特許 7582246 複数の自律移動体の制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-05

(45)【発行日】2024-11-13

(54)【発明の名称】複数の自律移動体の制御システム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/695 20240101AFI20241106BHJP

   G05D 1/43 20240101ALI20241106BHJP

   G05D 1/225 20240101ALI20241106BHJP

【ＦＩ】

G05D1/695

G05D1/43

G05D1/225

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2022074865

(22)【出願日】2022-04-28

(65)【公開番号】P2023163751

(43)【公開日】2023-11-10

【審査請求日】2023-12-19

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100103894

【弁理士】

【氏名又は名称】家入 健

(72)【発明者】

【氏名】高橋 正浩

【審査官】尾形 元

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２２－５０７０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１７７６３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭６３－２４０６０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１９／０２５０６３９（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／００－ １／８７

Ｂ２５Ｊ １／００－２１／０２

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

出発地点から経路を辿って目的地点へ集団で自律移動が可能な複数の自律移動体の制御システムであって、
分断要素特定部と、
移動制御部と、を備え、
前記経路上には分断要素が配置され、
前記分断要素は、前記複数の自律移動体が前記集団で前記出発地点から前記経路を辿って前記目的地点へ自律移動した場合、前記集団のうち先行する少なくとも１つの自律移動体を通過させ、後続する少なくとも１つの自律移動体を停止させて、前記集団を分断し、
前記分断要素特定部は、前記分断要素を特定し、
前記移動制御部は、前記分断要素特定部が特定した前記分断要素に応じて、前記先行する少なくとも１つの自律移動体に前記出発地点から自律移動を開始させた時点から、所定の期間が経過した時点において前記後続する少なくとも１つの自律移動体に前記出発地点から自律移動を開始させるように、前記複数の自律移動体の移動を制御する、
複数の自律移動体の制御システム。

【請求項2】

前記分断要素が、前記集団を一定の時間間隔ごとに分断する場合、
前記自律移動体の１つが前記分断要素を通過可能な通過可能継続時間と、前記分断要素における通過区間の距離と、前記自律移動体の移動速度と、前記集団の形状とに基づいて、前記分断要素を一度に通過可能な前記自律移動体の数を求める通過可能数算出部をさらに備える、
請求項１に記載の複数の自律移動体の制御システム。

【請求項3】

前記分断要素が、前記集団を収容空間ごとに分断する場合、
前記収容空間の大きさと、前記自律移動体の大きさと、前記集団の形状とに基づいて、前記分断要素が前記収容空間に一度に収容可能な前記自律移動体の数を求める収容可能数算出部をさらに備える、
請求項１に記載の複数の自律移動体の制御システム。

【請求項4】

前記移動制御部は、前記先行する少なくとも１つの自律移動体及び前記後続する少なくとも１つの自律移動体を構成する前記自律移動体の数が、前記分断要素を一度に通過可能な前記自律移動体の数以下となるように、前記複数の自律移動体の移動を制御する、
請求項２に記載の複数の自律移動体の制御システム。

【請求項5】

前記移動制御部は、前記先行する少なくとも１つの自律移動体及び前記後続する少なくとも１つの自律移動体を構成する前記自律移動体の数が、前記分断要素が前記収容空間に一度に収容可能な前記自律移動体の数以下となるように、前記複数の自律移動体の移動を制御する、
請求項３に記載の複数の自律移動体の制御システム。

【請求項6】

前記移動制御部は、前記集団から前記複数の自律移動体をバッテリの残量が少ない順に、前記先行する少なくとも１つの自律移動体に割り当てるように、前記複数の自律移動体の移動を制御する、
請求項１に記載の複数の自律移動体の制御システム。

【請求項7】

前記所定の期間は、前記自律移動体の１つが前記分断要素を通過可能な通過可能継続時間と、前記自律移動体が前記分断要素を通過不可能な通過不可継続時間との和である、
請求項１に記載の複数の自律移動体の制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は複数の自律移動体の制御システム、制御方法、及び制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に開示の自律移動体の制御システムにおいて、複数の自律移動体が各自のタスクを実行する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２１－０６８９７４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本願発明者等は、以下の課題を発見した。
このような制御システムを用いて、経路を辿って目的地点へ複数の自律移動体に集団で自律移動させる場合がある。このような場合、分断要素が経路に配置され、分断要素が集団を分断する。具体的には、分断要素は、集団を、先行する少なくとも１つの自律移動体と、後続する少なくとも１つの自律移動体とに分断する。分断要素は、この先行する少なくとも１つの自律移動体を通過させる一方、後続する少なくとも１つの自律移動体を停止させる。後続する少なくとも１つの自律移動体は分断要素によって待つため、待ち時間が生じる。

【0005】

本開示は、上述した課題を鑑みてなされたものであり、自律移動体の待ち時間を低減することができる複数の自律移動体の制御システム、制御方法、及び制御プログラムを提供するものである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係る複数の自律移動体の制御システムは、
出発地点から経路を辿って目的地点へ集団で自律移動が可能な複数の自律移動体の制御システムであって、
分断要素特定部と、
移動制御部と、を備え、
前記経路上には分断要素が配置され、
前記分断要素は、前記複数の自律移動体が前記集団で前記出発地点から前記経路を辿って前記目的地点へ自律移動した場合、前記集団のうち先行する少なくとも１つの自律移動体を通過させ、後続する少なくとも１つの自律移動体を停止させて、前記集団を分断し、
前記分断要素特定部は、前記分断要素を特定し、
前記移動制御部は、前記分断要素特定部が特定した前記分断要素に応じて、前記分断要素が前記後続する少なくとも１つの自律移動体を停止させる待ち時間を低減するように、前記複数の自律移動体の移動を制御する。

【0007】

このような構成によれば、分断要素特定部が分断要素を特定し、移動制御部が複数の自律移動体の移動を制御して、後続する少なくとも１つの自律移動体の待ち時間を低減する。

【0008】

また、前記移動制御部は、前記先行する少なくとも１つの自律移動体に前記出発地点から自律移動を開始させた時点から、所定の期間が経過した時点において前記後続する少なくとも１つの自律移動体に前記出発地点から自律移動を開始させるように、前記複数の自律移動体の移動を制御することを特徴としてもよい。

【0009】

このような構成によれば、後続する少なくとも１つの自律移動体が、先行する少なくとも１つの自律移動体から遅れて、出発地点から自律移動を開始する。そのため、後続する少なくとも１つの自律移動体の待ち時間を低減する。

【0010】

また、前記分断要素が、前記集団を一定の時間間隔ごとに分断する場合、
前記自律移動体の１つが前記分断要素を通過可能な通過可能継続時間と、前記分断要素における通過区間の距離と、前記自律移動体の移動速度と、前記集団の形状とに基づいて、前記分断要素を一度に通過可能な前記自律移動体の数を求める通過可能数算出部をさらに備えることを特徴としてもよい。

【0011】

このような構成によれば、分断要素を一度に通過可能な前記自律移動体の数に基づいて、先行する少なくとも１つの自律移動体及び後続する少なくとも１つの自律移動体を構成する数を決定することができる。

【0012】

また、前記分断要素が、前記集団を収容空間ごとに分断する場合、
前記収容空間の大きさと、前記自律移動体の大きさと、前記集団の形状とに基づいて、前記分断要素が前記収容空間に一度に収容可能な前記自律移動体の数を求める収容可能数算出部をさらに備えることを特徴としてもよい。

【0013】

このような構成によれば、収容空間に一度に収容可能な前記自律移動体の数に基づいて、先行する少なくとも１つの自律移動体及び後続する少なくとも１つの自律移動体を構成する自律移動体の数を決定することができる。

【0014】

また、前記移動制御部は、前記先行する少なくとも１つの自律移動体及び前記後続する少なくとも１つの自律移動体を構成する前記自律移動体の数が、前記分断要素を一度に通過可能な前記自律移動体の数以下となるように、前記複数の自律移動体の移動を制御することを特徴としてもよい。

【0015】

このような構成によれば、先行する少なくとも１つの自律移動体及び後続する少なくとも１つの自律移動体は、それぞれ、分断要素を一度に通過可能である。

【0016】

また、前記移動制御部は、前記先行する少なくとも１つの自律移動体及び前記後続する少なくとも１つの自律移動体を構成する前記自律移動体の数が、前記分断要素が前記収容空間に一度に収容可能な前記自律移動体の数以下となるように、前記複数の自律移動体の移動を制御することを特徴としてもよい。

【0017】

このような構成によれば、分断要素が、先行する少なくとも１つの自律移動体及び後続する少なくとも１つの自律移動体をそれぞれ一度に収容する。そのため、先行する少なくとも１つの自律移動体及び後続する少なくとも１つの自律移動体は、分断要素をスムーズに通過させることができる。

【0018】

また、前記移動制御部は、前記集団から前記複数の自律移動体をバッテリの残量が少ない順に、前記先行する少なくとも１つの自律移動体に割り当てるように、前記複数の自律移動体の移動を制御することを特徴としてもよい。

【0019】

このような構成によれば、先行する少なくとも１つの自律移動体及び後続する少なくとも１つの自律移動体の各バッテリが完全に放電することを抑制することができる。先行する少なくとも１つの自律移動体及び後続する少なくとも１つの自律移動体は、各バッテリ完全に放電することを抑制して、安定した自律移動を行うことができる。

【0020】

また、前記所定の期間は、前記自律移動体の１つが前記分断要素を通過可能な通過可能継続時間と、前記自律移動体が前記分断要素を通過不可能な通過不可継続時間との和であることを特徴としてもよい。

【0021】

このような構成によれば、後続する少なくとも１つの自律移動体が殆ど停止することなく、分断要素を通過できる。複数の自律移動体の待ち時間が殆ど無い。

【0022】

本開示に係る複数の自律移動体の制御方法は、
出発地点から経路を辿って目的地点へ集団で自律移動が可能な複数の自律移動体の制御システムにおいて実行される複数の自律移動体の制御方法であって、
前記経路上には分断要素が配置され、
前記分断要素は、前記複数の自律移動体が前記集団で前記出発地点から前記経路を辿って前記目的地点へ自律移動した場合、前記集団のうち先行する少なくとも１つの自律移動体を通過させ、後続する少なくとも１つの自律移動体を停止させて、前記集団を分断し、
前記分断要素を特定するステップと、
前記特定した前記分断要素に応じて、前記分断要素が前記後続する少なくとも１つの自律移動体を停止させる待ち時間を低減するように、前記複数の自律移動体の移動を制御するステップと、を備える。

【0023】

このような構成によれば、分断要素を特定し、複数の自律移動体の移動を制御して、後続する少なくとも１つの自律移動体の待ち時間を低減する。

【0024】

本開示に係る複数の自律移動体の制御プログラムは、
出発地点から経路を辿って目的地点へ集団で自律移動が可能な複数の自律移動体の制御システムにおいて制御装置として動作するコンピュータに、
前記経路上には分断要素が配置され、
前記分断要素は、前記複数の自律移動体が前記集団で前記出発地点から前記経路を辿って前記目的地点へ自律移動した場合、前記集団のうち先行する少なくとも１つの自律移動体を通過させ、後続する少なくとも１つの自律移動体を停止させて、前記集団を分断し、
前記分断要素を特定するステップと、
前記特定した前記分断要素に応じて、前記分断要素が前記後続する少なくとも１つの自律移動体を停止させる待ち時間を低減するように、前記複数の自律移動体の移動を制御するステップと、を実行させる。

【0025】

このような構成によれば、分断要素を特定し、複数の自律移動体の移動を制御して、後続する少なくとも１つの自律移動体の待ち時間を低減する。

【発明の効果】

【0026】

本開示によれば、自律移動体の待ち時間を低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0027】

【図1】実施の形態１に係る複数の自律移動体の制御システムの一構成例を示すブロック図である。

【図2】実施の形態２に係る複数の自律移動体の制御システムのハードウェア構成を示す概略図である。

【図3】実施の形態２に係る制御装置の一構成例を示すブロック図である。

【図4】実施の形態２に係る自律移動体の一構成例を示すブロック図である。

【図5】実施の形態２に係る複数の自律移動体の制御システムの一動作例を示すフローチャートである。

【図6】実施の形態２に係る複数の自律移動体の制御システムの一動作例を示す概略図である。

【図7】実施の形態２に係る複数の自律移動体の制御システムの一動作例を示す概略図である。

【図8】実施の形態２に係る複数の自律移動体の制御システムの一動作例を示す概略図である。

【図9】実施の形態２に係る複数の自律移動体の制御システムの一動作例を示す概略図である。

【図10】実施の形態２に係る複数の自律移動体の制御システムの一動作例を示す概略図である。

【図11】複数の自律移動体の集団の形状の一例を示す模式図である。

【図12】実施の形態２に係る複数の自律移動体の制御システムの他の一動作例を示すフローチャートである。

【図13】実施の形態２に係る複数の自律移動体の制御システムの他の一動作例を示す概略図である。

【図14】実施の形態２に係る複数の自律移動体の制御システムの他の一動作例を示す概略図である。

【図15】実施の形態２に係る複数の自律移動体の制御システムの他の一動作例を示す概略図である。

【図16】実施の形態２に係る複数の自律移動体の制御システムの他の一動作例を示す概略図である。

【図17】実施の形態２に係る複数の自律移動体の制御システムの他の一動作例を示す概略図である。

【図18】収容空間に収容された複数の自律移動体の一例を示す模式図である。

【図19】複数の自律移動体の制御システムに含まれる一構成例である。

【発明を実施するための形態】

【0028】

以下、本発明を適用した具体的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。ただし、本発明が以下の実施形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。なお、当然のことながら、図６及びその他の図面に示した右手系ｘｙｚ座標は、構成要素の位置関係を説明するための便宜的なものである。通常、ｚ軸正方向が鉛直上向き、ｘｙ平面が水平面であり、図面間で共通である。また、ｘ軸正方向が出発地点から目的地点に向かう方向である。

【0029】

（実施の形態１）
図１を参照して実施の形態１に係る制御システムについて説明する。

【0030】

図１に示す制御システム２００は、出発地点から経路を辿って目的地点へ集団で自律移動が可能な複数の自律移動体を制御する。制御システム２００は、分断要素特定部２０１と、移動制御部２０２とを備える。

【0031】

経路上には分断要素が配置されている。複数の自律移動体が集団で出発地点から経路を辿って目的地点へ自律移動した場合、分断要素は集団のうち先行する少なくとも１つの自律移動体を通過させ、後続する少なくとも１つの自律移動体を停止させる。これによって、分断要素は集団を分断する。

【0032】

分断要素特定部２０１は、分断要素を特定する。移動制御部２０２は、分断要素特定部２０１が特定した分断要素に応じて、分断要素が後続する少なくとも１つの自律移動体を停止させる待ち時間を低減するように、複数の自律移動体の移動を制御する。

【0033】

以上より、このような構成によれば、分断要素特定部２０１が特定した分断要素に応じて、移動制御部２０２が複数の自律移動体の移動を制御し、後続する少なくとも１つの自律移動体の待ち時間を低減する。

【0034】

（実施の形態２）
図２～図４を参照して、実施の形態２に係る制御システムについて説明する。

【0035】

図２に示すように、制御システム１００は、複数の自律移動体１０と、制御装置２０とを備える。複数の自律移動体１０と、制御装置２０とは、ネットワーク３０を介して相互に接続されている。ここで、ネットワーク３０は、インターネット、イントラネット、携帯電話網、ＬＡＮ（Local Area Network）等の通信回線網である。

【0036】

複数の自律移動体１０は、出発地点から経路を辿って目的地点へ集団で自律移動を行うことができる。

【0037】

当該出発地点において、複数の自律移動体１０は、仕事や役割を割り当てられていてもよく、例えば、人に対してサービスを供給する。

【0038】

当該経路には、分断要素が配置されていることがある。当該分断要素は、例えば、複数の自律移動体１０から構成される集団を一定の時間間隔ごとに分断するものである。このような当該集団を一定の時間間隔ごとに分断するものとして、具体的には、信号機である。当該信号機は、横断歩道、踏み切り等に設けられている。また、当該分断要素は、例えば、当該集団を収容空間ごとに分断するものである。このような当該集団を収容空間ごとに分断するものとして、具体的には、複数の自律移動体１０の一部を搬送する技術的な手段であり、さらに具体的には、エレベータ、トラック等である。

【0039】

当該目的地点において、複数の自律移動体１０は、保管されてもよい。また、当該目的地点において、自律移動体１０が、後述するバッテリ１７を備える場合、バッテリ１７を、残量が多い別体のバッテリ１７に交換してもよい。当該目的地点において、別体の複数の自律移動体１０が駐機してもよい。別体の複数の自律移動体１０は、複数の自律移動体１０と比較して、残量が多いバッテリ１７を備えるとよい。複数の自律移動体１０が当該目的地点に到達した後、必要に応じて、駐機していた別体の複数の自律移動体１０が、当該出発地点へ移動して、複数の自律移動体１０と入れ替わってもよい。

【0040】

自律移動体１０は、多種多様な用途に用いられるロボットであり、例えば、搬送ロボット、生活支援ロボット、シェアリングされた自律走行モビリティである。制御システム１００は、少なくとも２つの自律移動体１０を備えればよく、例えば、図２に示す制御システム１００の一例は、９つの自律移動体１０を備える。

【0041】

図３に示すように、自律移動体１０は、通信部１１と、制御部１２と、記憶部１４と、センサ１５とを備える。

【0042】

通信部１１は、ネットワーク３０と無線通信を行うための通信インタフェースである。通信部１１は、ネットワーク３０を介して制御装置２０が決定した経路を受信する。

【0043】

制御部１２は、自律移動体１０の各種構成を制御する。制御部１２は、走行制御部１３を備える。走行制御部１３は、センサ１５が収集した環境データを用いて、自律移動体１０を経路に沿って自律移動させる。ここで、自律移動体１０は、自装置の位置をセンサ１５や、後述するＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１６等により取得しているものとする。

【0044】

記憶部１４は、出発地点１４１と、目的地点１４２と、地図情報１４３と、分断要素情報１４４とを記憶してもよい。記憶部１４は、出発地点１４１、目的地点１４２、地図情報１４３、分断要素情報１４４、又はこれらの組み合わせを適宜対応付けて記憶してもよい。記憶部１４は、出発地点１４１と、目的地点１４２と、地図情報１４３と、分断要素情報１４４とを、通信部１１を介して、図４に示す制御装置２０のデータベース２１から取得してもよい。つまり、出発地点１４１、目的地点１４２、地図情報１４３、及び分断要素情報１４４は、それぞれ、出発地点２１１、目的地点２１２、地図情報２１３、及び分断要素情報２１４と同じ内容を含んでもよい。

【0045】

自律移動体１０は、さらに、センサ１５と、ＧＰＳ受信機１６と、バッテリ１７とを適宜備えるとよい。また、自律移動体１０は、さらに、出発地点において割り当てられた仕事や役割に応じた構成、具体的には、アーム、ディスプレイ、スピーカ、集音器等を備えるとよい。

【0046】

センサ１５は、自律移動体１０の周辺の環境データを収集し、走行制御部１３に出力する。センサ１５は、例えば、ステレオカメラ、レーダ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging、laser radar）等である。ＧＰＳ受信機１６は、衛星からの信号に基づいて自装置の現在位置を検出する。バッテリ１７は、所定の残量を有し、必要に応じて自律移動体１０の各種構成に電力を供給する。バッテリ１７は、別体のバッテリ１７と交換可能であるとよい。

【0047】

図４に示すように、制御装置２０は、データベース２１と、制御部２２と、通信部２３とを備える。

【0048】

データベース２１は、ハードディスク、フラッシュメモリ等の記憶装置である。また、データベース２１は、一時的に情報を保持するための記憶領域であるＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性記憶装置を含んでもよい。

【0049】

データベース２１は、出発地点２１１と、目的地点２１２と、地図情報２１３と、分断要素情報２１４と、自律移動体情報２１５とを備えるとよい。データベース２１は、出発地点２１１、目的地点２１２、地図情報２１３、分断要素情報２１４、又はこれらの組み合わせを適宜対応付けて記憶してもよい。データベース２１は、予めユーザによる入力操作等によって、出発地点２１１、目的地点２１２、地図情報２１３、及び分断要素情報２１４を付与されているとよい。

【0050】

地図情報２１３は、経路を含む地図データである。当該経路は、出発地点２１１と目的地点２１２とを結ぶ。地図情報２１３は、例えば、交差点等を表すノードと、通路を表すリンクとに番号付けした道路地図のデータであってもよい。また、地図情報２１３は、通路の高さや幅に関する情報を含むとよい。地図情報２１３は、経路近傍の建物に関する情報を含むとよい。

【0051】

分断要素情報２１４は、分断要素に関する情報であり、分断要素の位置や分断要素の構成が、例えば、信号機、横断歩道、踏み切り、エレベータ、トラック等を示す情報である。また、分断要素情報２１４は、分断要素が、複数の自律移動体１０から構成される集団を一定の時間間隔ごと、又は収容空間ごとに分断することを示す情報を含んでもよい。また、分断要素情報２１４は、その一定の時間間隔の長さ、又は、その収容空間の大きさを含んでもよい。また、分断要素情報２１４は、自律移動体１０が分断要素を通過可能な通過可能継続時間、及び、自律移動体１０が分断要素を通過できない通過不可継続時間を含んでもよい。

【0052】

自律移動体情報２１５は、複数の自律移動体１０に関する情報である。自律移動体情報２１５は、複数の自律移動体１０の個数、複数の自律移動体１０から構成される集団の形状、各自律移動体１０の位置、移動速度、個別ＩＤ、サイズ、バッテリ１７の残量等を含むとよい。自律移動体１０のサイズは、幅、奥行き、高さ、形状等である。

【0053】

制御部２２は、分断要素特定部２２１と、移動制御部２２２とを備える。制御部２２は、さらに、通過可能数算出部２２３と、収容可能数算出部２２４とを備えるとよい。

【0054】

分断要素特定部２２１は、分断要素情報２１４を用いて、分断要素を特定する。

【0055】

移動制御部２２２は、分断要素特定部２２１が特定した分断要素に応じて、分断要素が後続する少なくとも１つの自律移動体１０を停止させる待ち時間を低減するように、複数の自律移動体１０の移動を制御する。なお、制御システム１００が複数の自律移動体１０の移動指令を受信してから、移動制御部２２２が複数の自律移動体１０の移動を制御してもよい。複数の自律移動体１０の移動指令は、例えば、ユーザ、又は制御装置２０によって送信されるものであるとよい。例えば、制御装置２０は、複数の自律移動体１０の各バッテリ１７の残量の最小値が所定値を下回った場合、複数の自律移動体１０の移動指令を送信してもよい。例えば、当該所定値は、複数の自律移動体１０の移動中において当該バッテリ１７が完全に放電しないような大きさに定めるとよい。

【0056】

例えば、移動制御部２２２は、先行する少なくとも１つの自律移動体１０に出発地点から自律移動を開始させた時点から、所定の期間が経過した時点において、後続する少なくとも１つの自律移動体１０に出発地点から自律移動を開始させてもよい。当該所定の期間は、自律移動体１０の１つが分断要素を通過可能な通過可能継続時間と、自律移動体１０が分断要素を通過不可能な通過不可継続時間との和であるとよい。

【0057】

例えば、移動制御部２２２は、先行する少なくとも１つの自律移動体１０、及び後続する少なくとも１つの自律移動体１０を構成する自律移動体１０の数を、分断要素を一度に通過可能な自律移動体１０の数以下に設定してもよい。

【0058】

例えば、移動制御部２２２は、先行する少なくとも１つの自律移動体１０、及び後続する少なくとも１つの自律移動体を構成する自律移動体１０の数を、分断要素が収容空間に一度に収容可能な自律移動体１０の数以下に設定してもよい。

【0059】

例えば、移動制御部２２２は、集団から複数の自律移動体１０をバッテリ１７の残量が少ない順に、先行する少なくとも１つの自律移動体１０に割り当ててもよい。

【0060】

制御部２２は、分断要素が集団を一定の時間間隔ごとに分断する場合、通過可能数算出部２２３を有するとよい。このような場合、通過可能数算出部２２３は、通過可能継続時間と、分断要素における通過区間の距離と、自律移動体１０の移動速度と、集団の形状とに基づいて、分断要素を一度に通過可能な自律移動体１０の数を求める。当該通過可能継続時間は、自律移動体１０の１つが分断要素を通過可能な時間である。

【0061】

制御部２２は、分断要素が集団を収容空間ごとに分断する場合、収容可能数算出部２２４を有するとよい。このような場合、収容可能数算出部２２４は、収容空間の大きさと、自律移動体１０の大きさと、集団の形状とに基づいて、分断要素が収容空間に一度に収容可能な自律移動体１０の数を求める。

【0062】

通信部２３は、ネットワーク３０との通信インタフェースである。

【0063】

（一動作例）
図５～図１１を参照して、実施の形態２に係る複数の自律移動体の制御システムの一動作例について説明する。この一動作例では、制御システム１００が、複数の自律移動体１０の一具体例であるロボット１０ａ～１０ｇ、計７つのロボットを制御する。制御システム１００は、図６に示すように、ロボット１０ａ～１０ｇが出発地点ＳＰ１から経路Ｒ１に沿って目的地点ＧＰ１に移動するよう制御する。ロボット１０ａ～１０ｇは、集団Ｇ１を構成する。ロボット１０ａ～１０ｇは、集団Ｇ１で出発地点ＳＰ１から経路Ｒ１に沿って目的地点ＧＰ１に自律移動が可能である。経路Ｒ１には、分断要素の一具体例である信号機ＤＥ１が設けられている。具体的には、信号機ＤＥ１は、経路Ｒ１上の横断歩道ＤＥ１ａに設けられている。横断歩道ＤＥ１ａは、経路Ｒ１において長さである区間距離Ｌ１を有する。信号機ＤＥ１は、赤信号ＤＥ１ｂ、及び青信号ＤＥ１ｃを交互に点灯する。なお、図６に示す信号機ＤＥ１及び横断歩道ＤＥ１ａの一例は、分かり易さのため、特に概略的に示されている。

【0064】

まず、制御システム１００がロボット１０ａ～１０ｇの移動指令を受信するまで待機する（ステップＳＴ１０１：ＮＯ）。ロボット１０ａ～１０ｇの移動指令は、ロボット１０ａ～１０ｇが出発地点ＳＰ１から経路Ｒ１に沿って目的地点ＧＰ１に移動する指令である。制御システム１００は、図６に示すように、ロボット１０ａ～１０ｇを出発地点ＳＰ１に待機させる。

【0065】

制御装置２０がロボット１０ａ～１０ｇの移動指令を受信し（ステップＳＴ１０１：ＹＥＳ）、ロボット１０ａ～１０ｇを同時に移動させる場合（ステップＳＴ１０２：ＹＥＳ）、移動中に形成する集団Ｇ１の形状指令を受信する（ステップＳＴ１０３）。集団Ｇ１の形状とは、集団Ｇ１におけるロボット１０ａ～１０ｇの配置であり、具体的には、ロボット１０ａ～１０ｇが相互に間隔を空けて経路Ｒ１上に沿って１列、又は複数の列に並ぶ配置等がある。より具体的には、図１１に示すように、先行集団Ｇ２の形状の一例は、ロボット１０ａ、ロボット１０ｂ、ロボット１０ｃ、ロボット１０ｄが相互に間隔Ｌ２を空けて経路Ｒ１上に沿って１列に並ぶ配置である。

【0066】

続いて、経路Ｒ１上に分断要素が配置されているかを判定する（ステップＳＴ１０４）。経路Ｒ１上に分断要素が配置されていると判定した場合（ステップＳＴ１０４：ＹＥＳ）、分断要素が信号機ＤＥ１であることを特定する（ステップＳＴ１０５）。図４に示す分断要素特定部２２１が、データベース２１の分断要素情報２１４に基づいて、分断要素を特定する。例えば、分断要素特定部２２１は、図６に示すように、分断要素が信号機ＤＥ１であると特定する。

【0067】

続いて、データベース２１から信号機ＤＥ１の青信号時間Ｔｂと横断歩道ＤＥ１ａの区間距離Ｌ１とを取得する（ステップＳＴ１０６）。青信号時間Ｔｂは、信号機ＤＥ１が青信号ＤＥ１ｃを継続して点灯させる時間であり、言い換えると、赤信号ＤＥ１ｂが消灯した後、青信号ＤＥ１ｃが点灯を開始した時点から消灯した時点までの時間である。青信号ＤＥ１ｃが点灯すると、ロボット１０ａ～１０ｇが横断歩道ＤＥ１ａを通過することができる。

【0068】

続いて、通過可能数算出部２２３が、集団Ｇ１の形状、青信号時間Ｔｂ、ロボット１０ａ～１０ｇの移動速度Ｖ、区間距離Ｌ１に応じて一度に出発させるロボット１０ａ～１０ｇの数Ｎを決定する（ステップＳＴ１０７）。本例では、先行して一度に出発させる先行集団Ｇ２の数は４台に決定し、先行集団Ｇ２に後続して一度に出発させる後続集団Ｇ３の数は３台に決定した。

【0069】

なお、別の例において、青信号時間Ｔｂが１分間（６０ｓｅｃ）、横断歩道ＤＥ１ａの区間距離Ｌ１が１０ｍ、複数の自律移動体１０の移動速度Ｖが１ｍ／ｓｅｃである。また、集団の形状は複数の自律移動体１０が相互に間隔Ｌ２を空けて経路Ｒ１上に沿って１列の列に並ぶ配置である。間隔Ｌ２は１ｍである。この別の例では、一度に出発させる自律移動体１０の数Ｎは５０台以下に決定される。青信号時間Ｔｂが開始してから１０ｓｅｃを経過した時点において先頭の１つの自律移動体１０が横断歩道ＤＥ１ａを渡って信号機ＤＥ１を通過するからである。また、その後、５０ｓｅｃを経過してから青信号時間Ｔｂが終了する時点まで、後続する複数の自律移動体１０がそれぞれ間隔１ｍを空けて１列で並んだまま１ｍ／ｓｅｃで移動するからである。また、集団の形状は複数の自律移動体１０が相互に間隔Ｌ２を空けて経路Ｒ１上に沿って１列の列に並ぶ配置である場合、以下の数式１を用いて、一度に出発させる自律移動体１０の数Ｎを求めてもよい。
Ｎ＝（Ｔｂ×Ｖ－Ｌ１）／Ｌ２ …（数式１）

【0070】

続いて、集団Ｇ１のうち、バッテリ１７の残量が少ない順に、先行集団Ｇ２に割り当てる（ステップＳＴ１０８）。ロボット１０ａ～１０ｄの各バッテリ１７の残量は、ロボット１０ｅ～１０ｇの各バッテリ１７の残量と比較して少ない。ロボット１０ａ～１０ｄを先行集団Ｇ２に割り当てる。残存したロボット１０ｅ～１０ｇを後続集団Ｇ３割り当てる。

【0071】

続いて、図７に示すように、先行集団Ｇ２であるロボット１０ａ～１０ｄの移動を開始する（ステップＳＴ１０９）。

【0072】

続いて、移動すべき全てのロボット１０ａ～１０ｆが移動開始をするまで（ステップＳＴ１１０：ＮＯ）、ステップＳＴ１１１～ステップＳＴ１１３、ステップＳＴ１０８、ステップＳＴ１０９、及びステップＳＴ１１０を繰り返す。

【0073】

図４に示すデータベース２１から赤信号時間Ｔｒを取得する（ステップＳＴ１１１）。赤信号時間Ｔｒは、信号機ＤＥ１が赤信号ＤＥ１ｂを継続して点灯させる時間であり、言い換えると、青信号ＤＥ１ｃが消灯した後、赤信号ＤＥ１ｂが点灯を開始した時点から消灯した時点までの時間である。赤信号ＤＥ１ｂが点灯すると、ロボット１０ａ～１０ｇが横断歩道ＤＥ１ａを通過することができない。

【0074】

続いて、次の後続集団Ｇ３が出発する出発時点を決定する（ステップＳＴ１１２）。当該出発時点は、先行集団Ｇ２に出発地点ＳＰ１から自律移動を開始させた時点（ステップＳＴ１０９）から、所定の期間が経過した時点である。当該所定の期間は、例えば、青信号時間Ｔｂと赤信号時間Ｔｒとの和である。例えば、青信号時間Ｔｂ、及び赤信号時間Ｔｒが１分間である場合、当該所定の期間は２分間である。

【0075】

続いて、後続集団Ｇ３が出発する出発時点に到達すると（ステップＳＴ１１３：ＹＥＳ）、同様に、出発地点ＳＰ１に残存した集団Ｇ１のうち、バッテリ１７の残量が少ない順に、後続集団Ｇ３に割り当てる（ステップＳＴ１０８）。本例では、ロボット１０ｅ～１０ｇの各バッテリ１７の残量は、ロボット１０ｅ～１０ｇの各バッテリ１７の残量と比較して少ない。ロボット１０ａ～１０ｄを先行集団Ｇ２に割り当てる。

【0076】

続いて、後続集団Ｇ３であるロボット１０ｅ～１０ｇの移動を開始する（ステップＳＴ１０９）。後続集団Ｇ３は、出発地点ＳＰ１から経路Ｒ１上に沿って目的地点ＧＰ１へ自律移動を開始する。

【0077】

青信号ＤＥ１ｃが点灯しているとき、先行集団Ｇ２は、信号機ＤＥ１において停止することなく、所定の移動速度を維持しながら、信号機ＤＥ１を通過する。その後、図８に示すように、青信号ＤＥ１ｃが消灯し、赤信号ＤＥ１ｂが点灯する。先行集団Ｇ２は、引続き経路Ｒ１上に沿って目的地点ＧＰ１へ進行する。

【0078】

図９に示すように、後続集団Ｇ３は、信号機ＤＥ１に到達する。すると、青信号ＤＥ１ｃが点灯し、赤信号ＤＥ１ｂが消灯する。なお、先行集団Ｇ２は目的地点ＧＰ１に到達する。

【0079】

すると、図１０に示すように、後続集団Ｇ３は、信号機ＤＥ１において停止することなく、所定の移動速度を維持しながら、信号機ＤＥ１を通過する。さらに、後続集団Ｇ３は、引続き経路Ｒ１上に沿って目的地点ＧＰ１へ進行する。よって、後続集団Ｇ３は信号機ＤＥ１によって殆ど停止することが無いので、待ち時間も殆どない。後続集団Ｇ３は目的地点ＧＰ１に到達し、先行集団Ｇ２と合流する。目的地点ＧＰ１において、先行集団Ｇ２と後続集団Ｇ３とが合流して、集団Ｇ１を再び形成する。

【0080】

なお、制御装置２０がロボット１０ａ～１０ｇの移動指令を受信し（ステップＳＴ１０１：ＹＥＳ）、複数のロボット、つまり、ロボット１０ａ～１０ｇを同時に移動させない場合（ステップＳＴ１０２：ＮＯ）、例えば、１台のロボットを移動させる場合等、そのままそのロボットを移動開始させる（ステップＳＴ１０９）。また、経路Ｒ１上に分断要素が配置されていないと判定した場合（ステップＳＴ１０４：ＮＯ）、同様に、そのままロボット１０ａ～１０ｇを同時に移動開始させる（ステップＳＴ１０９）。さらに、移動すべき全てのロボット１０ａ～１０ｇが移動開始し（ステップＳＴ１１０：ＹＥＳ）、制御システム１００による制御が終了する。

【0081】

以上より、上記した構成によれば、分断要素特定部２２１が特定した信号機ＤＥ１に応じて、移動制御部２２２がロボット１０ａ～１０ｇの移動を制御して、後続集団Ｇ３の待ち時間を低減する。

【0082】

また、上記した構成によれば、後続集団Ｇ３が、先行集団Ｇ２から遅れて、出発地点ＳＰ１から自律移動を開始する。そのため、後続集団Ｇ３の待ち時間を低減する。

【0083】

また、上記した構成によれば、分断要素の一例である信号機ＤＥ１を一度に通過可能なロボットの数に基づいて、先行集団Ｇ２及び後続集団Ｇ３を構成する数Ｎを決定することができる。また、先行集団Ｇ２及び後続集団Ｇ３は、それぞれ、信号機ＤＥ１を一度に通過可能である。また、先行集団Ｇ２及び後続集団Ｇ３の各ロボット１０ａ～１０ｇの各バッテリ１７が完全に放電することを抑制することができる。先行集団Ｇ２及び後続集団Ｇ３の各ロボット１０ａ～１０ｇは、各バッテリ１７が完全に放電することを抑制して、安定した自律移動を行うことができる。また、後続集団Ｇ３が殆ど停止することなく、信号機ＤＥ１を通過できる。ロボット１０ｅ～１０ｇの待ち時間が殆ど無い。

【0084】

また、目的地点ＧＰ１がバッテリ１７の交換場所である場合、ロボット１０ａ～１０ｇの待ち時間を低減することによって、高い稼働率を維持しつつ目的地点ＧＰ１に帰還することができてよい。また、目的地点ＧＰ１に帰還した自律移動体１０の代わりに、バッテリ１７の残量が多い別体のロボット１０ａ～１０ｇを目的地点ＧＰ１から出発地点ＳＰ１に自律移動させてもよい。バッテリ１７の残量が多い別体のロボット１０ａ～１０ｇが出発地点に自律移動することによって、目的地点ＧＰ１に帰還した自律移動体１０と出発地点ＳＰ１において入れ替えることができる。

【0085】

また、待ち時間が低減することから、後続集団Ｇ３は、待ち時間以下の期間だけ出発時点を遅らせて、出発地点ＳＰ１において仕事や役割を果たす期間を延長することができる。また、待ち時間が低減することから、後続集団Ｇ３は、バッテリ１７の残量の減少を抑えることができる。また、待ち時間が低減することから、後続集団Ｇ３が信号機ＤＥ１又はその周辺を塞ぐことによる人への妨害を抑制することができる。

【0086】

（他の一動作例）
図１２～１８を参照して、実施の形態２に係る複数の自律移動体の制御システムの他の一動作例について説明する。この一動作例では、制御システム１００が、複数の自律移動体１０の一具体例であるロボット１０ａ～１０ｒ、計１８のロボットを制御する。制御システム１００は、図１３に示すように、ロボット１０ａ～１０ｒが出発地点ＳＰ２から経路Ｒ２に沿って目的地点ＧＰ２に移動するよう制御する。ロボット１０ａ～１０ｒは、集団Ｇ２１を構成する。ロボット１０ａ～１０ｒは、集団Ｇ２１で出発地点ＳＰ２から経路Ｒ２に沿って目的地点ＧＰ２に自律移動が可能である。経路Ｒ２には、分断要素の一具体例であるエレベータＤＥ２が設けられている。エレベータＤＥ２は、所定のロボットの数を収容する収容空間ＤＥ２ｃ（図１８参照）を含むことができる。収容空間ＤＥ２ｃは、エレベータＤＥ２のかごの内側空間である。エレベータＤＥ２は、所定の階において、ドアＤＥ２ａを開いて、ロボットを収容する。エレベータＤＥ２は、ドアＤＥ２ａを閉めた後、ロボットを収容したまま別の階に搬送する。エレベータＤＥ２は、別の階において、ドアＤＥ２aを開いて、ロボットを経路Ｒ２において目的地点ＧＰ２側に開放する。

【0087】

上記した、図５に示す実施の形態２に係る複数の自律移動体の制御システムの一動作例と同様に、ステップＳＴ１０１～ステップＳＴ１０４を実施する。例えば、制御システム１００がロボット１０ａ～１０ｒの移動指令を受信するまで待機する（ステップＳＴ１０１：ＮＯ）。

【0088】

経路Ｒ２上に分断要素が配置されていると判定した場合（ステップＳＴ１０４：ＹＥＳ）、分断要素がエレベータＤＥ２であることを特定する（ステップＳＴ２０５）。分断要素特定部２２１は、図１３に示すように、分断要素がエレベータＤＥ２であると特定する。

【0089】

図４に示すデータベース２１からエレベータＤＥ２の収容空間ＤＥ２ｃの大きさと、ロボット１０ａ～１０ｒの大きさとを取得する（ステップＳＴ２０６）。エレベータＤＥ２の収容空間ＤＥ２ｃの大きさは、具体的には、エレベータＤＥ２の収容空間ＤＥ２ｃの幅、奥行、及び高さである。ロボット１０ａ～１０ｒの大きさは、具体的には、ロボット１０ａ～１０ｒの幅、奥行、及び高さである。

【0090】

続いて、収容可能数算出部２２４が、集団Ｇ２１の形状、エレベータＤＥ２の収容空間ＤＥ２ｃの大きさと、ロボット１０ａ～１０ｒの大きさとに応じて一度に出発させるロボット１０ａ～１０ｒの数Ｎを決定する（ステップＳＴ２０７）。例えば、エレベータＤＥ２の収容空間ＤＥ２ｃの高さは、ロボット１０ａ～１０ｒの高さよりも大きい。また、図１８に示すエレベータＤＥ２の収容空間ＤＥ２ｃの一例は、正方形の底面ＤＥ２ｄを有する。当該正方形の一辺は長さＬ２ｂを有する。また、ロボット１０ａ～１０ｒの幅及び奥行が長さＬ２１ｂとほぼ同じである。長さＬ２ｂは、長さＬ２１ｂの５倍と同じ長さである。ここで、底面ＤＥ２ｄにおいて、ロボット１０ａ～１０ｒを相互に等間隔Ｌ２１ｂを空けて配置させる場合、最大で計９台のロボット、例えば、ロボット１０ａ～１０ｉが配置可能である。つまり、エレベータＤＥ２の収容空間ＤＥ２ｃは、最大計９台のロボットを収容することができる。よって、一度に９台のロボットを出発させることができる。

【0091】

続いて、上記した、図５に示す実施の形態２に係る複数の自律移動体の制御システムの一動作例と同様に、ステップＳＴ１０８、及びステップＳＴ１０９を実施する。すなわち、集団Ｇ２１のうち、ロボット１０ａ～１０ｒの一部をバッテリ１７の残量が少ない順に、先行集団Ｇ２２に割り当てる（ステップＳＴ１０８）。ロボット１０ａ～１０ｉの各バッテリ１７の残量は、ロボット１０ｊ～１０ｒの各バッテリ１７の残量と比較して少ない。ロボット１０ａ～１０ｉを先行集団Ｇ２２に割り当てる。残存したロボット１０ｊ～１０ｒを後続集団Ｇ２３に割り当てる。

【0092】

続いて、図１４に示すように、先行集団Ｇ２２であるロボット１０ａ～１０ｉの移動を開始する（ステップＳＴ１０９）。

【0093】

続いて、移動すべき全てのロボット１０ａ～１０ｒが移動開始をするまで（ステップＳＴ１１０：ＮＯ）、ステップＳＴ２１１、ステップＳＴ１１２、ステップＳＴ１１３、ステップＳＴ１０８、ステップＳＴ１０９、及びステップＳＴ１１０を繰り返す。

【0094】

データベース２１から通過不可継続時間Ｔｎを取得する（ステップＳＴ２１１）。通過不可継続時間Ｔｎは、エレベータＤＥ２がロボットを収容した後、所定の階のドアＤＥ２ａを閉じた時点から、ドアＤＥ２ａを開いた時点までの期間である。具体的には、通過不可継続時間Ｔｎにおいて、エレベータＤＥ２がドアＤＥ２ａを閉じて、ロボット１０ａ～１０ｒを所定の階から別の階へ搬送する。続いて、エレベータＤＥ２が別の階のドアＤＥ２ｂを開いて、ロボット１０ａ～１０ｒを経路Ｒ２において目的地点ＧＰ２側に開放する。続いて、ロボット１０ａ～１０ｒがドアＤＥ２ｂを通過した後、エレベータＤＥ２がドアＤＥ２ｂを閉じて、別の階から所定の階へ戻る。エレベータＤＥ２がドアＤＥ２ａを開く。通過不可継続時間Ｔｎにおいて、他のロボットはエレベータＤＥ２のドアＤＥ２ａを通過することができない。

【0095】

続いて、次の後続集団Ｇ２３が出発する出発時点を決定する（ステップＳＴ１１２）。当該出発時点は、先行集団Ｇ２２に出発地点から自律移動を開始させた時点（ステップＳＴ１０９）から、所定の期間が経過した時点である。当該所定の期間は、例えば、通過不可継続時間Ｔｎである。

【0096】

上記した、図５に示す実施の形態２に係る複数の自律移動体の制御システムの一動作例と同様に、ステップＳＴ１１３、ステップＳＴ１０８、及びステップＳＴ１０９を実施する。後続集団Ｇ２３は、出発地点ＳＰ２から経路Ｒ２上に沿って目的地点ＧＰ２へ自律移動を開始する。

【0097】

図１４に示すように、ドアＤＥ２ａが開いているとき、先行集団Ｇ２２は、ドアＤＥ２ａにおいて停止することなく、所定の移動速度を維持しながら、エレベータＤＥ２に乗り込む。その後、図１５に示すように、ドアＤＥ２ａが閉じて、エレベータＤＥ２が先行集団Ｇ２２を所定の階から別の階へ搬送する。さらに、ドアＤＥ２ｂが開いてから、先行集団Ｇ２２は、引続き経路Ｒ２上に沿って目的地点ＧＰ２へ進行する。

【0098】

図１６に示すように、後続集団Ｇ２３は、ドアＤＥ２ａに到達する。すると、ドアＤＥ２ａが開く。なお、先行集団Ｇ２２は目的地点ＧＰ２に到達する。

【0099】

すると、図１７に示すように、後続集団Ｇ２３は、ドアＤＥ２ａにおいて停止することなく、所定の移動速度を維持しながら、エレベータＤＥ２に乗り込む。さらに、後続集団Ｇ２３は、エレベータＤＥ２によって、所定の階から別の階へ搬送される。その後、後続集団Ｇ２３は、ドアＤＥ２ｂから、引続き経路Ｒ２に沿って目的地点ＧＰ２へ進行する。よって、後続集団Ｇ２３はエレベータＤＥ２によって殆ど停止することが無いので、待ち時間も殆どない。後続集団Ｇ２３は目的地点ＧＰ２に到達し、先行集団Ｇ２２と合流する。目的地点ＧＰ１において、先行集団Ｇ２２と後続集団Ｇ２３とが合流して、集団Ｇ２１を再び形成する。

【0100】

なお、ロボット１０ａ～１０ｒを同時に移動させない場合（ステップＳＴ１０２：ＮＯ）や、経路Ｒ２上に分断要素が配置されていないと判定した場合（ステップＳＴ１０４：ＮＯ）についても、図５に示す実施の形態２に係る複数の自律移動体の制御システムの一動作例と同様である。これらの場合、同様に、ステップＳＴ１０９、及びステップＳＴ１１０を経て、制御システム１００による制御が終了する。

【0101】

以上より、上記した構成によれば、分断要素特定部２２１が特定したエレベータＤＥ２に応じて、移動制御部２２２がロボット１０ａ～１０ｒの移動を制御して、後続集団Ｇ２３の待ち時間を低減する。

【0102】

また、エレベータＤＥ２の収容空間ＤＥ２ｃに一度に収容可能なロボット１０ａ～１０ｒの数に基づいて、先行集団Ｇ２２及び後続集団Ｇ２３を構成するロボット１０ａ～１０ｒの数を決定することができる。

【0103】

また、エレベータＤＥ２が、先行集団Ｇ２２及び後続集団Ｇ２３をそれぞれ一度に収容する。そのため、先行集団Ｇ２２及び後続集団Ｇ２３は、分断されること無く、エレベータＤＥ２をスムーズに通過させることができる。

【0104】

（他の実施の形態等）
なお、上記実施の形態に係る制御システムは、次のようなハードウェア構成を備えることができる。図１９は、複数の自律移動体の制御システムに含まれる一構成例である。
上述した様々な実施の形態において、制御システムにおける処理の手順を説明したように、本開示は処理方法としての形態も採り得る。

【0105】

図１９に示す制御装置３００は、インタフェース３０３とともに、プロセッサ３０１及びメモリ３０２を備える。上述した実施の形態で説明した制御部２２の構成（図４参照）は、プロセッサ３０１がメモリ３０２に記憶されたプログラムを読み込んで実行することにより実現される。つまり、このプログラムは、プロセッサ３０１を制御システム１００、２００、又はその一部として機能させるための制御プログラムである。

【0106】

上述したプログラムは、コンピュータに読み込まれた場合に、実施の形態で説明された１又はそれ以上の機能をコンピュータに行わせるための命令群（又はソフトウェアコード）を含む。プログラムは、非一時的なコンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体に格納されてもよい。限定ではなく例として、コンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体は、random-access memory（RAM）、read-only memory（ROM）、フラッシュメモリ、solid-state drive（SSD）又はその他のメモリ技術、CD-ROM、digital versatile disc（DVD）、Blu-ray（登録商標）ディスク又はその他の光ディスクストレージ、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスクストレージ又はその他の磁気ストレージデバイスを含む。プログラムは、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体上で送信されてもよい。限定ではなく例として、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体は、電気的、光学的、音響的、またはその他の形式の伝搬信号を含む。

【0107】

さらに、上述した様々な実施の形態において、制御システム１００、及び制御システム２００における処理の手順を説明したように、本開示は、制御システム１００、及び制御システム２００の制御方法としての形態も採り得る。また、上述のプログラムは、制御システム１００、及び制御システム２００にこのような制御方法を実行させるための制御プログラムであると言える。

【0108】

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。また、本発明は、上記実施の形態やその一例を適宜組み合わせて実施してもよい。例えば、図６に示す先行集団Ｇ２の一例は、複数の自律移動体１０の一具体例であるロボット１０ａ～１０ｄ、言い換えると、計４つのロボットから構成されるが、少なくとも１つの自律移動体１０から構成されてもよい。同様に、図６に示す後続集団Ｇ３の一例は、複数の自律移動体１０の一具体例であるロボット１０ｅ～１０ｇ、言い換えると、計３つのロボットから構成されるが、少なくとも１つの自律移動体１０から構成されてもよい。同様に、図１３に示す先行集団Ｇ２２、及び後続集団Ｇ２３は、それぞれ少なくとも１つの自律移動体１０から構成されてもよい。

【符号の説明】

【0109】

１００、２００ 制御システム
２０１、２２１ 分断要素特定部 ２０２、２２２ 移動制御部
２２３ 通過可能数算出部 ２２４ 収容可能数算出部
１０ 自律移動体 １０ａ～１０ｒ ロボット
１１ 通信部 １２ 制御部
１３ 走行制御部 １４ 記憶部
１４１ 出発地点 １４２ 目的地点
１４３ 地図情報 １４４ 分断要素情報
１５ センサ １６ ＧＰＳ受信機
１７ バッテリ
２０、３００ 制御装置
２１ データベース ２２ 制御部
２３ 通信部
３０ ネットワーク
２１１ 出発地点 ２１２ 目的地点
２１３ 地図情報 ２１４ 分断要素情報
２１５ 自律移動体情報
３０１ プロセッサ ３０２ メモリ
３０３ インタフェース
ＤＥ１ 信号機 ＤＥ１ａ 横断歩道
ＤＥ１ｂ 赤信号 ＤＥ１ｃ 青信号
ＤＥ２ エレベータ
ＤＥ２ａ、ＤＥ２ｂ ドア ＤＥ２ｃ 収容空間
ＤＥ２ｄ 底面
Ｇ１、Ｇ２１ 集団
Ｇ２、Ｇ２２ 先行集団 Ｇ３、Ｇ２３ 後続集団
ＳＰ１、ＳＰ２ 出発地点 Ｒ１、Ｒ２ 経路
ＧＰ１、ＧＰ２ 目的地点
Ｌ１ 区間距離 Ｌ２ 間隔
Ｌ２１ｂ 等間隔
Ｎ 数
ＳＴ１０１～ＳＴ１１３、ＳＴ２０５～ＳＴ２０７、ＳＴ２１１ ステップ
Ｔｂ 青信号時間 Ｔｎ 通過不可継続時間
Ｔｒ 赤信号時間 Ｖ 移動速度

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】