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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-11-05
(45)【発行日】2024-11-13
(54)【発明の名称】自律走行関連データ送受信システム及びその方法
(51)【国際特許分類】
G08G 1/09 20060101AFI20241106BHJP
G08G 1/00 20060101ALI20241106BHJP
【ＦＩ】
G08G1/09 F
G08G1/00 A
G08G1/09 H
【請求項の数】
19
(21)【出願番号】P 2023553397
(86)(22)【出願日】2022-06-28
(65)【公表番号】
(43)【公表日】2024-02-29
(86)【国際出願番号】 KR2022009173
(87)【国際公開番号】W WO2023054853
(87)【国際公開日】2023-04-06
【審査請求日】2023-08-31
(31)【優先権主張番号】10-2021-0130666
(32)【優先日】2021-10-01
(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR
(31)【優先権主張番号】10-2022-0068009
(32)【優先日】2022-06-03
(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR
(73)【特許権者】
【識別番号】523331946
【氏名又は名称】イファ ネットワークス カンパニー リミテッド
【氏名又は名称原語表記】ＲＩＷＨＡ ＮＥＴＷＯＲＫＳ ＣＯ．，ＬＴＤ
(74)【代理人】
【識別番号】100121728
【弁理士】
【氏名又は名称】井関 勝守
(74)【代理人】
【識別番号】100165803
【弁理士】
【氏名又は名称】金子 修平
(74)【代理人】
【識別番号】100179648
【弁理士】
【氏名又は名称】田中 咲江
(74)【代理人】
【識別番号】100222885
【弁理士】
【氏名又は名称】早川 康
(74)【代理人】
【識別番号】100140338
【弁理士】
【氏名又は名称】竹内 直樹
(74)【代理人】
【識別番号】100227695
【弁理士】
【氏名又は名称】有川 智章
(74)【代理人】
【識別番号】100170896
【弁理士】
【氏名又は名称】寺薗 健一
(74)【代理人】
【識別番号】100219313
【弁理士】
【氏名又は名称】米口 麻子
(74)【代理人】
【識別番号】100161610
【弁理士】
【氏名又は名称】藤野 香子
(72)【発明者】
【氏名】イ チャンス
【審査官】秋山 誠
(56)【参考文献】
【文献】韓国登録特許第１０－２１４２９００（ＫＲ，Ｂ１）
【文献】特開２０１５－０５６８２８（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０８Ｇ １／０９
Ｇ０８Ｇ １／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
ａ）第２移動型エージェントの車両認識モジュールを介して、複数の移動型エージェントそれぞれの車両認識モジュールに前方の車両確認信号を伝送する段階と、
ｂ）前記第２移動型エージェントの車両認識モジュールを介して、複数の前記移動型エージェントの中で少なくとも１つの移動型エージェントの車両認識モジュールから、前記第２移動型エージェントとの距離に関する情報を含む応答信号を受信する段階と、
ｃ）前記第２移動型エージェントに少なくとも１つの前記移動型エージェントから受信した応答信号に基づいて、前記第２移動型エージェントと最も近い距離にある移動型エージェントを第１移動型エージェントとして特定する段階と、
ｄ）前記第２移動型エージェントが前記第１移動型エージェントの回答信号に含まれるウェブサーバーアドレスを確認する段階と、
ｅ）前記第２移動型エージェントと前記第１移動型エージェントとの間の身元確認手順を遂行する段階と、
ｆ）前記第２移動型エージェントと前記第１移動型エージェントとの間で走行情報を直接伝送及び受信可能なソーシャルを形成する段階と、を含み、
少なくとも１つの前記移動型エージェントは、前記前方の車両確認信号に含まれるＧＰＳ位置情報、走行方向情報及び走行車路情報に基づいて、前記第２の移動型エージェントの前方に位置することが特定される移動型エージェントであることを特徴とする、自律走行関連データ送受信方法。
【請求項2】
前記ｅ）段階は、ｅ－１）第２移動型エージェントのソーシャル管理モジュールを通じて自分のウェブＩＤで前記第１移動型エージェントのウェブサーバーに接続する段階と、
ｅ－２）第１移動型エージェントの身元確認モジュールを通じて自分のウェブサーバーに接続した前記第２移動型エージェントのウェブＩＤを確認する段階と、
ｅ－３）第１移動型エージェントのソーシャル管理モジュールを通じて前記第２移動型エージェントのウェブＩＤをドメインとして有する前記第２移動型エージェントのウェブＩＤサーバーに接続して前記第２移動型エージェントのプロファイルをインポートする段階と、を含む請求項１に記載の自律走行関連データ送受信方法。
【請求項3】
前記ｆ）段階は、ｆ－１）第１移動型エージェントのソーシャル管理モジュールを通じて前記ｅ）段階の身元確認手続過程でインポートされた前記第２移動型エージェントのプロファイルに格納されているｉｐアドレスとｐｏｒｔ番号に基づいてソケットを開き、前記第２移動型エージェントとソーシャルを形成する段階と、
ｆ－２）第１移動型エージェントのソーシャル管理モジュールを通じて自分の走行情報を前記第２移動型エージェントに伝達する段階と、
ｆ－３）前記第２移動型エージェントの身元情報管理モジュールを通じて前記第１移動型エージェントのウェブサーバーアドレスと走行情報を自分のプロファイルの前方の車両情報としてアップデートする段階と、を含む請求項１に記載の自律走行関連データ送受信方法。
【請求項4】
ｇ）車路を変更した第２移動型エージェントが前記第１移動型エージェントとのソーシャルを解止する段階と、ｈ）前記第２移動型エージェントの後方に走行中である第３移動型エージェントと前記第１移動型エージェントとの間の身元確認手順を遂行する段階と、
ｉ）前記第１移動型エージェントと前記第３移動型エージェントとの間のソーシャルを形成する段階と、をさらに含む請求項１に記載の自律走行関連データ送受信方法。
【請求項5】
前記ｇ）段階は、ｇ－１）第２移動型エージェントの走行情報管理モジュール、ナビゲーションモジュール、及び車路認識モジュールを通じて収集した第２移動型エージェントのハンドル回転角の変化、方向指示灯の点灯可否、及び車路変更の可否に基づいて第２移動型エージェントの車路変更の可否を確認する段階と、
ｇ－２）第２移動型エージェントのソーシャル管理モジュールを通じて自分のプロファイルに格納されている前方の車両情報に該当する前記第１移動型エージェントのウェブサーバーアドレスを前記第３移動型エージェントに伝送する段階と、
ｇ－３）第２移動型エージェントの身元情報管理モジュールを通じて自分のプロファイルに格納されている前方の車両情報を削除する段階と、
ｇ－４）第２移動型エージェントのソーシャル管理モジュールを通じて前記第１移動型エージェント及び前記第３移動型エージェントとのソーシャルを解止する段階と、を含む請求項４に記載の自律走行関連データ送受信方法。
【請求項6】
前記ｈ）段階は、ｈ－１）第３移動型エージェントのソーシャル管理モジュールを通じて自分のプロファイルに格納されている前方の車両情報と前記第２移動型エージェントから受信したウェブサーバーアドレスが異なるか否かを確認する段階と、
ｈ－２）第３移動型エージェントの身元情報管理モジュールを通じて前記第２移動型エージェントから受信したウェブサーバーアドレスである第１移動型エージェントのウェブサーバーアドレスを自分のプロファイルの前方の車両情報としてアップデートする段階と、
ｈ－３）第３移動型エージェントのソーシャル管理モジュールを通じて自分のウェブＩＤで前記第１移動型エージェントのウェブサーバーに接続する段階と、
ｈ－４）第１移動型エージェントの身元確認モジュールを通じて自分のウェブサーバーに接続した第３移動型エージェントのウェブＩＤを確認する段階と、
ｈ－５）第１移動型エージェントのソーシャル管理モジュールを通じて前記第３移動型エージェントのウェブＩＤをドメインとして有する前記第３移動型エージェントのウェブＩＤサーバーに接続して前記第３移動型エージェントのプロファイルをインポートする段階と、を含む請求項４に記載の自律走行関連データ送受信方法。
【請求項7】
前記ｉ）段階は、ｉ－１）第１移動型エージェントのソーシャル管理モジュールを通じて前記ｈ）段階の身元確認手続過程でインポートされた前記第３移動型エージェントのプロファイルに格納されているｉｐアドレスとｐｏｒｔ番号に基づいてソケットを開き、前記第３移動型エージェントとソーシャルを形成する段階と、
ｉ－２）第１移動型エージェントのソーシャル管理モジュールを通じて自分の走行情報を前記第３移動型エージェントに伝達する段階と、
ｉ－３）前記第３移動型エージェントの身元情報管理モジュールを通じて前記第１移動型エージェントのウェブサーバーアドレスと走行情報を自分のプロファイルの前方の車両情報でアップデートする段階と、を含む請求項４に記載の自律走行関連データ送受信方法。
【請求項8】
ｊ）車路を変更した第２移動型エージェントが変更された車路の前方に走行中である第４移動型エージェント又は変更された車路の後方に走行中である第５移動型エージェントと新しいソーシャルを形成する段階と、をさらに含む請求項４に記載の自律走行関連データ送受信方法。
【請求項9】
前記ｊ）段階は、ｊ－１）車路を変更した第２移動型エージェントが前記第４移動型エージェントと新しいソーシャルを形成する段階を含み、
前記ｊ－１）段階は、
ｊ－１－１）第２移動型エージェントが前方の第４移動型エージェントのウェブサーバーアドレスを導出する段階と、
ｊ－１－２）前記第２移動型エージェントと前記第４移動型エージェントとの間の身元確認手順を遂行する段階と、
ｊ－１－３）前記第４移動型エージェントが前記第５移動型エージェントとのソーシャルを解止する段階と、
ｊ－１－４）前記第２移動型エージェントが前記第４移動型エージェント及び前記第５移動型エージェントとのソーシャルを形成する段階と、を含む請求項８に記載の自律走行関連データ送受信方法。
【請求項10】
前記ｊ－１－１）段階は、ｊ－１－１－１）第２移動型エージェントの車両認識モジュールを通じて前記第４移動型エージェントの車両認識モジュールに前方の車両確認信号を伝送する段階と、
ｊ－１－１－２）第２移動型エージェントの車両認識モジュールを通じて前記第４移動型エージェントの車両認識モジュールから第４移動型エージェントのウェブサーバーアドレスが含まれた回答信号を受信する段階と、を含む請求項９に記載の自律走行関連データ送受信方法。
【請求項11】
前記ｊ－１－２）段階は、ｊ－１－２－１）第２移動型エージェントのソーシャル管理モジュールを通じて自分のウェブＩＤで前記第４移動型エージェントのウェブサーバーに接続する段階と、
ｊ－１－２－２）第４移動型エージェントの身元確認モジュールを通じて自分のウェブサーバーに接続した前記第２移動型エージェントのウェブＩＤを確認する段階と、
ｊ－１－２－３）第４移動型エージェントのソーシャル管理モジュールを通じて前記第２移動型エージェントのウェブＩＤをドメインとして有する前記第２移動型エージェントのウェブＩＤサーバーに接続して前記第２移動型エージェントのプロファイルをインポートする段階と、を含む請求項９に記載の自律走行関連データ送受信方法。
【請求項12】
前記ｊ－１－３）段階は、ｊ－１－３－１）第４移動型エージェントのソーシャル管理モジュールを通じて前記ｊ－１－２）段階の身元確認手続過程でインポートされた前記第２移動型エージェントのプロファイルの中で前方の車両情報に移動型エージェントのウェブサーバーアドレスが格納されているか否かを確認する段階と、
ｊ－１－３－２）前記第２移動型エージェントのプロファイルの中で前方の車両情報に移動型エージェントのウェブサーバーアドレスが格納されていない場合、第４移動型エージェントのソーシャル管理モジュールを通じて既存のソーシャルを形成した第５移動型エージェントに前記第２移動型エージェントのウェブサーバーアドレスを伝達し、第５移動型エージェントとのソーシャルを解止する段階と、を含む請求項９に記載の自律走行関連データ送受信方法。
【請求項13】
前記ｊ－１－４）段階は、ｊ－１－４－１）第５移動型エージェントのソーシャル管理モジュールを通じて自分のプロファイルに格納されている前方の車両情報と前記第４移動型エージェントから受信したウェブサーバーアドレスが異なるか否かを確認する段階と、
ｊ－１－４－２）第５移動型エージェントのソーシャル管理モジュールを通じて自分のプロファイルに格納されている前方の車両情報と前記第４移動型エージェントから受信したウェブサーバーアドレスが異なる場合、前記第４移動型エージェントから受信したウェブサーバーアドレスである第２移動型エージェントのウェブサーバーアドレスを自分のプロファイルの前方の車両情報としてアップデートする段階と、
ｊ－１－４－３）第４移動型エージェントのソーシャル管理モジュールを通じて前記第２移動型エージェントとソーシャルを形成し、自分の走行情報を伝達する段階と、
ｊ－１－４－４）第５移動型エージェントのソーシャル管理モジュールを通じて自分のウェブＩＤで前記第２移動型エージェントのウェブサーバーに接続する段階と、
ｊ－１－４－５）第２移動型エージェントの身元確認モジュールを通じて自分のウェブサーバーに接続した前記第５移動型エージェントのウェブＩＤを確認する段階と、
ｊ－１－４－６）第２移動型エージェントのソーシャル管理モジュールを通じて自分のウェブサーバーに接続したウェブＩＤをドメインとして有する第５移動型エージェントのウェブＩＤサーバーに接続して第５移動型エージェントのプロファイルをインポートする段階と、
ｊ－１－４－７）第２移動型エージェントのソーシャル管理モジュールを通じて前記第５移動型エージェントからインポートされたプロファイルに格納されている前方の車両情報に含まれたウェブサーバーアドレスが自分のウェブサーバーアドレスと同一である場合、前記第５移動型エージェントとソーシャルを形成し、自分の走行情報を伝達する段階と、
ｊ－１－４－８）第５移動型エージェントの身元情報管理モジュールを通じて前記第２移動型エージェントの走行情報を自分のプロファイルの前方の車両情報としてアップデートする段階と、を含む請求項９に記載の自律走行関連データ送受信方法。
【請求項14】
前記ｊ）段階は、ｊ－２）車路を変更した第２移動型エージェントが前記第５移動型エージェントと新しいソーシャルを形成する段階を含み、
前記ｊ－２）段階は、
ｊ－２－１）第５移動型エージェントが前方の第２移動型エージェントのウェブサーバーアドレスを導出する段階と、
ｊ－２－２）前記第５移動型エージェントと前記第２移動型エージェントとの間の身元確認手順を遂行する段階と、
ｊ－２－３）前記第４移動型エージェントが前記第５移動型エージェントとのソーシャルを解止する段階と、
ｊ－２－４）前記第２移動型エージェントが前記第４移動型エージェント及び前記第５移動型エージェントとのソーシャルを形成する段階と、を含む請求項８に記載の自律走行関連データ送受信方法。
【請求項15】
前記ｊ－２－４）段階は、ｊ－２－４－１）第２移動型エージェントのソーシャル管理モジュールを通じて前記第５移動型エージェントから前記第５移動型エージェントのプロファイルをインポートする段階と、
ｊ－２－４－２）第２移動型エージェントのソーシャル管理モジュールを通じて前記第５移動型エージェントのプロファイルに格納されている前方の車両情報である第４移動型エージェントのウェブサーバーアドレスを確認する段階と、
ｊ－２－４－３）第２移動型エージェントのソーシャル管理モジュールを通じて自分のウェブＩＤで前記第４移動型エージェントのウェブサーバーに接続する段階と、を含む請求項１４に記載の自律走行関連データ送受信方法。
【請求項16】
第２移動型エージェントのナビゲーションモジュールを通じて既設定された距離前方の固定型エージェントのウェブサーバーアドレスを獲得する段階をさらに含む請求項１に記載の自律走行関連データ送受信方法。
【請求項17】
前記ｅ）段階は、ｅ－４）固定型エージェントのソーシャル管理モジュールを通じて前記第２移動型エージェントとソーシャルを形成し、前記固定型エージェントのプロファイルに格納されている最も最近のソーシャルを結んだ移動型エージェント情報と自分の運用情報を前記第２移動型エージェントに伝達する段階と、
ｅ－５）第２移動型エージェントの身元情報管理モジュールを通じて前記固定型エージェントから伝達された最も最近のソーシャルを結んだ移動型エージェント情報を自分のプロファイルの前方の車両情報としてアップデートする段階と、
ｅ－６）前記固定型エージェントが歩行者用信号灯に搭載されたＩｏＴ機器である場合、歩行者の位置情報を収集してこれを前記第２移動型エージェントに伝達する段階と、をさらに含む請求項１６に記載の自律走行関連データ送受信方法。
【請求項18】
ｋ）前記第２移動型エージェントと前記固定型エージェントとの間の距離が既設定された距離未満である場合、これらの間のソーシャルを解止する段階をさらに含む請求項１７に記載の自律走行関連データ送受信方法。
【請求項19】
コンピュータで読み出すことができる記録媒体において、請求項１～１８のいずれかの一項による自律走行関連データ送受信方法をコンピュータで実行するためのプログラムが記録された記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は自律走行関連データ送受信システム及びその方法に関するものである。
【0002】
本発明は中小ベンチャー企業部の創業成長技術開発（課題固有番号：１４２５１５９４６４、課題番号：Ｓ２８８３９６４、研究課題名：自律走行のためのＣｏｎｎｅｃｔｅｄ ｔｙｐｅ分離型プラットフォーム及びコネクテッドカーＩｏＴディバイス開発事業計画書、課題管理機関：中小企業技術情報振興院、研究期間：２０２０．０７．１５～２０２２．０７．１４）の一環として遂行した研究から導出されたことである。
【0003】
一方、本発明のすべての側面で課題提供主体である韓国政府の財産利益はない。
【背景技術】
【0004】
コネクテッドカー（ｃｏｎｎｅｃｔｅｄ ｃａｒ）は安全な運転を、最小化された交通遅延、効率的な資源消費、及び低い水準の大気汚染を要求する未来社会の自動車の形態の中で１つである。このようなコネクテッドカーはＶ２Ｘ（Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｘ）として称される技術に基づいて車両と車両（Ｖ２Ｖ）又は車両と物事（交通インフラ、Ｖ２Ｉ等）との間の通信を実行し、これを通じて安全な自律走行又は走行補助機能を提供するか、或いは車両自体と交通流れ等に対する情報も交換される。
【0005】
自律走行はコネクテッドカーの主要目標の中で１つである。自律走行方式には車両自体に自律走行機能を備えた形態（ｓｔａｎｄ－ａｌｏｎｅ ｔｙｐｅ）と周辺車両及び交通インフラと協力（ｃｏｎｎｅｃｔｅｄ ｔｙｐｅ）を通じた方式がある。
【0006】
Ｓｔａｎｄ－ａｌｏｎｅ ｔｙｐｅは主にライダ（ＬｉＤＡＲ）とレーダー（Ｒａｄａｒ）、カメラ等から収集される情報に基づいて車両周辺の障害物と車線を認識し、車両が独立的に走行状態を決定する。
【0007】
これに反して、Ｃｏｎｎｅｃｔｅｄ ｔｙｐｅは周辺物事（車両及び道路インフラ）との通信機能（Ｖ２Ｘ）を通じて周辺車に対する位置及び速度情報と現在車両の状態を共有し、自律走行機能を遂行する。特に交通状況情報、交通流れを反映した代替経路設定、突然の交通事故に対する防止、不可避的に事故が発生した場合、該当情報を周辺に伝達して効率的な対応が可能にする。
【0008】
多いサービス開発業体はｃｏｎｎｅｃｔｅｄ ｔｙｐｅ方式の自律走行を具現するために自動車をクラウドサーバーと連結させている。その結果、自律走行、知能型運転、実時間地図のためのデータ生成、及びクラウド補助運転のような自動車サービスのためにコネクテッドカーとクラウドサーバーとの間の数多いデータ伝送が避けられないと予想される。
【0009】
数多いデータがクラウドサーバーに集中される現在の体系はクラウドサーバーにデータトラフィックを集中させることによって、応答時間が不必要に長くなり、計算時間が増加するようになり、多いコネクテッドカーが登録されたクラウドサーバーのセキュリティイシューも発生している。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0010】
本発明の一実施形態の目的は移動型エージェント、固定型エージェント、及び歩行者用エージェントの間のソーシャルを形成し、ソーシャルを形成したエージェントの間に自律走行と関連されたデータを送受信することによって、より安全な自律走行が可能であるようにする自律走行関連データ送受信システム及びその方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0011】
本発明の一実施形態による自律走行関連データ送受信方法はａ）第２移動型エージェントが前方の第１移動型エージェントのウェブサーバーアドレスを確認する段階、ｂ）前記第２移動型エージェントと前記第１移動型エージェントとの間の身元確認手順を遂行する段階、及びｃ）前記第２移動型エージェントと前記第１移動型エージェントとの間のソーシャルを形成する段階を含む。
【0012】
前記ａ）段階は、ａ－１）第２移動型エージェントの車両認識モジュールを通じて前記第１移動型エージェントの車両認識モジュールに前方の車両確認信号を伝送する段階、及びａ－２）第２移動型エージェントの車両認識モジュールを通じて前記第１移動型エージェントの車両認識モジュールから第１移動型エージェントのウェブサーバーアドレスが含まれた回答信号を受信する段階を含むことができる。
【0013】
前記ｂ）段階は、ｂ－１）第２移動型エージェントのソーシャル管理モジュールを通じて自分のウェブＩＤで前記第１移動型エージェントのウェブサーバーに接続する段階、ｂ－２）第１移動型エージェントの身元確認モジュールを通じて自分のウェブサーバーに接続した前記第２移動型エージェントのウェブＩＤを確認する段階、及びｂ－３）第１移動型エージェントのソーシャル管理モジュールを通じて前記第２移動型エージェントのウェブＩＤをドメインとして有する前記第２移動型エージェントのウェブＩＤサーバーに接続して前記第２移動型エージェントのプロピルをインポートする段階を含むことができる。
【0014】
前記ｃ）段階は、ｃ－１）第１移動型エージェントのソーシャル管理モジュールを通じて前記ｂ）段階の身元確認手続過程でインポートされた前記第２移動型エージェントのプロピルに格納されているｉｐアドレスとｐｏｒｔ番号に基づいてソケットを開き、前記第２移動型エージェントとソーシャルを形成する段階、ｃ－２）第１移動型エージェントのソーシャル管理モジュールを通じて自分の走行情報を前記第２移動型エージェントに伝達する段階、及びｃ－３）前記第２移動型エージェントの身元情報管理モジュールを通じて前記第１移動型エージェントのウェブサーバーアドレスと走行情報を自分のプロピルの前方の車両情報としてアップデートする段階を含むことができる。
【0015】
ｄ）車路を変更した第２移動型エージェントが前記第１移動型エージェントとのソーシャルを解止する段階、ｅ）前記第２移動型エージェントの後方に走行中である第３移動型エージェントと前記第１移動型エージェントとの間の身元確認手順を遂行する段階、及びｆ）前記第１移動型エージェントと前記第３移動型エージェントとの間のソーシャルを形成する段階をさらに含むことができる。
【0016】
前記ｄ）段階は、ｄ－１）第２移動型エージェントの走行情報管理モジュール、ナビゲーションモジュール及び車路認識モジュールを通じて収集した第２移動型エージェントのハンドル回転角の変化、方向指示灯の点灯可否及び車路変更の可否に基づいて第２移動型エージェントの車路変更の可否を確認する段階、ｄ－２）第２移動型エージェントのソーシャル管理モジュールを通じて自分のプロピルに格納されている前方の車両情報に該当する前記第１移動型エージェントのウェブサーバーアドレスを前記第３移動型エージェントに伝送する段階、ｄ－３）第２移動型エージェントの身元情報管理モジュールを通じて自分のプロピルに格納されている前方の車両情報を削除する段階、及びｄ－４）第２移動型エージェントのソーシャル管理モジュールを通じて前記第１移動型エージェント及び前記第３移動型エージェントとのソーシャルを解止する段階を含むことができる。
【0017】
前記ｅ）段階は、ｅ－１）第３移動型エージェントのソーシャル管理モジュールを通じて自分のプロピルに格納されている前方の車両情報と前記第２移動型エージェントから受信したウェブサーバーアドレスが異なるか否かを確認する段階、及びｅ－２）第３移動型エージェントの身元情報管理モジュールを通じて前記第２移動型エージェントから受信したウェブサーバーアドレスである第１移動型エージェントのウェブサーバーアドレスを自分のプロピルの前方の車両情報としてアップデートする段階を含むことができる。
【0018】
前記ｅ）段階は、ｅ－３）第３移動型エージェントのソーシャル管理モジュールを通じて自分のウェブＩＤで前記第１移動型エージェントのウェブサーバーに接続する段階、ｅ－４）第１移動型エージェントの身元確認モジュールを通じて自分のウェブサーバーに接続した第３移動型エージェントのウェブＩＤを確認する段階、及びｅ－５）第１移動型エージェントのソーシャル管理モジュールを通じて前記第３移動型エージェントのウェブＩＤをドメインとして有する前記第３移動型エージェントのウェブＩＤサーバーに接続して前記第３移動型エージェントのプロピルをインポートする段階を含むことができる。
【0019】
前記ｆ）段階は、ｆ－１）第１移動型エージェントのソーシャル管理モジュールを通じて前記ｅ）段階の身元確認手続過程でインポートされた前記第３移動型エージェントのプロピルに格納されているｉｐアドレスとｐｏｒｔ番号に基づいてソケットを開き、前記第３移動型エージェントとソーシャルを形成する段階、ｆ－２）第１移動型エージェントのソーシャル管理モジュールを通じて自分の走行情報を前記第３移動型エージェントに伝達する段階、及びｆ－３）前記第３移動型エージェントの身元情報管理モジュールを通じて前記第１移動型エージェントのウェブサーバーアドレスと走行情報を自分のプロピルの前方の車両情報としてアップデートする段階を含むことができる。
【0020】
ｇ）車路を変更した第２移動型エージェントが変更された車路の前方に走行中である第４移動型エージェント又は変更された車路の後方に走行中である第５移動型エージェントと新しいソーシャルを形成する段階をさらに含むことができる。
【0021】
前記ｇ）段階は、ｇ－１）車路を変更した第２移動型エージェントが前記第４移動型エージェントと新しいソーシャルを形成する段階を含み、前記ｇ－１）段階は、ｇ－１－１）第２移動型エージェントが前方の第４移動型エージェントのウェブサーバーアドレスを導出する段階、ｇ－１－２）前記第２移動型エージェントと前記第４移動型エージェントとの間の身元確認手順を遂行する段階、ｇ－１－３）前記第４移動型エージェントが前記第５移動型エージェントとのソーシャルを解止する段階、及びｇ－１－４）前記第２移動型エージェントが前記第４移動型エージェント及び前記第５移動型エージェントとのソーシャルを形成する段階を含むことができる。
【0022】
前記ｇ－１－１）段階は、ｇ－１－１－１）第２移動型エージェントの車両認識モジュールを通じて前記第４移動型エージェントの車両認識モジュールに前方の車両確認信号を伝送する段階、及びｇ－１－１－２）第２移動型エージェントの車両認識モジュールを通じて前記第４移動型エージェントの車両認識モジュールから第４移動型エージェントのウェブサーバーアドレスが含まれた回答信号を受信する段階を含むことができる。
【0023】
前記ｇ－１－２）段階は、ｇ－１－２－１）第２移動型エージェントのソーシャル管理モジュールを通じて自分のウェブＩＤで前記第４移動型エージェントのウェブサーバーに接続する段階、ｇ－１－２－２）第４移動型エージェントの身元確認モジュールを通じて自分のウェブサーバーに接続した前記第２移動型エージェントのウェブＩＤを確認する段階、及びｇ－１－２－３）第４移動型エージェントのソーシャル管理モジュールを通じて前記第２移動型エージェントのウェブＩＤをドメインとして有する前記第２移動型エージェントのウェブＩＤサーバーに接続して前記第２移動型エージェントのプロピルをインポートする段階を含むことができる。
【0024】
前記ｇ－１－３）段階は、ｇ－１－３－１）第４移動型エージェントのソーシャル管理モジュールを通じて前記ｇ－１－２）段階の身元確認手続過程でインポートされた前記第２移動型エージェントのプロピルの中で前方の車両情報に移動型エージェントのウェブサーバーアドレスが格納されているか否かを確認する段階、及びｇ－１－３－２）前記第２移動型エージェントのプロピルの中で前方の車両情報に移動型エージェントのウェブサーバーアドレスが格納されていない場合、第４移動型エージェントのソーシャル管理モジュールを通じて既存のソーシャルを形成した第５移動型エージェントに前記第２移動型エージェントのウェブサーバーアドレスを伝達し、第５移動型エージェントとのソーシャルを解止する段階を含むことができる。
【0025】
前記ｇ－１－４）段階は、ｇ－１－４－１）第５移動型エージェントのソーシャル管理モジュールを通じて自分のプロピルに格納されている前方の車両情報と前記第４移動型エージェントから受信したウェブサーバーアドレスが異なるか否かを確認する段階、ｇ－１－４－２）第５移動型エージェントのソーシャル管理モジュールを通じて自分のプロピルに格納されている前方の車両情報と前記第４移動型エージェントから受信したウェブサーバーアドレスが異なる場合、前記第４移動型エージェントから受信したウェブサーバーアドレスである第２移動型エージェントのウェブサーバーアドレスを自分のプロピルの前方の車両情報としてアップデートする段階、ｇ－１－４－３）第４移動型エージェントのソーシャル管理モジュールを通じて前記第２移動型エージェントとソーシャルを形成し、自分の走行情報を伝達する段階、ｇ－１－４－４）第５移動型エージェントのソーシャル管理モジュールを通じて自分のウェブＩＤで前記第２移動型エージェントのウェブサーバーに接続する段階、ｇ－１－４－５）第２移動型エージェントの身元確認モジュールを通じて自分のウェブサーバーに接続した前記第５移動型エージェントのウェブＩＤを確認する段階、ｇ－１－４－６）第２移動型エージェントのソーシャル管理モジュールを通じて自分のウェブサーバーに接続したウェブＩＤをドメインとして有する第５移動型エージェントのウェブＩＤサーバーに接続して第５移動型エージェントのプロピルをインポートする段階、ｇ－１－４－７）第２移動型エージェントのソーシャル管理モジュールを通じて前記第５移動型エージェントからインポートされたプロピルに格納されている前方の車両情報に含まれたウェブサーバーアドレスが自分のウェブサーバーアドレスと同一である場合、前記第５移動型エージェントとソーシャルを形成し、自分の走行情報を伝達する段階、及びｇ－１－４－８）第５移動型エージェントの身元情報管理モジュールを通じて前記第２移動型エージェントの走行情報を自分のプロピルの前方の車両情報としてアップデートする段階を含むことができる。
【0026】
前記ｇ）段階は、ｇ－２）車路を変更した第２移動型エージェントが前記第５移動型エージェントと新しいソーシャルを形成する段階を含み、前記ｇ－２）段階は、ｇ－２－１）第５移動型エージェントが前方の第２移動型エージェントのウェブサーバーアドレスを導出する段階、ｇ－２－２）前記第５移動型エージェントと前記第２移動型エージェントとの間の身元確認手順を遂行する段階、ｇ－２－３）前記第４移動型エージェントが前記第５移動型エージェントとのソーシャルを解止する段階、及びｇ－２－４）前記第２移動型エージェントが前記第４移動型エージェント及び前記第５移動型エージェントとのソーシャルを形成する段階を含むことができる。
【0027】
前記ｇ－２－４）段階は、ｇ－２－４－１）第２移動型エージェントのソーシャル管理モジュールを通じて前記第５移動型エージェントから前記第５移動型エージェントのプロピルをインポートする段階、ｇ－２－４－２）第２移動型エージェントのソーシャル管理モジュールを通じて前記第５移動型エージェントのプロピルに格納されている前方の車両情報である第４移動型エージェントのウェブサーバーアドレスを確認する段階、及びｇ－２－４－３）第２移動型エージェントのソーシャル管理モジュールを通じて自分のウェブＩＤで前記第４移動型エージェントのウェブサーバーに接続する段階を含むことができる。
【0028】
前記ａ）段階は、ａ－３）第２移動型エージェントのナビゲーションモジュールを通じて既設定された距離前方の固定型エージェントのウェブサーバーアドレスを獲得する段階をさらに含むことができる。
【0029】
前記ｂ）段階は、ｂ－４）固定型エージェントのソーシャル管理モジュールを通じて前記第２移動型エージェントとソーシャルを形成し、前記固定型エージェントのプロピルに格納されている最も最近のソーシャルを結んだ移動型エージェント情報と自分の運用情報を前記第２移動型エージェントに伝達する段階、及びｂ－５）第２移動型エージェントの身元情報管理モジュールを通じて前記固定型エージェントから伝達された最も最近のソーシャルを結んだ移動型エージェント情報を自分のプロピルの前方の車両情報としてアップデートする段階を含むことができる。
【0030】
前記ｂ）段階は、ｂ－６）前記固定型エージェントが歩行者用信号灯に搭載されたＩｏＴ機器である場合、歩行者の位置情報を収集してこれを前記第２移動型エージェントに伝達する段階をさらに含むことができる。
【0031】
ｈ）前記第２移動型エージェントと前記固定型エージェントとの間の距離が既設定された距離未満である場合、これらの間のソーシャルを解止する段階をさらに含むことができる。
【発明の効果】
【0032】
本発明の一実施形態による自律走行関連データ送受信システム及びその方法は移動型エージェント、固定型エージェント、及び歩行者用エージェントの間のソーシャルを形成し、ソーシャルを形成したエージェントの間に自律走行と関連されたデータを送受信することによって、より安全な自律走行が可能であるようにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【0033】
【図1】本発明の一実施形態による自律走行関連データ送受信システム１０の構成を概略的に示した図面である。
【図2】移動型エージェント１００の各構成を概略的に示した図面である。
【図3】固定型エージェント２００の各構成を概略的に示した図面である。
【図4】歩行者用エージェント３００の各構成を概略的に示した図面である。
【図5】第１移動型エージェント１０１、第２移動型エージェント１０２、及び第３移動型エージェント１０３が同一車路を走行する形状を示した図面である。
【図7】第１移動型エージェント１０１及び第３移動型エージェント１０３の間で走行中である第２移動型エージェント１０２が車路を変更する形状を示した図面である。
【図8】図７の状況で第２移動型エージェント１０２が第１移動型エージェント１０１及び第３移動型エージェント１０３と結んだソーシャルを解止する過程と第１移動型エージェント１０１及び第３移動型エージェント１０２が第２移動型エージェント１０２の協力を得てソーシャルを形成する過程を示した図面である。
【図9】第２移動型エージェント１０２が第４移動型エージェント１０４の後方へ車路を変更する形状を示した図面である。
【図10】図９の状況で第４移動型エージェント１０４及び第５エージェント１０５の間のソーシャルが解止され、第２移動型エージェント１０２と第４移動型エージェント１０４との間のソーシャルが形成される過程を示した図面である。
【図11】第２移動型エージェント１０２が第５移動型エージェント１０５の前方に車路を変更する形状を示した図面である。
【図12】図１０の状況で第４移動型エージェント１０４及び第５エージェント１０５の間のソーシャルが解止され、第２移動型エージェント１０２と第５移動型エージェント１０５との間のソーシャルが形成される過程を示した図面である。
【図13】第６移動型エージェント１０６が前方の車両用信号灯２０１に向かって走行する形状を示した図面である。
【図15】第６移動型エージェント１０６が車両用信号灯２０１を通過した後、第７移動型エージェント１０７が同一な車両用信号灯２０１に接近する形状を示した図面である。
【図16】第７移動型エージェント１０７が車両用信号灯２０１のプロピルに格納されている最も最近のソーシャルを結んだ移動型エージェント情報を活用して第８移動型エージェント１０８とソーシャルを形成する過程を示した図面である。
【図17】移動型エージェント１００の直進走行経路上の横断歩道に歩行者が横断する形状を示した図面である。
【図18】移動型エージェント１００の右折経路上の横断歩道に歩行者が横断する形状を示した図面である。
【図19】移動型エージェント１００、車両用信号灯２０１、歩行者用信号灯２０２、及び歩行者用エージェント３００の間のソーシャル形成及び解止過程を示した図面である。
【図20】第８移動型エージェント１０８が街灯２０３に向かって走行する形状を示した図面である。
【図21】第８移動型エージェント１０８が街灯２０３を通過した後、第９移動型エージェント１０９が同一な街灯２０３に接近する形状を示した図面である。
【図22】第８移動型エージェント１０８、街灯２０３、及び第９移動型エージェント１０９の間のソーシャル形成及び解止過程を示した図面である。
【発明を実施するための形態】
【0034】
以下では、本発明の具体的な実施形態に対して図面を参照して詳細に説明する。
【0035】
さらに、本発明を説明することにおいて、関連された公知技術に対する具体的な説明が本発明の要旨を曖昧にすることができると判断される場合、その詳細な説明を省略する。
【0036】
本発明の実施形態は当該技術分野で通常の知識を有する者に本発明をさらに完全に説明するために提供されるものであり、下記の実施形態は様々な他の形態に変形されることができ、本発明の範囲が下記の実施形態に限定されることではない。
【0037】
むしろ、これらの実施形態は本開示をさらに忠実で完全にし、当業者に本発明の思想を完全に伝達するために提供されるものである。
【0038】
また、以下の図面で各構成は説明の容易性及び明確性のために誇張されたことであり、図面上で同一符号は同一な要素を示す。本明細書で使用されたように、用語“及び／又は”は該当列挙された項目の中でいずれか１つ及び１つ以上のすべての組合を含む。
【0039】
本明細書で使用された用語は実施形態を説明するために使用され、本発明を制限しようとすることではない。
【0040】
本明細書で使用されたように、単数形態は文脈上、他の場合を明確に指摘するものでなければ、複数の形態を含むことができる。また、本明細書で使用される場合、“含む（ｃｏｍｐｒｉｓｅ）”及び／又は“含んでいる（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）”は言及した形状、数字、段階、動作、部材、要素、及び／又はこれらのグループの存在を特定することであり、１つ以上の他の形状、数字、動作、部材、要素、及び／又はグループの存在又は付加を排除するものではない。
【0041】
図１は本発明の一実施形態による自律走行関連データ送受信システム１０の構成を概略的に示した図面である。
【0042】
図１を参照すれば、自律走行関連データ送受信システム１０は移動型エージェント１００、固定型エージェント２００、歩行者用エージェント３００、及びクラウドデータセンター４００を含むことができる。
【0043】
クラウドデータセンター４００では固定型エージェント２００の運用情報を管理及び修正することができ、修正された運用情報を固定型エージェント２００に伝達する。運営情報が伝達された固定型エージェント２００はこれを格納した後、格納されている運用情報に基づいて運営される。
【0044】
ソーシャル（ｓｏｃｉａｌ）を形成した移動型エージェント１００の間には走行速度、エンジンのＲＰＭ、左右側方向指示灯の動作可否、ステアリング方向、ブレーキ動作可否、走行車路、非常灯の動作可否等を含む走行情報を、固定型エージェント２００を経なく、直接送受信してこれを自律走行に活用することができる。
【0045】
例えば、移動型エージェント１００は車両等に搭載されたＩｏＴ機器であり、固定型エージェント２００は車両用信号灯に搭載されたＩｏＴ機器２０１（以下、車両用信号灯）、歩行者用信号灯に搭載されたＩｏＴ機器２０２（以下、歩行者用信号灯）又は街灯に搭載されたＩｏＴ機器２０３（以下、街灯）であり得る。
【0046】
ソーシャルを形成した移動型エージェント１００と固定型エージェント２００との間には固定型エージェントの運用情報（例えば、信号灯の実時間信号関連情報又は街灯の点灯／消灯関連情報）を送受信してこれを自律走行に活用することができ、追加的に固定型エージェント２００には直前にソーシャルを形成した移動型エージェント１００に関する情報が格納されることができる。
【0047】
固定型エージェント２００の中で歩行者用信号灯はソーシャルを形成した歩行者用エージェント３００（例えば、歩行者が所持したスマートフォン等）の位置情報を獲得した後、これを有無線通信網で連結されている車両用信号灯に伝達することができ、車両用信号灯はソーシャルを形成した移動型エージェント１００にこれを伝達することによって、ドライバーが歩行者の位置を容易に把握できるようにする。
【0048】
【0049】
図２乃至図４を参照すれば、移動型エージェント１００、固定型エージェント２００、及び歩行者用エージェント３００はソーシャル管理モジュール１１０、２１０、３１０、身元情報管理モジュール１２０、２２０、３２０、及び身元確認モジュール１３０、２３０、３３０を共通的に含む。
【0050】
ソーシャル管理モジュール（例えば、１１０）は他のエージェントに含まれているソーシャル管理モジュール（例えば、２１０又は３１０）とデータを送受信し、これらとソーシャルを形成するか、或いは解止する。
【0051】
身元情報管理モジュールはウェブＩＤサーバー（Ｗｅｂ ＩＤ Ｓｅｒｖｅｒ）を制御し、ウェブＩＤサーバーには自分（該当身元情報管理モジュールを含んでいるエージェントのプロピルが格納されることができる。
【0052】
移動型エージェント１００のプロピルには自分のウェブサーバー（Ｗｅｂ Ｓｅｒｖｅｒ）アドレス、自分のウェブＩＤ（Ｗｅｂ ＩＤ）、ｉｐアドレス、ｐｏｒｔ番号、走行情報（走行速度、走行車路、ステアリング方向等に関する情報）、前方の車両情報（前方の車両のウェブサーバーアドレス及び前方の車両の走行情報）が格納される。
【0053】
また、固定型エージェント２００のプロピルには自分のウェブサーバー（Ｗｅｂ Ｓｅｒｖｅｒ）アドレス、自分のウェブＩＤ（Ｗｅｂ ＩＤ）、ｉｐアドレス、ｐｏｒｔ番号、及び最も最近のソーシャルを結んだ移動型エージェント情報（最も最近のソーシャルを結んだ移動型エージェントのウェブサーバーアドレス及び走行情報）が格納される。
【0054】
身元確認モジュールはウェブサーバー（Ｗｅｂ Ｓｅｒｖｅｒ）を制御し、ウェブサーバーに接続したエージェントのウェブＩＤを確認することができる。
【0055】
以下では、上述した構成の外に移動型エージェント１００、固定型エージェント２００、及び歩行者用エージェント３００の各々のみに含まれる構成に対して記述する。
【0056】
移動型エージェント１００は車両認識モジュール１４０、ナビゲーションモジュール１５０、車路認識モジュール１６０、及び走行情報管理モジュール１７０をさらに含むことができる。
【0057】
車両認識モジュール１４０は走行中である車両に提供される近距離通信センサーを利用して前方の車両のウェブサーバーアドレスを確認することができる。
【0058】
より詳細に言えば、車両認識モジュール１４０は身元情報管理モジュール１２０が制御するウェブＩＤサーバー（Ｗｅｂ ＩＤ Ｓｅｒｖｅｒ）に格納されているプロピル内に前方の車両情報がない場合、走行中である複数の移動型エージェントに自分のＧＰＳ位置情報、走行方向、及び走行車路情報が含まれた前方の車両確認信号を伝送する。前方の車両確認信号を受信した複数の移動型エージェントの中で前方の車両確認信号を伝送した移動型エージェントと走行方向と走行車路が同一であり、ＧＰＳ位置情報を通じて自分がより前方で走行中であることと判断した移動型エージェントは自分のウェブサーバーアドレスに関する情報と前方の車両確認信号を伝送した移動型エージェントとの距離に関する情報が含まれた回答信号を前方の車両確認信号を伝送した移動型エージェントに伝送する。前方の車両確認信号を伝送した移動型エージェントは回答信号の中で自分と最も近い距離にある移動型エージェントを自分の前方の車両として選択する。
【0059】
ナビゲーションモジュール１５０は固定型エージェント２００の位置とこれらのウェブサーバーアドレスが格納されている地図情報を提供する。
【0060】
車路認識モジュール１５０は走行中である車両の実時間車路情報を認識し、例えば現在走行中である車路が一車路認知或いは二車路認知等を認識する。
【0061】
走行情報管理モジュール１７０は走行中である車両に提供されたＯＢＤ（Ｏｎ Ｂｏａｒｄ Ｄｉａｇｎｏｓｔｉｃｓ）を通じて車両の走行速度、ステアリング方向等走行と関連された情報を収集する。
【0062】
固定型エージェント２００は運用モジュール２４０をさらに含むことができる。固定型エージェント２００が車両用信号灯である場合、運用モジュール２４０はクラウドデータセンター４００から車両用信号灯の実時間信号情報を受信し、これに基づいて車両用信号灯の信号を制御することができる。また、固定型エージェント２００が歩行者用信号灯である場合、運用モジュール２４０はクラウドデータセンター４００から歩行者用信号灯の実時間信号情報を受信し、これに基づいて歩行者用信号灯の信号を制御することができる。
【0063】
歩行者用エージェント３００は位置追跡モジュール３４０をさらに含むことができる。位置追跡モジュールはＧＰＳ情報を利用して歩行者用エージェント３００の実時間位置を追跡することができ、固定型エージェント２００の位置とこれらのウェブサーバーアドレスが格納されている地図情報を提供する。
【0064】
以下では、移動型エージェント１００の間、移動型エージェント１００と固定型エージェント２００との間、そして移動型エージェント１００と固定型エージェント２００と歩行者用エージェント３００との間のソーシャル形成及び解止過程を説明し、さらにソーシャル形成及び解止過程で送受信されるデータに関しても詳細に説明する。
【0065】
図５は第１移動型エージェント１０１、第２移動型エージェント１０２、及び第３移動型エージェント１０３が同一車路を走行する形状を示した図面であり、図６は図５の状況で第１移動型エージェント１０１と第２移動型エージェント１０２との間のソーシャル形成過程を示した図面である。
【0066】
図５及び図６を参照すれば、同一車路上で第２移動型エージェント１０２の前方には第１移動型エージェント１０１が走行中であり、第２移動型エージェント１０２の後方には第３移動型エージェント１０３が走行中であることが分かる。
【0067】
移動型エージェントの間のソーシャル形成過程は以下の通りである。
【0068】
以下では、第２移動型エージェント１０２と第１移動型エージェント１０１との間のソーシャル形成過程を例として説明するが、第２移動型エージェント１０２の後方に第３移動型エージェント１０３が走行中である場合、これらもやはり同一な過程を通じてソーシャルが形成されることができる。
【0069】
先ず、第２移動型エージェント１０２は車両認識モジュールを通じて第１移動型エージェント１０１の車両認識モジュールに前方の車両確認信号を伝送する（Ｓ１０１）。より詳細に言えば、第２移動型エージェント１０２は自分（第２移動型エージェント、１０２）の身元情報管理モジュール１２０が制御するウェブＩＤサーバー（Ｗｅｂ ＩＤ Ｓｅｒｖｅｒ）に格納されているプロピル内に前方の車両情報がないことが確認されれば、自分の周囲に走行中である複数の移動型エージェントに自分のＧＰＳ位置情報、走行方向、及び走行車路情報が含まれた前方の車両確認信号を伝送し、この過程で第１移動型エージェント１０１にも前方の車両確認信号を伝送する。
【0070】
前方の車両確認信号を受信した第１移動型エージェント１０１の車両認識モジュールが自分（第１移動型エージェント、１０１）のウェブサーバーアドレスが含まれた回答信号を伝送すれば、第２移動型エージェント１０２の車両認識モジュールはこれを受信する（Ｓ１０２）。より詳細に言えば、前方の車両確認信号を受信した複数の移動型エージェント１００の中で前方の車両確認信号を伝送した移動型エージェントと走行方向と走行車路が同一であり、ＧＰＳ位置情報を通じて自分がより前方で走行中であることと判断した移動型エージェント１００は自分のウェブサーバーアドレスに関する情報と前方の車両確認信号を伝送した移動型エージェントとの距離に関する情報が含まれた回答信号を、前方の車両確認信号を伝送した移動型エージェントに伝送する。したがって、第１移動型エージェント１０１もやはり自分の走行方向と走行車路が第２移動型エージェント１０２と同一であり、ＧＰＳ位置情報を通じて自分が第２移動型エージェント１０２より前方で走行中であることと判断されるので、第１移動型エージェント１０１は自分のウェブサーバーアドレスが含まれた回答信号を第２移動型エージェント１０２に伝送する。
【0071】
第２移動型エージェント１０２のソーシャル管理モジュールは自分のウェブＩＤで第１移動型エージェント１０１のウェブサーバーに接続する（Ｓ１０３）。より詳細に言えば、第２移動型エージェント１０２のソーシャル管理モジュールは複数の回答信号の中で自分と最も近い距離にある移動型エージェントを自分の前方の車両として選択する。したがって、第２移動型エージェント１０２は自分の直ぐ前で走行中である第１移動型エージェント１０１を自分の前方の車両として選択し、したがって第１移動型エージェント１０１のウェブサーバーに接続する。
【0072】
各々の移動型エージェント１００は自分の車両番号に基づいてウェブＩＤを有し、該当ウェブＩＤをドメインとして有するウェブＩＤサーバーには該当移動型エージェント１００のプロピルが格納されることができる。
【0073】
例えば、第２移動型エージェント１０２の車両番号が‘２２ロ２２２２’である場合、第２移動型エージェント１０２のウェブＩＤは‘ｈｔｔｐｓ：／／２２ｒｏ２２２２．ｃａｒｓ．ｋｒ：８４４３／ｐｒｏｆｉｌｅ／ｃａｒｄ＃ｍｅ’であり、‘ｈｔｔｐｓ：／／２２ｒｏ２２２２．ｃａｒｓ．ｋｒ：８４４３／ｐｒｏｆｉｌｅ／ｃａｒｄ＃ｍｅ’をドメインとして有するウェブＩＤサーバーには第２移動型エージェント１０２のプロピルが格納されることができる。
【0074】
第１移動型エージェント１０１は身元確認モジュールを通じて自分のウェブサーバーに接続した第２移動型エージェント１０２のウェブＩＤを確認した後（Ｓ１０４）、ソーシャル管理モジュールを通じて該当ウェブＩＤをドメインとして有する第２移動型エージェントのウェブＩＤサーバーに接続して（Ｓ１０５）第２移動型エージェント１０２のプロピルをインポートする（Ｓ１０６）。
【0075】
第１移動型エージェント１０１のソーシャル管理モジュールは第２移動型エージェント１０２のプロピルに格納されているｉｐアドレスとｐｏｒｔ番号に基づいてソケット（ｓｏｃｋｅｔ）を開き、第２移動型エージェント１０２とソーシャルを形成した後、該当ソケットに第１移動型エージェント１０１の走行情報を送信する（Ｓ１０７）。この時、第１移動型エージェント１０１の走行情報は走行情報管理モジュールに該当する車両ＯＢＤ（ｏｎ ｂｏａｒｄ ｄｉａｇｎｏｓｔｉｃｓ）を通じて収集された車両の走行速度、走行方向、ステアリング方向等に関する情報を言う。
【0076】
最後に、第２移動型エージェント１０２の身元情報管理モジュールは第１移動型エージェント１０１のウェブサーバーアドレス及び走行情報を自分（第２移動型エージェント、１０２）のプロピルの前方の車両情報としてアップデートする（Ｓ１０８）。
【0077】
以上のＳ１０１乃至Ｓ１０８段階を通じて第１移動型エージェント１０２と第２移動型エージェント１０２との間のソーシャルが形成されることができ、第２移動型エージェント１０２の後方に第３移動型エージェント１０３が走行中である場合、これらもやはり同一な過程を通じてソーシャルが形成されることができる。
【0078】
図７は第１移動型エージェント１０１及び第３移動型エージェント１０３の間で走行中である第２移動型エージェント１０２が車路を変更する形状を示した図面であり、図８は図７の状況で第２移動型エージェント１０２が第１移動型エージェント１０１及び第３移動型エージェント１０３と結んだソーシャルを解止する過程と第１移動型エージェント１０１及び第３移動型エージェント１０２が第２移動型エージェント１０２の協力を得てソーシャルを形成する過程を示した図面である。
【0079】
【0080】
この時、発生するソーシャル形成及び解止過程は以下の通りである。
【0081】
先ず、第２移動型エージェント１０２の走行情報管理モジュールを通じて確認されることができる第２移動型エージェント１０２のハンドル回転角の変化と左右側方向指示灯の点灯可否、ナビゲーションモジュールと車路認識モジュールを通じて確認されることができる車路変更の可否等を通じて第２移動型エージェント１０２の車路が変更されたことと確認されれば、第２移動型エージェント１０２のソーシャル管理モジュールは第１移動型エージェント１０１及び第３移動型エージェントと１０３のソーシャルを解止する。
【0082】
より詳細に言えば、第２移動型エージェント１０２の車路が変更されたことと確認されれば、第２移動型エージェント１０２のソーシャル管理モジュールは第３移動型エージェント１０３のソーシャル管理モジュールに第１移動型エージェント１０１のウェブサーバーアドレスを伝送した後（Ｓ１０９）、身元情報管理モジュールを通じて自分（第２移動型エージェント、１０２）のプロピルを前方の車両情報で第１移動型エージェント１０１のウェブサーバーアドレスを削除した後、ソーシャル管理モジュールを通じて第１移動型エージェント１０１及び第３移動型エージェント１０３とのソーシャルを解止する（Ｓ１１０）。
【0083】
第２移動型エージェント１０２から第１移動型エージェント１０１のウェブサーバーアドレスを受信した第３移動型エージェント１０３は自分（第３移動型エージェント、１０３）のプロピルに格納されている前方の車両情報（前方の車両のウェブサーバーアドレス）と第２移動型エージェント１０２から受信したウェブサーバーアドレスが異なることが確認されれば、身元情報管理モジュールを通じて第２移動型エージェント１０２から受信したウェブサーバーアドレスを自分の前方の車両情報として格納することによってプロピルをアップデートする（Ｓ１１１）。
【0084】
言い換えれば、第３移動型エージェント１０３は自分のプロピルに格納されている前方の車両情報（既存の前方の車両であった第２移動型エージェントのウェブサーバーアドレス）と異なるウェブサーバーアドレスである第１移動型エージェント１０１のウェブサーバーアドレスを第２移動型エージェント１０２から受信すれば、第１移動型エージェント１０１のウェブサーバーアドレスを自分の前方の車両情報として格納することによって自分（第３移動型エージェント、１０３）のプロピルをアップデートする。
【0085】
第３移動型エージェント１０３のソーシャル管理モジュールはプロピルに格納されている第１移動型エージェント１０１のウェブサーバーアドレスに自分（第３移動型エージェント、１０３）のウェブＩＤを使用して接続する（Ｓ１１２）。
【0086】
第１移動型エージェント１０１は身元確認モジュールを通じて自分のウェブサーバーに接続した第３移動型エージェント１０３のウェブＩＤを確認した後（Ｓ１１３）、ソーシャル管理モジュールを通じて該当ウェブＩＤをドメインとして有する第３移動型エージェント１０３のウェブＩＤサーバーに接続して（Ｓ１１４）、第３移動型エージェント１０３のプロピルをインポートする（Ｓ１１５）。
【0087】
第１移動型エージェント１０１のソーシャル管理モジュールは第３移動型エージェント１０３からインポートされたプロピルに格納されている前方の車両情報に含まれたウェブサーバーアドレスが自分（第１移動型エージェント、１０１）のウェブサーバーアドレスと同一であることが確認されれば、第３移動型エージェント１０３のプロピルに格納されているｉｐアドレスとｐｏｒｔ番号に基づいてソケット（ｓｏｃｋｅｔ）を開き、第３移動型エージェント１０３とソーシャルを形成した後、該当ソケットに自分（第１移動型エージェント、１０１）の走行情報を送信する（Ｓ１１６）。
【0088】
最後に、第３移動型エージェント１０３の身元情報管理モジュールを通じて第１移動型エージェント１０１のウェブサーバーアドレスと走行情報を自分の前方の車両情報としてアップデートする。
【0089】
以上のＳ１０９乃至Ｓ１１６段階を通じて第２移動型エージェント１０２は第１移動型エージェント１０１及び第３移動型エージェント１０３とのソーシャルを解止することができ、第１移動型エージェント１０１と第３移動型エージェント１０３との間には新しいソーシャルが形成されることができる。
【0090】
図９は第２移動型エージェント１０２が第４移動型エージェント１０４の後方へ車路を変更する形状を示した図面であり、図１０は図９の状況で第４移動型エージェント１０４及び第５エージェント１０５の間のソーシャルが解止され、第２移動型エージェント１０２と第４移動型エージェント１０４との間のソーシャルが形成される過程を示した図面である。
【0091】
【0092】
第２移動型エージェント１０２が第４移動型エージェント１０４の後方へ車路を変更する時、発生するソーシャル形成及び解止過程は以下の通りである。
【0093】
先ず、第２移動型エージェント１０２は車両認識モジュールを通じて前方車両である第４移動型エージェント１０４の車両認識モジュールに前方の車両確認信号を伝送する（Ｓ１１７）。
【0094】
前方の車両確認信号を受信した第４移動型エージェント１０４の車両認識モジュールが自分（第４移動型エージェント、１０４）のウェブサーバーアドレスが含まれた回答信号を伝送すれば、第２移動型エージェント１０２の車両認識モジュールはこれを受信する（Ｓ１１８）。
【0095】
第２移動型エージェント１０２のソーシャル管理モジュールは自分（第２移動型エージェント、１０２）のウェブＩＤで第４移動型エージェント１０４のウェブサーバーに接続する（Ｓ１１９）。
【0096】
Ｓ１１７乃至Ｓ１１９段階に対するより詳細な説明はＳ１０１乃至Ｓ１０３段階で記述したことと同一であるので、省略する。
【0097】
第４移動型エージェント１０４は身元確認モジュールを通じて自分のウェブサーバーに接続した第２移動型エージェント１０２のウェブＩＤを確認した後（Ｓ１２０）、ソーシャル管理モジュールを通じて該当ウェブＩＤをドメインとして有する第２移動型エージェント１０２のウェブＩＤサーバーに接続して（Ｓ１２１）、第２移動型エージェント１０２のプロピルをインポートする（Ｓ１２２）。プロピルには自分のウェブサーバーアドレスが格納されているので、この過程を通じて第４移動型エージェント１０４は第２移動型エージェント１０２のウェブサーバーアドレスを知ることができる。
【0098】
第２移動型エージェント１０２は第１移動型エージェント１０１及び第３移動型エージェント１０３とのソーシャルを解止する過程で自分のプロピルの中で前方の車両情報に格納されている前方の車両のウェブサーバーアドレスを削除した状態である。
【0099】
したがって、第４移動型エージェント１０４のソーシャル管理モジュールは第２移動型エージェント１０２のプロピルの前方の車両情報にウェブサーバーアドレスが格納されていないことが確認されれば、既存のソーシャルを形成した第５移動型エージェント１０５に第２移動型エージェント１０２のウェブサーバーアドレスを伝達し、第５移動型エージェント１０５とのソーシャルを解止する（Ｓ１２３）。
【0100】
即ち、このような過程は第２移動型エージェント１０２の車路変更によって、言い換えればソーシャルを形成したエージェントではない他のエージェントによって既存のソーシャルが解止される場合に該当する。
【0101】
第５移動型エージェント１０５のソーシャル管理モジュールは自分のプロピルに格納されている前方の車両情報（既存の前方の車両であった第４移動型エージェントのウェブサーバーアドレス）と異なるウェブサーバーアドレスである第２移動型エージェント１０２のウェブサーバーアドレスを第４移動型エージェント１０４から受信すれば、第２移動型エージェント１０２のウェブサーバーアドレスを自分（第５移動型エージェント）のプロピルの前方の車両情報としてアップデートする（Ｓ１２４）。第４移動型エージェント１０４のソーシャル管理モジュールは第２移動型エージェント１０２のプロピルに格納されているｉｐアドレスとｐｏｒｔ番号に基づいてソケットを開き、第２移動型エージェント１０２とソーシャルを形成した後、該当ソケットに自分（第４移動型エージェント、１０４）の走行情報を送信する（Ｓ１２５）。
【0102】
第５移動型エージェント１０５は自分のウェブＩＤを使用して第２移動型エージェント１０２のウェブサーバーに接続する（Ｓ１２６）。
【0103】
第２移動型エージェント１０５の身元確認モジュールは自分（第２移動型エージェント、１０２）のウェブサーバーに接続した第５移動型エージェント１０５のウェブＩＤを確認する（Ｓ１２７）。
【0104】
第２移動型エージェント１０２のソーシャル管理モジュールは第５移動型エージェント１０５のウェブＩＤをドメインとして有する第５移動型エージェント１０５のウェブＩＤサーバーに接続して（Ｓ１２８）第５移動型エージェント１０５のプロピルをインポートする（Ｓ１２９）。
【0105】
第２移動型エージェント１０２のソーシャル管理モジュールは第５移動型エージェント１０５からインポートされたプロピルに格納されている前方の車両情報に含まれたウェブサーバーアドレスが自分（第２移動型エージェント、１０２）のウェブサーバーアドレスと同一なことが確認されれば、第５移動型エージェント１０５のプロピルに格納されているｉｐアドレスとｐｏｒｔ番号に基づいてソケットを開き、第５移動型エージェント１０５とソーシャルを形成した後、該当ソケットに自分（第２移動型エージェント、１０２）の走行情報を送信する（Ｓ１３０）。
【0106】
第５移動型エージェント１０５の身元情報管理モジュールは第２移動型エージェント１０２の走行情報を自分のプロピルの前方の車両情報としてアップデートする。
【0107】
最後に、第２移動型エージェント１０２は自分のプロピルの前方の車両情報に第４移動型エージェント１０４のウェブサーバーアドレスをアップデートする（Ｓ１３１）。
【0108】
図１１は第２移動型エージェント１０２が第５移動型エージェント１０５の前方に車路を変更する形状を示した図面であり、図１２は図１０の状況で第４移動型エージェント１０４及び第５エージェント１０５の間のソーシャルが解止され、第２移動型エージェント１０２と第５移動型エージェント１０５との間のソーシャルが形成される過程を示した図面である。
【0109】
【0110】
第２移動型エージェント１０２が第５移動型エージェント１０５の前方に車路を変更する時に発生するソーシャル形成及び解止過程は以下の通りである。
【0111】
先ず、第５移動型エージェント１０５は車両認識モジュールを通じて前方車両である第２移動型エージェント１０２の車両認識モジュールに前方の車両確認信号を伝送する（Ｓ１３２）。
【0112】
前方の車両確認信号を受信した第２移動型エージェント１０２の車両認識モジュールが自分（第２移動型エージェント、１０２）のウェブサーバーアドレスが含まれた回答信号を伝送すれば、第５移動型エージェント１０５の車両認識モジュールはこれを受信する（Ｓ１３３）。
【0113】
第５移動型エージェント１０５のソーシャル管理モジュールは自分（第５移動型エージェント、１０５）のウェブＩＤで第２移動型エージェント１０２のウェブサーバーに接続する（Ｓ１３４）。
【0114】
Ｓ１３２乃至Ｓ１３４段階に対するより詳細な説明はＳ１０１乃至Ｓ１０３段階で記述したことと同一であるので、省略する。
【0115】
第２移動型エージェント１０２の身元確認モジュールは自分のウェブサーバーに接続した第５移動型エージェント１０５のウェブＩＤを確認した後（Ｓ１３５）、ソーシャル管理モジュールを通じて該当ウェブＩＤをドメインとして有する第５移動型エージェント１０５のウェブＩＤサーバーに接続して（Ｓ１３６）、第５移動型エージェント１０５のプロピルをインポートする（Ｓ１３７）。プロピルには自分のウェブサーバーが格納されているので、この過程を通じて第２移動型エージェント１０２は第５移動型エージェント１０５のウェブサーバーアドレスを知ることができる。
【0116】
また、第５移動型エージェント１０５のプロピルには既存の前方の車両情報、言い換えれば、第４移動型エージェント１０４のウェブサーバーアドレスが格納されている。したがって、第２移動型エージェント１０２は第５移動型エージェント１０５のプロピルの前方の車両情報を通じて第４移動型エージェント１０４のウェブサーバーアドレスを知ることができる。
【0117】
第２移動型エージェント１０２のソーシャル管理モジュールは自分（第２移動型エージェント、１０２）のウェブＩＤで第４移動型エージェント１０４のウェブサーバーに接続する（Ｓ１３８）。
【0118】
第４移動型エージェント１０４は身元確認モジュールを通じて自分のウェブサーバーに接続した第２移動型エージェント１０２のウェブＩＤを確認した後（Ｓ１３９）、ソーシャル管理モジュールを通じて該当ウェブＩＤをドメインとして有する第２移動型エージェント１０２のウェブＩＤサーバーに接続して（Ｓ１４０）第２移動型エージェント１０２のプロピルをインポートする（Ｓ１４１）。プロピルには自分のウェブサーバーアドレスが格納されているので、この過程を通じて第４移動型エージェント１０４は第２移動型エージェント１０２のウェブサーバーアドレスを知ることができる。
【0119】
その後、第２移動型エージェント１０２と第４移動型エージェント１０４との間のソーシャル形成過程と第２移動型エージェント１０２と第５移動型エージェント１０５との間のソーシャル形成過程は図９及び図１０を参照して説明した方法と実質的に同一であるので、省略する。
【0120】
以下では、移動型エージェント１００と固定型エージェント２００との間のソーシャル形成及び解止過程を説明する。
【0121】
図１３は第２移動型エージェント１０２が前方の車両用信号灯２０１に向かって走行する形状を示した図面であり、図１４は図１３の状況で第２移動型エージェント１０２及び車両用信号灯２０１の間のソーシャル形成及び解止過程を示した図面である。
【0122】
【0123】
先ず、第２移動型エージェント１０２のナビゲーションモジュールを通じて走行経路上の車両用信号灯２０１を検索し、検索された車両用信号灯２０１から既設定された距離（例えば、５００メートル）以内に接近すれば（Ｓ２０１）、ナビゲーションモジュールは車両用信号灯２０１のウェブサーバーアドレスをソーシャル管理モジュールに伝達する（Ｓ２０２）。この時、ナビゲーションモジュールは車両用信号灯２０１の位置と車両用信号灯２０１のウェブサーバーアドレスが格納されている地図情報を提供し、ソーシャル管理モジュールはが情報を通じて車両用信号灯２０１のウェブサーバーアドレスを獲得することができる。
【0124】
第２移動型エージェント１０２のソーシャル管理モジュールは自分（第２移動型エージェント、１０２）のウェブＩＤで車両用信号灯２０１のウェブサーバーに接続する（Ｓ２０３）。
【0125】
車両用信号灯２０１の身元確認モジュールは自分のウェブサーバーに接続した第２移動型エージェント１０２のウェブＩＤを確認した後（Ｓ２０４）、ソーシャル管理モジュールを通じて該当ウェブＩＤをドメインとして有する第２移動型エージェント１０２のウェブＩＤサーバーに接続して（Ｓ２０５）、第２移動型エージェント１０２のプロピルをインポートする（Ｓ２０６）。
【0126】
車両用信号灯２０１のソーシャル管理モジュールは第２移動型エージェント１０２のプロピルに格納されているｉｐアドレスとｐｏｒｔ番号を確認してソケットを開き、第２移動型エージェント１０２とソーシャルを形成した後、車両用信号灯２０１のプロピルに格納されている各々の走行車路に対する最も最近のソーシャルを結んだ移動型エージェント情報（最も最近のソーシャルを結んだ移動型エージェントのウェブサーバーアドレス及び走行情報）の中で第２移動型エージェント１０２と走行車路が一致する移動型エージェント情報を第２移動型エージェント１０２のソーシャル管理モジュールに伝達する（Ｓ２０７）。この時、車両用信号灯２０１のプロピルに格納されている最も最近のソーシャルを結んだ移動型エージェント情報は、道路上の各々の車路に対して車両用信号灯２０１が第２移動型エージェント１０２とソーシャルを形成する前にソーシャルを形成した他の移動型エージェント情報を言う。
【0127】
車両用信号灯２０１のソーシャル管理モジュールは運用モジュールから伝達された自分の運用情報（車両用信号灯の実時間運用情報）を第２移動型エージェント１０２に伝達する（Ｓ２０８）。
【0128】
車両用信号灯２０１から自分の走行車路と同一な最も最近のソーシャルを結んだ移動型エージェント情報を受信した第２移動型エージェント１０２は該当情報を自分のプロピルの前方の車両情報としてアップデートする（Ｓ２０９）。第２移動型エージェント１０２は、この時アップデートされた情報を活用して自分（第２移動型エージェント、１０２）より先に車両用信号灯２０１を通過した移動型エージェントとソーシャルを形成することができ、これに対するより詳細な説明は図１５及び図１６で後述する。
【0129】
車両用信号灯２０１のソーシャル管理モジュールは第２移動型エージェント１０２でインポートされたプロピルに格納されている第２移動型エージェント１０２のウェブサーバーアドレス及び走行情報を道路上の該当車路に対する自分（車両用信号灯、２０１）のプロピルの最も最近のソーシャルを結んだ移動型エージェント情報としてアップデートする（Ｓ２１０）。
【0130】
最後に、車両用信号灯２０１のソーシャル管理モジュールは第２移動型エージェント１０２との距離が既設定された距離（例えば０．５メートル）以内に減少すれば、第２移動型エージェント１０２と形成したソーシャルを解止する（Ｓ２１１）。
【0131】
図１５は第１移動型エージェント１０１が車両用信号灯２０１を通過した後、第２移動型エージェント１０２が同一な車両用信号灯２０１に接近する形状を示した図面であり、図１６は第２移動型エージェント１０２が車両用信号灯２０１のプロピルに格納されている最も最近のソーシャルを結んだ移動型エージェント情報を活用して第１移動型エージェント１０１とソーシャルを形成する過程を示した図面である。
【0132】
【0133】
先ず、第２移動型エージェント１０２のナビゲーションモジュールを通じて既設定された距離（例えば５００メートル）前方の車両用信号灯２０１が検索されれば（Ｓ２１２）、ナビゲーションモジュールは車両用信号灯２０１のウェブサーバーアドレスをソーシャル管理モジュールに伝達する（Ｓ２１３）。この時、ナビゲーションモジュールには車両用信号灯２０１の位置情報と共に該当車両用信号灯２０１のウェブサーバーアドレスが格納されている。
【0134】
第２移動型エージェント１０２のソーシャル管理モジュールは自分のウェブＩＤで車両用信号灯２０１のウェブサーバーに接続する（Ｓ２１４）。
【0135】
車両用信号灯２０１の身元確認モジュールは自分のウェブサーバーに接続した第２移動型エージェント１０２のウェブＩＤを確認した後（Ｓ２１５）、ソーシャル管理モジュールを通じて該当ウェブＩＤをドメインとして有する第２移動型エージェント１０２のウェブＩＤサーバーに接続して（Ｓ２１６）第２移動型エージェント１０２のプロピルをインポートする（Ｓ２１７）。
【0136】
車両用信号灯２０１のソーシャル管理モジュールは第２移動型エージェント１０２のプロピルに格納されているｉｐアドレスとｐｏｒｔ番号を確認してソケットを開き、第２移動型エージェント１０２とソーシャルを形成した後、車両用信号灯２０１のプロピルに格納されている各々の走行車路に対する最も最近のソーシャルを結んだ移動型エージェントの中で第２移動型エージェント１０２と走行車路が一致する第１移動型エージェント１０１に関する情報（第６移動型エージェントのウェブサーバーアドレス及び走行情報）を第２移動型エージェント１０２のソーシャル管理モジュールに伝達する（Ｓ２１８）。
【0137】
車両用信号灯２０１のソーシャル管理モジュールは運用モジュールから伝達された自分の運用情報（車両用信号灯の実時間運用情報）を第２移動型エージェント１０２に伝達する（Ｓ２１９）。
【0138】
車両用信号灯２０１から第１移動型エージェント情報（第１移動型エージェントのウェブサーバーアドレス及び走行情報）を受信した第２移動型エージェント１０２は該当情報を自分のプロピルの前方の車両情報としてアップデートする（Ｓ２２０）。
【0139】
車両用信号灯２０１のソーシャル管理モジュールは第２移動型エージェント１０２でインポートされたプロピルに格納されている第２移動型エージェント１０２のウェブサーバーアドレス及び走行情報を自分（車両用信号灯、２０１）のプロピルの最も最近のソーシャルを結んだ移動型エージェント情報としてアップデートする（Ｓ２２１）。
【0140】
車両用信号灯２０１のソーシャル管理モジュールは第２移動型エージェント１０２との距離が既設定された距離（例えば、０．５メートル）以内に減少すれば、第２移動型エージェント１０２とのソーシャルを解止する（Ｓ２２２）。
【0141】
第２移動型エージェント１０２は自分のウェブＩＤを使用して第１移動型エージェント１０１のウェブサーバーに接続する（Ｓ２２３）。
【0142】
第１移動型エージェント１０１は身元確認モジュールを通じて自分のウェブサーバーに接続した第２移動型エージェント１０２のウェブＩＤを確認した後（Ｓ２２４）、ソーシャル管理モジュールを通じて該当ウェブＩＤをドメインとして有する第２移動型エージェント１０２のウェブＩＤサーバーに接続して（Ｓ２２５）、第２移動型エージェント１０２のプロピルをインポートする（Ｓ２２６）。
【0143】
最後に、第１移動型エージェント１０１のソーシャル管理モジュールは第２移動型エージェント１０２からインポートされたプロピルに格納されているｉｐアドレスとｐｏｒｔ番号でソケットを開き、第２移動型エージェント１０２とソーシャルを形成した後、該当ソケットに自分（第１移動型エージェント、１０１）の走行情報を送信する（Ｓ２２７）。
【0144】
図１７は移動型エージェント１００の直進走行経路上の横断歩道に歩行者が横断する形状を示した図面であり、図１８は移動型エージェント１００の右折経路上の横断歩道に歩行者が横断する形状を示した図面であり、図１９は移動型エージェント１００、車両用信号灯２０１、歩行者用信号灯２０２、及び歩行者用エージェント３００の間のソーシャル形成及び解止過程を示した図面である。
【0145】
【0146】
移動型エージェント１００と車両用信号灯２０１との間には図１５に図示されたようにＳ２０１乃至Ｓ２０７段階を通じてソーシャルが形成され、車両用信号灯２０１と歩行者用信号灯２０２との間には図１に図示されたように既に有無線通信網が連結されていると仮定する。
【0147】
先ず、歩行者が所持した歩行者用エージェント３００（例えば、スマートフォン等）の位置追跡モジュールを通じて歩行者が歩行者用信号灯２０２に既設定された間隔（例えば、５メートル）以内に接近したことと把握されれば（Ｓ３０１）、位置追跡モジュールは歩行者用信号灯２０２のウェブサーバーアドレスをソーシャル管理モジュールに伝達する（Ｓ３０２）。この時、歩行者用エージェント３００の位置追跡モジュールには歩行者用信号灯２０２の位置と歩行者用信号灯２０２のウェブサーバーアドレスが格納されており、ＧＰＳを通じて歩行者の位置を実時間に把握するので、歩行者と歩行者用信号灯２０２との間の距離を把握することができる。
【0148】
歩行者用エージェント３００のソーシャル管理モジュールは自分のウェブＩＤで歩行者用信号灯２０２のウェブサーバーに接続する（Ｓ３０３）。
【0149】
歩行者用信号灯２０２の身元確認モジュールは自分のウェブサーバーに接続した歩行者用エージェント３００のウェブＩＤを確認した後（Ｓ３０４）、ソーシャル管理モジュールを通じて該当ウェブＩＤをドメインとして有する歩行者用エージェント３００のウェブＩＤサーバーに接続して（Ｓ３０５）歩行者用エージェント３００のプロピルをインポートする（Ｓ３０６）。この時、歩行者用エージェント３００のプロピルには歩行者用エージェント３００のウェブサーバーアドレス、ウェブＩＤ、ｉｐアドレス、ｐｏｒｔ番号、及び歩行者用エージェントの位置情報が格納されている。
【0150】
歩行者用信号灯２０２のソーシャル管理モジュールは歩行者用エージェント３００からインポートされたプロピルに格納されているｉｐアドレスとｐｏｒｔ番号でソケットを開き、歩行者用エージェント３００とソーシャルを形成する（Ｓ３０７）。
【0151】
その後、歩行者用信号灯２０２のソーシャル管理モジュールは歩行者用エージェント３００のプロピルを継続的にインポートすることによって、歩行者用エージェント３００の位置を追跡することができる。
【0152】
歩行者用信号灯２０２のソーシャル管理モジュールは歩行者用エージェント３００の位置を車両用信号灯２０１のソーシャル管理モジュールに伝達する（Ｓ３０８）。
【0153】
車両用信号灯２０１のソーシャル管理モジュールは運営モジュールから車両用信号灯の運用情報を伝達された後（Ｓ３０９）、車両用信号灯の運用情報と歩行者用エージェント３００の位置情報を移動型エージェント１００のソーシャル管理モジュールに伝達する（Ｓ３１０）。
【0154】
移動型エージェント１００のナビゲーションモジュールは車両用信号灯２０１から伝達された歩行者の位置をナビゲーション地図上に表示することができ（Ｓ３１１）、これを通じて車両ドライバーは運転中に歩行者の位置を確認することができるので、歩行者との事故リスクを下げることができる。
【0155】
最後に、歩行者用エージェント３００のソーシャル管理モジュールは位置追跡モジュールを通じて把握した歩行者の位置が歩行者用信号灯２０２から既設定された距離（例えば、３０メートル）以上に遠くなった場合、歩行者用信号灯２０２とのソーシャルを解止する（Ｓ３１２）。
【0156】
図２０は第２移動型エージェント１０２が街灯２０３に向かって走行する形状を示した図面であり、図２１は第１移動型エージェント１０１が街灯２０３を通過した後、第２移動型エージェント１０２が同一な街灯２０３に接近する形状を示した図面であり、図２２は第１移動型エージェント１０１、街灯２０３、及び第２移動型エージェント１０２の間のソーシャル形成及び解止過程を示した図面である。
【0157】
図２０乃至図２２を参照すれば、街灯２０３に接近した第１移動型エージェント１０１は街灯２０３とソーシャルを形成することができ、その後同一な街灯２０３に接近した第２移動型エージェント１０２は街灯２０３から第１移動型エージェント１０１に関する情報を獲得して第１移動型エージェント１０１とソーシャルを形成することができる。
【0158】
先ず、第２移動型エージェント１０２のナビゲーションモジュールを通じて既設定された距離（例えば３００メートル）前方の街灯２０３が検索されれば（Ｓ４０１）、ナビゲーションモジュールは街灯２０３のウェブサーバーアドレスをソーシャル管理モジュールに伝達する（Ｓ４０２）。この時、ナビゲーションモジュールには街灯２０３の位置と街灯２０３のウェブサーバーアドレスが格納されている。
【0159】
第２移動型エージェント１０８のソーシャル管理モジュールは自分のウェブＩＤで街灯２０３のウェブサーバーに接続する（Ｓ４０３）。
【0160】
街灯２０３の身元確認モジュールは自分のウェブサーバーに接続した第２移動型エージェント１０８のウェブＩＤを確認した後（Ｓ４０４）、ソーシャル管理モジュールを通じて該当ウェブＩＤをドメインとして有する第２移動型エージェント１０２のウェブＩＤサーバーに接続して（Ｓ４０５）、第２移動型エージェント１０２のプロピルをインポートする（Ｓ４０６）。
【0161】
街灯２０３のソーシャル管理モジュールは第２移動型エージェント１０２のプロピルに格納されているｉｐアドレスとｐｏｒｔ番号を確認してソケットを開き、第２移動型エージェント１０２とソーシャルを形成した後、街灯２０３のプロピルに格納されている最も最近のソーシャルを結んだ移動型エージェントに関する情報（移動型エージェントのウェブサーバーアドレス及び走行情報）を第２移動型エージェント１０２のソーシャル管理モジュールに伝達する（Ｓ４０７）。
【0162】
街灯２０３のソーシャル管理モジュールは第２移動型エージェント１０２でインポートされたプロピルに格納されている第２移動型エージェント１０８のウェブサーバーアドレス及び走行情報を自分（街灯、２０３）のプロピルの最も最近のソーシャルを結んだ移動型エージェントに関する情報としてアップデートする（Ｓ４０８）。
【0163】
その後、街灯２０３のソーシャル管理モジュールは第２移動型エージェント１０２との距離が既設定された距離（例えば０．５メートル）以内に減少すれば、第２移動型エージェント１０２と形成したソーシャルを解止する（Ｓ４０９）。
【0164】
最後に、街灯の２０３運用モジュールは現在時間が日没その後の時間である場合、街灯を既設定された時間（例えば、１５秒）間に点灯した後、再び消灯する（Ｓ４１０）。
【0165】
上述したように、街灯２０３は移動型エージェント１００とソーシャルを形成した後、該当移動型エージェント１００に関する情報を自分のプロピルの最も最近のソーシャルを結んだ移動型エージェントに関する情報として格納する。したがって、同一な街灯を通過している移動型エージェントは該当情報を活用して互いにソーシャルを形成することができる。
【0166】
例えば、図２１に図示されたように、同一な街灯２０３を第１移動型エージェント１０１と第２移動型エージェント１０２が順に通過する場合、第２移動型エージェント１０２は街灯２０３から第１移動型エージェント１０１に関する情報（第１移動型エージェントのウェブサーバーアドレス及び走行情報）を獲得することができ、第２移動型エージェント１０２は、この時獲得した情報を活用して第１移動型エージェント１０１とソーシャルを生成することができる。但し、これに対する詳細な過程は図１６に図示されたＳ２２３乃至Ｓ２２７段階と実質的に同一であるので、省略する。
【0167】
以上の実施形態を通じて本発明の自律走行関連データ送受信システム１０は移動型エージェント１００、固定型エージェント２００、歩行者用エージェント３００の間のソーシャル形成及び解止過程を遂行することができ、この過程で送受信されるデータを活用して移動型エージェント１００の自律走行に役に立つことができる。
【0168】
以上の実施形態は例示に過ぎず、本発明はこれに限定されないことであり、本明細書に開示された基礎思想に従う最も広い範囲を有することと解析されるべきである。当業者は開示された実施形態を組合、置換して摘示されない形状のパターンを実施することができるが、これもやはり本発明の範囲を逸脱しないことである。以外にも当業者は本明細書に基づいて開示された実施形態を容易に変更又は変形することができ、このような変更又は変形の本発明の権利範囲に属することは明らかである。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
