特許 7582813 制御装置及び制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-05

(45)【発行日】2024-11-13

(54)【発明の名称】制御装置及び制御方法

(51)【国際特許分類】

   B60Q 3/80 20170101AFI20241106BHJP

   B60Q 3/217 20170101ALI20241106BHJP

【ＦＩ】

B60Q3/80

B60Q3/217

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2020144293

(22)【出願日】2020-08-28

(65)【公開番号】P2022039328

(43)【公開日】2022-03-10

【審査請求日】2023-07-26

(73)【特許権者】

【識別番号】000001487

【氏名又は名称】フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002365

【氏名又は名称】弁理士法人サンネクスト国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】上村 尚弘

【審査官】土谷 秀人

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１６－０６８６００（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－１５８９６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１５／０２８７３２５（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０１８－０１６２８９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｑ ３／００

Ｂ６０Ｑ １／００

Ｇ０８Ｇ １／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の周辺で検出された物体に関する情報に基づいて、前記車両に設けられた発光部の発光箇所を制御する制御部を備え、
前記制御部は、前記車両の右後方に位置する検出対象と、前記車両の左後方に位置する検出対象とを前記物体として検出し、前記車両の周辺で検出された前記物体に関する情報に基づいて、前記発光部の第１の発光箇所が前記物体と前記車両との距離に応じた位置となるように制御し、前記発光部の第２の発光箇所が前記物体と前記車両との相対速度に対応する速度で移動するように前記発光部を制御する
ことを特徴とする制御装置。

【請求項2】

前記制御部は、前記発光部の前記第１の発光箇所が、前記発光部の全長を所定の距離に置き換えたときに前記車両から前記物体までの距離に応じた位置で点灯するように前記発光部を制御し、前記物体が接近しているかどうかに基づいて、前記第２の発光箇所を追加するよう前記発光部を制御することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記制御部は、前記車両と前記物体との距離が減少したときに、前記発光部の前記第１の発光箇所を前記車両の前方側へ移動させ、前記車両と前記物体との距離が増大したときに、前記発光部の前記第１の発光箇所を前記車両の後方側へ移動させる制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。

【請求項4】

前記制御部は、前記物体が接近しているとき、前記第２の発光箇所を追加するよう前記発光部を制御し、前記物体が接近していないとき、前記第２の発光箇所を追加しないよう前記発光部を制御することを特徴とする請求項２に記載の制御装置。

【請求項5】

前記発光部は、前記車両の車室内の右側と左側にそれぞれ設けられ、前記発光部の長手方向が前記車両の車長方向であり、
前記制御部は、前記右後方の他車両の検出結果に基づいて前記右側の発光部を制御し、前記左後方の他車両の検出結果に基づいて前記左側の発光部を制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。

【請求項6】

前記制御部は、前記他車両の進行方向と前記第２の発光箇所の移動方向とを一致させることを特徴とする請求項５に記載の制御装置。

【請求項7】

前記制御部は、前記車両の乗員による所定の操作を受け付け、当該操作に対応する側の後方に前記他車両が検出されている場合に、前記乗員に対して警報を出力することを特徴とする請求項５に記載の制御装置。

【請求項8】

車両に搭載された制御装置が、
前記車両の右後方に位置する検出対象の物体と、前記車両の左後方に位置する検出対象の物体とを検出する検出ステップと、
前記検出ステップにより検出された物体に関する情報に基づいて、前記車両に設けられた発光部の第１の発光箇所が前記物体と前記車両との距離に応じた位置となるように制御するステップと、
前記発光部の第２の発光箇所が前記物体と前記車両との相対速度に対応する速度で移動するように前記発光部を制御するステップと
を含むことを特徴とする制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、制御装置及び制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

背景技術として、特開２０１８－１６２８９（以下、特許文献１と呼ぶ。）がある。特許文献１では、「［課題］乗物に接近している物体の移動方向を乗員に知らせるために発光部を適切に発光させる。［解決手段］車両用照明装置において、車両に接近する接近物を検出するセンサ３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄと、車両に取り付けられた発光部５と、センサ３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄが接近物を検出した際に発光部５を制御する制御装置２と、を備え、制御装置２は、発光部５の発光箇所が接近物の移動方向と対応する方向に沿って移動するように発光部５を制御する。」と記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１８－１６２８９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１では、車間距離や相対速度を発光箇所の移動の速度により示すことができる。例えば、車間距離を示す場合には、車間距離が短くなるほど発光箇所が早く移動し、車間距離が長くなるほど発光箇所が遅く移動するように発光部を制御する。また、相対速度を示す場合には、相対速度（接近速度）が大きくなるほど発光箇所が早く移動し、相対速度が小さくなるほど発光箇所が遅く移動するように発光部を制御する。しかし、特許文献１で車間距離と相対速度の両方を提示することは困難であった。２つの発光箇所がそれぞれ車間距離と相対速度を示す速度で移動することになり、車間距離と相対速度を識別して認識することが難しくなるからである。そこで、本発明ではより適切に発光部を制御することで、車両周辺の状況を的確かつ効率的に伝達可能な制御装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明による制御装置は、車両の周辺で検出された物体に関する情報に基づいて、前記車両に設けられた発光部の発光箇所を制御する制御部を備え、前記制御部は、前記車両の周辺で検出された前記物体に関する情報に基づいて、前記発光部の第１の発光箇所が前記物体と前記車両との距離に応じた位置となるように制御し、前記発光部の第２の発光箇所が前記物体と前記車両との相対速度に対応する速度で移動するように前記発光部を制御する。

【発明の効果】

【0006】

本発明によれば、車両周辺の状況を的確かつ効率的に伝達することができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】本発明の実施形態に係る車載情報処理システムの説明図である。

【図2】本実施形態に係る車載情報処理システムの構成図である。

【図3】車両における室内灯の配置についての説明図である。

【図4】車載情報処理システムの処理手順を示すフローチャートである。

【図5】発光制御の具体例についての説明図である。

【図6】警報出力まで行う場合の処理手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、図面を用いて本発明の実施形態について説明する。

【0009】

図１は、本発明の実施形態に係る車載情報処理システムの説明図である。実施形態に係る車載情報処理システムは、図１の車両Ｃ１に搭載され、車両Ｃ１の右後方と左後方をカメラにより撮像する。車載情報処理システムは、撮像結果に対する画像認識によって、車両Ｃ１の後方に所在する他車両を検出する。

【0010】

図１では、車両Ｃ１の右後方を他車両Ｃ２Ｒが走行し、車両Ｃ１の左後方を他車両Ｃ２Ｌが走行している状態を示している。また、自車両Ｃ１から他車両Ｃ２Ｒまでの車間距離は、自車両Ｃ１から他車両Ｃ２Ｌまでの車間距離よりも大きい。さらに、自車両Ｃ１と他車両Ｃ２Ｒとの相対速度は、自車両Ｃ１から他車両Ｃ２Ｌまでの相対速度よりも大きい。

【0011】

車両Ｃ１は、左右のドアの内側に発光部としての室内灯１２を備える。室内灯１２は、例えば間接照明で、車内環境の演出用などに用いられるアンビエントライトである。図１では、運転席が右側に配置され、右ドアに室内灯１２Ｒが設けられている。そして、助手席が左側に配置され、左ドアに室内灯１２Ｌが設けられている。

【0012】

車載情報処理システムは、車両Ｃ１の後方に所在する他車両の検出結果を、室内灯１２の発光により乗員に伝達する。まず、車載情報処理システムは、右ドアの室内灯１２Ｒを、右後方の他車両Ｃ２Ｒに関する情報に基づいて制御する。同様に、車載情報処理システムは、左ドアの室内灯１２Ｌを、右後方の他車両Ｃ２Ｌに関する情報に基づいて制御する。このため、乗員は、左右の室内灯１２の点灯の状態から、対応する側の後続車両の情報を得ることができる。

【0013】

具体的には、車載情報処理システムは、他車両との車間距離を静的な要素によって示し、他車両との相対速度を動的な要素によって示す。このように、車載情報処理システムは、車間距離と相対速度を同時に、かつ識別容易に出力することができ、車両周辺の状況を的確かつ効率的に伝達可能である。

【0014】

図１に示すように、他車両との車間距離を示す静的な要素は、車間距離に応じた位置で発光する第１の発光箇所である。そして、他車両との相対速度を示す動的な要素は、相対速度に応じた速度で移動する第２の発光箇所である。なお、本実施の形態では、発光は、室内灯１２が有する複数のＬＥＤ（light emitting diode）の点灯状態を制御することで行う。すなわち、発光箇所は、ＬＥＤを点灯した箇所であるため、以降、発光箇所を点灯箇所という。

【0015】

図１の例では、右ドアの室内灯１２Ｒにおける第１の点灯箇所の位置ｄＲが、右後方の他車両Ｃ２Ｒとの車間距離を示している。そして、右ドアの室内灯１２Ｒにおける第２の点灯箇所の速度ｖＲが、右後方の他車両Ｃ２Ｒとの相対速度を示している。同様に、左ドアの室内灯１２Ｌにおける第１の点灯箇所の位置ｄＬが、左後方の他車両Ｃ２Ｌとの車間距離を示している。そして、左ドアの室内灯１２Ｌにおける第２の点灯箇所の速度ｖＬが、左後方の他車両Ｃ２Ｌとの相対速度を示している。

【0016】

ここで、車載情報処理システムは、第１の点灯箇所について、室内灯１２の全長を所定の距離に置き換えたときに車両Ｃ１から他車両Ｃ２までの距離に応じた位置となるように制御する。したがって、車両Ｃ１と他車両Ｃ２との距離が減少したときは、第１の点灯箇所は車両Ｃ１の前方側へ移動させ、車両Ｃ１と他車両Ｃ２との距離が増大したときには、第１の点灯箇所を車両Ｃ１の後方側へ移動させる制御を行う。すなわち、第１の点灯箇所は、その時点での車間距離を静的に表示するのであり、車間距離の変化に応じて第１の点灯箇所の位置を変更することを妨げるものではない。

【0017】

また、車載情報処理システムは、他車両Ｃ２の進行方向と第２の点灯箇所の移動方向とを一致させる。室内灯１２の長手方向が車両の車長方向と一致し、後続車両との相対速度は車長方向の速度となるため、後続車両の相対速度が正の値、すなわち、後続車両が自車両よりも速ければ、第２の点灯箇所は自車両の後方から前方に移動するよう制御されることになる。

【0018】

図２は、本実施形態に係る車載情報処理システムの構成図である。図２に示す車載情報処理システム１０は、検出ユニット、表示ユニット、操作ユニット、スピーカ及び制御装置２０を有する。

【0019】

検出ユニットは、車両周辺の状況を検出するユニットである。本実施形態ではカメラ（右後方用のカメラ１１Ｒ及び左後方用のカメラ１１Ｌ）を検出ユニットとして例示するが、この他に任意のセンサなどを用いることができる。カメラ１１は、例えばドアミラーに設けられ、自車両の後方を撮像範囲に含む。

【0020】

表示ユニットは、車両の乗員に視認可能な表示を行うユニットであり、特許請求の範囲における発光部として用いることができるものである。本実施形態では、室内灯１２（右ドアの室内灯１２Ｒと左ドアの室内灯１２Ｌ）を表示ユニットとして例示するが、この他に液晶ディスプレイやヘッドアップディスプレイ、透過ディスプレイなどを用いることができる。また、表示ユニットは左右を認識できるように表示されるものであれば良く、ドア以外に運転席や助手席に設けられても良く、運転席から助手席にかけて設置されるディスプレイであってもよい。

【0021】

操作ユニットは、乗員による車両の操作、特に、周辺の物体の所在を考慮すべき操作を受け付けるユニットである。本実施例では、ウィンカーレバー１３とドア操作部１４を操作ユニットとして例示する。

【0022】

スピーカ１５は、車両の乗員に対する音声出力を行う。詳細について後述するが、この音声出力は、乗員への警報の出力に用いることができる。

【0023】

制御装置２０は、制御部３０及び記憶部４０を有する。記憶部４０は、例えばフラッシュメモリなどであり、制御プログラム４１などを記憶する。制御部３０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）などであり、制御プログラム４１を読み出して実行することで、車両の周辺の物体に基づく表示ユニットの制御を行う。なお、検出ユニット、表示ユニット、操作ユニット、スピーカなどは、制御装置２０のみが使用するとは限らず、他の装置やシステムと共用することができる。

【0024】

制御部３０は、制御プログラム４１を実行することで、車両検出部３１、車両状態判定部３２、発光制御部３３及び警報処理部３４の機能を実現する。

【0025】

車両検出部３１は、検出ユニットの出力から、自車両の左右後方に所在する車両を検出する。具体的には、車両検出部３１は、カメラ１１Ｒによる撮像結果に対して画像認識を行い、自車両の右後方に所在する他車両を検出する。同様に、車両検出部３１は、カメラ１１Ｌによる撮像結果に対して画像認識を行い、自車両の左後方に所在する他車両を検出する。

【0026】

車両状態判定部３２は、車両検出部３１によって検出された車両について、自車両との車間距離及び相対速度を判定する処理を行う。車間距離及び相対速度の判定は、例えば、カメラ１１が撮像した画像を用いて行う。また、検出ユニットに他のセンサなどが含まれているならば、センサの出力を用いて車間距離及び相対速度を判定してもよい。

【0027】

発光制御部３３は、車両状態判定部３２によって判定された車間距離及び相対速度に基づいて、表示ユニットの発光を制御する。具体的には、発光制御部３３は、室内灯１２Ｒの第１の点灯箇所が右後方の車両との車間距離に応じた位置となるように制御し、室内灯１２Ｒの第２の点灯箇所が右後方の車両との相対速度に対応する速度で移動するように制御する。同様に、発光制御部３３は、室内灯１２Ｌの第１の点灯箇所が左後方の車両との車間距離に応じた位置となるように制御し、室内灯１２Ｌの第２の点灯箇所が左後方の車両との相対速度に対応する速度で移動するように制御する。

【0028】

警報処理部３４は、車両の乗員による所定の操作を受け付け、当該操作に対応する側の後方に他車両が検出されている場合に、乗員に対して警報を出力する。例えば、ウィンカーレバー１３が右ウィンカーを点滅させる操作を受け付けたならば、右折又は右側車線への車線変更が示唆される。このとき、右後方に他車両が検出されているならば、警報処理部３４は、スピーカ１５からの音声出力を用いて乗員に警報を出力する。同様に、右側のドアのロック解除などの操作を受け付け、右後方に他車両が検出されているならば、警報処理部３４は、警報を行う。なお、操作に対応する側の後方に車両が存在する場合であっても、車間距離が所定値以上かつ相対速度が所定値未満であれば警報出力を行わないなど、警報出力の条件は適宜設定可能である。

【0029】

図３は、車両における室内灯１２の配置についての説明図である。図３に示すように、室内灯１２は、車両の車室内の右側と左側にそれぞれ設けられ、室内灯１２の長手方向が車両の車長方向である。具体的には、運転席のドアの内側及び助手席のドアの内側に、室内灯１２Ｒ及び室内灯１２Ｌが設けられている。

【0030】

かかる配置により、後続車両との車間距離を室内灯１２における第１の点灯箇所の位置に対応させ、また、後続車両の進行方向と室内灯１２における第２の点灯箇所の移動方向とを一致させることができる。このため、車両の乗員は、後続車両との車間距離及び相対速度を同時に、かつ直感的に把握することができる。

【0031】

また、車両の乗員が例えば右側の後方確認を行う場合には、右側のドアミラーと右後方の直接目視を用いるが、このときに右側の室内灯１２Ｒが視界に入る。同様に、乗員が左側の後方確認を行う場合には、左側の室内灯１２Ｌが視界に入る。そこで、左右の室内灯１２を対応する側に所在する車両の報知に利用することで、特別な操作等を求めることなく、乗員による安全確認の効果を向上することが可能である。

【0032】

図４は、車載情報処理システム１０の処理手順を示すフローチャートである。車載情報処理システム１０は、例えば電源が入っている間、車両が走行しているか否かを問わず、以下のステップＳ１０１～Ｓ１０７を繰り返し実行する。
ステップＳ１０１
カメラ１１が後方の画像を取得し、制御装置２０に出力する。その後、ステップＳ１０２に移行する。
ステップＳ１０２
制御装置２０の車両検出部３１は、カメラ１１が取得した画像を対象に画像認識を行うことで車両を検出する。その後、ステップＳ１０３に移行する。
ステップＳ１０３
車両状態判定部３２は、車両検出部３１により車両が検出されたか否を判定する。車両が検出されていなければ（ステップＳ１０３；Ｎｏ）、ステップＳ１０１に戻る。車両が検出されているならば（ステップＳ１０３；Ｙｅｓ）、ステップＳ１０４に移行する。

【0033】

ステップＳ１０４
車両状態判定部３２は、自車両と後続車両の車間距離及び相対速度を算出する。その後、ステップＳ１０５に移行する。
ステップＳ１０５
発光制御部３３は、車間距離に応じて室内灯１２の一部を第１の点灯箇所として点灯制御する。その後、ステップＳ１０６に移行する。
ステップＳ１０６
車両状態判定部３２は、後続車両が接近しているか否かを判定する。例えば、ある時刻Ｔ１における後続車両との車間距離と、ある時刻よりも後の時刻Ｔ２における後続車両との車間距離が所定の値よりも小さくなったかどうかに基づいて後続車両が接近しているか否かを判定する。発光制御部３３は、車両状態判定部３３による判定の結果、後続車両が接近していなければ（ステップＳ１０６；Ｎｏ）、ステップＳ１０１に戻る。後続車両が接近しているならば（ステップＳ１０６；Ｙｅｓ）、ステップＳ１０７に移行する。
ステップＳ１０７
発光制御部３３は、点灯箇所を追加し、第２の点灯箇所として相対速度に応じて動かす。その後、ステップＳ１０１に移行する。

【0034】

図５は、発光制御の具体例についての説明図である。同図では、１つの室内灯１２が９個のＬＥＤを有するものとし、各ＬＥＤを円形で示している。白い円形は、消灯状態のＬＥＤを示している。また、黒い円形は、第１の点灯箇所としてのＬＥＤを示し、網掛けの円形は第２の点灯箇所としてのＬＥＤを示している。第１の点灯箇所と第２の点灯箇所は、色を異ならせてもよい。黒い円形の上側に配した矢印は、第１の点灯箇所の位置の変化を示す。網掛けの円形の下側に配した矢印は、第２の点灯箇所の移動方向を示す。また、紙面に対して右側を車両の前方側、左側を車両の後方側とする。

【0035】

図５において、室内灯１２の９個のＬＥＤは車間距離５０ｍに対応している。このため、車間距離が５ｍであるときは、前から２つめのＬＥＤが第１の点灯箇所となる。車間距離が２５ｍであるときは、前から５つめのＬＥＤが第１の点灯箇所となる。車間距離が５０ｍであるときは、前から８つめのＬＥＤが第１の点灯箇所となる。

【0036】

他車両の速度が自車両の速度を減算した相対速度が負の値である場合、すなわち、後続車両が遅く、自車両から遠のいている場合には、第１の点灯箇所は徐々に後方に移動する。相対速度が０付近であれば、第１の点灯箇所の位置は動かない。そして、後続車両が速く、自車両に近づく場合には、第１の点灯箇所は徐々に前方に移動する。

【0037】

さらに、相対速度が０付近か負の値である場合には、発光制御部３３は、第２の点灯箇所の点灯制御を行わない。一方、後続車両が速く、自車両に近づく場合には、第２の点灯箇所を点灯制御し、相対速度に比例した速度で移動させる。移動範囲は、最も後側のＬＥＤから最も前側のＬＥＤまでであり、同一範囲同一方向で繰り返し行われる。

【0038】

図６は、警報出力まで行う場合の処理手順を示すフローチャートである。車載情報処理システム１０は、例えば電源が入っている間、車両が走行しているか否かを問わず、以下のステップＳ２０１～Ｓ２１０を繰り返し実行する。なお、ステップＳ２０１～２０６は、図４に示したステップＳ１０１～Ｓ１０６と同一であるので説明を省略し、ステップＳ２０７から説明を行う。

【0039】

ステップＳ２０７
発光制御部３３は、点灯箇所を追加し、第２の点灯箇所として相対速度に応じて動かす。その後、ステップＳ２０８に移行する。
ステップＳ２０８
警報処理部３４は、操作ユニットが受け付けた操作を取得する。その後、ステップＳ２０９に移行する。
ステップＳ２０９
警報処理部３４は、車両が接近している側、すなわち該当方向に関する操作を受け付けた否かを判定する。例えば、右後方から車両が接近している場合の右ウィンカー、右側のドアのロック解除などが該当する方向に関する操作である。該当方向に関する操作を受け付けていなければ（ステップＳ２０９；Ｎｏ）、ステップＳ２０１に戻る。該当方向に関する操作を受け付けたならば（ステップＳ２０９；Ｙｅｓ）、ステップＳ２１０に移行する。
ステップＳ２１０
警報処理部３４は、スピーカ１５からの音声出力を用いて乗員に警報を出力する。その後、ステップＳ２０１に移行する。

【0040】

上述してきたように、本実施形態によれば、制御装置２０は、車両の周辺で検出された物体に関する情報に基づいて、車両に設けられた発光部である室内灯１２の発光箇所を制御する制御部３０を備え、制御部３０は、車両の周辺で検出された物体に関する情報に基づいて、発光部の第１の発光箇所が物体と車両との距離に応じた位置となるように制御し、発光部の第２の発光箇所が物体と車両との相対速度に対応する速度で移動するように発光部を制御する。かかる適切な発光部の制御を行うことで、制御装置２０は、車両周辺の状況を的確かつ効率的に伝達可能である。

【0041】

また、制御部３０は、発光部の第１の発光箇所が、発光部の全長を所定の距離に置き換えたときに車両から物体までの距離に応じた位置となるように発光部を制御するので、車両の乗員は物体までの距離を簡易に認識することができる。

【0042】

また、制御部３０は、車両と物体との距離が減少したときに、発光部の第１の発光箇所を車両の前方側へ移動させ、車両と物体との距離が増大したときに、発光部の第１の発光箇所を車両の後方側へ移動させる制御を行うので、車両の乗員は、物体までの距離の変化を簡易に認識することができる。

【0043】

また、制御部３０は、車両の右後方に位置する他車両と、車両の左後方に位置する他車両とを物体として検出する。そして、発光部は、車両の車室内の右側と左側にそれぞれ設けられ、発光部の長手方向が前記車両の車長方向とする。制御部３０は、右後方の他車両の検出結果に基づいて右側の発光部を制御し、左後方の他車両の検出結果に基づいて左側の発光部を制御する。さらに、制御部３０は、他車両の進行方向と第２の発光箇所の移動方向とを一致させる。これらの構成及び動作により、車両の乗員は、他車両との車間距離及び相対速度を同時に、かつ直感的に把握することができる。

【0044】

さらに、制御部３０は、車両の乗員による所定の操作を受け付け、当該操作に対応する側の後方に他車両が検出されている場合に、乗員に対して警報を出力することができる。
また、制御装置２０は、車両の後方を撮像範囲に含むカメラを自装置の構成として備え、カメラの撮像結果から物体を検出することとしてもよい。

【0045】

なお、本発明は上述した実施の形態に限定されるものではなく、構成及び動作を適宜変形して実施することができる。例えば、本実施例では物体として他車両を検出する構成を例示したが、二輪車、自転車、歩行者などを検出対象とすることも可能である。

【0046】

また、表示ユニットについても、車両との位置関係が明確であれば、任意の箇所に設けた任意の種別のディスプレイ装置を用いることができる。

【符号の説明】

【0047】

１０……車載情報処理システム、１１……カメラ、１２……室内灯、１３……ウィンカーレバー、１４……ドア操作部、１５……スピーカ、２０……制御装置、３０……制御部、３１……車両検出部、３２……車両状態判定部、３３……発光制御部、３４……警報処理部、４０……記憶部、４１……制御プログラム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】