特許 7583724 搬送ロボット及びその搬送アセンブリ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-06

(45)【発行日】2024-11-14

(54)【発明の名称】搬送ロボット及びその搬送アセンブリ

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20241107BHJP

【ＦＩ】

B65G1/04 511

【請求項の数】 20

(21)【出願番号】P 2021544672

(86)(22)【出願日】2020-01-21

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2022-04-01

(86)【国際出願番号】 CN2020073623

(87)【国際公開番号】W WO2020156393

(87)【国際公開日】2020-08-06

【審査請求日】2021-08-02

【審判番号】

【審判請求日】2023-08-10

(31)【優先権主張番号】201920182152.6

(32)【優先日】2019-01-31

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(73)【特許権者】

【識別番号】520167863

【氏名又は名称】ハイ ロボティクス カンパニー リミテッド

【氏名又は名称原語表記】ＨＡＩ ＲＯＢＯＴＩＣＳ ＣＯ．， ＬＴＤ．

【住所又は居所原語表記】Ｒｏｏｍｓ ２０１， ３０１， ４０１， Ｂｕｉｌｄｉｎｇ Ｂ， ＨＡＩ ＲＯＢＯＴＩＣＳ Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ Ｐａｒｋ， Ｎａｎｃｈａｎｇ Ｃｏｍｍｕｎｉｔｙ， Ｘｉｘｉａｎｇ Ｓｔｒｅｅｔ， Ｂａｏ’ａｎ Ｄｉｓｔｒｉｃｔ， Ｓｈｅｎｚｈｅｎ， Ｇｕａｎｇｄｏｎｇ ５１８０００， Ｃｈｉｎａ

(74)【代理人】

【識別番号】110000729

【氏名又は名称】弁理士法人ユニアス国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】チャン、チンシン

(72)【発明者】

【氏名】コン、チョー

(72)【発明者】

【氏名】チェン、イェーコアン

【合議体】

【審判長】小川 恭司

【審判官】中屋 裕一郎

【審判官】内田 博之

(56)【参考文献】

【文献】特開平７－２０６１１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭４８－８１２６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開平５－６８９２０（ＪＰ，Ｕ）

【文献】中国特許出願公開第１０８４０８３１６（ＣＮ，Ａ）

【文献】特許第３６７４９１２（ＪＰ，Ｂ２）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

B65G 1/04

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

搬送アセンブリであって、
ベースアセンブリと、
前記ベースアセンブリにスライド可能に取り付けられ、前記ベースアセンブリに対して往復直線運動を行うことができる搬送アームアセンブリと、
前記搬送アームアセンブリにスライド可能に取り付けられ、前記搬送アームアセンブリに対して往復直線運動を行うことができ、貨物箱をフック又はプッシュするために用いられるフックと、
前記搬送アームアセンブリと接続され、前記搬送アームアセンブリと前記フックを駆動して往復直線運動させるために用いられる駆動アセンブリと、を含み、
前記搬送アームアセンブリは、搬送プレート及び伝動アセンブリを含み、
前記搬送プレートは、前記ベースアセンブリにスライド可能に取り付けられ、前記ベースアセンブリ上で往復直線運動を行うことができ、
前記フックは、前記搬送プレートに取り付けられ、前記搬送プレート上で往復直線運動を行うことができ、
前記伝動アセンブリは、前記ベースアセンブリと前記フックとを接続し、前記伝動アセンブリは、前記搬送プレートが運動するときに、前記フックを駆動して前記搬送プレート上で往復直線運動させるために用いられ、
前記搬送プレートはさらにサイドバッフルを含み、２つのサイドバッフルはそれぞれ前記搬送プレートの両側に接続され、
前記搬送プレートはさらにガイドプレートを含み、
前記ガイドプレートは、貨物箱が前記搬送プレートに引き上げられた時のガイドに用いられ、
前記ガイドプレートは、第１のガイドプレートと第２のガイドプレートを含み、
前記第１のガイドプレートは、前記搬送プレートと水平方向に夾角をなして配置され、前記搬送プレートの末端に接続され、前記貨物箱が前記搬送プレートに引き上げられた時に、垂直方向のガイドを行うために用いられ、
２つの前記第２のガイドプレートはそれぞれ、前記サイドバッフルと垂直方向に夾角をなして配置され、且つそれぞれ前記サイドバッフルの末端に固定的に接続され、前記貨物箱が前記搬送プレートに引き上げられた時に、水平方向のガイドを行うために用いられ、
前記フックは、前記貨物箱の底部の溝を介して前記貨物箱をフック又はプッシュする、
ことを特徴とする搬送アセンブリ。

【請求項2】

前記フックは接続部とフックプッシュ部を含み、
前記フックプッシュ部は前記接続部に接続され、前記フックプッシュ部と前記接続部とは予め設定された角度になっており、
前記フックプッシュ部は貨物箱をフック又はプッシュするために用いられ、前記接続部は前記搬送アームアセンブリにスライド可能に取り付けられる
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送アセンブリ。

【請求項3】

前記フックプッシュ部は、前記搬送アームアセンブリに対する前記フックの往復直線運動の運動方向に垂直であることを特徴とする請求項２に記載の搬送アセンブリ。

【請求項4】

前記接続部は前記フックプッシュ部に垂直に配置されることを特徴とする請求項２に記載の搬送アセンブリ。

【請求項5】

前記フックは、Ｌ字型構造又は⊥字型構造又は凵字型構造であることを特徴とする請求項２に記載の搬送アセンブリ。

【請求項6】

前記ベースアセンブリは、ベース本体及び第１のスライドレールを含み、
前記第１のスライドレールは前記ベース本体に取り付けられ、
前記搬送アームアセンブリはさらに第１のスライド溝を含み、前記第１のスライド溝は、前記搬送プレートに取り付けられ、前記第１のスライドレールにスライド可能に接続され、前記搬送プレートは、前記第１のスライド溝を介して前記第１のスライドレールに沿ってスライドすることができることを特徴とする請求項１に記載の搬送アセンブリ。

【請求項7】

スライダ及び前記フックを含むフックアセンブリを含み、
前記搬送アームアセンブリはさらに第２のスライドレールを含み、前記第２のスライドレールは前記搬送プレートに取り付けられ、
前記スライダは前記フックに取り付けられ、前記第２のスライドレールにスライド可能に接続され、前記フックは、前記スライダを介して前記第２のスライドレールに沿ってスライドすることができることを特徴とする請求項６に記載の搬送アセンブリ。

【請求項8】

前記伝動アセンブリは、２つの可動滑車と２つのストロップを含み、
各前記可動滑車は前記搬送プレートに取り付けられ、各前記ストロップは、対応する１つの前記可動滑車に巻き付けられ、
各前記ストロップの一端はいずれも前記フックに接続され、他端はいずれも前記ベースアセンブリに接続されることを特徴とする請求項７に記載の搬送アセンブリ。

【請求項9】

前記フックアセンブリはさらにプレスプレートを含み、
２つの前記プレスプレートはいずれも前記フックに取り付けられ、
各前記ストロップの一端は、対応する１つの前記プレスプレートを介して前記フックに接続されることを特徴とする請求項８に記載の搬送アセンブリ。

【請求項10】

前記可動滑車はフラットプーリであり、前記ストロップは開ループフラットベルトであることを特徴とする請求項９に記載の搬送アセンブリ。

【請求項11】

前記搬送プレートの中部にはシンク溝が設けられ、
前記フックアセンブリ、前記第２のスライドレール、及び前記伝動アセンブリは、いずれも前記シンク溝に取り付けられることを特徴とする請求項７に記載の搬送アセンブリ。

【請求項12】

２つの前記サイドバッフルは、前記搬送プレート上で運ばれるときの貨物箱の姿勢を正すとともに、貨物箱が前記搬送プレートから滑り落ちるのを防ぐために用いられることを特徴とする請求項１に記載の搬送アセンブリ。

【請求項13】

前記駆動アセンブリは、第１の駆動装置、スクリューロッド及び移動ブロックを含み、
前記第１の駆動装置と前記スクリューロッドはいずれも前記ベースアセンブリに取り付けられ、
前記第１の駆動装置の出力端は前記スクリューロッドに接続され、
前記移動ブロックは前記搬送アームアセンブリに取り付けられ、且つ前記移動ブロックは前記スクリューロッドにねじで接続され、
前記第１の駆動装置は、前記スクリューロッドが前記ベースアセンブリに対して回転するように駆動して、前記移動ブロックを前記ベースアセンブリに対して前記スクリューロッドに沿って移動させ、前記ベースアセンブリに対して往復直線運動を行うように前記搬送アームアセンブリを動かすために用いられることを特徴とする請求項１に記載の搬送アセンブリ。

【請求項14】

前記搬送アセンブリはさらに回転アセンブリを含み、
前記回転アセンブリは前記ベースアセンブリに接続され、前記ベースアセンブリを駆動して回転運動させるために用いられることを特徴とする請求項１～１３のいずれか１項に記載の搬送アセンブリ。

【請求項15】

前記回転アセンブリは、取り付けブラケット、回転機構及び回転駆動アセンブリを含み、
前記回転機構は、前記取り付けブラケットと前記ベースアセンブリを接続し、前記回転機構は、その回転軸線を中心に回転することができ、
前記回転駆動アセンブリは前記回転機構に接続され、前記回転機構を駆動して前記回転軸線を中心に回転させるために用いられることを特徴とする請求項１４に記載の搬送アセンブリ。

【請求項16】

前記回転機構は、旋回支持体、滑らかな円形輪及び接続板を含み、
前記旋回支持体は、内輪及び外輪を含み、
前記外輪は前記内輪に套設され、前記外輪は前記取り付けブラケットに取り付けられ、前記内輪は、前記外輪に対して前記回転軸線を中心に回転することができ、前記接続板は前記内輪に接続され、前記内輪に従って前記回転軸線を中心に回転することができ、前記滑らかな円形輪は前記外輪に套設され、且つ前記取り付けブラケットに取り付けられ、
前記ベースアセンブリは前記接続板に取り付けられ、
前記回転駆動アセンブリは、前記接続板と前記滑らかな円形輪を接続し、前記接続板を駆動して前記滑らかな円形輪に対して前記回転軸線を中心に回転させるために用いられることを特徴とする請求項１５に記載の搬送アセンブリ。

【請求項17】

前記回転駆動アセンブリは、第２の駆動装置、第２の同期プーリ及び第２の同期ベルトを含み、
前記第２の駆動装置は前記接続板に接続され、
前記第２の同期プーリは前記第２の駆動装置の出力端に接続され、
前記第２の同期ベルトの一端は前記第２の同期プーリに套設され、他端は前記滑らかな円形輪に套設される
ことを特徴とする請求項１６に記載の搬送アセンブリ。

【請求項18】

前記回転アセンブリはさらに、前記回転駆動アセンブリを介して前記回転機構を制御して前記回転軸線を中心に回転させるために用いられる回転制御アセンブリを含むことを特徴とする請求項１５に記載の搬送アセンブリ。

【請求項19】

前記回転アセンブリはさらに、前記回転機構が前記回転軸線を中心に予め設定された角度範囲内で回転するように制御するために用いられる回転リミット装置を含むことを特徴とする請求項１５に記載の搬送アセンブリ。

【請求項20】

搬送ロボットであって、
可動シャーシと、
前記可動シャーシに取り付けられる収納棚と、
前記収納棚に取り付けられる昇降装置と、
前記昇降装置に取り付けられる請求項１～１９のいずれか１項に記載の搬送アセンブリと、を含み、前記昇降装置は、前記搬送アセンブリの水平高さを制御するために用いられることを特徴とする搬送ロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本願は、知能倉庫領域に関し、特に搬送ロボット及びその搬送アセンブリに関する。

【背景技術】

【0002】

知能倉庫は物流過程の一環であり、知能倉庫の応用は貨物倉庫管理の各環節のデータ入力の速度と正確さを保証し、企業が適時に在庫の真実データを正確に把握し、合理的に企業在庫を保持し、制御することを確保する。

【0003】

搬送アセンブリは、知能倉庫において重要な役割を果たしており、搬送アセンブリは、人工の代わりに貨物を搬送し、しかし、発明者は本願を実現する過程で、棚を配置している従来の倉庫ロボットは、搬送アセンブリを介して貨物箱の両側から入れて、フックバックして抱き取り動作を完成させるため、棚には搬送アセンブリのために十分な作業空間を残しておく必要があり、倉庫の保管密度を低減したことを発見した。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本願の実施形態が主に解決しようとする技術的問題は、倉庫の保管密度を高めることができる搬送ロボット及びその搬送アセンブリを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記技術的問題を解決するために、本願の実施例は、以下の技術案を提供する。
搬送アセンブリを提供し、前記搬送アセンブリは、ベースアセンブリ、搬送アームアセンブリ、フック及び駆動アセンブリを含む。前記搬送アームアセンブリは、前記ベースアセンブリにスライド可能に取り付けられ、前記ベースアセンブリに対して往復直線運動を行うことができる。前記フックは、前記搬送アームアセンブリにスライド可能に取り付けられ、前記搬送アームアセンブリに対して往復直線運動を行うことができ、前記フックは、貨物をフック又はプッシュするために用いられる。前記駆動アセンブリは、前記搬送アームアセンブリと接続され、前記搬送アームアセンブリと前記フックを駆動して往復直線運動させるために用いられる。

【0006】

好ましくは、前記フックは、接続部とフックプッシュ部を含む。前記フックプッシュ部は、前記接続部に接続され、前記フックプッシュ部と前記接続部とは予め設定された角度になっている。前記フックプッシュ部は、貨物箱をフック又はプッシュするために用いられ、前記接続部は、前記搬送アームアセンブリにスライド可能に取り付けられる。

【0007】

好ましくは、前記フックプッシュ部は、前記搬送アームアセンブリに対する前記フックの往復直線運動の運動方向に垂直である。

【0008】

好ましくは、前記接続部は、前記フックプッシュ部に垂直に配置される。

【0009】

好ましくは、前記フックは、Ｌ字型構造又は⊥字型構造又は凵字型構造である。

【0010】

好ましくは、前記搬送アームアセンブリは、搬送プレート及び伝動アセンブリを含む。前記搬送プレートは、前記ベースアセンブリにスライド可能に取り付けられ、前記ベースアセンブリ上で往復直線運動を行うことができる。前記フックは、前記搬送プレートに取り付けられ、前記搬送プレート上で往復直線運動を行うことができる。前記伝動アセンブリは、前記ベースアセンブリと前記フックとを接続し、前記伝動アセンブリは、前記フックを駆動して前記搬送プレート上で往復直線運動させるために用いられる。

【0011】

好ましくは、前記ベースアセンブリは、ベース本体及び第１のスライドレールを含む。前記第１のスライドレールは、前記ベース本体に取り付けられる。前記搬送アームアセンブリはさらに、第１のスライド溝を含み、前記第１のスライド溝は、前記搬送プレートに取り付けられ、前記第１のスライドレールにスライド可能に接続され、前記搬送プレートは、前記第１のスライド溝を介して前記第１のスライドレールに沿ってスライドすることができる。

【0012】

好ましくは、前記搬送アセンブリは、スライダ及び前記フックを含むフックアセンブリを含む。前記搬送アームアセンブリはさらに、第２のスライドレールを含み、前記第２のスライドレールは、前記搬送プレートに取り付けられる。前記スライダは、前記フックに取り付けられ、前記第２のスライドレールにスライド可能に接続され、前記フックは、前記スライダを介して前記第２のスライドレールに沿ってスライドすることができる。

【0013】

好ましくは、前記伝動アセンブリは、２つの可動滑車と２つのストロップを含む。各前記可動滑車は、前記搬送プレートに取り付けられ、各前記ストロップは、対応する１つの前記可動滑車に巻き付けられる。各前記ストロップの一端はいずれも、前記フックに接続され、他端はいずれも、前記ベースアセンブリに接続される。

【0014】

好ましくは、前記フックアセンブリはさらに、プレスプレートを含む。２つの前記プレスプレートはいずれも、前記フックに取り付けられ、各前記ストロップの一端は、対応する１つの前記プレスプレートを介して前記フックに接続される。

【0015】

好ましくは、前記可動滑車は、フラットプーリであり、前記ストロップは、開ループフラットベルトである。

【0016】

好ましくは、前記搬送プレートの中部にはシンク溝が設けられている。前記フックアセンブリ、前記第２のスライドレール、及び前記伝動アセンブリは、いずれも前記シンク溝に取り付けられる。

【0017】

好ましくは、前記搬送プレートはさらに、サイドバッフルを含む。２つの前記サイドバッフルはそれぞれ、前記搬送プレートの両側に接続され、２つの前記サイドバッフルは、前記搬送プレート上で運ばれるときの貨物箱の姿勢を正すとともに、貨物箱が前記搬送プレートから滑り落ちるのを防ぐために用いられる。

【0018】

好ましくは、前記搬送プレートはさらに、ガイドプレートを含む。前記ガイドプレートは、前記搬送プレートの末端に接続され、前記搬送プレートと予め設定された角度で配置され、前記ガイドプレートは、貨物箱が前記搬送プレートに引き上げられた時のガイドに用いられる。

【0019】

好ましくは、前記ガイドプレートは、第１のガイドプレートと第２のガイドプレートを含む。前記第１のガイドプレートと前記搬送プレートは、水平方向に夾角をなして配置され、前記搬送プレートの末端に接続され、貨物箱が前記搬送プレートに引き上げられた時の水平方向でのガイドに用いられる。２つの前記第２のガイドプレートはそれぞれ、前記搬送プレートの両側と垂直方向に夾角をなして配置され、且つそれぞれ前記搬送プレートの両側の末端に固定的に接続され、貨物箱が前記搬送プレートに引き上げられた時の垂直方向でのガイドに用いられる。

【0020】

好ましくは、前記駆動アセンブリは、第１の駆動装置、スクリューロッド及び移動ブロックを含む。前記第１の駆動装置と前記スクリューロッドはいずれも、前記ベースアセンブリに取り付けられる。前記第１の駆動装置の出力端は、前記スクリューロッドに接続される。前記移動ブロックは、前記搬送アームアセンブリに取り付けられ、前記移動ブロックは、前記スクリューロッドにねじで接続される。前記第１の駆動装置は、前記スクリューロッドが前記ベースアセンブリに対して回転するように駆動して、前記移動ブロックを前記ベースアセンブリに対して前記スクリューロッドに沿って移動させ、前記ベースアセンブリに対して往復直線運動を行うように前記搬送アームアセンブリを動かすために用いられる。

【0021】

好ましくは、前記ベースアセンブリは、ベース本体と支持プレートを含む。前記支持プレートは、前記ベース本体の片側に固定的に接続される。前記搬送アームアセンブリは、前記支持プレートの前記ベース本体への面にスライド可能に取り付けられ、且つ前記搬送アームアセンブリは、前記支持プレートに対して往復直線運動を行うことができる。前記フックは、前記搬送アームアセンブリにスライド可能に取り付けられ、且つ前記フックは、前記搬送アームアセンブリに対して往復直線運動を行うことができる。

【0022】

いくつかの実施例では、前記搬送アセンブリは、数組の前記搬送アームアセンブリを含む。数組の前記搬送アームアセンブリは、互いに平行に積層されて配置され、各隣接する２組の前記搬送アームアセンブリは互いにスライド可能に接続され、互いに往復直線運動を行うことができる。数組の前記搬送アームアセンブリの上端に位置する１組の前記搬送アームアセンブリは、前記支持プレートの前記ベース本体への面にスライド可能に取り付けられ、前記支持プレートに対して往復直線運動を行うことができる。前記フックは、数組の前記搬送アームアセンブリの下端に位置する１組の前記搬送アームアセンブリにスライド可能に取り付けられ、且つ前記フックは、前記搬送アームアセンブリに対して往復直線運動を行うことができる。

【0023】

好ましくは、前記搬送アセンブリはさらに、回転アセンブリを含む。前記回転アセンブリは、前記ベースアセンブリに接続され、前記ベースアセンブリを駆動して回転運動させるために用いられる。

【0024】

好ましくは、前記回転アセンブリは、取り付けブラケット、回転機構及び回転駆動アセンブリを含む。前記回転機構は、前記取り付けブラケットと前記ベースアセンブリを接続し、前記回転機構は、その回転軸線を中心に回転することができ、前記回転駆動アセンブリは、前記回転機構に接続され、前記回転機構を駆動して前記回転軸線を中心に回転させるために用いられる。

【0025】

好ましくは、前記回転機構は、旋回支持体、滑らかな円形輪及び接続板を含む。前記旋回支持体は、内輪及び外輪を含む。前記外輪は、前記内輪に套設され、前記外輪は、前記取り付けブラケットに取り付けられ、前記内輪は、前記外輪に対して前記回転軸線を中心に回転することができる。前記接続板は、前記内輪に接続され、前記内輪に従って前記回転軸線を中心に回転することができる。前記滑らかな円形輪は、前記外輪に套設され、且つ前記取り付けブラケットに取り付けられる。前記ベースアセンブリは、前記接続板に取り付けられる。前記回転駆動アセンブリは、前記接続板と前記滑らかな円形輪を接続し、前記接続板を駆動して前記滑らかな円形輪に対して前記回転軸線を中心に回転させるために用いられる。

【0026】

好ましくは、前記回転駆動アセンブリは、第２の駆動装置、第２の同期プーリ及び第２の同期ベルトを含む。前記第２の駆動装置は、前記接続板に接続される。前記第２の同期プーリは、前記第２の駆動装置の出力端に接続される。前記第２の同期ベルトの一端は、前記第２の同期プーリに套設され、他端は、前記滑らかな円形輪に套設される。

【0027】

好ましくは、前記回転アセンブリはさらに、前記回転駆動アセンブリを介して前記回転機構を制御して前記回転軸線を中心に回転させるために用いられる回転制御アセンブリを含む。

【0028】

好ましくは、前記回転アセンブリはさらに、前記回転機構が前記回転軸線を中心に予め設定された角度範囲内で回転するように制御するために用いられる回転リミット装置を含む。

【0029】

上記技術的問題を解決するために、本願実施例はまた、以下の技術案を提供する。
搬送ロボットを提供し、前記搬送ロボットは、可動シャーシ、収納棚、昇降装置及び上述のような搬送アセンブリを含む。前記昇降装置は、前記収納棚に取り付けられる。前記搬送アセンブリは、前記昇降装置に取り付けられ、前記昇降装置は、前記搬送アセンブリの水平高さを制御するために用いられる。

【発明の効果】

【0030】

本願実施形態の有益な効果は以下の通りである。従来技術とは異なり、本願の実施例の搬送ロボット及びその搬送アセンブリでは、前記搬送アセンブリはフックを含み、前記搬送アームアセンブリは前記ベースアセンブリにスライド可能に取り付けられ、且つ前記搬送アームアセンブリは、前記ベースアセンブリ上で往復直線運動を行うことができ、前記フックは、前記搬送アームアセンブリにスライド可能に取り付けられ、且つ前記フックは、前記搬送アームアセンブリ上で往復直線運動を行うことができ、前記搬送アームアセンブリは、前記ベースアセンブリからスライドするとともに、前記フックは前記搬送アームアセンブリの末端に向かってスライドするので、前記フックが貨物箱の底部又は上部をフックすることができ、貨物箱のプル又はプッシュを実現し、貨物箱の両側に入れる必要がなく、前記搬送アセンブリの作業空間を節約し、倉庫に保管された貨物箱をくっつけて並べることができ、倉庫の保管密度を高める。

【図面の簡単な説明】

【0031】

１つ又は複数の実施例は、対応する図面の図を参照して例示的に説明し、これらの例示的な説明は、実施例に対する限定を構成するものではなく、図面において、同じ参照番号を有する要素は類似の要素として示され、特に説明がない限り、図面中の図は比例制限を構成しない。

【図1】本願の一実施例によって提供される搬送アセンブリの概略構成図である。

【図2】図１に示す搬送アセンブリの別の状態概略図である。

【図3】図１に示す搬送アセンブリの構造分解概略図である。

【図4】図１に示す搬送アセンブリの搬送アームアセンブリ及びフックアセンブリの概略構成図である。

【図5】図１に示す搬送アセンブリの別の角度の概略構成図である。

【図6】回転アセンブリの接続板が省略される図１に示す搬送アセンブリの回転アセンブリの概略構成図である。

【図7】本願の別の実施例によって提供される搬送ロボットの概略構成図である。

【図8】本願の他の実施例によって提供される搬送アセンブリの概略構成図である。

【図9】図８に示す搬送アセンブリの別の角度の概略構成図である。

【図10】本願の別の実施例によって提供される搬送ロボットの概略構成図である。

【発明を実施するための形態】

【0032】

本願をより明確にするために、以下に図面と具体的な実施形態を組み合わせて、本願をさらに詳細に説明する。説明すべきものとして、要素が他の要素に「固定」される場合、他の要素に直接に固定されてもよいし、又はその間に１つ又は複数の中央にある要素が存在してもよい。１つの要素が他の要素に「接続」される場合、他の要素に直接に接続されてもよいし、又はその間に１つ又は複数の中央にある要素が存在してもよい。本明細書で使用される「垂直的」、「水平的」、「左」、「右」及び類似の表現は、説明の目的のためにのみ使用される。

【0033】

別段の定義がない限り、本願の本明細書で使用されるすべての技術及び科学用語は、当業者が一般的に理解する意味と同じである。本願の明細書で使用される用語は、具体的な実施形態を説明する目的だけであって、本願を限定するものではない。本明細書で使用される用語「及び／又は」は、１つの又は複数の関連するリストされた項目の任意及びすべての組み合わせを含む。

【0034】

図１と図２を参照して、本願の一実施例は、知能倉庫システム、知能物流システム又は知能ソーティングシステムなどに適用できる搬送アセンブリ１００を提供する。具体的に、前記搬送アセンブリ１００は、貨物を搬送する機能を実現するために、搬送ロボット又は搬送装置に取り付けられてもよい。

【0035】

前記搬送アセンブリ１００は、ベースアセンブリ１０、搬送アームアセンブリ２０、フックアセンブリ３０、駆動アセンブリ４０及び回転アセンブリ５０を含む。ここで、前記ベースアセンブリ１０は、水平に設置された基準線を有し、前記搬送アームアセンブリ２０は、前記ベースアセンブリ１０にスライド可能に取り付けられ、前記ベースアセンブリ１０に対して前記基準線に沿って往復直線運動を行うことができ、前記フックアセンブリ３０は、前記搬送アームアセンブリ２０にスライド可能に取り付けられ、前記搬送アームアセンブリ２０に対して前記基準線に沿って往復直線運動を行うことができ、前記駆動アセンブリ４０は前記搬送アームアセンブリ２０に接続され、前記駆動アセンブリ４０は、前記搬送アームアセンブリ２０を駆動して前記ベースアセンブリ１０に対して基準線に沿って往復直線運動させるために用いられ、同時に、前記搬送アームアセンブリ２０は、前記フックアセンブリ３０を駆動して前記搬送アームアセンブリ２０に対して前記基準線に沿って往復直線運動させ、前記回転アセンブリ５０は、前記搬送アセンブリ１００と搬送ロボット又は搬送装置を接続し、前記回転アセンブリ５０は、前記搬送アセンブリ１００を必要な角度まで回転させるために用いられる。

【0036】

図３を参照して、前記ベースアセンブリ１０は、ベース本体１１及び第１のスライドレール１２を含む。前記ベース本体１１は、水平に設置され、水平に設置された第１の基準線Ｓ１を有し、前記第１の基準線Ｓ１は、前記ベースアセンブリ１０が水平に設置された基準線であり、前記第１の基準線Ｓ１は、前記ベース本体１１の中心線と重なる。２つの前記第１のスライドレール１２は、前記第１の基準線Ｓ１をガイドとして前記第１の基準線Ｓ１の両側に対称的に設置され、両方とも前記ベース本体１１の地面とは反対側の面に取り付けられる。

【0037】

理解すべきものとして、他のいくつかの実施例では、実際の状況に応じて、前記ベース本体１１は、水平面と予め設定された夾角で設置されてもよく、前記搬送アセンブリ１００が貨物箱の上部又は底部からフック又はプッシュする機能を実現できれば良い。

【0038】

図４と図５を参照して、前記搬送アームアセンブリ２０は、搬送プレート２１、スライド溝２２、第２のスライドレール２３及び伝動アセンブリ２４を含む。ここで、前記スライド溝２２、前記第２のスライドレール２３及び前記伝動アセンブリ２４はいずれも前記搬送プレート２１に取り付けられ、前記伝動アセンブリ２４は、前記ベース本体１１と前記フック３１を接続し、前記伝動アセンブリ２４は、前記フック３１を駆動して前記搬送プレート２１で往復直線運動させるために用いられる。

【0039】

前記搬送プレート２１の中部には、前記第１の基準線Ｓ１をガイドとしてシンク溝が設けられ、前記第２のスライドレール２３、前記伝動アセンブリ２４及び前記フックアセンブリ３０はいずれも前記シンク溝に取り付けられ、前記搬送プレート２１は、前記ベース本体１１にスライド可能に取り付けられ、前記搬送プレート２１は、貨物箱を運ぶために用いられる。

【0040】

２つの前記スライド溝２２は、前記第１の基準線Ｓ１をガイドとして前記第１の基準線Ｓ１の両側に対称的に設置され、前記搬送プレート２１の前記ベース本体１１と対向する面に取り付けられる。各前記スライド溝２２は、１つの対応する前記第１のスライドレール１２にスライド可能に接続され、且つ前記スライド溝２２は、前記第１のスライドレール１２に沿ってスライドして前記搬送プレート２１を動かし、前記ベース本体１１に対して前記第１の基準線Ｓ１に沿って往復直線運動させることができる。

【0041】

２つの前記第２のスライドレール２３は、前記第１の基準線Ｓ１をガイドとして前記第１の基準線Ｓ１の両側に対称的に設置され、いずれも前記搬送プレート２１のシンク溝に取り付けられる。

【0042】

前記フックアセンブリ３０は、フック３１、プレスプレート３２及びスライダ３３を含む。ここで、前記プレスプレート３２及び前記スライダ３３はいずれも前記フック３１に取り付けられる。

【0043】

前記フック３１は、スライド時に固定棚での貨物箱をフックする又は前記搬送プレート２１に位置する貨物箱をプッシュするために用いられる。前記フック３１は、接続部３１０とフックプッシュ部３１２を含み、前記フックプッシュ部３１２は、前記接続部３１０に接続され、且つ前記フックプッシュ部３１２と前記接続部３１０とは予め設定された角度になっており、前記フックプッシュ部３１２は、固定棚での貨物箱をフックする又は前記搬送プレート２１に位置する貨物箱をプッシュするために用いられる。本実施例では、前記フックプッシュ部３１２は、前記接続部３１０に垂直であり、且つ前記フックプッシュ部３１２は、前記フック３１が前記搬送プレート２１に対して往復直線運動を行う移動方向に垂直である。

【0044】

２つの前記スライダ３３は、前記第１の基準線Ｓ１をガイドとして前記第１の基準線Ｓ１の両側に対称的に設置され、いずれも前記接続部３１０に取り付けられる。２つの前記プレスプレート３２は、前記第１の基準線Ｓ１をガイドとして前記第１の基準線Ｓ１の両側に対称的に設置され、前記接続部３１０に取り付けられる。各前記スライダ３３は、対応する１つの前記第２のスライドレール２３にスライド可能に取り付けられ、且つ前記スライダ３３は、前記第２のスライドレール２３に沿ってスライドして前記フック３１を動かして、前記搬送プレート２１に対して前記第１の基準線Ｓ１に沿って往復直線運動させることができる。

【0045】

本実施例では、前記フック３１は、Ｌ字型構造であり、前記接続部３１０は、Ｌ字型構造の底部であり、前記フックプッシュ部３１２は、Ｌ字型構造の片側である。理解すべきものとして、実際の状況に応じて、前記フック３１は、Ｌ字型構造に限定されるものではなく、前記フック３１は、他のフック、プッシュ機能を有する構成であってもよく、例えば、前記フック３１は、凵字型構造であってもよく、前記接続部３１０は、凵字型構造の中間の底部であり、前記フックプッシュ部３１２は、凵字型構造の両側であり、又は、前記フック３１は、⊥字型構造などであってもよい。

【0046】

理解すべきものとして、実際の状況に応じて、前記第１のスライドレール１２又は前記第２のスライドレール２３の数は、２つに限定されるものではなく、例えば、前記第１のスライドレール１２の数は、１つ、３つ又は３つ以上であってもよく、少なくとも１つであればよく、前記第２のスライドレール２３の数は、１つ、３つ又は３つ以上であってもよく、少なくとも１つであればよく、これに対して、前記スライド溝２２の数は、前記第１のスライドレール１２の数と同じであり、前記スライダ３３の数は、前記第２のスライドレール２３の数と同じである。

【0047】

２組の前記伝動アセンブリ２４は、前記第１の基準線Ｓ１をガイドとして前記第１の基準線Ｓ１の両側に設けられ、且ついずれも前記搬送プレート２１のシンク溝に取り付けられる。各前記伝動アセンブリ２４は、いずれも前記ベース本体１１と前記フックアセンブリ３０を接続し、前記伝動アセンブリ２４は、前記搬送プレート２１が前記ベース本体１１に対して前記第１の基準線Ｓ１に沿って運動する時、前記フックアセンブリ３０を駆動して前記搬送プレート２１に対して運動させるために用いられる。

【0048】

各組の前記伝動アセンブリ２４は、可動滑車２４１とストロップ２４２を含む。前記搬送プレート２１の前後両端にはそれぞれ、開口２１３が設けられ、各前記可動滑車２４１は、対応する１つの前記開口２１３に取り付けられ、且つ各前記可動滑車２４１は、自身の中軸線を中心に回転することができる。各前記ストロップ２４２は、対応する１つの前記開口２１３を通り、且つ対応する１つの前記可動滑車２４１に巻き付けられる。各前記ストロップ２４２の一端は、前記ベース本体１１に固定的に接続され、他端は、前記フックアセンブリ３０に対応する１つのプレスプレート３２に固定的に接続される。前記搬送プレート２１が前記ベース本体１１に対して前記第１の基準線Ｓ１に沿って第１の速度でスライドする時、１つの前記ストロップ２４２の牽引により、前記フックアセンブリ３０は前記搬送プレート２１に対して前記第１の基準線Ｓ１に沿って第２の速度で移動し、前記第２の速度は、前記第１の速度の２倍である。ここで、前記搬送プレート２１と前記ベース本体１１は、相対的な運動により、そのうち１組の前記伝動アセンブリ２４のストロップ２４２を、対応する１つの前記可動滑車２４１を回って、前記フックアセンブリ３０を引いて運動させるとともに、前記フックアセンブリ３０は、運動中に他の伝動アセンブリ２４のストロップ２４２を締めて、２つの前記可動滑車２４１の回転方向は常に同じである。

【0049】

本実施例では、前記可動滑車２４１は、フラットプーリであり、前記ストロップ２４２は、開ループフラットベルトである。

【0050】

理解すべきものとして、実際の状況に応じて、前記可動滑車２４１は、フラットプーリだけに限定されるものではなく、前記ストロップ２４２も開ループフラットベルトだけに限定されるものではなく、例えば、前記可動滑車２４１と前記ストロップ２４２はそれぞれ、スプロケットとリンクチェーンであり、また例えば、前記可動滑車２４１と前記ストロップ２４２はそれぞれ、ＶプーリとＶベルトである。もちろん、前記伝動アセンブリ２４も、前記可動滑車２４１と前記ストロップ２４２のベルト伝動機構に限定されるものではなく、前記伝動アセンブリ２４も、ギアアンドラックの伝動機構、又はウォームギアアンドウォームの伝動機構などであってもよい。

【0051】

図４を続けて参照し、前記搬送プレート２１はさらに、サイドバッフル２１１及びガイドプレート２１２を含む。

【0052】

２つの前記サイドバッフル２１１はそれぞれ、前記搬送プレート２１の両側に固定的に接続され、２つの前記サイドバッフル２１１は、貨物箱が前記搬送プレート２１に搭載された時の姿勢を正しながら、貨物箱が前記搬送プレート２１から滑り落ちるのを防止するために用いられる。

【0053】

前記ガイドプレート２１２は、第１のガイドプレート２１２１と第２のガイドプレート２１２２を含み、前記第１のガイドプレート２１２１と前記第２のガイドプレート２１２２はいずれも前記搬送プレート２１の末端に取り付けられる。

【0054】

２つの前記第１のガイドプレート２１２１と前記搬送プレート２１は、水平方向に予め設定された夾角で設置され、それぞれ前記搬送プレート２１の末端の両側に固定的に接続され、前記第１のガイドプレート２１２１は、貨物箱が前記搬送プレート２１に引き上げられた時の垂直方向でのガイドに用いられる。２つの前記第２のガイドプレート２１２２はそれぞれ、２つの前記サイドバッフル２１１と垂直方向に予め設定された夾角で設置され、且つそれぞれ２つの前記サイドバッフル２１１の末端に固定的に接続され、２つの前記第２のガイドプレート２１２２は、貨物箱が前記搬送プレート２１に引き上げられた時の水平方向でのガイドに用いられる。前記搬送プレート２１に前記第１のガイドプレート２１２１と前記第２のガイドプレート２１２２を設置することにより、前記搬送アセンブリ１００は、貨物箱の底部から貨物箱を固定棚から前記搬送プレート２１までフックすることができ、前記搬送アセンブリ１００の搬送プレート２１の伸長角度は、貨物箱の配置位置に対応せず、フックが失敗し、貨物箱又は前記搬送プレート２１でさえ損傷していることを防止する。

【0055】

図３を続けて参照し、前記駆動アセンブリ４０は、第１の駆動装置４１、スクリューロッド４２及び移動ブロック４３を含む。前記第１の駆動装置４１と前記スクリューロッド４２はどちらも前記ベース本体１１に取り付けられ、前記第１の駆動装置４１の出力端は、前記スクリューロッド４２に接続され、前記スクリューロッド４２の中心線は、前記第１の基準線Ｓ１に平行であるように設置される。前記移動ブロック４３は、前記搬送プレート２１に取り付けられ、且つ前記移動ブロック４３は、前記スクリューロッド４２にねじで接続される。前記第１の駆動装置４１は、前記第１のスクリューロッド４２を駆動して前記ベース本体１１に対して前記中心線を中心に回転させ、前記ベース本体１１に対して前記第１の基準線Ｓ１に沿って前記第１の移動ブロック４３を移動させて、前記搬送アームアセンブリ２０を動かして前記ベース本体１１に対して前記第１の基準線Ｓ１に沿って往復直線運動させるために用いられる。

【0056】

具体的に、前記ベース本体１１には、スクリューロッド支持シート４４とスクリュー固定シート４５が設けられ、前記スクリュー支持シート４４と前記スクリュー固定シート４５は、前記ベース本体１１の両端に対向して設けられる。前記スクリュー４２の両端はそれぞれ、前記スクリュー支持シート４４と前記スクリュー固定シート４５に取り付けられ、且つ前記スクリュー４２の一端は、前記スクリュー固定シート４５に通す。前記移動ブロック４３は、スクリューナット４３１とスクリュー接続ブロック４３２を含み、前記スクリューナット４３１は、前記スクリュー４２とねじで接続され、前記スクリュー接続ブロック４３２は、前記スクリューナット４３１に固定的に接続され、且つ前記スクリュー接続ブロック４３２は、前記搬送プレート２１に取り付けられる。前記第１の駆動装置４１は、前記スクリュー固定シート４５の片側に設けられ、且つ前記第１の駆動装置４１の中軸線は、前記スクリュー４２の中心線と平行に設けられる。前記第１の駆動装置４１の出力端と、前記スクリュー４２が前記スクリュー固定シート４５を通す端とには、それぞれ第１の同期プーリ４６が設けられ、２つの前記第１の同期プーリ４６は、第１の同期ベルト４７を介して接続され、前記第１の同期ベルト４７の一端は、前記第１の駆動装置４１の出力端の前記第１の同期プーリ４６に套設され、前記第１の同期ベルト４７の他端は、スクリュー固定シート４５の一端の前記第１の同期プーリ４６に套設され、前記第１の駆動装置４１の出力端を回動させる時、前記第１の同期ベルト４７を介して動力を伝達して、前記スクリュー４２を同期的に回転することができると同時に、前記移動ブロック４３は、前記スクリュー４２の回転方向の変換に従って、前記スクリュー４２に沿って往復移動することにより、前記搬送プレート２１を駆動して前記第１の基準線Ｓ１に沿って往復直線運動させることができる。

【0057】

理解すべきものとして、実際の状況に応じて、前記第１の同期プーリ４６と前記第１の同期ベルト４７はそれぞれ、スプロケットとリンクチェーンであってもよく、又は、前記第１の同期プーリ４６と前記第１の同期ベルト４７はそれぞれ、ＶプーリとＶベルトであってもよい。

【0058】

本実施例では、前記第１の駆動装置４１は、第１のサーボモータである。理解すべきものとして、実際の状況に応じて、前記第１の駆動装置４１は、サーボモータに限定されるものではなく、例えば、前記第１の駆動装置４１は、エアモータであり、前記駆動アセンブリ４０は、油圧動力システムであってもよい。

【0059】

理解すべきものとして、前記第１の駆動装置４１と前記搬送プレート２１との間の伝動機構は、前記スクリューロッド４２及び前記移動ブロック４３との組み合わせに限定されず、前記第１の駆動装置４１と前記搬送プレート２１との間の伝動機構は、ギアアンドラック又はウォームギアアンドウォームなどであってもよい。

【0060】

いくつかの他の実施例では、前記第１の駆動装置４１は、前記搬送プレート２１に取り付けられ、ギアアンドラック又はウォームギアアンドウォーム又はスクリューロッドなどの伝動機構を介して、前記搬送プレート２１を駆動して前記ベース本体１１に対して前記第１の基準線Ｓ１に沿って往復直線運動させる。

【0061】

いくつかの他の実施例では、前記第１の駆動装置４１は、伝動機構を介して前記フックアセンブリ３０を駆動して前記搬送プレート２１に対して前記第１の基準線Ｓ１に沿って往復直線運動させ、前記フックアセンブリ３０は、運動中に、他の伝動機構を介して前記搬送プレート２１を駆動して前記第１の基準線Ｓ１に沿って往復直線運動させる。

【0062】

図３、図５及び図６を参照して、前記回転アセンブリ５０は、前記搬送アセンブリ１００を搬送ロボット又は搬送装置に対して回転させるために用いられる。前記回転アセンブリ５０は、取り付けブラケット５１、回転機構５２、回転駆動アセンブリ５３、回転制御アセンブリ５４及び回転リミット装置５５を含む。ここで、前記回転機構５２は、前記ベース本体１１と前記取り付けブラケット５１を接続し、前記回転機構５２は、その回転軸線Ｓ２を中心に回転することができ、前記回転軸線Ｓ２は垂直に設置され、前記回転駆動アセンブリ５３は、前記回転機構５２に接続され、前記回転駆動アセンブリ５３は、前記回転機構５２を駆動して前記回転軸線Ｓ２を中心に回転させるために用いられ、前記回転制御アセンブリ５４は、前記回転駆動アセンブリ５３によって前記回転機構５２を制御して前記回転軸線Ｓ２を中心に回転させるために用いられ、前記回転リミット装置５５は、前記回転駆動アセンブリ５３が予め設定された角度範囲内で回転することを制限するために用いられる。

【0063】

前記取り付けブラケット５１は、前記ベースアセンブリ１０、前記搬送アームアセンブリ２０、前記フックアセンブリ３０、前記駆動アセンブリ４０、前記回転機構５２、前記回転駆動アセンブリ５３、前記回転制御アセンブリ５４及び回転リミット装置５５をサポートするためのものである。前記取り付けブラケット５１は、ブラケット本体５１１及び取り付け板５１２を含む。前記ブラケット本体５１１は、搬送ロボット又は搬送装置に取り付けられ、前記取り付け板５１２は、前記ブラケット本体５１１に取り付けられる。

【0064】

前記回転機構５２は、第１の回転部材５２１、第２の回転部材５２２及び接続板５２３を含む。前記第１の回転部材５２１は、前記取り付け板５１２の前記ベース本体１１に向ける面に取り付けられ、前記回転軸線Ｓ２は、前記第１の回転部材５２１の中心線と重なり、前記第２の回転部材５２２は、前記第１の回転部材５２１に套設され、且つ前記取り付け板５１２の前記ベース本体１１に向ける面に取り付けられ、前記第１の回転部材５２１と前記第２の回転部材５２２の軸線は重なり、前記軸線は、前記回転機構５２の回転軸線Ｓ２である。前記第１の回転部材５２１は、前記第２の回転部材５２２に対して前記回転軸線Ｓ２を中心に回転することができる。前記接続板５２３は、前記第２の回転部材５２２と前記ベース本体１１を接続し、且つ前記接続板５２３と前記ベース本体１１は、前記第２の回転部材５２２と共に前記回転軸線Ｓ２を中心に回転することができる。

【0065】

本実施例では、前記第１の回転部材５２１は、旋回支持体であり、前記第２の回転部材５２２は、滑らかな円形輪である。前記旋回支持体は、内輪５２１１と外輪５２１２を含む。前記外輪５２１２は、前記内輪５２１１に套設されて且つ前記取り付け板５１２に取り付けられ、前記滑らかな円形輪は、前記外輪５２１２に套設されて且つ前記取り付け板５１２に取り付けられ、前記内輪５２１１は、前記外輪５２１２に対して前記回転軸線Ｓ２を中心に回転することができる。前記内輪５２１１には座金５２１３が設けられ、前記座金５２１３は、前記内輪５２１１の前記ベース本体１１に向ける面に取り付けられ、前記座金５２１３は、前記内輪５２１１と共に前記外輪５２１２に対して前記回転軸線Ｓ２を中心に回転することができる。前記接続板５２３の一面は、前記座金５２１３に取り付けられ、前記ベース本体１１の底面は、前記接続板５２３の他面に取り付けられ、前記接続板５２３は、前記座金５２１３と共に前記取り付け板５１２に対して前記回転軸線Ｓ２を中心に回転することができ、それに応じて、前記ベースアセンブリ１０、前記搬送アームアセンブリ２０、前記フックアセンブリ３０及び前記駆動アセンブリ４０は、いずれも前記接続板５２３と共に前記取り付け板５１２に対して前記回転軸線Ｓ２を中心に回転することができる。

【0066】

前記回転駆動アセンブリ５３は、テンション装置５３１、第２の駆動装置５３２、減速装置５３３、第２の同期プーリ５３４及び第２の同期ベルト５３５を含む。

【0067】

前記テンション装置５３１は、固定シート５３１１、テンションブロック５３１２及びネジロッド５３１３を含む。前記固定シート５３１１は、前記接続板５２３の前記回転軸線Ｓ２から離れる端に取り付けられ、前記固定シート５３１１は、前記回転軸線Ｓ２の片側に対してフランジ５３１４が設けられ、前記フランジ５３１４は、前記固定シート５３１１に固定的に接続される。前記テンションブロック５３１２は、前記フランジ５３１４と対向するように設置され、前記接続板５２３に取り付けられる。前記ネジロッド５３１３は、前記テンションブロック５３１２にねじで接続され、前記ネジロッド５３１３は、前記テンションブロック５３１２を通過し、且つ前記ネジロッド５３１３の一端は、前記フランジ５３１４に当接する。

【0068】

前記減速装置５３３は、前記固定シート５３１１に取り付けられ、前記第２の駆動装置５３２は、前記減速装置５３３に取り付けられ、且つ前記第２の駆動装置５３２の出力端は、前記減速装置５３３の入力端に接続される。前記減速装置５３３は、前記第２の駆動装置５３２の出力端の回転速度を低下させながら出力トルクを向上させるためのものである。

【0069】

前記第２の同期プーリ５３４は、前記減速装置５３３の出力端に取り付けられ、前記第２の同期ベルト５３５の一端は、前記第２の同期プーリ５３４に套設され、他端は、前記滑らかな円形輪に套設される。前記減速装置５３３の出力端にはまた、固定リング５３６が設置され、前記固定リング５３６は、前記第２の同期プーリ５３４の軸方向移動を防止するためのものである。前記第２の同期プーリ５３４と前記第２の回転部材５２２との間に接続される第２の同期ベルト５３５が弛んでいるとき、前記ネジロッド５３１３を回転させることにより、前記ネジロッド５３１３の一端を前記フランジ５３１４の方向に当接させ、さらに前記第２の同期ベルト５３５をテンションする機能を実現することができる。

【0070】

本実施例では、前記第２の駆動装置５３２は第２のサーボモータである。

【0071】

理解すべきものとして、実際の状況に応じて、前記回転駆動アセンブリ５３はまた、エアモータなどであってもよい。もちろん、前記第２の駆動装置５３２の伝動形態も、前記第２の同期プーリ５３４と前記第２の同期ベルト５３５に限定されず、前記第２の駆動装置５３２は、ギアアンドラックの伝動機構又はウォームギアアンドウォームなどの伝動機構を介して、前記回転機構を駆動して前記回転軸線Ｓ２を中心に回転させてもよい。

【0072】

図６を続けて参照して、前記回転リミット装置５５は、第１のリミットロッド５５１、第２のリミットロッド５５２及びリミットブロック５５３を含む。前記第１のリミットロッド５５１と第２のリミットロッド５５２は、どちらも前記接続板５２３に取り付けられ、且つ前記第１のリミットロッド５５１と第２のリミットロッド５５２は、前記回転軸線Ｓ２を中心に円周方向に分布し、前記リミットブロック５５３は、前記取り付け板５１２の前記接続板５２３に向ける底面に取り付けられ、前記リミットブロック５５３はそれぞれ、前記第１のリミットロッド５５１と前記第２のリミットロッド５５２に当接して、回転軸線Ｓ２を中心に予め設定された角度範囲内だけで前記回転機構５２を回転させることができる。

【0073】

前記回転制御アセンブリ５４は、第１の角度センサ５４１、第２の角度センサ５４２及び回転制御器を含む。前記第１の角度センサ５４１と第２の角度センサ５４２は、どちらも前記接続板５２３に取り付けられ、且つ前記第１の角度センサ５４１と第２の角度センサ５４２は、前記回転軸線Ｓ２を中心に円周方向に分布する。

【0074】

前記回転制御器は、前記回転駆動アセンブリ５３に接続され、前記回転機構５２の前記回転軸線Ｓ２を中心に回転する方向を前記回転駆動アセンブリ５３により制御するために用いられる。

【0075】

本実施例では、前記第１の角度センサ５４１は第１の近接スイッチであり、前記第２の角度センサ５４２は第２の近接スイッチである。

【0076】

前記回転制御アセンブリ５４はさらに検出板５４３を含み、前記検出板５４３は、前記取り付け板５１２の前記接続板５２３に向ける底面に取り付けられ、前記検出板５４３は、前記回転軸線Ｓ２を中心に曲げて設置される。

【0077】

前記接続板５２３が予め設定された角度に回転するとき、前記第１の近接スイッチ５４１は前記検出板５４３の真向かいにあり、前記第２の近接スイッチ５４２は前記検出板５４３の真向かいになく、前記接続板５２３が別の予め設定された角度に回転するとき、前記第１の近接スイッチ５４１は前記検出板５４３の真向かいになく、前記第２の近接スイッチ５４２は前記検出板５４３の真向かいにある。

【0078】

図７を参照して、本願の別の実施例はまた、可動シャーシ２００、収納棚３００、昇降装置４００及び前記搬送アセンブリ１００を含む搬送ロボット６００を提供する。前記収納棚３００は前記可動シャーシ２００に取り付けられ、前記昇降装置４００は前記収納棚３００に取り付けられ、前記収納棚３００には、貨物箱５００を置くための複数の収納貨物板が設けられ、前記搬送アセンブリ１００はブラケット本体５１１を介して前記昇降装置４００に取り付けられ、前記可動シャーシ２００は、前記搬送ロボット６００を駆動して所定の場所に到達させるために用いられ、前記昇降装置４００は、前記搬送アセンブリ１００が固定棚から貨物箱５００を取り出した後に前記収納棚３００に置くことができるように、前記搬送アセンブリ１００の水平高さを制御するために用いられる。説明すべきものとして、前記搬送アセンブリ１００のフック動作に合わせるために、貨物箱５００の底部には、前記フック３１がフックされるための溝が設けられる。

【0079】

前記搬送ロボット６００は、固定棚から貨物を取り出すステップは、具体的には以下の通りである。

【0080】

第１のステップでは、前記可動シャーシ２００により、前記搬送ロボット６００を所定の経路に沿って貨物箱５００が置かれた固定棚に移動させ、前記可動シャーシ２００は前記固定棚に対して静止する。

【0081】

第２のステップでは、前記昇降装置４００は前記搬送アセンブリ１００を駆動して前記固定棚に対して垂直方向に沿って移動させることにより、前記搬送アセンブリ１００の搬送アームアセンブリ２０を貨物箱５００の底部から予め設定された距離の水平面に位置させる。

【0082】

第３のステップでは、前記回転アセンブリ５０により、前記搬送アセンブリ１００を前記回転軸線Ｓ２を中心に回転させて、前記搬送アセンブリ１００の搬送アームアセンブリ２０の伸長方向を貨物箱５００の正面と対面にさせる。

【0083】

第４のステップでは、前記搬送アームアセンブリ２０は前記ベース本体１１に対して前記第１の基準線Ｓ１に沿って伸長するとともに、前記フックアセンブリ３０を動かして前記搬送アームアセンブリ２０の一端にスライドさせる。

【0084】

ここで、前記第１の駆動装置４１は、前記第１の同期ベルト４７を介して前記スクリュー４２を駆動して、その中心線を中心に第１の回転方向に沿って同期的に回転させるとともに、前記移動ブロック４３は、前記スクリュー４２に対して第１の水平方向に沿って同期的に移動し、前記移動ブロック４３は、前記搬送プレート２１を動かして前記ベース本体１１に対して前記第１の水平方向に沿ってスライドさせ、１組の前記伝動アセンブリ２４のストロップ２４２は、前記フックアセンブリ３０を引いて前記搬送プレート２１に対して前記第１の水平方向に沿って前記搬送プレート２１の一端にスライドし、前記フックアセンブリ３０のフック３１を貨物箱５００の底部の溝に位置させる。前記第１の水平方向は、前記第１の基準線Ｓ１と平行である。

【0085】

第５のステップでは、前記フック３１が貨物箱５００の溝を引っ掛けるように、前記昇降装置４００によって前記搬送アセンブリ１００を持ち上げる。

【0086】

第６のステップでは、前記搬送アームアセンブリ２０は、前記ベース本体１１に対して前記第１の基準線Ｓ１に沿って後退されるとともに、前記フックアセンブリ３０を動かして前記搬送アームアセンブリ２０の他端にスライドさせ、この時、貨物箱５００は前記搬送プレート２１上に引っ張られる。

【0087】

ここで、前記第１の駆動装置４１は、前記第１の同期ベルト４７を介して前記スクリュー４２を駆動して第２の回転方向に沿って同期的に回転させるとともに、前記移動ブロック４３は、前記スクリュー４２に対して第２の水平方向に沿って同期的に移動し、前記移動ブロック４３は、前記搬送プレート２１を動かして前記ベース本体１１に対して前記第２の水平方向に沿ってスライドインさせ、別の組の前記伝動アセンブリ２４のストロップ２４２は、貨物箱５００が前記搬送プレート２１上に引っ張られるために、前記フックアセンブリ３０を引いて前記搬送プレート２１に対して前記第２の水平方向に沿って前記搬送プレート２１の他端にスライドインさせる。前記第２の水平方向は前記第１の基準線Ｓ１と平行であり、且つ前記第１の水平方向は前記第２の水平方向と反対であり、前記第１の回転方向は第２の回転方向と反対である。

【0088】

第７のステップでは、前記搬送プレート２１に位置する貨物箱を前記収納棚３００上の１つの収納貨物板にプッシュする。

【0089】

ここで、前記回転アセンブリ５０により、前記搬送アセンブリ１００を前記回転軸線Ｓ２を中心に回転させ、必要に応じて、前記昇降装置４００によって前記搬送アセンブリ１００の水平高さを調整し、前記搬送アセンブリ１００の搬送アームアセンブリ２０が前記収納棚３００上の１つの収納貨物板に対向するようにし、そして、前記搬送プレート２１を駆動して前記ベース本体１１に対してスライドアウトさせるとともに、前記フック３１は、１組の前記伝動アセンブリ２４の駆動によって前記搬送プレート２１の一端に下へスライドし、前記フック３１は、前記搬送プレート２１に位置する貨物箱５００を前記収納貨物板にプッシュする。前記フック３１を貨物箱５００の溝から分離させるように、さらに前記昇降装置４００によって前記搬送アセンブリ１００を下げて、次に、前記搬送アームアセンブリ２０を駆動して前記ベース本体１１に対して前記第１の基準線Ｓ１に沿って後退させるとともに、前記フック３１は、別の組の前記伝動アセンブリ２４の駆動によって前記搬送プレート２１の他端にスライドする。

【0090】

本実施例では、前記搬送アセンブリ１００は、ベース本体１１、搬送アームアセンブリ２０、フック３１及び駆動アセンブリ４０を含み、前記搬送アームアセンブリ２０は、前記ベース本体１１にスライド可能に取り付けられ、前記ベース本体１１上で往復直線運動を行うことができ、前記フック３１は、前記搬送アームアセンブリ２０にスライド可能に取り付けられ、前記搬送アームアセンブリ２０上で往復直線運動を行うことができ、前記駆動アセンブリ４０は、前記搬送アームアセンブリ２０に接続され、前記搬送アームアセンブリ２０と前記フック３１が往復直線運動を行うように駆動することにより、前記搬送アセンブリ１００は貨物箱５００の両側に入れる必要がなく、貨物箱５００の正面の底部から引き出して、搬送することができ、前記搬送アセンブリ１００の作業空間を節約し、倉庫の貨物箱５００をくっつけて並べることができ、倉庫の保管密度を高める。

【0091】

図８と図９を参照して、本願の他の実施例によって提供される搬送アセンブリ１００ａであり、上記の実施例によって提供される搬送アセンブリ１００とはほぼ同じであるが、以下の違いがある。前記搬送アセンブリ１００ａは二重深さ位置構造であり、ベースアセンブリ１０ａと搬送アームアセンブリ２０ａを含み、前記ベースアセンブリ１０ａは、ベース本体１１、第１のスライドレール１２及び支持プレート１３を含み、前記支持プレート１３は、前記ベース本体１１の片側に固定的に接続され、前記第１のスライドレール１２は、前記支持プレート１３の前記ベース本体１１に向ける面に取り付けられる。前記搬送アームアセンブリ２０ａは、一段搬送アームアセンブリ２００ａと二段搬送アームアセンブリ２０２ａを含み、前記一段搬送アームアセンブリ２００ａは、前記支持プレート１３の前記ベース本体１１に向ける面にスライド可能に取り付けられ、前記一段搬送アームアセンブリ２００ａは、前記支持プレート１３に対して往復直線運動を行うことができ、前記二段搬送アームアセンブリ２０２ａは、前記一段搬送アームアセンブリ２００ａの前記ベース本体１１に向ける面にスライド可能に取り付けられ、前記二段搬送アームアセンブリ２０２ａは、前記一段搬送アームアセンブリ２００ａに対して往復直線運動を行うことができ、前記駆動アセンブリ４０は、前記支持プレート１３の前記ベース本体１１に向ける面に取り付けられ、前記一段搬送アームアセンブリ２００ａに接続される。具体的には、
前記ベース本体１１は、水平に設置され、貨物箱５００ａを搭載するためのものである。前記支持プレート１３は、前記ベース本体１１の片側に固定的に接続され、前記支持プレート１３は、水平に設置された第２の基準線Ｓ３を備え、前記基準線は第２の基準線Ｓ３であり、前記第２の基準線Ｓ３は、前記ベース本体１１の中心線と同じ垂直平面に位置して平行に設置され、前記一段搬送アームアセンブリ２００ａと前記二段搬送アームアセンブリ２０２ａは、どちらも前記第２の基準線Ｓ３に沿って往復直線運動を行うことができる。２つの前記第１のスライドレール１２は、前記第２の基準線Ｓ３をガイドとして前記第２の基準線Ｓ３の両側に対称的に設置され、且ついずれも前記支持プレート１３の前記ベース本体１１に向ける面に取り付けられる。

【0092】

前記一段搬送アームアセンブリ２００ａと前記二段搬送アームアセンブリ２０２ａとは、上記の実施例の搬送アームアセンブリ２０とほぼ同じであるが、以下の違いがある。本実施例における搬送プレート２１ａは矩形の平板であり、即ち、前記搬送プレート２１ａの中部にはシンク溝が設けられなく、前記搬送プレート２１ａの両側にはサイドバッフルが設けられなく、前記搬送プレート２１ａの末端にはガイドプレートが設けられない。

【0093】

理解すべきものとして、いくつかの他の実施例では、前記ベース本体１１の両側には、貨物箱５００ａの姿勢を正しながら貨物箱５００ａが前記ベース本体１１から滑り落ちるのを防止するためのサイドバッフル構造が設けられ、且つ前記ベース本体１１には、貨物箱５００ａを水平及び垂直方向にガイドするためのガイド構造が設けられる。

【0094】

前記一段搬送アームアセンブリ２００ａと前記二段搬送アームアセンブリ２０２ａとは、前記第２の基準線Ｓ３をガイドとして設置される。

【0095】

前記フックアセンブリ３０ａと上記の実施例のフックアセンブリ３０との違いは、本実施例のフックアセンブリ３０ａのフック３１ａが凵字型構造であり、前記フック３１ａが前記二段搬送アームアセンブリ２０２ａの前記ベース本体１１に向ける面にスライド可能に取り付けられ、前記フック３１ａの切欠きは下向きであることである。

【0096】

前記一段搬送アームアセンブリ２００ａの伝動アセンブリは、前記支持プレート１３と前記二段搬送アームアセンブリ２０２ａを接続し、前記二段搬送アームアセンブリ２０２ａの伝動アセンブリは、前記一段搬送アームアセンブリ２００ａと前記フックアセンブリ３０ａを接続する。

【0097】

理解すべきものとして、いくつかの他の実施例では、前記一段搬送アームアセンブリ２００ａは省略されることができ、前記二段搬送アームアセンブリ２０２ａは、前記支持プレート１３の前記ベース本体１１に向ける面に直接スライド可能に取り付けられる。ここで、前記二段搬送アームアセンブリ２０２ａの伝動アセンブリは、前記支持プレート１３と前記フックアセンブリ３０ａを接続する。

【0098】

理解すべきものとして、実際の必要に応じて、前記搬送アセンブリ１００ａは、多段の前記搬送アームアセンブリ２０ａを設置してもよく、即ち、前記搬送アセンブリ１００ａは、数組の前記搬送アームアセンブリ２０ａを含み、ここで、１組の前記搬送アームアセンブリ２０ａは一段設置である。数組の前記搬送アームアセンブリ２０ａは、互いに平行に積み重ねられ、各隣接する２組の前記搬送アームアセンブリ２０ａは、互いにスライド可能に接続され、且つ互いに対して前記第２の基準線Ｓ３に沿って往復直線運動を行うことができる。数組の前記搬送アームアセンブリ２０ａの上端に位置する１組の前記搬送アームアセンブリ２０ａは、前記支持プレート１３の前記ベース本体１１に向ける面にスライド可能に取り付けられ、且つ前記支持プレート１３に対して往復直線運動を行うことができる。前記フック３１ａは、数組の前記搬送アームアセンブリ２０の下端に位置する１組の前記搬送アームアセンブリ２０にスライド可能に取り付けられ、且つ前記フック３１ａは、前記搬送アームアセンブリ２０に対して往復直線運動を行うことができる。以上の構成によれば、前記搬送アセンブリ１００のピックアップ深さを増加させることができるので、前記搬送アセンブリ１００は、異なる保管環境に適応することができる。

【0099】

図１０を参照して、本願の別の実施例は、可動シャーシ２００、収納棚３００、昇降装置４００及び前記搬送アセンブリ１００ａを含む搬送ロボット６００ａを提供する。前記収納棚３００は前記可動シャーシ２００に取り付けられ、前記昇降装置４００は前記収納棚３００に取り付けられ、前記収納棚３００には複数の収納貨物板が設けられ、前記収納貨物板は貨物箱５００ａを置くために用いられ、前記搬送アセンブリ１００ａは前記ブラケット本体５１１を介して前記昇降装置４００に取り付けられ、前記可動シャーシ２００は前記搬送ロボット６００ａを所定の場所に到達させるように駆動するために用いられ、前記昇降装置４００は、前記搬送アセンブリ１００ａが固定棚から貨物箱５００ａを取り出した後に前記収納棚３００に置くために、前記搬送アセンブリ１００ａの水平高さを制御するために用いられる。説明すべきものとして、本実施例では、貨物箱５００ａの底部には、前記フック３１ａに引っ掛けるための溝が設けられる必要はなく、前記フック３１ａは、貨物箱５００ａのアッパーエッジを直接引っ掛ける。

【0100】

前記搬送ロボット６００ａが固定棚から貨物を取り出すステップは、具体的に以下の通りである。

【0101】

第１のステップでは、前記可動シャーシ２００により、前記搬送ロボット６００ａは所定の経路に沿って貨物箱５００ａが置かられた固定棚に移動し、前記可動シャーシ２００は前記固定棚に対して静止する。

【0102】

第２のステップでは、前記昇降装置４００によって前記搬送アセンブリ１００ａを駆動して前記固定棚に対して垂直方向に沿って移動させ、前記搬送アセンブリ１００ａの搬送アームアセンブリ２０ａを、貨物箱５００ａの上部から予め設定された距離の水平面に位置させる。

【0103】

第３のステップでは、前記回転アセンブリ５０により、前記搬送アセンブリ１００ａを前記回転軸線Ｓ２を中心に回転させ、前記搬送アセンブリ１００ａの搬送アームアセンブリ２０ａの伸長方向を貨物箱５００ａの正面と対面にさせる。

【0104】

第４のステップでは、前記搬送アームアセンブリ２０ａは、前記支持プレート１３に対して前記第２の基準線Ｓ３に沿って伸長するとともに、前記フックアセンブリ３０ａを動かして前記搬送アームアセンブリ２０ａの一端にスライドさせる。

【0105】

ここで、前記第１の駆動装置４１は、前記第１の同期ベルト４７を介して前記スクリュー４２を駆動して、第１の回転方向に沿って同期的に回転させるとともに、前記移動ブロック４３は、前記スクリューに対して第１の水平方向に沿って同期的に移動し、前記移動ブロック４３は、前記一段搬送アームアセンブリ２００ａの搬送プレート２１ａを動かして前記支持プレート１３に対して前記第１の水平方向に沿ってスライドアウトさせるとともに、前記一段搬送アームアセンブリ２００ａの１組の伝動アセンブリのストロップは、前記二段搬送アームアセンブリ２０２ａの搬送プレート２１ａを引いて前記第１の水平方向に沿ってスライドさせ、同時に、前記二段搬送アームアセンブリ２０２ａの１組の伝動アセンブリのストロップは、前記フックアセンブリ３０ａのフック３１ａを引いて前記第１の水平方向に沿って前記二段搬送アームアセンブリ２０２ａの搬送プレート２１ａの末端の方向にスライドさせ、前記フックアセンブリ３０ａのフック３１ａを貨物箱５００ａの上部に位置させ、且つ前記フック３１ａの切欠きを下向きで貨物箱５００ａのアッパーエッジに一致させる。前記第１の方向は、前記第２の基準線Ｓ３と平行である。

【0106】

第５のステップでは、前記フック３１ａが貨物箱５００のアッパーエッジに引っ掛かるように、前記昇降装置４００によって前記搬送アセンブリ１００を下げる。

【0107】

第６のステップでは、前記搬送アームアセンブリ２０は、前記支持プレート１３に対して前記第２の基準線Ｓ３に沿って後退するとともに、前記フックアセンブリ３０ａを動かして前記二段搬送アームアセンブリ２０２ａの他端にスライドさせ、この時の貨物箱５００ａは前記ベース本体１１上に引っ張られる。

【0108】

ここで、前記第１の駆動装置４１は、前記第１の同期ベルトを介して前記スクリュー４２を駆動して第２の回転方向に沿って同期的に回転させるとともに、前記移動ブロック４３は、前記スクリュー４２に対して第２の水平方向に沿って同期的に移動し、前記移動ブロック４３は、前記一段搬送アームアセンブリ２００ａの搬送プレート２１ａを動かして前記支持プレート１３に対して前記第２の水平方向に沿ってスライドインさせるとともに、前記一段搬送アームアセンブリ２００ａの別の組の伝動アセンブリのストロップは、前記二段搬送アームアセンブリ２０２ａの搬送プレート２１ａを引いて前記第２の水平方向に沿ってスライドインし、同時に、前記二段搬送アームアセンブリ２０２ａの別の組の伝動アセンブリのストロップは、前記フックアセンブリ３０ａのフック３１ａを引いて前記第２の水平方向に沿って前記二段搬送アームアセンブリ２０２ａの搬送プレート２１ａの他端にスライドさせることにより、貨物箱５００ａは前記ベース本体１１上に引っ張られる。前記第２の水平方向は前記第２の基準線Ｓ３と平行であり、且つ前記第１の水平方向は前記第２の水平方向と反対であり、前記第１の回転方向は第２の回転方向と反対である。

【0109】

第７のステップでは、前記ベース本体１１に位置する貨物箱を前記収納棚３００上の１つの収納貨物板にプッシュする。

【0110】

ここで、前記回転アセンブリ５０によって前記搬送アセンブリ１００ａを前記回転軸線Ｓ２を中心に回転させ、必要に応じて前記昇降装置４００によって前記搬送アセンブリ１００ａの水平高さを調整することにより、前記搬送アセンブリ１００ａのベース本体１１は、前記収納棚３００上の１つの収納貨物板に対向し、そして、前記搬送アームアセンブリ２０ａを駆動して前記支持プレート１３に対してスライドアウトさせるとともに、前記フック３１ａは、１組の前記伝動アセンブリの駆動によって前記二段搬送アームアセンブリ２０２ａの一端にスライドし、前記フック３１ａは、前記ベース本体１１に位置する貨物箱５００ａを前記収納貨物板にプッシュする。さらに前記昇降装置４００によって前記搬送アセンブリ１００ａを持ち上げ、前記フック３１を貨物箱５００のアッパーエッジから分離させ、次に、前記搬送アームアセンブリ２０ａ及び前記フック３１を駆動して前記第２の基準線Ｓ３に沿って後退させる。

【0111】

本実施例では、前記フック３１ａは、前記支持プレート１３に対して前記第２の基準線Ｓ３に沿ってスライドする変位は、第１の変位段及び第２の変位段を含み、前記第２の変位段から前記第１の変位段を引いた差は、前後に隣接する２つの貨物箱５００ａの間の深さに等しい。即ち、前記フック３１ａは、前記支持プレート１３に対して前記第２の基準線Ｓ３に沿って第１の変位段からスライドアウトする場合、第１の深さ位置のフック動作を行い、前後に隣接する２つの貨物箱５００ａの前の１つを取り出すことができ、前記フック３１ａは、前記支持プレート１３に対して前記第２の基準線Ｓ３に沿って第２の変位段からスライドアウトする場合、第２の深さ位置のフック動作を行い、後に位置する１つの貨物箱５００ａを取り出して、二重深さ位置の取り出す機能を実現することができる。

【0112】

理解すべきものとして、いくつかの他の実施例では、前記フック３１ａの前記支持プレート１３に対する変位を複数セクションとして設定することができ、例えば、前記変位は、第１の変位セクション、第２の変位セクション及び第３の変位セクションを含み、３セクション変位の設定により、固定棚に位置する前後にそれぞれ隣接する３つの貨物箱５００ａを順に取り出すことができ、さらなる多セクションフック動作を実現する。

【0113】

本実施例では、前記搬送アセンブリ１００ａは、二重深さ位置の横構造であり、前記支持プレート１３は前記ベース本体１１の片側に取り付けられ、前記一段搬送アームアセンブリ２００ａは前記支持プレート１３の前記ベース本体１１に向ける面にスライド可能に取り付けられ、前記二段搬送アームアセンブリ２０２ａは前記一段搬送アームアセンブリ２００ａの前記ベース本体１１に向ける面にスライド可能に取り付けられ、前記フック３１ａは前記二段搬送アームアセンブリ２０２ａにスライド可能に取り付けられる。以上の構成によれば、前記搬送アセンブリ１００ａは、貨物箱５００ａの両側に入れる必要がなく、貨物箱５００ａの正面の上部から引っ張って、搬送することができ、前記搬送アセンブリ１００ａの作業空間を節約し、倉庫の貨物箱５００ａをくっつけて並べることができ、倉庫の保管密度を高めるとともに、前記フック３１ａの運動ストロークを延長して、前記搬送アセンブリ１００ａのピックアップ範囲がより大きくなり、且つ、前記搬送アセンブリ１００ａは、二重深さ位置のピックアップ動作を行い、固定棚に位置する前後に隣接する２つの貨物箱５００ａをそれぞれ取り出すことができる。

【0114】

以上述べたのは本願の実施形態だけであり、本願の特許範囲を限定するものではなく、本願の明細書及び図面の内容を利用して作成された等価構造又は等価プロセス変換、或いは、直接又は間接的に他の関連技術分野に適用するものは、同じ理由に基づいていずれも本願の特許保護範囲に含まれる。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】