特許7583569IP Force 特許公報全文掲載

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技術分野

自車両の前方に存在する障害物に対して操舵介入による衝突回避制御を行うことが可能な車両の運転支援装置

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

しかしながら、上述の特許文献１に開示された技術では、操舵による緊急衝突回避時にどのような横加速度を発生させるべきか等については、何ら開示されていない。従って、上述の特許文献１に開示された技術では、操舵による緊急衝突回避時に過剰な横加速度を発生させてしまい、乗員に違和感を与える虞がある。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明の一態様による車両の運転支援装置は、自車の走行路前方の障害物を認識する障害物認識手段と、自車から前記障害物までの距離と自車速に基づいて自車が前記障害物に衝突するまでの衝突余裕時間を算出する衝突余裕時間算出手段と、前記衝突余裕時間が設定閾値以下であるとき、前記障害物との衝突を回避するための目標横位置を前記自車が回避方向の自車走行車線の区画線を逸脱しない位置に算出する目標横位置算出手段と、・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明の車両の運転支援装置によれば、過剰な横加速度を発生させることなく、障害物に対して操舵による緊急回避を実現することができる。

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 本発明の第１の実施形態に係り、運転支援装置の概略構成図
【図2】 同上、障害物に対する衝突回避操舵制御ルーチンを示すフローチャート
【図3】 同上、２分探索法を用いた最適横ジャーク算出サブルーチンを示すフローチャート
【図4】 同上、衝突回避操舵制御に用いられるパラメータを示す説明図
【図5】 同上、衝突回避操舵制御に用いられるパラメータを示す説明図
【図6】 同上、最大横ジャークを用いて衝突回避操舵制御を行った場合の横加速度と時間との関係の一例を示す説明図
【図7】 同上、最大横ジャークを用いて衝突回避操舵制御を行った場合の横速度と時間との関係の一例を示す説明図
【図8】 同上、最大横ジャークを用いて衝突回避操舵制御を行った場合の横位置と時間との関係の一例を示す説明図
【図9】 同上、最大横ジャークを用いて衝突回避操舵制御を行った場合の横加速度と時間との関係の他の例を示す説明図
【図10】 同上、最大横ジャークを用いて衝突回避操舵制御を行った場合の横速度と時間との関係の他の例を示す説明図
【図11】 同上、最大横ジャークを用いて衝突回避操舵制御を行った場合の横位置と時間との関係の他の例を示す説明図
【図12】 同上、最大横ジャークを用いて衝突回避操舵制御を行った場合の自車両の軌跡の一例を示す説明図
【図13】 同上、最適横ジャークの一例を示す説明図
【図14】 本発明の第２の実施形態に係り、障害物に対する衝突回避操舵制御ルーチンを示すフローチャート（その１）
【図15】 同上、障害物に対する衝突回避操舵制御ルーチンを示すフローチャート（その２）
【図16】 同上、２分探索法を用いた最適横ジャーク選出サブルーチンを示すフローチャート
【図17】 同上、衝突回避操舵制御に用いられるパラメータを示す説明図
【図18】 同上、最大横ジャークを用いて衝突回避操舵制御を行った場合の自車両の軌跡の一例を示す説明図
【図19】 本発明の第３の実施形態に係り、障害物に対する衝突回避操舵制御ルーチンを示すフローチャート

代表図 図1本件の代表的な図

１ … 運転支援装置 １１ … ロケータユニット １２ … 地図ロケータ演算部 １２ａ … 自車位置推定演算部 １２ｂ … 走行ルート設定演算部 １３ … ＧＮＳＳ受信機 １４ … 自律走行センサ １５ … ルート情報入力装置 １６ … 高精度道路地図データベース ２１ … カメラユニット ２１ａ … メインカメラ ２１ｂ … サブカメラ ２１ｄ … 前方走行環境認識部 ２６ … 自動運転制御ユニット ３１ … 操舵制御部 ３２ … ブレーキ制御部 ３３ … 加減速制御部 ３４ … 報知装置 Ｍ … 自車両 Ｏ … 障害物

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