特許 7582251 エリア認識システム、エリア認識方法、およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-05

(45)【発行日】2024-11-13

(54)【発明の名称】エリア認識システム、エリア認識方法、およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20241106BHJP

【ＦＩ】

G05D1/43

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2022080177

(22)【出願日】2022-05-16

(65)【公開番号】P2023168837

(43)【公開日】2023-11-29

【審査請求日】2024-02-09

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100103894

【弁理士】

【氏名又は名称】家入 健

(72)【発明者】

【氏名】糸澤 祐太

(72)【発明者】

【氏名】岩本 国大

【審査官】牧 初

(56)【参考文献】

【文献】特開２００２－２８７８２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】中国特許出願公開第１１１１８５９００（ＣＮ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／００－ １／８７

Ｇ０５Ｂ ９／００－ ９／０５

Ｂ２５Ｊ １／００－２１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットの走行エリアを認識するエリア認識システムであって、
異なる走行エリア間には、第１の磁性部材を含む１以上の磁性部材、および２つの磁性部材が配置されており、
前記第１の磁性部材の上面側の極性は、Ｎ極とＳ極の一方である第１磁極であり、
前記２つの磁性部材の各々の上面側の極性は、前記第１磁極と異なる第２磁極であり、
前記１以上の磁性部材は、前記２つの磁性部材の間に配置されており、
前記ロボットは、
前記第１磁極を検出する第１の磁気センサと、
前記第１磁極の検出に応じて前記ロボットの動作を抑制する安全装置と
前記第１磁極と前記第２磁極の両方を検出可能な第２の磁気センサと、
前記第２磁極の検出に応じて、前記安全装置の停止状態と動作可能状態とを切り替える切替部と、
前記１以上の磁性部材の各々を検出することで、異なる走行エリア間の移動を認識する認識部と、
を備える、
エリア認識システム。

【請求項2】

前記第１の磁気センサの数は複数であり、
複数の第１の磁気センサは、前記ロボットの進行方向において前側の磁気センサ、および前記ロボットの進行方向において後側の磁気センサを含み、
前記第２の磁気センサは、前記前側の磁気センサと前記後側の磁気センサの中央に設けられ、
前記２つの磁性部材の一方と前記１以上の磁性部材の間の距離は、前記前側の磁気センサと前記後側の磁気センサの間の距離の半分以上である、
請求項１に記載のエリア認識システム。

【請求項3】

前記ロボットの走行エリアは、高速走行エリアおよび低速走行エリアを含み、
前記１以上の磁性部材は第２の磁性部材を含み、
前記第２の磁性部材の上面側の極性は前記第２磁極であり、
前記認識部は、
前記第２の磁気センサが、前記第１磁極を検出し、前記第２磁極を検出した場合、前記高速走行エリアおよび前記低速走行エリアのうち一方の走行エリアへの移動を認識し、
前記第２の磁気センサが、前記第２磁極を検出し、前記第１磁極を検出した場合、前記高速走行エリアおよび前記低速走行エリアのうち他方の走行エリアへの移動を認識する、
請求項１または２のいずれかに記載のエリア認識システム。

【請求項4】

前記高速走行エリアおよび前記低速走行エリアには、前記安全装置を動作させるための第３の磁性部材が配置され、
前記第３の磁性部材の上面側の極性は前記第１磁極である、
請求項３に記載のエリア認識システム。

【請求項5】

ロボットの走行エリアを認識するエリア認識方法であって、
異なる走行エリア間には、第１の磁性部材を含む１以上の磁性部材、および２つの磁性部材が配置されており、
前記第１の磁性部材の上面側の極性は、Ｎ極とＳ極の一方である第１磁極であり、
前記２つの磁性部材の各々の上面側の極性は、前記第１磁極と異なる第２磁極であり、
前記１以上の磁性部材は、前記２つの磁性部材の間に配置されており、
前記ロボットは、
前記第１磁極を検出する第１の磁気センサと、
前記第１磁極の検出に応じて前記ロボットの動作を抑制する安全装置と
前記第１磁極と前記第２磁極の両方を検出可能な第２の磁気センサと、
を備え、
前記ロボットが、
前記第２磁極の検出に応じて、前記安全装置の停止状態と動作可能状態とを切り替え、
前記１以上の磁性部材の各々を検出することで、異なる走行エリア間の移動を認識する、
エリア認識方法。

【請求項6】

請求項５に記載のエリア認識方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、エリア認識システム、エリア認識方法、およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

無人走行車両の走行路が、高速走行区間と低速走行区間に区分される場合がある。特許文献１は、低速走行区間と高速走行区間の間にＮ極磁石およびＳ極磁石を設けて、エリアを認識する技術を開示している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開平５－１８９０２８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ロボットが、磁気の検出に応じて作動する安全装置を備える場合がある。このような場合、エリアを認識するために設けた磁気部材により、ロボットの安全装置が誤作動してしまうおそれがあった。

【0005】

本開示は、このような問題を解決するためになされたものであり、安全装置の誤作動を防ぎつつ、走行エリアを認識できるエリア認識システム、エリア認識方法、およびプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本実施の形態におけるエリア認識システムは、
ロボットの走行エリアを認識するエリア認識システムであって、
異なる走行エリア間には、第１の磁性部材を含む１以上の磁性部材、および２つの磁性部材が配置されており、
前記第１の磁性部材の上面側の極性は、Ｎ極とＳ極の一方である第１磁極であり、
前記２つの磁性部材の各々の上面側の極性は、前記第１磁極と異なる第２磁極であり、
前記１以上の磁性部材は、前記２つの磁性部材の間に配置されており、
前記ロボットは、
前記第１磁極を検出する第１の磁気センサと、
前記第１磁極の検出に応じて前記ロボットの動作を抑制する安全装置と
前記第１磁極と前記第２磁極の両方を検出可能な第２の磁気センサと、
前記第２磁極の検出に応じて、前記安全装置の停止状態と動作可能状態とを切り替える切替部と、
前記１以上の磁性部材の各々を検出することで、異なる走行エリア間の移動を認識する認識部と、
を備える。

【0007】

本実施の形態におけるエリア認識方法は、
ロボットの走行エリアを認識するエリア認識方法であって、
異なる走行エリア間には、第１の磁性部材を含む１以上の磁性部材、および２つの磁性部材が配置されており、
前記第１の磁性部材の上面側の極性は、Ｎ極とＳ極の一方である第１磁極であり、
前記２つの磁性部材の各々の上面側の極性は、前記第１磁極と異なる第２磁極であり、
前記１以上の磁性部材は、前記２つの磁性部材の間に配置されており、
前記ロボットは、
前記第１磁極を検出する第１の磁気センサと、
前記第１磁極の検出に応じて前記ロボットの動作を抑制する安全装置と
前記第１磁極と前記第２磁極の両方を検出可能な第２の磁気センサと、
を備え、
前記ロボットが、
前記第２磁極の検出に応じて、前記安全装置の停止状態と動作可能状態とを切り替え、
前記１以上の磁性部材の各々を検出することで、異なる走行エリア間の移動を認識する。

【0008】

本実施の形態におけるプログラムは、上記エリア認識方法をコンピュータに実行させる。

【発明の効果】

【0009】

本開示により、安全装置の誤作動を防ぎつつ、走行エリアを認識できるエリア認識システム、エリア認識方法、およびプログラムを提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】実施形態１にかかるエリア認識システムの構成を示す概略図である。

【図2】実施形態１にかかるロボットの機能を示すブロック図である。

【図3】第１の磁気センサおよび第２の磁気センサの位置を説明するための図である。

【図4】関連技術にかかるエリア認識システムの構成を示す概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲に係る発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。

【0012】

実施形態１
以下、図面を参照して実施形態１にかかるエリア認識システムについて説明する。図１は、実施形態１にかかるエリア認識システム１０００の構成を示す概略図である。エリア認識システム１０００は、ロボット１００の走行エリアを認識するシステムである。

【0013】

エリア認識システム１０００は、ロボット１００を備えている。ロボット１００の走行エリアは、高速走行エリアＨおよび低速走行エリアＬを含んでいる。ロボット１００は、荷物を搬送する搬送ロボットであってもよい。エリア認識システム１０００は、ロボット１００の走行ルートを生成するサーバ（不図示）をさらに備えていてもよい。なお、ロボット１００内で処理が完結したシステムも、エリア認識システム１０００には含まれ得る。

【0014】

高速走行エリアＨおよび低速走行エリアＬでは、例えば、ロボット１００の最大速度が規定されていてもよい。このような場合、高速走行エリアＨにおける最大速度は、低速走行エリアＬにおける最大速度よりも大きい。

【0015】

エリア認識システム１０００は、１以上の磁性部材２００、磁性部材３００、および磁性部材４００を備えている。１以上の磁性部材２００、磁性部材３００、および磁性部材４００は、高速走行エリアＨと低速走行エリアＬの間に配置されている。具体的には、磁性部材３００は高速走行エリアＨの端に配置され、磁性部材４００は低速走行エリアＬの端に配置され、１以上の磁性部材２００は磁性部材３００と磁性部材４００の間（例えば、中央）に配置されている。１以上の磁性部材２００、磁性部材３００、および磁性部材４００は、磁気テープであってもよく、磁石であってもよい。

【0016】

１以上の磁性部材２００の各々は、ロボット１００が走行エリアを認識するために用いられる。１以上の磁性部材は、磁性部材２１０を備えている。磁性部材２１０は、第１の磁性部材と呼ばれる。磁性部材２１０の上面側の極性は、Ｎ極とＳ極の一方である第１磁極である。以下では、第１磁極がＮ極である場合を中心に説明するが、第１磁極はＳ極であってもよい。１以上の磁性部材２００は、磁性部材３００および磁性部材４００の間に配置されている。

【0017】

図１に示すように、１以上の磁性部材２００は、磁性部材２２０をさらに備えていてもよい。磁性部材２１０および２２０は、ロボット１００の進行方向に沿って並べられている。具体的には、磁性部材２２０の上面側の極性は、第１磁極とは異なる第２磁極（例えば、Ｓ極）である。

【0018】

なお、１以上の磁性部材２００は、磁性部材２２０を備えていなくてもよい。また、磁性部材２１０および２２０の上面側の極性が同一であり、磁極の強さが互いに異なってもよい。さらに、１以上の磁性部材２００は、３つ以上の磁性部材を含んでいてもよい。

【0019】

距離Ｌ１は、１以上の磁性部材２００と磁性部材３００との間の距離、および１以上の磁性部材２００と磁性部材４００との間の距離を示している。距離Ｌ１の長さは、後述する条件を満たす必要がある。

【0020】

ロボット１００は、例えば、Ｎ極を検出した後にＳ極を検出した場合、低速走行エリアＬへの移動を認識し、Ｓ極を検出した後にＮ極を検出した場合、高速走行エリアＨへの移動を認識してもよい。なお、ロボット１００は、Ｎ極を検出した場合に、現在の走行エリアとは異なる走行エリアに移動したことを認識してもよい。

【0021】

磁性部材３００および磁性部材４００の上面側の極性は、第２磁極（例えば、Ｓ極）である。磁性部材３００および磁性部材４００は、ロボット１００が後述する安全装置１４０の状態を切り替えるために用いられる。

【0022】

また、低速走行エリアＬや高速走行エリアには、第３の磁性部材（不図示）が配置されている。第３の磁性部材の上面側の極性は第１磁極（例えば、Ｎ極）である。第３の磁性部材は、ロボット１００の安全装置１４０を動作させるために用いられる。

【0023】

次に、図２を参照して、ロボット１００の機能について説明する。図２は、ロボット１００の機能構成を示すブロック図である。ロボット１００は、移動部１１０、磁気センサ１２０、磁気センサ１３０、安全装置１４０、および制御部１５０を備えている。ロボット１００は、荷物を移動させるロボットアームをさらに備えていてもよい。

【0024】

移動部１１０は、車輪１１１、および車輪１１１を回転させるモータ１１２を備えている。モータ１１２は、減速機などを介して車輪１１１を回転させる。モータ１１２は、制御部１５０からの制御信号に応じて、車輪１１１を回転させることで、ロボット１００を任意の位置に移動させることができる。また、車輪１１１は、後述する安全装置１４０の動作により、停止または減速する。

【0025】

磁気センサ１２０は、第１磁極（例えば、Ｎ極）を検出する。磁気センサ１２０は、第１の磁気センサとも呼ばれる。磁気センサ１２０の数は複数であってもよい。磁気センサ１２０の検出結果は安全装置１４０を動作させるために用いられる。複数の磁気センサ１２０はロボット１００の底面の外周部（例えば、四隅）に設けられていてもよい。磁気センサ１２０は、検出結果を安全装置１４０に出力する。

【0026】

磁気センサ１３０は、第１磁極（例えば、Ｎ極）と第２磁極（例えば、Ｓ極）の両方を検出する。磁気センサ１３０は、第２の磁気センサとも呼ばれる。磁気センサ１３０は、例えば、ロボット１００の底面の中央部に設けられていてもよい。磁気センサ１３０は、検出結果を制御部１５０に出力する。

【0027】

次に、図３を参照して、磁気センサ１２０および磁気センサ１３０の位置について説明する。なお、磁気センサ１２０ａ、１２０ｂ、１２０ｃ、および１２０ｄは、上述した磁気センサ１２０の具体例である。図３は、ロボット１００が４つの磁気センサ１２０ａ、１２０ｂ、１２０ｃ、および１２０ｄを備える例を示しているが、磁気センサ１２０の数は４つには限定されない。

【0028】

図３は、ロボット１００を上面視した図であり、磁気センサ１２０ａ、磁気センサ１２０ｂ、磁気センサ１２０ｃ、磁気センサ１２０ｄ、および磁気センサ１３０の水平面内の位置を点線で示している。磁気センサ１２０ａ、１２０ｂ、１２０ｃ、および１２０ｄは、ロボット１００の底面の四隅に設けられていてもよい。磁気センサ１３０は、ロボット１００の底面の中心に設けられていてよい。

【0029】

第１磁極をＮ極とし、第２磁極をＳ極とする。このような場合、磁気センサ１２０ａ、１２０ｂ、１２０ｃ、および１２０ｄはＮ極を検出可能な磁気センサであり、磁気センサ１３０はＮ極とＳ極の両方を検出可能な磁気センサである。

【0030】

矢印は、ロボット１００の進行方向を示している。磁気センサ１２０ａおよび１２０ｂは、ロボット１００の進行方向において前側の磁気センサ１２０と呼ばれる。磁気センサ１２０ｃおよび１２０ｄは、ロボット１００の進行方向において後側の磁気センサ１２０と称される。磁気センサ１３０は、ロボット１００の進行方向において前側の磁気センサ１２０と後側の磁気センサ１２０との中央に配置されている。

【0031】

距離Ｌ２は、前側の磁気センサ１２０と後側の磁気センサ１２０との間の距離を示している。図１に示す距離Ｌ１は、距離Ｌ２の半分以上である必要がある。安全装置１４０の誤作動を防ぐためである。

【0032】

図２に戻り説明を続ける。安全装置１４０は、第１磁極（例えば、Ｎ極）の検出に応じてロボット１００の動作を抑制する。安全装置１４０は、磁気センサ１２０の検出結果に応じて動作する。例えば、安全装置１４０は、第１磁極が検出された場合に、車輪１１１の回転を減速または停止してもよい。なお、安全装置１４０は、後述する制御部１５０の機能として実現されてもよい。

【0033】

低速エリアＬ内や高速エリアＨ内には第３の磁性部材（不図示）が配置されており、ロボット１００の走行をより安全にしている。第３の磁性部材の上面側の極性は、第１磁極である。例えば、第３の磁性部材が階段の手前に配置されている場合、ロボット１００の転倒を防止できる。

【0034】

安全装置１４０は、停止状態と動作可能状態とを切り替えることが可能に構成されている。安全装置１４０は、後述する制御部１５０から所定の信号を受け取った場合に状態の切替を行ってもよい。したがって、安全装置１４０の状態が動作可能状態であり、かつ、磁気センサ１２０が第１磁極を検出した場合に、ロボット１００の動作が抑制される。安全装置１４０の状態が停止状態である場合には、磁気センサ１２０が第１磁極を検出してもロボット１００の動作は抑制されない。

【0035】

制御部１５０は、プロセッサおよびメモリを備えている。制御部１５０は、切替部１５１、認識部１５２、および走行制御部１５３を備えている。制御部１５０の各機能は、プログラム（不図示）をメモリに読み込ませ、プロセッサが実行することにより実現されてもよい。

【0036】

切替部１５１は、第２磁極（例えば、Ｓ極）の検出に応じて、安全装置１４０の停止状態と動作可能状態とを切り替える。つまり、切替部１５１は、磁気センサ１３０が第２磁極を検出した場合、安全装置１４０の停止状態と動作可能状態とを切り替える。

【0037】

認識部１５２は、１以上の磁性部材２００の各々を検出することで、ロボット１００が異なる走行エリア間を移動したことを認識する。認識部１５２は、第１磁極を検出した後に第２磁極を検出した場合に、ロボット１００が高速走行エリアＨおよび低速走行エリアＬのうち一方のエリアへ移動したことを認識する。認識部１５２は、第２磁極を検出した後に第１磁極を検出した場合に、高速走行エリアＨおよび低速走行エリアＬのうち他方のエリアヘ移動したことを認識する。なお、認識部１５２は、第１磁極を検出した場合に、現在の走行エリアとは異なる走行エリアへ移動したことを認識してもよい。磁性部材２２０の上面側の極性が第１磁極である場合、認識部１５２は、第１磁極の強さの変化に基づいて移動先のエリアを認識してもよい。

【0038】

走行制御部１５３は、認識部１５２のエリア認識結果に基づいて、ロボット１００の移動を制御する。走行制御部１５３は、ロボット１００が高速走行エリアＨを走行するときには高速で走行し、ロボット１００が低速走行エリアＬを走行するときには低速で走行する。走行制御部１５３は、ロボット１００の走行エリアにおける最大速度を超えないように、ロボット１００の移動を制御してもよい。走行制御部１５３は、ロボット１００の走行ルートを生成する機能をさらに備えていてもよい。

【0039】

次に、図１を参照して、実施形態１にかかるエリア認識方法を説明する。第１磁極がＮ極であり、第２磁極がＳ極であるものとする。まず、ロボット１００が、高速走行エリアＨから低速走行エリアＬへ移動する場合について説明する。矢印は、ロボット１００の移動方向を示している。ロボット１００は、安全装置１４０が動作可能な状態で、高速走行エリアＨを走行しているものとする。

【0040】

まず、ロボット１００が磁性部材３００の上を通過し、磁気センサ１３０がＳ極を検出する。次に、制御部１５０の切替部１５１は、安全装置１４０の状態を停止状態に切り替える。換言すると、ロボット１００は安全装置１４０を解除する。

【0041】

次に、ロボット１００が、磁性部材２１０および磁性部材２２０の上を順番に通過し、磁気センサ１３０がＮ極およびＳ極を順番に検出する。次に、制御部１５０の認識部１５２は、高速走行エリアＨから低速走行エリアＬへの移動を認識する。

【0042】

ロボット１００は、認識部１５２の認識に応じて、低速走行を開始してもよい。なお、ロボット１００は、認識部１５２が走行エリアを認識した後に、安全装置１４０を復帰させた場合、低速走行を開始してもよい。

【0043】

ロボット１００は、磁性部材３００の上を通過した後に安全装置１４０の状態を停止状態に切り替えている。したがって、ロボット１００が磁性部材２１０の上を通過したとき、安全装置１４０は作動しない。

【0044】

ただし、図３に示す磁気センサ１２０ａおよび１２０ｂが磁性部材２１０の上を通過する前に、磁気センサ１３０が磁性部材３００を検出し、ロボット１００が安全装置１４０を解除する必要がある。したがって、図１に示す距離Ｌ１は、図３に示す距離Ｌ２の半分以上である必要がある。

【0045】

次に、ロボット１００が、磁性部材４００の上を通過し、磁気センサ１３０がＳ極を検出する。次に、制御部１５０の切替部１５１は、安全装置１４０の状態を動作可能な状態に切り替える。換言すると、切替部１５１は安全装置１４０を復帰させる。これにより、ロボット１００は、低速走行エリアＬで安全に走行できる。

【0046】

ロボット１００が、低速走行エリアＬから高速走行エリアＨへ移動する場合も同様である。まず、ロボット１００が磁性部材４００の上を通過し、切替部１５１は安全装置１４０を停止させる。次に、磁気センサ１３０がＳ極、Ｎ極を順番に検出し、認識部１５２は、低速走行エリアＬから高速走行エリアＨへの移動を認識する。次に、ロボット１００が磁性部材３００の上を通過し、切替部１５１は安全装置１４０を復帰させる。

【0047】

実施形態１にかかるロボット１００は、安全装置の誤作動を防ぎつつ、ロボット１００が走行しているエリアを認識できる。

【0048】

なお、実施形態１では、低速走行エリアＬや高速走行エリアＨの全面に磁性部材を配置する必要はない。図４は、関連技術にかかるエリア認識システム２０００を示す概略図であり、発明者の検討内容を示している。エリア認識システム２０００は、ロボット５００を備えている。

【0049】

エリア認識システム２０００の高速走行エリアＨの全面に、磁性部材（例えば、磁気テープ）が配置されている。磁性部材の上面側の極性は、第２磁極（例えば、Ｓ極）である。ロボット５００は、第２磁極を検出しているとき、高速走行エリアＨを走行していると認識し、第２磁極を検出していないとき、低速走行エリアＬを走行していると認識する。

【0050】

ロボット５００は、第１磁極（例えば、Ｎ極）を検出することにより安全装置を動作させる。エリア認識システム２０００では、第１磁極（例えば、Ｎ極）を用いてエリア認識を行わないため、安全装置の誤作動を防ぎつつエリアを認識できる。しかし、エリア認識システム２０００では、低速走行エリアＬか高速走行エリアＨの全面に磁性部材を配置する必要があるという問題があった。

【0051】

実施形態１にかかるエリア認識システム１０００では、低速走行エリアＬや高速走行エリアの全面に磁性部材を配置する必要はなく、関連技術と比較してコストが低いという利点を有している。

【0052】

上述の例において、プログラムは、コンピュータに読み込まれた場合に、実施形態で説明された１又はそれ以上の機能をコンピュータに行わせるための命令群（又はソフトウェアコード）を含む。プログラムは、非一時的なコンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体に格納されてもよい。限定ではなく例として、コンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体は、random-access memory（RAM）、read-only memory（ROM）、フラッシュメモリ、solid-state drive（SSD）又はその他のメモリ技術、CD-ROM、digital versatile disc（DVD）、Blu-ray（登録商標）ディスク又はその他の光ディスクストレージ、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスクストレージ又はその他の磁気ストレージデバイスを含む。プログラムは、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体上で送信されてもよい。限定ではなく例として、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体は、電気的、光学的、音響的、またはその他の形式の伝搬信号を含む。

【0053】

なお、本発明は上記実施形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。

【符号の説明】

【0054】

１０００ エリア認識システム
１００ ロボット
１１０ 移動部
１１１ 車輪
１１２ モータ
１２０、１２０ａ、１２０ｂ、１２０ｃ、１２０ｄ 磁気センサ
１３０ 磁気センサ
１４０ 安全装置
１５０ 制御部
１５１ 切替部
１５２ 認識部
１５３ 走行制御部
２００ １以上の磁性部材
２１０ 磁性部材
２２０ 磁性部材
３００ 磁性部材
４００ 磁性部材
２０００ エリア認識システム
５００ ロボット
Ｈ 高速走行エリア
Ｌ 低速走行エリア

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】