ホーム > 特許ランキング > トヨタ自動車株式会社
特許7582256車両用制御装置、車両、車両用制御方法、及び車両用制御プログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-11-05
(45)【発行日】2024-11-13
(54)【発明の名称】車両用制御装置、車両、車両用制御方法、及び車両用制御プログラム
(51)【国際特許分類】
B60Q 1/42 20060101AFI20241106BHJP
【ＦＩ】
B60Q1/42 A
【請求項の数】
7
(21)【出願番号】P 2022086360
(22)【出願日】2022-05-26
(65)【公開番号】P2023173844
(43)【公開日】2023-12-07
【審査請求日】2024-01-25
(73)【特許権者】
【識別番号】000003207
【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001519
【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】小杉 利彦
(72)【発明者】
【氏名】草間 航
【審査官】谷口 東虎
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１１－０８８６０１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００７－２３５６９０（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６０Ｑ １／４２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
ターンシグナルをキャンセルするためのタイヤの切れ角の推移条件を車速に基づいて設定する設定部と、前記ターンシグナルが点灯状態においてステアリングが操舵されることにより、タイヤの切れ角が、前記設定部により設定された前記推移条件を満たす場合に、前記ターンシグナルを消灯状態に制御し、かつタイヤの切れ角が、予め定めた異常時条件を満たす場合は、タイヤの切れ角の異常を報知してステアリングの予め定めた操舵角を閾値として前記ターンシグナルを消灯し、タイヤの切れ角が前記異常時条件を満たさなくなった場合に前記異常の報知を終了する制御部と、
を備える車両用制御装置。
【請求項2】
前記設定部は、前記車速が低いほど大きい前記切れ角を含む前記推移条件に設定する請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項3】
予め定めた第１切れ角を超えて予め定めた第２切れ角以下になることを前記推移条件とし、前記設定部は、前記第１切れ角、または前記第１切れ角及び前記第２切れ角を前記車速に基づいて設定する請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項4】
前記制御部は、ステアリングの操舵角と前記切れ角の関係が車速に基づいて変化する車両用操舵装置を搭載した車両の前記ターンシグナルを制御する請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項5】
ターンシグナルをキャンセルするためのタイヤの切れ角の推移条件を車速に基づいて設定する設定部と、前記ターンシグナルが点灯状態においてステアリングが操舵されることにより、タイヤの切れ角が、前記設定部により設定された前記推移条件を満たす場合に、前記ターンシグナルを消灯状態に制御し、かつタイヤの切れ角が、予め定めた異常時条件を満たす場合は、タイヤの切れ角の異常を報知してステアリングの予め定めた操舵角を閾値として前記ターンシグナルを消灯し、タイヤの切れ角が前記異常時条件を満たさなくなった場合に前記異常の報知を終了する制御部と、
を備える車両用制御装置を搭載した車両。
【請求項6】
コンピュータが、ターンシグナルをキャンセルするためのタイヤの切れ角の推移条件を車速に基づいて設定し、
前記ターンシグナルが点灯状態においてステアリングを操舵することにより、タイヤの切れ角が、設定された前記推移条件を満たす場合に、前記ターンシグナルを消灯状態に制御し、かつタイヤの切れ角が、予め定めた異常時条件を満たす場合は、タイヤの切れ角の異常を報知してステアリングの予め定めた操舵角を閾値として前記ターンシグナルを消灯し、タイヤの切れ角が前記異常時条件を満たさなくなった場合に前記異常の報知を終了する処理を行う車両用制御方法。
【請求項7】
コンピュータに、ターンシグナルをキャンセルするためのタイヤの切れ角の推移条件を車速に基づいて設定し、
前記ターンシグナルが点灯状態においてステアリングを操舵することにより、タイヤの切れ角が、設定された前記推移条件を満たす場合に、前記ターンシグナルを消灯状態に制御し、かつタイヤの切れ角が、予め定めた異常時条件を満たす場合は、タイヤの切れ角の異常を報知してステアリングの予め定めた操舵角を閾値として前記ターンシグナルを消灯し、タイヤの切れ角が前記異常時条件を満たさなくなった場合に前記異常の報知を終了する処理を実行させるための車両用制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ターンシグナルの点灯及び消灯を制御する車両用制御装置、車両、車両用制御方法、及び車両用制御プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、操舵角が車両の直進時の操舵角である基準角度を基準としてキャンセル準備角を越えた後のステアリングの操舵角の増大に応じて、キャンセル角を大きく設定することにより、右左折後の道路がカーブしていても適切なタイミングにてターンシグナルを自動消灯させるターンシグナル点灯制御装置が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１１－０８８６０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
小舵角で大きな切れ角を得られる車両では、レーンチェンジ時や路肩への停車時などのシーンにおいて、運転者の意図しないタイミングでターンシグナルがキャンセルされてしまう可能性がある。特に、ステアリングと転舵輪の間に機械的な結合を持たないステアバイワイヤ式の車両などの、従来の車両に比べて小さな操舵角で大きなタイヤの切れ角を得られるシステムの場合は、より顕著に意図しないタイミングでターンシグナルがキャンセルされる可能性がある。
【0005】
本発明は、上記事実を考慮して成されたもので、運転者の意図しないタイミングでのターンシグナルのキャンセルを抑制可能な車両用制御装置、車両、車両用制御方法、及び車両用制御プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
第１態様に係る車両用制御装置は、ターンシグナルをキャンセルするためのタイヤの切れ角の推移条件を車速に基づいて設定する設定部と、前記ターンシグナルが点灯状態においてステアリングが操舵されることにより、タイヤの切れ角が、前記設定部により設定された前記推移条件を満たす場合に、前記ターンシグナルを消灯状態に制御し、かつタイヤの切れ角が、予め定めた異常時条件を満たす場合は、タイヤの切れ角の異常を報知してステアリングの予め定めた操舵角を閾値として前記ターンシグナルを消灯し、タイヤの切れ角が前記異常時条件を満たさなくなった場合に前記異常の報知を終了する制御部と、を備える。
【0007】
第１態様によれば、設定部では、ターンシグナルをキャンセルするためのタイヤの切れ角の推移条件が車速に基づいて設定される。
【0008】
制御部では、ターンシグナルが点灯状態においてステアリングが操舵されることにより、タイヤの切れ角が、設定部により設定された推移条件を満たす場合に、ターンシグナルが消灯状態に制御され、かつタイヤの切れ角が、予め定めた異常時条件を満たす場合は、タイヤの切れ角の異常が報知されてステアリングの予め定めた操舵角を閾値としてターンシグナルが消灯され、タイヤの切れ角が異常時条件を満たさなくなった場合に異常の報知が終了される。これにより、ステアバイワイヤ方式の車両などの、従来の車両に比べて小さな操舵角で大きなタイヤの切れ角を得られるシステムであっても運転者の意図しないタイミングでのターンシグナルのキャンセルを抑制できる。
【0009】
第２態様に係る車両用制御装置は、第１態様に係る車両用制御装置において、前記設定部は、前記車速が低いほど大きい前記切れ角を含む前記推移条件に設定する。
【0010】
第２態様によれば、車速が低いときにステアリングを切りすぎて修正操作を行うような場合であっても意図しないターンシグナルのキャンセルを抑制できる。
【0011】
第３態様に係る車両用制御装置は、第１態様又は第２態様に係る車両用制御装置において、予め定めた第１切れ角を超えて予め定めた第２切れ角以下になることを前記推移条件とし、前記設定部は、前記第１切れ角、または前記第１切れ角及び前記第２切れ角を前記車速に基づいて設定する。
【0012】
第３態様によれば、運転者の意図しないターンシグナルのキャンセルを抑制可能な推移条件を設定できる。
【0013】
第４態様に係る車両用制御装置は、第１態様～第３態様の何れか１の態様に係る車両用制御装置において、前記制御部は、ステアリングの操舵角と前記切れ角の関係が車速に基づいて変化する車両用操舵装置を搭載した車両の前記ターンシグナルを制御する。
【0014】
第４態様によれば、ステアリングと転舵輪の間に機械的な結合を持たないステアバイワイヤ式の車両用操舵装置を搭載した車両において、運転者の意図しないタイミングでのターンシグナルのキャンセルを抑制できる。
【0015】
なお、ターンシグナルをキャンセルするためのタイヤの切れ角の推移条件を車速に基づいて設定する設定部と、前記ターンシグナルが点灯状態においてステアリングが操舵されることにより、タイヤの切れ角が、前記設定部により設定された前記推移条件を満たす場合に、前記ターンシグナルを消灯状態に制御し、かつタイヤの切れ角が、予め定めた異常時条件を満たす場合は、タイヤの切れ角の異常を報知してステアリングの予め定めた操舵角を閾値として前記ターンシグナルを消灯し、タイヤの切れ角が前記異常時条件を満たさなくなった場合に前記異常の報知を終了する制御部と、を備える車両用制御装置を搭載した車両としてもよい。
【0016】
また、コンピュータが、ターンシグナルをキャンセルするためのタイヤの切れ角の推移条件を車速に基づいて設定し、前記ターンシグナルが点灯状態においてステアリングを操舵することにより、タイヤの切れ角が、設定された前記推移条件を満たす場合に、前記ターンシグナルを消灯状態に制御し、かつタイヤの切れ角が、予め定めた異常時条件を満たす場合は、タイヤの切れ角の異常を報知してステアリングの予め定めた操舵角を閾値として前記ターンシグナルを消灯し、タイヤの切れ角が前記異常時条件を満たさなくなった場合に前記異常の報知を終了する処理を行う車両用制御方法としてもよい。
【0017】
さらに、コンピュータに、ターンシグナルをキャンセルするためのタイヤの切れ角の推移条件を車速に基づいて設定し、前記ターンシグナルが点灯状態においてステアリングを操舵することにより、タイヤの切れ角が、設定された前記推移条件を満たす場合に、前記ターンシグナルを消灯状態に制御し、かつタイヤの切れ角が、予め定めた異常時条件を満たす場合は、タイヤの切れ角の異常を報知してステアリングの予め定めた操舵角を閾値として前記ターンシグナルを消灯し、タイヤの切れ角が前記異常時条件を満たさなくなった場合に前記異常の報知を終了する処理を実行させるための車両用制御プログラムとしてもよい。
【発明の効果】
【0018】
以上説明したように本発明によれば、運転者の意図しないタイミングでのターンシグナルのキャンセルを抑制可能な車両用制御装置、車両、車両用制御方法、及び車両用制御プログラムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【0019】
【図1】本実施形態に係る車両用制御装置の制御対象の車両用操舵装置の概略構成を示す図である。
【図2】本実施形態に係る車両用制御装置の構成を示すブロック図である。
【図3】本実施形態に係る車両用制御装置の制御ＥＣＵの概略構成を示すブロック図である。
【図4】ステアリングの舵角とピニオン角との関係の一例を示す図である。
【図5】ステアリングの舵角とピニオン角との関係の他の例を示す図である。
【図6】ターンスイッチを操作した場合の状態遷移図である。
【図7】状態遷移図の各状態の説明を示す図である。
【図8】状態遷移図の各状態を遷移する遷移条件を示す図である。
【図9】遷移条件における定数の一例を示す図である。
【図10】キャンセル準備開始角度及びキャンセル準備解除角度の車速に応じた変化と、従来のキャンセル角の一例を示す図である。
【図11】本実施形態に係る車両用制御装置の制御ＥＣＵで行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図12】異常処理の流れの一例を表すフローチャートである。
【図13】ステアリングが連結されたステアリングロッドをピニオンギヤに連結した車両用操舵装置の概略構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0020】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態の一例を詳細に説明する。図１は、本実施形態に係る車両用制御装置の制御対象の車両用操舵装置の概略構成を示す図である。なお、本実施形態に係る車両用操舵装置１０は、タイヤとハンドルを機械的につなぐことなく、電気信号でタイヤの切れ角を変える方式（所謂、ステアバイワイヤ式）のものを一例として説明する。すなわち、ステアリング４２の操舵角を検出する舵角センサ４４が設けられ、舵角センサ４４の検出結果に基づいて、車両用操舵装置１０のモータ１２を駆動することでタイヤの切れ角を変える構成とされている。
【0021】
具体的には、車両用操舵装置１０は、車両に設けられた車輪（図示省略）のうち前輪の車輪間に設けられている。
【0022】
車両用操舵装置１０は、モータ１２、ラックバー１４、変換部１６、及びピニオン角検出センサ２８を備えている。
【0023】
モータ１２及びピニオン角検出センサ２８の各々は、筐体１１に固定され、変換部１６及びラックバー１４の各々は、筐体１１内に設けられている。
【0024】
モータ１２は、車幅方向一端側に車幅方向中心からオフセットした位置に設けられている。モータ１２には、変換部１６が連結されており、モータ１２の回転が変換部１６により転舵軸となるラックバー１４の軸線方向の移動に変換されて、車幅方向に沿って配置されたラックバー１４にモータ１２の駆動力が付与される。ラックバー１４には、図示しないタイロッド及びナックルアームを介して車輪が連結され、ラックバー１４の車幅方向の移動により車輪が操舵される。
【0025】
変換部１６は、例えば、大小一対のプーリ（小プーリ２２及び大プーリ２０）と、小プーリ２２及び大プーリ２０に巻きかけられたベルト２４と、大プーリ２０に連結された伝達ギヤ１８と、を含む。小プーリ２２は、モータ１２の回転軸に連結されて、モータ１２によって小プーリ２２が回転される。小プーリ２２の回転は、ベルト２４を介して大プーリ２０に伝達され、大プーリ２０に連結された伝達ギヤ１８が回転される。伝達ギヤ１８は、ラックバー１４に形成されたギヤと噛み合い、伝達ギヤ１８の回転により、ラックバー１４が車幅方向に移動するように構成されている。
【0026】
車両用操舵装置１０の変換部１６とは反対側の他端側に車幅方向中心からオフセットした位置には、ピニオン角検出センサ２８が設けられている。ピニオン角検出センサ２８は、ラックバー１４のギヤに噛み合ったピニオンギヤ２８Ａを備えており、ピニオンギヤ２８Ａの回転角を磁気センサ等の各種センサにより検出する。本実施形態では、ラックバー１４に噛み合ったピニオンギヤ２８Ａの回転角を検出することにより、ラックバー１４の移動量（ラックストローク）を検出する。なお、ピニオン角検出センサ２８の代わりに、ラックバー１４の移動量を直接検出するタイプのセンサを適用して、移動量をピニオンギヤ２８Ａの回転角に変換してもよい。
【0027】
続いて、本実施形態に係る車両用制御装置の構成について説明する。図２は、本実施形態に係る車両用制御装置５０の構成を示すブロック図であり、図３は、本実施形態に係る車両用制御装置の制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３０の概略構成を示すブロック図である。
【0028】
図２に示すように、車両用制御装置５０は、車両１３に搭載され、設定部及び制御部の一例としての制御ＥＣＵ３０を備えている。制御ＥＣＵ３０は、モータ１２の駆動制御及びターンシグナルの点灯及び消灯の制御等を行う。
【0029】
制御ＥＣＵ３０は、図３に示すように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３０Ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）３０Ｂ、及びＲＡＭ（Random Access Memory）３０Ｃ等を含むマイクロコンピュータで構成されている。
【0030】
ＣＰＵ３０Ａは、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行することにより、装置の全体の動作を司る。ＲＯＭ３０Ｂは、車両用操舵装置１０及びターンシグナル３６の点灯状態を制御するための各種制御プログラムや各種パラメータ等が予め記憶される。ＲＡＭ３０Ｃは、ＣＰＵ３０Ａによる各種プログラムの実行時のワークエリア等として用いられる。
【0031】
制御ＥＣＵ３０には、図２に示すように、モータ１２、ピニオン角検出センサ２８、ウォーニングランプ３２、ターンスイッチ３４、ターンシグナル３６、車速センサ３８、及び舵角センサ４４が接続されている。なお、モータ１２、ピニオン角検出センサ２８、ウォーニングランプ３２、ターンスイッチ３４、ターンシグナル３６、車速センサ３８、及び舵角センサ４４と、制御ＥＣＵ３０との接続は、図２では直接接続しているが、詳細には、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の通信回線を介して接続される。
【0032】
モータ１２は、駆動することにより、ラックバー１４を車幅方向に移動することにより車輪を操舵する。
【0033】
ピニオン角検出センサ２８は、上述したように、ピニオンギヤ２８Ａの回転角（ピニオン角）を磁気センサ等の各種センサにより検出する。
【0034】
ウォーニングランプ３２は、コンビネーションメータ等に設けられ、点灯することで、車両用操舵装置１０に異常の可能性があることを警告する。
【0035】
ターンスイッチ３４は、ステアリング４２の近傍に設けられており、右左折時にターンシグナルの点灯を指示するために操作される。
【0036】
ターンシグナル３６は、車両１３の前方、側方、及び後方等に設けられ、ターンスイッチ３４によって指示された進行方向変更を点滅表示する。
【0037】
車速センサ３８は、車両１３の走行速度（以下、車速という。）を検出し、検出結果を制御ＥＣＵ３０に出力する。
【0038】
舵角センサ４４は、ステアリング４２の操舵角（以下、舵角という。）を検出し、検出結果を制御ＥＣＵ３０に出力する。
【0039】
制御ＥＣＵ３０は、モータ１２の駆動制御、及びターンシグナル３６の点灯状態の制御を行う。例えば、制御ＥＣＵ３０は、車速センサ３８及び舵角センサ４４の検出結果に基づいてモータ１２の駆動を制御すると共に、ターンスイッチ３４の操作状態、車速センサ３８及びピニオン角検出センサ２８の検出結果に基づいてターンシグナルの点灯状態を制御する。また、制御ＥＣＵ３０は、ピニオン角検出センサ２８の検出結果に異常を検出した場合には、ウォーニングランプ３２を点灯して、車両用操舵装置１０の異常を乗員に報知する。
【0040】
続いて、本実施形態に係る車両用制御装置５０の制御ＥＣＵ３０によるモータ１２の駆動制御について説明する。
【0041】
本実施形態では、上述したように、ステアバイワイヤ式の車両用操舵装置１０であるため、ステアリング４２の舵角と、タイヤの切れ角に対応するピニオン角とが予め定めた関係となるように制御される。例えば、図４に示すように、ステアリング４２の舵角とピニオン角の関係が舵角の増加に伴ってピニオン角が増加する比例関係とされ、車速毎にステアリング４２の舵角とピニオン角の関係が設定されている。図４では、ステアリング４２の舵角とピニオン角との関係は説明を簡略化するために比例関係として説明するが、ステアリング４２舵角とピニオン角の関係は比例関係に限るものではない。例えば、図５に示すように曲線的な関係としてもよい。ステアリング４２の舵角とピニオン角の関係は、車速が低いほど、ステアリング４２の舵角に対するピニオン角が大きく、車速が高いほどステアリング４２の舵角に対するピニオン角が小さくなるように設定されている。例えば、図４、５の例では、実線の関係、点線の関係、一点鎖線の関係の順に車速が高くなる。
【0042】
次に、ターンスイッチ３４を操作した際に行われる制御ＥＣＵ３０の制御について説明する。図６は、ターンスイッチ３４を操作した場合の状態遷移図であり、図７は、状態遷移図の各状態の説明を示す図である。また、図８は、状態遷移図の各状態を遷移する遷移条件を示す図であり、図９は、遷移条件における定数の一例を示す図である。
【0043】
まず、ターンスイッチ３４が操作されると、図６の（１）のキャンセル準備オフ状態へ遷移する。キャンセル準備オフ状態は、ピニオン角を用いたターンキャンセルを準備していない状態である。なお、ピニオン角を用いたターンキャンセルとは、ピニオン角検出センサ２８の検出結果に基づいて、ターンシグナルをキャンセルする処理である。
【0044】
ターンキャンセル準備状態において、条件Ａのキャンセル準備開始条件が成立した場合、図６の（２）のキャンセル準備状態へ遷移する。キャンセル準備状態は、ピニオン角を用いたターンキャンセルを準備している状態であり、ターンシグナルの点灯方向にステアリングを操作している状態である。また、条件Ａは、右ターン時は、ＥＰＳＳＡ（ピニオン角の舵角信号）＜右キャンセル準備開始角度ＣＮＰＲ、左ターン時は、ＥＰＳＳＡ＞左キャンセル準備開始角度ＣＮＰＬとされ、一定角度以上のステアリングが切られた場合に成立する。なお、右キャンセル準備開始角度ＣＮＰＲ、左キャンセル準備開始角度ＣＮＰＬは第１切れ角の一例に対応する。
【0045】
また、ターンキャンセル準備状態において、条件Ｂのキャンセル準備解除条件が成立した場合、キャンセル準備オフ状態に戻る。条件Ｂは、右ターン時は、右ターンスイッチ操作中で、かつＥＰＳＳＡ≧右キャンセル準備解除角度ＣＮＰＣＲ、左ターン時は、左ターンスイッチ操作中で、かつＥＰＳＳＡ≦左キャンセル準備解除角度ＣＮＰＣＬとされ、ターンスイッチ３４が再操作又は操作継続状態で中立付近へステアリング４２が操作された場合に成立する。
【0046】
また、ターンキャンセル準備状態において、条件Ｃのキャンセル成立条件が成立した場合、図６の（３）のキャンセル状態へ遷移し、ターンシグナル３６が消灯状態に制御される。キャンセル状態は、ピニオン角を用いたターンキャンセルが成立した状態であり、中立付近にステアリング４２を戻す操作を行っている状態である。また、条件Ｃは、右ターン時は、右ターンスイッチ操作なしで、かつＥＰＳＳＡ≧右キャンセル角度ＣＮＲ、左ターン時は、左ターンスイッチ操作なしで、かつＥＰＳＳＡ≦左キャンセル角度ＣＮＬとされ、ターンスイッチ３４が再操作又は操作継続がない状態で中立付近へステアリング操作された場合に成立する。なお、右キャンセル角度ＣＮＲ、左キャンセル角度ＣＮＬは第２切れ角の一例に対応する。
【0047】
また、キャンセル準備オフ状態、又はキャンセル準備状態において、条件Ｄのピニオン角異常時条件が成立した場合、図６の（４）のピニオン角異常状態へ遷移する。ピニオン角異常状態は、ピニオン角が異常状態であり、ピニオン角によるキャンセル制御を中止している状態である。また、条件Ｄは、左右共通で、ＥＰＳＴＳ１＝１又はＥＰＳＳＡＩＮＶ＝１とされ、ピニオン角異常時又はピニオン角無効時に成立する。
【0048】
また、ピニオン角異常状態において、条件Ｅのピニオン角正常条件が成立した場合、キャンセル準備オフ状態に戻る。条件Ｅは、左右共通で、ＥＰＳＴＳ１＝０、かつＳＰＳＳＡＩＮＶ＝０とされ、ピニオン角正常時に成立する。
【0049】
ところで、小舵角で大きな切れ角を得られる車両１３では、従来のように、一定のタイヤ切れ角を閾値としてターンシグナル３６をキャンセルすると、運転者の意図しないタイミングでターンシグナル３６がキャンセルされてしまう可能性がある。例えば、レーンチェンジ時や路肩への停車時などのシーンにおいて、小舵角で大きなタイヤ切れ角となるため、修正操作によりターンシグナル３６がキャンセルされてしまう場合がある。特に、本実施形態のように、ステアバイワイヤ式の車両用操舵装置１０では、車速に応じてステアリング４２の舵角と、タイヤの切れ角の関係が変化するため、低速時に運転者が狙ったタイヤ切れ角より大きなタイヤ切れ角になってしまうことがあり、ステアリングを戻す操作でターンシグナル３６がキャンセルされてしまう。
【0050】
そこで、本実施形態では、各状態へ遷移する条件の定数（ＣＮＰＲ、ＣＮＰＬ、ＣＰＰＣＲ、ＰＮＣＰＬ、ＣＮＲ、ＣＮＬ）を、車速に応じて設定するようになっている。すなわち、本実施形態では、ターンシグナル３６を消灯させる舵角（ピニオン角）の閾値を低速時ほど大きい舵角に設定する。これにより、低速時に運転者が意図しないタイミングでのターンシグナル３６のキャンセルが発生し難くなる。
【0051】
【0052】
図９の例では、車速を、０≦車速＜１５、１５≦車速＜２５、２５≦車速の３つの車速域に分類し、車速域毎に定数を定めた例を示す。詳細には、条件Ａのキャンセル準備開始条件で用いる定数の右キャンセル準備開始角度ＣＮＰＲは、低車速域から順に、－９７．５、－７８、－５５．５の舵角が設定され、左キャンセル準備開始角度ＣＮＰＬは、９７．５、７８、５５．５の舵角が設定されている。また、条件Ｂのキャンセル準備解除条件で用いる定数の右キャンセル準備解除角度ＣＮＰＣＲは、低車速域から順に－９７．５、－７８、－５５．５の舵角が設定され、左キャンセル準備解除角度ＣＮＰＣＬは、９７．５、７８、５５．５の舵角が設定されている。また、条件Ｃのキャンセル成立条件で用いる定数の右キャンセル角度ＣＮＲは、各車速域で－３４．５の舵角が設定され、左キャンセル角度ＣＮＬは３４．５の舵角が設定されている。なお、マイナス側が右方向、プラス側が左方向を表す。また、図９では、右キャンセル角度ＣＮＲ、左キャンセル角度ＣＮＬは、一定値を適用したが、車速毎に異なる値としてもよい。
【0053】
本実施形態では、キャンセル準備状態に移行する際のキャンセル準備開始角度（ＣＮＰＲ、ＣＮＰＬ）、及びキャンセル準備オフ状態へ移行する際のキャンセル準備解除角度（ＣＮＰＣＲ、ＣＮＰＣＬ）を図１０に示すように車速に応じて変化させる。すなわち、車速に応じてターンシグナルをキャンセルするピニオン角の推移条件を変化させる。これにより、従来技術のように、一定の角度（例えば、５５．５°等）でキャンセルする場合に比べて、低速時に運転者が意図しないタイミングでのターンシグナル３６のキャンセルが発生し難くなる。なお、図１０の実線が本実施形態のターンシグナルのキャンセル角を表し、実線が従来の一定のキャンセル角の一例を示す。
【0054】
続いて、上述のように構成された本実施形態に係る車両用制御装置５０の制御ＥＣＵ３０で行われる具体的な処理について説明する。図１１は、本実施形態に係る車両用制御装置５０の制御ＥＣＵ３０で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図１１の処理は、例えば、運転者によってターンスイッチ３４が操作されてキャンセル準備オフ状態へ移行した場合に開始する。
【0055】
ステップ１００では、ＣＰＵ３０Ａが、車速及びピニオン角の検出結果を取得してステップ１０２へ移行する。すなわち、車速センサ３８及びピニオン角検出センサ２８の検出結果を取得する。
【0056】
ステップ１０２では、ＣＰＵ３０Ａが、検出した車速に対応するピニオン角の推移条件を設定してステップ１０４へ移行する。すなわち、キャンセル準備状態に移行する際のキャンセル準備開始角度（ＣＮＰＲ、ＣＮＰＬ）、及びキャンセル準備オフ状態へ移行する際のキャンセル準備解除角度（ＣＮＰＣＲ、ＣＮＰＣＬ）を検出した車速に対応する角度に設定する。
【0057】
ステップ１０４では、ＣＰＵ３０Ａが、条件Ｄが成立したか否かを判定する。すなわち、ピニオン角異常時条件のＥＰＳＴＳ１＝１又はＥＰＳＳＡＩＮＶ＝１が成立したか否かを判定する。該判定が否定された場合にはステップ１０６へ移行し、肯定された場合にはステップ１２０へ移行する。
【0058】
ステップ１０６では、ＣＰＵ３０Ａが、条件Ａが成立したか否かを判定する。すなわち、ＥＰＳＳＡ＜右キャンセル準備開始角度ＣＮＰＲ、又はＥＰＳＳＡ＞左キャンセル準備開始角度ＣＮＰＬであるか否かを判定する。該判定が肯定された場合にはステップ１０８へ移行し、否定された場合にはステップ１００に戻って上述の処理を繰り返す。
【0059】
ステップ１０８では、ＣＰＵ３０Ａが、車速及びピニオン角の検出結果を取得してステップ１１０へ移行する。すなわち、車速センサ３８及びピニオン角検出センサ２８の検出結果を取得する。
【0060】
ステップ１１０では、ＣＰＵ３０Ａが、検出した車速に対応するピニオン角の推移条件を設定してステップ１１２へ移行する。すなわち、キャンセル準備状態に移行する際のキャンセル準備開始角度（ＣＮＰＲ、ＣＮＰＬ）、及びキャンセル準備オフ状態へ移行する際のキャンセル準備解除角度（ＣＮＰＣＲ、ＣＮＰＣＬ）を検出した車速に対応する角度に設定する。
【0061】
ステップ１１２では、ＣＰＵ３０Ａが、条件Ｂが成立したか否かを判定する。すなわち、右ターンスイッチ操作中で、かつＥＰＳＳＡ≧右キャンセル準備解除角度ＣＮＰＣＲ、又は左ターンスイッチ操作中で、かつＥＰＳＳＡ≦左キャンセル準備解除角度ＣＮＰＣＬであるか否かを判定する。該判定が肯定された場合にはステップ１１４へ移行し、否定された場合にはステップ１００に戻って上述の処理を繰り返す。
【0062】
ステップ１１４では、ＣＰＵ３０Ａが、条件Ｄが成立したか否かを判定する。すなわち、ピニオン角異常時条件のＥＰＳＴＳ１＝１又はＥＰＳＳＡＩＮＶ＝１が成立したか否かを判定する。該判定が否定された場合にはステップ１１６へ移行し、肯定された場合にはステップ１２０へ移行する。
【0063】
ステップ１１６では、ＣＰＵ３０Ａが、条件Ｃが成立したか否かを判定する。すなわち、右ターンスイッチ操作なしで、かつＥＰＳＳＡ≧右キャンセル角度ＣＮＲ、又は左ターンスイッチ操作なしで、かつＥＰＳＳＡ≦左キャンセル角度ＣＮＬであるか否かを判定する。該判定が肯定された場合にはステップ１１８へ移行し、否定された場合にはステップ１０８に戻って上述の処理を繰り返す。
【0064】
ステップ１１８では、ＣＰＵ３０Ａが、ターンシグナル３６を消灯状態に制御して一連の処理を終了する。
【0065】
一方、条件Ｄが成立してステップ１２０へ移行すると、ステップ１２０では、ＣＰＵ３０Ａが異常処理を行って一連の処理を終了する。
【0066】
【0067】
ステップ２００では、ＣＰＵ３０Ａが、ウォーニングランプ３２を点灯することによって、ピニオン角の異常を運転者に報知してステップ２０２へ移行する。
【0068】
ステップ２０２では、ＣＰＵ３０Ａが、舵角の検出結果を取得してステップ２０４へ移行する。すなわち、舵角センサ４４の検出結果を取得する。
【0069】
ステップ２０４では、ＣＰＵ３０Ａが、予め定めた舵角に基づいてキャンセル処理を行ってステップ２０６へ移行する。すなわち、従来技術のように、予め定めた舵角を閾値としてターンシグナル３６を消灯する。例えば、予め定めた舵角より大きな舵角までステアリング４２が操作されて、予め定めた舵角以下の舵角までステアリング４２が操作された場合に、ターンシグナル３６を消灯する。これにより、ピニオン角が異常の場合のフェールセーフとして、舵角を用いたターンシグナルのキャンセル処理が可能となる。
【0070】
ステップ２０６では、ＣＰＵ３０Ａが、ピニオン角の検出結果を取得してステップ２０８へ移行する。すなわち、ピニオン角検出センサ２８の検出結果を取得する。
【0071】
ステップ２０８では、ＣＰＵ３０Ａが、条件Ｅが成立したか否かを判定する。すなわち、ＥＰＳＴＳ１＝０、かつＳＰＳＳＡＩＮＶ＝０であるか否かを判定する。該判定が否定された場合には、ステップ２０２に戻って上述の処理を繰り返し、肯定された場合にはステップ２１０へ移行する。
【0072】
ステップ２１０では、ＣＰＵ３０Ａが、ウォーニングランプ３２を消灯して一連の異常処理を終了する。
【0073】
なお、上記の実施形態では、ステアバイワイヤ式の車両用操舵装置１０を一例として説明したが、これに限るものではない。例えば、図１３に示すように、ステアリング４２が連結されたステアリングロッド４０をピニオンギヤ２８Ａに連結した一般的な車両用操舵装置を適用してもよい。
【0074】
また、上記の実施形態では、１つの制御ＥＣＵ３０で制御する形態として説明したが複数のＥＣＵが連係する形態としてもよい。例えば、ウォーニングランプ等が接続されたメータＥＣＵと、車両用操舵装置を制御する操舵ＥＣＵとが連係する形態としてもよい。
【0075】
また、上記の実施形態では、キャンセル準備開始角度の定数と、キャンセル準備解除角度の定数を同一としたが、これに限定されるものではなく、それぞれ異なる定数としてもよい。例えば、車両１３の特性に応じて異なる定数を設定してもよい。
【0076】
また、上記の各実施形態における制御ＥＣＵ３０で行われる処理は、プログラムを実行することにより行われるソフトウエア処理として説明したが、これに限るものではない。例えば、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、及びＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウエアで行う処理としてもよい。或いは、ソフトウエア及びハードウエアの双方を組み合わせた処理としてもよい。また、ソフトウエアの処理とした場合には、プログラムを各種記憶媒体に記憶して流通させるようにしてもよい。
【0077】
さらに、本発明は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。
【符号の説明】
【0078】
１０ 車両用操舵装置
１２ モータ
１３ 車両
２８ ピニオン角検出センサ
３０ 制御ＥＣＵ（設定部及び制御部）
３０Ａ ＣＰＵ
３０Ｂ ＲＯＭ
３４ ターンスイッチ
３６ ターンシグナル
３８ 車速センサ
４２ ステアリング
４４ 舵角センサ
５０ 車両用制御装置
１２ モータ
１３ 車両
２８ ピニオン角検出センサ
３０ 制御ＥＣＵ（設定部及び制御部）
３０Ａ ＣＰＵ
３０Ｂ ＲＯＭ
３４ ターンスイッチ
３６ ターンシグナル
３８ 車速センサ
４２ ステアリング
４４ 舵角センサ
５０ 車両用制御装置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
