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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-11-05
(45)【発行日】2024-11-13
(54)【発明の名称】走行支援方法及び走行支援装置
(51)【国際特許分類】
B60W 30/045 20120101AFI20241106BHJP
【ＦＩ】
B60W30/045
【請求項の数】
4
(21)【出願番号】P 2021004139
(22)【出願日】2021-01-14
(65)【公開番号】P2022108912
(43)【公開日】2022-07-27
【審査請求日】2023-11-07
(73)【特許権者】
【識別番号】000003997
【氏名又は名称】日産自動車株式会社
(73)【特許権者】
【識別番号】507308902
【氏名又は名称】ルノー エス．ア．エス．
【氏名又は名称原語表記】ＲＥＮＡＵＬＴ Ｓ．Ａ．Ｓ．
【住所又は居所原語表記】１２２－１２２ ｂｉｓ， ａｖｅｎｕｅ ｄｕ Ｇｅｎｅｒａｌ Ｌｅｃｌｅｒｃ， ９２１００ Ｂｏｕｌｏｇｎｅ－Ｂｉｌｌａｎｃｏｕｒｔ， Ｆｒａｎｃｅ
(74)【代理人】
【識別番号】100103850
【弁理士】
【氏名又は名称】田中 秀▲てつ▼
(74)【代理人】
【識別番号】100114177
【弁理士】
【氏名又は名称】小林 龍
(74)【代理人】
【識別番号】100066980
【弁理士】
【氏名又は名称】森 哲也
(72)【発明者】
【氏名】小田 貴嗣
(72)【発明者】
【氏名】丹羽 雄哉
【審査官】吉村 俊厚
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１７－１４７７９１（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６０Ｗ １０／００ － ６０／００
Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両のアンダーステア挙動が発生したか否かを判定し、前記車両にアンダーステア挙動が発生したと判定した場合に、前記アンダーステア挙動を抑制するための復元ヨーモーメントを設定し、
前記車両のアクセル操作量又は前記車両の目標車速に基づいて、前記後輪に生じる前後方向の駆動力の目標値である基本後輪前後力を設定し、
前記車両に発生させるヨーモーメントと横力の目標値である目標ヨーモーメントと目標横力とに基づいて、前記後輪に生じる横力の目標値である基本後輪横力を設定し、
前記復元ヨーモーメントに基づいて、前記後輪に生じる前後方向の駆動力の補正量である補正前後力と、前記後輪に生じる横力の補正量である補正横力と、を設定し、
前記基本後輪前後力と前記補正前後力の和と前記基本後輪横力と前記補正横力の和とに基づいて、前記後輪の駆動力と転舵角とを設定することによって、前記車両の後輪の駆動力を増加させて前記後輪に生じる横力を減少させる、
ことを特徴とする走行支援方法。
【請求項2】
前記復元ヨーモーメントと、前記基本後輪横力と、前記目標ヨーモーメントとに基づいて、前記補正横力を算出し、前記補正横力と、前記基本後輪横力と、前記基本後輪前後力と、前記後輪の摩擦円の径の大きさとに基づいて、前記補正前後力を算出する、
ことを特徴とする請求項１に記載の走行支援方法。
【請求項3】
前記車両にアンダーステア挙動が発生したと判定した場合に、前記車両の前輪の駆動力を減少させることにより前記前輪に生じる横力を増加させる、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の走行支援方法。
【請求項4】
車両の車両挙動を検出するセンサと、前記車両の後輪に駆動力を発生させる駆動源と、
前記センサの検出結果に基づいてアンダーステア挙動が発生したか否かを判定し、前記車両にアンダーステア挙動が発生したと判定した場合に、前記アンダーステア挙動を抑制するための復元ヨーモーメントを設定し、前記車両のアクセル操作量又は前記車両の目標車速に基づいて、前記後輪に生じる前後方向の駆動力の目標値である基本後輪前後力を設定し、前記車両に発生させるヨーモーメントと横力の目標値である目標ヨーモーメントと目標横力とに基づいて、前記後輪に生じる横力の目標値である基本後輪横力を設定し、前記復元ヨーモーメントに基づいて、前記後輪に生じる前後方向の駆動力の補正量である補正前後力と、前記後輪に生じる横力の補正量である補正横力と、を設定し、前記基本後輪前後力と前記補正前後力の和と前記基本後輪横力と前記補正横力の和とに基づいて、前記後輪の駆動力と転舵角とを設定することによって、前記駆動源により前記車両の後輪に発生させる駆動力を増加させて前記後輪に生じる横力を減少させるコントローラと、
を備えることを特徴とする走行支援援置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、走行支援方法及び走行支援装置に関する。
【背景技術】
【0002】
下記特許文献１には、車両のオーバーステア挙動又はアンダーステア挙動を抑制するのに必要なヨーモーメントを、左右輪の制動力で発生させる技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１２‐５１４５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、自車両のアンダーステア挙動が発生した場合に、ブレーキによってアンダーステア挙動を抑制すると自車両の速度が低下する。
本発明は、自車両のアンダーステア挙動を抑制する際の自車両の減速を軽減することを目的とする。
本発明は、自車両のアンダーステア挙動を抑制する際の自車両の減速を軽減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明の一態様による走行支援方法では、車両のアンダーステア挙動が発生したか否かを判定し、車両にアンダーステア挙動が発生したと判定した場合に、車両の後輪の駆動力を増加させることにより後輪に生じる横力を減少させる。
【発明の効果】
【0006】
本発明によれば、自車両のアンダーステア挙動を抑制する際の自車両の減速を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】実施形態の走行支援装置の概略構成図である。
【図2A】アンダーステア挙動が発生した状態の説明図である。
【図2B】実施形態の走行支援方法によるアンダーステア挙動抑制の一例の説明図である。
【図4】第１実施形態の車輪力制御部の機能構成の一例を示すブロック図である。
【図5】補正後輪前後力と補正後輪横力の演算方法の一例の説明図である。
【図6】第１実施形態の走行支援方法の一例のフローチャートである。
【図7】第２実施形態の車輪力制御部の機能構成の一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、各図面は模式的なものであって、現実のものとは異なる場合がある。また、以下に示す本発明の実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の構造、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
【0009】
（第１実施形態）
（構成）
図１を参照する。自車両１は、自車両１の走行支援を行う走行支援装置１０を備える。走行支援装置１０による走行支援には、自車両１の周辺の走行環境に基づいて、運転者が関与せずに自車両１を自動で運転する自動運転制御や、運転者による自車両１の運転を支援する運転支援制御を含んでよい。
運転支援制御には、自車両１の操舵装置、駆動装置、制動装置の少なくとも一つを自動的に制御する走行制御を含んでよい。
（構成）
図１を参照する。自車両１は、自車両１の走行支援を行う走行支援装置１０を備える。走行支援装置１０による走行支援には、自車両１の周辺の走行環境に基づいて、運転者が関与せずに自車両１を自動で運転する自動運転制御や、運転者による自車両１の運転を支援する運転支援制御を含んでよい。
運転支援制御には、自車両１の操舵装置、駆動装置、制動装置の少なくとも一つを自動的に制御する走行制御を含んでよい。
【0010】
走行支援装置１０は、操舵角センサ１１と、転舵角センサ１２と、車速センサ１３と、ヨーレイトセンサ１４と、アクセルセンサ１５と、ブレーキセンサ１６と、コントローラ１７と、アクチュエータ１８と、動力コントローラ１９と、駆動源２０を備える。
操舵角センサ１１は、自車両１のステアリングホイールの操舵角θｓを検出する。
転舵角センサ１２は、自車両１の操向輪の実転舵角を検出する。例えば、自車両１が前輪操舵車両である場合には、転舵角センサ１２は、右前輪２ＦＲ及び左前輪２ＦＬの実転舵角を検出する。また例えば、自車両１が四輪操舵車両である場合には、転舵角センサ１２は、右前輪２ＦＲ及び左前輪２ＦＬの実転舵角と、右後輪２ＲＲ及び左後輪２ＲＬの実転舵角をそれぞれ検出する。
以下、転舵角センサ１２により検出された実転舵角を総称して「実転舵角θｔ」と表記することがある。また、右前輪２ＦＲ及び左前輪２ＦＬと、右後輪２ＲＲ及び左後輪２ＲＬとを、それぞれ総称して「前輪２Ｆ」及び「後輪２Ｒ」と表記することがある。
操舵角センサ１１は、自車両１のステアリングホイールの操舵角θｓを検出する。
転舵角センサ１２は、自車両１の操向輪の実転舵角を検出する。例えば、自車両１が前輪操舵車両である場合には、転舵角センサ１２は、右前輪２ＦＲ及び左前輪２ＦＬの実転舵角を検出する。また例えば、自車両１が四輪操舵車両である場合には、転舵角センサ１２は、右前輪２ＦＲ及び左前輪２ＦＬの実転舵角と、右後輪２ＲＲ及び左後輪２ＲＬの実転舵角をそれぞれ検出する。
以下、転舵角センサ１２により検出された実転舵角を総称して「実転舵角θｔ」と表記することがある。また、右前輪２ＦＲ及び左前輪２ＦＬと、右後輪２ＲＲ及び左後輪２ＲＬとを、それぞれ総称して「前輪２Ｆ」及び「後輪２Ｒ」と表記することがある。
【0011】
車速センサ１３は、自車両１の車速Ｖを検出する。
ヨーレイトセンサ１４は、自車両１のヨーレイトγを検出する。
アクセルセンサ１５は、運転者による加減速ペダル（アクセルペダル）の操作量（踏み込み操作量）Ａｃを検出する。
ブレーキセンサ１６は、運転者による制動用ペダルの操作量Ｂｒを検出する。
コントローラ１７は、自車両１の走行支援制御を行う電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）である。コントローラ１７は、プロセッサ２１と、記憶装置２２等を含む。プロセッサ２１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）であってよい。記憶装置２２は、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置を備えてよい。記憶装置２２は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるメモリを含んでよい。
ヨーレイトセンサ１４は、自車両１のヨーレイトγを検出する。
アクセルセンサ１５は、運転者による加減速ペダル（アクセルペダル）の操作量（踏み込み操作量）Ａｃを検出する。
ブレーキセンサ１６は、運転者による制動用ペダルの操作量Ｂｒを検出する。
コントローラ１７は、自車両１の走行支援制御を行う電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）である。コントローラ１７は、プロセッサ２１と、記憶装置２２等を含む。プロセッサ２１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）であってよい。記憶装置２２は、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置を備えてよい。記憶装置２２は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるメモリを含んでよい。
【0012】
以下に説明するコントローラ１７による情報処理は、例えば、記憶装置２２に格納されたコンピュータプログラムを、プロセッサ２１が実行することによって実現されてよい。また、以下に説明するコントローラ１７による情報処理を、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路で実行してもよい。例えば、コントローラ１７はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ等のプログラマブル・ロジック・デバイス等を有していてもよい。コントローラ１７による走行支援制御については後述する。
【0013】
アクチュエータ１８は、コントローラ１７からの制御信号に応じて、自車両１の操舵装置と、駆動装置と制動装置を操作して、自車両１の車両挙動を発生させる。アクチュエータ１８は、転舵アクチュエータとブレーキ制御アクチュエータを備える。
転舵アクチュエータは、自車両１の実転舵角θｔを制御する。転舵アクチュエータは、例えば、電動パワーステアリングシステムにおいて操舵補助力を付与する操舵補助モータであってもよく、ステアリングホイールと操向輪とが機械的に分離されたステアリングバイワイヤシステムにおいて操向輪を操舵する転舵モータであってもよい。
ブレーキ制御アクチュエータは、自車両１の制動装置の制動動作を制御する。
転舵アクチュエータは、自車両１の実転舵角θｔを制御する。転舵アクチュエータは、例えば、電動パワーステアリングシステムにおいて操舵補助力を付与する操舵補助モータであってもよく、ステアリングホイールと操向輪とが機械的に分離されたステアリングバイワイヤシステムにおいて操向輪を操舵する転舵モータであってもよい。
ブレーキ制御アクチュエータは、自車両１の制動装置の制動動作を制御する。
【0014】
動力コントローラ１９は、コントローラ１７からの制御信号に応じて、自車両１の駆動力を発生させる駆動源２０（例えばエンジン、電動機）により発生させる駆動トルクを制御する。
また、動力コントローラ１９は、コントローラ１７からの制御信号に応じて、駆動源２０から前輪２Ｆ及び後輪２Ｒへ伝達する駆動トルクを制御する。コントローラ１７からの制御信号は、前輪２Ｆの駆動トルクＴｒｆ及び後輪２Ｒの駆動トルクＴｒｒを含む。
コントローラ１７は、運転者によるステアリングホイール、加減速ペダル及び制動用ペダルの操作入力である手動運転入力と、自動運転制御からの自動運転入力とを仲裁して、アクチュエータ１８及び動力コントローラ１９に制御信号を出力する。
また、動力コントローラ１９は、コントローラ１７からの制御信号に応じて、駆動源２０から前輪２Ｆ及び後輪２Ｒへ伝達する駆動トルクを制御する。コントローラ１７からの制御信号は、前輪２Ｆの駆動トルクＴｒｆ及び後輪２Ｒの駆動トルクＴｒｒを含む。
コントローラ１７は、運転者によるステアリングホイール、加減速ペダル及び制動用ペダルの操作入力である手動運転入力と、自動運転制御からの自動運転入力とを仲裁して、アクチュエータ１８及び動力コントローラ１９に制御信号を出力する。
【0015】
次に、コントローラ１７による走行支援制御の概要を説明する。コントローラ１７は、自車両１のアンダーステア挙動が発生すると、アンダーステア挙動を抑制して自車両１の車両挙動を安定させることにより自車両１の走行を支援する。
図２Ａは、アンダーステア挙動が発生した状態の説明図である。簡単のため、二輪モデルを用いて自車両１を表現している（図２Ｂも同様）。矢印Ｆｙｆは、前輪２Ｆにて発生する横力である前輪横力を示し、矢印Ｆｙｒは、後輪２Ｒにて発生する横力である後輪横力を示す。円Ｃｆは、前輪２Ｆの摩擦円である前輪摩擦円を示し、円Ｃｒは、後輪２Ｒの摩擦円である後輪摩擦円を示す。摩擦円は、タイヤの摩擦力の限界となる前後力及び横力の大きさを表現する。
図２Ａは、アンダーステア挙動が発生した状態の説明図である。簡単のため、二輪モデルを用いて自車両１を表現している（図２Ｂも同様）。矢印Ｆｙｆは、前輪２Ｆにて発生する横力である前輪横力を示し、矢印Ｆｙｒは、後輪２Ｒにて発生する横力である後輪横力を示す。円Ｃｆは、前輪２Ｆの摩擦円である前輪摩擦円を示し、円Ｃｒは、後輪２Ｒの摩擦円である後輪摩擦円を示す。摩擦円は、タイヤの摩擦力の限界となる前後力及び横力の大きさを表現する。
【0016】
図２Ａの例では、自車両１の目標ヨーモーメントに比べて実際のヨーモーメントＭｚＡが過小となりアンダーステア挙動が発生している。
ここで、例えば制動により後輪横力Ｆｙｒを減らしてアンダーステア挙動を抑制しようとすると、自車両１の減速を伴う。
そこで、コントローラ１７は、自車両１にアンダーステア挙動が発生したと判定した場合に、後輪２Ｒの駆動力（駆動トルクＴｒｒ）を増加させることにより後輪横力Ｆｙｒを減少させて、アンダーステア挙動を抑制するための復元ヨーモーメントＭｚＲｅｓを発生させる。
ここで、例えば制動により後輪横力Ｆｙｒを減らしてアンダーステア挙動を抑制しようとすると、自車両１の減速を伴う。
そこで、コントローラ１７は、自車両１にアンダーステア挙動が発生したと判定した場合に、後輪２Ｒの駆動力（駆動トルクＴｒｒ）を増加させることにより後輪横力Ｆｙｒを減少させて、アンダーステア挙動を抑制するための復元ヨーモーメントＭｚＲｅｓを発生させる。
【0017】
図２Ｂを参照する。矢印Ｆｘｒは、後輪２Ｒに生じる前後方向の駆動力である後輪前後力を示す。後輪２Ｒの駆動力を増加させることにより後輪前後力Ｆｘｒは増加する。矢印Ｆｒは、後輪横力Ｆｙｒと後輪前後力Ｆｘｒの合力ベクトルを示す。
後輪２Ｒの駆動力を増加させて、合力ベクトルＦｒの大きさを後輪摩擦円Ｃｒで制限することにより、後輪横力Ｆｙｒを減少させることができる。
以上のように、実施形態の走行支援制御によれば、後輪２Ｒの駆動力を増加させることによって後輪横力Ｆｙｒを減少させることができるので、制動することによって速度が低下することなくアンダーステア挙動を抑制できる。これにより、自車両１のアンダーステア挙動を抑制する際の自車両１の減速を軽減できる。
後輪２Ｒの駆動力を増加させて、合力ベクトルＦｒの大きさを後輪摩擦円Ｃｒで制限することにより、後輪横力Ｆｙｒを減少させることができる。
以上のように、実施形態の走行支援制御によれば、後輪２Ｒの駆動力を増加させることによって後輪横力Ｆｙｒを減少させることができるので、制動することによって速度が低下することなくアンダーステア挙動を抑制できる。これにより、自車両１のアンダーステア挙動を抑制する際の自車両１の減速を軽減できる。
【0018】
図３は、コントローラ１７の機能構成の一例を示すブロック図である。コントローラ１７は、目標前後力設定部３０と、目標横力設定部３１と、目標ヨーモーメント設定部３２と、復元ヨーモーメント設定部３３と、目標ヨーモーメント修正部３４と、車輪力制御部３５と、前輪制御量設定部３６と、後輪制御量設定部３７を備える。
目標前後力設定部３０は、運転者による加減速ペダルの操作量Ａｃに基づいて、自車両１に発生させる前後方向の駆動力の目標値である目標前後力ＦｘＲｅｑを設定する。
目標横力設定部３１と目標ヨーモーメント設定部３２は、操舵角θｓと車速Ｖに基づいて、自車両１に発生させる横力の目標値である目標横力ＦｙＲｅｑと、自車両１に発生させるヨーモーメントの目標値である第１目標ヨーモーメントＭｚＲｅｑ１と、をそれぞれ設定する。なお、目標前後力設定部３０は、加減速ペダルの操作量Ａｃに代えて、自動運転制御や運転支援制御によって目標前後力ＦｘＲｅｑを設定してもよい。例えば目標前後力設定部３０は、自動運転制御や運転支援制御により設定された目標車速に応じて、目標前後力ＦｘＲｅｑを設定してもよい。
目標横力設定部３１と目標ヨーモーメント設定部３２は、操舵角θｓと車速Ｖに代えて、自動運転制御や運転支援制御によって目標横力ＦｙＲｅｑと第１目標ヨーモーメントＭｚＲｅｑ１とを設定してもよい。目標横力設定部３１と目標ヨーモーメント設定部３２は、自動運転制御や運転支援制御によって設定された目標走行軌道や目標車両姿勢に応じて、目標横力ＦｙＲｅｑと第１目標ヨーモーメントＭｚＲｅｑ１とを設定してもよい。
目標前後力設定部３０は、運転者による加減速ペダルの操作量Ａｃに基づいて、自車両１に発生させる前後方向の駆動力の目標値である目標前後力ＦｘＲｅｑを設定する。
目標横力設定部３１と目標ヨーモーメント設定部３２は、操舵角θｓと車速Ｖに基づいて、自車両１に発生させる横力の目標値である目標横力ＦｙＲｅｑと、自車両１に発生させるヨーモーメントの目標値である第１目標ヨーモーメントＭｚＲｅｑ１と、をそれぞれ設定する。なお、目標前後力設定部３０は、加減速ペダルの操作量Ａｃに代えて、自動運転制御や運転支援制御によって目標前後力ＦｘＲｅｑを設定してもよい。例えば目標前後力設定部３０は、自動運転制御や運転支援制御により設定された目標車速に応じて、目標前後力ＦｘＲｅｑを設定してもよい。
目標横力設定部３１と目標ヨーモーメント設定部３２は、操舵角θｓと車速Ｖに代えて、自動運転制御や運転支援制御によって目標横力ＦｙＲｅｑと第１目標ヨーモーメントＭｚＲｅｑ１とを設定してもよい。目標横力設定部３１と目標ヨーモーメント設定部３２は、自動運転制御や運転支援制御によって設定された目標走行軌道や目標車両姿勢に応じて、目標横力ＦｙＲｅｑと第１目標ヨーモーメントＭｚＲｅｑ１とを設定してもよい。
【0019】
復元ヨーモーメント設定部３３は、自車両１に発生している実際のヨーレイトγと実転舵角θｔに基づいて、自車両１のアンダーステア挙動が発生したか否かを判定する。例えば、実転舵角θｔに応じた理想的なヨーレイトに比べて実際のヨーレイトγが過小である場合に、自車両１のアンダーステア挙動が発生したと判定してよい。また、実際のヨーレイトγと実転舵角θｔとから、それぞれ実際のヨーモーメントと理想的なヨーモーメントを演算し、理想的なヨーモーメントに比べて実際のヨーモーメントが過小である場合に、自車両１のアンダーステア挙動が発生したと判定してよい。
アンダーステア挙動が発生したと判定した場合、復元ヨーモーメント設定部３３は、アンダーステア挙動を抑制するための復元ヨーモーメントＭｚＲｅｓを設定する。例えば、理想的なヨーモーメントから実際のヨーモーメントを減算して得られる偏差を、復元ヨーモーメントＭｚＲｅｓとして演算してよい。
アンダーステア挙動が発生したと判定した場合、復元ヨーモーメント設定部３３は、アンダーステア挙動を抑制するための復元ヨーモーメントＭｚＲｅｓを設定する。例えば、理想的なヨーモーメントから実際のヨーモーメントを減算して得られる偏差を、復元ヨーモーメントＭｚＲｅｓとして演算してよい。
【0020】
目標ヨーモーメント修正部３４は、目標ヨーモーメント設定部３２が演算した第１目標ヨーモーメントＭｚＲｅｑ１を、復元ヨーモーメントＭｚＲｅｓによって補正することによって得られる第２目標ヨーモーメントＭｚＲｅｑ２を演算する。第２目標ヨーモーメントＭｚＲｅｑ２は、自車両１に発生させるヨーモーメントの最終的な目標値である。例えば、目標ヨーモーメント修正部３４は、第１目標ヨーモーメントＭｚＲｅｑ１と復元ヨーモーメントＭｚＲｅｓとの和を、第２目標ヨーモーメントＭｚＲｅｑ２として演算してよい。
車輪力制御部３５は、目標前後力ＦｘＲｅｑと、目標横力ＦｙＲｅｑと、第１目標ヨーモーメントＭｚＲｅｑ１と、第２目標ヨーモーメントＭｚＲｅｑ２に基づいて、目標前輪前後力Ｆｘｆと、目標後輪前後力Ｆｘｒと、目標前輪横力Ｆｙｆと、目標後輪横力Ｆｙｒを演算する。
車輪力制御部３５は、目標前後力ＦｘＲｅｑと、目標横力ＦｙＲｅｑと、第１目標ヨーモーメントＭｚＲｅｑ１と、第２目標ヨーモーメントＭｚＲｅｑ２に基づいて、目標前輪前後力Ｆｘｆと、目標後輪前後力Ｆｘｒと、目標前輪横力Ｆｙｆと、目標後輪横力Ｆｙｒを演算する。
【0021】
目標前輪前後力Ｆｘｆは、前輪２Ｆに生じる前後方向の駆動力の目標値であり、目標後輪前後力Ｆｘｒは、後輪２Ｒに生じる前後方向の駆動力の目標値である。目標前輪横力Ｆｙｆは前輪２Ｆに生じる横力の目標値であり、目標後輪横力Ｆｙｒは後輪２Ｒに生じる横力の目標値である。
車輪力制御部３５の詳細は後述する。
前輪制御量設定部３６は、目標前輪前後力Ｆｘｆと目標前輪横力Ｆｙｆとに基づいて、前輪２Ｆの駆動トルクＴｒｆと転舵角Ｓｔｆを設定する。
また、後輪制御量設定部３７は、目標後輪前後力Ｆｘｒと目標後輪横力Ｆｙｒとに基づいて、後輪２Ｒの駆動トルクＴｒｒと転舵角Ｓｔｒを設定する。
図１に示す動力コントローラ１９は、前輪制御量設定部３６と後輪制御量設定部３７が設定した駆動トルクＴｒｆ、Ｔｒｒをそれぞれ前輪２Ｆと後輪２Ｒとに伝達する。アクチュエータ１８は、前輪制御量設定部３６と後輪制御量設定部３７が設定した転舵角Ｓｔｆ、Ｓｔｒに基づいて、前輪２Ｆと後輪２Ｒを転舵する。
車輪力制御部３５の詳細は後述する。
前輪制御量設定部３６は、目標前輪前後力Ｆｘｆと目標前輪横力Ｆｙｆとに基づいて、前輪２Ｆの駆動トルクＴｒｆと転舵角Ｓｔｆを設定する。
また、後輪制御量設定部３７は、目標後輪前後力Ｆｘｒと目標後輪横力Ｆｙｒとに基づいて、後輪２Ｒの駆動トルクＴｒｒと転舵角Ｓｔｒを設定する。
図１に示す動力コントローラ１９は、前輪制御量設定部３６と後輪制御量設定部３７が設定した駆動トルクＴｒｆ、Ｔｒｒをそれぞれ前輪２Ｆと後輪２Ｒとに伝達する。アクチュエータ１８は、前輪制御量設定部３６と後輪制御量設定部３７が設定した転舵角Ｓｔｆ、Ｓｔｒに基づいて、前輪２Ｆと後輪２Ｒを転舵する。
【0022】
図４は、第１実施形態の車輪力制御部３５の機能構成の一例を示すブロック図である。車輪力制御部３５は、前後力分配部４０と、目標車輪横力演算部４１と、横力補正量演算部４２と、補正車輪力演算部４３と、加算器４４及び４５を備える。
前後力分配部４０は、目標前後力設定部３０が設定した目標前後力ＦｘＲｅｑを、前輪２Ｆにて発生させる前後方向の駆動力の目標値である目標前輪前後力Ｆｘｆと、後輪２Ｒにて発生させる前後方向の駆動力の目標値である基本後輪前後力Ｆｘｒ０に分配する。
目標車輪横力演算部４１は、目標横力ＦｙＲｅｑと第１目標ヨーモーメントＭｚＲｅｑ１とに基づいて、前輪２Ｆにて発生させる横力の目標値である目標前輪横力Ｆｙｆと、後輪２Ｒにて発生させる横力の目標値である基本後輪横力Ｆｙｒ０とを演算する。
例えば目標車輪横力演算部４１は、次式（１）及び（２）に基づいて目標前輪横力Ｆｙｆと基本後輪横力Ｆｙｒ０とを演算してよい。
前後力分配部４０は、目標前後力設定部３０が設定した目標前後力ＦｘＲｅｑを、前輪２Ｆにて発生させる前後方向の駆動力の目標値である目標前輪前後力Ｆｘｆと、後輪２Ｒにて発生させる前後方向の駆動力の目標値である基本後輪前後力Ｆｘｒ０に分配する。
目標車輪横力演算部４１は、目標横力ＦｙＲｅｑと第１目標ヨーモーメントＭｚＲｅｑ１とに基づいて、前輪２Ｆにて発生させる横力の目標値である目標前輪横力Ｆｙｆと、後輪２Ｒにて発生させる横力の目標値である基本後輪横力Ｆｙｒ０とを演算する。
例えば目標車輪横力演算部４１は、次式（１）及び（２）に基づいて目標前輪横力Ｆｙｆと基本後輪横力Ｆｙｒ０とを演算してよい。
【0023】
【数1】
【0024】
式中、ｌｆ、ｌｒはそれぞれ自車両１の車体の重心から前輪車軸及び後輪車軸までの距離を示し、ｌは、前輪車軸と後輪車軸との間の距離を示す。
横力補正量演算部４２は、目標横力ＦｙＲｅｑと、第１目標ヨーモーメントＭｚＲｅｑ１と、第２目標ヨーモーメントＭｚＲｅｑ２とに基づいて、後輪２Ｒの駆動力の増加によって後輪２Ｒの横力を減少させる補正量である後輪横力補正量Ｃｙｒを演算する。横力補正量演算部４２は、後輪２Ｒの駆動力の増加により減少した後の最終的な後輪横力Ｆｙｒに対する基本後輪横力Ｆｙｒ０の偏差を、後輪横力補正量Ｃｙｒとして演算する。
例えば、横力補正量演算部４２は、次式（３）に基づいて後輪横力補正量Ｃｙｒを演算してよい。
横力補正量演算部４２は、目標横力ＦｙＲｅｑと、第１目標ヨーモーメントＭｚＲｅｑ１と、第２目標ヨーモーメントＭｚＲｅｑ２とに基づいて、後輪２Ｒの駆動力の増加によって後輪２Ｒの横力を減少させる補正量である後輪横力補正量Ｃｙｒを演算する。横力補正量演算部４２は、後輪２Ｒの駆動力の増加により減少した後の最終的な後輪横力Ｆｙｒに対する基本後輪横力Ｆｙｒ０の偏差を、後輪横力補正量Ｃｙｒとして演算する。
例えば、横力補正量演算部４２は、次式（３）に基づいて後輪横力補正量Ｃｙｒを演算してよい。
【0025】
【数2】
【0026】
補正車輪力演算部４３は、基本後輪前後力Ｆｘｒ０と、基本後輪横力Ｆｙｒ０と、後輪横力補正量Ｃｙｒとに基づいて、後輪２Ｒに生じる前後方向の駆動力の補正量である補正後輪前後力ΔＦｘｒと、後輪２Ｒに生じる横力の補正量である補正後輪横力ΔＦｙｒと、を演算する。
図５は、補正後輪横力ΔＦｙｒと補正後輪前後力ΔＦｘｒの演算方法の一例の説明図である。
まず、後輪横力補正量Ｃｙｒは、補正後の後輪横力Ｆｙｒに対する基本後輪横力Ｆｙｒ０の偏差であるので、後輪横力補正量Ｃｙｒの符号を反転して補正後輪横力ΔＦｙｒを得る（次式（４））。
図５は、補正後輪横力ΔＦｙｒと補正後輪前後力ΔＦｘｒの演算方法の一例の説明図である。
まず、後輪横力補正量Ｃｙｒは、補正後の後輪横力Ｆｙｒに対する基本後輪横力Ｆｙｒ０の偏差であるので、後輪横力補正量Ｃｙｒの符号を反転して補正後輪横力ΔＦｙｒを得る（次式（４））。
【0027】
【数3】
【0028】
次に、基本後輪横力Ｆｙｒ０に補正後輪横力ΔＦｙｒを加えて（すなわち基本後輪横力Ｆｙｒ０から後輪横力補正量Ｃｙｒを減じて）得られる目標後輪横力Ｆｙｒと、基本後輪前後力Ｆｘｒ０に補正後輪前後力ΔＦｘｒを加えて得られる目標後輪前後力Ｆｘｒとの合力ベクトルＦｒの大きさを、後輪２Ｒの摩擦円Ｃｒの径に基づいて設定し、合力ベクトルＦｒと目標後輪横力Ｆｙｒと基本後輪前後力Ｆｘｒ０に基づいて補正後輪前後力ΔＦｘｒを演算する。例えば、合力ベクトルＦｒの大きさが後輪２Ｒの摩擦円Ｃｒの径（例えば半径）と等しくなるように、補正後輪前後力ΔＦｘｒを演算してよい。
摩擦円Ｃｒの前後方向の最大値と横方向の最大値を、それぞれＦｘＭａｘとＦｙＭａｘとすると、補正車輪力演算部４３は、例えば次式（５）に基づいて補正後輪前後力ΔＦｘｒを演算してよい。
なお、補正車輪力演算部４３は、各車輪の荷重に応じて最大値ＦｘＭａｘ及びＦｙＭａｘを演算してよい。各車輪の荷重は、例えばサスペンションのストロークなど公知の手法によって検出できる。
摩擦円Ｃｒの前後方向の最大値と横方向の最大値を、それぞれＦｘＭａｘとＦｙＭａｘとすると、補正車輪力演算部４３は、例えば次式（５）に基づいて補正後輪前後力ΔＦｘｒを演算してよい。
なお、補正車輪力演算部４３は、各車輪の荷重に応じて最大値ＦｘＭａｘ及びＦｙＭａｘを演算してよい。各車輪の荷重は、例えばサスペンションのストロークなど公知の手法によって検出できる。
【0029】
【数4】
【0030】
加算器４４及び４５は、基本後輪前後力Ｆｘｒ０と基本後輪横力Ｆｙｒ０とに、補正後輪前後力ΔＦｘｒと補正後輪横力ΔＦｙｒとをそれぞれ加算して、目標後輪前後力Ｆｘｒと目標後輪横力Ｆｙｒを演算する。
なお、前輪２Ｆ及び後輪２Ｒの両方が転舵できる四輪操舵車両の例について説明したが、自車両１は、前輪２Ｆのみが転舵できる前輪操舵車両であってもよい。後述の第２実施形態及び第３実施形態においても同様である。前輪操舵車両であっても、後輪２Ｒの駆動力を増加させることによって後輪横力Ｆｙｒを減少させてアンダーステア挙動を抑制する効果を奏する。
なお、前輪２Ｆ及び後輪２Ｒの両方が転舵できる四輪操舵車両の例について説明したが、自車両１は、前輪２Ｆのみが転舵できる前輪操舵車両であってもよい。後述の第２実施形態及び第３実施形態においても同様である。前輪操舵車両であっても、後輪２Ｒの駆動力を増加させることによって後輪横力Ｆｙｒを減少させてアンダーステア挙動を抑制する効果を奏する。
【0031】
また、前輪２Ｆ及び後輪２Ｒの両方で駆動力を発生する四輪駆動車両の例について説明したが、第１実施形態の自車両１は、後輪２Ｒにて駆動力を発生できる車両であれば足りる。したがって、第１実施形態の自車両１は後輪駆動車両であってもよい。
また、右後輪２ＲＲと左後輪２ＲＬの駆動力Ｔｒｒが互いに等しい例について説明したが、右後輪２ＲＲと左後輪２ＲＬとで異なる駆動力を発生させる構成であっても、右後輪２ＲＲと左後輪２ＲＬの駆動力を増加させることによって、後輪２Ｒの横力を減少することができる。
また、右後輪２ＲＲと左後輪２ＲＬの駆動力Ｔｒｒが互いに等しい例について説明したが、右後輪２ＲＲと左後輪２ＲＬとで異なる駆動力を発生させる構成であっても、右後輪２ＲＲと左後輪２ＲＬの駆動力を増加させることによって、後輪２Ｒの横力を減少することができる。
【0032】
（動作）
図６は、第１実施形態の走行支援方法の一例のフローチャートである。
ステップＳ１において目標ヨーモーメント設定部３２と目標横力設定部３１とは、第１目標ヨーモーメントＭｚＲｅｑ１と目標横力ＦｙＲｅｑとをそれぞれ設定する。
ステップＳ２において前後力分配部４０は、目標前輪前後力Ｆｘｆと基本後輪前後力Ｆｘｒ０とを設定する。
ステップＳ３において目標車輪横力演算部４１は、目標前輪横力Ｆｙｆと基本後輪横力Ｆｙｒ０とを設定する。
ステップＳ４において復元ヨーモーメント設定部３３は、自車両１のアンダーステア挙動が発生したか否かを判定する。アンダーステア挙動が発生した場合（Ｓ４：Ｙ）に処理はステップＳ５へ進む。アンダーステア挙動が発生しない場合（Ｓ４：Ｎ）に、処理はステップＳ１１へ進む。この場合、基本後輪前後力Ｆｘｒ０と基本後輪横力Ｆｙｒ０とが目標後輪前後力Ｆｘｒと目標後輪横力Ｆｙｒとして用いられる。
図６は、第１実施形態の走行支援方法の一例のフローチャートである。
ステップＳ１において目標ヨーモーメント設定部３２と目標横力設定部３１とは、第１目標ヨーモーメントＭｚＲｅｑ１と目標横力ＦｙＲｅｑとをそれぞれ設定する。
ステップＳ２において前後力分配部４０は、目標前輪前後力Ｆｘｆと基本後輪前後力Ｆｘｒ０とを設定する。
ステップＳ３において目標車輪横力演算部４１は、目標前輪横力Ｆｙｆと基本後輪横力Ｆｙｒ０とを設定する。
ステップＳ４において復元ヨーモーメント設定部３３は、自車両１のアンダーステア挙動が発生したか否かを判定する。アンダーステア挙動が発生した場合（Ｓ４：Ｙ）に処理はステップＳ５へ進む。アンダーステア挙動が発生しない場合（Ｓ４：Ｎ）に、処理はステップＳ１１へ進む。この場合、基本後輪前後力Ｆｘｒ０と基本後輪横力Ｆｙｒ０とが目標後輪前後力Ｆｘｒと目標後輪横力Ｆｙｒとして用いられる。
【0033】
ステップＳ５において復元ヨーモーメント設定部３３は、復元ヨーモーメントＭｚＲｅｓを設定する。
ステップＳ６において目標ヨーモーメント修正部３４は、第２目標ヨーモーメントＭｚＲｅｑ２を設定する。
ステップＳ７において横力補正量演算部４２は、後輪横力補正量Ｃｙｒを演算する。
ステップＳ８において補正車輪力演算部４３は、補正後輪横力ΔＦｙｒを演算する。
ステップＳ９において補正車輪力演算部４３は、補正後輪前後力ΔＦｘｒを演算する。
ステップＳ１０において加算器４４及び４５は、目標後輪前後力Ｆｘｒと目標後輪横力Ｆｙｒを演算する。
ステップＳ１１において前輪制御量設定部３６と後輪制御量設定部３７は、前輪２Ｆの駆動トルクＴｒｆ及び転舵角Ｓｔｆと、後輪２Ｒの駆動トルクＴｒｒと転舵角Ｓｔｒと、をそれぞれ設定する。
その後に処理は終了する。
ステップＳ６において目標ヨーモーメント修正部３４は、第２目標ヨーモーメントＭｚＲｅｑ２を設定する。
ステップＳ７において横力補正量演算部４２は、後輪横力補正量Ｃｙｒを演算する。
ステップＳ８において補正車輪力演算部４３は、補正後輪横力ΔＦｙｒを演算する。
ステップＳ９において補正車輪力演算部４３は、補正後輪前後力ΔＦｘｒを演算する。
ステップＳ１０において加算器４４及び４５は、目標後輪前後力Ｆｘｒと目標後輪横力Ｆｙｒを演算する。
ステップＳ１１において前輪制御量設定部３６と後輪制御量設定部３７は、前輪２Ｆの駆動トルクＴｒｆ及び転舵角Ｓｔｆと、後輪２Ｒの駆動トルクＴｒｒと転舵角Ｓｔｒと、をそれぞれ設定する。
その後に処理は終了する。
【0034】
（第１実施形態の効果）
（１）第１実施形態の走行支援方法では、自車両１のアンダーステア挙動が発生したか否かを判定し、自車両１にアンダーステア挙動が発生したと判定した場合に、後輪２Ｒの駆動力を増加させることにより後輪２Ｒに生じる横力Ｆｙｒを減少させる。
これにより、後輪２Ｒの駆動力を増加させることによって後輪横力Ｆｙｒを減少させることができるので、制動することによって速度が低下することなく、アンダーステア挙動を抑制できる。これにより、自車両１のアンダーステア挙動を抑制する際の自車両１の減速を軽減できる。
（１）第１実施形態の走行支援方法では、自車両１のアンダーステア挙動が発生したか否かを判定し、自車両１にアンダーステア挙動が発生したと判定した場合に、後輪２Ｒの駆動力を増加させることにより後輪２Ｒに生じる横力Ｆｙｒを減少させる。
これにより、後輪２Ｒの駆動力を増加させることによって後輪横力Ｆｙｒを減少させることができるので、制動することによって速度が低下することなく、アンダーステア挙動を抑制できる。これにより、自車両１のアンダーステア挙動を抑制する際の自車両１の減速を軽減できる。
【0035】
（２）自車両１にアンダーステア挙動が発生したと判定した場合に、アンダーステア挙動を抑制するための復元ヨーモーメントＭｚＲｅｓを設定し、復元ヨーモーメントＭｚＲｅｓに基づいて後輪２Ｒの駆動力を増加させてもよい。
これにより、設定した復元ヨーモーメントＭｚＲｅｓを発生させてアンダーステア挙動を抑制できる。
これにより、設定した復元ヨーモーメントＭｚＲｅｓを発生させてアンダーステア挙動を抑制できる。
【0036】
（３）自車両１のアクセル操作量Ａｃ又は自車両１の目標車速に基づいて、後輪２Ｒに生じる前後方向の駆動力の目標値である基本後輪前後力Ｆｘｒ０を設定し、自車両１に発生させるヨーモーメントと横力の目標値である第１目標ヨーモーメントＭｚＲｅｑ１と目標横力ＦｙＲｅｑとに基づいて、後輪２Ｒに生じる横力の目標値である基本後輪横力Ｆｙｒ０を設定し、復元ヨーモーメントＭｚＲｅｓに基づいて、後輪２Ｒに生じる前後方向の駆動力の補正量である補正後輪前後力ΔＦｘｒと、後輪２Ｒに生じる横力の補正量である補正後輪横力ΔＦｙｒとを設定し、基本後輪前後力Ｆｘｒ０と補正後輪前後力ΔＦｘｒの和と基本後輪横力Ｆｙｒ０と補正後輪横力ΔＦｙｒの和とに基づいて、後輪２Ｆの駆動トルクＴｒｒと転舵角Ｓｔｒとを設定してもよい。
これにより、設定した復元ヨーモーメントＭｚＲｅｓに応じて、後輪２Ｒに発生させる前後力と横力を補正できる。
これにより、設定した復元ヨーモーメントＭｚＲｅｓに応じて、後輪２Ｒに発生させる前後力と横力を補正できる。
【0037】
（４）復元ヨーモーメントＭｚＲｅｓと、基本後輪横力Ｆｙｒ０と、第１目標ヨーモーメントＭｚＲｅｑ１とに基づいて、補正後輪横力ΔＦｙｒを算出し、補正後輪横力ΔＦｙｒと、基本後輪横力Ｆｙｒ０と、基本後輪前後力Ｆｘｒ０と、後輪２Ｒの摩擦円Ｃｒの径の大きさＦｘＭａｘ、ＦｙＭａｘとに基づいて、補正後輪前後力ΔＦｘｒを算出してもよい。
これにより、後輪２Ｒの摩擦円Ｃｒを利用して、後輪２Ｒの横力Ｆｙｒが減少するように後輪２Ｒの駆動力を増加できる。
これにより、後輪２Ｒの摩擦円Ｃｒを利用して、後輪２Ｒの横力Ｆｙｒが減少するように後輪２Ｒの駆動力を増加できる。
【0038】
（第２実施形態）
第２実施形態の車輪力制御部３５は、前輪２Ｆの駆動力が発生している状態で自車両１のアンダーステア挙動が発生した場合に、前輪２Ｆの駆動力を減少させることにより前輪２Ｆに生じる横力を増加させる。前輪２Ｆに生じる横力が増加することによって、アンダーステア挙動を抑制することができる。
図７は、第２実施形態の車輪力制御部の機能構成の一例を示すブロック図である。図４の構成に、加算器４６及び４７が加えられている。
前後力分配部４０は、目標前後力設定部３０が設定した目標前後力ＦｘＲｅｑを、前輪２Ｆにて発生させる前後方向の駆動力の目標値である基本前輪前後力Ｆｘｆ０と、上記の基本後輪前後力Ｆｘｒ０とに分配する。前後力分配部４０は、第１実施形態の目標前輪前後力Ｆｘｆと同じ値を基本前輪前後力Ｆｘｆ０として出力してもよい。
目標車輪横力演算部４１は、目標横力ＦｙＲｅｑと第１目標ヨーモーメントＭｚＲｅｑ１とに基づいて、前輪２Ｒにて発生させる横力の目標値である基本前輪横力Ｆｙｆ０と、上記の基本後輪横力Ｆｙｒ０とを演算する。目標車輪横力演算部４１は、第１実施形態の目標前輪横力Ｆｙｆと同じ値を基本前輪横力Ｆｙｆ０として出力してもよい。
第２実施形態の車輪力制御部３５は、前輪２Ｆの駆動力が発生している状態で自車両１のアンダーステア挙動が発生した場合に、前輪２Ｆの駆動力を減少させることにより前輪２Ｆに生じる横力を増加させる。前輪２Ｆに生じる横力が増加することによって、アンダーステア挙動を抑制することができる。
図７は、第２実施形態の車輪力制御部の機能構成の一例を示すブロック図である。図４の構成に、加算器４６及び４７が加えられている。
前後力分配部４０は、目標前後力設定部３０が設定した目標前後力ＦｘＲｅｑを、前輪２Ｆにて発生させる前後方向の駆動力の目標値である基本前輪前後力Ｆｘｆ０と、上記の基本後輪前後力Ｆｘｒ０とに分配する。前後力分配部４０は、第１実施形態の目標前輪前後力Ｆｘｆと同じ値を基本前輪前後力Ｆｘｆ０として出力してもよい。
目標車輪横力演算部４１は、目標横力ＦｙＲｅｑと第１目標ヨーモーメントＭｚＲｅｑ１とに基づいて、前輪２Ｒにて発生させる横力の目標値である基本前輪横力Ｆｙｆ０と、上記の基本後輪横力Ｆｙｒ０とを演算する。目標車輪横力演算部４１は、第１実施形態の目標前輪横力Ｆｙｆと同じ値を基本前輪横力Ｆｙｆ０として出力してもよい。
【0039】
横力補正量演算部４２は、上記の後輪横力補正量Ｃｙｒを演算するとともに、前輪２Ｆの駆動力の減少によって前輪２Ｆの横力を増加させる補正量である前輪横力補正量Ｃｙｆを、目標横力ＦｙＲｅｑと、第１目標ヨーモーメントＭｚＲｅｑ１と、第２目標ヨーモーメントＭｚＲｅｑ２とに基づいて演算する。横力補正量演算部４２は、前輪２Ｆの駆動力の減少により増加した後の最終的な前輪横力Ｆｙｆに対する基本前輪横力Ｆｙｆ０の偏差を、前輪横力補正量Ｃｙｆとして演算する。
例えば、横力補正量演算部４２は、次式（６）に基づいて前輪横力補正量Ｃｙｆを演算してよい。
例えば、横力補正量演算部４２は、次式（６）に基づいて前輪横力補正量Ｃｙｆを演算してよい。
【0040】
【数5】
【0041】
補正車輪力演算部４３は、上記の補正後輪前後力ΔＦｘｒと補正後輪横力ΔＦｙｒを演算するとともに、前輪２Ｆに生じる前後方向の駆動力の補正量である補正前輪前後力ΔＦｘｆと、前輪２Ｆに生じる横力の補正量である補正前輪横力ΔＦｙｆと、を基本前輪前後力Ｆｘｆ０と、基本前輪横力Ｆｙｆ０と、前輪横力補正量Ｃｙｆとに基づいて演算する。
まず、前輪横力補正量Ｃｙｆは、補正後の前輪横力Ｆｙｆに対する基本前輪横力Ｆｙｆ０の偏差であるので、前輪横力補正量Ｃｙｆの符号を反転して補正前輪横力ΔＦｙｆを得る（次式（７））。
まず、前輪横力補正量Ｃｙｆは、補正後の前輪横力Ｆｙｆに対する基本前輪横力Ｆｙｆ０の偏差であるので、前輪横力補正量Ｃｙｆの符号を反転して補正前輪横力ΔＦｙｆを得る（次式（７））。
【0042】
【数6】
【0043】
次に、基本前輪横力Ｆｙｆ０に補正前輪横力ΔＦｙｆを加えて（すなわち基本前輪横力Ｆｙｆ０から前輪横力補正量Ｃｙｆを減じて）得られる目標前輪横力Ｆｙｆと、基本前輪前後力Ｆｘｆ０に補正前輪前後力ΔＦｘｆを加えて得られる目標前輪前後力Ｆｘｆとの合力ベクトルの大きさを、前輪２Ｆの摩擦円Ｃｆの径に基づいて設定し、合力ベクトルと目標前輪横力Ｆｙｆと基本前輪前後力Ｆｘｆ０に基づいて補正前輪前後力ΔＦｘｆを演算する。例えば、合力ベクトルの大きさと摩擦円Ｃｆの径（例えば半径）と等しくなるように、補正前輪前後力ΔＦｘｆを演算してよい。
補正車輪力演算部４３は、例えば次式（８）に基づいて補正前輪前後力ΔＦｘｆを演算してよい。
補正車輪力演算部４３は、例えば次式（８）に基づいて補正前輪前後力ΔＦｘｆを演算してよい。
【0044】
【数7】
【0045】
加算器４６及び４７は、基本前輪前後力Ｆｘｆ０と基本前輪横力Ｆｙｆ０とに、補正前輪前後力ΔＦｘｆと補正前輪横力ΔＦｙｆとをそれぞれ加算して、目標前輪前後力Ｆｘｆと目標前輪横力Ｆｙｆを演算する。
同様に、加算器４４及び４５は、基本後輪前後力Ｆｘｒ０と基本後輪横力Ｆｙｒ０とに、補正後輪前後力ΔＦｘｒと補正後輪横力ΔＦｙｒとをそれぞれ加算して、目標後輪前後力Ｆｘｒと目標後輪横力Ｆｙｒを演算する。
なお、補正車輪力演算部４３は、アンダーステア挙動を抑制するために前輪２Ｆの駆動力を減少する際に、前輪２Ｆの駆動力の減少により自車両１が減速しないように、補正前輪前後力ΔＦｘｆを制限してもよい。例えば、補正後輪前後力ΔＦｘｒの絶対値を超えないように、補正前輪前後力ΔＦｘｆの絶対値を制限してもよい。
また、右前輪２ＦＲと左前輪２ＦＬの駆動力Ｔｒｆが互いに等しい例について説明したが、右前輪２ＦＲと左前輪２ＦＬとで異なる駆動力を発生させる構成であっても、右前輪２ＦＲと左前輪２ＦＬの駆動力を減少させることによって、前輪２Ｆの横力を増加することができる。
同様に、加算器４４及び４５は、基本後輪前後力Ｆｘｒ０と基本後輪横力Ｆｙｒ０とに、補正後輪前後力ΔＦｘｒと補正後輪横力ΔＦｙｒとをそれぞれ加算して、目標後輪前後力Ｆｘｒと目標後輪横力Ｆｙｒを演算する。
なお、補正車輪力演算部４３は、アンダーステア挙動を抑制するために前輪２Ｆの駆動力を減少する際に、前輪２Ｆの駆動力の減少により自車両１が減速しないように、補正前輪前後力ΔＦｘｆを制限してもよい。例えば、補正後輪前後力ΔＦｘｒの絶対値を超えないように、補正前輪前後力ΔＦｘｆの絶対値を制限してもよい。
また、右前輪２ＦＲと左前輪２ＦＬの駆動力Ｔｒｆが互いに等しい例について説明したが、右前輪２ＦＲと左前輪２ＦＬとで異なる駆動力を発生させる構成であっても、右前輪２ＦＲと左前輪２ＦＬの駆動力を減少させることによって、前輪２Ｆの横力を増加することができる。
【0046】
（第２実施形態の効果）
第２実施形態の走行支援方法では、自車両１にアンダーステア挙動が発生したと判定した場合に、前輪２Ｆの駆動力を減少させることにより前輪２Ｆに生じる横力を増加させる。これにより、自車両１のアンダーステア挙動を更に効果的に抑制できる。
第２実施形態の走行支援方法では、自車両１にアンダーステア挙動が発生したと判定した場合に、前輪２Ｆの駆動力を減少させることにより前輪２Ｆに生じる横力を増加させる。これにより、自車両１のアンダーステア挙動を更に効果的に抑制できる。
【符号の説明】
【0047】
１…自車両、２ＦＬ…左前輪、２ＦＲ…右前輪、２ＲＬ…左後輪、２ＲＲ…右後輪、１０…走行支援装置、１１…操舵角センサ、１２…転舵角センサ、１３…車速センサ、１４…ヨーレイトセンサ、１５…アクセルセンサ、１６…ブレーキセンサ、１７…コントローラ、１８…アクチュエータ、１９…動力コントローラ、２０…駆動源、２１…プロセッサ、２２…記憶装置、３０…目標前後力設定部、３１…目標横力設定部、３２…目標ヨーモーメント設定部、３３…復元ヨーモーメント設定部、３４…目標ヨーモーメント修正部、３５…車輪力制御部、３６…前輪制御量設定部、３７…後輪制御量設定部、４０…前後力分配部、４１…目標車輪横力演算部、４２…横力補正量演算部、４３…補正車輪力演算部、４４～４７…加算器
【図1】
【図2A】
【図2B】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】