(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-11-05
(45)【発行日】2024-11-13
(54)【発明の名称】搬送システム、制御装置、及び制御方法
(51)【国際特許分類】
G05D 1/43 20240101AFI20241106BHJP
【ＦＩ】
G05D1/43
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2022579252
(86)(22)【出願日】2021-02-05
(86)【国際出願番号】 JP2021004228
(87)【国際公開番号】W WO2022168253
(87)【国際公開日】2022-08-11
【審査請求日】2023-07-25
(73)【特許権者】
【識別番号】000004237
【氏名又は名称】日本電気株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100103894
【弁理士】
【氏名又は名称】家入 健
(72)【発明者】
【氏名】熊谷 太一
(72)【発明者】
【氏名】安田 真也
【審査官】大古 健一
(56)【参考文献】
【文献】国際公開第２０１８／０２１４５７（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２００４－１７１４３０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平１１－２３７９１６（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１９／０１２９４４０（ＵＳ，Ａ１）
【文献】欧州特許出願公開第００３４６５３７（ＥＰ，Ａ１）
【文献】特開平０５－２６５５５２（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０５Ｄ １／００ － １／８７
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１の走行経路に基づいて、物品を搬送する搬送車と、前記搬送車の位置に関する情報を、ネットワークを介して送信するセンサと、
前記搬送車及び前記センサと通信可能な通信部と、
前記通信部を介して前記搬送車を制御する制御部と、
を含み、
前記制御部は、
前記搬送車の位置に関する情報に基づいて、前記搬送車の位置を示す位置情報を生成し、
前記搬送車の位置情報に基づいて、前記第１の走行経路に含まれるカーブした区間を前記搬送車が走行していると判断した場合に、
前記搬送車の位置情報に基づいて、前記搬送車が走行した第２の走行経路を特定し、
前記第１の走行経路と前記第２の走行経路とを比較し、
前記第１の走行経路と前記第２の走行経路との比較結果に基づいて、前記搬送車の走行軌道を修正するための制御情報を生成し、
前記制御情報を、前記通信部を介して、前記搬送車に送信する、
搬送システム。
【請求項2】
前記制御部は、前記第１の走行経路と前記第２の走行経路との比較結果に基づいて、前記搬送車が走行する第３の走行経路を予測し、
前記第１の走行経路と前記第３の走行経路とに基づいて、前記制御情報を生成する、
請求項１に記載の搬送システム。
【請求項3】
第１の走行経路に基づいて物品を搬送する搬送車と通信可能な通信部と、前記通信部を介して前記搬送車を制御する制御部と、
を含み、
前記通信部は、
ネットワークを介してセンサから、前記搬送車の位置に関する情報を受信し、
前記制御部は、
前記搬送車の位置に関する情報に基づいて、前記搬送車の位置を示す位置情報を生成し、
前記搬送車の位置情報に基づいて、前記第１の走行経路に含まれるカーブした区間を前記搬送車が走行していると判断した場合に、
前記搬送車の位置情報に基づいて、前記搬送車が走行した第２の走行経路を特定し、
前記第１の走行経路と前記第２の走行経路とを比較し、
前記第１の走行経路と前記第２の走行経路との比較結果に基づいて、前記搬送車の走行軌道を修正するための制御情報を生成し、
前記制御情報を、前記通信部を介して、前記搬送車に送信する、
制御装置。
【請求項4】
前記制御部は、前記第１の走行経路と前記第２の走行経路との比較結果に基づいて、前記搬送車が走行する第３の走行経路を予測し、
前記第１の走行経路と前記第３の走行経路とに基づいて、前記制御情報を生成する、
請求項３に記載の制御装置。
【請求項5】
前記搬送車は、第１の搬送車と、
前記第１の搬送車と協調して前記物品を搬送する第２の搬送車と、を含み、
前記制御部は、
前記第１の搬送車に、前記通信部を介して、前記制御情報を送信する、
請求項３又は４に記載の制御装置。
【請求項6】
制御装置が実行する制御方法であって、第１の走行経路に基づいて物品を搬送する搬送車の位置に関する情報を、ネットワークを介してセンサから受信する受信ステップと、
前記搬送車の位置に関する情報に基づいて、前記搬送車の位置を示す位置情報を生成し、前記搬送車の位置情報に基づいて、前記第１の走行経路に含まれるカーブした区間を前記搬送車が走行していると判断した場合に、前記搬送車の位置情報に基づいて、前記搬送車が走行した第２の走行経路を特定し、前記第１の走行経路と前記第２の走行経路とを比較し、前記第１の走行経路と前記第２の走行経路との比較結果に基づいて、前記搬送車の走行軌道を修正するための制御情報を生成し、前記制御情報を、前記搬送車に送信する制御ステップと、を含む、
制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、搬送システム、制御装置、及び制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
工場などでは、部品、資材などの物品を移動させるために搬送車が活用されている。搬送車の走行方式の一例としては、磁気テープなどの誘導体によって搬送車を誘導する走行方式が挙げられる。
【0003】
特許文献１には、走行経路に敷設された誘導体によって無人搬送車が誘導されることで、無人搬送車が所定の走行経路を走行し、無人搬送車の位置が所定の走行経路からずれたことを検知した場合には、無人搬送車の走行を補正する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２０１６－２２４９０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかし、特許文献１に記載の技術のように、走行経路に敷設された誘導体によって搬送車が誘導されることで、搬送車が所定の走行経路を走行する場合、自由度の高い走行経路を生成することができない。例えば、工場内の資材の位置の変更により、搬送車が走行可能な走行経路に変更が生じた場合、誘導体を敷設しなおす必要が生じる。
【0006】
搬送車の走行方式の他の例として、誘導体を用いずに、搬送車を走行させる走行方式が挙げられる。この走行方式では、自由度の高い経路を生成することが可能となる。しかし、この走行方式では、誘導体がないことから、搬送車の走行は、車輪の摩耗、床の滑らかさ、物品の質量などの影響を受けやすくなる。そのため、搬送車がカーブした区間を走行する場合などに、走行経路から搬送車が逸れて走行してしまうことがある。
【0007】
そこで、本開示の目的は、上述した課題を解決し、走行経路から逸れた搬送車の走行軌道を修正することができる搬送システム、制御装置、及び制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0008】
一態様による搬送システムは、
第１の走行経路に基づいて、物品を搬送する搬送車と、
前記搬送車の位置に関する情報を、ネットワークを介して送信するセンサと、
前記搬送車及び前記センサと通信可能な通信部と、
前記通信部を介して前記搬送車を制御する制御部と、
を含み、
前記制御部は、
前記搬送車の位置に関する情報に基づいて、第２の走行経路を特定し、
前記第１の走行経路と前記第２の走行経路とに基づいて、前記搬送車の走行軌道を修正する。
第１の走行経路に基づいて、物品を搬送する搬送車と、
前記搬送車の位置に関する情報を、ネットワークを介して送信するセンサと、
前記搬送車及び前記センサと通信可能な通信部と、
前記通信部を介して前記搬送車を制御する制御部と、
を含み、
前記制御部は、
前記搬送車の位置に関する情報に基づいて、第２の走行経路を特定し、
前記第１の走行経路と前記第２の走行経路とに基づいて、前記搬送車の走行軌道を修正する。
【0009】
一態様による制御装置は、
第１の走行経路に基づいて物品を搬送する搬送車と通信可能な通信部と、
前記通信部を介して前記搬送車を制御する制御部と、
を含み、
前記通信部は、
ネットワークを介してセンサから、前記搬送車の位置に関する情報を受信し、
前記制御部は、
前記搬送車の位置に関する情報に基づいて、第２の走行経路を特定し、
前記第１の走行経路と前記第２の走行経路とに基づいて、前記搬送車の走行軌道を修正する。
第１の走行経路に基づいて物品を搬送する搬送車と通信可能な通信部と、
前記通信部を介して前記搬送車を制御する制御部と、
を含み、
前記通信部は、
ネットワークを介してセンサから、前記搬送車の位置に関する情報を受信し、
前記制御部は、
前記搬送車の位置に関する情報に基づいて、第２の走行経路を特定し、
前記第１の走行経路と前記第２の走行経路とに基づいて、前記搬送車の走行軌道を修正する。
【0010】
一態様による制御方法は、
制御装置が実行する制御方法であって、
第１の走行経路に基づいて物品を搬送する搬送車の位置に関する情報を、ネットワークを介してセンサから受信する受信ステップと、
前記搬送車の位置に関する情報に基づいて、第２の走行経路を特定し、前記第１の走行経路と前記第２の走行経路とに基づいて、前記搬送車の走行軌道を修正する制御ステップと、を含む。
制御装置が実行する制御方法であって、
第１の走行経路に基づいて物品を搬送する搬送車の位置に関する情報を、ネットワークを介してセンサから受信する受信ステップと、
前記搬送車の位置に関する情報に基づいて、第２の走行経路を特定し、前記第１の走行経路と前記第２の走行経路とに基づいて、前記搬送車の走行軌道を修正する制御ステップと、を含む。
【発明の効果】
【0011】
上述の態様によれば、走行経路から逸れた搬送車の走行軌道を修正できる搬送システム、制御装置、及び制御方法を提供できるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】実施の形態１に係る搬送システムの構成例を示す図である。
【図2】搬送車の位置に関する情報の例を示す図である。
【図3】実施の形態１に係る制御装置の構成例を示す図である。
【図4】実施の形態１に係る搬送システムの概略的な動作の流れの例を示すフロー図である。
【図5】実施の形態２に係る搬送システムの構成例を示す図である。
【図6】実施の形態２に係る予測部が予測する、搬送車が今後走行する第３の走行経路の例を示す図である。
【図7】実施の形態２に係る予測部が予測する、搬送車が今後走行する第３の走行経路の例を示す図である。
【図8】実施の形態２に係る搬送システムの概略的な動作の流れの例を示すフロー図である。
【図9】実施の形態３に係る搬送システムの構成例を示す図である。
【図10】実施の形態１に係る制御装置を実現するコンピュータのハードウェア構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0013】
以下、図面を参照して本開示の実施の形態について説明する。なお、以下の記載及び図面は、説明の明確化のため、適宜、省略及び簡略化がなされている。また、以下の各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。
【0014】
＜実施の形態１＞
まず、図１を参照して、本実施の形態１に係る搬送システム１の構成例について説明する。図１に示されるように、本実施の形態１に係る搬送システム１は、搬送車１０、センサ２０、制御部３１及び通信部３２を備えている。
まず、図１を参照して、本実施の形態１に係る搬送システム１の構成例について説明する。図１に示されるように、本実施の形態１に係る搬送システム１は、搬送車１０、センサ２０、制御部３１及び通信部３２を備えている。
【0015】
搬送車１０は、物品Ｘを搬送する。搬送車１０の走行方式は、誘導体を用いずに、搬送車１０を走行させる走行方式であるとする。例えば、搬送車１０は、工場などにおいて、部品、資材などの物品Ｘを搬送するために使用される。
【0016】
また、搬送車１０の搬送方式は、任意の搬送方式で良い。例えば、搬送車１０は、物品Ｘを上に載せる搬送車、物品Ｘを載せた台車であって牽引器具がついた台車を引っ張る搬送車、搬送車１０の前方に物品Ｘを固定し、その物品Ｘを押す搬送車、物品Ｘを載せた台車ごと持ち上げる搬送車などで良い。
【0017】
また、図１では、搬送車１０は１台であることを想定しているが、２台以上の搬送車１０で物品Ｘの搬送を実行しても良い。なお、２台の搬送車１０で物品Ｘを搬送する例は、後述する実施の形態３において説明する。
【0018】
センサ２０は、搬送車１０の位置に関する情報を、不図示のネットワークを介して制御部３１に送信する。例えば、センサ２０は、カメラ（デプスカメラ、ステレオカメラ、及びＴｏＦ（Time of Flight）カメラなど)、レーザセンサ（２Ｄ－ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、３Ｄ－ＬｉＤＡＲなど）、レーダセンサなどで良い。
【0019】
また、センサ２０は、搬送車１０の位置に関する情報を定期的に送信しても良いし、制御部３１からの送信要求を、通信部３２を介して受信した場合に、搬送車１０の位置に関する情報を送信しても良い。
【0020】
また、センサ２０が送信する搬送車１０の位置に関する情報は、搬送車１０及びその周辺の画像、搬送車１０の絶対座標、所定位置（例えば、目的位置など）に対する搬送車１０の相対座標などで良い。図２に、搬送車１０の位置に関する情報が、搬送車１０の絶対座標である例を示す。図２は、平面視において、４つの頂点１～４を有する搬送車１０の絶対座標の例を示している。図２の例では、搬送車１０の位置に関する情報は、搬送車１０が有する４つの頂点１～４の各々の絶対座標を示している。
【0021】
上述したネットワークは、２つ以上の機器が有線又は無線で接続された通信網である。無線通信網の例としては、４Ｇ（Generation）、ローカル５Ｇ、Ｗｉ－Ｆｉ（Wireless Fidelity）、ＬＴＥ（Long Term Evolution）などのネットワークが挙げられる。
【0022】
通信部３２は、搬送車１０及びセンサ２０と通信可能である。通信部３２は、センサ２０との間では、上述したネットワークを介して通信すれば良い。また、上述したネットワークが無線通信網である場合には、通信部３２は、搬送車１０との間では、上述したネットワークを介して通信すれば良い。また、上述したネットワークが有線通信網である場合には、通信部３２は、搬送車１０との間では、上述したネットワークとは異なる他のネットワークであって無線通信網である他のネットワークを介して通信すれば良い。
【0023】
制御部３１は、通信部３２を介して、搬送車１０を制御する。このとき、制御部３１は、以下の（１）～（３）のような制御情報の少なくとも１つを、通信部３２を介して、搬送車１０に送信する。
【0024】
（１）左右車輪の回転速度[m/s]
（２）経路情報と位置情報
経路情報は、例えば、目標点列（ (x1,y1,z1)→(x2,y2,z2)→ (x3,y3,z3) ）の座標情報などで良い。なお、（２）の場合、左右車輪の回転速度は、搬送車１０側で計算することになる。また、（２）の場合、搬送車１０は、目標点列の座標情報と、搬送車１０が走行する工場などの施設内のマップ（壁、通路、その他の障害物の位置などを示すマップ）と、を紐づけて走行しても良い。
（３）車輪を駆動させる情報
車輪を駆動させる情報は、速度a[cm/s]で距離b[cm]進んだら車輪の角度をc[rad]にして進む、などの情報で良い。
（２）経路情報と位置情報
経路情報は、例えば、目標点列（ (x1,y1,z1)→(x2,y2,z2)→ (x3,y3,z3) ）の座標情報などで良い。なお、（２）の場合、左右車輪の回転速度は、搬送車１０側で計算することになる。また、（２）の場合、搬送車１０は、目標点列の座標情報と、搬送車１０が走行する工場などの施設内のマップ（壁、通路、その他の障害物の位置などを示すマップ）と、を紐づけて走行しても良い。
（３）車輪を駆動させる情報
車輪を駆動させる情報は、速度a[cm/s]で距離b[cm]進んだら車輪の角度をc[rad]にして進む、などの情報で良い。
【0025】
ここで、制御部３１は、第１の走行経路Ｒ１を走行するように、搬送車１０を制御する。第１の走行経路Ｒ１は、例えば、搬送車１０が物品Ｘを目的位置に搬送するために生成される走行経路、搬送車１０を待機位置に戻すために生成される走行経路などである。なお、第１の走行経路Ｒ１は、制御部３１が、搬送車１０が走行する施設内のマップ、目的位置、出発位置などに基づいて、生成しても良いし、ユーザが生成し、制御部３１に入力しても良い。
【0026】
このように、搬送車１０は、第１の走行経路Ｒ１に基づいて、物品Ｘを搬送する。しかし、搬送車１０の走行方式は、誘導体を用いない走行方式である。そのため、搬送車１０の走行は、車輪の摩耗、床の滑らかさ、物品Ｘの質量などの影響を受けやすくなる。その結果、例えば、図１に示されるように、第１の走行経路Ｒ１がカーブした区間を含む場合に、そのカーブした区間を搬送車１０が走行する際に、第１の走行経路Ｒ１から搬送車１０が逸れて走行してしまうことがある。具体的には、カーブした区間では、搬送車１０が予定の経路よりも膨らんで走行してしまうことがある。図１は、搬送車１０が、第１の走行経路Ｒ１から逸れて、第２の走行経路Ｒ２を走行してしまっている例である。そのため、第２の走行経路Ｒ２は、車輪の摩耗などの影響を受けた場合の搬送車１０の走行経路であり、第１の走行経路Ｒ１は、車輪の摩耗や床の摩擦などの影響がない場合の搬送車１０の走行経路であると言える。
【0027】
本実施の形態１においては、制御部３１は、搬送車１０が第１の走行経路Ｒ１から逸れてしまった場合に、搬送車１０の走行軌道を修正すべく、以下のような動作を行う。
すなわち、制御部３１は、通信部３２がセンサ２０から受信した、搬送車１０の位置に関する情報に基づいて、第２の走行経路Ｒ２を特定する。
すなわち、制御部３１は、通信部３２がセンサ２０から受信した、搬送車１０の位置に関する情報に基づいて、第２の走行経路Ｒ２を特定する。
【0028】
そして、制御部３１は、第１の走行経路Ｒ１と第２の走行経路Ｒ２とに基づいて、搬送車１０の走行軌道を修正する。詳細には、制御部３１は、搬送車１０が第１の走行経路Ｒ１に沿って走行するように、又は、第１の走行経路Ｒ１上を走行するように、搬送車１０の走行軌道を修正する。このとき、制御部３１は、上述した（１）～（３）のような制御情報の少なくとも１つを搬送車１０に送信することで、搬送車１０の走行軌道を修正しても良い。また、制御部３１は、搬送車１０がカーブした区間を走行するときの走行軌道を修正する場合には、左右車輪の回転速度差を示す制御情報を搬送車１０に送信しても良い。
【0029】
なお、制御部３１による搬送車１０の走行軌道の修正は、搬送車１０の第１の走行経路Ｒ１からのずれ量が所定値以上になったことを制御部３１が判断した場合に、実行しても良い。例えば、搬送車１０の位置が第１の走行経路Ｒ１から所定距離以上ずれた場合や、第１の走行経路Ｒ１で搬送車１０が走行した場合の搬送車１０の角速度との差が所定値以上になった場合に、ずれ量が所定値以上になったと判断すれば良い。又は、制御部３１による搬送車１０の走行軌道の修正は、搬送車１０が特定区間を走行していること又は特定区間に近付いたことを制御部３１が判断した場合に、実行しても良い。特定区間は、第１の走行経路Ｒ１に含まれる、カーブした区間などである。
【0030】
なお、制御部３１及び通信部３２は、それぞれ独立して設けられても良く、例えば、クラウド上に設けられていても良い。ただし、これには限定されず、制御部３１及び通信部３２は、図３に示されるように、同じ装置（制御装置３０）内に設けられていても良い。
【0031】
続いて、図４を参照して、本実施の形態１に係る搬送システム１の概略的な動作の流れの例について説明する。
図４に示されるように、まず、通信部３２は、第１の走行経路Ｒ１に基づいて物品Ｘを搬送する搬送車１０の位置に関する情報を、ネットワークを介してセンサ２０から、受信する（ステップＳ１０１）。
図４に示されるように、まず、通信部３２は、第１の走行経路Ｒ１に基づいて物品Ｘを搬送する搬送車１０の位置に関する情報を、ネットワークを介してセンサ２０から、受信する（ステップＳ１０１）。
【0032】
次に、制御部３１は、搬送車１０の位置に関する情報に基づいて、第２の走行経路Ｒ２を特定する（ステップＳ１０２）。
その後、制御部３１は、第１の走行経路Ｒ１と第２の走行経路Ｒ２とに基づいて、搬送車１０の走行軌道を修正する（ステップＳ１０３）。
その後、制御部３１は、第１の走行経路Ｒ１と第２の走行経路Ｒ２とに基づいて、搬送車１０の走行軌道を修正する（ステップＳ１０３）。
【0033】
上述したように本実施の形態１によれば、通信部３２は、第１の走行経路Ｒ１に基づいて物品Ｘを搬送する搬送車１０の位置に関する情報を、ネットワークを介してセンサ２０から、受信する。制御部３１は、搬送車１０の位置に関する情報に基づいて、第２の走行経路Ｒ２を特定し、第１の走行経路Ｒ１と第２の走行経路Ｒ２とに基づいて、搬送車１０の走行軌道を修正する。
【0034】
そのため、搬送車１０が、車輪の摩耗、床の滑らかさ、物品Ｘの質量などの影響を受けたために、第１の走行経路Ｒ１から逸れて走行してしまっている場合にも、搬送車１０の走行軌道を修正することができる。
【0035】
＜実施の形態２＞
本実施の形態２は、上述した実施の形態１に係る制御部３１の構成及び動作をより具体化した例である。
本実施の形態２は、上述した実施の形態１に係る制御部３１の構成及び動作をより具体化した例である。
【0036】
まず、図５を参照して、本実施の形態２に係る搬送システム２の構成例について説明する。図５に示されるように、本実施の形態２に係る搬送システム２は、上述した実施の形態１に係る搬送システム１と比較して、全体的な構成は同様であるが、制御部３１の構成が異なる。すなわち、本実施の形態２に係る制御部３１は、位置情報生成部３１１、評価部３１２、予測部３１３、及び制御情報生成部３１４を備えている。なお、位置情報生成部３１１、評価部３１２、予測部３１３、及び制御情報生成部３１４は、不図示のバスなどにより、互いに接続されているものとする。
【0037】
位置情報生成部３１１は、通信部３２によりセンサ２０から受信された搬送車１０の位置に関する情報（例えば、搬送車１０及びその周辺の画像）に基づいて、搬送車１０の位置を示す位置情報（例えば、搬送車１０の絶対座標、所定位置に対する搬送車１０の相対座標など）を生成し、生成された位置情報を評価部３１２に出力する。
【0038】
評価部３１２は、位置情報生成部３１１により生成された搬送車１０の位置情報に基づいて、搬送車１０の第１の走行経路Ｒ１からのずれ量が所定値以上になったか否かを評価する。例えば、搬送車１０の位置が第１の走行経路Ｒ１から所定距離以上ずれた場合や、第１の走行経路Ｒ１で搬送車１０が走行した場合の搬送車１０の角速度との差が所定値以上になった場合に、ずれ量が所定値以上になったと判断すれば良い。搬送車１０の第１の走行経路Ｒ１からのずれ量が所定値以上になったと判断した場合、評価部３１２は、位置情報生成部３１１により生成された搬送車１０の位置情報に基づいて、第２の走行経路Ｒ２を特定する。そして、評価部３１２は、第１の走行経路Ｒ１と第２の走行経路Ｒ２とを比較し、その比較結果を示す評価情報を生成し、生成された評価情報を予測部３１３に出力する。評価情報とは、例えば、第１の走行経路Ｒ１で搬送車１０が走行した場合の位置と第２の走行経路Ｒ２で搬送車１０が走行した場合の位置のずれ量の差、第１の走行経路Ｒ１で搬送車１０が走行した場合の搬送車１０の角速度と第２の走行経路Ｒ２で搬送車１０が走行した場合の搬送車１０の角速度の差などである。
【0039】
又は、評価部３１２は、位置情報生成部３１１により生成された搬送車１０の位置情報に基づいて、搬送車１０が特定区間（例えば、第１の走行経路Ｒ１に含まれる、カーブした区間）を走行しているか若しくは特定区間に近付いたかを判断する。搬送車１０が特定区間を走行しているか若しくは特定区間に近付いた場合、評価部３１２は、位置情報生成部３１１により生成された搬送車１０の位置情報に基づいて、第２の走行経路Ｒ２を特定する。そして、評価部３１２は、第１の走行経路Ｒ１と第２の走行経路Ｒ２とを比較し、その比較結果を示す評価情報を生成し、生成された評価情報を予測部３１３に出力する。
【0040】
なお、第１の走行経路Ｒ１は、位置情報生成部３１１が保持することを想定しているが、不図示の走行経路管理部が保持することとしても良い。また、第１の走行経路Ｒ１は、位置情報生成部３１１が、搬送車１０が走行する工場などの施設内のマップ（壁、通路、その他の障害物の位置などを示すマップ）、目的位置、出発位置などに基づいて、生成しても良いし、不図示の経路生成部が生成しても良いし、ユーザが生成し、位置情報生成部３１１に入力しても良い。また、経路生成部は、制御部３１の内部に設けても良いし、外部に設けても良い。また、施設内のマップは、位置情報生成部３１１が保持することを想定しているが、不図示のマップ管理部が保持することとしても良い。
【0041】
予測部３１３は、評価部３１２により生成された評価情報の時系列データに基づいて、搬送車１０が今後走行する第３の走行経路Ｒ３を予測し、予測された第３の走行経路Ｒ３を含む予測情報を生成し、生成された予測情報を制御情報生成部３１４に出力する。つまり、予測部３１３は、後述する第１の制御情報に従って、このまま搬送車１０が走行した場合の経路（第３の走行経路Ｒ３）を予測している。例えば、評価情報の時系列データを回帰分析することで第３の走行経路Ｒ３を予測する。
【0042】
このとき、予測部３１３は、搬送車１０の第１の走行経路Ｒ１からのずれ量が所定値以上になった場合、又は、搬送車１０が特定区間を走行している場合若しくは特定区間に近付いた場合に、第３の走行経路Ｒ３を予測していることになる。
【0043】
【0044】
図６の例では、搬送車１０が、第１の走行経路Ｒ１に含まれる特定区間Ｒ１１（図６では、カーブした区間）を走行している場合において、予測部３１３は、特定区間Ｒ１１の評価情報に基づいて、特定区間Ｒ１１で搬送車１０が今後走行する第３の走行経路Ｒ３を予測している。
【0045】
図７の例では、搬送車１０が、第１の走行経路Ｒ１に含まれる特定区間Ｒ１２（図７では、カーブした区間）を走行し、第１の走行経路Ｒ１に含まれる別の特定区間Ｒ１３（図７では、カーブした区間）に近付いた場合において、特定区間Ｒ１２の評価情報に基づいて、特定区間Ｒ１３で搬送車１０が今後走行する第３の走行経路Ｒ３を予測している。
【0046】
制御情報生成部３１４は、意図した走行経路で搬送車１０を走行させるための制御情報を生成し、生成された制御情報を、通信部３２を介して、搬送車１０に送信する。
ここで、制御情報生成部３１４は、搬送車１０を第１の走行経路Ｒ１を走行させる場合には、第１の走行経路Ｒ１に基づいて、制御情報（以下、第１の制御情報と適宜称す）を生成する。
ここで、制御情報生成部３１４は、搬送車１０を第１の走行経路Ｒ１を走行させる場合には、第１の走行経路Ｒ１に基づいて、制御情報（以下、第１の制御情報と適宜称す）を生成する。
【0047】
また、制御情報生成部３１４は、搬送車１０の走行軌道を第１の走行経路Ｒ１に向けて修正する場合には、第１の走行経路Ｒ１と、予測部３１３により生成された予測情報に含まれる第３の走行経路Ｒ３と、に基づいて、制御情報（以下、第２の制御情報と適宜称す）を生成する。例えば、カーブ区間において、第１の走行経路Ｒ１のカーブ半径よりも第３の走行経路Ｒ３のカーブ半径が大きい場合、搬送車１０がより小さくカーブするように左右車輪の回転速度差を大きくする制御情報を生成する。
【0048】
続いて、図８を参照して、本実施の形態２に係る搬送システム２の概略的な動作の流れの例について説明する。なお、図８は、搬送車１０の位置が第１の走行経路Ｒ１から所定距離以上ずれた場合に、搬送車１０の走行軌道を修正する例である。また、図８では、通信部３２の図示は省略されている。
【0049】
図８に示されるように、センサ２０は、第１の走行経路Ｒ１に基づいて物品Ｘを搬送する搬送車１０の位置に関する情報を、不図示のネットワーク及び通信部３２を介して、制御部３１に送信する（ステップＳ２０１）。また、位置情報生成部３１１は、搬送車１０の位置に関する情報に基づいて、搬送車１０の位置を示す位置情報を生成し（ステップＳ２０２）、生成された位置情報を評価部３１２に出力する（ステップＳ２０３）。以降、ステップＳ２０１～Ｓ２０３は、一定の間隔で繰り返し行われるものとする。
【0050】
次に、評価部３１２は、搬送車１０の位置情報に基づいて、搬送車１０の位置が第１の走行経路Ｒ１から所定距離以上ずれたか否かを評価する（ステップＳ２０４）。
【0051】
ステップＳ２０４において、搬送車１０の位置が第１の走行経路Ｒ１から所定距離以上ずれていない場合には（ステップＳ２０４のＮｏ）、評価部３１２は、その旨を示す正常通知を生成し（ステップＳ２０５）、生成された正常通知を制御情報生成部３１４に出力する（ステップＳ２０６）。制御情報生成部３１４は、評価部３１２から正常通知が出力されている間は、第１の走行経路Ｒ１に基づいて、第１の制御情報を生成し（ステップＳ２０７）、生成された第１の制御情報を、通信部３２を介して、搬送車１０に送信する（ステップＳ２０８）。
【0052】
一方、ステップＳ２０４において、搬送車１０の位置が第１の走行経路Ｒ１から所定距離以上ずれている場合には（ステップＳ２０４のＹｅｓ）、評価部３１２は、搬送車１０の位置情報に基づいて、第２の走行経路Ｒ２を特定する（ステップＳ２０９）。そして、評価部３１２は、第１の走行経路Ｒ１と第２の走行経路Ｒ２とを比較し、その比較結果を示す評価情報を生成し（ステップＳ２１０）、生成された評価情報を予測部３１３に出力する（ステップＳ２１１）。
【0053】
次に、予測部３１３は、評価情報に基づいて、搬送車１０が今後走行する第３の走行経路Ｒ３を予測し、予測された第３の走行経路Ｒ３を含む予測情報を生成し（ステップＳ２１２）、生成された予測情報を制御情報生成部３１４に出力する（ステップＳ２１３）。
【0054】
その後、制御情報生成部３１４は、第１の走行経路Ｒ１と第３の走行経路Ｒ３とに基づいて、第２の制御情報を生成し（ステップＳ２１４）、生成された第２の制御情報を、通信部３２を介して、搬送車１０に送信する（ステップＳ２１５）。
【0055】
上述したように本実施の形態２によれば、評価部３１２は、搬送車１０の位置情報に基づいて、第２の走行経路Ｒ２を特定し、第１の走行経路Ｒ１と第２の走行経路Ｒ２とを比較する。
そのため、搬送車１０が第１の走行経路Ｒ１に基づいて走行した場合に、第２の走行経路Ｒ２が第１の走行経路Ｒ１からどの程度ずれたのかを特定することができる。
そのため、搬送車１０が第１の走行経路Ｒ１に基づいて走行した場合に、第２の走行経路Ｒ２が第１の走行経路Ｒ１からどの程度ずれたのかを特定することができる。
【0056】
また、本実施の形態２によれば、予測部３１３は、第１の走行経路Ｒ１と第２の走行経路Ｒ２との比較結果に基づいて、搬送車１０が今後走行する第３の走行経路Ｒ３を予測し、制御情報生成部３１４は、第１の走行経路Ｒ１と第３の走行経路Ｒ３とに基づいて、搬送車１０の走行軌道を修正するための制御情報（第２の制御情報）を生成する。
そのため、車輪の摩耗、床の滑らかさ、物品Ｘの質量などの影響を考慮して、搬送車１０の今後の走行経路（第３の走行経路Ｒ３）に合わせた走行軌道の修正を行うことができる。
なお、本実施の形態２のその他の効果は、上述した実施の形態１と同様である。
そのため、車輪の摩耗、床の滑らかさ、物品Ｘの質量などの影響を考慮して、搬送車１０の今後の走行経路（第３の走行経路Ｒ３）に合わせた走行軌道の修正を行うことができる。
なお、本実施の形態２のその他の効果は、上述した実施の形態１と同様である。
【0057】
＜実施の形態３＞
上述した実施の形態１，２では、１台の搬送車１０で物品Ｘを搬送することを想定していた。
これに対して、本実施の形態３は、２台の搬送車１０で物品Ｘを搬送する例である。
上述した実施の形態１，２では、１台の搬送車１０で物品Ｘを搬送することを想定していた。
これに対して、本実施の形態３は、２台の搬送車１０で物品Ｘを搬送する例である。
【0058】
まず、図９を参照して、本実施の形態３に係る搬送システム３の構成例について説明する。図９に示されるように、本実施の形態３に係る搬送システム３は、上述した実施の形態２に係る搬送システム２と比較して、２台の搬送車１０（第１の搬送車１０Ａ及び第２の搬送車１０Ｂ）が設けられている点が異なる。
【0059】
第１の搬送車１０Ａは、先導車である。
第２の搬送車１０Ｂは、後続車であり、第１の搬送車１０Ａとの間に物品Ｘを挟み込み、物品Ｘを押すことで、物品Ｘを搬送する。以下、この搬送を、協調搬送と適宜称する。
第２の搬送車１０Ｂは、後続車であり、第１の搬送車１０Ａとの間に物品Ｘを挟み込み、物品Ｘを押すことで、物品Ｘを搬送する。以下、この搬送を、協調搬送と適宜称する。
【0060】
本実施の形態３では、制御部３１は、第１の搬送車１０Ａ及び第２の搬送車１０Ｂのそれぞれについて、第１の制御情報及び第２の制御情報を生成し、第１の制御情報及び第２の制御情報を、第１の搬送車１０Ａ及び第２の搬送車１０Ｂのそれぞれに送信する。
【0061】
そのため、センサ２０は、第１の搬送車１０Ａの位置に関する情報、及び、第２の搬送車１０Ｂの位置に関する情報を、通信部３２を介して、制御部３１に送信する。
位置情報生成部３１１は、第１の搬送車１０Ａの位置に関する情報に基づいて、第１の搬送車１０Ａの位置を示す位置情報を生成すると共に、第２の搬送車１０Ｂの位置に関する情報に基づいて、第２の搬送車１０Ｂの位置を示す位置情報を生成する。そして、位置情報生成部３１１は、生成された第１の搬送車１０Ａの位置情報及び第２の搬送車１０Ｂの位置情報を評価部３１２に出力する。
位置情報生成部３１１は、第１の搬送車１０Ａの位置に関する情報に基づいて、第１の搬送車１０Ａの位置を示す位置情報を生成すると共に、第２の搬送車１０Ｂの位置に関する情報に基づいて、第２の搬送車１０Ｂの位置を示す位置情報を生成する。そして、位置情報生成部３１１は、生成された第１の搬送車１０Ａの位置情報及び第２の搬送車１０Ｂの位置情報を評価部３１２に出力する。
【0062】
評価部３１２は、第１の搬送車１０Ａの位置情報に基づいて、第１の搬送車１０Ａの第２の走行経路Ｒ２を特定し、第１の搬送車１０Ａの第１の走行経路Ｒ１と第２の走行経路Ｒ２とを比較し、その比較結果を示す評価情報を生成すると共に、第２の搬送車１０Ｂの位置情報に基づいて、第２の搬送車１０Ｂの第２の走行経路Ｒ２を特定し、第２の搬送車１０Ｂの第１の走行経路Ｒ１と第２の走行経路Ｒ２とを比較し、その比較結果を示す評価情報を生成する。そして、評価部３１２は、生成された第１の搬送車１０Ａの評価情報及び第２の搬送車１０Ｂの評価情報を予測部３１３に出力する。
【0063】
予測部３１３は、第１の搬送車１０Ａの評価情報に基づいて、第１の搬送車１０Ａが今後走行する第３の走行経路Ｒ３を予測し、予測された第３の走行経路Ｒ３を含む予測情報を生成すると共に、第２の搬送車１０Ｂの評価情報に基づいて、第２の搬送車１０Ｂが今後走行する第３の走行経路Ｒ３を予測し、予測された第３の走行経路Ｒ３を含む予測情報を生成する。そして、予測部３１３は、生成された第１の搬送車１０Ａの予測情報及び第２の搬送車１０Ｂの予測情報を制御情報生成部３１４に出力する。
【0064】
制御情報生成部３１４は、第１の搬送車１０Ａを第１の走行経路Ｒ１を走行させる場合には、第１の搬送車１０Ａの第１の走行経路Ｒ１に基づいて、第１の搬送車１０Ａの第１の制御情報を生成し、生成された第１の搬送車１０Ａの第１の制御情報を、通信部３２を介して、第１の搬送車１０Ａに送信する。
【0065】
また、制御情報生成部３１４は、第２の搬送車１０Ｂを第１の走行経路Ｒ１を走行させる場合には、第２の搬送車１０Ｂの第１の走行経路Ｒ１に基づいて、第２の搬送車１０Ｂの第１の制御情報を生成し、生成された第２の搬送車１０Ｂの第１の制御情報を、通信部３２を介して、第２の搬送車１０Ｂに送信する。
【0066】
また、制御情報生成部３１４は、第１の搬送車１０Ａの走行軌道を第１の走行経路Ｒ１に向けて修正する場合には、第１の搬送車１０Ａの第１の走行経路Ｒ１及び第３の走行経路Ｒ３に基づいて、第１の搬送車１０Ａの第２の制御情報を生成し、生成された第１の搬送車１０Ａの第２の制御情報を、通信部３２を介して、第１の搬送車１０Ａに送信する。
【0067】
また、制御情報生成部３１４は、第２の搬送車１０Ｂの走行軌道を第１の走行経路Ｒ１に向けて修正する場合には、第２の搬送車１０Ｂの第１の走行経路Ｒ１及び第３の走行経路Ｒ３に基づいて、第２の搬送車１０Ｂの第２の制御情報を生成し、生成された第２の搬送車１０Ｂの第２の制御情報を、通信部３２を介して、第２の搬送車１０Ｂに送信する。
【0068】
なお、上記の説明では、第１の搬送車１０Ａ及び第２の搬送車１０Ｂの双方の第２の走行経路Ｒ２を特定したが、第１の搬送車１０Ａ又は第２の搬送車１０Ｂのどちらか一方の第２の走行経路Ｒ２を特定すれば良い。この場合、特定された第２の走行経路Ｒ２に基づいて、第１の搬送車１０Ａ及び第２の搬送車１０Ｂの走行の予測や制御を行っても良い。
【0069】
また、上記の説明では、第１の搬送車１０Ａ及び第２の搬送車１０Ｂの位置情報を生成しているが、第１の搬送車１０Ａ及び第２の搬送車１０Ｂの位置情報の代わりに、物品Ｘの位置情報を生成しても良い。この場合、物品Ｘの位置情報に基づいて、第１の搬送車１０Ａ及び第２の搬送車１０Ｂの双方の第２の走行経路Ｒ２を特定するか、又は、第１の搬送車１０Ａ又は第２の搬送車１０Ｂのどちらか一方の第２の走行経路Ｒ２を特定しても良い。
【0070】
ただし、第１の搬送車１０Ａ及び第２の搬送車１０Ｂで物品Ｘを協調搬送する場合、後続車となる第２の搬送車１０Ｂが物品Ｘを押すことで物品Ｘを搬送する。その結果、先導車となる第１の搬送車１０Ａは、後方から第２の搬送車１０Ｂに押されながら走行することになるため、第２の搬送車１０Ｂと比較して、第１の走行経路Ｒ１から逸れやすい。
【0071】
そのため、制御部３１は、第１の制御情報及び第２の制御情報については、第１の搬送車１０Ａに送信する。
【0072】
この場合、制御部３１は、第２の搬送車１０Ｂに対しては、第１の制御情報を継続して送信し、第１の制御情報で第２の搬送車１０Ｂを制御しても良い。又は、第２の搬送車１０Ｂは、制御部３１の制御の元で走行しなくても良い。例えば、第２の搬送車１０Ｂは、第１の搬送車１０Ａを検知するセンサを搭載し、センサ結果に基づいて第１の搬送車１０Ａに追従して走行しても良いし、第１の搬送車１０Ａがマスタとなって、スレーブとなる第２の搬送車１０Ｂを制御しても良い。また、第１の搬送車１０Ａがマスタとなる場合は、第１の搬送車１０Ａは、制御部３１からの第１の搬送車１０Ａの第１の制御情報及び第２の制御情報を、第２の搬送車１０Ｂのために修正し、修正した第１の制御情報及び第２の制御情報を第２の搬送車１０Ｂに転送しても良い。
【0073】
ただし、制御部３１は、第１の制御情報及び第２の制御情報を第１の搬送車１０Ａに送信することに限られない。制御部３１は、第１の制御情報及び第２の制御情報を第２の搬送車１０Ｂに送信してもよい。また、制御部３１は、第１の制御情報及び第２の制御情報を第１の搬送車１０Ａ及び第２の搬送車１０Ｂ双方に送信してもよい。
【0074】
上述したように本実施の形態３によれば、制御部３１は、第１の制御情報及び第２の制御情報を、第１の搬送車１０Ａ及び第２の搬送車１０Ｂの双方に送信するか、又は、第１の搬送車１０Ａのみに送信する。
そのため、第２の搬送車１０Ｂが後方から第１の搬送車１０Ａを押すことにより、第１の搬送車１０Ａが、第１の走行経路Ｒ１から逸れて走行してしまっている場合にも、第１の搬送車１０Ａの走行軌道を修正することができる。
そのため、第２の搬送車１０Ｂが後方から第１の搬送車１０Ａを押すことにより、第１の搬送車１０Ａが、第１の走行経路Ｒ１から逸れて走行してしまっている場合にも、第１の搬送車１０Ａの走行軌道を修正することができる。
【0075】
なお、本実施の形態３においては、協調搬送を、先導車である第１の搬送車１０Ａと後続車である第２の搬送車１０Ｂとで物品Ｘを挟み込んで搬送するものと定義したが、これには限らない。協調搬送は、物品Ｘを、進行方向に対して、左右の搬送車で挟み込んで搬送するものであっても良い。
【0076】
＜他の実施形態＞
上述した実施の形態では、センサ２０は、搬送車１０が物品Ｘを搬送する際に、搬送車１０の位置に関する情報を検知していたが、物品Ｘの重さや大きさをさらに検知しても良い。そして、本開示に係る搬送システムには、搬送車１０が物品Ｘを搬送したときのデータ（例えば、物品Ｘの重さや大きさなどの物品情報、物品Ｘを搬送した第１の走行経路Ｒ１、制御情報など）を保管する不図示の保管部を構成に加えても良い。この場合、制御部３１は、搬送車１０が次回に別の物品Ｘ１を第１の走行経路Ｒ１で搬送する際に、保管部から、物品Ｘ１に類似した物品を、第１の走行経路Ｒ１と同じ走行経路で搬送したときのデータを読み出し、読み出されたデータを用いて、搬送車１０の制御を行っても良い。このデータを用いれば、過去に搬送車１０の走行軌道を修正した区間が分かる。そのため、その区間を特定区間に設定し、その特定区間を走行している又は特定区間に近付いたタイミングで、搬送車１０の走行軌道を修正しても良い。
上述した実施の形態では、センサ２０は、搬送車１０が物品Ｘを搬送する際に、搬送車１０の位置に関する情報を検知していたが、物品Ｘの重さや大きさをさらに検知しても良い。そして、本開示に係る搬送システムには、搬送車１０が物品Ｘを搬送したときのデータ（例えば、物品Ｘの重さや大きさなどの物品情報、物品Ｘを搬送した第１の走行経路Ｒ１、制御情報など）を保管する不図示の保管部を構成に加えても良い。この場合、制御部３１は、搬送車１０が次回に別の物品Ｘ１を第１の走行経路Ｒ１で搬送する際に、保管部から、物品Ｘ１に類似した物品を、第１の走行経路Ｒ１と同じ走行経路で搬送したときのデータを読み出し、読み出されたデータを用いて、搬送車１０の制御を行っても良い。このデータを用いれば、過去に搬送車１０の走行軌道を修正した区間が分かる。そのため、その区間を特定区間に設定し、その特定区間を走行している又は特定区間に近付いたタイミングで、搬送車１０の走行軌道を修正しても良い。
【0077】
また、上述した実施の形態では、制御部３１が、搬送車１０の位置に関する情報から搬送車１０の位置情報を生成する役割を担っていたが、この役割をセンサ２０が担っても良い。この場合、センサ２０は、制御部３１に対し、搬送車１０の位置に関する情報を送信するのではなく、搬送車１０の位置情報を送信することになる。
【0078】
また、搬送車１０に角速度を検知するジャイロセンサを搭載し、制御部３１は、搬送車１０から収集した角速度を用いて、制御情報を生成しても良い。
また、制御部３１は、物品Ｘの搬送前に搬送車１０に模擬走行を行わせ、事前に走行軌道の修正のためのデータを取得してから、実際に搬送車１０に物品Ｘを搬送させても良い。
また、制御部３１は、物品Ｘの搬送前に搬送車１０に模擬走行を行わせ、事前に走行軌道の修正のためのデータを取得してから、実際に搬送車１０に物品Ｘを搬送させても良い。
【0079】
＜実施の形態に係る制御装置のハードウェア構成＞
続いて、図１０を参照して、上述した実施の形態１に係る制御装置３０を実現するコンピュータ９０のハードウェア構成について説明する。
続いて、図１０を参照して、上述した実施の形態１に係る制御装置３０を実現するコンピュータ９０のハードウェア構成について説明する。
【0080】
図１０に示されるように、コンピュータ９０は、プロセッサ９１、メモリ９２、ストレージ９３、入出力インタフェース（入出力Ｉ／Ｆ）９４、及び通信インタフェース（通信Ｉ／Ｆ）９５などを備える。プロセッサ９１、メモリ９２、ストレージ９３、入出力インタフェース９４、及び通信インタフェース９５は、相互にデータを送受信するためのデータ伝送路で接続されている。
【0081】
プロセッサ９１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などの演算処理装置である。メモリ９２は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）などのメモリである。ストレージ９３は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、またはメモリカードなどの記憶装置である。また、ストレージ９３は、ＲＡＭやＲＯＭなどのメモリであっても良い。
【0082】
ストレージ９３は、制御装置３０が備える構成要素の機能を実現するプログラムを記憶している。プロセッサ９１は、これら各プログラムを実行することで、制御装置３０が備える構成要素の機能をそれぞれ実現する。ここで、プロセッサ９１は、上記各プログラムを実行する際、これらのプログラムをメモリ９２上に読み出してから実行しても良いし、メモリ９２上に読み出さずに実行しても良い。また、メモリ９２やストレージ９３は、制御装置３０が備える構成要素が保持する情報やデータを記憶する役割も果たす。
【0083】
また、上述したプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータ（コンピュータ９０を含む）に供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、フレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc-ROM）、ＣＤ－Ｒ（CD-Recordable）、ＣＤ－Ｒ／Ｗ（CD-ReWritable）、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭを含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されても良い。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバなどの有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【0084】
入出力インタフェース９４は、表示装置９４１、入力装置９４２、音出力装置９４３などと接続される。表示装置９４１は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）ディスプレイ、モニターのような、プロセッサ９１により処理された描画データに対応する画面を表示する装置である。入力装置９４２は、オペレータの操作入力を受け付ける装置であり、例えば、キーボード、マウス、及びタッチセンサなどである。表示装置９４１及び入力装置９４２は一体化され、タッチパネルとして実現されていても良い。音出力装置９４３は、スピーカのような、プロセッサ９１により処理された音響データに対応する音を音響出力する装置である。
【0085】
通信インタフェース９５は、外部の装置との間でデータを送受信する。例えば、通信インタフェース９５は、有線通信路または無線通信路を介して外部装置と通信する。
【0086】
以上、実施の形態を参照して本開示を説明したが、本開示は上述した実施の形態に限定されるものではない。本開示の構成や詳細には、本開示のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
【0087】
また、上述した実施の形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
（付記１）
第１の走行経路に基づいて、物品を搬送する搬送車と、
前記搬送車の位置に関する情報を、ネットワークを介して送信するセンサと、
前記搬送車及び前記センサと通信可能な通信部と、
前記通信部を介して前記搬送車を制御する制御部と、
を含み、
前記制御部は、
前記搬送車の位置に関する情報に基づいて、第２の走行経路を特定し、
前記第１の走行経路と前記第２の走行経路とに基づいて、前記搬送車の走行軌道を修正する、
搬送システム。
（付記２）
前記制御部は、
前記搬送車の位置に関する情報に基づいて、前記搬送車の位置を示す位置情報を生成し、
前記搬送車の位置情報に基づいて、前記第２の走行経路を特定し、
前記第１の走行経路と前記第２の走行経路とを比較し、
前記第１の走行経路と前記第２の走行経路との比較結果に基づいて、前記搬送車の走行軌道を修正するための制御情報を生成し、
前記制御情報を、前記通信部を介して、前記搬送車に送信する、
付記１に記載の搬送システム。
（付記３）
前記制御部は、
前記第１の走行経路と前記第２の走行経路との比較結果に基づいて、前記搬送車が走行する第３の走行経路を予測し、
前記第１の走行経路と前記第３の走行経路とに基づいて、前記制御情報を生成する、
付記２に記載の搬送システム。
（付記４）
前記制御部は、
前記搬送車の位置情報に基づいて、前記搬送車の前記第１の走行経路からのずれ量が所定値以上となったと判断した場合には、前記制御情報を生成し、前記制御情報を、前記通信部を介して、前記搬送車に送信する、
付記２又は３に記載の搬送システム。
（付記５）
前記制御部は、
前記搬送車の位置情報に基づいて、前記搬送車が特定区間を走行していると判断した場合には、前記制御情報を生成し、前記制御情報を、前記通信部を介して、前記搬送車に送信する、
付記２又は３に記載の搬送システム。
（付記６）
前記搬送車は、
第１の搬送車と、
前記第１の搬送車と協調して前記物品を搬送する第２の搬送車と、を含む、
付記１から５のいずれか１項に記載の搬送システム。
（付記７）
前記制御部は、前記第１の搬送車に、前記通信部を介して、前記制御情報を送信する、
付記６に記載の搬送システム。
（付記８）
第１の走行経路に基づいて物品を搬送する搬送車と通信可能な通信部と、
前記通信部を介して前記搬送車を制御する制御部と、
を含み、
前記通信部は、
ネットワークを介してセンサから、前記搬送車の位置に関する情報を受信し、
前記制御部は、
前記搬送車の位置に関する情報に基づいて、第２の走行経路を特定し、
前記第１の走行経路と前記第２の走行経路とに基づいて、前記搬送車の走行軌道を修正する、
制御装置。
（付記９）
前記制御部は、
前記搬送車の位置に関する情報に基づいて、前記搬送車の位置を示す位置情報を生成し、
前記搬送車の位置情報に基づいて、前記第２の走行経路を特定し、
前記第１の走行経路と前記第２の走行経路とを比較し、
前記第１の走行経路と前記第２の走行経路との比較結果に基づいて、前記搬送車の走行軌道を修正するための制御情報を生成し、
前記制御情報を、前記通信部を介して、前記搬送車に送信する、
付記８に記載の制御装置。
（付記１０）
前記制御部は、
前記第１の走行経路と前記第２の走行経路との比較結果に基づいて、前記搬送車が走行する第３の走行経路を予測し、
前記第１の走行経路と前記第３の走行経路とに基づいて、前記制御情報を生成する、
付記９に記載の制御装置。
（付記１１）
前記制御部は、
前記搬送車の位置情報に基づいて、前記搬送車の前記第１の走行経路からのずれ量が所定値以上となったと判断した場合には、前記制御情報を生成し、前記制御情報を、前記通信部を介して、前記搬送車に送信する、
付記９又は１０に記載の制御装置。
（付記１２）
前記制御部は、
前記搬送車の位置情報に基づいて、前記搬送車が特定区間を走行していると判断した場合には、前記制御情報を生成し、前記制御情報を、前記通信部を介して、前記搬送車に送信する、
付記９又は１０に記載の制御装置。
（付記１３）
前記搬送車は、
第１の搬送車と、
前記第１の搬送車と協調して前記物品を搬送する第２の搬送車と、を含み、
前記制御部は、
前記第１の搬送車に、前記通信部を介して、前記制御情報を送信する、
付記９から１２のいずれか１項に記載の制御装置。
（付記１４）
制御装置が実行する制御方法であって、
第１の走行経路に基づいて物品を搬送する搬送車の位置に関する情報を、ネットワークを介してセンサから受信する受信ステップと、
前記搬送車の位置に関する情報に基づいて、第２の走行経路を特定し、前記第１の走行経路と前記第２の走行経路とに基づいて、前記搬送車の走行軌道を修正する制御ステップと、を含む、
制御方法。
（付記１５）
前記制御ステップでは、
前記搬送車の位置に関する情報に基づいて、前記搬送車の位置を示す位置情報を生成し、
前記搬送車の位置情報に基づいて、前記第２の走行経路を特定し、
前記第１の走行経路と前記第２の走行経路とを比較し、
前記第１の走行経路と前記第２の走行経路との比較結果に基づいて、前記搬送車の走行軌道を修正するための制御情報を生成し、
前記制御情報を、前記搬送車に送信する、
付記１４に記載の制御方法。
（付記１６）
前記制御ステップでは、
前記第１の走行経路と前記第２の走行経路との比較結果に基づいて、前記搬送車が走行する第３の走行経路を予測し、
前記第１の走行経路と前記第３の走行経路とに基づいて、前記制御情報を生成する、
付記１５に記載の制御方法。
（付記１７）
前記制御ステップでは、
前記搬送車の位置情報に基づいて、前記搬送車の前記第１の走行経路からのずれ量が所定値以上となったと判断した場合には、前記制御情報を生成し、前記制御情報を、前記搬送車に送信する、
付記１５又は１６に記載の制御方法。
（付記１８）
前記制御ステップでは、
前記搬送車の位置情報に基づいて、前記搬送車が特定区間を走行していると判断した場合には、前記制御情報を生成し、前記制御情報を、前記搬送車に送信する、
付記１５又は１６に記載の制御方法。
（付記１９）
前記搬送車は、
第１の搬送車と、
前記第１の搬送車と協調して前記物品を搬送する第２の搬送車と、を含む、
付記１５から１８のいずれか１項に記載の制御方法。
（付記１）
第１の走行経路に基づいて、物品を搬送する搬送車と、
前記搬送車の位置に関する情報を、ネットワークを介して送信するセンサと、
前記搬送車及び前記センサと通信可能な通信部と、
前記通信部を介して前記搬送車を制御する制御部と、
を含み、
前記制御部は、
前記搬送車の位置に関する情報に基づいて、第２の走行経路を特定し、
前記第１の走行経路と前記第２の走行経路とに基づいて、前記搬送車の走行軌道を修正する、
搬送システム。
（付記２）
前記制御部は、
前記搬送車の位置に関する情報に基づいて、前記搬送車の位置を示す位置情報を生成し、
前記搬送車の位置情報に基づいて、前記第２の走行経路を特定し、
前記第１の走行経路と前記第２の走行経路とを比較し、
前記第１の走行経路と前記第２の走行経路との比較結果に基づいて、前記搬送車の走行軌道を修正するための制御情報を生成し、
前記制御情報を、前記通信部を介して、前記搬送車に送信する、
付記１に記載の搬送システム。
（付記３）
前記制御部は、
前記第１の走行経路と前記第２の走行経路との比較結果に基づいて、前記搬送車が走行する第３の走行経路を予測し、
前記第１の走行経路と前記第３の走行経路とに基づいて、前記制御情報を生成する、
付記２に記載の搬送システム。
（付記４）
前記制御部は、
前記搬送車の位置情報に基づいて、前記搬送車の前記第１の走行経路からのずれ量が所定値以上となったと判断した場合には、前記制御情報を生成し、前記制御情報を、前記通信部を介して、前記搬送車に送信する、
付記２又は３に記載の搬送システム。
（付記５）
前記制御部は、
前記搬送車の位置情報に基づいて、前記搬送車が特定区間を走行していると判断した場合には、前記制御情報を生成し、前記制御情報を、前記通信部を介して、前記搬送車に送信する、
付記２又は３に記載の搬送システム。
（付記６）
前記搬送車は、
第１の搬送車と、
前記第１の搬送車と協調して前記物品を搬送する第２の搬送車と、を含む、
付記１から５のいずれか１項に記載の搬送システム。
（付記７）
前記制御部は、前記第１の搬送車に、前記通信部を介して、前記制御情報を送信する、
付記６に記載の搬送システム。
（付記８）
第１の走行経路に基づいて物品を搬送する搬送車と通信可能な通信部と、
前記通信部を介して前記搬送車を制御する制御部と、
を含み、
前記通信部は、
ネットワークを介してセンサから、前記搬送車の位置に関する情報を受信し、
前記制御部は、
前記搬送車の位置に関する情報に基づいて、第２の走行経路を特定し、
前記第１の走行経路と前記第２の走行経路とに基づいて、前記搬送車の走行軌道を修正する、
制御装置。
（付記９）
前記制御部は、
前記搬送車の位置に関する情報に基づいて、前記搬送車の位置を示す位置情報を生成し、
前記搬送車の位置情報に基づいて、前記第２の走行経路を特定し、
前記第１の走行経路と前記第２の走行経路とを比較し、
前記第１の走行経路と前記第２の走行経路との比較結果に基づいて、前記搬送車の走行軌道を修正するための制御情報を生成し、
前記制御情報を、前記通信部を介して、前記搬送車に送信する、
付記８に記載の制御装置。
（付記１０）
前記制御部は、
前記第１の走行経路と前記第２の走行経路との比較結果に基づいて、前記搬送車が走行する第３の走行経路を予測し、
前記第１の走行経路と前記第３の走行経路とに基づいて、前記制御情報を生成する、
付記９に記載の制御装置。
（付記１１）
前記制御部は、
前記搬送車の位置情報に基づいて、前記搬送車の前記第１の走行経路からのずれ量が所定値以上となったと判断した場合には、前記制御情報を生成し、前記制御情報を、前記通信部を介して、前記搬送車に送信する、
付記９又は１０に記載の制御装置。
（付記１２）
前記制御部は、
前記搬送車の位置情報に基づいて、前記搬送車が特定区間を走行していると判断した場合には、前記制御情報を生成し、前記制御情報を、前記通信部を介して、前記搬送車に送信する、
付記９又は１０に記載の制御装置。
（付記１３）
前記搬送車は、
第１の搬送車と、
前記第１の搬送車と協調して前記物品を搬送する第２の搬送車と、を含み、
前記制御部は、
前記第１の搬送車に、前記通信部を介して、前記制御情報を送信する、
付記９から１２のいずれか１項に記載の制御装置。
（付記１４）
制御装置が実行する制御方法であって、
第１の走行経路に基づいて物品を搬送する搬送車の位置に関する情報を、ネットワークを介してセンサから受信する受信ステップと、
前記搬送車の位置に関する情報に基づいて、第２の走行経路を特定し、前記第１の走行経路と前記第２の走行経路とに基づいて、前記搬送車の走行軌道を修正する制御ステップと、を含む、
制御方法。
（付記１５）
前記制御ステップでは、
前記搬送車の位置に関する情報に基づいて、前記搬送車の位置を示す位置情報を生成し、
前記搬送車の位置情報に基づいて、前記第２の走行経路を特定し、
前記第１の走行経路と前記第２の走行経路とを比較し、
前記第１の走行経路と前記第２の走行経路との比較結果に基づいて、前記搬送車の走行軌道を修正するための制御情報を生成し、
前記制御情報を、前記搬送車に送信する、
付記１４に記載の制御方法。
（付記１６）
前記制御ステップでは、
前記第１の走行経路と前記第２の走行経路との比較結果に基づいて、前記搬送車が走行する第３の走行経路を予測し、
前記第１の走行経路と前記第３の走行経路とに基づいて、前記制御情報を生成する、
付記１５に記載の制御方法。
（付記１７）
前記制御ステップでは、
前記搬送車の位置情報に基づいて、前記搬送車の前記第１の走行経路からのずれ量が所定値以上となったと判断した場合には、前記制御情報を生成し、前記制御情報を、前記搬送車に送信する、
付記１５又は１６に記載の制御方法。
（付記１８）
前記制御ステップでは、
前記搬送車の位置情報に基づいて、前記搬送車が特定区間を走行していると判断した場合には、前記制御情報を生成し、前記制御情報を、前記搬送車に送信する、
付記１５又は１６に記載の制御方法。
（付記１９）
前記搬送車は、
第１の搬送車と、
前記第１の搬送車と協調して前記物品を搬送する第２の搬送車と、を含む、
付記１５から１８のいずれか１項に記載の制御方法。
【符号の説明】
【0088】
１，２，３ 搬送システム
１０ 搬送車
１０Ａ 第１の搬送車
１０Ｂ 第２の搬送車
２０ センサ
３０ 制御装置
３１ 制御部
３１１ 位置情報生成部
３１２ 評価部
３１３ 予測部
３１４ 制御情報生成部
３２ 通信部
９０ コンピュータ
９１ プロセッサ
９２ メモリ
９３ ストレージ
９４ 入出力インタフェース
９４１ 表示装置
９４２ 入力装置
９４３ 音出力装置
９５ 通信インタフェース
Ｘ 物品
Ｒ１ 第１の走行経路
Ｒ２ 第２の走行経路
Ｒ３ 第３の走行経路
１０ 搬送車
１０Ａ 第１の搬送車
１０Ｂ 第２の搬送車
２０ センサ
３０ 制御装置
３１ 制御部
３１１ 位置情報生成部
３１２ 評価部
３１３ 予測部
３１４ 制御情報生成部
３２ 通信部
９０ コンピュータ
９１ プロセッサ
９２ メモリ
９３ ストレージ
９４ 入出力インタフェース
９４１ 表示装置
９４２ 入力装置
９４３ 音出力装置
９５ 通信インタフェース
Ｘ 物品
Ｒ１ 第１の走行経路
Ｒ２ 第２の走行経路
Ｒ３ 第３の走行経路
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】