特許 7583385 異常検知式部品供給装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-06

(45)【発行日】2024-11-14

(54)【発明の名称】異常検知式部品供給装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 43/08 20060101AFI20241107BHJP

   B65G 47/08 20060101ALI20241107BHJP

   B65G 47/90 20060101ALI20241107BHJP

【ＦＩ】

B65G43/08 E

B65G47/08 C

B65G47/90 Z

【請求項の数】 1

(21)【出願番号】P 2024044220

(22)【出願日】2024-02-29

【審査請求日】2024-04-25

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】512035918

【氏名又は名称】青山 省司

(72)【発明者】

【氏名】青山 好高

(72)【発明者】

【氏名】青山 省司

【審査官】三宅 達

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１１－２２５３６９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０７－２９９７９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０２－２６９５７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特許第２７２８７９０（ＪＰ，Ｂ２）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ ４３／００－４３／１０

Ｂ６５Ｇ ４７／００－４７／９６

Ｂ２３Ｐ １９／００－２１／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

装置本体は、主部材と蓋部材によって構成され、
前記主部材に、送給力によって移送通路を移動してきた部品を受け入れる導入溝とこの導入溝に連続している移行通路が設けられ、
前記移行通路に受け入れられた部品を前記移行通路の端部まで移行させる進退動作式の押圧部材が設けられ、
前記移行通路の端部に位置している部品を挟み付けて固定状態とする、前記移行通路の内端面と、前記押圧部材の押圧面が形成され、
前記内端面は、開放された移行通路を閉鎖するとともに主部材に固定される端部材の外側面の一部によって構成され、
部品が前記移行通路の内端面に到達したときから、部品の存在を示す信号を継続的に発信し続ける部品検知センサーが、前記内端面を有する端部材に取り付けられており、
前記移行通路の端部で固定状態とされた部品の一部が前記装置本体から突き出るように構成されることにより、この突き出ている部分が被保持部分とされ、
前記被保持部分を保持して部品を目的箇所へ供給する送給機構が、部品を保持し損なった状態で前記目的箇所へ移動することが発生したとき、部品が前記移行通路の内端面に到達して固定状態とされたときから継続して発信されている部品残存信号と、部品を保持し損なって前記目的箇所へ移動する送給機構の動作から発信される信号によって、異常検知信号が発信され、この異常検知信号によって、前記内端面と前記押圧面との間で挟み付けられて固定状態とされている部品に向かって前記送給機構を復帰させるとともに、再度前記被保持部分の保持動作をするように構成したことを特徴とする異常検知式部品供給装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、所定の箇所に待機させた部品を保持して、目的箇所へ供給する異常検知式部品供給装置に関するもので、とくに、待機している部品を保持し損なった場合の対応策に特徴がある。

【背景技術】

【0002】

特開２０１１－２２５３６９号公報には、パーツフィーダなどの部品供給源から送られてきた部品を、所定の箇所に待機させ、この待機部品をロボット装置で保持して、目的箇所へ供給することが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１１－２２５３６９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載されている技術は、送り込まれてきた部品を左右に振り分けて所定の箇所に静止させ、ついでロボット装置で部品を保持し、目的箇所へ供給するものである。この先行技術においては、ロボット装置が部品を保持し損なったとき、すなわち保持ミスが発生したときの対応技術については、何も記載されていない。

【0005】

以下の説明において、部品を保持し損なったことを、保持ミスと表現している。

【0006】

本発明は、上記の問題点を解決するために提供されたもので、装置に組み込まれた簡単なセンサーからの継続的な部品検出信号によって、自動的で確実な保持ミスの検出を遂行させるとともに、正常な部品保持を自動的に実行させることを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0007】

装置本体は、主部材と蓋部材によって構成され、
前記主部材に、送給力によって移送通路を移動してきた部品を受け入れる導入溝とこの導入溝に連続している移行通路が設けられ、
前記移行通路に受け入れられた部品を前記移行通路の端部まで移行させる進退動作式の押圧部材が設けられ、
前記移行通路の端部に位置している部品を挟み付けて固定状態とする、前記移行通路の内端面と、前記押圧部材の押圧面が形成され、
前記内端面は、開放された移行通路を閉鎖するとともに主部材に固定される端部材の外側面の一部によって構成され、
部品が前記移行通路の内端面に到達したときから、部品の存在を示す信号を継続的に発信し続ける部品検知センサーが、前記内端面を有する端部材に取り付けられており、
前記移行通路の端部で固定状態とされた部品の一部が前記装置本体から突き出るように構成されることにより、この突き出ている部分が被保持部分とされ、
前記被保持部分を保持して部品を目的箇所へ供給する送給機構が、部品を保持し損なった状態で前記目的箇所へ移動することが発生したとき、部品が前記移行通路の内端面に到達して固定状態とされたときから継続して発信されている部品残存信号と、部品を保持し損なって前記目的箇所へ移動する送給機構の動作から発信される信号によって、異常検知信号が発信され、この異常検知信号によって、前記内端面と前記押圧面との間で挟み付けられて固定状態とされている部品に向かって前記送給機構を復帰させるとともに、再度前記被保持部分の保持動作をするように構成したことを特徴とする異常検知式部品供給装置である。

【発明の効果】

【0008】

部品検知センサーからの信号は、移行通路の内端面に部品が到達したときから継続して発信されているので、この継続信号を根拠にして、保持ミスによる部品残存の異常状態を検知することが確実かつ簡単に行うことができる。この異常検知の方策としては種々なものが採用できるが、例えば、タイマー装置を用いて、継続して発信している発信時間が所定時間に達したときに発信される信号をトリガーにして異常を判定したり、部品を保持しないまま目的箇所へ移動する送給機構の動作から得られる信号をトリガーにして異常を判定したりすることができる。異常判定で得られた信号をトリガー信号にして、送給機構を再作動させ、残存している部品を保持する。このような保持ミスの検知、残存部品への再保持動作が一連の動作として自動的になされるので、信頼性の高い異常検知式部品供給装置が得られる。

【0009】

このように、部品検知センサーからの信号を継続した状態で発信させているので、上記のようなタイマー装置からのタイムアップ信号や送給機構からの動作信号で異常状態を検知することができ、この異常検知信号によって、再び送給機構による部品保持動作を行わせることが可能となり、信頼性の高い部品供給が実現する。

【0010】

また、部品検知センサーからの継続信号と、上記のようなタイマー装置や送給機構からの信号が揃ったところで異常状態を確実に検知することができる。この検出信号によって再び送給機構による部品保持動作を行わせることが可能となり、信頼性の高い部品供給が実現する。また、部品検知センサーからの継続信号と、上記のようなタイマー装置や送給機構からの信号が揃ったところで異常状態を検出するものであるから、正常な繰り返し作動の中で万一保持ミスが発生しても、自動的にかつ確実に保持ミスを検知して送給機構の再動作ができるので、生産ラインにおいて部品欠如などのない信頼性の高い異常検知式部品供給装置が得られる。

【0011】

また、部品検知センサーからの継続信号に対して、他の信号を関与させて部品の保持ミスという異常状態を検知するものであるから、他の信号として、例えば、上述のようなタイマー装置などからの信号を活用して、自動的検知や送給機構の動作の信頼性向上が確保できる。

【0012】

本願発明にかかる異常検知式部品供給装置を入手して、既設の設備から得られる信号を活用して、前述の継続信号から異常状態の検出へ導くことができるので、汎用性の高い部品供給が得られる。つまり、上記のような部品検知センサーから部品残存信号を発信し続けることができる異常検知式部品供給装置を入手し、既存の設備事情に適合させた態様で異常状態の検出が行えるので、使い勝手のよい異常検知式部品供給装置の提供が可能となる。

【0013】

上述のように、部品検知センサーからの継続した信号を活用するものであるから、部品検知センサー自体に特別な機能を付与する必要がなく、装置構造の簡素化にとって有利である。

【0014】

本願発明は、異常検知式部品供給装置という装置発明であるが、部品検知センサーからの継続信号を利用して保持ミスを検出する過程などに注目した方法発明として存在させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】装置全体を示す平面図である。

【図2】図１の（２）－（２）断面図である。

【図3】図１の（３）－（３）断面図である。

【図4】他の部品をガイドする実例の断面図である。

【図5】図１の（５）－（５）断面図である。

【図6】移行通路の端部を部分的に示す平面図である。

【図7】送給機構を含めて示した全体的な側面図である。

【図8】図７の（８）－（８）断面図である。

【図9】押圧部材を電動モータで進退させる場合の縦断側面図である。

【図10】装置の制御動作系統図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、本発明の異常検知式部品供給装置を実施するための形態を説明する。

【実施例】

【0017】

図１～図１０は、本発明の実施例を示す。

【0018】

最初に、供給される部品について説明する。

【0019】

本願発明で扱われる部品としては、頭部付き軸状部品、プロジェクションナット、ボルトなど、種々な部品が対象となるが、この実施例では、一般的なボルトが対象とされている。

【0020】

ボルト１の形状を、図３によって説明する。ボルト１は、六角形の頭部２と、頭部２に一体化されている円形のフランジ３と、雄ねじが切られた軸部４によって構成されている。そして、ボルト１は、磁性体である鉄材料で作られている。

【0021】

つぎに、移送通路について説明する。

【0022】

パーツフィーダ５から吊り下げ状態で移動してきたボルト１は、直進フィーダ６に移載されて装置本体７に送り込まれる。直進フィーダ６は、一般的に使用されている形式のもので、平行に配置された２本のガイドレール８に、吊り下げ状態（首吊り状態）で移送される。ガイドレール８の上面がスライド面９とされ、フランジ３の下面がスライド面９上を滑動するようになっている。なお、２本のガイドレール８は、図３に示すように、鋼板製の結合部材１０によって一体化され、軸部４は両ガイドレール８の間を通過するようになっている。このガイドレール８の間の空間が移送通路８Ａである。

【0023】

ボルト１に送給力を付与して、装置本体７へボルト１を送給するようになっている。そのために直進フィーダ６が設置してある。直進フィーダ６は、装置の機枠などの静止部材１１に固定された基板１２上に配置してある。傾斜姿勢で配置した２つの板バネ１３の上端がガイドレール８の一部である結合部材１０に固定され、板バネ１３の下端が基板１２に固定されている。基板１２上に電磁石１４が配置され、この電磁石１４への電流を断続させることによって、ガイドレール８に上下方向と進退方向の合成振動を付与して、ボルト１に送給力が伝達される。

【0024】

図４に示すように、送給される部品がプロジェクションナット３２に変わった場合には、ガイドレール８を、ガイド溝３６を有するガイドレール３７に変更する。

【0025】

上記送給力は、合成振動をガイドレール８に付与しているものであるが、このような手法に換えてエアシリンダで動作するプッシュロッドのような機構を採用することも可能である。

【0026】

つぎに、装置本体と移行通路について説明する。

【0027】

装置本体７は、主部材１６と後述の蓋部材１９によって構成されている。主部材１６は、直方体の形状をした材料部材によって作られている。主部材１６には、移送通路８Ａからのボルト１を受け入れる導入溝１７と、ボルト１を所定の箇所へ移動させる移行通路１８が形成されている。導入溝１７に入ったボルト１が移行通路１８の端部まで移行できるようにするため、導入溝１７と移行通路１８はＬ字型になって連続している。また、導入溝１７と移行通路１８は、いずれもボルト１を吊り下げ状態で移送できるように、軸部４の長さよりも長い深さ寸法の溝形構造になっている。主部材１６の上面は平面２９になっており、フランジ３の下面がこの平面２９上を滑動するようになっている。

【0028】

移行通路１８は、主部材１６の端部で開放されているので、それを閉鎖するために、厚板で作られた端部材１９が主部材１６に固定してある。この固定はボルト付けや溶接など種々な方法が採用できるが、ここでは図６に示した固定ボルト２０が使用されている。主部材１６および蓋部材１９は、ステンレス鋼のような非磁性材料で作られている。こうすることによって、後述の永久磁石の吸引力がより強くボルト１に作用する。

【0029】

移行通路１８に連続した状態でガイド溝２１が形成され、ここに進退動作式の押圧部材２２がはめこんである。押圧部材２２を進退させる構造としては種々なものが採用できるが、ここではエアシリンダ２３が用いられている。エアシリンダ２３は、主部材１６の端部に固定され、そのピストンロッド２４が押圧部材２２に結合されている。なお、主部材１６、エアシリンダ２３は、静止部材１１に結合部材２５を介して強固に固定してある。

【0030】

押圧部材２２の端面は、ボルト１の進入を妨げないようにするために、最後退位置が移行通路１８に突き出ない位置とされている。そして、押圧部材２２の端面は、導入溝１７から進入してきたボルト１を移行通路１８の端部側へ移動させるための、押圧面２６とされている。この押圧面２６は平坦な面であり、押圧部材２２の進退方向線が押圧面２６に対して、垂直になっている。

【0031】

押圧部材２２が進出するときに、押圧部材２２が導入溝１７に待機している軸部２に干渉してはならないので、軸部２を導入溝１７の箇所で停止させる必要がある。そのために、永久磁石２７を導入溝１７の近くに配置してある。ここでは、主部材１６に埋め込んだ態様となされている。導入溝１７に入ってきたボルト１は、永久磁石２７で吸引されて制動力を受ける。永久磁石２７に換えて、電磁石や真空バキュームで吸引したり、細長い規制ロッドを進出させたりすることも可能である。

【0032】

移行通路１８の内端面２８は、蓋部材１９の外側面の一部によって構成されている。移行通路１８に入ってきたボルトの軸部４が、押圧部材２２の進出によって内端面２８に到達すると、軸部４は内端面２８と押圧面２６によって挟み付けられた固定状態になる。

【0033】

主部材１６の上面２９は、上述のように平面になっており、吊り下げ状態になったボルト１の頭部２やフランジ３が上面２９から突き出ており、この突き出ている部分が被保持部分３０（図７参照）とされ、突出長さは符号Ｌで示されている。また、図４に示した場合においても被保持部分の高さが符号Ｌで示されている。

【0034】

図２に示されているように、導入溝１７から移行通路１８へボルト１を引き込むために、永久磁石３１が主部材１６に埋め込んである。また、移行通路１８へ引き込まれて押圧部材２２の押圧面２６に接触している軸部４を検出して押圧部材２２の進出を行わせるために、始動センサー３３が主部材１６に埋め込んである。

【0035】

つぎに、部品検知センサーについて説明する。

【0036】

部品検知センサー３４は、内端面２８に到達した軸部４を検出するもので、蓋部材１９に取り付けてある。また、内端面２８に軸部４を確実に接触させるために、図５に示すように、蓋部材１９に永久磁石３５が埋め込まれた状態で配置してある。部品検知センサー３４から発信される検知信号は、ボルト１が後述のロボット装置のような送給機構１００によって保持されて抜き取られたときに停止される。換言すると、内端面２８から軸部４が離隔すると、ボルト存在を示す検知信号の発信が停止する。

【0037】

部品検知センサー３４は、送給機構１００に保持ミスが発生して、ボルト１が内端面２８に接触しているか、またはわずかに内端面２８から離れているときに、部品が残存していることを示す信号を継続して発信する。この信号が、部品残存信号である。

【0038】

なお、前述の始動センサー３３や部品検知センサー３４としては、種々な形式のものが採用できるが、ここでは磁界内に磁性体が存在することによって発信するタイプのものが採用されている。

【0039】

つぎに、送給機構について説明する。

【0040】

送給機構は、装置本体７の上面から突き出ている被保持部分３０を保持してボルト１を、図示していないが、ネジ締め装置へ供給したり、ボルト１がプロジェクションボルトである場合には、図示していないが、電気抵抗溶接用電極へ供給したりする役割を果たすものであり、製作している製品によっていろいろと変更される。送給機構全体は、符号１００で示されている。

【0041】

送給機構１００は、ロボット装置のような機能を有するもので、ここでは図７に示すように、上下方向と水平方向に動作する形式とされている。細長い棒状の進退アーム３９は、水平エアシリンダ４０によって水平方向に進退するようになっている。進退アーム３９や水平エアシリンダ４０を上下方向に進退させるために、昇降エアシリンダ４１が設けられ、この昇降エアシリンダ４１は、結合部材２５を介して静止部材１１にしっかりと固定されている。

【0042】

進退アーム３９の端部近くに電動モータ４２が固定され、その出力回転軸４３の軸線は、上下方向に設定されている。保持部材４４は、下向きに開口しているカップ状の部材であり、六角形の保持孔４５が設けてある。ボルト１の六角形の頭部２が保持孔４５に相対的にはまり込むことができるようになっている。このはまり込みは、頭部２が保持孔４５内にぴったりと入り込んで、頭部２が保持孔４５内で回転できない状態を形成している。いわゆるカップリングの成立である。保持孔４５の奥に永久磁石４６がはめ込まれ、この磁力でカップリングしたボルト１が保持孔４５から抜け出ないようにしている。

【0043】

保持部材４４の回転は、電動モータ４２によって行われる。そのために、出力回転軸４３と保持部材４４が接手ユニット４７を介して結合されている。接手ユニット４７は、出力回転軸４３に結合された円筒部材４８内に摺動可能な状態でピストン４９が挿入され、ピストン４９のピストンロッド５０が下方に突き出て、保持部材４４に結合されている。円筒部材４８と保持部材４４の間に圧縮コイルスプリング５１が配置され、その張力が保持部材４４を下降させる方向に作用している。

【0044】

図７から明らかなように、出力回転軸４３、円筒部材４８、ピストンロッド５０、圧縮コイルスプリング５１、保持部材４４および待機している被保持部分３０は、中心軸線Ｏ－Ｏ上に整列している。

【0045】

水平エアシリンダ４０の進退動作と、昇降エアシリンダの上下動作によって、保持部材４４が電動モータ４２で回転させられながら下降してきて、保持部材４４の六角孔（保持孔４５）と被保持部分３０の六角頭部（頭部２）が合致すると、圧縮コイルスプリング５１は縮小されることなく、頭部２は相対的に保持孔４５内に入り込み、いわゆるカップリングが成立する。その後、昇降エアシリンダ４１の作動と、水平エアシリンダ４０の作動によって、ボルト１は相手方部材（図示していない）のねじ孔に合致し、電動モータ４２によってねじ込まれる。

【0046】

電動モータ４２の回転を保持部材４４に伝達するために、回り止め構造が採用されている。それは図８に示されており、ピストンロッド５０の断面形状が六角形とされ、円筒部材４８側の貫通孔５２も六角形とされていることにより、ピストンロッド５０と円筒部材４８の相対回転が禁止されている。

【0047】

つぎに、ボルト保持をし損なった場合を説明する。

【0048】

ボルト１の保持ミスは、保持部材４４の保持孔４５が、何らかの原因で中心軸線Ｏ－Ｏからずれていることによって発生する。あるいは、圧縮コイルスプリング５１の張力不足の場合にも発生する恐れがある。保持部材４４が回りながら下降してきても、頭部２の上面に保持部材４４の下面が擦り付けられて圧縮コイルスプリング５１が縮小するだけで、カップリングが成立しないことになる。

【0049】

つぎに、エアシリンダ２３の変更事例を説明する。

【0050】

エアシリンダ２３に換えて電動モータ５４が使用されている。電動モータ５４の回転運動を進退動作に変換すればよく、一般的に採用されている進退出力式電動モータを採用するのが便利である。

【0051】

静止部材１１に固定された円筒型本体５５内に、進退方向に摺動可能とされた円筒型の進退部材５６がはめ込まれている。電動モータ５４の回転は伝動ベルト５７を経て回転軸５８につたえられる。回転軸５８は進退部材５６内を貫通し、その貫通構造部分にボールスクリュー式ユニット５９が配置してある。このボールスクリュー式ユニット５９は、一般的に採用されているもので、進退部材５６の内面に形成した螺旋溝と、回転軸５８の外周面に形成した螺旋溝の間に、多数の鋼球を介在させたもので、回転軸５８が正転・逆転をすることによって、進退部材５６が進退する。進退部材５６にロッド２４を介して押圧部材２２が結合してある。

【0052】

つぎに、動作について説明する。

【0053】

最初に、保持ミスが発生しない正常な場合を説明する。

【0054】

装置の動作は、図１０の制御動作系統図を中心にして説明する。同図において、細線で示した矢線は、信号伝達の役割を果たしている。太線は、エアシリンダに対する作動空気の吸排管である。

【0055】

装置の始動前の状態は、図１に示すように、直進フィーダ６の動作で移送通路８Ａから導入溝１７に入ってきたボルト１が、永久磁石２７によって制動状態になっている。そして、直進フィーダ６は停止している。

【0056】

作業者が起動スイッチ６０を閉じると、起動信号が発信される。簡単なコンピュータ装置またはシーケンス回路によって構成された制御装置６１に伝えられた各種の信号がここで処理されて、空気切換弁６２を作動させるようになっている。

【0057】

作業者が起動スイッチ６０を閉じると、それによって発信された起動信号が制御装置６１に伝えられる。これによって、直進フィーダ６を作動させ、導入溝１７に停止していた最先のボルト１は、直進フィーダ６の送給力が永久磁石２７の吸引力に打ち勝って、移行通路１８に進入する。ボルト１が移行通路１８に進入すると、それを始動センサー３３が検知してその信号が制御装置６１へ送られる。この信号によって、直進フィーダ６の動作が停止され、同時に制御装置６１から発信された信号によって空気切換弁６２が切り替えられる。

【0058】

ついで空気切換弁６２からエアシリンダ２３へ供給された作動空気でピストンロッド２４が進出して、押圧部材２２の押圧面２６がボルト１を押し出す。これによって、ボルト１は移行通路１８を通って内端面２８に押付けられ、軸部４が押圧面２６と内端面２８によって挟み付けられた固定状態になる。

【0059】

軸部４の挟み付けと同時に、部品検知センサー３４から発信された信号が制御装置６１へ伝えられ、これによって送給機構１００を始動する信号が空気切換弁６２へ送られて、水平エアシリンダ４０と昇降エアシリンダ４１が始動して保持部材４４が被保持部分３０に接近する。水平エアシリンダ４０と昇降エアシリンダ４１を始動させる制御装置６１からの信号によって、進退アーム３９に取り付けられた電動モータ４２も回転を開始する。進退アーム３９の移動によって保持部材４４の下面が頭部２の上面に当たると、保持部材４４の回転中に頭部２と保持孔４５の六角形がぴったりと合致し、保持孔４５内への頭部２のカップリングが形成される。この時には、圧縮コイルスプリング５１は押し縮められることはない。

【0060】

上記のようにカップリングが成立すると、送給機構１００から発信される信号でエアシリンダ２３が後退して元の位置に戻り、これによって軸部２の挟み付け固定状態は解除される。押圧面２６の後退後、エアシリンダ２３に取り付けた後退センサー６３からの信号が制御装置６１に送られて、昇降エアシリンダ４１が動作し、ついで水平エアシリンダ４０も動作して、ボルト１は永久磁石４６で吸引されたまま相手方部材のねじ孔などの目的箇所へ供給される。上述の一連の動作が保持ミスのない正常な供給動作である。

【0061】

なお、上述した送給機構１００から発信される信号は、図示していないが、昇降エアシリンダ４１のピストン動作位置から取り出される信号である。あるいは、静止部材１１に取り付けられた昇降位置検知センサー６４が、下降してきた進退アーム３９の端部に反応して、送給機構１００から発信される信号として発信させることも可能である。そして、昇降位置検知センサー６４は下降してくる進退アーム３９の端部に反応して発信するので、進退アーム３９またはその端部は磁性体で構成してある。

【0062】

つぎに、保持ミスが発生した異常な場合を説明する。

【0063】

保持部材４４が中心軸線Ｏ－Ｏからずれていることなどが原因して、ボルト１の頭部２が保持孔４５に入り切らないときには、進退アーム３９がさらに下降するので、圧縮コイルスプリング５１を縮小させながら円筒部材４８内をピストン４９が上昇する。

【0064】

進退アーム３９の下降によって、送給機構１００から発信される信号がトリガー信号になって、または昇降位置検知センサー６４からの信号がトリガー信号になって、部品検知センサー３４から発信し続けている信号が、制御装置６１において部品残存信号に変換されて、ボルト１の保持ミスを検知する信号となる。この部品残存信号が、異常検知信号である。

【0065】

また、別の動作として、部品検知センサー３４から発信し続けている部品残存信号と、送給機構１００から発信される信号または昇降位置検知センサー６４から発信される信号を、制御装置６１においてアンド処理をすることも可能である。このアンド処理をすることによって、ボルト１が残存していることが検知される。この検知信号が異常検知信号である。

【0066】

上記の異常検知信号が制御装置６１から発信されると、空気切換弁６２の動作で再びエアシリンダ２３が動作して押圧部材２２を進出させる。この押圧部材２２の再進出時に、次のボルト１（２番目のボルト１）が移行通路１８に進入しないようにするために、上記の異常検知信号によって、直進フィーダ６の停止状態が維持され、永久磁石２７の吸引力で次のボルト１は制動状態になっている。

【0067】

押圧部材２２の再進出によって残存ボルト１は再び挟み付け固定状態になる。押圧部材２２の再進出の際にエアシリンダ２３の後退センサー６３からの信号発信が停止されるので、この停止状態を制御装置６１で検知して、この検知信号を送給機構１００の動作再開のトリガー信号にする。これによって、上述の正常時と同様な送給機構１００の動作が再開され、被保持部分３０が保持される。このように、保持ミスが発生したときには、保持ミスの自動発見、送給機構１００による被保持部分３０の自動的保持が遂行される。

【0068】

なお、上記各種のエアシリンダに換えて、進退出力をする電動モータを採用することもできる。また、永久磁石を電磁石に換えることも可能である。

【0069】

以上に説明した実施例の作用効果は、つぎのとおりである。

【0070】

部品検知センサー３４からの信号は、移行通路１８の内端面２８にボルト１が到達したときから継続して発信されているので、この継続信号を根拠にして、保持ミスによるボルト残存の異常状態を検知することが確実かつ簡単に行うことができる。この異常検知の方策としては種々なものが採用できるが、例えば、タイマー装置を用いて、継続して発信している発信時間が所定時間に達したときに発信される信号（タイムアップ信号）をトリガーにして異常を判定したり、ボルト１を保持しないまま目的箇所へ移動する送給機構１００の動作から得られる信号をトリガーにして異常を判定したりすることができる。異常判定で得られた信号をトリガー信号にして、送給機構１００を再作動させ、残存しているボルト１を保持する。このような保持ミスの検知、残存部品への再保持動作が一連の動作として自動的になされるので、信頼性の高い異常検知式部品供給装置が得られる。

【0071】

このように、部品検知センサー３４からの信号を継続した状態で発信させているので、上記のようなタイマー装置からのタイムアップ信号や送給機構１００からの動作信号で異常状態を検知することができ、この異常検知信号によって、再び送給機構１００による部品保持動作を行わせることが可能となり、信頼性の高いボルト供給が実現する。

【0072】

また、部品検知センサー３４からの継続信号と、上記のようなタイマー装置や送給機構１００からの信号が揃ったところで異常状態を確実に検知することができる。この検出信号によって再び送給機構１００によるボルト保持動作を行わせることが可能となり、信頼性の高いボルト供給が実現する。また、部品検知センサー３４からの継続信号と、上記のようなタイマー装置や送給機構１００からの信号が揃ったところで異常状態を検出するものであるから、正常な繰り返し作動の中で万一保持ミスが発生しても、自動的に確実に保持ミスを検知して送給機構１００の再動作ができるので、生産ラインにおいてボルト欠如などのない信頼性の高い異常検知式部品供給装置が得られる。

【0073】

また、部品検知センサー３４からの継続信号に対して、他の信号を関与させてボルトの保持ミスという異常状態を検知するものであるから、他の信号として、例えば、上述のようなタイマー装置などからの信号を活用して、自動的検知や送給機構の動作の信頼性向上が確保できる。

【0074】

本実施例にかかる異常検知式部品供給装置を入手して、既設の設備から得られる信号を活用して、前述の継続信号から異常状態の検出へ導くことができるので、汎用性の高いボルト供給が得られる。つまり、上記のような部品検知センサー３４からボルト残存信号を発信し続けることができる異常検知式部品供給装置を入手し、既存の設備事情に適合させた態様で異常状態の検出が行えるので、使い勝手のよい異常検知式部品供給装置の提供が可能となる。

【0075】

上述のように、部品検知センサー３４からの継続した信号を活用するものであるから、部品検知センサー３４自体に特別な機能を付加する必要がなく、装置構造の簡素化にとって有利である。

【産業上の利用可能性】

【0076】

上述のように、本発明の異常検知式部品供給装置によれば、部品検知センサーから継続的に発信されている部品残存信号に対し、送給機構から発信される信号を関与させて、保持ミスの検知と再保持の遂行を行うものである。したがって、種々なボルト締め付け工程や自動車の車体組み立て工程などの広い産業分野で利用できる。

【符号の説明】

【0077】

１ ボルト、部品
２ 頭部
３ フランジ
４ 軸部
６ 直進フィーダ
７ 装置本体
８ ガイドレール
８Ａ 移送通路
９ スライド面
１６ 主部材
１７ 導入溝
１８ 移行通路
１９ 端部材
２１ ガイド溝
２２ 押圧部材
２３ エアシリンダ
２６ 押圧面
２８ 内端面
３０ 被保持部分
３３ 始動センサー
３４ 部品検知センサー
３９ 進退アーム
４０ 水平エアシリンダ
４１ 昇降エアシリンダ
４２ 電動モータ
４４ 保持部材
４５ 保持孔
４６ 永久磁石
６０ 起動スイッチ
６１ 制御装置
６２ 空気切換弁
６３ 進退センサー
６４ 昇降位置検知センサー
１００ 送給機構

【要約】

【課題】装置に組み込まれた簡単なセンサーからの継続的な部品検出信号によって、自動的で確実な保持ミスの検出を遂行させるとともに、正常な部品保持を自動的に実行させること。
【解決手段】装置本体７に、導入溝１７と移行通路１８が設けられ、移行通路１８の部品１を移行通路１８の端部まで移行させる押圧部材２２が設けられ、移行通路１８の端部に位置している部品１を挟み付ける、移行通路１８の内端面２８と、押圧部材２２の押圧面２６が形成され、部品１が移行通路１８の内端面２８に到達したときから、部品１の存在を示す信号を継続的に発信し続ける部品検知センサー３４が、装置本体１５に取り付けられ、部品１の被保持部分３０を保持して部品１を目的箇所へ供給する送給機構１００が、部品１を保持し損なったとき、部品検知センサー３４から発信されている部品残存信号によって、送給機構１００を復帰させるとともに、再度被保持部分３０の保持動作をするように構成した。
【選択図】図７

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】