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特許7582460撮影条件決定方法、撮影条件決定システム、撮影条件決定装置、及びプログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-11-05
(45)【発行日】2024-11-13
(54)【発明の名称】撮影条件決定方法、撮影条件決定システム、撮影条件決定装置、及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G01S 7/497 20060101AFI20241106BHJP
G01S 17/86 20200101ALI20241106BHJP
G01S 17/89 20200101ALI20241106BHJP
【ＦＩ】
G01S7/497
G01S17/86
G01S17/89
【請求項の数】
7
(21)【出願番号】P 2023522017
(86)(22)【出願日】2021-05-17
(86)【国際出願番号】 JP2021018636
(87)【国際公開番号】W WO2022244069
(87)【国際公開日】2022-11-24
【審査請求日】2023-11-10
(73)【特許権者】
【識別番号】000004237
【氏名又は名称】日本電気株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100103894
【弁理士】
【氏名又は名称】家入 健
(72)【発明者】
【氏名】安倍 次朗
(72)【発明者】
【氏名】小野 善将
【審査官】梶田 真也
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１９－１００８５６（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１３／１１１２２９（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０２０－１９３８２０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２０１０－５４０９３３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１０－１７５４２３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１１－１８００２２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－０３２２８０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００６－２４２９４３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－０７８７４６（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０１Ｓ ７／４８ － ７／５１
Ｇ０１Ｓ １７／００ － １７／９５
Ｇ０１Ｂ １１／００ － １１／３０
Ｇ０１Ｃ ３／００ － ３／３２
Ｇ０６Ｔ １／００ － １／４０
Ｇ０６Ｔ ３／００ － ９／４０
Ｇ０６Ｔ １１／６０ － １３／８０
Ｇ０６Ｔ １７／０５
Ｇ０６Ｔ １９／００ － １９／２０
Ｈ０４Ｎ ５／２２２－ ５／２５７
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
撮影条件決定装置が行う撮影条件決定方法であって、物体の位置を表現する基準データを保持する第１ステップと、
前記基準データ上での対象物の位置を表現する指示オブジェクトを保持する第２ステップと、
前記基準データ及び前記指示オブジェクトに基づいて、前記対象物を撮影するＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）の撮影条件を決定する第３ステップと、
前記撮影条件を出力する第４ステップと、を含み、
前記第３ステップでは、
前記指示オブジェクトまでの距離又は入射角度に基づいて、撮影領域を算出し、
前記撮影領域の中から、前記撮影条件として、撮影位置を決定し、
前記撮影位置から前記指示オブジェクトまでの方向ベクトルに基づいて、前記撮影条件として、撮影姿勢を決定する、
撮影条件決定方法。
【請求項2】
前記第４ステップでは、前記ＬｉＤＡＲ及びカメラのうち少なくとも前記ＬｉＤＡＲを含む撮影装置を用いて前記基準データを取得する撮影制御部に対し、前記撮影条件を出力し、前記撮影制御部は、前記撮影条件に基づいて、前記撮影装置の状態を変える、
請求項１に記載の撮影条件決定方法。
【請求項3】
前記第３ステップでは、前記基準データの特定の位置から、前記指示オブジェクトの中心への、方向ベクトルを算出し、
前記方向ベクトルに基づいて、前記撮影条件として、前記撮影装置の現在の姿勢から撮影姿勢までの変位を決定する、
請求項２に記載の撮影条件決定方法。
【請求項4】
前記第３ステップでは、前記対象物が物体で遮られない領域で、かつ、物理的に撮影可能な領域である撮影領域を算出するか、又は、前記指示オブジェクトまでの距離又は入射角度に基づいて、撮影領域を算出し、
前記撮影領域の中から、前記撮影装置の現在位置との位置関係に基づいて、撮影位置を決定し、
前記撮影条件として、前記撮影装置の現在位置から前記撮影位置までの経路を決定する、
請求項２に記載の撮影条件決定方法。
【請求項5】
物体の位置を表現する基準データを保持する基準データ保持部と、前記基準データ上での対象物の位置を表現する指示オブジェクトを保持する指示オブジェクト保持部と、
前記基準データ及び前記指示オブジェクトに基づいて、前記対象物を撮影するＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）の撮影条件を決定する撮影条件決定部と、
前記撮影条件を出力する撮影条件出力部と、を備え、
前記撮影条件決定部は、
前記指示オブジェクトまでの距離又は入射角度に基づいて、撮影領域を算出し、
前記撮影領域の中から、前記撮影条件として、撮影位置を決定し、
前記撮影位置から前記指示オブジェクトまでの方向ベクトルに基づいて、前記撮影条件として、撮影姿勢を決定する、
撮影条件決定システム。
【請求項6】
物体の位置を表現する基準データを保持する基準データ保持部と、前記基準データ上での対象物の位置を表現する指示オブジェクトを保持する指示オブジェクト保持部と、
前記基準データ及び前記指示オブジェクトに基づいて、前記対象物を撮影するＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）の撮影条件を決定する撮影条件決定部と、
前記撮影条件を出力する撮影条件出力部と、を備え、
前記撮影条件決定部は、
前記指示オブジェクトまでの距離又は入射角度に基づいて、撮影領域を算出し、
前記撮影領域の中から、前記撮影条件として、撮影位置を決定し、
前記撮影位置から前記指示オブジェクトまでの方向ベクトルに基づいて、前記撮影条件として、撮影姿勢を決定する、
撮影条件決定装置。
【請求項7】
コンピュータに、物体の位置を表現する基準データを保持する第１手順と、
前記基準データ上での対象物の位置を表現する指示オブジェクトを保持する第２手順と、
前記基準データ及び前記指示オブジェクトに基づいて、前記対象物を撮影するＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）の撮影条件を決定する第３手順と、
前記撮影条件を出力する第４手順と、
を実行させるためのプログラムであって、
前記第３手順では、
前記指示オブジェクトまでの距離又は入射角度に基づいて、撮影領域を算出し、
前記撮影領域の中から、前記撮影条件として、撮影位置を決定し、
前記撮影位置から前記指示オブジェクトまでの方向ベクトルに基づいて、前記撮影条件として、撮影姿勢を決定する、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、撮影条件決定方法、撮影条件決定システム、撮影条件決定装置、及びコンピュータ可読媒体に関する。
【背景技術】
【0002】
ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）は、撮影現場を撮影し、撮影現場に存在する対象物までの距離を測定することで、その対象物の形状を測定することが可能な技術である。ＬｉＤＡＲによる対象物までの距離を測定する方式としては、例えば、ＴｏＦ（Time of Flight）方式が挙げられる。ＬｉＤＡＲは、広範囲にわたって、対象物の形状を測定できるため、施設の点検等に利用されている。
【0003】
詳細には、ＬｉＤＡＲは、撮影現場の撮影時に、撮影現場に存在する対象物に対して光を照射することにより、対象物までの距離及び対象物の形状を測定する。このとき、ＬｉＤＡＲは、ＬｉＤＡＲにより測定された対象物上の測定点の３次元座標の集合である点群データ（Point Cloud Data）を取得する。
【0004】
点群データを用いて、施設の点検を行う関連技術としては、例えば、特許文献１に開示された技術が挙げられる。特許文献１に開示された技術においては、施設内の部位のうち、変更された変更部位を検出するために、点群データを用いる。詳細には、まず、レーザスキャナ等である３次元計測器により疎点群データを取得する。次に、予め記憶されている３次元詳細データと、取得された疎点群データと、を位置合わせする。次に、対象空間領域のうち、疎点群データが存在する空間を判定対象空間とし、判定対象空間での３次元詳細データと疎点群データの相違量を算出する。次に、相違量の算出結果に基づいて、３次元詳細データから変更された変更部位を検出する。その後、３次元計測器を判定対象空間内で移動させて、上記と同様に、疎点群データの取得及び変更部位の検出を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【文献】特開２０１６－２１７９４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
ところで、ＬｉＤＡＲにより取得される点群データには、対象物上の測定点の３次元座標のデータの他に、測定点の反射輝度（測定点での反射光の強度）のデータも含まれる。しかし、ＬｉＤＡＲにより取得される点群データは、ＬｉＤＡＲの撮影条件（例えば、撮影位置、撮影姿勢等）に依存する。
【0007】
例えば、ＬｉＤＡＲにより取得される点群データに含まれる反射輝度のデータは、ＬｉＤＡＲと対象物との位置関係（例えば、距離、入射角度等）に依存する。
また、ＬｉＤＡＲが点群データを取得できる範囲は、光の直線性に起因して、ＬｉＤＡＲと遮蔽物との位置関係に依存する。
また、ＬｉＤＡＲにより取得される点群データの一定画角に含まれる内容は、ＬｉＤＡＲの撮影位置や撮影姿勢に依存する。
また、ＬｉＤＡＲが点群データを取得できる範囲は、光の直線性に起因して、ＬｉＤＡＲと遮蔽物との位置関係に依存する。
また、ＬｉＤＡＲにより取得される点群データの一定画角に含まれる内容は、ＬｉＤＡＲの撮影位置や撮影姿勢に依存する。
【0008】
そのため、ＬｉＤＡＲにより対象物を適切に撮影するためには、ＬｉＤＡＲの適切な撮影条件を決定する必要がある。
しかし、特許文献１に開示された技術は、施設内の変更部位を検出するために、３次元計測器を判定対象空間内で移動させる技術である。そのため、特許文献１には、対象物を適切に撮影するための適切な撮影条件の決定方法については何ら開示されていない。
しかし、特許文献１に開示された技術は、施設内の変更部位を検出するために、３次元計測器を判定対象空間内で移動させる技術である。そのため、特許文献１には、対象物を適切に撮影するための適切な撮影条件の決定方法については何ら開示されていない。
【0009】
そこで本開示の目的は、上記の課題を解決し、ＬｉＤＡＲの適切な撮影条件を決定することができる撮影条件決定方法、撮影条件決定システム、撮影条件決定装置、及びコンピュータ可読媒体を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0010】
一態様による撮影条件決定方法は、
撮影条件決定装置が行う撮影条件決定方法であって、
物体の位置を表現する基準データを保持する第１ステップと、
前記基準データ上での対象物の位置を表現する指示オブジェクトを保持する第２ステップと、
前記基準データ及び前記指示オブジェクトに基づいて、前記対象物を撮影するＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）の撮影条件を決定する第３ステップと、
前記撮影条件を出力する第４ステップと、を含む。
撮影条件決定装置が行う撮影条件決定方法であって、
物体の位置を表現する基準データを保持する第１ステップと、
前記基準データ上での対象物の位置を表現する指示オブジェクトを保持する第２ステップと、
前記基準データ及び前記指示オブジェクトに基づいて、前記対象物を撮影するＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）の撮影条件を決定する第３ステップと、
前記撮影条件を出力する第４ステップと、を含む。
【0011】
一態様による撮影条件決定システムは、
物体の位置を表現する基準データを保持する基準データ保持部と、
前記基準データ上での対象物の位置を表現する指示オブジェクトを保持する指示オブジェクト保持部と、
前記基準データ及び前記指示オブジェクトに基づいて、前記対象物を撮影するＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）の撮影条件を決定する撮影条件決定部と、
前記撮影条件を出力する撮影条件出力部と、を備える。
物体の位置を表現する基準データを保持する基準データ保持部と、
前記基準データ上での対象物の位置を表現する指示オブジェクトを保持する指示オブジェクト保持部と、
前記基準データ及び前記指示オブジェクトに基づいて、前記対象物を撮影するＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）の撮影条件を決定する撮影条件決定部と、
前記撮影条件を出力する撮影条件出力部と、を備える。
【0012】
一態様による撮影条件決定装置は、
物体の位置を表現する基準データを保持する基準データ保持部と、
前記基準データ上での対象物の位置を表現する指示オブジェクトを保持する指示オブジェクト保持部と、
前記基準データ及び前記指示オブジェクトに基づいて、前記対象物を撮影するＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）の撮影条件を決定する撮影条件決定部と、
前記撮影条件を出力する撮影条件出力部と、を備える。
物体の位置を表現する基準データを保持する基準データ保持部と、
前記基準データ上での対象物の位置を表現する指示オブジェクトを保持する指示オブジェクト保持部と、
前記基準データ及び前記指示オブジェクトに基づいて、前記対象物を撮影するＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）の撮影条件を決定する撮影条件決定部と、
前記撮影条件を出力する撮影条件出力部と、を備える。
【0013】
一態様によるコンピュータ可読媒体は、
コンピュータに、
物体の位置を表現する基準データを保持する第１手順と、
前記基準データ上での対象物の位置を表現する指示オブジェクトを保持する第２手順と、
前記基準データ及び前記指示オブジェクトに基づいて、前記対象物を撮影するＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）の撮影条件を決定する第３手順と、
前記撮影条件を出力する第４手順と、
を実行させるためのプログラムが格納される。
コンピュータに、
物体の位置を表現する基準データを保持する第１手順と、
前記基準データ上での対象物の位置を表現する指示オブジェクトを保持する第２手順と、
前記基準データ及び前記指示オブジェクトに基づいて、前記対象物を撮影するＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）の撮影条件を決定する第３手順と、
前記撮影条件を出力する第４手順と、
を実行させるためのプログラムが格納される。
【発明の効果】
【0014】
上記の態様によれば、ＬｉＤＡＲの適切な撮影条件を決定することができる撮影条件決定方法、撮影条件決定システム、撮影条件決定装置、及びコンピュータ可読媒体を提供することができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【図1】実施の形態１に係る撮影条件決定システムの構成例を示す図である。
【図2】実施の形態１に係る撮影条件決定部による撮影条件の決定方法Ａ１の例を示す図である。
【図3】実施の形態１に係る撮影条件決定部による撮影条件の決定方法Ａ２の例を示す図である。
【図4】実施の形態１に係る撮影条件決定システムの全体動作の流れの例を示すフロー図である。
【図5】実施の形態２に係る撮影条件決定システムの構成例を示す図である。
【図6】実施の形態２に係る撮影条件決定部による撮影条件の決定方法Ｂ１の例を示す図である。
【図7】実施の形態２に係る撮影条件決定部による撮影条件の決定方法Ｂ２の例を示す図である。
【図8】実施の形態２に係る撮影条件決定部による撮影条件の決定方法Ｂ３の例を示す図である。
【図11】実施の形態２に係る撮影条件決定システムの全体動作の流れの例を示すフロー図である。
【図12】他の実施の形態に係る撮影条件決定装置の構成例を示す図である。
【図13】他の実施の形態に係る撮影条件決定装置を実現するコンピュータのハードウェア構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0016】
以下、図面を参照して本開示の実施の形態について説明する。なお、以下の記載及び図面は、説明の明確化のため、適宜、省略及び簡略化がなされている。また、以下の各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。
【0017】
＜実施の形態１＞
まず、図１を参照して、本実施の形態１に係る撮影条件決定システム１００の構成例について説明する。
まず、図１を参照して、本実施の形態１に係る撮影条件決定システム１００の構成例について説明する。
【0018】
図１に示されるように、本実施の形態１に係る撮影条件決定システム１００は、基準データ保持部１０１、指示オブジェクト保持部１０２、撮影条件決定部１０３、及び、撮影条件出力部１０４を備えており、ＬｉＤＡＲ（不図示）の適切な撮影条件を決定するためのシステムである。
【0019】
基準データ保持部１０１は、基準データを保持する。
基準データは、撮影現場における物体の位置を表現するデータである。例えば、基準データは、上記のＬｉＤＡＲにより取得された点群データ、カメラ（不図示）により取得された画像データ、又は、設計図等である。
基準データは、撮影現場における物体の位置を表現するデータである。例えば、基準データは、上記のＬｉＤＡＲにより取得された点群データ、カメラ（不図示）により取得された画像データ、又は、設計図等である。
【0020】
指示オブジェクト保持部１０２は、指示オブジェクトを保持する。
指示オブジェクトは、基準データ上でのＬｉＤＡＲによる撮影の対象物の位置を表現する情報である。例えば、指示オブジェクトは、基準データ上の対象物に含まれる点、基準データ上の対象物と共通領域を持つ領域等である。
指示オブジェクトは、基準データ上でのＬｉＤＡＲによる撮影の対象物の位置を表現する情報である。例えば、指示オブジェクトは、基準データ上の対象物に含まれる点、基準データ上の対象物と共通領域を持つ領域等である。
【0021】
また、指示オブジェクトは、ユーザが指定することが可能である。ただし、対象物が基準データ上で特有の性質を表している場合には、指示オブジェクトを、ユーザ指定ではなく、自動的な処理によって決定することが可能である。例えば、指示オブジェクト保持部１０２は、色や形状特徴量（曲率）が所定の範囲内である部分を指示オブジェクトに設定する、という設定条件を予め保持していても良い。そして、指示オブジェクト保持部１０２は、基準データ上の部分の中から、設定条件に定められた部分を検索し、発見された部分を指示オブジェクトに決定し保持しても良い。又は、指示オブジェクト保持部１０２は、ある物体を指示オブジェクトに設定する、という設定条件を予め保持していても良い。そして、指示オブジェクト保持部１０２は、パターンマッチング等の物体検索技術を用いて、基準データ上の物体の中から、設定条件に定められた物体を検索し、発見された物体を指示オブジェクトに決定し保持しても良い。
【0022】
撮影条件決定部１０３は、基準データ及び指示オブジェクトに基づいて、指示オブジェクトが表す対象物を撮影するための、ＬｉＤＡＲの撮影条件を決定する。
撮影条件は、ＬｉＤＡＲが対象物を撮影する条件である。例えば、撮影条件は、撮影位置、撮影姿勢、撮影視野角、撮影解像度等である。
なお、撮影条件決定部１０３による撮影条件の決定方法の具体例については後述する。
撮影条件は、ＬｉＤＡＲが対象物を撮影する条件である。例えば、撮影条件は、撮影位置、撮影姿勢、撮影視野角、撮影解像度等である。
なお、撮影条件決定部１０３による撮影条件の決定方法の具体例については後述する。
【0023】
撮影条件出力部１０４は、撮影条件決定部１０３により決定された撮影条件を、ユーザ又は外部手段に出力する。
撮影条件の出力方法は、特に限定は無いが、ユーザ又は外部手段による効率的なＬｉＤＡＲの撮影を補助するものであれば好適である。
撮影条件の出力方法は、特に限定は無いが、ユーザ又は外部手段による効率的なＬｉＤＡＲの撮影を補助するものであれば好適である。
【0024】
例えば、撮影条件出力部１０４は、撮影条件に基づいて、基準データの一部を強調して表示しても良い。例えば、撮影条件が撮影位置であれば、撮影条件出力部１０４は、基準データ上の撮影位置に相当する位置を、マーキング等により強調表示しても良い。
又は、撮影条件出力部１０４は、基準データ上に撮影条件に基づく撮影時のイメージ図を表示しても良い。
又は、撮影条件出力部１０４は、撮影条件から推測される撮影結果を画面表示しても良い。
又は、撮影条件出力部１０４は、基準データ上に撮影条件に基づく撮影時のイメージ図を表示しても良い。
又は、撮影条件出力部１０４は、撮影条件から推測される撮影結果を画面表示しても良い。
【0025】
ここで、本実施の形態１に係る撮影条件決定部１０３による撮影条件の決定方法の具体例について説明する。以下で説明する例は、撮影条件として、撮影位置及び撮影姿勢を決定する例である。
【0026】
（Ａ１）決定方法Ａ１
まず、図２を参照して、本実施の形態１に係る撮影条件決定部１０３による撮影条件の決定方法Ａ１について説明する。なお、図２は、撮影現場を上方から見た平面図を示している（後述する図３も同様）。
まず、図２を参照して、本実施の形態１に係る撮影条件決定部１０３による撮影条件の決定方法Ａ１について説明する。なお、図２は、撮影現場を上方から見た平面図を示している（後述する図３も同様）。
【0027】
図２に示されるように、決定方法Ａ１では、まず、撮影条件決定部１０３は、指示オブジェクトが表現する対象物を撮影可能な撮影領域を算出する。対象物を撮影可能な撮影領域とは、対象物が物体で遮られない領域で、かつ、物理的に撮影可能な領域等である。例えば、ＬｉＤＡＲが、物体の上に設置された状態では、撮影が不可能である場合には、物体の上を除いた領域が、物理的に撮影可能な領域となる。
【0028】
次に、撮影条件決定部１０３は、上記で算出された撮影領域の中から撮影位置を決定する。
その後、撮影条件決定部１０３は、上記で決定された撮影位置から指示オブジェクトまでの方向ベクトルに基づいて、撮影姿勢を決定する。
その後、撮影条件決定部１０３は、上記で決定された撮影位置から指示オブジェクトまでの方向ベクトルに基づいて、撮影姿勢を決定する。
【0029】
（Ａ２）決定方法Ａ２
続いて、図３を参照して、本実施の形態１に係る撮影条件決定部１０３による撮影条件の決定方法Ａ２について説明する。
続いて、図３を参照して、本実施の形態１に係る撮影条件決定部１０３による撮影条件の決定方法Ａ２について説明する。
【0030】
図３に示されるように、決定方法Ａ２では、まず、撮影条件決定部１０３は、指示オブジェクトまでの距離又は入射角度に基づいて、適切な撮影領域を算出する。
以降は、撮影条件決定部１０３は、上記の決定方法Ａ１と同様に、撮影位置及び撮影姿勢を決定する。
すなわち、撮影条件決定部１０３は、上記で算出された撮影領域の中から撮影位置を決定し、決定された撮影位置から指示オブジェクトまでの方向ベクトルに基づいて、撮影姿勢を決定する。
以降は、撮影条件決定部１０３は、上記の決定方法Ａ１と同様に、撮影位置及び撮影姿勢を決定する。
すなわち、撮影条件決定部１０３は、上記で算出された撮影領域の中から撮影位置を決定し、決定された撮影位置から指示オブジェクトまでの方向ベクトルに基づいて、撮影姿勢を決定する。
【0031】
続いて、図４を参照して、本実施の形態１に係る撮影条件決定システム１００の全体動作の流れの例について説明する。
【0032】
図４に示されるように、まず、基準データ保持部１０１は、基準データを保持し、指示オブジェクト保持部１０２は、指示オブジェクトを保持する（ステップＳ１０１）。このとき、基準データ保持部１０１は、ユーザに指定された基準データを保持する。一方、指示オブジェクト保持部１０２は、ユーザに指定された指示オブジェクトを保持するか、又は、自動的な処理によって決定された指示オブジェクトを保持する。
【0033】
次に、撮影条件決定部１０３は、基準データ及び指示オブジェクトに基づいて、指示オブジェクトが表す対象物を撮影するための、ＬｉＤＡＲの撮影条件を決定する（ステップＳ１０２）。
その後、撮影条件出力部１０４は、撮影条件決定部１０３により決定された撮影条件を、ユーザ又は外部手段に出力する（ステップＳ１０３）。
その後、撮影条件出力部１０４は、撮影条件決定部１０３により決定された撮影条件を、ユーザ又は外部手段に出力する（ステップＳ１０３）。
【0034】
上述したように本実施の形態１によれば、基準データ保持部１０１は、物体の位置を表現する基準データを保持し、指示オブジェクト保持部１０２は、基準データ上での対象物の位置を表現する指示オブジェクトを保持する。また、撮影条件決定部１０３は、基準データ及び指示オブジェクトに基づいて、指示オブジェクトが表現する対象物を撮影するＬｉＤＡＲの撮影条件を決定し、撮影条件出力部１０４は、決定された撮影条件を出力する。これにより、ＬｉＤＡＲの適切な撮影条件を決定することができる。
【0035】
＜実施の形態２＞
続いて、図５を参照して、本実施の形態２に係る撮影条件決定システム１００Ａの構成例について説明する。
図５に示されるように、本実施の形態２に係る撮影条件決定システム１００Ａは、上記の実施の形態１の構成と比較して、撮影制御部１０５が追加されている点が異なる。
続いて、図５を参照して、本実施の形態２に係る撮影条件決定システム１００Ａの構成例について説明する。
図５に示されるように、本実施の形態２に係る撮影条件決定システム１００Ａは、上記の実施の形態１の構成と比較して、撮影制御部１０５が追加されている点が異なる。
【0036】
撮影制御部１０５は、撮影装置（不図示）と共に撮影現場に配置され、撮影現場において、撮影装置を用いて基準データを取得する。撮影装置は、ＬｉＤＡＲ及びカメラのうち少なくともＬｉＤＡＲを含む装置、又は、その装置を搭載した自律移動ロボットである。そのため、本実施の形態２においては、基準データは、撮影装置により取得されたデータとなり、その結果、設計図等は除外される。
【0037】
撮影条件決定部１０３は、上記の実施の形態１と同様に、ＬｉＤＡＲの撮影条件を決定する。ここで、ＬｉＤＡＲの撮影条件を決定することは、撮影装置の撮影条件を決定することを意味する。そのため、以下では、撮影条件決定部１０３は、撮影装置の撮影条件を決定するものとして説明する。
【0038】
撮影条件出力部１０４は、撮影制御部１０５との通信を介して、撮影制御部１０５に対して撮影条件を出力する。この場合、撮影条件は、撮影装置に作用させる、現在の位置から撮影位置までの経路であっても良い。又は、撮影条件は、撮影装置に作用させる、現在の姿勢から撮影姿勢までの変位（仰角及び方位角）であっても良い。
【0039】
撮影制御部１０５は、撮影条件出力部１０４から出力された撮影条件に基づいて、撮影装置の状態、すなわち、ＬｉＤＡＲの状態を変える。例えば、撮影装置がカメラをさらに含む場合には、撮影装置の状態を変えることにより、カメラの状態も変わることになる。
【0040】
ここで、本実施の形態２に係る撮影条件決定部１０３による撮影条件の決定方法の具体例について説明する。
【0041】
（Ｂ１）決定方法Ｂ１
まず、図６を参照して、本実施の形態２に係る撮影条件決定部１０３による撮影条件の決定方法Ｂ１について説明する。決定方法Ｂ１は、撮影条件として、現在の姿勢から撮影姿勢までの変位を決定する例である。なお、決定方法Ｂ１は、撮影位置は固定されていることを前提とする。
まず、図６を参照して、本実施の形態２に係る撮影条件決定部１０３による撮影条件の決定方法Ｂ１について説明する。決定方法Ｂ１は、撮影条件として、現在の姿勢から撮影姿勢までの変位を決定する例である。なお、決定方法Ｂ１は、撮影位置は固定されていることを前提とする。
【0042】
図６に示されるように、決定方法Ｂ１では、撮影条件決定部１０３は、基準データ上での指示オブジェクトが、撮影姿勢の変更によって特定の位置（例えば、中心）に変更されるよう、撮影姿勢の変位を決定する。
【0043】
図６の例では、撮影条件決定部１０３は、基準データの中心から、指示オブジェクトの中心への、方向ベクトルを算出し、算出された方向ベクトルに基づいて、撮影装置に作用させる撮影姿勢の変位（仰角及び方位角）を決定する。
【0044】
（Ｂ２）決定方法Ｂ２
次に、図７を参照して、本実施の形態２に係る撮影条件決定部１０３による撮影条件の決定方法Ｂ２について説明する。決定方法Ｂ２は、撮影条件として、現在の位置から撮影位置までの経路を決定する例である。なお、図７は、撮影現場を上方から見た平面図を示している。
次に、図７を参照して、本実施の形態２に係る撮影条件決定部１０３による撮影条件の決定方法Ｂ２について説明する。決定方法Ｂ２は、撮影条件として、現在の位置から撮影位置までの経路を決定する例である。なお、図７は、撮影現場を上方から見た平面図を示している。
【0045】
図７に示されるように、決定方法Ｂ１では、まず、撮影条件決定部１０３は、上記の実施の形態１の決定方法Ａ２（図３）と同様の方法で、適切な撮影領域を算出する。
次に、撮影条件決定部１０３は、基準データ上での撮影装置の現在位置を特定する。
次に、撮影条件決定部１０３は、基準データ上での撮影装置の現在位置を特定する。
【0046】
次に、撮影条件決定部１０３は、上記で算出された撮影領域の中から、撮影装置の現在位置との位置関係（例えば、到達までの経路長）に基づいて、撮影位置を決定する。
その後、撮影条件決定部１０３は、現在位置から、決定された撮影位置までの経路を、決定する。また、撮影条件決定部１０３は、上記の実施の形態１の決定方法Ａ２（図３）と同様の方法で、撮影姿勢を決定しても良い。
その後、撮影条件決定部１０３は、現在位置から、決定された撮影位置までの経路を、決定する。また、撮影条件決定部１０３は、上記の実施の形態１の決定方法Ａ２（図３）と同様の方法で、撮影姿勢を決定しても良い。
【0047】
なお、図７では、撮影条件決定部１０３は、撮影領域を算出するに際して、上記の実施の形態１の決定方法Ａ２（図３）と同様の方法を用いているが、これには限定されない。撮影条件決定部１０３は、上記の実施の形態１の決定方法Ａ１（図２）と同様の方法を用いて、撮影領域を算出しても良い。
【0048】
【0049】
図８に示されるように、決定方法Ｂ３では、基準データが、カメラにより取得された画像データ（図９を参照）と、ＬｉＤＡＲにより取得された点群データ（図１０を参照）と、が重畳されたデータであることを前提とする。そのため、決定方法Ｂ３では、撮影装置も、ＬｉＤＡＲ及びカメラの双方を含む装置、又は、その装置を搭載した自律移動ロボットであることが前提となる。
【0050】
【0051】
一方、図示していないが、指示オブジェクトが、点群データのいずれかの１点上にあったとする。この場合、撮影条件決定部１０３は、例えば、上記の決定方法Ｂ２（図７）と同様の方法を用いて、現在位置から撮影位置までの経路を決定すると共に、撮影姿勢を決定しても良い。
【0052】
ただし、指示オブジェクトが、点群データ上にはなく、画像データ上にある場合でも、撮影条件決定部１０３は、以下の方法を用いて、現在位置から撮影位置までの経路及び撮影姿勢を決定することができる。すなわち、撮影条件決定部１０３は、画像データ上で指示オブジェクトを含む物体をクラスタリングにより特定し、特定された物体を点群データ上で表す点を取得する。そして、撮影条件決定部１０３は、取得された点を指示オブジェクトと見做して、経路及び撮影姿勢を決定する。
【0053】
また、指示オブジェクトが、点群データ上にはなく、画像データ上にある場合でも、指示オブジェクトと見做すことが可能な点を取得できるため、必ずしも点群データを表示する必要は無い。そのため、撮影条件出力部１０４は、基準データが画像データと点群データとが重畳されたデータである場合でも、画像データのみを表示しても良い。そして、撮影条件決定部１０３は、画像データ上でタッチされた位置を指示オブジェクトと判断して、上記の動作を行えば良い。
【0054】
続いて、図１１を参照して、本実施の形態２に係る撮影条件決定システム１００Ａの全体動作の流れの例について説明する。
【0055】
図１１に示されるように、まず、撮影制御部１０５は、撮影装置を用いて基準データを取得し、基準データ保持部１０１は、撮影制御部１０５により取得された基準データを保持する（ステップＳ２０１）。また、指示オブジェクト保持部１０２は、指示オブジェクトを保持する（ステップＳ２０２）。このとき、指示オブジェクト保持部１０２は、ユーザに指定された指示オブジェクトを保持するか、又は、自動的な処理によって決定された指示オブジェクトを保持する。
【0056】
次に、撮影条件決定部１０３は、基準データ及び指示オブジェクトに基づいて、指示オブジェクトが表す対象物を撮影するための、撮影装置の撮影条件を決定する（ステップＳ２０３）。
【0057】
次に、撮影条件出力部１０４は、撮影条件決定部１０３により決定された撮影条件を、撮影制御部１０５に出力する（ステップＳ２０４）。
その後、撮影制御部１０５は、撮影条件出力部１０４から出力された撮影条件に基づいて、撮影装置の状態を変える（ステップＳ２０５）。
その後、撮影制御部１０５は、撮影条件出力部１０４から出力された撮影条件に基づいて、撮影装置の状態を変える（ステップＳ２０５）。
【0058】
上述したように本実施の形態２によれば、撮影条件出力部１０４は、ＬｉＤＡＲを少なくとも含む撮影装置を用いて、基準データを取得する撮影制御部１０５に対し、撮影条件を出力する。撮影制御部１０５は、撮影条件に基づいて、撮影装置の状態を変える。これにより、例えば、撮影装置が遠隔地にあっても、撮影装置の状態を補正することができる。その他の効果は、上記の実施の形態１と同様である。
【0059】
＜他の実施の形態＞
上記の実施の形態１，２では、基準データ保持部１０１、指示オブジェクト保持部１０２、撮影条件決定部１０３、及び、撮影条件出力部１０４は、それぞれ別々に設けられているように図示されているが、これらの構成要素は、１つの装置（撮影条件決定装置）の内部に集約して設けられても良い。
上記の実施の形態１，２では、基準データ保持部１０１、指示オブジェクト保持部１０２、撮影条件決定部１０３、及び、撮影条件出力部１０４は、それぞれ別々に設けられているように図示されているが、これらの構成要素は、１つの装置（撮影条件決定装置）の内部に集約して設けられても良い。
【0060】
そこで続いて、図１２を参照して、他の実施の形態に係る撮影条件決定装置２００の構成について説明する。
図１２に示されるように、他の実施の形態に係る撮影条件決定装置２００は、基準データ保持部１０１、指示オブジェクト保持部１０２、撮影条件決定部１０３、及び、撮影条件出力部１０４を備えている。なお、これらの構成要素の動作については、上記の実施の形態１，２で説明した動作と同様であるため、説明を省略する。
図１２に示されるように、他の実施の形態に係る撮影条件決定装置２００は、基準データ保持部１０１、指示オブジェクト保持部１０２、撮影条件決定部１０３、及び、撮影条件出力部１０４を備えている。なお、これらの構成要素の動作については、上記の実施の形態１，２で説明した動作と同様であるため、説明を省略する。
【0061】
＜他の実施の形態に係る撮影条件決定装置のハードウェア構成＞
続いて、図１３を参照して、上記の他の実施の形態に係る撮影条件決定装置２００を実現するコンピュータ３００のハードウェア構成について説明する。
続いて、図１３を参照して、上記の他の実施の形態に係る撮影条件決定装置２００を実現するコンピュータ３００のハードウェア構成について説明する。
【0062】
図１３に示されるように、コンピュータ３００は、プロセッサ３０１、メモリ３０２、ストレージ３０３、入出力インタフェース（入出力Ｉ／Ｆ）３０４、及び通信インタフェース（通信Ｉ／Ｆ）３０５等を備える。プロセッサ３０１、メモリ３０２、ストレージ３０３、入出力インタフェース３０４、及び通信インタフェース３０５は、相互にデータを送受信するためのデータ伝送路で接続されている。
【0063】
プロセッサ３０１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の演算処理装置である。メモリ３０２は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等のメモリである。ストレージ３０３は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、またはメモリカード等の記憶装置である。また、ストレージ３０３は、ＲＡＭやＲＯＭ等のメモリであっても良い。
【0064】
ストレージ３０３には、プログラムが記憶される。このプログラムは、コンピュータに読み込まれた場合に、上記の実施の形態で説明された１又はそれ以上の機能をコンピュータに行わせるための命令群（又はソフトウェアコード）を含む。上記の撮影条件決定装置２００における撮影条件決定部１０３及び撮影条件出力部１０４は、プロセッサ３０１がストレージ３０３に記憶されたプログラムを読み込んで実行することにより実現されても良い。また、上記の撮影条件決定装置２００における基準データ保持部１０１及び指示オブジェクト保持部１０２は、メモリ３０２又はストレージ３０３により実現されても良い。
【0065】
また、上記のプログラムは、非一時的なコンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体に格納されても良い。限定ではなく例として、コンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＳＳＤ又はその他のメモリ技術、ＣＤ（Compact Disc）－ＲＯＭ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標）ディスク又はその他の光ディスクストレージ、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスクストレージ又はその他の磁気ストレージデバイスを含む。プログラムは、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体上で送信されても良い。限定ではなく例として、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体は、電気的、光学的、音響的、又はその他の形式の伝搬信号を含む。
【0066】
入出力インタフェース３０４は、表示装置３０４１、入力装置３０４２、音出力装置３０４３等と接続される。表示装置３０４１は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）ディスプレイ、モニターのような、プロセッサ３０１により処理された描画データに対応する画面を表示する装置である。入力装置３０４２は、オペレータの操作入力を受け付ける装置であり、例えば、キーボード、マウス、及びタッチセンサ等である。表示装置３０４１及び入力装置３０４２は一体化され、タッチパネルとして実現されていても良い。音出力装置３０４３は、スピーカのような、プロセッサ３０１により処理された音響データに対応する音を音響出力する装置である。
【0067】
通信インタフェース３０５は、外部の装置との間でデータを送受信する。例えば、通信インタフェース３０５は、有線通信路または無線通信路を介して外部装置と通信する。
【0068】
以上、実施の形態を参照して本開示を説明したが、本開示は上記の実施の形態に限定されるものではない。本開示の構成や詳細には、本開示のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
【0069】
また、上記の実施の形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
（付記１）
撮影条件決定装置が行う撮影条件決定方法であって、
物体の位置を表現する基準データを保持する第１ステップと、
前記基準データ上での対象物の位置を表現する指示オブジェクトを保持する第２ステップと、
前記基準データ及び前記指示オブジェクトに基づいて、前記対象物を撮影するＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）の撮影条件を決定する第３ステップと、
前記撮影条件を出力する第４ステップと、を含む、
撮影条件決定方法。
（付記２）
前記第３ステップでは、
前記対象物が物体で遮られない領域で、かつ、物理的に撮影可能な領域である撮影領域を算出し、
前記撮影領域の中から、前記撮影条件として、撮影位置を決定し、
前記撮影位置から前記指示オブジェクトまでの方向ベクトルに基づいて、前記撮影条件として、撮影姿勢を決定する、
付記１に記載の撮影条件決定方法。
（付記３）
前記第３ステップでは、
前記指示オブジェクトまでの距離又は入射角度に基づいて、撮影領域を算出し、
前記撮影領域の中から、前記撮影条件として、撮影位置を決定し、
前記撮影位置から前記指示オブジェクトまでの方向ベクトルに基づいて、前記撮影条件として、撮影姿勢を決定する、
付記１に記載の撮影条件決定方法。
（付記４）
前記第４ステップでは、前記ＬｉＤＡＲ及びカメラのうち少なくとも前記ＬｉＤＡＲを含む撮影装置を用いて前記基準データを取得する撮影制御部に対し、前記撮影条件を出力し、
前記撮影制御部は、前記撮影条件に基づいて、前記撮影装置の状態を変える、
付記１に記載の撮影条件決定方法。
（付記５）
前記第３ステップでは、
前記基準データの特定の位置から、前記指示オブジェクトの中心への、方向ベクトルを算出し、
前記方向ベクトルに基づいて、前記撮影条件として、前記撮影装置の現在の姿勢から撮影姿勢までの変位を決定する、
付記４に記載の撮影条件決定方法。
（付記６）
前記第３ステップでは、
前記対象物が物体で遮られない領域で、かつ、物理的に撮影可能な領域である撮影領域を算出するか、又は、前記指示オブジェクトまでの距離又は入射角度に基づいて、撮影領域を算出し、
前記撮影領域の中から、前記撮影装置の現在位置との位置関係に基づいて、撮影位置を決定し、
前記撮影条件として、前記撮影装置の現在位置から前記撮影位置までの経路を決定する、
付記４に記載の撮影条件決定方法。
（付記７）
前記第３ステップでは、
前記撮影位置から前記指示オブジェクトまでの方向ベクトルに基づいて、前記撮影条件として、撮影姿勢を決定する、
付記６に記載の撮影条件決定方法。
（付記８）
前記撮影装置は、前記ＬｉＤＡＲ及び前記カメラの双方を含み、
前記基準データは、前記ＬｉＤＡＲにより取得された点群データと、前記カメラにより取得された画像データと、が重畳されたデータであり、
前記第３ステップでは、
前記指示オブジェクトが、前記点群データ上にはなく、前記画像データ上にある場合、前記撮影条件として、前記撮影装置の現在の姿勢から撮影姿勢までの変位を決定し、
前記指示オブジェクトが、前記点群データのいずれかの１点上にある場合、前記撮影条件として、前記撮影装置の現在位置から撮影位置までの経路及び撮影姿勢を決定する、
付記４に記載の撮影条件決定方法。
（付記９）
前記撮影装置は、前記ＬｉＤＡＲ及び前記カメラの双方を含み、
前記基準データは、前記ＬｉＤＡＲにより取得された点群データと、前記カメラにより取得された画像データと、が重畳されたデータであり、
前記第３ステップでは、
前記指示オブジェクトが、前記点群データ上にはなく、前記画像データ上にある場合、
前記画像データ上で前記指示オブジェクトを含む物体をクラスタリングにより特定し、
特定された物体を前記点群データ上で表す点を取得し、
取得された点を前記指示オブジェクトと見做し、
前記撮影条件として、前記撮影装置の現在位置から撮影位置までの経路及び撮影姿勢を決定する、
付記４に記載の撮影条件決定方法。
（付記１０）
前記第３ステップでは、
前記撮影条件として、前記撮影装置の現在の姿勢から撮影姿勢までの変位を決定する場合、
前記基準データの特定の位置から、前記指示オブジェクトの中心への、方向ベクトルを算出し、
前記方向ベクトルに基づいて、前記撮影装置の現在の姿勢から撮影姿勢までの変位を決定する、
付記８又は９に記載の撮影条件決定方法。
（付記１１）
前記第３ステップでは、
前記撮影条件として、前記撮影装置の現在位置から撮影位置までの経路及び撮影姿勢を決定する場合、
前記対象物が物体で遮られない領域で、かつ、物理的に撮影可能な領域である撮影領域を算出するか、又は、前記指示オブジェクトまでの距離又は入射角度に基づいて、撮影領域を算出し、
前記撮影領域の中から、前記撮影装置の現在位置との位置関係に基づいて、撮影位置を決定し、
前記撮影装置の現在位置から前記撮影位置までの経路を決定し、
前記撮影位置から前記指示オブジェクトまでの方向ベクトルに基づいて、撮影姿勢を決定する、
付記８又は９に記載の撮影条件決定方法。
（付記１２）
物体の位置を表現する基準データを保持する基準データ保持部と、
前記基準データ上での対象物の位置を表現する指示オブジェクトを保持する指示オブジェクト保持部と、
前記基準データ及び前記指示オブジェクトに基づいて、前記対象物を撮影するＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）の撮影条件を決定する撮影条件決定部と、
前記撮影条件を出力する撮影条件出力部と、を備える、
撮影条件決定システム。
（付記１３）
前記ＬｉＤＡＲ及びカメラのうち少なくとも前記ＬｉＤＡＲを含む撮影装置を用いて前記基準データを取得する撮影制御部をさらに備え、
前記撮影条件出力部は、前記撮影制御部に対し、前記撮影条件を出力し、
前記撮影制御部は、前記撮影条件に基づいて、前記撮影装置の状態を変える、
付記１２に記載の撮影条件決定システム。
（付記１４）
物体の位置を表現する基準データを保持する基準データ保持部と、
前記基準データ上での対象物の位置を表現する指示オブジェクトを保持する指示オブジェクト保持部と、
前記基準データ及び前記指示オブジェクトに基づいて、前記対象物を撮影するＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）の撮影条件を決定する撮影条件決定部と、
前記撮影条件を出力する撮影条件出力部と、を備える、
撮影条件決定装置。
（付記１５）
前記撮影条件出力部は、前記ＬｉＤＡＲ及びカメラのうち少なくとも前記ＬｉＤＡＲを含む撮影装置を用いて前記基準データを取得する撮影制御部に対し、前記撮影条件を出力し、
前記撮影制御部は、前記撮影条件に基づいて、前記撮影装置の状態を変える、
付記１４に記載の撮影条件決定装置。
（付記１６）
コンピュータに、
物体の位置を表現する基準データを保持する第１手順と、
前記基準データ上での対象物の位置を表現する指示オブジェクトを保持する第２手順と、
前記基準データ及び前記指示オブジェクトに基づいて、前記対象物を撮影するＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）の撮影条件を決定する第３手順と、
前記撮影条件を出力する第４手順と、
を実行させるためのプログラムが格納された非一時的なコンピュータ可読媒体。
（付記１）
撮影条件決定装置が行う撮影条件決定方法であって、
物体の位置を表現する基準データを保持する第１ステップと、
前記基準データ上での対象物の位置を表現する指示オブジェクトを保持する第２ステップと、
前記基準データ及び前記指示オブジェクトに基づいて、前記対象物を撮影するＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）の撮影条件を決定する第３ステップと、
前記撮影条件を出力する第４ステップと、を含む、
撮影条件決定方法。
（付記２）
前記第３ステップでは、
前記対象物が物体で遮られない領域で、かつ、物理的に撮影可能な領域である撮影領域を算出し、
前記撮影領域の中から、前記撮影条件として、撮影位置を決定し、
前記撮影位置から前記指示オブジェクトまでの方向ベクトルに基づいて、前記撮影条件として、撮影姿勢を決定する、
付記１に記載の撮影条件決定方法。
（付記３）
前記第３ステップでは、
前記指示オブジェクトまでの距離又は入射角度に基づいて、撮影領域を算出し、
前記撮影領域の中から、前記撮影条件として、撮影位置を決定し、
前記撮影位置から前記指示オブジェクトまでの方向ベクトルに基づいて、前記撮影条件として、撮影姿勢を決定する、
付記１に記載の撮影条件決定方法。
（付記４）
前記第４ステップでは、前記ＬｉＤＡＲ及びカメラのうち少なくとも前記ＬｉＤＡＲを含む撮影装置を用いて前記基準データを取得する撮影制御部に対し、前記撮影条件を出力し、
前記撮影制御部は、前記撮影条件に基づいて、前記撮影装置の状態を変える、
付記１に記載の撮影条件決定方法。
（付記５）
前記第３ステップでは、
前記基準データの特定の位置から、前記指示オブジェクトの中心への、方向ベクトルを算出し、
前記方向ベクトルに基づいて、前記撮影条件として、前記撮影装置の現在の姿勢から撮影姿勢までの変位を決定する、
付記４に記載の撮影条件決定方法。
（付記６）
前記第３ステップでは、
前記対象物が物体で遮られない領域で、かつ、物理的に撮影可能な領域である撮影領域を算出するか、又は、前記指示オブジェクトまでの距離又は入射角度に基づいて、撮影領域を算出し、
前記撮影領域の中から、前記撮影装置の現在位置との位置関係に基づいて、撮影位置を決定し、
前記撮影条件として、前記撮影装置の現在位置から前記撮影位置までの経路を決定する、
付記４に記載の撮影条件決定方法。
（付記７）
前記第３ステップでは、
前記撮影位置から前記指示オブジェクトまでの方向ベクトルに基づいて、前記撮影条件として、撮影姿勢を決定する、
付記６に記載の撮影条件決定方法。
（付記８）
前記撮影装置は、前記ＬｉＤＡＲ及び前記カメラの双方を含み、
前記基準データは、前記ＬｉＤＡＲにより取得された点群データと、前記カメラにより取得された画像データと、が重畳されたデータであり、
前記第３ステップでは、
前記指示オブジェクトが、前記点群データ上にはなく、前記画像データ上にある場合、前記撮影条件として、前記撮影装置の現在の姿勢から撮影姿勢までの変位を決定し、
前記指示オブジェクトが、前記点群データのいずれかの１点上にある場合、前記撮影条件として、前記撮影装置の現在位置から撮影位置までの経路及び撮影姿勢を決定する、
付記４に記載の撮影条件決定方法。
（付記９）
前記撮影装置は、前記ＬｉＤＡＲ及び前記カメラの双方を含み、
前記基準データは、前記ＬｉＤＡＲにより取得された点群データと、前記カメラにより取得された画像データと、が重畳されたデータであり、
前記第３ステップでは、
前記指示オブジェクトが、前記点群データ上にはなく、前記画像データ上にある場合、
前記画像データ上で前記指示オブジェクトを含む物体をクラスタリングにより特定し、
特定された物体を前記点群データ上で表す点を取得し、
取得された点を前記指示オブジェクトと見做し、
前記撮影条件として、前記撮影装置の現在位置から撮影位置までの経路及び撮影姿勢を決定する、
付記４に記載の撮影条件決定方法。
（付記１０）
前記第３ステップでは、
前記撮影条件として、前記撮影装置の現在の姿勢から撮影姿勢までの変位を決定する場合、
前記基準データの特定の位置から、前記指示オブジェクトの中心への、方向ベクトルを算出し、
前記方向ベクトルに基づいて、前記撮影装置の現在の姿勢から撮影姿勢までの変位を決定する、
付記８又は９に記載の撮影条件決定方法。
（付記１１）
前記第３ステップでは、
前記撮影条件として、前記撮影装置の現在位置から撮影位置までの経路及び撮影姿勢を決定する場合、
前記対象物が物体で遮られない領域で、かつ、物理的に撮影可能な領域である撮影領域を算出するか、又は、前記指示オブジェクトまでの距離又は入射角度に基づいて、撮影領域を算出し、
前記撮影領域の中から、前記撮影装置の現在位置との位置関係に基づいて、撮影位置を決定し、
前記撮影装置の現在位置から前記撮影位置までの経路を決定し、
前記撮影位置から前記指示オブジェクトまでの方向ベクトルに基づいて、撮影姿勢を決定する、
付記８又は９に記載の撮影条件決定方法。
（付記１２）
物体の位置を表現する基準データを保持する基準データ保持部と、
前記基準データ上での対象物の位置を表現する指示オブジェクトを保持する指示オブジェクト保持部と、
前記基準データ及び前記指示オブジェクトに基づいて、前記対象物を撮影するＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）の撮影条件を決定する撮影条件決定部と、
前記撮影条件を出力する撮影条件出力部と、を備える、
撮影条件決定システム。
（付記１３）
前記ＬｉＤＡＲ及びカメラのうち少なくとも前記ＬｉＤＡＲを含む撮影装置を用いて前記基準データを取得する撮影制御部をさらに備え、
前記撮影条件出力部は、前記撮影制御部に対し、前記撮影条件を出力し、
前記撮影制御部は、前記撮影条件に基づいて、前記撮影装置の状態を変える、
付記１２に記載の撮影条件決定システム。
（付記１４）
物体の位置を表現する基準データを保持する基準データ保持部と、
前記基準データ上での対象物の位置を表現する指示オブジェクトを保持する指示オブジェクト保持部と、
前記基準データ及び前記指示オブジェクトに基づいて、前記対象物を撮影するＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）の撮影条件を決定する撮影条件決定部と、
前記撮影条件を出力する撮影条件出力部と、を備える、
撮影条件決定装置。
（付記１５）
前記撮影条件出力部は、前記ＬｉＤＡＲ及びカメラのうち少なくとも前記ＬｉＤＡＲを含む撮影装置を用いて前記基準データを取得する撮影制御部に対し、前記撮影条件を出力し、
前記撮影制御部は、前記撮影条件に基づいて、前記撮影装置の状態を変える、
付記１４に記載の撮影条件決定装置。
（付記１６）
コンピュータに、
物体の位置を表現する基準データを保持する第１手順と、
前記基準データ上での対象物の位置を表現する指示オブジェクトを保持する第２手順と、
前記基準データ及び前記指示オブジェクトに基づいて、前記対象物を撮影するＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）の撮影条件を決定する第３手順と、
前記撮影条件を出力する第４手順と、
を実行させるためのプログラムが格納された非一時的なコンピュータ可読媒体。
【符号の説明】
【0070】
１００，１００Ａ 撮影条件決定システム
１０１ 基準データ保持部
１０２ 指示オブジェクト保持部
１０３ 撮影条件決定部
１０４ 撮影条件出力部
１０５ 撮影制御部
２００ 撮影条件決定装置
３００ コンピュータ
３０１ プロセッサ
３０２ メモリ
３０３ ストレージ
３０４ 入出力インタフェース
３０４１ 表示装置
３０４２ 入力装置
３０４３ 音出力装置
３０５ 通信インタフェース
１０１ 基準データ保持部
１０２ 指示オブジェクト保持部
１０３ 撮影条件決定部
１０４ 撮影条件出力部
１０５ 撮影制御部
２００ 撮影条件決定装置
３００ コンピュータ
３０１ プロセッサ
３０２ メモリ
３０３ ストレージ
３０４ 入出力インタフェース
３０４１ 表示装置
３０４２ 入力装置
３０４３ 音出力装置
３０５ 通信インタフェース
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】