車載通信機
１１６ 車外監視センサ
１２ インフラセンサ
１４ 通信機
１６ 駐車管理サーバ
１８，１２０ プロセッサ
３０，４０ 装置
３２ 情報取得部
３４ 異常検知部
３６ 指令送信部
３８ 車両特定部
１００ 駐車場
１１０，１１０Ａ，１１０Ｂ，１１０Ｃ，１１０Ｅ 車両
１１４ 車載通信機
１１６ 車外監視センサ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】