IP Force 特許公報掲載プロジェクト 2022.1.31 β版

ホーム > 特許ランキング > 株式会社デンソー

このエントリーをはてなブックマークに追加

知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」

▶ 株式会社デンソーの特許一覧

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-11-05
(45)【発行日】2024-11-13
(54)【発明の名称】車両用装置及び誤差推定方法
(51)【国際特許分類】
   G08G 1/16 20060101AFI20241106BHJP
   G08G 1/09 20060101ALI20241106BHJP
   G01S 19/51 20100101ALI20241106BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 A
G08G1/09 F
G08G1/09 H
G08G1/16 D
G01S19/51
【請求項の数】 9
(21)【出願番号】P 2023529693
(86)(22)【出願日】2022-05-16
(86)【国際出願番号】 JP2022020386
(87)【国際公開番号】W WO2022264731
(87)【国際公開日】2022-12-22
【審査請求日】2023-07-14
(31)【優先権主張番号】P 2021098905
(32)【優先日】2021-06-14
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(74)【代理人】
【氏名又は名称】矢作 和行
(74)【代理人】
【識別番号】100121991
【弁理士】
【氏名又は名称】野々部 泰平
(74)【代理人】
【識別番号】100145595
【弁理士】
【氏名又は名称】久保 貴則
(72)【発明者】
【氏名】金 周▲イク▼
【審査官】上野 博史
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２０－１９３９５４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１２－２１１８４３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－１４３０８８（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０８Ｇ １／１６
Ｇ０８Ｇ １／０９
Ｇ０１Ｓ １９／５１
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両で用いることが可能な車両用装置であって、
物標の参照位置を検出する参照装置から無線送信される前記参照位置を取得する参照位置取得部（２３１）と、
第１通信機搭載物から送信され、前記第１通信機搭載物での測位によって求められた前記第１通信機搭載物の位置である第１測位位置を取得する搭載物情報取得部（２２２）と、
前記参照位置取得部で前記参照位置を取得した前記物標と、前記搭載物情報取得部で前記第１測位位置を取得した前記第１通信機搭載物とが同一か否かを判定する同一判定部（２０４）と、
前記同一判定部で前記物標と前記第１通信機搭載物とが同一と判定した場合には、前記参照位置と前記第１測位位置とのずれから、前記第１通信機搭載物での測位の誤差である第１測位誤差を推定する誤差推定部（２０６）とを備え、
前記搭載物情報取得部は、前記第１通信機搭載物から送信され、前記第１通信機搭載物が備える周辺監視センサで検出した第１物標の位置である第１搭載物基準物標位置も取得し、
前記誤差推定部で前記第１測位誤差を一旦推定した後は、前記搭載物情報取得部で取得する前記第１搭載物基準物標位置をその第１測位誤差の分だけ補正して、前記車両に対する前記第１物標の位置を特定する物標位置特定部（２８２）を備え、
前記搭載物情報取得部は、前記第１通信機搭載物以外の第２通信機搭載物から送信される前記第２通信機搭載物の位置である第２測位位置、及び前記第２通信機搭載物が備える周辺監視センサで検出した第２物標の前記第２通信機搭載物の位置を基準とする位置である第２搭載物基準物標位置も取得し、
前記同一判定部は、前記第１物標と前記第２物標とが同一か否かを判定し、
前記誤差推定部は、前記同一判定部で前記第１物標と前記第２物標とが同一と判定した場合には、前記第２搭載物基準物標位置と、前記物標位置特定部で特定した前記第１物標の位置とのずれから、前記第２通信機搭載物での前記測位の誤差である第２測位誤差を推定する車両用装置。
【請求項2】
請求項１に記載の車両用装置であって、
前記誤差推定部で前記第２測位誤差を一旦推定した後は、前記搭載物情報取得部で前記第２通信機搭載物から取得する前記第２測位位置を、その第２測位誤差の分だけ補正して、前記車両に対する前記第２通信機搭載物の位置を特定する搭載物位置特定部（２８１）を備える車両用装置。
【請求項3】
請求項１又は２に記載の車両用装置であって、
前記物標位置特定部は、前記誤差推定部で前記第２測位誤差を一旦推定した後は、前記搭載物情報取得部で前記第２通信機搭載物から取得する前記第２搭載物基準物標位置を、その第２測位誤差の分だけ補正して、前記車両に対する前記第２物標の位置を特定する車両用装置。
【請求項4】
車両で用いることが可能な車両用装置であって、
物標の参照位置を検出する参照装置から無線送信される前記参照位置を取得する参照位置取得部（２３１）と、
第１通信機搭載物から送信され、前記第１通信機搭載物での測位によって求められた前記第１通信機搭載物の位置である第１測位位置を取得する搭載物情報取得部（２２２）と、
前記参照位置取得部で前記参照位置を取得した前記物標と、前記搭載物情報取得部で前記第１測位位置を取得した前記第１通信機搭載物とが同一か否かを判定する同一判定部（２０４）と、
前記同一判定部で前記物標と前記第１通信機搭載物とが同一と判定した場合には、前記参照位置と前記第１測位位置とのずれから、前記第１通信機搭載物での測位の誤差である第１測位誤差を推定する誤差推定部（２０６）とを備え、
前記搭載物情報取得部は、前記第１通信機搭載物から送信され、前記第１通信機搭載物が備える周辺監視センサで検出した第１物標の位置である第１搭載物基準物標位置も取得し、
前記誤差推定部で前記第１測位誤差を一旦推定した後は、前記搭載物情報取得部で取得する前記第１搭載物基準物標位置をその第１測位誤差の分だけ補正して、前記車両に対する前記第１物標の位置を特定する物標位置特定部（２８２）を備え、
前記搭載物情報取得部は、前記第１通信機搭載物以外の第２通信機搭載物から送信される前記第２通信機搭載物の位置である第２測位位置も取得し、
前記同一判定部は、前記第１物標と前記第２通信機搭載物とが同一か否かを判定し、
前記誤差推定部は、前記同一判定部で前記第１物標と前記第２通信機搭載物とが同一であると判定した場合には、前記第２測位位置と前記第１物標の位置とのずれから、前記第２通信機搭載物での前記測位の誤差である第２測位誤差を推定する車両用装置。
【請求項5】
請求項１又は４に記載の車両用装置であって、
前記参照装置が路側機であり、
前記参照位置取得部として、前記路側機が検出した前記物標の位置である路側機基準物標位置を前記参照位置として前記路側機から取得する路側機情報取得部を備える車両用装置。
【請求項6】
請求項５に記載の車両用装置であって、
前記搭載物情報取得部で取得した前記路側機基準物標位置及び前記搭載物情報取得部で取得した前記第１測位位置を前記車両に対する相対位置に変換する変換部（２０５）を備え、
前記誤差推定部は、前記変換部で変換した前記路側機基準物標位置と、前記変換部で変換した前記第１測位位置とのずれから、前記車両の位置を基準とした前記第１測位誤差を推定する、車両用装置。
【請求項7】
請求項１又は４に記載の車両用装置であって、
前記誤差推定部で前記第１測位誤差を一旦推定した後は、前記第１通信機搭載物が前記参照装置により検出できなくなった場合であっても、前記搭載物情報取得部で前記第１通信機搭載物から取得する前記第１測位位置を、その第１測位誤差の分だけ補正して、前記車両に対するその第１通信機搭載物の位置を特定する搭載物位置特定部（２８１）を備える車両用装置。
【請求項8】
車両で用いることが可能であり、少なくとも１つのプロセッサにより実行される誤差推定方法であって、
物標の参照位置を検出する参照装置から無線送信される前記参照位置を取得する参照位置取得工程と、
第１通信機搭載物から送信され、前記第１通信機搭載物での測位によって求められた前記第１通信機搭載物の位置である第１測位位置を取得する搭載物情報取得工程と、
前記参照位置取得工程で前記参照位置を取得した前記物標と、前記搭載物情報取得工程で前記第１測位位置を取得した前記第１通信機搭載物とが同一か否かを判定する同一判定工程と、
前記同一判定工程で前記物標と前記第１通信機搭載物とが同一と判定した場合には、前記参照位置と前記第１測位位置とのずれから、前記第１通信機搭載物での測位の誤差である第１測位誤差を推定する誤差推定工程とを含み、
前記搭載物情報取得工程では、前記第１通信機搭載物から送信され、前記第１通信機搭載物が備える周辺監視センサで検出した第１物標の位置である第１搭載物基準物標位置も取得し、
前記誤差推定工程で前記第１測位誤差を一旦推定した後は、前記搭載物情報取得工程で取得する前記第１搭載物基準物標位置をその第１測位誤差の分だけ補正して、前記車両に対する前記第１物標の位置を特定する物標位置特定工程を含み、
前記搭載物情報取得工程では、前記第１通信機搭載物以外の第２通信機搭載物から送信される前記第２通信機搭載物の位置である第２測位位置、及び前記第２通信機搭載物が備える周辺監視センサで検出した第２物標の前記第２通信機搭載物の位置を基準とする位置である第２搭載物基準物標位置も取得し、
前記同一判定工程では、前記第１物標と前記第２物標とが同一か否かを判定し、
前記誤差推定工程では、前記同一判定工程で前記第１物標と前記第２物標とが同一と判定した場合には、前記第２搭載物基準物標位置と、前記物標位置特定工程で特定した前記第１物標の位置とのずれから、前記第２通信機搭載物での前記測位の誤差である第２測位誤差を推定する誤差推定方法。
【請求項9】
車両で用いることが可能であり、少なくとも１つのプロセッサにより実行される誤差推定方法であって、
物標の参照位置を検出する参照装置から無線送信される前記参照位置を取得する参照位置取得工程と、
第１通信機搭載物から送信され、前記第１通信機搭載物での測位によって求められた前記第１通信機搭載物の位置である第１測位位置を取得する搭載物情報取得工程と、
前記参照位置取得工程で前記参照位置を取得した前記物標と、前記搭載物情報取得工程で前記第１測位位置を取得した前記第１通信機搭載物とが同一か否かを判定する同一判定工程と、
前記同一判定工程で前記物標と前記第１通信機搭載物とが同一と判定した場合には、前記参照位置と前記第１測位位置とのずれから、前記第１通信機搭載物での測位の誤差である第１測位誤差を推定する誤差推定工程とを含み、
前記搭載物情報取得工程は、前記第１通信機搭載物から送信され、前記第１通信機搭載物が備える周辺監視センサで検出した第１物標の位置である第１搭載物基準物標位置も取得し、
前記誤差推定工程で前記第１測位誤差を一旦推定した後は、前記搭載物情報取得工程で取得する前記第１搭載物基準物標位置をその第１測位誤差の分だけ補正して、前記車両に対する前記第１物標の位置を特定する物標位置特定工程を含み、
前記搭載物情報取得工程では、前記第１通信機搭載物以外の第２通信機搭載物から送信される前記第２通信機搭載物の位置である第２測位位置も取得し、
前記同一判定工程では、前記第１物標と前記第２通信機搭載物とが同一か否かを判定し、
前記誤差推定工程では、前記同一判定工程で前記第１物標と前記第２通信機搭載物とが同一であると判定した場合には、前記第２測位位置と前記第１物標の位置とのずれから、前記第２通信機搭載物での前記測位の誤差である第２測位誤差を推定する誤差推定方法。
【発明の詳細な説明】
【関連出願の相互参照】
【0001】
この出願は、２０２１年６月１４日に日本に出願された特許出願第２０２１－９８９０５号を基礎としており、基礎の出願の内容を、全体的に、参照により援用している。
【技術分野】
【0002】
本開示は、車両用装置及び誤差推定方法に関するものである。
【背景技術】
【0003】
特許文献１には、自車の見通し外の物標が存在することを判定する技術が開示されている。特許文献１に開示の技術では、物標としての他車両から送信された他車両の位置情報である受信情報と自車のセンサで検出した物標の移動速度及び移動方位を含むセンサ情報との比較結果により、両者が一致しない場合に、見通し外に物標が存在すると判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２０１９－７９３１６号公報
【発明の概要】
【0005】
特許文献１に開示の技術では、他車両の位置情報を受信することで自車のセンサで検出できない他車両の存在を判定できる。しかしながら、他車両から送信される他車両の位置情報には、測位衛星を用いた測位であっても、また、測位衛星を用いない測位であっても、測位の誤差（以下、測位誤差）が含まれる。よって、特許文献１に開示された技術では、自車のセンサの検出範囲外に他車両が位置する場合にその他車両の位置を精度良く特定することが難しい。
【0006】
この開示のひとつの目的は、自車の周辺監視センサの検出範囲外の通信機搭載物の位置をより精度良く特定することを可能にする車両用装置及び誤差推定方法を提供することにある。
【0007】
上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、開示の更なる有利な具体例を規定する。請求の範囲に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【0008】
上記目的を達成するために、本開示の車両用装置は、車両で用いることが可能な車両用装置であって、物標の参照位置を検出する参照装置から無線送信される参照位置を取得する参照位置取得部と、第１通信機搭載物から送信され、第１通信機搭載物での測位によって求められた第１通信機搭載物の位置である第１測位位置を取得する搭載物情報取得部と、参照位置取得部で参照位置を取得した物標と、搭載物情報取得部で第１測位位置を取得した第１通信機搭載物とが同一か否かを判定する同一判定部と、同一判定部で物標と第１通信機搭載物とが同一と判定した場合には、参照位置と第１測位位置とのずれから、第１通信機搭載物での測位の誤差である第１測位誤差を推定する誤差推定部とを備え、搭載物情報取得部は、第１通信機搭載物から送信され、第１通信機搭載物が備える周辺監視センサで検出した第１物標の位置である第１搭載物基準物標位置も取得し、誤差推定部で第１測位誤差を一旦推定した後は、搭載物情報取得部で取得する第１搭載物基準物標位置をその第１測位誤差の分だけ補正して、車両に対する第１物標の位置を特定する物標位置特定部（２８２）を備え、搭載物情報取得部は、第１通信機搭載物以外の第２通信機搭載物から送信される第２通信機搭載物の位置である第２測位位置、及び第２通信機搭載物が備える周辺監視センサで検出した第２物標の第２通信機搭載物の位置を基準とする位置である第２搭載物基準物標位置も取得し、同一判定部は、第１物標と第２物標とが同一か否かを判定し、誤差推定部は、同一判定部で第１物標と第２物標とが同一と判定した場合には、第２搭載物基準物標位置と、物標位置特定部で特定した第１物標の位置とのずれから、第２通信機搭載物での測位の誤差である第２測位誤差を推定する。
また、本開示の他の車両用装置は、車両で用いることが可能な車両用装置であって、物標の参照位置を検出する参照装置から無線送信される参照位置を取得する参照位置取得部と、第１通信機搭載物から送信され、第１通信機搭載物での測位によって求められた第１通信機搭載物の位置である第１測位位置を取得する搭載物情報取得部と、参照位置取得部で参照位置を取得した物標と、搭載物情報取得部で第１測位位置を取得した第１通信機搭載物とが同一か否かを判定する同一判定部と、同一判定部で物標と第１通信機搭載物とが同一と判定した場合には、参照位置と第１測位位置とのずれから、第１通信機搭載物での測位の誤差である第１測位誤差を推定する誤差推定部とを備え、搭載物情報取得部は、第１通信機搭載物から送信され、第１通信機搭載物が備える周辺監視センサで検出した第１物標の位置である第１搭載物基準物標位置も取得し、誤差推定部で第１測位誤差を一旦推定した後は、搭載物情報取得部で取得する第１搭載物基準物標位置をその第１測位誤差の分だけ補正して、車両に対する第１物標の位置を特定する物標位置特定部を備え、搭載物情報取得部は、第１通信機搭載物以外の第２通信機搭載物から送信される第２通信機搭載物の位置である第２測位位置も取得し、同一判定部は、第１物標と第２通信機搭載物とが同一か否かを判定し、誤差推定部は、同一判定部で第１物標と第２通信機搭載物とが同一であると判定した場合には、第２測位位置と第１物標の位置とのずれから、第２通信機搭載物での測位の誤差である第２測位誤差を推定する。
【0009】
上記目的を達成するために、本開示の誤差推定方法は、車両で用いることが可能であり、少なくとも１つのプロセッサにより実行される誤差推定方法であって、物標の参照位置を検出する参照装置から無線送信される参照位置を取得する参照位置取得工程と、第１通信機搭載物から送信され、第１通信機搭載物での測位によって求められた第１通信機搭載物の位置である第１測位位置を取得する搭載物情報取得工程と、参照位置取得工程で参照位置を取得した物標と、搭載物情報取得工程で第１測位位置を取得した第１通信機搭載物とが同一か否かを判定する同一判定工程と、同一判定工程で物標と第１通信機搭載物とが同一と判定した場合には、参照位置と第１測位位置とのずれから、第１通信機搭載物での測位の誤差である第１測位誤差を推定する誤差推定工程とを含み、搭載物情報取得工程では、第１通信機搭載物から送信され、第１通信機搭載物が備える周辺監視センサで検出した第１物標の位置である第１搭載物基準物標位置も取得し、誤差推定工程で第１測位誤差を一旦推定した後は、搭載物情報取得工程で取得する第１搭載物基準物標位置をその第１測位誤差の分だけ補正して、車両に対する第１物標の位置を特定する物標位置特定工程を含み、搭載物情報取得工程では、第１通信機搭載物以外の第２通信機搭載物から送信される第２通信機搭載物の位置である第２測位位置、及び第２通信機搭載物が備える周辺監視センサで検出した第２物標の第２通信機搭載物の位置を基準とする位置である第２搭載物基準物標位置も取得し、同一判定工程では、第１物標と第２物標とが同一か否かを判定し、誤差推定工程では、同一判定工程で第１物標と第２物標とが同一と判定した場合には、第２搭載物基準物標位置と、物標位置特定工程で特定した第１物標の位置とのずれから、第２通信機搭載物での測位の誤差である第２測位誤差を推定する。
また、本開示の他の誤差推定方法は、車両で用いることが可能であり、少なくとも１つのプロセッサにより実行される誤差推定方法であって、物標の参照位置を検出する参照装置から無線送信される参照位置を取得する参照位置取得工程と、第１通信機搭載物から送信され、第１通信機搭載物での測位によって求められた第１通信機搭載物の位置である第１測位位置を取得する搭載物情報取得工程と、参照位置取得工程で参照位置を取得した物標と、搭載物情報取得工程で第１測位位置を取得した第１通信機搭載物とが同一か否かを判定する同一判定工程と、同一判定工程で物標と第１通信機搭載物とが同一と判定した場合には、参照位置と第１測位位置とのずれから、第１通信機搭載物での測位の誤差である第１測位誤差を推定する誤差推定工程とを含み、搭載物情報取得工程は、第１通信機搭載物から送信され、第１通信機搭載物が備える周辺監視センサで検出した第１物標の位置である第１搭載物基準物標位置も取得し、誤差推定工程で第１測位誤差を一旦推定した後は、搭載物情報取得工程で取得する第１搭載物基準物標位置をその第１測位誤差の分だけ補正して、車両に対する第１物標の位置を特定する物標位置特定工程を含み、搭載物情報取得工程では、第１通信機搭載物以外の第２通信機搭載物から送信される第２通信機搭載物の位置である第２測位位置も取得し、同一判定工程では、第１物標と第２通信機搭載物とが同一か否かを判定し、誤差推定工程では、同一判定工程で第１物標と第２通信機搭載物とが同一であると判定した場合には、第２測位位置と第１物標の位置とのずれから、第２通信機搭載物での測位の誤差である第２測位誤差を推定する。
【0010】
これらによれば、第１測位位置は、第１通信機搭載物で測位によって求められるものであるので、その測位の誤差を含んでいる。一方、開示した技術は、参照装置から物標の参照位置を取得する。そのため、物標と第１通信機搭載物とが同一と判定した場合、参照位置と、第１通信機搭載物から取得した第１測位位置とのずれから、第１通信機搭載物での測位の誤差である第１測位誤差をより精度良く推定することが可能になる。ここで、第１測位誤差は、参照位置と第１測位位置から推定するので、第１測位誤差の推定は、第１通信機搭載物を車両に搭載された周辺監視センサで検出できなくても可能となる。また、第１測位誤差を用いれば、第１通信機搭載物での測位誤差を補正して、第１通信機搭載物の位置をより精度良く特定することが可能になる。その結果、自車の周辺監視センサの検出範囲外の通信機搭載物の位置をより精度良く特定することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】車両用システム１の概略的な構成の一例を示す図。
【図2】路側機３の概略的な構成の一例を示す図。
【図3】車両ユニット２の概略的な構成の一例を示す図。
【図4】通信機２０の概略的な構成の一例を示す図。
【図5】通信機２０での測位誤差推定関連処理の流れの一例を示すフローチャート。
【図6】通信機２０での第２推定関連処理の流れの一例を示すフローチャート。
【図7】実施形態２の概要を説明する図。
【図8】Ｖ２Ｘ通信装置の例示的なアーキテクチャを示す図。
【図9】Ｖ２Ｘメッセージを例示する図。
【図10】ＣＡサービスおよび他の層のための論理インターフェースを示す図。
【図11】ＣＡサービスの機能ブロック図。
【図12】ＣＡＭの基本的なフォーマットを示す図。
【図13】ＣＡＭを送信する処理を示すフローチャートの一例。
【図14】ＣＰサービスおよび他の層のための論理インターフェースを示す図。
【図15】ＣＰサービスの機能ブロック図。
【図16】ＣＰＭの基本的なフォーマットを示す図。
【図17】ＣＰＭにおけるＯＶＣの一例を示す図。
【図18】ＣＰＭにおけるＦＯＣ（またはＳＩＣ）を例示する図。
【図19】ＣＰＭにおけるＰＯＣを例示する図。
【図20】センサデータ抽出方法を説明する図。
【図21】ＣＰサービスを説明する図。
【図22】ＣＰＭを送信する処理を示すフローチャートの一例。
【図23】実施形態２で実行する測位誤差推定関連処理を示すフローチャートの一例。
【図24】実施形態２における第２推定関連処理を示すフローチャートの一例。
【図25】実施形態２における同一判定の対象を説明する図。
【発明を実施するための形態】
【0012】
図面を参照しながら、開示のための複数の実施形態を説明する。なお、説明の便宜上、複数の実施形態の間において、それまでの説明に用いた図に示した部分と同一の機能を有する部分については、同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。同一の符号を付した部分については、他の実施形態における説明を参照することができる。
【0013】
（実施形態１）
＜車両用システム１の概略構成＞
以下、本開示の実施形態１について図面を用いて説明する。図１に示すように、車両用システム１は、複数の車両の各々に用いられる車両ユニット２と路側機３とを含んでいる。図１に示す例では、車両として、車両ＶＥａ，車両ＶＥｂ，車両ＶＥｃを例に挙げて説明する。車両ＶＥａ，車両ＶＥｂ，車両ＶＥｃは自動車であるものとする。
【0014】
＜路側機３の概略構成＞
続いて、図２を用いて路側機３の概略構成の一例を説明する。路側機３は、図２に示すように、制御装置３００、通信機３０１、周辺監視センサ３０２、及び位置記憶部３０３を含んでいる。
【0015】
通信機３０１は、自機器の外部と無線通信を行うことで、自機器の外部と情報のやり取りを行う。通信機３０１は、車両で用いられる後述の通信機２０との間で無線通信を行う。つまり、通信機３０１は、路間通信を行う。本実施形態では、路側機３と車両ＶＥａの通信機２０との間で路車間通信が行われるものとする。
【0016】
周辺監視センサ３０２は、歩行者、人間以外の動物、自転車、オートバイ、及び他車両等の移動物体、さらに路上の落下物、ガードレール、縁石、及び樹木等の静止物体といった自機器周辺の障害物を検出する。周辺監視センサ３０２としては、自機器の周辺の所定範囲を撮像範囲とする周辺監視カメラを用いる構成とすればよい。周辺監視センサ３０２としては、ミリ波レーダ，ソナー，ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detect ion and Ranging）等を用いる構成としてもよい。また、これらを組み合わせて用いる構成としてもよい。周辺監視カメラは、逐次撮像する撮像画像をセンシング情報として制御装置３００へ逐次出力する。ソナー，ミリ波レーダ，ＬＩＤＡＲ等の探査波を送信するセンサは、障害物によって反射された反射波を受信した場合に得られる受信信号に基づく走査結果をセンシング情報として制御装置３００へ逐次出力する。
【0017】
位置記憶部３０３は、自機器の絶対位置の情報を記憶する。位置記憶部３０３としては不揮発性メモリを用いればよい。絶対位置の情報は、少なくとも緯度，経度の座標とすればよい。自機器の絶対位置の情報は、自機器単独での測位衛星の信号を用いた測位で求められるよりも位置精度の高いものとする。自機器の絶対位置の情報は、三角点若しくは電子基準点を基準とした測量によって予め求められて位置記憶部３０３に記憶されるものとすればよい。
【0018】
制御装置３００は、プロセッサ、メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備え、メモリに記憶された制御プログラムを実行することで、各種の処理を実行する。制御装置３００は、周辺監視センサ３０２から出力されたセンシング情報から、自機器周辺に存在する物標についての情報（以下、物標情報）を認識する。物標情報としては、物標についての、自機器に対する相対位置、種類、速度、及び移動方位等とすればよい。相対位置は、自機器からの距離と方位とすればよい。周辺監視センサ３０２を用いた物標の位置の認識での位置特定精度は、後述するロケータ３０での測位による位置特定精度よりも高いものとする。
【0019】
物標の種類については、周辺監視カメラで撮像した撮像画像をもとに、テンプレートマッチング等の画像認識処理によって認識すればよい。周辺監視カメラとして単眼カメラを用いる場合には、自機器に対する周辺監視カメラの設置位置及び光軸の向きと撮像画像中での物標の位置とから、自機器からの物標の距離及び自車に対する物標の方位を認識すればよい。複眼カメラを用いる場合には、一対のカメラの視差量をもとに自機器からの物標の距離を認識すればよい。他にも、自機器に対する物標の相対位置の時間あたりの変化量から、物標の速度を認識すればよい。また、自機器に対する物標の相対位置の変化方向及び位置記憶部３０３に記憶されている自機器の絶対位置の情報から移動方位を認識すればよい。
【0020】
他にも、制御装置３００は、探査波を送信するセンサのセンシング情報を用いて、自機器からの物標の距離、自機器に対する物標の方位、物標の速度、及び移動方位を認識してもよい。制御装置３００は、探査波を送出してから反射波を受信するまでの時間をもとに、自機器から物標までの距離を認識すればよい。制御装置３００は、反射波の得られた探査波を送信した方向をもとに、自機器に対する物標の方位を認識すればよい。制御装置３００は、送信した探査波と反射波とのドップラーシフトをもとに算出される自機器に対する物標の相対速度から、物標の速度を認識してもよい。
【0021】
制御装置３００は、通信機３０１を制御して路車間通信を行わせる。制御装置３００は、周辺監視センサ３０２から出力されたセンシング情報から認識した物標情報を、路車間通信によって自機器の周辺の車両の通信機２０に送信する。制御装置３００は、物標情報を送信する場合に、位置記憶部３０３に記憶されている自機器の絶対位置の情報も物標情報に含めて送信する。送信元識別情報は、自車の車両ＩＤであってもよいし、自車の通信機２０の通信機ＩＤであってもよい。通信機３０１から送信させる物標情報には、上述したように、物標の相対位置、物標の種類、物標の速度、物標の移動方位、及び路側機３の絶対位置の情報（以下、路側機絶対位置）が含まれる。物標情報のうちの物標の相対位置は、路側機３の位置を基準とする位置である。以降では、物標情報に含ませるこの相対位置を路側機基準物標位置と呼ぶ。制御装置３００は、物標情報を例えば定期的に送信させる構成とすればよい。
【0022】
＜車両ユニット２の概略構成＞
続いて、図３を用いて車両ユニット２の概略構成の一例を説明する。車両ユニット２は、図３に示すように、通信機２０、ロケータ３０、周辺監視センサ４０、周辺監視ＥＣＵ５０、及び運転支援ＥＣＵ６０を含んでいる。通信機２０、ロケータ３０、周辺監視ＥＣＵ５０、及び運転支援ＥＣＵ６０は、車内ＬＡＮ（図３のＬＡＮ参照）と接続される構成とすればよい。
【0023】
ロケータ３０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機を備えている。ＧＮＳＳ受信機は、複数の人工衛星からの測位信号を受信する。ロケータ３０は、ＧＮＳＳ受信機で受信する測位信号を用いて、ロケータ３０を搭載した自車の位置（以下、測位位置）を逐次測位する。ロケータ３０は、測位信号が出力されてきた測位衛星のうちから、測位演算に用いる測位衛星を例えば４つといった規定数決定する。そして、決定した規定数の測位衛星についてのコード疑似距離，搬送波位相等を用い、測位位置の座標を算出する測位演算を行う。測位演算自体は、コード疑似距離を用いる測位演算であっても、搬送波位相を用いる測位演算であってもよい。また、座標は、少なくとも緯度，経度の座標とすればよい。
【0024】
ロケータ３０は、慣性センサを備えていてもよい。慣性センサとしては、例えばジャイロセンサ及び加速度センサを用いればよい。ロケータ３０は、ＧＮＳＳ受信機で受信する測位信号と、慣性センサの計測結果とを組み合わせることにより、測位位置を逐次測位してもよい。なお、測位位置の測位には、自車に搭載された車速センサから逐次出力される信号から求めた走行距離を用いてもよい。
【0025】
周辺監視センサ４０は、歩行者、人間以外の動物、自転車、オートバイ、及び他車両等の移動物体、さらに路上の落下物、ガードレール、縁石、及び樹木等の静止物体といった自車周辺の障害物を検出する。周辺監視センサ４０としては、自車の周辺の所定範囲を撮像範囲とする周辺監視カメラを用いる構成とすればよい。周辺監視センサ４０としては、ミリ波レーダ，ソナー，ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detect ion and Ranging）等を用いる構成としてもよい。また、これらを組み合わせて用いる構成としてもよい。周辺監視カメラは、逐次撮像する撮像画像をセンシング情報として周辺監視ＥＣＵ５０へ逐次出力する。ソナー，ミリ波レーダ，ＬＩＤＡＲ等の探査波を送信するセンサは、障害物によって反射された反射波を受信した場合に得られる受信信号に基づく走査結果をセンシング情報として周辺監視ＥＣＵ５０へ逐次出力する。
【0026】
周辺監視ＥＣＵ５０は、プロセッサ、メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備え、メモリに記憶された制御プログラムを実行することで、自車の周辺の物標の認識に関する各種の処理を実行する。周辺監視ＥＣＵ５０は、周辺監視センサ４０から出力されたセンシング情報から、前述の制御装置３００と同様にして、自車周辺に存在する物標についての物標情報を認識する。路側機３を基準とする代わりに自車を基準とする点を除けば、周辺監視ＥＣＵ５０での物標情報の認識は、制御装置３００での物標情報の認識と同様である。異なる点としては、以下の通りである。物標の速度は、自車に対する物標の相対位置の時間あたりの変化量と、自車の車速とから認識すればよい。また、物標の速度は、送信した探査波と反射波とのドップラーシフトをもとに算出される自車に対する物標の相対速度と、自車の車速とから認識してもよい。なお、周辺監視センサ４０を用いた物標の位置の認識での位置特定精度は、ロケータ３０での測位による位置特定精度よりも高いものとする。
【0027】
運転支援ＥＣＵ６０は、プロセッサ、メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備え、メモリに記憶された制御プログラムを実行することで、自車の運転支援に関する各種の処理を実行する。運転支援ＥＣＵ６０は、周辺監視ＥＣＵ５０及び通信機２０で特定される物標の位置をもとに運転支援を行う。周辺監視ＥＣＵ５０で特定する物標の位置は、周辺監視センサ４０で検出できた物標（以下、見通し内物標）の自車に対する相対位置である。通信機２０で特定する物標の位置は、周辺監視センサ４０で検出できない物標（以下、見通し外物標）の自車に対する相対位置である。運転支援の一例としては、物標との近接を回避するための車両制御，物標との近接を回避するための注意喚起等が挙げられる。
【0028】
通信機２０は、プロセッサ、メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備え、メモリに記憶された制御プログラムを実行することで、自車の外部との無線通信及び物標の位置の特定に関する処理を実行する。プロセッサがこの制御プログラムを実行することは、制御プログラムに対応する方法が実行されることに相当する。ここで言うところのメモリは、コンピュータによって読み取り可能なプログラム及びデータを非一時的に格納する非遷移的実体的記憶媒体（non- transitory tangible storage medium）である。また、非遷移的実体的記憶媒体は、半導体メモリ又は磁気ディスクなどによって実現される。この通信機２０が車両用装置に相当する。通信機２０での処理の詳細については後述する。
【0029】
＜通信機２０の概略構成＞
続いて、図４を用いて通信機２０の概略構成の一例を説明する。通信機２０は、図４に示すように、検出情報取得部２０１、車車間通信部２０２、路車間通信部２０３、同一判定部２０４、変換部２０５、誤差推定部２０６、誤差記憶部２０７、位置特定部２０８、及び位置記憶部２０９を機能ブロックとして備えている。なお、通信機２０が実行する機能の一部又は全部を、１つ或いは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。また、通信機２０が備える機能ブロックの一部又は全部は、プロセッサによるソフトウェアの実行とハードウェア部材の組み合わせによって実現されてもよい。
【0030】
検出情報取得部２０１は、周辺監視ＥＣＵ５０で認識した物標情報を取得する。つまり、周辺監視センサ４０で検出した物標の情報を取得する。以降では、物標情報は、自車からの物標の距離及び自車に対する物標の方位からなる物標の相対位置、物標の種類、物標の速度、及び物標の移動方位であるものとして説明を続ける。なお、物標の相対位置は、自車の測位位置を基準とした座標であってもよい。また、検出情報取得部２０１は、ロケータ３０で測位した自車の測位位置を取得する。
【0031】
車車間通信部２０２は、他車両との間で車車間通信を行うことで、他車両の通信機２０と情報のやり取りを行う。また、本実施形態では、車両ＶＥａと車両ＶＥｂとの間での車車間通信と、車両ＶＥａと車両ＶＥｃとの間での車車間通信とが行われるものとする。
【0032】
車車間通信部２０２は、送信部２２１及び車車側受信部２２２を備える。送信部２２１は、車車間通信によって他車両に情報を送信する。送信部２２１は、検出情報取得部２０１で取得した物標情報及び自車のロケータ３０で測位した測位位置を、無線通信を介して他車両の通信機２０に送信する。送信部２２１は、物標情報を送信する場合に、自車を識別するための識別情報（以下、送信元識別情報）も物標情報に含めて送信すればよい。送信元識別情報は、自車の車両ＩＤであってもよいし、自車の通信機２０の通信機ＩＤであってもよい。送信部２２１から送信する物標情報には、上述したように、物標の相対位置、物標の種類、物標の速度、物標の移動方位、送信元の車両の測位位置、及び送信元識別情報が含まれる。物標情報のうちの物標の相対位置は、自車の位置を基準とする位置である。以降では、物標情報に含ませるこの相対位置を搭載物基準物標位置と呼ぶ。
【0033】
車車側受信部２２２は、車車間通信によって他車両から送信されてくる情報を受信する。車車側受信部２２２は、他車両の通信機２０から無線通信を介して送信されてくる物標情報を受信する。この他車両は、車両ユニット２を用いる車両とする。この車車側受信部２２２が搭載物情報取得部に相当する。この車車側受信部２２２での処理が搭載物情報取得工程に相当する。
【0034】
本実施形態では、車車側受信部２２２が、２種類の他車両から車車間通信によって物標情報を受信するものとして説明を行う。１種類目は、路側機３の周辺監視センサ３０２の検出範囲内の他車両である。この他車両を以下では第１通信機搭載物と呼ぶ。２種類目は、路側機３の周辺監視センサ３０２の検出範囲外の他車両である。この他車両を以下では第２通信機搭載物と呼ぶ。車車側受信部２２２で受信する物標情報には、上述したように、搭載物基準物標位置、物標の種類、物標の速度、物標の移動方位、送信元の車両の測位位置、及び送信元識別情報が含まれる。以降では、第１通信機搭載物のロケータ３０で測位した測位位置を第１測位位置と呼ぶ。第１通信機搭載物の周辺監視センサ４０で検出した物標は第１物標と呼ぶ。また、第２通信機搭載物のロケータ３０で測位した測位位置を第２測位位置と呼ぶ。第２通信機搭載物の周辺監視センサ４０で検出した物標は第２物標と呼ぶ。
【0035】
路車間通信部２０３は、路側機３との間で路車間通信を行うことで情報のやり取りを行う。また、本実施形態では、車両ＶＥａと路側機３との間で路車間通信が行われるものとする。路車間通信部２０３は、路車側受信部２３１を備える。なお、路車間通信部２０３は、路車間通信によって路側機３に情報を送信しても構わないが、便宜上、説明を省略する。
【0036】
路車側受信部２３１は、路車間通信によって路側機３から送信されてくる情報を受信する。路車側受信部２３１は、路側機３から無線通信を介して送信されてくる物標情報を受信する。また、路車側受信部２３１で受信する物標情報には、上述したように、路側機基準物標位置、物標の種類、物標の速度、物標の移動方位、及び路側機絶対位置が含まれる。路側機基準物標位置は、後述する誤差推定部２０６において第１測位誤差を推定する際に参照する参照位置であり、路側機３が参照装置に相当する。この路車側受信部２３１が参照位置取得部及び路側機情報取得部に相当する。この路車側受信部２３１での処理が参照位置取得工程及び路側機情報取得工程に相当する。
【0037】
同一判定部２０４は、路車側受信部２３１で路側機基準物標位置を取得した路側機３の周辺監視センサ３０２で検出した物標（以下、路側機検出物標）と、車車側受信部２２２で取得した物標情報の送信元の他車両（以下、通信他車両）とが同一か否かを判定する。この他車両が第１通信機搭載物に相当し、この物標情報に含まれる測位位置が第１測位位置に相当する。また、この同一判定部２０４での処理が同一判定工程に相当する。同一判定部２０４は、路車側受信部２３１で取得した路側機基準物標位置と、車車側受信部２２２で取得する搭載物基準物標位置との近似の有無によって、路側機検出物標と通信他車両とが同一か否かを判定すればよい。例えば、同一判定部２０４は、これらの位置の差が閾値未満の場合に、同一と判定すればよい。一方、これらの位置の差が閾値未満でない場合に同一でないと判定すればよい。なお、同一判定部２０４で同一を判定する条件として、物標の種類の一致、速度の差が閾値未満、移動方位の差が閾値未満等の他の条件を用いる構成としてもよい。この場合には、送信部２２１から送信する物標情報には、自車の種類、速度、移動方位等の情報も含ませる構成とすればよい。
【0038】
変換部２０５は、路車側受信部２３１で取得した路側機基準物標位置及び車車側受信部２２２で取得した測位位置を自車に対する相対位置に変換する。一例として、ロケータ３０で測位した自車の測位位置を原点とするＸＹ座標系（以下、自車座標系）の座標に変換すればよい。この変換部２０５での処理が変換工程に相当する。同一判定部２０４で路側機検出物標と通信他車両とが同一と判定する場合には、この通信他車両は第１通信機搭載物である。よって、同一判定部２０４で路側機検出物標と通信他車両とが同一と判定する場合には、第１通信機搭載物から車車側受信部２２２で取得した第１測位位置を自車に対する相対位置に変換することになる。変換部２０５は、車車側受信部２２２で取得した搭載物基準物標位置も自車に対する相対位置に変換してもよい。
【0039】
誤差推定部２０６は、同一判定部２０４で路側機検出物標と通信他車両とが同一と判定した場合には、それらについての、変換部２０５で変換した路側機基準物標位置と測位位置とのずれから、自車の位置を基準とした通信他車両での測位の誤差を推定する。同一判定部２０４で路側機検出物標と通信他車両とが同一と判定する場合には、この通信他車両は第１通信機搭載物である。よって、誤差推定部２０６は、変換部２０５で変換した路側機基準物標位置と第１測位位置とのずれから、自車の位置を基準とした第１通信機搭載物での測位の誤差（以下、第１測位誤差）を推定する。この誤差推定部２０６での処理が誤差推定工程に相当する。誤差推定部２０６で推定する測位の誤差は、自車座標系のＸ座標，Ｙ座標のそれぞれのずれとすればよい。誤差推定部２０６は、推定した第１測位誤差を誤差記憶部２０７に記憶する。誤差記憶部２０７は、不揮発性メモリとしてもよいし、揮発性メモリとしてもよい。誤差推定部２０６は、推定した第１測位誤差と、その第１測位誤差が推定された第１通信機搭載物の送信元識別情報とを紐付けて誤差記憶部２０７に記憶すればよい。第１通信機搭載物の送信元識別情報としては、車車側受信部２２２で受信した物標情報のうちの送信元識別情報を用いればよい。
【0040】
位置特定部２０８は、搭載物位置特定部２８１及び物標位置特定部２８２を有する。搭載物位置特定部２８１は、誤差推定部２０６で第１測位誤差を一旦推定した後は、第１通信機搭載物が路側機３の周辺監視センサ３０２で検出できなくなった場合であっても、車車側受信部２２２で第１通信機搭載物から取得する第１測位位置を、その第１測位誤差の分だけ補正して、自車に対するその第１通信機搭載物の位置を特定することが好ましい。搭載物位置特定部２８１は、同一判定部２０４で路側機検出物標と通信他車両とが同一でないと判定した場合であって、且つ、誤差記憶部２０７に第１通信機搭載物の第１測位誤差が記憶済みである場合には、車車側受信部２２２で取得する第１測位位置を、その第１測位誤差の分だけ補正して、自車に対するその第１通信機搭載物の位置を特定すればよい。補正については、第１測位誤差の分のずれを解消するように、第１測位位置をずらすことで行えばよい。これによれば、第１通信機搭載物が路側機３の周辺監視センサ３０２及び自車の周辺監視センサ４０のいずれでも検出できない場合であっても、自車に対する第１通信機搭載物の相対位置をより精度良く特定することが可能になる。搭載物位置特定部２８１は、誤差記憶部２０７に第１通信機搭載物の第１測位誤差が記憶済みか否かを、誤差記憶部２０７に第１測位誤差に紐付けられた送信元識別情報が存在するか否かで判断すればよい。
【0041】
搭載物位置特定部２８１は、特定した自車に対する第１通信機搭載物の位置を、位置記憶部２０９に記憶する。位置記憶部２０９は、揮発性メモリとすればよい。なお、自車の周辺監視センサ４０で検出できる第１通信機搭載物の位置については、位置記憶部２０９に記憶せずに、周辺監視ＥＣＵ５０のメモリに記憶してもよい。周辺監視センサ４０の検出範囲内の第１通信機搭載物の位置については、自車の周辺監視センサ４０で検出した位置を用いればよい。
【0042】
物標位置特定部２８２は、誤差推定部２０６で第１測位誤差を一旦推定した後は、車車側受信部２２２で第１通信機搭載物から取得する搭載物基準物標位置（以下、第１搭載物基準物標位置）を、その第１測位誤差の分だけ補正して、自車に対する第１物標の位置を特定することが好ましい。第１物標とは、前述したように、第１通信機搭載物の周辺監視センサ４０で検出した物標である。補正については、第１測位誤差の分のずれを解消するように、第１搭載物基準物標位置をずらすことで行えばよい。これによれば、無線通信を介して第１通信機搭載物から車車側受信部２２２で取得する第１搭載物基準物標位置からでも、自車に対する第１物標の相対位置をより精度良く特定することが可能になる。物標位置特定部２８２は、特定した自車に対する第１物標の位置を、位置記憶部２０９に記憶する。
【0043】
同一判定部２０４は、物標位置特定部２８２で自車に対する第１物標の位置を、第１測位誤差を用いて補正して特定した場合であって、且つ、車車側受信部２２２で第２通信機搭載物から搭載物基準物標位置（以下、第２搭載物基準物標位置）を取得した場合には、以下のようにすることが好ましい。同一判定部２０４は、物標位置特定部２８２で自車に対する位置を特定した第１物標と、車車側受信部２２２で取得した第２搭載物基準物標位置の送信元の第２通信機搭載物の周辺監視センサ４０で検出した物標（以下、第２物標）とが同一か否かを判定することが好ましい。
【0044】
この場合、同一判定部２０４は、車車側受信部２２２で第１通信機搭載物から取得した物標情報と車車側受信部２２２で第２通信機搭載物から取得した物標情報との近似の有無によって、第１物標と第２物標とが同一か否かを判定する。同一か否か判定のために比較する物標情報は、例えば物標の種類、物標の速度、及び物標の移動方位とすればよい。例えば、同一判定部２０４は、種類の一致、速度の差が閾値未満、及び移動方位の差が閾値未満の条件を全て満たす場合に、同一と判定すればよい。一方、これらの条件の一部でも満たさない場合に同一でないと判定すればよい。なお、同一判定部２０４で同一を判定するために満たすべき条件は、種類の一致、速度の差が閾値未満、及び移動方位の差が閾値未満の一部としてもよい。また、同一判定部２０４は、第１搭載物基準物標位置と第２搭載物基準物標位置とをそれぞれ変換部２０５で自車に対する相対位置に変換した位置同士の近似の有無によって同一か否かを判定すればよい。同一判定部２０４は、この変換後の位置の差が閾値未満であることを条件として、同一か否かを判定すればよい。同一判定部２０４は、種類の一致、速度の差が閾値未満、及び移動方位の差が閾値未満の条件に加えて、この変換後の位置の差が閾値未満であることを条件としてもよい。
【0045】
誤差推定部２０６は、同一判定部２０４で第１物標と第２物標とが同一と判定した場合には、変換部２０５で変換した第２搭載物基準物標位置と、物標位置特定部２８２で特定した自車に対する第１物標の位置とのずれから、自車の位置を基準とした第２通信機搭載物での測位の誤差（以下、第２測位誤差）を推定すればよい。これによれば、第２通信機搭載物が路側機３の周辺監視センサ３０２及び自車の周辺監視センサ４０のいずれでも検出されたことがない場合であっても、自車に対する第２通信機搭載物の相対位置をより精度良く特定することが可能になる。誤差推定部２０６は、推定した第２測位誤差を誤差記憶部２０７に記憶する。誤差推定部２０６は、推定した第２測位誤差と、その第２測位誤差が推定された第２通信機搭載物の送信元識別情報とを紐付けて誤差記憶部２０７に記憶すればよい。
【0046】
搭載物位置特定部２８１は、誤差推定部２０６で第２測位誤差を一旦推定した後は、車車側受信部２２２で第２通信機搭載物から取得する第２測位位置を、その第２測位誤差の分だけ補正して、自車に対する第２通信機搭載物の位置を特定する。これによれば、第２通信機搭載物が路側機３の周辺監視センサ３０２及び自車の周辺監視センサ４０のいずれでも検出できない場合であっても、自車に対する第２通信機搭載物の相対位置をより精度良く特定することが可能になる。
【0047】
搭載物位置特定部２８１は、特定した自車に対する第２通信機搭載物の位置を、位置記憶部２０９に記憶する。位置記憶部２０９は、揮発性メモリとすればよい。なお、自車の周辺監視センサ４０で検出できる第２通信機搭載物の位置については、位置記憶部２０９に記憶せずに、周辺監視ＥＣＵ５０のメモリに記憶してもよい。周辺監視センサ４０の検出範囲内の第２通信機搭載物の位置については、自車の周辺監視センサ４０で検出した位置を用いればよい。
【0048】
物標位置特定部２８２は、誤差推定部２０６で第２測位誤差を一旦推定した後は、車車側受信部２２２で第２通信機搭載物から取得する搭載物基準物標位置（以下、第２搭載物基準物標位置）を、その第２測位誤差の分だけ補正して、自車に対する第２物標の位置を特定することが好ましい。第２物標とは、前述したように、第２通信機搭載物の周辺監視センサ４０で検出した物標である。補正については、第２測位誤差の分のずれを解消するように、第２搭載物基準物標位置をずらすことで行えばよい。これによれば、無線通信を介して第２通信機搭載物から車車側受信部２２２で取得する第２搭載物基準物標位置からでも、自車に対する第２物標の相対位置をより精度良く特定することが可能になる。物標位置特定部２８２は、特定した自車に対する第２物標の位置を、位置記憶部２０９に記憶する。
【0049】
運転支援ＥＣＵ６０は、位置記憶部２０９に記憶されている通信機搭載物を含む物標の位置を用いて、物標との近接を回避するための車両制御，物標との近接を回避するための注意喚起等の運転支援を行う。よって、自車の見通し外の物標であっても、より精度良く特定した自車に対する相対位置を用いて、より精度の高い運転支援を行うことが可能になる。
【0050】
＜通信機２０での測位誤差推定関連処理＞
ここで、図５のフローチャートを用いて、通信機２０での搭載物測位誤差の推定に関連する処理（以下、測位誤差推定関連処理）の流れの一例について説明を行う。この処理が実行されることは誤差推定方法が実施されることを意味する。図５のフローチャートは、例えば自車の内燃機関又はモータジェネレータを始動させるためのスイッチ（以下、パワースイッチ）がオンになった場合に開始される構成とすればよい。
【0051】
まず、ステップＳ１では、路車側受信部２３１が、路側機３から路車間通信で送信されてくる物標情報を受信した場合（Ｓ１でＹＥＳ）には、ステップＳ２に移る。一方、路車間通信で送信されてくる物標情報を受信していない場合（Ｓ１でＮＯ）には、ステップＳ８に移る。
【0052】
ステップＳ２では、車車側受信部２２２が、他車両から車車間通信で送信されてくる物標情報を受信した場合（Ｓ２でＹＥＳ）には、ステップＳ３に移る。一方、車車間通信で物標情報を受信していない場合（Ｓ２でＮＯ）には、ステップＳ１３に移る。Ｓ２では、Ｓ１で路側機３から物標情報を受信してから一定時間内に他車両から物標情報を受信した場合に、他車両から車車間通信で送信されてくる物標情報を受信したものとすればよい。ここで言うところの一定時間内とは、例えば路側機３から物標情報を送信する周期以下の時間とすればよく、任意に設定可能な時間とする。
【0053】
ステップＳ３では、同一判定部２０４が、Ｓ１で物標情報を取得した路側機３の周辺監視センサ３０２で検出した物標である路側機検出物標と、Ｓ２で取得した物標情報の送信元の他車両である通信他車両とが同一か否かを判定する。ステップＳ４では、路側機検出物標と通信他車両とが同一と判定した場合（Ｓ４でＹＥＳ）には、ステップＳ５に移る。一方、同一でないと判定した場合（Ｓ４でＮＯ）には、ステップＳ８に移る。路側機検出物標と同一と判定される通信他車両が、第１通信機搭載物にあたる。
【0054】
ステップＳ５では、変換部２０５が、Ｓ１で受信して取得した物標情報のうちの路側機基準物標位置と、Ｓ２で受信して取得した物標情報のうちの測位位置を、自車に対する相対位置に変換する。なお、Ｓ５の処理は、Ｓ３の処理よりも前に行う構成としてもよい。この場合、Ｓ３では、Ｓ５で変換した路側機基準物標位置と測位位置とを用いて、路側機基準物標位置と通信他車両とが同一か否かを判定してもよい。
【0055】
ステップＳ６では、誤差推定部２０６が、Ｓ４で同一と判定した物標についての、Ｓ５で変換した路側機基準物標位置と測位位置とのずれから、自車の位置を基準とした第１通信機搭載物での測位の誤差である第１測位誤差を推定する。ステップＳ７では、Ｓ６で推定した第１測位誤差を、その第１測位誤差が推定された第１通信機搭載物の送信元識別情報と紐付けて誤差記憶部２０７に記憶する。
【0056】
ステップＳ８では、車車側受信部２２２が、他車両から車車間通信で送信されてくる物標情報を受信した場合（Ｓ８でＹＥＳ）には、ステップＳ９に移る。一方、車車間通信で物標情報を受信していない場合（Ｓ８でＮＯ）には、ステップＳ１３に移る。
【0057】
ステップＳ９では、Ｓ２若しくはＳ６で受信して取得した物標情報の送信元の他車両について、誤差記憶部２０７に測位誤差が記憶済みの場合（Ｓ９でＹＥＳ）には、ステップＳ１１に移る。一方、誤差記憶部２０７に測位誤差が記憶済みでない場合（Ｓ９でＮＯ）には、ステップＳ１０に移る。ここでの測位誤差には、前述した第１測位誤差及び第２測位誤差が含まれる。
【0058】
ステップＳ１０では、第２推定関連処理を行って、ステップＳ１３に移る。ここで、図６のフローチャートを用いて、第２推定関連処理の流れの一例について説明する。
【0059】
まず、ステップＳ１０１では、車車側受信部２２２が、Ｓ２若しくはＳ８で受信したのとは異なる他車両との車車間通信で送信されてくる物標情報を受信した場合（Ｓ１０１でＹＥＳ）には、ステップＳ１０２に移る。一方、異なる他車両との車車間通信で送信されてくる物標情報を受信していない場合（Ｓ１０１でＮＯ）には、ステップＳ１３に移る。
【0060】
Ｓ１０１では、Ｓ２若しくはＳ８で他車両から物標情報を受信してから一定時間内にその他車両と異なる他車両から物標情報を受信した場合に、異なる他車両から車車間通信で送信されてくる物標情報を受信したものとすればよい。この異なる他車両が第２通信機搭載物にあたり、この物標情報に含まれる搭載物基準物標位置が第２搭載物基準物標位置にあたる。ここで言うところの一定時間内とは、任意に設定可能な時間とすればよい。また、車両の区別については、同一判定部２０４が、物標情報に含まれる送信元識別情報をもとに行えばよい。
【0061】
ステップＳ１０２では、物標位置特定部２８２で自車に対する第１物標の位置を、第１測位誤差を用いて補正して特定済みの場合（Ｓ１０２でＹＥＳ）には、ステップＳ１０３に移る。一方、特定済みでない場合（Ｓ１０２でＮＯ）には、ステップＳ１３に移る。
【0062】
ステップＳ１０３では、同一判定部２０４が、物標位置特定部２８２で自車に対する位置を特定した第１物標と、Ｓ１０１で受信して取得した物標情報の送信元の第２通信機搭載物の周辺監視センサ４０で検出した物標である第２物標とが同一か否かを判定する。ステップＳ１０４では、第１物標と第２物標とが同一と判定した場合（Ｓ１０４でＹＥＳ）には、ステップＳ１０５に移る。一方、同一でないと判定した場合（Ｓ１０４でＮＯ）には、ステップＳ１３に移る。
【0063】
ステップＳ１０５では、Ｓ１０１で受信して取得した物標情報のうちの第２搭載物基準物標位置を、自車に対する相対位置に変換する。なお、Ｓ１０５の処理は、Ｓ１０３の処理よりも前に行う構成としてもよい。この場合、Ｓ１０３では、物標位置特定部２８２で特定済みの自車に対する第１物標の位置とＳ１０５で変換した第２搭載物基準物標位置とを用いて、第１物標と第２物標とが同一か否かを判定してもよい。
【0064】
ステップＳ１０６では、誤差推定部２０６が、Ｓ１０４で同一と判定した物標についての、Ｓ１０５で変換した第２搭載物基準物標位置と物標位置特定部２８２で特定済みの自車に対する第１物標の位置とのずれから、自車の位置を基準とした第２通信機搭載物での測位の誤差である第２測位誤差を推定する。ステップＳ１０７では、Ｓ１０６で推定した第２測位誤差を、その第２測位誤差が推定された第２通信機搭載物の送信元識別情報と紐付けて誤差記憶部２０７に記憶し、ステップＳ１３に移る。
【0065】
図５に戻って、ステップＳ１１では、位置特定部２０８が、Ｓ２若しくはＳ８で受信して取得した測位位置及び搭載物基準物標位置の少なくともいずれかを、誤差記憶部２０７に記憶済みの測位誤差の分だけ補正して、自車に対する位置を特定する。第１通信機搭載物から取得した第１測位位置の場合には、搭載物位置特定部２８１が、第１測位位置を第１測位誤差の分だけ補正して、自車に対する第１通信機搭載物の位置を特定する。第１通信機搭載物から取得した第１搭載物基準物標位置の場合には、物標位置特定部２８２が、第１搭載物基準物標位置を第１測位誤差の分だけ補正して、自車に対する第１物標の位置を特定する。第２通信機搭載物から取得した第２測位位置の場合には、搭載物位置特定部２８１が、第２測位位置を第２測位誤差の分だけ補正して、自車に対する第２通信機搭載物の位置を特定する。第２通信機搭載物から取得した第２搭載物基準物標位置の場合には、物標位置特定部２８２が、第２搭載物基準物標位置を第２測位誤差の分だけ補正して、自車に対する第２物標の位置を特定する。
【0066】
Ｓ１１では、搭載物基準物標位置を変換部２０５で変換した後に補正を行ってもよい。Ｓ１１では、搭載物基準物標位置を変換部２０５で変換する前に補正を行ってもよい。ステップＳ１２では、Ｓ１１で特定した物標の位置を位置記憶部２０９に記憶する。
【0067】
ステップＳ１３では、測位誤差推定関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ１３でＹＥＳ）には、測位誤差推定関連処理を終了する。一方、測位誤差推定関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ１３でＮＯ）には、Ｓ１に戻って処理を繰り返す。測位誤差推定関連処理の終了タイミングの一例としては、パワースイッチがオフになったこと等が挙げられる。
【0068】
なお、Ｓ４で物標が同一と判定した場合であっても、Ｓ２で取得した物標情報の送信元の第１通信機搭載物について、誤差記憶部２０７に第１測位誤差が記憶済みの場合には、Ｓ５～Ｓ７の処理を省略してＳ１３の処理に移る構成としてもよい。
【0069】
＜実施形態１のまとめ＞
実施形態１の構成によれば、第１測位位置は、第１通信機搭載物での測位衛星の信号を用いた測位によって求められるものであるので、その測位の誤差を含んでいる。一方、路側機基準物標位置は、測位衛星の信号を用いた測位で求められるよりも位置精度の高い自機器の絶対位置の情報を有する路側機３の周辺監視センサ３０２で検出した物標の、路側機３の位置を基準とする位置であるので、測位衛星の信号を用いた測位で求められるよりも位置精度が高い。よって、同一と判定した路側機検出物標と第１通信機搭載物とについて、路側機３から取得した路側機基準物標位置と、第１通信機搭載物から取得した第１測位位置とのずれから、自車の位置を基準とした第１通信機搭載物での測位の誤差である第１測位誤差をより精度良く推定することが可能になる。ここで、路側機基準物標位置も第１測位位置も無線通信を介して取得するので、第１測位誤差の推定は、第１通信機搭載物を自車の周辺監視センサ４０で検出できなくても可能となる。また、第１測位誤差を用いれば、第１通信機搭載物での測位誤差を補正して、第１通信機搭載物の位置をより精度良く特定することが可能になる。その結果、自車の周辺監視センサ４０の検出範囲外の通信機搭載物の位置をより精度良く特定することが可能になる。
【0070】
また、実施形態１の構成によれば、自車の周辺監視センサ４０の検出範囲外の物標であっても、第１通信機搭載物の周辺監視センサ４０の検出範囲内の物標であれば、第１通信機搭載物から車車間通信で取得するその物標についての第１搭載物基準物標位置を、第１測位誤差の分だけ補正することで、自車に対する位置をより精度良く特定することが可能になる。
【0071】
他にも、実施形態１の構成によれば、路側機３の周辺監視センサ３０２の検出範囲外の他車両である第２通信機搭載物での測位の誤差もより精度良く推定することが可能になる。第２搭載物基準物標位置は、第２通信機搭載物の第２測位位置を基準とする位置であるので、第２通信機搭載物での測位の誤差を含んでいる。一方、物標位置特定部２８２で第１搭載物基準物標位置を第１測位誤差の分だけ補正して特定された、自車に対する第１物標の位置は補正によって測位の誤差が低減されている。よって、同一と判定した第１物標と第２物標とについて、この補正して特定された自車に対する第１物標の位置と、第２通信機搭載物から取得した第２搭載物基準物標位置を自車に対する位置に変換した位置とのずれから、自車の位置を基準とした第２通信機搭載物での測位の誤差である第２測位誤差をより精度良く推定することが可能になる。
【0072】
また、以上の構成によれば、自車及び第１通信機搭載物の周辺監視センサ４０の検出範囲外の物標であっても、第２通信機搭載物の周辺監視センサ４０の検出範囲内の物標であれば、第２通信機搭載物から車車間通信で取得するその物標についての第２搭載物基準物標位置を、第２測位誤差の分だけ補正することで、自車に対する位置をより精度良く特定することが可能になる。
【0073】
ここで、図１を用いて、実施形態１の効果について説明する。図１のＬＭａ，ＬＭｂ，ＬＭｃは歩行者といった物標とする。この物標は、通信機搭載物ではないものとする。物標ＬＭａは、車両ＶＥｂ，車両ＶＥｃの周辺監視センサ４０で検出可能とする。一方、物標ＬＭｂは、車両ＶＥｂの周辺監視センサ４０では検出可能だが、車両ＶＥａ，車両ＶＥｃの周辺監視センサ４０では検出不能とする。物標ＬＭｃは、車両ＶＥｃの周辺監視センサ４０では検出可能だが、車両ＶＥａ，車両ＶＥｂの周辺監視センサ４０では検出不能とする。車両ＶＥｂは、車両ＶＥａ，車両ＶＥｃの周辺監視センサ４０でも路側機３の周辺監視センサ３０２でも検出不能とする。車両ＶＥｃは、車両ＶＥａ，車両ＶＥｃの周辺監視センサ４０では検出不能だが、路側機３の周辺監視センサ３０２では検出可能とする。ここでは、車両ＶＥａが自車であり、車両ＶＥｂ，車両ＶＥｃが他車両であるものとして説明する。また、車両ＶＥｃが第１通信機搭載物にあたり、車両ＶＥｂが第２通信機搭載物にあたる。物標ＬＭａは第１物標にあたり、第２物標にもあたる。物標ＬＭｂは第２物標にあたるが、第１物標にはあたらない。物標ＬＭｃは、第１物標にあたるが、第２物標にはあたらない。
【0074】
自車ＶＥａの通信機２０では、車両ＶＥｃから車車間通信で取得した車両ＶＥｃの測位位置と、路側機３から路車間通信で取得する路側機３の周辺監視センサ３０２で検出した車両ＶＥｃについての路側機基準物標位置とから、車両ＶＥｃでの測位誤差が推定できる。この測位誤差が第１測位誤差となる。車両ＶＥｃの搭載物基準物標位置の測位誤差についても、同様にして推定できる。
【0075】
自車ＶＥａの通信機２０では、自車ＶＥａの周辺監視センサ４０の検出範囲外の物標ＬＭｃであっても、車両ＶＥｃから車車間通信で取得する物標ＬＭｃについての第１搭載物基準物標位置と、車両ＶＥｃでの第１測位誤差とから、自車ＶＥａに対する物標ＬＭｃの位置を精度良く特定することが可能になる。
【0076】
自車ＶＥａの通信機２０では、路側機３の周辺監視センサ３０２の検出範囲外の車両ＶＥｂであっても、車両ＶＥｂと車両ＶＥｃとの周辺監視センサ４０で共通に検出できる物標ＬＭａを利用して、車両ＶＥｂでの測位誤差が推定できる。この誤差が第２測位誤差となる。詳しくは、自車ＶＥａの通信機２０では、推定済みの第１測位誤差を利用して補正した物標ＬＭａの位置と、車両ＶＥｂから車車間通信で取得した物標ＬＭｃについての第２搭載物基準物標位置とから、自車ＶＥａに対する車両ＶＥｂの位置を精度良く特定することが可能になる。
【0077】
また、自車ＶＥａの通信機２０では、自車ＶＥａ及び車両ＶＥｃの周辺監視センサ４０の検出範囲外の物標ＬＭｂであっても、車両ＶＥｂから車車間通信で取得する物標ＬＭｂについての第２搭載物基準物標位置と、車両ＶＥｂでの第２測位誤差とから、自車ＶＥａに対する物標ＬＭｂの位置を精度良く特定することが可能になる。
【0078】
（実施形態２）
図７を用いて、実施形態２の概要を説明する。実施形態２では、車両ユニット２はＣＡＭ（Cooperative Awareness Messages）、ＣＰＭ（Cooperative Perception Message）、２つのメッセージを逐次送信する。また、路側機３もＣＰＭを逐次送信する。
【0079】
車両ＶＥａに搭載された車両ユニット２のように、２つ以上の送信元装置からＣＰＭあるいはＣＡＭを受信した場合、車両ユニット２が備える通信機２０は、それらのメッセージに含まれている情報を用いて、実施形態１と同様、同一判定、誤差推定などを行う。実施形態２における同一判定、誤差推定などの処理を説明する前に、ＣＡＭ、ＣＰＭについて説明する。
【0080】
図８は、Ｖ２Ｘ通信装置の例示的なアーキテクチャを示す図である。Ｖ２Ｘ通信装置は、実施形態１の通信機２０に代えて用いる。Ｖ２Ｘ通信装置は、実施形態２の通信機２０と同様、図４に示した構成も備える。Ｖ２Ｘ通信装置は、物標情報を送信する通信装置である。
【0081】
Ｖ２Ｘ通信装置は、車両と車両、車両とインフラ、車両と自転車、車両と携帯端末などの間の通信を実行してもよい。Ｖ２Ｘ通信装置は、車両の車載器に相当してもよいし、車載器に含まれてもよい。車載器は、ＯＢＵ（On-Board Unit）と呼ばれることがある。
【0082】
通信装置は、インフラの路側機に対応してもよいし、路側機に含まれていてもよい。路側機はＲＳＵ（Road Side Unit）と呼ばれることもある。通信装置は、ＩＴＳ（Intelligent Transport System）を構成する一要素とすることもできる。ＩＴＳの一要素である場合、通信装置は、ＩＴＳステーション（ＩＴＳ－Ｓ）に対応していてもよいし、ＩＴＳ－Ｓに含まれていてもよい。ＩＴＳ－Ｓは、情報交換を行う装置であり、ＯＢＵ、ＲＳＵ、携帯端末のいずれでもよく、また、それらに含まれるものであってもよい。携帯端末は、たとえば、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）あるいはスマートフォンである。
【0083】
通信装置は、ＩＥＥＥ１６０９にて開示されているＷＡＶＥ（Wireless Access in Vehicular）装置に相当してもよいし、ＷＡＶＥ装置に含まれてもよい。
【0084】
本実施形態では、車両に搭載されたＶ２Ｘ通信装置であるとする。このＶ２Ｘ通信装置は、ＣＡ（Cooperative Awareness）サービスおよびＣＰ（Collective Perception）サービスを提供する機能を備える。ＣＡサービスではＶ２Ｘ通信装置はＣＡＭを送信する。ＣＰサービスでは、Ｖ２Ｘ通信装置はＣＰＭを送信する。なお、通信装置がＲＳＵあるいは携帯端末であっても、以下に開示するものと同一または類似の方法が適用できる。
【0085】
図８に示すアーキテクチャは、ＥＵ規格に従ったＩＴＳ－Ｓの基準アーキテクチャに基づいている。図８に示すアーキテクチャは、アプリケーション層１１０、ファシリティ層１２０、ネットワーク＆トランスポート層１４０、アクセス層１３０、マネージメント層１５０、セキュリティ層１６０を備えた構成である。
【0086】
アプリケーション層１１０は、種々のアプリケーション１１１を実装あるいはサポートする。図８には、アプリケーション１１１の例として、交通安全アプリケーション１１１ａ、効率的な交通情報アプリケーション１１１ｂ、その他のアプリケーション１１１ｃが示されている。
【0087】
ファシリティ層１２０は、アプリケーション層１１０で定義された種々のユースケースの実行をサポートする。ファシリティ層１２０は、ＯＳＩ参照モデルにおける上位３層（アプリケーション層、プレゼンテーション層及びセッション層）と同じあるいは類似の機能をサポートすることができる。なお、ファシリティは、機能、情報、データを提供することを意味する。ファシリティ層１２０は、Ｖ２Ｘ通信装置の機能を提供してもよい。たとえば、ファシリティ層１２０は、図８に示すアプリケーションサポート１２１、情報サポート１２２、通信サポート１２３の機能を提供してもよい。
【0088】
アプリケーションサポート１２１は、基本的なアプリケーションセットまたはメッセージセットをサポートする機能を備える。メッセージの一例は、Ｖ２Ｘメッセージである。Ｖ２Ｘメッセージには、ＣＡＭなどの定期メッセージ、および、ＤＥＮＭ（Decentralized Environmental Notification Message）などのイベントメッセージを含ませることができる。また、ファシリティ層１２０は、ＣＰＭをサポートすることもできる。
【0089】
情報サポート１２２は、基本アプリケーションセットまたはメッセージセットに使用される共通のデータまたはデータベースを提供する機能を有する。データベースの一例は、ローカルダイナミックマップ（ＬＤＭ）である。
【0090】
通信サポート１２３は、通信やセッション管理のためのサービスを提供する機能を備える。通信サポート１２３は、たとえば、アドレスモードやセッションサポートを提供する。
【0091】
このように、ファシリティ層１２０は、アプリケーションセットまたはメッセージセットをサポートする。すなわち、ファシリティ層１２０は、アプリケーション層１１０が送信すべき情報や提供すべきサービスに基づいて、メッセージセットまたはメッセージを生成する。このようにして生成されたメッセージは、Ｖ２Ｘメッセージと呼ばれることがある。
【0092】
アクセス層１３０は、外部ＩＦ（InterFace）１３１と内部ＩＦ１３２を備え、上位層で受信したメッセージ／データを、物理チャネルを介して送信することができる。たとえば、アクセス層１３０は、以下の通信技術により、データ通信を行う、あるいは、データ通信をサポートすることができる。通信技術は、たとえば、ＩＥＥＥ８０２．１１および／または８０２．１１ｐ規格に基づく通信技術、ＩＥＥＥ８０２．１１および／または８０２．１１ｐ規格の物理伝送技術に基づくＩＴＳ－Ｇ５無線通信技術、衛星／広帯域無線移動通信を含む２Ｇ／３Ｇ／４Ｇ（ＬＴＥ）／５Ｇ無線携帯通信技術、ＤＶＢ－Ｔ／Ｔ２／ＡＴＣなどの広帯域地上デジタル放送技術、ＧＮＳＳ通信技術、ＷＡＶＥ通信技術である。
【0093】
ネットワーク＆トランスポート層１４０は、各種トランスポートプロトコルやネットワークプロトコルを用いて、同種／異種ネットワーク間の車両通信用ネットワークを構成することができる。トランスポート層は、上位層と下位層との間の接続層である。上位層には、セッション層、プレゼンテーション層、アプリケーション層１１０がある。下位層には、ネットワーク層、データリンク層、物理層がある。トランスポート層は、送信データが正確に宛先に到着するように管理することができる。送信元では、トランスポート層は、効率的なデータ伝送のためにデータを適切なサイズのパケットに加工する。受信側では、トランスポート層は、受信したパケットを元のファイルに復元する処理を行なう。トランスポートプロトコルは、たとえば、ＴＣＰ（Transmission Control Protocol）、ＵＤＰ（User Datagram Protocol）、ＢＴＰ（Basic Transport Protocol）である。
【0094】
ネットワーク層は、論理アドレスを管理することができる。また、ネットワーク層は、パケットの配送経路を決定してもよい。ネットワーク層は、トランスポート層で生成されたパケットを受信し、宛先の論理アドレスをネットワーク層のヘッダに付加してもよい。パケットの送信経路は、車両間、車両と固定局との間、および固定局間のユニキャスト／マルチキャスト／ブロードキャストが考慮されてもよい。ネットワークプロトコルとして、ジオネットワーキング、モビリティサポートあるいはジオネットワーキングに関するＩＰｖ６ネットワーキングが考慮されてもよい。
【0095】
図８に示すように、Ｖ２Ｘ通信装置のアーキテクチャは、マネージメント層１５０とセキュリティ層１６０とをさらに含んでいてもよい。マネージメント層１５０は、層同士のデータの伝達や相互作用を管理する。マネージメント層１５０は、管理情報ベース１５１、規制管理１５２、層間管理１５３、ステーション管理１５４、アプリケーション管理１５５を備える。セキュリティ層１６０は、全部の層のセキュリティを管理する。セキュリティ層１６０は、ファイアウォールと侵入検知管理１６１、認証、承認、プロファイル管理１６２、セキュリティ管理情報ベース１６３を備える。
【0096】
図９に、Ｖ２Ｘメッセージを例示する。Ｖ２Ｘメッセージは、ＩＴＳメッセージと呼ぶこともできる。Ｖ２Ｘメッセージは、アプリケーション層１１０またはファシリティ層１２０で生成できる。Ｖ２Ｘメッセージの具体例は、ＣＡＭ、ＤＥＮＭ、ＣＰＭである。
【0097】
ネットワーク＆トランスポート層１４０におけるトランスポート層はＢＴＰパケットを生成する。ネットワーク＆トランスポート層１４０におけるネットワーク層は、そのＢＴＰパケットをカプセル化してジオネットワーキングパケットを生成することができる。ジオネットワーキングパケットは、ＬＬＣ（Logical Link Control）パケットにカプセル化される。図９において、データはメッセージセットを含んでいてもよい。メッセージセットは、たとえば、基本安全メッセージである。
【0098】
ＢＴＰは、ファシリティ層１２０で生成されたＶ２Ｘメッセージを下位層に送信するためのプロトコルである。ＢＴＰヘッダには、ＡタイプとＢタイプがある。ＡタイプのＢＴＰヘッダは、双方向のパケット伝送において送受信に必要な宛先ポートと送信元ポートとを含むことがある。ＢタイプのＢＴＰヘッダは、双方向ではないパケット伝送において、伝送に必要な宛先ポート、宛先ポート情報を含めることができる。
【0099】
ＢＴＰヘッダに含まれるフィールドを説明する。宛先ポートは、ＢＴＰパケットに含まれるデータ（ＢＴＰ－ＰＤＵ）の宛先に対応するファシリティエンティティを特定する。ＢＴＰ－ＰＤＵは、ＢＴＰにおける単位伝送データである。
【0100】
送信元ポートは、ＢＴＰ－Ａタイプの場合に生成されるフィールドである。送信元ポートは、対応するパケットの送信元におけるファシリティ層１２０のプロトコルエンティティのポートを示す。このフィールドは、１６ビットのサイズを持つことができる。
【0101】
宛先ポート情報は、ＢＴＰ－Ｂタイプの場合に生成されるフィールドである。宛先ポートがウェルノウンポートである場合に追加情報を提供する。このフィールドは、１６ビットのサイズを持つことができる。
【0102】
ジオネットワーキングパケットは、ネットワーク層のプロトコルに従う基本ヘッダと共通ヘッダを含み、ジオネットワーキングモードに従って選択的に拡張ヘッダを含む。
【0103】
ＬＬＣパケットは、ジオネットワーキングパケットにＬＬＣヘッダを付加したものである。ＬＬＣヘッダは、ＩＰデータとジオネットワーキングデータを区別して伝送する機能を提供する。ＩＰデータとジオネットワーキングデータは、ＳＮＡＰ（Subnetwork Access Protocol）のイーサタイプで区別することができる。
【0104】
ＩＰデータが伝送される場合、イーサタイプはｘ８６ＤＤに設定され、ＬＬＣヘッダに含まれることがある。ジオネットワーキングデータが送信される場合、イーサタイプは０ｘ８６ＤＣに設定され、ＬＬＣヘッダに含まれることがある。受信機は、ＬＬＣパケットヘッダのイーサタイプフィールドを確認し、ＬＬＣパケットヘッダのイーサタイプフィールドの値に応じて、パケットをＩＰデータパスまたはジオネットワーキングパスに転送および処理することができる。
【0105】
ＬＬＣヘッダにはＤＳＡＰ（Destination Service Access Point）とＳＳＡＰ（Source Service Access Point）が含まれている。ＬＬＣヘッダにおいてＳＳＡＰの次には、制御フィールド（図９におけるControl）、プロトコルＩＤ、イーサタイプが配置される。
【0106】
図１０は、Ｖ２Ｘ通信装置のアーキテクチャにおけるＣＡ（協調認識）サービス１２８および他の層のための論理インターフェースを示している。
【0107】
Ｖ２Ｘ通信装置は、交通安全および率化のための様々なサービスを提供してもよい。サービスの１つは、ＣＡサービス１２８であってもよい。道路交通における協調認識は、道路使用者および路側インフラが相互の位置、動態および属性を知ることができることを意味する。道路使用者とは、自動車、トラック、オートバイ、自転車、歩行者など、交通安全や制御を行う道路上や周辺のあらゆる使用者を指し、路側インフラとは、道路標識、信号機、障壁、入口などの設備を指す。
【0108】
お互いを認識することは、交通安全や交通効率化などのアプリケーションの基本になる。互いの認識は、Ｖ２Ｘネットワークと呼ばれる無線ネットワークに基づく、車両間（Ｖ２Ｖ）、車両とインフラとの間（Ｖ２Ｉ）、インフラと車両との間（Ｉ２Ｖ）、全対象物と全対象物との間（Ｘ２Ｘ）などの道路ユーザー間の定期的な情報交換によって実行することができる。
【0109】
協調安全走行や交通効率化のアプリケーションでは、Ｖ２Ｘ通信装置の周囲の道路使用者の存在や行動を含む状況認識を進展させることが要求される。例えば、Ｖ２Ｘ通信装置は、自身のセンサや他のＶ２Ｘ通信装置との通信を通じて、状況認識を行うことができる。この場合、ＣＡサービスは、Ｖ２Ｘ通信装置がＣＡＭを送信することにより、自身の位置、挙動、属性を通知する方法を指定することができる。
【0110】
図１０に示すように、ＣＡサービス１２８は、ファシリティ層１２０のエンティティであってもよい。たとえば、ＣＡサービス１２８は、ファシリティ層１２０のアプリケーションサポートドメインの一部であってもよい。
【0111】
ＣＡサービス１２８は、ＣＡＭプロトコルを適用し、ＣＡＭの送信と受信の２つのサービスを提供することができる。ＣＡサービス１２８はＣＡＭ基本サービスと言うこともできる。
【0112】
ＣＡＭの送信では、送信元ＩＴＳ－ＳはＣＡＭを構成する。ＣＡＭは送信のためにネットワーク＆トランスポート層１４０に送られる。ＣＡＭは、送信元ＩＴＳ－Ｓから、通信範囲内の全てのＩＴＳ－Ｓに直接送信されることがある。通信範囲は、送信元ＩＴＳ－Ｓの送信電力を変更することによって変動する。ＣＡＭは、送信元ＩＴＳ－ＳのＣＡサービス１２８により制御された頻度で定期的に生成される。生成頻度は、送信元ＩＴＳ－Ｓの状態変化を考慮して決定される。考慮する状態は、たとえば、送信元ＩＴＳ－Ｓの位置または速度の変化、無線チャネルの負荷である。
【0113】
ＣＡＭを受信すると、ＣＡサービス１２８は、ＣＡＭの内容をアプリケーション１１１および／またはＬＤＭ１２７などのエンティティに利用する。
【0114】
ＣＡＭは、道路交通に関わる全てのＩＴＳ－Ｓが送信する。ＣＡサービス１２８は、ＣＡＭ生成のための関連情報を収集するため、および、受信したＣＡＭデータをさらに処理するために、ファシリティ層１２０のエンティティおよびアプリケーション層１１０と接続する。
【0115】
車両において、ＩＴＳ－Ｓのデータ収集のためのエンティティの一例は、ＶＤＰ（Vehicle Data Provider）１２５、ＰＯＴＩ（position and time）ユニット１２６、ＬＤＭ１２７である。ＶＤＰ１２５は、車両ネットワークに接続され、車両の状態情報を提供する。ＰＯＴＩユニット１２６は、ＩＴＳ－Ｓの位置と時間情報を提供する。ＬＤＭ１２７は、ＥＴＳＩ ＴＲ １０２ ８６３に記載されているように、ＩＴＳ－Ｓ内のデータベースであり、受信したＣＡＭデータで更新することができる。アプリケーション１１１は、ＬＤＭ１２７から情報を取得し、さらに処理を行うことができる。
【0116】
ＣＡサービス１２８は、他のＩＴＳ－ＳとＣＡＭを交換するために、ＮＦ－ＳＡＰ（Network & Transport/Facilities Service Access Point）を介して、ネットワーク＆トランスポート層１４０と接続する。ＣＡサービス１２８は、ＣＡＭ送信とＣＡＭ受信のセキュリティサービスのために、ＳＦ－ＳＡＰ（Security Facilities Service Access Point）を介してセキュリティ層１６０と接続する。ＣＡサービス１２８は、受信したＣＡＭデータをアプリケーション１１１に直接提供する場合は、ＭＦ－ＳＡＰ（Management/Facilities Service Access Point）を介してマネージメント層１５０と接続し、ＦＡ－ＳＡＰ（Facilities/Applications Service Access Point）を介してアプリケーション層１１０と接続する。
【0117】
図１１は、ＣＡサービス１２８の機能ブロック、および、他の機能および層へのインターフェースを示す。ＣＡサービス１２８は、ＣＡＭエンコード部１２８１、ＣＡＭデコード部１２８２、ＣＡＭ送信管理部１２８３、ＣＡＭ受信管理部１２８４の４つのサブ機能を提供する。
【0118】
ＣＡＭエンコード部１２８１は、予め定義されたフォーマットに従ってＣＡＭを構築し、符号化する。ＣＡＭデコード部１２８２は、受信したＣＡＭを復号する。ＣＡＭ送信管理部１２８３は、ＣＡＭを送信するために、送信元ＩＴＳ－Ｓのプロトコル動作を実行する。ＣＡＭ送信管理部１２８３は、たとえば、ＣＡＭ送信動作の起動と終了、ＣＡＭ生成頻度の決定、ＣＡＭ生成のトリガを実行する。ＣＡＭ受信管理部１２８４は、ＣＡＭを受信するために、受信側ＩＴＳ－Ｓに規定されたプロトコル動作を実行する。ＣＡＭ受信管理部１２８４は、たとえば、ＣＡＭ受信時に、ＣＡＭデコード機能を起動させる。また、ＣＡＭ受信管理部１２８４は、受信したＣＡＭのデータを受信側ＩＴＳ－Ｓのアプリケーション１１１に提供する。ＣＡＭ受信管理部１２８４は、受信したＣＡＭの情報チェックを実行してもよい。
【0119】
受信データを提供するため、ＣＡサービス１２８は、図１１に示すように、インターフェースＩＦ．ＣＡＭを提供する。インターフェースＩＦ．ＣＡＭは、ＬＤＭ１２７またはアプリケーション１１１へのインターフェースである。なお、アプリケーション層１１０へのインターフェースはＡＰＩ（Application Programming Interface）として実装され、このＡＰＩを介してＣＡサービス１２８とアプリケーション１１１の間でデータが交換されてもよい。また、アプリケーション層１１０へのインターフェースは、ＦＡ－ＳＡＰとして実装することも可能である。
【0120】
ＣＡサービス１２８は、ＣＡＭの生成に必要なデータを取得するために、ファシリティ層１２０の他のエンティティと相互作用する。ＣＡＭのためのデータを提供する一連のエンティティは、データ提供エンティティあるいはデータ提供ファシリティである。データ提供エンティティとＣＡサービス１２８との間は、インターフェースＩＦ．ＦＡＣを介してデータが交換される。
【0121】
ＣＡサービス１２８は、インターフェースＩＦ．Ｎ＆Ｔを介してネットワーク＆トランスポート層１４０と情報交換を行う。送信元ＩＴＳ－Ｓにおいて、ＣＡサービス１２８は、プロトコル制御情報（ＰＣＩ）と共に、ＣＡＭをネットワーク＆トランスポート層１４０に提供する。ＰＣＩは、ＥＴＳＩ ＥＮ ３２ ６３６－５－１に従った制御情報である。ＣＡＭは、ファシリティ層１２０のサービステータユニット（ＦＬ－ＳＤＵ）に埋め込まれている。
【0122】
受信側ＩＴＳ－Ｓでは、ネットワーク＆トランスポート層１４０は、受信したＣＡＭをＣＡサービス１２８に提供することができる。
【0123】
ＣＡサービス１２８とネットワーク＆トランスポート層１４０との間のインターフェースは、ジオネットワーキング／ＢＴＰスタックのサービス、あるいは、ＩＰｖ６スタック、およびＩＰｖ６／ジオネットワーキングの複合スタックに依存する。
【0124】
ＣＡＭは、ジオネットワーキング（ＧＮ）／ＢＴＰスタックが提供するサービスに依存することがある。このスタックが使用される場合、ＧＮパケット転送タイプは、シングルホップブロードキャスト（ＳＨＢ）が使用される。この場合、直接通信範囲内にあるノードのみがＣＡＭを受信できる。
【0125】
ＣＡサービス１２８からジオネットワーキング／ＢＴＰスタックに渡されるＰＣＩは、ＢＴＰタイプ、宛先ポート、宛先ポート情報、ＧＮパケット伝送タイプ、ＧＮ通信プロファイル、ＧＮセキュリティプロファイルを含むことがある。また、このＰＣＩは、ＧＮトラフィッククラス、ＧＮ最大パケット生存期間を含んでいてもよい。
【0126】
ＣＡＭは、ＥＴＳＩ ＴＳ １０２ ６３６－３に規定されるように、ＣＡＭを送信するためにＩＰｖ６スタックまたはＩＰｖ６／ジオネットワーキング複合スタックを使用することができる。ＣＡＭの送信に、ＩＰｖ６／ジオネットワーキング複合スタックを使用する場合、ＣＡサービス１２８とＩＰｖ６／ジオネットワーキング複合スタックの間のインターフェースは、ＣＡサービス１２８とＩＰｖ６スタックの間のインターフェースと同じであってよい。
【0127】
ＣＡサービス１２８は、ＭＦ－ＳＡＰを介してマネージメント層１５０の管理エンティティとプリミティブを交換することができる。プリミティブは、命令など、交換する情報の要素である。ＩＴＳ－Ｇ５のアクセス層１３０の場合、送信側ＩＴＳ－Ｓは、インターフェースＩＦ．Ｍｎｇを介して、管理エンティティからT_GenCam_DCCの設定情報を取得する。
【0128】
ＣＡサービス１２８は、ＩＴＳ－Ｓのセキュリティエンティティが提供するインターフェースＩＦ．Ｓｅｃを用いて、ＳＦ－ＳＡＰを介して、ＩＴＳ－Ｓのセキュリティエンティティとプリミティブを交換することができる。
【0129】
ＣＡＭの送信には、ポイントツーマルチポイント通信が使用されてもよい。ＣＡＭは、送信元ＩＴＳ－Ｓから、送信元ＩＴＳ－Ｓの直接通信範囲に位置する受信側ＩＴＳ－Ｓに対してのみシングルホップで送信される。シングルホップであるので、受信側のＩＳＴ－Ｓは、受信したＣＡＭを転送しない。
【0130】
ＣＡサービス１２８の開始は、車両ＩＴＳ－Ｓ、路側ＩＴＳ－Ｓ、パーソナルＩＴＳ－Ｓなど、異なるタイプのＩＴＳ－Ｓで異なっていてもよい。ＣＡサービス１２８がアクティブである限り、ＣＡＭの生成は、ＣＡサービス１２８が管理する。
【0131】
車両ＩＴＳ－Ｓの場合、ＣＡサービス１２８は、ＩＴＳ－Ｓの起動と同時に起動し、ＩＴＳ－Ｓの非活性化時に終了する。
【0132】
ＣＡＭの生成頻度は、ＣＡサービス１２８が管理する。ＣＡＭの生成頻度は、連続する２つのＣＡＭの生成時間間隔である。ＣＡＭ生成間隔は最小値T_GenCamMinを下回らないように設定される。ＣＡＭ生成間隔の最小値T_GenCamMinは１００ｍｓである。ＣＡＭ生成間隔が１００ｍｓになる場合、ＣＡＭ生成頻度は１０Ｈｚになる。ＣＡＭ生成間隔は最大値T_GenCamMaxを上回らないように設定される。ＣＡＭ生成間隔の最大値T_GenCamMaxは１０００ｍｓである。ＣＡＭ生成間隔が１０００ｍｓになる場合、ＣＡＭ生成頻度は１Ｈｚになる。
【0133】
上記の生成頻度の範囲内で、ＣＡサービス１２８は、送信元ＩＴＳ－Ｓのダイナミクスとチャネルの輻輳状態に応じてＣＡＭ生成をトリガする。送信元ＩＴＳ－ＳのダイナミクスによりＣＡＭ生成間隔が短縮された場合、この間隔は連続する複数のＣＡＭで維持される。ＣＡサービス１２８は、ＣＡＭ生成のトリガとなる条件をT_CheckCamGen毎に繰り返し確認する。T_CheckCamGenはT_GenCamMin以下になっている。
【0134】
ＩＴＳ－Ｇ５の場合、パラメータ T_GenCam_DCCは、ＥＴＳＩ ＴＳ １０２ ７２４で規定されている分散輻輳制御（ＤＣＣ）のチャネル使用要件に従い、ＣＡＭの生成を減らす、連続する２つのＣＡＭの最小生成時間間隔を提供する。これにより、チャネル輻輳時に無線チャネルの残存容量に応じたＣＡＭ生成頻度の調整が容易になる。
【0135】
T_GenCam_DCCは、管理エンティティによってミリ秒の単位で提供される。T_GenCam_DCCの値の範囲は、T_GenCamMin ≦ T_GenCam_DCC ≦ T_GenCamMax である。
【0136】
管理エンティティがT_GenCam_DCCに、T_GenCamMax 以上の値を与える場合、T_GenCam_DCC はT_GenCamMaxに設定される。管理エンティティがT_GenCam_DCCにT_GenCamMin 以下の値を与える場合、又は、T_GenCam_DCCが提供されない場合、T_GenCam_DCCはT_GenCamMinに設定される。
【0137】
なお、ＬＴＥ－Ｖ２Ｘでは、ＤＣＣおよびT_GenCam_DCCは適用しない。ＬＴＥ－Ｖ２Ｘでは、チャネル輻輳制御はアクセス層１３０が管理する。
【0138】
T_GenCamは、現在有効なＣＡＭ生成間隔の上限である。T_GenCamのデフォルト値をT_GenCamMaxとする。T_GenCamは、下記の条件１によりＣＡＭを発生させた場合、最後のＣＡＭ発生からの経過時間を設定する。条件２により、N_GenCam個の連続したＣＡＭを発生させた後、T_GenCamをT_GenCamMax に設定する。
【0139】
N_GenCamの値は、いくつかの環境条件に従って動的に調整することができる。たとえば、交差点に近づいた場合にN_GenCamを大きくし、ＣＡＭの受信頻度を高くすることができる。なお、N_GenCamのデフォルト値及び最大値は３である。
【0140】
条件１は、前回のＣＡＭ生成からの経過時間がT_GenCam_DCC以上であり、かつ、以下のＩＴＳ－Ｓダイナミクス関連条件のいずれかが与えられていることである。ＩＴＳ－Ｓダイナミクス関連条件の１つ目は、送信元ＩＴＳ－Ｓの現在の方位と、送信元ＩＴＳ－Ｓが前に送信したＣＡＭに含まれる方位の差の絶対値が４度以上であることである。２つ目は、送信元ＩＴＳ－Ｓの現在位置と、送信元ＩＴＳ－Ｓが前に送信したＣＡＭに含まれる位置の距離が４ｍ以上であることである。３つ目は、送信元ＩＴＳ－Ｓの現在速度と、送信元ＩＴＳ－Ｓが以前に送信したＣＡＭに含まれる速度との差の絶対値が０．５ｍ／ｓを超えることである。
【0141】
条件２は、前回のＣＡＭ生成からの経過時間がT_GenCam以上、かつ、ＩＴＳ－Ｇ５の場合にはT_GenCam_Dcc以上であることである。
【0142】
上記２つの条件のいずれかが満たされた場合、ＣＡサービス１２８は、直ちにＣＡＭを生成する。
【0143】
ＣＡサービス１２８は、ＣＡＭを生成する場合、必須コンテナを生成する。必須コンテナには、主に送信元ＩＴＳ－Ｓの高ダイナミック情報を含める。高ダイナミック情報は、基本コンテナおよび高頻度コンテナに含ませる。ＣＡＭは、オプションデータを含むことができる。オプションデータは、主に、動的でない送信元ＩＴＳ－Ｓの状態、および、特定のタイプの送信元ＩＴＳ－Ｓのための情報である。動的でない送信元ＩＴＳ－Ｓの状態は、低頻度コンテナに含ませ、特定のタイプの送信元ＩＴＳ－Ｓのための情報は、特殊車両コンテナに含ませる。
【0144】
低頻度コンテナは、ＣＡサービス１２８の起動後、最初のＣＡＭに含ませる。その後、低頻度コンテナを生成した最後のＣＡＭの生成からの経過時間が５００ｍｓ以上の場合に、ＣＡＭに低頻度コンテナを含める。
【0145】
特殊車両コンテナも、ＣＡサービス１２８の起動後、最初に生成されるＣＡＭに含まれる。その後、最後に特殊車両コンテナを生成したＣＡＭの生成からの経過時間が５００ｍｓ以上の場合に、ＣＡＭに特殊車両コンテナを含める。
【0146】
路側ＩＴＳ－ＳのＣＡＭ生成頻度も、連続する２つのＣＡＭ生成の時間間隔によって定義される。路側ＩＴＳ－Ｓは、車両が路側ＩＴＳ－Ｓの通信領域内にある間に少なくとも１つのＣＡＭが送信されるように設定される必要がある。また、ＣＡＭ生成の時間間隔は１０００ｍｓ以上でなければならない。ＣＡＭ生成の時間間隔が１０００ｍｓである場合を最大ＣＡＭ生成周波数とすると、最大ＣＡＭ生成周波数は１Ｈｚである。
【0147】
なお、通行する車両がＲＳＵからＣＡＭを受信する確率は、ＣＡＭの発生頻度と車両が通信領域内にいる時間に依存する。この時間は、車速とＲＳＵの送信電力に依存する。
【0148】
ＣＡＭの生成頻度に加え、ＣＡＭ生成に要する時間およびメッセージの構築に要するデータの即時性が、受信側ＩＴＳ－Ｓにおけるデータの適用性を決定づける。受信されたＣＡＭを適切に解釈するために、それぞれのＣＡＭにはタイムスタンプが付与される。なお、異なるＩＴＳ－Ｓ間で時間同期が取れていることが好ましい。
【0149】
ＣＡＭ生成に要する時間は５０ｍｓ以下になっている。ＣＡＭ生成に要する時間とは、ＣＡＭ生成が開始された時刻と、ＣＡＭがネットワーク＆トランスポート層１４０に届けられる時刻との差である。
【0150】
車両ＩＴＳ－ＳのＣＡＭに示されるタイムスタンプは、このＣＡＭに示される送信元ＩＴＳ－Ｓの基準位置が決定された時刻に対応する。路側ＩＴＳ－ＳのＣＡＭに示されるタイプスタンプは、ＣＡＭが生成された時刻である。
【0151】
ＩＴＳ－Ｓ間で伝達されるメッセージの認証には証明書が使用されてもよい。証明書は、証明書の保有者が特定のメッセージセットを送信する許可を示す。また、証明書は、メッセージ内の特定データ要素に対する権限を示すこともできる。証明書において、許可権限はＩＴＳ－ＡＩＤおよびＳＳＰという一対の識別子で示される。
【0152】
ITS-Application Identifier（ＩＴＳ－ＡＩＤ）は、付与される許可の全体的なタイプを示す。例えば、送信者にＣＡＭを送信する権利があることを示すＩＴＳ－ＡＩＤが存在する。
【0153】
サービス固有許可（Service Specific Permissions（ＳＳＰ））は、ＩＴＳ－ＡＩＤによって示される全体的な許可の中の特定の許可セットを示すフィールドである。例えば、送信者が特定の車両の役割のためにＣＡＭを送信する権利があることを示すＣＡＭ用のＩＴＳ－ＡＩＤに関連するＳＳＰの値が存在する場合がある。
【0154】
受信した署名付きＣＡＭは、証明書が有効であり、ＣＡＭがその証明書のＩＴＳ－ＡＩＤおよびＳＳＰと一致する場合に、受信側に受け入れられる。ＣＡＭは、ＢｉｔｍａｐＳｓｐタイプのＳＳＰを含むＡｕｔｈｏｒｉｚａｔｉｏｎ Ｔｉｋｅｔに関連付けられた秘密鍵を使用して署名される。
【0155】
図１２は、ＣＡＭのフォーマットを示す図である。図１２に示すように、ＣＡＭは、ＩＴＳプロトコルデータユニット（ＰＤＵ）ヘッダと複数のコンテナを含んでいてもよい。ＩＴＳ ＰＤＵヘッダは、プロトコルバージョン、メッセージタイプ、送信元ＩＴＳ－ＳのＩＤの情報を含む。
【0156】
車両ＩＴＳ－ＳのＣＡＭは、１つの基本コンテナと１つの高頻度（Ｈｉｇｈ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）コンテナ（以下、ＨＦコンテナ）を含み、さらに、１つの低頻度（Ｌｏｗ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）コンテナ（以下、ＬＦコンテナ）と、１つ以上の他の特殊車両コンテナを含むことができる。特殊車両コンテナは特殊コンテナと呼ぶこともある。
【0157】
基本コンテナには、送信元ＩＴＳ－Ｓに関する基本情報が含まれる。具体的には、基本コンテナには、ステーションタイプ、ステーションの位置を含ませることができる。ステーションタイプは、車両、路側機（ＲＳＵ）などである。ステーションタイプが車両である場合には、車両種別を含ませてもよい。位置には、緯度、経度、高度および信頼度が含まれていてもよい。
【0158】
車両ＩＴＳ－ＳのＣＡＭでは、ＨＦコンテナに車両ＨＦコンテナが含まれる。ステーションの種類が車両でない場合には、車両ＨＦコンテナではない他コンテナをＨＦコンテナに含ませることができる。
【0159】
車両ＨＦコンテナは、送信元の車両ＩＴＳ－Ｓにおいて短時間で変化する動的状態情報が含まれる。車両ＨＦコンテナには、具体的には、車両が向いている方位、車両の速度、走行方向、車長、車幅、車両前後加速度、道路の曲率、曲率計算モード、ヨーレートの１つ以上が含まれていてもよい。走行方向は、前進および後進のいずれかを示す。曲率計算モードは曲率の算出に車両のヨーレートを使用するか否かを示すフラグである。
【0160】
さらに、車両ＨＦコンテナには、車両前後の加速度制御状態、レーンポジション、ステアリングホイール角度、横方向加速度、垂直加速度、特性クラス、ＤＳＲＣ料金収集局の位置に関する情報のうちの１つ以上を含ませることもできる。特性クラスは、ＣＡＭのデータ要素の最大経過時間を決める値である。
【0161】
車両ＩＴＳ－ＳのＣＡＭでは、ＬＦコンテナに車両ＬＦコンテナが含まれる。ステーションの種類が車両でない場合には、車両ＬＦコンテナではない他コンテナをＬＦコンテナに含ませることができる。
【0162】
車両ＬＦコンテナは、車両の役割、外部灯火の点灯状態、走行軌跡のうちの１つ以上を含ませることができる。車両の役割は、車両が特殊車両である場合の区分である。外部灯火は、車両が備える外部灯火のうち最も重要な外部灯火を指す。走行軌跡は、過去のある時間またはある距離における車両の動きを示すものである。走行軌跡はパスヒストリーと言うこともできる。走行軌跡は、複数点（たとえば２３点）の経由地点のリストで表される。
【0163】
特殊車両コンテナは、公共交通のような道路交通における特殊な役割をもつ車両ＩＴＳ－Ｓのためのコンテナである。特殊車両コンテナには、公共輸送コンテナ、特殊輸送コンテナ、危険物コンテナ、道路工事コンテナ、救急コンテナ、緊急コンテナ、安全確認車コンテナのいずれか１つが含まれことがある。
【0164】
公共輸送コンテナは、バスなどの公共輸送車両に対するコンテナである。公共輸送コンテナは、乗降状態、信号機、障壁、杭（ボラード）などを公共交車両が制御するために用いられる。特殊輸送コンテナは、車両が重量車およびオーバーサイズ車両の一方または両方である場合に含まれる。危険物コンテナは、車両が危険物を輸送している場合に含まれるコンテナである。危険物コンテナは危険物の種類を示す情報を格納する。道路工事コンテナは、車両が道路工事に参加する車両である場合に含まれるコンテナである。道路工事コンテナは道路工事の種類、道路工事の原因を示すコードを格納する。また、道路工事コンテナには、前方の車線の開閉状況を示す情報を含ませることができる。救急コンテナは、車両が救急活動中の救急車両である場合に含まれるコンテナである。救急コンテナには、ライトバーおよびサイレンの使用状況、緊急優先度が示される。緊急コンテナは、車両が緊急活動中の緊急車両である場合に含まれるコンテナである。緊急コンテナには、ライトバーおよびサイレンの使用状況、原因コード、緊急優先度が示される。安全確認車コンテナは、車両が安全確認車である場合に含まれるコンテナである。安全確認車は、特殊輸送車両などに付随する車である。安全確認車コンテナには、ライトバーおよびサイレンの使用状況、追い越し規制、制限速度が示される。
【0165】
図１３にＣＡＭを送信する処理をフローチャートにより示す。図１３に示す処理はＣＡＭの生成周期ごとに実行する。ステップＳ２０１では、ＣＡＭを構成する情報を取得する。ステップＳ２０１は、たとえば、検出情報取得部２０１が実行する。ステップＳ２０２では、ステップＳ２０１で取得した情報をもとにＣＡＭを生成する。ステップＳ２０２も、検出情報取得部２０１が実行することができる。ステップＳ２０３では、送信部２２１が、ステップＳ２０２で生成したＣＡＭを、車両の周囲へ送信する。
【0166】
ＣＡサービス１２８では、Ｖ２Ｘ通信装置が定期的に自身の位置や状態を周囲のＶ２Ｘ通信装置に提供することで、交通安全を支援することができる。しかし、ＣＡサービス１２８では、対応するＶ２Ｘ通信装置自身の情報しか共有できないという制限がある。この制限を克服するために、ＣＰサービス１２４などのサービス開発が必要である。
【0167】
図１４に示すように、ＣＰサービス１２４も、ファシリティ層１２０のエンティティであってもよい。たとえば、ＣＰサービス１２４は、ファシリティ層１２０のアプリケーションサポートドメインの一部であってもよい。ＣＰサービス１２４は、たとえば、ＶＤＰ１２５やＰＯＴＩユニット１２６からホストＶ２Ｘ通信装置に関する入力データを受信できない点で、ＣＡサービス１２８とは基本的に異なるものであってもよい。
【0168】
ＣＰＭの送信は、ＣＰＭの生成と送信を含む。ＣＰＭを生成するプロセスでは、発信元のＶ２Ｘ通信装置がＣＰＭを生成し、その後、ＣＰＭが、送信のためにネットワーク＆トランスポート層１４０に送られる。発信元のＶ２Ｘ通信装置は、発信元Ｖ２Ｘ通信装置、ホストＶ２Ｘ通信装置等と呼ばれてもよい。
【0169】
ＣＰサービス１２４は、ＣＰＭ生成のための関連情報を収集し、受信したＣＰＭコンテンツを追加処理を目的として配信するために、ファシリティ層１２０内の他のエンティティおよびファシリティ層１２０内のＶ２Ｘアプリケーションと接続していてもよい。Ｖ２Ｘ通信装置において、データ収集のためのエンティティは、ホスト物体検出器において物体検出を提供する機能であってよい。
【0170】
さらに、ＣＰＭを配信する（あるいは送信する）ために、ＣＰサービス１２４は、ネットワーク＆トランスポート層１４０のプロトコルエンティティによって提供されるサービスを使用してもよい。例えば、ＣＰサービス１２４は、他のＶ２Ｘ通信装置とＣＰＭを交換するために、ＮＦ－ＳＡＰを通じてネットワーク＆トランスポート層１４０と接続してもよい。ＮＦ－ＳＡＰは、ネットワーク＆トランスポート層１４０とファシリティ層１２０との間のサービスアクセスポイントである。
【0171】
さらに、ＣＰサービス１２４は、ＣＰＭの送信およびＣＰＭの受信のためにセキュリティサービスにアクセスするために、セキュリティ層１６０とファシリティ層１２０との間のＳＡＰであるＳＦ－ＳＡＰを通じてセキュアエンティティと接続してもよい。また、ＣＰサービス１２４は、マネージメント層１５０とファシリティ層１２０との間のＳＡＰであるＭＦ－ＳＡＰを通じて管理エンティティと接続してもよい。また、ＣＰサービス１２４は、受信したＣＰＭデータをアプリケーションに直接提供する場合は、ファシリティ層１２０とアプリケーション層１１０とのＳＡＰであるＦＡ－ＳＡＰを通じてアプリケーション層１１０と接続してもよい。
【0172】
ＣＰサービス１２４は、Ｖ２Ｘ通信装置が、検出された周囲の道路使用者や他の物体の位置、挙動、属性について、他のＶ２Ｘ通信装置に通知する方法を指定することができる。たとえば、ＣＰサービス１２４は、ＣＰＭの送信により、ＣＰＭに含まれている情報を他のＶ２Ｘ通信装置と共有することができる。なお、ＣＰサービス１２４は、道路交通に参加する全ての種類の物標情報通信装置に対して追加できる機能であってもよい。
【0173】
ＣＰＭは、Ｖ２Ｘネットワークを介して、Ｖ２Ｘ通信装置間で交換されるメッセージである。ＣＰＭは、Ｖ２Ｘ通信装置によって検出および／または認識された道路使用者および他の物体に対する集団認識を生成するために使用できる。検出される道路使用者または物体は、Ｖ２Ｘ通信装置を備えていない道路使用者または物体であってもよいが、これに限定されない。
【0174】
上述したように、ＣＡＭを介して情報を共有するＶ２Ｘ通信装置は、協調認識を行うために、Ｖ２Ｘ通信装置自身の認識状態に関する情報のみを他のＶ２Ｘ通信装置と共有する。この場合、Ｖ２Ｘ通信装置を搭載していない道路使用者等はシステムの一部ではないため、安全や交通管理に関連する状況についての見解が限定される。
【0175】
これを改善する一つの方法として、Ｖ２Ｘ通信装置を搭載し、Ｖ２Ｘ通信装置を搭載していない道路使用者や物体を認識できるシステムが、Ｖ２Ｘ通信装置を搭載していない道路使用者や物体の存在や状態を他のＶ２Ｘ通信装置に通知することが考えられる。このように、ＣＰサービス１２４は、Ｖ２Ｘ通信装置を搭載していない道路使用者や物体の存在を協調して認識するため、Ｖ２Ｘ通信装置を搭載したシステムの安全性や交通管理性能を容易に向上させることが可能である。
【0176】
ＣＰＭの配信は、適用される通信システムによって異なる場合がある。例えば、ＥＴＳＩ ＥＮ ３０２ ６６３に定義されているＩＴＳ－Ｇ５ネットワークにおいて、ＣＰＭは、発信元のＶ２Ｘ通信装置から直接通信範囲内の全てのＶ２Ｘ通信装置に送信される場合がある。通信範囲は、関連する地域に応じて送信電力を変更することにより、発信元のＶ２Ｘ通信装置によって特に影響を受ける可能性がある。
【0177】
さらに、ＣＰＭは、発信元のＶ２Ｘ通信装置におけるＣＰサービス１２４によって制御される頻度で定期的に生成されてもよい。生成頻度は、分散輻輳制御（Distributed Congestion Control）により決定される無線チャネル負荷を考慮して決定されてもよい。また、生成頻度は、検出された非Ｖ２Ｘ物体の状態、たとえば、位置、速度または方向の動的挙動、および他のＶ２Ｘ通信装置による同一の知覚された物体に対するＣＰＭの送信を考慮して決定されてもよい。
【0178】
さらに、受信側のＶ２Ｘ通信装置がＣＰＭを受信すると、ＣＰサービス１２４により、ＣＰＭの内容を受信側のＶ２Ｘ通信装置内の機能、たとえばＶ２Ｘアプリケーションおよび／またはＬＤＭ１２７で使用することができるようにする。たとえば、ＬＤＭ１２７は、受信したＣＰＭデータで更新されることがある。Ｖ２Ｘアプリケーションは、追加処理のためにＬＤＭ１２７からこの情報を取り出してもよい。
【0179】
図１５は、本実施形態におけるＣＰサービス１２４の機能ブロック図である。より具体的には、図１５は、本実施形態におけるＣＰサービス１２４の機能ブロックと、他の機能および層のためのインターフェースを有する機能ブロックとを図示する。
【0180】
図１５に示すように、ＣＰサービス１２４は、ＣＰＭ送受信のために以下のサブ機能を提供することができる。ＣＰＭエンコード部１２４１は、予め定義されたフォーマットに従ってＣＰＭを構成または生成する。最新の車載データがＣＰＭに含まれることがある。ＣＰＭデコード部１２４２は、受信したＣＰＭを復号する。ＣＰＭ送信管理部１２４３は、発信元のＶ２Ｘ通信装置のプロトコル動作を実行する。ＣＰＭ送信管理部１２４３が実行する動作には、ＣＰＭ送信動作の起動および終了、ＣＰＭ生成頻度の決定、ＣＰＭ生成のトリガを含んでもよい。ＣＰＭ受信管理部１２４４は、受信側Ｖ２Ｘ通信装置のプロトコル動作を実行することができる。具体的には、ＣＰＭ受信におけるＣＰＭデコード機能のトリガ、受信したＣＰＭデータのＬＤＭ１２７または受信側Ｖ２Ｘ通信装置のＶ２Ｘアプリケーションへの提供、受信したＣＰＭの情報チェックなどを含むことができる。
【0181】
次に、ＣＰＭの配信について詳細に説明する。具体的には、ＣＰＭ配信の要件、ＣＰサービスの起動と終了、ＣＰＭトリガ条件、ＣＰＭ生成周期、制約条件等について説明する。ＣＰＭ配信にポイントツーマルチポイント通信が使用されてもよい。例えば、ＣＰＭの配信にＩＴＳ－Ｇ５が用いられる場合、制御チャネル（Ｇ５－ＣＣＨ）が用いられてもよい。ＣＰＭ生成は、ＣＰサービス１２４が動作している間、ＣＰサービス１２４によってトリガされ管理されてもよい。ＣＰサービス１２４は、Ｖ２Ｘ通信装置の起動とともに起動されてもよく、Ｖ２Ｘ通信装置が終了したときに終了されてもよい。
【0182】
ホストＶ２Ｘ通信装置は、近くのＶ２Ｘ通信装置と交換する必要がある十分な信頼度を有する少なくとも１つの物体が検出されるたびにＣＰＭを送信してよい。検出された物体を含めることに関して、ＣＰサービスは、物体の寿命とチャネル利用率との間のトレードオフを考慮すべきである。たとえば、ＣＰＭが受信した情報を利用するアプリケーションの観点からは、できるだけ頻繁に更新された情報を提供する必要がある。しかし、ＩＴＳ－Ｇ５スタックの観点からは、チャネル使用率を最小にする必要があるため、低い送信周期が要求される。したがって、Ｖ２Ｘ通信装置は、この点を考慮し、検出した物体や物体情報をＣＰＭに適切に含めることが望ましい。また、メッセージサイズを小さくするために、物体を評価した上で送信する必要がある。
【0183】
図１６は、ＣＰＭの構造を示す図である。図１６に示すＣＰＭ構造が基本ＣＰＭ構造であってもよい。上述したように、ＣＰＭは、Ｖ２Ｘネットワーク内のＶ２Ｘ信装置間で交換されるメッセージであってもよい。また、ＣＰＭは、Ｖ２Ｘ通信装置によって検出および／または認識された道路使用者および／または他の物体に対する集団認識を生成するために使用されてもよい。すなわち、ＣＰＭは、Ｖ２Ｘ通信装置によって検出された物体に対する集団認識を生成するためのＩＴＳメッセージであってもよい。
【0184】
ＣＰＭは、発信元Ｖ２Ｘ通信装置が検出した道路使用者と物体の状態情報および属性情報を含んでもよい。その内容は、検出された道路使用者または物体の種類および発信元Ｖ２Ｘ通信装置の検出性能に応じて異なってもよい。例えば、物体が車両である場合、状態情報は、少なくとも、実際の時間、位置、および運動状態に関する情報を含んでもよい。属性情報には、寸法、車種、道路交通における役割などの属性が含まれてもよい。
【0185】
ＣＰＭは、ＣＡＭを補完し、ＣＡＭと同様の働きをするものであってもよい。すなわち、協調的な認識を高めるためであってもよい。ＣＰＭは、検出された道路使用者または物体に関し、外部から観測可能な情報を含んでもよい。ＣＰサービス１２４は、他のステーションが送信したＣＰＭを確認することで、異なるＶ２Ｘ通信装置が送信したＣＰＭの複製または重複を低減する方法を含んでもよい。
【0186】
ＣＰＭの受信により、受信側のＶ２Ｘ通信装置は、発信元のＶ２Ｘ通信装置が検出した道路使用者または物体の存在、種類および状態を認識してもよい。受信した情報は、安全性を高め、交通効率および移動時間を改善するためのＶ２Ｘアプリケーションをサポートするために、受信側のＶ２Ｘ通信装置によって使用されてもよい。例えば、受信した情報と検出された道路使用者または物体の状態とを比較することにより、受信側のＶ２Ｘ通信装置は、道路使用者または物体との衝突の危険性を推定することができる。さらに、受信側Ｖ２Ｘ通信装置は、受信側Ｖ２Ｘ通信装置のヒューマンマシンインターフェース（ＨＭＩ）を介してユーザーに通知してもよいし、自動的に修正措置を講じてもよい。
【0187】
ＣＰＭの基本的なフォーマットを、図１６を参照して説明する。このＣＰＭのフォーマットは、ＡＳＮ（Abstract Syntax Notation）．１として提示されてもよい。本開示で定義されていないデータエレメント（ＤＥ）およびデータフレーム（ＤＦ）は、ＥＴＳＩ ＴＳ １０２ ８９４－２に規定されている共通データ辞書から導出されてもよい。図１６に示すように、ＣＰＭは、ＩＴＳプロトコルデータユニット（ＰＤＵ）ヘッダと、複数のコンテナとを含んでもよい。
【0188】
ＩＴＳ ＰＤＵヘッダは、プロトコルバージョン、メッセージタイプ、及び発信元のＶ２Ｘ通信装置のＩＴＳ ＩＤに関する情報を含むヘッダである。ＩＴＳ ＰＤＵヘッダは、ＩＴＳメッセージで使用される共通のヘッダであり、ＩＴＳメッセージの開始部分に存在する。ＩＴＳ ＰＤＵヘッダは、共通ヘッダと呼ばれることもある。
【0189】
複数のコンテナは、管理コンテナ（Management Container）、ステーションデータコンテナ（Station Data Container）、センサ情報コンテナ（Sensor Information Container）、認識物体コンテナ（Perceived Object Container）、フリースペース追加コンテナ（Free Space Addendum Container）を含むことができる。ステーションデータコンテナは発信車両コンテナ（Originating Vehicle Container）あるいは発信路側機コンテナ（Originating RSU Container）を含むことができる。センサ情報コンテナは視野情報コンテナ（Field-of-View Container）と呼ばれることもある。発信車両コンテナはＯＶＣと記載することもある。視野コンテナはＦＯＣと記載することもある。認識物体コンテナはＰＯＣと記載することもある。ＣＰＭは、必須のコンテナとして管理コンテナを含み、ステーションデータコンテナ、センサ情報コンテナ、ＰＯＣおよびフリースペース付属コンテナを任意のコンテナとしてもよい。センサ情報コンテナ、認識物体コンテナおよびフリースペース付属コンテナは複数のコンテナであってもよい。以下、各コンテナについて説明する。
【0190】
管理コンテナは、車両または路側機タイプのステーションであるかどうかに関係なく、発信元のＩＴＳ－Ｓに関する基本情報を提供する。また、管理コンテナは、ステーションタイプ、基準位置、セグメント化情報、認識物体数を含んでいてもよい。ステーションタイプは、ＩＴＳ－Ｓのタイプを示す。基準位置は、発信元ＩＴＳ－Ｓの位置である。セグメント化情報は、メッセージサイズの制約によりＣＰＭを複数のメッセージに分割する場合の分割情報を記述する。
【0191】
図１７に示す表１は、ＣＰＭのステーションデータコンテナにおけるＯＶＣの一例である。表１は、一例としてのＯＶＣに含まれるデータエレメント（ＤＥ）および／またはデータフレーム（ＤＦ）を示している。なお、ステーションデータコンテナは、発信元のＩＴＳ－Ｓが車両である場合には、ＯＶＣになる。発信元のＩＴＳ－ＳがＲＳＵである場合には、発信元ＲＳＵコンテナ（Originating RSU Container）になる。発信元ＲＳＵコンテナは、ＲＳＵが存在する道路あるいは交差点に関するＩＤを含んでいる。
【0192】
ＤＥは、単一データを含むデータタイプである。ＤＦは、予め定められた順序で１つ以上の要素を含むデータタイプである。たとえば、ＤＦは、１つ以上のＤＥおよび／または１つ以上のＤＦを予め定義された順序で含むデータタイプである。
【0193】
ＤＥ／ＤＦは、ファシリティ層メッセージまたはアプリケーション層メッセージを構成するために使用されてもよい。ファシリティ層メッセージの例は、ＣＡＭ、ＣＰＭ、ＤＥＮＭである。
【0194】
表１に示すように、ＯＶＣは、ＣＰＭを発信するＶ２Ｘ通信装置に関連する基本情報を含む。ＯＶＣは、ＣＡＭのスケールダウン版と解釈できる。ただし、ＯＶＣは座標変換処理に必要なＤＥのみを含んでもよい。すなわち、ＯＶＣは、ＣＡＭと類似しているが、発信元のＶ２Ｘ通信装置に関する基本情報を提供する。ＯＶＣに含まれる情報は、座標変換処理をサポートすることに重点を置いている。
【0195】
ＯＶＣは、以下のものを提供することができる。すなわち、ＯＶＣは、ＣＰＭ生成時にＣＰサービス１２４が取得した発信元Ｖ２Ｘ通信装置の最新の地理的位置を提供することができる。また、ＯＶＣは、発信元Ｖ２Ｘ通信装置の横方向および縦方向の絶対速度成分を提供することができる。ＯＶＣは、発信元Ｖ２Ｘ通信装置の幾何学的寸法を提供することができる。
【0196】
表１に示す生成差分時間は、ＤＥとして、ＣＰＭにおける基準位置の時刻に対応する時間を示す。生成差分時間は、ＣＰＭの生成時刻とみなすことができる。本開示では、生成差分時間を生成時間と称することがある。
【0197】
基準位置は、ＤＦとして、Ｖ２Ｘ通信装置の地理的な位置を示す。基準位置は、地理的な点の位置を示す。基準位置は、緯度、経度、位置信頼度および／または高度に関する情報を含む。緯度は、地理的地点の緯度を表し、経度は、地理的地点の経度を表す。位置信頼度は、地理的位置の精度を表し、高度は、地理的地点の高度および高度精度を表す。
【0198】
方位は、ＤＦとして、座標系における方位を示す。方位は、方位値および／または方位信頼度の情報を含む。方位値は、北を基準とした進行方向を示し、方位の信頼度は、報告された方位値の信頼度が予め設定されたレベルであることを示す。
【0199】
縦方向速度は、ＤＦとして、移動体（たとえば車両）に関する縦方向速度と速度情報の精度を記述することができる。縦方向速度は、速度値および／または速度精度の情報を含む。速度値は、縦方向の速度値を表し、速度精度は、その速度値の精度を表す。
【0200】
横方向速度は、ＤＦとして、移動体（たとえば車両）に関する横方向速度および速度情報の精度を記述することができる。横方向速度は、速度値および／または速度精度に関する情報を含む。上記速度値は、横方向の速度値を表し、速度精度は、その速度値の精度を表す。
【0201】
車両長は、ＤＦとして、車両長および精度指標を記述することができる。車両長は、車両長の値および／または車両長の精度指標に関する情報を含む。車両長は、車両の長さを表し、車両長の精度指標は、その車両長の信頼性を表す。
【0202】
車幅は、ＤＥとして、車両の幅を示す。たとえば、車幅は、サイドミラーを含めた車両の幅を表すことができる。なお、車幅が６．１ｍ以上の場合は６１とし、情報が得られない場合は６２とする。
【0203】
表１に示す各ＤＥ／ＤＦは、生成時間差分を除き、それぞれ、表１の右列に示すＥＴＳＩ １０２ ８９４－２を参照できる。ＥＴＳＩ １０２ ８９４－２は、ＣＤＤ（common data dictionary）を定めている。生成時間差分については、ＥＴＳＩ ＥＮ ３０２ ６３７－２を参照できる。
【0204】
また、前述の情報以外に車両方向角度、車両進行方向、縦加速度、横加速度、垂直加速度、ヨーレート、ピッチ角度、ロール角度、車両高さ及びトレーラーデータに関する情報をＯＶＣに含んでいてもよい。
【0205】
図１８には表２を示している。表２はＣＰＭにおけるＳＩＣ（またはＦＯＣ）の例である。 ＳＩＣは、発信元のＶ２Ｘ通信装置に搭載された少なくとも１つのセンサの説明を提供する。Ｖ２Ｘ通信装置がマルチセンサを搭載している場合、説明は複数追加されることがある。たとえば、ＳＩＣは発信元のＶ２Ｘ通信装置のセンサ能力に関する情報を提供する。このようにするために、発信元Ｖ２Ｘ通信装置のセンサの取り付け位置、センサの種類、センサの範囲と開き角（すなわちセンサのフラスタム）を提供する一般的なセンサ特性が、メッセージの一部として含まれてもよい。これらの情報は、受信側のＶ２Ｘ通信装置がセンサの性能に応じた適切な予測モデルを選択するために利用されることがある。
【0206】
ＳＩＣの各種の情報について表２を参照して説明する。センサＩＤは、物体を検出したセンサを特定するためのセンサ固有のＩＤを示す。実施形態では、センサＩＤは、Ｖ２Ｘ通信装置の起動時に生成される乱数であり、Ｖ２Ｘ通信装置が終了するまで変更されない。
【0207】
センサタイプは、センサのタイプを示す。以下にセンサのタイプを列挙する。たとえば、センサタイプは、未定義（０）、レーダー（１）、ライダー（２）、モノビデオ（３）、ステレオビジョン（４）、ナイトビジョン（５）、超音波（６）、ｐｍｄ（７）、フュージョン（８）、インダクションループ（９）、球面カメラ（１０）、それらの集合（１１）である。ｐｍｄは、photo mixing deviceである。球面カメラは３６０度カメラとも呼ばれる。
【0208】
センサ位置において、Ｘ位置は、センサのマイナスＸ方向の取付位置、Ｙ位置はセンサのＹ方向の取付位置を示す。これらの取付位置は、基準位置からの測定値であり、基準位置はＥＴＳＩのＥＮ ３０２ ６３７－２を参照できる。半径は、メーカが定義するセンサの平均的な認識範囲を示す。
【0209】
開き角において、開始角度はセンサのフラスタムの開始角度を示し、終了角度はセンサのフラスタムの終了角度を示す。品質クラスは、測定対象物の品質を定義するセンサの分類を表す。
【0210】
また、前述の情報以外に検出領域およびフリースペースの信頼性に関する情報をＳＩＣに含んでいてもよい。
【0211】
図１９には表３を示している。表３はＣＰＭにおけるＰＯＣの例である。ＰＯＣは、送信するＶ２Ｘ通信装置から見て、センサが認識した物体を記述するために使用される。ＰＯＣを受信した受信側Ｖ２Ｘ通信装置は、ＯＶＣの助けを借りて、物体の位置を受信側車両の基準座標系に変換する座標変換処理を行うことができる。
【0212】
メッセージサイズを小さくするために、発信側Ｖ２Ｘ通信装置が提供できる場合に、複数のオプションＤＥを提供してもよい。
【0213】
ＰＯＣは、認識された（または検出された）物体の抽象的な説明を提供するためにＤＥの選択で構成されてもよい。たとえば、発信元Ｖ２Ｘ通信装置に関連する認識された物体についての相対距離、速度情報およびタイミング情報は、必須のＤＥとしてＰＯＣに含まれてもよい。また、発信元Ｖ２Ｘ通信装置のセンサが、要求されたデータを提供できる場合、追加のＤＥを提供してもよい。
【0214】
各情報（ＤＥまたはＤＦ）について、表３を参照して説明する。測定時間は、メッセージの基準時刻からの時間をマイクロ秒単位で示す。これは、測定された物体の相対的な年齢を定義する。
【0215】
物体ＩＤは、物体に割り当てられた一意のランダムなＩＤである。このＩＤは、物体が追跡されている間、すなわち、発信元のＶ２Ｘ通信装置のデータ融合処理で考慮される間、保持される（すなわち、変更されない）。
【0216】
センサＩＤは、表２のセンサＩＤのＤＥに対応するＩＤである。このＤＥは、物体情報を、計測を行うセンサに関連付けるために使用されることがある。
【0217】
縦方向距離には、距離値と距離信頼度が含まれる。距離値は、発信元基準座標系における物体までの相対的なＸ距離を示す。距離信頼度は、そのＸ距離の信頼度を示す値である。
【0218】
横方向距離も、距離値と距離信頼度が含まれる。距離値は、発信元基準座標系における物体までの相対的なＹ距離を示し、距離信頼度は、そのＹ距離の信頼度を示す。
【0219】
縦方向速度は、検出された物体の縦方向速度を信頼度に応じて示す。横方向速度は、検出された物体の横方向速度を信頼度に応じて示す。縦方向速度および横方向速度は、ＴＳ １０２ ８９４－２のＣＤＤを参照できる。
【0220】
物体方位は、データフュージョン処理により提供される場合、基準座標系における物体の絶対方位を示す。物体の長さは、測定された物体の長さを示す。長さの信頼度は、測定された物体の長さの信頼度を示す。物体の幅は、物体の幅の測定値を示す。幅の信頼度は、物体の幅の測定値の信頼度を示す。物体タイプは、データフュージョンプロセスで提供される場合、物体の分類を表す。物体の分類としては車両、人、動物、その他が含まれてよい。また、前述の情報以外に物体の信頼度、垂直方向距離、垂直方向速度、縦方向加速度、横方向加速度、垂直方向加速度、物体の高さ、物体の動的状態、マッチドポジション（車線ＩＤや縦方向車線位置を含む）に関する情報をＰＯＣに含んでいてもよい。
【0221】
フリースペース追加コンテナは、発信元のＶ２Ｘ通信装置が認識しているフリースペースについての情報（すなわちフリースペース情報）を示すコンテナである。フリースペースは、道路使用者や障害物が占有していないと考えられる領域であり、空き空間ということもできる。フリースペースは、発信元のＶ２Ｘ通信装置とともに移動する移動体が移動できるスペースということもできる。
【0222】
フリースペース追加コンテナは、必須のコンテナではなく任意に追加できるコンテナである。他のＶ２Ｘ通信装置から受信したＣＰＭから計算できる、当該他のＶ２Ｘ通信装置が認識しているフリースペースと、発信元のＶ２Ｘ通信装置が認識しているフリースペースとに相違がある場合に、フリースペース追加コンテナを追加できる。また、定期的に、ＣＰＭにフリースペース追加コンテナを追加してもよい。
【0223】
フリースペース追加コンテナは、フリースペースの領域を特定する情報を含む。フリースペースは、種々の形状で特定することができる。フリースペースの形状は、たとえば、多角形（すなわちポリゴン）、円形、楕円形、長方形などで表現できる。フリースペースを多角形で表現する場合、多角形を構成する複数の点の位置と、それら複数の点を接続する順序を指定する。フリースペースを円形で表現する場合、円の中心の位置と円の半径を指定する。フリースペースを楕円で表現する場合、楕円の中心の位置と楕円の長径および短径を指定する。
【0224】
フリースペース追加コンテナは、フリースペースの信頼性を含んでもよい。フリースペースの信頼性は数値で表す。フリースペースの信頼性は、信頼性が不明であることを示すこともある。また、フリースペース追加コンテナは、影領域に関する情報を含んでもよい。影領域とは車両または車両に搭載されるセンサから見て物体の後方の領域を示している。
【0225】
図２０は、ＣＰサービス１２４を提供するＶ２Ｘ通信装置によるセンサデータ抽出方法を説明する図である。より具体的には、図２０（ａ）は、Ｖ２Ｘ通信装置が低レベルでセンサデータを抽出する方法を示す。図２０（ｂ）は、Ｖ２Ｘ通信装置が高レベルでセンサデータを抽出する方法を示す図である。
【0226】
ＣＰＭの一部として送信されるセンサデータのソースは、受信側のＶ２Ｘ通信装置における将来のデータフュージョンプロセスの要件に従って選択される必要がある。一般的に、送信されるデータは、元のセンサデータにできるだけ近いものであるべきである。しかし、単純にオリジナルのセンサデータ、たとえば生データを送信することは現実的ではない。データレートと伝送周期に関して非常に高い要求を課すからである。
【0227】
図２０（ａ）および図２０（ｂ）はＣＰＭの一部として送信されるデータを選択するための可能な実施形態を示している。図２０（ａ）の実施形態では、センサデータは異なるセンサから取得され、低レベルデータ管理エンティティの一部として処理される。このエンティティは、次のＣＰＭの一部として挿入されるオブジェクトデータを選択し、また、検出されたオブジェクトの妥当性を計算することができる。図２０（ａ）では、各センサのデータを送信するため、Ｖ２Ｘネットワークを介して送信されるデータ量が増加する。しかし、受信側のＶ２Ｘ通信装置でセンサ情報を効率的に活用できる。
【0228】
図２０（ｂ）の実施形態では、Ｖ２Ｘ通信装置メーカに固有のデータフュージョン部により提供されるセンサデータまたはオブジェクトデータがＣＰＭの一部として送信される。
【0229】
図２０（ｂ）では、データフュージョン部を介して１つに集められた統合センサデータが伝送されるため、Ｖ２Ｘネットワークを介して伝送されるデータ量が少なくて済むという利点がある。しかし、センサ情報を収集するＶ２Ｘ通信装置の収集方式に依存するというデメリットがある。また、メーカにより異なるデータフュージョン処理が実施される可能性がある。
【0230】
Ｖ２Ｘ通信装置のセンサで物体を検出するたびに、その尤度を算出する必要がある。物体の尤度が所定の閾値PLAUS_OBJを超えた場合、送信を検討する必要がある。
【0231】
たとえば、検出された物体の現在のヨー角と、発信元のＶ２Ｘ通信装置が過去に送信したＣＰＭに含まれるヨー角との差の絶対値が４度を超える場合、送信を検討する。発信元のＶ２Ｘ通信装置と検出物体の現在位置の相対距離と、発信元のＶ２Ｘ通信装置が過去に送信したＣＰＭに含まれる発信元Ｖ２Ｘ通信装置と検出物体の相対距離の差が４ｍを超える場合、または、検出物体の現在の速度と発信元のＶ２Ｘ通信装置が過去に送信したＣＰＭに含まれる検出物体の速度との差の絶対値が０．５ｍ／ｓを超える場合は送信を検討してもよい。
【0232】
ＣＡＭは、Ｖ２Ｘモジュールを搭載した車両が、周囲のＶ２Ｘモジュールを搭載した車両に定期的に位置や状態を送信し、より安定した走行を支援する技術である。なお、Ｖ２Ｘモジュールは、Ｖ２Ｘ通信装置あるいはＶ２Ｘ通信装置を含む構成である。
【0233】
ＣＡＭは自車両の情報しか共有できないという制約があった。ＣＰサービス１２４はＣＡＭを補完する技術である。ＡＤＡＳ技術を搭載した車両は増え続けているため、多くの車両にはカメラ、レーダー、ライダーなどのセンサが搭載され、多くの周辺車両を認識し運転支援機能を発揮している。ＣＰＳ（すなわちＣＰサービス）技術は、ＡＤＡＳ技術において、周辺環境を認識したセンサデータをＶ２Ｘ通信により周囲に通知する技術である。
【0234】
図２１は、ＣＰサービス１２４を説明する図である。ＴｘＶ１およびＲｘＶ２の各車両は、少なくとも１つのセンサを備え、点線で示すセンシング範囲ＳｒＶ１、ＳｒＶ２を有するとする。ＴｘＶ１はＣＰＳ機能を有する。ＴｘＶ１は、車両に搭載された複数のＡＤＡＳセンサを用いて、センシング範囲ＳｒＶ１に属する周辺物体である車両、ＲＶ１～ＲＶ１１を認識することができる。認識により得られた物体情報は、Ｖ２Ｘ通信により、Ｖ２Ｘ通信装置を搭載する周辺車両に配信される場合がある。
【0235】
これにより、ＴｘＶ１からＣＰＭを受信した周辺車両のうち、センサを搭載していないＲｘＶ１は、後続車両の情報を取得できる。また、センサを搭載しているＲｘＶ２は、ＴｘＶ１からＣＰＭを受信した場合、ＲｘＶ２のセンシング範囲ＳｒＶ２の外にある物体や死角に位置する物体の情報（例えば、ＲＶ１～３、ＲＶ５、６及びＲＶ８～１０）を取得することも可能である。
【0236】
前述の図１４に示されるように、ファシリティ層１２０は、ＣＰサービス１２４を提供することができる。ＣＰサービス１２４は、ファシリティ層１２０で実行されてもよく、ファシリティ層１２０に存在するサービスを利用してもよい。
【0237】
ＬＤＭ１２７は、地図情報を提供するサービスであり、ＣＰサービス１２４のために地図情報を提供してもよい。提供する地図情報には、静的な情報に加えて動的な情報を含んでいてもよい。ＰＯＴＩユニット１２６は、自車両の位置と時刻を提供するサービスを実行する。ＰＯＴＩユニット１２６は、対応する情報を用いて自車両の位置と正確な時刻を提供することができる。ＶＤＰ１２５は、車両に関する情報を提供するサービスであり、これを用いてＣＰＭに自車両のサイズなどの情報を取り込んで、ＣＰＭを送信してもよい。
【0238】
ＡＤＡＳ車両には、運転支援のために、カメラ、赤外線センサ、レーダー、ライダーなどの各種センサが搭載されている。それぞれのセンサは、個別に物体を認識する。認識された物体情報は、データフュージョン部によって収集され且つ融合され、ＡＤＡＳアプリケーションに提供される場合がある。
【0239】
再度、図２０を参照し、ＣＰサービス１２４に関し、ＡＤＡＳ技術におけるセンサ情報の収集とフュージョン方法について説明する。ＡＤＡＳ用の既存のセンサやＣＰＳ用の既存のセンサは、常に周囲の物体を追跡し、関連するデータを収集することができる。ＣＰサービス用のセンサ値を使用する場合、２つの方法を用いてセンサ情報を収集することができる。
【0240】
図２０（ａ）に示すように、ＣＰ基本サービスを通じて、それぞれのセンサ値を周辺車両に個別に提供することができる。また、図２０（ｂ）に示すように、データフュージョン部の後に１つに集められた統合センサ情報がＣＰ基本サービスに提供されてもよい。ＣＰ基本サービスは、ＣＰサービス１２４の一部を構成する。
【0241】
図２２にＣＰＭを送信する処理をフローチャートにより示す。図２２に示す処理はＣＰＭの生成周期ごとに実行する。ステップＳ３０１では、ＣＰＭを構成する情報を取得する。ステップＳ３０１は、たとえば、検出情報取得部２０１が実行する。ステップＳ３０２では、ステップＳ３０１で取得した情報をもとにＣＰＭを生成する。ステップＳ３０２も、検出情報取得部２０１が実行することができる。ステップＳ３０３では、送信部２２１が、ステップＳ３０２で生成したＣＰＭを、車両の周囲へ送信する。
【0242】
図２３のフローチャートを用いて、実施形態２で実行する測位誤差推定関連処理の流れの一例を説明する。実施形態２では、路側機３から送信される物標情報として、路側機３から送信されるＣＰＭを用いる。また、実施形態２では、他車両から送信される物標情報として、他車両から送信されるＣＡＭまたはＣＰＭを用いる。物標情報としてＣＰＭ、ＣＡＭを用いることから、図２３に示すフローチャートは、図５のフローチャートにおけるステップＳ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ８、Ｓ１０に代えて、ステップＳ１Ａ、Ｓ２Ａ、Ｓ３Ａ、Ｓ８Ａ、Ｓ１０Ａを実行する。なお、ステップＳ４、Ｓ５、Ｓ６、Ｓ７、Ｓ９、Ｓ１１、Ｓ１２、Ｓ１３は図５のフローチャートと図２３のフローチャートで共通のため説明は省略するものとする。
【0243】
ステップＳ１Ａでは、路車側受信部２３１が、路側機３から路車間通信で送信されてくるＣＰＭを受信した場合（Ｓ１ＡでＹＥＳ）には、ステップＳ２Ａに移る。一方、路車側受信部２３１が路側機３からＣＰＭを受信していない場合（Ｓ１ＡでＮＯ）には、ステップＳ８Ａに移る。
【0244】
ステップＳ２Ａでは、車車側受信部２２２が、他車両から車車間通信で送信されてくるＣＡＭまたはＣＰＭを受信した場合（Ｓ２ＡでＹＥＳ）には、ステップＳ３Ａに移る。一方、車車間通信でＣＡＭまたはＣＰＭを受信していない場合（Ｓ２ＡでＮＯ）には、ステップＳ１３に移る。なお、以下では、ＣＡＭおよびＣＰＭを総称してメッセージと記載することもある。
【0245】
ステップＳ３Ａでは、同一判定部２０４が、Ｓ１Ａで受信したと判断したＣＰＭのＰＯＣにより特定される物標と、Ｓ２Ａで受信したと判断したＣＡＭまたはＣＰＭにより特定される物標とが同一か否かを判定する。路側機３が送信するＣＰＭには、路側機３の緯度と経度（以下、絶対座標）、路側機３から物標までの距離と方位が含まれている。したがって、路側機３から取得したＣＰＭにより、路側機３が検出した物標の絶対座標を決定できる。また、そのＣＰＭには、ＰＯＣに、路側機３が検出した物標についての種々の情報が含まれている。
【0246】
一方、他車両から取得するＣＡＭあるいはＣＰＭには、その他車両の絶対座標が含まれている。また、他車両から取得するＣＡＭには、その他車両の種々の情報が含まれている。また、ＣＡＭよりは、送信元となる他車両の情報は少ないが、他車両から取得するＣＰＭにも、その他車両の情報が含まれている。したがって、路側機３から取得したＣＰＭと、他車両から取得したＣＡＭまたはＣＰＭとにより、路側機３が検出した物標と、ＣＡＭまたはＣＰＭを受信した他車両が同一か否かを判断できる。
【0247】
たとえば、路側機３から取得したＣＰＭにより特定される物標の絶対座標と、他車両から取得したＣＡＭまたはＣＰＭが示す他車両の絶対座標とが近似している場合に、路側機３から取得したＣＰＭにより特定される物標と他車両が同一であると判断することができる。座標の近似は、座標間の距離が事前に設定された閾値未満であるか否かにより判断できる。なお、絶対座標に代えて、自車を基準とする相対座標を用いてもよい。
【0248】
また、路側機３から取得したＣＰＭにより特定される物標の挙動と、他車両から取得したＣＡＭまたはＣＰＭが示す他車両の挙動が近似している場合に、物標と他車両が同一であると判断してもよい。また、絶対座標あるいは相対座標と挙動とを用いて同一判定を行ってもよい。
【0249】
挙動は、速度、加速度、角速度など、物体の動きを示す１つ以上の情報である。ＣＰＭには、送信元となる他車両の挙動は含まれていない。ＣＰＭから他車両の挙動を定める場合には、同一の他車両から複数回のＣＰＭを受信し、それぞれのＣＰＭに含まれている他車両の絶対座標の時間変化から他車両の挙動を定める。一方、ＣＡＭには他車両の挙動を示す情報が含まれているので、挙動を用いて同一判定する場合には、メッセージとしてＣＡＭを用いることが好ましい。挙動を用いて同一判定すれば、測位誤差があっても精度よく同一判定できる。
【0250】
さらに、同一判定を行う前に絞り込みを行ってもよい。絞り込みには、たとえば、メッセージを送信した物体の種別を用いることができる。種別は、たとえば、メッセージに含まれるステーションタイプにより判断することができる。絞り込みに物体の絶対座標を用いてもよい。絶対座標により絞り込みを行う場合、同一と判定する距離差よりも大きい距離に設定した閾値半径により絞り込み範囲定める。絞り込み範囲の中心は物標あるいは他車両の座標である。この絞り込み範囲内にある物標と他車両とを対象として同一判定を行う。
【0251】
ステップＳ８Ａの判断内容はステップＳ２Ａと同じである。ステップＳ８ＡがＹＥＳであればステップＳ９に移り、ステップＳ８ＡがＮＯであればステップＳ１３に移る。ステップＳ９でＮＯになるとＳ１０Ａに移る。
【0252】
ステップＳ１０Ａでは第２推定関連処理を行って、ステップＳ１３に移る。図２４のフローチャートを用いて、実施形態２における第２推定関連処理の流れの一例について説明する。図２４に示すフローチャートは、図６のフローチャートにおけるステップＳ１０１、Ｓ１０３、Ｓ１０６に代えて、ステップＳ１０１Ａ、Ｓ１０３Ａ、Ｓ１０６を実行する。なお、ステップＳ１０２、Ｓ１０４、Ｓ１０５、Ｓ１０７は図６のフローチャートと図２４のフローチャートで共通のため説明は省略するものとする。
【0253】
ステップＳ１０１Ａでは、搭載物情報取得部である車車側受信部２２２が、Ｓ２Ａ若しくはＳ８Ａでメッセージを受信した他車両とは異なる他車両からＣＡＭまたはＣＰＭを受信した場合（Ｓ１０１ＡでＹＥＳ）に、ステップＳ１０２に移る。ＣＡＭおよびＣＰＭを受信していない場合（Ｓ１０１ＡでＮＯ）には、図２３のＳ１３に移る。
【0254】
ステップＳ１０３Ａは、同一判定部２０４が実行する。Ｓ１０３Ａでは、Ｓ１０１Ａで受信したと判断したＣＡＭまたはＣＰＭにより特定される物標と、物標位置特定部２８２が位置を特定した第１物標とが同一か否かを判定する。
【0255】
同一判定の一方の対象は、直前のＳ１０２で位置特定済みと判断した第１物標である。一方、同一判定の他方の対象は、第２通信機搭載物および第２物標のいずれかである。
【0256】
Ｓ１０１Ａで受信したと判断したメッセージがＣＡＭである場合、同一判定の他方の対象は第２通信機搭載物である。図２５を用いて具体的に示すと、第２通信機搭載物は車両ＶＥｂである。Ｓ１０１で受信したと判断したメッセージがＣＰＭであれば、同一判定の他方の対象は、第２通信機搭載物および第２物標の一方または両方である。第２物標は、第２通信機搭載物が検出した物標である。第２物標は、図１を用いて具体的に示す場合、物標ＬＭａである。
【0257】
メッセージがＣＰＭである場合は、第１物標と第２物標とが同一か否かを判定することができる。第１物標の物標情報として、第１通信機搭載物が送信するＣＰＭに含まれているＰＯＣを使い、第２物標の物標情報として、第２通信機搭載物が送信するＣＰＭに含まれているＰＯＣを使う。２つのＣＰＭに含まれているＰＯＣが示す物体の位置および挙動の一方または両方が近似しているか否かにより、第１物標と第２物標とが同一か否かを判定する。もちろん、さらに、物標の種別を考慮してもよい。また、位置による絞り込みを行ってもよい。
【0258】
メッセージがＣＡＭである場合、第１物標と第２通信機搭載物とが同一か否かを判定する。第１物標の物標情報として第１通信機搭載物が送信するＣＰＭに含まれているＰＯＣを使い、第２物標通信機搭載物の物標情報には、第２通信機搭載物が送信するＣＡＭを使う。これらＣＰＭに含まれているＰＯＣとＣＡＭとが示す物体の位置および挙動の一方または両方が近似しているか否かにより、第１物標と第２通信機搭載物とが同一か否かを判定する。
【0259】
メッセージがＣＰＭである場合も、第１物標と第２通信機搭載物とが同一か否かを判定することができる。第１物標の物標情報として第１通信機搭載物が送信するＣＰＭに含まれているＰＯＣを使う。第２物標通信機搭載物の物標情報には、第２通信機搭載物が送信するＣＰＭの管理コンテナおよびＯＶＣの一方または両方を使う。なお、物標の種別を考慮してもよい点、位置による絞り込みを行ってもよい点は、第１物標と第２物標とが同一か否かを判定する場合と同様である。
【0260】
Ｓ１０６Ａでは、誤差推定部２０６が第２測位誤差を推定する。第２測位誤差は、Ｓ１０３Ａで同一判定の対象とした２つの物標の位置のずれである。Ｓ１０３Ａで同一判定の対象とした２つの物標が第１物標と第２物標であれば、２つのＣＰＭに含まれているＰＯＣが示す物体の位置のずれを第２測位誤差とする。Ｓ１０３Ａで同一判定の対象とした２つの物標が第１物標と第２通信機搭載物であれば、第１通信機搭載物が送信するＣＰＭのＰＯＣが示す物体の位置と、第２通信機搭載物から受信したＣＡＭに示されている第２通信機搭載物の位置とのずれを第２測位誤差とする。もちろん、第２測位誤差を推定する際には、座標系を揃えて２つの位置を比較する。
【0261】
実施形態２のようにして第２測位誤差を推定した場合も、実施形態１と同様、第２測位誤差を一旦推定した後は、第２通信機搭載物から取得する第２測位位置および第２物標の位置を、それぞれ、第２測位誤差の分だけ補正して、自車両に対する第２通信機搭載物の位置および第２物標の位置を特定できる。
【0262】
以上、説明した実施形態２では、第１通信機搭載物の測位の誤差等を推定する際に、車両ユニット２が送信するＣＰＭおよびＣＡＭの一方または両方と、路側機３が送信するＣＰＭを使う。ＣＡＭやＣＰＭを送受信するシステムを利用できるので、第１通信機搭載物などの物標の位置を精度よく特定するシステムを構築しやすい。
【0263】
（実施形態３）
実施形態１および実施形態２では、通信機搭載物が車両である場合を例に挙げて説明したが、必ずしもこれに限らない。例えば、通信機搭載物が車両以外の移動体であっても構わない。車両以外の移動体としては、例えばドローン等が挙げられる。この場合、ドローンといった移動体に、車両ユニット２のうちの車両に特有の機能を除く機能を備えるユニットを搭載すればよい。
【0264】
（実施形態４）
他にも、通信機２０は、自車の周辺監視センサ４０で路側機３を検出できる場合に、自車の測位位置を基準とした路側機３の検出位置と、路側機３から路車間通信で取得する路側機３の絶対位置の情報とから、自車での測位の誤差を推定してもよい。自車の測位位置を基準とした路側機３の検出位置は、周辺監視ＥＣＵ５０で認識した自車の位置に対する路側機３の位置を、自車の測位位置の座標を用いて緯度，経度の座標に変換することで求めればよい。自車の測位位置を基準とした路側機３の検出位置は、自車の測位位置を基準とするので、自車での測位の誤差を含んでいる。よって、自車の測位位置を基準とした路側機３の検出位置と路側機３の絶対位置とのずれから、自車での測位の誤差を推定することができる。推定した自車での測位の誤差については、自車の位置を特定する際の補正に用いればよい。
【0265】
（実施形態５）
前述の実施形態では、通信機２０が測位誤差を推定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、通信機２０の機能のうち、車車間通信部２０２及び路車間通信部２０３以外の機能を、周辺監視ＥＣＵ５０が担う構成としてもよい。この場合、周辺監視ＥＣＵ５０は、車車間通信部２０２及び路車間通信部２０３で受信した物標情報を取得する機能ブロックを備えればよい。この機能ブロックが搭載物情報取得部及び路側機情報取得部に相当する。この場合、周辺監視ＥＣＵ５０が車両用装置に相当する。他にも、通信機２０の機能を、通信機２０と周辺監視ＥＣＵ５０とで担う構成としてもよい。この場合、通信機２０及び周辺監視ＥＣＵ５０を含むユニットが車両用装置に相当する。
【0266】
（実施形態６）
前述の実施形態では、路側機基準物標位置及び第１測位位置を変換部２０５で自車に対する相対位置に変換した後、第１測位誤差を推定していた（Ｓ５，Ｓ６）。しかし、路側機基準物標位置及び第１測位位置の座標を絶対位置として、第１測位誤差を推定してもよい。特に、第１測位位置は絶対座標であるので、路側機３が、路側機基準物標位置に代えて、検出した物標の位置を絶対座標に変換して送信する場合、変換部２０５は不要である。
【0267】
（実施形態７）
実施形態では、路側機３が検出する物標の位置である路側機基準物標位置を参照位置としていた。しかし、参照位置は、路側機３が検出する物標の位置に限られない。
【0268】
たとえば、車両ＶＥｃに搭載された車両ユニット２は、路側機３が送信するＣＰＭを受信できる。このＣＰＭには、車両ＶＥｃの位置も含まれている。車両ＶＥｃに搭載された車両ユニット２は、ＣＰＭに含まれている車両ＶＥｃの位置により、自身の測位誤差を補正することができる。測位誤差を補正した後、一定期間は、車両ユニット２は測位誤差がほとんどない状態である考えることができる。したがって、測位誤差を補正した後、一定期間の間は、誤差を補正した車両ユニット２が検出した物標の位置を参照位置としてもよい。車両ユニット２は、自身が送信する物標の位置を参照位置として使用できるかどうかを、たとえば、メッセージに含ませるフラグにより示せばよい。
【0269】
以上の実施形態に基づくと、本開示は、以下に示す技術的特徴も把握できる。
【0270】
（技術的特徴１）
車両で用いることが可能な車両用装置であって、
周辺監視センサを有し、測位衛星の信号を用いた測位で求められるよりも位置精度の高い自機器の絶対位置の情報を有し、且つ、車両と無線通信が可能な通信機を搭載する路側機から送信される、周辺監視センサで検出した物標の、路側機の位置を基準とする位置である路側機基準物標位置を、無線通信を介して取得する路側機情報取得部（２３１）と、
測位衛星の信号を用いた測位が可能であり、且つ、車両と無線通信が可能な通信機を搭載する路側機以外の第１通信機搭載物から送信される、その測位によって求められたその第１通信機搭載物の位置である第１測位位置を、無線通信を介して取得する搭載物情報取得部（２２２）と、
路側機情報取得部で路側機基準物標位置を取得した路側機の周辺監視センサで検出した物標と、搭載物情報取得部で取得した第１測位位置の送信元の第１通信機搭載物とが同一か否かを判定する同一判定部（２０４）と、
搭載物情報取得部で取得した路側機基準物標位置及び搭載物情報取得部で取得した第１測位位置を車両に対する相対位置に変換する変換部（２０５）と、
同一判定部で物標と第１通信機搭載物とが同一と判定した場合には、それらについての、変換部で変換した路側機基準物標位置と第１測位位置とのずれから、車両の位置を基準とした第１通信機搭載物での測位の誤差である第１測位誤差を推定する誤差推定部（２０６）とを備える車両用装置。
【0271】
（技術的特徴２）
技術的特徴１に記載の車両用装置であって、
誤差推定部で第１測位誤差を一旦推定した後は、第１通信機搭載物が路側機の周辺監視センサで検出できなくなった場合であっても、搭載物情報取得部で第１通信機搭載物から取得する第１測位位置を、その第１測位誤差の分だけ補正して、車両に対するその第１通信機搭載物の位置を特定する搭載物位置特定部（２８１）を備える車両用装置。
【0272】
（技術的特徴３）
技術的特徴１又は２に記載の車両用装置であって、
搭載物情報取得部は、さらに周辺監視センサも有する第１通信機搭載物から送信される、その周辺監視センサで検出した物標である第１物標の、第１測位位置を基準とする位置である第１搭載物基準物標位置も、無線通信を介して取得し、
誤差推定部で第１測位誤差を一旦推定した後は、搭載物情報取得部で第１通信機搭載物から取得する第１搭載物基準物標位置を、その第１測位誤差の分だけ補正して、車両に対する第１物標の位置を特定する物標位置特定部（２８２）を備える車両用装置。
【0273】
（技術的特徴４）
技術的特徴３に記載の車両用装置であって、
搭載物情報取得部は、周辺監視センサを有し、測位衛星の信号を用いた測位が可能であり、且つ、車両と無線通信が可能な通信機を搭載する路側機及び第１通信機搭載物以外の第２通信機搭載物から送信される、その測位によって求められたその第２通信機搭載物の位置である第２測位位置、及びその周辺監視センサで検出した物標である第２物標の、その測位によって求められたその第２通信機搭載物の位置を基準とする位置である第２搭載物基準物標位置も、無線通信を介して取得し、
同一判定部は、物標位置特定部で車両に対する位置を特定した第１物標と、搭載物情報取得部で取得した第２搭載物基準物標位置の送信元の第２通信機搭載物の周辺監視センサで検出した第２物標とが同一か否かを判定し、
変換部は、搭載物情報取得部で取得した第２搭載物基準物標位置を車両に対する相対位置に変換し、
誤差推定部は、同一判定部で第１物標と第２物標とが同一と判定した場合には、変換部で変換した第２搭載物基準物標位置と、物標位置特定部で特定した車両に対する第１物標の位置とのずれから、車両の位置を基準とした第２通信機搭載物での測位の誤差である第２測位誤差を推定する車両用装置。
【0274】
（技術的特徴５）
技術的特徴４に記載の車両用装置であって、
誤差推定部で第２測位誤差を一旦推定した後は、搭載物情報取得部で第２通信機搭載物から取得する第２測位位置を、その第２測位誤差の分だけ補正して、車両に対する第２通信機搭載物の位置を特定する搭載物位置特定部（２８１）を備える車両用装置。
【0275】
（技術的特徴６）
技術的特徴４又は５に記載の車両用装置であって、
物標位置特定部は、誤差推定部で第２測位誤差を一旦推定した後は、搭載物情報取得部で第２通信機搭載物から取得する第２搭載物基準物標位置を、その第２測位誤差の分だけ補正して、車両に対する第２物標の位置を特定する車両用装置。
【0276】
（技術的特徴７）
車両で用いることが可能な誤差推定方法であって、
少なくとも１つのプロセッサにより実行される、
周辺監視センサを有し、測位衛星の信号を用いた測位で求められるよりも位置精度の高い自機器の絶対位置の情報を有し、且つ、車両と無線通信が可能な通信機を搭載する路側機から送信される、周辺監視センサで検出した物標の、路側機の位置を基準とする位置である路側機基準物標位置を、無線通信を介して取得する路側機情報取得工程と、
測位衛星の信号を用いた測位が可能であり、且つ、車両と無線通信が可能な通信機を搭載する路側機以外の第１通信機搭載物から送信される、その測位によって求められたその第１通信機搭載物の位置である第１測位位置を、無線通信を介して取得する搭載物情報取得工程と、
路側機情報取得工程で路側機基準物標位置を取得した路側機の周辺監視センサで検出した物標と、搭載物情報取得工程で取得した第１測位位置の送信元の第１通信機搭載物とが同一か否かを判定する同一判定工程と、
搭載物情報取得工程で取得した路側機基準物標位置及び搭載物情報取得工程で取得した第１測位位置を車両に対する相対位置に変換する変換工程と、
同一判定工程で物標と第１通信機搭載物とが同一と判定した場合には、それらについての、変換工程で変換した路側機基準物標位置と第１測位位置とのずれから、車両の位置を基準とした第１通信機搭載物での測位の誤差である第１測位誤差を推定する誤差推定工程とを含む誤差推定方法。
【0277】
なお、本開示は、上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本開示の技術的範囲に含まれる。また、本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された１つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと１つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された１つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
Copyright © 2010-2025 Science Impact Inc. All Rights Reserved.