(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-11-05
(45)【発行日】2024-11-13
(54)【発明の名称】制御装置
(51)【国際特許分類】
B23Q 15/00 20060101AFI20241106BHJP
B23Q 15/22 20060101ALI20241106BHJP
G05B 19/18 20060101ALI20241106BHJP
【ＦＩ】
B23Q15/00 J
B23Q15/22
G05B19/18 C
【請求項の数】
2
(21)【出願番号】P 2022555445
(86)(22)【出願日】2021-10-01
(86)【国際出願番号】 JP2021036470
(87)【国際公開番号】W WO2022075223
(87)【国際公開日】2022-04-14
【審査請求日】2023-05-12
(31)【優先権主張番号】P 2020168677
(32)【優先日】2020-10-05
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】390008235
【氏名又は名称】ファナック株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001151
【氏名又は名称】あいわ弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】古山 貴之
【審査官】杉山 悟史
(56)【参考文献】
【文献】国際公開第２０１４／０６８６７５（ＷＯ，Ａ１）
【文献】国際公開第２０１７／０４３１７１（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特許第４８２３４７１（ＪＰ，Ｂ２）
【文献】特開２００２－２５４２７３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平５－４２４５２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平８－２４９０２８（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ２３Ｑ １５／００ ～ １５／２８
Ｇ０５Ｂ １９／００ ～ １９／４６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
少なくとも１つの回転軸と２つの直線軸とを備え、加工プログラムに基づいてワークを載置したテーブルを前記回転軸に沿って回転させながらその角度に応じて工具を前記２つの直線軸上で移動させることにより、前記工具と前記ワークとを相対的に移動させて加工する機械を制御する制御装置であって、所定の媒介変数表示の関数で平面加工線を表した加工線情報と、その加工線の各位置の接線方向を示す接線情報とを記憶する加工線データ記憶部と、
前記加工線情報と前記接線情報とに基づいて、指令周期ごとに、前記媒介変数を所定量だけ変化させた場合の前記加工線上の位置を加工位置とする前記回転軸及び２つの前記直線軸の位置指令を作成する切削点一定指令作成部と、
を備え、
前記切削点一定指令作成部が作成する位置指令は、前記加工位置の接線が、前記直線軸のいずれかに対して予め定めた所定の角度となる前記回転軸の位置を指令すると共に、その回転軸の位置に位置決めした時の前記加工位置に工具が位置するように２つの前記直線軸の位置を指令して、加工中における工具とワークの接触する角度を前記所定の角度に保つものである、
制御装置。
【請求項2】
前記ワークと前記工具との指令周期ごとの相対的な移動量を一定に保てるように、前記媒介変数の所定量の変化を制御する周速一定制御部を更に備える、請求項１に記載の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、制御装置に関し、特に任意の加工形状を加工する際に切削点一定制御を可能とする制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
１つの回転軸Ｃと１つの直線軸Ｘを備えた機械で、Ｃ軸を回転させながらその角度に応じてＸ軸を制御することで様々な曲線を加工することができる。例えば、カム等の非真円形状、又はクランクピン等の偏心形状の加工を行う場合、主軸回転角に対するタレット刃物台のＸ軸位置を指定し、主軸回転とタレット刃物台のＸ軸移動との同期制御で非真円面又は偏心面の加工が実現される。
【0003】
しかしながら、上記した構成では、中心がＣ軸の回転中心と一致する真円を除いて、工具のワークに対する接触点が一定にならないという問題がある。例えば図６Ａ－図６Ｃに示されるように、Ｃ軸の回転中心を軸として回転するテーブル８０にワーク８１が偏心して載置されている場合、図６Ａの回転位置で加工をする際には、ワーク８１には工具８２の刃がワーク８１に対して略垂直に接触するが、図６Ｂの回転位置で加工をする際には、ワーク８１には工具８２の刃の上側が接触し、図６Ｃの回転位置で加工をする際には、ワーク８１には工具８２の刃の下側が接触する。そのため、加工箇所によって加工面の仕上がりにむらが出来たり、工具８２が摩耗していると加工箇所によって加工精度にばらつきができたりする、といった問題が生じる。
【0004】
そこで、特許文献１では、工具の向きを制御する回転軸ＣtとＸ軸と直交する直線軸Ｙを用いて工具のワークに対する向き一定を実現している。また、特許文献２では、Ｘ軸と直交する直線軸Ｙを用いて、切削点一定制御という制御方法を説明している。切削点一定制御は、直交する２つの直線軸上の機械位置を示す座標系において工具中心からみた切削点の方向を常に一定方向に保つようにする制御方式である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【文献】特開平５－４２４５２号公報
【文献】特開平８－２４９０２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
しかしながら、上記した特許文献では、工具側に回転軸を設ける構造は開発やメンテナンスのコストが増加するという問題が生じ、また、工具の回転軸をどのように制御するのかという点において具体的な手法が示されていない。また、一般的な切削点一定制御については直線や円弧、インボリュートの加工に対して具体的な制御方法が示されているものの、それら以外の加工形状、例えば楕円形上の加工や、Ｃ軸の回転中心から偏心している加工形状を加工する方法が示されているわけではない。
そのため、任意の加工線を加工する際に簡単な構造で切削点一定制御を可能とする方法が望まれている。
そのため、任意の加工線を加工する際に簡単な構造で切削点一定制御を可能とする方法が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明による制御装置は、図７～９に例示するように、加工プログラムにより指令された任意の加工線ｐ（λ）について、媒介変数λによる表示情報と接線方向情報を記憶部から読み込む。次に、加工線ｐ（λ）の始点から終点まで媒介変数λを変化させた際の加工線上の点Ｐλを求め、求めた点Ｐλにおける接線情報からその接線方向が一定になるような回転軸Ｃの角度を計算する。そして、このようにして求めた回転軸Ｃの角度と指令点Ｐλとから、２つの直線軸の位置を計算し、計算した値をサーボモータへ通知することで、任意の加工線に対する切削点一定制御を実現する。
【0008】
そして、本発明の一態様は、少なくとも１つの回転軸と２つの直線軸を備え、加工プログラムに基づいてワークを載置したテーブルを回転軸に沿って回転させながらその角度に応じて工具を２つの直線軸上で移動させることにより、工具とワークとを相対的に移動させて加工する機械を制御する制御装置であって、所定の媒介変数表示の関数で平面加工線を表した加工線情報と、その加工線の各位置の接線方向を示す接線情報とを記憶する加工線データ記憶部と、前記加工線情報と前記接線情報に基づいて、指令周期ごとに、前記媒介変数を所定量だけ変化させた場合の前記加工線上の位置を加工位置とする前記回転軸及び２つの前記直線軸の位置指令を作成する切削点一定指令作成部と、を備え、前記切削点一定指令作成部が作成する位置指令は、前記加工位置の接線が、前記直線軸のいずれかに対して予め定めた所定の角度となる前記回転軸の位置を指令すると共に、その回転軸の位置に位置決めした時の前記加工位置に工具が位置するように２つの前記直線軸の位置を指令して、加工中における工具とワークの接触する角度を前記所定の角度に保つものである、制御装置である。
【発明の効果】
【0009】
本発明の一態様により、１つの回転軸と２つの直線軸で、任意の加工線を加工する際に工具とワークの当たる角度を一定に保つ制御が簡単に指令可能になる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】第１実施形態による制御装置の概略的なハードウェア構成図である。
【図2】第１実施形態による制御装置の機能を示す概略的なブロック図である。
【図3】図形の極座標原点がＣ軸の回転中心と一致する場合の加工方法について説明する図である。
【図4】偏心している場合の加工方法について説明する図である。
【図5】第２実施形態による制御装置の機能を示す概略的なブロック図である。
【図6A】従来の加工方法の問題点について説明する図である。
【図6B】従来の加工方法の問題点について説明する図である。
【図6C】従来の加工方法の問題点について説明する図である。
【図7】本発明による切削点一定制御について説明する図である。
【図8】本発明による切削点一定制御について説明する他の図である。
【図9】本発明による切削点一定制御について説明する他の図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、本発明の実施形態を図面と共に説明する。
図１は本発明の第１実施形態による工具診断装置の要部を示す概略的なハードウェア構成図である。本発明の制御装置１は、例えば加工プログラムに基づいて加工を行う機械３を制御する制御装置として実装することができる。
図１は本発明の第１実施形態による工具診断装置の要部を示す概略的なハードウェア構成図である。本発明の制御装置１は、例えば加工プログラムに基づいて加工を行う機械３を制御する制御装置として実装することができる。
【0012】
本実施形態による制御装置１が備えるＣＰＵ１１は、制御装置１を全体的に制御するプロセッサである。ＣＰＵ１１は、バス２２を介してＲＯＭ１２に格納されたシステム・プログラムを読み出し、該システム・プログラムに従って制御装置１全体を制御する。ＲＡＭ１３には一時的な計算データや表示データ、及び外部から入力された各種データ等が一時的に格納される。
【0013】
不揮発性メモリ１４は、例えば図示しないバッテリでバックアップされたメモリやＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等で構成され、制御装置１の電源がオフされても記憶状態が保持される。不揮発性メモリ１４には、インタフェース１５を介して外部機器７２から読み込まれた加工プログラムやデータ、入力装置７１を介して入力された加工プログラムやデータ、ネットワーク５を介して他の装置から取得された加工プログラムやデータ等が記憶される。不揮発性メモリ１４に記憶された加工プログラムやデータは、実行時／利用時にはＲＡＭ１３に展開されても良い。また、ＲＯＭ１２には、公知の解析プログラムなどの各種システム・プログラムがあらかじめ書き込まれている。
【0014】
インタフェース１５は、制御装置１のＣＰＵ１１とＵＳＢ装置等の外部機器７２と接続するためのインタフェースである。外部機器７２側からは、例えば機械３の制御に用いられる加工プログラムや設定データ等が読み込まれる。また、制御装置１内で編集した加工プログラムや設定データ等は、外部機器７２を介して外部記憶手段に記憶させることができる。ＰＬＣ（プログラマブル・ロジック・コントローラ）１６は、ラダープログラムを実行して機械３及び該機械３の周辺装置（例えば、工具交換装置や、ロボット等のアクチュエータ、機械３に取付けられている温度センサや湿度センサ等のセンサ）にＩ／Ｏユニット１９を介して信号を出力し制御する。また、機械３の本体に配備された操作盤の各種スイッチや周辺装置等の信号を受け取り、その信号に必要な信号処理を施した後、ＣＰＵ１１に渡す。
【0015】
インタフェース２０は、制御装置１のＣＰＵと有線乃至無線のネットワーク５とを接続するためのインタフェースである。このネットワーク５には、他の機械やフォグコンピュータ６、クラウドサーバ７等が接続され、制御装置１との間で相互にデータのやり取りを行っている。
【0016】
表示装置７０には、メモリ上に読み込まれた各データ、プログラム等が実行された結果として得られたデータ等がインタフェース１７を介して出力されて表示される。また、キーボードやポインティングデバイス等から構成される入力装置７１は、作業者による操作に基づく指令，データ等をインタフェース１８を介してＣＰＵ１１に渡す。
【0017】
機械３が備える軸を制御するための軸制御回路３０はＣＰＵ１１からの軸の移動指令量を受け取って、軸の指令をサーボアンプ４０に出力する。サーボアンプ４０はこの指令を受けて、機械３が備える駆動部を軸に沿って移動させるサーボモータ５０を駆動する。軸のサーボモータ５０は位置・速度検出器を内蔵し、この位置・速度検出器からの位置・速度フィードバック信号を軸制御回路３０にフィードバックし、位置・速度のフィードバック制御を行う。なお、図１のハードウェア構成図では軸制御回路３０、サーボアンプ４０、サーボモータ５０は１つずつしか示されていないが、実際には制御対象となる機械３に備えられた軸の数だけ用意される。例えば、本実施形態による制御装置１が制御する機械３は、直線軸２軸（Ｘ軸，Ｙ軸）と、回転軸１軸を備えており、これら軸を制御することでワークと工具とを相対的に移動させる。そのため、軸制御回路３０、サーボアンプ４０、及びサーボモータ５０の組みが３つ用意される。
【0018】
図２は、本発明の第１実施形態による制御装置１が備える機能を概略的なブロック図として示したものである。本実施形態による制御装置１が備える各機能は、図１に示した制御装置１が備えるＣＰＵ１１がシステム・プログラムを実行し、制御装置１の各部の動作を制御することにより実現される。
【0019】
本実施形態の制御装置１は、解析部１００及び切削点一定指令作成部１２０を備える。また、制御装置１のＲＡＭ１３乃至不揮発性メモリ１４には、機械３を制御するための加工プログラム２００が記憶されると共に、平面における一媒介変数表示の加工線情報とその加工線の接線情報とを記憶するための領域である加工線データ記憶部２１０が設けられている。
【0020】
解析部１００は、図１に示した制御装置１が備えるＣＰＵ１１がＲＯＭ１２から読み出したシステム・プログラムを実行し、主としてＣＰＵ１１によるＲＡＭ１３、不揮発性メモリ１４を用いた演算処理が行われることで実現される。解析部１００は、加工プログラム２００を解析してサーボモータ５０を備えた機械３及び該機械３の周辺装置を制御するための指令データを作成する。加工プログラム２００には、機械３の制御に一般的に用いられる指令に加えて、切削点一定制御の開始を指令する「切削点一定制御開始指令」と、切削点一定制御の終了を指令する「切削点一定制御終了指令」とを含めることができる。
さらに、解析部１００は、加工プログラム２００により一般的な指令がされると、従来通りの指令の解析を行い、解析した指令データに基づいて機械３の制御を行う。一方、解析部１００は、加工プログラム２００により「切削点一定制御開始指令」が指令されると、加工線データ記憶部２１０から平面における一媒介変数表示の加工線情報と、その加工線の接線情報とを読み出し、読み出した加工線情報及び接線情報に基づいた切削点一定制御を開始するように、切削点一定指令作成部１２０に指令する。
さらに、解析部１００は、加工プログラム２００により一般的な指令がされると、従来通りの指令の解析を行い、解析した指令データに基づいて機械３の制御を行う。一方、解析部１００は、加工プログラム２００により「切削点一定制御開始指令」が指令されると、加工線データ記憶部２１０から平面における一媒介変数表示の加工線情報と、その加工線の接線情報とを読み出し、読み出した加工線情報及び接線情報に基づいた切削点一定制御を開始するように、切削点一定指令作成部１２０に指令する。
【0021】
加工線データ記憶部２１０には、予めワークの加工形状を表す加工線を示す加工線情報と、その加工線の接線情報とが記憶されている。ワークが載置されたテーブル面をＣ軸の軸線方向から見た平面を考えた時、加工形状を示す加工線Ｃの加工線情報は、加工線情報が描く図形の中心位置を原点とした極座標で、回転角度θを媒介変数とする関数ｒ＝ｐ（θ）（θ0≦θ≦θ1）として定義できる。加工線情報は、ＣＡＤ等で作成された加工に係る情報に基づいて予め作成して加工線データ記憶部２１０に記憶しておくと良い。接線情報については、加工線情報と同様にＣＡＤ等で作成された加工に係る情報に基づいて予め作成しておいても良いし、制御装置１上で加工線情報に基づいて演算して求めても良い。一般に、加工線Ｃ（ｒ＝ｐ（θ））上の任意の点Ｐ＝（ｒｃｏｓθ，ｒｓｉｎθ）における接線ｖと、極座標原点Ｏpから点ＰへのベクトルＯpＰに対する点Ｐを通る法線ｕとの為す角度ψは以下の数１式で計算することができる。なお、数１式において、ドット付きのｒはｒをθで微分したものである。
【0022】
［数１］
【0023】
例えば、図３に示すように、楕円曲線を加工する場合を考える。この時、楕円曲線は回転角度θを媒介変数とする以下の数２式で表すことができるので、これを加工線情報として予め加工線データ記憶部２１０に記憶しておく。
【0024】
［数２］
【0025】
一方、接線情報は加工線情報として登録される関数ｒ（θ）に基づいて、以下の数３式で表すことができる。
【0026】
［数３］
【0027】
このように、加工線データ記憶部２１０に予め加工対象となる加工線を示す加工線情報と、その接線情報と記憶しておくことで、これら情報を用いた切削点一定制御を行うことができる。
なお、直線を含む加工線情報を用いることも可能である。例えば、一辺の長さが２Ｌで図形の極座標原点がＣ軸の回転中心と一致する正方形の加工線に沿って加工する場合を考える。この場合、４つの加工線を用いて加工を行う。４つの加工線Ｃ0～Ｃ3は、以下の数４式で示すようにそれぞれ構成する。
なお、直線を含む加工線情報を用いることも可能である。例えば、一辺の長さが２Ｌで図形の極座標原点がＣ軸の回転中心と一致する正方形の加工線に沿って加工する場合を考える。この場合、４つの加工線を用いて加工を行う。４つの加工線Ｃ0～Ｃ3は、以下の数４式で示すようにそれぞれ構成する。
【0028】
［数４］
【0029】
そして、各加工線についてθを変化させながら加工を行い、１つの加工線について加工が終了したら次の加工線へと切り替えていくことで、直線を交えた加工線の加工を行うことができる。
【0030】
切削点一定指令作成部１２０は、図１に示した制御装置１が備えるＣＰＵ１１がＲＯＭ１２から読み出したシステム・プログラムを実行し、主としてＣＰＵ１１によるＲＡＭ１３、不揮発性メモリ１４を用いた演算処理と、軸制御回路３０を用いた軸制御処理とを行うことで実現される。切削点一定指令作成部１２０は、解析部１００から入力された加工線情報及び接線情報に基づいて、指令周期ごとの、回転軸（Ｃ軸）の位置指令（角度指令）と、２つの直線軸（Ｘ軸，Ｙ軸）の位置指令とを作成する。
切削点一定指令作成部１２０が作成する回転軸の位置指令は、加工線情報で示される加工線Ｃにおいて媒介変数θで示される位置の接線が、直線軸に対して所定の角度（例えば、媒介変数で示される加工線Ｃ上の位置における接線がＸ軸に対して直交する角度）となるＣ軸の位置を指令するものである。また、切削点一定指令作成部１２０が作成する２つの直線軸の位置指令は、加工線情報で示される加工線Ｃにおいて媒介変数θで示される位置を指令するものである。切削点一定指令作成部１２０が指令する回転軸の角度及び２つの直線軸の位置の指令は、例えば加工線情報が描く図形の極座標原点がＣ軸の回転中心と一致するものとした場合、以下の数５式で示すことができる。数５式において、ｃはＣ軸の位置指令、ｘ，ｙはそれぞれＸ軸及びＹ軸の位置指令である。
切削点一定指令作成部１２０が作成する回転軸の位置指令は、加工線情報で示される加工線Ｃにおいて媒介変数θで示される位置の接線が、直線軸に対して所定の角度（例えば、媒介変数で示される加工線Ｃ上の位置における接線がＸ軸に対して直交する角度）となるＣ軸の位置を指令するものである。また、切削点一定指令作成部１２０が作成する２つの直線軸の位置指令は、加工線情報で示される加工線Ｃにおいて媒介変数θで示される位置を指令するものである。切削点一定指令作成部１２０が指令する回転軸の角度及び２つの直線軸の位置の指令は、例えば加工線情報が描く図形の極座標原点がＣ軸の回転中心と一致するものとした場合、以下の数５式で示すことができる。数５式において、ｃはＣ軸の位置指令、ｘ，ｙはそれぞれＸ軸及びＹ軸の位置指令である。
【0031】
［数５］
【0032】
切削点一定指令作成部１２０は、切削点一定指令制御が開始されると、加工線情報の媒介変数θを加工線の開始位置を示す角度θ0から、加工線の終了位置を示す角度θ1まで、指令周期毎に加工位置の変化量Δθだけ変化させた場合の各軸の位置を演算し、その位置を各軸に対して指令する。指令周期毎の加工位置の変化量Δθは、求める表面品質やサイクルタイムを考慮して、工具、機械３の仕様の範囲でワークと工具とが相対移動するように決定すればよい。
【0033】
なお、切削点一定指令作成部１２０は、加工線情報が描く図形の極座標原点と、Ｃ軸の回転中心とが一致しない（偏心している）場合であっても、回転軸の角度及び２つの直線軸の位置を作成して指令することができる。この場合、加工線の接線方向一定の処理と偏心成分の計算を分離して行えば良い。例えば、図４に示すように、加工線情報が描く図形の極座標原点が、Ｃ軸の回転中心から距離Ｒ、角度ｃ0だけシフトした場合を考える。この時、図形の極座標系でｒ＝ｐ（θ）（θ0≦θ≦θ1）で表現される加工線Ｃが加工線情報として与えられたとする。その場合、加工線Ｃ（ｒ＝ｐ（θ））上の任意の点Ｐにおける接線ｖと、極座標原点Ｏpから点ＰへのベクトルＯpＰに対する点Ｐを通る法線ｕとの為す角度ψは、上記と同様に数１式で計算することができる。そうすると、切削点一定指令作成部１２０は、点Ｐを切削するときの位置指令を以下の数６式で演算することができる。
【0034】
［数６］
【0035】
このような加工をする場合には、予め加工線情報に加えてＣ軸の回転中心からのシフト量として距離Ｒ、角度ｃ0を設定しておけばよい。
【0036】
上記構成を備えた制御装置１は、１つの回転軸と２つの直線軸で、任意の加工線を加工する際に工具とワークの当たる角度を一定に保つ制御が簡単に指令可能になる。加工する加工線の極座標原点がＣ軸の回転中心とずれていたとしても、すなわち偏心した加工線を加工する場合であっても、簡単に指令をすることが可能となる。カム形状のリフトデータにも容易に適用することができる。更に、工具径補正などの各補正を容易に行うことが可能となる。
【0037】
図５は、本発明の第２実施形態による制御装置１が備える機能を概略的なブロック図として示したものである。本実施形態による制御装置１が備える各機能は、図１に示した制御装置１が備えるＣＰＵ１１がシステム・プログラムを実行し、制御装置１の各部の動作を制御することにより実現される。
【0038】
本実施形態の制御装置１は、解析部１００、切削点一定指令作成部１２０に加えて、更に周速一定制御部１４０を備える。また、制御装置１のＲＡＭ１３乃至不揮発性メモリ１４には、機械３を制御するための加工プログラム２００が記憶されると共に、平面における一媒介変数表示の加工線情報とその加工線の接線情報を記憶するための領域である加工線データ記憶部２１０が設けられている。
【0039】
本実施形態による解析部１００は、加工プログラム２００により「切削点一定制御開始指令」が指令されると、加工線データ記憶部２１０から加工線情報と、その加工線の接線情報とを読み出し、読み出した加工線情報及び接線情報とに基づいた切削点一定制御を開始するように、切削点一定指令作成部１２０及び周速一定制御部１４０へと指令する。
【0040】
周速一定制御部１４０は、図１に示した制御装置１が備えるＣＰＵ１１がＲＯＭ１２から読み出したシステム・プログラムを実行し、主としてＣＰＵ１１によるＲＡＭ１３、不揮発性メモリ１４を用いた演算処理が行われることで実現される。周速一定制御部１４０は、解析部１００から入力された加工線情報及び接線情報に基づいて、加工線情報により表される加工線のワークと工具との相対速度が一定となるように、指令周期毎の加工位置の変化量Δθを計算する。周速一定制御部１４０は、例えば予め定められた指令周期毎の加工距離Δｄを用いて、以下の数７式を満足するΔθを計算する。
【0041】
［数７］
【0042】
周速一定制御部１４０は、以下の数８，９式を用いて、Δθを計算するようにしても良い。
【0043】
［数８］
【0044】
［数９］
【0045】
いずれの数式を用いてΔθを計算するかについては、計算時間、精度に応じて適宜決定すればよい。周速一定制御部１４０は、このようにして算出したΔθを切削点一定指令作成部１２０へと出力する。
【0046】
切削点一定指令作成部１２０は、切削点一定指令制御が開始されると、加工線情報の媒介変数θを加工線の開始位置を示す角度θ0から、加工線の終了位置を示す角度θ1まで、周速一定制御部１４０が計算した指令周期毎の加工位置の変化量Δθだけ変化させた場合の各軸の位置を演算し、その位置を各軸に対して指令する。その他の機能に関しては、第１実施形態による切削点一定指令作成部１２０と同様の機能を備える。
【0047】
上記構成を備えた制御装置１は、第１の実施形態と同様に、１つ回転軸と２つの直線軸で、任意の加工線を加工する際に工具とワークの当たる角度を一定に保つ制御が簡単に指令可能になる。また、ワークと工具の相対速度を一定とすることができるため、加工面の仕上がりを一様に保ち品質を向上させることができる。
【0048】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上述した実施の形態の例のみに限定されることなく、適宜の変更を加えることにより様々な態様で実施することができる。
上記した実施形態では特に加工が極座標で表示される場合の動作について示したが、座標変換を通じて異なる座標系で記述された平面上の加工線についても同様に本発明を適用することができる。例えば直交座標で表示される加工線ｐ（λ）＝（ｐx（λ），ｐy（λ））に適用する場合よく知られる座標変換式として、以下に示す数１０式が挙げられる。数１０式において、プライム付きのｐxとｐyは、それぞれｐxとｐyを微分したものである。
上記した実施形態では特に加工が極座標で表示される場合の動作について示したが、座標変換を通じて異なる座標系で記述された平面上の加工線についても同様に本発明を適用することができる。例えば直交座標で表示される加工線ｐ（λ）＝（ｐx（λ），ｐy（λ））に適用する場合よく知られる座標変換式として、以下に示す数１０式が挙げられる。数１０式において、プライム付きのｐxとｐyは、それぞれｐxとｐyを微分したものである。
【0049】
［数１０］
【0050】
この数１０式を数１式、数５式、数６式に適用することで、直交座標で示される加工線ｐ（λ）に対しても、本願発明の手法を適用することができる。他の座標系で表現される加工線についても、それぞれの座標系と極座標系との間の座標変換式を用いることで、適宜適用することができる。
【符号の説明】
【0051】
１ 制御装置
３ 機械
５ ネットワーク
６ フォグコンピュータ
７ クラウドサーバ
１１ ＣＰＵ
１２ ＲＯＭ
１３ ＲＡＭ
１４ 不揮発性メモリ
１５，１７，１８，２０ インタフェース
１６ ＰＬＣ
１９ Ｉ／Ｏユニット
２２ バス
３０ 軸制御回路
４０ サーボアンプ
５０ サーボモータ
７０ 表示装置
７１ 入力装置
７２ 外部機器
１００ 解析部
１２０ 切削点一定指令作成部
１４０ 周速一定制御部
２００ 加工プログラム
２１０ 加工線データ記憶部
３ 機械
５ ネットワーク
６ フォグコンピュータ
７ クラウドサーバ
１１ ＣＰＵ
１２ ＲＯＭ
１３ ＲＡＭ
１４ 不揮発性メモリ
１５，１７，１８，２０ インタフェース
１６ ＰＬＣ
１９ Ｉ／Ｏユニット
２２ バス
３０ 軸制御回路
４０ サーボアンプ
５０ サーボモータ
７０ 表示装置
７１ 入力装置
７２ 外部機器
１００ 解析部
１２０ 切削点一定指令作成部
１４０ 周速一定制御部
２００ 加工プログラム
２１０ 加工線データ記憶部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6A】
【図6B】
【図6C】
【図7】
【図8】
【図9】