(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-11-05
(45)【発行日】2024-11-13
(54)【発明の名称】動作制御装置及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G05B 19/418 20060101AFI20241106BHJP
【ＦＩ】
G05B19/418 Z
G05B19/418 B
【請求項の数】
8
(21)【出願番号】P 2023525265
(86)(22)【出願日】2021-06-02
(86)【国際出願番号】 JP2021021094
(87)【国際公開番号】W WO2022254638
(87)【国際公開日】2022-12-08
【審査請求日】2024-01-12
(73)【特許権者】
【識別番号】390008235
【氏名又は名称】ファナック株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100106002
【弁理士】
【氏名又は名称】正林 真之
(74)【代理人】
【識別番号】100165157
【弁理士】
【氏名又は名称】芝 哲央
(74)【代理人】
【識別番号】100160794
【弁理士】
【氏名又は名称】星野 寛明
(72)【発明者】
【氏名】山口 剛太
(72)【発明者】
【氏名】堀口 幸一郎
(72)【発明者】
【氏名】出射 敬
【審査官】豊島 唯
(56)【参考文献】
【文献】特開２００７－４２０６８（ＪＰ，Ａ）
【文献】登録実用新案第３２００２５２（ＪＰ，Ｕ）
【文献】特開平７－１２５８２８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平７－２３０３１２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００９－２０８２０６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００５－２１６１３５（ＪＰ，Ａ）
【文献】中国特許出願公開第１０４８６５８９４（ＣＮ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０５Ｂ １９／４１８
Ｇ０５Ｂ １９／１８ ー １９／４１６
Ｂ２５Ｊ １３／００
Ｂ２３Ｑ ４１／００
Ｂ３０Ｂ １５／００
Ｂ２１Ｄ ４３／０５
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
２つの駆動信号を合成した合成駆動信号を用いて第１駆動軸の駆動速度を切り替えて駆動するとともに、合成される一方の駆動信号を用いて前記第１駆動軸とは別の作業を行う第２駆動軸を駆動する動作制御装置であって、前記第１駆動軸の駆動速度切り替え前における前記第１駆動軸の位置偏差を算出するとともに、前記第２駆動軸の位置偏差を算出する位置偏差算出部と、
動作速度切り替え前の前記第１駆動軸の駆動速度、算出された前記第１駆動軸の位置偏差、及び算出された前記第２駆動軸の位置偏差に基づいて、動作速度切り替え後の前記第１駆動軸のゲイン値を算出するゲイン値算出部と、
を備える動作制御装置。
【請求項2】
前記位置偏差算出部は、前記一方の駆動信号による前記第２駆動軸の駆動速度切り替え前における前記第１駆動軸の位置偏差と駆動速度切り替え前後における前記第２駆動軸の位置偏差とを算出し、前記ゲイン値算出部は、駆動速度切り替え前後の前記第１駆動軸の駆動速度、算出された前記第１駆動軸の位置偏差、及び算出された前記第２駆動軸の駆動速度切り替え前後の位置偏差に基づいて、前記第２駆動軸の速度変化後の前記第１駆動軸のゲイン値を算出する請求項１に記載の動作制御装置。
【請求項3】
前記ゲイン値算出部は、前記第２駆動軸の駆動方向に沿う方向における、前記第１駆動軸のゲイン値を算出する請求項１又は２に記載の動作制御装置。【請求項4】
前記ゲイン値算出部は、算出された駆動速度切り替え前の前記第１駆動軸の位置偏差と駆動速度切り替え後の前記第１駆動軸の位置偏差との差を小さくするように、動作速度切り替え後の駆動における前記第１駆動軸のゲイン値を算出する請求項１から３のいずれかに記載の動作制御装置。【請求項5】
前記ゲイン値算出部は、算出された駆動速度切り替え前の前記第１駆動軸の位置偏差と前記駆動速度切り替え後の前記第１駆動軸の位置偏差との差を所定の範囲内にするように、動作速度切り替え後の駆動におけるゲインの設定値を算出する請求項４に記載の動作制御装置。【請求項6】
算出されたゲイン値を前記第１駆動軸のパラメータとして設定するパラメータ設定部と、設定された前記パラメータ、切り替え後の前記合成駆動信号、及び合成される前記一方の駆動信号を用いて前記第１駆動軸及び前記第２駆動軸の動作を制御する動作制御部と、
をさらに備える請求項１から５のいずれかに記載の動作制御装置。
【請求項7】
設定されるパラメータについて、算出されたゲイン値と、駆動速度切り替え前の前記第１駆動軸のゲイン値及び前記第２駆動軸のゲイン値のうちいずれか小さい側のゲイン値との間で選択する選択部をさらに備え、前記パラメータ設定部は、選択されたゲイン値を前記第１駆動軸のパラメータとして設定する請求項６に記載の動作制御装置。
【請求項8】
２つの駆動信号を合成した合成駆動信号を用いて第１駆動軸の駆動速度を切り替えて駆動するとともに、合成される一方の駆動信号を用いて前記第１駆動軸とは別の作業を行う第２駆動軸を駆動する動作制御装置としてコンピュータを機能させるプログラムであって、前記コンピュータを、
前記第１駆動軸の駆動速度切り替え前における前記第１駆動軸の位置偏差を算出するとともに、前記第２駆動軸の位置偏差を算出する位置偏差算出部、
動作速度切り替え前の前記第１駆動軸の駆動速度、算出された前記第１駆動軸の位置偏差、及び算出された前記第２駆動軸の位置偏差に基づいて、動作速度切り替え後の前記第１駆動軸のゲイン値を算出するゲイン値算出部、
として機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、動作制御装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来より、ワークを加工する生産システムが知られている。生産システムは、ワークを搬送するコンベア装置と、コンベア装置に沿って配設される少なくとも１つの産業機械と、コンベア装置及び産業機械の動作を制御する動作制御装置と、を備えている。
【0003】
産業機械は、ワークを加工する工具を有する。産業機械は、工具を用いて、搬送されるワークを加工する。これにより、産業機械は、ワークを所望の形状に加工することができる。
【0004】
動作制御装置は、例えば、コンベア装置を制御する機能と、産業機械を制御する機能とのそれぞれを有する。動作制御装置は、両者の機能を順次動作させることで、産業機械にワークを加工させる。すなわち、動作制御装置は、２系統の駆動信号を用いて生産システムを動作させる。
【0005】
２系統の駆動信号を用いて生産システムを制御する場合、動作制御装置は、一方の駆動信号と他方の駆動信号とを同期させるのが好ましい。動作制御装置は、例えば、一方の駆動信号と他方の駆動信号とを１つの駆動信号として扱うことが好ましい。これにより、生産効率を向上することができる。このような装置として、ＣＮＣ（数値制御装置）側軸移動指令と、ＰＭＣ（プログラマブルマシンコントローラ）側軸移動指令とを重畳して、各軸を移動制御するＣＮＣシステムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。また、主軸とサーボ軸とを同期させてタップ加工を行う装置が提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【文献】特開平７－２３０３１２号公報
【文献】特許第２７１３５６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
特許文献１に記載のＣＮＣシステムでは、ＣＮＣ側軸移動指令と、ＰＭＣ側軸移動指令とを重畳する。これにより、特許文献１に記載のＣＮＣシステムでは、ＣＮＣ制御とＰＭＣ制御とを共に動作させることができる。
【0008】
ところで、順次動作される２系統の駆動信号が用いられる場合、他方の駆動信号を用いる駆動は、一方の駆動信号を用いる軸移動の終了の後に実行される。そのため、単に２系統の駆動信号を重畳するだけでは、２系統の駆動信号を適切に動作させることが難しい。
【0009】
また、特許文献２に記載のように、２つの軸を同期させる場合、２つの軸の間のゲインの差に起因する同期誤差が発生する場合がある。この場合、サーボ軸のゲインを主軸のゲインに合わせることにより、同期誤差を小さくすることができる。すなわち、小さい側のゲインに合わせてゲインを設定することにより、同期誤差を小さくすることができる。一方で、小さい側のゲインに合わせてゲインを設定すると、加工精度は担保できるが、加工速度が低下する。そこで、同期誤差の発生を抑制しつつ、加工速度の向上を図ることができれば好適である。
【課題を解決するための手段】
【0010】
（１） 本開示は、２つの駆動信号を合成した合成駆動信号を用いて第１駆動軸の駆動速度を切り替えて駆動するとともに、合成される一方の駆動信号を用いて前記第１駆動軸とは別の作業を行う第２駆動軸を駆動する動作制御装置であって、前記第１駆動軸の駆動速度切り替え前における前記第１駆動軸の位置偏差を算出するとともに、前記第２駆動軸の位置偏差を算出する位置偏差算出部と、動作速度切り替え前の前記第１駆動軸の駆動速度、算出された前記第１駆動軸の位置偏差、及び算出された前記第２駆動軸の位置偏差に基づいて、動作速度切り替え後の前記第１駆動軸のゲイン値を算出するゲイン値算出部と、を備える動作制御装置に関する。
【0011】
（２） また、本開示は、２つの駆動信号を合成した合成駆動信号を用いて第１駆動軸の駆動速度を切り替えて駆動するとともに、合成される一方の駆動信号を用いて前記第１駆動軸とは別の作業を行う第２駆動軸を駆動する動作制御装置としてコンピュータを機能させるプログラムであって、前記コンピュータを、前記第１駆動軸の駆動速度切り替え前における前記第１駆動軸の位置偏差を算出するとともに、前記第２駆動軸の位置偏差を算出する位置偏差算出部、動作速度切り替え前の前記第１駆動軸の駆動速度、算出された前記第１駆動軸の位置偏差、及び算出された前記第２駆動軸の位置偏差に基づいて、動作速度切り替え後の前記第１駆動軸のゲイン値を算出するゲイン値算出部、として機能させるプログラムに関する。
【発明の効果】
【0012】
本開示によれば、同期誤差の発生を抑制しつつ、加工速度の向上を図ることが可能な動作制御装置及びプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】本開示の第１実施形態に係る動作制御装置を含む生産システムを示す概略構成図である。
【図2】第１実施形態の動作制御装置を含む生産システムにおける動作の概要を示す概念図である。
【図3】第１実施形態の動作制御装置を含む生産システムにおける動作の概要を示す概念図である。
【図4】第１実施形態の動作制御装置の構成を示すブロック図である。
【図5】第１実施形態の動作制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図6】変形例に係る動作制御装置の構成を示すブロック図である。
【図7】変形例に係る動作制御装置の構成を示すブロック図である。
【図8】変形例に係る動作制御装置によって制御される共用軸を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【0014】
以下、本開示の各実施形態に係る動作制御装置１及びプログラムについて、図１から図７を参照して説明する。
まず、各実施形態に係る動作制御装置１及びプログラムを説明するのに先立って、動作制御装置１を含む生産システム１００の概要について説明する。
まず、各実施形態に係る動作制御装置１及びプログラムを説明するのに先立って、動作制御装置１を含む生産システム１００の概要について説明する。
【0015】
生産システム１００は、例えば、ワークＷを搬送しつつ加工するシステムである。生産システム１００は、図１に示すように、コンベア装置１０と、産業機械２０と、動作制御装置１と、を備える。
【0016】
コンベア装置１０は、ワークＷを搬送する装置である。コンベア装置１０は、例えば、モータ（図示せず）を回転させてワークＷを搬送する。コンベア装置１０は、所定の方向に向けてワークＷを搬送する。
【0017】
産業機械２０は、例えば、工作機械である。産業機械２０は、図１に示すように、ワークＷの搬送方向に沿って２つ配設される。産業機械２０は、例えば、工具２１（図２参照）を用いて、予め設定された形状にワークＷを加工する。なお、産業機械２０とは、例えば、工作機械、産業用ロボット、サービス用ロボット、鍛圧機械及び射出成形機といった様々な機械を含む。
【0018】
動作制御装置１は、コンベア装置１０及び産業機械２０の動作を制御する装置である。動作制御装置１は、例えば、少なくとも２系統の駆動信号を用いて生産システム１００の動作を制御する。動作制御装置１は、例えば、第１系統の駆動信号として、簡単な加工や搬送等の簡易な動作、生産システム１００上の機器の管理にＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）を用いる。具体的には、動作制御装置１は、コンベア装置１０によるワークＷの搬送にＰＬＣを用いる。また、動作制御装置１は、例えば、第２系統の駆動信号として、複雑な形状の加工や複雑な動作にＮＣ（数値制御）の駆動信号を用いる。具体的には、動作制御装置１は、産業機械２０の工具２１の軸移動にＮＣを用いる。
【0019】
ここで、動作制御装置１は、例えば、第１系統の駆動信号と、第２系統の駆動信号とを合成（重畳）して生産システム１００の動作を制御する。特に、動作制御装置１は、２つの駆動信号を合成した合成駆動信号を用いて第１駆動軸Ｓ１（例えば、工具軸）を駆動するとともに、合成される一方の駆動信号を用いてワークを搬送する。動作制御装置１は、例えば、図２及び図３に示すように、ＰＬＣによって搬送台Ｔ（第２駆動軸Ｓ２（本実施形態では、ワークを搬送する搬送軸））に載置されたワークＷの搬送（軸制御）をさせながら、ＮＣによって工具２１（第１駆動軸Ｓ１（本実施形態では、工具軸））にワークＷを加工させる。第２駆動軸Ｓ２は、第１駆動軸Ｓ１とは別の作業を行うための駆動軸である。すなわち、動作制御装置１は、時刻ｔ０において、工具２１の基準位置Ｐ０に対して、距離ｄだけワークＷ側に移動した加工位置Ｐ１に工具２１を移動させることで、工具２１を用いてワークＷの加工を開始させる。次いで、動作制御装置１は、時刻ｔ１、ｔ２、ｔ３において、ワークＷの搬送に合わせて、工具２１にワークＷを加工させることで搬送と加工との両者を実行する。
【0020】
［第１実施形態］
次に、本開示の第１実施形態に係る動作制御装置１及びプログラムについて、図４及び図５を参照して説明する。
本実施形態に係る動作制御装置１は、少なくとも２系統の駆動信号を用いて、産業機械２０を含む生産システム１００の動作を制御する。動作制御装置１は、図４に示すように、第１系統プログラム格納部１０１と、第１駆動信号生成部１０２と、第１駆動信号出力部１０３と、第２系統プログラム格納部１０４と、第２駆動信号生成部１０５と、第２駆動信号出力部１０６と、選択取得部１０７と、合成タイミング取得部１０８と、合成タイミング決定部１０９と、合成駆動信号生成部１１０と、位置偏差算出部１２１と、ゲイン値算出部１２２と、パラメータ設定部１２３と、選択部１２４と、動作制御部１１１と、を備える。なお、本実施形態では、ワーク（第２駆動軸Ｓ２）が停止している状態から、ワークが搬送されている状態（第２駆動軸Ｓ２が駆動されている状態）に切り替わる場合を例に説明する。
次に、本開示の第１実施形態に係る動作制御装置１及びプログラムについて、図４及び図５を参照して説明する。
本実施形態に係る動作制御装置１は、少なくとも２系統の駆動信号を用いて、産業機械２０を含む生産システム１００の動作を制御する。動作制御装置１は、図４に示すように、第１系統プログラム格納部１０１と、第１駆動信号生成部１０２と、第１駆動信号出力部１０３と、第２系統プログラム格納部１０４と、第２駆動信号生成部１０５と、第２駆動信号出力部１０６と、選択取得部１０７と、合成タイミング取得部１０８と、合成タイミング決定部１０９と、合成駆動信号生成部１１０と、位置偏差算出部１２１と、ゲイン値算出部１２２と、パラメータ設定部１２３と、選択部１２４と、動作制御部１１１と、を備える。なお、本実施形態では、ワーク（第２駆動軸Ｓ２）が停止している状態から、ワークが搬送されている状態（第２駆動軸Ｓ２が駆動されている状態）に切り替わる場合を例に説明する。
【0021】
第１系統プログラム格納部１０１は、例えば、ハードディスク等の二次記憶媒体である。第１系統プログラム格納部１０１は、第１系統の駆動信号を生成するためのプログラムを格納する。本実施形態において、第１系統プログラム格納部１０１は、例えば、ＰＬＣ制御用のプログラムを格納する。具体的には、第１系統プログラム格納部１０１は、コンベア装置１０の軸を移動させて、ワークＷを搬送するプログラムを格納する。すなわち、第１系統プログラム格納部１０１は、ワークＷを搬送するために、第２駆動軸Ｓ２を駆動するプログラムを格納する。また、第１系統プログラム格納部１０１は、第２駆動軸Ｓ２を駆動する際のゲイン値を格納する。
【0022】
第１駆動信号生成部１０２は、例えば、ＣＰＵが動作することにより実現される。第１駆動信号生成部１０２は、第１系統の駆動信号である第１駆動信号を生成する。本実施形態において、第１駆動信号生成部１０２は、コンベア装置１０の軸を駆動する駆動信号を生成する。すなわち、第１駆動信号生成部１０２は、第２駆動軸Ｓ２を駆動する駆動信号を生成する。
【0023】
第１駆動信号出力部１０３は、例えば、ＣＰＵが動作することにより実現される。第１駆動信号出力部１０３は、第１系統の駆動信号である第１駆動信号を出力する。第１駆動信号出力部１０３は、例えば、所定の制御周波数で第１駆動信号を出力する。具体的には、第１駆動信号出力部１０３は、後述する第２駆動信号出力部１０６よりも短い制御周波数で第１駆動信号を出力する。
【0024】
第２系統プログラム格納部１０４は、例えば、ハードディスク等の二次記憶媒体である。第２系統プログラム格納部１０４は、第２系統の駆動信号を生成するためのプログラムを格納する。本実施形態において、第２系統プログラム格納部１０４は、例えば、ＮＣ制御用のプログラムを格納する。具体的には、第２系統プログラム格納部１０４は、産業機械２０の工具２１（第１駆動軸Ｓ１）の軸を移動させて、ワークＷを加工するプログラムを格納する。すなわち、第２系統プログラム格納部１０４は、ワークＷを加工するために、第１駆動軸Ｓ１を駆動するプログラムを格納する。また、第２系統プログラム格納部１０４は、第１駆動軸Ｓ１を駆動する際のゲイン値を格納する。
【0025】
第２駆動信号生成部１０５は、例えば、ＣＰＵが動作することにより実現される。第２駆動信号生成部１０５は、第２系統の駆動信号である第２駆動信号を生成する。本実施形態において、第２駆動信号生成部１０５は、産業機械２０の工具２１（第１駆動軸Ｓ１）の軸を駆動する駆動信号を生成する。すなわち、第２駆動信号生成部１０５は、第１駆動軸Ｓ１を駆動する駆動信号を生成する。
【0026】
第２駆動信号出力部１０６は、例えば、ＣＰＵが動作することにより実現される。第２駆動信号出力部１０６は、第２系統の駆動信号である第２駆動信号を出力する。第２駆動信号出力部１０６は、例えば、第１駆動信号出力部１０３よりも長い駆動周波数で第２駆動信号を出力する。
【0027】
選択取得部１０７は、例えば、ＣＰＵが動作することにより実現される。選択取得部１０７は、合成駆動信号の生成の有無の選択を取得する。選択取得部１０７は、例えば、第１駆動信号及び第２駆動信号を合成する場合、合成「有り」とする選択を取得する。一方、選択取得部１０７は、第１駆動信号及び第２駆動信号を合成しない場合、合成「無し」とする選択を取得する。
【0028】
合成タイミング取得部１０８は、例えば、ＣＰＵが動作することにより実現される。合成タイミング取得部１０８は、第１駆動信号及び第２駆動信号の合成するタイミングを外部から取得する。合成タイミング取得部１０８は、合成「有り」が選択された場合に、第１駆動信号及び第２駆動信号の合成するタイミングを取得する。合成タイミング取得部１０８は、例えば、合成するプログラムブロック又は搬送位置等を合成タイミングとして取得する。具体的には、合成タイミング取得部１０８は、図２において、ワークＷの載置台が位置Ｐ１に搬送される第１駆動信号と、工具２１（第１駆動軸Ｓ１）を駆動してワークＷを加工する第２駆動信号とを合成タイミングとして取得する。合成タイミング取得部１０８は、キーボード等の入力装置（図示せず）を用いて合成タイミングを取得する。
【0029】
合成タイミング決定部１０９は、例えば、ＣＰＵが動作することにより実現される。合成タイミング決定部１０９は、第１駆動信号及び第２駆動信号の合成タイミングを決定する。合成タイミング決定部１０９は、合成タイミング取得部１０８によって取得されたタイミングを合成タイミングとして決定する。
【0030】
合成駆動信号生成部１１０は、例えば、ＣＰＵが動作することにより実現される。合成駆動信号生成部１１０は、合成駆動信号を生成する選択が取得された場合に、合成駆動信号を生成する。また、合成駆動信号生成部１１０は、決定された合成タイミングに基づいて、第１駆動信号及び第２駆動信号を合成して合成駆動信号を生成する。合成駆動信号生成部１１０は、少なくとも一方に所定の補正がなされた第１駆動信号及び第２駆動信号を合成して、合成駆動信号を生成する。合成駆動信号生成部１１０は、例えば、少なくとも一方に所定の倍率を掛けた第１駆動信号及び第２駆動信号を合成して、合成駆動信号を生成する。また、合成駆動信号生成部１１０は、例えば、少なくとも一方の信号の符号を反転した第１駆動信号及び第２駆動信号を合成して、合成駆動信号を生成する。また、合成駆動信号生成部１１０は、例えば、第１駆動信号によって制御される対象物の位置に対して、第２駆動信号によって制御される対象物の相対位置を変更する合成駆動信号を生成する。具体的には、合成駆動信号生成部１１０は、第１駆動信号によって搬送されるワークＷの位置に対して、第２駆動信号によって制御される工具２１（第１駆動軸Ｓ１）の相対位置を変更する合成駆動信号を生成する。より具体的には、合成駆動信号生成部１１０は、第１駆動信号によって搬送されるワークＷの位置と、第２駆動信号によって制御される工具２１（第１駆動軸Ｓ１）の基準位置との差分を補正する合成駆動信号を生成する。合成駆動信号生成部１１０は、例えば、図２において、ワークＷの搬送方向とは逆側に向けて、基準位置Ｐ０から加工位置Ｐ１に工具２１（第１駆動軸Ｓ１）を移動させる合成駆動信号を生成する。すなわち、合成駆動信号生成部１１０は、ワークＷの搬送方向とは逆側に向けて、工具２１（第１駆動軸Ｓ１）を距離ｄだけ移動させるように軸を駆動する合成駆動信号を生成する。
【0031】
位置偏差算出部１２１は、例えば、ＣＰＵが動作することにより実現される。位置偏差算出部１２１は、第１駆動軸Ｓ１の駆動速度切り替え前における第１駆動軸Ｓ１の位置偏差を算出するとともに、第２駆動軸Ｓ２の位置偏差を算出する。位置偏差算出部１２１は、例えば、以下の数式（１）を算出することにより、駆動速度切り替え前の位置偏差を算出する。すなわち、位置偏差出力部は、合成駆動信号に合成される他方の駆動信号により第１駆動軸Ｓ１を駆動した際の第１駆動軸Ｓ１の位置偏差を算出する。ここで、Ｅｍｃｎ１は第１駆動軸Ｓ１の位置偏差を示す。Ｆｍｃｎは、駆動速度切り替え前における駆動信号による第１駆動軸Ｓ１の指令速度を示す。Ｇｍｃｎは、駆動速度切り替え前における加工軸のゲインのパラメータ設定値を示す。
Ｅｍｃｎ１＝Ｆｍｃｎ／Ｇｍｃｎ ・・・・ （１）
Ｅｍｃｎ１＝Ｆｍｃｎ／Ｇｍｃｎ ・・・・ （１）
【0032】
また、位置偏差算出部１２１は、例えば、以下の数式（２）を算出することにより、第２駆動軸Ｓ２の位置偏差を算出する。すなわち、位置偏差出力部は、合成駆動信号に合成される一方の駆動信号により第２駆動軸Ｓ２を駆動した際の第２駆動軸Ｓ２の位置偏差を算出する。ここで、Ｅｐｌｃは第２駆動軸Ｓ２の位置偏差を示す。Ｆｐｌｃは、駆動速度切り替え前における駆動信号による第２駆動軸Ｓ２の指令速度を示す。Ｇｐｌｃは、駆動速度切り替え前における第２駆動軸Ｓ２のゲインのパラメータ設定値を示す。
Ｅｐｌｃ＝Ｆｐｌｃ／Ｇｐｌｃ ・・・・ （２）
Ｅｐｌｃ＝Ｆｐｌｃ／Ｇｐｌｃ ・・・・ （２）
【0033】
ゲイン値算出部１２２は、例えば、ＣＰＵが動作することにより実現される。ゲイン値算出部１２２は、動作速度切り替え前の第１駆動軸Ｓ１の駆動速度、算出された第１駆動軸Ｓ１の位置偏差、及び算出された第２駆動軸Ｓ２の位置偏差に基づいて、動作速度切り替え後の第１駆動軸Ｓ１のゲイン値を算出する。ゲイン値算出部１２２は、算出された駆動速度切り替え前の第１駆動軸Ｓ１の位置偏差と、駆動速度切り替え後の第１駆動軸Ｓ１の位置偏差との差を小さくするように動作速度切り替え後の駆動における駆動軸のゲイン値を算出する。ゲイン値算出部１２２は、例えば、算出された駆動速度切り替え前の第１駆動軸Ｓ１の位置偏差と駆動速度切り替え後の第１駆動軸Ｓ１の位置偏差との差を所定の範囲内にするように動作速度切り替え後の駆動におけるゲインの設定値を算出する。ゲイン値算出部１２２は、例えば、以下の数式（３）のようなワークＷ搬送時の第１駆動軸Ｓ１の位置偏差を用いて、以下の数式（４）〔（４－１）～（４－４）〕のように駆動速度変化前後で第１駆動軸Ｓ１の位置偏差を同じにするように第１駆動軸Ｓ１のゲイン値を算出する。ここで、Ｅｍｃｎ２は、ワーク搬送時の第１駆動軸Ｓ１の位置偏差を示す。Ｇｍｃｎ２は、駆動速度切り替え後の第１駆動軸Ｓ１のゲイン値を示す。
Ｅｍｃｎ２＝（Ｆｍｃｎ＋Ｆｐｌｃ）／Ｇｍｃｎ２ ・・・・ （３）
Ｅｍｃｎ２＝（Ｆｍｃｎ＋Ｆｐｌｃ）／Ｇｍｃｎ２ ・・・・ （３）
【0034】
ここで、数式（１）～（３）を以下の数式（４－１）に代入して、数式（４－２）～数式（４－４）のように変形させることで、Ｇｍｃｎ２が求められる。
（数式４）
Ｅｍｃｎ１＝Ｅｍｃｎ２－Ｅｐｌｃ ・・・・ （４－１）
Ｆｍｃｎ／Ｇｍｃｎ＝（Ｆｍｃｎ＋Ｆｐｌｃ）／Ｇｍｃｎ２－Ｆｐｌｃ／Ｇｐｌｃ ・・・・ （４－２）
（Ｆｍｃｎ＋Ｆｐｌｃ）／Ｇｍｃｎ２＝Ｆｍｃｎ／Ｇｍｃｎ＋Ｆｐｌｃ／Ｇｐｌｃ ・・・・ （４－３）
Ｇｍｃｎ２＝（Ｆｍｃｎ＋Ｆｐｌｃ）／（Ｆｍｃｎ／Ｇｍｃｎ＋Ｆｐｌｃ／Ｇｐｌｃ） ・・・・ （４－４）
（数式４）
Ｅｍｃｎ１＝Ｅｍｃｎ２－Ｅｐｌｃ ・・・・ （４－１）
Ｆｍｃｎ／Ｇｍｃｎ＝（Ｆｍｃｎ＋Ｆｐｌｃ）／Ｇｍｃｎ２－Ｆｐｌｃ／Ｇｐｌｃ ・・・・ （４－２）
（Ｆｍｃｎ＋Ｆｐｌｃ）／Ｇｍｃｎ２＝Ｆｍｃｎ／Ｇｍｃｎ＋Ｆｐｌｃ／Ｇｐｌｃ ・・・・ （４－３）
Ｇｍｃｎ２＝（Ｆｍｃｎ＋Ｆｐｌｃ）／（Ｆｍｃｎ／Ｇｍｃｎ＋Ｆｐｌｃ／Ｇｐｌｃ） ・・・・ （４－４）
【0035】
パラメータ設定部１２３は、例えば、ＣＰＵが動作することにより実現される。パラメータ設定部は、算出されたゲイン値を第１駆動軸Ｓ１のパラメータとして設定する。パラメータ設定部１２３は、例えば、後述する動作制御装置に対して、算出されたゲイン値を第１駆動軸Ｓ１のパラメータとして設定する。
【0036】
選択部１２４は、例えば、ＣＰＵが動作することにより実現される。選択部１２４は、設定されるパラメータについて、算出されたゲイン値と、駆動速度切り替え前の第１駆動軸Ｓ１のゲイン値及び第２駆動軸Ｓ２のゲイン値のうちいずれか小さい側のゲイン値との間で選択する。選択部１２４は、例えば、外部から選択入力を取得して、設定するゲイン値を選択する。選択部１２４は、例えば、駆動速度切り替え前の第１駆動軸Ｓ１のゲイン値及び第２駆動軸Ｓ２のゲイン値のうちいずれか小さい側のゲイン値を選択することにより、加工速度の低下を許容しつつ、加工精度を担保することを可能にする。
【0037】
ここで、パラメータ設定部は、選択されたゲイン値を第１駆動軸Ｓ１のパラメータとして設定する。パラメータ設定部１２３は、例えば、駆動速度切り替え前に、算出されたゲイン値を第１駆動軸Ｓ１のパラメータとして設定する。
【0038】
動作制御部１１１は、例えば、ＣＰＵが動作することにより実現される。動作制御部１１１は、第１駆動信号、第２駆動信号、及び合成駆動信号に基づいて、生産システム１００の動作を制御する。動作制御部１１１は、例えば、図２において、第１駆動信号に基づいてコンベア装置１０の動作を制御する。すなわち、動作制御部１１１は、第１駆動信号に基づいてワークＷの搬送を制御する。また、動作制御部１１１は、第２駆動信号に基づいて工具２１（第１駆動軸Ｓ１）の加工動作を制御する。すなわち、動作制御部１１１は、第２駆動信号に基づいて、工具２１（第１駆動軸Ｓ１）の加工動作のための軸移動を制御する。また、動作制御部１１１は、合成駆動信号に基づいて、工具２１（第１駆動軸Ｓ１）の移動動作を制御する。すなわち、動作制御部１１１は、合成駆動信号に基づいて、ワークＷの搬送（第２駆動軸Ｓ２の駆動）に応じた工具２１（第１駆動軸Ｓ１）の位置移動を制御する。動作制御部１１１は、コンベア装置１０（第２駆動軸Ｓ２）及び産業機械２０のモータ（第１駆動軸Ｓ１）に動作を指示することにより、ワークＷ（第２駆動軸Ｓ２）及び工具２１（第１駆動軸Ｓ１）の動作を制御する。本実施形態において、動作制御部１１１は、設定されたパラメータ、切り替え後の合成駆動信号、及び合成される一方の駆動信号を用いて第１駆動軸Ｓ１及び第２駆動軸Ｓ２の動作を制御する。
【0039】
次に、本実施形態の数値制御装置の動作の流れについて、図５のフローチャートを参照して説明する。
まず、選択取得部１０７は、第１駆動信号及び第２駆動信号の合成の有無の選択を取得する。合成タイミング取得部１０８は、合成の有無を判断する（ステップＳ１）。合成が実行される場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、合成タイミング取得部１０８は、合成タイミングを取得する。そして、処理は、ステップＳ２に進む。一方、合成が実行されない場合（ステップＳ１：ＮＯ）、合成タイミング取得部１０８は、第１駆動信号生成部１０２及び第２駆動信号生成部１０５のそれぞれに第１駆動信号及び第２駆動信号を生成させる。そして、処理は、ステップＳ５に進む。
まず、選択取得部１０７は、第１駆動信号及び第２駆動信号の合成の有無の選択を取得する。合成タイミング取得部１０８は、合成の有無を判断する（ステップＳ１）。合成が実行される場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、合成タイミング取得部１０８は、合成タイミングを取得する。そして、処理は、ステップＳ２に進む。一方、合成が実行されない場合（ステップＳ１：ＮＯ）、合成タイミング取得部１０８は、第１駆動信号生成部１０２及び第２駆動信号生成部１０５のそれぞれに第１駆動信号及び第２駆動信号を生成させる。そして、処理は、ステップＳ５に進む。
【0040】
ステップＳ２において、合成タイミング取得部１０８は、合成するタイミングを取得する。合成タイミング取得部１０８は、取得した合成するタイミングを合成タイミング決定部１０９に送る。
【0041】
次いで、合成タイミング決定部１０９は、取得した合成するタイミングに基づいて、第１駆動信号及び第２駆動信号を合成する合成タイミングを決定する。第１駆動信号出力部１０３及び第２駆動信号出力部１０６のそれぞれは、第１駆動信号及び第２駆動信号を生成し（ステップＳ３）、生成された第１駆動信号及び第２駆動信号を合成駆動信号生成部１１０に送る。また、第１駆動信号出力部１０３及び第２駆動信号出力部１０６のそれぞれは、生成した第１駆動信号及び第２駆動信号を動作制御部１１１に送る。
【0042】
次いで、合成駆動信号生成部１１０は、合成タイミング決定部１０９が決定した合成タイミングに基づいて、生成された第１駆動信号及び第２駆動信号から合成駆動信号を生成する（ステップＳ４）。
【0043】
次いで、位置偏差算出部１２１は、第１駆動軸Ｓ１及び第２駆動軸Ｓ２の位置偏差を算出する（ステップＳ５）。次いで、ゲイン値算出部１２２は、駆動速度切り替え後のゲイン値を算出する（ステップＳ６）。
【0044】
次いで、パラメータとして設定されるゲイン値が選択される（ステップＳ７）。算出されたゲイン値をパラメータとして設定する場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、処理は、ステップＳ８に進む。一方、第１駆動軸Ｓ１及び第２駆動軸Ｓ２の設定されているゲイン値のうち、いずれか小さい側のゲイン値を用いる場合（ステップＳ７：ＮＯ）、処理は、ステップＳ１０に進む。
【0045】
ステップＳ８において、パラメータ設定部１２３は、算出されたゲイン値を第１駆動軸Ｓ１のパラメータとして設定する。次いで、処理は、ステップＳ９に進む。
【0046】
ステップＳ９において、動作制御部１１１は、設定されたパラメータにおいて、合成駆動信号を用いて第１駆動軸Ｓ１を制御する。また、動作制御部１１１は、合成駆動信号に含まれる一方の駆動信号を用いて第２駆動軸Ｓ２を駆動する。これにより、本フローによる動作は、終了する。
【0047】
ステップＳ１０において、パラメータ設定部１２３は、第１駆動軸Ｓ１及び第２駆動軸Ｓ２のゲイン値のうち、いずれか小さい側のゲイン値を第１駆動軸Ｓ１のパラメータとして設定する。次いで、処理は、ステップＳ９に進む。なお、合成駆動信号が生成されていない場合、動作制御部１１１は、第１駆動信号及び第２駆動信号に基づいて、コンベア装置１０及び産業機械２０を制御する。
【0048】
次に、本開示のプログラムについて説明する。
動作制御装置１に含まれる各構成は、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせによりそれぞれ実現することができる。ここで、ソフトウェアによって実現されるとは、コンピュータがプログラムを読み込んで実行することにより実現されることを意味する。
動作制御装置１に含まれる各構成は、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせによりそれぞれ実現することができる。ここで、ソフトウェアによって実現されるとは、コンピュータがプログラムを読み込んで実行することにより実現されることを意味する。
【0049】
プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（ｔａｎｇｉｂｌｅ ｓｔｏｒａｇｅ ｍｅｄｉｕｍ）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、フレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【0050】
以上、第１実施形態に係る動作制御装置１及びプログラムによれば、以下の効果を奏する。
【0051】
（１）動作制御装置１は、２つの駆動信号を合成した合成駆動信号を用いて第１駆動軸Ｓ１の駆動速度を切り替えて駆動するとともに、合成される一方の駆動信号を用いて第１駆動軸Ｓ１とは別の作業を行う第２駆動軸Ｓ２を駆動する動作制御装置であって、第１駆動軸Ｓ１の駆動速度切り替え前における第１駆動軸Ｓ１の位置偏差を算出するとともに、第２駆動軸Ｓ２の位置偏差を算出する位置偏差算出部１２１と、動作速度切り替え前の第１駆動軸Ｓ１の駆動速度、算出された第１駆動軸Ｓ１の位置偏差、及び算出された第２駆動軸Ｓ２の位置偏差に基づいて、動作速度切り替え後の第１駆動軸Ｓ１のゲイン値を算出するゲイン値算出部１２２と、を備える。
これにより、動作制御装置１は、駆動速度の変化により第１駆動軸Ｓ１のイナーシャが変化した場合であっても、同期誤差の発生を抑制することができる。同期誤差の発生を抑制することができるので、加工精度の向上を図ることができる。
これにより、動作制御装置１は、駆動速度の変化により第１駆動軸Ｓ１のイナーシャが変化した場合であっても、同期誤差の発生を抑制することができる。同期誤差の発生を抑制することができるので、加工精度の向上を図ることができる。
【0052】
（２）ゲイン値算出部１２２は、算出された駆動速度切り替え前の第１駆動軸Ｓ１の位置偏差と駆動速度切り替え後の第１駆動軸Ｓ１の位置偏差との差を小さくするように動作速度切り替え後の駆動における第１駆動軸Ｓ１のゲイン値を算出する。また、ゲイン値算出部１２２は、算出された駆動速度切り替え前の第１駆動軸Ｓ１の位置偏差と駆動速度切り替え後の第１駆動軸Ｓ１の位置偏差との差を所定の範囲内にするように動作速度切り替え後の駆動におけるゲインの設定値を算出する。これにより、動作制御装置１は、より同期誤差の発生を抑制しつつ、加工精度の向上を図ることができる。
【0053】
（３）動作制御装置１は、算出されたゲイン値を第１駆動軸Ｓ１のパラメータとして設定するパラメータ設定部１２３と、設定されたパラメータ、切り替え後の合成駆動信号、及び合成される一方の駆動信号を用いて第１駆動軸Ｓ１及び第２駆動軸Ｓ２の動作を制御する動作制御部１１１と、をさらに備える。これにより、動作制御装置１は、第１駆動軸Ｓ１の位置偏差を第２駆動軸Ｓ２の動作前に近づけて制御することができ、同期誤差の発生を抑制することができる。
【0054】
（４）動作制御装置１は、設定されるパラメータについて、算出されたゲイン値と、駆動速度切り替え前の第１駆動軸Ｓ１のゲイン値及び第２駆動軸Ｓ２のゲイン値のうちいずれか小さい側のゲイン値との間で選択する選択部１２４をさらに備え、パラメータ設定部１２３は、選択されたゲイン値を第１駆動軸Ｓ１のパラメータとして設定する。これにより、状況に応じて加工精度を切り替えることができるので、汎用性の高い動作制御装置を提供することができる。
【0055】
［第２実施形態］
次に、本開示の第２実施形態に係る動作制御装置１及びプログラムについて、説明する。第２実施形態の説明にあたって、前述の実施形態と同一の構成要件については同一符号を付し、その説明を省略もしくは簡略化する。
第２実施形態に係る動作制御装置は、合成駆動信号で第１駆動軸Ｓ１を駆動している際に、第２駆動軸Ｓ２の駆動速度が変化する点で、第１実施形態と異なる。そこで、第２実施形態に係る動作制御装置では、位置偏差算出部１２１と、ゲイン値算出部１２２との動作が異なる。
次に、本開示の第２実施形態に係る動作制御装置１及びプログラムについて、説明する。第２実施形態の説明にあたって、前述の実施形態と同一の構成要件については同一符号を付し、その説明を省略もしくは簡略化する。
第２実施形態に係る動作制御装置は、合成駆動信号で第１駆動軸Ｓ１を駆動している際に、第２駆動軸Ｓ２の駆動速度が変化する点で、第１実施形態と異なる。そこで、第２実施形態に係る動作制御装置では、位置偏差算出部１２１と、ゲイン値算出部１２２との動作が異なる。
【0056】
位置偏差算出部１２１は、一方の駆動信号による第２駆動軸Ｓ２の駆動速度切り替え前における第１駆動軸Ｓ１の位置偏差と駆動速度切り替え前後における第２駆動軸Ｓ２の位置偏差とを算出する。位置偏差算出部１２１は、駆動速度切り替え前の第１駆動軸Ｓ１の位置偏差を以下の数式（５）で算出する。また、位置偏差算出部１２１は、駆動速度切り替え前後の第２駆動軸Ｓ２の位置偏差を以下の数式（６）〔（６－１）及び（６－２）〕で算出する。また、位置偏差算出部１２１は、駆動速度切替後の第１駆動軸Ｓ１の位置偏差を示す数式（７）を用いる。そして、位置偏差算出部１２１は、数式（８）〔（８－１）及び（８－２）〕で示すように、第２駆動軸Ｓ２の駆動速度切替前後の第１駆動軸Ｓ１を同じにするように駆動速度切替後の第１駆動軸Ｓ１の位置偏差を算出する。ここで、Ｆｍｃｎ１は、駆動速度切り替え前の第１駆動軸Ｓ１の駆動速度を示す。Ｅｍｃｎ１は、駆動速度切り替え前の第１駆動軸Ｓ１の位置偏差を示す。Ｇｍｃｎ１は、駆動速度切り替え前のゲインを示す。Ｆｍｃｎ２は、駆動速度切り替え後の第１駆動軸Ｓ１の駆動速度を示す。Ｅｍｃｎ１は、駆動速度切り替え後の第１駆動軸Ｓ１の位置偏差を示す。Ｇｍｃｎ１は、駆動速度切り替え後のゲインを示す。
【0057】
Ｆｐｌｃ１は、駆動速度切り替え前の第２駆動軸Ｓ２の速度を示す。Ｅｐｌｃ１は、駆動速度切り替え前の第２駆動軸Ｓ２の位置偏差を示す。Ｇｐｌｃ１は、駆動速度切り替え前後の第２駆動軸Ｓ２のゲインを示す。Ｆｐｌｃ２は、駆動速度切り替え後の第２駆動軸Ｓ２の速度を示す。Ｅｐｌｃ２は、駆動速度切り替え後の第２駆動軸Ｓ２の位置偏差を示す。
Ｅｍｃｎ１＝Ｆｍｃｎ１／Ｇｍｃｎ１ ・・・・ （５）
（数式６）
Ｅｐｌｃ１＝Ｆｐｌｃ１／Ｇｐｌｃ１ ・・・・ （６－１）
Ｅｐｌｃ２＝Ｆｐｌｃ２／Ｇｐｌｃ１ ・・・・ （６－２）
Ｅｍｃｎ２＝（Ｆｍｃｎ１＋Ｆｐｌｃ２）／Ｇｍｃｎ１ ・・・・ （７）
Ｅｍｃｎ１＝Ｆｍｃｎ１／Ｇｍｃｎ１ ・・・・ （５）
（数式６）
Ｅｐｌｃ１＝Ｆｐｌｃ１／Ｇｐｌｃ１ ・・・・ （６－１）
Ｅｐｌｃ２＝Ｆｐｌｃ２／Ｇｐｌｃ１ ・・・・ （６－２）
Ｅｍｃｎ２＝（Ｆｍｃｎ１＋Ｆｐｌｃ２）／Ｇｍｃｎ１ ・・・・ （７）
【0058】
ここで、数式（５）、数式（６－１）、数式（６－２）、及び数式（７）を以下の数式（８－１）に代入して、駆動速度切り替え後の第１駆動軸Ｓ１の位置偏差Ｇｍｃｎ２を算出する。
（数式８）
Ｅｍｃｎ２－Ｅｐｌｃ２＝Ｅｍｃｎ１－Ｅｐｌｃ１ ・・・・ （８－１）
Ｇｍｃｎ２＝（Ｆｍｃｎ１＋Ｆｐｌｃ２）＊Ｇｍｃｎ１＊Ｇｐｌｃ１／（Ｆｍｃｎ１＊ＧｐｌＣ１＋（Ｆｐｌｃ２－Ｆｐｌｃ１）＊Ｇｍｃｎ１） ・・・・ （８－２）
（数式８）
Ｅｍｃｎ２－Ｅｐｌｃ２＝Ｅｍｃｎ１－Ｅｐｌｃ１ ・・・・ （８－１）
Ｇｍｃｎ２＝（Ｆｍｃｎ１＋Ｆｐｌｃ２）＊Ｇｍｃｎ１＊Ｇｐｌｃ１／（Ｆｍｃｎ１＊ＧｐｌＣ１＋（Ｆｐｌｃ２－Ｆｐｌｃ１）＊Ｇｍｃｎ１） ・・・・ （８－２）
【0059】
以上、第２実施形態に係る動作制御装置１及びプログラムによれば、以下の効果を奏する。
（５）位置偏差算出部１２１は、一方の駆動信号による第２駆動軸Ｓ２の駆動速度切り替え前における第１駆動軸Ｓ１の位置偏差と駆動速度切り替え前後における第２駆動軸Ｓ２の位置偏差とを算出し、ゲイン値算出部１２２は、駆動速度切り替え前後の第１駆動軸Ｓ１の駆動速度、算出された第１駆動軸Ｓ１の位置偏差、及び算出された第２駆動軸Ｓ２の駆動速度切り替え前後の位置偏差に基づいて、第２駆動軸Ｓ２の速度変化後の第１駆動軸Ｓ１のゲイン値を算出する。これにより、第２実施形態に係る動作制御装置１は、第２駆動軸Ｓ２の速度が切り替わった場合であっても、同期誤差を抑制して、加工精度を向上することができる。
（５）位置偏差算出部１２１は、一方の駆動信号による第２駆動軸Ｓ２の駆動速度切り替え前における第１駆動軸Ｓ１の位置偏差と駆動速度切り替え前後における第２駆動軸Ｓ２の位置偏差とを算出し、ゲイン値算出部１２２は、駆動速度切り替え前後の第１駆動軸Ｓ１の駆動速度、算出された第１駆動軸Ｓ１の位置偏差、及び算出された第２駆動軸Ｓ２の駆動速度切り替え前後の位置偏差に基づいて、第２駆動軸Ｓ２の速度変化後の第１駆動軸Ｓ１のゲイン値を算出する。これにより、第２実施形態に係る動作制御装置１は、第２駆動軸Ｓ２の速度が切り替わった場合であっても、同期誤差を抑制して、加工精度を向上することができる。
【0060】
以上、本開示の動作制御装置１及びプログラムの好ましい各実施形態につき説明したが、本開示は、上述の実施形態に制限されるものではなく、適宜変更が可能である。
例えば、上記実施形態において、図６に示すように、第２駆動信号出力部１０６が第２駆動信号を第１駆動信号出力部１０３に出力してもよい。また、合成駆動信号生成部１１０が、第１駆動信号出力部１０３において合成駆動信号を生成してもよい。また、第１駆動信号出力部１０３が、第２駆動信号の出力よりも短い制御周波数を用いて、第１駆動信号、第２駆動信号、及び合成駆動信号を出力してもよい。ここで、位置偏差算出部１２１と、ゲイン値算出部１２２と、パラメータ設定部１２３と、選択部１２４は、図４と同様に、第１実施形態と同様に、合成駆動信号生成部１１０及び動作制御部１１１の間に配置される。これにより、より短い制御周波数で第１駆動信号、第２駆動信号、及び合成駆動信号を動作制御部１１１に出力することができる。したがって、より制御タイミングを増やして、より繊細な加工を実現することができる。
例えば、上記実施形態において、図６に示すように、第２駆動信号出力部１０６が第２駆動信号を第１駆動信号出力部１０３に出力してもよい。また、合成駆動信号生成部１１０が、第１駆動信号出力部１０３において合成駆動信号を生成してもよい。また、第１駆動信号出力部１０３が、第２駆動信号の出力よりも短い制御周波数を用いて、第１駆動信号、第２駆動信号、及び合成駆動信号を出力してもよい。ここで、位置偏差算出部１２１と、ゲイン値算出部１２２と、パラメータ設定部１２３と、選択部１２４は、図４と同様に、第１実施形態と同様に、合成駆動信号生成部１１０及び動作制御部１１１の間に配置される。これにより、より短い制御周波数で第１駆動信号、第２駆動信号、及び合成駆動信号を動作制御部１１１に出力することができる。したがって、より制御タイミングを増やして、より繊細な加工を実現することができる。
【0061】
また、上記実施形態において、図７に示すように、ワークＷに対する工具２１の位置情報を取得する位置取得部１１２をさらに備えてもよい。また、取得された位置に基づいて、対象物の移動量を補正する補正量を決定する補正量決定部１１３をさらに備えてもよい。また、動作制御部１１１は、決定された補正量を含む第１駆動信号と、第２駆動信号と、合成駆動信号と、に基づいて、生産システム１００を制御してもよい。ここで、位置偏差算出部１２１と、ゲイン値算出部１２２と、パラメータ設定部１２３と、選択部１２４は、図４と同様に、第１実施形態と同様に、合成駆動信号生成部１１０及び動作制御部１１１の間に配置される。
【0062】
位置取得部１１２は、例えば、ＣＰＵが動作することにより実現される。位置取得部１１２は、例えば、ワーク座標系における工具２１（第１駆動軸Ｓ１）の位置を取得する。また、位置取得部１１２は、例えば、工具２１（第１駆動軸Ｓ１）の位置を取得するセンサの出力信号に基づいて、ワークＷに対する工具２１（第１駆動軸Ｓ１）の位置を取得する。
【0063】
補正量決定部１１３は、例えば、ＣＰＵが動作することにより実現される。補正量決定部１１３は、ワークＷ及び工具２１の相対位置に応じて、合成駆動信号の補正量（フィードバック量）を決定する。補正量決定部１１３は、決定された補正量を第１駆動信号生成部１０２に送る。これにより、補正量決定部１１３は、第１駆動信号生成部１０２に、決定された補正量を含む第１駆動信号を生成させる。
動作制御部１１１は、決定された補正量を含む第１駆動信号と、第２駆動信号と、合成駆動信号と、に基づいて、生産システム１００を制御する。
これにより、ワークＷの形状の変化に柔軟に対応する制御を実現することができる。したがって、生産システム１００による加工精度を向上することができる。
動作制御部１１１は、決定された補正量を含む第１駆動信号と、第２駆動信号と、合成駆動信号と、に基づいて、生産システム１００を制御する。
これにより、ワークＷの形状の変化に柔軟に対応する制御を実現することができる。したがって、生産システム１００による加工精度を向上することができる。
【0064】
また、上記実施形態において、合成タイミング取得部１０８の動作は、キーボード等の入力装置（図示せず）に入力された合成タイミングを取得することに限定されない。合成タイミング取得部１０８は、他のプログラム等から設定された合成タイミングを取得するようにしてもよい。
【0065】
また、上記実施形態において、第１駆動信号及び第２駆動信号のそれぞれは、ワークＷを搬送するＰＬＣ及び工具２１（第１駆動軸Ｓ１）を駆動するＮＣとして説明されたがこれに制限されない。第１駆動信号は、例えば、ワークＷを搬送するＮＣ、簡単な加工をワークＷに施すＰＬＣであってもよい。
【0066】
また、上記実施形態において、２系統の駆動信号を用いて動作を制御する動作制御装置１を説明したが、これに制限されない。動作制御装置１は、３系統以上の駆動信号を用いて動作を制御してもよい。例えば、動作制御装置１は、複数の産業機械２０のそれぞれの工具２１（第１駆動軸Ｓ１）の動作を１系統として、３系統以上の駆動信号を用いて動作を制御してもよい。
【0067】
また、上記実施形態において、合成駆動信号生成部１１０は、第１駆動信号及び第２駆動信号を合成しない場合、合成駆動信号を生成せずに、第１駆動信号及び第２駆動信号のみを動作制御部１１１に出力してもよい。
【0068】
また、上記実施形態において、第１系統がＰＬＣ、第２系統がＮＣとして説明されたが、これに制限されない。生産システム１００は、図８に示すように、第１系統及び第２系統に共通の構成（共用軸２００）を備えていてもよい。すなわち、生産システム１００は、第１駆動信号、第２駆動信号、又は合成駆動信号のいずれでも動作可能な共用軸２００を備えていてもよい。選択取得部１０７は、合成駆動信号が生成されない場合（合成「無し」の選択を取得した場合）に、共用軸２００を動作させる信号として、第１駆動信号及び第２駆動信号のいずれか一方とする選択を取得してもよい。選択取得部１０７は、外部からの入力、第１駆動信号に含まれる指令値、又は第２駆動信号に含まれる指令値に基づいて、第１駆動信号及び第２駆動信号のいずれかで共用軸２００を動作させるように選択してよい。そして、第１駆動信号出力部１０３及び第２駆動信号出力部１０６のそれぞれは、共用軸２００に対して独立して第１駆動信号又は第２駆動信号を出力してよい。
【0069】
また、上記実施形態において、合成タイミング決定部１０９は、取得された合成タイミングに基づいて第１駆動信号及び第２駆動信号を合成するとしたが、これに制限されない。動作制御装置１は、合成タイミング取得部１０８及び合成タイミング決定部１０９を備えなくてもよい。この場合、第１駆動信号出力部１０３及び第２駆動信号出力部１０６のそれぞれは、予め合成タイミングが考慮された第１駆動信号及び第２駆動信号を出力してよい。合成駆動信号生成部１１０は、出力された第１駆動信号及び第２駆動信号をそのまま重畳することで合成信号を生成してよい。
【0070】
また、上記実施形態において、ゲイン値算出部１２２は、第２駆動軸Ｓ２の駆動方向に沿う方向における、第１駆動軸Ｓ１のゲイン値を算出してもよい。ゲイン値算出部１２２は、例えば、ワークＷの進行方向に沿う方向における第１駆動軸Ｓ１のゲイン値を算出してもよい。これにより、ゲイン値算出部１２２は、例えば、第１駆動信号及び第２駆動信号の合成により影響のある方向のみのゲイン値を算出する。したがって、全ての方向のゲイン値を算出する場合に比べ、ゲイン値の算出時間を短縮することができる。
【符号の説明】
【0071】
１ 動作制御装置
２０ 産業機械
２１ 工具
１００ 生産システム
１０３ 第１駆動信号出力部
１０６ 第２駆動信号出力部
１０７ 選択取得部
１０９ 合成タイミング決定部
１１０ 合成駆動信号生成部
１１１ 動作制御部
１１２ 位置取得部
１１３ 補正量決定部
１２１ 位置偏差算出部
１２２ ゲイン値算出部
１２３ パラメータ設定部
Ｓ１ 第１駆動軸
Ｓ２ 第２駆動軸
Ｗ ワーク
２０ 産業機械
２１ 工具
１００ 生産システム
１０３ 第１駆動信号出力部
１０６ 第２駆動信号出力部
１０７ 選択取得部
１０９ 合成タイミング決定部
１１０ 合成駆動信号生成部
１１１ 動作制御部
１１２ 位置取得部
１１３ 補正量決定部
１２１ 位置偏差算出部
１２２ ゲイン値算出部
１２３ パラメータ設定部
Ｓ１ 第１駆動軸
Ｓ２ 第２駆動軸
Ｗ ワーク
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】