特許 7582433 エレベータの制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-05

(45)【発行日】2024-11-13

(54)【発明の名称】エレベータの制御装置

(51)【国際特許分類】

   B66B 1/18 20060101AFI20241106BHJP

【ＦＩ】

B66B1/18 P

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2023201839

(22)【出願日】2023-11-29

【審査請求日】2023-11-29

(73)【特許権者】

【識別番号】000112705

【氏名又は名称】フジテック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000970

【氏名又は名称】弁理士法人 楓国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】須藤 豪

(72)【発明者】

【氏名】小村 章

【審査官】板澤 敏明

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２２－０２４７６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】再公表特許第２０１１／０５５４１４（ＪＰ，Ａ１）

【文献】特開２０２０－１２８２７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－１４７１８７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｂ １／００－１／５２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

エレベータにおいて、利用者についての呼び登録の依頼を受信した場合と、ロボットについての呼び登録の依頼を、そのロボットを識別するロボット情報と共にロボット管理装置又は当該ロボット自身から受信した場合とについて、何れの場合にも、それらの依頼に応じて乗りかごへの乗場呼びの割当てを行う制御装置であり、
前記依頼を受信するごとに、その依頼と共に受信した情報の中に前記ロボット情報が含まれているか否かの判断を行い、当該判断にて含まれていると判断した場合には、受信した依頼は、前記ロボットについての呼び登録の依頼である、と判断し、
前記依頼に応じた前記割当てによって前記乗りかごに生じる停止予定回数を、当該割当てを行うごとにカウントし、その中で、前記ロボットについての前記割当てを行う際には、その割当てに対応する１回の停止に対して重み付けしたものをカウントし、
前記停止予定回数が上限値に達した場合には、前記乗りかごへの前記割当てを制限する、エレベータの制御装置。

【請求項2】

前記ロボットについての前記割当てを実行しようとした場合において、そのときのカウントによって得られた前記停止予定回数が前記上限値に達してしまい、その割当ての対象になり得る乗りかごを見付けることができなかった場合には、前記上限値を緩和して当該割当ての実行を再度試みる、請求項１に記載のエレベータの制御装置。

【請求項3】

前記ロボットについての前記割当てを行う場合において、そのロボットの行先階又は出発階が、前記乗りかごへの前記割当てが既に行われている利用者の行先階又は出発階に一致する場合には、前記停止予定回数として、当該利用者についての前記割当てに対応したカウント済みの１回分を、前記ロボットについての前記割当てに対応する１回の停止に対して重み付けしたものへ置き換えてカウントし直す、請求項１又は２に記載のエレベータの制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、利用者とロボットの両方が利用するエレベータの制御技術に関する。

【背景技術】

【0002】

エレベータとして、行先階登録装置において利用者による行先階の登録が行われるごとに、その利用者についての乗りかごへの乗場呼びの割当てを行うものが存在する。そのようなエレベータの制御技術として、乗場呼びの割当てによって乗りかごに生じる停止予定回数（運行区間を周回するときの１周あたりの停止予定回数）をカウントし、その停止予定回数が上限値に達した乗りかごに対しては割当てを制限する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。この技術によれば、利用者だけがエレベータを利用するケースにおいては、乗りかごの周回時間（運行区間を１周するときに要する時間）が長くならないように制御することができ、その結果として輸送効率を向上させることが可能になる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特許第５９１９８９８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

近年、建物内で従来は人が行っていた様々な作業（掃除、監視、搬送など）にロボットが活用されることが多くなってきている。それに伴い、建物内におけるロボットの階間移動にエレベータが利用されることが増えてきており、利用者とロボットの両方がエレベータを利用するケースが増えてきている。

【0005】

一方、ロボットは、利用者に比して乗降に時間を要する。このため、利用者と共にロボットがエレベータを利用する環境下においては、上述した制御技術のように乗りかごの停止予定回数に上限値を設けたとしても、ロボットが乗車した乗りかごでは周回時間が長くなり、それが原因で輸送効率の向上が妨げられることになる。

【0006】

そこで本発明の目的は、利用者と共にロボットがエレベータを利用する環境下であっても輸送効率の向上を可能にすることである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明に係る第１の制御装置は、エレベータにおいて乗りかごへの乗場呼びの割当てを行う制御装置であり、次のような制御処理を行う（態様１）。制御装置は、割当てによって乗りかごに生じる停止予定回数を、当該割当てを行うごとにカウントし、その中で、ロボットについての割当てを行う際には、その割当てに対応する１回の停止に対して重み付けしたものをカウントする。そして、停止予定回数が上限値に達した場合には、制御装置は、乗りかごへの割当てを制限する。

【0008】

上記態様１によれば、停止予定回数に上限値を設けて乗りかごへの割当てを制限することにより、乗りかごの停止回数（運行区間を周回するときの１周あたりの停止回数）の増加を制限することができる。そして、ロボットについての割当てを行う場合には、停止予定回数として、その割当てに対応する１回の停止に対して重み付けしたものをカウントすることにより、ロボットが乗りかごに乗車する場合には、乗りかごの実際の停止回数を、利用者だけが乗車する場合よりも減らすことができる。よって、乗降に時間を要するロボットが乗りかごに乗車する場合でも、乗りかごの周回時間（運行区間を１周するときに要する時間）を適切な範囲内となるように制御することが可能になる。

【0009】

上記態様１に係る制御装置は、ロボットについての割当てを実行しようとした場合において、そのときのカウントによって得られた停止予定回数が上限値に達してしまい、その割当ての対象になり得る乗りかごを見付けることができなかった場合には、上限値を緩和して当該割当ての実行を再度試みてもよい（態様２）。

【0010】

ロボットについての割当てを行う場合には、その割当てに対応する１回の停止に対して重み付けしたものを停止予定回数としてカウントしようとすると、停止予定回数が上限値を超えてしまいやすく、それが故に、そのままでは割当ての対象になり得る乗りかごを見付けることができないといった事態が起こり得る。そのような場合でも、上記態様２によれば、上限値を緩和することにより、ロボットについての割当てを確実に行うことが可能になる。

【0011】

上記態様１又は２に係る制御装置は、ロボットについての割当てを行う場合において、そのロボットの行先階又は出発階が、乗りかごへの割当てが既に行われている利用者の行先階又は出発階に一致する場合には、停止予定回数として、当該利用者についての割当てに対応したカウント済みの１回分を、ロボットについての割当てに対応する１回の停止に対して重み付けしたものへ置き換えてカウントし直してもよい（態様３）。

【0012】

ロボットは乗降に時間を要する一方で、利用者は乗降に殆ど時間を必要としないため、ロボットが乗車又は降車し且つ利用者が乗車又は降車する停止階においては、利用者は、ロボットの乗降時間の範囲内で乗降を完了させることができる。従って、そのような停止階においては、ロボットについての割当てに対応する１回の停止に対して重み付けしたものを停止予定回数としてカウントするだけで、そこには利用者についての割当てに対応した１回分も含まれているものとして考えることができる。そこで、上記態様３によれば、利用者についての割当てに対応したカウント済みの１回分を、ロボットについての割当てに対応する１回の停止に対して重み付けしたものへ置き換えてカウントし直すことにより、停止予定回数についてのカウントの重複を防ぐことができ、その結果として、１回の停止に対して停止回数を必要以上にカウントすることを防ぐことが可能になる。

【0013】

本発明に係る第２の制御装置は、エレベータにおいて乗りかごへの乗場呼びの割当てを行う制御装置であり、次のような制御処理を行う（態様４）。制御装置は、割当てによって乗りかごに生じる停止予定時間を、当該割当てを行うごとに積算し、その中で、ロボットについての割当てを行う際には、その割当てに対応する１回分の停止時間を積算する。そして、停止予定時間が上限値に達した場合には、制御装置は、乗りかごへの割当てを制限する。

【0014】

上記態様４によれば、停止予定時間に上限値を設けて乗りかごへの割当てを制限することにより、乗りかごの停止時間（運行区間を周回するときの１周あたりの停止時間）の増加を制限することができる。そして、ロボットについての割当てを行う場合には、停止予定時間として、その割当てに対応する１回分の停止時間（ロボットの乗車又は降車時に要する停止時間）を積算することにより、ロボットが乗りかごに乗車する場合でも、乗りかごの実際の停止時間を、利用者だけが乗車する場合と同程度になるように制限することができる。よって、乗降に時間を要するロボットが乗りかごに乗車する場合でも、乗りかごの周回時間（運行区間を１周するときに要する時間）を適切な範囲内となるように制御することが可能になる。

【0015】

上記態様４に係る制御装置は、ロボットについての割当てを実行しようとした場合において、そのときの積算によって得られた停止予定時間が上限値に達してしまい、その割当ての対象になり得る乗りかごを見付けることができなかった場合には、上限値を緩和して当該割当ての実行を再度試みてもよい（態様５）。

【0016】

ロボットについての割当てを行う場合には、その割当てに対応する１回分の停止時間（ロボットの乗車又は降車時に要する停止時間）を積算しようとすると、停止予定時間が上限値を超えてしまいやすく、それが故に、そのままでは割当ての対象になる得る乗りかごを見付けることができないといった事態が起こり得る。そのような場合でも、上記態様５によれば、上限値を緩和することにより、ロボットについての割当てを確実に行うことが可能になる。

【0017】

上記態様４又は５に係る制御装置は、ロボットについての割当てを実行する場合において、そのロボットの行先階又は出発階が、乗りかごへの割当てが既に行われている利用者の行先階又は出発階に一致する場合には、停止予定時間として、当該利用者についての割当てに対応した積算済みの１回分の停止時間を、ロボットについての割当てに対応する１回分の停止時間へ置き換えて積算し直してもよい（態様６）。

【0018】

ロボットは乗降に時間を要する一方で、利用者は乗降に殆ど時間を必要としないため、ロボットが乗車又は降車し且つ利用者が乗車又は降車する停止階においては、利用者は、ロボットの乗降時間の範囲内で乗降を完了させることができる。従って、そのような停止階においては、ロボットについての割当てに対応する１回分の停止時間を停止予定時間として積算するだけで、そこには利用者についての割当てに対応した１回分の停止時間も含まれているものとして考えることができる。そこで、上記態様６によれば、利用者についての割当てに対応した積算済みの１回分の停止時間を、ロボットについての割当てに対応する１回分の停止時間へ置き換えて積算し直すことにより、停止予定時間についての積算の重複を防ぐことができ、その結果として、１回の停止に対して停止時間を必要以上に積算することを防ぐことが可能になる。

【発明の効果】

【0019】

本発明によれば、利用者と共にロボットがエレベータを利用する環境下であっても輸送効率の向上が可能になる。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】実施形態に係るエレベータの全体構成を示した概念図である。

【図2】実施形態で用いられる（Ａ）装置管理データＤｐ、（Ｂ）かご管理データＤｑ、及び（Ｃ）ロボット管理データＤｒをそれぞれ例示した概念図である。

【図3】実施形態において群管理制御装置が行う制御処理を示したフローチャートである。

【図4】実施形態で実行される第１選別処理を示したフローチャートである。

【図5】実施形態で実行される第２選別処理を示したフローチャートである。

【図6】第１変形例で実行される第２選別処理を示したフローチャートである。

【図7】第２変形例で用いられる（Ａ）かご管理データＤｑ及び（Ｂ）ロボット管理データＤｒをそれぞれ例示した概念図である。

【図8】第２変形例において群管理制御装置が行う制御処理を示したフローチャートである。

【図9】第２変形例で実行される第１選別処理を示したフローチャートである。

【図10】第２変形例で実行される第２選別処理を示したフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0021】

［１］実施形態
［１－１］エレベータの全体構成
図１は、実施形態に係るエレベータの全体構成を示した概念図である。本実施形態では、エレベータは、利用者だけでなく、そのエレベータが設置される建物内で様々な作業（掃除、監視、搬送など）を行うロボットＨにも利用される。そして、本実施形態のエレベータは、乗りかごＧと、行先階登録装置１と、エレベータ制御装置２と、群管理制御装置３と、ロボット管理装置４と、を備える。以下、各部の構成について具体的に説明する。

【0022】

＜行先階登録装置＞
行先階登録装置１は、エレベータの利用者が行先階Ｆｄを登録するための装置であり、エレベータの各停止階に設置される。

【0023】

行先階登録装置１において利用者が行先階Ｆｄを登録した場合、その行先階Ｆｄは群管理制御装置３へ送信される。これにより、利用者についての呼び登録（利用者についての乗りかごＧへの乗場呼びの割当て）が、群管理制御装置３に対して依頼される。このとき、行先階登録装置１は、行先階Ｆｄの送信元が、ロボットＨではなくて行先階登録装置１であり、且つ、どの行先階登録装置１であるのかを群管理制御装置３に認識させるべく、その行先階Ｆｄと共に、自身の装置情報Ｐｄも群管理制御装置３へ送信する。

【0024】

＜エレベータ制御装置＞
エレベータ制御装置２は、乗りかごＧごとに設けられ、自身に対応付けられた乗りかごＧの動作を制御する。

【0025】

＜群管理制御装置＞
群管理制御装置３は、エレベータ制御装置２を通じて乗りかごＧを一元的に管理する装置であり、記憶部３１と制御部３２とを備える（図１参照）。そして本実施形態では、群管理制御装置３は、利用者と共にロボットＨがエレベータを利用する環境下であっても輸送効率を向上させるべく、それを可能にするための制御処理を実行する。尚、群管理制御装置３が行う制御処理の詳細については後述する。

【0026】

記憶部３１は、ＲＯＭやＲＡＭなどの記憶デバイスで構成される部分であり、記憶部３１には、群管理制御装置３が行う制御処理に必要な情報が保存される。本実施形態では、そのような情報として装置管理データＤｐ及びかご管理データＤｑが記憶部３１に保存される。装置管理データＤｐは、行先階登録装置１ごとに、当該行先階登録装置１に関連する複数の情報を互いに紐付けて管理するためのデータベースである。かご管理データＤｑは、乗りかごＧごとに、当該乗りかごＧに関連する複数の情報を互いに紐付けて管理するためのデータベースである。

【0027】

図２（Ａ）は、本実施形態で用いられる装置管理データＤｐを例示した概念図である。この図に例示された装置管理データＤｐでは、行先階登録装置１ごとに、当該行先階登録装置１を他の装置と識別するための装置情報Ｐｄと、その行先階登録装置１の設置階Ｆｓと、が互いに対応付けられた状態で記録される。

【0028】

これにより、群管理制御装置３は、各行先階登録装置１から行先階Ｆｄと共に装置情報Ｐｄを受信した場合に、その装置情報Ｐｄから、当該行先階登録装置１（行先階Ｆｄの登録があった行先階登録装置１）の設置階Ｆｓを特定することが可能になる。そして本実施形態では、その行先階登録装置１の設置階Ｆｓが、当該行先階登録装置１にて行先階Ｆｄを登録した利用者の出発階Ｆｃ（乗車階）として利用される。

【0029】

図２（Ｂ）は、本実施形態で用いられるかご管理データＤｑを例示した概念図である。この図に例示されたかご管理データＤｑでは、乗りかごＧごとに、当該乗りかごＧを他のかごと識別するためのかご情報Ｐｇと、その乗りかごＧへの乗場呼びの割当てによって生じた停止予定回数Ｎｓと、が互いに対応付けられた状態で記録される。

【0030】

ここで、停止予定回数Ｎｓは、乗りかごＧが、特定階（特に限定されるものではないが、例えば１階など）から運行区間を１周して当該特定階に戻ってくるまでに停止する予定回数（既に停止済みのものを含む）をカウントしたものである。本実施形態では、停止予定回数Ｎｓは、特に行先階Ｆｄで停止する予定回数をカウントしたものである。そして、かご管理データＤｑにおいて乗りかごＧごとに記録された停止予定回数Ｎｓの値は、当該乗りかごＧへの割当てが実行されるごとに更新される（図３のステップＳ１３０～Ｓ１３１参照）。

【0031】

また、本実施形態においては、輸送効率を向上させるべく、各乗りかごＧが運行区間を周回するときの１周あたりの停止予定回数Ｎｓの増加を制限する。そして、それを可能にするために、停止予定回数Ｎｓには上限値Ｎｔが設けられている（図４のステップＳ１４、図５のステップＳ２４参照）。そして、記憶部３１には、上限値Ｎｔも保存される。

【0032】

制御部３２は、群管理制御装置３が行う制御処理を実現する部分である。本実施形態では、制御部３２は、ＣＰＵやＭＰＵなどの処理デバイスで構成される。そして、その制御部３２がプログラムを実行することにより、上記の制御処理がソフトウェアで実現される。

【0033】

ここで、上記のプログラムは、群管理制御装置３にインストールされたものであり、インストール前においては、携帯可能な記憶媒体（例えば、フラッシュメモリ等）に読取可能な状態で保存されていてもよいし、他のサーバなどにダウンロード可能な状態で保存されていてもよい。尚、群管理制御装置３が行う制御処理は、プログラムの実行によってソフトウェアで実現される場合に限らず、群管理制御装置３に構築された処理回路（制御部３２）によってハードウェアで実現されてもよい。

【0034】

＜ロボット管理装置＞
ロボット管理装置４は、本実施形態のエレベータが設置される建物内で利用されるロボットＨを一元的に管理する装置であり、記憶部４１と制御部４２とを備える（図１参照）。

【0035】

記憶部４１は、ＲＯＭやＲＡＭなどの記憶デバイスで構成される部分であり、記憶部４１には、ロボット管理装置４が行う制御処理に必要な情報が保存される。本実施形態では、そのような情報としてロボット管理データＤｒが記憶部４１に保存される。ロボット管理データＤｒは、ロボットＨごとに、当該ロボットＨに関連する複数の情報を互いに紐付けて管理するためのデータベースである。

【0036】

図２（Ｃ）は、本実施形態で用いられるロボット管理データＤｒを例示した概念図である。この図に例示されたロボット管理データＤｒでは、ロボットＨごとに、当該ロボットＨを他のロボットＨと識別するためのロボット情報Ｐｈと、係数Ｗｃと、そのロボットＨの現在階Ｆｐと、が互いに対応付けられた状態で記録される。

【0037】

ここで、ロボットＨごとに対応付けられる係数Ｗｃは、乗りかごＧの停止予定回数Ｎｓをカウントする中で、そのロボットＨを降車させるために予定する１回の停止分をカウントする際に、その１回の停止に対して、当該ロボットＨが利用者に比して乗降に時間を要することを考慮して重み付けをするための係数である（Ｗｃ≧１）。一例として、ロボットＨごとに対応付けられる係数Ｗｃは、そのロボットＨが降車に要する平均時間についての、利用者が降車に要する平均時間に対する比率である。ここで、降車に要する平均時間とは、例えば、停止階（ここでは行先階Ｆｄ）にて乗りかごＧからの降車を開始してから降車を完了するまでに要する平均時間である。また、ロボットＨごとに対応付けられる現在階Ｆｐは、そのロボットＨが配されている階であり、当該ロボットＨが階間移動するごとに更新される。

【0038】

制御部４２は、ロボット管理装置４が行う制御処理を実現する部分である。本実施形態では、ロボット管理装置４が行う制御処理の１つとして、以下のような処理が制御部４２によって実現される。

【0039】

各ロボットＨは、階間移動が必要になった場合、移動先となる行先階Ｆｄをロボット管理装置４へ送信する。このとき、そのロボットＨは、行先階Ｆｄの送信元がどのロボットＨであるのかをロボット管理装置４に認識させるべく、その行先階Ｆｄと共に、自身のロボット情報Ｐｈもロボット管理装置４へ送信する。

【0040】

また、各ロボットＨは、階間移動が必要になった場合、現在階Ｆｐから乗りかごＧに乗車して行先階Ｆｄへ移動することになる。換言すれば、各ロボットＨの現在階Ｆｐは、当該ロボットＨが階間移動するときの出発階Ｆｃ（乗車階）になる。

【0041】

そこで、ロボット管理装置４が各ロボットＨから行先階Ｆｄ及びロボット情報Ｐｈを受信した場合、ロボット管理装置４は、そのロボットＨの出発階Ｆｃ（乗車階）を特定するべく、ロボット管理データＤｒを用いて、受信したロボット情報Ｐｈに対応付けられている現在階Ｆｐを抽出する。このとき、ロボット管理装置４は、そのロボットＨの係数Ｗｃも抽出する。

【0042】

そして、ロボット管理装置４は、抽出した現在階Ｆｐ及び係数Ｗｃを、当該現在階ＦｐについてはロボットＨの出発階Ｆｃ（＝Ｆｐ）として、ロボットＨから受信した行先階Ｆｄ及びロボット情報Ｐｈと共に群管理制御装置３へ送信する。これにより、ロボットＨについての呼び登録（ロボットＨについての乗りかごＧへの乗場呼びの割当て）が、群管理制御装置３に対して依頼される。

【0043】

このような制御処理を実現する制御部４２は、本実施形態ではＣＰＵやＭＰＵなどの処理デバイスで構成される。そして、その制御部４２がプログラムを実行することにより、上述した制御処理がソフトウェアで実現される。

【0044】

ここで、上記のプログラムは、ロボット管理装置４にインストールされたものであり、インストール前においては、携帯可能な記憶媒体（例えば、フラッシュメモリ等）に読取可能な状態で保存されていてもよいし、他のサーバなどにダウンロード可能な状態で保存されていてもよい。尚、ロボット管理装置４が行う制御処理は、プログラムの実行によってソフトウェアで実現される場合に限らず、ロボット管理装置４に構築された処理回路（制御部４２）によってハードウェアで実現されてもよい。

【0045】

［１－２］群管理制御装置が行う制御処理
図３は、本実施形態において群管理制御装置３が行う制御装置を示したフローチャートである。この制御処理は、行先階登録装置１又はロボット管理装置４から群管理制御装置３に対して呼び登録の依頼があった場合に開始される。

【0046】

以下では、呼び登録の依頼があるごとに群管理制御装置３が受信する情報を纏めて「受信情報Ｐｒ」と称す。具体的には、この受信情報Ｐｒは、呼び登録の依頼が行先階登録装置１からの依頼（利用者についての呼び登録の依頼）であった場合には、行先階Ｆｄ及び装置情報Ｐｄを含んだものになり、呼び登録の依頼がロボット管理装置４からの依頼（ロボットＨについての呼び登録の依頼）であった場合には、出発階Ｆｃ、行先階Ｆｄ、係数Ｗｃ、及びロボット情報Ｐｈを含んだものになる。また本実施形態では、複数のロボットＨが同じ階で乗車又は降車することはないものとする。尚、複数のロボットＨが同じ階で乗車又は降車することがあり得る場合の制御処理については、後述の第１変形例にて説明する。

【0047】

制御処理が開始されると、群管理制御装置３は、受信した呼び登録の依頼が行先階登録装置１とロボット管理装置４のどちらからの依頼であるのかを判断するべく、装置情報Ｐｄとロボット情報Ｐｈのどちらの情報が受信情報Ｐｒ内に含まれているのかを判断する（ステップＳ１００）。

【0048】

群管理制御装置３は、ステップＳ１００にて「装置情報Ｐｄ」が含まれていると判断した場合には、その判断を以て、受信した呼び登録の依頼は行先階登録装置１からの依頼であると判断できる。この場合、群管理制御装置３は、利用者についての呼び登録（利用者についての乗りかごＧへの乗場呼びの割当て）を行うべく、以下の処理を実行する。

【0049】

群管理制御装置３は、まず、利用者についての呼び登録を行うための一連の処理で使用する３つの変数Ｘ～Ｚを設定する（ステップＳ１１０）。具体的には、群管理制御装置３は、装置管理データＤｐを用いて、受信情報Ｐｒ内の装置情報Ｐｄに対応付けられている設置階Ｆｓを抽出し、それを利用者の出発階Ｆｃとして変数Ｘに代入する（Ｘ＝Ｆｃ）。群管理制御装置３は、受信情報Ｐｒ内の行先階Ｆｄ（利用者の行先階Ｆｄ）を変数Ｙに代入する（Ｙ＝Ｆｄ）。また、群管理制御装置３は、記憶部３１に保存されている上限値Ｎｔを変数Ｚに代入する（Ｚ＝Ｎｔ）。

【0050】

ステップＳ１１０の後、群管理制御装置３は、全ての乗りかごＧに対してそれぞれに、利用者についての割当ての対象になり得る候補（利用者についての乗場呼びの割当候補）を選別するための第１選別処理を実行する（ステップＳ１１１）。

【0051】

図４は、本実施形態で実行される第１選別処理を示したフローチャートである。第１選別処理では、群管理制御装置３は、その処理で着目している乗りかごＧを着目かごＧｋとして、当該着目かごＧｋについて、その時点まででカウント済みの停止予定回数Ｎｓを取得する（ステップＳ１１）。具体的には、群管理制御装置３は、かご管理データＤｑ（図２（Ｂ）参照）を用いて、着目かごＧｋのかご情報Ｐｇに対応付けられている停止予定回数Ｎｓを取得する。そして、群管理制御装置３は、取得した停止予定回数Ｎｓを変数Ｒ（Ｐｇ）に代入する（Ｐｇは、着目かごＧｋのかご情報Ｐｇ）。

【0052】

ステップＳ１１の後、群管理制御装置３は、着目かごＧｋへの割当て済みの乗場呼び（運行区間の１周分。出発階Ｆｃ又は行先階Ｆｄへの到着済みのものを含む）の中に、行先階Ｆｄが変数Ｙの値（＝受信情報Ｐｒ内の行先階Ｆｄ）と同じものがあるか否かを判断する（ステップＳ１２）。

【0053】

群管理制御装置３は、ステップＳ１２にて「ある（Ｙｅｓ）」と判断した場合、その判断を以て、変数Ｒ（Ｐｇ）の値（＝ステップＳ１１で取得した停止予定回数Ｎｓ）には変数Ｙの値（＝受信情報Ｐｒ内の行先階Ｆｄ）への停止分（回数）が既にカウントされていると判断できる。この場合、群管理制御装置３は、新たなカウントを行うことなく変数Ｒ（Ｐｇ）の値をそのままにし（ステップＳ１３Ａ）、着目かごＧｋを、利用者についての乗場呼びの割当候補に加える（ステップＳ１５）。その後、群管理制御装置３は、第１選別処理を終了させる。

【0054】

一方、群管理制御装置３は、ステップＳ１２にて「ない（Ｎｏ）」と判断した場合、その判断を以て、変数Ｒ（Ｐｇ）の値（＝ステップＳ１１で取得した停止予定回数Ｎｓ）には変数Ｙの値（＝受信情報Ｐｒ内の行先階Ｆｄ）への停止分（回数）は未だカウントされていないと判断できる。この場合、群管理制御装置３は、利用者についての割当てに対応した停止分（＝１回）を新たにカウントする。具体的には、群管理制御装置３は、変数Ｒ（Ｐｇ）の値に「１」を加えたものを新たな変数Ｒ（Ｐｇ）とすることにより、利用者についての割当てに対応した１回の停止分をカウントする（ステップＳ１３Ｂ）。

【0055】

ステップＳ１３Ｂの後、群管理制御装置３は、着目かごＧｋを割当候補にできるか否かを判断するべく、変数Ｒ（Ｐｇ）の値が変数Ｚの値（＝上限値Ｎｔ）以下であるか否かを判断する（ステップＳ１４）。

【0056】

そして、群管理制御装置３は、ステップＳ１４にて「変数Ｚの値以下である（Ｙｅｓ）」と判断した場合には、その判断を以て、着目かごＧｋの停止予定回数Ｎｓには利用者についての割当てを行うだけの余裕があると判断できる。この場合、群管理制御装置３は、利用者についての乗場呼びの割当候補に着目かごＧｋを加え（ステップＳ１５）、それから第１選別処理を終了させる。

【0057】

一方、群管理制御装置３は、ステップＳ１４にて「変数Ｚの値以下でない（Ｎｏ）」と判断した場合には、着目かごＧｋの停止予定回数Ｎｓの増加を制限して輸送効率の向上を図るべく、着目かごＧｋが割当ての対象にならないように、利用者についての乗場呼びの割当候補に着目かごＧｋを加えることなく第１選別処理を終了させる。このようにして、群管理制御装置３は、着目かごＧｋについての変数Ｒ（Ｐｇ）の値が上限値Ｎｔに達した場合には、その着目かごＧｋへの割当てを制限する。

【0058】

ステップＳ１１１（図３参照）の後、群管理制御装置３は、ステップＳ１１１の実行によって割当候補を見付けることができたか否かを判断する（ステップＳ１１２）。ここで、群管理制御装置３は、ステップＳ１１１において何れの乗りかごＧに対してもステップＳ１４にて「変数Ｚの値以下でない（Ｎｏ）」と判断せざるを得なかった場合には、ステップＳ１１１を、割当候補を見付けることができずに終えることになる。この場合、群管理制御装置３は、ステップＳ１１２にて「見付けることができなかった（Ｎｏ）」と判断することになる。

【0059】

本実施形態では、このような場合でも割当候補を見付けることができるようにするべく、群管理制御装置３は、上限値Ｎｔを緩和し（ステップＳ１１３）、それからステップＳ１１１を再び実行する。そして、群管理制御装置３は、ステップＳ１４（図４参照）にて「変数Ｚの値以下である（Ｙｅｓ）」と判断できる乗りかごＧが現れるようになるまで、上限値Ｎｔを緩和する。具体的には、群管理制御装置３は、変数Ｚの値に「１」を加えたものを新たな変数Ｚとする。その後、群管理制御装置３は、新たな変数Ｚを用いて再びステップＳ１１１を実行する。そして、群管理制御装置３は、ステップＳ１１２にて「見付けることができた（Ｙｅｓ）」と判断できるようになるまで、ステップＳ１１３及びＳ１１１を繰り返し実行する。

【0060】

群管理制御装置３は、ステップＳ１１２にて「見付けることができた（Ｙｅｓ）」と判断できた場合には、変数Ｘ及びＹの値（出発階Ｆｃ及び行先階Ｆｄ）を１つの乗場呼びとして、ステップＳ１１１で見付けた割当候補内の何れか１つの乗りかごＧに対する当該乗場呼びの割当てを実行する（ステップＳ１３０）。

【0061】

その後、群管理制御装置３は、かご管理データＤｑにおいて、ステップＳ１３０にて割当ての対象にした乗りかごＧについての停止予定回数Ｎｓを、その乗りかごＧについてステップＳ１３Ａ又はＳ１３Ｂ（図４参照）で得た変数Ｒ（Ｐｇ）の値へ更新する（ステップＳ１３１）。

【0062】

群管理制御装置３は、ステップＳ１００にて「ロボット情報Ｐｈ」が含まれていると判断した場合には、その判断を以て、受信した呼び登録の依頼はロボット管理装置４からの依頼であると判断できる。この場合、群管理制御装置３は、ロボットＨについての呼び登録（ロボットＨについての乗りかごＧへの乗場呼びの割当て）を行うべく、以下の処理を実行する。

【0063】

群管理制御装置３は、まず、ロボットＨについての呼び登録を行うための一連の処理で使用する４つの変数Ｑ、Ｘ～Ｚを設定する（ステップＳ１２０）。具体的には、群管理制御装置３は、受信情報Ｐｒ内の係数Ｗｃ、出発階Ｆｃ、及び行先階Ｆｄをそれぞれ変数Ｑ、Ｙ、及びＸに代入する（Ｑ＝Ｗｃ、Ｘ＝Ｆｃ、Ｙ＝Ｆｄ）。また、群管理制御装置３は、記憶部３１に保存されている上限値Ｎｔを変数Ｚに代入する（Ｚ＝Ｎｔ）。

【0064】

ステップＳ１２０の後、群管理制御装置３は、全ての乗りかごＧに対してそれぞれに、ロボットＨについての割当ての対象になり得る候補（ロボットＨについての乗場呼びの割当候補）を選別するための第２選別処理を実行する（ステップＳ１２１）。

【0065】

図５は、本実施形態で実行される第２選別処理を示したフローチャートである。第２選別処理では、群管理制御装置３は、その処理で着目している乗りかごＧを着目かごＧｋとして、当該着目かごＧｋについて、その時点まででカウント済みの停止予定回数Ｎｓを取得する（ステップＳ２１）。具体的には、群管理制御装置３は、かご管理データＤｑ（図２（Ｂ）参照）を用いて、着目かごＧｋのかご情報Ｐｇに対応付けられている停止予定回数Ｎｓを取得する。そして、群管理制御装置３は、取得した停止予定回数Ｎｓを変数Ｒ（Ｐｇ）に代入する（Ｐｇは、着目かごＧｋのかご情報Ｐｇ）。

【0066】

ステップＳ２１の後、群管理制御装置３は、着目かごＧｋへの割当て済みの乗場呼び（運行区間の１周分。出発階Ｆｃ又は行先階Ｆｄへの到着済みのものを含む）の中に、行先階Ｆｄが変数Ｙの値（＝受信情報Ｐｒ内の行先階Ｆｄ）と同じものがあるか否かを判断する（ステップＳ２２）。

【0067】

群管理制御装置３は、ステップＳ２２にて「ない（Ｎｏ）」と判断した場合、その判断を以て、変数Ｒ（Ｐｇ）の値（＝ステップＳ２１で取得した停止予定回数Ｎｓ）には変数Ｙの値（＝受信情報Ｐｒ内の行先階Ｆｄ）への停止分（回数）は未だカウントされていないと判断できる。この場合、群管理制御装置３は、ロボットＨについての割当てに対応した停止分（１回に対して重み付けしたもの）を新たにカウントする。具体的には、群管理制御装置３は、変数Ｒ（Ｐｇ）の値に変数Ｑの値（＝係数Ｗｃ）を加えたものを新たな変数Ｒ（Ｐｇ）とすることにより、ロボットＨについての割当てに対応する１回の停止に対して重み付けしたものをカウントする（ステップＳ２３Ａ）。これにより、ロボットＨが利用者に比して乗降に時間を要することを、変数Ｒ（Ｐｇ）の値に反映させることが可能になる。

【0068】

一方、群管理制御装置３は、ステップＳ２２にて「ある（Ｙｅｓ）」と判断した場合、その判断を以て、変数Ｒ（Ｐｇ）の値（＝ステップＳ２１で取得した停止予定回数Ｎｓ）には変数Ｙの値（＝受信情報Ｐｒ内の行先階Ｆｄ）への停止分（回数）が既にカウントされていると判断できる。ここで、本実施形態では複数のロボットＨが同じ階で乗車又は降車することはないものとしているため、既にカウントされている当該停止分は、利用者についての乗場呼びに対応した１回の停止分に相当することになる。

【0069】

また、ロボットＨは乗降に時間を要する一方で、利用者は乗降に殆ど時間を必要としないため、ロボットＨが乗車又は降車し且つ利用者が乗車又は降車する停止階においては、利用者は、ロボットＨの乗降時間の範囲内で乗降を完了させることができる。従って、そのような停止階においては、ロボットＨについての割当てに対応する１回の停止に重み付けしたものを停止予定回数Ｎｓとしてカウントするだけで、そこには利用者についての割当てに対応した１回分も含まれているものとして考えることができる。

【0070】

そこで、群管理制御装置３は、ステップＳ２２にて「ある（Ｙｅｓ）」と判断した場合には、変数Ｒ（Ｐｇ）の値から「１」を減らす一方でそこに変数Ｑの値（＝係数Ｗｃ）を加えたものを新たな変数Ｒ（Ｐｇ）とすることにより、停止予定回数Ｎｓとして、利用者についての割当てに対応したカウント済みの１回分を、ロボットＨについての割当てに対応する１回の停止に対して重み付けしたものへ置き換えてカウントし直す（ステップＳ２３Ｂ）。

【0071】

ステップＳ２３Ｂによれば、停止予定回数Ｎｓについてのカウントの重複を防ぐことができ、その結果として、１回の停止に対して停止回数を必要以上にカウントすることを防ぐことが可能になる。

【0072】

ステップＳ２３Ａ又はＳ２３Ｂの後、群管理制御装置３は、着目かごＧｋを割当候補にできるか否かを判断するべく、変数Ｒ（Ｐｇ）の値が変数Ｚの値（＝上限値Ｎｔ）以下であるか否かを判断する（ステップＳ２４）。

【0073】

そして、群管理制御装置３は、ステップＳ２４にて「変数Ｚの値以下である（Ｙｅｓ）」と判断した場合には、その判断を以て、着目かごＧｋの停止予定回数ＮｓにはロボットＨについての割当てを行うだけの余裕があると判断できる。この場合、群管理制御装置３は、ロボットＨについての乗場呼びの割当候補に着目かごＧｋを加え（ステップＳ２５）、それから第２選別処理を終了させる。

【0074】

一方、群管理制御装置３は、ステップＳ２４にて「変数Ｚの値以下でない（Ｎｏ）」と判断した場合には、着目かごＧｋの停止予定回数Ｎｓの増加を制限して輸送効率の向上を図るべく、着目かごＧｋが割当ての対象にならないように、ロボットＨについての乗場呼びの割当候補に着目かごＧｋを加えることなく第２選別処理を終了させる。このようにして、群管理制御装置３は、着目かごＧｋについての変数Ｒ（Ｐｇ）の値が上限値Ｎｔに達した場合には、その着目かごＧｋへの割当てを制限する。

【0075】

ステップＳ１２１（図３参照）の後、群管理制御装置３は、ステップＳ１２１の実行によって割当候補を見付けることができたか否かを判断する（ステップＳ１２２）。ここで、群管理制御装置３は、ステップＳ１２１において何れの乗りかごＧに対してもステップＳ２４にて「変数Ｚの値以下でない（Ｎｏ）」と判断せざるを得なかった場合には、ステップＳ１２１を、割当候補を見付けることができずに終えることになる。この場合、群管理制御装置３は、ステップＳ１２２にて「見付けることができなかった（Ｎｏ）」と判断することになる。

【0076】

本実施形態では、このような場合でも割当候補を見付けることができるようにするべく、群管理制御装置３は、上限値Ｎｔを緩和し（ステップＳ１２３）、それからステップＳ１２１を再び実行する。そして、群管理制御装置３は、ステップＳ２４（図５参照）にて「変数Ｚの値以下である（Ｙｅｓ）」と判断できる乗りかごＧが現れるようになるまで、上限値Ｎｔを緩和する。具体的には、群管理制御装置３は、変数Ｚの値に「１」を加えたものを新たな変数Ｚとする。その後、群管理制御装置３は、新たな変数Ｚを用いて再びステップＳ１２１を実行する。そして、群管理制御装置３は、ステップＳ１２２にて「見付けることができた（Ｙｅｓ）」と判断できるようになるまで、ステップＳ１２３及びＳ１２１を繰り返し実行する。

【0077】

ここで、ロボットＨについての割当てを行う場合には、その割当てに対応する１回の停止に対して重み付けしたものを停止予定回数Ｎｓとしてカウントしようとすると、停止予定回数Ｎｓが上限値Ｎｔを超えてしまいやすく、それが故に、そのままでは割当ての対象になり得る乗りかごＧ（割当候補）を見付けることができないといった事態が起こり得る。そこで、本実施形態では、上述したように上限値Ｎｔを緩和して割当候補の選別を再度試みることにより、ロボットＨについての乗場呼びの割当候補を確実に見付けることを可能にし、その結果としてロボットＨについての割当てを確実に行うことを可能にしている。

【0078】

群管理制御装置３は、ステップＳ１２２にて「見付けることができた（Ｙｅｓ）」と判断できた場合には、変数Ｘ及びＹの値（出発階Ｆｃ及び行先階Ｆｄ）を１つの乗場呼びとして、ステップＳ１２１で見付けた割当候補内の何れか１つの乗りかごＧに対する当該乗場呼びの割当てを実行する（ステップＳ１３０）。

【0079】

その後、群管理制御装置３は、かご管理データＤｑにおいて、ステップＳ１３０にて割当ての対象にした乗りかごＧについての停止予定回数Ｎｓを、その乗りかごＧについてステップＳ２３Ａ又はＳ２３Ｂ（図５参照）で得た変数Ｒ（Ｐｇ）の値へ更新する（ステップＳ１３１）。

【0080】

このような制御処理によれば、停止予定回数Ｎｓに上限値Ｎｔを設けて乗りかごＧへの割当てを制限することにより、乗りかごＧの停止回数（運行区間を周回するときの１周あたりの停止回数）の増加を制限することができる。そして、ロボットＨについての割当てを行う場合には、停止予定回数Ｎｓとして、その割当てに対応する１回の停止に対して重み付けしたものをカウントすることにより、ロボットＨが乗りかごＧに乗車する場合には、乗りかごＧの実際の停止回数を、利用者だけが乗車する場合よりも減らすことができる。よって、乗降に時間を要するロボットＨが乗りかごＧに乗車する場合でも、乗りかごＧの周回時間（運行区間を１周するときに要する時間）を適切な範囲内となるように制御することが可能になる。

【0081】

［２］変形例
［２－１］第１変形例
第１変形例は、上述した実施形態の変形例である。本変形例では、群管理制御装置３が行う制御処理が、複数のロボットＨが同じ階で乗車又は降車することがあり得る場合にも適用できるように変形される。具体的には、第２選別処理が以下のように変形される。

【0082】

図６は、第１変形例で実行される第２選別処理を示したフローチャートである。上記実施形態で説明したように、群管理制御装置３は、ステップＳ２２にて「ある（Ｙｅｓ）」と判断した場合、その判断を以て、変数Ｒ（Ｐｇ）の値（＝ステップＳ２１で取得した停止予定回数Ｎｓ）には変数Ｙの値（＝受信情報Ｐｒ内の行先階Ｆｄ）への停止分（回数）が既にカウントされていると判断できる。

【0083】

一方、本変形例では、複数のロボットＨが同じ階で乗車又は降車することがあり得るとしているため、既にカウントされている当該停止分は、利用者についての乗場呼びに対応した１回の停止分に相当する場合に限らず、別のロボットＨ（制御処理内での割当ての実行対象になっている対象ロボットＨｐとは別のロボットＨ）についての乗場呼びに対応した１回の停止分（重み付けしたもの）に相当していることがあり得る。そして、複数のロボットＨが同じ階で乗車又は降車する場合には、それらのロボットＨが順番に乗降を行うため、全てのロボットＨの乗降が完了するまでには、それらのロボットＨがそれぞれ乗降に要する時間を全て足し合わせた時間が必要になる。

【0084】

そこで本変形例では、群管理制御装置３は、ステップＳ２２にて「ある（Ｙｅｓ）」と判断した場合、既にカウントされている当該停止分が、利用者とロボットＨのどちらの乗場呼びに対応した１回の停止分に相当するものであるのかを判断するべく、行先階Ｆｄが変数Ｙの値と同じである割当て済みの乗場呼びの中に、対象ロボットＨｐとは別のロボットＨについての乗場呼びが含まれているか否かを判断する（ステップＳ３０）。

【0085】

そして、群管理制御装置３は、ステップＳ３０にて「含まれている（Ｙｅｓ）」と判断した場合には、対象ロボットＨｐについての割当てに対応した停止分（１回に対して重み付けしたもの）を新たにカウントする。具体的には、群管理制御装置３は、ステップＳ２３Ａを実行することにより、対象ロボットＨｐについての割当てに対応する１回の停止に対して重み付けしたものを、別のロボットＨについての割当てに対応する１回の停止に対して重み付けしたものに加えて、更にカウントする。これにより、複数のロボットＨが同じ階で乗降する場合に、それらのロボットＨが乗降を完了するまでに要する時間（それらのロボットＨがそれぞれ乗降に要する時間を全て足し合わせた時間）を、変数Ｒ（Ｐｇ）の値に反映させることが可能になる。

【0086】

一方、群管理制御装置３は、ステップＳ３０にて「含まれていない（Ｎｏ）」と判断した場合には、その判断を以て、既にカウントされている当該停止分は、利用者についての乗場呼びに対応した１回の停止分に相当する、と判断できる。この場合、群管理制御装置３は、上記実施形態と同様、ステップＳ２３Ｂを実行する。

【0087】

［２－２］第２変形例
第２変形例は、上述した実施形態の変形例である。本変形例では、群管理制御装置３が行う制御処理が、停止予定回数Ｎｓに上限値Ｎｔを設けて輸送効率を向上させるものに代えて、乗りかごＧへの割当てによって生じる停止予定時間Ｔｓに上限値Ｔｔを設けて輸送効率を向上させるものに変形される。

【0088】

図７（Ａ）は、第２変形例で用いられるかご管理データＤｑを例示した概念図である。この図に例示されるように、かご管理データＤｑでは、乗りかごＧごとに、かご情報Ｐｇと、その乗りかごＧへの乗場呼びの割当てによって生じた停止予定時間Ｔｓと、が互いに対応付けられた状態で記録される。

【0089】

ここで、停止予定時間Ｔｓは、乗りかごＧが、運行区間を１周する間に停止する予定時間（既に停止済みのものを含む）を積算したものである。本変形例では、停止予定時間Ｔｓは、特に行先階Ｆｄで停止する予定時間を積算したものである。そして、かご管理データＤｑにおいて乗りかごＧごとに記録された停止予定時間Ｔｓの値は、当該乗りかごＧへの割当てが実行されるごとに更新される（図８のステップＳ１６０～Ｓ１６１参照）。

【0090】

また記憶部３１には、上限値Ｔｔが保存され、更には利用者の降車時間Ｔｂが保存される。ここで、この降車時間Ｔｂは、利用者を停止階（ここでは行先階Ｆｄ）で乗りかごＧから降車させるために必要となる当該乗りかごＧの１回分の停止時間（利用者についての割当てに対応した１回分の停止時間）である。一例として、降車時間Ｔｂには、利用者が乗りかごＧからの降車を開始してから降車を完了するまでに要する平均時間を用いることができる。

【0091】

図７（Ｂ）は、第２変形例で用いられるロボット管理データＤｒを例示した概念図である。この図に例示されるように、ロボット管理データＤｒでは、ロボットＨごとに、ロボット情報Ｐｈと、降車時間Ｔｃと、現在階Ｆｐと、が互いに対応付けられた状態で記録される。

【0092】

ここで、ロボットＨごとに対応付けられる降車時間Ｔｃは、そのロボットＨを停止階（ここでは行先階Ｆｄ）で乗りかごＧから降車させるために必要となる当該乗りかごＧの１回分の停止時間（そのロボットＨについての割当てに対応した１回分の停止時間）である。一例として、ロボットＨごとに対応付けられる降車時間Ｔｃには、そのロボットＨが乗りかごＧからの降車を開始してから降車を完了するまでに要する平均時間を用いることができる。

【0093】

本変形例では、ロボット管理装置４が各ロボットＨから行先階Ｆｄ及びロボット情報Ｐｈを受信した場合、ロボット管理装置４は、ロボット管理データＤｒを用いて当該ロボットＨの現在階Ｆｐを抽出するときに、そのロボットＨの降車時間Ｔｃも抽出する。

【0094】

そして、ロボット管理装置４は、抽出した現在階Ｆｐ及び降車時間Ｔｃを、当該現在階ＦｐについてはロボットＨの出発階Ｆｃ（＝Ｆｐ）として、ロボットＨから受信した行先階Ｆｄ及びロボット情報Ｐｈと共に群管理制御装置３へ送信する。これにより、ロボットＨについての呼び登録（ロボットＨについての乗りかごＧへの乗場呼びの割当て）が、群管理制御装置３に対して依頼される。

【0095】

図８は、第２変形例において群管理制御装置３が行う制御装置を示したフローチャートである。群管理制御装置３は、ステップＳ１００（図８参照）にて「装置情報Ｐｄ」が含まれていると判断した場合、３つの変数Ｘ～Ｚを設定するときに、変数Ｚについては、上限値Ｎｔに代えて、上限値Ｔｔを変数Ｚに代入する（ステップＳ１４０）。その後、群管理制御装置３は、全ての乗りかごＧに対してそれぞれに、利用者についての割当ての対象になり得る候補（利用者についての乗場呼びの割当候補）を選別するための第１選別処理を実行する（ステップＳ１４１）。

【0096】

図９は、第２変形例で実行される第１選別処理を示したフローチャートである。第１選別処理では、群管理制御装置３は、その処理で着目している乗りかごＧを着目かごＧｋとして、当該着目かごＧｋについて、その時点までで積算済みの停止予定時間Ｔｓを取得する（ステップＳ４１）。具体的には、群管理制御装置３は、かご管理データＤｑ（図７（Ａ）参照）を用いて、着目かごＧｋのかご情報Ｐｇに対応付けられている停止予定時間Ｔｓを取得する。そして、群管理制御装置３は、取得した停止予定時間Ｔｓを変数Ｒ（Ｐｇ）に代入する（Ｐｇは、着目かごＧｋのかご情報Ｐｇ）。

【0097】

ステップＳ４１の後、群管理制御装置３は、着目かごＧｋへの割当て済みの乗場呼び（運行区間の１周分。出発階Ｆｃ又は行先階Ｆｄへの到着済みのものを含む）の中に、行先階Ｆｄが変数Ｙの値（＝受信情報Ｐｒ内の行先階Ｆｄ）と同じものがあるか否かを判断する（ステップＳ４２）。

【0098】

群管理制御装置３は、ステップＳ４２にて「ある（Ｙｅｓ）」と判断した場合、その判断を以て、変数Ｒ（Ｐｇ）の値（＝ステップＳ４１で取得した停止予定時間Ｔｓ）には変数Ｙの値（＝受信情報Ｐｒ内の行先階Ｆｄ）への停止分（時間）が既に積算されていると判断できる。この場合、群管理制御装置３は、新たな積算を行うことなく変数Ｒ（Ｐｇ）の値をそのままにし（ステップＳ４３Ａ）、着目かごＧｋを、利用者についての乗場呼びの割当候補に加える（ステップＳ４５）。その後、群管理制御装置３は、第１選別処理を終了させる。

【0099】

一方、群管理制御装置３は、ステップＳ４２にて「ない（Ｎｏ）」と判断した場合には、その判断を以て、変数Ｒ（Ｐｇ）の値（＝ステップＳ４１で取得した停止予定時間Ｔｓ）には変数Ｙの値（＝受信情報Ｐｒ内の行先階Ｆｄ）への停止分（時間）は未だ積算されていないと判断できる。この場合、群管理制御装置３は、利用者についての割当てに対応した停止分（＝降車時間Ｔｂ）を新たに積算する。具体的には、群管理制御装置３は、変数Ｒ（Ｐｇ）の値に利用者の降車時間Ｔｂを加えたものを新たな変数Ｒ（Ｐｇ）とすることにより、利用者についての割当てに対応した１回分の停止時間を積算する（ステップＳ４３Ｂ）。

【0100】

ステップＳ４３Ｂの後、群管理制御装置３は、着目かごＧｋを割当候補にできるか否かを判断するべく、変数Ｒ（Ｐｇ）の値が変数Ｚの値（＝上限値Ｔｔ）以下であるか否かを判断する（ステップＳ４４）。

【0101】

そして、群管理制御装置３は、ステップＳ４４にて「変数Ｚの値以下である（Ｙｅｓ）」と判断した場合には、その判断を以て、着目かごＧｋの停止予定時間Ｔｓには利用者についての割当てを行うだけの余裕があると判断できる。この場合、群管理制御装置３は、利用者についての乗場呼びの割当候補に着目かごＧｋを加え（ステップＳ４５）、それから第１選別処理を終了させる。

【0102】

一方、群管理制御装置３は、ステップＳ４４にて「変数Ｚの値以下でない（Ｎｏ）」と判断した場合には、着目かごＧｋの停止予定時間Ｔｓの増加を制限して輸送効率の向上を図るべく、着目かごＧｋが割当ての対象にならないように、利用者についての乗場呼びの割当候補に着目かごＧｋを加えることなく第１選別処理を終了させる。このようにして、群管理制御装置３は、着目かごＧｋについての変数Ｒ（Ｐｇ）の値が上限値Ｔｔに達した場合には、その着目かごＧｋへの割当てを制限する。

【0103】

ステップＳ１４１（図８参照）の後、群管理制御装置３は、ステップＳ１４１の実行によって割当候補を見付けることができたか否かを判断する（ステップＳ１４２）。そして、群管理制御装置３は、ステップＳ１４２にて「見付けることができなかった（Ｎｏ）」と判断した場合には、そのような場合でも割当候補を見付けることができるようにするべく、上限値Ｔｔを緩和し（ステップＳ１４３）、それからステップＳ１４１を再び実行する。具体的には、群管理制御装置３は、変数Ｚの値に所定値Ｚｘ（時間）を加えたものを新たな変数Ｚとする。その後、群管理制御装置３は、新たな変数Ｚを用いて再びステップＳ１４１を実行する。そして、群管理制御装置３は、ステップＳ１４２にて「見付けることができた（Ｙｅｓ）」と判断できるようになるまで、ステップＳ１４３及びＳ１４１を繰り返し実行する。

【0104】

群管理制御装置３は、ステップＳ１４２にて「見付けることができた（Ｙｅｓ）」と判断できた場合には、変数Ｘ及びＹの値（出発階Ｆｃ及び行先階Ｆｄ）を１つの乗場呼びとして、ステップＳ１４１で見付けた割当候補内の何れか１つの乗りかごＧに対する当該乗場呼びの割当てを実行する（ステップＳ１６０）。

【0105】

その後、群管理制御装置３は、かご管理データＤｑにおいて、ステップＳ１６０にて割当ての対象にした乗りかごＧについての停止予定時間Ｔｓを、その乗りかごＧについてステップＳ４３Ａ又はＳ４３Ｂ（図９参照）で得た変数Ｒ（Ｐｇ）の値へ更新する（ステップＳ１６１）。

【0106】

群管理制御装置３は、ステップＳ１００（図８参照）にて「ロボット情報Ｐｈ」が含まれていると判断した場合、４つの変数Ｑ、Ｘ～Ｚを設定するときに、変数Ｑについては、係数Ｗｃに代えて、受信情報Ｐｒ内の降車時間Ｔｃを変数Ｑに代入し、変数Ｚについては、上限値Ｎｔに代えて、上限値Ｔｔを変数Ｚに代入する（ステップＳ１５０）。その後、群管理制御装置３は、全ての乗りかごＧに対してそれぞれに、ロボットＨについての割当ての対象になり得る候補（ロボットＨについての乗場呼びの割当候補）を選別するための第２選別処理を実行する（ステップＳ１５１）。

【0107】

図１０は、第２変形例で実行される第２選別処理を示したフローチャートである。第２選別処理では、群管理制御装置３は、その処理で着目している乗りかごＧを着目かごＧｋとして、当該着目かごＧｋについて、その時点までで積算済みの停止予定時間Ｔｓを取得する（ステップＳ５１）。具体的には、群管理制御装置３は、かご管理データＤｑ（図７（Ａ）参照）を用いて、着目かごＧｋのかご情報Ｐｇに対応付けられている停止予定時間Ｔｓを取得する。そして、群管理制御装置３は、取得した停止予定時間Ｔｓを変数Ｒ（Ｐｇ）に代入する（Ｐｇは、着目かごＧｋのかご情報Ｐｇ）。

【0108】

ステップＳ５１の後、群管理制御装置３は、着目かごＧｋへの割当て済みの乗場呼び（運行区間の１周分。出発階Ｆｃ又は行先階Ｆｄへの到着済みのものを含む）の中に、行先階Ｆｄが変数Ｙの値（＝受信情報Ｐｒ内の行先階Ｆｄ）と同じものがあるか否かを判断する（ステップＳ５２）。

【0109】

群管理制御装置３は、ステップＳ５２にて「ない（Ｎｏ）」と判断した場合、その判断を以て、変数Ｒ（Ｐｇ）の値（＝ステップＳ５１で取得した停止予定時間Ｔｓ）には変数Ｙの値（＝受信情報Ｐｒ内の行先階Ｆｄ）への停止分（時間）は未だ積算されていないと判断できる。この場合、群管理制御装置３は、ロボットＨについての割当てに対応した停止分（＝降車時間Ｔｃ）を新たに積算する。具体的には、群管理制御装置３は、変数Ｒ（Ｐｇ）の値に変数Ｑの値（＝降車時間Ｔｃ）を加えたものを新たな変数Ｒ（Ｐｇ）とすることにより、ロボットＨについての割当てに対応する１回分の停止時間を積算する（ステップＳ５３Ａ）。これにより、ロボットＨが利用者に比して乗降に時間を要することを、変数Ｒ（Ｐｇ）の値に反映させることが可能になる。

【0110】

一方、群管理制御装置３は、ステップＳ５２にて「ある（Ｙｅｓ）」と判断した場合、その判断を以て、変数Ｒ（Ｐｇ）の値（＝ステップＳ５１で取得した停止予定時間Ｔｓ）には変数Ｙの値（＝受信情報Ｐｒ内の行先階Ｆｄ）への停止分（時間）が既にカウントされていると判断できる。ここで本変形例では、上記実施形態と同様、複数のロボットＨが同じ階で乗車又は降車することはないものとしているため、既に積算されている当該停止分は、利用者についての乗場呼びに対応した１回分の停止時間に相当することになる。

【0111】

また、ロボットＨは乗降に時間を要する一方で、利用者は乗降に殆ど時間を必要としないため、ロボットＨが乗車又は降車し且つ利用者が乗車又は降車する停止階においては、利用者は、ロボットＨの乗降時間の範囲内で乗降を完了させることができる。従って、そのような停止階においては、ロボットＨについての割当てに対応する１回分の停止時間を停止予定時間Ｔｓとして積算するだけで、そこには利用者についての割当てに対応した１回分の停止時間も含まれているものとして考えることができる。

【0112】

そこで、群管理制御装置３は、ステップＳ５２にて「ある（Ｙｅｓ）」と判断した場合には、変数Ｒ（Ｐｇ）の値から利用者の降車時間Ｔｂを減らす一方でそこに変数Ｑの値（＝降車時間Ｔｃ）を加えたものを新たな変数Ｒ（Ｐｇ）とすることにより、停止予定時間Ｔｓとして、利用者についての割当てに対応した積算済みの１回分の停止時間を、ロボットＨについての割当てに対応する１回分の停止時間へ置き換えて積算し直す（ステップＳ５３Ｂ）。

【0113】

ステップＳ５３Ｂによれば、停止予定時間Ｔｓについての積算の重複を防ぐことができ、その結果として、１回の停止に対して停止時間を必要以上に積算することを防ぐことが可能になる。

【0114】

ステップＳ５３Ａ又はＳ５３Ｂの後、群管理制御装置３は、着目かごＧｋを割当候補にできるか否かを判断するべく、変数Ｒ（Ｐｇ）の値が変数Ｚの値（＝上限値Ｔｔ）以下であるか否かを判断する（ステップＳ５４）。

【0115】

そして、群管理制御装置３は、ステップＳ５４にて「変数Ｚの値以下である（Ｙｅｓ）」と判断した場合には、その判断を以て、着目かごＧｋの停止予定時間ＴｓにはロボットＨについての割当てを行うだけの余裕があると判断できる。この場合、群管理制御装置３は、ロボットＨについての乗場呼びの割当候補に着目かごＧｋを加え（ステップＳ５５）、それから第２選別処理を終了させる。

【0116】

一方、群管理制御装置３は、ステップＳ５４にて「変数Ｚの値以下でない（Ｎｏ）」と判断した場合には、着目かごＧｋの停止予定時間Ｔｓの増加を制限して輸送効率の向上を図るべく、着目かごＧｋが割当ての対象にならないように、ロボットＨについての乗場呼びの割当候補に着目かごＧｋを加えることなく第２選別処理を終了させる。このようにして、群管理制御装置３は、着目かごＧｋについての変数Ｒ（Ｐｇ）の値が上限値Ｔｔに達した場合には、その着目かごＧｋへの割当てを制限する。

【0117】

ステップＳ１５１（図８参照）の後、群管理制御装置３は、ステップＳ１５１の実行によって割当候補を見付けることができたか否かを判断する（ステップＳ１５２）。そして、群管理制御装置３は、ステップＳ１５２にて「見付けることができなかった（Ｎｏ）」と判断した場合には、そのような場合でも割当候補を見付けることができるようにするべく、上限値Ｔｔを緩和し（ステップＳ１５３）、それからステップＳ１５１を再び実行する。具体的には、群管理制御装置３は、変数Ｚの値に所定値Ｚｘ（時間）を加えたものを新たな変数Ｚとする。その後、群管理制御装置３は、新たな変数Ｚを用いて再びステップＳ１５１を実行する。そして、群管理制御装置３は、ステップＳ１５２にて「見付けることができた（Ｙｅｓ）」と判断できるようになるまで、ステップＳ１５３及びＳ１５１を繰り返し実行する。

【0118】

ここで、ロボットＨについての割当てを行う場合には、その割当てに対応する１回分の停止時間（ロボットＨの降車時に要する停止時間）を積算しようとすると、停止予定時間Ｔｓが上限値Ｔｔを超えてしまいやすく、それが故に、そのままでは割当ての対象になり得る乗りかごＧ（割当候補）を見付けることができないといった事態が起こり得る。そこで、本変形例では、上述したように上限値Ｔｔを緩和して割当候補の選別を再度試みることにより、ロボットＨについての乗場呼びの割当候補を確実に見付けることを可能にし、その結果としてロボットＨについての割当てを確実に行うことを可能にしている。

【0119】

群管理制御装置３は、ステップＳ１５２にて「見付けることができた（Ｙｅｓ）」と判断できた場合には、変数Ｘ及びＹの値（出発階Ｆｃ及び行先階Ｆｄ）を１つの乗場呼びとして、ステップＳ１５１で見付けた割当候補内の何れか１つの乗りかごＧに対する当該乗場呼びの割当てを実行する（ステップＳ１６０）。

【0120】

その後、群管理制御装置３は、かご管理データＤｑにおいて、ステップＳ１６０にて割当ての対象にした乗りかごＧについての停止予定時間Ｔｓを、その乗りかごＧについてステップＳ５３Ａ又はＳ５３Ｂ（図１０参照）で得た変数Ｒ（Ｐｇ）の値へ更新する（ステップＳ１６１）。

【0121】

第２変形例によれば、停止予定時間Ｔｓに上限値Ｔｔを設けて乗りかごＧへの割当てを制限することにより、乗りかごＧの停止時間（運行区間を周回するときの１周あたりの停止時間）の増加を制限することができる。そして、ロボットＨについての割当てを行う場合には、停止予定時間Ｔｓとして、その割当てに対応する１回分の停止時間（ロボットＨの降車時に要する停止時間）を積算することにより、ロボットＨが乗りかごＧに乗車する場合でも、乗りかごＧの実際の停止時間を、利用者だけが乗車する場合と同程度になるように制限することができる。よって、乗降に時間を要するロボットＨが乗りかごＧに乗車する場合でも、乗りかごＧの周回時間（運行区間を１周するときに要する時間）を適切な範囲内となるように制御することが可能になる。

【0122】

尚、このように停止予定時間Ｔｓに上限値Ｔｔを設けて輸送効率を向上させる構成については、上述した第１変形例にも適用できる。

【0123】

［２－３］第３変形例
上述した実施形態又は第１変形例において、停止予定回数Ｎｓは、行先階Ｆｄで停止する予定回数のみをカウントしたものに限らず、出発階Ｆｃで停止する予定回数のみをカウントしたものや、出発階Ｆｃで停止する予定回数と行先階Ｆｄで停止する予定回数の両方をカウントしたものに適宜変形されてもよい。また、ロボットＨごとに対応付けられる係数Ｗｃには、降車する場合と乗車する場合とで異なる値が設定されてもよい。

【0124】

上述した第２変形例において、停止予定時間Ｔｓは、行先階Ｆｄで停止する予定時間のみを積算したものに限らず、出発階Ｆｃで停止する予定時間のみを積算したものや、出発階Ｆｃで停止する予定時間と行先階Ｆｄで停止する予定時間の両方を積算したものに適宜変形されてもよい。また、出発階Ｆｃで停止する予定時間を積算する場合に使用される利用者の乗車時間及びロボットＨごとの乗車時間は、利用者の降車時間Ｔｂ及びロボットＨごとの降車時間Ｔｃとそれぞれ異なる値に設定されてもよい。

【0125】

［２－４］第４変形例
上述した実施形態及び変形例において、群管理制御装置３は、ロボット管理装置４が行う制御処理をも実行するものに適宜変形されてもよい。この場合、群管理制御装置３が、各ロボットＨから行先階Ｆｄ及びロボット情報Ｐｈを受信することになる。

【0126】

上述の実施形態及び変形例の説明は、すべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上述の実施形態や変形例ではなく、特許請求の範囲によって示される。更に、本発明の範囲には、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

【0127】

また、上述の実施形態や変形例からは、発明の対象として、群管理制御装置３に限らず、当該群管理制御装置３で実行される制御処理やプログラムなどが個々に抽出されてもよいし、それらの一部が部分的に抽出されてもよい。また、群管理制御装置３を備えたエレベータの一部又は全部が、発明の対象として抽出されてもよい。

【符号の説明】

【0128】

１ 行先階登録装置
２ エレベータ制御装置
３ 群管理制御装置
４ ロボット管理装置
Ｇ 乗りかご
Ｈ ロボット
３１、４１ 記憶部
３２、４２ 制御部
Ｄｐ 装置管理データ
Ｄｑ かご管理データ
Ｄｒ ロボット管理データ
Ｆｃ 出発階
Ｆｄ 行先階
Ｆｐ 現在階
Ｆｓ 設置階
Ｇｋ 着目かご
Ｈｐ 対象ロボット
Ｎｓ 停止予定回数
Ｎｔ 上限値
Ｐｄ 装置情報
Ｐｇ かご情報
Ｐｈ ロボット情報
Ｐｒ 受信情報
Ｔｂ、Ｔｃ 降車時間
Ｔｓ 停止予定時間
Ｔｔ 上限値
Ｗｃ 係数
Ｚｘ 所定値

【要約】

【課題】利用者と共にロボットがエレベータを利用する環境下であっても輸送効率の向上を可能にする。
【解決手段】第１の制御装置は、割当てによって乗りかごに生じる停止予定回数を、当該割当てを行うごとにカウントし、その中で、ロボットについての割当てを行う際には、その割当てに対応する１回の停止に対して重み付けしたものをカウントする。第２の制御装置は、割当てによって乗りかごに生じる停止予定時間を、当該割当てを行うごとに積算し、その中で、ロボットについての割当てを行う際には、その割当てに対応する１回分の停止時間を積算する。そして、停止予定回数が上限値に達した場合には、これらの制御装置は、乗りかごへの割当てを制限する。
【選択図】図１

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】