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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-11-06
(45)【発行日】2024-11-14
(54)【発明の名称】物体検出装置および認証方法
(51)【国際特許分類】
B60R 16/023 20060101AFI20241107BHJP
G01S 15/931 20200101ALI20241107BHJP
H04L 12/28 20060101ALI20241107BHJP
【ＦＩ】
B60R16/023 P
G01S15/931
H04L12/28 200Z
H04L12/28 100A
【請求項の数】
7
(21)【出願番号】P 2023531951
(86)(22)【出願日】2022-06-27
(86)【国際出願番号】 JP2022025610
(87)【国際公開番号】W WO2023276969
(87)【国際公開日】2023-01-05
【審査請求日】2023-11-07
(31)【優先権主張番号】P 2021108338
(32)【優先日】2021-06-30
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】000000011
【氏名又は名称】株式会社アイシン
(73)【特許権者】
【識別番号】000005326
【氏名又は名称】本田技研工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】崎内 拓哉
(72)【発明者】
【氏名】佐々 浩一
(72)【発明者】
【氏名】大村 明寛
(72)【発明者】
【氏名】渡邊 龍也
(72)【発明者】
【氏名】遠島 康平
【審査官】菅 和幸
(56)【参考文献】
【文献】国際公開第２０２１／０２４２８９（ＷＯ，Ａ１）
【文献】国際公開第２０２０／２０８９５６（ＷＯ，Ａ１）
【文献】国際公開第２０２０／２０９０７３（ＷＯ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６０Ｒ １６／０２３
Ｇ０１Ｓ １５／９３１
Ｈ０４Ｌ １２／２８
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の複数個所に取り付けられて探査波を送受信する複数の送受信装置のそれぞれに対する前記車両における取り付け位置を一意に表す第１の識別コードを所定のタイミングで付与する付与部と、前記複数の送受信装置のそれぞれから、前記複数の送受信装置のそれぞれを一意に表す第２の識別コードを前記所定のタイミングで読み出す読み出し部と、
前記所定のタイミングで付与された前記第１の識別コードと、前記所定のタイミングで読み出された前記第２の識別コードとの第１の組み合わせに基づいて、前記複数の送受信装置のそれぞれの認証を行う処理部と、
前記複数の送受信装置に予め付与された前記第１の識別コードと前記第２の識別コードとを、前記複数の送受信装置のそれぞれについて紐づけたデータが記憶される記憶部と、を備え、
前記処理部は、
前記データにおける前記第１の識別コードと前記第２の識別コードとの第２の組み合わせと、前記第１の組み合わせとが一致するか否かを照合して、前記複数の送受信装置のそれぞれの認証を行う、
物体検出装置。
【請求項2】
前記処理部は、前記複数の送受信装置のうちの１つの送受信装置において、前記第１の組み合わせと前記第２の組み合わせとが一致していた場合には、前記１つの送受信装置の認証に成功したものと判定する、
請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項3】
前記処理部は、前記複数の送受信装置のうちの１つの送受信装置において、前記第１の組み合わせと前記第２の組み合わせとが一致しなかった場合には、前記１つの送受信装置の認証に失敗したものと判定する、
請求項１または請求項２に記載の物体検出装置。
【請求項4】
前記処理部は、前記１つの送受信装置の認証に失敗した場合は、前記１つの送受信装置についての照合結果を出力する、
請求項３に記載の物体検出装置。
【請求項5】
前記付与部は、前記データに含めるため、少なくとも前記車両の工場出荷時に前記第１の識別コードを付与し、
前記読み出し部は、
前記データに含めるため、少なくとも前記車両の工場出荷時に前記第２の識別コードを読み出す、
請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の物体検出装置。
【請求項6】
前記所定のタイミングは、所定速度以上での前記車両の走行時間が所定時間を超えたタイミングである、
請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の物体検出装置。
【請求項7】
車両の周囲の物体を検出する物体検出装置によって実行される認証方法であって、前記車両の複数個所に取り付けられて探査波を送受信する複数の送受信装置のそれぞれに対する前記車両における取り付け位置を一意に表す第１の識別コードを所定のタイミングで付与し、
前記複数の送受信装置のそれぞれから、前記複数の送受信装置のそれぞれを一意に表す第２の識別コードを前記所定のタイミングで読み出し、
前記所定のタイミングで付与された前記第１の識別コードと、前記所定のタイミングで読み出された前記第２の識別コードとの第１の組み合わせに基づいて、前記複数の送受信装置のそれぞれの認証を行い、
前記複数の送受信装置に予め付与された前記第１の識別コードと前記第２の識別コードとを、前記複数の送受信装置のそれぞれについて紐づけたデータを記憶しておき、
前記複数の送受信装置の認証を行うときは、
前記データにおける前記第１の識別コードと前記第２の識別コードとの第２の組み合わせと、前記第１の組み合わせとが一致するか否かを照合する、
認証方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、物体検出装置および認証方法に関する。
【背景技術】
【0002】
物体検出装置は、車両の複数個所に取り付けられた複数の送受信装置から探査波の送受信結果を取得して車両の周囲の物体を検出する。物体検出装置は、複数の送受信装置のそれぞれに対し、例えば車両における取り付け位置を一意に表す識別コードを付与し、これらの識別コードによって、それぞれの送受信装置の取り付け位置を判別する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１７－０５２３８６号公報
【文献】特開２００３－１５２７４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、識別コード付与後の送受信装置が車両に再組み付けされる場合があり、複数の送受信装置間で車両への取り付け位置が取り違えられてしまうことがある。また、他の車両に属する送受信装置が誤った車両に取り付けられてしまうことがある。
【0005】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、送受信装置の取り付けミスを検知することができる物体検出装置および認証方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態の物体検出装置は、車両の複数個所に取り付けられて探査波を送受信する複数の送受信装置のそれぞれに対する前記車両における取り付け位置を一意に表す第１の識別コードを所定のタイミングで付与する付与部と、前記複数の送受信装置のそれぞれから、前記複数の送受信装置のそれぞれを一意に表す第２の識別コードを前記所定のタイミングで読み出す読み出し部と、前記所定のタイミングで付与された前記第１の識別コードと、前記所定のタイミングで読み出された前記第２の識別コードとの第１の組み合わせに基づいて、前記複数の送受信装置のそれぞれの認証を行う処理部と、前記複数の送受信装置に予め付与された前記第１の識別コードと前記第２の識別コードとを、前記複数の送受信装置のそれぞれについて紐づけたデータが記憶される記憶部と、を備え、前記処理部は、前記データにおける前記第１の識別コードと前記第２の識別コードとの第２の組み合わせと、前記第１の組み合わせとが一致するか否かを照合して、前記複数の送受信装置のそれぞれの認証を行う。
【0007】
この構成によれば、送受信装置の取り付けミスを検知することができる。
【0008】
また、上記構成によれば、予め記憶されたデータと現行データとを比較するので、送受信装置の取り付けミスを高精度に検知することができる。
【0009】
また、上述の物体検出装置において、前記処理部は、前記複数の送受信装置のうちの１つの送受信装置において、前記第１の組み合わせと前記第２の組み合わせとが一致していた場合には、前記１つの送受信装置の認証に成功したものと判定する。この構成によれば、送受信装置が正しく取り付けられていることを判定することができる。
【0010】
また、上述の物体検出装置において、前記処理部は、前記複数の送受信装置のうちの１つの送受信装置において、前記第１の組み合わせと前記第２の組み合わせとが一致しなかった場合には、前記１つの送受信装置の認証に失敗したものと判定する。この構成によれば、送受信装置が間違って取り付けられていることを判定することができる。
【0011】
また、上述の物体検出装置において、前記処理部は、前記１つの送受信装置の認証に失敗した場合は、前記１つの送受信装置についての照合結果を出力する。この構成によれば、送受信装置が間違って取り付けられていることを保守作業員等に知らせることができる。
【0012】
また、上述の物体検出装置において、前記付与部は、前記データに含めるため、少なくとも前記車両の工場出荷時に前記第１の識別コードを付与し、前記読み出し部は、前記データに含めるため、少なくとも前記車両の工場出荷時に前記第２の識別コードを読み出す。この構成によれば、認証の根拠となるデータを正しく記憶させることができる。
【0013】
また、上述の物体検出装置において、前記所定のタイミングは、所定速度以上での前記車両の走行時間が所定時間を超えたタイミングである。この構成によれば、送受信装置が不使用の状態において適宜、送受信装置の照合を行うことができる。
【0014】
実施形態の認証方法は、車両の周囲の物体を検出する物体検出装置によって実行される認証方法であって、前記車両の複数個所に取り付けられて探査波を送受信する複数の送受信装置のそれぞれに対する前記車両における取り付け位置を一意に表す第１の識別コードを所定のタイミングで付与し、前記複数の送受信装置のそれぞれから、前記複数の送受信装置のそれぞれを一意に表す第２の識別コードを前記所定のタイミングで読み出し、前記所定のタイミングで付与された前記第１の識別コードと、前記所定のタイミングで読み出された前記第２の識別コードとの第１の組み合わせに基づいて、前記複数の送受信装置のそれぞれの認証を行い、前記複数の送受信装置に予め付与された前記第１の識別コードと前記第２の識別コードとを、前記複数の送受信装置のそれぞれについて紐づけたデータを記憶しておき、前記複数の送受信装置の認証を行うときは、前記データにおける前記第１の識別コードと前記第２の識別コードとの第２の組み合わせと、前記第１の組み合わせとが一致するか否かを照合する。
【0015】
この構成によれば、送受信装置の取り付けミスを検知することができる。また、予め記憶されたデータと現行データとを比較するので、送受信装置の取り付けミスを高精度に検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【0016】
【発明を実施するための形態】
【0017】
以下の例示的な実施形態等の同様の構成要素には共通の符号を付与して、重複する説明を適宜省略する。
【0018】
（物体検出システムの構成例）
図１は、実施形態にかかる物体検出システム１の物理的な構成を示すブロック図である。図１に示すように、実施形態の物体検出システム１は、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）２０及び複数の送受信装置１４ａ～１４ｈを備える。
図１は、実施形態にかかる物体検出システム１の物理的な構成を示すブロック図である。図１に示すように、実施形態の物体検出システム１は、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）２０及び複数の送受信装置１４ａ～１４ｈを備える。
【0019】
ＥＣＵ２０及び複数の送受信装置１４ａ～１４ｈは、例えばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等である車内ネットワークＮＴを介して、互いに信号およびデータの送受信が可能に接続されている。車内ネットワークＮＴには制動システム９０も接続されており、ＥＣＵ２０との信号およびデータの送受信が可能に構成されている。
【0020】
複数の送受信装置１４ａ～１４ｈは、それぞれが車両の異なる位置に取り付けられており、超音波等の探査波を送受信するセンサまたはソナーとして構成されている。
【0021】
送受信装置１４ａは、送信部１４ｓａ、受信部１４ｒａ、及びメモリ１４ｍａを備える。以下、送受信装置１４ａの送信部１４ｓａ、受信部１４ｒａ、及びメモリ１４ｍａについて説明するが、送受信装置１４ｂ～１４ｈも、送受信装置１４ａと同様、図示しない送信部、受信部、及びメモリをそれぞれ備え、送受信装置１４ａと同様の機能および構成を有している。
【0022】
送受信装置１４ａの送信部１４ｓａは超音波等の探査波を周囲に送信する。送受信装置１４ａの受信部１４ｒａは周囲の物体によって反射された探査波を受信する。送受信装置１４ａは、送信部１４ｓａ及び受信部１４ｒａによる探査波の送受信結果を、車内ネットワークＮＴを介してＥＣＵ２０へと送信する。
【0023】
送受信装置１４ａのメモリ１４ｍａは、例えば不揮発性のメモリ等であって、送受信装置１４ａの電源がオフされた場合であってもデータを維持する。メモリ１４ｍａには送受信装置１４ａに関する情報が格納されている。
【0024】
なお、１つの車両に取り付けられる送受信装置１４ａ～１４ｈの個数等は任意であって、図１の例に限定されない。また、これ以降、個々の送受信装置１４ａ～１４ｈを区別しない場合には単に送受信装置１４とも記載する。
【0025】
物体検出装置としてのＥＣＵ２０は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２３、及びＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）２４を備えるコンピュータとして構成され、車両の周囲の障害物等を検出する。
【0026】
ＣＰＵ２１は、ハードウェアプロセッサの一例であって、ＲＯＭ２２等に記憶されたプログラムを読み出して、そのプログラムにしたがって各種の演算処理および制御を実行する。
【0027】
ＲＯＭ２２は、各プログラム及びプログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ２３はＣＰＵ２１の作業領域として機能する。ＳＳＤ２４は、書き換え可能な不揮発性の記憶装置であって、ＥＣＵ２０の電源がオフされた場合であってもデータを維持する。ＳＳＤ２４には、複数の送受信装置１４ａ～１４ｈの取り付け位置等に関する情報が格納されている。
【0028】
ただし、ＥＣＵ２０の上記機能の一部または全部は、例えばＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、またはＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）を含む回路等のハードウェアによって実現されていてもよい。
【0029】
制動システム９０は、制動制御部９１及び制動部９２を備える。制動制御部９１は、ＥＣＵ等のコンピュータとして構成されており、ネットワークＮＴを介してＥＣＵ２０から取得した物体の検出結果に基づいて制動部９２を制御する。制動部９２は、例えば車両を停止させるブレーキ等である。
【0030】
【0031】
図２に示すように、実施形態のＥＣＵ２０は、検出部２１０、付与部２２０、読み出し部２３０、処理部２４０、及び記憶部２５０を備える。ＥＣＵ２０のこれらの機能部は、例えば上述のＣＰＵ２１がＲＯＭ２２から読み出したプログラムをＲＡＭ２３に展開して実行することで実現される。
【0032】
上記の各機能部を備えることにより、ＥＣＵ２０は、複数の送受信装置１４ａ～１４ｈから取得した探査波の送受信結果に基づいて、車両の周囲の障害物等の物体を検出する物体検出装置として機能する。
【0033】
検出部２１０は、複数の送受信装置１４ａ～１４ｄのそれぞれから探査波の送受信結果を取得する。探査波の送受信結果には、例えば複数の送受信装置１４ａ～１４ｄのそれぞれにおける探査波の送信時刻、受信時刻、及び受信した探査波の強度等の情報が含まれる。
【0034】
これらの情報に基づいて、検出部２１０は車両の周囲の物体を検出し、検出結果を制動制御部９１に送信する。物体の検出結果には、例えば車両の周囲に障害物等の物体が存在するか否かの情報、物体が存在する場合の車両に対する物体の位置、及び車両から物体までの距離等の情報が含まれる。
【0035】
実施形態の物体検出システム１は、例えば所定の駐車スペースに車両を駐車する際に、周囲の障害物と車両とが衝突することを回避するよう構成されている。このため、複数の送受信装置１４ａ～１４ｄによる探査波の送受信、及び検出部２１０による物体検出処理等は、専ら車両が所定の速度未満で走行している際に実行される。
【0036】
制動制御部９１は、ＥＣＵ２０から取得した物体の検出結果に基づいて制動部９２に制御信号を送信する。例えばブレーキ等として構成される上記の制動部９２は、制動制御部９１からの制御信号に基づいて車両を停止させる。
【0037】
付与部２２０は、例えば車両が工場出荷される際、または工場出荷後の所定のタイミングで、車両の複数個所に取り付けられた複数の送受信装置１４ａ～１４ｈのそれぞれに対して位置ＩＤを付与する。
【0038】
第１の識別コードとしての位置ＩＤは、複数の送受信装置１４ａ～１４ｈの車両における取り付け位置を一意に表す数字、アルファベット、記号、及びその他の文字等の少なくともいずれかが組み合わせられた符号列である。位置ＩＤは、例えば車種ごと、送受信装置のタイプごと、またはその他の規格に則ってパターンが定められている。
【0039】
付与部２２０は、例えば記憶部２５０に予め記憶された位置ＩＤパターン２５１を読み出して、この位置ＩＤパターン２５１にしたがって複数の送受信装置１４ａ～１４ｈのそれぞれに位置ＩＤ２５Ｆａ～２５Ｆｄ，２５Ｒａ～２５Ｒｄを付与していく。
【0040】
読み出し部２３０は、例えば車両が工場出荷される際、または工場出荷後の所定のタイミングで、車両の複数個所に取り付けられた複数の送受信装置１４ａ～１４ｈのそれぞれから、複数の送受信装置１４ａ～１４ｈのそれぞれが保有している固有ＩＤを読み出す。
【0041】
第２の識別コードとしての固有ＩＤは、複数の送受信装置１４ａ～１４ｈのそれぞれを一意に表す数字、アルファベット、記号、及びその他の文字等の少なくともいずれかが組み合わせられた符号列である。より詳細には、固有ＩＤによれば、複数の送受信装置１４ａ～１４ｈを含む送受信装置のそれぞれを一意に表すことが可能である。
【0042】
複数の送受信装置１４ａ～１４ｈを含む送受信装置とは、複数の送受信装置１４ａ～１４ｈのみならず、例えば複数の送受信装置１４ａ～１４ｈと同型の送受信装置等であって、複数の送受信装置１４ａ～１４ｈと同型の車両等に取り付け可能な複数の送受信装置を指す。したがって、個々の送受信装置１４が保有する固有ＩＤは、例えば個々の送受信装置１４に割り当てられたシリアル番号等に基づくことができる。
【0043】
図２の例では、複数の送受信装置１４ａ～１４ｈは、それぞれ固有ＩＤ１５ａ～１５ｈを保有する。これらの固有ＩＤ１５ａ～１５ｈは、例えば送受信装置１４ａ～１４ｈがそれぞれ備える上述のメモリ１４ｍａ（図１）等に保持されている。
【0044】
なお、複数の送受信装置１４ａ～１４ｈに対して位置ＩＤが付与され、また、固有ＩＤの読み出しが行われる上記所定のタイミングとは、例えば車両が所定の速度以上で走行しているタイミングである。車両が所定速度以上で高速走行している際には、例えばる物体検出処理は実行されず、複数の送受信装置１４ａ～１４ｈは不使用の状態となっている。
【0045】
車両が所定速度以上での走行を一定時間継続し、所定時間を超えた上記所定のタイミングで、付与部２２０は複数の送受信装置１４ａ～１４ｈに位置ＩＤを付与し、読み出し部２３０は複数の送受信装置１４ａ～１４ｈから固有ＩＤを読み出す。
【0046】
処理部２４０は、上記の位置ＩＤ及び固有ＩＤに関わる各種の処理を実行する。
【0047】
具体的には、処理部２４０は、複数の送受信装置１４ａ～１４ｈのそれぞれについて、例えば車両が工場出荷される際に付与された位置ＩＤと、例えば車両が工場出荷される際に読み出された固有ＩＤとを紐付けたデータを生成する。また、処理部２４０は、複数の送受信装置１４ａ～１４ｈのそれぞれについてのデータを含むＩＤデータベース２５２を生成して記憶部２５０に格納する。
【0048】
また、処理部２４０は、複数の送受信装置１４ａ～１４ｈのそれぞれについて、例えば上記所定のタイミングで付与された位置ＩＤと、上記所定のタイミングで読み出された固有ＩＤとの第１の組み合わせとしての組み合わせに基づいて、複数の送受信装置１４ａ～１４ｈのそれぞれの認証を行う。
【0049】
より詳細には、処理部２４０は、所定のタイミングでの位置ＩＤと固有ＩＤとの組み合わせと、記憶部２５０に格納済みのＩＤデータベース２５２に含まれる位置ＩＤと固有ＩＤとの第２の組み合わせとしての組み合わせとが一致するか否かを、複数の送受信装置１４ａ～１４ｈのそれぞれについて照合する。
【0050】
所定の送受信装置１４において、これらの組み合わせが一致していた場合、処理部２４０はその送受信装置１４の認証に成功したものと判定する。認証に成功した送受信装置１４は、車両の所定箇所に正しく取り付けられた正規品であることを意味する。
【0051】
所定の送受信装置１４において、これらの組み合わせが一致していない場合、処理部２４０はその送受信装置１４の認証に失敗したものと判定する。認証に失敗した送受信装置１４は、車両への取り付け位置が間違っており、または誤った車両に取り付けられてしまった非正規品であることを意味する。
【0052】
処理部２４０は、認証に失敗した送受信装置１４があった場合には、その送受信装置１４についての照合結果を出力する。処理部２４０は、認証失敗の照合結果を出力する場合、例えば車室内に設けられたモニタ等に表示してもよく、または、所定の送受信装置１４に不具合があることを示す警告灯を車室内で点灯させるなどしてもよい。
【0053】
記憶部２５０は、例えば上述のＲＯＭ２２のプログラムを実行中のＣＰＵ２１の制御下にあるＳＳＤ２４等によって実現される機能部である。記憶部２５０には、例えば位置ＩＤパターン２５１及びＩＤデータベース２５２が格納されている。
【0054】
位置ＩＤパターン２５１には、例えば位置ＩＤ２５Ｆａ～２５Ｆｄ，２５Ｒａ～２５Ｒｄ等の位置ＩＤのパターンが規定されている。ＩＤデータベース２５２は、処理部２４０によって車両の工場出荷時の位置ＩＤと固有ＩＤとが紐づけられた複数の送受信装置１４ａ～１４ｈのそれぞれについてのデータを含む。
【0055】
（ＥＣＵの動作例）
次に、図３及び図４を用いて、実施形態のＥＣＵ２０の動作例について説明する。図３は、実施形態にかかる物体検出システム１の複数の送受信装置１４ａ～１４ｈが搭載された車両１０の工場出荷時の上面図である。図３に矢印で示すように、運転席から見た前後左右方向を車両１０の前後左右方向とする。
次に、図３及び図４を用いて、実施形態のＥＣＵ２０の動作例について説明する。図３は、実施形態にかかる物体検出システム１の複数の送受信装置１４ａ～１４ｈが搭載された車両１０の工場出荷時の上面図である。図３に矢印で示すように、運転席から見た前後左右方向を車両１０の前後左右方向とする。
【0056】
図３に示すように、車両１０の工場出荷時において、複数の送受信装置１４ａ～１４ｈは、車両１０の外周部に設けられている。
【0057】
複数の送受信装置１４ａ～１４ｄは、例えば車両１０の前部バンパ等に、車両１０の左側から右側へと所定間隔でこの順に取り付けられている。具体的には、送受信装置１４ｂ，１４ｃは、車両１０前部中央の左右にそれぞれ配置され、送受信装置１４ａ，１４ｄは、送受信装置１４ｂ，１４ｃの両側にそれぞれ配置されている。
【0058】
複数の送受信装置１４ｅ～１４ｈは、例えば車両１０の後部バンパ等に、車両１０の左側から右側へと所定間隔でこの順に取り付けられている。具体的には、送受信装置１４ｆ，１４ｇは、車両１０後部中央の左右にそれぞれ配置され、送受信装置１４ｅ，１４ｈは、送受信装置１４ｆ，１４ｇの両側にそれぞれ配置されている。
【0059】
ただし、これら複数の送受信装置１４の車両１０における取り付け位置および取り付け数は任意であって図３の例に限られない。
【0060】
なお、複数の送受信装置１４ａ～１４ｈには、これらの送受信装置１４ａ～１４ｈが製作された後、車両１０に取り付けられるまでの間に固有ＩＤ１５ａ～１５ｈがそれぞれ設定される。
【0061】
この状態において、ＥＣＵ２０の付与部２２０は、例えば記憶部２５０の位置ＩＤパターン２５１を参照し、複数の送受信装置１４ａ～１４ｈのそれぞれに対し位置ＩＤ２５Ｆａ～２５Ｆｄ，２５Ｒａ～２５Ｒｄを付与する。
【0062】
図３の例では、車両１０の前部に取り付けられた複数の送受信装置１４ａ～１４ｄには、それぞれの取り付け位置を一意に表す位置ＩＤ２５Ｆａ～２５Ｆｄが付与される。また、車両の後部に取り付けられた複数の送受信装置１４ｅ～１４ｈには、それぞれの取り付け位置を一意に表す位置ＩＤ２５Ｒａ～２５Ｒｄが付与される。
【0063】
また、読み出し部２３０は、上記の状態において、複数の送受信装置１４ａ～１４ｈのそれぞれから、複数の送受信装置１４ａ～１４ｈのそれぞれが保有する固有ＩＤ１５ａ～１５ｈを読み出す。
【0064】
処理部２４０は、複数の送受信装置１４ａ～１４ｈのそれぞれについて、位置ＩＤと固有ＩＤとが紐づけられたデータを生成し、ＩＤデータベース２５２として記憶部２５０に格納する。
【0065】
すなわち、ＩＤデータベース２５２には、位置ＩＤ２５Ｆａと固有ＩＤ１５ａとが紐づけられた送受信装置１４ａについてのデータ、位置ＩＤ２５Ｆｂと固有ＩＤ１５ｂとが紐づけられた送受信装置１４ｂについてのデータ、位置ＩＤ２５Ｆｃと固有ＩＤ１５ｃとが紐づけられた送受信装置１４ｃについてのデータ、及び位置ＩＤ２５Ｆｄと固有ＩＤ１５ｄとが紐づけられた送受信装置１４ｄについてのデータが含まれる。
【0066】
さらに、ＩＤデータベース２５２には、位置ＩＤ２５Ｒａと固有ＩＤ１５ｅとが紐づけられた送受信装置１４ｅについてのデータ、位置ＩＤ２５Ｒｂと固有ＩＤ１５ｆとが紐づけられた送受信装置１４ｆについてのデータ、位置ＩＤ２５Ｒｃと固有ＩＤ１５ｇとが紐づけられた送受信装置１４ｇについてのデータ、及び位置ＩＤ２５Ｒｄと固有ＩＤ１５ｈとが紐づけられた送受信装置１４ｈについてのデータが含まれる。
【0067】
図４は、実施形態にかかる物体検出システム１の複数の送受信装置１４ａ～１４ｈが搭載された車両１０の所定のタイミングにおける上面図である。
【0068】
上述のように、車両１０が工場から出荷された後、ＥＣＵ２０は、例えば所定のタイミングごとに、複数の送受信装置１４ａ～１４ｈの現行における位置ＩＤと固有ＩＤとの組み合わせと、記憶部２５０のＩＤデータベース２５２のデータとの照合を行う。図４は、そのような所定のタイミングのひとつにおいて、複数の送受信装置１４ａ～１４ｈの幾つかが再組み付けをされた後の状態を示す。
【0069】
車両１０の工場出荷後、任意の数の送受信装置１４が一旦、車両１０から取り外された後に再組み付けされる場合がある。このような送受信装置１４の再組み付けは、例えば送受信装置１４の修理もしくは保守を行ったり、または送受信装置１４近傍の車両１０のパーツの修理もしくは保守を行ったりする場合に行われ得る。
【0070】
送受信装置１４の再組み付けの際、車両１０の複数個所に取り付けられる複数の送受信装置１４ａ～１４ｈ間で、取り付け位置の取り違いが生じてしまうことがある。また、他の車両に属する送受信装置、あるいは開発品等の正規品ではない送受信装置が間違って当該車両１０に取り付けられてしまうことも起こり得る。
【0071】
図４の例では、複数の送受信装置１４ａ～１４ｈのうち、送受信装置１４ａと送受信装置１４ｃとが入れ違いに取り付けられ、また、送受信装置１４ｆが取り付けられるべき個所に、他の車両に属する送受信装置５４ｆが取り付けられている。送受信装置５４ｆは、例えば固有ＩＤ５５ｆを保有しているものとする。
【0072】
このような状況下において、車両１０が所定速度以上での走行を継続して所定時間が経過すると、ＥＣＵ２０の付与部２２０は、例えば記憶部２５０の位置ＩＤパターン２５１を参照し、複数の送受信装置１４ａ～１４ｅ，５４ｆ，１４ｇ，１４ｈに対して位置ＩＤ１５Ｆａ～１５Ｆｄ，１５Ｒａ～１５Ｒｄをそれぞれ付与する。
【0073】
また、読み出し部２３０は、上記状況下において、複数の送受信装置１４ａ～１４ｅ，５４ｆ，１４ｇ，１４ｈから固有ＩＤ１５ａ～１５ｅ，５５ｆ，１５ｇ，１５ｈをそれぞれ読み出す。
【0074】
処理部２４０は、複数の送受信装置１４ａ～１４ｅ，５４ｆ，１４ｇ，１４ｈのそれぞれについて、現行における位置ＩＤと固有ＩＤとの組み合わせが、記憶部２５０に格納済みのＩＤデータベース２５２中の各データにおける位置ＩＤと固有ＩＤとの組み合わせと一致しているか否かを照合する。
【0075】
複数の送受信装置１４ａ～１４ｅ，５４ｆ，１４ｇ，１４ｈのうち、送受信装置１４ｂ，１４ｄ，１４ｅ，１４ｇ，１４ｈは、車両１０に属する送受信装置であって、かつ、車両１０の正しい位置にそれぞれ取り付けられている。
【0076】
したがって、これらの送受信装置１４ｂ，１４ｄ，１４ｅ，１４ｇ，１４ｈについて、現行の位置ＩＤと固有ＩＤとの組み合わせと、ＩＤデータベース２５２における位置ＩＤと固有ＩＤとの組み合わせとは一致する。よって、処理部２４０は、これらの送受信装置１４ｂ，１４ｄ，１４ｅ，１４ｇ，１４ｈの認証に成功したものと判定する。
【0077】
複数の送受信装置１４ａ～１４ｅ，５４ｆ，１４ｇ，１４ｈのうち、送受信装置１４ａと送受信装置１４ｃとは、車両１０に属する送受信装置ではあるものの、取り付け位置が入れ替わっている。
【0078】
したがって、位置ＩＤ２５Ｆａの取り付け位置において、ＩＤデータベース２５２中の固有ＩＤ１５ａと現行の固有ＩＤ１５ｃとが一致しないこととなり、処理部２４０は、位置ＩＤ２５Ｆａの取り付け位置に取り付けられた送受信装置１４ｃの認証に失敗したものと判定する。
【0079】
また、位置ＩＤ２５Ｆｃの取り付け位置において、ＩＤデータベース２５２中の固有ＩＤ１５ｃと現行の固有ＩＤ１５ａとが一致しないこととなり、処理部２４０は、位置ＩＤ２５Ｆｃの取り付け位置に取り付けられた送受信装置１４ａの認証に失敗したものと判定する。
【0080】
複数の送受信装置１４ａ～１４ｅ，５４ｆ，１４ｇ，１４ｈのうち、送受信装置５４ｆは車両１０に誤って取り付けられた他の車両の送受信装置である。
【0081】
したがって、位置ＩＤ２５Ｒｂの取り付け位置において、ＩＤデータベース２５２中の固有ＩＤ１５ｆと現行の固有ＩＤ５５ｆとが一致しないこととなり、処理部２４０は、位置ＩＤ２５Ｒｂの取り付け位置に取り付けられた送受信装置５４ｆの認証に失敗したものと判定する。
【0082】
処理部２４０は、送受信装置１４ａ，１４ｃ，５４ｆについての認証が失敗したことを示す照合結果を出力する。これにより、車両１０のオーナーまたは保守作業員等が、位置ＩＤ２５Ｆａ，２５Ｆｃ，２５Ｒｂの取り付け位置に誤った送受信装置が取り付けられていることを知ることができる。
【0083】
（ＥＣＵにおける処理例）
次に、図５及び図６を用いて、実施形態のＥＣＵ２０が実行する各種処理の例について説明する。図５は、実施形態にかかるＥＣＵ２０が実行するデータ保存方法の手順の一例を示すフロー図である。図５に示す処理は、例えば車両１０が工場出荷される際に実施される。
次に、図５及び図６を用いて、実施形態のＥＣＵ２０が実行する各種処理の例について説明する。図５は、実施形態にかかるＥＣＵ２０が実行するデータ保存方法の手順の一例を示すフロー図である。図５に示す処理は、例えば車両１０が工場出荷される際に実施される。
【0084】
図５に示すように、ＥＣＵ２０の付与部２２０は、例えば記憶部２５０に格納された位置ＩＤパターン２５１にしたがって、車両１０の所定位置に取り付けられた送受信装置１４に対し、その取り付け位置に応じた位置ＩＤを付与する（ステップＳ１０１）。
【0085】
読み出し部２３０は、上記の送受信装置１４から、その送受信装置１４が保有する固有ＩＤを読み出す（ステップＳ１０２）。
【0086】
処理部２４０は、上記の送受信装置１４に付与された位置ＩＤと、上記の送受信装置１４から読み出された固有ＩＤとを紐づけたデータを生成し、ＩＤデータベース２５２に含める形で記憶部２５０に格納する（ステップＳ１０３）。
【0087】
ＥＣＵ２０は、車両１０に取り付けられた複数の送受信装置１４ａ～１４ｈのうち、未処理の送受信装置１４がある場合には（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０１からの処理を繰り返す。未処理の送受信装置１４がない場合には（ステップＳ１０４：Ｎｏ）処理を終了する。
【0088】
以上により、実施形態のＥＣＵ２０が実行するデータ保存処理が終了する。
【0089】
【0090】
図６に示すように、ＥＣＵ２０は、所定速度以上での車両１０の走行時間が所定時間を超えた所定のタイミングとなるまで待機する（ステップＳ２０１：Ｎｏ）。所定のタイミングとなると（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ２０の付与部２２０は、例えば記憶部２５０に格納された位置ＩＤパターン２５１にしたがって、車両１０の所定位置に取り付けられた送受信装置１４に対し、その取り付け位置に応じた位置ＩＤを付与する（ステップＳ２０２）。
【0091】
読み出し部２３０は、上記の送受信装置１４から、その送受信装置１４が保有する固有ＩＤを読み出す（ステップＳ２０３）。
【0092】
処理部２４０は、上記の送受信装置１４について、現行データと記憶部２５０のデータとを照合する（ステップＳ２０４）。すなわち、処理部２４０は、ステップＳ２０２の処理で上記の送受信装置１４に付与された位置ＩＤと、ステップＳ２０３の処理で上記の送受信装置１４から読み出された固有ＩＤとの組み合わせと、記憶部２５０のＩＤデータベース２５２に含まれる上記の送受信装置１４についてのデータにおける位置ＩＤと固有ＩＤとの組み合わせとを照合する。
【0093】
上記の送受信装置１４について、現行データにおける位置ＩＤと固有ＩＤとの組み合わせと、記憶部２５０のデータにおける位置ＩＤと固有ＩＤとの組み合わせとが一致した場合には（ステップＳ２０５：Ｙｅｓ）、処理部２４０は、その送受信装置１４について認証に成功したものと判定する（ステップＳ２０６）。
【0094】
上記の送受信装置１４について、現行データにおける位置ＩＤと固有ＩＤとの組み合わせと、記憶部２５０のデータにおける位置ＩＤと固有ＩＤとの組み合わせとが一致しなかった場合には（ステップＳ２０５：Ｎｏ）、処理部２４０は、その送受信装置１４について認証に失敗したものと判定する（ステップＳ２０７）。
【0095】
処理部２４０は、その送受信装置１４についての認証が失敗したことを示す照合結果を出力する（ステップＳ２０８）。
【0096】
ＥＣＵ２０は、車両１０に取り付けられた複数の送受信装置１４ａ～１４ｈのうち、未処理の送受信装置１４がある場合には（ステップＳ２０９：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０２からの処理を繰り返す。未処理の送受信装置１４がない場合には（ステップＳ２０９：Ｎｏ）処理を終了する。
【0097】
以上により、実施形態のＥＣＵ２０が実行する認証処理が終了する。
【0098】
（概括）
送受信装置からの探査波の送受信結果に基づいて、車両の周囲の物体を検出する物体検出装置が知られている。車両の外周部に取り付けられた複数の送受信装置をそれぞれ識別するため、物体検出装置は、例えばそれらの送受信装置の取り付け位置を示すＩＤ等を個々の送受信装置に付与する。
送受信装置からの探査波の送受信結果に基づいて、車両の周囲の物体を検出する物体検出装置が知られている。車両の外周部に取り付けられた複数の送受信装置をそれぞれ識別するため、物体検出装置は、例えばそれらの送受信装置の取り付け位置を示すＩＤ等を個々の送受信装置に付与する。
【0099】
送受信装置の修理または保守等のため、送受信装置が一旦取り外された後に再び車両に取り付けられる際、取り付け位置を間違って送受信装置が再組み付けされてしまう場合がある。この場合、送受信装置のＩＤは、実際の取り付け位置とは異なる取り付け位置を示すこととなり、物体検出装置は、例えば実際の位置とは異なる位置に物体があるなどと誤検出してしまうことがある。
【0100】
上述の特許文献１の技術によれば、複数の超音波センサは、車両の工場出荷時にＥＣＵによって付与された本ＩＤを保有している。本来の位置と異なる位置にこれらのセンサが誤って設置されていないか判定する際には、ＥＣＵが個々のセンサに対して仮ＩＤを付与する。個々のセンサは、自身が保有する本ＩＤと新たに付与された仮ＩＤとが一致するか否かを判定する。これにより、複数のセンサ間で取り付け位置の誤りが生じた場合、これを検知することができる。
【0101】
しかしながら、工場出荷時にＥＣＵが本ＩＤを付与する場合、所定のＩＤパターンにしたがうＩＤが付与されるのが一般的である。このため、異なる車両間で共通の本ＩＤを有する複数のセンサが存在する可能性があり、特許文献１の技術では、車両間でのセンサの取り違いを検知することができない。
【0102】
実施形態のＥＣＵによれば、車両１０における取り付け位置を一意に表す位置ＩＤと、複数の送受信装置１４ａ～１４ｈのそれぞれを一意に表す固有ＩＤとの組み合わせに基づいて、複数の送受信装置１４ａ～１４ｈのそれぞれの認証を行う。これにより、同一の車両１０内で取り付け位置の取り違いが生じた場合のみならず、車両間での取り違いが生じた場合であっても、送受信装置１４の取り付けミスを検知することができる。
【0103】
なお、上述の実施形態では、記憶部２５０に記憶する位置ＩＤの付与と固有ＩＤの読み出しは、車両１０の工場出荷の際に行われることとした。しかし、記憶部２５０に記憶する位置ＩＤの付与と固有ＩＤの読み出しは、この他にも例えば送受信装置１４が初期化されるタイミングで行われてもよい。
【0104】
送受信装置１４の初期化は、例えば送受信装置１４に動作異常等が発生した場合にＥＣＵ２０によって行われることがある。また、送受信装置１４の初期化は、故障した送受信装置１４が他の送受信装置１４に交換された場合等にも、例えば保守作業員等によって手動で行われることがある。このような送受信装置１４の初期化のタイミングでも位置ＩＤの付与と固有ＩＤの読み出しを行って、記憶部２５０のデータを適宜更新することで、個々の送受信装置１４について、位置ＩＤと固有ＩＤとの正しい組み合わせの情報を維持することができ、ＥＣＵ２０による認証処理の精度を高めることができる。
【0105】
また、上述の実施形態では、車両１０の１つの箇所には１つの送受信装置１４が取り付けられることとしたが、１つの箇所に複数の送受信装置１４が取り付けられる場合であっても、上述の実施形態を適用することが可能である。
【符号の説明】
【0106】
１…物体検出システム
１０…車両
１４ａ～１４ｈ…送受信装置
１５ａ～１５ｈ…固有ＩＤ
２０…ＥＣＵ
２５Ｆａ～２５Ｆｄ，２５Ｒａ～２５Ｒｄ…位置ＩＤ
９０…制動システム
２１０…検出部
２２０…付与部
２３０…読み出し部
２４０…処理部
２５０…記憶部
１０…車両
１４ａ～１４ｈ…送受信装置
１５ａ～１５ｈ…固有ＩＤ
２０…ＥＣＵ
２５Ｆａ～２５Ｆｄ，２５Ｒａ～２５Ｒｄ…位置ＩＤ
９０…制動システム
２１０…検出部
２２０…付与部
２３０…読み出し部
２４０…処理部
２５０…記憶部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】