(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-11-06
(45)【発行日】2024-11-14
(54)【発明の名称】部材装着装置、制御プログラム
(51)【国際特許分類】
A61J 3/00 20060101AFI20241107BHJP
A61J 1/20 20060101ALI20241107BHJP
【ＦＩ】
A61J3/00 310Z
A61J1/20 314B
A61J3/00 310C
A61J1/20 314C
【請求項の数】
14
(21)【出願番号】P 2021075867
(22)【出願日】2021-04-28
(65)【公開番号】P2022170026
(43)【公開日】2022-11-10
【審査請求日】2023-12-27
(73)【特許権者】
【識別番号】592246705
【氏名又は名称】株式会社湯山製作所
(74)【代理人】
【識別番号】100167302
【弁理士】
【氏名又は名称】種村 一幸
(72)【発明者】
【氏名】河内 一樹
(72)【発明者】
【氏名】野村 圭市
【審査官】立花 啓
(56)【参考文献】
【文献】特開２００６－３１１８６９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－０６３３１３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－０６９２６８（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１４／０６５１９６（ＷＯ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ６１Ｊ ３／００
Ａ６１Ｊ １／２０
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
薬品が収容された払出容器と当該払出容器から患者への前記薬品の投与に用いられる投与器具との接続を中継する中継部材を保持する保持部と、前記保持部により保持された前記中継部材を前記払出容器に装着する部材装着処理部と、
を備える、部材装着装置。
【請求項2】
前記薬品を前記払出容器に注入する混注処理を実行する混注処理部を更に備え、前記部材装着処理部は、前記混注処理部による前記薬品の前記払出容器への注入後に、前記中継部材を前記払出容器に装着する、
請求項１に記載の部材装着装置。
【請求項3】
前記混注処理部は、前記保持部を用いて前記混注処理を実行する、請求項２に記載の部材装着装置。
【請求項4】
前記保持部は、注射器のシリンジを保持する第１保持部と、前記注射器のプランジャを保持する第２保持部と、前記中継部材を保持する第３保持部とを備える、請求項３に記載の部材装着装置。
【請求項5】
前記部材装着処理部は、ユーザー操作に応じて前記混注処理ごとに前記払出容器への前記中継部材の装着の要否を切り替え可能である、
請求項２～４のいずれかに記載の部材装着装置。
【請求項6】
前記部材装着処理部は、前記薬品の種類及び前記払出容器の種類のいずれか一方又は両方に基づいて、前記払出容器への前記中継部材の装着の要否を判断する、請求項１～５のいずれかに記載の部材装着装置。
【請求項7】
前記中継部材は、閉鎖式薬物移送システムである、請求項１～６のいずれかに記載の部材装着装置。
【請求項8】
前記払出容器は、口部がゴム栓で封止された輸液バッグであり、前記部材装着処理部は、前記中継部材の穿刺部の前記ゴム栓への穿刺により当該中継部材を前記払出容器に装着する、
請求項１～７のいずれかに記載の部材装着装置。
【請求項9】
前記部材装着処理部は、前記穿刺部を前記ゴム栓に貫通させた後、前記穿刺部を前記ゴム栓から引き抜く第１方向に移動させる工程と前記穿刺部を前記第１方向の反対方向の第２方向に移動させる工程とをそれぞれ１回又は複数回実行する、請求項８に記載の部材装着装置。
【請求項10】
前記部材装着処理部は、前記中継部材の穿刺部が露出した状態で当該中継部材の少なくとも一部を収容可能な収容部材で保持された前記中継部材を前記払出容器に装着した後、前記中継部材から前記収容部材を取り外す、請求項１～９のいずれかに記載の部材装着装置。
【請求項11】
前記部材装着処理部は、前記払出容器が載置される第１領域と前記薬品を前記払出容器に注入する混注処理が実行される第２領域とを仕切る壁部に形成された開口部を介して前記中継部材を前記払出容器に装着するものであり、前記部材装着装置は、少なくとも前記部材装着処理部により前記収容部材から前記中継部材が取り外される動作以後に、前記第１領域から前記第２領域に向けて送風する送風部を備える、
請求項１０に記載の部材装着装置。
【請求項12】
前記部材装着装置への前記中継部材の装填に用いられるトレイに設けられ前記中継部材が載置される載置部を備え、前記中継部材及び前記載置部には、前記中継部材が特定の姿勢である場合に相互に嵌合可能な嵌合部が設けられている、
請求項１～１１のいずれかに記載の部材装着装置。
【請求項13】
前記薬品を前記払出容器に注入する混注処理を実行する混注処理部を備え、前記載置部は、前記トレイにおいて薬品容器又は注射器が載置可能な複数の器材載置部のうちいずれか一又は複数の器材載置部に着脱可能である、
請求項１２に記載の部材装着装置。
【請求項14】
一又は複数のプロセッサーに、薬品が収容された払出容器と当該払出容器から患者への前記薬品の投与に用いられる投与器具との接続を中継する中継部材を保持する部材保持ステップと、
前記部材保持ステップにより保持された前記中継部材を前記払出容器に装着する部材装着ステップと、
を実行させるための制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、薬品が注入された払出容器に中継部材を装着する部材装着装置に関する。
【背景技術】
【0002】
バイアル瓶などの薬品容器に収容された抗がん剤などの薬品を注射器で吸引し、その薬品を輸液が収容された輸液バッグなどの払出容器に注入する混注処理を実行する混注装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【0003】
ところで、払出容器に収容されている薬品を患者に投与する投与作業の前準備として、払出容器と患者への投与に用いられる点滴器具などの投与器具との接続を中継する中継部材が払出容器に装着されることがある。例えば、中継部材は、閉鎖式薬物移送システムなどである。これにより、患者への薬品の投与作業の現場において、作業者は、投与器具と中継部材とを接続すればよいため、現場で投与器具を直接払出容器に接続する場合に比べて、現場における払出容器からの薬品漏れ、又は、作業者及び患者の被ばく等が抑止される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２０１９－７２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、払出容器に収容されている薬品を患者に投与する投与作業の前準備として払出容器に中継部材を装着する作業は作業者の作業負担となる。
【0006】
本発明の目的は、払出容器に中継部材を装着する作業を支援することのできる部材装着装置及び制御プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明に係る部材装着装置は、薬品が収容された払出容器と当該払出容器から患者への前記薬品の投与に用いられる投与器具との接続を中継する中継部材を保持する保持部と、
前記保持部により保持された前記中継部材を前記払出容器に装着する部材装着処理部と、
を備える。
前記保持部により保持された前記中継部材を前記払出容器に装着する部材装着処理部と、
を備える。
【0008】
本発明に係る制御プログラムは、一又は複数のプロセッサーに、薬品が収容された払出容器と当該払出容器から患者への前記薬品の投与に用いられる投与器具との接続を中継する中継部材を保持する部材保持ステップと、前記部材保持ステップにより保持された前記中継部材を前記払出容器に装着する部材装着ステップと、を実行させるための制御プログラムである。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、払出容器に中継部材を装着する作業を支援することのできる部材装着装置及び制御プログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。なお、以下では、各図で定義される前後、左右、上下の方向を用いて説明することがある。
【0012】
［混注システム２］
図１に示されるように、本実施形態に係る混注システム２は、混注装置１、上位システム６００、及びプリンタ５０６などを含む。混注装置１、上位システム６００、及びプリンタ５０６などは、無線又は有線で通信可能に接続される。
図１に示されるように、本実施形態に係る混注システム２は、混注装置１、上位システム６００、及びプリンタ５０６などを含む。混注装置１、上位システム６００、及びプリンタ５０６などは、無線又は有線で通信可能に接続される。
【0013】
［混注装置１］
図１及び図２に示されるように、本実施形態に係る混注装置１は、混注制御装置１００、薬品装填部２００、混注処理部３００、収容ユニット７００を備える。前記混注装置１は、病院などの医療施設に設置される。そして、前記混注装置１では、前記混注制御装置１００により調製データに基づいて前記混注処理部３００及び前記収容ユニット７００の動作が制御されることによって、注射器で調製データに示された抗がん剤などの薬品を既定量の薬品が収容された一又は複数の薬品容器から輸液バッグなどの払出容器に注入する混注処理が実行される。本実施形態では、前記混注処理を実行する前記混注装置１を、本発明に係る部品装着装置の一例として説明するが、本発明に係る部品装着装置は、前記混注装置１とは別の装置として構成されていてもよい。この場合、前記混注装置１における混注処理が実行された後に、前記部材装着装置における後述の部材装着動作が実行されることになる。
図１及び図２に示されるように、本実施形態に係る混注装置１は、混注制御装置１００、薬品装填部２００、混注処理部３００、収容ユニット７００を備える。前記混注装置１は、病院などの医療施設に設置される。そして、前記混注装置１では、前記混注制御装置１００により調製データに基づいて前記混注処理部３００及び前記収容ユニット７００の動作が制御されることによって、注射器で調製データに示された抗がん剤などの薬品を既定量の薬品が収容された一又は複数の薬品容器から輸液バッグなどの払出容器に注入する混注処理が実行される。本実施形態では、前記混注処理を実行する前記混注装置１を、本発明に係る部品装着装置の一例として説明するが、本発明に係る部品装着装置は、前記混注装置１とは別の装置として構成されていてもよい。この場合、前記混注装置１における混注処理が実行された後に、前記部材装着装置における後述の部材装着動作が実行されることになる。
【0014】
［混注制御装置１００］
図１を参照しつつ前記混注制御装置１００の概略構成について説明する。
図１を参照しつつ前記混注制御装置１００の概略構成について説明する。
【0015】
前記混注制御装置１００は、通信可能に接続された第１制御部４００及び第２制御部５００を備える。前記第１制御部４００は、前記薬品装填部２００側に設けられ、前記第２制御部５００は、前記混注処理部３００側に設けられる。また、前記第１制御部４００又は前記第２制御部５００には、モノクロプリンタ、カラープリンタ、又はラベルプリンタなどのプリンタ５０６が接続され、当該プリンタ５０６は、紙又はラベルなどへの各種情報の印刷に用いられる。
【0016】
本実施形態で説明する前記第１制御部４００及び前記第２制御部５００各々の処理分担は一例に過ぎず、前記混注制御装置１００で実行される各処理は前記第１制御部４００及び前記第２制御部５００のいずれかによって実行されればよい。また、他の実施形態として、前記混注制御装置１００が、一つの制御部であること、又は三つ以上の制御部を有することも考えられる。なお、前記第１制御部４００及び前記第２制御部５００で実行される処理の一部又は全部が、ＡＳＩＣ又はＤＳＰなどの電子回路により実行されてもよい。
【0017】
前記第１制御部４００は、前記上位システム６００と通信可能であり、当該上位システム６００から前記調製データを受信する。前記上位システム６００は、制御部６０１及び記憶部６０２を備える。前記制御部６０１は、前記調製データの入力を受け付け、又は処方データに基づいて前記調製データを生成し、前記調製データを前記第１制御部４００に送信可能である。前記記憶部６０２には、前記処方データ又は前記調製データなどが記憶される。前記調製データは、前記処方データに基づいて生成される調製用のデータ又は前記処方データそのものである。なお、前記記憶部６０２には、後述の医薬品マスター、患者マスター、医師マスター、処方箋区分マスター、診療科マスター、及び病棟マスターなどの各種データベースが記憶されていてもよい。
【0018】
前記処方データには、処方箋交付年月日、患者ＩＤ、患者名、患者生年月日、薬品情報（薬品コード、薬品名、用量など）、療法、剤形情報（内服、外用など）、用法情報（１日３回毎食後など）、診療種別（外来、入院など）、診療科、病棟、及び病室などが含まれる。前記調製データには、調製ＩＤ、患者情報（患者ＩＤ、患者名など）、医師情報、薬品情報、薬品の処方量、薬品容器の種類（薬液入りアンプル、薬液入りバイアル瓶、又は粉薬入りバイアル瓶など）、レジメンの種類、調製内容情報（混注処理に使用する薬品容器、注射器、注射針の種類及び本数等）、調製手順情報（作業内容、溶解薬、溶媒、溶解薬量、溶媒量、抜取量）、調製日、処方箋区分、投薬日、診療科、病棟、調製所要時間（調製時間）などが含まれる。
【0019】
前記第１制御部４００は、ＣＰＵ４０１、ＲＯＭ４０２、ＲＡＭ４０３、データ記憶部４０４、及び操作部４０５などを備えるコンピュータである。また、前記第１制御部４００には、前記薬品装填部２００に設けられるタッチパネルモニタ２０３、バーコードリーダ２０４、空気清浄装置２０５、及びＩＣリーダ２０７などの各種の電気部品が接続されている。
【0020】
前記ＣＰＵ４０１は、各種の制御プログラムに従って処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭ４０２は、前記ＣＰＵ４０１により実行されるＢＩＯＳ等のプログラムが予め記憶された不揮発性メモリである。前記ＲＡＭ４０３は、前記ＣＰＵ４０１による各種の制御プログラムの展開及びデータの一時記憶に用いられる揮発性メモリ又は不揮発性メモリである。
【0021】
前記データ記憶部４０４は、前記ＣＰＵ４０１に各種の処理を実行させるための各種のアプリケーションプログラム及び各種のデータを記憶するハードディスク等の不揮発性の記憶装置である。具体的に、前記データ記憶部４０４には、前記ＣＰＵ４０１に後述の混注管理処理を実行させるための第１混注制御プログラムが記憶される。また、前記データ記憶部４０４には、前記上位システム６００から入力される前記調製データが記憶される。
【0022】
前記第１制御部４００は、前記上位システム６００から入力された前記調製データと共に、前記調製データごとに対応する後述のトレイ１０１の識別情報を前記データ記憶部４０４に記憶する。例えば、前記調製データと前記トレイ１０１の識別情報との対応付けは前記第１制御部４００によって行われる。また、前記調製データと前記トレイ１０１の識別情報との対応関係を示す情報が、前記調製データと共に前記上位システム６００から前記混注装置１に入力されてもよい。
【0023】
前記データ記憶部４０４には、医薬品マスター、患者マスター、医師マスター、処方箋区分マスター、診療科マスター、及び病棟マスターなどの各種データベースが記憶される。前記医薬品マスターには、薬品コード、薬品名、ＪＡＮコード（又はＲＳＳ）、薬瓶コード、区分（剤形：散薬（粉薬）、錠剤、水剤、外用薬など）、比重、粘度、薬品種（普通薬、抗がん剤、毒薬、麻薬、劇薬、抗精神薬、治療薬など）、配合変化、賦形薬品、注意事項、薬品容器の種別（アンプル、バイアル瓶）、薬品容器単位の薬品の収容量（既定量）、薬品容器の容器形状情報、及び薬品容器の重量などの情報が含まれる。なお、前記医薬品マスターには、生理用食塩水又はブドウ糖などの輸液が収容された輸液バッグ１２（払出容器の一例）の情報も含まれる。また、前記医薬品マスターでは、残薬利用する薬品には残薬保存対象薬品である旨が予め登録されており、前記第１制御部４００は、前記残薬保存対象薬品として登録された薬品の前記薬品容器１０を残薬として使用する対象と判断することが考えられる。
【0024】
さらに、前記医薬品マスターでは、輸液バッグ１２に注入されて払い出される前に当該輸液バッグ１２に後述の中継部材９０を装着する対象となる薬品について、前記中継部材９０の装着対象薬品である旨が予め登録されている。例えば、揮発性の高い薬品は、前記中継部材の事前の装着に適さないため、前記装着対象薬品から除外される。また、前記医薬品マスターでは、前記中継部材９０を装着する対象となる輸液バッグ１２には装着対象払出容器である旨が予め登録されている。例えば、予め設定されたサイズ以上の前記輸液バッグ１２は、前記混注装置１における前記中継部材９０の装着に適さないため、前記装着対象払出容器から除外される。そして、前記医薬品マスターにおける前記装着対象薬品の情報又は前記装着対象払出容器の情報は、前記中継部材９０を前記輸液バッグ１２に装着するか否かの要否判断に用いられる。なお、前記医薬品マスターでは、前記中継部材９０の装着の要否を判断することができる情報であれば、例えば前記中継部材９０を使用しない薬品の種類又は輸液バッグ１２の種類について装着非対象である旨の情報が登録されていてもよい。
【0025】
また、前記中継部材９０の装着の要否判断には、前記調製データに示されるレジメンの種類が用いられてもよい。さらに、前記調製データで出力される前記輸液バッグ１２を用いた点滴時に投与ポンプを使用するか否かの情報が前記データ記憶部４０４に予め登録されており、当該情報に基づいて前記中継部材９０の装着の要否が判断されてもよい。その他、複数の前記輸液バッグ１２から一人の患者に薬品を投与する場合、即ち点滴の途中で前記点滴器具と前記輸液バッグ１２とを繋ぎ変える必要がある場合に、前記輸液バッグ１２各々に前記中継部材９０が装着されていれば、当該輸液バッグ１２の繋ぎ変え作業が容易である。そのため、例えば、前記調製データに基づいて、複数の前記輸液バッグ１２から一人の患者に薬品が投与される場合に前記中継部材９０を装着するすると判断され、前記輸液バッグ１２が一つである場合に前記中継部材９０を装着しないと判断されてもよい。
【0026】
また、前記データ記憶部４０４には、残薬情報Ｄ３０、待機情報Ｄ３１、予約対応情報Ｄ３２が記憶される。前記残薬情報Ｄ３０には、前記混注装置１に存在する残薬の情報が記録され、前記待機情報Ｄ３１には、前記混注装置１で混注処理の実行待ち状態である前記調製データが記録される。前記残薬情報Ｄ３０及び前記待機情報Ｄ３１は、前記第１制御部４００及び前記第２制御部５００によって更新される。なお、前記残薬情報Ｄ３０及び前記待機情報Ｄ３１の更新には、データの新規登録、修正、削除などが含まれる。前記予約対応情報Ｄ３２は、ユーザー操作に応じて、前記第１制御部４００又は前記第２制御部５００によって設定又は更新される。
【0027】
図２９（Ａ）に示されるように、前記残薬情報Ｄ３０では、前記調製データの識別情報である「調製ＩＤ」と、当該調製データに基づく混注処理で残った薬品の「薬品名」、「残量」、「開封日時」、「使用期限」、「使用予定調製データ」、「穿刺回数」などが対応付けられている。前記使用予定調製データは、残薬を使用する予定の調製データを識別するための調製ＩＤなどの識別情報である。なお、前記残薬情報Ｄ３０には、前記残薬が収容された前記薬品容器１０が載置される後述の載置棚３３における位置情報等の他の情報も含まれる。また、前記残薬が混合薬品である場合、前記残薬情報Ｄ３０には、前記混合薬品の成分（薬品名、溶媒名）、溶媒量、残量、開封日時、使用期限、使用予定調製データ、及び穿刺回数などの各種の情報が含まれる。
【0028】
図２９（Ｂ）に示されるように、前記待機情報Ｄ３１では、前記調製データの識別情報である「調製ＩＤ」と、前記トレイ１０１の識別情報「トレイＩＤ」と、前記トレイ１０１の収容先の前記トレイ収容部８１１の識別情報「収容部Ｎｏ．」とが対応付けられている。また、前記待機情報Ｄ３１では、前記調製データ各々に、当該調製データに基づく混注処理で使用される薬品の「薬品名」、「使用量」、「既定量」、「残薬利用有無」、「薬品装填有無」、「実行タイミング」などの情報も対応付けられている。なお、図２９（Ｂ）に示される前記待機情報Ｄ３１では、前記調製データ各々が、先に混注処理が実行される順で上位から表示されている。
【0029】
図３０（Ａ）に示されるように、前記予約対応情報Ｄ３２では、参照項目Ｄ３２１と、当該参照項目Ｄ３２１に対応する予約条件Ｄ３２２とが対応付けられている。
【0030】
前記参照項目Ｄ３２１は、予約対象となる前記調製データに含まれる各種の情報のうち当該調製データに基づく前記混注処理の実行タイミングを予約する際に参照される情報の内容を示す。例えば、前記参照項目Ｄ３２１は、病棟、病室、療法、薬品名、診療種別、又は患者ＩＤなどである。以下、本実施形態では、図３０（Ａ）に示されるように、前記参照項目Ｄ３２１の内容が前記調製データに対応する患者の病棟の情報である場合を例に挙げて説明する。
【0031】
前記予約条件Ｄ３２２は、前記調製データに基づく前記混注処理の実行タイミングを設定するために用いられる情報である。具体的に、前記予約条件Ｄ３２２は、予約時間帯、予約日付、又は予約曜日などである。以下、本実施形態では、図３０（Ａ）に示されるように、前記予約条件Ｄ３２２の内容が前記予約時間帯である場合を例に挙げて説明する。
【0032】
より具体的に、図３０（Ａ）に示される前記予約対応情報Ｄ３２では、病棟が「病棟Ａ」である場合には予約時間帯が「９時以前」であり、病棟が「病棟Ｂ」である場合には予約時間帯が「９時～１０時」であることが定められている。即ち、前記予約対応情報Ｄ３２では、病棟Ａに入院する患者に対応する前記調製データに基づく前記混注処理の実行タイミングは９時以前であり、病棟Ｂに入院する患者に対応する前記調製データに基づく前記混注処理の実行タイミングは９時～１０時の間であるべきである旨が定められている。
【0033】
前記操作部４０５は、前記第１制御部４００における各種のユーザー操作を受け付けるキーボード、マウス、又はタッチパネルなどの各種の操作部を含む。
【0034】
前記第２制御部５００は、ＣＰＵ５０１、ＲＯＭ５０２、ＲＡＭ５０３、データ記憶部５０４、操作部５０５などを備えるコンピュータである。前記第２制御部５００には、前記混注処理部３００に設けられた第１ロボットアーム２１、第２ロボットアーム２２、トレイ搬送部１１０、タッチパネルモニタ１４、ＩＣリーダ１０１ｃ、ＩＣリーダ１５ａ、トレイ確認カメラ４１、注射器確認カメラ４２などの各種の電気部品が接続されている。
【0035】
前記ＣＰＵ５０１は、各種の制御プログラムに従って処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭ５０２は、前記ＣＰＵ５０１により実行されるＢＩＯＳ等のプログラムが予め記憶された不揮発性メモリである。前記ＲＡＭ５０３は、前記ＣＰＵ５０１による各種の制御プログラムの展開及びデータの一時記憶に用いられる揮発性メモリ又は不揮発性メモリである。
【0036】
前記データ記憶部５０４は、前記ＣＰＵ５０１に各種の処理を実行させるための各種のアプリケーションプログラム及び各種のデータを記憶するハードディスク等である。具体的に、前記データ記憶部５０４には、前記ＣＰＵ５０１に後述の混注制御処理などを実行させるための第２混注制御プログラムが記憶される。また、前記データ記憶部５０４にも、前記データ記憶部４０４と同様の前記医薬品マスターが記憶されており、前記第２制御部５００は前記医薬品マスターを参照可能である。他の実施形態としては、前記第２制御部５００が、前記第１制御部４００から前記医薬品マスターの情報を取得可能な構成であってもよい。
【0037】
前記操作部５０５は、前記第２制御部５００における各種のユーザー操作を受け付けるキーボード、マウス、又はタッチパネルなどの各種の操作部を含む。
【0038】
［薬品装填部２００］
次に、図２及び図３を参照しつつ、前記薬品装填部２００の概略構成について説明する。なお、図３は、前記薬品装填部２００の内部構成の要部を示す図であり、前記収容ユニット７００の記載は省略されている。
次に、図２及び図３を参照しつつ、前記薬品装填部２００の概略構成について説明する。なお、図３は、前記薬品装填部２００の内部構成の要部を示す図であり、前記収容ユニット７００の記載は省略されている。
【0039】
図２及び図３に示されるように、前記薬品装填部２００は、扉２０１、作業テーブル２０２、タッチパネルモニタ２０３、バーコードリーダ２０４、空気清浄装置２０５、及びトレイ排出口２０６などを備えるクリーンベンチである。なお、前記薬品装填部２００と前記混注処理部３００とは、前記混注処理部３００の側面に形成されたトレイ装填口１１４（図１６参照）及びトレイ排出口７０１（図２４参照）で連通している。
【0040】
前記扉２０１は、前記薬品装填部２００の前面に設けられており、鉛直上下方向に開閉可能な透明な部材である。ユーザーは、図２に示されるように、前記扉２０１を少し開いて手を前記薬品装填部２００内に入れた状態で、前記混注装置１により実行される混注処理の準備作業を行う。
【0041】
具体的に、前記混注装置１は、当該混注装置１への薬品容器１０、注射器１１、輸液バッグ１２、及び中継部材９０などの装填に用いられるトレイ１０１を有する。そして、前記作業テーブル２０２上に載置されるトレイ１０１には、前記混注装置１で実行される混注処理で使用する薬品容器１０、注射器１１、輸液バッグ１２、及び中継部材９０などが収容される。前記薬品容器１０に収容されている薬品は、例えば抗がん剤であるが、抗がん剤以外の薬品であってもよい。
【0042】
前記輸液バッグ１２には、当該輸液バッグ１２の種類に対応する既定量の生理用食塩水、ブドウ糖、又は高カロリー輸液などの輸液が収容されている。本実施形態では、前記輸液バッグ１２が、前記混注装置１から払い出される払出容器の一例である。前記輸液バッグ１２には、例えばソフトバッグ又はハードボトルなどの種類が含まれる。
【0043】
前記中継部材９０は、前記輸液バッグ１２と、当該輸液バッグ１２から患者への薬品の投与に用いられる点滴器具などの投与器具との接続を中継するものである。具体的に、前記中継部材９０は、図５に示されるように、穿刺部９１、連結部９２、胴体部９３、及び嵌合部９４などを有する。なお、前記中継部材９０は、閉鎖式薬物移送システム（ＣＳＴＤ：Ｃｌｏｓｅｄ Ｓｙｓｔｅｍ Ｄｒｕｇ Ｔｒａｎｓｆｅｒ Ｄｅｖｉｃｅ）と称されることがある。
【0044】
前記穿刺部９１は、前記輸液バッグ１２に穿刺される針部である。前記中継部材９０は、前記穿刺部９１が前記輸液バッグ１２に穿刺されることにより当該輸液バッグ１２に装着される。前記穿刺部９１には開口部９１Ａが形成されており、当該開口部９１Ａと前記連結部９２とは前記胴体部９３の内部空間を介して連通している。そして、前記点滴器具などの投与器具が前記中継部材９０に装着されると、当該投与器具に設けられた連結部と前記連結部９２とが連結される。これにより、前記投与器具と前記輸液バッグ１２内とが、前記中継部材９０を介して連通され、前記投与器具によって前記輸液バッグ１２内の薬品を患者に投与することが可能である。例えば、前記中継部材９０は、テルモ株式会社製のケモセーフロック「ＫＬ－ＢＳ０１」であることが考えられ、前記連結部９２と前記投与器具の連結部とは針部を使用せずに連結可能である。なお、前記中継部材９０は、前記輸液バッグ１２と前記投与器具との連結時における被ばくを抑制するために用いられるものであればよく、特にここで説明するものに限らない。例えば、他の実施形態として、前記中継部材９０の連結部９２にゴム栓が設けられており、当該連結部９２と前記投与器具の連結部との連結時に、当該連結部の針部が当該連結部９２に穿刺されることにより、当該連結部９２と前記投与器具の連結部とが連結されてもよい。
【0045】
前記嵌合部９４は、前記中継部材９０が前記トレイ１０１に載置される際の位置決め等に用いられる。具体的に、前記嵌合部９４は、二つの長径部を有する楕円形状の板状部であり、前記長径部各々が前記穿刺部９１の軸方向から見て前記胴体部９３よりも外側に突出している。なお、前記嵌合部９４は、前記穿刺部９１の軸方向から見て前記胴体部９３の外側に突出していれば、前記穿刺部９１の軸方向に対して傾斜していてもよい。また、前記嵌合部９４は、楕円形状に限らず長方形などの多角形状又は棒状であってもよい。
【0046】
前記胴体部９３には、後述の第２ロボットアーム２２の保持部２６によって保持される際に、当該保持部２６に設けられた後述の保持部２６４の嵌合部２６４ａ及び嵌合部２６４ｂと嵌合する嵌合部９３Ａ及び嵌合部９３Ｂが設けられている。これにより、前記保持部２６によって前記中継部材９０が安定して保持される。本実施形態では、前記嵌合部９３Ａが、凸部である前記嵌合部２６４ａに嵌合する凹部であり、前記嵌合部９３Ｂが、凹部である前記嵌合部２６４ｂに嵌合する凸部である。なお、前記胴体部９３は、前記嵌合部９３Ａ及び前記嵌合部９３Ｂのいずれか一方のみを有していてもよい。また、図示は省略するが、前記中継部材９０は、前記穿刺部９１にキャップが装着された状態で前記トレイ１０１にセットされる。
【0047】
前記準備作業には、例えば前記トレイ１０１の所定の位置に前記薬品容器１０、前記注射器１１、前記輸液バッグ１２、及び前記中継部材９０などを必要に応じて載置させ、前記トレイ１０１を前記収容ユニット７００に装填する装填作業が含まれる。本実施形態では、前記薬品容器１０がバイアル瓶である場合を例に挙げて説明する。一方、前記薬品容器１０はアンプルなどの他の形状の薬品容器であってもよい。
【0048】
前記作業テーブル２０２は、前記混注装置１により実行される混注処理の準備作業を行うために用いられ、前記作業テーブル２０２には、前記タッチパネルモニタ２０３、前記バーコードリーダ２０４、及び前記トレイ１０１などが載置される。また、前記作業テーブル２０２の前面には、前記収容ユニット７００から排出される前記トレイ１０１を取り出す際に開閉される前記トレイ排出口２０６が設けられている。また、前記作業テーブル２０２内には、前記作業テーブル２０２に載置された前記トレイ１０１のＩＣタグ１０１ｂから情報を読み取ることが可能な前記ＩＣリーダ２０７が設けられている。なお、前記ＩＣリーダ２０７による読取結果は前記第１制御部４００に入力される。
【0049】
前記タッチパネルモニタ２０３は、前記第１制御部４００からの制御指示に応じて各種の情報を表示させる液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイなどの表示部と、ユーザーのタッチ操作を受け付けるタッチパネルなどの操作部とを含む。
【0050】
前記バーコードリーダ２０４は、処方箋又は調製指示書などに記載されたバーコードを読み取って、前記バーコードの内容を前記第１制御部４００に入力する。前記空気清浄装置２０５は、前記薬品装填部２００内に所定のフィルターを通じて空気を供給する。
【0051】
【0052】
図６に示されるように、前記トレイ１０１は、当該トレイ１０１の前面に設けられた電子ペーパー１０１ａと、当該トレイ１０１の底面に設けられたＩＣタグ１０１ｂとを有する。前記電子ペーパー１０１ａは、患者名（患者識別情報）、レジメン名（レジメン識別情報）、及び施用などの文字表示に用いられる。前記ＩＣタグ１０１ｂは、各種の情報が読み書き可能なＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）タグであり、前記トレイ１０１を識別するための識別情報が記憶される。
【0053】
前記トレイ１０１は、前記薬品容器１０、前記注射器１１、及び前記中継部材９０などが載置される器材載置部１０２と、前記輸液バッグ１２が載置される輸液バッグ載置部１０３とを有する。また、前記輸液バッグ載置部１０３には、前記輸液バッグ１２を保持する輸液バッグ保持部１０３Ａ（図７参照）が着脱可能である。なお、前記器材載置部１０２も前記トレイ１０１に対して着脱可能である。
【0054】
図７に示されるように、前記輸液バッグ保持部１０３Ａは、前記輸液バッグ１２を固定するための固定部材１４０と、前記輸液バッグ保持部１０３Ａを昇降させる際に使用される係合穴部１０３ａとを有する。なお、前記輸液バッグ１２は、図８に示されるように、口部１２Ａ、首部１２Ｂ、本体部１２Ｃ、及び前記口部１２Ａを封止するゴム栓１２Ｄなどを有する。
【0055】
図９及び図１０に示されるように、前記固定部材１４０は、前記輸液バッグ保持部１０３Ａの被装着部１４０Ａに対して着脱可能である。特に、前記輸液バッグ保持部１０３Ａでは、複数種類の前記輸液バッグ１２に対応する複数種類の前記固定部材１４０を選択的に前記被装着部１４０Ａに装着可能である。
【0056】
図１１に示されるように、前記固定部材１４０は、前記輸液バッグ１２の首部１２Ｂを把持する一対の把持部１４０Ｂを有する。そして、一対の前記把持部１４０Ｂは、相対する方向に弾性を有しており、前記輸液バッグ１２の首部１２Ｂを上下方向から挟持することが可能である。これにより、前記固定部材１４０では、前記把持部１４０Ｂの弾性変形の許容範囲で、前記首部１２Ｂの径が異なる複数種類の前記輸液バッグ１２を把持することが可能である。
【0057】
また、図１１に示されるように、前記固定部材１４０は、前記把持部１４０の前方の縁部１４０Ｄよりも前方向に突出する一対のリブ１４０Ｃを有する。そして、前記首部１２Ｂの長さが短い種類の前記輸液バッグ１２が前記固定部材１４０に固定される場合には、前記把持部１４０Ｂの縁部１４０Ｄが前記輸液バッグ１２の口部１２Ａの縁部１２Ｅ（図８参照）と接触することにより、当該輸液バッグ１２の後方への移動が制限される。一方、前記首部１２Ｂの長さが長い種類の前記輸液バッグ１２が前記固定部材１４０に固定される場合には、前記把持部１４０Ｂの縁部１４０Ｄではなく、前記リブ１４０Ｃが前記輸液バッグ１２の口部１２Ａの縁部１２Ｅ（図８参照）と接触することにより、当該輸液バッグ１２の後方への移動が制限される。なお、前記輸液バッグ１２の前方への移動は、当該輸液バッグ１２の本体部１２Ｃの縁部１２Ｆ（図８参照）が、前記固定部材１４０又は前記輸液バッグ保持部１０３Ａの壁部と接触することにより制限される。このように、前記固定部材１４０では、前記把持部１４０Ｂ及び前記リブ１４０Ｃにより、前記区部美１２Ｂの長さが異なる少なくとも２種類の前記輸液バッグ１２の前後方向の移動を制限することが可能である。
【0058】
図６の説明に戻り、前記器材載置部１０２には、前記薬品容器１０及び前記注射器１１などを支持する複数の器材支持部１０２Ａが設けられている。特に、前記器材載置部１０２は、前記薬品容器１０及び前記注射器１１などを傾倒した状態で支持する傾斜面を有する。前記注射器１１は、図１８に示されるように、シリンジ１１ａ、プランジャ１１ｂ、及び注射針１１ｃを備えており、前記注射器１１が前記器材支持部１０２Ａに載置される際、前記シリンジ１１ａ、前記プランジャ１１ｂ、及び前記注射針１１ｃは組み立てられた状態であってもよく、前記シリンジ１１ａ及び前記プランジャ１１ｂと前記注射針１１ｃとが分離した状態であってもよい。
【0059】
また、図１２及び図１３に示されるように、前記器材載置部１０２では、前記中継部材９０が載置可能な載置部１０２Ｃが、前記器材支持部１０２Ａのうちいずれか一又は複数の特定支持部１０２Ｂに着脱可能である。即ち、前記特定支持部１０２Ｂは、前記薬品容器１０又は前記注射器１１などの器材の載置と、前記載置部１０２Ｃの載置とのいずれにも使用可能である。なお、他の実施形態として、前記器材載置部１０２の予め定められた位置に、前記載置部１０２Ｃが固定又は一体形成されていてもよい。
【0060】
図１４（Ａ）及び図１４（Ｂ）に示されるように、前記載置部１０２Ｃは、部材支持部１０２Ｄ、嵌合部１０２Ｅ、側壁部１０２Ｅ１、底面１０２Ｆ、底面１０２Ｇ、及び上面１０２Ｈなどを有する。前記嵌合部１０２Ｅは、前記部材支持部１０２Ｄに形成され、当該部材支持部１０２Ｄを上下方向に貫通する開口部であって、前記中継部材９０の嵌合部９４と嵌合可能である。前記嵌合部１０２Ｅの開口サイズは、前記中継部材９０の嵌合部９４が挿通可能なサイズであって、当該嵌合部１０２Ｅに挿通された前記嵌合部９４の前後方向及び左右方向への移動を制限可能なサイズである。なお、前記嵌合部１０２Ｅは、前記嵌合部９４が嵌合可能な溝部又は凹部などであってもよい。
【0061】
前記載置部１０２Ｃは、前記底面１０２Ｆ及び前記底面１０２Ｇが前記特定支持部１０２Ｂに形成された前記傾斜面によって、図１３に示さされるように傾斜した状態で支持される。特に、前記載置部１０２Ｃが前記特定支持部１０２Ｂに装着された状態では、前記部材支持部１０２Ｄにおける前記嵌合部１０２Ｅの貫通方向が鉛直方向に対して傾斜した状態となる。例えば、前記貫通方向は、前記特定支持部１０２Ｂの前記傾斜面と垂直であってもよく、又は鉛直方向であってもよい。
【0062】
そして、図１５（Ａ）及び図１５（Ｂ）に示されるように、前記中継部材９０の嵌合部９４が、上方から前記載置部１０２Ｃの嵌合部１０２Ｅに挿通され、前記嵌合部９４と前記嵌合部１０２Ｅとが嵌合すると、前記中継部材９０は、前記載置部１０２Ｃによって特定の姿勢で支持される。具体的に、前記中継部材９０は、前記嵌合部９４が前記嵌合部１０２Ｅの開口内面で支持され、前記胴体部９３が前記部材支持部１０２Ｄで支持された状態となる。このように、前記嵌合部９４及び前記嵌合部１０２Ｅは、前記中継部材９０が前記特定の姿勢である場合に相互に嵌合可能である。例えば、前記特定の姿勢は、前記中継部材９０の嵌合部９４が前記嵌合部１０２Ｅに挿通可能な姿勢であり、前記中継部材９０の嵌合部９４における二つの長径部のいずれか一方が前記嵌合部１０２Ｅの開口の深さ方向に向けられた状態である。
【0063】
具体的に、前記側壁部１０２Ｅ１は、前記嵌合部１０２Ｅを挟む一対の側壁を有しており、当該側壁各々の間の幅は、楕円形状の前記嵌合部９４の短径よりも大きく、当該嵌合部９４の長径よりも小さい。そのため、前記中継部材９０は、前記嵌合部９４の長径部が前記嵌合部１０２Ｅの開口の深さ方向に向けられた前記特定の姿勢である場合に、当該嵌合部９４が前記嵌合部１０２Ｅに挿通された状態で前記載置部１０２Ｃに載置可能である。一方、前記中継部材９０は、前記嵌合部９４の短径部が前記嵌合部１０２Ｅの開口の深さ方向に向けられた姿勢である場合には、当該嵌合部９４が前記側壁部１０２Ｅ１に接触して前記嵌合部１０２Ｅへの挿通が制限されるため、当該姿勢では前記載置部１０２Ｃに載置することができない。即ち、前記中継部材９０は、前記嵌合部９４の長径方向と前記側壁部１０２Ｅ１の側壁とが概ね平行となる前記特定の姿勢でなければ前記載置部１０２Ｃに載置することができないため、当該中継部材９０は予め定められた前記特定の姿勢とは異なる姿勢で前記載置部１０２Ｃに載置されることが抑止される。
【0064】
特に、前記中継部材９０は、前記嵌合部９４が前記嵌合部１０２Ｅに挿通されることによって、前記載置部１０２Ｃ上における姿勢の変位が制限される。具体的に、前記中継部材９０は、前記嵌合部９４及び前記嵌合部１０２Ｅの嵌合によって、前記穿刺部９１の軸回りの回動が制限され、且つ、左右方向及び前後方向の移動が制限される。これにより、前記中継部材９０は、前記載置部１０２Ｃによって安定して支持されることになる。一方、前記中継部材９０が前記特定の姿勢でない状態、即ち前記嵌合部９４が前記嵌合部１０２Ｅに挿通されない状態で、前記中継部材９０が前記載置部１０２Ｃに載置されると、前記中継部材９０の変位が制限されず不安定な状態となる。そのため、ユーザーは、前記中継部材９０を前記載置部１０２Ｃに載置する際に、当該中継部材９０を正しい位置又は姿勢で載置することができているか否かを容易に判断することができ、誤った姿勢で載置されることが抑止される。
【0065】
そして、前記トレイ１０１は、ユーザーにより前記薬品容器１０、前記注射器１１、前記輸液バッグ１２、及び前記中継部材９０などの器材がセットされた後、前記収容ユニット７００に装填される。後述するように、前記収容ユニット７００には複数の前記トレイ１０１が収容可能であり、前記収容ユニット７００から必要に応じて前記トレイ１０１が前記トレイ排出口７０１及び前記トレイ装填口１１４を通じて前記混注処理部３００に自動的に供給される。その後、前記トレイ１０１は、前記混注処理部３００における前記混注処理の終了後、前記輸液バッグ１２が収容された状態で、前記混注処理部３００のトレイ排出口１５から排出され、又は、前記収容ユニット７００を介して前記薬品装填部２００の前記トレイ排出口２０６から排出される。
【0066】
ところで、点滴器具などの投与器具を用いて前記輸液バッグ１２から患者に薬品を投与するための前準備として前記輸液バッグ１２に前記中継部材９０を装着する作業は作業者の作業負担となる。これに対し、本実施形態に係る混注装置１では、前記輸液バッグ１２に前記中継部材９０が装着された状態で当該輸液バッグ１２を払い出すことが可能であり、前記輸液バッグ１２に前記中継部材９０を装着する作業を支援することができる。
【0067】
［混注処理部３００］
続いて、前記混注処理部３００の概略構成について説明する。
続いて、前記混注処理部３００の概略構成について説明する。
【0068】
【0069】
前記主扉３０１は、例えば前記混注処理部３００に設けられた混注処理室１０４内の清掃、又は前記薬品容器１０の取り出しなどの目的で、前記混注処理室１０４内にアクセスするために開閉される。前記混注装置１では、薬品が注入された前記輸液バッグ１２を払い出す他に、薬品が充填された状態で前記注射器１１を払い出すことも可能であり、前記注射器取出扉３０２は、前記混注処理室１０４から前記注射器１１を取り出す際に用いられる。
【0070】
前記ゴミ収容室扉１３は、前記混注処理室１０４における混注処理で使用された後の前記薬品容器１０及び前記注射器１１などの廃棄物が収容されるゴミ収容室１３ａから前記廃棄物を除去するために開閉される。また、前記トレイ排出口１５は、前記混注処理室１０４における前記混注処理の実行後の前記輸液バッグ１２が載置された前記トレイ１０１を取り出すために開閉される。
【0071】
前記タッチパネルモニタ１４は、前記第２制御部５００からの制御指示に応じて各種の情報を表示させる液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイなどの表示部と、ユーザーのタッチ操作を受け付けるタッチパネルなどの操作部とを含む。
【0072】
［混注処理室１０４］
図３及び図４に示されるように、前記混注処理室１０４には、第１ロボットアーム２１、第２ロボットアーム２２、攪拌装置３２、載置棚３３、薬品読取部３４、秤量計３５、針曲り検知部３６、混注連通口３７、針挿入確認透明窓３８、及びゴミ蓋１３２ａなどが設けられている。また、図１６に示されるように、前記混注処理室１０４の天井には、トレイ確認カメラ４１、注射器確認カメラ４２、注射針着脱装置４３、針挿入確認カメラ４４、殺菌灯４５などが設けられている。なお、前記針挿入確認カメラ４４は、前記輸液バッグ１２のゴム栓１２Ｄへの前記注射器１１又は前記中継部材９０の穿刺状態などを撮影可能である。
図３及び図４に示されるように、前記混注処理室１０４には、第１ロボットアーム２１、第２ロボットアーム２２、攪拌装置３２、載置棚３３、薬品読取部３４、秤量計３５、針曲り検知部３６、混注連通口３７、針挿入確認透明窓３８、及びゴミ蓋１３２ａなどが設けられている。また、図１６に示されるように、前記混注処理室１０４の天井には、トレイ確認カメラ４１、注射器確認カメラ４２、注射針着脱装置４３、針挿入確認カメラ４４、殺菌灯４５などが設けられている。なお、前記針挿入確認カメラ４４は、前記輸液バッグ１２のゴム栓１２Ｄへの前記注射器１１又は前記中継部材９０の穿刺状態などを撮影可能である。
【0073】
［第１ロボットアーム２１、第２ロボットアーム２２］
前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２は、多関節構造を有する駆動部であり、前記混注処理室１０４の天井側に基端部を固定して垂下状に設けられている。なお、前記第１ロボットアーム２１が本発明に係る第１駆動部の一例であり、前記第２ロボットアーム２２が本発明に係る第２駆動部の一例である。
前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２は、多関節構造を有する駆動部であり、前記混注処理室１０４の天井側に基端部を固定して垂下状に設けられている。なお、前記第１ロボットアーム２１が本発明に係る第１駆動部の一例であり、前記第２ロボットアーム２２が本発明に係る第２駆動部の一例である。
【0074】
例えば、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２の関節はそれぞれ５軸～８軸である。そして、前記混注装置１では、双腕型の前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により混注処理における各作業工程が実行される。
【0075】
具体的に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２の各関節に設けられた駆動モーターを個別に駆動させ、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２に前記混注処理における各作業を実行させる。なお、前記混注処理部３００は、前記混注処理を実行することができる構造であれば、例えば１本のロボットアームを有する構成、３本以上のロボットアームを含む構成、又はロボットアームを用いない構成であってもよい。
【0076】
図１６に示されるように、前記第１ロボットアーム２１は、前記薬品容器１０、前記注射器１１、及び前記中継部材９０などの器材を変位可能に保持することが可能な保持部２５を備え、前記保持部２５を予め定められた可動範囲内において任意の位置に移動させることが可能である。前記第２ロボットアーム２２は、前記薬品容器１０、前記注射器１１、及び前記中継部材９０などの器材を変位可能に保持することが可能な保持部２６を備え、前記薬品容器１０、前記注射器１１、及び前記中継部材９０などを予め定められた可動範囲内において任意の位置に移動させることが可能である。また、前記保持部２６は、前記注射器１１による吸引及び注入の操作を実行することが可能な操作部である。
【0077】
図１７に示されるように、前記第１ロボットアーム２１の前記保持部２５は、一対の把持部２５ａと、モーター２５１と、前記モーター２５１によって回転される２本のねじシャフト２５２、２５３と、前記ねじシャフト２５２、２５３に螺合されたナットブロック２５４、２５５とを備える。
【0078】
前記一対の把持部２５ａは、前記薬品容器１０の保持に適した凹部を有する把持部である。前記一対の把持部２５ａは、前記ナットブロック２５４、２５５にそれぞれ固定されている。そして、前記ねじシャフト２５２、２５３の回転によって前記ナットブロック２５４、２５５が移動し、前記一対の把持部２５ａが相互に近接及び離間して前記保持部２５で前記薬品容器１０又は前記中継部材９０等を保持し又はその保持を解放する。前記保持部２５は、前記一対の把持部２５ａによって、注射針１１ｃ又は前記注射器１１を保持することも可能である。
【0079】
図１８に示されるように、前記第２ロボットアーム２２の前記保持部２６は、注射器保持部２６１（第１保持部の一例）、プランジャ保持部２６２（第２保持部の一例）及び移動部２６３を備える。前記注射器保持部２６１は、前記注射器１１のシリンジ１１ａを保持する一対の把持部２６１ａを備える。前記一対の把持部２６１ａは、前記保持部２５で用いられている駆動機構と同様の機構により、相互に近接及び離間して前記注射器１１の前記シリンジ１１ａを保持及び解放する把持部である。また、前記一対の把持部２６１ａにおいては、互いに対向する対向面に、前記把持部２６１ａの上端面から前記対向面へ向けて下り傾斜する傾斜部２６１ｂが形成されている。
【0080】
前記プランジャ保持部２６２は、前記注射器１１のプランジャ１１ｂの鍔部を保持する一対の把持部２６２ａを備える。前記一対の把持部２６２ａは、前記保持部２５で用いられている駆動機構と同様の機構により、相互に近接及び離間して前記注射器１１の前記プランジャ１１ｂの鍔部を保持及び解放する把持部である。
【0081】
具体的に、前記把持部２６２ａ各々の上面には把持部２６２ｂが固定されている。前記把持部２６２ｂ各々は、前記一対の把持部２６２ａを近接及び離間させることで近接及び離間し、前記注射器１１だけではなく前記薬品容器１０及び前記中継部材９０などの他の器材を把持する把持部である。なお、前記一対の把持部２６２ａの対向側の上面には前記プランジャ１１ｂの鍔部が入り込むための凹部が形成されている。また、前記一対の把持部２６２ｂの先端は前記一対の把持部２６２ａよりも前方に突出しており、前記一対の把持部２６２ｂによる前記薬品容器１０などの器材の把持が容易である。なお、前記把持部２６２ｂは前記把持部２６１ａに設けられていてもよい。
【0082】
また、図１８では省略されているが、本実施形態に係る前記混注装置１では、図１９及び図２０に示されるように、前記把持部２６２ｂに、前記中継部材９０を把持する一対の保持部２６４（第３保持部の一例）が固定される。なお、前記保持部２６４は、前記把持部２６２ｂに着脱可能である。
【0083】
前記一対の保持部２６４は、前記一対の把持部２６２ｂの近接及び離間と共に近接及び離間することにより、前記中継部材９０を把持及び解放する。また、前記一対の保持部２６４は、前記中継部材９０の穿刺部９１が、前記プランジャ保持部２６２よりも当該プランジャ保持部２６２の移動方向（図１８～図２０における前後方向）における一方向（前方）に突出した状態となるように前記中継部材９０を保持する。
【0084】
また、前記一対の保持部２６４は、前記中継部材９０の嵌合部９３Ａ及び嵌合部９３Ｂに嵌合する嵌合部２６４ａ及び嵌合部２６４ｂを有する。本実施形態において、前記嵌合部２６４ａは凸部であり、前記嵌合部２６４ｂは凹部である。そして、図２０に示されるように、前記一対の保持部２６４によって前記中継部材９０が把持される際には、前記嵌合部２６４ａ及び嵌合部２６４ｂと前記嵌合部９３Ａ及び前記嵌合部９３Ｂとが嵌合し、当該中継部材９０の軸回りの回動が制限される。これにより、前記中継部材９０は、前記保持部２６４によって安定して保持される。
【0085】
前記移動部２６３は、前記プランジャ保持部２６２を前記注射器１１のプランジャ１１ｂの移動方向に移動させることが可能である。前記移動部２６３は、例えば、モーター、前記モーターによって回転されるねじシャフト、前記ねじシャフトに螺合されたナットブロック、ガイド等の駆動機構により前記プランジャ１１ｂを移動させる。前記プランジャ保持部２６２は、前記ナットブロックに固定されており、前記ナットブロックの移動によって移動する。
【0086】
また、前記移動部２６３は、前記プランジャ保持部２６２を前記移動方向に沿って移動させることにより、前記保持部２６４で把持された前記中継部材９０を同方向に移動させることが可能である。これにより、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２を制御することにより、前記中継部材９０の前記穿刺部９１を前記輸液バッグ１２などの払出容器に穿刺する穿刺工程を実行させることが可能である。即ち、前記混注装置１では、前記混注処理に用いられる前記第２ロボットアーム２２が、前記輸液バッグ１２への前記中継部材９０の装着に利用可能である。
【0087】
［トレイ搬送部１１０］
また、前記混注処理部３００には、図１６における右側端部の前記トレイ装填口１１４と左側端部のトレイ搬送終端部１１０ａとの間で前記トレイ１０１を往復搬送可能なトレイ搬送部１１０が設けられている。
また、前記混注処理部３００には、図１６における右側端部の前記トレイ装填口１１４と左側端部のトレイ搬送終端部１１０ａとの間で前記トレイ１０１を往復搬送可能なトレイ搬送部１１０が設けられている。
【0088】
ここに、図２１は、前記トレイ搬送部１１０における前記トレイ１０１の搬送経路の一例を示す平面模式図である。図２１に示されるように、前記トレイ搬送部１１０は、前記トレイ１０１を、前記混注処理室１０４の下方であって前記ゴミ蓋１３２ａの下に位置する前記ゴミ収容室１３ａの後方側を通過させて搬送するように設けられている。
【0089】
なお、図２１では、前記トレイ搬送部１１０の搬送経路を示すために、前記トレイ搬送部１１０内を移動する前記トレイ１０１を二点鎖線で示しており、前記トレイ搬送部１１０内に同時に複数の前記トレイ１０１が存在するわけではない。また、前記トレイ搬送部１１０が、前記トレイ搬送部１１０内において前記トレイ装填口１１４と前記トレイ搬送終端部１１０ａとの間で、複数の前記トレイ１０１を同時に搬送可能な構成であってもよい。
【0090】
前記トレイ搬送部１１０の前記トレイ搬送開始部１１０ｂには、前記トレイ装填口１１４から挿入される前記トレイ１０１を内部に引き込み、又は前記トレイ装填口１１４から前記トレイ１０１を排出することが可能な不図示のベルトコンベアーが設けられている。また、前記トレイ搬送部１１０には、前記トレイ１０１の前記輸液バッグ保持部１０３Ａに設けられた前記ＩＣタグ１０１ｂから情報を読み取り可能なＩＣリーダ１０１ｃ及びＩＣリーダ１５ａが設けられている。例えば、前記ＩＣリーダ１０１ｃ及び前記ＩＣリーダ１５ａは、ＲＦＩＤタグから情報を読み取るＲＦＩＤリーダである。前記ＩＣリーダ１０１ｃは、前記トレイ装填口１１４から前記トレイ１０１が装填されるトレイ搬送開始部１１０ｂに設けられる。また、前記ＩＣリーダ１５ａは、前記トレイ１０１が前記トレイ排出口１５から排出される前記トレイ搬送終端部１１０ａに設けられる。
【0091】
そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ装填口１１４から前記トレイ搬送開始部１１０ｂに挿入されたことを不図示のセンサ出力に基づいて判断すると、前記ＩＣリーダ１０１ｃにより前記ＩＣタグ１０１ｂから情報を読み取る。また、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ搬送終端部１１０ａに挿入されたことを不図示のセンサ出力に基づいて判断すると、前記ＩＣリーダ１５ａにより前記ＩＣタグ１０１ｂから情報を読み取る。同様に、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ搬送開始部１１０ｂから前記トレイ装填口１１４を介して前記収容ユニット７００に向けて搬送される際にも、前記ＩＣリーダ１０１ｃにより前記ＩＣタグ１０１ｂから情報を読み取ることが可能である。そして、前記第２制御部５００は、前記ＩＣリーダ１０１ｃ及び前記ＩＣリーダ１５ａによる読取結果に応じて前記トレイ１０１の適否などを判断するトレイ照合処理などを実行する。
【0092】
また、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ装填口１１４を通って前記トレイ搬送部１１０内の所定位置に達したことを、例えばセンサ（不図示）の出力に基づいて判断すると、前記トレイ搬送部１１０及び前記混注処理室１０４を連通及び遮蔽させるシャッター１１１を水平方向にスライドさせて開放する。前記シャッター１１１が開けられると、前記器材載置部１０２が前記混注処理室１０４内に露出される。図２１では、前記器材載置部１０２が前記混注処理室１０４内に露出された状態が示されている。
【0093】
前記トレイ搬送部１１０には、前記トレイ装填口１１４を通って前記トレイ搬送部１１０内に移動された前記トレイ１０１における前記器材載置部１０２を昇降させるトレイ昇降部１１２が設けられている。図２２に示されているように、前記トレイ昇降部１１２は、例えば昇降可能に設けられた４本のシャフト１１２ａの上下方向の駆動により、前記器材載置部１０２を下から上方に持ち上げる。
【0094】
そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ昇降部１１２によって前記器材載置部１０２を上昇させた後、前記トレイ確認カメラ４１による撮影を行う。前記トレイ確認カメラ４１は、予め定められた前記器材載置部１０２に載置された前記薬品容器１０、前記注射器１１、及び前記中継部材９０等を上方から撮影する。前記第２制御部５００は、前記トレイ確認カメラ４１の撮影画像を用いて画像認識処理を実行し、前記調製データで示されている数の前記薬品容器１０、前記注射器１１、及び前記中継部材９０などが前記器材載置部１０２上に存在しているかどうか等の判断を行う。
【0095】
また、図２２に示されるように、前記混注処理室１０４の左側空間に位置する前記トレイ搬送終端部１１０ａには、前記輸液バッグ保持部１０３Ａを昇降させるバッグ昇降部１１３が設けられている。前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１を前記バッグ昇降部１１３の前まで搬送させた後、前記バッグ昇降部１１３のフック部１１３ａを前記係合穴部１０３ａに下から引っかける。そして、前記第２制御部５００は、前記フック部１１３ａが形成された円弧ギア部１１３ｂをモーター１１３ｃで回転駆動させることにより、前記輸液バッグ保持部１０３Ａを上昇させ、前記輸液バッグ１２の口部１２Ａを前記混注連通口３７に位置させる。また、前記第２制御部５００は、前記モーター１１３ｃを制御することにより、前記バッグ昇降部１１３を駆動させて前記輸液バッグ保持部１０３Ａを傾斜させ、前記輸液バッグ１２の口部１２Ａを上向き又は下向きにすることができる。
【0096】
また、図１６に示されるように、前記トレイ搬送終端部１１０ａの上方には、前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送された前記輸液バッグ１２を照明するドーム型ライト１２０及び輸液用カメラ１２１が設けられている。前記輸液用カメラ１２１は、前記ドーム型ライト１２０内の中心部に設けられ、前記輸液バッグ１２の表面に付されているバーコードを読み取る。
【0097】
さらに、前記トレイ搬送終端部１１０ａには、前記輸液バッグ１２に前記中継部材９０が装着される場合に、当該輸液バッグ１２への前記中継部材９０の装着の適否を判定するための装着検出部１２２が設けられており、当該装着検出部１２２による検出結果が前記第２制御部５００に入力される。例えば、前記装着検出部１２２は、透過型又は反射型の光学式センサである。
【0098】
具体的に、前記装着検出部１２２が透過型の光学式センサである場合、図２３（Ａ）及び図２３（Ｂ）に示されるように、前記装着検出部１２２は、発光部１２２Ａ及び受光部１２２Ｂを有する。そして、前記装着検出部１２２は、前記発光部１２２Ａからレーザー光Ｌ１を照射し、前記受光部１２２Ｂによって前記レーザー光Ｌ１が受光されるか否かに応じて、前記中継部材９０が前記輸液バッグ１２に適切に装着されているか否かを検出する。具体的に、前記発光部１２２Ａ及び前記受光部１２２Ｂは、図２３（Ａ）に示されるように、前記中継部材９０が前記輸液バッグ１２に予め定められた所定量だけ挿入されている場合には、当該中継部材９０の後端部が前記レーザー光Ｌ１の光路上に存在せず、図２３（Ｂ）に示されるように、前記中継部材９０が前記輸液バッグ１２に前記所定量未満しか挿入されていない場合に、当該中継部材９０の後端部が前記レーザー光Ｋ１の光路上に存在する位置関係で設置される。なお、前記装着検出部１２２は、前記薬品が前記輸液バッグ１２に注入される際の当該輸液バッグ１２の位置とは異なる所定位置に当該輸液バッグ１２が移動した後で、前記中継部材９０の装着の適否を検出可能な位置に設けられていてもよい。
【0099】
［攪拌装置３２］
前記攪拌装置３２は、当該攪拌装置３２にセットされる一又は複数の前記薬品容器１０を揺動させることにより当該薬品容器１０内の薬品を攪拌する。
前記攪拌装置３２は、当該攪拌装置３２にセットされる一又は複数の前記薬品容器１０を揺動させることにより当該薬品容器１０内の薬品を攪拌する。
【0100】
［載置棚３３］
図４に示されるように、前記載置棚３３は、前記混注装置１において実行される混注処理において前記薬品容器１０及び前記注射器１１などの器材を仮置きするために用いられる。また、前記載置棚３３には、前記混注処理で使用された薬品が残った前記薬品容器１０の保存にも用いられる。前記載置棚３３は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２の双方がアクセス可能な位置に設けられている。
図４に示されるように、前記載置棚３３は、前記混注装置１において実行される混注処理において前記薬品容器１０及び前記注射器１１などの器材を仮置きするために用いられる。また、前記載置棚３３には、前記混注処理で使用された薬品が残った前記薬品容器１０の保存にも用いられる。前記載置棚３３は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２の双方がアクセス可能な位置に設けられている。
【0101】
前記載置棚３３には、前記混注処理で使用される前記器材が載置される器材載置領域と、前記混注処理で使用された薬品が残った前記薬品容器１０を載置するための残薬載置領域とが設けられている。そして、前記残薬載置領域には、予め設定された一又は複数の前記薬品容器１０が載置可能である。
【0102】
［薬品読取部３４］
前記薬品読取部３４は、前記アンプル及び前記バイアル瓶などの前記薬品容器１０に貼付されたラベルに記載され、収容された薬品の薬品情報を示すバーコードを読み取る。具体的に、前記薬品読取部３４は、図２４に示すように、二つのローラー３４ａ、及びバーコードリーダ３４ｂを備える。前記ローラー３４ａ各々は、所定の間隔だけ離間して対向配置されている。一方の前記ローラー３４ａは回動自在に支持され、他方の前記ローラー３４ａは不図示の駆動モーターに連結されている。二つの前記ローラー３４ａは、前記駆動モーターによって駆動されることにより、前記ローラー３４ａの間に載置された前記薬品容器１０を周方向に回転させる。これにより、前記薬品容器１０を周方向に回転させ、前記薬品容器１０に貼付されたラベルの全域を前記バーコードリーダ３４ｂに向けることができる。そして、前記バーコードリーダ３４ｂは、前記ローラー３４ａにより回転される前記薬品容器１０のラベルからバーコードを読み取る。
前記薬品読取部３４は、前記アンプル及び前記バイアル瓶などの前記薬品容器１０に貼付されたラベルに記載され、収容された薬品の薬品情報を示すバーコードを読み取る。具体的に、前記薬品読取部３４は、図２４に示すように、二つのローラー３４ａ、及びバーコードリーダ３４ｂを備える。前記ローラー３４ａ各々は、所定の間隔だけ離間して対向配置されている。一方の前記ローラー３４ａは回動自在に支持され、他方の前記ローラー３４ａは不図示の駆動モーターに連結されている。二つの前記ローラー３４ａは、前記駆動モーターによって駆動されることにより、前記ローラー３４ａの間に載置された前記薬品容器１０を周方向に回転させる。これにより、前記薬品容器１０を周方向に回転させ、前記薬品容器１０に貼付されたラベルの全域を前記バーコードリーダ３４ｂに向けることができる。そして、前記バーコードリーダ３４ｂは、前記ローラー３４ａにより回転される前記薬品容器１０のラベルからバーコードを読み取る。
【0103】
［秤量計３５］
前記秤量計３５は、前記混注装置１において実行される混注処理において前記注射器１１の重量を測定するために用いられ、前記秤量計３５による測定結果は前記第２制御部５００に入力される。なお、前記秤量計３５は、前記第２ロボットアーム２２の可動範囲内に配置されており、前記第２ロボットアーム２２により載置された前記注射器１１の重量を測定する。
前記秤量計３５は、前記混注装置１において実行される混注処理において前記注射器１１の重量を測定するために用いられ、前記秤量計３５による測定結果は前記第２制御部５００に入力される。なお、前記秤量計３５は、前記第２ロボットアーム２２の可動範囲内に配置されており、前記第２ロボットアーム２２により載置された前記注射器１１の重量を測定する。
【0104】
［混注連通口３７］
前記混注連通口３７は、図３に示されるように、前記トレイ搬送終端部１１０ａと前記混注処理室１０４とを仕切る壁部において外側に突出するドーム状箇所に形成された開口部である。また、前記ドーム状箇所には上下方向に前記輸液バッグ１２の口部１２Ａを通すための切欠きが形成されている。そのため、前記輸液バッグ保持部１０３Ａが上昇すると、前記輸液バッグ１２の口部１２Ａが前記混注処理室１０４内に位置することになる。これにより、前記第２ロボットアーム２２で保持された前記注射器１１の注射針１１ｃ又は前記中継部材９０の穿刺部９１が前記輸液バッグ１２の口部１２Ａに挿通可能となる。
前記混注連通口３７は、図３に示されるように、前記トレイ搬送終端部１１０ａと前記混注処理室１０４とを仕切る壁部において外側に突出するドーム状箇所に形成された開口部である。また、前記ドーム状箇所には上下方向に前記輸液バッグ１２の口部１２Ａを通すための切欠きが形成されている。そのため、前記輸液バッグ保持部１０３Ａが上昇すると、前記輸液バッグ１２の口部１２Ａが前記混注処理室１０４内に位置することになる。これにより、前記第２ロボットアーム２２で保持された前記注射器１１の注射針１１ｃ又は前記中継部材９０の穿刺部９１が前記輸液バッグ１２の口部１２Ａに挿通可能となる。
【0105】
【0106】
前記収容ユニット７００は、トレイ搬入部７１２、昇降ユニット８００などを備え、前記混注制御装置１００によって制御される。前記トレイ搬入部７１２及び前記昇降ユニット８００は、前記作業テーブル２０２の後方に配置されている。前記収容ユニット７００には、複数の前記トレイ１０１が収容可能であり、前記混注制御装置１００は、任意の前記トレイ１０１を前記収容ユニット７００から前記混注処理部３００に搬出することが可能である。なお、前記収容ユニット７００の具体的構成については、同様の機能を達成することができれば、ここで説明する構成に限らない。
【0107】
前記トレイ搬入部７１２は、前記収容ユニット７００内の前記昇降ユニット８００に前記トレイ１０１を装填するために開閉される。ユーザーは、前記作業テーブル２０２上で前記トレイ１０１を後方側にスライド移動させることにより、前記トレイ１０１を前記昇降ユニット８００内に装填することが可能である。
【0108】
前記昇降ユニット８００は、上下方向に昇降可能に支持された移動筐体８１０、及び、前記移動筐体８１０内において上下方向に配置された複数段のトレイ収容部８１１などを備える。前記移動筐体８１０は、例えば前記収容ユニット７００の筐体内面に形成されたレール部（不図示）によって上下方向にスライド可能に支持されている。前記移動筐体８１０は、少なくとも最上段の前記トレイ収容部８１１が前記トレイ搬入部７１２よりも上方に位置する状態と、最下段の前記トレイ収容部８１１が前記トレイ搬入部７１２よりも下方に位置する状態との間で昇降可能である。
【0109】
また、前記収容ユニット７００は、前記トレイ収容部８１１各々に装填された前記トレイ１０１を当該トレイ収容部８１１から前記トレイ排出口７０１を介して前記混注処理部３００に搬送可能な搬送機構（不図示）を備える。さらに、前記搬送機構（不図示）は、前記混注処理部３００から供給される前記トレイ１０１を前記トレイ収容部８１１各々に搬送可能である。即ち、前記混注装置１では、前記トレイ収容部８１１から前記混注処理部３００に前記トレイ１０１を搬送することが可能であり、前記混注処理の実行後の前記トレイ１０１を前記トレイ収容部８１１に収容することが可能である。
【0110】
［混注処理］
次に、前記混注装置１において、前記混注制御装置１００によって前記混注処理部３００が制御されることによって実行される混注処理の処理手順の一例について説明する。
次に、前記混注装置１において、前記混注制御装置１００によって前記混注処理部３００が制御されることによって実行される混注処理の処理手順の一例について説明する。
【0111】
前記混注処理では、以下に説明するように、前記第２制御部５００が、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２などを制御することにより、前記調製データに基づいて一又は複数の前記薬品容器１０から前記注射器１１で薬品を吸引すると共に前記注射器１１から前記輸液バッグ１２などの他の容器に前記薬品を注入する。そして、前記混注処理では、薬品が前記輸液バッグ１２に注入された後、必要に応じて前記輸液バッグ１２に前記中継部材９０が装着され、当該輸液バッグ１２が払い出される。
【0112】
ここでは、前記薬品容器１０に収容された薬品が溶解の必要のある粉薬のような薬品であり、その薬品を輸液と混合してから前記輸液バッグ１２に注入する際の混注処理について説明する。また、ここでは前記トレイ１０１が前記収容ユニット７００から前記混注処理部３００に供給された後の処理について説明する。
【0113】
前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ搬送部１１０に供給されると、前記ＩＣリーダ１０１ｃによって前記トレイ１０１の前記ＩＣタグ１０１ｂから前記トレイ１０１の識別情報を読み取る。そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１の識別情報が、当該混注処理の前記調製データに予め対応付けられた識別情報に一致する場合、前記シャッター１１１を開く。その後、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１の前記器材載置部１０２を、前記トレイ搬送部１１０の前記トレイ昇降部１１２により上昇させて前記混注処理室１０４に露出させる。
【0114】
次に、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２を前記トレイ確認カメラ４１により撮影する。そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ確認カメラ４１による撮影画像に基づく画像認識処理によって、前記器材載置部１０２に載置された前記薬品容器１０、前記注射器１１、及び前記中継部材９０などの器材の位置や向きを把握する。特に、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２から前記薬品容器１０、前記注射器１１、又は前記中継部材９０を取り出す度に、前記トレイ確認カメラ４１で前記器材載置部１０２を撮影し、その撮影画像から最新の前記薬品容器１０及び前記注射器１１の位置や向きを把握する。
【0115】
特に、前述したように前記中継部材９０が前記載置部１０２Ｃに適切に載置されている場合には、前記中継部材９０が前記特定の姿勢となっている。そのため、前記第２制御部５００は、例えば前記トレイ確認カメラ４１の撮影画像内で、前記特定の姿勢で載置されている前記中継部材９０を検索して、当該中継部材９０が適切に載置されているか否かを容易に判断することができる。そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ確認カメラ４１により、前記中継部材９０が前記器材載置部１０２の前記載置部１０２Ｃに適切に載置されていない場合にエラー等を報知する。
【0116】
続いて、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記混注処理室１０４内に露出された前記器材載置部１０２に載置された前記注射器１１を前記載置棚３３に仮置きする。なお、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記注射器１１を前記載置棚３３に仮置きせず、前記第２ロボットアーム２２にセットしてもよい。次に、前記第１ロボットアーム２１により、前記器材載置部１０２に載置された前記中継部材９０を前記載置棚３３に仮置きする。その後、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記器材載置部１０２に載置された前記薬品容器１０を前記薬品読取部３４にセットする。そして、前記第２制御部５００は、前記薬品読取部３４により、前記薬品容器１０に収容された薬品の種類などの情報を読み取る。
【0117】
次に、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２上の全ての器材を取り出すと、前記トレイ搬送部１１０の前記トレイ昇降部１１２により前記器材載置部１０２を下降させて前記トレイ１０１に戻す。なお、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２上の器材が全て取り出されたか否かを前記トレイ確認カメラ４１による撮影画像に基づく画像認識処理により確認する。
【0118】
その後、前記第２制御部５００は、前記シャッター１１１を閉めて、前記トレイ搬送部１１０により前記トレイ１０１を前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送させる。次に、前記第２制御部５００は、前記トレイ搬送部１１０の前記バッグ昇降部１１３により前記トレイ１０１の前記輸液バッグ保持部１０３Ａで保持されている前記輸液バッグ１２の口部１２Ａを前記混注処理室１０４に形成された混注連通口３７に位置させる。
【0119】
そして、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記薬品読取部３４にセットされた前記薬品容器１０を前記載置棚３３に移動させる。一方、この移動処理と並行して、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記器材載置部１０２に載置された前記注射器１１の前記注射針１１ｃを前記注射針着脱装置４３にセットする。
【0120】
次に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記載置棚３３から前記注射器１１を取り出し、前記第２ロボットアーム２２にセットする。続いて、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１を前記注射針着脱装置４３に移動させて前記注射器１１に前記注射針１１ｃをセットさせる。その後、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１を前記針曲り検知部３６に移動させ、前記注射針１１ｃの曲りの有無を検出する。
【0121】
なお、前記注射針１１ｃが前記注射器１１のシリンジ１１ａに装着された状態で前記トレイ１０１にセットされることも考えられる。この場合には、前記注射器１１に前記注射針１１ｃにセットする工程は省略される。ところで、前記トレイ１０１にセットされた前記注射器１１における前記注射針１１ｃと前記シリンジ１１ａとの螺合が十分でない場合には、前記混注処理において前記注射針１１ｃから液漏れが発生するおそれ又は前記注射針１１ｃが脱落するおそれがある。また、前記注射針１１ｃと前記シリンジ１１ａとの螺合が必要以上に行われている場合には、前記注射針１１ｃに傾斜が生じているおそれがある。そこで、前記第２制御部５００は、前記注射針１１ｃが前記注射器１１のシリンジ１１ａに装着された状態で前記トレイ１０１にセットされる場合には、前記注射針着脱装置４３を用いて前記注射針１１ｃと前記シリンジ１１ａとを適切に螺合させるための動作を行ってもよい。
【0122】
例えば、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２及び前記注射針着脱装置４３を制御し、前記シリンジ１１ａに螺合された前記注射針１１ｃを螺合が緩む方向に回転させた後、前記注射針１１ｃを再度螺合する方向に回転させる（第１螺合モードと称する）。そして、前記第２制御部５００は、前記注射針着脱装置４３で前記注射針１１ｃを回転させる際のトルクが、螺合状態が適切となる予め設定された所定値に達した場合に、当該注射針１１ｃの回転を停止させる。これにより、前記注射針１１ｃ及び前記シリンジ１１ａが適切な螺合状態で螺合される。なお、前記第２制御部５００は、ユーザー操作に応じて、前記第１螺合モードの実行の有無を切り替えてもよい。
【0123】
また、前記第２制御部５００は、前記シリンジ１１ａに螺合された前記注射針１１ｃを前記シリンジ１１ａに螺合された前記注射針１１ｃを螺合が緩む方向に回転させず、前記注射針１１ｃを螺合する方向に回転させる動作のみを行うことも考えられる（第２螺合モードと称する）。なお、前記第２制御部５００は、前記第２螺合モードの実行の有無を切り替えることが可能であってもよい。さらに、前記第２制御部５００は、ユーザー操作に応じて、前記第１螺合モードと前記第２螺合モードとのいずれかを切り替えて実行可能であってもよい。
【0124】
続いて、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送された前記輸液バッグ１２の口部１２Ａのゴム栓１２Ｃに前記注射器１１の前記注射針１１ｃを穿刺して、前記輸液バッグ１２から前記調製データで示された輸液量の輸液を吸引する輸液吸引工程を実行する。なお、前記輸液吸引工程では、前記トレイ１０１に載置されていた前記輸液バッグ１２ではなく、複数の患者についての複数の前記混注処理で共通して用いるために前記混注装置１に予め装填されている溶解用輸液バッグなどの溶解用輸液容器から輸液が吸引されてもよい。一方、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記載置棚３３に載置されている前記薬品容器１０を取り出す。
【0125】
そして、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により、前記薬品容器１０と前記注射器１１とをそれぞれ接近させて、前記注射器１１の前記注射針１１ｃを前記薬品容器１０に穿刺する。その後、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２によって前記プランジャ１１ｂを操作することにより、前記注射器１１内の前記輸液を前記薬品容器１０内に注入する輸液注入工程を実行する。このように、前記薬品が粉薬である場合には、前記混注処理において、前記注射器１１で前記輸液バッグ１２から輸液を抜き取る前記輸液吸引工程と、前記注射器１１から前記薬品容器１０に前記輸液を注入する輸液注入工程とが実行される。これにより、前記薬品容器１０内の薬品が前記輸液で溶解されて薬液となる。このとき、前記注射器１１及び前記薬品容器１０の姿勢は、前記注射器１１の前記注射針１１ｃが鉛直下方向に向けられ、前記薬品容器１０の口部が鉛直上方向に向けられた状態である。
【0126】
次に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記薬品容器１０を前記攪拌装置３２にセットし、当該攪拌装置３２を用いて前記薬品容器１０内の薬品及び輸液を攪拌する攪拌工程を実行する。前記攪拌工程における攪拌時間は、例えば前記薬品の種類によって予め定められている。また、前記攪拌時間は、前記薬品及び前記輸液の組み合わせごとに予め定められていてもよく、前記薬品容器１０内の薬品量によって変更されてもよい。前記攪拌装置３２による攪拌工程が終了すると、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記攪拌装置３２から前記薬品容器１０を取り出す。
【0127】
ここで、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１によって攪拌後の前記薬品容器１０を取り出した後、当該第１ロボットアーム２１によって前記薬品容器１０を予め設定された低位置に移動させ、当該薬品容器１０の液面を作業者に見せるための低位置移動工程を行うことが考えられる。例えば、前記低位置は、前記混注装置１の前方に立つ作業者の目の高さよりも低い位置であって、予め設定される作業者の身長に応じて定められる位置である。即ち、前記低位置は、作業者が、前記薬品容器１０内の液面を上方から視認可能な位置である。これにより、作業者は、前記薬品容器１０内の液面を見て、薬品の溶解度合いを容易に確認することができる。
【0128】
なお、前記第２制御部５００は、前記薬品容器１０内で溶解される薬品が予め設定された特定の薬品である場合にのみ前記低位置移動工程を実行してもよい。前記特定の薬品は、例えば前記薬品容器１０内における溶解が十分でない場合に液面に浮かぶ薬品である。また、前記第２制御部５００は、前記薬品容器１０内における溶解が十分でない場合に液面に浮かぶ薬品については、前記低位置移動工程を実行し、前記薬品容器１０内における溶解が十分でない場合に底部に沈む薬品については、前記低位置移動工程ではなく、前記第１ロボットアーム２１によって前記薬品容器１０を予め設定された高位置に移動させ、当該薬品容器１０の底面を作業者に見せるための高位置移動工程を実行してもよい。例えば、前記高位置は、前記混注装置１の前方に立つ作業者の目の高さよりも高い位置であって、予め設定される作業者の身長に応じて定められる位置である。即ち、前記高位置は、作業者が、前記薬品容器１０内の底面を下方から視認可能な位置である。
【0129】
そして、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１の前記注射針１１ｃを前記薬品容器１０に穿刺し、前記第２ロボットアーム２２によって前記プランジャ１１ｂを操作することにより、前記薬品容器１０内の薬品を前記注射器１１で吸引する薬品吸引工程を実行する。このとき、前記注射器１１及び前記薬品容器１０の姿勢は、前記薬品容器１０の口部が鉛直下方向に向けられ、前記注射器１１の前記注射針１１ｃが鉛直上方向に向けられた状態である。なお、前記注射器１１及び前記薬品容器１０の姿勢は、少なくとも前記注射器１１の注射針１１ｃの先端が水平方向よりも上方向に向けられ、前記薬品容器１０の口部が水平方向よりも下方向に向けられた状態であればよい。
【0130】
その後、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送された前記輸液バッグ１２の口部１２Ａのゴム栓１２Ｃに前記注射器１１の前記注射針１１ｃを穿刺して、前記注射器１１内の薬品を前記輸液バッグ１２に注入する薬品注入工程を実行する。このように、前記混注処理では、前記薬品容器１０から前記注射器１１で前記薬品が吸引される前記薬品吸引工程、及び前記注射器１１から前記輸液バッグ１２に前記薬品が注入される前記薬品注入工程が実行される。
【0131】
また、前記第２制御部５００は、前記ゴミ蓋１３２ａを開き、前記第１ロボットアーム２１により前記薬品容器１０を前記ゴミ収容室１３ａ内に落下させて廃棄する。さらに、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により前記注射器１１を前記注射針着脱装置４３に移動させて、前記注射器１１を前記ゴミ収容室１３ａ内に落下させて廃棄する。また、前記ゴミ収容室１３ａなどに、前記薬品容器１０又は前記注射器１１などの廃棄物の通過を検出可能な光学式センサが設けられていてもよい。そして、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１又は前記第２ロボットアーム２２を制御し、前記薬品容器１０又は前記注射器１１などの廃棄物を落下させる動作を実行させた後、当該廃棄物が前記ゴミ収容室１３ａに収容されたことを前記光学式センサによる検出結果に応じて判断してもよい。
【0132】
そして、前記混注処理において、前記輸液バッグ１２に前記薬品が注入された後、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２を制御して、前記保持部２６４で前記中継部材９０を保持し、前記輸液バッグ１２に前記中継部材９０を装着する部材装着動作を実行させる。即ち、前記混注装置１では、前記混注処理で用いられる前記第２ロボットアーム２２を前記部材装着動作のために兼用することができる。なお、前記混注装置１において、前記第２ロボットアーム２２とは別に前記部材装着動作を実行可能なロボットアームなどの駆動装置が設けられていてもよい。
【0133】
まず、前記部材装着動作において、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２の保持部２６に設けられた保持部２６４によって前記中継部材９０を保持する部材保持ステップを実行する。具体的に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２を制御し、前記載置棚３３から前記中継部材９０を取り出し、当該第１ロボットアーム２１から前記第２ロボットアーム２２の保持部２６に移動させる。このとき、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２の前記保持部２６４を開閉することにより当該保持部２６４で前記中継部材９０を保持する。
【0134】
なお、前記中継部材９０の穿刺部９１にキャップが装着されている場合には、前記第２ロボットアーム２２の前記保持部２６４で保持された前記中継部材９０の穿刺部９１のキャップが、前記第１ロボットアーム２１の前記保持部２５を用いて取り外される。また、前記第１ロボットアーム２１の保持部２５で保持された前記中継部材９０の穿刺部９１のキャップが、前記第２ロボットアーム２２の前記保持部２６を用いて取り外されてもよい。
【0135】
次に、前記部材装着動作において、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２を制御し、前記保持部２６４により保持された前記中継部材９０を前記輸液バッグ１２に装着する部材装着ステップを実行する。前記部材装着部ステップを実行するときの前記第２制御部５００が本発明に係る部材装着処理部の一例である。
【0136】
具体的に、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２を制御し、前記中継部材９０の穿刺部９１を前記口部１２Ａの前方の位置に移動させる。そして、前記第２制御部５００は、前記移動部２６３を制御して、前記中継部材９０を前記口部１２Ａに近接する方向に予め設定された特定量だけ移動させ、当該中継部材９０の穿刺部９１における特定の位置まで当該穿刺部９１を前記口部１２Ａのゴム栓１２Ｄに穿刺する穿刺工程を実行する。このように、前記移動部２６３により、前記中継部材９０が前記ゴム栓１２Ｄに穿刺されるため、前記第２ロボットアーム２２の駆動軸を制御して前記中継部材９０を前記ゴム栓１２Ｄに穿刺する構成に比べて、前記第２制御部５００の処理負荷及び前記第２ロボットアーム２２への動作負荷を抑制することができる。一方、他の実施形態としては、前記第２ロボットアーム２２の前記保持部２６の把持部２６１ａ又は把持部２６２ａによって前記中継部材９０が保持され、当該第２ロボットアーム２２の駆動軸が制御されて前記中継部材９０が前記ゴム栓１２Ｄに穿刺されてもよい。
【0137】
なお、前記穿刺工程において、前記第２制御部５００は、前記ゴム栓１２Ｄにおいて予め定められたＯＵＴポートの位置に前記穿刺部９１を穿刺する。例えば、前記ＯＵＴポートは、前記ゴム栓１２Ｄの中心である。また、前記第２制御部５００は、前記混注処理において前記注射器１１の注射針１１ｃを穿刺していない領域に前記穿刺部９１を穿刺してもよい。なお、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２を制御して前記注射針１１ｃを前記ゴム栓１２Ｄに穿刺するため、当該ゴム栓１２Ｄにおける前記注射針１１ｃの穿刺位置を知得可能である。
【0138】
ところで、前記穿刺部９１を前記ゴム栓１２Ｄに穿刺する際に、一度で前記穿刺部９１を前記ゴム栓１２Ｄに穿刺し、前記保持部２６４による前記中継部材９０の把持を開放することも考えられる。しかしながら、前記穿刺部９１を前記ゴム栓１２Ｄに穿刺する動作を一度で行うと、当該ゴム栓１２Ｄが前記穿刺部９１の穿刺方向に撓んだ状態で、当該ゴム栓１２Ｄに前記穿刺部９１が穿刺されることになり、当該穿刺部９１が前記特定量だけ移動しても、当該穿刺部９１が前記特定の位置まで前記ゴム栓１２Ｄに穿刺されないことがある。そして、この場合には、前記保持部２６４による前記中継部材９０の把持が解放されると、前記ゴム栓１２Ｄの撓みが解消される際の反発力により前記中継部材９０が穿刺方向とは反対側に移動することになる。即ち、前記中継部材９０の穿刺部９１が前記特定の位置まで穿刺されていない状態で当該中継部材９０が前記輸液バッグ１２に装着されてしまうことがある。
【0139】
そこで、前記第２制御部５００は、前記穿刺部９１を前記ゴム栓１２Ｄに貫通させた後、前記穿刺部９１を前記ゴム栓１２Ｄから引き抜く第１方向に移動させる工程と前記穿刺部９１を前記第１方向の反対方向の第２方向に移動させる工程とをそれぞれ１回又は複数回実行する。
【0140】
具体的に、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２を制御し、前記穿刺部９１の先端を前記ゴム栓１２Ｄの前方の予め定められた初期位置に移動させる。そして、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２の移動部２６３を制御し、前記初期位置から前記ゴム栓１２Ｄに向かって第１所定量だけ移動させて、当該穿刺部９１を前記ゴム栓１２Ｄに貫通させる貫通動作を実行する。例えば、前記第１所定量は、前記穿刺部９１を前記特定の位置まで前記ゴム栓１２Ｄに穿刺するために予め定められた前記特定量である。
【0141】
次に、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２の移動部２６３を制御し、前記穿刺部９１を前記ゴム栓１２Ｄから引き抜く方向に第２所定量だけ移動させる引き戻し動作を実行する。前記第２所定量は、前記穿刺部９１の先端が前記ゴム栓１２Ｄから引き抜かれない距離として、前記輸液バッグ１２の種類及び前記中継部材９０の種類のいずれか一方又は両方に応じて予め設定された値である。例えば、前記第２所定量は、前記第１所定量の半分又は１／３程度の値である。
【0142】
続いて、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２の移動部２６３を制御し、前記穿刺部９１を前記ゴム栓１２Ｄに向かって第３所定量だけ移動させる押し込み動作を実行する。このとき、前記穿刺部９１は、前記貫通動作で前記ゴム栓１２Ｄを貫通したときに比べて、当該ゴム栓１２Ｄと間の摩擦力が小さくなって滑るため、前記穿刺部９１の移動に伴う前記ゴム栓１２Ｄの撓み量は小さくなり、前記穿刺部９１の前記ゴム栓１２Ｄへの穿刺量が増加する。例えば、前記第３所定量は、前記第２所定量と同じである。
【0143】
このように、前記穿刺工程において、前記貫通動作の後に前記引き戻し動作及び前記押し込み動作がそれぞれ少なくとも一回以上実行されると、前記穿刺部９１を前記ゴム栓１２Ｄに一度で穿刺する場合に比べて前記穿刺部９１を奥まで前記ゴム栓１２Ｄに穿刺することができる。したがって、前記保持部２６４による前記中継部材９０の把持が開放されても、前記ゴム栓１２Ｄによる反発力が作用せず又は反発力が小さくなっており、前記中継部材９０が前記特定の位置まで穿刺された状態又は当該特定の位置に近い位置まで穿刺された状態で維持される。
【0144】
なお、前記第２制御部５００は、前記引き戻し動作及び前記押し込み動作を複数回実行してもよく、前記引き戻し動作及び前記押し込み動作の繰り返し回数は、前記輸液バッグ１２の種類及び前記中継部材９０の種類のいずれか一方又は両方に応じて予め設定されていてもよい。また、前記第１所定量、前記第２所定量、及び前記第３所定量の関係は、予め設定されていればよく、ここで説明したものに限らない。
【0145】
その後、前記第２制御部５００は、前記保持部２６４による前記中継部材９０の保持を解除する。そして、前記第２制御部５００は、前記バッグ昇降部１１３を制御し、前記輸液バッグ１２が収容された前記輸液バッグ保持部１０３Ａを前記トレイ１０１まで下降させる。なお、前記トレイ搬送終端部１１０ａでは、前記輸液バッグ保持部１０３Ａに収容された前記輸液バッグ１２に前記中継部材９０が装着された後、当該輸液バッグ保持部１０３Ａの移動経路上において、前記中継部材９０が他の部材に接触しないスペースが確保されている。そして、前記第２制御部５００は、前記輸液バッグ１２が載置された前記トレイ１０１を前記トレイ排出口１５から排出する。
【0146】
また、前記輸液バッグ１２に前記中継部材９０が装着された場合、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が排出されるまでの間に、前記中継部材９０が適切に装着されているか否かを判定する。具体的に、前記第２制御部５００は、前記中継部材９０の穿刺部９１が前記特定の位置まで前記輸液バッグ１２に挿入されていることが前記装着検出部１２２（図２３（Ａ）、（Ｂ）参照）によって検出された場合に、前記中継部材９０の装着が適切であると判断する。ここで、前記第２制御部５００は、前記中継部材９０が前記輸液バッグ１２に適切に装着されていないと判断した場合、作業者にエラーを報知すること、又は前記輸液バッグ１２が載置された前記トレイ１０１の排出を中断すること等が考えられる。これにより、前記輸液バッグ１２に前記中継部材９０が適切に装着されていない状態で当該輸液バッグ１２が装置外に払い出されることが抑止される。また、他の実施形態として、前記第２制御部５００は、前記中継部材９０の装着の適否を、前記針挿入確認カメラ４４の撮影画像に基づいて判断してもよい。
【0147】
なお、前記薬品容器１０に収容された薬品が溶解の必要のない薬液のような薬品であることも考えられる。この場合の前記混注処理は、前記輸液吸引工程、前記輸液注入工程、及び前記攪拌工程が実行されない点を除いて、前記薬品容器１０に収容された薬品が溶解の必要のある粉薬のような薬品である場合の前記混注処理と同様であるため説明を省略する。また、前記薬品容器１０に収容された薬品が液体である場合でも前記薬品の種類によっては前記攪拌工程が実行されてもよい。
【0148】
【0149】
［混注管理処理］
まず、図２６を参照しつつ、前記第１制御部４００によって実行される前記混注管理処理の一例について説明する。
まず、図２６を参照しつつ、前記第１制御部４００によって実行される前記混注管理処理の一例について説明する。
【0150】
＜ステップＳ２０＞
ステップＳ２０において、前記第１制御部４００は、ユーザーによる前記タッチパネルモニタ２０３を用いた装填準備開始操作を待ち受ける（Ｓ２０：Ｎｏ）。具体的に、前記第１制御部４００は、前記混注装置１に入力されている前記調製データの一覧を示す処方選択画面Ｍ１を前記タッチパネルモニタ２０３に表示させる。そして、処方選択画面Ｍ１において、ユーザーにより処理対象となる前記調製データが選択されると、前記装填準備開始操作が行われたと判断し（Ｓ２０：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ２１に移行する。なお、以下では、ここで選択された処理対象の調製データを対象調製データと称することがある。
ステップＳ２０において、前記第１制御部４００は、ユーザーによる前記タッチパネルモニタ２０３を用いた装填準備開始操作を待ち受ける（Ｓ２０：Ｎｏ）。具体的に、前記第１制御部４００は、前記混注装置１に入力されている前記調製データの一覧を示す処方選択画面Ｍ１を前記タッチパネルモニタ２０３に表示させる。そして、処方選択画面Ｍ１において、ユーザーにより処理対象となる前記調製データが選択されると、前記装填準備開始操作が行われたと判断し（Ｓ２０：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ２１に移行する。なお、以下では、ここで選択された処理対象の調製データを対象調製データと称することがある。
【0151】
ここに、図２７は、前記処方選択画面Ｍ１の一例を示す図である。図２７に示される前記処方選択画面Ｍ１には、前記選択候補を絞り込むための検索条件の入力欄が配置された検索条件表示部Ｄ１、及び前記選択候補の前記調製データが並べて配置された処方表示部Ｄ２などが含まれる。なお、前記処方表示部Ｄ２では、１行ごとに一つの前記調整データの情報が表示されている。前記検索条件表示部Ｄ１には、前記検索条件に従って前記調製データの選択候補を絞り込む抽出処理を開始させるための抽出キーＤ１１が配置されている。
【0152】
＜ステップＳ２１＞
ステップＳ２１において、前記第１制御部４００は、前記対象調製データに基づく前記混注処理の実行要求が行われたか否かを判定する。ここで、前記実行要求が行われたと判定されると（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ２２に移行し、前記実行要求が行われるまでの間は（Ｓ２１：Ｎｏ）、処理がステップＳ２１で待機する。
ステップＳ２１において、前記第１制御部４００は、前記対象調製データに基づく前記混注処理の実行要求が行われたか否かを判定する。ここで、前記実行要求が行われたと判定されると（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ２２に移行し、前記実行要求が行われるまでの間は（Ｓ２１：Ｎｏ）、処理がステップＳ２１で待機する。
【0153】
具体的に、前記ステップＳ２１において、前記第１制御部４００は、前記対象調製データに基づく前記混注処理の実行を指示するための実行指示画面Ｐ１０を前記タッチパネルモニタ２０３に表示させる。ここに、図２８は、前記実行指示画面Ｐ１０の一例を示す図である。
【0154】
図２８では、前記実行指示画面Ｐ１０が、前記トレイ１０１への器材の装填を支援するための装填チェック画面Ｍ１１上にポップアップ表示されている。なお、前記装填チェック画面Ｍ１１には、前記対象調製データに含まれる診療科、診療種別、病棟などの各種の情報が表示される表示領域Ａ１１と、前記対象調製データに基づく前記混注処理で必要な前記薬品容器１０及び前記輸液バッグ１２などの器材が表示される表示領域Ａ１２とが含まれる。
【0155】
そして、図２８に示されるように、前記実行指示画面Ｐ１０では、前記対象調製データに関する情報として、例えば患者を識別するための患者ＩＤ及び患者名と、前記対象調製データを識別するための管理番号（調製ＩＤ）と、当該対象調製データに基づく混注処理の調製所要時間とが表示される。なお、前記混注処理の調製所要時間は、前記対象調製データで指示される調製内容（レジメン）ごとに前記データ記憶部４０４に記憶されている。また、前記データ記憶部４０４に前記調製所要時間を算出するための演算情報が記憶されており、前記第１制御部４００が、当該演算情報に基づいて前記混注処理の調製所要時間を算出してもよい。なお、前記第１制御部４００は、前記中継部材９０が装着される前記部材装着動作の有無を前記調製所要時間の算出時に反映してもよい。
【0156】
前記実行指示画面Ｐ１０では、前記対象調製データの予約手法の選択操作を受け付けるための操作キーＫ１１～Ｋ１３、前記対象調製データの予約の実行操作を受け付けるための操作キーＫ１４、及び残薬の利用の可否の設定を受け付けるための操作キーＫ１５などが表示されている。
【0157】
そして、前記第１制御部４００は、前記操作キーＫ１４の操作が行われると、前記対象調製データに基づく前記混注処理の実行要求が行われたと判定する（Ｓ２１：Ｙｅｓ）。
【0158】
また、前記操作キーＫ１１は、前記対象調製データに基づく混注処理を、当該対象調製データが入力された順で実行させる時間指定無し予約を予約手法として選択するための操作キーである。
【0159】
前記操作キーＫ１２は、前記対象調製データに基づく混注処理を、ユーザー操作によって予め設定される実行タイミングに基づいて実行させる時間指定有り予約を予約手法として選択するための操作キーである。なお、前記実行タイミングの設定は、前記混注処理の完了予定時期を示す調製終了時刻の入力、又は、前記混注処理の開始予定時期を示す開始予定時刻の入力などによって行われる。
【0160】
前記操作キーＫ１３は、前記対象調製データに基づく混注処理について、予め設定された自動予約条件に基づいて自動的に予約する自動予約処理を予約手法として選択するための操作キーである。
【0161】
前記操作キーＫ１５は、前記対象調製データに基づく前記混注処理における残薬の利用の可否の設定を受け付けるための操作部である。そして、前記第１制御部４００は、前記操作キーＫ１５により残薬の利用の可否によって残薬の利用の有無を制御する。さらに、前記第１制御部４００は、前記対象調製データに対応する患者の情報に基づいて、前記対象調製データに基づく前記混注処理における残薬の利用の可否を自動判定することも考えられる。具体的に、前記第１制御部４００は、前記対象調製データのうち入院患者に対応する調製データについては、前記混注処理における残薬の利用を許可し、前記対象調製データのうち外来患者に対応する調製データについては、前記混注処理における残薬の利用を許可しないことが考えられる。また、これとは逆に、前記対象調製データのうち外来患者に対応する調製データについては、前記混注処理における残薬の利用が許可され、前記対象調製データのうち入院患者に対応する調製データについては、前記混注処理における残薬の利用が許可されないことも考えられる。
【0162】
＜ステップＳ２２＞
ステップＳ２２において、前記第１制御部４００は、前記対象調製データに基づく前記混注処理の実行タイミングを前記自動予約条件に基づいて予約する自動予約処理を実行するか否かを判定する。具体的に、前記第１制御部４００は、前記実行指示画面Ｐ１０において、前記操作キーＫ１３の操作状態に応じて前記自動予約処理の実行の有無を判定する。ここで、前記自動予約処理を実行しないと判定されると（Ｓ２２：Ｎｏ）、処理がステップＳ２２１に移行し、前記自動予約処理を実行すると判定されると（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ２２２に移行する。
ステップＳ２２において、前記第１制御部４００は、前記対象調製データに基づく前記混注処理の実行タイミングを前記自動予約条件に基づいて予約する自動予約処理を実行するか否かを判定する。具体的に、前記第１制御部４００は、前記実行指示画面Ｐ１０において、前記操作キーＫ１３の操作状態に応じて前記自動予約処理の実行の有無を判定する。ここで、前記自動予約処理を実行しないと判定されると（Ｓ２２：Ｎｏ）、処理がステップＳ２２１に移行し、前記自動予約処理を実行すると判定されると（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ２２２に移行する。
【0163】
＜ステップＳ２２１＞
ステップＳ２２１において、前記第１制御部４００は、前記実行指示画面Ｐ１０に入力された予約条件に基づいて、前記対象調製データの実行タイミングを設定するための予約設定処理を実行し、前記待機情報Ｄ３１を更新した後、処理をステップＳ２３に移行させる。
ステップＳ２２１において、前記第１制御部４００は、前記実行指示画面Ｐ１０に入力された予約条件に基づいて、前記対象調製データの実行タイミングを設定するための予約設定処理を実行し、前記待機情報Ｄ３１を更新した後、処理をステップＳ２３に移行させる。
【0164】
例えば、前記操作キーＫ１１が操作され、前記時間指定無し予約が選択されている場合、前記第１制御部４００は、前記対象調製データに基づく前記混注処理を、実行指示が行われた順で実行するように前記待機情報Ｄ３１を更新する。一方、前記操作キーＫ１２が操作され、前記時間指定有り予約が選択されている場合、前記第１制御部４００は、前記対象調製データに含まれる調製日と、前記完了予定時期又は前記開始予定時期とに基づいて、前記混注処理の実行タイミングが重複しないように前記対象調製データに基づく前記混注処理の実行タイミングなどを設定し、前記待機情報Ｄ３１を更新する。
【0165】
＜ステップＳ２２２＞
ステップＳ２２２において、前記第１制御部４００は、前記自動予約処理を実行し、前記待機情報Ｄ３１を更新した後、処理をステップＳ２３に移行させる。ここに、前記自動予約処理を実行するときの前記第１制御部４００が本発明に係る予約処理部の一例である。
ステップＳ２２２において、前記第１制御部４００は、前記自動予約処理を実行し、前記待機情報Ｄ３１を更新した後、処理をステップＳ２３に移行させる。ここに、前記自動予約処理を実行するときの前記第１制御部４００が本発明に係る予約処理部の一例である。
【0166】
具体的に、前記自動予約処理において、前記第１制御部４００は、前記予約対応情報Ｄ３２を前記データ記憶部４０４から読み出す。そして、前記第１制御部４００は、前記予約対応情報Ｄ３２と、前記対象調製データに含まれる特定情報の内容とに基づいて、当該対象調製データに基づく前記混注処理の実行タイミングを予約する。例えば、前記第１制御部４００は、前記対象調製データに基づく前記混注処理に関する情報（「薬品名」、「使用量」、「既定量」、「残薬利用有無」、「薬品装填有無」、「実行タイミング」などの情報）を前記待機情報Ｄ３１に新規に追加する。
【0167】
例えば、図３０（Ａ）に示される前記予約対応情報Ｄ３２に基づいて前記自動予約処理が実行される場合、患者の病棟が「病棟Ａ」であれば、前記対象調製データに基づく前記混注処理の実行タイミングは、前記対象調製データに含まれる調製日における「９時以前」の条件を満たすように設定される。
【0168】
なお、本実施形態では、前記予約対応情報Ｄ３２における前記参照項目Ｄ３２１が「病棟」であり、前記予約条件Ｄ３２２が「予約時間帯」である場合について説明する。一方、図３０（Ｂ）又は図３０（Ｃ）に示されるように、前記参照項目Ｄ３２１は、「診療種別」、「処方区分」などの他の項目の情報であってもよい。例えば、図３０（Ｂ）では、「外来」及び「入院」などの診療種別ごとに「予約時間帯」が設定されている。同様に、図３０（Ｃ）では、「定期」及び「臨時」などの処方区分ごとに「予約時間帯」が設定されている。
【0169】
さらに、前記参照項目Ｄ３２１が異なる複数の前記予約対応情報Ｄ３２が前記データ記憶部４０４に記憶されており、当該予約対応情報Ｄ３２ごとに予め優先順位が設定されていてもよい。
【0170】
＜ステップＳ２３＞
ステップＳ２３において、前記第１制御部４００は、前記対象調製データに基づく前記混注処理に必要な前記薬品容器１０、前記注射器１１、前記輸液バッグ１２、及び前記中継部材９０などを前記トレイ１０１にセットする作業を支援するための器材準備支援処理を実行する。
ステップＳ２３において、前記第１制御部４００は、前記対象調製データに基づく前記混注処理に必要な前記薬品容器１０、前記注射器１１、前記輸液バッグ１２、及び前記中継部材９０などを前記トレイ１０１にセットする作業を支援するための器材準備支援処理を実行する。
【0171】
例えば、ステップＳ２３において、前記第１制御部４００は、前記輸液バッグ１２及び前記薬品容器１０に付されているＧＳ１データバーなどの識別情報の読み取りを指示するためのメッセージ及び画像などを含む前記装填チェック画面Ｍ１１を前記タッチパネルモニタ２０３に表示する。具体的に、前記装填チェック画面Ｍ１１には、前記対象調製データに含まれる前記輸液バッグ１２の種類、前記注射器１１の種類、前記薬品容器１０の種類、前記トレイ１０１へ前記中継部材９０をセットする必要があるか否か（又は、混注処理後に前記中継部材９０が前記輸液バッグ１２に装着されるか否か）などが表示される。
【0172】
ここで、前記トレイ１０１へ前記中継部材９０をセットする必要があるか否かは、前記医薬品マスターと、前記対象調製データに示された薬品の種類及び輸液バッグ１２の種類のいずれか一方又は両方とに基づいて、前記第１制御部４００が判定したものである。例えば、前記第１制御部４００は、前記対象調製データに示された薬品の種類が、前記医薬品マスターにおいて前記装着対象薬品として登録されている場合に、前記トレイ１０１へ前記中継部材９０をセットする必要があると判定する。また、前記第１制御部４００は、前記対象調製データに示された輸液バッグ１２の種類が前記医薬品マスターにおいて前記装着対象払出容器として登録されている場合に、前記トレイ１０１へ前記中継部材９０をセットする必要があると判定してもよい。一方、前記第１制御部４００は、前記対象調製データに示された薬品の種類、又は、前記対象調製データに示された輸液バッグ１２の種類の少なくとも一方が、前記医薬品マスターにおいて前記装着対象薬品として登録されていない場合に、前記トレイ１０１へ前記中継部材９０をセットする必要がないと判定してもよい。
【0173】
なお、他の実施形態として、前記上位システム６００が、前記処方データに基づいて前記対象調製データを生成する際に、前記対象調製データに示される前記薬品容器１０の薬品の種類及び前記輸液バッグ１２の種類のいずれか一方又は両方に基づいて、前記中継部材９０を前記トレイ１０１にセットする必要があるか否かを判断し、その判断結果を含む前記対象調製データを生成してもよい。
【0174】
そして、前記第１制御部４００は、前記トレイ１０１へ前記中継部材９０をセットする必要があると判断すると、当該中継部材９０を前記トレイ１０１にセットする必要がある旨及びセットする位置などを示すメッセージ等を表示させる。また、前記第１制御部４００は、前記混注装置１で複数種類の前記中継部材９０が使用可能である場合には、前記薬品容器１０の薬品の種類及び前記輸液バッグ１２の種類のいずれか一方又は両方に基づいて前記中継部材９０の種類を選択し、当該中継部材９０の種類を表示してもよい。なお、前記第１制御部４００は、前記中継部材９０の装着が不要であると判断した場合には、前記メッセージ等を表示させない。
【0175】
また、前記第１制御部４００は、前記中継部材９０の装着の要否を、ユーザー操作に応じて、前記調製データ各々に対応する前記混注処理ごとに任意に切替可能であってもよい。例えば、前記第１制御部４００は、前記装填チェック画面Ｍ１１において、前記中継部材９０の装着の要否の選択操作を受け付け可能であることが考えられる。また、前記第１制御部４００は、前記ステップＳ２０又は前記ステップＳ２１における前記装填準備開始操作又は前記混注処理の実行要求などが行われる操作画面において、前記中継部材９０の装着の要否の選択操作を受け付け可能であってもよい。なお、前記第１制御部４００は、前記混注装置１の初期設定として、前記中継部材９０の装着の要否の設定を受け付け可能であり、当該初期設定に従って前記中継部材９０の装着の要否を判断してもよい。
【0176】
そして、前記第１制御部４００は、前記バーコードリーダ２０４によって前記輸液バッグ１２及び前記薬品容器１０の識別情報が読み取られ、前記対象調製データとの照合結果が一致すると、処理をステップＳ２４に移行させる。なお、前記第１制御部４００は、前記輸液バッグ１２又は前記薬品容器１０の識別情報と前記対象調製データとの照合結果が一致しない場合には、前記タッチパネルモニタ２０３にエラーメッセージ等を表示させる。また、前記ステップＳ２３において、前記第１制御部４００は、前記ＩＣリーダ２０７を用いて、前記作業テーブル２０２に現在載置されている前記トレイ１０１のＩＣタグ１０１ｂから当該トレイ１０１の識別情報を、当該対象調製データに対応する前記トレイ１０１を識別するための情報として読み取る処理も実行する。
【0177】
ここで、前記第１制御部４００は、前記作業テーブル２０２で前記トレイ１０１に前記中継部材９０などが載置される際に、当該トレイ１０１を撮影可能な不図示のカメラによって撮影される撮影画像に基づいて、前記中継部材９０が前記器材載置部１０２の前記載置部１０２Ｃに適切に載置されているか否かを判断し、適切でない場合にその旨を報知してもよい。なお、前述したように前記中継部材９０が前記載置部１０２Ｃに適切に載置されている場合には、前記中継部材９０が前記特定の姿勢となっている。そのため、前記第１制御部４００は、例えば前記特定の姿勢で載置されている前記中継部材９０を前記撮影画像内で検索して、当該中継部材９０が適切に載置されているか否かを容易に判断することができる。
【0178】
＜ステップＳ２４＞
ステップＳ２４において、前記第１制御部４００は、前記対象調製データについての装填準備が完了した旨の確認操作の有無を判断する。具体的に、前記第１制御部４００は、前記確認操作を受け付けるための操作キーなどを前記タッチパネルモニタ２０３に表示し、前記操作キーが操作された場合に前記確認操作が行われたと判断する。ここで、前記確認操作が行われた場合は（Ｓ２４：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２５に移行させ、前記確認操作が行われるまでの間は（Ｓ２４：Ｎｏ）、処理をステップＳ２４で待機させる。
ステップＳ２４において、前記第１制御部４００は、前記対象調製データについての装填準備が完了した旨の確認操作の有無を判断する。具体的に、前記第１制御部４００は、前記確認操作を受け付けるための操作キーなどを前記タッチパネルモニタ２０３に表示し、前記操作キーが操作された場合に前記確認操作が行われたと判断する。ここで、前記確認操作が行われた場合は（Ｓ２４：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２５に移行させ、前記確認操作が行われるまでの間は（Ｓ２４：Ｎｏ）、処理をステップＳ２４で待機させる。
【0179】
＜ステップＳ２５＞
ステップＳ２５において、前記第１制御部４００は、前記収容ユニット７００の前記トレイ搬入部７１２を開放させる。具体的に、前記第１制御部４００は、前記第２制御部５００に対して、前記トレイ搬入部７１２の開放指示を送信する。これにより、前記第２制御部５００は、前記収容ユニット７００を制御して前記トレイ搬入部７１２を開放させ、ユーザーは、前記トレイ１０１を前記トレイ収容部８１１に収容することが可能である。
ステップＳ２５において、前記第１制御部４００は、前記収容ユニット７００の前記トレイ搬入部７１２を開放させる。具体的に、前記第１制御部４００は、前記第２制御部５００に対して、前記トレイ搬入部７１２の開放指示を送信する。これにより、前記第２制御部５００は、前記収容ユニット７００を制御して前記トレイ搬入部７１２を開放させ、ユーザーは、前記トレイ１０１を前記トレイ収容部８１１に収容することが可能である。
【0180】
なお、前記第２制御部５００は、前記トレイ搬入部７１２を開放する前に、前記待機情報Ｄ３１に基づいて、未使用の前記トレイ収容部８１１が前記トレイ１０１を収容することが可能な位置に配置されるように前記移動筐体８１０の位置を制御する。具体的に、前記トレイ１０１に対応する前記トレイ収容部８１１として前記待機情報Ｄ３１に記憶されていない前記トレイ収容部８１１が未使用であると判断される。なお、前記第２制御部５００は、前記トレイ収容部８１１への前記トレイ１０１の装填時、及び前記トレイ収容部８１１からの前記トレイ１０１の排出時などに、前記待機情報Ｄ３１を編集する。
【0181】
＜ステップＳ２６＞
そして、ステップＳ２６において、前記第１制御部４００は、前記収容ユニット７００の前記トレイ収容部８１１に前記トレイ１０１が収容されると、前記対象調製データと前記トレイ１０１の識別情報と前記トレイ収容部８１１とを対応付ける処理を実行する。具体的に、前記第１制御部４００は、前記対象調製データと、前記トレイ１０１の識別情報と、前記トレイ収容部８１１との対応関係を前記待機情報Ｄ３１に記録する。これにより、前記第１制御部４００及び前記第２制御部５００は、前記待機情報Ｄ３１に基づいて、前記対象調製データ、前記トレイ１０１の識別情報、及び前記トレイ収容部８１１の対応関係を認識することが可能である。
そして、ステップＳ２６において、前記第１制御部４００は、前記収容ユニット７００の前記トレイ収容部８１１に前記トレイ１０１が収容されると、前記対象調製データと前記トレイ１０１の識別情報と前記トレイ収容部８１１とを対応付ける処理を実行する。具体的に、前記第１制御部４００は、前記対象調製データと、前記トレイ１０１の識別情報と、前記トレイ収容部８１１との対応関係を前記待機情報Ｄ３１に記録する。これにより、前記第１制御部４００及び前記第２制御部５００は、前記待機情報Ｄ３１に基づいて、前記対象調製データ、前記トレイ１０１の識別情報、及び前記トレイ収容部８１１の対応関係を認識することが可能である。
【0182】
例えば、前記第１制御部４００は、前記ステップＳ２３が実行される際に、前記作業テーブル２０２に設けられた前記ＩＣリーダ２０７を用いて、前記作業テーブル２０２に載置された前記トレイ１０１の前記ＩＣタグ１０１ｂから前記トレイ１０１の識別情報を読み取る。そして、前記ステップＳ２６において、前記第１制御部４００は、前記ＩＣタグ１０１ｂから読み取られていた前記識別情報を、処理対象として選択された前記対象調製データに対応する前記トレイ１０１の識別情報として前記データ記憶部４０４の前記待機情報Ｄ３１に記憶する。また、前記待機情報Ｄ３１では、前記調製データ各々に対応する前記トレイ１０１に当該調製データに基づく混注処理で残薬を使用するか否かを示す残薬利用情報が記憶されてもよい。
【0183】
なお、前記対象調製データに基づく前記混注処理において必要な前記薬品容器１０、前記注射器１１、前記輸液バッグ１２などの器材が一つの前記トレイ１０１に載置できない場合には、前記第１制御部４００は、処理対象として選択された前記対象調製データと複数の前記トレイ１０１とを対応付けて待機情報Ｄ３１に記憶する処理を実行してもよい。そして、前記対象調製データに基づく前記混注処理では、複数の前記トレイ１０１から供給される前記薬品容器１０などの器材が用いられる。
【0184】
＜ステップＳ２７＞
ステップＳ２７において、前記第１制御部４００は、前記対象調製データを前記第２制御部５００に送信する。なお、前記第１制御部４００は、前記対象調製データそのものに限らず、前記対象調製データに基づいて前記混注処理部３００に混注処理を実行させるための混注制御データを生成し、前記混注制御データを前記第２制御部５００に送信するものであってもよい。また、前記対象調製データを識別可能な調製データ識別情報が前記第２制御部５００に送信されて、当該第２制御部５００によって前記調製データ識別情報に対応する前記対象調製データが前記データ記憶部４０４から読み出されることも考えられる。
ステップＳ２７において、前記第１制御部４００は、前記対象調製データを前記第２制御部５００に送信する。なお、前記第１制御部４００は、前記対象調製データそのものに限らず、前記対象調製データに基づいて前記混注処理部３００に混注処理を実行させるための混注制御データを生成し、前記混注制御データを前記第２制御部５００に送信するものであってもよい。また、前記対象調製データを識別可能な調製データ識別情報が前記第２制御部５００に送信されて、当該第２制御部５００によって前記調製データ識別情報に対応する前記対象調製データが前記データ記憶部４０４から読み出されることも考えられる。
【0185】
また、前記ステップＳ２７において、前記対象調製データを前記第２制御部５００に送信する際、前記第１制御部４００は、前記輸液バッグ１２への前記中継部材９０の装着の要否を示す装着要否情報を前記対象調製データと共に前記第２制御部５００に送信する。これにより、前記第２制御部５００では、前記対象調製データに基づく前記混注処理において、前記輸液バッグ１２への前記中継部材９０の装着の要否を前記装着要否情報に基づいて判断することが可能である。
【0186】
［混注制御処理］
続いて、図３１を参照しつつ、前記第２制御部５００によって実行される前記混注制御処理の手順の一例について説明する。
続いて、図３１を参照しつつ、前記第２制御部５００によって実行される前記混注制御処理の手順の一例について説明する。
【0187】
＜ステップＳ５０＞
ステップＳ５０において、前記第２制御部５００は、前記待機情報Ｄ３１に登録されている調製データのいずれかについて前記混注処理の実行タイミングが到来したか否かを判断する。そして、前記実行タイミングが到来したと判断すると（Ｓ５０：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ５１に移行し、前記実行タイミングが到来していなければ（Ｓ５０：Ｎｏ）、処理がステップＳ５０で待機する。前記ステップＳ５０で前記混注処理の実行タイミングが到来したと判定された前記調製データを実行調製データと称することがある。
ステップＳ５０において、前記第２制御部５００は、前記待機情報Ｄ３１に登録されている調製データのいずれかについて前記混注処理の実行タイミングが到来したか否かを判断する。そして、前記実行タイミングが到来したと判断すると（Ｓ５０：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ５１に移行し、前記実行タイミングが到来していなければ（Ｓ５０：Ｎｏ）、処理がステップＳ５０で待機する。前記ステップＳ５０で前記混注処理の実行タイミングが到来したと判定された前記調製データを実行調製データと称することがある。
【0188】
＜ステップＳ５１０＞
次に、ステップＳ５１０において、前記第２制御部５００は、前記実行調製データに基づく前記混注処理において、当該実行調製データに対応して前記混注装置１に装填された前記薬品容器１０を用いた場合に、当該薬品容器１０に残薬が発生するか否かを判断する。ここで、前記第２制御部５００は、前記薬品容器１０に残薬が生じると判断した場合は（Ｓ５１０：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ５１に移行させ、前記薬品容器１０に残薬が生じないと判断した場合は（Ｓ５１０：Ｎｏ）、処理をステップＳ５２に移行させる。
次に、ステップＳ５１０において、前記第２制御部５００は、前記実行調製データに基づく前記混注処理において、当該実行調製データに対応して前記混注装置１に装填された前記薬品容器１０を用いた場合に、当該薬品容器１０に残薬が発生するか否かを判断する。ここで、前記第２制御部５００は、前記薬品容器１０に残薬が生じると判断した場合は（Ｓ５１０：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ５１に移行させ、前記薬品容器１０に残薬が生じないと判断した場合は（Ｓ５１０：Ｎｏ）、処理をステップＳ５２に移行させる。
【0189】
＜ステップＳ５１＞
ステップＳ５１において、前記第２制御部５００は、前記実行調製データに基づく前記混注処理において、過去に実行された前記混注処理で残存した残薬を使用するか否かを判断する。ここで、前記第２制御部５００は、前記残薬を使用すると判断すると（Ｓ５１のＹｅｓ側）、処理をステップＳ５３に移行させ、前記残薬を使用しないと判断すると（Ｓ５１のＮｏ側）、処理をステップＳ５２に移行させる。
ステップＳ５１において、前記第２制御部５００は、前記実行調製データに基づく前記混注処理において、過去に実行された前記混注処理で残存した残薬を使用するか否かを判断する。ここで、前記第２制御部５００は、前記残薬を使用すると判断すると（Ｓ５１のＹｅｓ側）、処理をステップＳ５３に移行させ、前記残薬を使用しないと判断すると（Ｓ５１のＮｏ側）、処理をステップＳ５２に移行させる。
【0190】
具体的に、前記第２制御部５００は、前記残薬情報Ｄ３０及び前記待機情報Ｄ３１に基づいて、前記実行調製データに基づく前記混注処理における残薬利用の有無を判断する。例えば、前記第２制御部５００は、前記待機情報Ｄ３１において前記実行調製データについて残薬利用が有りに設定され、且つ前記残薬情報Ｄ３０の内容が予め設定された使用条件を満たす場合に前記実行調製データに基づく前記混注処理で残薬を利用すると判断する。前記使用条件は、例えば前記残薬情報Ｄ３０に記憶された前記残薬の使用期限が経過していないこと、前記残薬の開封日時から所定時間が経過していないこと、又は前記薬品容器１０への注射針１１ｃの穿刺回数が上限回数に達していないこと等である。
【0191】
＜ステップＳ５２＞
ステップＳ５２において、前記第２制御部５００は、前記第１制御部４００から入力された前記実行調製データに基づいて前記混注処理部３００を制御することにより、当該実行調製データに対応する前記トレイ１０１に載置されていた前記薬品容器１０から前記輸液バッグ１２に薬品を注入する通常の前記混注処理を実行させる。
ステップＳ５２において、前記第２制御部５００は、前記第１制御部４００から入力された前記実行調製データに基づいて前記混注処理部３００を制御することにより、当該実行調製データに対応する前記トレイ１０１に載置されていた前記薬品容器１０から前記輸液バッグ１２に薬品を注入する通常の前記混注処理を実行させる。
【0192】
具体的に、ステップＳ５２において、前記第２制御部５００は、前記収容ユニット７００を制御し、前記実行タイミングが到来した前記実行調製データに対応付けられている前記トレイ１０１を前記収容ユニット７００の前記トレイ収容部８１１から前記混注処理部３００に供給する。そして、前記混注処理において、前記第２制御部５００は、前記実行調製データに示された薬品を前記トレイ１０１に載置された一又は複数の前記薬品容器１０から前記注射器１１によって吸引し、前記注射器１１から前記輸液バッグ１２に注入する。
【0193】
その後、前記第２制御部５００は、必要に応じて前記中継部材９０を前記輸液バッグ１２に装着する部材装着動作を実行し、前記輸液バッグ１２が載置された前記トレイ１０１を前記トレイ排出口１５から排出する。具体的に、前記第２制御部５００は、前記第１制御部４００から受信する前記装着要否情報に基づいて、前記輸液バッグ１２に前記中継部材９０を装着する前記部材装着動作の実行有無を判断する。なお、前記トレイ１０１は、前記収容ユニット７００にその後に取り出し可能な状態で収容されてもよく、又は前記収容ユニット７００を介して前記薬品装填部２００の前記トレイ排出口２０６から排出されてもよい。
【0194】
＜ステップＳ５３＞
一方、ステップＳ５３において、前記第２制御部５００は、前記第１制御部４００から入力された前記実行調製データ、前記残薬情報Ｄ３０、及び前記待機情報Ｄ３１に基づいて前記混注処理部３００を制御することにより、前記残薬を使用して前記輸液バッグ１２に薬品を注入する例外的な前記混注処理を実行する。即ち、前記第２制御部５００は、処理対象の調製データ各々に基づく混注処理において、当該調製データとは異なる他の調製データに基づく混注処理で残る前記薬品容器１０内の薬品を前記混注処理部３００に使用させることが可能である。従って、例えば混注処理後に薬品が前記薬品容器１０に残存する場合に、当該薬品が有効に利用され、当該薬品の無駄が抑制される。
一方、ステップＳ５３において、前記第２制御部５００は、前記第１制御部４００から入力された前記実行調製データ、前記残薬情報Ｄ３０、及び前記待機情報Ｄ３１に基づいて前記混注処理部３００を制御することにより、前記残薬を使用して前記輸液バッグ１２に薬品を注入する例外的な前記混注処理を実行する。即ち、前記第２制御部５００は、処理対象の調製データ各々に基づく混注処理において、当該調製データとは異なる他の調製データに基づく混注処理で残る前記薬品容器１０内の薬品を前記混注処理部３００に使用させることが可能である。従って、例えば混注処理後に薬品が前記薬品容器１０に残存する場合に、当該薬品が有効に利用され、当該薬品の無駄が抑制される。
【0195】
具体的に、ステップＳ５３において、前記第２制御部５００は、前記収容ユニット７００を制御し、前記実行タイミングが到来した前記実行調製データに対応付けられている前記トレイ１０１を前記収容ユニット７００の前記トレイ収容部８１１から前記混注処理部３００に供給する。そして、前記混注処理において、前記第２制御部５００は、前記実行調製データに示された薬品を前記載置棚３３に載置されている前記薬品容器１０から前記注射器１１によって吸引し、前記注射器１１から前記輸液バッグ１２に注入する。なお、前記実行調製データに基づく前記混注処理では、前記載置棚３３に残薬として保存されている前記薬品容器１０と共に、前記トレイ１０１に載置された一又は複数の前記薬品容器１０が用いられることもある。
【0196】
また、前記第２制御部５００は、前記混注処理で残薬が使用された場合には、当該残薬を使用した実績及びその効果などに関する残薬実績情報を前記データ記憶部５０４などに記憶することが考えられる。例えば、前記第２制御部５００は、前記混注処理で残薬が使用された場合に、前記混注処理で残薬が生じた調製データの調製ＩＤ（識別情報）と、その残薬を前記混注処理で使用した調製データの調製ＩＤ（識別情報）とを対応付けて前記残薬実績情報として記録することが考えられる。また、前記第２制御部５００は、残薬を使用したことにより削減された薬品の識別情報とその削減量を前記残薬実績情報として記録することが考えられる。例えば、前記削減量は、残薬を使用しない場合に必要な前記薬品容器１０の本数と、残薬を使用した場合に必要な前記薬品容器１０の本数との差分である。なお、前記薬品容器１０の本数の差の算出時には、１本未満の端数が切り上げて算出されてもよい。これにより、作業者は、前記残薬実績情報を参照することにより、残薬の使用の実績、及び残薬の使用による効果などを容易に把握することができる。
【0197】
また、前記ステップＳ５３における前記混注処理においても、前記第２制御部５００は、前記ステップＳ５２と同様に、必要に応じて前記中継部材９０を前記輸液バッグ１２に装着する部材装着動作を実行し、前記輸液バッグ１２が載置された前記トレイ１０１を前記トレイ排出口１５から排出する。
【0198】
＜ステップＳ５４＞
前記混注処理が終了すると、ステップＳ５４において、前記第２制御部５００は、前記薬品容器１０に薬品が残存したか否かを判断する。前記ステップＳ５４における残薬の発生の有無の判断処理は、前記ステップＳ５１０と同様の処理であってもよいが、前記第２制御部５００が前記混注処理の結果に基づいて判断してもよい。ここで、前記第２制御部５００は、前記薬品が残存したと判断すると（Ｓ５４のＹｅｓ側）、処理をステップＳ５５に移行させ、前記薬品が残存しなかったと判断すると（Ｓ５４のＮｏ側）、処理をステップＳ５４１に移行させる。
前記混注処理が終了すると、ステップＳ５４において、前記第２制御部５００は、前記薬品容器１０に薬品が残存したか否かを判断する。前記ステップＳ５４における残薬の発生の有無の判断処理は、前記ステップＳ５１０と同様の処理であってもよいが、前記第２制御部５００が前記混注処理の結果に基づいて判断してもよい。ここで、前記第２制御部５００は、前記薬品が残存したと判断すると（Ｓ５４のＹｅｓ側）、処理をステップＳ５５に移行させ、前記薬品が残存しなかったと判断すると（Ｓ５４のＮｏ側）、処理をステップＳ５４１に移行させる。
【0199】
＜ステップＳ５５＞
ステップＳ５５において、前記第２制御部５００は、前記薬品容器１０を残薬として前記載置棚３３に保存するか否かを判定する判定処理を実行する。具体的に、前記第２制御部５００は、予め設定された保存条件を満たす場合に、前記薬品容器１０を残薬として保存すると判定する。前記保存条件には、予め設定される一又は複数の判定条件が含まれる。例えば、前記判定条件は、前記薬品容器１０が前記薬品容器１０であること、前記薬品容器１０が前記医薬品マスターにおいて残薬保存対象薬品として登録されていること、前記薬品容器１０内の残薬の残量が予め設定された最小残量以上であること、前記薬品容器１０の識別情報が前記バーコードリーダ３４ｂによって正常に読み取られたこと、前記薬品容器１０の穿刺回数が上限回数以内であること、又は前記薬品容器１０の使用期限が経過していないこと等である。なお、前記保存条件として複数の前記判定条件が設定されている場合には、当該判定条件の全てを満たす場合に前記保存条件を満たすと判定される。
ステップＳ５５において、前記第２制御部５００は、前記薬品容器１０を残薬として前記載置棚３３に保存するか否かを判定する判定処理を実行する。具体的に、前記第２制御部５００は、予め設定された保存条件を満たす場合に、前記薬品容器１０を残薬として保存すると判定する。前記保存条件には、予め設定される一又は複数の判定条件が含まれる。例えば、前記判定条件は、前記薬品容器１０が前記薬品容器１０であること、前記薬品容器１０が前記医薬品マスターにおいて残薬保存対象薬品として登録されていること、前記薬品容器１０内の残薬の残量が予め設定された最小残量以上であること、前記薬品容器１０の識別情報が前記バーコードリーダ３４ｂによって正常に読み取られたこと、前記薬品容器１０の穿刺回数が上限回数以内であること、又は前記薬品容器１０の使用期限が経過していないこと等である。なお、前記保存条件として複数の前記判定条件が設定されている場合には、当該判定条件の全てを満たす場合に前記保存条件を満たすと判定される。
【0200】
＜ステップＳ５６＞
ステップＳ５６において、前記第２制御部５００は、前記薬品容器１０内の薬品を再度利用可能な状態で前記混注処理室１０４内に保存する。より具体的に、前記第２制御部５００は、前記混注処理部３００の前記第１ロボットアーム２１を制御することにより、前記薬品容器１０を再度利用可能な状態で前記載置棚３３に載置させる。即ち、前記混注処理部３００は、前記実行調製データに基づく前記混注処理で薬品が残った前記薬品容器１０を残薬容器として前記混注装置１内に保存し、当該残薬容器内の薬品を他の前記調製データに基づく前記混注処理で使用することが可能である。また、前記第２制御部５００は、前記残薬情報Ｄ３０に登録されている各種の情報を必要に応じて更新する。
ステップＳ５６において、前記第２制御部５００は、前記薬品容器１０内の薬品を再度利用可能な状態で前記混注処理室１０４内に保存する。より具体的に、前記第２制御部５００は、前記混注処理部３００の前記第１ロボットアーム２１を制御することにより、前記薬品容器１０を再度利用可能な状態で前記載置棚３３に載置させる。即ち、前記混注処理部３００は、前記実行調製データに基づく前記混注処理で薬品が残った前記薬品容器１０を残薬容器として前記混注装置１内に保存し、当該残薬容器内の薬品を他の前記調製データに基づく前記混注処理で使用することが可能である。また、前記第２制御部５００は、前記残薬情報Ｄ３０に登録されている各種の情報を必要に応じて更新する。
【0201】
＜ステップＳ５４１＞
一方、前記薬品容器１０に薬品が残存していない場合、前記第２制御部５００は、ステップＳ５４１において、前記第１ロボットアーム２１により前記薬品容器１０を前記ゴミ収容室１３ａに廃棄する。即ち、基本的に、前記薬品容器１０内の薬品を使い切っていない場合は前記薬品容器１０が前記載置棚３３に戻され、前記薬品容器１０内の薬品が使い切られた場合は前記薬品容器１０が廃棄される。
一方、前記薬品容器１０に薬品が残存していない場合、前記第２制御部５００は、ステップＳ５４１において、前記第１ロボットアーム２１により前記薬品容器１０を前記ゴミ収容室１３ａに廃棄する。即ち、基本的に、前記薬品容器１０内の薬品を使い切っていない場合は前記薬品容器１０が前記載置棚３３に戻され、前記薬品容器１０内の薬品が使い切られた場合は前記薬品容器１０が廃棄される。
【0202】
以上説明したように、前記混注装置１では、前記混注処理において前記輸液バッグ１２に薬品が注入された後、当該輸液バッグ１２に前記中継部材９０が必要に応じて装着される。これにより、前記混注装置１から前記輸液バッグ１２が排出された後に作業者が前記中継部材９０を前記輸液バッグ１２に装着する手間が省略され、当該中継部材９０を患者の近くで前記輸液バッグ１２に装着する際の作業者及び患者の被ばく等も抑制される。
【0203】
なお、本実施形態では、前記第２ロボットアーム２２の前記把持部２６１ｂに、前記中継部材９０を保持するための専用の前記保持部２６４が固定されている場合を例に挙げて説明した。一方、他の実施形態として、前記把持部２６１ａ又は前記把持部２６１ｂのように前記混注処理で他の器材の保持に用いられる保持部が、前記中継部材９０の保持及び当該中継部材９０の前記ゴム栓１２Ｄへの穿刺に用いられてもよい。
【0204】
さらに、本実施形態では、前記混注処理にも用いられる前記第２ロボットアーム２２を用いて前記中継部材９０を前記輸液バッグ１２に装着する場合を例に挙げて説明したが、前記混注装置１が、前記第２ロボットアーム２２とは別に、前記中継部材９０を前記輸液バッグ１２に装着するための部材装着装置を備えてもよい。また、前記混注装置１とは別に、当該混注装置１から排出された前記輸液バッグ１２に対して前記中継部材９０を装着可能な部材装着装置が構成されてもよい。例えば、前記部材装着装置では、前記混注処理後の前記輸液バッグ１２が載置された前記輸液バッグ保持部１０３Ａ又は前記トレイ１０１がセット可能であり、当該輸液バッグ１２に前記中継部材９０が装着される。また、この場合、前記部材装着装置は、前記混注装置１から前記混注処理における前記ゴム栓１２Ｄへの穿刺位置の情報、又は前記ゴム栓１２ＤにおけるＯＵＴポートの位置の情報などを受信し、当該穿刺位置を避けた領域、又は前記ＯＵＴポートの位置に、前記穿刺部９１を穿刺することが考えられる。
【0205】
ところで、前記調製データに基づいて前記混注処理と同様の混注作業を薬剤師などの作業者が実行する場合には、安全のためにバイアルアダプタなどの接続器具を用いて前記薬品容器１０と前記シリンジ１１ａとを接続することになり、当該薬品容器１０の数と同数の前記接続器具が必要になる。しかしながら、前記混注作業について患者に請求可能な請求可能額（請求可能点数）は一律であるため、前記接続器具の数が複数である場合でもその経費を前記請求額に上乗せすることはできない。そのため、前記混注作業で使用する前記接続器具の数、即ち前記薬品容器１０の数によっては、前記混注作業を作業者が実行する場合の請求額よりも、当該接続器具の経費を超えるおそれがある。そこで、前記第１制御部４００が、前記混注処理を前記混注装置１で実行するか、前記混注作業を作業者が実行するかを判断するための判断指標をユーザーに提示する提示処理を実行することが考えられる。例えば、前記第１制御部４００は、図２７に示される処方選択画面Ｍ１において前記調製データが選択された場合に、当該調製データに基づく前記混注作業で用いられる前記薬品容器１０の数と前記接続器具の単価とに基づいて、当該混注作業を作業者が実行する場合の経費を算出する。その後、前記第１制御部４００は、算出した前記経費が請求可能額を超える場合には、「手動調製のために使用する器具の代金が手動調製の請求費用をＸＸ円程度超えてしまいます」のようなメッセージを前記表示部２５に表示させる。また、前記第１制御部４００は、図２７に示される処方選択画面Ｍ１において、前記調製データ各々について、前記経費が請求可能額を超えるか否かを示す文字、フラグ又はアイコンなどの判断指標情報を表示してもよい。なお、前記提示処理は、前記混注装置１又は前記上位システム６００のいずれで実行されてもよく、前記提示処理の実行タイミングは、前記混注装置１又は前記上位システム６００が前記調製データを受信したタイミングなどであってもよい。さらに、前記第１制御部４００又は前記上位システム６００が、前記経費に応じて、前記混注処理を前記混注装置１で実行するか、前記混注作業を作業者が実行するかを自動的に切り替えてもよい。
【0206】
［他の実施形態］
以下、前記混注システム２が備える各種の機能又は前記混注システム２の他の実施形態などについて説明する。
以下、前記混注システム２が備える各種の機能又は前記混注システム２の他の実施形態などについて説明する。
【0207】
［中継部材の収容部材］
ところで、一般に、前記中継部材９０には各種の製品が存在し、当該中継部材９０の種類ごとに当該中継部材９０の構造が異なる。また、前記混注装置１で一種類の前記中継部材９０のみを使用可能にする場合であっても、前記保持部２６４の形状を当該中継部材９０が保持可能な形状に合わせることが必要となる。そこで、前記混注装置１では、複数種類の前記中継部材９０を前記混注装置１で使用するためのアタッチメント部材として、一種類又は複数種類の前記中継部材９０を収容可能な収容部材９００が使用されることが考えられる。
ところで、一般に、前記中継部材９０には各種の製品が存在し、当該中継部材９０の種類ごとに当該中継部材９０の構造が異なる。また、前記混注装置１で一種類の前記中継部材９０のみを使用可能にする場合であっても、前記保持部２６４の形状を当該中継部材９０が保持可能な形状に合わせることが必要となる。そこで、前記混注装置１では、複数種類の前記中継部材９０を前記混注装置１で使用するためのアタッチメント部材として、一種類又は複数種類の前記中継部材９０を収容可能な収容部材９００が使用されることが考えられる。
【0208】
図３２（Ａ）及び図３２（Ｂ）に示されるように、前記収容部材９００は、開閉部材９０１、９０２を有する有底円筒状の部材であり、前記保持部２６の把持部２６１ａ又は把持部２６２ａなどが当該収容部材９００を容易に保持可能な形状である。前記開閉部材９０１、９０２は、回動軸９０３で開閉可能に軸支されている。具体的に、前記開閉部材９０１、９０２の前記回動軸９０３よりも後方の部位が挟持されると、当該回動軸９０３を中心に前記開閉部材９０１、９０２の先端側が回動して開放される。
【0209】
また、前記収容部材９００内には、前記中継部材９０の少なくとも一部が収容可能な空間が形成されており、前記中継部材９０は前記収容部材９００内に設けられた不図示の把持部によって把持され、前記穿刺部９１が露出した状態で保持される。例えば、前記把持部は、前記中継部材９０の嵌合部９４を把持するものである。なお、本実施形態では、図３２（Ａ）に示されるように、前記収容部材９００は、前記中継部材９０における前記穿刺部９１を除く全部位を収容可能である。
【0210】
そして、前記混注装置１では、前記部材装着動作において、図３２（Ａ）に示されるように、前記第２ロボットアーム２２の保持部２６の把持部２６１ａにより前記収容部材９００の前記回動軸９０３よりも前方（前記穿刺部９１側）の先端部が把持され、前記把持部２６２ａにより前記収容部材９００の前記回動軸９０３よりも後方の後端部が把持される。その後、前記第２制御部５００は、図３２（Ａ）に示されるように、前記中継部材９０が前記収容部材９００に収容された状態で、前記第２ロボットアーム２２を制御して前記穿刺部９１を前記ゴム栓１２Ａに穿刺し、当該中継部材９０を前記輸液バッグ１２に装着する。続いて、前記第２制御部５００は、図３２（Ｂ）に示されるように、前記第２ロボットアーム２２を制御して前記把持部２６１ａを開き、前記把持部２６２ａを閉じる。これにより、前記収容部材９００では、前記開閉部材９０１、９０２が前記回動軸９０３を中心に回動して開放し、前記中継部材９０が露出する。そして、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２を制御して、前記収容部材９００を前記中継部材９０から離間する方向（後方）に移動させ、当該収容部材９００を前記中継部材９０から取り外す。
【0211】
このような構成によれば、前記第２ロボットアーム２２の前記保持部２６の把持部２６１ａ及び２６２ａを用いて、前記収容部材９００に収容されている前記中継部材９０を前記輸液バッグ１２に装着することができる。したがって、前記薬品容器１０及び前記注射器１１などの把持及び操作する前記把持部２６１ａ及び２６２ａを前記部材装着動作でも兼用することができ、前記中継部材９０を把持するための前記保持部２６４を省略することができる。なお、前記収容部材９００は、前記薬品容器１０と同様に前記トレイ１０１の前記器材載置部１０２に載置することにより、前記中継部材９０を載置するための前記載置部１０２Ｃも省略可能である。また、前記収容部材９００が複数種類の前記中継部材９０を収容可能な構造であれば、前記混注装置１において複数種類の前記中継部材９０を使用することが可能となる。さらに、前記中継部材９０が、前記輸液バッグ１２に装着されるまでの間は前記収容部材９００に収容されていることになるため、当該中継部材９０の前記混注処理室１０４内における汚染も抑制される。
【0212】
また、前記輸液バッグ１２が載置されている前記トレイ搬送終端部１１０ａ（第１領域の一例）から前記混注連通口３７を介して前記混注処理室１０４（第２領域の一例）に向けて送風する送風ファンなどの送風部（不図示）が前記トレイ搬送終端部１１０ａに設けられていてもよい。そして、前記第２制御部５００は、前記中継部材９０を前記輸液バッグ１２に装着する前記部材装着動作の開始前又は前記部材装着動作の実行中などの予め設定されたタイミングで前記送風部を駆動させる。例えば、前記第２制御部５００は、前記中継部材９０を前記輸液バッグ１２のゴム栓１２Ｄに穿刺した後、前記収容部材９００を前記中継部材９０から取り外す動作の開始時に前記送風部を駆動させ、前記輸液バッグ１２が前記トレイ搬送終端部１１０ａから排出された後に前記送風部を停止させてもよい。これにより、少なくとも前記収容部材９００から前記中継部材９０が取り外される動作以後は前記送風部が駆動している状態となり、当該中継部材９０の汚染が抑制される。
【0213】
なお、前記収容部材９００が用いられる場合には、当該収容部材９００に当該収容部材９００を識別可能な一次元コード又は二次元コードなどのコード情報が印刷されたラベルなどが貼付されていることが考えられる。そして、前記中継部材９０が使用される前記混注処理に対応する前記器材準備支援処理（ステップＳ２３）では、前記第１制御部４００が、前記バーコードリーダ２０４によって前記輸液バッグ１２及び前記薬品容器１０から読み取られる識別情報が前記対象調製データと一致し、且つ、前記収容部材９００の前記コード情報が読み取られた場合に、処理をステップＳ２４に移行させてもよい。一方、前記第１制御部４００は、前記バーコードリーダ２０４によって前記輸液バッグ１２及び前記薬品容器１０から読み取られる識別情報が前記対象調製データと一致しても、前記収容部材９００の前記コード情報が読み取られていなければ、その旨のエラーなどを報知する。これにより、前記収容部材９００の載置漏れが抑止される。なお、前記収容部材９００に代えて、前記中継部材９０に、当該中継部材９０が識別可能なコード情報が印刷されたラベルが貼付されていてもよい。
【0214】
［樹脂製薬品容器把持機能］
図３３に示されるように、前記混注装置１における前記混注処理では、前記薬品容器１０として、樹脂製薬液容器１０Ｄが用いられることがある。前記樹脂製薬液容器１０Ｄは、柔軟な胴体部１０ａと、前記胴体部１０ａよりも硬い硬質首部１０ｂと、前記硬質首部１０ｂの上部に形成された開口部１０ｃと、前記開口部１０ｃを塞ぎ当該開口部１０ｃから離脱可能に形成された栓部１０ｄと、前記栓部１０ｄに形成された掴み片部１０ｅと、前記胴体部１０ａの中心軸を通る一の面（以下、「リブ形成面」と称する）内で前記胴体部１０ａおよび前記硬質首部１０ｂの外壁面に沿って２箇所に形成されたリブ部１０ｆと、を有する。前記掴み片部１０ｅも前記リブ形成面内に形成される。
図３３に示されるように、前記混注装置１における前記混注処理では、前記薬品容器１０として、樹脂製薬液容器１０Ｄが用いられることがある。前記樹脂製薬液容器１０Ｄは、柔軟な胴体部１０ａと、前記胴体部１０ａよりも硬い硬質首部１０ｂと、前記硬質首部１０ｂの上部に形成された開口部１０ｃと、前記開口部１０ｃを塞ぎ当該開口部１０ｃから離脱可能に形成された栓部１０ｄと、前記栓部１０ｄに形成された掴み片部１０ｅと、前記胴体部１０ａの中心軸を通る一の面（以下、「リブ形成面」と称する）内で前記胴体部１０ａおよび前記硬質首部１０ｂの外壁面に沿って２箇所に形成されたリブ部１０ｆと、を有する。前記掴み片部１０ｅも前記リブ形成面内に形成される。
【0215】
ところで、前記第１ロボットアーム２１の保持部２５の把持部２５ａによって前記樹脂製薬液容器１０Ｄが保持される際、当該樹脂製薬液容器１０Ｄは前記硬質首部１０ｂが把持される。しかしながら、前記樹脂製薬液容器１０Ｄは、前記硬質首部１０ｂの外周形状が変形し、当該硬質首部１０ｂが、前記リブ形成面を対称面とする面対称になっていない場合がある。この場合、前記第１ロボットアーム２１の保持部２５の把持部２５ａによって前記樹脂製薬液容器１０Ｄを把持する際に、当該樹脂製薬液容器１０Ｄの前記リブ部１０ｆを避けて当該樹脂製薬液容器１０Ｄを把持すると、当該樹脂製薬液容器１０Ｄに傾きが生じるおそれがある。
【0216】
一方、前記樹脂製薬液容器１０Ｄでは、前記リブ部１０ｆにおける前記硬質首部１０ｂの形状には変形が生じ難い。そこで、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１によって前記樹脂製薬液容器１０Ｄを保持する際には、前記把持部２５ａによって、前記リブ部１０ｆの位置で前記硬質首部１０ｂを把持させる。これにより、前記樹脂製薬液容器１０Ｄの傾きを抑制して前記把持部２５ａで前記樹脂製薬液容器１０Ｄを保持することが可能である。
【0217】
具体的に、前記樹脂製薬液容器１０Ｄの前記胴体部１０ａには、例えば光を透過しない素材からなるラベル１０ｇが貼付されている。前記ラベル１０ｇには、内容物、容量、使用期限の情報の他、これらの情報を含むバーコード１０ｈが印刷されている。前記バーコード１０ｈは、一次元コード又は二次元コードなどである。例えば、前記バーコード１０ｈと前記リブ部１０ｆの位置関係については、前記調製データで指定されている樹脂製薬液容器１０Ｄの情報と前記医薬品マスターのデータとを照合することで判断することができる。また、前記樹脂製薬液容器１０Ｄにおける前記硬質首部１０ｂおよび掴み片部１０ｅの高さ位置等も、前記調製データで指定されている樹脂製薬液容器１０Ｄの情報と前記医薬品マスターのデータとを照合することで判断することができる。
【0218】
そして、前記第２制御部５００は、前記薬品読取部３４を用いて前記把持部２５ａによって、前記リブ部１０ｆの位置で前記硬質首部１０ｂを把持させる。具体的に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１の保持部２５で前記樹脂製薬液容器１０Ｄを保持する場合には、当該樹脂製薬液容器１０Ｄを前記薬品読取部３４にセットする。その後、前記第２制御部５００は、前記ローラー３４ａを回転させ、前記ラベル１０ｇのバーコード１０ｈを前記バーコードリーダ３４ａが認識してから、所定時間後に前記ローラー３４ａを停止させる。前記所定時間は、前記ラベル１０ｇのバーコード１０ｈを前記バーコードリーダ３４ａが認識してから、２本の前記ローラー３４ａの中心軸を含む面に対して前記リブ形成面が平行となるまでの時間である。これにより、前記樹脂製薬液容器１０Ｄは、２本の前記ローラー３４ａの中心軸を含む面に対して前記リブ形成面が平行となる状態になる。その後、前記第２制御部５００は、２本の前記ローラー３４ａの中心軸を含む面に対して前記一対の把持部２５ａの把持方向が平行となる状態で、当該把持部２５ａにより前記樹脂製薬液容器１０Ｄの硬質首部１０ｂを把持する。これにより、前記一対の把持部２５ａは、前記硬質首部１０ｂ上のリブ部１０ｆの位置で、当該硬質首部１０ｂを把持することができ、当該樹脂製薬液容器１０Ｄの傾きが抑制される。
【0219】
［穿刺位置制御の一例］
前記混注処理では、前記輸液吸引工程及び前記薬品吸引工程などにおいて、前記注射器１１の注射針１１ｃが前記輸液バッグ１２のゴム栓１２Ｄに穿刺される。即ち、前記混注処理では、前記注射針１１ｃが前記ゴム栓１２Ｄに複数回穿刺されることになる。そのため、前記ゴム栓１２Ｄには、前記注射針１１ｃの穿刺位置を示す複数のＩＮポートが所定の間隔を開けて設けられていることがある。しかしながら、前記混注処理における前記ゴム栓１２Ｄへの前記注射針１１ｃの穿刺回数が、前記ＩＮポートの数を超えることがある。
前記混注処理では、前記輸液吸引工程及び前記薬品吸引工程などにおいて、前記注射器１１の注射針１１ｃが前記輸液バッグ１２のゴム栓１２Ｄに穿刺される。即ち、前記混注処理では、前記注射針１１ｃが前記ゴム栓１２Ｄに複数回穿刺されることになる。そのため、前記ゴム栓１２Ｄには、前記注射針１１ｃの穿刺位置を示す複数のＩＮポートが所定の間隔を開けて設けられていることがある。しかしながら、前記混注処理における前記ゴム栓１２Ｄへの前記注射針１１ｃの穿刺回数が、前記ＩＮポートの数を超えることがある。
【0220】
そこで、前記第２制御部５００は、これから実行する前記混注処理における前記ゴム栓１２Ｄへの前記注射針１１ｃの穿刺回数が、前記ＩＮポートの数を超えない場合には、複数の前記ＩＮポートの位置を予め設定された順で穿刺位置として使用する。一方、前記第２制御部５００は、これから実行する前記混注処理における前記ゴム栓１２Ｄへの前記注射針１１ｃの穿刺回数が、前記ＩＮポートの数を超える場合には、前記ＩＮポートの位置に関係なく、当該穿刺回数に応じて予め設定された間隔の位置を穿刺位置として順に使用する。例えば、前記ゴム栓１２Ｄにおいて前記ＩＮポートが１２０°間隔で３つ設けられている場合であって、前記穿刺回数が４回である場合には、穿刺位置が９０°間隔で４箇所に設定されることが考えられる。また、前記ＩＮポート及び前記穿刺位置は、同一円上の複数の位置に限らず、同心円上における複数の位置であってもよく、前記ゴム栓１２Ｄにおいて前記アウトポートを避けた任意の位置であってもよい。
【0221】
［穿刺工程の一例］
前記薬品吸引工程において、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２を制御することにより、前記注射器１１の注射針１１ｃを前記薬品容器１０のゴム栓１０Ｃに穿刺する穿刺工程を実行する。このとき、前記注射針１１ｃを前記薬品容器１０のゴム栓１０Ｃに穿刺する際、又は、前記注射針１１ｃを前記薬品容器１０のゴム栓１０Ｃから引き抜く際には、図３４（Ａ）に示されるように、前記注射針１１ｃが水平面よりも上方向に向けられ、前記薬品容器１０が水平面よりも下方向に向けられた状態であることが考えられる。
前記薬品吸引工程において、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２を制御することにより、前記注射器１１の注射針１１ｃを前記薬品容器１０のゴム栓１０Ｃに穿刺する穿刺工程を実行する。このとき、前記注射針１１ｃを前記薬品容器１０のゴム栓１０Ｃに穿刺する際、又は、前記注射針１１ｃを前記薬品容器１０のゴム栓１０Ｃから引き抜く際には、図３４（Ａ）に示されるように、前記注射針１１ｃが水平面よりも上方向に向けられ、前記薬品容器１０が水平面よりも下方向に向けられた状態であることが考えられる。
【0222】
しかしながら、図３４（Ｂ）及び図３４（Ｃ）に示されるように、前記注射針１１ｃの尖端には前記注射針１１ｃの長手方向（軸方向）に沿って長尺状の開口部１１ｄが形成されており、当該開口部１１ｄの長さは、前記注射針１１ｃの種類などによって異なる。なお、前記開口部１１ｄは、前記注射針１１ｃの中空部の先端側の開放端部として当該注射針１１ｃの先端に形成されている。そして、前記注射針１１ｃの前記開口部１１ｄの長さが、前記薬品容器１０の前記ゴム栓１０Ｃの厚みよりも長い場合には、図３４（Ａ）に示される状態で前記注射針１１ｃが前記ゴム栓１０Ｃに穿刺される際、又は、前記注射針１１ｃが前記ゴム栓１０Ｃから抜かれる際に、前記開口部１１ｄが前記薬品容器１０のゴム栓１０Ｃの内側と外側とに亘って存在して当該薬品容器１０の内外を連通する状態となった場合に、前記薬品容器１０内の液体が前記開口部１１ｄを介して外に漏れるおそれがある。
【0223】
そこで、前記第２制御部５００は、前記混注処理で使用される前記注射針１１ｃの開口部１１ｄの長さに基づいて、前記注射針１１ｃが前記薬品容器１０に穿刺される際又は前記注射針１１ｃが前記薬品容器１０から抜かれる際の相対的な位置関係を変更することが考えられる。具体的に、前記データ記憶部５０４に、前記注射針１１ｃの種類ごとに対応する前記開口部１１ｄの長さ、及び前記薬品容器１０のゴム栓１０Ｃの厚みなどの情報が予め登録された器材マスターが記憶される。これにより、前記第２制御部５００は、前記器材マスターに基づいて前記注射針１１ｃの開口部１１ｄの長さ及び前記薬品容器１０のゴム栓１０Ｃの厚みを判断することが可能である。
【0224】
そして、前記第２制御部５００は、前記注射針１１ｃの開口部１１ｄの長さが予め設定された下限値未満である場合には、前記注射針１１ｃが水平面よりも上方向に向けられ、前記薬品容器１０が水平面よりも下方向に向けられた第１状態で（図３４（Ａ）参照）、前記注射針１１ｃを前記薬品容器１０のゴム栓１０Ｃに穿刺し、又は前記注射針１１ｃを前記ゴム栓１０Ｃから引き抜く。例えば、前記下限値は、前記薬品容器１０のゴム栓１０Ｃの厚みであってもよく、前記薬品容器１０のゴム栓１０Ｃの厚みとは関係なく予め定められた値であってもよい。一方、前記第２制御部５００は、前記注射針１１ｃの開口部１１ｄの長さが前記下限値以上である場合には、前記注射針１１ｃが水平面よりも下方向に向けられ、前記薬品容器１０が水平面よりも上方向に向けられた第２状態で（図３４（Ｄ）参照）、前記注射針１１ｃを前記ゴム栓１０Ｃに穿刺し、又は前記注射針１１ｃを前記ゴム栓１０Ｃから引き抜く。これにより、前記注射針１１ｃの開口部１１ｄを介して液体が漏れることを抑止することが可能である。
【0225】
なお、前記第２制御部５００は、前記注射針１１ｃを前記ゴム栓１０Ｃに穿刺する際、又は前記注射針１１ｃを前記ゴム栓１０Ｃから引き抜く際の相対位置が図３４（Ｄ）に示される前記第１状態であっても、前記注射器１１で液体を吸引する際は、図３４（Ａ）に示される前記第２状態に遷移させてもよい。また、前記注射針１１ｃの穿刺対象は前記薬品容器１０に限らず、液体が収容される他の容器に対して前記注射針１１ｃが穿刺される場合又は引き抜かれる場合も同様である。なお、前記第２制御部５００に代えて、前記第１制御部４００が同様の判断処理を実行し、前記第２制御部５００に制御指示を送信してもよい。
【0226】
［混注振分機能］
ところで、前記混注システム２は、前記上位システム６００に接続された複数の前記混注装置１を備えることが考えられる。この場合、前記混注システム２では、前記上位システム６００から前記混注装置１各々に前記調製データが送信され、当該混注装置１各々で前記調製データが作業者によって任意に選択されて前記混注処理が実行されることが考えられる。即ち、前記調製データに基づく前記混注処理を実行する前記混注装置１が作業者によって振り分けられることが考えられる。
ところで、前記混注システム２は、前記上位システム６００に接続された複数の前記混注装置１を備えることが考えられる。この場合、前記混注システム２では、前記上位システム６００から前記混注装置１各々に前記調製データが送信され、当該混注装置１各々で前記調製データが作業者によって任意に選択されて前記混注処理が実行されることが考えられる。即ち、前記調製データに基づく前記混注処理を実行する前記混注装置１が作業者によって振り分けられることが考えられる。
【0227】
しかしながら、前記混注装置１各々では、当該混注装置１の機種又は当該混注装置１の設定などにより、当該混注装置１で実行可能な前記混注処理の内容が制限されることがある。例えば、前記混注装置１の機種に応じて、前記混注処理で使用可能な前記薬品容器１０、前記注射器１１、前記輸液バッグ１２、又は前記中継部材９０の種類が異なることが考えらえる。
【0228】
そこで、前記上位システム６００では、前記制御部６０１が、前記調製データの内容に応じて、当該調製データに基づく前記混注処理が実行可能な前記混注装置１を特定可能であることが考えられる。例えば、前記上位システム６００には、前記調製データを識別するための一次元コード又は二次元コードなどのコード情報を読み取り可能なコード読取部が接続される。一方、前記上位システム６００の前記記憶部６０２には、前記混注装置１各々の機種又は設定などの情報と、前記混注装置１で実行可能な前記混注処理の内容を示す情報とが対応付けられた装置情報が記憶されている。
【0229】
そして、前記制御部６０１は、処方箋又は調製指示書などに記載された前記コード情報が前記コード読取部によって読み取られると、前記コード情報に対応する前記調製データに基づく前記混注処理が実行可能な前記混注装置１を前記装置情報に基づいて特定する。その後、前記制御部６０１は、前記混注処理が実行可能であると特定された前記混注装置１を作業者に提示し、又は、前記混注処理が実行可能であると特定された前記混注装置１に自動的に当該混注処理を実行させる。
【0230】
また、前記制御部６０１は、前記調製データに基づく前記混注処理が実行可能な前記混注装置１が複数存在する場合には、当該混注処理の実行に適した前記混注装置１を選択してもよい。
【0231】
例えば、前記制御部６０１は、前記混注装置１各々の前記データ記憶部４０４に記憶されている前記待機情報Ｄ３１を取得し、当該待機情報Ｄ３１を当該混注装置１が識別可能な情報と共に前記記憶部６０２に記憶する。これにより、前記制御部６０１は、前記混注装置１各々に対応する前記待機情報Ｄ３１に基づいて、当該混注装置１各々における混注処理の待機状況を把握することが可能である。そして、前記制御部６０１は、前記待機情報Ｄ３１に基づいて、前記調製データに基づく前記混注処理が最も早く実行可能な前記混注装置１を当該混注処理の実行に適した前記混注装置１として選択する。その後、前記制御部６０１は、選択された前記混注装置１を作業者に提示し、又は、選択された前記混注装置１に自動的に当該混注処理を実行させる。
【0232】
また、前記制御部６０１は、複数の前記混注装置１のうち前記調製データに基づく前記混注処理において残薬が使用可能な前記混注装置１を当該混注処理の実行に適した前記混注装置１として選択可能であってもよい。この場合、前記制御部６０１は、前記混注装置１各々の前記データ記憶部４０４に記憶されている前記残薬情報Ｄ３０を取得し、当該残薬情報Ｄ３０を当該混注装置１が識別可能な情報と共に前記記憶部６０２に記憶する。これにより、前記制御部６０１は、前記混注装置１各々に対応する前記残薬情報Ｄ３０に基づいて、当該混注装置１各々に存在する残薬の情報を把握することが可能である。そして、前記制御部６０１は、前記コード読取部によって前記コード情報が読み取られると、当該コード情報に対応する前記調製データに基づく前記混注処理で使用可能な薬品が残薬として存在する前記混注装置１を前記残薬情報Ｄ３０に基づいて選択する。その後、前記制御部６０１は、選択された前記混注装置１を作業者に提示し、又は、選択された前記混注装置１に自動的に当該混注処理を実行させる。例えば、前記制御部６０１は、「〇号機の混注装置に残薬があるので、〇号機の混注装置を使用してください。」などのように残薬が使用可能な前記混注装置１の使用を促すメッセージを作業者に提示する。これにより、前記混注システム２全体として残薬を効率的に使用することが可能となる。
【0233】
なお、他の実施形態として、前記上位システム６００に代えて、前記第１制御部４００が、複数の前記混注装置１に接続されており、当該第１制御部４００が、前記調製データに基づく前記混注処理を実行し得る前記混注装置１を特定してもよい。さらに、前記上位システム６００に代えて、前記上位システム６００又は前記混注装置１などに通信可能な携帯端末が、ユーザー操作に応じて、前記調製データに基づく前記混注処理を実行する前記混注装置１を選択可能であってもよい。この場合、前記携帯端末は、前記上位システム６００及び前記混注装置１各々から、前記調製データ、前記残薬情報Ｄ３０、及び前記待機情報Ｄ３１などの各種の情報を取得し、前記混注装置１各々で待機中の前記調製データの数、当該調製データの内容、前記混注装置１に存在する残薬の情報などを参考情報として作業者に提示することが考えられる。また、前記携帯端末は、前記調製データに基づいて当該調製データに対応する患者が入院患者又は外来患者のいずれであるかを前記参考情報として提示してもよい。さらに、前記混注装置１各々では、前記待機情報Ｄ３１において、前述したように前記上位システム６００等により自動的に振り分けられたものであるか、前記調製データが前記携帯端末によって振り分けられたものであるか等が記憶されており、前記携帯端末が、その情報を前記参考情報として提示してもよい。
【0234】
［エラー報知機能］
前記混注装置１では、前記第１ロボットアーム２１、前記第２ロボットアーム２２、前記攪拌装置３２、前記薬品読取部３４、前記秤量計３５、及び前記針曲り検知部３６などの各種の制御対象の状態を検出する各種のセンサが設けられる。そして、前記第１制御部４００又は前記第２制御部５００は、前記各種のセンサの検出結果に基づいて前記混注装置１で実行される前記混注処理について異常が検出された場合に、その旨を前記混注装置１に設けられたスピーカー又は表示部などを用いて報知するエラー報知機能を有する。これにより、前記混注装置１を利用する薬剤師などの作業者は、前記混注装置１の異常を把握することが可能である。
前記混注装置１では、前記第１ロボットアーム２１、前記第２ロボットアーム２２、前記攪拌装置３２、前記薬品読取部３４、前記秤量計３５、及び前記針曲り検知部３６などの各種の制御対象の状態を検出する各種のセンサが設けられる。そして、前記第１制御部４００又は前記第２制御部５００は、前記各種のセンサの検出結果に基づいて前記混注装置１で実行される前記混注処理について異常が検出された場合に、その旨を前記混注装置１に設けられたスピーカー又は表示部などを用いて報知するエラー報知機能を有する。これにより、前記混注装置１を利用する薬剤師などの作業者は、前記混注装置１の異常を把握することが可能である。
【0235】
ところで、前記混注装置１を利用する薬剤師などの作業者は、当該混注装置１で前記混注処理が実行されているときに当該混注装置１の近くに居るとは限らない。そこで、前記第１制御部４００又は前記第２制御部５００は、前記混注装置１で異常が検出された場合には、前記混注装置１における報知を行った後、当該混注装置１の異常を確認するためのユーザー操作を待ち受ける。その後、前記第１制御部４００又は前記第２制御部５００は、予め設定された待機時間内に前記ユーザー操作が行われなかった場合には、予め設定された宛先に異常情報を送信する。前記宛先は、前記混注装置１とは別に利用される作業者のパーソナルコンピュータ、携帯端末、又はスマートフォンなどの情報処理装置に前記異常情報を送信するためのメールアドレス、ＳＮＳアドレス、又は電話番号などである。これにより、前記情報処理装置では、作業者に前記異常情報が報知される。したがって、作業者が前記混注装置１から離れた位置に居る場合にも、当該混注装置１における異常の発生を把握することが可能である。
【0236】
［実行保留予約機能］
前述したように、前記混注システム２では、前記調製データに基づく前記混注処理の実行タイミングを予約することが可能である。一方、前記第１制御部４００が、前記調整データに基づく前記混注処理の実行タイミングを保留状態にして予約する実行保留予約機能を備えることが考えられる。具体的に、前記第１制御部４００は、図２８の前記実行指示画面Ｐ１０において、前記調製データの予約手法の選択操作を受け付けるための操作キーＫ１１～Ｋ１３と共に、前記混注処理の実行タイミングを保留状態にして予約するための保留操作キーを表示する。
前述したように、前記混注システム２では、前記調製データに基づく前記混注処理の実行タイミングを予約することが可能である。一方、前記第１制御部４００が、前記調整データに基づく前記混注処理の実行タイミングを保留状態にして予約する実行保留予約機能を備えることが考えられる。具体的に、前記第１制御部４００は、図２８の前記実行指示画面Ｐ１０において、前記調製データの予約手法の選択操作を受け付けるための操作キーＫ１１～Ｋ１３と共に、前記混注処理の実行タイミングを保留状態にして予約するための保留操作キーを表示する。
【0237】
そして、前記第１制御部４００は、前記混注管理処理において、前記保留操作キーが選択されて前記調製データに基づく混注処理の実行要求が行われると（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、処理を前記ステップＳ２２に移行する。その後、前記第１制御部４００は、前記ステップＳ２２において、前記自動予約処理を実行しないと判定し（Ｓ２２：Ｎｏ）、前記ステップＳ２２１において、前記調製データに基づく混注処理を実行タイミングが保留状態となるように前記待機情報Ｄ３１を更新する（Ｓ２２１）。例えば、前記待機情報Ｄ３１において、保留対象の前記調製データに対応する「実行タイミング」の情報として「保留」が記録される。なお、前記第１制御部４００は、前記ステップＳ２２１の実行後、前記ステップＳ２３～Ｓ２７を実行する。これにより、前記混注装置１では、前記調製データに対応する前記トレイ１０１が前記収容ユニット７００に収容された状態であって、当該調製データに基づく混注処理が自動的には実行されず、当該調製データに基づく混注処理が保留状態となる。また、前記第１制御部４００は、前記待機情報Ｄ３１に登録されており前記混注処理が未実行の前記調製データについて、当該混注処理の実行をユーザー操作に応じて保留することが可能であってもよい。
【0238】
その後、前記第１制御部４００は、ユーザー操作によって、前記待機情報Ｄ３１に前記保留状態で予約された前記調製データが選択され、当該調製データに基づく混注処理の実行開始要求が行われると、当該調製データの実行タイミングが到来したと判断し、前記第２制御部５００に前記調製データについての前記混注処理の実行開始要求を送信する。これにより、前記第２制御部５００は、前記混注制御処理において、前記混注処理の実行タイミングであると判断し（Ｓ５０：Ｙｅｓ）、前記調製データに基づく混注処理を実行することになる。また、前記第２制御部５００が、ユーザー操作によって、前記待機情報Ｄ３１に前記保留状態で予約された前記調製データが選択され、当該調製データに基づく混注処理の実行開始要求が行われた場合に、前記混注処理の実行タイミングであると判断し（Ｓ５０：Ｙｅｓ）、前記調製データに基づく混注処理を実行してもよい。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】
