特許7582430乗場行先階登録システム、および乗場行先階登録システムの制御方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B1)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-11-05
(45)【発行日】2024-11-13
(54)【発明の名称】乗場行先階登録システム、および乗場行先階登録システムの制御方法
(51)【国際特許分類】
B66B 1/18 20060101AFI20241106BHJP
【ＦＩ】
B66B1/18 N
B66B1/18 K
【請求項の数】
11
(21)【出願番号】P 2023196062
(22)【出願日】2023-11-17
【審査請求日】2023-11-17
(73)【特許権者】
【識別番号】000112705
【氏名又は名称】フジテック株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000338
【氏名又は名称】弁理士法人 ＨＡＲＡＫＥＮＺＯ ＷＯＲＬＤ ＰＡＴＥＮＴ ＆ ＴＲＡＤＥＭＡＲＫ
(72)【発明者】
【氏名】井上 元太
(72)【発明者】
【氏名】小村 章
【審査官】吉川 直也
(56)【参考文献】
【文献】国際公開第２０２０／２３０３０５（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０２２－１２８０４５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－１２８２７９（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６６Ｂ １／００－３１／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数の号機を備え、複数の種類の自走型装置が利用可能なエレベータの乗場行先階登録システムであって、利用者による第１乗場行先階呼びおよび前記自走型装置による第２乗場行先階呼びを受け付ける受付部と、
新たに前記第１乗場行先階呼びを登録した注目利用者が、前記第２乗場行先階呼びを登録済みの注目自走型装置と、前記号機のかご内において同乗する可能性があるか否かを判定する判定部と、
前記注目利用者が前記注目自走型装置と前記号機のかご内において同乗する可能性がある場合、前記注目利用者の、前記注目自走型装置の種類に応じて定まる前記注目自走型装置との同乗許否を示す許否情報を取得する取得部と、
前記許否情報に基づき、前記第１乗場行先階呼びに対して割当可能な第１候補号機、および前記第２乗場行先階呼びに対して割当可能な第２候補号機の各々を、前記複数の号機から選定する選定部と、
前記第１乗場行先階呼びに割り当てる号機を前記第１候補号機から決定し、前記第２乗場行先階呼びに割り当てる号機を前記第２候補号機から決定する割当部と、
を備え、
前記選定部は、
前記許否情報が、前記注目自走型装置との同乗を許容しないことを示す場合、前記注目利用者と前記注目自走型装置とが同乗する可能性がある前記号機を、前記第１候補号機の対象外とし、
前記取得部は、前記注目利用者が前記注目自走型装置と前記号機のかご内において同乗する可能性がある場合、前記注目利用者に、当該注目利用者と同乗する可能性があると判定された前記注目自走型装置の種類に対する前記許否情報を問い合わせる、乗場行先階登録システム。
【請求項2】
複数の号機を備え、複数の種類の自走型装置が利用可能なエレベータの乗場行先階登録システムであって、利用者による第１乗場行先階呼びおよび前記自走型装置による第２乗場行先階呼びを受け付ける受付部と、
新たに前記第１乗場行先階呼びを登録した注目利用者が、前記第２乗場行先階呼びを登録済みの注目自走型装置と、前記号機のかご内において同乗する可能性があるか否かを判定する判定部と、
前記注目利用者が前記注目自走型装置と前記号機のかご内において同乗する可能性があると前記判定部が判定した場合にのみ、前記注目利用者の、前記注目自走型装置の種類に応じて定まる前記注目自走型装置との同乗許否を示す許否情報を取得する取得部と、
取得された前記許否情報に基づき、前記第１乗場行先階呼びに対して割当可能な第１候補号機、および前記第２乗場行先階呼びに対して割当可能な第２候補号機の各々を、前記複数の号機から選定する選定部と、
前記第１乗場行先階呼びに割り当てる号機を前記第１候補号機から決定し、前記第２乗場行先階呼びに割り当てる号機を前記第２候補号機から決定する割当部と、
を備え、
前記選定部は、
前記許否情報が、前記注目自走型装置との同乗を許容しないことを示す場合、前記注目利用者と前記注目自走型装置とが同乗する可能性がある前記号機を、前記第１候補号機の対象外とする、乗場行先階登録システム。
【請求項3】
複数の号機を備え、複数の種類の自走型装置が利用可能なエレベータの乗場行先階登録システムであって、利用者による第１乗場行先階呼びおよび前記自走型装置による第２乗場行先階呼びを受け付ける受付部と、
新たに前記第１乗場行先階呼びを登録した注目利用者が、前記第２乗場行先階呼びを登録済みの注目自走型装置と、前記号機のかご内において同乗する可能性があるか否かを判定する判定部と、
前記注目利用者が前記注目自走型装置と前記号機のかご内において同乗する可能性がある場合、前記注目利用者の、前記注目自走型装置の種類に応じて定まる前記注目自走型装置との同乗許否を示す許否情報を取得する取得部と、
前記許否情報に基づき、前記第１乗場行先階呼びに対して割当可能な第１候補号機、および前記第２乗場行先階呼びに対して割当可能な第２候補号機の各々を、前記複数の号機から選定する選定部と、
前記第１乗場行先階呼びに割り当てる号機を前記第１候補号機から決定し、前記第２乗場行先階呼びに割り当てる号機を前記第２候補号機から決定する割当部と、
を備え、
前記選定部は、
前記許否情報が、前記注目自走型装置との同乗を許容しないことを示す場合、前記注目利用者と前記注目自走型装置とが同乗する可能性がある前記号機を、前記第１候補号機の対象外とし、
前記利用者の識別情報と、前記利用者における前記自走型装置の種類ごとの前記許否情報と、を前記利用者ごとに対応付けて記憶する記憶部を備え、
前記取得部は、前記注目利用者が前記注目自走型装置と前記号機のかご内において同乗する可能性がある場合に前記記憶部を参照し、
前記記憶部に、前記注目利用者における前記注目自走型装置との前記許否情報が登録されている場合、当該許否情報を取得し
前記記憶部に、前記注目利用者における前記注目自走型装置との前記許否情報が登録されていない場合、前記注目利用者に前記許否情報を問い合わせる、乗場行先階登録システム。
【請求項4】
前記取得部は、前記注目利用者が前記注目自走型装置と前記号機のかご内において同乗する可能性がある場合、前記注目利用者に前記許否情報を問い合わせる、請求項２または３に記載の乗場行先階登録システム。
【請求項5】
前記判定部は、前記第１乗場行先階呼びを登録済みの利用者が、新たに前記第２乗場行先階呼びを登録した前記自走型装置と、前記号機のかご内において同乗する可能性があるか否かを判定し、
前記取得部は、
当該利用者が当該自走型装置と前記号機のかご内において同乗する可能性がある場合、当該利用者の当該自走型装置との同乗許否を示す前記許否情報を取得し、
前記選定部は、
前記許否情報が当該自走型装置との同乗を許容しないことを示す場合、当該利用者と当該自走型装置とが同乗する可能性がある前記号機を、前記第２候補号機の対象外とする、請求項１から３のいずれか１項に記載の乗場行先階登録システム。
【請求項6】
前記利用者の識別情報と、前記利用者における前記自走型装置の種類ごとの前記許否情報と、を前記利用者ごとに対応付けて記憶する記憶部を備える、請求項１または２に記載の乗場行先階登録システム。
【請求項7】
前記取得部は、前記注目利用者が前記注目自走型装置と前記号機のかご内において同乗する可能性がある場合に前記記憶部を参照し、前記記憶部に、前記注目利用者における前記注目自走型装置との前記許否情報が登録されている場合、当該許否情報を取得し
前記記憶部に、前記注目利用者における前記注目自走型装置との前記許否情報が登録されていない場合、前記注目利用者に前記許否情報を問い合わせる、請求項６に記載の乗場行先階登録システム。
【請求項8】
前記自走型装置の種類は、自走型装置が有する機能の種類である、請求項１から３のいずれか１項に記載の乗場行先階登録システム。
【請求項9】
１または複数のコンピュータにより実行される、複数の種類の自走型装置が利用可能なエレベータの乗場行先階登録システムの制御方法であって、前記エレベータは、複数の号機を備えており、
利用者による第１乗場行先階呼びおよび前記自走型装置による第２乗場行先階呼びを受け付ける受付ステップと、
新たに前記第１乗場行先階呼びを登録した注目利用者が、前記第２乗場行先階呼びを登録済みの注目自走型装置と、前記号機のかご内において同乗する可能性があるか否かを判定する判定ステップと、
前記注目利用者が前記注目自走型装置と前記号機のかご内において同乗する可能性がある場合、前記注目利用者の、前記注目自走型装置の種類に応じて定まる前記注目自走型装置との同乗許否を示す許否情報を取得する取得ステップと、
前記許否情報に基づき、前記第１乗場行先階呼びに対して割当可能な第１候補号機、および前記第２乗場行先階呼びに対して割当可能な第２候補号機の各々を、前記複数の号機から選定する選定ステップと、
前記第１乗場行先階呼びに割り当てる号機を前記第１候補号機から決定し、前記第２乗場行先階呼びに割り当てる号機を前記第２候補号機から決定する割当ステップと、
を含み、
前記選定ステップにおいて、
前記許否情報が、前記注目自走型装置との同乗を許容しないことを示す場合、前記注目利用者と前記注目自走型装置とが同乗する可能性がある前記号機を、前記第１候補号機の対象外とし、
前記取得ステップにおいて、前記注目利用者が前記注目自走型装置と前記号機のかご内において同乗する可能性がある場合、前記注目利用者に、当該注目利用者と同乗する可能性があると判定された前記注目自走型装置の種類に対する前記許否情報を問い合わせる、乗場行先階登録システムの制御方法。
【請求項10】
１または複数のコンピュータにより実行される、複数の種類の自走型装置が利用可能なエレベータの乗場行先階登録システムの制御方法であって、前記エレベータは、複数の号機を備えており、
利用者による第１乗場行先階呼びおよび前記自走型装置による第２乗場行先階呼びを受け付ける受付ステップと、
新たに前記第１乗場行先階呼びを登録した注目利用者が、前記第２乗場行先階呼びを登録済みの注目自走型装置と、前記号機のかご内において同乗する可能性があるか否かを判定する判定ステップと、
前記注目利用者が前記注目自走型装置と前記号機のかご内において同乗する可能性があると前記判定ステップにおいて判定した場合にのみ、前記注目利用者の、前記注目自走型装置の種類に応じて定まる前記注目自走型装置との同乗許否を示す許否情報を取得する取得ステップと、
取得された前記許否情報に基づき、前記第１乗場行先階呼びに対して割当可能な第１候補号機、および前記第２乗場行先階呼びに対して割当可能な第２候補号機の各々を、前記複数の号機から選定する選定ステップと、
前記第１乗場行先階呼びに割り当てる号機を前記第１候補号機から決定し、前記第２乗場行先階呼びに割り当てる号機を前記第２候補号機から決定する割当ステップと、
を含み、
前記選定ステップにおいて、
前記許否情報が、前記注目自走型装置との同乗を許容しないことを示す場合、前記注目利用者と前記注目自走型装置とが同乗する可能性がある前記号機を、前記第１候補号機の対象外とする、乗場行先階登録システムの制御方法。
【請求項11】
１または複数のコンピュータにより実行される、複数の種類の自走型装置が利用可能なエレベータの乗場行先階登録システムの制御方法であって、前記エレベータは、複数の号機を備えており、
利用者による第１乗場行先階呼びおよび前記自走型装置による第２乗場行先階呼びを受け付ける受付ステップと、
新たに前記第１乗場行先階呼びを登録した注目利用者が、前記第２乗場行先階呼びを登録済みの注目自走型装置と、前記号機のかご内において同乗する可能性があるか否かを判定する判定ステップと、
前記注目利用者が前記注目自走型装置と前記号機のかご内において同乗する可能性がある場合、前記注目利用者の、前記注目自走型装置の種類に応じて定まる前記注目自走型装置との同乗許否を示す許否情報を取得する取得ステップと、
前記許否情報に基づき、前記第１乗場行先階呼びに対して割当可能な第１候補号機、および前記第２乗場行先階呼びに対して割当可能な第２候補号機の各々を、前記複数の号機から選定する選定ステップと、
前記第１乗場行先階呼びに割り当てる号機を前記第１候補号機から決定し、前記第２乗場行先階呼びに割り当てる号機を前記第２候補号機から決定する割当ステップと、
を含み、
前記選定ステップにおいて、
前記許否情報が、前記注目自走型装置との同乗を許容しないことを示す場合、前記注目利用者と前記注目自走型装置とが同乗する可能性がある前記号機を、前記第１候補号機の対象外とし、
前記取得ステップにおいて、前記注目利用者が前記注目自走型装置と前記号機のかご内において同乗する可能性がある場合に前記利用者の識別情報と、前記利用者における前記自走型装置の種類ごとの前記許否情報と、を前記利用者ごとに対応付けて記憶する記憶部を参照し、
前記記憶部に、前記注目利用者における前記注目自走型装置との前記許否情報が登録されている場合、当該許否情報を取得し、
前記記憶部に、前記注目利用者における前記注目自走型装置との前記許否情報が登録されていない場合、前記注目利用者に前記許否情報を問い合わせる、乗場行先階登録システムの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は人と自走型装置とが利用可能な乗場行先階登録システム、および乗場行先階登録システムの制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、自律走行するロボットにエレベータを利用させる技術が知られている。特許文献１には、利用者または自律移動体のエレベータのかごに対する乗降を示す情報を当該自律移動体に設けられた機器に報知する自律移動体制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】国際公開第２０１８／０６６０５４号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ロボットと人とが利用するエレベータシステムにおける移動効率の向上には、なお改善の余地がある。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る乗場行先階登録システムは、複数の号機を備え、複数の種類の自走型装置が利用可能なエレベータの乗場行先階登録システムであって、利用者による第１乗場行先階呼びおよび前記自走型装置による第２乗場行先階呼びを受け付ける受付部と、新たに前記第１乗場行先階呼びを登録した注目利用者が、前記第２乗場行先階呼びを登録済みの注目自走型装置と、前記号機のかご内において同乗する可能性があるか否かを判定する判定部と、前記注目利用者が前記注目自走型装置と前記号機のかご内において同乗する可能性がある場合、前記注目利用者の、前記注目自走型装置の種類に応じて定まる前記注目自走型装置との同乗許否を示す許否情報を取得する取得部と、前記許否情報に基づき、前記第１乗場行先階呼びに対して割当可能な第１候補号機、および前記第２乗場行先階呼びに対して割当可能な第２候補号機の各々を、前記複数の号機から選定する選定部と、前記第１乗場行先階呼びに割り当てる号機を前記第１候補号機から決定し、前記第２乗場行先階呼びに割り当てる号機を前記第２候補号機から決定する割当部と、を備え、前記選定部は、前記許否情報が、前記注目自走型装置との同乗を許容しないことを示す場合、前記注目利用者と前記注目自走型装置とが同乗する可能性がある前記号機を、前記第１候補号機の対象外とする。
【0006】
また、上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る乗場行先階登録システムの制御方法は、１または複数のコンピュータにより実行される、複数の種類の自走型装置が利用可能なエレベータの乗場行先階登録システムの制御方法であって、前記エレベータは、複数の号機を備えており、利用者による第１乗場行先階呼びおよび前記自走型装置による第２乗場行先階呼びを受け付ける受付ステップと、新たに前記第１乗場行先階呼びを登録した注目利用者が、前記第２乗場行先階呼びを登録済みの注目自走型装置と、前記号機のかご内において同乗する可能性があるか否かを判定する判定ステップと、前記注目利用者が前記注目自走型装置と前記号機のかご内において同乗する可能性がある場合、前記注目利用者の、前記注目自走型装置の種類に応じて定まる前記注目自走型装置との同乗許否を示す許否情報を取得する取得ステップと、前記許否情報に基づき、前記第１乗場行先階呼びに対して割当可能な第１候補号機、および前記第２乗場行先階呼びに対して割当可能な第２候補号機の各々を、前記複数の号機から選定する選定ステップと、前記第１乗場行先階呼びに割り当てる号機を前記第１候補号機から決定し、前記第２乗場行先階呼びに割り当てる号機を前記第２候補号機から決定する割当ステップと、を含み、前記選定ステップにおいて、前記許否情報が、前記注目自走型装置との同乗を許容しないことを示す場合、前記注目利用者と前記注目自走型装置とが同乗する可能性がある前記号機を、前記第１候補号機の対象外とする。
【0007】
本発明の各態様に係る乗場行先階登録システムは、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを前記乗場行先階登録システムが備える各部（ソフトウェア要素）として動作させることにより前記乗場行先階登録システムをコンピュータにて実現させる乗場行先階登録システムの制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。
【発明の効果】
【0008】
本発明の一態様によれば、ロボットと人とが利用するエレベータシステムにおける移動効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】実施形態１に係る乗場行先階登録システムの構成を示すブロック図である。
【図2】ロボットＤＢの一例を示す図である。
【図3】利用者ＤＢの一例を示す図である。
【図4】装置ＤＢの一例を示す図である。
【図5】ゲートＤＢの一例を示す図である。
【図6】割当情報の一例を示す図である。
【図7】選定部による選定方法の具体例を説明するための概略図である。
【図8】行先階登録装置またはセキュリティゲートが行う処理の流れを示すフローチャートである。
【図9】セキュリティサーバが行う処理の流れを示すフローチャートである。
【図10】ゲート処理の流れを示すフローチャートである。
【図11】行先階登録装置処理１の流れを示すフローチャートである。
【図12】セキュリティサーバにおいて利用者の認証が成功した場合に、行先階登録装置が行う処理の流れを示すフローチャートである。
【図13】行先階登録装置処理の流れを示すフローチャートである。
【図14】群管理制御装置が行う処理の流れを示すフローチャートである。
【図15】割当処理１の流れを示すフローチャートである。
【図16】群管理制御装置にて割当が行われた場合、またはセキュリティサーバにおいて利用者の認証が失敗した場合に、行先階登録装置またはセキュリティゲートで行われる処理の流れを示すフローチャートである。
【図17】割当処理２の流れを示すフローチャートである。
【図18】割当処理２の流れを示すフローチャートである。
【図19】割当処理３の流れを示すフローチャートである。
【図20】実施形態２に係る乗場行先階登録システムの構成を示すブロック図である。
【図21】実施形態３に係る乗場行先階登録システムの構成を示すブロック図である。
【図22】実施形態３に係る利用者ＤＢの一例を示す図である。
【図23】実施形態４に係る乗場行先階登録システムの構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
〔実施形態１〕
＜乗場行先階登録システム１００の概要＞
以下、本発明の一実施形態について、詳細に説明する。図１は、実施形態１に係る乗場行先階登録システム１００の構成を示すブロック図である。図１に示すように、乗場行先階登録システム１００は、群管理制御装置１、ロボット管理制御装置２、自走型装置３、セキュリティサーバ４、行先階登録装置５、セキュリティゲート６、エレベータ制御装置７およびエレベータ８を備える。
＜乗場行先階登録システム１００の概要＞
以下、本発明の一実施形態について、詳細に説明する。図１は、実施形態１に係る乗場行先階登録システム１００の構成を示すブロック図である。図１に示すように、乗場行先階登録システム１００は、群管理制御装置１、ロボット管理制御装置２、自走型装置３、セキュリティサーバ４、行先階登録装置５、セキュリティゲート６、エレベータ制御装置７およびエレベータ８を備える。
【0011】
乗場行先階登録システム１００は、複数の号機を備えるエレベータ８の乗場行先階登録システムである。利用者および自走型装置３は乗場行先階登録システム１００を利用可能であり、乗場行先階登録システム１００は、利用者および自走型装置３による乗場行先階呼びの登録を受け付ける。乗場行先階呼びの登録を、利用者が行った場合、乗場行先階登録システム１００は、該利用者の認証を行い、認証に成功した利用者による乗場行先階呼びの登録を受け付ける。
【0012】
乗場行先階登録システム１００は、受け付けた乗場行先階呼びに対して割当可能な候補号機の選定、および候補号機の中から乗場行先階呼びに対する割当号機の決定を行い、割当結果の通知および割当結果に基づくエレベータ８の制御を行う。
【0013】
また、乗場行先階呼びの登録を、利用者が行った場合、乗場行先階登録システム１００は、該利用者と、既に乗場行先階呼びを登録済みの自走型装置３とがエレベータ８のいずれかの号機において、同じかご８１に乗車する可能性があるか否かを判定する。利用者と自走型装置３とが同じかご８１に乗車する可能性がある号機が存在する場合、乗場行先階登録システム１００は、利用者の許否情報に基づく候補号機の選定を行う。
【0014】
許否情報とは、自走型装置の種類に応じて定まる情報であり、利用者が自走型装置３と同じエレベータ８のかご８１に乗車することを許容するか否かを示す情報である。例えば、許否情報とは、利用者が、清掃を行う自走型装置３と同じエレベータ８のかご８１に乗車することを許容するか否か、または、警備を行う自走型装置３と同じエレベータ８のかご８１に乗車することを許容するか否か、等を示す情報である。以下では、利用者および自走型装置３が同じエレベータ８のかご８１に乗車することを「同乗する」とも称する。
【0015】
以下では、利用者による乗場行先階呼びを第１乗場行先階呼び、第１乗場行先階呼びに対する候補号機を第１候補号機と称する。さらに、自走型装置３による乗場行先階呼びを第２乗場行先階呼び、第２乗場行先階呼びに対する候補号機を第２候補号機と称する。
【0016】
また、候補号機選定の対象となっている第１乗場行先階呼びを登録した利用者を「注目利用者」、注目利用者とかご８１に同乗し得る自走型装置３を、「注目自走型装置」と称する。
【0017】
例えば、乗場行先階登録システム１００は、注目利用者の許否情報が、注目自走型装置との同乗を許容しないことを示す場合、注目利用者と注目自走型装置とが同乗する可能性がある号機を、第１候補号機の対象外とする。例えば、注目利用者の許否情報が清掃ロボットとの同乗を許容しないことを示し、注目自走型装置の種類が清掃ロボットである場合、乗場行先階登録システム１００は、注目利用者と注目自走型装置とが同乗する可能性がある号機を、第１候補号機の対象外とする。
【0018】
上記の構成によれば、同乗が許容されない種類の自走型装置３が存在する注目利用者の第１乗場行先階呼びにおいて、該注目利用者が同乗を許容しない種類の注目自走型装置と該注目利用者とが同乗し得る号機は、第１候補号機の対象外となる。そのため、第１乗場行先階呼びに対しては、注目利用者が同乗したくない種類の注目自走型装置とは同乗しないように割当が行われ、注目利用者は同乗したくない種類の注目自走型装置とは同乗しないようにエレベータ８を利用することができる。
【0019】
また、注目利用者が同乗可である種類の注目自走型装置とは同乗を許容するように第１候補号機が選定される。そのため、一部の種類の自走型装置のみ同乗不可である利用者にとっては、全ての種類の自走型装置３との同乗を回避するように割当が行われるよりも、エレベータ８による移動効率が向上する。
【0020】
＜ロボット管理制御装置２、自走型装置３＞
自走型装置３は、エレベータ８を利用して階床間を移動可能な情報処理装置である。自走型装置３は、例えば自律走行可能なロボットまたはドローン等の装置であってもよい。自走型装置３は、例えば警備用、清掃用、および配達用のロボットであってよく、与えられたタスクをこなすためにエレベータ８を利用する装置であってもよい。ロボット管理制御装置２は、自走型装置３を管理する装置であり、ロボットＤＢ（データベース）２１を記憶している。
自走型装置３は、エレベータ８を利用して階床間を移動可能な情報処理装置である。自走型装置３は、例えば自律走行可能なロボットまたはドローン等の装置であってもよい。自走型装置３は、例えば警備用、清掃用、および配達用のロボットであってよく、与えられたタスクをこなすためにエレベータ８を利用する装置であってもよい。ロボット管理制御装置２は、自走型装置３を管理する装置であり、ロボットＤＢ（データベース）２１を記憶している。
【0021】
図２は、ロボットＤＢ２１の一例を示す図である。図２に示すように、ロボットＤＢ２１には、一例として、自走型装置３を識別するための識別情報（以下、ロボットＩＤ）と、人数情報と、種類情報と、が自走型装置３毎に対応付けられて記憶されている。人数情報は、エレベータ８のかご８１内で占有するスペースの大きさを示す情報である。人数情報は、自走型装置３が占有するスペースの大きさが、標準的な利用者が占有するスペースの大きさの何人分に相当するかを表した情報であってもよい。例えば、図２に示すように、ロボットＩＤが"Robo1"である自走型装置３の人数情報「３」は、当該自走型装置３が利用者３人分のスペースを占有することを意味している。
【0022】
種類情報は、自走型装置３の種類を示す情報である。自走型装置３の種類とは、自走型装置３が有する機能の種類であってもよい。例えば、自走型装置３が配達を行う機能を有している場合、自走型装置３の種類情報は「配達」である。その他、自走型装置３の種類は、警備、または清掃といった機能の種類であってもよい。また、自走型装置３の種類は、自走型装置３の機能に限られない。例えば、自走型装置３の種類は、自走型装置３の大きさまたは重さに基づく分類であってもよい。
【0023】
自走型装置３がエレベータ８を利用する場合、出発階、行先階、および自身のロボットＩＤを含む情報をロボット管理制御装置２に送信する。ロボット管理制御装置２は、これらの情報を受信すると、ロボットＩＤに基づき、自走型装置３の人数情報および種類情報を特定する。ロボット管理制御装置２は、ロボットＩＤ、出発階、行先階、種類情報および人数情報を含む、第２乗場行先階呼びを登録するための情報を群管理制御装置１に送信する。
【0024】
群管理制御装置１において割当が行われると、ロボット管理制御装置２は、群管理制御装置１からロボットＩＤおよび割当号機を含む割当結果を受信する。ロボット管理制御装置２は、割当結果を受信すると、当該割当結果を、第２乗場行先階呼びを登録した自走型装置３に送信する。自走型装置３は、割当結果を受信すると、出発階の乗場で割り当てられた号機を待機し、エレベータ８を利用して階床間を移動する。
【0025】
＜セキュリティサーバ４、行先階登録装置５、セキュリティゲート６＞
セキュリティサーバ４、行先階登録装置５、およびセキュリティゲート６は、エレベータ８を利用する利用者の乗場行先階呼びに関連する装置群である。
セキュリティサーバ４、行先階登録装置５、およびセキュリティゲート６は、エレベータ８を利用する利用者の乗場行先階呼びに関連する装置群である。
【0026】
利用者によって行先階登録装置５またはセキュリティゲート６に対して認証および乗場行先階呼びのための操作が行われると、セキュリティサーバ４は、該利用者の認証を行う。
【0027】
セキュリティサーバ４が利用者の認証に成功すると、当該利用者による乗場行先階呼びの登録が行われ、当該乗場行先階呼びに対して号機が割り当てられる。乗場行先階呼びの登録が完了すると、利用者が認証のために利用した行先階登録装置５またはセキュリティゲート６において、割当結果が表示される。
【0028】
なお、第１乗場行先階呼びを登録した利用者が、自走型装置３と同じかご８１に乗車する可能性がある場合、利用者が認証のために利用した行先階登録装置５またはセキュリティゲート６において、該利用者に対する許否情報の問い合わせが行われる。
【0029】
［セキュリティサーバ４］
セキュリティサーバ４は、行先階登録装置５またはセキュリティゲート６から受信した情報に基づき、利用者の認証、および利用者の乗場行先階呼びを登録するための処理を行う。図１に示すように、セキュリティサーバ４は、制御部４１および記憶部４２を備える。制御部４１は、認証部４１１を備える。制御部４１は、利用者の認証、利用者の乗場行先階呼び登録に関する処理、およびその他の処理、例えばフラッパー６３に対して開閉指示を行う。制御部４１の処理の詳細については後述する。
セキュリティサーバ４は、行先階登録装置５またはセキュリティゲート６から受信した情報に基づき、利用者の認証、および利用者の乗場行先階呼びを登録するための処理を行う。図１に示すように、セキュリティサーバ４は、制御部４１および記憶部４２を備える。制御部４１は、認証部４１１を備える。制御部４１は、利用者の認証、利用者の乗場行先階呼び登録に関する処理、およびその他の処理、例えばフラッパー６３に対して開閉指示を行う。制御部４１の処理の詳細については後述する。
【0030】
（記憶部４２）
図１に示すように、記憶部４２は、利用者ＤＢ（データベース）４２１、装置ＤＢ（データベース）４２２、およびゲートＤＢ（データベース）４２３を記憶している。
図１に示すように、記憶部４２は、利用者ＤＢ（データベース）４２１、装置ＤＢ（データベース）４２２、およびゲートＤＢ（データベース）４２３を記憶している。
【0031】
図３は、利用者ＤＢ４２１の一例を示す図である。図３に示すように、利用者ＤＢ４２１は、利用者の識別情報（以下、ユーザＩＤ）と、行先階を示す情報と、許可階を示す情報と、が利用者ごとに対応付けられて記憶されている。利用者ＤＢ４２１において、行先階を示す情報は、利用者がセキュリティゲート６を利用して乗場行先階呼び登録を行う場合の行先階を示す。図３に示すように、行先階を示す情報として、予め１つの階床のみが設定されていてもよい。
【0032】
許可階を示す情報は、利用者が行先階登録装置５を利用して乗場行先階呼び登録を行う場合に行先階として選択可能な階床を示す。図３に示すように、許可階を示す情報は、利用者がエレベータ８を利用して移動可能な複数の階床が設定されていてもよい。
【0033】
利用者は、例えば、ユーザＩＤを記憶しているカードを行先階登録装置５の読取部５１またはセキュリティゲート６の読取部６１に読み取らせることで、該利用者の認証および乗場行先階呼びの登録を行わせることができる。
【0034】
利用者の認証方法はカードを用いた方法に限られず、例えば顔、指紋または静脈等の生体情報を用いた生体認証であってもよい。この場合、利用者ＤＢ４２１において、利用者毎に、ユーザＩＤと予め登録された生体情報とが対応付けられていればよい。
【0035】
図４は、装置ＤＢ４２２の一例を示す図である。図４に示すように、装置ＤＢ４２２は、行先階登録装置５に関する情報が、行先階登録装置５ごとに対応付けられて記憶されている。行先階登録装置５に関する情報は、行先階登録装置５の読取部５１の識別情報（リーダＩＤ）と、読取部５１に対応する表示部５３の識別情報（装置ＩＤ）と、出発階を示す情報と、を含む。
【0036】
図５は、ゲートＤＢ４２３の一例を示す図である。図５に示すように、ゲートＤＢ４２３は、セキュリティゲート６に関する情報が、セキュリティゲート６ごとに対応付けられて記憶されている。セキュリティゲート６に関する情報は、セキュリティゲート６の読取部６１の識別情報（リーダＩＤ）と、読取部６１に対応する表示部６２の識別情報（装置ＩＤ）と、読取部６１に対応するフラッパー６３の識別情報（ゲートＩＤ）と、を含む。
【0037】
装置ＤＢ４２２およびゲートＤＢ４２３において、出発階は、行先階登録装置５またはセキュリティゲート６が設けられた階床であってもよい。乗場行先階呼びを登録する利用者は、乗場行先階呼びを登録するために利用する行先階登録装置５またはセキュリティゲート６が設けられた階床からエレベータ８に乗車する。そのため、行先階登録装置５またはセキュリティゲート６が設けられた階床に基づき、利用者がエレベータ８に乗車する階床である出発階を特定することができる。
【0038】
（制御部４１）
以下、制御部４１が備える認証部４１１の処理について説明する。認証部４１１は、行先階登録装置５またはセキュリティゲート６から認証要求を受信すると、乗場行先階呼びを登録するための操作を行った利用者の認証を行う。
以下、制御部４１が備える認証部４１１の処理について説明する。認証部４１１は、行先階登録装置５またはセキュリティゲート６から認証要求を受信すると、乗場行先階呼びを登録するための操作を行った利用者の認証を行う。
【0039】
認証部４１１は、利用者ＤＢ４２１を参照し、受信した認証要求に含まれるユーザＩＤが利用者ＤＢ４２１に含まれるか否かを判定する。受信したユーザＩＤが利用者ＤＢ４２１に含まれる場合、認証部４１１は、利用者の認証に成功したと判定する。
【0040】
認証部４１１は、利用者の認証に成功すると、利用者の出発階および行先階の特定を行う。認証部４１１は、装置ＤＢ４２２またはゲートＤＢ４２３に基づき、利用者の出発階を特定する。
【0041】
認証要求の送信元が行先階登録装置５である場合、認証部４１１は、利用者ＤＢ４２１に基づき利用者の許可階を特定し、特定した許可階を示す情報を認証要求の送信元である行先階登録装置５に送信する。行先階登録装置５から利用者によって入力された行先階を示す情報を受信すると、認証部４１１は、受信した行先階を利用者の行先階として特定する。認証要求の送信元がセキュリティゲート６である場合、認証部４１１は、ゲートＤＢ４２３を参照し、利用者の行先階を特定する。
【0042】
利用者の出発階および行先階の特定を行った後、認証部４１１は、群管理制御装置１に、乗場行先階呼び登録を要求するための登録要求を送信する。登録要求は、認証要求の送信元の装置ＩＤ、利用者の出発階、および利用者の行先階を含む。
【0043】
受信したユーザＩＤが利用者ＤＢ４２１に含まれない場合、認証部４１１は、利用者の認証に失敗したと判定する。この場合、認証部４１１は、認証に失敗したことを示すエラー信号を、認証要求の送信元の装置ＩＤと共に群管理制御装置１に送信する。
【0044】
認証要求の送信元がセキュリティゲート６である場合、認証部４１１は、認証結果に基づき、セキュリティゲート６のフラッパー６３の制御を行う。具体的には、利用者の認証に成功した場合、認証部４１１は、認証要求の送信元であるセキュリティゲート６の読取部６１に対応するフラッパー６３を特定し、フラッパー６３を開くことを指示するフラッパー制御信号（開）をフラッパー６３のゲートＩＤに送信する。これにより、利用者が認証および乗場行先階呼びを登録するために利用したセキュリティゲート６のフラッパー６３が開き、利用者が通過可能となる。
【0045】
利用者の認証に失敗した場合、認証部４１１は、認証要求の送信元であるセキュリティゲート６の読取部６１に対応するフラッパー６３のゲートＩＤに、フラッパー６３を閉じることを指示するフラッパー制御信号（閉）を送信する。これにより、利用者が認証および乗場行先階呼びを登録するために利用したセキュリティゲート６のフラッパー６３は閉じた状態となり、認証に失敗した利用者は通過できない状態となる。
【0046】
［行先階登録装置５］
行先階登録装置５は、利用者が乗場行先階呼びを登録するために利用する装置である。行先階登録装置５は、各階床の乗場に設けられていてもよい。また、１つの階床に複数台の行先階登録装置５が設けられていてもよい。また、利用者が所持するスマートフォン等の端末装置が行先階登録装置５の機能を有していてもよい。
行先階登録装置５は、利用者が乗場行先階呼びを登録するために利用する装置である。行先階登録装置５は、各階床の乗場に設けられていてもよい。また、１つの階床に複数台の行先階登録装置５が設けられていてもよい。また、利用者が所持するスマートフォン等の端末装置が行先階登録装置５の機能を有していてもよい。
【0047】
図１に示すように、行先階登録装置５は、読取部５１、入力部５２および表示部５３を備える。読取部５１、入力部５２および表示部５３は、一体の装置であってもよいし、別個の装置であってもよい。以下の例では、入力部５２と表示部５３とが一体のタッチパネル等の装置であり、行先階登録装置５の筐体が、読取部５１とタッチパネルとを備える構成を例に挙げて説明する。各行先階登録装置５の読取部５１には、それぞれ異なるリーダＩＤが付されている。また、入力部５２および表示部５３には、リーダＩＤに対応する装置ＩＤが付されている。
【0048】
読取部５１は、読取部５１に接触したカードのカード情報を読取可能なカードリーダ等の装置である。カード情報は、利用者を特定するための情報、例えば利用者のユーザＩＤを含む。利用者は、自身のカードを読取部５１に接触させることで、自身のユーザＩＤを読み取らせることができる。読取部５１は、読み取ったユーザＩＤ、自身のリーダＩＤを含む認証要求をセキュリティサーバ４に送信する。
【0049】
入力部５２は、タッチパネル等の装置であり、利用者による入力操作を受け付ける。例えば、入力部５２は、利用者による階床を入力する操作を受け付ける。入力部５２は、セキュリティサーバ４から許可階を示す情報を受信し、入力された階床が許可階に含まれる場合、入力された階床を行先階として、装置ＩＤ、ユーザＩＤおよび行先階を示す情報をセキュリティサーバ４に送信する。
【0050】
表示部５３は、利用者が乗場行先階呼びを行うために使用した行先階登録装置５が備えるディスプレイ等の表示装置であってよく、入力部５２としての機能を兼ねたタッチパネルであってもよい。例えば、表示部５３は、階床の入力を受け付けるためのテンキー等の画面を表示する。また、入力部５２に入力された階床が許可階に含まれない場合、表示部５３は、入力された階床が許可階に含まれないことを示すメッセージ等を示す画面を表示する。
【0051】
表示部５３は、群管理制御装置１から利用者の行先階および利用者乗場行先階呼びに対して割り当てられた割当号機を示す情報を含む割当結果を受信すると、行先階および割当号機を示す画面を表示する。また、表示部５３は、群管理制御装置１から、利用者の認証が失敗したことを示すエラー信号を受信する。表示部５３は、エラー信号を受信すると、認証が失敗したことを示すメッセージ等を含むエラー画面を表示する。
【0052】
また、行先階登録装置５は、利用者に対して許否情報の問い合わせを行う。具体的には、表示部５３は、群管理制御装置１から、同乗許否要求信号を受信すると、利用者に対して許否情報を問い合わせる画面を表示する。同乗許否要求信号は、利用者に対して許否情報を問い合わせることを要求する情報と、該利用者と同乗する可能性がある自走型装置３の種類情報と、を含む。また、表示部５３が表示する画面には、自走型装置３と同乗する可能性があること、同情する可能性がある自走型装置３の種類、および自走型装置３との同乗を許容するか否かを選択可能なボタンが含まれる。
【0053】
入力部５２は、利用者による自走型装置３との同乗を許容するか否かを示す許否情報の選択を受け付け、選択された許否情報を、自装置の装置ＩＤと共に群管理制御装置１に送信する。
【0054】
［セキュリティゲート６］
セキュリティゲート６は、エレベータ８が設けられた建物において、利用者がある箇所と別の箇所とを行き来するために通過するゲートである。例えば、セキュリティゲート６は、エレベータ８が設けられた建物の出入口に設けられ、利用者が建物を出入するために通過するゲートであってもよい。セキュリティゲート６は１つ設けられていてもよいし、複数設けられていてもよい。例えば、複数のセキュリティゲート６が、１つの階床、例えば建物の出入り口が設けられた階床に設けられていてもよい。以下では、図１に示すように、セキュリティゲート６が複数設けられる構成を例に挙げて説明する。
セキュリティゲート６は、エレベータ８が設けられた建物において、利用者がある箇所と別の箇所とを行き来するために通過するゲートである。例えば、セキュリティゲート６は、エレベータ８が設けられた建物の出入口に設けられ、利用者が建物を出入するために通過するゲートであってもよい。セキュリティゲート６は１つ設けられていてもよいし、複数設けられていてもよい。例えば、複数のセキュリティゲート６が、１つの階床、例えば建物の出入り口が設けられた階床に設けられていてもよい。以下では、図１に示すように、セキュリティゲート６が複数設けられる構成を例に挙げて説明する。
【0055】
図１に示すように、セキュリティゲート６は、読取部６１、表示部６２、およびフラッパー６３を備える。読取部６１、表示部６２、およびフラッパー６３は、１つの筐体に設けられた別個の装置であってもよいし、一体の装置であってもよい。以下では、読取部６１、表示部６２、およびフラッパー６３が別個の装置であり、それぞれに識別情報が付されている構成を例に挙げて説明する。
【0056】
複数のセキュリティゲート６の読取部６１の各々には、それぞれ異なるリーダＩＤが付されている。読取部６１に対応する表示部６２にはリーダＩＤに対応する装置ＩＤが付されている。読取部６１に対応するフラッパー６３にはリーダＩＤに対応するゲートＩＤが付されている。
【0057】
読取部６１は、読取部６１に接触したカードのカード情報を読取可能なカードリーダ等の装置である。利用者は、自身のカードを読取部６１に接触させることで、自身のユーザＩＤを読み取らせることができる。読取部６１は、自身のリーダＩＤと、読み取ったユーザＩＤを含む認証要求をセキュリティサーバ４に送信する。
【0058】
表示部６２は、利用者が乗場行先階呼びを行うために使用したセキュリティゲート６が備えるディスプレイ等の表示装置であってもよい。表示部６２は、群管理制御装置１から利用者の行先階および利用者乗場行先階呼びに対して割り当てられた割当号機を示す情報を含む割当結果を受信すると、行先階および割当号機を示す画面を表示する。また、表示部６２は、群管理制御装置１から、利用者の認証が失敗したことを示すエラー信号を受信する。表示部６２は、エラー信号を受信すると、認証が失敗したことを示すメッセージ等を含むエラー画面を表示する。
【0059】
フラッパー６３は、セキュリティサーバ４における認証結果に応じた指示信号に基づき開閉し、利用者によるセキュリティゲート６の通過を制限する。
【0060】
セキュリティサーバ４において、利用者の認証に成功した場合、フラッパー６３は、セキュリティサーバ４からゲート制御信号（開）を受信する。ゲート制御信号（開）を受信すると、フラッパー６３は開く。これにより、利用者は、セキュリティゲート６を通過することが可能となる。
【0061】
セキュリティサーバ４において、利用者の認証に失敗した場合、フラッパー６３は、セキュリティサーバ４からゲート制御信号（閉）を受信する。ゲート制御信号（閉）を受信すると、フラッパー６３は閉じる。これにより、利用者は、セキュリティゲート６を通過することができない状態となる。
【0062】
また、セキュリティゲート６は、利用者に対して許否情報の問い合わせを行う。具体的には、セキュリティゲート６の表示部６２は、群管理制御装置１から、同乗許否要求信号を受信すると、利用者に対して許否情報を問い合わせる画面を表示する。同乗許否要求信号は、利用者に対して許否情報を問い合わせることを要求する情報と、該利用者と同乗する可能性がある自走型装置３の種類情報と、を含む。また、表示部６２が表示する画面には、自走型装置３と同乗する可能性があること、同情する可能性がある自走型装置３の種類、および自走型装置３との同乗を許容するか否かを選択可能なボタンが含まれる。
【0063】
表示部６２は、利用者による自走型装置３との同乗を許容するか否かを示す許否情報の選択を受け付け、選択された許否情報を、自装置の装置ＩＤと共に群管理制御装置１に送信する。
【0064】
＜エレベータ制御装置７、エレベータ８＞
エレベータ制御装置７は、群管理制御装置１から、登録が完了した乗場行先階呼びの割当結果に関する情報を受信する。割当結果に関する情報には、割り当てられたエレベータ８の号機を示す情報と、出発階および行先階を示す情報と、が含まれる。エレベータ制御装置７は、当該情報に基づき、エレベータ８の動作を制御する。エレベータ８は、エレベータ制御装置７の制御に従い、かご８１の階床間の移動、および扉の開閉を行う。
エレベータ制御装置７は、群管理制御装置１から、登録が完了した乗場行先階呼びの割当結果に関する情報を受信する。割当結果に関する情報には、割り当てられたエレベータ８の号機を示す情報と、出発階および行先階を示す情報と、が含まれる。エレベータ制御装置７は、当該情報に基づき、エレベータ８の動作を制御する。エレベータ８は、エレベータ制御装置７の制御に従い、かご８１の階床間の移動、および扉の開閉を行う。
【0065】
エレベータ制御装置７は１台のエレベータ８の動作を制御してもよいし、複数台のエレベータ８の動作を制御してもよい。
【0066】
＜群管理制御装置１＞
群管理制御装置１は、利用者による第１乗場行先階呼びまたは自走型装置３による第２乗場行先階呼びに関する情報を受信し、割当を行う装置である。群管理制御装置１は、利用者の第１乗場行先階呼び、または自走型装置３の第２乗場行先階呼びを受け付け、それぞれの乗場行先階呼びに対する候補号機を選定する。また、群管理制御装置１は、候補号機から割当号機を決定し、割当結果をエレベータ制御装置７および乗場行先階呼びの送信元であるロボット管理制御装置２、行先階登録装置５、またはセキュリティゲート６に送信する。
群管理制御装置１は、利用者による第１乗場行先階呼びまたは自走型装置３による第２乗場行先階呼びに関する情報を受信し、割当を行う装置である。群管理制御装置１は、利用者の第１乗場行先階呼び、または自走型装置３の第２乗場行先階呼びを受け付け、それぞれの乗場行先階呼びに対する候補号機を選定する。また、群管理制御装置１は、候補号機から割当号機を決定し、割当結果をエレベータ制御装置７および乗場行先階呼びの送信元であるロボット管理制御装置２、行先階登録装置５、またはセキュリティゲート６に送信する。
【0067】
特に、群管理制御装置１は、第１乗場行先階呼びを登録した注目利用者が、該利用者と同乗し得る注目自走型装置との同乗を許容しない場合、該利用者が同乗を許容しない注目自走型装置とは同乗しないように、第１候補号機を選定する。また、利用者の同乗許否は、注目自走型装置の種類毎に定められる。例えば、群管理制御装置１は、第１乗場行先階呼びを登録した注目利用者が、配達を行う種類の自走型装置３との同乗を許容しない場合であって、配達を行う注目自走型装置が利用する号機を、第１候補号機の対象外とする。
【0068】
記憶部１２は、装置ＤＢ１２１、ゲートＤＢ１２２および割当情報１２３を記憶していても良い。装置ＤＢ１２１およびゲートＤＢ１２２は、装置ＤＢ４２２およびゲートＤＢ４２３と同様のデータベースである。
【0069】
図６は、記憶部１２が記憶している割当情報１２３の一例を示す図である。割当情報１２３は、乗場行先階呼びの割当結果に関する情報が、登録された乗場行先階呼び毎に対応付けて記憶されている。乗場行先階呼びの割当結果に関する情報には、乗場行先階呼び登録を行った者の属性と、出発階と、行先階と、割当号機と、を示す情報が含まれる。乗場行先階呼び登録を行った者の属性は、許容者、非許容者、または自走型装置３を表す移動装置のいずれかである。許容者とは、自走型装置３との同乗を許容する利用者である。非許容者とは、少なくとも１種類の自走型装置３との同乗を許容しない利用者である。図６に示すように、割当情報１２３には、自走型装置３の種類情報、または非許容者が同乗を許容しない自走型装置３の種類を示す情報がさらに含まれていてもよい。
【0070】
制御部１１は、群管理制御装置１において行われる各種制御を実行する。図１に示すように、制御部１１は、受付部１１１、判定部１１２、取得部１１３、選定部１１４、および割当部１１５を備える。
【0071】
［受付部１１１］
受付部１１１は、利用者による第１乗場行先階呼び、自走型装置３による第２乗場行先階呼び、およびエラー信号を受け付ける。受付部１１１は、受け付けた第２乗場行先階呼びおよび第２乗場行先階呼びに関する情報を、制御部１１の各部に出力する。
受付部１１１は、利用者による第１乗場行先階呼び、自走型装置３による第２乗場行先階呼び、およびエラー信号を受け付ける。受付部１１１は、受け付けた第２乗場行先階呼びおよび第２乗場行先階呼びに関する情報を、制御部１１の各部に出力する。
【0072】
具体的には、セキュリティサーバ４において利用者の認証に成功した場合、受付部１１１は、セキュリティサーバ４から第１乗場行先階呼びの登録を要求する登録要求を受信する。登録要求には、利用者が利用した行先階登録装置５またはセキュリティゲート６の装置ＩＤ、出発階、および行先階が含まれる。受付部１１１は、受信した登録要求に基づき、第１乗場行先階呼びの登録を受け付ける。
【0073】
セキュリティサーバ４において利用者の認証に失敗した場合、受付部１１１は、セキュリティサーバ４から、利用者が利用した行先階登録装置５またはセキュリティゲート６の装置ＩＤおよびエラー信号を受信する。受付部１１１は、エラー信号を受信した場合、装置ＩＤに対応する行先階登録装置５またはセキュリティゲート６にエラー信号を送信する。
【0074】
具体的には、受付部１１１は、受信した装置ＩＤに、エラー信号を送信する。これにより、行先階登録装置５の表示部５３またはセキュリティゲート６の表示部６２がエラー信号を受信し、認証が失敗したことを示す画面が表示される。
【0075】
また、受付部１１１は、ロボット管理制御装置２から、第２乗場行先階呼びを登録するための情報を受け付ける。第２乗場行先階呼びを登録するための情報には、自走型装置３の出発階、行先階、種類情報および人数情報が含まれる。
【0076】
［判定部１１２］
判定部１１２は、受付部１１１から取得した情報に基づき、新たに第１乗場行先階呼びを登録した注目利用者が、第２乗場行先階呼びを登録済みの注目自走型装置と、号機のかご８１内において同乗する可能性があるか否かを判定する。なお、判定部１１２は、乗場行先階登録システム１００が備える全てのエレベータ８の号機について判定を行う。
判定部１１２は、受付部１１１から取得した情報に基づき、新たに第１乗場行先階呼びを登録した注目利用者が、第２乗場行先階呼びを登録済みの注目自走型装置と、号機のかご８１内において同乗する可能性があるか否かを判定する。なお、判定部１１２は、乗場行先階登録システム１００が備える全てのエレベータ８の号機について判定を行う。
【0077】
例えば、注目自走型装置の出発階が１階であり、行先階が４階である場合において、注目利用者の出発階が１階であり、行先階が２階である場合、判定部１１２は、注目利用者が注目自走型装置と同乗する可能性があると判定する。また、注目自走型装置の出発階が３階であり、行先階が４階である場合において、注目利用者の出発階が１階であり、行先階が２階である場合、判定部１１２は、注目利用者が注目自走型装置と同乗する可能性がないと判定する。
【0078】
少なくとも１台の号機において、注目利用者が注目自走型装置と同乗する可能性がある場合、判定部１１２は、判定結果を取得部１１３に出力する。一方、全号機において、注目利用者が注目自走型装置と同乗する可能性がない場合、判定部１１２は、判定結果を選定部１１４に出力する。
【0079】
また、判定部１１２は、新たに第２乗場行先階呼びを登録した自走型装置３が、第１乗場行先階呼びを登録済みの利用者と、号機のかご内において同乗する可能性があるか否かを判定する。
【0080】
判定部１１２は、割当情報１２３を参照する。判定部１１２は、ある号機において、自走型装置３の第２乗場行先階呼びに対して割り当てた場合に、該自走型装置３と、該自走型装置３が該当する種類の自走型装置３との同乗を許容しない非許容者とが同乗する可能性があるか否かを判定する。なお、判定部１１２は、全号機について同様の判定を行う。
【0081】
判定部１１２は、新たに第２乗場行先階呼びを登録した自走型装置３に関する判定結果を選定部１１４に出力する。
【0082】
［取得部１１３］
取得部１１３は、注目利用者が注目自走型装置と号機のかご８１内において同乗する可能性がある場合、注目利用者の、注目自走型装置の種類に応じて定まる注目自走型装置との同乗許否を示す許否情報を取得する。例えば、取得部１１３は、注目利用者が注目自走型装置と号機のかご内において同乗する可能性がある場合、注目利用者に許否情報を問い合わせる。
取得部１１３は、注目利用者が注目自走型装置と号機のかご８１内において同乗する可能性がある場合、注目利用者の、注目自走型装置の種類に応じて定まる注目自走型装置との同乗許否を示す許否情報を取得する。例えば、取得部１１３は、注目利用者が注目自走型装置と号機のかご内において同乗する可能性がある場合、注目利用者に許否情報を問い合わせる。
【0083】
取得部１１３は、判定部１１２から、少なくとも１台の号機において、注目利用者が注目自走型装置と同乗する可能性があることを示す判定結果を取得した場合、利用者が利用した行先階登録装置５またはセキュリティゲート６に許否情報の問い合わせを行う。
【0084】
具体的には、取得部１１３は、装置ＩＤに基づき利用者が第１乗場行先階呼び登録を行うために利用した行先階登録装置５またはセキュリティゲート６を特定すると、当該行先階登録装置５またはセキュリティゲート６に、同乗許否要求信号を送信する。同乗許否要求信号は、注目自走型装置の種類に応じた注目利用者の許否情報を問い合わせるための信号であり、注目自走型装置の種類情報を含む。
【0085】
取得部１１３は、行先階登録装置５の表示部５３またはセキュリティゲート６の表示部６２から、注目利用者によって選択された該注目利用者の許否情報を受信する。取得部１１３は、受信した許否情報を、選定部１１４に出力する。
【0086】
［選定部１１４］
選定部１１４は、許否情報に基づき、第１乗場行先階呼びに対して割当可能な第１候補号機、および第２乗場行先階呼びに対して割当可能な第２候補号機の各々を、エレベータ８の複数の号機から選定する。選定部１１４は、選定結果を割当部１１５に出力する。
選定部１１４は、許否情報に基づき、第１乗場行先階呼びに対して割当可能な第１候補号機、および第２乗場行先階呼びに対して割当可能な第２候補号機の各々を、エレベータ８の複数の号機から選定する。選定部１１４は、選定結果を割当部１１５に出力する。
【0087】
利用者による第１乗場行先階呼びが登録された場合、選定部１１４は、新たに第１乗場行先階呼びを登録した注目利用者が、第２乗場行先階呼びを登録済みの注目自走型装置と、号機のかご８１内において同乗する可能性があるか否かについての判定結果を取得する。選定部１１４は、当該判定結果に基づき第１候補号機を選定する。
【0088】
例えば、選定部１１４は、判定部１１２からエレベータ８の全号機について、注目利用者が注目自走型装置と同乗する可能性がないことを示す判定結果を取得する。この場合、選定部１１４は、エレベータ８の全号機を第１候補号機として選定する。全号機において注目利用者が注目自走型装置と同乗する可能性がない場合、仮に該注目利用者が非許容者であっても、割当不可となる号機は存在しない。
【0089】
または、選定部１１４は、判定部１１２からエレベータ８のいずれかの号機について、注目利用者が注目自走型装置と同乗する可能性があることを示す判定結果を取得する。この場合、選定部１１４は、さらに取得部１１３から、注目利用者の注目自走型装置に対する同乗許否を示す許否情報を取得する。選定部１１４は、当該許否情報に基づき、第１候補号機を選定する。
【0090】
例えば、選定部１１４は、選定部１１４は、許注目利用者の許否情報が、注目自走型装置との同乗を許容することを示す場合、注目利用者と注目自走型装置とが同乗する可能性がある前記号機を含めた全号機を第１候補号機の対象とする。一方、選定部１１４は、注目利用者の許否情報が、注目自走型装置との同乗を許容しないことを示す場合、注目利用者と注目自走型装置とが同乗する可能性がある号機を、第１候補号機の対象外とする。
【0091】
上記構成によると、同乗が許容されない種類の自走型装置３が存在する注目利用者の第１乗場行先階呼びにおいて、該注目利用者が同乗を許容しない種類の注目自走型装置と該注目利用者とが同乗し得る号機は第１候補号機の対象外となる。そのため、第１乗場行先階呼びに対しては同乗したくない種類の自走型装置３とは同乗しないように割当が行われ、注目利用者は同乗したくない種類の自走型装置３とは同乗しないようにエレベータ８を利用することができる。
【0092】
また、注目利用者が同乗可である種類の注目自走型装置とは同乗を許容するように第１候補号機が選定される。そのため、一部の種類の自走型装置のみ同乗不可である利用者にとっては、全ての種類の自走型装置との同乗を回避するように割当が行われるよりも、移動効率が向上する。
【0093】
自走型装置３による第２乗場行先階呼びが登録された場合、選定部１１４は、新たに第２乗場行先階呼びを登録した自走型装置が、第１乗場行先階呼びを登録済みの利用者と、号機のかご８１内において同乗する可能性があるか否かについての判定結果を取得する。選定部１１４は、当該判定結果に基づき第２候補号機を選定する。具体的には、選定部１１４は、第２乗場行先階呼びを登録した自走型装置３が、該自走型装置３が該当する種類の自走型装置３との同乗を許容しない非許容者と同乗する可能性がある号機を、第２乗場行先階呼びに対する第２候補号機の対象外とする。
【0094】
これにより、新たに自走型装置３が第２乗場行先階呼びを登録しても、第１乗場行先階呼びを登録済みの利用者が同乗したくない種類の自走型装置３とは同乗しないように、割当部１１５において割当が行われる。
【0095】
さらに、選定部１１４は、自走型装置３がかご８１内で占有するスペースを考慮して第２候補号機を選定してもよい。具体的には、選定部１１４は、割当情報１２３およびかご８１の収容可能人数に基づき、自走型装置３が乗車する時点においてかご８１に乗車可能な人数を特定する。選定部１１４は、自走型装置３の人数情報と、自走型装置３が乗車する時点においてかご８１に乗車可能な人数を示す情報に基づき、自走型装置３がかご８１に乗車可能であるか否かを、号機ごとに判定する。
【0096】
選定部１１４は、自走型装置３がかご８１に乗車できないと判定した号機を、第２候補号機の対象外とし、自走型装置３がかご８１に乗車可能である号機を、第２候補号機とする。これにより、選定部１１４は、自走型装置３が乗車可能な号機を第２候補号機として選定することができる。なお、選定部１１４が、自走型装置３がかご８１内で占有するスペースを考慮して第２候補号機を選定する場合、自走型装置３が非許容者と同乗する号機を除外した後に残った号機から、自走型装置３が乗車可能なスペースを有する号機を選定する。
【0097】
［割当部１１５］
割当部１１５は、選定部１１４によって選定された候補号機を示す情報を取得する。割当部１１５は、候補号機から最適な号機を、乗場行先階呼びに対して割り当てる。なお、割当部１１５は、第１乗場行先階呼びに割り当てる号機を第１候補号機から決定し、第２乗場行先階呼びに割り当てる号機を第２候補号機から決定する。割当部１１５が割当号機を決定する方法は、一般的に行われているセレクティブコレクティブ運転に基づく割当方法が用いられてよい。割当部１１５は、割当号機を決定すると、記憶部１２の割当情報１２３に、割当を行った乗場行先階呼びに関する割当結果を記憶する。
割当部１１５は、選定部１１４によって選定された候補号機を示す情報を取得する。割当部１１５は、候補号機から最適な号機を、乗場行先階呼びに対して割り当てる。なお、割当部１１５は、第１乗場行先階呼びに割り当てる号機を第１候補号機から決定し、第２乗場行先階呼びに割り当てる号機を第２候補号機から決定する。割当部１１５が割当号機を決定する方法は、一般的に行われているセレクティブコレクティブ運転に基づく割当方法が用いられてよい。割当部１１５は、割当号機を決定すると、記憶部１２の割当情報１２３に、割当を行った乗場行先階呼びに関する割当結果を記憶する。
【0098】
また、割当部１１５は、乗場行先階呼びの送信元に割当結果を送信する。具体的には、割当部１１５は、第１乗場行先階呼びに対する割当を行った場合、登録要求に含まれていた装置ＩＤに、割当結果を示す情報を送信する。割当結果を示す情報には、利用者の行先階を示す情報と、割当号機を示す情報と、が含まれる。これにより、利用者が利用した行先階登録装置５の表示部５３またはセキュリティゲート６の表示部６２は、割当結果を示す情報を受信することができる。
【0099】
割当部１１５は、第２乗場行先階呼びに対する割当を行った場合、ロボット管理制御装置２に、第２乗場行先階呼びを登録した自走型装置３のロボットＩＤと、割当号機を示す情報と、を送信する。
【0100】
以上のように、注目利用者と注目自走型装置とが同乗し得る場合には該利用者に対して問い合わせが行われ、取得部１１３は注目利用者の許否情報を取得している。そして、取得部１１３が取得した許否情報に基づき、選定部１１４による第１候補号機の選定、および割当部１１５による号機の割当が行われる。
【0101】
これにより、乗場行先階登録システム１００は、取得部１１３の問い合わせ結果に基づく割当を行うことができる。例えば問い合わせた結果得られた許否情報が、注目利用者と同乗し得る自走型装置３との同乗を許容しないことを示す場合には、注目利用者と、注目利用者が同乗したくない種類の注目自走型装置とが同乗する号機を除外して割当を行うことができる。また、問い合わせた結果得られた許否情報が、注目自走型装置との同乗を許容することを示す場合には、第１乗場行先階呼びに対して最適号機を割り当てることで、注目利用者の移動効率を向上させることができる。
【0102】
また、最適号機において利用者が自走型装置と同乗しない場合には問い合わせが行われないため、不要な問い合わせが行われて、注目利用者が許否情報を選択する手間が増加する可能性を低減することができる。
【0103】
［選定部１１４による選定方法の具体例］
以下、図７を用いて、選定部１１４が候補号機を選定する方法の具体例について説明する。図７は、選定部１１４による選定方法の具体例を説明するための概略図である。図７に示すように、以下では、乗場行先階登録システム１００がＡ号機～Ｆ号機の６台のエレベータ８を備える構成を例に挙げて説明する。
以下、図７を用いて、選定部１１４が候補号機を選定する方法の具体例について説明する。図７は、選定部１１４による選定方法の具体例を説明するための概略図である。図７に示すように、以下では、乗場行先階登録システム１００がＡ号機～Ｆ号機の６台のエレベータ８を備える構成を例に挙げて説明する。
【0104】
図７において、Ａ～Ｆはそれぞれエレベータ８のＡ～Ｆ号機のかご８１を示している。○は、許容者が乗車中、または乗車予定であることを示す。●は、いずれかの種類の自走型装置３との同乗を許容しない非許容者が乗車中、または乗車予定であることを示す。□は、自走型装置３が乗車中、または乗車予定であることを示す。なお、図７において、実線の□は、種類が清掃ロボットである自走型装置３を示し、破線の□は、種類が配達ロボットである自走型装置３を示す。
【0105】
例えば、図７において、Ｃ号機は、１人の許容者が乗車中である、または許容者による第１乗場行先階呼びに対して割当済であり、許容者が乗車予定である。また、Ｃ号機では、１人の非許容者が乗車中である、または非許容者による第１乗場行先階呼びに対して割当済であり、非許容者が乗車予定である。
【0106】
まず、エレベータ８の各号機が図７に示すような利用状況である場合において、新たに登録された乗場行先階呼びが、利用者の第１乗場行先階呼びである場合について説明する。
【0107】
以下、Ｂ号機を利用する自走型装置３の出発階が３階であり、行先階が４階であり、Ｅ号機を利用する自走型装置３の出発階が４階であり、行先階が５階であり、Ｆ号機を利用する自走型装置３の出発階が５階であり、行先階が１階である場合を例に挙げる。
【0108】
一例として、第１乗場行先階を登録した注目利用者の出発階が１階であり、行先階が２階であれば、注目利用者はエレベータ８を利用するいずれの自走型装置３とも同乗しない。この場合、判定部１１２は、全号機について、注目利用者が注目自走型装置と同乗する可能性がないことを示す判定結果を選定部１１４に出力する。選定部１１４は、当該判定結果を取得すると、エレベータ８の全号機を第１候補号機として選定する。
【0109】
別の例として、第１乗場行先階を登録した注目利用者の出発階が２階であり、行先階が５階であれば、注目利用者とＢ号機を利用する自走型装置３およびＥ号機を利用する自走型装置３とは同乗する可能性がある。この場合、判定部１１２は、Ｂ号機およびＥ号機において注目利用者が注目自走型装置と同乗する可能性があることを示す判定結果を取得部１１３に出力する。取得部１１３は、注目利用者が利用した行先階登録装置５またはセキュリティゲート６に同乗許否要求信号を送信し、選定部１１４は問い合わせの結果を受信する。
【0110】
問い合わせの結果、注目利用者の許否情報が清掃ロボットおよび配達ロボットとの同乗を許容することを示す場合、選定部１１４は、Ｂ号機およびＥ号機を含めた全号機を第１候補号機として選定する。
【0111】
問い合わせの結果、注目利用者の許否情報が清掃ロボットおよび配達ロボットの両方との同乗を許容しないことを示す場合、選定部１１４は、Ｂ号機およびＥ号機を第１候補号機の対象外とし、Ａ号機、Ｃ号機～Ｄ号機、およびＦ号機を第１候補号機として選定する。
【0112】
また、問い合わせの結果、注目利用者の許否情報が清掃ロボットとの同乗は許容せず、配達ロボットとの同乗は許容することを示す場合、選定部１１４は、Ｂ号機のみを第１候補号機の対象外とし、Ａ号機、Ｃ号機～Ｆ号機を第１候補号機として選定する。
【0113】
次に、エレベータ８の各号機が図７に示すような利用状況である場合において、新たに登録された乗場行先階呼びが、自走型装置３の第２乗場行先階呼びである場合について説明する。また、第２乗場行先階呼びを登録した自走型装置３の種類が配達ロボットである場合を例に挙げて説明する。
【0114】
以下では、Ｃ号機を利用する非許容者の出発階が３階であり、行先階が４階であり、Ｄ号機を利用する非許容者の出発階が４階であり、行先階が５階である場合を例に挙げて説明する。
【0115】
一例として、第２乗場行先階を登録した自走型装置３の出発階が１階であり、行先階が２階であれば、該自走型装置３は、エレベータ８を利用するいずれの非許容者とも同乗しない。この場合、判定部１１２は、全号機について自走型装置３が非許容者と同乗する可能性がないことを示す判定結果を選定部１１４に出力する。選定部１１４は、当該判定結果を取得すると、エレベータ８の全号機を第２候補号機として選定する。
【0116】
別の例として、第２乗場行先階を登録した自走型装置３の出発階が２階であり、行先階が５階であれば、自走型装置３とＣ号機を利用する非許容者およびＤ号機を利用する非許容者とは同乗する可能性がある。この場合、判定部１１２は、Ｃ号機およびＤ号機において自走型装置３が非許容者と同乗する可能性があることを示す判定結果を選定部１１４に出力する。
【0117】
選定部１１４は、割当情報１２３に記憶されている非許容者の許否情報を取得し、非許容者が同乗を許容しない自走型装置３の種類を特定する。選定部１１４は、非許容者が同乗を許容しない自走型装置３の種類に基づき、第２候補号機を選定する。
【0118】
例えば、Ｃ号機を利用する非許容者が同乗を許容しない自走型装置３の種類が配達ロボットであり、Ｄ号機を利用する非許容者が同乗を許容しない自走型装置３の種類が清掃ロボットである場合、選定部１１４は、Ｃ号機を第２候補号機の対象外とする。一方、選定部１１４は、Ｄ号機については第２候補号機の対象とし、最終的にＡ号機～Ｂ号機、およびＤ号機～Ｆ号機を第２候補号機として選定する。
【0119】
＜乗場行先階登録システム１００の処理の流れの一例＞
図８～図１９は、乗場行先階登録システム１００の処理の流れの一例を示すフローチャートである。以下、図８～図１９を用いて、乗場行先階登録システム１００が行う処理の流れについて説明する。
図８～図１９は、乗場行先階登録システム１００の処理の流れの一例を示すフローチャートである。以下、図８～図１９を用いて、乗場行先階登録システム１００が行う処理の流れについて説明する。
【0120】
【0121】
（行先階登録装置５またはセキュリティゲート６が行う処理（カード読取））
図８は、行先階登録装置５またはセキュリティゲート６が行う処理の流れを示す。
図８は、行先階登録装置５またはセキュリティゲート６が行う処理の流れを示す。
【0122】
利用者が乗場行先階呼びの登録を希望する場合、該利用者は、行先階登録装置５の読取部５１、またはセキュリティゲート６の読取部６１にカードを接触させる。カードが読取部５１または読取部６１に接触すると、読取部５１または読取部６１は、カードからカード情報を読み取る。読取部５１または読取部６１は、カード情報に含まれるユーザＩＤを取得すると（Ｓ１でＹＥＳ）、自身のリーダＩＤ、および読み取ったユーザＩＤを含むデータを、セキュリティサーバ４に送信する（Ｓ２）。
【0123】
（セキュリティサーバ４が行う処理）
図９は、セキュリティサーバ４が行う処理の流れを示す。
図９は、セキュリティサーバ４が行う処理の流れを示す。
【0124】
セキュリティサーバ４の制御部４１は、行先階登録装置５の読取部５１またはセキュリティゲート６の読取部６１からデータを受信すると（Ｓ１１でＹＥＳ）、ゲートＤＢ４２３を参照する。制御部４１は、ゲートＤＢ４２３に基づき、受信したデータにセキュリティゲート６の読取部６１のリーダＩＤが含まれているか否かを判定する（Ｓ１２）。
【0125】
受信したデータにセキュリティゲート６の読取部６１のリーダＩＤが含まれている場合（Ｓ１２でＹＥＳ）、すなわちセキュリティゲート６の読取部６１においてカード情報が読み取られた場合、セキュリティサーバ４は、ゲート処理（Ｓ１３）を行う。ゲート処理は、セキュリティサーバ４がセキュリティゲート６から認証要求を受信した場合に行う、利用者の認証および乗場行先階呼びの登録の要求を行うための処理である。ゲート処理の詳細については後述する。
【0126】
受信したデータにセキュリティゲート６の読取部６１のリーダＩＤが含まれていない場合（Ｓ１２でＮＯ）、セキュリティサーバ４の制御部４１は、装置ＤＢ４２２を参照する。制御部４１は、装置ＤＢ４２２に基づき、受信したデータに行先階登録装置５の読取部５１のリーダＩＤが含まれているか否かを判定する（Ｓ１４）。受信したデータに行先階登録装置５の読取部５１のリーダＩＤが含まれている場合（Ｓ１４でＹＥＳ）、すなわち行先階登録装置５の読取部５１においてカード情報が読み取られた場合、セキュリティサーバ４は、行先階登録装置処理１を行う（Ｓ１５）。行先階登録装置処理１は、セキュリティサーバ４が行先階登録装置５から認証要求を受信した場合に行う、利用者の認証を行うための処理である。行先階登録装置処理１の詳細については後述する。
【0127】
受信したデータに行先階登録装置５の読取部５１のリーダＩＤが含まれていない場合（Ｓ１４でＮＯ）、セキュリティサーバ４の制御部４１は、行先階登録装置処理２を行う（Ｓ１６）。ステップＳ１４でＮＯの場合とは、行先階登録装置５から利用者によって入力された行先階を示す情報をセキュリティサーバ４が受信した場合である。行先階登録装置処理２は、セキュリティサーバ４が行先階登録装置５から受信した情報に基づき、利用者の乗場行先階呼びの登録を要求するための処理である。行先階登録装置処理２の詳細については後述する。
【0128】
【0129】
ゲート処理において、まず、セキュリティサーバ４の認証部４１１は、ゲートＤＢ４２３を参照し、装置ＩＤ、ゲートＩＤおよび出発階を示す情報を取得する（Ｓ２１）。続いて、認証部４１１は、利用者ＤＢ４２１を参照し、利用者ＤＢ４２１に、セキュリティゲート６から受信したユーザＩＤが登録されているか否かを判定する（Ｓ２２）。これにより、利用者の認証が行われる。
【0130】
利用者ＤＢ４２１にユーザＩＤが登録されている場合（Ｓ２２でＹＥＳ）、認証部４１１は、利用者の認証に成功したと判定する。この場合、認証部４１１は、セキュリティゲート６の読取部６１のリーダＩＤに対応するゲートＩＤを特定し、特定したゲートＩＤに、ゲート制御信号（開）を送信する（Ｓ２３）。これにより、利用者がカード情報を読み取らせた読取部６１を備えるセキュリティゲート６のフラッパー６３が開き、利用者が通過可能な状態となる。
【0131】
続いて、認証部４１１は、利用者の認証が成功すると、利用者ＤＢ４２１を参照し、ユーザＩＤに対応する利用者の行先階を示す情報を取得する（Ｓ２４：取得ステップ）。また、認証部４１１は、ゲートＤＢ４２３を参照し、セキュリティゲート６の読取部６１のリーダＩＤに基づき、表示部６２の装置ＩＤ、セキュリティゲート６が設けられている階床、すなわち利用者の出発階を示す情報を取得する。認証部４１１は、セキュリティゲート６の表示部６２の装置ＩＤと、利用者の出発階および行先階を示す情報と、を群管理制御装置１に送信する（Ｓ２５）。
【0132】
利用者ＤＢ４２１にユーザＩＤが登録されていない場合（Ｓ２２でＮＯ）、認証部４１１は、利用者の認証に失敗したと判定する。この場合、認証部４１１は、セキュリティゲート６の読取部６１のリーダＩＤに対応するゲートＩＤを特定し、特定したゲートＩＤに、ゲート制御信号（閉）を送信する（Ｓ２６）。これにより、利用者がカード情報を読み取らせた読取部６１を備えるセキュリティゲート６のフラッパー６３が閉じ、利用者が通過できない状態となる。また、認証部４１１は、セキュリティゲート６の表示部６２の装置ＩＤ、および利用者の認証に失敗したことを示すエラー信号を群管理制御装置１に送信する（Ｓ２７）。
【0133】
【0134】
行先階登録装置処理１において、まず、認証部４１１は、装置ＤＢ４２２を参照し、行先階登録装置５の読取部５１の装置ＩＤを取得する（Ｓ３１）。続いて、認証部４１１は、利用者ＤＢ４２１を参照し、利用者ＤＢ４２１に、行先階登録装置５から受信したユーザＩＤが登録されているか否かを判定する（Ｓ３２）。これにより、利用者の認証が行われる。
【0135】
利用者ＤＢ４２１にユーザＩＤが登録されている場合（Ｓ３２でＹＥＳ）、認証部４１１は、認証に成功したと判定する。この場合、認証部４１１は、利用者ＤＢ４２１に基づき、ユーザＩＤによって特定される利用者の許可階を示す情報を取得する（Ｓ３３）。認証部４１１は、ユーザＩＤと、許可階を示す情報と、を、データ送信元の行先階登録装置５に送信する（Ｓ３４）。
【0136】
利用者ＤＢ４２１にユーザＩＤが登録されていない場合（Ｓ３２でＮＯ）、認証部４１１は、利用者の認証に失敗したと判定する。この場合、認証部４１１は、装置ＩＤ、および利用者の認証に失敗したことを示すエラー信号を群管理制御装置１に送信する（Ｓ３５）。
【0137】
【0138】
（行先階登録装置５が行う処理）
図１２は、セキュリティサーバ４において利用者の認証が成功した場合に、行先階登録装置５が行う処理の流れを示す。
図１２は、セキュリティサーバ４において利用者の認証が成功した場合に、行先階登録装置５が行う処理の流れを示す。
【0139】
図１２に示す処理は、セキュリティサーバ４において利用者の認証に成功した場合、すなわち、図１１に示す行先階登録装置処理１においてステップＳ３２でＹＥＳとなり、ステップＳ３４の処理が行われた後に行われる処理である。
【0140】
ステップＳ３４の処理が行われた後、行先階登録装置５は、セキュリティサーバ４から、ユーザＩＤと、許可階を示す情報と、を含むデータを受信する（Ｓ４１でＹＥＳ）。行先階登録装置５は、上述のデータを受信すると、タイマーを始動させる（Ｓ４２）。タイマー始動後、入力部５２に行先階が入力されていない場合（Ｓ４３でＮＯ）、行先階登録装置５は、所定時間経過したかを判定する（Ｓ４４）。所定時間経過していない場合（Ｓ４４でＮＯ）、ステップＳ４３の処理に戻る。タイマー始動後、入力部５２に行先階が入力されていない場合（Ｓ４３でＮＯ）であって、所定時間経過した場合（Ｓ４４でＹＥＳ）、行先階登録装置５は処理を終了する。
【0141】
タイマー始動後、所定時間以内に入力部５２に行先階が入力された場合、（Ｓ４３でＹＥＳ）、行先階登録装置５は行先階が許可階に含まれるか否かを判定する（Ｓ４５）。入力された行先階が許可階に含まれる場合（Ｓ４５でＹＥＳ）、行先階登録装置５は、自装置の装置ＩＤ、利用者のユーザＩＤ、および入力された行先階を示す情報をセキュリティサーバ４に送信する（Ｓ４６）。行先階が許可階に含まれない場合（Ｓ４５でＮＯ）、行先階登録装置５の表示部５３は、入力された階床が許可階に含まれていないことを示すエラー画面を表示する（Ｓ４７）。ステップＳ４７の後は、ステップＳ４２の処理に戻る。
【0142】
（行先階登録装置処理２）
図１３は、行先階登録装置処理２の流れを示す。
図１３は、行先階登録装置処理２の流れを示す。
【0143】
セキュリティサーバ４が行先階登録装置５からデータを受信し、受信したデータに行先階登録装置５の読取部５１のリーダＩＤが含まれていない場合（図９のＳ１４でＮＯ）、行先階登録装置処理２（図９のＳ１６）が行われる。受信したデータに行先階登録装置５の読取部５１のリーダＩＤが含まれていない場合、セキュリティサーバ４が行先階登録装置５から受信するデータには、行先階登録装置５の装置ＩＤ、利用者のユーザＩＤ、および利用者の行先階を示す情報が含まれる。
【0144】
行先階登録装置処理２では、まず、認証部４１１は、装置ＤＢ４２２を参照し、行先階登録装置５の読取部５１が設けられた階床、すなわち利用者の出発階を示す情報を取得する（Ｓ５１）。認証部４１１は、行先階登録装置５の装置ＩＤと、利用者の出発階および行先階を示す情報と、を群管理制御装置１に送信する（Ｓ５２）。
【0145】
（群管理制御装置１が行う処理）
図１４は、群管理制御装置１が行う処理の流れを示す。図１４に示す処理は、図１０に示すゲート処理において認証に成功した場合（Ｓ２２でＹＥＳ）に行われる。または、図１４に示す処理は、図１１に示す行先階登録装置処理１において認証に成功し（Ｓ３２でＹＥＳ）、図１３に示す行先階登録装置処理２が行われた後（Ｓ５３の後）に行われる。また、図１４に示す処理は、図１０に示すゲート処理または図１１に示す行先階登録装置処理１において認証に失敗した場合（Ｓ２２でＮＯまたはＳ３２でＮＯ）にも行われる。さらに、図１４に示す処理は、後述する図１６に示す処理において、許否情報についての選択が行われた後（Ｓ８７の後）にも行われる。
図１４は、群管理制御装置１が行う処理の流れを示す。図１４に示す処理は、図１０に示すゲート処理において認証に成功した場合（Ｓ２２でＹＥＳ）に行われる。または、図１４に示す処理は、図１１に示す行先階登録装置処理１において認証に成功し（Ｓ３２でＹＥＳ）、図１３に示す行先階登録装置処理２が行われた後（Ｓ５３の後）に行われる。また、図１４に示す処理は、図１０に示すゲート処理または図１１に示す行先階登録装置処理１において認証に失敗した場合（Ｓ２２でＮＯまたはＳ３２でＮＯ）にも行われる。さらに、図１４に示す処理は、後述する図１６に示す処理において、許否情報についての選択が行われた後（Ｓ８７の後）にも行われる。
【0146】
まず、群管理制御装置１の受付部１１１は、セキュリティサーバ４からデータを受信したか否かを判定する（Ｓ６１）。セキュリティサーバ４からデータを受信すると（Ｓ６１でＹＥＳ）、受付部１１１は、受信したデータに行先階を示す情報が含まれるか否かを判定する（Ｓ６２）。受信したデータに行先階を示す情報が含まれる場合（Ｓ６２でＹＥＳ）、群管理制御装置１は、第１乗場行先階呼びを受け付け（Ｓ６３：受付ステップ）、割当処理１を行う（Ｓ６４）。割当処理１の詳細については後述する。
【0147】
続いて、受信したデータに行先階を示す情報が含まれない場合（Ｓ６２でＮＯ）について説明する。ステップＳ６２においてＮＯの場合とは、具体的には、ゲート処理または行先階登録装置処理１において利用者の認証に失敗し、利用者の認証に失敗したことを示すエラー信号を受信している場合である。
【0148】
この場合、群管理制御装置１は、エラー信号と共に受信した装置ＩＤに、利用者の認証に失敗したことを示すエラー信号を送信する（Ｓ６５）。ステップＳ６５の後に行先階登録装置５またはセキュリティゲート６において行われる処理については後述する。
【0149】
受付部１１１が、セキュリティサーバ４からデータを受信していない場合（Ｓ６１でＮＯ）、受付部１１１は、行先階登録装置５またはセキュリティゲート６からデータを受信したか否かを判定する（Ｓ６６）。受付部１１１が行先階登録装置５またはセキュリティゲート６からデータを受信した場合（Ｓ６６でＹＥＳ：取得ステップ）とは、注目利用者に対する問い合わせの結果、該注目利用者によって選択された許否情報を含む情報を受信した場合である。この場合、群管理制御装置１は、割当処理２を行う（Ｓ６７）。割当処理２の詳細については後述する。
【0150】
受付部１１１が、セキュリティサーバ４からも行先階登録装置５またはセキュリティゲート６からもデータを受信していない場合（Ｓ６６でＮＯ）、受付部１１１は、ロボット管理制御装置２からデータを受信したか否かを判定する（Ｓ６８）。ロボット管理制御装置２からデータを受信した場合とは、自走型装置３が第２乗場行先階呼びの登録を要求している場合である。
【0151】
自走型装置３が第２乗場行先階呼びを登録する場合、自走型装置３は、ロボット管理制御装置２に、ロボットＩＤと、出発階および行先階を示す情報と、を含む利用要求を送信する。ロボット管理制御装置２は、利用要求を受信すると、ロボットＤＢ２１を参照し、自走型装置３のロボットＩＤに基づき、自走型装置３の人数情報および種類情報を取得する。ロボット管理制御装置２は、自走型装置３のロボットＩＤと、出発階および行先階を示す情報と、種類情報と、人数情報と、を含むデータを群管理制御装置１に送信する。群管理制御装置１は、ロボット管理制御装置２からデータを受信すると（Ｓ６８でＹＥＳ）、第２乗場行先階呼びを受け付け（Ｓ６９：受付ステップ）、割当処理３を行う（Ｓ７０）。割当処理３の詳細については後述する。
【0152】
また、群管理制御装置１が、セキュリティサーバ４、行先階登録装置５、セキュリティゲート、およびロボット管理制御装置２のいずれからもデータを受信していない場合は（Ｓ６８でＮＯ）、ステップＳ６１の処理に戻る。
【0153】
（割当処理１）
図１５は、割当処理１の流れを示す。以下、図１５を用いて割当処理１の詳細について説明する。割当処理１は、利用者による第１乗場行先階呼びが登録されたときに行われる処理である。割当処理１が行われるとき、受付部１１１は、セキュリティサーバ４から、利用者の行先階を示す情報と第１乗場行先階呼びを行うために利用された行先階登録装置５またはセキュリティゲート６の装置ＩＤとを含む情報を受信している。受付部１１１は、受信した情報を判定部１１２に出力する。
図１５は、割当処理１の流れを示す。以下、図１５を用いて割当処理１の詳細について説明する。割当処理１は、利用者による第１乗場行先階呼びが登録されたときに行われる処理である。割当処理１が行われるとき、受付部１１１は、セキュリティサーバ４から、利用者の行先階を示す情報と第１乗場行先階呼びを行うために利用された行先階登録装置５またはセキュリティゲート６の装置ＩＤとを含む情報を受信している。受付部１１１は、受信した情報を判定部１１２に出力する。
【0154】
判定部１１２は、受信した装置ＩＤに基づき、注目利用者の出発階を特定する（Ｓ７１）。続いて、判定部１１２は、エレベータ８の号機の中に、注目利用者と注目自走型装置とが同乗する可能性がある号機が有るか否かを判定する（Ｓ７２：判定ステップ）。
【0155】
エレベータ８の全号機において注目利用者と注目自走型装置とが同乗する可能性がない場合（Ｓ７２でＮＯ）、判定部１１２は当該判定の結果を選定部１１４に出力する。選定部１１４は、注目利用者と注目自走型装置とが同乗する可能性がないことを示す判定結果を取得すると、エレベータ８の全号機を割当候補号機（第１候補号機）として選定する（Ｓ７３：選定ステップ）。選定部１１４は、選定した第１候補号機を示す情報を割当部１１５に出力する。
【0156】
割当部１１５は、第１候補号機を示す情報を取得すると、第１候補号機の中から最適号機を選択し、第１乗場行先階呼びに対して割り当てる（Ｓ７４：割当ステップ）。割当部１１５は、利用者の行先階、および割当号機を示す情報を、利用者が利用した行先階登録装置５またはセキュリティゲート６に送信する（Ｓ７５）。これにより、行先階登録装置５またはセキュリティゲート６において、利用者に対して割当号機の通知が行われる。行先階登録装置５またはセキュリティゲート６において行われる処理については後述する。
【0157】
エレベータ８のいずれかの号機において、注目利用者と注目自走型装置とが同乗する可能性がある場合（Ｓ７２でＹＥＳ）、判定部１１２は当該判定の結果を取得部１１３に出力する。取得部１１３は、当該判定の結果を取得すると、割当情報１２３を参照し、注目利用者と同乗し得る注目自走型装置の種類情報を特定する（Ｓ７６）。続いて、取得部１１３は、同乗許否要求信号および種類情報を、利用者が利用した行先階登録装置５またはセキュリティゲート６に送信する（Ｓ７７）。これにより、行先階登録装置５またはセキュリティゲート６において利用者に対して許否情報の問い合わせが行われる。行先階登録装置５またはセキュリティゲート６において行われる処理については後述する。
【0158】
（行先階登録装置５またはセキュリティゲート６で行われる処理）
図１６は、行先階登録装置５またはセキュリティゲート６で行われる処理の流れを示す。以下、図１６を用いて、行先階登録装置５またはセキュリティゲート６で行われる処理について説明する。
図１６は、行先階登録装置５またはセキュリティゲート６で行われる処理の流れを示す。以下、図１６を用いて、行先階登録装置５またはセキュリティゲート６で行われる処理について説明する。
【0159】
図１６に示す処理は、図１４に示す処理において、群管理制御装置１がセキュリティゲート６からエラー信号を受信し、群管理制御装置１から行先階登録装置５またはセキュリティゲート６に対してエラー信号が送信された後（Ｓ６５の後）に行われる。また、図１６に示す処理は、割当処理１において第１乗場行先階呼びに対する割当が行われた後（Ｓ７５の後）、または割当処理１において行先階登録装置５またはセキュリティゲート６に対して同乗許否要求信号が送信された後（Ｓ７７の後）にも行われる。さらに、図１６に示す処理は、後述する割当処理２において第１乗場行先階呼びに対する割当が行われた後（Ｓ９９の後）にも行われる。なお、以下では、割当処理１において行先階登録装置５またはセキュリティゲート６に対して同乗許否要求信号が送信された後の処理について説明し、他の処理については後述する。
【0160】
まず、行先階登録装置５の表示部５３またはセキュリティゲート６の表示部６２は、群管理制御装置１からデータを受信したか否かを判定する（Ｓ８１）。群管理制御装置１からデータを受信すると（Ｓ８１でＹＥＳ）、行先階登録装置５の表示部５３またはセキュリティゲート６の表示部６２は、群管理制御装置１から「同乗許否要求信号」を受信したかを判定する（Ｓ８２）。
【0161】
群管理制御装置１から「同乗許否要求信号」を受信した場合（Ｓ８２でＹＥＳ）、行先階登録装置５の表示部５３またはセキュリティゲート６の表示部６２は、注目自走型装置が属する種類の自走型装置３との同乗許否を選択させるための画面を表示する（Ｓ８３）。続いて、行先階登録装置５の表示部５３またはセキュリティゲート６の表示部６２は、問い合わせ用の画面を表示してからの時間を計測するためにタイマーを始動させる（Ｓ８４）。
【0162】
次に、行先階登録装置５の表示部５３またはセキュリティゲート６の表示部６２は、利用者によって同乗許否が選択されたか否かを判定する（Ｓ８５）。選択されていない場合（Ｓ８５でＮＯ）、行先階登録装置５の表示部５３またはセキュリティゲート６の表示部６２は、所定時間経過したかを判定する（Ｓ８６）。所定時間経過していない場合（Ｓ８６でＮＯの場合）、行先階登録装置５の表示部５３またはセキュリティゲート６の表示部６２は、再度ステップＳ８５の処理を行う。
【0163】
同乗許否が選択されていない場合であって、所定時間経過した場合（Ｓ８６でＹＥＳ）、行先階登録装置５の表示部５３またはセキュリティゲート６の表示部６２は、デフォルト画面を表示し（Ｓ８８）、処理を終了する。
【0164】
この場合、注目利用者の同乗許否を示す許否情報が群管理制御装置１に送信されないため、群管理制御装置１において続く処理が行われない。そのため、問い合わせが行われた場合であって、許否情報が所定時間以内に選択されなかった場合、利用者による第１乗場行先階呼びに対する割当は行われない。
【0165】
同乗許否が選択された場合（Ｓ８５でＹＥＳ）、行先階登録装置５の入力部５２またはセキュリティゲート６の表示部６２は、当該選択を受け付ける。行先階登録装置５の入力部５２またはセキュリティゲート６の表示部６２は、装置ＩＤ、行先階、および選択された許否情報を、群管理制御装置１に送信する（Ｓ８７）。その後、行先階登録装置５の表示部５３またはセキュリティゲート６の表示部６２は、デフォルト画面を表示し（Ｓ８８）、処理を終了する。なお、行先階登録装置５の表示部６２またはセキュリティゲート６の表示部６２は、同乗許否が選択されたとき、同乗許否の選択を受け付けたことを示す画面を表示してもよい。
【0166】
（割当処理２）
図１７および図１８は、図１４のステップＳ６７に示す割当処理２の流れを示す。割当処理１は、第１乗場行先階呼びに対する割当処理である。割当処理２が行われる場合、群管理制御装置１の受付部１１１は、行先階登録装置５の読取部５１またはセキュリティゲート６の読取部６１の装置ＩＤと、利用者の出発階および行先階を示す情報と、利用者の許否情報と、を含むデータを受信している。
図１７および図１８は、図１４のステップＳ６７に示す割当処理２の流れを示す。割当処理１は、第１乗場行先階呼びに対する割当処理である。割当処理２が行われる場合、群管理制御装置１の受付部１１１は、行先階登録装置５の読取部５１またはセキュリティゲート６の読取部６１の装置ＩＤと、利用者の出発階および行先階を示す情報と、利用者の許否情報と、を含むデータを受信している。
【0167】
受付部１１１は、受信したデータに基づき、利用者の出発階を特定する（Ｓ１０１）。続いて、受付部１１１は、受信したデータに基づき、利用者の許否情報を取得する（Ｓ１０２）。受付部１１１は、装置ＩＤと、利用者の出発階および行先階を示す情報と、利用者の許否情報と、を判定部１１２に出力する。
【0168】
判定部１１２は、受付部１１１から各情報を取得すると、乗場行先階呼びを行った者が許容者であるか非許容者であるか、すなわち、利用者の許否情報は可であるか否かを判定する（Ｓ１０３）。具体的には、判定部１１２は、取得した許否情報が、いずれかの種類の自走型装置３との同乗を許容するか否かを判定する。
【0169】
許否情報が、注目利用者と注目自走型装置との同乗を許容することを示す場合（Ｓ１０３でＹＥＳ）、判定部１１２は、当該判定の結果を選定部１１４に出力する。選定部１１４は、許否情報が、注目利用者と注目自走型装置との同乗を許容することを示す判定結果を取得すると、エレベータ８の全号機を第１乗場行先階呼びに対する候補号機である第１候補号機として選定する（Ｓ１０４：選定ステップ）。ステップＳ１０４の後、図１８に示すステップＳ１２１の処理に進む。
【0170】
許否情報が、注目利用者と注目自走型装置との同乗を許容しないことを示す場合（Ｓ１０３でＮＯ）、判定部１１２は、注目利用者が注目自走型装置と同乗する可能性がある号機を特定するための判定を行う。
【0171】
判定部１１２は、判定の対象となる号機をＣａｒ号機とする。Ｃａｒには数値が入り、乗場行先階登録システム１００が備えるエレベータ号機の各々に対応する。例えば、乗場行先階登録システム１００がＡ号機～Ｃ号機の３台のエレベータ号機を備える場合、Ｃａｒ＝１のときにはＡ号機について、Ｃａｒ＝２のときにはＢ号機について、Ｃａｒ＝３のときにはＣ号機について判定が行われる。
【0172】
判定部１１２は、まず、変数Ｃａｒに１を代入し、１番目の号機について判定を行う（Ｓ１０５）。判定部１１２は、非許容者の出発階および行先階と割当情報１２３と、に基づき、Ｃａｒ号機を割り当てた場合、Ｃａｒ号機のかご８１内において非許容者が注目自走型装置と同乗する可能性があるか否かを判定する（Ｓ１０６：判定ステップ）。
【0173】
非許容者が注目自走型装置と同乗する可能性がない場合（Ｓ１０６でＮＯ）、判定部１１２は、当該判定の結果を選定部１１４に出力する。選定部１１４は、Ｃａｒ号機において非許容者が注目自走型装置と同乗する可能性がないことを示す判定結果を取得した場合、Ｃａｒ号機を第１候補号機として選定する（Ｓ１０７：選定ステップ）。非許容者が注目自走型装置と同乗する可能性がある場合（Ｓ１０６でＹＥＳ）、判定部１１２は、当該判定の結果を選定部１１４に出力する。選定部１１４は、Ｃａｒ号機において非許容者が注目自走型装置と同乗する可能性があることを示す判定結果を取得した場合、Ｃａｒ号機を第１候補号機の対象外とする（Ｓ１０８：選定ステップ）。
【0174】
判定部１１２は、判定結果を選定部１１４に出力した後、変数Ｃａｒをインクリメントする（Ｓ１０９）。例えば、判定部１１２は、１番目の号機について判定を行っていた場合、２番目の号機を次のＣａｒ号機とする。
【0175】
変数Ｃａｒの値がエレベータ８の全号機数以下である場合（Ｓ１１０でＮＯ）、すなわち、全ての号機について判定が完了していない場合、ステップＳ１０６の処理に戻り、ステップＳ１１０でＹＥＳになるまでステップＳ１０６～ステップＳ１１０の処理が繰り返される。変数Ｃａｒの値がエレベータ８の全号機数よりも多い場合（Ｓ１１０でＹＥＳ）、すなわち、全ての号機について判定が行われた場合、判定部１１２は、判定が終了したことを示す情報を選定部１１４に出力する。選定部１１４は、当該情報を取得すると、第１候補号機が存在するか否かを判定する（Ｓ１１１）。
【0176】
第１候補号機が存在しない場合（Ｓ１１１でＮＯ）、ステップＳ１０５の処理に戻る。第１候補号機が存在しない場合とは、非許容者の第１乗場行先階呼びに対して割り当てられる号機が存在しない場合である。この場合、ステップＳ１１１においてＹＥＳとなるまでステップＳ１０５～ステップＳ１１１の処理が繰り返される。第１候補号機が存在する場合（Ｓ１１１でＹＥＳ）、すなわち、非許容者の第１乗場行先階呼びに対して割り当てられる号機が存在する場合、図１８に示すステップＳ１２１の処理に進む。
【0177】
ステップＳ１０４の処理の後、またはステップＳ１１１の処理の後、選定部１１４は、選定した候補号機（第１候補号機）を示す情報を割当部１１５に出力する。
【0178】
割当部１１５は、第１候補号機を示す情報を取得すると、第１候補号機の中から乗場行先階呼びに対して割り当てる割当号機を決定する。具体的には、割当部１１５は、第１候補号機の中から、第１乗場行先階呼びに対して最適な号機を割り当てる（Ｓ１２１：割当ステップ）。割当号機の決定には、セレクティブコレクティブ運転に基づく割当方法が用いられてよい。例えば、割当部１１５は、候補号機の中から、エレベータ８の運行効率上最適な号機を割当号機として決定してもよい。
【0179】
割当部１１５は、割当号機を決定すると、受付部１１１が受信した装置ＩＤに基づき、第１乗場行先階呼びを登録した利用者が利用した行先階登録装置５またはセキュリティゲート６の表示部５３または表示部６２を特定する。割当部１１５は、行先階および割当号機を示す情報を、行先階登録装置５の表示部５３またはセキュリティゲート６の表示部６２に送信する（Ｓ１２２）。行先階登録装置５またはセキュリティゲート６において行われる処理については後述する。
【0180】
（割当処理３）
図１９は、図１４のステップＳ７０に示す割当処理３の流れを示す。割当処理３は、第２乗場行先階呼びに対する割当処理である。割当処理３が行われる場合、群管理制御装置１の受付部１１１は、ロボット管理制御装置２から、自走型装置３の装置ＩＤと、人数情報と、出発階および行先階を示す情報と、を含むデータを受信している。受付部１１１は、受信した各情報を選定部１１４に出力する。
図１９は、図１４のステップＳ７０に示す割当処理３の流れを示す。割当処理３は、第２乗場行先階呼びに対する割当処理である。割当処理３が行われる場合、群管理制御装置１の受付部１１１は、ロボット管理制御装置２から、自走型装置３の装置ＩＤと、人数情報と、出発階および行先階を示す情報と、を含むデータを受信している。受付部１１１は、受信した各情報を選定部１１４に出力する。
【0181】
選定部１１４は、第２候補号機の選定を行う（Ｓ１３１～Ｓ１３７）。まず、選定部１１４は、変数Ｃａｒに１を代入し、変数Ｎに人数情報に示される人数を代入し、１番目の号機について判定を行う（Ｓ１３１）。選定部１１４は、自走型装置３の出発階および行先階と割当情報１２３と、に基づき、Ｃａｒ号機を割り当てた場合、Ｃａｒ号機のかご８１内において、第１乗場行先階呼びを登録済みの非許容者が自走型装置３と同乗するか否かを判定する（Ｓ１３２）。非許容者が自走型装置３と同乗する可能性がない場合（Ｓ１３２でＮＯ）、選定部１１４は、Ｃａｒ号機にＮ人乗車可能か否かを判定する（Ｓ１３３）。
【0182】
Ｃａｒ号機にＮ人乗車可能である場合（Ｓ１３３でＹＥＳ）、選定部１１４は、Ｃａｒ号機を第２候補号機として選定し（Ｓ１３４：選定ステップ）、ステップＳ１３５の処理に進む。非許容者が自走型装置３と同乗する可能性がある場合（Ｓ１３２でＹＥＳ）、またはステップＳ１３２でＮＯであって、Ｃａｒ号機にＮ人乗車不可である場合（Ｓ１３３でＮＯ）、選定部１１４は、Ｃａｒ号機を第２候補号機とはせず、ステップＳ１３５の処理に進む。
【0183】
ステップＳ１３５において、選定部１１４は、変数Ｃａｒをインクリメントし、変数Ｃａｒの値がエレベータ８の全号機数以下であるか否かを判定する（Ｓ１３６）。変数Ｃａｒの値がエレベータ８の全号機数以下である場合（Ｓ１３６でＮＯ）、すなわち、全ての号機について判定が完了していない場合、ステップＳ１３２の処理に戻り、ステップＳ１３６でＹＥＳになるまでステップＳ１３１～ステップＳ１３６の処理が繰り返される。変数Ｃａｒの値がエレベータ８の全号機数よりも多い場合（Ｓ１３６でＹＥＳ）、すなわち、全ての号機について判定が行われた場合、選定部１１４は、第２候補号機が存在するか否かを判定する（Ｓ１３７）。
【0184】
第２候補号機が存在しない場合（Ｓ１３７でＮＯ）、ステップＳ１３１の処理に戻る。第２候補号機が存在しない場合とは、自走型装置３の第２乗場行先階呼びに対して割り当てられる号機が存在しない場合である。この場合、ステップＳ１３７においてＹＥＳとなるまでステップＳ１３１～Ｓ１３７の処理が繰り返される。第２候補号機が存在する場合（Ｓ１３７でＹＥＳ）、すなわち、自走型装置３の第２乗場行先階呼びに対して割り当てられる号機が存在する場合、選定部１１４は、第２乗場行先階呼びに対して割り当てられる号機を第２候補号機として選定する。選定部１１４は、選定した第２候補号機を示す情報を割当部１１５に出力する。
【0185】
割当部１１５は、第２候補号機の中から割り当てる号機を決定する。具体的には、割当部１１５は、第２候補号機の中から最適な号機を第２乗場行先階呼びに対する割当号機として決定する（Ｓ１３８：割当ステップ）。割当部１１５は、割当号機を決定すると、行先階および割当号機を示す情報をロボット管理制御装置２に送信する（Ｓ１３９）。
【0186】
以上のようにして、自走型装置３の第２乗場行先階呼びに対する割当が行われる。
【0187】
［割当後］
再度図１６を参照して、群管理制御装置１において第１乗場行先階呼びに対する割当が行われた後に行先階登録装置５またはセキュリティゲート６において行われる処理について説明する。なお、以下では、群管理制御装置１から行先階登録装置５またはセキュリティゲート６に対してエラー信号が送信された後（Ｓ６５の後）、割当処理１において号機が割り当てられた後（Ｓ７５の後）、および割当処理２の後（Ｓ９９の後）の処理について説明する。
再度図１６を参照して、群管理制御装置１において第１乗場行先階呼びに対する割当が行われた後に行先階登録装置５またはセキュリティゲート６において行われる処理について説明する。なお、以下では、群管理制御装置１から行先階登録装置５またはセキュリティゲート６に対してエラー信号が送信された後（Ｓ６５の後）、割当処理１において号機が割り当てられた後（Ｓ７５の後）、および割当処理２の後（Ｓ９９の後）の処理について説明する。
【0188】
行先階登録装置５の表示部５３またはセキュリティゲート６の表示部６２は、群管理制御装置１からデータを受信した場合（Ｓ８１でＹＥＳ）、群管理制御装置１から「同乗許否要求信号」を受信したかを判定する（Ｓ８２）。ステップＳ８２でＹＥＳの場合に行われる処理については既に説明したため、ここでの説明を省略する。
【0189】
群管理制御装置１から受信した情報が「同乗許否要求信号」でない場合（Ｓ８２でＮＯ）、行先階登録装置５の表示部５３またはセキュリティゲート６の表示部６２は、受信した情報に行先階および割当号機を示す情報が含まれるか否かを判定する（Ｓ８９）。
【0190】
行先階および割当号機を示す情報を含む情報を受信した場合（Ｓ８９でＹＥＳ）、行先階登録装置５の表示部５３またはセキュリティゲート６の表示部６２は、受信した行先階および割当号機を示す情報を所定時間、例えば数秒間、表示する（Ｓ９０）。ステップＳ８９でＹＥＳの場合とは、割当処理１または割当処理２において第１乗場行先階呼びに対する割当号機が決定され、群管理制御装置１から割当結果が送信された場合である。これにより、注目利用者は、自身の行先階と割当号機を確認することができる。
【0191】
群管理制御装置１から受信した情報が行先階および割当号機を示す情報を含まない場合（Ｓ８９でＮＯ）、行先階登録装置５の表示部５３またはセキュリティゲート６の表示部６２は、利用者の認証が失敗したことを示すエラー画面を表示させる（Ｓ９１）。
【0192】
ステップＳ９０またはステップＳ９１の後、行先階登録装置５の表示部５３またはセキュリティゲート６の表示部６２は、デフォルト画面を表示し、処理を終了する。
【0193】
以上のようにして、行先階登録装置５またはセキュリティゲート６において、利用者に対して割当結果の通知、または認証失敗の通知が行われる。
【0194】
〔実施形態２〕
本発明の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
本発明の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
【0195】
図２０は、実施形態２に係る乗場行先階登録システム１００Ａの構成を示すブロック図である。図２０に示すように、乗場行先階登録システム１００Ａは、群管理制御装置１Ａ、ロボット管理制御装置２、自走型装置３、行先階登録装置５Ａ、エレベータ制御装置７、およびエレベータ８を備える。
【0196】
群管理制御装置１Ａは、制御部１１Ａおよび記憶部１２Ａを備える。制御部１１Ａは、受付部１１１Ａ、判定部１１２、取得部１１３、選定部１１４、割当部１１５、および認証部１１６を備える。記憶部１２Ａは、装置ＤＢ１２１、割当情報１２３および利用者ＤＢ１２４を記憶している。利用者ＤＢ１２４は、図１に示す乗場行先階登録システム１００のセキュリティサーバ４が記憶している利用者ＤＢ４２１と同様の情報を記憶するデータベースである。
【0197】
実施形態２に係る乗場行先階登録システム１００Ａでは、実施形態１に係る乗場行先階登録システム１００においてセキュリティサーバ４が行っていた処理を群管理制御装置１Ａが行う。例えば、群管理制御装置１Ａは、ユーザＩＤに基づく利用者の認証を行う。
【0198】
行先階登録装置５Ａの読取部５１Ａは、ユーザＩＤを取得すると、取得したユーザＩＤを群管理制御装置１Ａに送信する。また、行先階登録装置５の表示部５３は、群管理制御装置１Ａから許可階を示す情報を受信すると、許可階を表示し、入力部５２Ａは、利用者による階床の入力を受け付ける。入力部５２Ａは、入力された行先階を示す情報を群管理制御装置１Ａに送信する。
【0199】
群管理制御装置１Ａの受付部１１１Ａは、ユーザＩＤを受信すると、認証部１１６にユーザＩＤを出力する。認証部１１６は、利用者ＤＢ１２４を参照し、利用者の認証を行う。認証部１１６は、利用者の認証に成功すると、利用者の許可階を示す情報を取得し、行先階登録装置５Ａに送信する。また、認証部１１６は、装置ＩＤに基づき、利用者の出発階を特定する。認証部１１６は、利用者の認証に成功したことを示す情報、および利用者の出発階を示す情報を判定部１１２に出力する。
【0200】
判定部１１２は、利用者の認証に成功したことを示す情報、および利用者の出発階を示す情報を認証部１１６から取得し、利用者の行先階を示す情報を行先階登録装置５から受信する。判定部１１２は、これらの情報に基づき判定を行う。判定部１１２が判定を行った後の処理については、実施形態１に係る乗場行先階登録システム１００において行われた方法と同様であるため説明を省略する。
【0201】
〔実施形態３〕
図２１は、実施形態３に係る乗場行先階登録システム１００Ｂの構成を示すブロック図である。乗場行先階登録システム１００Ｂは、利用者の許否情報を予め記憶しておき、当該許否情報に基づき、第１候補号機および第２候補号機を選定する。以下、図２１を用いて、乗場行先階登録システム１００Ｂについて説明する。
図２１は、実施形態３に係る乗場行先階登録システム１００Ｂの構成を示すブロック図である。乗場行先階登録システム１００Ｂは、利用者の許否情報を予め記憶しておき、当該許否情報に基づき、第１候補号機および第２候補号機を選定する。以下、図２１を用いて、乗場行先階登録システム１００Ｂについて説明する。
【0202】
図２１に示すように、乗場行先階登録システム１００Ｂは、制御部１１Ｂおよび記憶部１２Ｂを有する群管理制御装置１Ｂを備える点において、実施形態１に係る乗場行先階登録システム１００と異なる。制御部１１Ｂは、取得部１１３に代えて取得部１１３Ｂを備える点において、実施形態１に係る制御部１１とは異なる。
【0203】
記憶部１２Ｂは、装置ＤＢ１２１、ゲートＤＢ１２２、および割当情報１２３に加え、利用者ＤＢ１２４を記憶している。図２２は、実施形態３に係る利用者ＤＢ１２４の一例を示す図である。図２２に示すように、利用者ＤＢ１２４では、利用者ＤＢ４２１の情報に加え、利用者の識別情報と、利用者における自走型装置３の種類ごとの許否情報が、利用者毎ごと対応付けられている。
【0204】
判定部１１２から、いずれかの号機において注目利用者が注目自走型装置と同乗する可能性があることを示す判定結果を取得すると、取得部１１３Ｂは、記憶部１２Ｂから許否情報を取得する。取得部１１３Ｂは、取得した許否情報を選定部１１４に出力する。
【0205】
選定部１１４が許否情報を取得した後の処理、および、全号機において注目利用者が注目自走型装置と同乗する可能性がない場合の処理については、実施形態１に係る乗場行先階登録システム１００において行われた方法と同様であるため説明を省略する。
【0206】
上記構成によれば、予め許否情報が登録されている場合には、登録済の許否情報に基づき割当が行われる。そのため、注目利用者が第１乗場行先階呼びを登録したときに、該注目利用者の許否情報を改めて問い合わせる手間を低減することができる。
【0207】
【0208】
乗場行先階登録システム１００Ｃは、利用者の許否情報を予め記憶しておき、当該許否情報に基づき、第１候補号機および第２候補号機を選定する。また、乗場行先階登録システム１００Ｃでは、必要に応じて利用者への許否情報の問い合わせを行う。
【0209】
図２３に示すように、乗場行先階登録システム１００Ｃは、群管理制御装置１Ｃを備える点において実施形態１に係る乗場行先階登録システム１００と異なる。群管理制御装置１Ｃは、制御部１１Ｃおよび記憶部１２Ｃを備える。制御部１１Ｃは、取得部１１３Ｃを備える点において、実施形態１に係る制御部１１と異なる。また、記憶部１２Ｃは、記憶部１２Ｂと同様に、利用者ＤＢ１２４を記憶している。
【0210】
取得部１１３Ｃは、判定部１１２から、いずれかの号機において注目利用者が注目自走型装置と号機のかご８１内において同乗する可能性があるか否かについての判定結果を取得する。取得部１１３Ｃは、注目利用者が注目自走型装置と号機のかご８１内において同乗する可能性がある場合に記憶部１２Ｃを参照する。取得部１１３は、記憶部１２Ｃに、注目利用者における注目自走型装置との許否情報が登録されているか否かを判定する。
【0211】
記憶部１２Ｃに、注目利用者における注目自走型装置との許否情報が登録されている場合、取得部１１３Ｃは、当該許否情報を取得する。一方、記憶部１２Ｃに、注目利用者における注目自走型装置との許否情報が登録されていない場合、取得部１１３Ｃは、注目利用者に許否情報を問い合わせる。許否情報を問い合わせる方法は、実施形態１において説明した方法と同様であるため、ここでの説明を省略する。
【0212】
上記構成によると、予め許否情報が登録されている場合には、登録済の許否情報に基づき選定および割当が行われる。また、許否情報が登録されていない場合には許否情報を問い合わせ、その結果に基づき選定および割当が行われる。
【0213】
記憶部１２Ｃに、注目利用者における注目自走型装置との許否情報が登録されていない場合とは、注目自走型装置の種類が、記憶部１２Ｃに予め記憶されている許否情報に、当該注目自走型装置の種類に対応する許否情報が含まれていない場合であってもよい。例えば、利用者と同乗する可能性のある自走型装置３の種類として、配送、清掃、および警備が存在する場合、記憶部１２Ｃには、利用者が、これらの自走型装置３のそれぞれとの同乗を許容するか否かを示す許否情報が登録されている。
【0214】
ここで、注目利用者と同乗する可能性がある自走型装置が警備ロボットである場合、取得部は、記憶部から注目利用者の許否情報を特定することができる。
【0215】
一方、注目利用者と同乗する可能性がある自走型装置が医療ロボット等である場合、許否定情報が記憶部１２Ｃに記憶されていない。このような場合には、取得部１１３Ｃは注目利用者に対して問い合わせを行うため、記憶部１２Ｃに許否情報が登録されているか否かに関わらず許否情報を取得することができる。
【0216】
また、記憶部１２Ｃに、注目利用者における注目自走型装置との許否情報が登録されていない場合とは、他の理由によるものであってもよい。例えば、注目利用者における注目自走型装置との許否情報が登録されていない場合とは、注目利用者によって許否情報が予め登録されていない場合であってもよい。
【0217】
〔付記事項〕
上記各実施形態にて説明した各装置が実行する処理は、複数のコンピュータに機能分散して実行させてもよい。つまり、上記各実施形態にてフローチャートを用いて説明した各処理は、１または複数のコンピュータが実行し得る。
上記各実施形態にて説明した各装置が実行する処理は、複数のコンピュータに機能分散して実行させてもよい。つまり、上記各実施形態にてフローチャートを用いて説明した各処理は、１または複数のコンピュータが実行し得る。
【0218】
〔ソフトウェアによる実現例〕
乗場行先階登録システム１００、１００Ａ～１００Ｃ（以下、「システム」と呼ぶ）の機能は、当該システムとしてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、当該システムの各制御ブロック（特に制御部１１、１１Ａ～１１Ｃに含まれる各部）としてコンピュータを機能させるためのプログラムにより実現することができる。
乗場行先階登録システム１００、１００Ａ～１００Ｃ（以下、「システム」と呼ぶ）の機能は、当該システムとしてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、当該システムの各制御ブロック（特に制御部１１、１１Ａ～１１Ｃに含まれる各部）としてコンピュータを機能させるためのプログラムにより実現することができる。
【0219】
この場合、上記システムは、上記プログラムを実行するためのハードウェアとして、少なくとも１つの制御装置（例えばプロセッサ）と少なくとも１つの記憶装置（例えばメモリ）を有するコンピュータを備えている。この制御装置と記憶装置により上記プログラムを実行することにより、上記各実施形態で説明した各機能が実現される。
【0220】
上記プログラムは、一時的ではなく、コンピュータ読み取り可能な、１または複数の記録媒体に記録されていてもよい。この記録媒体は、上記装置が備えていてもよいし、備えていなくてもよい。後者の場合、上記プログラムは、有線または無線の任意の伝送媒体を介して上記装置に供給されてもよい。
【0221】
また、上記各制御ブロックの機能の一部または全部は、論理回路により実現することも可能である。例えば、上記各制御ブロックとして機能する論理回路が形成された集積回路も本発明の範疇に含まれる。この他にも、例えば量子コンピュータにより上記各制御ブロックの機能を実現することも可能である。
【0222】
また、上記各実施形態で説明した各処理は、ＡＩ（Artificial Intelligence：人工知能）に実行させてもよい。この場合、ＡＩは上記制御装置で動作するものであってもよいし、他の装置（例えばエッジコンピュータまたはクラウドサーバ等）で動作するものであってもよい。
【0223】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
〔まとめ〕
本開示の態様１に係る乗場行先階登録システムは、複数の号機を備え、複数の種類の自走型装置が利用可能なエレベータの乗場行先階登録システムであって、利用者による第１乗場行先階呼びおよび前記自走型装置による第２乗場行先階呼びを受け付ける受付部と、新たに前記第１乗場行先階呼びを登録した注目利用者が、前記第２乗場行先階呼びを登録済みの注目自走型装置と、前記号機のかご内において同乗する可能性があるか否かを判定する判定部と、前記注目利用者が前記注目自走型装置と前記号機のかご内において同乗する可能性がある場合、前記注目利用者の、前記注目自走型装置の種類に応じて定まる前記注目自走型装置との同乗許否を示す許否情報を取得する取得部と、前記許否情報に基づき、前記第１乗場行先階呼びに対して割当可能な第１候補号機、および前記第２乗場行先階呼びに対して割当可能な第２候補号機の各々を、前記複数の号機から選定する選定部と、前記第１乗場行先階呼びに割り当てる号機を前記第１候補号機から決定し、前記第２乗場行先階呼びに割り当てる号機を前記第２候補号機から決定する割当部と、を備え、前記選定部は、前記許否情報が、前記注目自走型装置との同乗を許容しないことを示す場合、前記注目利用者と前記注目自走型装置とが同乗する可能性がある前記号機を、前記第１候補号機の対象外とする。
〔まとめ〕
本開示の態様１に係る乗場行先階登録システムは、複数の号機を備え、複数の種類の自走型装置が利用可能なエレベータの乗場行先階登録システムであって、利用者による第１乗場行先階呼びおよび前記自走型装置による第２乗場行先階呼びを受け付ける受付部と、新たに前記第１乗場行先階呼びを登録した注目利用者が、前記第２乗場行先階呼びを登録済みの注目自走型装置と、前記号機のかご内において同乗する可能性があるか否かを判定する判定部と、前記注目利用者が前記注目自走型装置と前記号機のかご内において同乗する可能性がある場合、前記注目利用者の、前記注目自走型装置の種類に応じて定まる前記注目自走型装置との同乗許否を示す許否情報を取得する取得部と、前記許否情報に基づき、前記第１乗場行先階呼びに対して割当可能な第１候補号機、および前記第２乗場行先階呼びに対して割当可能な第２候補号機の各々を、前記複数の号機から選定する選定部と、前記第１乗場行先階呼びに割り当てる号機を前記第１候補号機から決定し、前記第２乗場行先階呼びに割り当てる号機を前記第２候補号機から決定する割当部と、を備え、前記選定部は、前記許否情報が、前記注目自走型装置との同乗を許容しないことを示す場合、前記注目利用者と前記注目自走型装置とが同乗する可能性がある前記号機を、前記第１候補号機の対象外とする。
【0224】
本開示の態様２に係る乗場行先階登録システムは、前記態様２において、前記取得部は、前記注目利用者が前記注目自走型装置と前記号機のかご内において同乗する可能性がある場合、前記注目利用者に前記許否情報を問い合わせてもよい。
【0225】
本開示の態様３に係る乗場行先階登録システムは、前記態様１または２において、前記判定部は、前記第１乗場行先階呼びを登録済みの利用者が、新たに前記第２乗場行先階呼びを登録した前記自走型装置と、前記号機のかご内において同乗する可能性があるか否かを判定し、前記取得部は、当該利用者が当該自走型装置と前記号機のかご内において同乗する可能性がある場合、当該利用者の当該自走型装置との同乗許否を示す前記許否情報を取得し、前記選定部は、前記許否情報が当該自走型装置との同乗を許容しないことを示す場合、当該利用者と当該自走型装置とが同乗する可能性がある前記号機を、前記第２候補号機の対象外としてもよい。
【0226】
本開示の態様４に係る乗場行先階登録システムは、前記態様１から３のいずれかにおいて、前記利用者の識別情報と、前記利用者における前記自走型装置の種類ごとの前記許否情報と、を前記利用者ごとに対応付けて記憶する記憶部を備えてもよい。
【0227】
本開示の態様５に係る乗場行先階登録システムは、前記態様４において、前記取得部は、前記注目利用者が前記注目自走型装置と前記号機のかご内において同乗する可能性がある場合に前記記憶部を参照し、前記記憶部に、前記注目利用者における前記注目自走型装置との前記許否情報が登録されている場合、当該許否情報を取得し、前記記憶部に、前記注目利用者における前記注目自走型装置との前記許否情報が登録されていない場合、前記注目利用者に前記許否情報を問い合わせてもよい。
【0228】
本開示の態様６に係る乗場行先階登録システムは、前記態様１から５のいずれかにおいて、前記自走型装置の種類は、自走型装置が有する機能の種類であってもよい。
【0229】
本開示の態様７に係る乗場行先階登録システムの制御方法は、１または複数のコンピュータにより実行される、複数の種類の自走型装置が利用可能なエレベータの乗場行先階登録システムの制御方法であって、前記エレベータは、複数の号機を備えており、利用者による第１乗場行先階呼びおよび前記自走型装置による第２乗場行先階呼びを受け付ける受付ステップと、新たに前記第１乗場行先階呼びを登録した注目利用者が、前記第２乗場行先階呼びを登録済みの注目自走型装置と、前記号機のかご内において同乗する可能性があるか否かを判定する判定ステップと、前記注目利用者が前記注目自走型装置と前記号機のかご内において同乗する可能性がある場合、前記注目利用者の、前記注目自走型装置の種類に応じて定まる前記注目自走型装置との同乗許否を示す許否情報を取得する取得ステップと、前記許否情報に基づき、前記第１乗場行先階呼びに対して割当可能な第１候補号機、および前記第２乗場行先階呼びに対して割当可能な第２候補号機の各々を、前記複数の号機から選定する選定ステップと、前記第１乗場行先階呼びに割り当てる号機を前記第１候補号機から決定し、前記第２乗場行先階呼びに割り当てる号機を前記第２候補号機から決定する割当ステップと、を含み、前記選定ステップにおいて、前記許否情報が、前記注目自走型装置との同乗を許容しないことを示す場合、前記注目利用者と前記注目自走型装置とが同乗する可能性がある前記号機を、前記第１候補号機の対象外とする。
【符号の説明】
【0230】
３ 自走型装置
８ エレベータ
１００、１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ 乗場行先階登録システム
１１１、１１１Ａ 受付部
１１２ 判定部
１１３、１１３Ｂ、１１３Ｃ 取得部
１１４選定部
１１５割当部
１２、１２Ａ、１２Ｂ、１２Ｃ 記憶部
８１ かご
Ｓ６３、Ｓ６９ 受付ステップ
Ｓ７２、Ｓ１０６ 判定ステップ
Ｓ６６ 取得ステップ
Ｓ７３、Ｓ１０７、Ｓ１０８、Ｓ１３４ 選定ステップ
Ｓ７４、Ｓ１２１ 割当ステップ
８ エレベータ
１００、１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ 乗場行先階登録システム
１１１、１１１Ａ 受付部
１１２ 判定部
１１３、１１３Ｂ、１１３Ｃ 取得部
１１４選定部
１１５割当部
１２、１２Ａ、１２Ｂ、１２Ｃ 記憶部
８１ かご
Ｓ６３、Ｓ６９ 受付ステップ
Ｓ７２、Ｓ１０６ 判定ステップ
Ｓ６６ 取得ステップ
Ｓ７３、Ｓ１０７、Ｓ１０８、Ｓ１３４ 選定ステップ
Ｓ７４、Ｓ１２１ 割当ステップ
【要約】
【課題】ロボットと人とが利用するエレベータシステムにおける移動効率を向上させる。
【解決手段】乗場行先階登録システム（１００）は、新たに乗場行先階呼びを登録した利用者が、乗場行先階呼びを登録済みの自走型装置（３）と号機のかご（８１）内において同乗する可能性がある場合、該利用者の、自走型装置の種類に応じて定まる該自走型装置との同乗許否を示す許否情報を取得する取得部（１１３）と、許否情報が、自走型装置との同乗を許容しないことを示す場合、利用者と自走型装置とが同乗する可能性がある号機を、利用者に対する候補号機の対象外として、乗場行先階呼びに対して割当可能な候補号機を選定する選定部（１１４）と、を備える。
【選択図】図１
【解決手段】乗場行先階登録システム（１００）は、新たに乗場行先階呼びを登録した利用者が、乗場行先階呼びを登録済みの自走型装置（３）と号機のかご（８１）内において同乗する可能性がある場合、該利用者の、自走型装置の種類に応じて定まる該自走型装置との同乗許否を示す許否情報を取得する取得部（１１３）と、許否情報が、自走型装置との同乗を許容しないことを示す場合、利用者と自走型装置とが同乗する可能性がある号機を、利用者に対する候補号機の対象外として、乗場行先階呼びに対して割当可能な候補号機を選定する選定部（１１４）と、を備える。
【選択図】図１
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】